CONTROL AUTOMTICO

El Centro de Innovacin y Desarrollo Tecnolgico en Cmputo del Instituto Politcnico Nacional,

presenta un libro cuyo objetivo es el de contribuir hacia la reduccin de la brecha existente entre la
teora y la prctica en la enseanza del Control Automtico. Por esta razn, aunque el contenido del
CONTROL AUTOMTICO
libro es de nivel Licenciatura puede ser de gran utilidad incluso para aquellas personas involucradas Teora de diseo, construccin de prototipos,
en el proceso enseanza-aprendizaje del Control Automtico en el nivel de Posgrado.
modelado, identificacin y pruebas experimentales
La caracterstica principal de esta obra es que se describe de manera detallada cmo disear, construir
y probar experimentalmente varios sistemas de control. Para ello, primero se describe la tarea que
debe realizar el sistema de control bajo estudio y se obtiene su modelo matemtico. Luego, se explica
de manera detallada cmo construir el prototipo experimental y cmo estimar los valores numricos
de los parmetros del modelo obtenido previamente (identificacin experimental del modelo).
Entonces se disea el controlador correspondiente utilizando la teora presentada en los primeros
captulos de la obra. Finalmente, se muestra cmo construir el controlador diseado previamente
utilizando electrnica analgica o digital y se presentan los resultados obtenidos experimentalmente.

El libro es especialmente til para estudiantes y profesores en las carreras de Ingeniera Elctrica,
Electrnica, Mecnica, Mecatrnica e incluso Robtica.
Victor Manuel Hernndez Guzmn
Ramn Silva Ortigoza
Roberto Valentn Carrillo Serrano

Victor Manuel Hernndez Guzmn

Roberto Valentn Carrillo Serrano

Ramn Silva Ortigoza

Instituto Politcnico Nacional

COLECCIN CIDETEC
 Roberto Valentn Carrillo Serrano. Naci
Victor Manuel Hernndez Guzmn. Naci
en Quertaro, Qro., Mxico en 1976. Recibi
en Quertaro, Qro., Mxico. Recibi el ttulo
el ttulo de Ingeniero en Instrumentacin y
de Ingeniero Industrial en Elctrica por parte
Control de Procesos por la Universidad
del Instituto Tecnolgico de Quertaro en
Autnoma de Quertaro, donde tambin
1988, el grado de Maestro en Ciencias en
obtuvo los grados de Maestro en Ciencias en
Ingeniera Elctrica (Control) por parte del
Instrumentacin y Control Automtico, y de
Instituto Tecnolgico de la Laguna, en
Doctor en Ingeniera en 2000, 2008 y 2011
Torren, Coah., en 1991 y el grado de Doctor
respectivamente. Trabaj en Kellogg de
en Ciencias en Ingeniera Elctrica
Mxico de 1999 a 2006. Las reas de inters del
(Mecatrnica) por parte del CINVESTAV-
Dr. Carrillo Serrano son los robots
IPN, en Mxico, D.F., en 2003. Actualmente
manipuladores, control de mquinas elctricas
es Profesor en los programas de Licenciatura y
y control de sistemas mecatrnicos.
Maestra en Instrumentacin y Control de la
Actualmente es Profesor en el programa de
Universidad Autnoma de Quertaro. Su
Licenciatura en Ingeniera en Automatizacin
trabajo de investigacin trata sobre el control
y de la Maestra en Instrumentacin y Control
de robots manipuladores y sistemas electro-
Automtico de la Universidad Autnoma de
mecnicos. Tiene particular inters en la
Quertaro, adems de ser miembro del
construccin de prototipos didcticos para la
Sistema Nacional de Investigadores, Mxico.
enseanza de tcnicas de control clsicas y
En cuanto a publicaciones se refiere, estas se
modernas (no lineales).
encuentran en estndares internacionales que
pertenecen a la base de datos Journal Citation
Reports (JCR) e ISI-Thomson.

Ramn Silva Ortigoza. Recibi el ttulo de

Licenciado en Electrnica por la Benemrita
Universidad Autnoma de Puebla en 1999, y
los grados de Maestro y Doctor en Ciencias en
Ingeniera Elctrica (Opcin Mecatrnica)
por el CINVESTAV-IPN, en 2002 y 2006,
respectivamente. Actualmente, es
Investigador del Departamento de Posgrado
del rea de Mecatrnica en el CIDETEC del
Instituto Politcnico Nacional, y miembro del
Sistema Nacional de Investigadores. Es
coautor del libro Control Design Techniques
in Power Electronics Devices (Springer-
Verlag, London, 2006), y coeditor del libro
Mecatrnica (Coleccin CIDETEC,
Mxico, 2010). Se ha desempeado como
jurado en el Premio de Ingeniera de la
Ciudad de Mxico y Premio a la
Investigacin en el IPN , as como Evaluador
de Programas de Posgrado presentados en el
marco del PNPC de CONACYT . Sus reas
de inters incluyen el control de sistemas
mecatrnicos, la robtica mvil y el control
aplicado a electrnica de potencia.
Victor Manuel Hernandez Guzman
Ramon Silva Ortigoza
Roberto Valentn Carrillo Serrano

CONTROL AUTOMATICO

Teora de diseno, construccion de prototipos,

modelado, identificacion y pruebas
experimentales

Mexico, D.F. Enero 2013.

Control Autom atico
Teora de dise
no, construcci
on de prototipos,
modelado, identificacion y pruebas experimentales

Autores:
Victor Manuel Hernandez Guzm an
Ramon Silva Ortigoza
Roberto Valentn Carrillo Serrano

Primera Edici on 2013

D.R. c 2013
Instituto Politecnico Nacional
Luis Enrique Erro s/n.
Unidad Profesional Adolfo L opez Mateos
Zacatenco, 07738, Mexico, D.F.

CIDETEC
Av. Juan de Dios Batiz S.N. esq. Miguel Oth
on de Mendiz
abal
Col. Nueva Industrial Vallejo
Del. Gustavo A. Madero C.P. 07700

ISBN: 978-607-414-362-1
Hecho en Mexico / Made in Mexico
 V

A mi esposa, padres y hermanos.

Victor.

Para mis maravillosos hijos, Rhomina y Joserhamon, y a mi madre.

Ramon.

A Dios, a mis padres, a mi esposa, a mis profesores y alumnos.

Roberto.
Prefacio

El Control Automatico es una de las disciplinas que soporta de manera

importante el tecnologicamente avanzado modo de vida que conocemos hoy
en da. Sus aplicaciones se encuentran en casi todas las actividades que el
ser humano realiza en el siglo XXI: desde el funcionamiento del telescopio
espacial Hubble y de numerosas naves espaciales hasta el refrigerador que se
encuentra en los hogares asegurando la conservacion de los alimentos. Desde
los depositos de agua residenciales hasta las grandes industrias que producen
todos los satisfactores de los seres humanos: automoviles, aviones, alimentos,
bebidas y medicinas, por mencionar algunos.
Aunque se sabe que las primeras aplicaciones del Control Automatico apa-
recieron hace mas de 2000 a nos, fue la Revolucion Industrial la que detono su
desarrollo como un conjunto de conocimientos cientficos destinados a resol-
ver problemas tecnologicos. Desde entonces, el uso del Control Automatico
ha sido fundamental para que las actividades productivas del ser humano se
hagan cada vez mas eficaces incrementando la calidad y la repetitibilidad de
los productos.
Por esta razon, los cursos sobre Control Automatico se han hecho comunes
en las carreras de Ingeniera Electrica, Electronica, Mecanica, Qumica y, mas
recientemente, Mecatronica y Robotica. Sin embargo, el hecho de que las tecni-
cas de Control Automatico convencionales esten soportadas por herramientas
matematicas ha planteado tradicionalmente una dificultad en la ense nanza de
esta disciplina: para aprender a dise nar sistemas de control primero se debe
tener un buen conocimiento de como se resuelven las ecuaciones diferencia-
les lineales de coeficientes constantes mediante el uso de la transformada de
Laplace. Este hecho plantea un importante obstaculo dado que la solucion
de ecuaciones diferenciales es algo que normalmente es complicado para la
mayora de los estudiantes de Licenciatura. El problema se complica mas a un
porque en Control Automatico lo mas importante de resolver una ecuacion di-
ferencial es saber interpretar el resultado cuando la mayora de los estudiantes
de Licenciatura se quedan perdidos en como resolver la ecuacion diferencial.
VIII Prefacio

Otra dificultad en la ense

nanza del Control Automatico es como mostrar
la manera de relacionar los resultados matematicos con los aspectos practicos
de un sistema de control: Como construir practicamente un controlador que
esta expresado en terminos de la variable de Laplace (funcion de transferen-
cia)? Como se construye un controlador usando electronica digital o usando
electronica analogica? Como tomar en cuenta las ganancias de los sensores y
de los amplificadores de potencia? Como determinar esta ganancia en un am-
plificador de potencia basado en modulacion por ancho de pulso? Que efectos
tienen estas ganancias en un sistema de control?
La manera en que tradicionalmente se ha resuelto el problema de la practi-
ca descrito en el parrafo anterior ha sido la compra de prototipos didacticos
comerciales. Sin embargo, esto tiene dos desventajas: 1) estos equipos nor-
malmente son excesivamente caros pues son construidos en el extranjero y 2)
muchos de los aspectos involucrados en el funcionamiento de un sistema de
control permanecen invisibles para el estudiante; esto es debido a que estos
equipos estan disenados pensando que el estudiante de Control Automatico no
tiene porque saber como se resuelven los detalles practicos relacionados con la
electronica y la programacion, por ejemplo, de los diferentes componentes de
un sistema de control. Este es el caso de Como construir un amplificador de
potencia? Como dise nar y construir un controlador basado en amplificado-
res operacionales o un controlador basado en un microcontrolador? Existen
alternativas a la practica comun de comprar sensores en el extranjero?
La presente obra pone a la disposicion de los estudiantes y de los profeso-
res de nivel Licenciatura un material con el cual se pretende ayudar a resolver
algunas de las dificultades arriba mencionadas. Con el fin de facilitar el apren-
dizaje de los aspectos teoricos se incluye un captulo dedicado exclusivamente
a la solucion de ecuaciones diferenciales lineales y de coeficientes constantes
usando la transformada de Laplace. Si bien ese captulo puede ser visto como
un curso de ecuaciones diferenciales, la principal diferencia respecto del curso
de matematicas que sobre este tema se lleva en el tronco com un de Licencia-
tura (Ingeniera) es que en nuestro libro se hace enfasis en la interpretacion
de la solucion de una ecuacion diferencial. Ademas se resalta el efecto que
tienen los parametros de una ecuacion diferencial en la forma grafica de la
solucion. Debemos subrayar que la experiencia de los autores es que los libros
existentes sobre Control Automatico (incluso los mas importantes) se limitan
a presentar un breve prontuario de soluciones de ecuaciones diferenciales y
no consiguen que el estudiante razone acerca de lo que esta haciendo. Para
salvar este problema, en el presente libro se recurre a ejemplificar cada tipo
de ecuacion diferencial con una situacion practica que cualquier estudiante de
Licenciatura ha observado en alg un momento de su vida. Es decir, se recurre
a la experiencia cotidiana del estudiante para que comprenda lo que significan
los resultados matematicos.
La problematica relacionada con los aspectos practicos de los sistemas de
control es resuelta mediante la aplicacion a varios sistemas de control experi-
mentales. En cada uno de estos ejemplos se procede de igual manera. Primero
 Prefacio IX

se describe la tarea que ejecuta el sistema de control bajo estudio y luego

se explica al lector como construir cada uno de los componentes de dicho
sistema de control. Posteriormente se muestra como obtener el modelo ma-
tematico correspondiente para despues explicar a detalle como obtener, de
manera experimental, el valor numerico de cada uno de los parametros del
modelo. Entonces se usan las tecnicas de control presentadas previamente en
los primeros captulos del libro para dise nar (matematicamente) el controlador
correspondiente. Se presenta tambien la manera de construir el controlador
usando electronica analogica o digital y finalmente se presentan los resultados
experimentales obtenidos al controlar el prototipo que se ha construido.
A continuacion se explica como esta organizada la presente obra. En el
captulo 1 se presenta una panoramica general del Control Automatico con el
fin de que el lector entienda a grandes rasgos cual es el objetivo de dise nar
sistemas de control. Esto se realiza utilizando un ejemplo que cuyo funciona-
miento es bien conocido por la mayora de las personas: el control de un ca non
antiaereo. Tambien se presenta una breve historia del Control Automatico y se
relaciona con el contenido de la obra para que el lector identifique cuales son
las razones por las que cada herramienta de control ha sido desarrollada. En el
captulo 2 se aborda el problema de obtener el modelo matematico de sistemas
fsicos comunes en Ingeniera Electrica, Electronica, Mecanica y Mecatronica.
Una razon importante de incluir este tema es que el lector se de cuenta de que
los sistemas de control estan descritos por ecuaciones diferenciales lineales y
de coeficientes constantes. Esto motiva el estudio de la solucion de las ecuacio-
nes diferenciales en el captulo 3, pues esto es importante para entender como
responde un sistema de control y que hay que modificar en el para conseguir
la respuesta deseada.
En los captulos 4 al 7 se presentan las herramientas utilizadas en el dise no
de sistemas de control clasico y moderno: criterios de estabilidad y error en
estado estacionario (captulo 4), la tecnica del lugar de las races (captulo 5),
la tecnica de la respuesta en frecuencia (captulo 6) y la tecnica de las variables
de estado (captulo 7). La exposicion de estos temas esta dirigida hacia su
aplicacion en los ejemplos practicos presentados en los u ltimos captulos de
la obra. De este modo, muchos de los ejemplos presentados en los primeros
captulos tratan sobre el dise no de controladores que despues seran construidos
y probados experimentalmente en los u ltimos captulos.
La estructura de los captulos 8 al 14 es la misma, pues tienen el mismo
objetivo: se presenta la aplicacion de las tecnicas de control desarrolladas
en los captulos 4 al 7 al analisis y dise no de sistemas de control practicos.
Los controladores correspondientes son construidos al igual que el sistema
de control completo, utilizando materiales de bajo costo y que son faciles
de conseguir por un estudiante de licenciatura. Finalmente, se presentan los
resultados obtenidos experimentalmente al probar los sistemas de control en
la practica.
En el captulo 8 se estudian y dise
nan varios circuitos electronicos realimen-
tados, entre ellos algunos circuitos osciladores con forma de onda sinusoidal
X Prefacio

basados en amplificadores operacionales (audiofrecuencia) y en transistores

(radiofrecuencia). En los captulos 9 y 10 se controla la velocidad y la posi-
cion, respectivamente, de un motor de corriente directa con escobillas e imanes
permanentes. Un sistema de levitacion magnetica es controlado en el captulo
11 mientras que en el captulo 12 se controla un mecanismo muy popular en
Control Automatico y que es conocido como Ball and Beam. Finalmente, en
los captulos 13 y 14 se presentan dos mecanismos que incluyen pendulos: el
pendulo de Furuta y el pendulo con rueda inercial. Por u ltimo, se debe decir
que la importancia de todos estos prototipos experimentales es reconocida en
los cursos de control en todo el mundo y por eso han sido seleccionados como
bancos de prueba en la presente obra.
El primer autor reconoce y agradece el apoyo de sus dos coautores. Su
colaboracion ha sido de gran valor no solo en la elaboracion de la presente obra
sino, ademas, en diversas actividades de investigacion que han realizado desde
que eran estudiantes de Doctorado (con el segundo autor) y desde que el tercer
autor realizo sus estudios de Maestra y Doctorado, los cuales el primer autor
tuvo la fortuna de dirigir. Un reconocimiento y un agradecimiento especial
para los Drs. Hebertt Sira Ramrez (Director de tesis) y Gerardo Silva Navarro,
ambos investigadores del CINVESTAV-IPN quienes fueron fundamentales en
los estudios de Doctorado del primer autor. Tambien se reconoce y agradece
al Dr. Vctor Santibanez del Instituto Tecnologico de la Laguna con quien
el primer autor ha mantenido una importante colaboracion cientfica desde
2004 en el area de control de robots manipuladores. Un reconocimiento a
la importante colaboracion cientfica con los Drs. Ricardo Campa (Instituto
Tecnologico de la Laguna) y Arturo Zavala Ro (IPICYT).
Las ideas que han motivado este trabajo tomaron forma durante los cursos
que sobre Control Automatico ha impartido el primer autor a nivel Licencia-
tura y Maestra en la Facultad de Ingeniera de la Universidad Autonoma de
Queretaro, Institucion a la que esta adscrito desde 1995. Se agradece a es-
ta Institucion el apoyo recibido durante todos estos a nos. Un agradecimiento
al Sistema Nacional de Investigadores por el apoyo economico recibido des-
de 2005 y al CIDETEC del Instituto Politecnico Nacional por facilitar los
medios editoriales requeridos para la impresion de este libro. Una mencion es-
pecial para mi esposa Judith de quien siempre he recibido el apoyo necesario
para realizar no solo esta obra sino todo el trabajo de investigacion que he
desarrollado desde que decid hacer mis estudios de Doctorado.
El segundo autor reconoce y agradece la invitacion del primer autor para
participar en la elaboracion de este y otros proyectos ambiciosos, academicos
y de investigacion. Su apoyo ha sido fundamental en el desarrollo profesio-
nal del segundo autor y en la formacion conjunta de estudiantes de nivel
maestra. El segundo autor agradece de forma muy especial a los Doctores
Gilberto Silva Ortigoza y Hebertt Sira Ramrez, investigadores de la BUAP
y del CINVESTAV-IPN, por ser sus mentores; el primero a lo largo de toda
su trayectoria y el segundo en sus estudios de formacion de posgrado. Tam-
bien, se reconoce y agradece la importante colaboracion academica con las
 Prefacio XI

Doctoras Magdalena Marciano Melchor (CIDETEC-IPN), Griselda Salda na

Gonzalez (Universidad Tecnologica de Puebla) y Mariana Marcelino Aran-
da (UPIICSA-IPN). El segundo autor agradece el apoyo recibido por parte
del CIDETEC del Instituto Politecnico Nacional, Centro de Investigacion al
que esta adscrito desde 2006, el soporte economico recibido de la SIP y de
los programas EDI y COFAA del Instituto Politecnico Nacional, as como del
Sistema Nacional de Investigadores. Mencion especial merecen mis hijos, Rho-
mina y Joserhamon, por su apoyo moral y ser la inspiracion que me permite
esforzarme cada da para dar siempre lo mejor.
El tercer autor agradece primeramente al Dr. V. M. Hernandez Guzman la
atenta invitacion a participar en la realizacion de la presente obra. Al Consejo
Nacional de Ciencia y Tecnologa que me beco para mis estudios de Maestra y
Doctorado (perodo de realizacion de la presente obra). A mi segunda casa, la
Universidad Autonoma de Queretaro, espacio para la docencia, investigacion
y difusion de la cultura que me ha ense nado a ser un mejor ser humano,
manteniendome da con da en constante superacion en todos los sentidos. A
Dios, a mis padres Valentn y Alicia, y a mi esposa Lizbeth, por el apoyo
recibido en todo momento.

V. M. Hernandez Guzman Queretaro, Qro., FI-UAQ.

R. Silva Ortigoza Mexico, D.F., Instituto Politecnico Nacional.
R. V. Carrillo Serrano Queretaro, Qro., FI-UAQ.

Enero de 2013.
Indice general

1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1. Sistema de control de un ca non antiaereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Historia del Control Automatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Prototipos didacticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2. Modelado matem atico de sistemas fsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1. Energa y variables generalizadas del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2. Almacenadores de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1. Sistemas mecanicos traslacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2. Sistemas mecanicos rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.3. Sistemas electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3. Disipadores de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1. Sistemas mecanicos traslacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.2. Sistemas mecanicos rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.3. Sistemas electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4. Fuentes de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1. Sistemas mecanicos traslacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2. Sistemas mecanicos rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.3. Sistemas electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. Convertidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.1. Transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.2. Adaptadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7. Caso de estudio. Un convertidor electronico de potencia de
CD a CD tipo resonante serie de alta frecuencia . . . . . . . . . . . . . 83
2.8. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.9. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
XIV Indice general

2.10. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

3. Base matem atica: ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

3.1. Ecuacion diferencial de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.2. Un integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.3. Ecuacion diferencial de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.4. Races reales diferentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.5. Races reales repetidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.6. Races complejas conjugadas diferentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.7. Races complejas conjugadas repetidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.8. Una ecuacion diferencial general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.9. Polos y ceros en sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.9.1. Cancelacion polo-cero y modelos reducidos . . . . . . . . . . . 150
3.9.2. Polos dominantes y modelos reducidos . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.10. El principio de superposicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.11. Caso de estudio. Un convertidor electronico de potencia de
CD a CD tipo resonante serie de alta frecuencia . . . . . . . . . . . . . 160
3.12. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.13. Preguntas de Repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.14. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

4. Criterios de estabilidad y error en estado estacionario . . . . . 177

4.1. Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.2. Regla de los signos para determinar la ubicacion de las races
de un polinomio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.2.1. Polinomios de segundo grado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.2.2. Polinomios de primer grado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.2.3. Polinomios de grado 3 o mayor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.3. Criterio de estabilidad de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
4.4. Error en estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
4.4.1. Referencia tipo escalon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.4.2. Referencia tipo rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
4.4.3. Referencia tipo parabola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.5. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
4.6. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
4.7. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
 Indice general XV

5. Diseno usando la respuesta en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

5.1. Diseno con el lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.1.1. Reglas para construir el lugar de las races. . . . . . . . . . . . 225
5.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5.2.1. Control proporcional de posicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5.2.2. Control proporcional-derivativo (PD) de posicion . . . . . . 235
5.2.3. Control de posicion usando un compensador de adelanto238
5.2.4. Control proporcional-integral (PI) de velocidad . . . . . . . . 241
5.2.5. Control proporcional-integral-derivativo (PID) de
posicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
5.2.6. Asignacion de los polos de lazo cerrado deseados . . . . . . 257
5.2.7. Control proporcional-integral-derivativo (PID) de un
sistema de levitacion magnetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.2.8. Control de un sistema ball and beam . . . . . . . . . . . . . . . . 268
5.3. Caso de estudio. Notas adicionales sobre el control PID de
posicion de un motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
5.4. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.5. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
5.6. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

6. Diseno usando la respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

6.1. Un circuito RC de corriente alterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
6.1.1. Representaciones graficas comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
6.1.2. Modelo matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
6.1.3. Componentes de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
6.1.4. Relacion entre la respuesta en la frecuencia y en la
respuesta en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
6.2. Sistemas arbitrarios de orden n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
6.3. Graficas polares y de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
6.4. Graficas de respuesta en frecuencia. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . 319
6.4.1. Ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
6.4.2. Ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
6.4.3. Ejemplo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
6.5. Criterio de estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
6.5.1. Recorridos cerrados alrededor de polos y ceros . . . . . . . . 326
6.5.2. Trayectoria de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
6.5.3. Polos y ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
6.5.4. Criterio de Nyquist. Caso especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
6.5.5. Criterio de Nyquist. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
6.6. Margenes de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
6.7. Relacion entre las caractersticas de respuesta en la frecuencia
y en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
6.7.1. Respuesta en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
XVI Indice general

6.7.2. Respuesta en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337

6.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.8.1. Ejemplo de analisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.8.2. Un sistema ball and beam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
6.8.3. Control PD de posicion de un motor de CD . . . . . . . . . . . 355
6.8.4. Redise no del control PD de posicion de un motor de CD363
6.8.5. Control PID de posicion de un motor de CD . . . . . . . . . . 368
6.9. Caso de estudio. Control PID de un sistema de levitacion
magnetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
6.10. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
6.11. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
6.12. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391

7. La tecnica de las variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393

7.1. Representacion en variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
7.2. Linealizacion aproximada de ecuaciones de estado no lineales . . 399
7.2.1. Procedimiento para ecuaciones de primer orden sin
entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
7.2.2. Procedimiento general para ecuaciones de orden
arbitrario y n umero de entradas arbitrario . . . . . . . . . . . . 402
7.3. Algunos resultados del algebra lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
7.4. Solucion de una ecuacion dinamica, lineal e invariante en el
tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
7.5. Estabilidad de una ecuacion dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
7.6. Controlabilidad y observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
7.6.1. Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
7.6.2. Observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
7.7. Funcion de transferencia de una ecuacion dinamica . . . . . . . . . . 418
7.8. Una de las ecuaciones dinamicas que corresponden a una
funcion de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
7.9. Ecuaciones dinamicas equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
7.10. Control por realimentacion del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
7.11. Observadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.12. El principio de separacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.13. Caso de estudio. El pendulo con rueda inercial . . . . . . . . . . . . . . 438
7.13.1. Obtencion de la forma en (7.75) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
7.13.2. Control por realimentacion del estado . . . . . . . . . . . . . . . . 439
7.14. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
7.15. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
7.16. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
 Indice general XVII

8. Circuitos electr onicos realimentados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

8.1. Circuitos electronicos para reducir no linealidades . . . . . . . . . . . 448
8.1.1. Reduccion de la distorsion en amplificadores . . . . . . . . . . 449
8.1.2. Reduccion de la zona muerta en amplificadores. . . . . . . . 451
8.2. Construccion analogica de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
8.3. Diseno de osciladores con forma de onda sinusoidal . . . . . . . . . . 458
8.3.1. Diseno basado en un amplificador operacional. Puente
de Wien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
8.3.2. Diseno basado en un amplificador operacional. Red
RC de defasaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
8.3.3. Diseno basado en un transistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
8.4. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
8.5. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497

9. Control de velocidad de un motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499

9.1. Modelo matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
9.2. Amplificador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
9.3. Control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
9.4. Identificacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
9.5. Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
9.5.1. Un controlador PI modificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
9.5.2. Un controlador con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . 512
9.6. Prototipo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
9.6.1. Control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
9.6.2. Amplificador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
9.7. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
9.8. Calculo numerico de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
9.9. Programacion del microcontrolador PIC16F877A . . . . . . . . . . . . 523
9.10. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
9.11. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529

10. Control de posici on de un motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531

10.1. Identificacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
10.2. Control sin perturbaciones externas (Tp = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . 535
10.2.1. Control proporcional con realimentacion de velocidad . . 535
10.2.2. Control con un compensador de adelanto . . . . . . . . . . . . . 537
10.3. Control bajo el efecto de perturbaciones externas . . . . . . . . . . . . 540
10.3.1. Un controlador PID modificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
10.3.2. Un controlador con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . 544
10.3.3. Un controlador PID clasico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
10.4. Seguimiento de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
XVIII Indice general

10.5. Calculo numerico de los algoritmos de control . . . . . . . . . . . . . . . 555

10.6. Construccion del sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
10.7. Programacion del microcontrolador PIC16F877A . . . . . . . . . . . . 559
10.8. Control basado en una computadora personal . . . . . . . . . . . . . . . 562
10.9. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571
[Link] de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573

11. Control de un sistema de levitaci on magn etica . . . . . . . . . . . . . 575

11.1. Modelo matematico no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
11.2. Modelo lineal aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
11.2.1. Obtencion de un modelo en variables de estado . . . . . . . . 581
11.2.2. Aproximacion lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
11.3. Construccion del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
11.3.1. Esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
11.3.2. Electroiman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
11.3.3. Sensor de posicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
11.3.4. Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
11.3.5. Lazo de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
11.3.6. Amplificador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
11.4. Identificacion experimental de los parametros del modelo . . . . . 587
11.4.1. Resistencia del electroiman, R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
11.4.2. Inductancia del eletroiman, L(y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
11.4.3. Ganancia del sensor de posicion, As . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
11.4.4. Masa de la esfera, m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
11.5. Dise
no del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
11.5.1. Un controlador proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
11.5.2. Un controlador proporcional-integral-derivativo (PID) . . 594
11.6. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
11.7. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
11.8. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601

12. Control de un sistema Ball and Beam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603

12.1. Modelo matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
12.2. Construccion del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
12.2.1. Medicion de la posicion x del baln . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
12.2.2. Medicion de la inclinacion de la varilla . . . . . . . . . . . . . 612
12.2.3. Interfaces y amplificador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
12.3. Identificacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614
12.3.1. Sistema de medicion de la inclinacion de la varilla . . . 614
12.3.2. Sistema de medicion de la posicion x del baln . . . . . . . . 614
12.3.3. Subsistema motor-varilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614
 Indice general XIX

12.3.4. Dinamica del baln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615

12.4. Dise
no del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
12.5. Construccion del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 620
12.6. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
12.7. Control basado en el microcontrolador
PIC16F877A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
12.7.1. Construccion del sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
12.7.2. Diseno del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
12.7.3. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
12.7.4. Programa utilizado en el microcontrolador PIC16F877A 635
12.8. Un sistema de medicion mejorado para la posicion del baln . . . 639
12.9. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
[Link] de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643

13. Control de un p endulo de Furuta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645

13.1. Modelo matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
13.2. Modelo lineal aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
13.3. Construccion del pendulo de Furuta e indentificacion de sus
parametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653
13.4. Diseno del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 656
13.5. Construccion del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 657
13.6. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
13.7. Resumen del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
13.8. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667

14. Control de un p endulo con rueda inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669

14.1. Pendulo con rueda inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
14.2. Modelo matematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 672
14.3. Controlador no lineal para levantar el pendulo . . . . . . . . . . . . . . 674
14.4. Controlador para atrapar el pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 678
14.5. Construccion del pendulo con rueda inercial e identificacion
de sus parametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 680
14.6. Construccion del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
14.7. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 691
14.8. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699
14.9. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701

Indice alfab
etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
1
Introducci
on

Las aplicaciones del control automatico en la actualidad son muy extensas,

variadas e importantes. Quiza una de las mas populares es la del control de
robots manipuladores en la industria de manufactura. Desde la lneas de en-
samble de automoviles hasta las celdas robotizadas de soldadura. Las razones
principales para este exito es la alta calidad del trabajo, el ahorro de tiempo
y la reduccion del costo de produccion.
2 1 Introducci
on

Objetivos del captulo

Comprender de manera intuitiva los conceptos b asicos de realimentacion

y control en lazo cerrado, as como los objetivos de un sistema de control.
Conocer la historia del Control Autom atico para comprender por que se
desarrollaron este conjunto de herramientas de dise no.
Relacionar los captulos de la presente obra con los hechos historicos que
motivaron los conocimientos descritos en cada captulo.
Con el fin de explicar de que se trata el Control Automatico (o simplemente
control) y cual es su proposito, a continuacion se describe como funciona el
sistema de control del direccionamiento de un ca non antiaereo. Las razones
de haber elegido este ejemplo son las siguientes. i) Se trata de un sistema
cuyo objetivo y funcionamiento basico pueden ser entendidos facilmente por la
mayora de las personas debido a la gran cantidad de pelculas, video-juegos,
programas de television, etc., que de alguna manera u otra muestran para
que sirve este sistema de control. ii) Es un problema historicamente muy
importante pues motivo el desarrollo de gran parte de las ideas y tecnicas
basicas del Control Automatico durante la Segunda Guerra Mundial. Este
ejemplo tambien sera utilizado para que el lector pueda relacionar el contenido
del presente libro con algunos de los aspectos de los sistemas de control.

1.1. Sistema de control de un ca

non antia
ereo

En la figura 1.1 se muestra un esquema de este sistema de control. El ca non

antiaereo debe apuntar hacia un avion y derribarlo. Para conseguir esto, el
ca
non debe tener varios movimientos independientes que permitan ajustar su
orientacion () en el plano horizontal y su inclinacion respecto de la horizontal.
Con el fin de simplificar la descripcion del problema, en lo que sigue solo se
considerara el control de la orientacion en el plano horizontal .
Para ajustar la orientacion del ca non se utiliza un motor electrico. Esto
se consigue acoplando mecanicamente el motor al ca non mediante un juego de
engranes. El conjunto motor-ca non funciona, a grandes rasgos, del siguiente
modo. Si se aplica un voltaje positivo al motor entonces el ca non recibe un
par en sentido antihorario, por lo que el ca non tiende a moverse en sentido
antihorario. Si se aplica un voltaje negativo al motor entonces el ca non recibe
un par en sentido horario, por lo que el ca non tiende a moverse en sentido
horario. Si el voltaje que se aplica al motor es igual a cero, entonces el par
aplicado sobre el ca non es igual a cero, por lo que el ca non tiende a detenerse.
La posicion del avion se determina mediante el uso de un radar y se usa este
dato como el valor d que se desea alcance la orientacion del ca non . Es decir,
se desea conseguir que = d lo mas rapido posible para, una vez conseguido
 1.1 Sistema de control de un ca
non antiaereo 3

can
on
radar antiaereo

d
motor
v engranes
d

controlador amplificador
de
potencia

Figura 1.1. Sistema de control de un ca

non antiaereo.

d
d

(a) d > , v > 0, el ca

non se (b) d < , v < 0, el ca
non se mueve en
mueve en sentido antihorario. sentido horario.

Figura 1.2. El ca
non antiaereo siempre debe moverse hacia la orientaci
on deseada.

esto, disparar1 . De acuerdo al funcionamiento descrito en el parrafo anterior,

una manera sencilla de conseguir esto es aplicando al motor un voltaje v que
sea calculado de acuerdo a la siguiente regla:

v = kp (d ) (1.1)

donde kp es una constante positiva. La operacion presentada en (1.1) es rea-

lizada utilizando equipo electronico de baja potencia (una computadora o un
microcontrolador, por ejemplo) y se debe utilizar un amplificador de potencia
para satisfacer los requerimientos del motor electrico. En este caso se esta su-
poniendo que el amplificador de potencia ofrece una amplificacion unitaria
1
Sin embargo, en una situacion real, es necesario que la orientaci
on del ca
non vaya
adelante de la posici
on del avi
on con el fin de compensar el tiempo que la bomba
tarda en viajar desde que es disparada hasta que llega a donde est a el avi
on.
Aqu se est
a despreciando este efecto con el fin de simplificar la exposici
on.
4 1 Introducci
on

en voltaje, pero realiza una gran amplificacion en corriente electrica (vease el

captulo 9, seccion 9.2). De acuerdo a la figura 1.2 se puede presentar alguna
de las siguientes situaciones:
Si < d , entonces v > 0 y el canon gira en sentido antihorario de modo
que se aproxima a d .
Si > d , entonces v < 0 y el canon gira en sentido horario de modo que
se aproxima a d .
Si = d , entonces v = 0 y el ca
non no gira por lo que la condicion = d
se puede mantener para siempre.
A partir de este razonamiento se concluye que la regla presentada en (1.1) para
determinar el voltaje que se ha de aplicar al motor tiene buenas posibilidades
de funcionar en la practica.
A la regla en (1.1) se le conoce como ley de control o, simplemente, contro-
lador. En la figura 1.3 se muestra un diagrama de bloques de los componentes
del sistema de control de un ca non antiaereo. Notese que la construccion del
controlador en (1.1) requiere que la posicion del ca non (tambien conocida
como la salida) sea usada para generar el voltaje v (tambien conocido como
la entrada) que se aplica al motor. Este hecho define los conceptos de reali-
mentacion y de sistema en lazo cerrado. Esto indica que el sistema de control
compara la posicion del motor (, salida) con la posicion deseada o referencia
(d ) y aplica al motor un voltaje v que depende de la diferencia existente entre
estas variables (vease (1.1)).

amplificador
d
+ controlador de v motor
potencia can
on
kp
1

Figura 1.3. Diagrama de bloques del sistema de control de un ca

non antiaereo.

Si se define el error de posicion como la diferencia d , se dice que

el error en estado estacionario2 del sistema de control de posicion es cero
porque, de acuerdo a lo arriba explicado, d = 0 puede mantenerse para
siempre. Sin embargo, el termino en estado estacionario indica que esto
se conseguira cuando el tiempo sea suficientemente grande como para que el
canon deje de moverse. As que a
un queda el problema de determinar como
evolucionara el movimiento del canon conforme se aproxima a d . A esto se
le conoce como la respuesta transitoria del sistema de control 3 . En la figura
2
Vease el captulo 4
3
Veanse los captulos 3, 5 y 6
 1.1 Sistema de control de un ca
non antiaereo 5

1.4 se muestran varios ejemplos de como puede ser la respuesta transitoria.

Notese que si kp es grande en (1.1) entonces el voltaje v que se aplica al
motor es mayor por lo que el par sobre el ca non tambien es mayor y, por tanto,
girara mas rapido. Entonces, el tiempo que debe transcurrir para que alcance
a d sera menor. Sin embargo, un movimiento rapido del ca non y la inercia
propia del mismo pueden provocar que cuando alcance a d la velocidad del
canon sea diferente de cero 6= 0 por lo que el ca non continuara moviendose
y cambiara el signo de d . Entonces la posicion puede efectuar varias
oscilaciones alrededor de d antes de que el ca non se detenga. Esto significa
que el valor de kp tiene un efecto importante sobre la forma de la respuesta
transitoria por lo que debe ser calculada de modo que se obtenga la respuesta
transitoria deseada (rapida y sin oscilaciones). Incluso, para conseguir esto, en
ocasiones no sera suficiente con ajustar el valor de kp y debera modificarse la
regla en (1.1), es decir se debera utilizar otro controlador (veanse los captulos
5, 6, 7 y 10). Es mas, el error en estado estacionario puede ser diferente de cero
( 6= d cuando el motor alcanza el reposo) debido a perturbaciones externas
(el viento, por ejemplo, puede desviar al ca non de su posicion u orientacion
deseada) o por efectos tales como la friccion existente entre las partes moviles
de todo el mecanismo. Esto significa que incluso la b usqueda de un error en
estado estacionario que sea cero o, al menos, suficientemente peque no puede
ser una razon para buscar un nuevo controlador.

0
0
tiempo

Figura 1.4. Tres formas posibles de la respuesta transitoria en el control de un

ca
non antiaereo.
6 1 Introducci
on

Un aspecto muy importante en el dise no del sistema de control es la es-

tabilidad del mismo. El concepto de estabilidad puede interpretarse a groso
modo recordando lo que ocurre en un pendulo simple (vease la figura 1.5).
Si la posicion deseada del pendulo es = 0 entonces basta con dejar que el
pendulo se mueva libremente (con un par externo igual a cero, T (t) = 0) y
el pendulo oscilara hasta que, por efecto de la friccion, alcanzara el reposo en
= 0. Entonces se dice que, bajo esta situacion, el pendulo es estable porque
alcanza la posicion deseada = 0 en estado estacionario a partir de cual-
quier posicion inicial suficientemente cercana. Por otro lado, si se desea que
el pendulo alcance la posicion = es claro que, por efecto de la gravedad,
el pendulo siempre se aleja de esa configuracion por cercana que se elija la
posicion inicial respecto de ese valor deseado = . Entonces se dice que bajo
esa situacion el pendulo es inestable4 . Notese que, de acuerdo a esta descrip-
cion intuitiva, el sistema de control de un ca non antiaereo es inestable si la
ley de control en (1.1) utiliza una constante kp negativa: en este caso el ca non
se movera de modo que se aleja de d . Por tanto, el valor de la constante
kp tambien determina la estabilidad del sistema de control y debe elegirse de
manera que la asegure 5 . Notese que si el sistema de control es inestable (kp
negativa) entonces el error en estado estacionario nunca sera cero a pesar de
que la regla en (1.1) indica que el motor se detiene cuando = d . Esto se
debe a que, incluso si = d desde el principio, la medicion de la posicion
siempre esta contaminada de ruido el cual producira que 6= d en (1.1) y
esto sera suficiente para que, de acuerdo a lo explicado previamente, se aleje
de d .

T(t)

l

g
m

Figura 1.5. Pendulo simple.

Otro factor importante en el sistema de control de un canon antiaereo es

el movimiento que describe el avion por derribar. Es claro que si la direccion
4
Este es precisamente el termino que coloquialmente se usa pare describir que el
pendulo no puede permanecer en = para siempre
5
Veanse los captulos 3, 4, 5, 6, 7
 1.1 Sistema de control de un ca
non antiaereo 7

d , que indica en donde se encuentra el avion, es constante entonces el avion

sera derribado mas facilmente que si el avion se aleja a gran velocidad (cuan-
do d cambia rapidamente) o cuando el avion acelera para escapar (cuando la
segunda derivada de d es grande). Por tanto, la ley de control en (1.1) debe
ser disenada de manera que el sistema de control responda correctamente ba-
jo cualquiera de las tres situaciones anteriormente descritas. En caso que d
tenga una forma diferente a las consideradas, se supone que el sistema de con-
trol respondera correctamente si responde bien ante las tres situaciones antes
consideradas. Esta es la idea detras del dise no del error en estado estacionario
del sistema, descrito en el captulo 4.
De acuerdo a lo anterior, se puede decir que las tres caractersticas fun-
damentales de un sistema de control son la respuesta transitoria, la respuesta
en estado estacionario (o error en estado estacionario) y la estabilidad. El
controlador debe ser dise nado de manera que estas tres partes fundamenta-
les de la respuesta de un sistema de control cumplan con las especificaciones
requeridas: rapidez y pocas oscilaciones (respuesta transitoria), que la posi-
cion del canon alcance (o sea muy cercana a) la posicion deseada cuando el
tiempo sea suficientemente grande (respuesta en estado estacionario) y que
el sistema de control sea estable. Para conseguir esto, las tecnicas de control
estudiadas en la presente obra se basan en el estudio del modelo matematico
del sistema de control completo. De acuerdo a lo expuesto en el captulo 2,
este modelo matematico esta dado en terminos de una ecuacion diferencial
ordinaria, lineal y de coeficientes constantes. Por esta razon, en el captulo 3
se estudia la solucion de este tipo de ecuaciones diferenciales para definir las
propiedades que determinan su estabilidad as como la forma transitoria de la
solucion y el valor final de la misma. El conocimiento de como es la solucion
de estas ecuaciones diferenciales es fundamental para los metodos de dise no
de controladores que se estudian en este libro.
Los metodos de diseno que se usan en esta obra pueden dividirse en clasicas
y modernas. Las tecnicas de control clasicas son estudiadas en los captulos
3, 4, 5, 6 y existen dos metodologas diferentes: las tecnicas de respuesta en
el tiempo (captulo 5) y las tecnicas de la respuesta en la frecuencia (captulo
6). Las tecnicas de control clasico estan basadas en el uso de la transformada
de Laplace para resolver y analizar ecuaciones diferenciales. Las tecnicas de
la respuesta en el tiempo se basan en determinar la forma de la respuesta
temporal de un sistema de control a partir de la ubicacion de los polos de la
funcion de transferencia correspondiente (captulo 3) y el metodo principal de
diseno es el Lugar de las Races (captulo 5). Las tecnicas de la respuesta en la
frecuencia explotan la idea fundamental detras de la Transformada de Fourier:
los sistemas de control (lineales) funcionan como filtros de tal manera que,
ante una orden, la respuesta del sistema de control esta basicamente dada
como esa orden filtrada por el sistema de control. Es por esta razon que
las herramientas fundamentales de dise no para esta tecnica son las graficas
polares y de Bode (captulo 6) ampliamente utilizadas en el dise no y analisis
de filtros (pasa altas, pasa bajas, pasa banda, etc.). En los captulos 8, 9, 10,
8 1 Introducci
on

11 y 12 se presentan algunas aplicaciones experimentales de las tecnicas de

control clasico.
Por otro lado, las tecnicas modernas que se abordan en este libro estan
representadas por las basadas en las variables de estado (captulo 7) las cua-
les, a diferencia de las tecnicas clasicas permiten estudiar el comportamiento
del interior del sistema de control. Esto significa que las variables de estado
suministran mas informacion que puede ser aprovechada para conseguir me-
jores resultados. Ejemplos de aplicaciones de estas tecnicas son mostrados en
los captulos 13 y 14.

1.2. Historia del Control Autom

atico

Una vez que se ha descrito a groso modo que es lo que se persigue al dise nar
un sistema de control as como algunos conceptos u tiles para conseguirlo, a
continuacion se presenta una breve historia del Control Automatico. El obje-
tivo es que el lector se de cuenta de como han sido formulados estos conceptos
y, ademas, pueda apreciar cuales han sido las necesidades ingenieriles que han
motivado estas ideas. Tambien se indican las partes del presente libro en don-
de se abordan los principales conceptos y tecnicas de los sistemas de control.
El contenido de esta seccion esta basado en la informacion reportada en [1].
El Control Automatico se ha usado desde hace mas de 2000 a nos. Se tiene
conocimiento de la existencia de relojes de agua, construidos por Ktesibios,
hacia el ano 270 antes de Cristo, as como una variedad de mecanismos in-
geniosos construidos en Alejandra y descritos por Heron. Sin embargo, des-
de el punto de vista de la ingeniera, el avance mas importante en Control
Automatico se debio a James Watt en 1789 al introducir un regulador de ve-
locidad para su maquina de vapor. Sin embargo, a pesar de su importancia, el
regulador de velocidad de Watt tena varios problemas. Se observaba que en
ocasiones la velocidad variaba de manera oscilatoria en lugar de permanecer
constante o creca sin lmite. Tratando de determinar bajo que condiciones se
poda asegurar un funcionamiento estable, entre 1826 y 1851 J.V. Poncelet
y G.B. Airy mostraron que era posible utilizar ecuaciones diferenciales para
representar el funcionamiento completo de la maquina de vapor junto con el
regulador de velocidad (vease el captulo 2 para el problema del modelado de
sistemas fsicos).
En esas fechas los matematicos saban que la estabilidad de una ecuacion
diferencial estaba determinada por la ubicacion de las races de la ecuacion
caracterstica correspondiente y se saba que haba inestabilidad si la parte
real de una raz era positiva (vease el captulo 3, seccion 3.8). Sin embargo, no
era sencillo calcular el valor numerico de dichas races y en ocasiones ni siquie-
ra era posible. As, en 1868 J.C. Maxwell mostro la manera de determinar la
estabilidad de las maquinas de vapor con el regulador de Watt simplemente
examinando los coeficientes de la ecuacion diferencial que la representa. Sin
embargo, este resultado solo era u til para ecuaciones diferenciales de segundo,
 1.2 Historia del Control Autom
atico 9

tercero y cuarto orden. Mas tarde, entre 1877 y 1895 y de manera indepen-
diente, E.J. Routh y A. Hurwitz dedujeron un metodo para determinar la
estabilidad de sistemas de cualquier orden, resolviendo el problema que Max-
well haba dejado abierto. Este metodo ahora es conocido como el Criterio de
Routh o de Routh-Hurwitz (vease el captulo 4, seccion 4.3).
Durante gran parte del siglo XIX se desarrollaron muchas aplicaciones
relacionadas con el Control Automatico entre las cuales estaban el control
de temperatura, de presion, de nivel de lquidos y la velocidad de maquinas
rotativas. Por otro lado, se empezo a usar el vapor para mover grandes ca nones
y para actuar sobre el sistema de direccion de barcos cada vez mas grandes.
Incluso, por esa epoca, en Francia se introdujeron los terminos de servomotor
y servomecanismo para describir un movimiento generado por un servidor o
esclavo. Sin embargo, la mayora de los controladores de ese entonces eran
del tipo encendido-apagado y fueron personas como E. Sperry y M.E. Leeds
quienes se dieron cuenta de que los mejores operadores humanos empleaban
el sentido de anticipacion disminuyendo la potencia conforme la variable a
controlar se acercaba a su valor deseado. Fue N. Minorsky quien en 1922
presento un analisis claro de los sistemas de control de posicion y formulo lo
que hoy en da se conoce como controlador PID (vease el captulo 5, seccion
5.2.5). Este controlador fue deducido observando la manera en que el piloto
humano de un barco controla su direccion.
Por otro lado, desde 1920 la amplificacion haba producido muchos proble-
mas a las compa nas telefonicas ya que se distorsionaba fuertemente la se nal
de audio. Fue en esa epoca que H.S. Black encontro que si una peque na can-
tidad de la senal obtenida a la salida de un amplificador se utilizaba para ser
realimentada a la entrada del mismo se poda reducir la distorsion producida
por el amplificador. Durante el desarrollo de este trabajo, Black fue ayudado
por H. Nyquist quien, a partir de esas experiencias, publico en 1932 un trabajo
titulado Regeneration Theory en donde establecio las bases de lo que ahora
es conocido como el Analisis de Nyquist (vease el captulo 6, seccion 6.5).
Durante el perodo 1935-1940, las compa nas telefonicas deseaban ampliar
el ancho de banda de sus sistemas de comunicacion para aumentar el n umero
de sus usuarios. Para esto necesitaban que sus lneas telefonicas presentaran
una buena caracterstica de respuesta en frecuencia (vease el captulo 6): una
ganancia constante sobre un amplio rango de frecuencias con un peque no
angulo de atraso y una aguda pendiente de atenuacion a partir de una deter-
minada frecuencia de corte. Motivado por este problema, H. Bode estudio la
relacion existente entre una caracterstica de atenuacion dada y el mnimo
corrimiento de fase que se le puede asociar. Como resultado introdujo los con-
ceptos de margen de ganancia y margen de fase (vease el captulo 6, seccion
6.6) y empezo a manejar el punto (1, 0) del plano complejo como un punto
crtico en lugar del punto (+1, 0) manejado por Nyquist. Detalles completos
del trabajo de Bode aparecieron en 1945 en su libro Network Analysis and
Feedback Amplifier Design.
10 1 Introducci
on

Pero fue la Segunda Guerra Mundial la que hizo que el trabajo en sistemas
de control se concentrara en unos pocos problemas especficos. El mas impor-
tante de estos fue el relacionado con el direccionamiento de ca nones antiaereos.
El trabajo en este problema motivo el desarrollo de nuevas ideas en el control
de servomecanismos. G. S. Brown del Instituto Tecnologico de Massachusetts
mostro que muchos sistemas electricos y mecanicos pueden ser representados
y manipulados usando diagramas de bloques (vease el captulo 4, seccion 4.1)
y A. C. Hall mostro en 1943 que manejando los bloques como funciones de
transferencia (vease el captulo 3) poda obtenerse la funcion de transferencia
del sistema completo para finalmente usar el criterio de estabilidad de Nyquist
y determinar los margenes de ganancia y de fase.
Los investigadores en el Instituto Tecnologico de Massachusetts usaron
circuitos de adelanto (vease el captulo 10, seccion 10.2.2) en el trayecto directo
para modificar el desempe no del sistema de control, mientras que en el Reino
Unido se usaron varios lazos internos para modificar la respuesta del sistema
de control.
Hacia el final de la Segunda Guerra Mundial las tecnicas de respuesta en
frecuencia basadas en el metodo de Nyquist y las graficas de Bode ya estaban
bien establecidas, describiendo el desempe no del sistema de control en termi-
nos de ancho de banda, frecuencia de resonancia, margen de fase y margen
de ganancia (vease el captulo 6). El enfoque alternativo a estas tecnicas se
basaba en la solucion de las ecuaciones diferenciales usando la Transforma-
da de Laplace y describan el desempe no del sistema de control en terminos
del tiempo de subida, sobre paso, error en estado estacionario y el amorti-
guamiento (vease el captulo 3, seccion 3.3). Muchos ingenieros preferan este
metodo porque los resultados estaban expresados en terminos reales. Pero
este enfoque tena la desventaja de que no exista una manera sencilla que
permitiera al disenador relacionar los cambios en los parametros con cambios
en la manera en que responda el sistema. Fue precisamente el metodo del
Lugar de las Races (vease el captulo 5, secciones 5.1 y 5.2) introducido en
1948 y 1950 por W. Evans el que permitio librar estos obstaculos. As, hacia
esas fechas las ahora llamadas tecnicas de control clasico estaban bien estable-
cidas y estaban orientadas a sistemas que podan ser descritos por ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes y con una sola entrada.
Entonces vino la era de los vuelos supersonicos y espaciales. Era necesario
utilizar modelos fsicos detallados representables en ecuaciones diferenciales
que podan ser lineales o no lineales. Los ingenieros que trabajaban en las
industrias aeroespaciales encontraron que siguiendo las ideas de Poincare era
posible formular ecuaciones diferenciales generales en terminos de un conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden y as empezo a nacer lo que hoy
se conoce como la tecnica de las variables de estado (vease el captulo 7).
Un gran impulsor de esta tecnica fue R. Kalman quien, alrededor de 1960,
presento los conceptos de controlabilidad y observabilidad (vease la seccion
7.6).
 1.3 Prototipos did
acticos 11

Finalmente, se debe decir que a partir de esas fechas se han detectado nue-
vos problemas en los sistemas de control que han motivado la introduccion
de diversas tecnicas de control que a un hoy en da se siguen desarrollando.
Por ejemplo, las no linealidades encontradas en los servomecanismos ha mo-
tivado el desarrollo de las tecnicas de control no lineal. El control de aviones
supersonicos, que deben operar bajo amplios rangos de temperatura, presion,
velocidad, etc., motivo el desarrollo de control adaptable. La introduccion
de sistemas de control basados en radar motivo el desarrollo de tecnicas de
control para sistemas en tiempo discreto, etc.

1.3. Prototipos did

acticos

En las secciones previas se ha mencionado que el Control Automatico ha

sido desarrollado con el fin de resolver problemas de ingeniera importantes.
Sin embargo, la ensenanza de las tecnicas del Control Automatico necesita que
el estudiante pueda practicar aplicando sus conocimientos de manera experi-
mental. Como es difcil hacer uso de instalaciones industriales complejas o de
laboratorios de alta tecnologa con este proposito, en la ense
nanza del Control
Automatico se recurre a los llamados prototipos didacticos. Un prototipo
didactico es un dispositivo que tiene dos caractersticas principales: i) es
suficientemente sencillo como para que pueda ser construido y ser puesto en
marcha usando diferentes controladores, e ii) que sea un modelo suficiente-
mente complejo como para que se puedan apreciar los diferentes aspectos de
un sistema de control. A continuacion se listan los prototipos didacticos usados
en este libro y se indica cuales son las herramientas del Control Automatico
que son utilizadas en dichos prototipos:
Circuitos electronicos osciladores basados en amplificadores operacionales
y transistores (captulo 8). Respuesta en frecuencia, criterio de estabilidad
de Nyquist y criterio de estabilidad de Routh.
Motores de CD con escobillas e iman permanente (captulos 9 y 10). Dise no
de varios controladores basicos en servomecanismos utilizando la respuesta
en el tiempo: proporcional, proporcional-derivativo, proporcional-integral,
proporcional-integral-derivativo, compensadores de adelanto, controlado-
res con dos grados de libertad.
Sistema de levitacion magnetica (captulo 11). Dise no de un controlador
PID usando el concepto de aproximacion lineal de un sistema no lineal y
el metodo del lugar de las races.
Sistema ball and beam (captulo 12). Dise no de un sistema multilazo
usando la respuesta en frecuencia (criterio de Nyquist y graficas de Bode)
y el lugar de las races.
Pendulo de Furuta (captulo 13). Dise no de un controlador por realimen-
tacion del estado usando la tecnica de la variable de estado. Se utiliza una
aproximacion lineal de un sistema no lineal.
12 1 Introducci
on

Pendulo con rueda inercial (captulo 14). Dise

no de dos controladores por
realimentacion del estado usando la tecnica de la variable de estado. Uno
de los controladores es disenado utilizando el modelo no lineal completo
del mecanismo y es utilizado para dar al lector una peque na introduccion
al control de sistemas no lineales.

1.4. Resumen del captulo

En el presente captulo se ha explicado de manera intuitiva cual es la idea
fundamental de controlar un sistema en lazo cerrado. Para esto se ha descrito
como funciona el sistema de control de un canon antiaereo. Tambien se ha ex-
plicado, mediante el mismo ejemplo, que es lo que se busca cuando se dise na
un sistema de control. Se ha presentado una breve descripcion de la historia
del Control Automatico para que el lector entienda que todos los conceptos
detras de las herramientas de los sistemas de control han sido motivados por
problemas tecnologicos importantes. Esta descripcion historica ha sido utili-
zada para indicar en que partes de la presente obra se abordan las diferentes
herramientas del Control Automatico.

1.5. Preguntas de repaso

1. Para que podra el lector usar el Control Automatico?

2. Podra hacer una lista del equipo domestico que utilice la realimentacion?
3. Investigue como funciona un reloj de pared (que utiliza un pendulo)
Como cree que intervenga la realimentacion en el funcionamiento de estos
relojes?
4. Por que es historicamente importante el regulador de velocidad de Watt
para una maquina de vapor?
5. Que significa que un sistema de control sea inestable?
6. Que entiende por rapidez de respuesta?
7. Por que se dice que un pendulo invertido es inestable?
8. Por que se desarrollaron primero las tecnicas de respuesta en frecuencia
antes de las tecnicas de respuesta en el tiempo?
Referencias

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zine, pp. 17-25, June 1996.
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16-22, November 1984.
7. S. Bennett, Nicolas Minorsky and the automatic steering of ships, IEEE Control
Systems Magazine, pp. 10-15, November 1984.
2
Modelado matem
atico de sistemas fsicos

El modelado matematico de sistemas fsicos consiste en obtener un conjun-

to de ecuaciones que, al ser resueltas, muestran como evolucionan las variables
importantes del sistema. Esto se consigue describiendo matematicamente, y
por separado, a cada una de las partes que componen al sistema por mo-
delar. Finalmente, estos modelos matematicos aislados deben ser conectados
de acuerdo a la configuracion que mantienen dentro del sistema completo,
respetando las leyes de la naturaleza que los rigen.
16 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

Objetivos del captulo

Darse cuenta de que el modelo matem atico de los sistemas fsicos est
a cons-
tituido por ecuaciones diferenciales.
Aprender a obtener el modelo matem atico de sistemas mec anicos, electri-
cos y electromecanicos.
Identificar a los sistemas fsicos como la interconexion de procesadores de
energa.
Identificar las analogas entre sistemas de diferente naturaleza, a partir de
la manera en que procesan la energa.
Tradicionalmente, cuando se aborda el modelado de sistemas fsicos se re-
curre a los metodos especficos desarrollados para cada tipo de sistema. Es
decir, los sistemas electricos son modelados usando los metodos desarrollados
en la teora de circuitos electricos y cuando se trata de sistemas mecanicos
se usan los metodos desarrollados en ingeniera mecanica. Sin embargo, pro-
ceder de esta manera tiene varias desventajas: i) la persona no especializada
en el tema en cuestion debe simplemente aceptar (sin muchas explicaciones)
los metodos de modelado desarrollados en esa rama del conocimiento, ii) el
estudiante no se da cuenta de que las leyes fsicas utilizadas para el modelado
de sistemas de diferente naturaleza estan relacionadas por analogas; aunque
en todo curso de control automatico siempre se tratan de resaltar las ana-
logas, estas tienen que ser explicadas a partir de las ecuaciones resultantes
del modelado y no se puede ver que es la esencia del fenomeno la que tiene su
contraparte en sistemas de diferente naturaleza.
Una manera de estudiar el modelado de sistemas fsicos de diferente natu-
raleza bajo una perspectiva unificada es utilizando un concepto que es com un
a varios ambitos de la ingeniera: la energa del sistema. Por esta misma razon
en esta obra el modelado de sistemas se limita a sistemas electricos y mecani-
cos los cuales pueden estudiarse usando conceptos generales de energa que
son comunes a todos estos sistemas. La idea fundamental del uso de la energa
para el modelado es que los componentes de cada sistema bajo estudio suminis-
tran, almacenan o disipan energa y cuando se unen para formar un sistema
complejo es cuestion de determinar como esa energa es transmitida de un
componente a otro.
Este enfoque de usar la energa para el modelado (y, por tanto, el presente
captulo) esta basado en las ideas introducidas en [1].

2.1. Energa y variables generalizadas del sistema

En dos sistemas que se encuentran conectados el intercambio de energa
se realiza a traves de un puerto, el cual puede ser conceptualmente descrito
como formado por dos terminales comunes a ambos sistemas (vease la figura
2.1). La energa es intercambiada entre estos sistemas atraves de dos variables
 2.1 Energa y variables generalizadas del sistema 17

generalizadas que se identifican bajo los conceptos generales de esfuerzo e

y flujo f . Estas variables, al ser generalizadas, estan definidas en cualquier
sistema independientemente de su naturaleza. Por tanto, no se confundan
estas variables con las variables esfuerzo y flujo definidas en resistencia de
materiales (esfuerzo) y mecanica de fluidos (flujo). Las variables generalizadas
de esfuerzo y flujo pueden ser distinguidas a partir de la manera en que son
medidas. El esfuerzo es medido utilizando un instrumento que se conecta
entre ambas terminales del puerto (en la literatura en ingles se usa el termino
across para describir estas variables). Ejemplos de estas variables son el voltaje
(sistemas electricos), la presion (sistemas de fluidos) y la velocidad (sistemas
mecanicos): estas variables se miden entre dos puntos porque necesitan ser
medidas respecto a un valor de referencia. El flujo es medido utilizando un
instrumento que se conecta a lo largo de una de las terminales del puerto (en
la literatura en ingles se usa el termino through para describir estas variables).
En este caso no se necesita especificar un valor de referencia sino que se mide
la variable que fluye a traves del sistema. Ejemplos de estas variables son el
flujo de fluidos (sistemas de fluidos), la corriente electrica (sistemas electricos)
y la fuerza (sistemas mecanicos).

f
Sistema Sistema
1 e 2

puerto

Figura 2.1. Dos sistemas conectados a traves de un puerto.

En este enfoque en el cual lo sistemas son considerados como procesadores

de energa, el producto de las variables de esfuerzo y flujo es igual a la potencia
instantanea (w) intercambiada a traves del puerto:

w = ef

Para cada uno de los componentes del sistema se debe definir una convencion
de signos para las variables generalizadas de esfuerzo y de flujo (vease la figura
2.2). De este modo, si la potencia w tiene signo positivo para el componente i
entonces este componente recibe energa en ese instante. Si la potencia w tiene
signo negativo para el elemento i entonces el componente entrega energa a
los otros componentes del sistema en ese instante.
La energa intercambiada (E) en el intervalo de tiempo [0, t] esta dada
como la integral de la potencia instantanea:
18 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

Componente
e
i

Figura 2.2. Sentidos definidos como positivos para las variables de esfuerzo y flujo.

Z t
E= ef dt (2.1)
0

Si la energa E es positiva para el componente i, entonces E representa la

energa que este componente ha recibido en el intervalo de tiempo [0, t], pero si
E es negativa entonces E representa la cantidad de energa que el componente
ha entregado a los otros componentes del sistema en el intervalo de tiempo
[0, t].
Ejemplo 2.1 En un circuito electrico, la potencia (w) est a dada como el
producto de la corriente electrica i (A, Amperes) a traves del circuito y el
voltaje v (V, volts) medido entre las terminales del circuito, mientras que la
energa (E) intercambiada (puede ser recibida o entregada dependiendo del
signo de E) en el intervalo de tiempo [0, t] se calcula como la integral de la
potencia:
Z t
w = iv, E = iv dt
0

En un sistema mec anico traslacional, la potencia (w) est

a dada como el
producto de la fuerza aplicada F (N, Newton) y la velocidad v (m/s, me-
tros/segundo), mientras que la energa (E) intercambiada en el intervalo de
tiempo [0, t] se calcula como la integral de la potencia:
Z t
w = F v, E = F v dt
0

En un sistema mec anico rotativo, la potencia (w) est

a dada como el producto
del par aplicado T (Nm, Newtonmetro) y la velocidad angular (rad/s,
radian/segundo), mientras que la energa (E) intercambiada en el intervalo
de tiempo [0, t] se calcula como la integral de la potencia:
Z t
w = T , E = T dt
0

En un sistema de fluidos, la potencia (w) est

a dada como el producto de la pre-
on P (N/m2 , Newton/metro2 ) y el flujo del fluido Q (m3 /s, metro3 /segundo),
si
mientras que la energa (E) intercambiada en el intervalo de tiempo [0, t] se
calcula como la integral de la potencia:
 2.2 Almacenadores de energa 19
Z t
w = P Q, E= P Q dt
0

Se recomienda hacer el an alisis dimensional correspondiente en cada caso pa-

ra verificar que la energa siempre esta dada en Joules=Newtonmetro y la
potencia en Joules/segundo.
Los componentes de un sistema pueden clasificarse de la siguiente manera,
de acuerdo a la accion que realizan sobre la energa E que intercambian:
Almacenadores de energa.
Disipadores de energa.
Fuentes de energa.
Convertidores.
A continuacion se estudia cada una de estas funciones.

2.2. Almacenadores de energa

Existen dos maneras de almacenar la energa: i) mediante el almacena-
miento de esfuerzo e ii) mediante el almacenamiento de flujo. Estas dos ma-
neras de almacenar la energa definen dos nuevas variables: la acumulacion de
esfuerzo (ea ) y la acumulacion de flujo (fa ):
Z t
dea
ea = e dt, e =
0 dt
Z t
dfa
fa = f dt, f =
0 dt
Notese que a partir de estas expresiones tambien se puede escribir:

e dt = dea , f dt = dfa

lo cual, al ser sustituido en (2.1) da origen a las siguientes expresiones para

la energa almacenada en terminos de la acumulacion de esfuerzo:
Z ea (t)
E= f dea (2.2)
ea (0)

y para la energa almacenada en terminos de la acumulacion de flujo:

Z fa (t)
E= e dfa (2.3)
fa (0)

Para poder calcular la integral en (2.2) es necesario que el flujo f se pueda

escribir como funcion de la acumulacion de esfuerzo ea , es decir que se pueda
escribir:
20 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

f = (ea )

Por otro lado, para poder calcular la integral en (2.3) es necesario que el
esfuerzo e se pueda escribir como funcion de la acumulacion de flujo fa , es
decir que se pueda escribir:

e = (fa )

En cada caso, las funciones y se conocen como las funciones constituti-

vas del componente del sistema que realiza la accion de almacenamiento de
esfuerzo o de flujo. A continuacion se estudian los componentes que realizan
el almacenamiento de esfuerzo o de flujo en sistemas de diferente naturaleza.

2.2.1. Sistemas mec

anicos traslacionales

Almacenamiento de flujo

En la figura 2.3 se muestra un cuerpo rgido (sin flexibilidad) de masa m

(positiva) que se mueve con velocidad v12 (v12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de
una fuerza F (F = f , flujo). Se supone que no existe friccion entre el cuerpo
y el medio que lo rodea. Los sentidos mostrados para la fuerza y la velocidad
son los sentidos que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema. Bajo estas condiciones, la Segunda Ley de Newton [2], pag. 89,
establece que:

F = ma (2.4)

donde a = dvdt12 es la aceleracion del cuerpo. La siguiente manera de definir el

momentum p:

p = mv12 (2.5)

es muy conveniente porque se puede integrar (2.5) y (2.4) para concluir que el
momentum es la acumulacion de flujo (p = fa ), es decir que se puede escribir:
Z t
p= F dt + p(0)
0

A partir de (2.5) se concluye que la funcion constitutiva es:

1
v12 = (p) = p, (e = (fa ))
m
Entonces, sustituyendo v12 = e, p = fa y v12 = p/m en (2.3) y suponiendo
que p(0) = 0, se encuentra que la energa almacenada esta dada como:
Z p
1 1 2 1 2
E= p dp = p = mv12
0 m 2m 2
lo cual constituye la expresion bien conocida para la energa cinetica.
 2.2 Almacenadores de energa 21
v 12

m F
2

Figura 2.3. Un cuerpo rgido de masa m como almacenador de flujo en sistemas

mec
anicos traslacionales.

Almacenamiento de esfuerzo

En la figura 2.4 se muestra un resorte que se deforma (se comprime o se

estira) a una velocidad v12 (v12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de una fuerza F
(F = f , flujo). Notese que aunque la fuerza F se aplica en el extremo 1 del
resorte, debe considerarse que una fuerza del mismo valor y de sentido con-
trario aparece en el extremo 2 del resorte para que sea posible la deformacion.
Ademas, v12 = v1 v2 donde v1 y v2 son las velocidades de los extremos 1 y
2 del resorte, respectivamente. Los sentidos mostrados para la fuerza y las ve-
locidades son los que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema. Notese que la velocidad v12 indica que el extremo 1 del resorte
se aproxima al extremo 2 del resorte. Se supone que el resorte no tiene masa
y que la deformacion no es permanente ni produce calor. El almacenamiento
de energa en un resorte se realiza mediante el desplazamiento neto del re-
sorte respecto de su estado nominal. El estado nominal del resorte puede ser
definido como aquel en el cual el resorte no esta ni estirado ni comprimido,
pero en algunos casos tambien puede ser definido como aquel en el cual el
sistema mecanico completo esta en reposo aunque el resorte este comprimido
o estirado en esa situacion de reposo. Por tanto, la acumulacion de esfuerzo
se define como el desplazamiento neto (ea = x12 ):

v 12
1 2
F F
v1 v2

Figura 2.4. Un resorte como almacenador de esfuerzo en sistemas mec

anicos tras-
lacionales.

Z t
x12 = v12 dt + x12 (0) (2.6)
0
22 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

donde x12 = x1 x2 con x1 y x2 las posiciones de los extremos 1 y 2 del

resorte, respectivamente. De acuerdo al sentido de la velocidad v12 que se ha
definido en la figura 2.4 se concluye que el desplazamiento neto x12 es positivo
cuando el resorte esta comprimido.
En el caso de un resorte lineal la funcion constitutiva responde a la Ley
de Hooke [2], pag. 640:

F = k x12 , (f = (ea )) (2.7)

donde k es una constante positiva que se conoce como la constante de rigidez

del resorte. Entonces, sustituyendo x12 = ea , F = f y F = k x12 en (2.2)
y suponiendo que x12 (0) = 0, se encuentra que la energa almacenada en el
resorte esta dada como:
Z x12
1
E= k x12 dx12 = k x212
0 2

2.2.2. Sistemas mec

anicos rotativos

Almacenamiento de flujo

En la figura 2.5 se muestra un cuerpo rgido (sin flexibilidad) que gira

con velocidad angular 12 (12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de un par T
(T = f , flujo). Se supone que no existe friccion entre el cuerpo y el medio
que lo rodea. Los sentidos mostrados para el par y la velocidad angular son
los sentidos que se definen como positivos para este tipo de componente de
sistema. De acuerdo a la Segunda Ley de Newton [2], pag. 122:

T ! 12
2
Eje de rotacin

Figura 2.5. Un cuerpo rgido rotativo de inercia I como almacenador de flujo en

sistemas mec
anicos rotativos.

T = I (2.8)

donde = ddt12 es la aceleracion angular del cuerpo e I es el momento de

inercia (constante positiva). El momentum angular h se define de la siguiente
manera conveniente:
 2.2 Almacenadores de energa 23

h = I12 (2.9)

porque integrando (2.8) y (2.9) se encuentra que el momentum angular es la

acumulacion de flujo (h = fa ) porque se puede escribir:
Z t
h= T dt + h(0)
0

A partir de (2.9) se concluye que la funcion constitutiva es:

1
12 = (h) = h, (e = (fa ))
I
Entonces, sustituyendo 12 = e, h = fa y 12 = h/I en (2.3) y suponiendo
que h(0) = 0, se encuentra que la energa almacenada esta dada como:
Z h
1 1 2 1 2
E= h dh = h = I12
0 I 2I 2

lo cual constituye la expresion bien conocida para la energa cinetica.

Almacenamiento de esfuerzo

En la figura 2.6 se muestra un resorte que se deforma (mediante una flexion

angular) a una velocidad 12 (12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de un par T
(T = f , flujo). Notese que aunque el par T se aplica en el extremo 1 del resorte,
debe considerarse que un par del mismo valor y de sentido contrario aparece
en el extremo 2 del resorte para que sea posible la deformacion. Ademas,
12 = 1 2 con 1 y 2 las velocidades de los extremos 1 y 2 del resorte,
respectivamente. Los sentidos mostrados para la fuerza y las velocidades son
los que se definen como positivos para este tipo de componente de sistema.
Se supone que el resorte no tiene momento de inercia (o masa) y que la
deformacion no es permanente ni produce calor. El almacenamiento de energa
en un resorte se realiza mediante el desplazamiento angular neto del resorte
respecto de su estado nominal. El estado nominal del resorte puede ser definido
como aquel en el cual el resorte no esta flexionado en ni en sentido horario
ni antihorario, pero en algunos casos tambien puede ser definido como aquel
en el cual el sistema mecanico completo esta en reposo aunque el resorte este
flexionado en esa situacion de reposo. Por tanto, la acumulacion de esfuerzo
se define como el desplazamiento angular neto (ea = 12 ):

Z t
12 = 12 dt + 12 (0) (2.10)
0

donde 12 = 1 2 con 1 y 2 las posiciones angulares de los extremos 1 y

2 del resorte, respectivamente. De acuerdo al sentido de la velocidad 12 que
24 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

se ha definido en la figura 2.6 se concluye que el desplazamiento angular neto

12 es positivo cuando el resorte se flexiona de modo que 1 > 2 .
En el caso de un resorte lineal, la funcion constitutiva responde a la Ley
de Hooke:

T = k 12 , (f = (ea )) (2.11)

donde k es una constante positiva que se conoce como la constante de rigidez

torsional del resorte. Entonces, sustituyendo 12 = ea , T = f y T = k 12 en
(2.2) y suponiendo que 12 (0) = 0, se encuentra que la energa almacenada en
el resorte esta dada como:
Z 12
1 2
E= k 12 d12 = k 12
0 2

2.2.3. Sistemas el
ectricos

Almacenamiento de esfuerzo

En la figura 2.7 se muestra un inductor a traves del cual circula una corrien-
te electrica i (i = f , flujo) bajo el efecto de un voltaje v12 (v12 = e, esfuerzo)
aplicado entre sus extremos. Se supone que no existen efectos parasitos, es
decir, el inductor no tiene resistencia electrica interna ni existe capacitancia
entre sus espiras. Los sentidos mostrados para la corriente electrica y el voltaje
son los sentidos que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema.
Faraday fue el primero en darse cuenta de que un inductor (y en general
cualquier circuito electrico suficientemente largo, dado que un inductor es un
conductor electrico arrollado sobre un n ucleo) tiene propiedades analogas a
las que tiene el momentum en sistemas mecanicos. Lo que Faraday llamo el

! 12
T !1 !2 T
1 2

Figura 2.6. Un resorte como almacenador de esfuerzo en sistemas mec

anicos rota-
tivos.

i
1 2
+
v 12

Figura 2.7. Un inductor como almacenador de esfuerzo en sistemas electricos.

 2.2 Almacenadores de energa 25

momentum electrodinamico es mas conocido actualmente como el flujo con-

catenado y es igual al flujo magnetico que es encerrado por el inductor.
Faraday encontro que el flujo concatenado es proporcional a la corriente i que
fluye a traves del inductor y a una constante positiva L que depende de la
forma geometrica en que el conductor esta arrollado para formar el inductor.
La constante L recibe el nombre de inductancia. Por tanto, se puede escribir:

= Li (2.12)

El flujo concatenado determina el voltaje que se produce en los extremos de

un inductor mediante lo que hoy se conoce como la Ley de Faraday [2], pag.
606, [3], pag. 325:
d di
v12 = =L (2.13)
dt dt
Esto significa que el flujo concatenado representa la acumulacion de voltaje o
esfuerzo ( = ea ).
Z t
= v12 dt + (0)
0

Por tanto, a partir de la expresion en (2.12) se concluye que:

1
i = () = , (f = (ea ))
L
Entonces, sustituyendo i = f , = ea e i = /L en (2.2) y suponiendo que
(0) = 0, se encuentra que la energa almacenada esta dada como:
Z
1 1 2 1
E= d = = Li2 (2.14)
0 L 2L 2
lo cual constituye la expresion bien conocida para la energa magnetica alma-
cenada en un inductor.

Almacenamiento de flujo

Un capacitor se forma donde quiera que se encuentren dos conductores

electricos con potenciales electricos diferentes, separados por un material no
conductor a una distancia suficientemente peque na como para que se genere
un campo electrico entre ellos. Cada uno de los conductores electricos recibe
el nombre placa. En la figura 2.8 se muestra un capacitor a traves del cual
circula una corriente electrica i (i = f , flujo) bajo el efecto de un voltaje v12
(v12 = e, esfuerzo) aplicado entre sus terminales. Se supone que no existen
efectos parasitos, es decir que no existe corriente de fuga entre las placas del
capacitor y que no existen efectos inductivos debidos a las placas del capa-
citor. Debido a la diferencia de potencial que existe entre los conductores se
26 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

producira una acumulacion de carga electrica. Se usa la letra q para repre-

sentar dicha carga electrica, la cual es igual pero de signo contrario en cada
uno de los conductores. Con el fin de cuantificar la cantidad de carga electrica
que puede ser almacenada, se define la capacitancia C (constante positiva)
del siguiente modo [3], pag. 121:
q
C= (2.15)
v12
La capacitancia C depende de la forma geometrica y la cercana de los con-
ductores (placas), as como de las propiedades dielectricas del material no
conductor colocado entre ellos. La corriente electrica se define a partir de la
carga electrica del siguiente modo:
dq
i= (2.16)
dt
Por tanto, la carga electrica representa la acumulacion de flujo (de corriente
electrica) (q = fa ):
Z t
q= i dt + q(0)
0

A partir de la expresion en (2.15) se concluye que

1
v12 = (q) = q, (e = (fa ))
C
Entonces, sustituyendo v12 = e, q = fa y v12 = q/C en (2.3) y suponiendo
que q(0) = 0, se encuentra que la energa almacenada esta dada como:
Z q
1 1 2
E= q dq = q
0 C 2C
lo cual constituye la expresion bien conocida para la energa electrica alma-
cenada en un capacitor.

i
1 2

+
v 12

Figura 2.8. Un capacitor como almacenador de flujo en sistemas electricos.

 2.3 Disipadores de energa 27

2.3. Disipadores de energa

Un disipador es un componente que basicamente convierte la energa en
otra forma de energa (generalmente termica) la cual no es recuperable por el
sistema. A diferencia de los almacenadores de energa, la disipacion de energa
solo se realiza mediante un u
nico proceso. As, un disipador es un componente
cuya funcion constitutiva relaciona de manera estatica (sin integrales de por
medio) a las variables generalizadas de esfuerzo y de flujo:

e = (f )

En este caso no hay energa almacenada y solo se puede hablar de que la

potencia instantanea que se disipa esta dada por el producto de las variables
generalizadas de esfuerzo y flujo:

w = ef (2.17)

A continuacion se estudian los componentes disipadores de energa en sistemas

de diferente naturaleza.

2.3.1. Sistemas mec

anicos traslacionales

Cualquier objeto mecanico que requiere de la aplicacion permanente de

una fuerza para poder mantener un valor de velocidad presenta efectos di-
sipativos. Normalmente la disipacion de potencia ocurre porque la energa
cinetica esta siendo convertida en energa termica por efecto de la friccion, la
cual aparece siempre que dos cuerpos hacen contacto mientras existe movi-
miento relativo entre ellos. La funcion constitutiva de un disipador mecanico
general esta dada como:

v12 = (F )

donde v12 (e, esfuerzo) es la velocidad relativa entre los cuerpos y F (f , flujo)
es la fuerza aplicada. Un caso particular muy importante de friccion es la
friccion viscosa, la cual esta representada por una funcion constitutiva lineal
de la forma:
1
v12 = F, friccion viscosa (2.18)
b
donde b es una constante positiva conocida como el coeficiente de friccion
viscosa. Este tipo de friccion ocurre, por ejemplo, cuando una placa plana
y llena de orificios se desplaza dentro de una camara cerrada llena de aire,
como se muestra en la figura 2.9. Debido a que el aire debe fluir a traves de
los orificios conforme la placa se mueve a velocidad v12 , es necesario aplicar
una fuerza F para mantener la velocidad del movimiento. Ademas, v12 =
v1 v2 donde v1 y v2 son las velocidades de los extremos 1 y 2 del dispositivo,
28 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

respectivamente. Los sentidos de la fuerza y las velocidades mostrados en la

figura 2.9 son los definidos como positivos. Aunque el dispositivo mostrado en
la figura 2.9 puede no estar colocado fsicamente entre dos cuerpos que hacen
contacto, la friccion viscosa generalmente esta presente y es comun tomarla
en cosideracion. De acuerdo a (2.17), la potencia disipada por efecto de la
friccion viscosa esta dada como:
1 2 2
w= F = bv12
b

v 12

v1 F
F

1
2
v2

Figura 2.9. La fricci on viscosa se produce como resultado de la resistencia al flujo

del aire a traves de los orificios.

Tambien existen otros tipos de friccion que con frecuencia aparecen en la

practica. Dos de ellas son la friccion estatica y la friccion de Coulomb. Las
funciones constitutivas en cada caso son:

F = Fs |v12 =0 , friccion estatica (2.19)

+1, si v12 > 0
F = Fc signo(v12 ), signo(v12 ) = , friccion de Coulomb
1, si v12 < 0
(2.20)

La friccion estatica representa una fuerza que tiende a prevenir el movimiento

solo en el momento en que este esta a punto de iniciar. Esta es la razon por
la que en la ecuacion (2.19) la contante Fs se eval ua en v12 = 0. La friccion
de Coulomb, en cambio, solo aparece cuando el movimiento se esta realizando
(v12 6= 0) y es constante para velocidades del mismo signo. En la figura 2.10 se
muestran graficamente las funciones constitutivas en (2.18), (2.19) y (2.20).
Dado que las fuerzas de friccion estatica y de Coulomb no tienden a ce-
ro cuando la velocidad tiende a cero, estas fricciones son las responsables
de algunos problemas en sistemas de control de posicion: la diferencia entre
la posicion que se desea alcanzar y la posicion realmente alcanzada por el
mecanismo es diferente de cero, lo que se conoce como un error en estado
 2.3 Disipadores de energa 29

F F F
Fs Fc
b

v 12 v 12 v 12

Fs Fc

Figura 2.10. Funciones constitutivas definidas en (2.18), (2.19) y (2.20).

estacionario diferente de cero. Por otro lado, dado que las fricciones estatica
y de Coulomb tienen funciones constitutivas no lineales y discontinuas, no
pueden ser manejadas usando tecnicas de control por sistemas lineales ni por
las tecnicas de control para sistemas no lineales suaves. Esta es la razon
por las que con frecuencia no son consideradas en el modelado de sistemas.
Sin embargo, hay que tener presente que en cualquier situacion experimental
se observaran los efectos de estas dos fricciones. Se sugiere consultar [4] si se
desea conocer algunos metodos para medir los parametros de distintos tipos
de friccion.

2.3.2. Sistemas mec

anicos rotativos

Los disipadores en sistemas mecanicos rotativos (vease la figura 2.11) son

identicos a los disipadores en sistemas mecanicos traslacionales. La u nica di-
ferencia es que las variables generalizadas de esfuerzo y flujo estan expresadas
en terminos de velocidad angular 12 (12 = e, esfuerzo) y par T (T = f ,
flujo):
1
12 = T, friccion viscosa (2.21)
b
T = Ts |12 =0 , friccion estatica

+1, si 12 > 0
T = Tc signo(12 ), signo(12 ) = , friccion de Coulomb
1, si 12 < 0

2.3.3. Sistemas el
ectricos

El componente disipador en sistemas electricos es aquel en el cual es ne-

cesario aplicar un voltaje v12 (v12 = e, esfuerzo) entre sus terminales para
mantener el flujo de una corriente i (i = f , flujo) a traves de el. La funcion
constitutiva correspondiente relaciona de manera estatica estas dos variables
30 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

T !1 !2 T

! 12

Figura 2.11. Un disipador en sistemas mec

anicos rotativos.

y esta definida por la Ley de Ohm [2], pag. 530, en el caso de que el disipador
sea lineal:

v12 = iR (2.22)

donde R es una constante positiva conocida como la resistencia electrica del

disipador. En la figura 2.12 se muestra una resistencia electrica por la que
fluye una corriente i y se aplica un voltaje v12 . Los sentidos mostrados son los
definidos como positivos. De acuerdo a w = ef , la potencia disipada en una
resistencia electrica esta dada como:
1 2
w = i2 R = v
R 12

v 12

i
1 2
+

Figura 2.12. Una resistencia como disipador en sistemas electricos.

2.4. Fuentes de energa

Las fuentes de energa pueden ser de dos tipos: fuentes de esfuerzo (e) y
fuentes de flujo f . En las figuras 2.13(a) y 2.13(b) se muestran ambos tipos
de fuentes y los sentidos definidos como positivos para el esfuerzo y el flujo.
Tambien se muestran dos dibujos en los que especifica que una fuente de
esfuerzo (o de flujo) entrega un esfuerzo (o un flujo) que es independiente
(constante) del flujo (o esfuerzo) a traves de la fuente. Mas a
un, cuando la
potencia w = ef es positiva, entonces w es la potencia que la fuente entrega
a los otros componentes del sistema; cuando la potencia w = ef es negativa,
entonces w es la potencia que la fuente recibe desde los otros componentes del
sistema.
 2.4 Fuentes de energa 31

f
e
e1
+
e1 Recibe Entrega
potencia potencia

f
(a)
f
f1
+
f1 Recibe Entrega
e potencia potencia

e
(b)

Figura 2.13. Fuentes de esfuerzo y de flujo.

2.4.1. Sistemas mec

anicos traslacionales

Una fuente de fuerza es una fuente de flujo, por lo que la fuente entrega
una fuerza cuyo valor es independiente de la velocidad (esfuerzo) del compo-
nente del sistema sobre el cual se esta aplicando dicha fuerza. Una fuente de
velocidad es una fuente de esfuerzo, por lo que la velocidad que produce es
independiente de la fuerza (flujo) ejercida sobre el componente del sistema
correspondiente. Claramente es mucho mas facil visualizar lo que es una fuen-
te de fuerza que una fuente de velocidad. Sin embargo, algunos fenomenos
pueden ser modelados de manera conveniente como fuentes de velocidad.

2.4.2. Sistemas mec

anicos rotativos

Las fuentes se definen como en el caso de sistemas mecanicos traslacionales,

pero en terminos de par (flujo) y velocidad angular (esfuerzo).

2.4.3. Sistemas el
ectricos

Una fuente de corriente electrica es una fuente de flujo, por lo que la fuente
entrega una corriente electrica cuyo valor es independiente del voltaje (esfuer-
zo) entre sus terminales. Una fuente de voltaje es una fuente de esfuerzo, por
lo que el voltaje entre sus terminales es independiente de la corriente electrica
a traves de ella. Tal como sucede en los sistemas mecanicos, es mas facil visua-
lizar una clase de fuentes: el concepto de fuente de voltaje es mas claro que el
de una fuente de corriente electrica. Sin embargo, el uso de fuentes de corrien-
te es un artificio muy u til para modelar algunos efectos que se presentan, por
ejemplo, en circuitos electronicos.
32 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

2.5. Convertidores
Los convertidores son componentes que simplemente permiten que la
energa fluya a traves de ellos sin almacenarla ni disiparla. Estos componentes
estan conectados a traves de dos puertos (vese la figura 2.14). Cada puerto
esta definido por una variable generalizada de esfuerzo y una de flujo. El pa-
pel de los convertidores es modificar las variables de esfuerzo y de flujo en
el segundo puerto respecto de las variables de esfuerzo y de flujo que existen
en el primer puerto. Este proceso es realizado de manera que la energa en el
segundo puerto es igual a la energa en el primer puerto. Esos componentes
se pueden clasificar en dos tipos: i) los transformadores, en los cuales las va-
riables de esfuerzo y de flujo en ambos puertos son de la misma naturaleza e
ii) los adaptadores, en lo cuales las variables de esfuerzo y flujo en un puerto
son de naturaleza diferente a las del otro puerto.

f1 f2

Puerto 1 Convertidor Puerto 2

e1 e2

Figura 2.14. Un convertidor tiene dos puertos.

2.5.1. Transformadores

Sistemas el
ectricos

Un transformador electrico esta formado por dos inductores (conduc-

tores electricos) enrollados firmemente sobre un mismo n ucleo de material
ferromagnetico (vease la figura 2.15). Esto significa que los inductores est
an
magneticamente acoplados pero electricamente aislados.
Cada inductor define un puerto. En el puerto 1, v1 representa la variable
de esfuerzo e i1 representa la variable de flujo. En el puerto 2, v2 representa
la variable de esfuerzo e i2 representa la variable de flujo. Las direcciones
indicadas representan los sentidos definidos como positivos de estas variables.
El punto colocado en la parte superior de cada inductor se usa como una
convencion para indicar que los inductores se enrollan en la misma direccion.
Si no fuera este el caso entonces los puntos se colocaran en extremos opuestos
de los inductores. El inductor conectado al puerto 1 consta de n1 vueltas y el
inductor conectado al puerto 2 consta de n2 vueltas.
 2.5 Convertidores 33

Como los inductores estan acoplados magneticamente, el flujo concatenado

por el inductor 1, 1 , y por el inductor 2, 2 , dependen ahora de las corrientes
en ambos inductores:

1 = L1 i1 + M12 i2 , (2.23)
2 = M21 i1 + L2 i2 (2.24)

donde L1 , L2 son las inductancias de los inductores 1 y 2, mientras que M12

y M21 son las inductancias mutuas existentes entre ambos circuitos. Siempre
se cumple que M12 = M21 = M . Los signos positivos en las expresiones
anteriores son debidos a que las orientaciones de las corrientes son tales que
la corriente positiva entra a los arrollamientos por los extremos marcados con
un punto. Despejando i2 de (2.23) y sustituyendo en (2.24) se obtiene:

L2 L1 L2
2 = 1 + M i1 (2.25)
M M

Se define el coeficiente de acoplamiento como:

M
k=
L1 L2
Si los circuitos estan completamente desacoplados entonces k = 0, pero si
los dos circuitos estan perfectamente acoplados de modo que todo el flujo
que es encerrado por el inductor 1 tambien es encerrado por el inductor 2,
entonces k = 1. Este caso es obtenido con muy buen grado de aproximacion
en la practica si el n
ucleo sobre el cual se enrollan los dos inductores es de
material ferromagnetico con un valor grande de permeabilidad
magnetica .
Suponiendo que este es el caso, es decir que M = L1 L2 , entonces (2.25) se
convierte en:
r
L2
2 = 1 (2.26)
L1

i2
+
v2

n2
i1

+ n1
v1

Figura 2.15. Transformador electrico.

34 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

Por otro lado, dividiendo (2.24) entre (2.23), con M12 = M21 = M , y usando
(2.26):
r
2 M i1 + L2 i2 L2
= =
1 L1 i1 + M i2 L1
A partir de esto se puede escribir:

i2 L1 L2 M
= q
i1 L2 L L1 M
2

r
L1 ( L1 L2 M )
L2 L1
= = (2.27)
L1 L2 M L2

La inductancia de cada circuito esta dada como:

n21 A
L1 =
l
n22 A
L2 =
l
donde A, l y son, respectivamente, el area, la longitud media y la permea-
bilidad magnetica del n
ucleo. Por tanto
r
L1 n1
= (2.28)
L2 n2

Usando esto y (2.13) se obtiene, de (2.26):

n2
v2 = v1
n1

y de (2.27):
n1
i2 = i1
n2
Lo cual significa que la potencia en ambos puertos es igual porque:
n2 n1
w2 = v2 i2 = v1 i1 = v1 i1 = w1
n1 n2

Sistemas mec
anicos traslacionales

En la figura 2.16 se muestra un transformador mecanico traslacional as co-

mo las variables definidas y los sentidos definidos positivos de las mismas. Se
trata de una palanca con brazos de longitud a y b. Las posiciones x1 y x2 se
obtienen por simple geometra:
 2.5 Convertidores 35

x1 = a sin(), x2 = b sin()

Derivando respecto al tiempo y dividiendo ambos resultados se obtiene la

relacion entre esfuerzos:
b
v2 = v1
a
La relacion entre las fuerzas (flujos) en cada puerto se obtiene usando el
principio del trabajo virtual:

F1 x1 = F2 x2
x1 = a sin(), x2 = b sin()
a
F2 = F1
b
Notese que la potencia en ambos puertos es igual:
b a
w2 = v2 F2 = v1 F1 = F1 v1 = w1
a b

F2

b
v2

v1

F1

Figura 2.16. Transformador mec

anico traslacional.

Sistemas mec
anicos rotativos

En la figura 2.17 se muestran dos ruedas dentadas de radios r1 y r2 unidas,

cada una, a un eje rotativo. La rueda de radio r1 tiene n1 dientes mientras que
la rueda de radio r2 tiene n2 dientes. En la figura 2.17 tambien se muestran
los sentidos definidos como positivos de los pares y las velocidades angulares
36 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

en cada rueda. El hecho de que las ruedas sean dentadas evita que las ruedas
puedan patinar. Esto asegura que la longitud de arco de crculo s generado
por un angulo 1 descrito en el eje 1 sea igual a la longitud de arco generado
por un angulo 2 en el eje 2. Existe una relacion geometrica que relaciona al
radio de un crculo, el angulo descrito por el mismo y la longitud del arco de
crculo generado. Aplicando esta relacion en ambos ejes se tiene:

s = 1 r1 , s = 2 r2 (2.29)

donde 1 y 2 deben estar dados en radianes. De lo anterior se obtiene:

1 r1 = 2 r2 (2.30)

T1 T2
1 s 2
!1 r1 r2 !2
n1
n2
F

Figura 2.17. Caja de engranes.

Por otro lado, se sabe que el paso de los engranes (ancho de cada diente)
es igual en ambos ejes, pues esto es necesario para que dichos dientes se
adapten correctamente al girar. Esto significa que:

p1 = n1 , p2 = n2
p1 = 2r1 , p2 = 2r2

donde p1 y p2 representan los permetros de cada una de las ruedas dentadas.

Combinando estas expresiones se tiene:
r1 n1
= (2.31)
r2 n2

Combinando (2.30) y (2.31):

n2
1 = 2
n1
Derivando respecto al tiempo se obtiene:
 2.5 Convertidores 37
n2
1 = 2 (2.32)
n1
donde 1 y 2 son las velocidades angulares de cada rueda. Por otro lado, la
fuerza F aplicada en el punto donde hacen contacto las ruedas es igual para
ambas. Esta fuerza satisface:

T1 = F r1 , T2 = F r2

donde T1 y T2 son los pares aplicados a cada eje. Despejando F e igualando:

r1 n1
T1 = T2 = T2 (2.33)
r2 n2
Usando (2.33) y (2.32) se encuentra que la potencia en ambos puertos es igual:
n1 n2
w1 = T1 1 = T2 2 = T2 2 = w2
n2 n1

2.5.2. Adaptadores

Sistemas mec
anicos

Considere el sistema pinon-cremallera mostrado en la figura 2.18. El puerto

1 esta definido en terminos de variables rotativas: la velocidad angular 1 es
el esfuerzo y el par T1 es el flujo, mientras que el puerto 2 esta definido en
terminos de variables de traslacion: la velocidad v2 es el esfuerzo y la fuerza
F2 es el flujo. Por definicion, el par T1 y la fuerza F2 se relacionan a traves
de:

T1 = rF2 (2.34)

donde r es el radio del pi non, mientras que la velocidad angular 1 y la

velocidad v2 se relacionan a traves de (vease (2.29)):

v2 = r1 (2.35)

Por tanto, la potencia en ambos puertos es igual:

1
w1 = T1 1 = rF2 v2 = F2 v2 = w2
r
Los sentidos mostrados en la figura 2.18 son los definidos como positivos.

Sistemas electromec
anicos

En la figura 2.19 se muestra una espira cuadrada de area A = l2 colocada

dentro de un campo magnetico B. Por la espira circula una corriente electrica
i, en el sentido indicado, por efecto de una fuente de voltaje externa de valor E.
38 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos
!1

r
T1

F2 v2

Figura 2.18. Pi
non-cremallera.

N S

v+

R
L
i
+
E
(a) Vista superior.
F
B

N S

F
(b) Vista frontal.

Figura 2.19. Motor electrico de CD.

La resistencia R y la inductancia L mostradas en la figura 2.19(a) representan

la resistencia del cobre y la inductancia de la espira. La fuerza que ejerce el
campo magnetico sobre una corriente electrica de longitud l esta dada como
[2], pag. 541:
 2.5 Convertidores 39

F = il
uB (2.36)

donde u es un vector unitario en el mismo sentido de la corriente electrica y

se usa la barra arriba de las variables para indicar que se trata de vectores.
El smbolo representa el producto vectorial. Por tanto, bajo la situacion
mostrada en la figura 2.19(b), es decir cuando = 90 , el campo magnetico
ejerce sobre los lados izquierdo y derecho de la espira la fuerza:

F = ilB

en el sentido indicado. Esto significa que sobre el eje de la espira se ejerce un

par de valor:
l
T = 2 F = iBl2 = iBA
2
donde se ha considerado que el par debido a la fuerza en cada lado es lF/2
(fuerza por radio) y que hay dos fuerzas aplicadas de la misma magnitud: una
aplicada sobre el lado izquierdo y otra sobre el lado derecho de la espira. El
lector puede verificar que, de acuerdo a (2.36), las fuerzas sobre los lados de
la espira que estan atras y adelante no producen ning un par de giro. Todo
lo anterior significa que la espira gira con una velocidad angular = , es
decir, en sentido contrario al definido para en la figura 2.19(b) donde es el
angulo formado por las direcciones del campo magnetico y la perpendicular
a la espira. De acuerdo a la Ley de Faraday [3], pag. 325, este movimiento
induce un voltaje v en las terminales de la espira el cual esta dado de acuerdo
a (2.13), es decir:
d
v=
dt
donde es el flujo magnetico concatenado por la espira el cual esta dado por:

= BA cos()

Por tanto, usando estas dos expresiones se encuentra:

v = BA sin() = BA sin()

Notese que, de acuerdo a la Ley de Lenz [3], pag. 327, el voltaje inducido v
tiene una polaridad tal (vease la figura 2.19(a)) que se opone a la causa que
lo produce la cual en este caso es, a fin de cuentas, la corriente que circula i.
Ahora suponga que se colocan varias espiras con diferentes inclinaciones, de
manera que un conmutador mecanico automaticamente conecte y desconecte
las espiras de tal modo que siempre este conectada solamente la espira para
la cual = 90 . Entonces, el voltaje en las terminales del conjunto esta dado
como:

v = BA
40 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

Lo que se acaba de describir es el funcionamiento de un motor electrico de CD

(corriente directa). Sean el voltaje v y la corriente i las variables de esfuerzo
y flujo, respectivamente, del puerto 1 y sean la velocidad angular y el par T
las variables de esfuerzo y flujo, respectivamente, del puerto 2. Las relaciones
entre las variables de ambos puertos estan dadas por:

v = BA (2.37)
1
i= T
BA
Si se considera que en el puerto 1 se aplica un par T a una velocidad ,
produciendo en el puerto 2 un voltaje v y una corriente electrica i, entonces
se tiene un generador electrico de CD y ambas expresiones en (2.37) a un son
validas. Notese que en cualquiera de estos casos, la potencia en ambos puertos
es igual:
1
w1 = vi = T BA = T = w2
BA
En situaciones mas generales se acostumbra escribir las expresiones en (2.37)
del siguiente modo:

v = ke (2.38)
T = km i (2.39)

donde ke > 0 y km > 0 se conocen, respectivamente, como la constante de

fuerza contra electromotriz y la constante de par. Estas constantes se intro-
ducen para tomar en consideracion la presencia de varias espiras en serie y
otras variantes en la construccion de motores y generadores de CD. Se puede
usar el hecho de que la potencia en ambos puertos es igual:
1
w1 = vi = ke T = T = w2
km
para mostrar que ke = km en cualquier motor (generador) de CD. Sin embar-
go, hay que tener cuidado con las unidades: ke = km se cumple siempre que
estas constantes se expresen en el sistema internacional de unidades (metro-
kilogramo-segundo).

Sistemas electromec
anicos: fuerza debida a un campo magn
etico

En la figura 2.20 se muestra una barra de material ferromagnetico colocada

a una distancia x de un electroiman. El electroiman consiste de un inductor
arrollado sobre un nucleo del mismo material ferromagnetico que la barra. Por
el inductor circula una corriente electrica i por efecto de un voltaje v aplicado
en sus terminales.
La inductancia L(x) es dependiente de la posicion x de la barra debido a lo
siguiente. De acuerdo a (2.12), el flujo magnetico esta dado como el producto
 2.5 Convertidores 41
x

i
+
F
v

Figura 2.20. Fuerza debida un campo magnetico.

de la inductancia y la corriente electrica = L(x)i. Por otro lado, si la barra

se aproxima al nucleo entonces el espacio entre ambos disminuye. Como el aire
presenta mayor resistencia al paso del flujo magnetico que la resistencia que
presenta un material ferromagnetico, entonces el flujo magnetico aumenta al
disminuir x. Si la corriente electrica se mantiene constante mientras se reduce
x entonces, de acuerdo a = L(x)i un aumento del flujo solo puede ser
debido a un aumento en la inductancia L(x), es decir, que la inductancia
cambia al cambiar x.
Por efecto del campo magnetico generado por la corriente i, la barra recibe
una fuerza de atraccion F hacia el n ucleo del electroiman. A continuacion
se obtiene una expresion para esta fuerza. Suponga que la barra sufre un
desplazamiento dx. El trabajo mecanico debido a este desplazamiento es:

dEM = F dx (2.40)

De acuerdo a (2.14), la energa almacenada en el campo magnetico esta dada

como:
1
Em = L(x)i2 (2.41)
2
Como la corriente se mantiene constante y solo hay un cambio en la posicion
de la barra, entonces el cambio en la energa magnetica esta dado por:
1 2
dEm = i dL(x) (2.42)
2
Los cambios en las energas mecanica y magnetica deben ser suministrados
por la fuente de voltaje conectada a la inductancia, es decir:

dEv = dEm + dEM (2.43)

donde dEv es el trabajo suministrado por la fuente de voltaje. Este trabajo

debe ser realizado compensando el voltaje inducido en la inductancia el cual,
de acuerdo a (2.13) y = L(x)i, esta dado como:
42 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

d dL(x)
v= =i
dt dt
Por tanto:

dEv = vidt = i2 dL(x) (2.44)

Sustituyendo (2.42) y (2.44) en (2.43):

1 1
dEM = i2 dL(x) i2 dL(x) = i2 dL(x)
2 2
es decir, la mitad del trabajo realizado por la fuente de voltaje se dedica a
cambiar la energa magnetica y la otra mitad se dedica a realizar el trabajo
mecanico, es decir;

dEm = dEM (2.45)

Por otro lado, como el cambio en la energa magnetica solo se debe al cambio
en la posicion x, entonces se puede escribir:
Em
dEm = dx
x
Entonces, de acuerdo a esto, (2.40), (2.45) y (2.41) se concluye que:

Em 1 L(x)
F = = i2 (2.46)
x 2 x
El desarrollo aqu presentado se basa en las ideas reportadas en [5], cap. 5.

2.6. Ejemplos
Una vez que se han establecido las funciones constitutivas de cada ele-
mento de sistema se debe abordar el problema de conectar varios de estos
elementos para obtener el modelo matematico de sistemas mas o menos com-
plejos. La clave para interconectar los elementos de un sistema mecanico es
considerar que todos ellos se conectan mediante uniones rgidas. Esto significa
que la velocidad a ambos lados de una union es igual. Para ser mas claros, a
continuacion se presentan varios ejemplos.
Ejemplo 2.2 Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en
la figura 2.21(a) donde se aplica una fuerza externa F (t) sobre el cuerpo de
masa m. Este sistema quiz a sea el mas sencillo desde el punto de vista del
modelado, pero es muy importante desde el punto de vista de control porque
representa el comportamiento b asico de los sistemas de control de posici
on.
En la figura 2.21(b) se muestra el diagrama de cuerpo libre correspondien-
te. Notese que en cada union entre componentes existen dos fuerzas iguales
 2.6 Ejemplos 43

aplicadas en sentidos contrarios. Esto es con el fin de satisfacer la Tercera

Ley de Newton [2], p ag. 88, que establece que a cada acci on (del cuerpo A
sobre el cuerpo B) corresponde una reacci on (del cuerpo B sobre el cuerpo
A). Las ruedas debajo del cuerpo se usan para indicar que no existe fricci on
con el suelo sobre el cual se apoya. Esto tambien significa que el efecto de la
gravedad no interviene. Sin embargo, equivalentemente se podra eliminar el
amortiguador colocado en el extremo derecho para ser sustituido por fricci on
entre el cuerpo y el suelo. El modelado de la fricci
on entre el cuerpo y el sue-
lo se realiza de manera identica a como se considera el amortiguador en el
procedimiento que sigue.

K F (t) b
m

(a)
vK vm vb
F (t)
FK Fb
m
FK Fb
(b) Diagrama de cuerpo libre.

Figura 2.21. Sistema masa-resorte-amortiguador.

La nomenclatura utilizada es la siguiente:

vm = dxdtm , donde xm es la posici
on del cuerpo.
dxb
vb = dt , donde xb es la posici
on del extremo m ovil del amortiguador.
vK = dxdtK , donde xK es la posici
on del extremo movil del resorte.
Usando la figura 2.21(b), as como (2.4), (2.7), (2.18) se obtienen las siguien-
tes expresiones:
dvm
masa: m = F (t) + FK Fb (2.47)
dt
resorte: KxK = FK (2.48)
amortiguador: bvb = Fb (2.49)

Notese que, de acuerdo a la convencion de signos mostrada en la figura 2.3, las

fuerzas que actuan sobre la masa m y que tienen el mismo sentido que vm en
la figura 2.21(b) aparecen con signo positivo en (2.47) y por esa misma raz on
Fb aparece afectada por un signo negativo. Los signos a ambos lados de las
expresiones en (2.48) y (2.49) respetan las convenciones de signos definidas
en las figuras 2.4 y 2.9, respectivamente. N otese que uno de los extremos del
resorte y del amortiguador est a en reposo y que son los extremos m oviles los
44 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

que en las figuras 2.4 y 2.9 tienen una velocidad y una fuerza aplicadas en el
mismo sentido. N otese tambien que se ha definido:
dxK
vK = (2.50)
dt
Considerando que los diferentes elementos de sistema se conectan mediante
uniones rgidas, de acuerdo a la figura 2.21(b) se puede escribir:
vK = vm = vb (2.51)
De acuerdo a esto se concluye que se puede escribir:
xK = xm + c1 = xb + c2
donde c1 y c2 son dos constantes. Si se usa la convenci
on de definir xK = 0,
xm = 0 y xb = 0 como aquellos puntos ocupados por el extremo m ovil del
resorte, el centro del cuerpo de masa m y el extremo movil del amortiguador,
respectivamente, cuando el sistema esta en reposo con F (t) = 0, entonces se
puede decir que c1 = c2 = 0 y, por tanto:
xK = xm = xb
Usando estas relaciones, tambien se puede escribir (2.47), (2.48), (2.49) co-
mo:
d2 xm dxm
m +b + Kxm = F (t) (2.52)
dt2 dt
Esta ultima expresi on es una ecuacion diferencial ordinaria, de segundo or-
den, lineal y de coeficientes constantes, que representa el modelo matem atico
del sistema masa-resorte-amortiguador. Esto significa que si se conocen los
ametros m, b y K, as como las condiciones iniciales xm (0), dxdtm (0) y la
par
fuerza externa aplicada F (t) como una funci on del tiempo, entonces se puede
resolver dicha ecuaci on diferencial para obtener la posici
on xm (t) y la velo-
cidad dxdtm (t) del cuerpo como funciones del tiempo. Dicho de otro modo, se
puede conocer la posici on y la velocidad del cuerpo en cualquier instante de
tiempo presente o en el futuro, es decir, para todo t 0. Finalmente, cuando
se estudia la solucion de las ecuaciones diferenciales es conveniente expresar
una ecuaci on diferencial de manera que el coeficiente de la potencia mayor
sea igual a la unidad, es decir, es mas conveniente escribir (2.52) como:
b K 1
x
m + x m + xm = F (t) (2.53)
m m m
d2 xm dxm
donde x
m = dt2 y x m = dt .

Ejemplo 2.3 En la figura 2.22(a) se muestra un sistema masa-resorte-

amortiguador con un resorte y un amortiguador colocados en un mismo ex-
tremo del cuerpo de masa m. El objetivo de este ejemplo es mostrar que el
modelo matem atico en este caso es identico al obtenido en el ejemplo previo.
La nomenclatura utilizada es la siguiente:
 2.6 Ejemplos 45

v = dx
dt , donde x es la posici
on del cuerpo.
v1 = dxdtK = dx
dt
b
, donde xK = xb representan la posici
on del extremo m
ovil
del resorte y del amortiguador, respectivamente.
De acuerdo a la figura 2.22(b) y a (2.4), (2.7), (2.18), se obtienen las siguien-
tes expresiones:
dv
masa: m= F (t) + FK + Fb (2.54)
dt
resorte: KxK = FK
amortiguador: bv1 = Fb

m F(t)

(a)
v1 v
FK
FK
Fb m F(t)
Fb

v1
(b) Diagrama de cuerpo libre.

Figura 2.22. Sistema masa-resorte-amortiguador.

Notese que, de acuerdo a la convenci on de signos mostrada en la figura

2.3, todas las fuerzas en (2.54) aparecen afectadas por un signo positivo porque
tienen el mismo sentido que v en la figura 2.22(b). Por otro lado, al existir
una uni on rgida y de acuerdo a los sentidos definidos en la figura 2.22(b) se
tiene que:

v = v1 (2.55)

Del mismo modo a como se hizo en el ejemplo previo, si x = 0, xK = 0 y

xb = 0 se definen, respectivamente, como el centro del cuerpo m y el extremo
movil del resorte y del amortiguador cuando el sistema completo est
a en reposo
con F (t) = 0, entonces se puede escribir:

xK = xb = x (2.56)
46 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

No es difcil darse cuenta que combinando las expresiones en (2.54) y usando

(2.56), (2.55) se obtiene:

b K 1
x
+ x + x = F (t)
m m m
2
donde x = ddt2x y x = dx
dt . Este modelo matem
atico es identico al mostrado en
(2.53) si se considera que x = xm .
Ejemplo 2.4 En la figura 2.23(a) se muestran dos cuerpos unidos por un
resorte cuando se aplica una fuerza externa F (t) sobre el cuerpo de la izquier-
da. Esta situacion representa el caso practico en el que el cuerpo 1 transmite
movimiento al cuerpo 2 pero ambos cuerpos est an conectados mediante una
pieza mec anica que presenta flexibilidad. Esta flexibilidad no es introducida
de manera intencional sino que es un problema no deseado que aparece debido
a la rigidez finita del material con el que est a hecha la pieza mec anica que
une a los cuerpos 1 y 2. Con frecuencia es muy importante estudiar cual es
el efecto de esta flexibilidad en el desempe
no del sistema de control y por eso
debe ser tomada en consideraci on durante el modelado. Los amortiguadores
se introducen para considerar el efecto de la friccion de cada cuerpo con sus
soportes (o el suelo).

F (t)
K
m1 m2

b1 b2
(a)
v m1 vK v m2 v b2
F (t) F K1 K F b2
F b1
m1 m2
v b1 F b1 F K1 F K2 F K2 F b2

v1 v2
(b) Diagrama de cuerpo libre.

Figura 2.23. Dos cuerpos unidos por un resorte.

El diagrama de cuerpo libre correspondiente se muestra en la figura 2.23(b).

La nomenclatura utilizada es la siguiente:
vm1 = dxdtm1 , donde xm1 es la posici on del cuerpo 1.
dxm2
vm2 = dt , donde xm2 es la posici on del cuerpo 2.
vb1 = dxdtb1 , donde xb1 es la posici
on del extremo m ovil del amortiguador
1.
 2.6 Ejemplos 47

vb2 = dxdtb2 , donde xb2 es la posici

on del extremo movil del amortiguador
2.
v1 = dx
dt , donde x1 es la posici
1
on del extremo del resorte unido al cuerpo
1.
v2 = dx
dt , donde x2 es la posici
2
on del extremo del resorte unido al cuerpo
2.
Usando la figura 2.23(b), as como (2.4), (2.7), (2.18), se obtienen las si-
guientes expresiones:
dvm1
masa 1: m1 = F (t) + Fb1 FK1 (2.57)
dt
dvm2
masa 2: m2 = FK2 Fb2 (2.58)
dt
resorte: KxK = FK1 = FK2
amortiguador 1: b1 vb1 = Fb1
amortiguador 2: b2 vb2 = Fb2

Las fuerzas que tienen el mismo sentido que vm1 y vm2 , y que act uan sobre
cada uno de los cuerpos, aparecen afectadas con un signo positivo y con un
signo negativo en caso contrario. N
otese tambien que se ha definido:
dxK
vK = = v1 v2
dt
Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante unio-
nes rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.23(b) se tiene que:

vm1 = vb1 = v1 (2.59)

vm2 = vb2 = v2

De acuerdo a esto, si se definen xm1 = 0, xm2 = 0, xb1 = 0, xb2 = 0,

x1 = 0, x2 = 0 como aquellos puntos ocupados por el centro del cuerpo 1, el
centro del cuerpo 2, el extremo m ovil del amortiguador 1, el extremo movil
del amortiguador 2, el extremo del resorte que est a unido al cuerpo 1 y el
extremo del resorte que est
a unido al cuerpo 2, respectivamente, cuando todo
el sistema est
a en reposo con F (t) = 0, entonces se concluye que:

xm1 = xb1 = x1 , (2.60)

xm2 = xb2 = x2

Por tanto, las expresiones en (2.57) y (2.58) se pueden escribir como:

dvm1
masa 1: m1 = F (t) + b1 vb1 KxK
dt
dvm2
masa 2: m2 = KxK b2 vb2
dt
48 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

Usando (2.59) y (2.60) se obtiene:

d2 xm1 dxm1
masa 1: m1 2
= F (t) b1 KxK
dt dt
d2 xm2 dxm2
masa 2: m2 = KxK b2
dt2 dt
Por otro lado, de acuerdo al p arrafo que sigue a (2.6) se tiene que xK =
x1 x2 , por lo que se puede escribir:

d2 xm1 dxm1
masa 1: m1 = F (t) b1 K(x1 x2 )
dt2 dt
d2 xm2 dxm2
masa 2: m2 = K(x1 x2 ) b2
dt2 dt
Finalmente, usando de nuevo (2.60) se obtiene que el modelo matem atico
correspondiente est
a dado por las dos siguientes ecuaciones diferenciales, las
cuales deben ser resueltas simult
aneamente:
d2 xm1 b1 dxm1 K 1
masa 1: 2
+ + (xm1 xm2 ) = F (t)
dt m1 dt m1 m1
d2 xm2 b2 dxm2 K
masa 2: 2
+ (xm1 xm2 ) = 0
dt m2 dt m2
Estas dos ecuaciones diferenciales no pueden ser combinadas para obtener
una sola ecuacion diferencial, ya que las variables xm1 y xm2 son linealmente
independientes, es decir, no se cuenta con ninguna expresi on algebraica que
relacione a estas variables.
Ejemplo 2.5 En la figura 2.24(a) se muestran dos cuerpos conectados a tres
resortes y un amortiguador. En este caso, el amortiguador representa la fric-
ci
on existente entre los dos cuerpos y, por esto, no puede ser sustituido por la
posible fricci
on existente entre cada cuerpo y el suelo (si no estuvieran colo-
cadas las ruedas debajo de cada cuerpo). El diagrama de cuerpo libre corres-
pondiente se muestra en la figura 2.24(b). La nomenclatura utilizada es la
siguiente:
x 1 = dxdt , donde x1 es la posici
1
on del cuerpo 1.
dx2
x 2 = dt , donde x2 es la posici on del cuerpo 2.
vb1 = dxdtb1 , donde xb1 es la posici on del extremo del amortiguador que
est a conectado al cuerpo 1.
vb2 = dxdtb2 , donde xb2 es la posici on del extremo del amortiguador que
est a conectado al cuerpo 2.
v1 = dx dt , donde x es la posici
on del extremo del resorte unido al cuerpo 1.
dy
v2 = dt , donde y es la posici on del extremo del resorte unido al cuerpo 2.
vK1 = dxdtK1 , donde xK1 es la posici on del extremo m ovil del resorte co-
nectado s olo al cuerpo 1.
 2.6 Ejemplos 49

F(t) x1 K2 x2
K1 K3
m1 m2

b
(a)
F K2 F K2
v K1 x1 x2
F K2 F K3
F K1 F K2 F K3
m1 v1 v2 m2
Fb
F K1 F(t) Fb v K3
Fb Fb
v b1 v b2
(b) Diagrama de cuerpo libre.

Figura 2.24. Sistema con dos cuerpos y tres resortes.

vK3 = dxdtK3 , donde xK3 es la posici

on del extremo m
ovil del resorte co-
nectado s
olo al cuerpo 2.
Usando la figura 2.24(b), as como (2.4), (2.7), (2.18), se obtienen las si-
guientes expresiones:

masa 1: m1 x
1 = F (t) + FK1 FK2 Fb (2.61)
masa 2: m2 x
2 = FK2 FK3 + Fb (2.62)
resorte entre cuerpos: K2 xK2 = FK2
resorte izquierdo: K1 xK1 = FK1
resorte derecho: K3 xK3 = FK3
amortiguador: b(vb1 vb2 ) = Fb

Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante unio-
nes rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.24(b) se tiene que:

x 1 = vK1 = v1 = vb1 (2.63)

x 2 = vb2 = v2 = vK3

De acuerdo a esto, si se definen x1 = 0, x2 = 0, xb1 = 0, xb2 = 0, x = 0, y = 0,

xK1 = 0, xK3 = 0 como aquellos puntos ocupados por el centro del cuerpo 1,
el centro del cuerpo 2, el extremo del amortiguador conectado al cuerpo 1, el
extremo del amortiguador conectado al cuerpo 2, el extremo del resorte central
que esta unido al cuerpo 1, el extremo del resorte central que est a unido al
cuerpo 2, el extremo m ovil del resorte de la izquierda y el extremo movil del
50 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

resorte de la derecha, respectivamente, cuando todo el sistema est

a en reposo
con F (t) = 0, entonces se concluye que:

x1 = xK1 = x = xb1 (2.64)

x2 = xb2 = y = xK3

Por tanto, las expresiones en (2.61) y (2.62) se pueden escribir como:

masa 1: m1 x
1 = F (t) + K1 xK1 K2 xK2 b(vb1 vb2 )
masa 2: m2 x
2 = K2 xK2 K3 xK3 + b(vb1 vb2 )

Usando (2.63) y (2.64) se obtiene:

masa 1: m1 x
1 = F (t) K1 x1 K2 xK2 b(x 1 x 2 )
masa 2: m2 x
2 = K2 xK2 K3 x2 + b(x 1 x 2 )

Por otro lado, de acuerdo al p arrafo que sigue a (2.6) se tiene que xK2 =
x1 x2 , por lo que se puede escribir:

masa 1: m1 x
1 = F (t) K1 x1 K2 (x1 x2 ) b(x 1 x 2 )
masa 2: m2 x
2 = K2 (x1 x2 ) K3 x2 + b(x 1 x 2 )

Finalmente, se obtiene que modelo matem atico correspondiente esta dado por
las dos siguientes ecuaciones diferenciales, las cuales deben ser resueltas si-
multaneamente:
b K1 K2 1
masa 1: x
1 + (x 1 x 2 ) + x1 + (x1 x2 ) = F (t)
m1 m1 m1 m1
b K3 K2
masa 2: x
2 (x 1 x 2 ) + x2 (x1 x2 ) = 0
m2 m2 m2
Tal como ocurre en el ejemplo anterior, estas dos ecuaciones diferenciales no
pueden ser combinadas para obtener una sola ecuaci on diferencial, ya que las
variables x1 y x2 son linealmente independientes, es decir, no se cuenta con
ninguna expresi on algebraica que relacione a estas variables. N otese tambien
que los terminos correspondientes al resorte central y al amortiguador aparecen
con signo contrario en cada una de estas ecuaciones diferenciales. Esto es
debido a que la fuerza que produce el resorte central o el amortiguador sobre
el cuerpo 1 es en sentido contrario a la fuerza que ejerce sobre el cuerpo 2.
Ejemplo 2.6 En la figura 2.25(a) se muestra un cuerpo rotativo unido a dos
muros a traves de un resorte y un amortiguador. Sobre este cuerpo se aplica
un par externo T (t). En este caso, el amortiguador representa la fricci on
existente entre el cuerpo y los rodamientos sobre los que se apoya. El resorte
representa la flexibilidad del eje o flecha del cuerpo giratorio. El diagrama de
cuerpo libre correspondiente se muestra en la figura 2.25(b). La nomenclatura
utilizada es la siguiente:
 2.6 Ejemplos 51

= d
dt , donde es la posici on angular del cuerpo.
b = d dt
b
, donde b es la posici
on angular del extremo movil del amorti-
guador.
K = ddtK , donde K es la posici on angular del extremo m
ovil del resorte.
Usando la figura 2.25(b), as como (2.8), (2.11), (2.21), se obtienen las si-
guientes expresiones:

cuerpo giratorio: I = T (t) + Tb TK (2.65)

resorte: KK = TK
amortiguador: bb = Tb

b K
I

T(t)
(a)

Tb Tb TK TK K

I
b
!b T(t)
(b) Diagrama de cuerpo libre.

Figura 2.25. Sistema masa-resorte-amortiguador rotativo.

Notese que los pares que se aplican sobre el cuerpo I y tienen el mismo
aparecen afectados por un signo positivo en
sentido que la velocidad angular ,
(2.65). En caso contrario aparecen afectados por un signo negativo, como es
el caso de TK . Considerando que todos los elementos del sistema se conectan
mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.25(b) se tiene que:

= b = K (2.66)

De acuerdo a esto, si se definen = 0, b = 0, K = 0 como las posiciones

angulares del cuerpo, el extremo m
ovil del amortiguador y el extremo movil del
resorte, respectivamente, cuando todo el sistema est
a en reposo con T (t) = 0,
entonces se concluye que:

= b = K (2.67)

Por tanto, las expresiones en (2.65) se pueden escribir como:

52 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

I = T (t) + bb KK
= T (t) b K

Finalmente, se obtiene que el modelo matem

atico correspondiente est
a dado
por la siguiente ecuaci
on diferencial:
b K 1
+ + = T (t) (2.68)
I I I
Notese que este modelo matematico es identico al presentado en (2.53) para
un sistema masa-resorte-amortiguador traslacional si se sustituye la inercia
por la masa, la posici
on angular por la posicion xm y el par externo T (t)
por la fuerza externa F (t).
Ejemplo 2.7 En la figura 2.26(a) se muestran dos cuerpos rotativos unidos
por una cremallera. Sobre el cuerpo rotativo de la izquierda se aplica un par
externo T (t). As que se puede pensar que el cuerpo de la izquierda es un
motor el cual debe transmitir movimiento al cuerpo rotativo de la derecha
a traves de una cremallera. Siguiendo las convenciones de signo mostradas
en las figuras 2.3, 2.5, 2.9 y 2.18 se obtienen los diagramas de cuerpo libre
mostrados en las figuras 2.26(b) y 2.26(c). En la figura 2.26(b) se muestra
la parte correspondiente a la conexion de los dos cuerpos rotativos mediante
dos adaptadores tipo pi no
n-cremallera, mientras que en la figura 2.26(c) se
muestra el diagrama de cuerpo libre de cada uno de los cuerpos rotativos1 . La
nomenclatura utilizada es la siguiente:
vm = dxdtm , donde xm es la posici on de la cremallera de masa m.
d1
1 = dt , donde 1 es la posici on angular del cuerpo rotativo 1.
2 = d 2
dt , donde 2 es la posici
on angular del cuerpo rotativo 2.
v1 es la velocidad traslacional que se produce en la cremallera como resul-
tado de que el cuerpo 1 gira con velocidad 1 .
v2 es la velocidad traslacional que se produce en la cremallera como resul-
tado de que el cuerpo 2 gira con velocidad 2 .
b1 = ddtb1 , donde b1 es la posici
on angular del extremo movil del amorti-
guador unido al cuerpo rotativo 1 (fricci on del cuerpo 1 con los rodamien-
tos).
b2 = ddtb2 , donde b2 es la posicion angular del extremo m ovil del amor-
tiguador unido al 2 (fricci on del cuerpo 2 con los rodamientos).
vb = dxdt , donde xb es la posici
b
on del extremo del amortiguador unido a
la cremallera m. Este amortiguador representa la fricci on de la cremallera
con el suelo.
1
En un sistema pi n
on-cremallera debe utilizarse el principio de que a toda fuerza
(o par) de acci
on corresponde una fuerza (o par) de reacci on solo en uno de los
puertos, pues el par (o fuerza) en uno de los puertos es simplemente el reflejo de
la fuerza (o par) en el otro puerto. Vease tambien el ejemplo 2.9
 2.6 Ejemplos 53

Motor

T(t) I1 I2

Cremallera m
(a)
T2
!1

r r
T1
F1 F2 F2
F1 w2
m
v1 vm v2
Fb

vb

Fb
(b) Diagrama de cuerpo libre.
b1 T b1 T1 !1

I1
! b1 T b1 T(t)

T2 !2 T b2
b2
I2
T b2 ! b2
(c) Diagrama de cuerpo libre (cont.).

Figura 2.26. Dos cuerpos rotativos unidos por una cremallera.

Usando las figuras 2.26(b) y 2.26(c), as como (2.4), (2.8), (2.18), (2.21),
(2.34), (2.35) se obtienen las siguientes expresiones:

d1
inercia 1: I1 = T (t) + T1 Tb1 (2.69)
dt
d2
inercia 2: I2 = T2 Tb2 (2.70)
dt
54 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

dvm
masa: m = F1 F2 + Fb (2.71)
dt
amortiguador izquierdo: b1 b1 = Tb1
amortiguador derecho: b2 b2 = Tb2
amortiguador central: bvb = Fb
pi
non-cremallera izquierda: T1 = rF1 , v1 = r1 (2.72)
pi
non-cremallera derecha: T2 = rF2 , v2 = r2 (2.73)

Notese que las fuerzas que tienen el mismo sentido que 1 , 2 y vm aparecen
afectadas con un signo positivo en (2.69), (2.70), (2.71) y con un signo nega-
tivo en caso contrario. Considerando que todos los elementos del sistema se
conectan mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a las figuras 2.26(b)
y 2.26(c) se tiene que:

vm = v1 = v2 = vb (2.74)
1 = b1 , 2 = b2 (2.75)

De acuerdo a esto, si se definen xm = 0, 1 = 0, 2 = 0, xb = 0, b1 = 0, b2 =

0 como las posiciones de la cremallera, el cuerpo rotativo 1, el cuerpo rotativo
2 y los extremos m oviles de los amortiguadores conectados a la cremallera y
a los cuerpos rotativos 1 y 2, respectivamente, cuando todo el sistema esta en
reposo con T (t) = 0, entonces se concluye que:

xm = xb (2.76)
1 = b1 , 2 = b2

Por tanto, las expresiones en (2.69), (2.70) y (2.71) se pueden escribir como:

d1
inercia 1: I1 = T (t) + rF1 b1 b1 (2.77)
dt
d2
inercia 2: I2 = rF2 b2 b2 (2.78)
dt
dvm
masa: m = F1 F2 + bvb (2.79)
dt
Recordando que v1 = v2 , se pueden usar (2.72) y (2.73) para encontrar
que 1 = 2 . Entonces se puede usar este resultado as como (2.75) para,
restando (2.78) a (2.77), encontrar:

d1
(I1 + I2 ) = T (t) + r(F1 F2 ) (b1 + b2 )1 (2.80)
dt
Por otro lado, usando vm = v1 = r1 = vb se puede escribir (2.79) como

d1
mr = F1 F2 bvm
dt
 2.6 Ejemplos 55

Despejando F1 F2 de esta expresi

on y sustituyendo en (2.80) se obtiene
finalmente:
d1
(I1 + I2 + mr2 ) = T (t) (b1 + b2 + r2 b)1
dt
Esta ecuaci on diferencial representa el modelo matem atico del sistema en la
figura 2.26(a). En este caso se pudieron combinar tres ecuaciones diferencia-
les distintas en una sola ecuaci on diferencial. Esto es debido a que las tres
variables 1 , 2 y vm son linealmente dependientes pues est an relacionadas
mediante las expresiones algebraicas vm = r1 = r2 . N otese tambien
como el radio de los pi
nones interviene para adaptar i) la masa de la crema-
llera a la inercia equivalente que se produce sobre el eje de la inercia 1 e ii)
la fricci
on equivalente que sobre el eje de la inercia 1 produce la fricci
on de la
cremallera con el suelo.

Ejemplo 2.8 En la figura 2.27(a) se muestran dos cuerpos rotativos unidos

por un resorte. Sobre el cuerpo de la izquierda se aplica un par externo T (t).
Entonces, el sistema mostrado en la figura 2.27(a) representa el caso de un
motor (cuerpo de la izquierda) que mueve a una carga (cuerpo de la derecha)
y que el eje que une a ambos cuerpos es flexible. Esta flexibilidad normal-
mente no es introducida intencionalmente, sino que es una caracterstica no
deseada que surge como resultado de la rigidez finita de los materiales con que
se construye el eje que une al motor y la carga. En situaciones como esta es
muy importante tomar en cuenta dicha flexibilidad para estudiar como afec-
ta al desempeno del sistema de control. Siguiendo las convenciones de signo
mostradas en las figuras 2.5, 2.6 y 2.11 se obtiene el diagrama de cuerpo libre
mostrado en la figura 2.27(b). La nomenclatura utilizada es la siguiente:
2 = ddt , donde 2 es la posici
2
on angular del cuerpo 1.
d5
5 = dt , donde 5 es la posici on angular del cuerpo 2.
d1
1 = dt , donde 1 es la posici on angular del extremo m
ovil del amorti-
guador conectado al cuerpo 1.
6 = ddt , donde 6 es la posici
6
on angular del extremo m
ovil del amorti-
guador conectado al cuerpo 2.
3 = d d4
dt y 4 = dt , donde 3 y 4 son las posiciones angulares de los
3

extremos del resorte.

Usando la figura 2.27(b), as como (2.8), (2.11), (2.21), se obtienen las
siguientes expresiones:

cuerpo 1: I1 2 = T (t) + T1 T3 (2.81)

cuerpo 2: I2 5 = T4 T6 (2.82)
amortiguador izquierdo: b1 1 = T 1
amortiguador derecho: b2 6 = T 6
resorte: KxK = T3 = T4 , xK = 3 4
56 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

b1 K b2

I1 I2
T(t)
(a)
!1 T1 !2 T3 T3 !4 T4 T6 T6
I1 I2
T1 T(t) !3 T4 !5 !6
(b) Diagrama de cuerpo libre.

Figura 2.27. Dos cuerpos rotativos unidos por un resorte.

donde la ultima expresi

on se obtiene de acuerdo al parrafo que sigue a (2.10).
Notese que, en las expresiones (2.81) y (2.82), los pares que tienen el mismo
sentido que 2 y 5 aparecen afectadas con un signo positivo y con un signo
negativo en caso contrario. Considerando que todos los elementos del sistema
se conectan mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.27(b)
se tiene que:

2 = 1 = 3 , 5 = 6 = 4 (2.83)

De acuerdo a esto, si se definen 2 = 0, 5 = 0, 1 = 0, 6 = 0, 3 = 0 y

4 = 0 como las posiciones angulares del cuerpo 1, del cuerpo 2, del extremo
movil del amortiguador izquierdo, del extremo m ovil del amortiguador derecho
y de los extremos izquierdo y derecho del resorte, respectivamente, cuando todo
el sistema est
a en reposo con T (t) = 0, entonces se concluye que:

2 = 1 = 3 , 5 = 6 = 4 (2.84)

Por tanto, las expresiones en (2.81) y (2.82) se pueden escribir como:

cuerpo 1: I1 2 = T (t) + b1 1 K(3 4 )

cuerpo 2: I2 5 = K(3 4 ) b2 6

Usando (2.83) y (2.84) se encuentra finalmente que el modelo matem atico

est
a dado por las siguientes dos ecuaciones diferenciales que deben ser resuel-
tas simult
aneamente:

cuerpo 1: I1 2 + b1 2 + K(2 5 ) = T (t)

cuerpo 2: I2 5 + b2 5 K(2 5 ) = 0

Estas dos ecuaciones diferenciales no pueden ser agrupadas en una sola porque
las variables 2 y 5 son linealmente independientes, es decir, no se cuenta
con una expresion algebraica que relacione a estas dos variables.
 2.6 Ejemplos 57

Ejemplo 2.9 En la figura 2.28(a) se muestran dos cuerpos rotativos unidos

a traves de una caja de engranes. Sobre el cuerpo de la izquierda se aplica
un par externo T (t), por lo que este sistema puede ser interpretado como
un motor electrico (cuerpo de la izquierda) que transmite movimiento a una
carga (cuerpo de la derecha) a traves de una caja de engranes. Siguiendo las
convenciones de signo mostradas en las figuras 2.5, 2.11, 2.17 se obtiene el
diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura 2.28(b)2 . La nomenclatura
utilizada es la siguiente:
= d
dt , donde es la posicion angular del cuerpo 1.
d4
4 = dt , donde 4 es la posici on angular del cuerpo 2.
b1 = ddtb1 , donde b1 es la posici
on angular del extremo m
ovil del amor-
tiguador conectado al cuerpo 1.
b2 = ddtb2 , donde b2 es la posici
on angular del extremo m
ovil del amor-
tiguador conectado al cuerpo 2.
n1 y n2 son las velocidades angulares en las ruedas dentadas que resultan
del movimiento de los cuerpos 1 y 2.
Tn1 y Tn2 son los pares que aparecen en las ruedas dentadas como resultado
del movimiento de los cuerpos 1 y 2.

b 1 T(t) n1
I1 b2
I2
n2
(a)
T b1 T b1 ! T n1 ! n1
I1 T n2 T3 !4 T b2 T b2
! b1 T(t) I2
! n2 ! b2
(b) Diagrama de cuerpo libre.

Figura 2.28. Dos cuerpos unidos a traves de una caja de engranes.

Usando la figura 2.28(b), as como (2.8), (2.21), (2.32), (2.33) se obtienen

las siguientes expresiones:

cuerpo 1: I1 = T (t) Tb1 Tn1 (2.85)

2
En una caja de engranes debe utilizarse el principio de que a todo par de acci on
corresponde un par de reacci
on solo en uno de los puertos, pues el par en uno de
los puertos es simplemente el reflejo del par en el otro puerto. Vease tambien el
ejemplo 2.7
58 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

cuerpo 2: I2 4 = T3 + Tb2 (2.86)

amortiguador izquierdo: b1 b1 = Tb1
amortiguador derecho: b2 b2 = Tb2
n1 n2
engranes: Tn1 = Tn2 , n1 = n2 , Tn2 = T3 (2.87)
n2 n1
donde la ultima expresi
on se debe a que, de acuerdo a la tercera ley de Newton,
una acci on del cuerpo A sobre el cuerpo B produce una reacci on (en sentido
contrario) del cuerpo B sobre el cuerpo A. N otese que, en las expresiones
(2.85) y (2.86) los pares que tienen el mismo sentido que y 4 aparecen
afectadas con un signo positivo y con un signo negativo en caso contrario.
Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante unio-
nes rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.28(b) se tiene que:

= b1 = n1 , 4 = b2 = n2 (2.88)

De acuerdo a esto, si se definen = 0, 4 = 0, b1 = 0, b2 = 0, n1 = 0,

n2 = 0 como las posiciones angulares del cuerpo 1, del cuerpo 2, del extremo
movil del amortiguador izquierdo, del extremo m
ovil del amortiguador derecho,
de la rueda dentada 1 y de la rueda dentada 2 cuando todo el sistema est a en
reposo con T (t) = 0, entonces se concluye que:

= b1 = n1 , 4 = b2 = n2 (2.89)

Por tanto, usando (2.88) y (2.89) las expresiones en (2.85) y (2.86) se pueden
escribir como:
n1
cuerpo 1: I1 = T (t) b1 T3 (2.90)
n2
cuerpo 2: I2 4 = T3 b2 4 (2.91)

Por otro lado, de (2.87) y (2.88) se tiene = nn21 4 . Usando esto, despejan-
do T3 de (2.91), sustituyendo en (2.90) y despues de acomodar terminos se
encuentra:
2 ! 2 !
n2 n2 n2
I2 + I1 4 + b2 + b1 4 = T (t) (2.92)
n1 n1 n1

Notese que las dos ecuaciones diferenciales en (2.90) y (2.91) se han podi-
do combinar en una sola ecuaci on gracias a que las variables y 4 son
linealmente dependientes pues est an relacionadas a traves de = nn12 4 . Esta
ecuacion diferencial representa el modelo matematico buscado: si se conoce el
par externo aplicado T (t) entonces se puede conocer la posicion 4 del cuerpo
2 al resolver la ecuaci
on diferencial anterior.
Ejemplo 2.10 En la figura 2.29(a) se muestra el mismo mecanismo de la
figura 2.26(a) (estudiado en el ejemplo 2.7) pero ahora la cremallera es fle-
xible. Esta flexibilidad no se introduce de manera intencional, sino que es un
 2.6 Ejemplos 59

problema no deseado que aparece debido a la rigidez finita del material con
el que est
a hecha la cremallera. Para encontrar el modelo matem atico en este
caso se puede aprovechar el desarrollo realizado en el ejemplo 2.7. Es decir, se
puede partir de las ecuaciones (2.77), (2.78) y (2.79), las cuales se reescriben
a continuacion para facilitar la referencia:
d1
inercia 1: I1 = T (t) + rF1 b1 b1
dt
d2
inercia 2: I2 = rF2 b2 b2
dt
dvm
masa: m = F1 F2 + bvb
dt
considerando ahora que, de acuerdo a la figura 2.29(b) y las convenciones en
la figura 2.4 y (2.7):
F1 = K1 (xA xB ), F2 = K2 (xC xD )
con:
vA = dx dxB
dt y vB = dt , donde xA y xB son las posiciones de los extremos
A

del resorte de la izquierda.

vC = dx dxD
dt y vD = dt , donde xC y xD son las posiciones de los extremos
C

del resorte de la derecha.

xm
I1 K1 K2 I2
m
A B C D

(a)
v AB
F1 F1
vA K1 vB

v CD
F2 F2
vC K2 vD
(b) Flexibilidad en la cremallera.

Figura 2.29. Sistema de transmisi

on tipo cremallera con flexibilidad.

Entonces, usando esto y (2.74) y (2.75) se encuentra:

60 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

d1
inercia 1: I1 = T (t) + rK1 (xA xB ) b1 1 (2.93)
dt
d2
inercia 2: I2 = rK2 (xC xD ) b2 2 (2.94)
dt
masa: m
xm = K1 (xA xB ) K2 (xC xD ) bx m (2.95)
Por otro lado, de acuerdo a (2.72), (2.73), (2.74), (2.76) y considerando que
todos los elementos del sistema se conectan mediante uniones rgidas se en-
cuentra que:
xB = xC = xm , xA = r1 , xD = r2 (2.96)
donde 1 y 2 son las posiciones angulares de las ruedas dentadas 1 y 2 defi-
nidas de acuerdo a la figura 2.26(b). Sustituyendo (2.96) en (2.93), (2.94) y
(2.95):
inercia 1: I1 1 + b1 1 rK1 (r1 xm ) = T (t)
inercia 2: I2 2 + b2 2 rK2 (xm r2 ) = 0
masa: m
xm + bx m K1 (r1 xm ) + K2 (xm r2 ) = 0
El modelo matem atico est
a dado por estas tres ecuaciones diferenciales que
deben ser resueltas simult aneamente. En este caso no se pueden combinar
estas tres ecuaciones para obtener una sola ecuaci on diferencial equivalente
debido a que las variables 1 , 2 y xm son linealmente independientes pues no
se cuenta con una expresi on algebraica que relacione a estas tres variables.
Notese que desde el punto de vista del modelado este es el efecto que introdu-
cen los dos resortes considerados en este ejemplo. Comp arese con el modelo
matem atico obtenido en el ejemplo 2.7.

b1 n1
I1 K b2
I2
T(t)
n2
(a)
T n2 !B
K

!A T n2
(b) Flexibilidad en
los engranes.

Figura 2.30. Sistema de transmisi

on con flexibilidad en la caja de engranes.

Ejemplo 2.11 En la figura 2.30(a) se muestran dos cuerpos giratorios co-

nectados a traves de una caja de engranes y un resorte. El cuerpo del lado
 2.6 Ejemplos 61

izquierdo recibe un par externo T (t). Por tanto, este ejemplo representa el
caso de un motor (cuerpo izquierdo) que transmite movimiento a una carga
(cuerpo derecho) a traves de una caja de engranes cuyos dientes son flexibles.
Esta flexibilidad es un problema no deseado que, sin embargo, aparece en la
pr
actica debido a la rigidez finita del material con el que se hacen los engranes
(acero). Para resolver este problema se puede aprovechar el desarrollo presen-
tado en el ejemplo 2.9 para modelar el sistema mostrado en la figura 2.28(a).
Por tanto, se puede regresar a las expresiones en (2.90) y (2.91), las cuales
se reescriben a continuacion para facilitar la referencia:
n1
cuerpo 1: I1 = T (t) b1 Tn2 (2.97)
n2
cuerpo 2: I2 4 = Tn2 b2 4 (2.98)

pero ahora, de acuerdo a las figuras 2.30(b) y 2.6 y a (2.11):

Tn2 = K(A B )

donde A = A y B = B con A y B las posiciones angulares de los

extremos del resorte. Por otro lado, de acuerdo a (2.87) se tiene que = nn21 A ,
porque A = n2 y n1 = , donde y A son las posiciones angulares
del cuerpo 1 y del extremo del resorte conectado a la rueda dentada 2, seg un
se define en la figura 2.30(b). N otese adem as que B = 4 . Sustituyendo todo
esto en (2.97) y (2.98) se encuentra:

n1 n1
cuerpo 1: I1 + b 1 + K 4 = T (t)
n2 n2

n1
cuerpo 2: I2 4 + b 2 4 K 4 = 0
n2

Estas dos ecuaciones diferenciales deben ser resueltas simult aneamente y re-
presentan el modelo matem atico buscado. Notese que estas dos ecuaciones
diferenciales no pueden ser combinadas en una sola debido a que las variables
y 4 son linealmente independientes, es decir no se cuenta con una expresion
algebraica que relacione a estas variables. Esta es la principal diferencia con
el problema resuelto en el ejemplo 2.9 y es debida a la introducci
on del resorte
en el presente ejemplo.

Ejemplo 2.12 (tomado de [6], pp. 122). En la figura 2.31 se muestra un

servomecanismo, es decir, se trata de un motor de CD con escobillas que se
usa para mover un cuerpo de masa M atraves de una caja de engranes y
de un adaptador del tipo pi no
n-cremallera. El cuerpo M se mueve sobre un
plano horizontal, por lo que no es necesario tomar en consideraci on el efecto
de la gravedad. Siguiendo las convenciones de signo mostradas en las figuras
2.5, 2.3, 2.11, 2.9, 2.17, 2.18, 2.19 se obtienen los diagramas de cuerpo libre
mostrados en la figura 2.32. En la figura 2.32(a) se desglosan los componentes
62 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

electricos del motor de CD, en la figura 2.32(b) se desglosan los componentes

mec anicos del motor y la caja de engranes mientras que en la figura 2.32(c) se
muestran los elementos que componen al sistema pi n-cremallera3 . N
no otese
que se considera fricci
on entre el motor y sus rodamientos as como la fricci
on
entre el pino
n y sus rodamientos y fricci
on entre el cuerpo M y su soporte (o
el suelo). La nomenclatura utilizada es la siguiente:
m = ddtm , donde m es la posici on angular del motor.
dP
P = dt , donde P es la posici on angular del pi
non.
x = dx
dt , donde x es la posici
o n del cuerpo M .
b1 = ddtb1 , donde b1 es la posicion angular del extremo m ovil del amor-
tiguador conectado al motor.
b2 = ddtb2 , donde b2 es la posicion angular del extremo m ovil del amor-
tiguador conectado al pi no
n.
vb3 = dxdtb3 , donde xb3 es la posicion del extremo m ovil del amortiguador
conectado al cuerpo M .
1 y 2 son las velocidades angulares en las ruedas dentadas resultantes
del movimiento del motor y del pi non.
u es el voltaje aplicado a la armadura del motor e i es la corriente que
circula a traves de la armadura del motor.
3
Veanse los pies de p
agina correspondientes a los ejemplos 2.9 y 2.7

n1
+ Pion
u Motor
b1
r

n2

Cremallera

b2

Figura 2.31. Servomecanismo.

 2.6 Ejemplos 63

R L
+ T n1
+ b1
u i eb
Im r

IP

n2 b2

M
b3

(a)
b1 T b1 T T1 !1 n 1

Im T2 !2
T b1 ! b1 m

n2
(b)
!P !P
T b2 T b2
r
IP
! b2 TP
T2 v
F

M x

F b3

v b3
F b3

(c)

Figura 2.32. Diagrama de cuerpo libre correspondiente a la figura 2.31.

64 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

F , TP y v son la fuerza, el par y la velocidad traslacional que se producen

en el sistema pi
non-cremallera como resultado del movimiento del pi no
n
y la masa M .
Usando la figura 2.32, as como (2.4), (2.8), (2.18), (2.21), (2.32), (2.33),
(2.34), (2.35) se obtienen las siguientes expresiones:

inercia motor: Im m = T T1 Tb1 (2.99)

inercia pi
non: IP P = T2 + Tb2 + TP (2.100)
masa M : Mx
= F Fb3 (2.101)
amortiguador motor: b1 b1 = Tb1
amortiguador pi
non: b2 b2 = Tb2
amortiguador masa M : b3 vb3 = Fb3
n1 n2
engranes: T1 = T 2 , 1 = 2 (2.102)
n2 n1
pi
non-cremallera: v = rP , TP = rF (2.103)

Notese que, en las expresiones (2.99), (2.100) y (2.101), las fuerzas que tienen
el mismo sentido que m , P y x aparecen afectadas con un signo positivo y
con un signo negativo en caso contrario. Considerando que todos los elementos
del sistema se conectan mediante uniones rgidas entonces, de acuerdo a la
figura 2.32 se tiene que:

v = x = vb3 (2.104)
m = b1 = 1 , 2 = b2 = P (2.105)

De acuerdo a esto, si se definen x = 0, xb3 = 0, m = 0, b1 = 0, b2 = 0 como

las posiciones del cuerpo M , el extremo m ovil del amortiguador conectado al
cuerpo M , el rotor del motor, el extremo m ovil del amortiguador conectado
al rotor del motor y el extremo m ovil del amortiguador conectado al pi no
n,
respectivamente, cuando todo el sistema est a en reposo con T = 0, entonces
se concluye que:

x = xb3 (2.106)
m = b1 (2.107)

Por tanto, las expresiones en (2.99), (2.100) y (2.101) se pueden escribir

como:
n1
inercia motor: Im m = T T2 b1 b1
n2
inercia pi
non: IP P = T2 + b2 b2 + rF
masa M : Mx
= F b3 vb3

Usando (2.104) y (2.105):

 2.6 Ejemplos 65
n1
inercia motor: Im m = T T2 b1 m (2.108)
n2
inercia pi
non: IP P = T2 b2 P + rF (2.109)
masa M : Mx
= F b3 x (2.110)

Por otro lado, de acuerdo a (2.102), (2.103), (2.104) y (2.105) se encuentra

que m = nn12r x.
Usando esto, despejando T2 de (2.109) y sustituyendo en
(2.108):
n2 n2 n1
Im x
+ b1 x = T [IP P + b2 P rF ] (2.111)
n1 r n1 r n2
De (2.103) y (2.104) se tiene que x = rP . Usando esto en (2.111) y susti-
tuyendo F de (2.110) se encuentra:

n2 n2 n1 n1 n1 n1
Im x
+ b1 x = T IP + rM x b2 + rb3 x
n1 r n1 r n2 r n2 n2 r n2
Agrupando terminos se obtiene finalmente:
2 ! 2 !
n2 1 n2 1 n2
Im + IP 2 + M x + b1 + b2 2 + b3 x = T
n1 r r n1 r r n1 r
(2.112)

Por otro lado, usando la Ley de voltajes de Kirchhoff (vease el ejemplo 2.14)
al circuito de la figura 2.32(a) se obtiene:
di
L + Ri + eb = u (2.113)
dt
Usando (2.38), (2.39) y m = nn12r x se encuentra que el voltaje inducido y el
par generado est
an dados como:
n2
eb = ke m = ke x,
T = km i
n1 r
Entonces, usando este resultado, (2.113) y (2.112) se encuentra, finalmente,
que el modelo matem atico buscado esta representado por las dos ecuaciones
diferenciales siguientes, las cuales deben ser resueltas simult
aneamente:
di n2
+ Ri + ke L x = u (2.114)
dt n1 r
2 ! 2 !
n2 1 n2 1 n2
Im + IP 2 + M x + b1 + b2 2 + b3 x = km i
n1 r r n1 r r n1 r
(2.115)

Otra manera de expresar este modelo matem atico es mediante una sola ecua-
ci
on diferencial obtenida al combinar (2.114) y (2.115). Para esto, dervese
66 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

di
una vez respecto al tiempo a (2.115). Esto produce la aparici on de dt en el
miembro derecho de la ecuaci on resultante. A continuaci on se sustituye el va-
di
lor de dt obtenido al despejar de (2.114). Con esto se obtiene una ecuaci on
d3 x
diferencial en terminos de de dt3 , x, x e i. Para eliminar i, se despeja esta
variable de (2.115) y se sustituye. As, se obtiene una ecuacion diferencial de
tercer orden en la variable x con el voltaje u como excitaci on. De este modo
el modelo matem atico queda representado por una sola ecuaci on diferencial a
partir de la cual se puede conocer la posici on x de la masa M si se conoce el
voltaje u aplicado al motor. Se deja como ejercicio para el lector el realizar el
procedimiento descrito.

Ejemplo 2.13 En la figura 2.33(a) se muestra un pendulo simple donde

representa la posici on angular del pendulo respecto de la vertical y = d
dt .
Se supone que toda la masa m del pendulo est a concentrada en el extremo y
que la varilla, de longitud l, no tiene masa (o esta es despreciable comparada
con la masa m). El diagrama de cuerpo libre correspondiente se muestra en la
figura 2.33(b). El pendulo puede ser considerado un cuerpo rotativo de inercia:

I = ml2

la cual corresponde a la inercia de una partcula de masa m que describe un

movimiento circular con un radio constante l [7], cap. 9. Se considera que
sobre el pendulo act uan tres pares: 1) el par externo T (t), 2) el par debido
a la fricci
on, Tb , existente en el punto de donde se sostiene el pendulo y 3)
el par debido a la fuerza de gravedad, Tg . De acuerdo a las figuras 2.33(a) y
2.33(b), el par Tg est a aplicado en sentido contrario a como se define y su
magnitud es igual a:

Tg = peso del pendulo brazo de palanca

= mg d, d = l sin()
= mgl sin() (2.116)

Usando la figura 2.33(b), as como (2.8), (2.21), se obtienen las siguientes

expresiones:

cuerpo giratorio: I = T (t) + Tb Tg (2.117)

amortiguador: bb = Tb

Notese que los pares que se aplican sobre el cuerpo I y tienen el mismo sentido
aparecen afectados por un signo positivo en (2.117).
que la velocidad angular ,
En caso contrario aparecen afectados por un signo negativo, como es el caso
de Tg . Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante
uniones rgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.33(b) se tiene que:

= b (2.118)
 2.6 Ejemplos 67

T(t)

l
Tg
g Tb Tb
m
I
b
d !b T(t)
(a) (b) Diagrama de cuerpo libre.

Figura 2.33. Pendulo simple.

Por tanto, si se definen = 0, b = 0 (con b = b ) como las posiciones

angulares del pendulo y el extremo m ovil del amortiguador, respectivamente,
cuando todo el sistema esta en reposo con T (t) = 0, entonces se concluye que:

= b (2.119)

Entonces, las expresiones en (2.117) y (2.116) se pueden escribir como:

I = T (t) + bb mgl sin()

= T (t) b mgl sin()

Finalmente, se obtiene que el modelo matem

atico correspondiente est
a dado
por la siguiente ecuaci
on diferencial:

ml2 + b + mgl sin() = T (t)

Notese que esta es una ecuaci on diferencial de segundo orden pero no lineal,
caracterstica que es debida al hecho de que aparece la funci on sin(). En
la secci
on 7.2 del captulo 7 se explica la manera de manipular este tipo de
ecuaciones diferenciales. M as aun, en los captulos 11, 13 y 14 se muestra
como dise nar controladores para este tipo de ecuaciones diferenciales.

Ejemplo 2.14 En la figura 2.34(a) se muestra un circuito RLC conectado

en serie y alimentado con una fuente de voltaje. La manera de relacionar a
los elementos del circuito en este tipo de conexi
on electrica es usando la Ley
de Kirchhoff de voltajes [8], p
ag. 67:

Propiedad 2.1 Ley de Kirchhoff de voltajes. La suma de los voltajes

alrededor de un trayecto cerrado es igual a cero.

Usando las convenciones de signo de las figuras 2.7, 2.8, 2.12 se obtiene
el diagrama mostrado en la figura 2.34(b). Entonces, a partir de esta figura y
68 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

C L

+
vi R

(a)

+ vC + vL
C L
+ +
vi i R vR

(b)

Figura 2.34. Circuito RLC conectado en serie.

usando (2.12), (2.13), (2.15), (2.16), (2.22) as como la Ley de Kirchhoff de

voltajes se obtiene:
vi = v L + v R + v C
Z t
q
vC = , q = i(r)dr, si q(0) = 0 (2.120)
C 0
d
vL = , = Li (2.121)
dt
dq
vR = iR, i = (2.122)
dt
Notese que la corriente electrica que circula por todos los componentes del
circuito es la misma. Por tanto:
d2 q dq 1
vi = L 2
+R + q (2.123)
dt dt C
o bien:
Z t
di 1
vi = L + Ri + i(r)dr (2.124)
dt C 0

El modelo matem atico correspondiente est

a representado por cualquiera de las
expresiones en (2.123) o (2.124).
A partir de (2.122) se observa que existe una relaci on algebraica (y lineal,
ademas) entre el voltaje en una resistencia y la corriente a traves de la mis-
ma: vR = iR. N otese que la resistencia R es el factor constante que relaciona
 2.6 Ejemplos 69

corriente y voltaje en una resistencia viR = R. Este hecho motiva el cuestio-

narse si acaso existe una relaci on similar entre la corriente y el voltaje en
un inductor y en un capacitor. Sin embargo, a partir de (2.120) y (2.121) se
observa que, a menos que se introduzca alg un artificio matematico, esto no
es posible por que estan de por medio una derivada y una integral. Entonces,
el artificio matematico que se usa es la transformada de Laplace ya que esta
tiene las siguientes propiedades:
Z t
dx 1
L = sX(s), L x(r)dr = X(s), si x(0)=0 (2.125)
dt 0 s

donde X(s) es la transformada de Laplace de x(t), es decir L{x(t)} = X(s).

Por tanto, a partir de (2.120) y (2.121) se obtiene, mediante el uso de la
transformada de Laplace y considerando todas las condiciones iniciales iguales
a cero:
1
VC (s) = I(s)
sC
VL (s) = sLI(s)

donde L{vC (t)} = VC (s), L{vL (t)} = VL (s) y L{i(t)} = I(s). Por tanto, aho-
ra se tiene una relacion algebraica entre las transformadas de Laplace de los
voltajes y las corrientes en un inductor y un capacitor. Al factor que relaciona
a estas variables se le denomina impedancia y se representa como:

V (s)
Z(s) = (2.126)
I(s)

Es decir, la impedancia de un inductor es:

VL (s)
ZL (s) = = sL (2.127)
I(s)

mientras que la impedancia en un capacitor es:

VC (s) 1
ZC (s) = = (2.128)
I(s) sC

Entonces, usando la transformada de Laplace y el concepto de impedancia se

puede escribir el modelo matem
atico en (2.124) como:
1
Vi (s) = sLI(s) + RI(s) + I(s)
sC
Vi (s) = ZL (s)I(s) + RI(s) + ZC (s)I(s)
Vi (s) = (ZL (s) + R + ZC (s))I(s)

lo cual motiva el definir la impedancia total del circuito serie como:

70 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

Zt (s) = ZL (s) + R + ZC (s)

1 Vi (s)
Zt (s) = sL + R + , Zt (s) = (2.129)
sC I(s)

Con lo anterior se prueba una propiedad importante en circuitos electricos

conectados en serie:

Propiedad 2.2 La impedancia total de un circuito serie es igual a la suma

de las impedancias de todos los elementos conectados en serie.

El concepto de impedancia es muy importante en circuitos electricos y es

una de las herramientas que normalmente se utilizan para modelar y analizar
circuitos en ingeniera. Es decir, las expresiones en (2.129) tambien represen-
tan el modelo matem atico del circuito en la figura 2.34(a).

Ejemplo 2.15 En la figura 2.35(a) se muestra un circuito RLC conectado en

paralelo y alimentado con una fuente de corriente. La manera de relacionar
los componentes del circuito en este tipo de conexi
on electrica es usando la
Ley de Kirchhoff de corrientes [8], p
ag. 68:

Propiedad 2.3 Ley de Kirchhoff de corrientes.. La suma de las corrien-

tes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del
mismo nodo.

ii L C R

(a)

+
ii L C R v
iL iC iR

(b)

Figura 2.35. Circuito RLC conectado en paralelo.

Usando las convenciones de signo de las figuras 2.7, 2.8, 2.12 se obtiene
el diagrama mostrado en la figura 2.35(b). Entonces, a partir de esta figura y
 2.6 Ejemplos 71

usando (2.12), (2.13), (2.15), (2.16), (2.22) as como la Ley de Kirchhoff de

corrientes se obtiene:
ii = iL + iR + iC
Z t
dv
q = vC, q = iC (r)dr, si q(0) = 0 iC = C (2.130)
0 dt
Z
1 t diL
iL = v(r)dr, v = L (2.131)
L 0 dt
v
iR = (2.132)
R
Notese que el voltaje es el mismo en todos los componentes del circuito. Por
tanto, el modelo matem atico est
a representado por:
Z t
1 v dv
ii = v(r)dr + + C (2.133)
L 0 R dt
A partir de (2.130) y (2.131) se obtiene, mediante el uso de la transformada de
Laplace (vease (2.125)) y considerando todas las condiciones iniciales iguales
a cero:
IC (s) = sCV (s)
1
IL (s) = V (s)
sL
donde L{iC (t)} = IC (s), L{iL (t)} = IL (s) y L{v(t)} = V (s). Al factor que
relaciona a las transformadas de Laplace de la corriente y el voltaje en un
elemento de circuito se le denomina admitancia y se representa como:
I(s)
Y (s) = (2.134)
V (s)
Es decir, la admitancia de un inductor es:
IL (s) 1
YL (s) = = (2.135)
V (s) sL
mientras que la admitancia en un capacitor es:
IC (s)
YC (s) = = sC (2.136)
V (s)
Entonces, usando la transformada de Laplace y el concepto de admitancia se
puede escribir el modelo matem
atico en (2.133) como:
1 1
Ii (s) = V (s) + V (s) + sCV (s)
sL R
1
Ii (s) = YL (s)V (s) + V (s) + YC (s)V (s)
R
1
Ii (s) = (YL (s) + + YC (s))V (s)
R
72 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

lo cual motiva el definir la admitancia total del circuito en paralelo como:

1
YT (s) = YL (s) + + YC (s)
R
1 1 Ii (s)
YT (s) = + + sC, YT (s) = (2.137)
sL R V (s)

Con lo anterior se prueba una propiedad importante en circuitos electricos

conectados en paralelo:

Propiedad 2.4 La admitancia total de un circuito en paralelo es igual a la

suma de las admitancias de todos los elementos conectados en paralelo.

El concepto de admitancia es muy importante en circuitos electricos y es la

otra herramienta que normalmente se utiliza para modelar y analizar circuitos
en ingeniera. Es decir, las expresiones en (2.137) tambien representan el
modelo matem atico del circuito en la figura 2.35(a).
A partir de las definiciones de impedancia y admitancia en (2.126) y
(2.134) es claro que la admitancia es la inversa de la impedancia, es decir:
1
Y (s) = (2.138)
Z(s)

Esto tambien se comprueba al comparar las definiciones de impedancia y ad-

mitancia en un inductor y un capacitor mostradas en (2.127), (2.128), (2.135)
y (2.136). Entonces, a partir de (2.137) se puede escribir:
1 1 1 1 1
= + + , YT (s) =
ZT (s) ZL (s) R ZC (s) ZT (s)

donde ZT (s) representa la impedancia total del circuito conectado en paralelo

mostrado en la figura 2.35(a). No debe relacionarse ZT (s) con Zt (s) definida
en (2.129) como la impedancia total del circuito conectado en serie mostra-
do en la figura 2.34(a). Generalizando la expresi on anterior al caso en que
se tienen n elementos de circuito conectados en paralelo, se encuentra la si-
guiente expresi
on general para el c
alculo de la impedancia total de n elementos
conectados en paralelo:
1 1 1 1
= + + ... + (2.139)
ZT (s) Z1 (s) Z2 (s) Zn (s)

En el caso en que solo dos elementos de circuito est

an conectado en paralelo
es f
acil comprobar que la expresi
on anterior se reduce a:

Z1 (s)Z2 (s)
ZT (s) = (2.140)
Z1 (s) + Z2 (s)
 2.6 Ejemplos 73

I(s) R C
+ +

V i (s) C R V o (s)

Figura 2.36. Circuito RC serie-paralelo.

Ejemplo 2.16 Considere el circuito mostrado en la figura 2.36. Si Vo (s) es el

voltaje en las terminales de los elementos de circuito conectados en paralelo y
si Zp (s) es la impedancia total de estos dos elementos conectados en paralelo,
se puede escribir:
Vo (s)
Zp (s) = (2.141)
I(s)
1
R sC R
Zp (s) = 1 = RCs + 1
R + sC
donde se ha usado (2.140) para calcular la impedancia de dos elementos co-
nectados en paralelo. N otese que I(s) es la corriente total a traves de los dos
elementos conectados en paralelo. Por otro lado, si Zsp (s) es la impedancia to-
tal del circuito serie-paralelo, es decir, la impedancia medida en las terminales
donde se aplica el voltaje Vi (s), entonces se puede escribir:
Vi (s)
Zsp (s) = (2.142)
I(s)
1 R
Zsp (s) = R + +
sC RCs + 1
donde se ha usado el hecho de que la impedancia total de elementos conectados
en serie es igual a la suma de las impedancias de cada elemento y que la
impedancia de los dos elementos en paralelo est
a dada en (2.141). Combinando
las expresiones en (2.141) y (2.142) obtiene:
R
Vo (s) Zp (s) RCs+1
= GT (s) = = 1 R
Vi (s) Zsp (s) R+ sC + RCs+1

por lo que se puede escribir:

Vo (s) Ts
= GT (s) = 2 2 , T = RC (2.143)
Vi (s) T s + 3T s + 1
N
otese que GT (s) no es una impedancia ya que est
a dada como el cociente de
dos impedancias y el cociente de dos voltajes.
74 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

Ejemplo 2.17 Considere el circuito mostrado en la figura 2.37. A continua-

ci
on se muestra como obtener la relaci on F (s) = VV21 (s)
(s) . Primero se definen los
tres trayectos cerrados (o mallas) mostrados en la figura 2.37, por los cuales
circulan las corrientes de malla I1 (s), I2 (s) e I3 (s). A continuaci on se utiliza
la siguiente regla para aplicar la Ley de Kirchhoff de voltajes:
Considere la malla i. La suma algebraica de los voltajes en todos los ele-
mentos de circuito en la malla i se iguala a cero. El voltaje en un elemento de
circuito es el producto de su impedancia por la suma algebraica de las corrien-
tes de malla en ese elemento de circuito. La corriente de malla i siempre se
ve afectada con un signo + y las corrientes que van en sentido opuesto se
afectan con un signo . El voltaje en una fuente de voltaje se afecta con un
signo + si la corriente de la malla i pasa atraves de la fuente de un signo
+ a un signo y se afecta con un signo en caso contrario.
Esta regla constituye la base del metodo de an alisis de mallas utilizado para
el analisis de circuitos en ingeniera. Se recomienda consultar las referencias
[9] y [8] para una exposici on mas amplia del metodo. Usando esta regla en
cada una de las mallas mostradas en la figura 2.37 se obtiene:

C C C

+ +
V 1(s) I1 R I2 R I3 R V 2(s)

Figura 2.37. Red RC de defasaje.

1
I1 (s) + (I1 (s) I2 (s))R = V1 (s) (2.144)
sC
1
(I2 (s) I1 (s))R + I2 (s) + (I2 (s) I3 (s))R = 0
sC
1
(I3 (s) I2 (s))R + I3 (s) + V2 (s) = 0, V2 (s) = RI3 (s)
sC
De la tercera ecuaci
on en (2.144) se obtiene:

1 1
I2 (s)R = R+ V2 (s) + V2 (s) (2.145)
R sC

Sustituyendo esto e I3 (s) = V2R(s) en la segunda ecuaci

on mostrada en (2.144)
se obtiene una expresion que permite calcular I1 (s) en funci
on de V2 (s) sola-
mente. Sustituyendo este valor de I1 (s) e I2 (s) dado en (2.145) en la primera
 2.6 Ejemplos 75

ecuaci
on mostrada en (2.144) se obtiene V1 (s) como funci
on de V2 (s) so-
lamente. Finalmente, acomodando terminos convenientemente se obtiene la
expresi
on buscada:

V2 (s) R3 C 3 s3
= 3 3 3 = F (s) (2.146)
V1 (s) R C s + 6R2 C 2 s2 + 5RCs + 1

Ejemplo 2.18 Un convertidor electr onico de potencia de CD/CD es un cir-

cuito que en su entrada recibe un voltaje de CD y en su salida entrega otro
voltaje de CD pero de valor diferente al recibido en su entrada. En la figura
2.38(a) se muestra el circuito de un convertidor electr onico de potencia de
CD/CD tipo Boost o elevador de voltaje. Esto significa que el voltaje de CD
en la salida del convertidor es mayor que el voltaje de CD en su entrada. Se
puede observar que la construcci on del sistema se realiza mediante dispositivos
semiconductores (transistor-diodo). El transistor Q tiene dos posibles estados:
el estado apagado (corte) u = 0, y el estado encendido (saturaci on) u = 1. En
el estado apagado el diodo D se polariza directamente, y permite el paso de
la energa entre la fuente de voltaje E y la carga del sistema R. En el estado
encendido el diodo D se polariza inversamente, y en consecuencia no existe
conexion entre la fuente de voltaje E y la carga del sistema R.
El modelo matem atico asociado al convertidor de potencia de CD/CD
Boost esta definido por:
di
L = E (1 u) (2.147)
dt
d
C = (1 u)i (2.148)
dt R
donde i es la corriente electrica a traves del inductor L, v es el voltaje en las
terminales del capacitor C y la constante E representa el voltaje de CD que
se aplica en la entrada del sistema. Este sistema tiene por salida v, el cual
tiene la caracterstica de satisfacer la siguiente desigualdad E. La entrada
de control u representa la funci on de posici on del interruptor, la cual es una
senal que s
olo toma el valor de 0 o de 1.
Para la obtenci on del modelo matem atico del convertidor de potencia de
CD/CD Boost (2.147)-(2.148) y el an alisis del mismo, se introduce el con-
cepto de interruptor ideal, mostrado en la figura 2.38(b). En este circuito el
interruptor ideal tiene dos posibles posiciones: el caso en el cual u = 0 que
corresponde al circuito equivalente mostrado en la figura 2.39(a), asociado al
hecho de que el transistor Q este apagado. Mientras que para el caso u = 1, el
circuito equivalente que se obtiene es el mostrado en la figura 2.39(b), estando
el transistor Q encendido.
Partiendo de los circuitos equivalentes mostrados en las figuras 2.39(a) y
2.39(b), el empleo de la Ley de Kirchhoff de Voltajes (LVK) y la Ley de Kir-
chhoff de Corrientes (LCK), se procede a la obtenci on del modelo matem atico
asociado al convertidor de potencia de CD/CD Boost:
76 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

L D
i

E Q v R

(a) Construccion del convertidor mediante

transistor-diodo.
L
i u

E v C R
u
(b) Convertidor con interruptor ideal.

Figura 2.38. Convertidor de potencia conmutado de CD/CD Boost.

L
i a

E I v C R

(a) Interruptor colocado en u = 0.

L
i a

E I v C R

(b) Interruptor colocado en u = 1.

Figura 2.39. Circuitos equivalentes del convertidor de CD/CD Boost.

Para el caso en el cual u = 0, el circuito equivalente es el mostrado en

la figura 2.39(a). Aplicando la LVK a la malla I y la LCK al nodo a de
mencionada figura, se obtienen respectivamente las relaciones dinamicas
que gobiernan a la corriente i y al voltaje v:
di
L = E (2.149)
dt
d
C = i (2.150)
dt R
Para el caso en el cual u = 1, se obtiene el circuito equivalente mostrado
en la figura 2.39(b). De igual manera, aplicando la LVK a la malla I y
 2.6 Ejemplos 77

la LCK al nodo a de la figura en cuesti on, las ecuaciones que se obtienen

para la corriente i y el voltaje v, respectivamente son:
di
L =E (2.151)
dt
d
C = (2.152)
dt R
Mediante simple inspecci on se pueden relacionar las ecuaciones obtenidas en
los circuitos equivalentes, mostrados en las figuras 2.39(a) y 2.39(b), a traves
de la variable u, de la siguiente manera:
di
L = E (1 u) (2.153)
dt
d
C = (1 u)i (2.154)
dt R
ya que cuando u = 0 o u = 1, se generan los sistemas (2.149)-(2.150) y
(2.151)-(2.152), respectivamente. De esta forma, el modelo matem atico del
convertidor de potencia de CD/CD Boost est a determinado por el sistema
de ecuaciones diferenciales no lineales (2.153)-(2.154). A este conjunto de
ecuaciones se le denomina modelo conmutado, que hace referencia al hecho
de que la posici
on del interruptor u solo puede tomar el valor de 0 o de 1.
Con la intenci
on de conocer el valor en estado estacionario de las variables
asociadas al sistema (2.153)-(2.154), se parte del modelo promedio del con-
vertidor. En este modelo se supone que la conmutaci on (encendido-apagado)
del transistor ocurre a muy alta frecuencia de modo que se puede expresar el
modelo en terminos de variables promedio, es decir:

di
L = E (1 uav ) (2.155)
dt
d
C = (1 uav )i (2.156)
dt R
donde i y representan, respectivamente, la corriente y el voltaje promedio en
el inductor y el capacitor. Mientras que la entrada uav ahora denota la entrada
de control promedio, la cual puede tomar valores en el intervalo continuo [0,1),
siendo esta la funcion de posicion promedio del interruptor.
Como consecuencia de imponer que la entrada del convertidor sea uav =
di
U = constante, se encuentra que en estado estacionario (cuando dt = 0 y
d
dt = 0) el sistema (2.155)-(2.156) genera que:

0 (1 U ) i E
= (2.157)
(1 U ) R1 0

As, resolviendo (2.157) se encuentra que en estado estacionario i y satis-

facen las siguientes relaciones:
78 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

1 E
i= (2.158)
R (1 U )2
E
= (2.159)
(1 U )
De esta manera, a partir de las relaciones en estado estacionario, determi-
nadas por (2.158)-(2.159), es claro que se tiene la siguiente relaci
on est
atica
(en estado estacionario) promedio:
1
H(U ) = = (2.160)
E (1 U )

De (2.160) se puede observar que el cociente E es mayor o igual a uno,
pues U [0, 1), de ah que a este convertidor se le conozca como elevador de
voltaje. Finalmente, en la figura 2.40 se puede observar la curva caracterstica
est
atica del convertidor Boost, donde claramente se ve cumplida la desigualdad
E.

10

6
H(U)

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
U

Figura 2.40. Ganancia de voltaje est

atico del convertidor de potencia Boost.

Ejemplo 2.19 El circuito de un convertidor de potencia de CD/CD tipo

Boost-Boost ideal, es decir sintetizado con interruptores, se muestra en la
figura 2.41. Mientras que el circuito pr actico es el que se muestra en la figura
2.42.
En el sistema mostrado en la figura 2.41 las entradas u1 y u2 s olo pueden
tomar el valor de 0 o de 1, que corresponden fsicamente a la posici on de los
interruptores (vease la figura 2.41). Estas posiciones en la pr
actica se efect
uan
por medio de transistores en modo de operaci on de corte/saturacion, como se
ilustra en figura 2.42. Cabe mencionar que el estado de corte de los transistores
equivale al caso en el que u1 = 0, u2 = 0, y el estado de saturaci on de los
transistores equivale a tener u1 = 1, u2 = 1 en la figura 2.41.
 2.6 Ejemplos 79

Figura 2.41. Circuito del convertidor de potencia de CD/CD Boost-Boost ideal.

Figura 2.42. Circuito del convertidor de potencia de CD/CD Boost-Boost real.

El resto de las variables involucradas en el sistema de la figura 2.41 son: i1 ,

1 , i2 y 2 , las cuales corresponden a las corrientes y voltajes, respectivamente,
asociados a L1 , C1 , L2 y C2 . Asimismo, la constante E representa el voltaje
de CD aplicado a la entrada del convertidor y 2 la salida, misma que entrega
un voltaje amplificado que satisface la siguiente relaci on: 2 E, lo cual
quedar a demostrado cuando se realice un an alisis en estado permanente del
sistema Boost-Boost, a partir de la obtenci on de su modelo matem atico.
Partiendo de la figura 2.41 o 2.42 se procede a obtener el modelo matem ati-
co que describe la evoluci on del sistema a lo largo del tiempo con la ayuda de
la Ley de Kirchhoff de Voltajes (LVK) y la Ley de Kirchhoff de Corrien-
tes (LCK). Para esto, se consideran los cuatro casos diferentes que pueden
suscitarse de los dos posibles estados que toma cada transistor (encendido o
apagado), generando cuatro circuitos equivalentes, cada uno representado por
subsistemas de ecuaciones diferenciales lineales de cuarto orden. Finalmente,
estos subsistemas se hacen comulgar en un solo sistema diferencial de cuar-
to orden no lineal que constituye el modelo matem atico final del convertidor
Boost-Boost. A continuaci on se muestra tal proceso.
a) Para el caso en el cual los transistores Q1 y Q2 est an encendidos, i. e.,
u1 = 1 y u2 = 1 (vease la figura 2.41), el circuito equivalente es el que
muestra en la figura 2.43(a). Aplicando la LVK a las mallas I y II de la
figura 2.43(a) se obtienen las ecuaciones que gobiernan a las corrientes i1 e
i2 , respectivamente determinadas por:
di1
L1 = E, (2.161)
dt
di2
L2 = 1 . (2.162)
dt
Por otro lado, aplicando la LCK a los nodos A y B de la figura 2.43(a), se
obtienen las ecuaciones diferenciales asociadas a los voltajes 1 y 2 , dadas
80 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

por:
d1 1
C1 = i2 , (2.163)
dt R1
d2 2
C2 = . (2.164)
dt RL
b) Para el caso en el que Q1 est a encendido y Q2 apagado, i. e., u1 = 1 y
u2 = 0, a partir de la figura 2.41, el circuito equivalente es el que muestra en
la figura 2.43(b). Aplicando la LVK a las mallas I y II de la figura 2.43(b)
se obtienen las ecuaciones para i1 e i2 respectivamente:
di1
L1 = E, (2.165)
dt
di2
L2 = 1 2 . (2.166)
dt
De igual forma, aplicando la LCK en los nodos A y B de la figura 2.43(b), se
obtienen las ecuaciones que gobiernan a los voltajes 1 y 2 :
d1 1
C1 = i2 , (2.167)
dt R1
d2 2
C2 = i2 (t) . (2.168)
dt RL
c) Cuando Q1 est a apagado y Q2 encendido, i. e., u1 = 0 y u2 = 1, el circuito
resultante es el que muestra en la figura 2.43(c) y aplicando la LVK en las
mallas I y II, se logra el planteamiento de las ecuaciones que describen el
comportamiento de las corrientes i1 e i2 respectivamente:
di1
L1 = 1 + E, (2.169)
dt
di2
L2 = 1 . (2.170)
dt
Asimismo, valiendose de la LCK para los nodos A y B de la figura 2.43(c),
se tiene lo siguiente:
d1 1
C1 = i1 i2 , (2.171)
dt R1
d2 2
C2 = . (2.172)
dt RL
d) Finalmente, cuando u1 = 0 y u2 = 0, el cual corresponde al caso en el que
los transistores se encuentran apagados, el circuito equivalente es el que se
muestra en la figura 2.43(d). Para obtener las ecuaciones que gobiernan a los
voltajes y corrientes ilustrados en la figura 2.43(d), de igual forma, se aplica
la LVK para las mallas I y II obteniendo lo siguiente:
 2.6 Ejemplos 81

di1
L1 = 1 + E, (2.173)
dt
di2
L2 = 1 2 . (2.174)
dt
Mientras que, aplicando la LCK para los nodos A y B, se tiene:
d1 1
C1 = i1 i2 , (2.175)
dt R1
d2 2
C2 = i2 . (2.176)
dt RL
As, mediante inspecci
on, al comparar las ecuaciones (2.161)-(2.162),
(2.165)-(2.166), (2.169)-(2.170) y (2.173)-(2.174), se producen como resul-
tado las ecuaciones que gobiernan el comportamiento de i1 e i2 , determinadas
respectivamente por (2.177) y (2.179). Realizando un proceso similar para las
variables 1 y 2 , determinadas por las ecuaciones (2.163)-(2.164), (2.167)-
(2.168), (2.171)-(2.172) y (2.175)-(2.176), se obtienen las ecuaciones (2.178)
y (2.180) respectivamente. De esta manera, el modelo matem atico del converti-
dor Boost-Boost queda determinado por el sistema de ecuaciones diferenciales
de cuarto orden no lineal, siguiente:
di1
L1 = (1 u1 )1 + E, (2.177)
dt
d1 1
C1 = (1 u1 )i1 i2 , (2.178)
dt R1
di2
L2 = 1 (1 u2 )2 , (2.179)
dt
d2 2
C2 = (1 u2 )i2 . (2.180)
dt RL
As, las ecuaciones (2.177)-(2.180) constituyen el modelo matem atico del con-
vertidor de potencia Boost-Boost. Si se desea corroborar que estas ecuaciones
reproducen los cuatro modos de operaci on del convertidor (o circuitos equiva-
lentes de la figura 2.43), basta con asignarle los valores correspondientes a las
entradas u1 y u2 .
Con la finalidad de conocer las propiedades del convertidor de potencia
Boost-Boost en estado estacionario se parte de su modelo promedio asociado,
el cual se obtiene suponiendo que ambos transistores conmutan a alta frecuen-
cia y esta determinado como:

di1
L1 = (1 u1av ) 1 + E, (2.181)
dt
d
1 1
C1 = (1 u1av )i1 i2 , (2.182)
dt R1
di2
L2 = 1 (1 u2av )
2 , (2.183)
dt
82 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

(a) Circuito equivalente del convertidor de potencia Boost-Boost

cuando u1 = 1 y u2 = 1.

(b) Circuito equivalente del convertidor de potencia Boost-Boost

cuando u1 = 1 y u2 = 0.

(c) Circuito equivalente del convertidor de potencia Boost-Boost

para u1 = 0 y u2 = 1.

(d) Circuito equivalente del convertidor de potencia Boost-Boost

cuando u1 = 0 y u2 = 0.

Figura 2.43. Modos de operaci

on del convertidor de potencia de CD/CD Boost-
Boost.

d
2 2
C2 = (1 u2av )i2 , (2.184)
dt RL
donde i1 , 1 , i2 y 2 representan las corrientes y los voltajes promedio asocia-
dos a L1 , C1 , L2 y C2 respectivamente. Las entradas u1av y u2av representan
las entradas de control promedio, las cuales pueden tomar valores en el in-
tervalo continuo [0, 1), siendo estas las funciones de posici on promedio de los
interruptores.
De esta manera, partiendo del modelo promedio (2.181)-(2.184), se procede
a obtener los valores en estado estacionario del sistema que aparecen cuando
las entradas del convertidor u 1av y u
2av son constantes en alg un valor dentro
di2
del intervalo [0, 1). Esto se consigue suponiendo que ddti1 = 0, d 1
dt = 0, dt = 0
 2.7 Caso de estudio 83
d
2
y dt= 0, para encontrar:

0 (1 u1av ) 0 0 1 E
(1 u 1 1 0
1av ) R1 1 0 = ,
0 1 0 (1 u2av ) 2 0
0 0 (1 u
2av ) R1L 2 0

Resolviendo para i1 , 1 , i2 y 2 , se obtiene lo siguiente:

E R1 +RL (1u2av )2
1 R1 RL (1u1av )2 (1u2av )2
1 E

= 1
u1av . (2.185)
2 E 1

RL (1
u1av )(1 u2av )2
2 E
(1
u1av )(1
u2av )

De esta manera, (2.185) permite conocer de manera directa los valores que
toman las variables promedio i1 , 1 , i2 y 2 , en estado estacionario. Asi-
mismo, a partir de la u ltima relaci
on en (2.185) se puede observar que la
salida satisface la desigualdad 2 E, pues recordemos que u1av [0, 1) y
u1av [0, 1).

2.7. Caso de estudio. Un convertidor electr

onico de
potencia de CD a CD tipo resonante serie de alta
frecuencia
Muchos equipos en la actualidad utilizan para su funcionamiento una
gran diversidad de circuitos electronicos los cuales, precisamente debido a su
gran diversidad, necesitan ser alimentados con diferentes niveles de voltaje de
corriente directa (CD). Para alimentar estos equipos se puede utilizar un gran
transformador que cuente con varias derivaciones en el secundario de modo
que a partir de cada una de ellas se pueda utilizar un arreglo rectificador-
filtro para obtener un voltaje de CD diferente. Sin embargo, este metodo ya
no es utilizado porque requiere de componentes (inductores y capacitores) de
valores grandes, resultando en equipos voluminosos, ademas de producir la
perdida de grandes cantidades de energa. La estrategia utilizada actualmente
para resolver este problema consiste en contar con varios circuitos electronicos
de potencia que mediante dispositivos de conmutacion obtienen, a su salida,
valores de voltaje de CD diferentes a partir de un u nico voltaje de CD de
suministro. Estos circuitos reciben el nombre de convertidores electronicos de
potencia de CD a CD y resuelven el problema arriba mencionado reduciendo
las perdidas de energa y el volumen de los equipos. De hecho, la miniatu-
rizacion de los equipos electronicos modernos se debe en gran parte al uso
de convertidores electronicos de potencia. En los ejemplos 2.18 y 2.19 se han
modelado algunos de los convertidores electronicos de potencia utilizados en
la actualidad.
84 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

i C

v -

+
L

+
E C0 R v0

(a) Serie
i i0
L0

+
L

+
v C0 R
E v0

- -

(b) Paralelo

Figura 2.44. Convertidores electr

onicos de potencia de CD a CD tipo resonante.

Otro tipo especial de convertidores electronicos de potencia son aquellos

que se denominan resonantes, los cuales se clasifican a su vez en serie y paralelo
segun la manera en que se conectan sus componentes (vease la figura 2.44).
En particular, el convertidor resonante serie de CD a CD mostrado en la
figura 2.44(a) funciona del siguiente modo. La red de conmutacion constituye
un inversor que entrega un voltaje de potencia alterno y cuadrado (que toma
valores de E) a la entrada del circuito resonante serie. En la forma mas basica
de funcionamiento de un convertidor resonante serie, la frecuencia de la se nal
de voltaje entregada por el inversor es igual a la frecuencia de resonancia
del circuito serie LC. De este modo, los transistores con los que se construye
la red de conmutacion se encienden y apagan por parejas, Q1 , Q3 y Q2 , Q4 ,
cuando la corriente a traves de ellos es igual a cero (veanse los interruptores
en la parte izquierda de la figura 2.45; los diodos colocados en paralelo a los
transistores son utilizados cuando el circuito no funciona en resonancia tal
como se explica la seccion 3.11 del captulo 3). Esto es muy conveniente pues
evita la fatiga de los transistores alargando la vida u til de los mismos. Por
otro lado, como el circuito LC serie funciona en resonancia, la corriente i a
traves del circuito adquiere una forma de onda sinusoidal la cual es rectificada
y filtrada por la parte derecha del circuito de la figura 2.44(a). De este modo,
la carga alimentada por el circuito (representada por la resistencia R) recibe
en sus terminales el voltaje de CD representado por v0 .
En la figura 2.46 se muestra el diagrama electrico de un convertidor reso-
nante serie de CD a CD presentando el inversor de manera simplificada como
 2.7 Caso de estudio 85

L C
Q1 Q4 i +v
+ D1 D4 +

E
R v0
Q3
C0
Q2
D2 D3

Figura 2.45. Convertidor resonante serie de CD a CD mostrando la disposici

on de
dispositivos en el inversor.

L C

v-

+
i
+

E(t)
- Co

v0

Figura 2.46. Circuito simplificado de un convertidor resonante serie de CD a CD.

una fuente de voltaje alterno y cuadrado E(t) que toma valores E. Notese
que, debido a la presencia de los diodos rectificadores, el funcionamiento del
circuito puede ser separado en dos casos: 1) cuando i > 0, figura 2.47(a), y
2) cuando i < 0, figura 2.47(b). A partir de la figura 2.47(a) se obtienen las
ecuaciones para i > 0. Aplicando la Ley de Kirchhoff de voltajes al trayecto
cerrado de la izquierda se obtiene:
di
E(t) = L
+ v + v0 , i > 0
dt
Es importante resaltar que se ha tomado en consideracion el sentido indicado
para la corriente i, as como la polaridad indicada para v0 . Por otro lado, de
acuerdo a (2.120) la relacion entre el voltaje y la corriente en el capacitor
resonante esta dada como:
dv
C = i, i > 0
dt
Finalmente, aplicando la Ley de Kirchhoff de corrientes al nodo com un a
ambos capacitores se obtiene:
86 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

dv0 v0
i = C0 + , i>0
dt R

L C

+ -

+
i v
v0

+
E(t) - C0 R
-

(a) i > 0
L C

i +
v- -
+

E(t) - C0 R v0

+
(b) i < 0

Figura 2.47. Circuitos equivalentes para i > 0 e i < 0.

Por otro lado, a partir de la figura 2.47(b) se obtienen las ecuaciones para
i < 0. Aplicando la Ley de Kirchhoff de voltajes al trayecto cerrado de la
izquierda se obtiene:
di
E(t) = L + v v0 , i < 0
dt
Notese que v0 esta afectado por un signo porque la polaridad indica-
da para este voltaje esta en sentido opuesto al definido por el sentido de la
corriente electrica i. Sin embargo, la relacion entre el voltaje y la corriente en
el capacitor resonante no sufre cambios:
dv
= i, i < 0
C
dt
Finalmente, aplicando la Ley de Kirchhoff de corrientes al nodo com
un a
ambos capacitores se obtiene:
v0 dv0
i= C0 , i<0
R dt
Notese que el sentido correcto de la corriente en el capacitor C0 y en la resis-
tencia es de la terminal marcada con + a la terminal marcada con , es
decir, es contrario al sentido indicado para i.
 2.8 Resumen del captulo 87

Comparando estos dos conjuntos de ecuaciones, se puede obtener un u

nico
conjunto de ecuaciones que representa a ambos casos i > 0 e i < 0:
di
E(t) = L + v + v0 sign(i) (2.186)
dt
dv
C =i (2.187)
dt
dv0 v0
abs(i) = C0 + (2.188)
dt R
donde:

+1, i > 0
sign(i) = (2.189)
1, i < 0

mientras que abs(i) representa el valor absoluto de i, es decir abs(i) = i si

i > 0 y abs(i) = i si i < 0. Las ecuaciones en (2.186)-(2.188) constituyen
el modelo matematico del convertidor electronico de potencia de CD a CD
tipo resonante serie. En la seccion 3.11 del captulo 3 se retomara el estudio
de este tipo de convertidor electronico de potencia. A partir del estudio del
modelo (2.186)-(2.188) se vera como funciona este circuito y se explicara por
que recibe el calificativo de alta frecuencia. Para mas informacion sobre el
modelado de este tipo de convertidores electronicos de potencia se recomienda
consultar [10].

2.8. Resumen del captulo

El modelo matematico de un sistema fsico es una ecuacion o un conjunto

de ecuaciones diferenciales que describen la evolucion de las variables impor-
tantes del sistema fsico cuando son sometidas a condiciones especficas. Tal
descripcion sera obtenida mediante la solucion de dichas ecuaciones diferen-
ciales en el captulo 3.
Se ha mostrado que el modelo matematico de los sistemas mecanicos,
electricos y electromecanicos puede ser obtenido utilizando el concepto de
energa, cantidad fsica que los ingenieros estan acostumbrados a manejar. De
acuerdo a este enfoque, se puede considerar que las partes que componen a los
sistemas fsicos son procesadores de energa y el modelo matematico describe
como intercambian la energa dichos componentes.
Comparando la manera en que los sistemas procesan la energa se pueden
establecer analogas entre sistemas de diferente naturaleza. Por ejemplo, la
masa y la inercia (sistemas mecanicos) son analogas a la inductancia (sistemas
electricos), un resorte (sistemas mecanicos) es analogo a un capacitor (sistemas
electricos), y la friccion viscosa (sistemas mecanicos) es analoga a la resistencia
(sistemas electricos). Ademas, una caja de engranes y una barra apoyada en
un punto (sistemas mecanicos) son analogas a un transformador (sistemas
88 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

electricos), mientras que un sistema pi

non-cremallera (sistemas mecanicos) es
analogo a un motor electrico (sistemas electromecanicos).
En lo que resta de la presente obra, el modelo matematico del sistema a
controlar sera utilizado para dise
nar un controlador (otra ecuacion diferencial
en general). El objetivo es que al conectar el controlador en realimentacion
con el sistema a controlar se genere otra ecuacion diferencial (en lazo cerrado)
cuyas propiedades (estudiadas en el captulo 3) aseguren que la variable que
interesa controlar evolucione en el tiempo de la manera deseada.

2.9. Preguntas de repaso

1. Cuales son las leyes fundamentales de la fsica que se usan para describir
la interconexion de componentes en sistemas mecanicos y en sistemas
electricos?
2. Por que el modelo obtenido en el ejemplo 2.7 es una ecuacion diferen-
cial de primer orden mientras que el modelo obtenido en el ejemplo 2.8
esta constituido por dos ecuaciones diferenciales de segundo orden cada
una? Notese que en el ejemplo 2.7 hay tres cuerpos mientras que en el
ejemplo 2.8 hay dos cuerpos involucrados.
3. Por que el modelo en (2.92) no tiene el termino correspondiente a 4 , es
decir, a la posicion?
4. Por que los modelos matematicos de un circuito RL y de un circuito
RC son ecuaciones diferenciales de primer orden mientras que el modelo
matematico de un circuito RLC es una ecuacion diferencial de segundo
orden?
5. En la seccion 2.2.3 se menciona que Faraday fue el primero en darse cuen-
ta de que un inductor (y en general cualquier circuito electrico suficien-
temente largo) tiene propiedades analogas a las que tiene el momentum
en sistemas mecanicos. Puede explicar a que se refiere esta afirmacion?
Ha observado que cuando se trata de desconectar un circuito altamente
inductivo salta una chispa? Recuerda lo que establece la Primera Ley de
Newton?
6. Se ha visto que en un motor electrico de CD se cumple que ke = km . Por
otro lado, es claro que el subsistema electrico debe transmitir energa al
subsistema mecanico para realizar el movimiento. Puede dar el ejemplo
de una situacion en la que el subsistema mecanico transmite energa al
subsistema electrico? Que papel juega en este caso el hecho de que ke =
km ?
7. Se ha visto que una caja de engranes es analoga al transformador electrico
Podra listar las caractersticas existentes entre las corrientes y voltajes
en ambos devanados de un transformador electrico? Algo similar puede
establecerse para las velocidades y pares en ambos lados de la caja de
engranes? Podra listar las ventajas, desventajas y aplicaciones de estas
caractersticas en una caja de engranes y en un transformador electrico?
 2.10 Ejercicios propuestos 89

8. De acuerdo a la pregunta anterior Por que un automovil debe viajar mas

lentamente para subir una pendiente muy pronunciada pero puede viajar
mas rapido en terrenos planos?
9. Si un transformador electrico puede elevar el voltaje eligiendo una ta-
za n1 /n2 apropiada Por que se usan circuitos electronicos basados en
transistores para amplificar se nales en sistemas de comunicaciones (que
procesan corriente alterna) en lugar de transformadores electricos?
10. Si un transformador electrico y una caja de engranes conservan la potencia
en ambos puertos De que manera intervienen las perdidas en ambos
dispositivos? A que se pueden deber dichas perdidas?

2.10. Ejercicios propuestos

1. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura
2.22(a) y estudiado en el ejemplo 2.3. Ahora suponga que este mecanismo
esta girado 90 en sentido horario, es decir, que ahora existe el efecto de
la gravedad sobre la direccion del desplazamiento del resorte y del amorti-
guador (la masa cuelga del techo a traves del resorte y del amortiguador).
Demuestre que el modelo matematico correspondiente es:
b K 1
y + y + y = F (t)
m m m
donde y = x x0 con x0 = mg/K y g la aceleracion de la gravedad.
Que significa esto?
2. Considere el sistema mecanico del ejemplo 2.9. Suponga que sobre el cuer-
po de la derecha se aplica un par externo de perturbacion Tp (t). Tambien
suponga que el par externo aplicado T (t) es producido por un motor
electrico de CD como en el ejemplo 2.12. Obtenga el modelo matematico
correspondiente y comparelo con el obtenido en (9.9) y (9.10) del captulo
9.
3. Realice las manipulaciones algebraicas que sobre el modelo (2.114) y
(2.115) se sugieren en el ultimo parrafo del ejemplo 2.12.
4. Realice las manipulaciones algebraicas del ejercicio anterior sobre el mo-
delo obtenido en el ejercicio 2 de esta seccion.
5. Considere el circuito electrico mostrado en la figura 2.48. Demuestre que
el voltaje v indicado en la figura es igual a:
1
v= (v1 v2 )
2

6. Considere el circuito RC mostrado en la figura 2.49. Demuestre que el

voltaje en la resistencia esta dado como:
s vc (0)
Vo (s) = 1 Vi (s) 1
s + RC s + RC
90 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

donde Vo (s) y Vi (s) son las transformadas de Laplace de vo y vi , mientras

que vc (0) es el voltaje inicial (cuando t = 0) en el capacitor.
7. Un voltmetro analogico de corriente directa es basicamente un motor de
CD con un resorte firmemente unido entre su eje de giro y un punto fijo
a la parte no movil del voltmetro. Esto significa que dicho motor de CD
esta restringido a girar menos de una vuelta. En base a esta descripcion
obtenga el modelo matematico de un voltmetro analogico de CD.
8. Considere el sistema conmutado mostrado en la figura 2.50, el cual repre-
senta a un convertidor de potencia de CD/CD tipo Buck. Esta topologa
tambien es conocida como reductora de voltaje, porque la salida de voltaje
es menor o igual que el voltaje de entrada E, i.e., E. El objetivo de
control de este sistema consiste en conseguir que el voltaje de salida del
convertidor , se estabilice a un valor de voltaje deseado E, mediante
el diseno adecuado de u.
Demuestre que el modelo matematico del convertidor de potencia de
CD/CD Buck, esta determinado por:
di
L = + uE
dt

R R

+
v1 v v2
+

Figura 2.48. Circuito del ejercicio 5.

C
+

+ vo
vi R

Figura 2.49. Circuito RC.

 2.10 Ejercicios propuestos 91

Q
L
i
E D v C R

(a) Construccion del convertidor mediante

transistor-diodo.

i L
u
E v C R
u
(b) Representaci
on ideal del convertidor.

Figura 2.50. Diagrama electr

onico del convertidor de potencia de CD/CD Buck.

d
C = i (2.190)
dt R
Las variables i, representan la corriente presente en el inductor L y el
voltaje entre las terminales del capacitor C, respectivamente. Mientras
que E representa el voltaje de entrada al sistema y R es la resistencia de
salida del sistema. Finalmente, la variable u denota la funcion de posicion
del interruptor o conmutador, la cual act ua como variable de control y
solo toma el valor de 0 o de 1.
9. El sistema Convertidor de potencia Buck-Motor de CD, mostrado en la
figura 2.51, representa una forma de conveniente de alimentar a un motor
de CD. El objetivo de control de este sistema consiste en lograr que la
velocidad angular de la flecha del motor , se estabilice a un valor de
velocidad deseada a traves del voltaje , obtenido del convertidor de
potencia Buck, mediante el dise no adecuado de u.
Partiendo del hecho de que el modelo matematico de un motor de CD
esta determinado por:
dia
La = Ra ia ke ,
dt
d
J = km ia B.
dt
Demuestre que el modelo matematico del sistema Convertidor de potencia
Buck-Motor de CD, representado idealmente en la figura 2.51(b), esta de-
terminado por el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales lineales:
di
L = + Eu, (2.191)
dt
d
C = i ia ,
dt R
92 2 Modelado matem
atico de sistemas fsicos

dia
La = Ra ia ke ,
dt
d
J = km ia B.
dt
donde:
i es la corriente presente en el inductor del convertidor Buck.
es el voltaje de salida del convertidor y a su vez es el voltaje aplicado
en las terminales de armadura del motor.
u representa la funcion de posicion del interruptor o conmutador, la
cual act
ua como variable de control y solo toma el valor de 0 o de 1.
L denota la inductancia del convertidor Buck.
C representa la capacitancia del convertidor Buck.
E es el voltaje de alimentacion del sistema convertidor Buck-Motor de
CD.
R denota la resistencia de salida del convertidor.
ia es la corriente electrica de armadura.
es la velocidad angular del rotor del motor.
La representa la inductancia de armadura.
Ra es la resistencia de armadura.

D !

Convertidor Buck Motor de CD

(a) Construcci
on del sistema convertidor Buck-Motor de CD
mediante transistor-diodo.

Convertidor Buck Motor de CD

(b) Representaci
on ideal del sistema convertidor Buck-
Motor de CD.

Figura 2.51. Diagrama electr

onico del sistema convertidor de potencia de CD/CD
Buck-Motor de CD.
 2.10 Ejercicios propuestos 93

J es la inercia del rotor del motor.

ke representa la constante de fuerza contra-electromotriz.
km representa la constante de par del motor.
B es la constante de friccion viscosa del motor.
10. Considere el circuito RLC en serie del ejemplo 2.14, cuyo modelo ma-
tematico esta dado en (2.123). La Energa almacenada en el circuito es
igual a la energa magnetica de el inductor mas la energa electrica en el
capacitor E = 12 Li2 + 2C q . Compruebe que E = ivi Ri2 . Que significa
1 2

cada termino de esta expresion?

11. Considere el sistema inercia-resorte-amortiguador del ejemplo 2.6, cuyo
modelo matematico esta dado en (2.68). La Energa almacenada en el
sistema es igual a la energa cinetica mas la energa en el resorte E =
1 2 1 2 2
2 I + 2 K . Compruebe que E = T b . Qu e significa cada termino
de esta expresion?
12. Considere el modelo en (2.114),(2.115), correspondiente al sistema electro-
mecanico del ejemplo 2.12. La energa almacenada en este sistema es igual
a la energa magnetica en el inductor de armadura mas la energa cinetica
del mecanismo. Puede proceder como en los dos ejemplos previos para
encontrar la expresion correspondiente a dE dt ? Qu e significa cada uno de
los terminos que aparecen en dE dt ? Puede identificar a los terminos que
representan el intercambio de energa entre los subsistemas electrico y
mecanico?
Referencias

1. P.E. Wellstead, Physical system modelling, Academic Press, Londres, 1979.

2. M. Alonso and E.J. Finn, Fsica, Addison-Wesley Iberoamericana, Wilmington,
Delaware, 1995.
3. R.K. Wangsness, Campos Electromagneticos, Limusa-Noriega Editores, Mexico,
D.F., 1987.
4. R. Kelly, J. Llamas, and R. Campa, A measurement procedure for viscous and
coulomb friction, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, vol.
49, no. 4, pp. 857-861, 2000.
5. C.T.A. Johnk, Teora electromagnetica: campos y ondas, Limusa-Noriega Edi-
tores, Mexico, D.F., 1993.
6. N.S. Nise, Sistemas de control para ingeniera, 1a. edici on en espa nol, 1a. Re-
impresion, CECSA, Mexico, 2004.
7. F. W. Sears, M. W. Zemansky y H. D. Young, Fsica Universitaria, 6a. Edici on,
Addison-Wesley Iberoamericana, Wilmington, Delaware, 1988.
8. M.E. Van Valkenburg, An alisis de redes, Limusa-Noriega Editores, Mexico, D.F.,
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9. W. H. Hayt y J. E. Kemmerly, An alisis de circuitos en ingeniera, McGraw-Hill,
Mexico, D.F., 1985.
10. R. Silva Ortigoza, Control de convertidores resonantes mediante planitud dife-
rencial: dise
no y construccion, Tesis Maestra en Ciencias, CINVESTAV-IPN
(Zacatenco), Febrero (2002).
3
Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

E(t)
50

[V] 0

-50

0 0.5 1 1.5 2
t [s] x 10
-4
30
P(t)
20
[Watt]

10

0
0 2 4 6 8
t [s] x 10
-4
1.5
i(t)
0.5
[A]

-0.5
v(t)

-1.5
-500 -250 0 250 500
[V]

Las ecuaciones diferenciales describen el comportamiento de los sistemas

fsicos y de los sistemas de control en lazo cerrado. Por ejemplo, en los cir-
cuitos electricos y electronicos, resolviendo las ecuaciones diferenciales corres-
pondientes se puede contar con una descripcion cuantitativa y cualitativa de
las corrientes en los inductores y los voltajes en los capacitores. A partir de
estos valores se pueden calcular otras variables importantes como la potencia
y la energa.
98 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Objetivos del captulo

En el captulo 2 se ha mostrado que la evoluci on de los sistemas fsicos que
interesa controlar en esta obra esta descrita por ecuaciones diferenciales ordi-
narias, lineales y de coeficientes constantes. Es de mucha utilidad identificar
cuales son las propiedades que determinan la forma de la soluci on de este tipo
de ecuaciones diferenciales porque, seg un se vera en captulos posteriores, el
dise
no de un controlador consiste en construir un dispositivo que modifique
convenientemente esas propiedades para conseguir una respuesta satisfactoria.
El presente captulo pretende que el lector aprenda lo siguiente respecto de las
ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales y de coeficientes constantes:
Que es la respuesta forzada y que es la respuesta natural, y que la solu-
ci
on completa de la ecuaci on diferencial esta dada como la suma de estas
respuestas.
Como depende la soluci on de la ecuacion diferencial de las races del po-
linomio caracterstico (o, equivalentemente, de los polos de la funci on de
transferencia).
Identificar gr
aficamente como es la soluci on de las ecuaciones diferencia-
les de primero y segundo orden e interpretar con ejemplos pr acticos el
significado de dichas formas gr aficas. A partir de este estudio, ser capaz
de comprender cu ales son las posibles formas gr aficas de las ecuaciones
diferenciales de orden arbitrario.
Identificar cuales son las caractersticas que determinan la forma de la
respuesta transitoria, el valor final de la respuesta y la estabilidad de la
ecuacion diferencial.
Identificar el principio de superposici on como la propiedad fundamental
que determina la linealidad de una ecuaci on diferencial.
Las tecnicas de control que se utilizan en esta obra requieren del modelo
matematico del proceso fsico a controlar. Estos modelos matematicos resul-
tan ser ecuaciones diferenciales. El diseno del controlador se realiza buscando
que la ecuacion diferencial que representa al sistema controlado en lazo cerra-
do tenga las propiedades matematicas que aseguran que el sistema de control
respondera como se desea. Por tanto, es importante saber cuales son las ca-
ractersticas de una ecuacion diferencial que determinan como es su solucion.
Aunque existen varios enfoques para estudiar ecuaciones diferenciales, sin em-
bargo el uso de la transformada de Laplace es el metodo preferido en la teora
de control clasico. Es por esta razon que en este captulo se estudian las ecua-
ciones diferenciales ordinarias, lineales, de coeficientes constantes usando la
transformada de Laplace.
La transformada de Laplace se define del siguiente modo. Suponga que
se tiene una funcion del tiempo f (t), la transformada de Laplace de f (t) se
representa por F (s) y se puede calcular como [2], pag. 185,[3], pag. 285:
Z
F (s) = L{f (t)} = f (t)est dt
0
 3.1 Ecuaci
on diferencial de primer orden 99

El resultado fundamental de la transformada de Laplace que se utiliza en la

solucion de ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales, de coeficientes cons-
tantes es el siguiente [2], pag. 192,[3], pag. 293:
( )
dn f (t)
L =
dtn
sn F (s) sn1 f (0) sn2 f (1) (0) sf (n2) (0) f (n1) (0) (3.1)

donde el exponente entre parentesis indica el orden de la derivada respecto al

tiempo. Tambien es u
til la siguiente propiedad [2], pag. 193,[3], pag. 293:
(Z )
t
F (s)
L f ( )d = (3.2)
0 s

Otro resultado importante es el teorema del valor final [1], pag. 25, [3], pag.
304:

lm f (t) = lm sF (s) (3.3)

t s0

expresion que es valida si dichos lmites existen.

3.1. Ecuaci
on diferencial de primer orden
Considere la siguiente ecuacion diferencial ordinaria, lineal, de coeficientes
constantes de primer orden:

y + a y = k u, y(0) = y0 (3.4)

donde k y a son constantes reales, y0 se conoce como el valor inicial o la con-

dicion inicial de y(t) y y = dy
dt . El objetivo de resolver esta ecuaci
on diferencial
es, conociendo los valores de a, k y de la funcion del tiempo u, obtener y co-
mo una funcion del tiempo que al ser sustituida en (3.4) satisfaga la igualdad
ah establecida. Usando (3.1) en (3.4) se obtiene:

sY (s) y0 + a Y (s) = k U (s) (3.5)

Despejando Y (s) se puede escribir:

k 1
Y (s) = U (s) + y0 (3.6)
s+a s+a
Para continuar es necesario especificar la funcion del tiempo u. Suponga que:
A
u = A, U (s) = (3.7)
s
100 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

donde A es una constante. Por tanto, ahora se puede escribir (3.6) como:
kA 1
Y (s) = + y0 (3.8)
s(s + a) s + a
De acuerdo al metodo de expansion en fracciones parciales [2], Cap. 4, [3],
pag. 319, si a 6= 0 entonces se debe escribir:
kA B C
= + (3.9)
s(s + a) s+a s
donde B y C son dos constantes. El valor de B se obtiene multiplicando ambos
lados de (3.9) por el factor (s + a) y evaluando las expresiones resultantes en
s = a:

kA B C
(s + a) = (s + a) + (s + a)
s(s + a) s=a s+a s=a s s=a

es decir:

kA kA
B= = (3.10)
s s=a a

El valor de C se calcula multiplicando ambos lados de (3.9) por el factor s y

evaluando las expresiones resultantes en s = 0:

kA B C
s = s + s
s(s + a) s=0 s + a s=0 s s=0

es decir:

kA kA
C= = (3.11)
s + a s=0 a

Sustituyendo (3.9), (3.10), (3.11) en (3.8) se tiene:

kA 1 kA 1 y0
Y (s) = + + (3.12)
a s+a a s s+a
A partir de tablas de transformadas de Laplace [4], cap. 32, se sabe que:
1
L{et } = (3.13)
s
donde es cualquier constante real. Usando (3.13) se encuentra que la trans-
formada inversa de Laplace de (3.12) esta dada como:
kA at kA
y(t) = e + + y0 eat (3.14)
a a
la cual constituye la solucion de (3.4).
 3.1 Ecuaci
on diferencial de primer orden 101

Ejemplo 3.1 Para comprobar que (3.14) es la soluci on de (3.4) se procede

del siguiente modo. Primero se obtiene la derivada de y(t) = kA
a e
at
+ kA
a +
at
y0 e , es decir:

y(t)
= kAeat ay0 eat

y se sustituye y(t)
e y(t) en (3.4) para obtener:

kA at kA
+ ay(t) = kAeat ay0 eat + a
y(t) e + + y0 eat = kA = ku
a a
porque en (3.7) se ha definido u = A. Esto significa que la expresi on para
y(t) presentada en (3.14) satisface a (3.4) y, por tanto, se ha comprobado que
(3.14) es la soluci
on de (3.4). Este procedimiento debe seguirse para comprobar
la soluci
on de cualquier ecuaci on diferencial.
La solucion dada en (3.14) se puede descomponer en dos partes:

y(t) = yn (t) + yf (t) (3.15)

kA
yn (t) = + y0 eat (3.16)
a
kA
yf (t) = (3.17)
a
donde yn (t) y yf (t) reciben los nombres de respuesta natural y respuesta
forzada, respectivamente.
La respuesta forzada yf (t) recibe este nombre porque es debida u nica-
mente a la presencia de la funcion del tiempo u. Por otro lado, la respuesta
natural yn (t) recibe dicho nombre porque esta determinada u nicamente por la
estructura (o naturaleza) de la ecuacion diferencial, es decir, por los terminos
y +ay presentes en el lado izquierdo de (3.4). Todo esto se explica del siguiente
modo. Considere el procedimiento de solucion previo suponiendo por un mo-
mento que y0 = 0. La expansion en fracciones parciales presentada en (3.9) y
la subsecuente aplicacion de la transformada inversa de Laplace muestran que
y(t) es obtenida como la suma de varias funciones del tiempo cuyas formas
dependen de las fracciones 1s y s+a 1
. Notese que la presencia de la primera
de estas fracciones, s , en (3.9) es debida a que U (s) = As esta presente en
1

(3.8) lo cual, a su vez, se debe a que u = A donde A es una constante. Notese

que la respuesta forzada yf (t) es una constante que resulta del termino kA a s
1
1
en (3.12), es decir, tiene su origen en la fraccion s . Esto confirma que yf (t)
depende u nicamente de la funcion del tiempo u. Por otro lado, la presencia de
1
la fraccion s+a es debida a los terminos y +ay ya que L{y +ay} = (s+a)Y (s).
De acuerdo a (3.13) esta fraccion da origen a la funcion eat que conforma a la
respuesta natural yn (t). Esto confirma que yn (t) esta determinada unicamente
por la estructura (o naturaleza) de la ecuacion diferencial. Una consecuencia
importante de este hecho es que yn (t) siempre estara dada en este ejemplo co-
mo una funcion de la forma eat sin importar cual sea el valor de u. El lector
102 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

puede repasar el procedimiento seguido para resolver la ecuacion diferencial y

darse cuenta que la condicion inicial y0 siempre aparecera en la solucion y(t)
como parte de la respuesta natural yn (t).
Antes de continuar, un poco de nomenclatura. En sistemas de control y
y u se conocen como la salida y la entrada, respectivamente. El polinomio
que surge de aplicar la transformada de Laplace a la ecuacion diferencial, es
decir s + a que tiene su origen en L{y + ay} = (s + a)Y (s), se conoce como
el polinomio caracterstico.
La solucion en (3.14) o, equivalentemente, en (3.15) puede tener uno de
los siguientes comportamientos.
1. Si a > 0, es decir si la raz del polinomio caracterstico s = a es negativa,
entonces lmt yn (t) = 0 y lmt y(t) = yf (t).
2. Si a < 0, es decir si la raz del polinomio caracterstico s = a es positiva,
entonces yn (t) y y(t) crecen sin lmite conforme el tiempo crece.
3. El caso en el que a = 0, es decir cuando la raz del polinomio caracterstico
esta en s = 0, no puede ser estudiado con las formulas desarrolladas
hasta aqu y se estudia como un caso especial en la siguiente seccion. Sin
embargo, con el fin de presentar un resumen de todos los casos, aqu se
anticipa lo que se va a encontrar en la siguiente seccion. Cuando la raz
del polinomio caracterstico esta en s = a = 0, la respuesta natural
permanece constante yn (t) = y0 , t 0 y la respuesta forzada es la
Rt
integral de la entrada yf (t) = k 0 u(t)dt.

Estudio gr
afico de la soluci
on

En esta seccion se estudia la forma grafica de la solucion en (3.15). De

acuerdo a lo que se acaba de estudiar, si a > 0 entonces la respuesta natu-
ral tiende a cero conforme el tiempo crece: lmt yn (t) = 0 y, por tanto,
para tiempos muy grandes la solucion de la ecuacion diferencial es igual a la
respuesta forzada unicamente: lmt y(t) = yf (t) = kA a . Esto significa que
mientras mas rapido desaparezca la respuesta natural yn (t) (lo cual ocurre
conforme a > 0 es mayor) mas rapido la solucion completa y(t) alcanzara a
la respuesta forzada yf (t). Por tanto, se puede pensar que la respuesta na-
tural es el medio que permite que la solucion completa y(t) transite desde el
valor inicial y(0) = y0 hasta la respuesta forzada yf (t). La existencia de tal
intermediario se justifica recordando que la solucion de la ecuacion diferencial
ordinaria en (3.4), es decir y(t), es una funcion continua del tiempo. Esto sig-
nifica que no pueden existir brincos discontinuos en y(t) y, por tanto, no se
puede saltar jamas desde el valor y(t) = y0 a y(t) = yf (t) 6= y0 en un intervalo
de tiempo de duracion cero.
En la figura 3.1 se muestra graficada la solucion en (3.15) cuando y0 = 0
y a > 0, es decir:
kA
y(t) = 1 eat (3.18)
a
 3.1 Ecuaci
on diferencial de primer orden 103

Se define la constante de tiempo:

1
= (3.19)
a
como una medida de la rapidez con la que desaparece la respuesta natural, es
decir, la rapidez con la que y(t) alcanza a la respuesta forzada yf (t). Mediante
sustitucion directa de (3.19) en (3.18), es sencillo comprobar que:

kA
y( ) = 0.632 (3.20)
a
Finalmente, es importante se nalar que y(t) crece sin lmite si a < 0. Si a = 0
entonces se tiene el caso estudiado en la seccion 3.2, es decir y(t) = kAt crece
sin lmite al aumentar el tiempo.

y(t)

kA
a

0:632 kA
a

tiempo

Figura 3.1. Estudio gr

afico de y(t) en (3.18).

Funci
on de transferencia

Suponga que la condicion inicial es cero, y0 = 0, entonces (3.6) se puede

escribir como:
k
Y (s) = U (s)
s+a
104 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

o tambien:
Y (s) k
= G(s) = (3.21)
U (s) s+a

La funcion G(s) se conoce como la funcion de transferencia de la ecuacion

diferencial en (3.4). El polinomio que divide en G(s), es decir s + a, se conoce
como el polinomio caracterstico y sus races se conocen como los polos de
G(s). En este caso solo existe un polo en s = a. De acuerdo al estudio
previo se pueden hacer las siguientes afirmaciones en lo que se refiere a la
salida y(t) de la funcion de transferencia G(s):
Si el polo ubicado en s = a es negativo (a > 0) entonces al crecer
el tiempo la respuesta natural yn (t) desaparece y la respuesta total y(t)
alcanza a la respuesta forzada yf (t). Si u(t) = A es una constante, entonces
yf (t) = kA
a .
La rapidez con la que y(t) alcanza a yf (t) (rapidez con la que yn (t) de-
saparece) es mayor conforme el polo en s = a esta colocado mas hacia
la izquierda del punto s = 0. Esta rapidez se puede cuantificar usando la
constante de tiempo = a1 . Una constante de tiempo grande implica una
respuesta lenta y una constante de tiempo peque na implica una respuesta
rapida.
Si k = a > 0 entonces se dice que la funcion de transferencia G(s) es
de ganancia unitaria en estado estacionario, porque si u(t) = A es una
constante entonces se puede usar el teorema del valor final (3.3) para
encontrar que:
k A k
lm y(t) = lm sY (s) = lm s = A=A (3.22)
t s0 s0 s+a s a
En general, la ganancia en estado estacionario de la funcion de transferen-
cia en (3.21) se calcula como el cociente ka .
Si el polo ubicado en s = a es positivo (a < 0) entonces al crecer el
tiempo la respuesta total y(t) crece sin lmite. Notese que esto implica que
el polo esta colocado en el lado derecho del plano s (vease la figura 3.2).
El caso cuando el polo esta ubicado en s = a = 0, no puede ser estudiado
con las formulas desarrolladas hasta aqu y se estudia como un caso especial
en la siguiente seccion. Sin embargo, de nuevo, con el fin de presentar un
resumen de todos los casos aqu se anticipa lo que se va a encontrar en la
siguiente seccion. Cuando el polo esta ubicado en s = a = 0, la respuesta
natural no desaparece pero no crece
R t sin lmite y la respuesta forzada es la
integral de la entrada yf (t) = k 0 u(t)dt.

Ejemplo 3.2 Suponga que se tiene un tanque que almacena un lquido incom-
presible como el agua (vease la figura 3.3). El tanque es de paredes paralelas,
es decir de secci
on constante cuya a rea es representada por C. El lquido es
 3.1 Ecuaci
on diferencial de primer orden 105

Im (s)

a 0 a Re (s)
a>0 a<0

Figura 3.2. Ubicacion de polos de la funci

on de transferencia en (3.21). Es costum-
bre representar un polo en el plano s usando una cruz .

introducido al tanque a raz on de un flujo de entrada (en m3 /s) representa-

do por qi . El lquido sale del tanque a traves de una valvula de salida cuya
resistencia hidr aulica es R. La rapidez con la que sale el lquido del tanque
esta dada por el flujo de salida (en m3 /s) el cual se representa por qo . El
nivel del agua dentro del tanque es h. El modelo matem atico que describe este
sistema se obtiene a partir de la Ley de Conservaci on de la Materia, ya que
al ser el agua incompresible esta ley puede ser expresada en terminos de la
masa o del volumen del agua. Suponga que durante un intervalo de tiempo de
duraci on t, entra un volumen de lquido V (entra) y sale un volumen de
lquido V (sale). La rapidez con la que se incrementa el volumen de lquido
en el tanque durante ese intervalo de tiempo se puede calcular como:
V (dentro del tanque) V (entra) V (sale)
= (3.23)
t t t
Por otro lado, se tienen las siguientes relaciones:

V (dentro del tanque) = Ch

V (entra) = qi t
V (sale) = qo t

Sustituyendo en (3.23) y suponiendo peque

nos incrementos tales que t dt,
h dh:
dh
C = qi qo (3.24)
dt
Por otro lado, si el flujo a traves de la v
alvula de salida es laminar, entonces
se cumple [1], p
ag. 155:
h
qo = (3.25)
R
Para entender el porque de esta expresi
on considere los siguientes casos.
106 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

qi

h
R qo

Figura 3.3. Sistema de nivel de lquido.

a) Suponga que la v alvula de salida se mantiene con la misma abertura,

es decir que R se mantiene constante. Ahora suponga que aumenta el nivel
de lquido en el tanque, es decir que h crece. La experiencia y la expresi
on en
(3.25) nos indican que el flujo de salida qo aumenta bajo esta situaci on.
b) Suponga que se mantiene constante el nivel de lquido h, usando una
bomba hidr aulica para compensar exactamente el lquido que sale, y que se
cierra, poco a poco, la v
alvula de salida, es decir que R aumenta. La experien-
cia y la expresi on en (3.25) indican que el flujo de salida qo disminuye bajo
esta situacion.
Sustituyendo (3.25) en (3.24):

dh h
C = qi
dt R
Entonces, el modelo matem
atico del sistema de nivel de la figura 3.3 queda
expresado como:
dh 1
C + h = qi
dt R
Dividiendo entre C, se puede expresar este modelo como la siguiente ecuaci on
diferencial ordinaria, lineal, de coeficientes constantes, de primer orden:
dh
+ ah = kqi
dt
1 1
a= , k= (3.26)
RC C
La razon por la cual esta ecuaci on diferencial es el modelo de este sistema
de nivel de lquido es porque mediante su soluci on se puede conocer como
evoluciona el nivel h(t) en el tiempo, si se conocen el flujo del lquido que se
introduce qi (t), el area de la secci
on del tanque C, si se tiene informacion a
cerca de que tan grande es la abertura de la v avula de salida, es decir si se
conoce R, y si se conoce el nivel inicial.
 3.1 Ecuaci
on diferencial de primer orden 107

Ejemplo 3.3 Considere el tanque que contiene agua mostrado en la figura

3.3. En el ejemplo 3.2 se encontr
o que el modelo matem
atico correspondiente
es:
dh
+ ah = kqi
dt
1 1
a= > 0, k = (3.27)
RC C
Notese que esta ecuacion diferencial se puede escribir como la ecuaci on en
(3.4) si se considera que y = h, u = qi y y0 = h0 . Esto significa que si qi = A,
entonces la solucion h(t) tiene la misma forma que (3.14), es decir:
kA at kA
h(t) = e + + h0 eat , h0 = h(0) (3.28)
a a
A continuacion se explica c omo la expresi
on en (3.28) describe correctamente
la evoluaci
on del nivel de lquido ante diferentes situaciones.
1. Suponga que el tanque est a inicialmente vaco (h0 = 0) y que se empieza
a introducir lquido con un flujo constante de valor A > 0. De acuerdo a
lo anteriormente expuesto, el nivel del lquido en el tanque h(t) es descrito
gr
aficamente como en la figura 3.1 considerando que h(t) = y(t) (n otese
1
que a = RC > 0). A partir de esta figura y la soluci on en (3.28) se pueden
estudiar varios casos. Para comprobar que el comportamiento descrito en
(3.28) es correcto, el lector puede usar su experiencia previa para verificar
que lo descrito a continuaci on verdaderamente se observa en un dep osito
de agua:
Si A es mayor entonces el nivel final alcanzado por el lquido h() =
kA
a = RA tambi en es mayor.
Si la v alvula de salida se ajusta a con una abertura menor (R mayor)
entonces el nivel final alcanzado por el lquido lmt h(t) = kA a = RA
es mayor.
El a rea de la secci on transversal del tanque no tiene efecto en el valor
final del nivel alcanzado, es decir, el nivel final es igual para un tanque
muy delgado y para uno muy grueso.
Si el producto RC es mayor, entonces a es menor, por lo que la res-
puesta es m as lenta, es decir, debe transcurrir m as tiempo para al-
canzar el nivel h( ) = 0.632 kA a = 0.632RA y, por tanto, el nivel final
lmt h(t) = kA a = RA. Esto se debe a que la funci
o n eat tiende
1
a cero m as lentamente cuando a = RC > 0 es menor. N otese que un
valor grande de RC puede obtenerse incrementando C (el a rea de la
secci on transversal del tanque), es decir usando un tanque m as grueso,
o disminuyendo la abertura de la v alvula de salida (aumentando R).
2. Suponga que no se introduce lquido al tanque, es decir, que qi (t) = A = 0
y que el tanque inicialmente contiene una cantidad determinada de agua,
es decir que h0 > 0. A partir de la soluci on en (3.28) y usando la expe-
riencia del lector se puede verificar (vease la figura 3.4) que el nivel del
108 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

1
tanque decrece (n
otese que a = RC > 0) hasta que el tanque se vaca
lmt h(t) = 0. Esto ocurre m as r
apido si el producto RC es menor
(cuando a es mayor) y m as lentamente cuando RC es mayor (cuando a
es menor).

h0
h(t)

R 1C 1 R 2C 2

tiempo

Figura 3.4. Comportamiento del nivel cuando h0 > 0 y qi (t) = A = 0 (R1 C1 <
R2 C2 ).

3. El caso cuando a < 0 no es posible en un sistema de nivel de lquido

porque C y R s olo pueden ser positivas (no existen a reas de secciones
transversales negativas ni aberturas negativas). Sin embargo, la situaci
on
en la que a < 0 ocurre con frecuencia en sistemas de control realimentados,
debido a la interconexion de diversos componentes.
4. El caso cuando a = 0 se estudia a continuaci on.

3.2. Un integrador
Considere la siguiente ecuacion diferencial:
y = ku (3.29)
donde k es una constante real diferente de cero. Notese que esta ecuacion se
obtiene a partir de (3.4) cuando a = 0. Integrando directamente:
Z y(t) Z t
dy = ku dt
y(0) 0
Z t
y(t) = k u(t) dt + y(0) (3.30)
0
 3.2 Un integrador 109

y(t) = yn (t) + yf (t)

Z t
yn (t) = y(0), yf (t) = k u(t) dt
0

En este caso yn (t) permanece constante cuando el tiempo crece. Notese que si
u = A es constante, entonces la respuesta forzada crece sin lmite yf (t) = kA t.
En la figura 3.5 se muestra graficada la solucion y(t) = y(0) + kA t, para los
casos a) y(0) 6= 0 y u = A =constante positiva, y b) y(0) 6= 0 y u = A = 0. A
los sistemas fsicos representados por este tipo de ecuacion diferencial se les
llama integradores porque, si y(0) = 0 la solucion y(t) (salida) es la integral
de la entrada u.
Ejemplo 3.4 Considere el tanque con agua mostrado en la figura 3.3. Su-
ponga que la v
alvula de salida est
a totalmente cerrada por lo que R .
Entonces, el modelo en (3.26) se reduce a:

dh
= kqi
dt
1
porque a = RC 0 cuando R . Entonces, la evoluci
on del nivel en el
tiempo esta descrita por (3.30), es decir:
Z t
h(t) = h(0) + k qi (t) dt
0

Por tanto, el sistema de nivel de lquido se comporta en este caso como un

integrador. Si qi = A > 0, entonces:

h(t) = h(0) + kAt (3.31)

Se puede hacer uso de la figura 3.5, haciendo h(t) = y(t) y qi (t) = u, para
apreciar gr aficamente la soluci
on en (3.31) en los casos i) h(0) > 0 y qi =
A =constante positiva, e ii) h(0) > 0 y qi = A = 0. N otese que el nivel
permanece constante si no se introduce lquido (cuando A = 0) y que el nivel
crece sin lmite cuando A > 0 es constante. El lector puede usar su experiencia
previa para comprobar que estas dos situaciones verdaderamente suceden en
un sistema de nivel de lquido real.
Ejemplo 3.5 La ecuaci on diferencial en (3.29) tambien puede resolverse
usando expansion en fracciones parciales, es decir, usando el metodo de la
secci
on 3.1. Usando (3.1) en (3.29) se obtiene:

sY (s) y0 = k U (s)

Despejando Y (s) se puede escribir:

k 1
Y (s) = U (s) + y0 (3.32)
s s
110 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

y(t)

kA

y0

0
0
tiempo
(a) y0 6= 0 y u = A =constante positiva
y(t)

y0

tiempo
(b) y0 6= 0 y u = A = 0

Figura 3.5. Soluci

on de la ecuaci
on diferencial en (3.29).

Para continuar es necesario especificar la funci

on del tiempo u. Suponga que:
A
u = A, U (s) =
s
donde A es una constante. Por tanto, ahora se puede escribir (3.32) como:
kA 1
Y (s) = + y0 (3.33)
s2 s
De acuerdo al metodo de expansi
on en fracciones parciales [2], Cap. 4, [3],
Cap 7, se debe escribir:
 3.2 Un integrador 111

kA B C
2
= + 2 (3.34)
s s s
donde B y C son dos contantes. El valor de C se obtiene multiplicando ambos
lados de (3.34) por s2 y evaluando en s = 0, es decir:


2 kA B 2 C 2
s 2 = s + 2s
s s=0 s s=0 s s=0

De donde se obtiene que C = kA. Para calcular B se multiplican ambos lados

de (3.34) por s2 , se deriva una vez respecto a s y se eval
ua en s = 0:

d 2 kA
d B 2 d C 2
s 2 = s + s
ds s s=0 ds s s=0 ds s2 s=0

De donde se obtiene que B = 0. Por tanto, usando estos valores y (3.34) se

puede escribir (3.33) como:
kA 1
Y (s) = + y0 (3.35)
s2 s
A partir de tablas de transformadas de Laplace [4], cap. 32, se sabe que:
1
L{t} = (3.36)
s2
Usando (3.36) se encuentra que la transformada inversa de Laplace de (3.35)
est
a dada como:

y(t) = kAt + y0 (3.37)

la cual constituye la soluci

on de (3.29). Esta soluci
on se puede descomponer
en dos partes:

y(t) = yn (t) + yf (t) (3.38)

yn (t) = y0
yf (t) = kAt

donde yn (t) y yf (t) reciben los nombres de respuesta natural y respuesta for-
zada, respectivamente.
Tal como se explic o en la seccion 3.1, la respuesta natural yn (t) recibe
dicho nombre porque est a determinada u nicamente por la estructura (o natu-
raleza) de la ecuacion diferencial, es decir, por la transformada de Laplace de
y presente en el lado izquierdo de (3.29). Esto da origen al termino 1s y0 en
(3.35), lo cual permite tener yn (t) = y0 en (3.38).
La respuesta forzada yf (t) es debida a la excitaci on (entrada) u = A.
Sin embargo, en este caso la respuesta forzada tambien recibe el efecto de la
transformada de Laplace del termino y presente en el lado izquierdo de (3.29),
pues ambos generan el termino kA s2 , del cual se obtiene yf (t) = kAt.
112 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

El polinomio caracterstico de la ecuaci

on diferencial en (3.29) es s y, por
tanto, s
olo tiene una raz en s = 0. Por tanto, la funci on de transferencia
correspondiente G(s) (cuando y0 = 0):
Y (s) k
= G(s) = (3.39)
U (s) s

s
olo tiene un polo en s = 0. N otese que la entrada U (s) = As tambien tiene
un polo en s = 0. La combinaci on de estos dos polos repetidos en (3.33)
produce una respuesta forzada de la forma yf (t) = kAt (un polinomio del
tiempo de primer grado), cuando la entrada es u = A (un polinomio del
tiempo de grado cero). N otese que la respuesta forzada correspondiente a la
ecuaci on diferencial en (3.4) tiene la forma yf (t) = kA a (un polinomio del
tiempo de grado cero) cuando la entrada es u = A (un polinomio del tiempo
de grado cero). A partir de estos dos ejemplos se llega a la siguiente conclusi on
importante:
La respuesta forzada de una ecuaci on diferencial de primer orden excita-
da con una entrada constante, tambien ser a constante si el polinomio carac-
terstico no tiene races en s = 0.
En la figura 3.2 se muestra la ubicacion en el plano s del polo de la funci
on
de transferencia en (3.39), es decir, el polo en s = 0. El lector debe aprender a
relacionar la ubicaci on en el plano s de los polos de la funci
on de transferencia
correspondiente con la forma en el tiempo de la soluci on y(t) correspondiente
(veanse los casos listados antes del ejemplo 3.2).

3.3. Ecuaci
on diferencial de segundo orden
Considere la siguiente ecuacion diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes
constantes, de segundo orden:

y + 2n y + n2 y = kn2 u, y(0) = y0 , y(0)

= y 0 (3.40)

donde n y k son constantes reales positivas. Supongase que u = A es una

constante. Usando (3.1) y U (s) = A/s se puede escribir:

s2 Y (s) sy0 y 0 + 2n (sY (s) y0 ) + n2 Y (s) = kn2 U (s)

para obtener:
n2 A y0 (s + 2n ) + y 0
Y (s) = k + 2 (3.41)
(s2 + 2n s + n2 )s s + 2n s + n2
Suponga primero que las condiciones iniciales son cero y 0 = 0, y0 = 0, enton-
ces:
A n2
Y (s) = k
(s2 + 2n s + n2 )s
 3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden 113

Suponga tambien que 0 < 1 es una constante real, entonces:

s2 + 2n s + n2 = (s a)(s a
) (3.42)

a = + jd , a = jd , j = 1
p
2
d = n 1 > 0, = n 0

Ahora, notese que:

s2 + 2n s + n2 = (s [ + jd ])(s [ jd ]) = (s )2 + d2

De acuerdo al metodo de expansion en fracciones parciales [2], cap. 4, [3], cap.

7, en este caso se debe escribir:
An2 An2 Bs + C D
Y (s) = k = k = +
(s2 + 2n s + n2 )s [(s )2 + d2 ]s (s )2 + d2 s
(3.43)

donde B, C y D son constantes que deben ser calculadas. La transformada

inversa de (3.43) esta dada como:
" #
en t
y(t) = kA 1 p sin (d t + ) (3.44)
1 2
p
1 2
= arctan

Que constituye la solucion de (3.40) cuando las condiciones iniciales son cero
y 0 = 0, y0 = 0. A continuacion se presenta el procedimiento detallado que se
utiliza para obtener (3.44) a partir de (3.43). El lector que no este interesado
en los detalles tecnicos de este procedimiento puede pasar directamente a la
ecuacion (3.49).
Multiplicando ambos miembros de (3.43) por el factor (s )2 + d2 y
evaluando en s = a (vease (3.42)) se puede escribir:

An2 2 2
Bs + C 2 2

k 2 [(s ) + d ] = 2 [(s ) + d ]
[(s )2 + d ]s s=a
(s )2 + d s=a

D
+ [(s )2 + d2 ]
s s=a

para obtener:
An2
k = B( + jd ) + C
+ jd
Multiplicando el lado izquierdo por ( jd )/( jd ):
( jd )
kAn2 = B + C + jBd
2 + d2
114 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Igualando partes imaginarias se tiene:

kAn2
B= (3.45)
2 + d2
Igualando partes reales se tiene:
kAn2
B + C =
2 + d2
Sustituyendo (3.45):
2kAn2
C= (3.46)
2 + d2
Usando (3.45) y (3.46) se puede escribir:
kA 2 2kA 2
Bs + C 2 +n2 s + 2 +n2
= d d

(s )2 + d2 (s )2 + d2
kAn2 (s ) kAn2 1
= +
( + d ) [(s ) + d ] ( + d ) [(s )2 + d2 ]
2 2 2 2 2 2

Usando las transformaciones inversas [4], cap. 32:

( )
s
L1 = et cos(d t)
(s )2 + d2
( )
d
L1
= et sin(d t)
(s )2 + d2

se obtiene:
( )
Bs + C kAn2 t kAn2
L1 = e cos( d t) + et sin(d t)
(s )2 + d2 2
2 + d d ( 2 + d2 )
kAn2 t
= e [ cos(d t) + sin(d t)]
2 + d2 d
s
2
kAn2 t
= e [sin cos(d t) + cos sin(d t)] +1
2 + d2 d
Notese que en el ultimo paso se han usado algunas relaciones de la figura
3.6(a). Por otro lado, se puede seguir reduciendo:
1
sin cos(d t) + cos sin(d t) = [sin( d t) + sin( + d t)] +
2
1
+ [sin(d t ) + sin(d t + )]
2
= sin(d t + )
 3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden 115

=! d

CA
1 ( )
2 + 1
r
CO
!d ( )

(a) (b)

Figura 3.6. Relaciones importantes para el ejemplo de la secci

on 3.3.

porque sin(x) = sin(x). Con esto se obtiene:

r
2
( )
+1
Bs + C 2
d
L1 = kA n et sin(d t + )
(s )2 + d2 2 + d2

Por otro lado, de la figura 3.6(a):

1 1 1
tan = = p =
/d 2
(n )/(n 1 )
1 2
p
1 2
= + arctan

donde se ha tomado en consideracion el signo del cateto adyacente y del cateto
opuesto para determinar que representa un angulo en el tercer cuadrante
(ver figura 3.6(b)). Esto permite hacer la siguiente simplificacion [4], cap. 5:

sin(d t + ) = sin (d t + + )
= sin (d t + )
p
1 2
= arctan

por lo que ahora se puede reescribir:
r 2
( )
+1
Bs + C d
L1 = kAn2 et sin (d t + )
(s )2 + d2 2 + d2
p
2 + d2 t
= kAn2 e sin (d t + )
d ( 2 + d2 )
1
= kAn2 p et sin (d t + )
d 2 + d2
116 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
( )
Bs + C 1
L1
= kA p et sin (d t + ) (3.47)
(s )2 + d2 1 2
p
donde se ha usado = n y d = n 1 2 . Por otro lado, el valor de
D en (3.43) se obtiene facilmente multiplicando ambos miembros de dicha
expresion por el factor s y evaluando en s = 0:

kA n2

D= 2 = kA (3.48)
s + 2n s + n s=0
2

Usando (3.43), (3.47) y (3.48) se encuentra la solucion buscada:

" #
en t
y(t) = kA 1 p sin (d t + )
1 2

Si ahora se considera que las condiciones iniciales no son cero entonces:

" #
en t
y(t) = kA 1 p sin (d t + ) + p(t) (3.49)
1 2

donde:

1 y0 (s + 2n ) + y 0
p(t) = L (3.50)
s2 + 2n s + n2

La transformacion inversa de Laplace que define a p(t) puede ser obtenida

usando un procedimiento similar al que se acaba de mostrar. Mas a un, el
lector puede darse cuenta que p(t) esta dada por una funcion de la forma
presentada en (3.47) y que su coeficiente depende de y0 y y 0 .
La solucion dada en (3.44) se puede descomponer en dos partes:

y(t) = yn (t) + yf (t) (3.51)

n t
e
yn (t) = kA p sin (d t + ) (3.52)
1 2
yf (t) = kA (3.53)

donde yn (t) y yf (t) constituyen la respuesta natural y la respuesta forzada,

respectivamente. Notese que de acuerdo a (3.43) y (3.47), la respuesta natural
en (3.52) es debida u nicamente a la estructura (o naturaleza) de la ecuacion
diferencial pues depende del polinomio caracterstico s2 + 2n s + n2 = (s
)2 + d2 que resulta de aplicar la transformada de la Laplace al termino
y + 2n y + n2 y. As que sin importar cual sea el valor de u, la respuesta
natural yn (t) tendra la forma presentada en (3.52). Por otro lado, notese que
la respuesta forzada en (3.53) debe su origen al termino D/s en (3.43) el
cual, a su vez, es introducido por la presencia de la funcion constante u = A,
 3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden 117

ya que U (s) = A/s. Notese que de acuerdo al parrafo que sigue a (3.50),
cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero estas solo afectan a la
respuesta natural en el sentido de que su coeficiente se vera afectado por las
condiciones iniciales y0 y y 0 , pero la forma de la funcion del tiempo siempre
sera en t sin (d t + ). De hecho, p(t) forma parte de la respuesta natural
cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero.
El lector puede revisar el procedimiento presentado despues de (3.44) para
comprobar que en el caso en que 1 < < 0 con k y n positivos, la solucion
en (3.51) o, equivalentemente, en (3.44) se transforma en:

y(t) = yn (t) + yf (t) (3.54)

p !!
en t 1 2
yn (t) = kA p sin d t arctan
1 2 abs()
yf (t) = kA

donde abs() representa la funcion valor absoluto.

Utilizando (3.51) cuando 0 < 1 y (3.54) cuando 1 < < 0 se
concluye que la solucion de la ecuacion diferencial en (3.40) tiene uno de los
siguientes comportamientos.
1. Si 0 < < 1, es decir si las dos races del polinomio caracterstico, ubi-
cadas en s = n jd , tienen parte real negativa n < 0, entonces
lmt yn (t) = 0 y lmt y(t) = yf (t).
2. Si 1 < < 0, es decir si las dos races del polinomio caracterstico,
ubicadas en s = n jd , tienen parte real positiva n > 0, entonces
yn (t) y y(t) crecen sin lmite, de manera oscilatoria, conforme el tiempo
crece.
3. Si = 0, es decir si las dos races del polinomio caracterstico, ubicadas
en s = n jd , tienen parte real cero n = 0, entonces de (3.51)
se obtiene:

y(t) = yn (t) + yf (t) (3.55)

yn (t) = kA cos(n t), yf (t) = kA

cuando las condiciones iniciales son cero, es decir, yn (t) es una funcion
oscilatoria cuya amplitud no aumenta pero tampoco disminuye. Esto sig-
nifica que aunque y(t) no crece sin lmite, sin embargo no alcanzara de
manera permanente a la respuesta forzada yf (t).
4. El comportamiento obtenido cuando esta fuera del rango 1 < < 1 es
estudiado en las secciones que siguen bajo los casos en los que las races
del polinomio caracterstico son reales y repetidas o reales y diferentes.
Finalmente, notese que de acuerdo a lo anteriormente expuesto y a (3.49),
(3.50), la solucion de una ecuacion diferencial de segundo orden puede pre-
sentar oscilaciones sostenidas ( = 0) a un cuando la entrada o excitacion sea
cero (u = 0) si las condiciones iniciales son diferentes de cero. Esto explica el
118 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

funcionamiento de los circuitos osciladores presentados en el captulo 8 (vease

el u
ltimo parrafo de la seccion 8.3.1).

Estudio gr
afico de la soluci
on
A continuacion se estudia de manera grafica la solucion presentada en
(3.51) para la ecuacion diferencial en (3.40). Recuerdese que se supone que
0 < 1, que n , k son constantes positivas y que las condiciones iniciales
son cero y0 = 0, y 0 = 0. Notese que la respuesta natural tiende a cero conforme
el tiempo crece si 0 < < 1:
!
en t
lm yn (t) = lm kA p sin (d t + ) = 0 (3.56)
t t 1 2
porque n > 0. Recuerdese tambien que en el caso en que las condiciones
iniciales no son cero, la respuesta natural tambien tiende a cero al crecer
el tiempo. Por tanto, para tiempos muy grandes la solucion de la ecuacion
diferencial es igual a la respuesta forzada u
nicamente:
lm y(t) = yf (t) = kA (3.57)
t

Esto significa que mientras mas rapido desaparezca la respuesta natural yn (t)
(lo cual ocurre conforme el producto n > 0 es mayor) mas rapido la solucion
completa y(t) alcanzara a la respuesta forzada yf (t). Tal como se menciono pa-
ra las ecuaciones diferenciales de primer orden, la respuesta natural permite
que la respuesta total y(t) transite de manera continua desde el valor dictado
por las condiciones iniciales (iguales a cero en este caso) hasta la respuesta
forzada yf (t).
Dos caractersticas importantes de la respuesta en (3.51) son el tiempo de
subida tr y el sobre paso Mp , las cuales se indican en la figura 3.7. La manera
de medir el sobre paso es mediante la expresion:
yp yf
Mp ( %) = 100 (3.58)
yf
donde yf = kA representa la respuesta forzada. Recuerdese que se supone que
y0 = y 0 = 0. A partir del analisis detallado de la expresion en (3.51) se puede
demostrar que [1], pag. 232:
" p !#
1 1 2
tr = arctan (3.59)
d


Mp ( %) = 100 e 1 2

En las figuras 3.8 y 3.9 se muestra como se ve afectada la solucion en (3.51)

cuando los parametros y n cambian. Notese que el sobre paso Mp es afec-
tado exclusivamente por mientras que el tiempo de subida tr es afectado
principalmente por n , aunque tambien tiene un pequeno efecto sobre tr .
 3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden 119

y(t)

yp

yf

tr
tiempo

Figura 3.7. Caractersticas de y(t) en (3.51).

Finalmente, es importante se nalar que cuando u = A = 0 pero alguna de

las condiciones iniciales y 0 o y0 es diferente de cero, la forma de la respuesta
y(t) es como la funcion del tiempo en (3.52) y su aspecto grafico es como
la parte oscilatoria sin la componente constante (alrededor de y = 0) en
cualquiera de las figuras 3.7, 3.8 o 3.9. Esto es debido a la funcion p(t) que
aparece en (3.49).

Funci
on de transferencia

Suponga que las condiciones iniciales son y0 = 0, y 0 = 0, entonces (3.41)

se puede escribir como:

kn2
Y (s) = U (s) (3.60)
s2 + 2n s + n2

o tambien:
Y (s) kn2
= G(s) = 2 (3.61)
U (s) s + 2n s + n2

donde G(s) es la funcion de transferencia de la ecuacion diferencial en (3.40).

Notese que G(s) definida en (3.61) tiene un polinomio caracterstico (polino-
mio en el denominador) de segundo grado por lo que G(s) tiene dos polos
120 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

y(t)
2kA
=0

0:1

0:2

0:3
0:4
0:5
0:6
kA
0:7
1:0

2:0

tiempo

Figura 3.8. Efecto sobre la soluci

on en (3.51) al usar diferentes valores de . El
valor de n permanece constante.

(races del polinomio caracterstico). Por tanto, G(s) es una funcion de trans-
ferencia de segundo orden. De acuerdo a (3.42) estos polos estan ubicados en
s = a y en s = a , donde:

a = + jd , a
= jd

Es importante subrayar que estos polos son complejos conjugados solo bajo la
suposicion de que 1 < < 1. El lector puede verificar que los polos son reales
si no satisface la condicion anterior. Ese caso es estudiado en las secciones
que siguen.
De acuerdo al estudio realizado en las secciones previas se pueden hacer
las siguientes afirmaciones en lo que se refiere a la salida y(t) de la funcion de
transferencia G(s):
Si los polos tienen parte real negativa = n < 0, es decir > 0,
entonces al crecer el tiempo la respuesta natural yn (t) desaparece y la
respuesta total y(t) alcanza a la respuesta forzada yf (t). Cuando la entrada
es una constante u(t) = A, entonces la respuesta forzada es yf (t) = kA.
La rapidez con la que yn (t) desaparece es mayor conforme el producto n
es mayor. En la figura 3.10 se muestra como la respuesta del sistema de
segundo orden permanece envuelta por dos funciones exponenciales cuya
rapidez de decaimiento esta determinada por el producto n .
 3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden 121

y(t)
!n 3 !n 2 !n 1

kA

tiempo

Figura 3.9. Efecto sobre la soluci on en (3.51) al usar diferentes valores de n :

n2 = 2n1 , n3 = 3n1 . El valor de permanece constante.

y(t)

e ! nt
kA 1 + p 1 2

kA

e ! nt
p
kA 1 1 2

tiempo

Figura 3.10. Envoltura exponencial de la respuesta de un sistema de segundo orden

ante una entrada constante cuando las condiciones iniciales son cero.
122 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

El tiempo de subida tr disminuye si se incrementa n . Esto se puede

comprobar al observar que si n aumenta entonces, de acuerdo a (3.42),
d aumenta y, de acuerdo a (3.59), tr disminuye.
El sobre paso Mp disminuye si aumenta.
De acuerdo a la figura 3.11: i) el tiempo de subida tr disminuye conforme
los polos complejos conjugados est
pan mas alejados de s = 0 porque n crece
(vease (3.59) junto con d = n 1 2 ), ii) el parametro aumenta (y
por tanto, el sobre paso Mp disminuye) conforme la ubicacion de los polos
complejos conjugados forma un angulo mayor porque = sin(), iii) la
rapidez con la que yn (t) desaparece es mayor conforme los polos complejos
conjugados estan ubicados mas hacia la izquierda del punto s = 0 porque
el producto n es mayor.
Si k = 1 entonces se dice que la funcion de transferencia G(s) es de ganan-
cia unitaria en estado estacionario, porque cuando u = A es una constante
se puede usar el teorema del valor final (3.3) para encontrar que:

kn2 A kn2
lm y(t) = lm sY (s) = lm s = A = A(3.62)
t s0 s0 s2 + 2n s + n2 s n2

La constante k representa la ganancia en estado estacionario de la funcion

Im (s)

j! d
!n

! n Re (s)

Figura 3.11. Uno de los polos de G(s) en (3.61) cuando 0 < < 1.

de transferencia en (3.61).
Si 1 < < 0 entonces la parte real de los polos = n es positiva por
lo que la respuesta total y(t) crece sin lmite al crecer el tiempo. Notese
que esto implica que los polos complejos conjugados se encuentran en el
lado derecho del plano s.
El coeficiente recibe el nombre de factor de amortiguamiento porque es
el que determina que tan oscilatoria es la respuesta y(t) (vease (3.59), para
el sobre paso, y la figura 3.8).
 3.3 Ecuaci
on diferencial de segundo orden 123

La constante d se conoce como la frecuencia natural amortiguada porque,

de acuerdo a lo visto previamente (vease (3.51)), d es la frecuencia de
oscilacion de y(t) cuando el amortiguamiento es diferente de cero. Notese
que la frecuencia de oscilacion d es la parte imaginaria de los polos de la
funcion de transferencia en (3.61) (vease (3.42)).
La constante n se conoce como la frecuencia natural no amortiguada
porque, de acuerdo a (3.51) y (3.55), n es la frecuencia de oscilacion de
la respuesta cuando el amortiguamiento es cero.
Ejemplo 3.6 Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en
la figura 3.12. En el ejemplo 2.3 de la secci
on 2.6 en el captulo 2 se mues-
tra que la posici
on x del carrito est
a determinada por la siguiente ecuacion
diferencial de segundo orden:

m
x = Kx bx + f (3.63)

donde K es la constante de rigidez del resorte, b es el coeficiente de fricci

on
viscosa del amortiguador, m es la masa del carrito y f es una fuerza externa.
La expresi
on en (3.63) se puede escribir como:

b K 1
x
+ x + x = f
m m m
lo cual, a su vez, se puede escribir como la expresi
on en (3.40):

+ 2n x + n2 x = kn2 f
x (3.64)
b K 1
2n = , n2 = , k =
m m K
donde x juega el papel de la salida y mientras que f juega el papel de la entrada
u. Por tanto, x(t) tiene la forma mostrada para y(t) en (3.51) si 0 < 1
cuando las condiciones iniciales son cero. N otese que todas las constantes
en (3.63) son positivas: la masa m, el coeficiente de fricci on viscosa b y la
constante de rigidez del resorte K s olo pueden ser positivas. De acuerdo a
(3.64), el factor de amortiguamiento est a dado como:

b
= (3.65)
2 mK
Por tanto, si se aplica una fuerza constante f = A se pueden usar los resul-
tados en las figuras 3.7, 3.8 y 3.9 para concluir lo siguiente.
Si no hay friccion, es decir si b = 0, entonces = 0 y el carrito osci-
1
lara permanentemente alrededor de la posici on xf = kA = K A. En el
caso en que la fuerza externa aplicada sea cero f = 0 pero alguna de las
condiciones iniciales x 0 o x0 sea diferente de cero, entonces el carrito tam-
bien oscilar
a permanentemente pero alrededor de la posici on x = 0, como
lo describe la funci
on p(t) que aparece en (3.49).
124 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Si la fricci
on b > 0 se incrementa poco a poco, entonces > 0 tambien
se incrementa y el carrito oscilar a cada vez menos veces porque el sistema
masa-resorte-amortiguador estar a cada vez mas amortiguado (cuando =
1 el sistema tiene dos races reales repetidas y ya no presenta oscilaciones,
como se ve en las secciones siguientes). En todos estos casos, cuando el
1
carrito deje de oscilar se detendr a en la posici
on x = xf = kA = K A. En
el caso en que la fuerza externa aplicada sea cero f = 0 pero alguna de
las condiciones iniciales x 0 o x0 sea diferente de cero, entonces el carrito
tambien oscilara cada vez menos (conforme > 0 se aproxima a 1) y
se detendr a en la posicion x = 0. De nuevo, esto est a descrito por la
funcion p(t) que aparece en (3.49). N otese que de acuerdo a (3.65) el
amortiguamiento tambien aumenta si decrece la masa m o la constante
de rigidez del resorte K. Para entender la raz on de esto considerese el
caso contrario: valores mayores de m y K producen fuerzas m as grandes
(mx para la masa y Kx para el resorte) que, por tanto, pueden vencer con
mayor facilidad a la fuerza de fricci on (bx)
y por ello el movimiento puede
permanecer durante m as tiempo.
Debido a que el tiempo de subida qtr depende inversamente de la frecuencia
natural no amortiguada n = K m , entonces un resorte mas rgido (con
una K mayor) o una masa m as peque
na producen respuestas m as r
api-
das (tr menores). Por otro lado, el hechoq que la frecuencia de oscilaci on
p K
2
este dada por d = n 1 con n = m es el principio mediante el
cual se ajusta la cadencia o ritmo de un reloj mec anico mediante el uso de
un sistema masa-resorte-amortiguador oscilatorio: si el reloj se atrasa
hay que aumentar su frecuencia de oscilaci on (ritmo o cadencia), lo cual
se consigue tensando m as el resorte para aumentar K. Se hace lo contrario
si el reloj se adelanta.
El caso cuando 1 < < 0 no es posible en este ejemplo porque todas las
constantes b, m y K son positivas. Sin embargo, la situaci
on en la que 1 <
< 0 ocurre con frecuencia en sistemas de control realimentados, debido a la
interconexi
on de diversos componentes.

K
m f
b

Figura 3.12. Sistema masa-resorte-amortiguador.

 3.4 Races reales diferentes 125

3.4. Races reales diferentes

Considere la siguiente ecuacion diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes
constantes de orden n:

y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = ku (3.66)

dj y
donde los coeficientes ai , i = 0, . . . , n 1, son constantes reales e y (j) = dtj .
Aplicando la transformada de Laplace (3.1) a (3.66) se obtiene:

sn Y (s) + an1 sn1 Y (s) + + a1 sY (s) + a0 Y (s) + P (s) = kU (s)

donde P (s) es un polinomio de s cuyos coeficientes dependen de las condiciones

(n1)
iniciales y(0), y(0),...,y
(0) y de los coeficientes de la ecuacion diferencial.
Entonces puede escribirse:

k P (s)
Y (s) = U (s) n
sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 s + an1 sn1 + + a1 s + a0

Suponga que u(t) = A es una constante, es decir U (s) = A/s. Entonces:

k A P (s)
Y (s) =
N (s) s N (s)
N (s) = sn + an1 sn1 + + a1 s + a0

Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero. Esto sig-
nifica que P (s) = 0 y se puede escribir:

k A
Y (s) =
N (s) s

Suponga que N (s) solo tiene races reales, distintas entre s y, ademas, distintas
de s = 0, es decir:

N (s) = (s p1 )(s p2 ) (s pn )

donde pi 6= 0, i = 1, . . . , n, con pj 6= pi si i 6= j, representan las races de

N (s). De acuerdo al metodo de expansion en fracciones parciales [2], cap. 4,
[3], cap. 7, en este caso se debe escribir:

k A c1 c2 cn f
Y (s) = = + + + + (3.67)
N (s) s s p1 s p2 s pn s

donde ci , i = 1, . . . , n, y f representan constantes reales que deben ser calcula-

das. Una manera de calcular ci es la siguiente. Multiplquense ambos miembros
de (3.67) por el factor (s pi ) y eval uese toda la expresion en s = pi para
obtener:
126 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

k A
ci = (s pi ) , i = 1, . . . , n
N (s) s s=pi

De manera similar se puede calcular:

kA
f=
N (s) s=0
Usando la transformacion inversa de Laplace, [4], cap.32:
( )
k
L 1
= keat
sa
se obtiene finalmente:
y(t) = c1 ep1 t + c2 ep2 t + + cn epn t + f
que representa la solucion buscada. Notese que se puede escribir:
y(t) = yn (t) + yf (t)
yn (t) = c1 ep1 t + c2 ep2 t + + cn epn t (3.68)
yf (t) = f
donde la respuesta natural yn (t) solo depende de las races del polinomio
caracterstico N (s) mientras que la respuesta forzada yf (t) solo depende de
la fraccion 1s introducida por U (s). Considerense las siguientes posibilidades.
1. Si todas las races del polinomio caracterstico N (s) son negativas, es
decir si pi < 0 para toda i = 1, . . . , n, entonces lmt yn (t) = 0 y
lmt y(t) = yf (t).
2. Si al menos una raz del polinomio caracterstico N (s) es positiva, es decir
si pi > 0 para alguna i, entonces, yn (t) y y(t) , conforme
t .
Por ultimo, si las condiciones iniciales no son cero, entonces la solucion tiene
la forma:
y(t) = c1 ep1 t + c2 ep2 t + + cn epn t + f + q(t)
donde:

P (s)
q(t) = L1 (3.69)
N (s)
La transformacion inversa de Laplace que define a q(t) puede ser obtenida
usando un procedimiento similar al que se acaba de mostrar. Mas a un, el
lector puede darse cuenta de que q(t) esta dada por una funcion de la forma
presentada para yn (t) en (3.68) y que sus coeficientes dependen de las condi-
ciones iniciales y(0) . . . , y (n1) (0). Esto significa que si yn (t) en (3.68)
entonces q(t) tambien y si yn (t) 0 en (3.68) entonces q(t) 0 tam-
bien. De hecho, q(t) forma parte de la respuesta natural cuando las condiciones
iniciales no son cero.
 3.4 Races reales diferentes 127

Ejemplo 3.7 Considere la siguiente ecuaci

on diferencial de segundo orden
dada en (3.40):

y + 2n y + n2 y = kn2 u, y(0) = y0 , y(0)

= y 0 (3.70)

Si > 1 entonces las dos races, p1 y p2 , del polinomio caracterstico N (s) =

s2 + 2n s + n2 son reales y diferentes:
p
p1 = n + n 2 1
p
p2 = n n 2 1
p1 6= p2

Adem
as, ambas races son negativas:

p1 < 0, p2 < 0

Aunque esto es obvio

p para p2 , para p1 se requiere un
p poco de observaci
on: n
p ote-
se que n + n p 2 = 0, y como + 2 2
n n > n + n 1,
entonces n + n 2 1 < 0. En la figura 3.13 se muestra la soluci on
y(t) de la ecuaci
on diferencial en (3.70) cuando > 1, u = A y las condicio-
nes iniciales son cero. N
otese que y(t) no presenta oscilaciones en este caso.
Recuerdese que cuando 1 < < 1 la frecuencia de oscilaci on es igual a la
parte imaginaria de ambas races. Por tanto, cuando > 1 no hay oscilaci on
porque al ser cero la parte imaginaria de ambas races, la frecuencia de las
oscilaciones tambien es cero.

Ejemplo 3.8 Considerese de nuevo el sistema masa-resorte-amortiguador

del ejemplo 3.6. Recuerdese que (3.64) describe el movimiento del carrito.
Suponga que:
b
= >1
2 mK
Entonces, de acuerdo al ejemplo anterior, las races, p1 y p2 , del polinomio
caracterstico s2 + 2n s + n2 son reales, distintas y negativas. Notese que
este caso se presenta cuando el coeficiente de fricci on viscosa b > 0 es muy
grande o bien cuando la constante de rigidez del resorte K > 0 o la masa
m del carritop son muy peque nas. N
otese tambien que una de las races (p1 =
n + n 2 1 < 0) se aproxima al origen conforme > 1 se hace m as
grande. De acuerdo a lo expuesto en la presente secci on, esto significa que
el movimiento del carrito es cada vez m as lento conforme crece porque la
on ep1 t tarda m
funci as tiempo en desaparecer (a
p pesar de que la funcion ep2 t
desaparece m 2
apido porque p2 = n n 1 < 0 se aleja cada vez
as r
mas del origen). Esto explica porque en la figura 3.13 se obtienen respuestas
cada vez m as lentas conforme > 1 es m as grande.
128 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

y(t)
0<<1

kA
=1

>1

tiempo
(a) Respuesta en el tiempo
Im (s)

p2 ! n p1 Re (s)

(b) Ubicaci
on de los polos cuando > 1

Figura 3.13. Solucion de una ecuacion diferencial de segundo orden en (3.70),

cuando > 1, y en (3.75), cuando = 1, con u = A y las condiciones iniciales son
cero.

Ejemplo 3.9 Considere la siguiente ecuaci

on:

y + cy + dy = eu, y(0) = y0 , y(0)

= y 0

con c, d y e constantes reales. Las dos races, p1 y p2 , del polinomio carac-

terstico N (s) = s2 + cs + d est
an dadas como:

c c2 4d
p1 = +
2 2
c c2 4d
p2 =
2 2
 3.5 Races reales repetidas 129

Se tienen los siguientes casos:

Si d < 0 entonces:
p
c c2 + 4 abs(d)
p1 = +
2 p 2
c 2
c + 4 abs(d)
p2 =
2 2
las dos races son reales y diferentes siendo una positiva y otra negativa,
sin importar el valor de c. En el ejemplo 7.3 del captulo 7 se muestra que
este caso corresponde al de un sistema masa-resorte-amortiguador con co-
eficiente de rigidez negativo y que esto se obtiene en la pr
actica cuando un
pendulo simple funciona alrededor de su configuraci on invertida (tambien
llamada inestable).
Si c > 0 y d > 0 se recupera el caso estudiado en la secci on 3.3 cuando
1 > > 0 y en la presente secci on cuando > 1.
Si c < 0 y d > 0, con abs(c) peque no y d grande, se recupera el caso
estudiado en la secci on 3.3 cuando 1 < < 0. La situaci on cuando
< 1 tambien se obtiene en este caso cuando abs(c) es grande y d es
pequeno, pero las dos races son positivas y diferentes:
p
p1 = n + n 2 1 > 0
p
p2 = n n 2 1 > 0
p1 6= p2

Los casos = 1 y = 1 se estudian en la siguiente secci

on.

3.5. Races reales repetidas

Considere la siguiente ecuacion diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes
constantes de orden n:

y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = ku (3.71)

donde u(t) = A es una constante, es decir U (s) = A/s. Procediendo como en

la seccion 3.4 se obtiene:
k A P (s)
Y (s) =
N (s) s N (s)
N (s) = sn + an1 sn1 + + a1 s + a0

Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero, es decir
P (s) = 0, entonces:
k A
Y (s) =
N (s) s
130 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Suponga que N (s) solo tiene una raz la cual esta repetida n veces y que es
diferente de cero, es decir:

N (s) = (s p)n

con p 6= 0. De acuerdo al metodo de expansion en fracciones parciales [2], cap.

4, [3], cap. 7, en este caso se debe escribir:

k A cn cn1 cn2 c2 c1 f
= + + + + + +
N (s) s (s p)n (s p)n1 (s p)n2 (s p)2 sp s
(3.72)

donde ci , i = 1, . . . , n, y f representan constantes reales que deben ser calcu-

ladas. Una manera de calcular cn es multiplicando ambos miembros de (3.72)
por el factor (s p)n y evaluando en s = p para obtener:

kA
cn =
p
Por otro lado, las constantes ci , i = 1, . . . , n 1, se pueden calcular multipli-
cando ambos miembros de (3.72) por el factor (s p)n , derivando n i veces
respecto a s y evaluando en s = p para obtener:

dni kA
ci = , i = 1, . . . , n 1
dsni s s=p

Finalmente, la constante f se puede calcular multiplicando ambos miembros

de (3.72) por el factor s y evaluando en s = 0 para obtener:

kA
f=
N (s) s=0

Entonces, se puede escribir:

cn cn1 cn2 c2 c1 f
Y (s) = + + + + + +
(s p)n (s p)n1 (s p)n2 (s p)2 sp s

Usando la transformacion inversa de Laplace [4], cap. 32:

( )
1 tj1
L 1
j
= eat , j = 1, 2, 3, . . . , 0! = 1
(s a) (j 1)!

se obtiene finalmente:
tn1 tn2 tn3
y(t) = cn ept + cn1 ept + cn2 ept +
(n 1)! (n 2)! (n 3)!
+ c2 t ept + c1 ept + f
 3.5 Races reales repetidas 131

que representa la solucion buscada. Notese que se puede escribir:

y(t) = yn (t) + yf (t)
tn1 tn2 tn3
yn (t) = cn ept + cn1 ept + cn2 ept +
(n 1)! (n 2)! (n 3)!
+c2 t ept + c1 ept (3.73)
yf (t) = f
Observese de nuevo que yn (t) solo depende de las races del polinomio ca-
racterstico N (s) y que yf (t) solo depende de la fraccion 1s introducida por
U (s). Finalmente, si las condiciones iniciales son diferentes de cero entonces
la solucion esta dada como:
tn1 tn2 tn3
y(t) = cn ept + cn1 ept + cn2 ept +
(n 1)! (n 2)! (n 3)!
+ c2 t ept + c1 ept + f + q(t)

P (s)
q(t) = L1
N (s)
donde q(t) es una funcion del tiempo cuya forma es identica a la de yn (t)
en (3.73) y cuyos coeficientes dependen de las condiciones iniciales. De hecho,
q(t) forma parte de la respuesta natural en el caso en que las condiciones
iniciales son diferentes de cero.
Considerense las siguientes posibilidades:
1. Si p < 0 es de utilidad calcular el siguiente lmite, donde j es cualquier
n
umero entero positivo:
tj
lm tj ept = lm
t t ept
lo cual da una indeterminacion porque pt +. Entonces puede usarse
la regla de LHopital [13], pag. 303:
dtj
tj j tj1
lm tj ept = lm = lm dt
= lm
t ept t de t p ept
pt
t
dt

Como se sigue obteniendo una indeterminacion se puede aplicar LHopital

de nuevo varias veces hasta obtener:
dtj
tj j tj1
lm tj ept = lm = lm dt
= lm
t ept t de t p ept
pt
t
dt
j2
j(j 1) t j!
= lm 2
= = lm =0
t (p) e pt t (p)j ept
Aplicando esto a la solucion obtenida se concluye que lmt yn (t) = 0,
lmt y(t) = yf (t) para cualquier valor p < 0 sin importar que tan
cercano a cero este dicho valor.
132 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

2. Si p > 0 es claro que yn (t) y y(t) conforme t .

3. Por ultimo, para considerar el caso en el que el polinomio caracterstico
tiene n races repetidas en p = 0 suponga que U (s) = 0. Por tanto:
P (s)
Y (s) = , N (s) = sn
N (s)
Entonces, de acuerdo al metodo de expansion en fracciones parciales [2],
cap 4, [3], cap. 7, en este caso se debe escribir:
P (s) cn cn1 cn2 c2 c1
n
= n + n1 + n2 + + 2 +
s s s s s s
Usando la transformada de Laplace [4], cap.32:
( )
1 1 tj1
L = , j = 1, 2, 3, . . . , 0! = 1
sj (j 1)!
se obtiene:
tn1 tn2 tn3
y(t) = yn (t) = cn + cn1 + cn2 +
(n 1)! (n 2)! (n 3)!
+c2 t + c1 (3.74)
yf (t) = 0
Es claro que yn (t) y y(t) cuando t para n 2 y que
yn (t) es una constante si n = 1. Notese que en el caso en que U (s) = A/s,
yn (t) contendra, ademas de los terminos en (3.74), el termino tn mientras
que yf (t) estara dada como:
Z t Z t
kA n
yf (t) = A dtn . . . dt1 = t
| {z } n!
| 0 {z 0} n dif erenciales
n integrales

Ejemplo 3.10 Considere la siguiente ecuaci

on diferencial de segundo orden
dada en (3.40):
y + 2n y + n2 y = kn2 u, y(0) = y0 , y(0)
= y 0 (3.75)
Si = 1 entonces las dos races, p1 y p2 , del polinomio caracterstico N (s) =
s2 + 2n s + n2 son reales, negativas e iguales:
p1 = p2 = n
En la figura 3.13 se muestra la solucion y(t) de la ecuacion diferencial en
(3.75) cuando = 1, u = A y las condiciones iniciales son cero. N otese que
y(t) no presenta oscilaciones en este caso porque ambas races tienen parte
imaginaria igual a cero. Este caso, = 1, representa la frontera entre una
soluci
on oscilatoria < 1 y una solucion que no oscila > 1. De hecho el
caso = 1 produce la respuesta m
as rapida sin que haya oscilaciones ya que
cuando > 1 la respuesta es cada vez m as lenta conforme crece.
 3.5 Races reales repetidas 133

Ejemplo 3.11 Considerese de nuevo el sistema masa-resorte-amortiguador

del ejemplo 3.6. Recuerdese que (3.64) describe el movimiento del carrito.
Suponga que:
b
= =1
2 mK
Entonces, en este caso el polinomio caracterstico s2 + 2n s + n2 s
olo tiene
una raz real y negativa:

p = n

la cual est
a repetida dos veces. La posici
on x(t) del carrito evoluciona exac-
tamente de la misma forma en que lo hace y(t) en la figura 3.13. Este tipo
de respuesta puede ser de mucha utilidad si se desea que el movimiento del
carrito sea r
apido y sin oscilaciones.
Ejemplo 3.12 Suponga que en la figura 3.12 no existe ning un resorte ni
amortiguador, es decir, suponiendo que b = 0 y K = 0 la ecuaci
on (3.63) se
reduce a:

m
x=f (3.76)

Notese que el polinomio caracterstico es en este caso s2 el cual tiene una

raz real p = 0 repetida dos veces. Ahora suponga que todas las condiciones
iniciales son cero y que el carrito recibe una pequena perturbaci
on descrita
por:

0 , 0 t t 1
f= (3.77)
0, en otro caso

donde 0 > 0 y t1 > 0 son numeros constantes peque

nos. Integrando (3.76)
una vez se obtiene:
Z
1 t
x(t)
= f ( )d + x(0)

m 0

Integrando de nuevo se tiene (suponiendo que x(0)

= 0):
Z t Z r
1
x(t) = f ( )d dr + x(0)
m 0 0
Z Z r
1 t
x(t) = f ( )d dr, x(0) = 0
m 0 0

Sustituyendo (3.77) se obtiene:

1 2
x(t) = 2m 0 t , 0 t t1
1 2 1

2m 0 1t + t
m 0 1 (t t 1 ), t > t1
134 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Notese que x(t) conforme t (vease la figura 3.14) a pesar de que

f = 0 para t > t1 , es decir, a pesar de que la respuesta forzada es cero para
todo t > t1 . Esto significa que la respuesta natural xn (t) cuando t ,
lo cual confirma los resultados obtenidos en la presente secci on para races
reales iguales a cero que est an repetidas dos veces o m as. El lector puede
recurrir a su experiencia para verificar que un peque no golpe (f en (3.77))
sobre el carrito es suficiente para que este empiece a moverse para nunca
detenerse (x(t) ) si no existe fricci on entre el carrito y el piso.

x(t)

"0
m t1

"0 2
2m
t

t1 t [s]

Figura 3.14. Posicion del carrito de la figura 3.12 cuando es perturbado y no existe
ning
un resorte ni amortiguador.

Ejemplo 3.13 Considere la siguiente ecuaci

on diferencial de segundo orden
dada en (3.40):

y + 2n y + n2 y = kn2 u, y(0) = y0 , y(0)

= y 0

Si = 1 entonces las dos races, p1 y p2 , del polinomio caracterstico N (s) =

s2 + 2n s + n2 son reales, positivas e iguales:

p1 = p2 = n > 0

3.6. Races complejas conjugadas diferentes

Considere la siguiente ecuacion diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes
constantes de orden n:

y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = ku (3.78)

donde u(t) = A es una constante, es decir U (s) = A/s. Procediendo como en

la seccion 3.4 se obtiene:
 3.6 Races complejas conjugadas diferentes 135

k A P (s)
Y (s) =
N (s) s N (s)
N (s) = sn + an1 sn1 + + a1 s + a0

Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero, es decir
P (s) = 0, entonces:

k A
Y (s) =
N (s) s

Suponga que N (s) tiene n/2 races complejas conjugadas diferentes, es decir:
i=n/2
Y
N (s) = [(s i )2 + di
2
]
i=1

donde i 6= j o di 6= dj si i 6= j. Entonces, de acuerdo al metodo de

expansion en fracciones parciales [2], cap. 4, [3], cap. 7, en este caso se debe
escribir:
i=n/2
k A X Fi s + Ci f
= 2 + 2 ]
+
N (s) s i=1
[(s i ) di s

donde f es una constante que se puede calcular como en las secciones previas,
es decir:

kA
f=
N (s) s=0

mientras que Fi y Ci son constantes que pueden calcularse del mismo modo
en que se calculan B y C en la seccion 3.3. Por tanto, usando (3.47) se puede
escribir:

y(t) = yn (t) + yf (t) (3.79)

i=n/2
X
yn (t) = i ei ni t sin (di t + i )
i=1
yf (t) = f

donde i , ni , i y i , i = 1, . . . , n/2, son constantes reales (vease la seccion

3.3). El comportamiento de la solucion en (3.79) satisface uno de los siguientes
casos.
1. Si 0 < i < 1 para toda i = 1, . . . , n/2, es decir si la parte real de to-
das las races del polinomio caracterstico N (s) es estrictamente negativa,
i ni < 0 para toda i = 1, . . . , n/2, entonces y(t) oscila de manera que
lmt yn (t) = 0 y lmt y(t) = yf (t).
136 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

2. Si 1 < i < 0 para alguna i = 1, . . . , n/2, es decir si la parte real de

alguna de las races del polinomio caracterstico N (s) es estrictamente
positiva, i ni > 0 para alguna i = 1, . . . , n/2, entonces y(t) oscila de
manera que yn (t) y y(t) crecen sin lmite conforme el tiempo aumenta.
3. Si i = 0 para toda i = 1, . . . , n/2, es decir si la parte real de todas las
races del polinomio caracterstico N (s) es cero, i ni = 0 para toda
i = 1, . . . , n/2, entonces yn (t) no desaparece al crecer el tiempo pero
tampoco crece sin lmite. Por tanto, aunque y(t) no crece sin lmite, sin
embargo no converge a yf (t). Notese que para que esta situacion ocurra
es suficiente que i = 0 para al menos una i y que para todas las demas i
se cumpla 0 < i < 1.
Finalmente, si las condiciones iniciales son diferentes de cero, entonces:

y(t) = yn (t) + yf (t) + q(t)

i=n/2
X
yn (t) = i ei ni t sin (di t + i )
i=1
yf (t) = f

donde:

1 P (s)
q(t) = L
N (s)

Es sencillo verificar que q(t) esta dado por funciones de la misma forma que
las funciones que componen a yn (t). De hecho q(t) forma parte de la respuesta
natural cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero.
Es importante senalar que si 1 o 1 entonces se obtienen races
reales y se recupera uno de los casos de las secciones 3.4 o 3.5.
Es conveniente aclarar que se asume que las races complejas siempre apa-
recen con sus parejas conjugadas debido a que esa es la u nica manera en
que el producto (s a)(s a ), con a un numero complejo y a su conjugado,
resulte en un polinomio cuyos coeficientes son todos n umeros reales. Enton-
ces, cualquier polinomio que contenga races complejas y tambien sus parejas
conjugadas solo tendra coeficientes reales. Este es un aspecto importante en
ingeniera de control donde las ecuaciones diferenciales representan sistemas
fsicos que, por tanto, solo manejan variables y parametros reales. Por ejemplo,
el polinomio caracterstico del sistema masa-resorte-amortiguador presentado
b
en (3.64) esta dado como s2 + m s+ Km donde los coeficientes representan la
masa, el coeficiente de friccion viscosa y la constante de rigidez del resorte.
Es claro que ninguno de estos parametros pueden tener parte imaginaria pues
representan propiedades cuyos efectos pueden ser apreciados experimental-
mente.
Ejemplo 3.14 En el ejemplo 2.5 del captulo 2 se ha obtenido el modelo
matem
atico del sistema compuesto por dos cuerpos y tres resortes mostrado
 3.6 Races complejas conjugadas diferentes 137

en la figura 3.15. A partir de ese resultado se puede abordar el caso en el que

el resorte de la izquierda no est
a presente. Esto se consigue considerando que
K1 = 0, es decir:
b K2 1
x
1 + (x 1 x 2 ) + (x1 x2 ) = F (t)
m1 m1 m1
b K3 K2
x
2 (x 1 x 2 ) + x2 (x1 x2 ) = 0
m2 m2 m2

F(t) x1 K2 x2
K1 K3
m1 m2

Figura 3.15. Sistema con dos cuerpos y tres resortes.

Aplicando la transformada de Laplace (3.1) a cada una de estas ecuaciones

diferenciales y considerando todas las condiciones iniciales iguales a cero se
obtiene:

1 b K2
m1 F (s) + m1 s + m1 X2 (s)
X1 (s) = K2
s2 + mb1 s + m 1

b K2
m2 s + m2 X1 (s)
X2 (s) = 2
s + mb2 s + K2m+K 2
3

Sustituyendo la segunda ecuaci on en la primera y despues de realizar algunas

manipulaciones algebraicas se obtiene:

1 2 b K2 +K3
m1 s + m2 s + m2 F (s)
X1 (s) =
K2 2 + b s + K2 +K3 K2 K2
s2 + mb1 s + m 1
s m2 m2
b
m1 s + m1
b
m2 s + m2

Con el fn de simplificar el a
lgebra correspondiente, supongamos que b = 0,
entonces:

1 2 K2 +K3
m1 s + m2
X1 (s) = 2
F (s)
s2 + mK2
s2 + K2 +K3 K2
1 m2 m1 m2

o, equivalentemente:
138 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

1 K2 +K3
m1 s2 + m2
X1 (s) = F (s) (3.80)
K2 K2 +K3 K2 K3
s4 + m1 + m2 s2 + m1 m2

Por otro lado, notese que si se multiplican dos polinomios de segundo orden
con coeficientes reales a, d, c, e, se obtiene:

(s2 + as + c)(s2 + ds + e) = s4 + (a + d)s3 + (c + ad + e)s2 + (cd + ea)s + ce

Esto significa que la siguiente simplificaci

on:

(s2 + as + c)(s2 + ds + e) = s4 + (c + ad + e)s2 + ce (3.81)

es posible si y s
olo si:

a+d=0 y cd + ea = 0 (3.82)

La primera condici on implica que a = d lo cual, sustituido en la segunda

condicion, implica que d(c e) = 0. Por tanto, la igualdad en (3.81) es posible
si y solo si ocurre una de las siguientes posibilidades: i) d = a = 0, ii)
c = e 6= 0, a = d, o bien, iii) d = a = e = c = 0. La raz on de estudiar la
igualdad en (3.81) es el poder determinar c omo se puede descomponer en dos
factores el polinomio en el denominador de (3.80). En este sentido, n otese
que la situaci
on en iii) no es de interes porque en tal caso s
olo aparecera el
termino de s4 en el lado derecho de (3.81). Por otro lado, cuando es aplicado
al polinomio en el denominador de (3.80), el caso en ii) implica que:

K2 K2 + K3
2e a2 = +
m m2
r1
K2 K3
e=
m1 m2
Combinando ambas expresiones se obtiene:
r
2 K2 K3 K2 K3 K2
a =2 + <0 (3.83)
m1 m2 m1 m2 m2

La razon para la desigualdad al final de esta expresi

on es que, por definici
on,
el siguiente binomio al cuadrado siempre es positivo o cero:
r r !2 r
K2 K3 K2 K3 K2 K3
= + 2 0
m1 m2 m1 m2 m1 m 2

Por tanto, de acuerdo a (3.83), el valor de a sera un n umero imaginario.

Este caso debe desecharse porque viola la hip otesis inicial de que todos los
coeficientes a, d, c, e, deben ser reales (vease tambien el parrafo previo a este
 3.6 Races complejas conjugadas diferentes 139

ejemplo). Entonces, el u
nico caso posible es i) d = a = 0, el cual, cuando es
aplicado al polinomio en el denominador de (3.80), implica:
K2 K2 + K3
c+e = + (3.84)
m1 m2
K2 K3
ce = (3.85)
m1 m2
K2
Definiendo f = m 1
+ K2m+K2
3
yg= m K2 K3
1 m2
se tiene, de la segunda expresi
on,
c = g/e y, sustituyendo en la primera expresi on, g/e + e = f . Finalmente,
multiplicando este resultado por e se obtiene:

e2 ef + g = 0

Es interesante observar que, siguiendo el mismo procedimiento, se encuentra

que la misma ecuacion es v
alida para c:

c2 cf + g = 0

Resolviendo estas ecuaciones cuadraticas se encuentran las siguientes dos so-

luciones:
r 2
K2 K2 +K3 K2 K2 +K3 4K 2
m1 + m2 + m1 m2 + m1 m2 2
e1 = c1 =
r 2 2
K2 K2 +K3 K2 K2 +K3 4K22
m1 + m2 m1 m2 + m1 m2
e2 = c2 =
2
Notese que el caso e = c no es posible porque entonces (3.84) y (3.85) impli-
caran que:
r
K2 K2 + K3 K2 K3
+ =2
m1 m2 m1 m 2
lo cual conducira a:
r r !2
K2 K3 K2
=
m1 m2 m2

que no es posible porque el miembro izquierdo de esta expresi on no puede ser

negativo. De este modo, s olo son posibles los casos: a) e = e1 y c = c2 o, b)
e = e2 y c = c1 , los cuales son equivalentes porque, debido a que d = a = 0,
(3.80) se puede escribir como:

1 2 K2 +K3
m1 s + m2
X1 (s) = F (s) (3.86)
(s2 + c)(s2 + e)
140 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales
r 2
K2 K2 +K3 K2 K2 +K3 K2
Por otro lado, es claro que m1 + m2 + m1 m2 = 2m 1
, lo
K2
cual asegura que e1 = c1 > 0. Observese, sin embargo, que aunque m +
r 2
1

K2 +K3 K2 K2 +K3
m2 m1 m2 = 2 K2m+K
2
3
> 0 esto no asegura que e2 = c2 > 0
4K 2
por el termino adicional m1 m2 2 dentro del radical. Este problema se resuelve
recurriendo a (3.85): los valores de e y c deben tener el mismo signo porque
el miembro derecho de (3.85) es positivo. Entonces, ambos e y c deben ser
positivos porque de acuerdo a los u nicos casos posibles a) y b) se debe usar
e = e1 > 0 (lo cual fuerza que c = c2 > 0) o c = c1 > 0 (lo cual fuerza
que e = e2 > 0). Finalmente, el razonamiento al principio de este p arrafo
tambien muestra que, a excepci on de algunos posibles valores muy especiales
para m1 , m2 , K2 , K3 , ambos e1 = c1 y e2 = c2 , son diferentes de K2m+K
2
3
. Esto
asegura que no existen cancelaciones entre los polinomios del numerador y
del denominador en (3.86) y el hecho de que e y c sean positivos y diferentes
asegura que el polinomio caracterstico de (3.86) tiene dos pares de races
complejas (imaginarias puras) conjugadas diferentes.

3.7. Races complejas conjugadas repetidas

Considere la siguiente ecuacion diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes
constantes de orden n:

y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = ku (3.87)

donde u(t) = A es una constante, es decir U (s) = A/s. Procediendo como en

la seccion 3.4 se obtiene:
k A P (s)
Y (s) =
N (s) s N (s)
N (s) = sn + an1 sn1 + + a1 s + a0

Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero, es decir
P (s) = 0, entonces:

k A
Y (s) =
N (s) s

Suponga que el polinomio caracterstico N (s) tiene dos races complejas con-
jugadas repetidas n/2 veces (para tener un total de n races):

N (s) = (s2 + 2n s + n2 )n/2 = [(s )2 + d2 ]n/2

Entonces, la expansion en fracciones parciales correspondiente a este caso es

[2], cap. 4:
 3.7 Races complejas conjugadas repetidas 141

k A F1 s + C1 F2 s + C2
= 2
+ +
N (s) s 2
[(s ) + d ] n/2 [(s )2 + d2 ]n/21
Fn/21 s + Cn/21 Fn/2 s + Cn/2 f
+ 2 2 2
+ 2 2 +
[(s ) + d ] (s ) + d s
En el caso de races reales se encontro que cuando estas son sencillas intro-
ducen terminos de la forma ept donde p es la raz en cuestion. Cuando dicha
raz es repetida j veces, se encontro que los terminos introducidos se transfor-
man en la forma tj1 ept . En el caso de races complejas conjugadas repetidas
ocurre algo similar. En este caso no se hara una demostracion formal de lo
que sigue debido a la complejidad del tema. Solo se presenta la idea intuitiva
de la solucion para comprender el porque de la forma obtenida.
Usando la transformacion inversa obtenida en (3.47) se encontro que una
raz compleja conjugada no repetida (sencilla) introduce en el tiempo un termi-
no de la forma:
( )
Bs + C
L1
= et sin(d t + )
(s )2 + d2

para algunas constantes y . Entonces y(t), formada por el efecto de races

complejas conjugadas repetidas, tiene la forma:
y(t) = yn (t) + yf (t) (3.88)
n/21 t n/22 t
yn (t) = n/2 t e sin(d t + n/2 ) + n/21 t e sin(d t + n/21 )
+ + 2 tet sin(d t + 2 ) + 1 et sin(d t + 1 )
yf (t) = f
La solucion en (3.88) tiene uno de los siguientes comportamientos.
1. Si la raz compleja conjugada tiene parte real positiva = n > 0, es
decir si 1 < < 0, es facil ver que yn (t) y y(t) conforme
t .
2. Si la raz compleja conjugada tiene parte real negativa = n < 0, es
decir si 0 < < 1, se puede proceder como en la seccion 3.5 para calcular
el siguiente lmite:
lm tj et sin(d t + ) = 0
t

para cualquier entero j positivo y cualquier n umero real estrictamente

negativo . Entonces, para races complejas conjugadas, repetidas, con
parte real negativa se tiene que lmt yn (t) = 0 y lmt y(t) = yf (t).
3. Si la raz repetida tiene parte real cero, es decir, = 0. Entonces:
y(t) = yn (t) + yf (t)
yn (t) = n/2 tn/21 sin(d t + n/2 ) + n/21 tn/22 sin(d t + n/21 ) +
+2 t sin(d t + 2 ) + 1 sin(d t + 1 )
yf (t) = f
142 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Notese que en este caso la respuesta natural, yn (t), crece sin lmite confor-
me el tiempo crece en el caso en que la raz se repita al menos dos veces.
Pero si la raz es sencilla entonces yn (t) esta formada por una funcion os-
cilatoria cuya amplitud no crece ni disminuye, es decir, aunque y(t) nunca
alcanzara de manera permanente a yf (t) la solucion y(t) permanece sin
crecer demasiado.
Finalmente, es sencillo verificar que si las condiciones iniciales no son cero
entonces:

y(t) = yn (t) + yf (t) + q(t)

yn (t) = n/2 tn/21 et sin(d t + n/2 ) + n/21 tn/22 et sin(d t + n/21 )
+ + 2 tet sin(d t + 2 ) + 1 et sin(d t + 1 )
yf (t) = f

donde:

1 P (s)
q(t) = L
N (s)

La funcion q(t) esta dada por las mismas funciones que componen a yn (t) y
las tres posibilidades enumeradas previamente tambien siguen vigentes en este
caso. De hecho q(t) forma parte de la respuesta natural cuando las condiciones
iniciales son diferentes de cero.
Ejemplo 3.15 (Tomado de [2], cap. 4)Considere el sistema masa-resorte
mostrado en la figura 3.12. Suponga que no existe ning un amortiguador, es
decir que b =q0, y que se aplica una fuerza externa con la forma f = F0 sin(t)
K
donde = m . Se desea describir la posici
on del carrito x(t) si x(0) = 0
y x(0)
= 0. No es necesario calcular el valor numerico de las constantes que
aparecen en x(t).
Soluci
on. La ecuaci
on diferencial que describe la situaci
on en la figura 3.12
cuando b = 0 es:
r
K
m x + Kx = f, f = F0 sin(t), = (3.89)
m
Aplicando la transformada de Laplace a (3.89):

K 1
s2 X(s) + X(s) = F (s)
m m
N
otese que esta expresi
on tiene la forma:

s2 X(s) + n2 X(s) = n2 F (s)

q
K 1
donde n = m = , = K. Se sabe que:
 3.7 Races complejas conjugadas repetidas 143

F0
F (s) =
s2 + 2
Entonces:
3 F0
X(s) =
(s2 + 2 )2
Expandiendo en fracciones parciales:
As + B Cs + D
X(s) = + 2
(s2 + 2 )2 s + 2
Por tanto, de acuerdo a lo expuesto en la presente secci
on, se puede escribir:
x(t) = 1 t sin(t + 1 ) + 2 sin(t + 2 )
Donde 1 , 2 , 1 , 2 son algunas constantes
q reales. En la figura 3.16 se mues-
tra una grafica de x(t) cuando = K m = 10[rad/s], m = 1[Kg] y F0 = 1[N].
A este fen omeno se le conoce como resonancia y significa que aunque la
entrada es acotada la salida puede alcanzar valores muy grandes a pesar de
que el polinomio caracterstico no tiene races con parte real positiva ni repe-
tidas en s = 0, por lo que este es un fen
omeno diferente al que se presenta en
el ejemplo 3.12. N otese que el problema de la resonancia aparece cuando un
sistema (ecuaci on diferencial) est
a mal amortiguado ( 0) y se excita con
una senal oscilatoria cuya frecuencia es igual (o muy cercana) a la frecuencia
natural del sistema. Debido a que la posici on del carrito crece sin lmite la
resonancia es un fen omeno que se considera peligroso.

x [m]
0,8

0,6

0,4

0,2

-0,2

-0,4

-0,6

-0,8

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s]

Figura 3.16. Posici

on de un sistema masa-resorte sometido a condiciones de reso-
nancia.
144 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

3.8. Una ecuaci

on diferencial general
Una ecuacion diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes constantes de
orden n siempre puede escribirse como:
y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = b0 u + b1 u + + bm u(m) (3.90)
donde n m. Si n < m la ecuacion diferencial no tiene sentido fsico, es
decir, en la practica no existe ning un dispositivo real que este representado
por dicha ecuacion diferencial y, por tanto, no es de interes para los ingenie-
ros. Notese que todas las derivadas que aparecen son con respecto al tiempo.
Esta caracterstica permite llamar a estas ecuaciones diferenciales sistemas
dinamicos. La funcion y es la incognita de la ecuacion mientras que u es una
funcion del tiempo conocida que tambien es llamada excitacion. El objetivo
de resolver la ecuacion diferencial es encontrar la funcion y(t) que satisfaga la
igualdad definida por la ecuacion diferencial. Para encontrar y(t) es necesario
conocer u(t), las constantes reales ai , i = 0, . . . , n 1, bj , j = 0, . . . , m, y el
conjunto de n constantes y(0), y(0)
... y (n1) (0), conocidas como condiciones
iniciales del problema, que representan los valores que la funcion incognita y
sus derivadas tienen en t = 0.
Aplicando la transformada de Laplace (3.1) a (3.90):
sn Y (s) + an1 sn1 Y (s) + + a1 sY (s) + a0 Y (s) + P (s)
= b0 U (s) + b1 sU (s) + + bm sm U (s)
donde P (s) es un polinomio de s cuyos coeficientes dependen de las condiciones
(n1) (m1)
iniciales y(0), y(0),...,y
(0), u(0), u(0),...,u
(0) y los coeficientes de la
ecuacion diferencial. Entonces se puede escribir:
b0 + b1 s + + bm sm P (s)
Y (s) = U (s) n
sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 s + an1 sn1 + + a1 s + a0
Suponga que u(t) = A es una constante, es decir U (s) = A/s. Entonces:
B(s) A P (s)
Y (s) =
N (s) s N (s)
N (s) = sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
B(s) = b0 + b1 s + + bm sm
Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero. Esto sig-
nifica que P (s) = 0 y se puede escribir:
B(s) A
Y (s) =
N (s) s
De acuerdo al metodo de expansion en fracciones parciales [2], cap. 4, [3], cap.
7, la solucion en el tiempo y(t) depende de las races del polinomio carac-
terstico N (s), es decir, de los polos de la siguiente funcion de transferencia:
 3.8 Una ecuaci
on diferencial general 145

Y (s) B(s)
= G(s) = (3.91)
U (s) N (s)

y del factor 1s introducido por U (s) = A/s. La variable y(t) se conoce como
la salida y u(t) como la entrada de la funcion de transferencia G(s). El orden
de G(s) se define como el grado del polinomio caracterstico N (s). Como un
polinomio de grado n tiene n races, entonces una funcion de transferencia de
orden n tiene n polos (vease el parrafo que sigue a (3.21)). Por otro lado, las
races del polinomio B(s) se conocen como los ceros de la funcion de transfe-
rencia G(s). Si B(s) es de grado m entonces G(s) tiene m ceros. Recuerdese
la condicion n m impuesta al principio de esta seccion. En las secciones
previas se ha visto que siempre se puede escribir y(t) = yn (t) + yf (t) y que
el efecto de las condiciones iniciales siempre se pueden considerar como parte
de yn (t). Tambien se ha visto que yn (t) depende de la naturaleza de las races
del polinomio caracterstico N (s), es decir, si son reales, sencillas o repetidas,
si son complejas conjugadas, sencillas o repetidas y si tienen parte real nega-
tiva, positiva o cero. Si yn (t) tiende a cero conforme el tiempo crece se dice
que la ecuacion diferencial en (3.90) o, equivalentemente, que la funcion de
transferencia G(s) es estable. Resumiendo todos los casos estudiados en las
secciones anteriores ahora se puede afirmar lo siguiente:

Condiciones para la estabilidad de una funci

on de transferencia
1. Si todos los polos de G(s) tienen parte real estrictamente negativa entonces
G(s) es estable.
2. Si todos los polos de G(s) tienen parte real estrictamente negativa a ex-
cepcion de algunos polos sencillos (no repetidos) que tienen parte real cero
entonces la funcion de transferencia G(s) es marginalmente estable. Esto
significa que aunque yn (t) no desaparece al crecer el tiempo sin embargo
tampoco crece sin lmite.
3. Si al menos un polo de G(s) tiene parte real estrictamente positiva en-
tonces la funcion de transferencia G(s) es inestable, es decir, yn (t) crece
hasta el infinito conforme el tiempo crece.
4. Si existe al menos un polo de G(s) con parte real cero que esta repetido
al menos dos veces entonces G(s) es inestable.
Por otro lado, tambien se ha visto que yf (t) depende de la entrada u(t) y
que, de hecho, ambas tienen la misma forma si el polinomio caracterstico
no tiene races en s = 0 (si G(s) no tiene polos en s = 0). Esto significa que
en un sistema de control la variable u(t) puede ser usada como el valor que
se desea que alcance la salida y(t), es decir, u(t) puede ser usada para espe-
cificar el valor deseado de y(t). Esto se consigue de la siguiente manera. Si la
funcion de transferencia es estable (es decir, yn (t) 0) entonces y(t) yf (t)
y, por tanto, solo resta asegurar que yf (t) = u. A continuacion se establecen
las condiciones para cumplir esto en el caso en que u = A es una constante.
146 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Condiciones que aseguran que lmt y(t) = A.

La respuesta total y(t) alcanza a la salida deseada u = A conforme el tiem-
po crece, es decir yf (t) = A y yn (t) 0, si G(s) es estable y los coeficientes
de los terminos independientes de los polinomios B(s) y N (s) son iguales, es
decir, si B(0) = N (0). Esto se comprueba usando el teorema del valor final
(3.3):
B(s) A B(0)
lm y(t) = lm sY (s) = lm s = A=A (3.92)
t s0 s0 N (s) s N (0)
Bajo estas condiciones se dice que G(s) es una funcion de transferencia de
ganancia unitaria en estado estacionario. Cuando u no es una constante y
se desea que lmt y(t) = u(t), tambien se requiere que G(s) sea estable,
yn (t) 0, pero algunas condiciones adicionales deben ser satisfechas. La
determinacion de estas condiciones y la manera de satisfacerlas es parte de lo
que se estudia en los captulos restantes de esta obra (vease la seccion 4.4).
Ejemplo 3.16 Considere la situaci on presentada en el ejemplo 3.12. A partir
de ese ejemplo se puede establecer un experimento que nos permite saber si un
sistema, ecuaci
on diferencial o funci
on de transferencia es estable o inestable:

Si se perturba ligeramente a un sistema que originalmente est

a en reposo
puede haber dos comportamientos:
Si el sistema es estable entonces se mueve y despues de cierto tiempo
regresa al reposo en el mismo lugar en que originalmente se encontraba
Si el sistema es inestable entonces se mueve cada vez m as de manera
que se aleja mas y mas del lugar en donde inicialmente estaba.
Ejemplo 3.17 Considere el tanque que contiene agua estudiado en el ejemplo
3.2 y mostrado en la figura 3.3. Suponga que se utiliza una bomba de agua que
produce un flujo qi que es proporcional al voltaje u aplicado en las terminales
de la bomba, es decir:

qi = k1 u (3.93)

donde k1 es una constante positiva. Suponga tambien que el voltaje aplicado

a la bomba se obtiene de acuerdo a la expresi
on:

u = kp (hd h) (3.94)

donde hd es un valor constante que representa el nivel de agua deseado, h es el

nivel de agua actual en el tanque y kp es una constante positiva. Combinando
estas expresiones junto con el modelo en (3.26) se obtiene:
dh
+ ah = kk1 kp (hd h)
dt
Agrupando terminos:
 3.8 Una ecuaci
on diferencial general 147

dh
+ b1 h = b2 h d (3.95)
dt
b1 = a + kk1 kp > 0, b2 = kk1 kp > 0, b1 > b2

Notese que esta expresion tiene la forma de la ecuacion diferencial en (3.4)

de manera que b1 , b2 , h y hd juegan los papeles, respectivamente,de a, k, y y
u. Entonces la soluci
on h(t) tiene la misma forma que (3.14), es decir:

b2 hd b1 t b2 hd
h(t) = e + + h0 eb1 t , h0 = h(0)
b1 b1
N
otese que, debido a que b1 > b2 > 0:
b2 h d
lm h(t) = < hd (3.96)
t b1
es el valor que alcanza en estado estacionario el nivel de agua en el tanque y es
menor (diferente) que el nivel deseado hd . Esto puede explicarse usando (3.92)
del siguiente modo. La funci on de transferencia de la ecuacion diferencial en
(3.95) es:

H(s) b2
G(s) = =
Hd (s) s + b1

Entonces:
b2 h d b2
lm h(t) = lm sH(s) = lm s = h d < hd
t s0 s0 s + b1 s b1
Ahora bien, este resultado tambien puede explicarse usando la experiencia
cotidiana del siguiente modo. Supongase por un momento que lmt h(t) =
hd . Entonces, de acuerdo a (3.93) y (3.94):

qi = k1 kp (hd h) = 0

el flujo de agua que entra al tanque es cero porque h = hd . Como el agua con-
tinua fluyendo a traves de la v
alvula de salida, qo 6= 0, lo anterior resultar
a en
h < hd de nuevo. Esto significa que no es posible mantener h = hd de manera
permanente, lo que justifica el resultado en (3.96).
Ahora suponga que se usa (3.93) junto con:
Z t
u = kp (hd h) + ki (hd h(r))dr (3.97)
0

donde ki es una constante positiva. Combinando (3.93), (3.97) y (3.26) se

obtiene:
Z t
dh
+ ah = kk1 kp (hd h) + ki (hd h(r))dr
dt 0
148 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Derivando una vez respecto al tiempo a toda la ecuaci

on se tiene:

d2 h dh d
+a = kk1 kp (hd h) + ki (hd h)
dt2 dt dt
Agrupando terminos:
d2 h dh dhd
2
+ (a + kk1 kp ) + kk1 ki h = kk1 kp + kk1 ki hd
dt dt dt
Usando la transformada de Laplace bajo la suposici on de condiciones iniciales
iguales a cero se obtiene la siguiente funci
on de transferencia:
H(s) kk1 kp s + kk1 ki
G(s) = = 2
Hd (s) s + (a + kk1 kp )s + kk1 ki

Usando (3.92) se obtiene:

kk1 kp s + kk1 ki hd kk1 ki
lm h(t) = lm sH(s) = lm s = hd = hd
t s0 s0 s2 + (a + kk1 kp )s + kk1 ki s kk1 ki
(3.98)

lo cual es completamente cierto si a + kk1 kp > 0 y kk1 ki > 0 (se deja como
ejercicio consultar la secci on 4.2.1, del captulo 4, para verificar que estas
condiciones aseguran que las dos races del polinomio caracterstico s2 + (a +
kk1 kp )s + kk1 ki tienen parte real negativa). De nuevo, este resultado puede
ser explicado usando la experiencia cotidiana. Dado que h = hd en estado
estacionario, entonces es de esperarse que la se nal de error e = hd h tenga un
comportamiento
Rt como el mostrado en la figura 3.17. Recuerdese que la integral
0
(h d h(r))dr es el area debajo de la curva mostrada en la figura 3.17 la cual
es positiva. Esto significa que cuando h = hd la integral permanece constante
(el integrando vale cero) en un valor positivo. Entonces, de acuerdo a (3.93)
y (3.97) contin ua entrando agua al tanque con un flujo qi que permanece
constante en este valor positivo multiplicado por k1 ki > 0. Este flujo resulta
ser exactamente igual al flujo del agua que sale qo de manera que el nivel de
agua h = hd permanece igual al nivel deseado, tal como lo predice (3.98).

Ejemplo 3.18 Considere el sistema masa-resorte-amortiguador estudiado en

el ejemplo 3.6 pero ahora suponga que no hay ning
un resorte. Haciendo K = 0
en (3.63) se obtiene:

m
x + bx = f

Suponga que se utiliza alg

un dispositivo (un motor tan r
apido que su ecuaci
on
diferencial puede no ser considerada, por ejemplo) que genera una fuerza de
acuerdo a la siguiente expresi
on:

f = kp (xd x) (3.99)
 3.8 Una ecuaci
on diferencial general 149

e [m]

t [s]

Rt
Figura 3.17. La integral 0 (hd h(r))dr es el
area sombreada debajo de la curva
definida por e = hd h. Se supone que hd > h(0).

donde kp es una constante positiva, xd es una constante que representa la

posici
on deseada y x es la posici
on medida del carrito. Combinando estas
expresiones se obtiene:

m
x + bx = kp (xd x)

y agrupando:
b kp kp
x
+ x + x = xd
m m m
Usando la transformada de Laplace bajo la suposicion de condiciones iniciales
iguales a cero se encuentra la siguiente funci
on de transferencia:
kp
X(s) m
G(s) = = kp
Xd (s) s2 + b
ms + m

Se deja como ejercicio encontrar las races del polinomio caracterstico s2 +

b kp b kp
m s + m y comprobar que ambas tienen parte real negativa si m > 0 y m > 0.
Entonces, usando (3.92) se encuentra que la posici on alcanzada en estado
estacionario:
kp kp
m xd m
lm x(t) = lm sX(s) = lm s kp
= kp
xd = xd
t s0 s0 s2 + b s
ms + m m

es igual a la posici
on deseada xd . La raz on de este resultado puede explicar-
se usando, de nuevo, la experiencia: cuando x = xd la fuerza producida de
acuerdo a (3.99) es f = 0 por lo que el carrito puede detenerse y permanecer
en dicha posici
on. M as a
un, si x < xd entonces f > 0 y el carrito incrementa
su posici
on x acercandose a xd (vease la figura 3.12 para recordar la direcci
on
en se aumenta x y en la que f es positiva). Si x > xd entonces f < 0 y el
carrito decrementa su posicion x acerc andose, de nuevo, a xd .
150 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Se deja como ejercicio que el lector haga el an alisis correspondiente para

verificar que en el caso que exista un resorte, es decir cuando K > 0, entonces
lmt x(t) 6= xd si xd 6= 0. N otese sin embargo que, de nuevo, esto puede
explicarse de manera sencilla usando la experiencia:
Si x = xd entonces, de acuerdo a (3.99), la fuerza externa aplicada sobre
el carrito es cero f = 0 y la fuerza de friccion tambien es cero bx = 0 si se
supone que el carrito ya est a en reposo. Sin embargo, si x = xd 6= 0 entonces
la fuerza del resorte sobre el carrito Kx es diferente de cero por lo que el
carrito abandonar a la posici
on x = xd 6= 0. El carrito alcanzar a el reposo en
una posicion x tal que la fuerza del resorte y la fuerza f en (3.99) se cancelen
exactamente, es decir, donde kp (xd x) = Kx.

3.9. Polos y ceros en sistemas de orden superior

En los sistemas de orden 3 o mayor no es posible hacer un estudio grafico
detallado de la respuesta y(t) como se ha hecho en el caso de sistemas de pri-
mer y segundo orden. La principal razon es la complejidad de las expresiones
obtenidas cuando una funcion de transferencia tiene tres polos o mas. Por esta
razon, cuando se tiene un sistema de orden alto es importante poder apro-
ximarlo usando un sistema de orden menor. Hay dos maneras de conseguir
esto: i) cancelando algunos polos con algunos ceros de la funcion de transfe-
rencia correspondiente e ii) despreciando el efecto de los polos rapidos. A
continuacion se presentan algunos ejemplos de como se puede hacer esto.

3.9.1. Cancelaci
on polo-cero y modelos reducidos

Considere el siguiente sistema de segundo orden:

k(s d)
Y (s) = U (s) (3.100)
(s p1 )(s p2 )

Suponga que U (s) = A/s, p1 6= p2 , p1 < 0, p2 < 0, d < 0, y que p1 p2 kd

con el fin de que la funcion de transferencia en (3.100) sea de ganancia apro-
ximadamente unitaria en estado estacionario. Usando expansion en fracciones
parciales:

k(s d) A B C D
Y (s) = = + + (3.101)
(s p1 )(s p2 ) s s p1 s p2 s

Multiplicando ambos miembros por el factor (s p1 ) y evaluando en s = p1

se obtiene:

k(s d)A k(p1 d)A
B= =
(s p2 )s s=p1 (p1 p2 )p1
 3.9 Polos y ceros en sistemas de orden superior 151

Multiplicando ambos miembros de (3.101) por el factor (s p2 ) y evaluando

en s = p2 se obtiene:

k(s d)A k(p2 d)A
C= =
(s p1 )s (p2 p1 )p2
s=p2

Multiplicando ambos miembros de (3.101) por el factor s y evaluando en s = 0

se obtiene:

k(s d)A kdA
D= =
(s p1 )(s p2 ) s=0 p1 p2
Si p1 d < 0 entonces, de acuerdo a la condicion p1 p2 kd, se tiene que
k p2 y, por tanto:
B0 (3.102)
k(p2 d)A kA
C = (3.103)
(p2 d)p2 p2
kA
D (3.104)
p2
para obtener finalmente:
kA p2 t kA
y(t) e (3.105)
p2 p2
El lector puede verificar que:
kA p2 t kA
y(t) = e (3.106)
p2 p2
es la solucion de:
k
Y (s) = U (s) (3.107)
s p2
con U (s) = A/s y k = p2 . Por tanto, se concluye. Si un polo y un cero de una
funcion de transferencia estan muy cercanos, entonces se pueden cancelar para
obtener una funcion de transferencia de orden reducido. Es decir, se puede
usar (3.107) en lugar de (3.100) para obtener resultados muy similares. Las
ventajas de usar el modelo (3.107) son: i) se trata un modelo de orden menor
que (3.100) e ii) no tiene ningun cero. La ventaja de disponer de un modelo de
orden reducido que describe aproximadamente a un modelo de orden superior
es que con mucha frecuencia el modelo reducido es de orden suficientemente
peque no de modo que su respuesta puede especificarse graficamente como
el de un sistema de primer o segundo orden. Por otro lado, un cero en la
funcion de transferencia modifica su respuesta de una manera que no es facil
de cuantificar por lo que es muy conveniente que la funcion de transferencia
no tenga ceros.
Es importante mencionar que la cancelacion de un polo y un cero solo es
permitida si ambos tienen parte real negativa, pues de otro modo su efecto se
hara presente, tarde o temprano, conforme el tiempo crece.
152 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

3.9.2. Polos dominantes y modelos reducidos

Considere la siguiente funcion de transferencia:

k d
Y (s) = 1 s + a U (s) (3.108)
s + RC

donde U (s) = A/s. Usando expansion en fracciones parciales:

k d A B C D
Y (s) = 1 s+a s = 1 + s+a + s (3.109)
s + RC s + RC
1 1
Multiplicando ambos miembros por el factor s+ RC y evaluando en s = RC :

d A d A
B=k =k 1 (3.110)
s + a s s= 1 1
a RC RC
RC

Multiplicando ambos miembros de (3.109) por el factor s + a y evaluando en

s = a:

d A d A
C=k 1 s =k 1 (a) (3.111)
s + RC s=a
a + RC

Multiplicando ambos miembros de (3.109) por el factor s y evaluando en s = 0:

d A d A
D=k 1 (s + a) =k 1 (3.112)
s + RC s=0 RC
a
1
Si a RC > 0 entonces:

d A
B k 1 (3.113)
a RC
dA
C k 2 D (3.114)
a
Por tanto, usando (3.109) y despreciando C se obtiene:
d A 1 t d A
y(t) k 1 e
RC + k
1 a (3.115)
a RC RC

El lector puede verificar que:

d A 1 t d A
y(t) = k 1 e
RC + k
1 a (3.116)
a RC RC

es la solucion de:
kd
Y (s) = 1 U (s) (3.117)
a(s + RC )
 3.9 Polos y ceros en sistemas de orden superior 153

con U (s) = A/s. Por tanto, se puede utilizar (3.117) en lugar de (3.108). La
1
condicion a RC se interpreta diciendo que el polo en s = a es muy
1 1
rapido comparado con el polo en s = RC . Al polo en s = RC se le conoce
como el polo dominante porque su efecto es el que sobresale en la respuesta del
sistema. Por tanto, se concluye. Si un polo es mucho mas rapido que los otros,
entonces se puede obtener una funcion de transferencia de orden reducido si
se desprecia el polo rapido y se conservan los polos dominantes (lentos). Un
criterio aceptado es que los polos rapidos (los que se pueden despreciar) tienen
una parte real de al menos 5 veces la parte real de los polos dominantes (los que
se conservan). Notese, sin embargo, que no es cuestion de simplemente hacer
desaparecer el factor s + a en el denominador de la funcion de transferencia:
la constante a aun aparece dividiendo en (3.117) porque es necesaria para
conservar la ganancia en estado estacionario de la funcion de transferencia en
(3.108).
Una manera sencilla de obtener (3.117) a partir de (3.108) es la siguiente:

k d k d
Y (s) = 1 s + a U (s) = 1 U (s) (3.118)
s + RC s + RC a( a1 s + 1)
1
Si a es muy grande se puede suponer que as 1 y, por tanto:

kd
Y (s) 1 U (s) (3.119)
a(s + RC )

que es la expresion en (3.117).

Finalmente, es importante mencionar que una reduccion de orden como la
presentada es valida solo si el polo que se desprecia tiene parte real negativa.
Si el polo que se desprecia tiene parte real positiva entonces, por peque na que
sea C la contribucion de este polo crecera con el tiempo hasta el infinito y no
podra ser despreciada de ninguna manera.

Ejemplo 3.19 De acuerdo al ejercicio 9 y el ejemplo 2.12 del captulo 2, el

modelo de un motor de CD est
a dado como:
dia
La = Ra ia ke ,
dt
d
J = km ia B (3.120)
dt
donde es la velocidad del motor (veanse tambien (9.9) y (9.10) del captu-
lo 9). Suponga que este motor acciona un sistema hidr aulico que por efecto
centrfugo produce un flujo de agua, qi , que es proporcional a la velocidad del
motor, es decir, qi = , donde es una constante positiva. Finalmente, este
flujo de agua es utilizado para llenar el tanque del ejemplo 3.2 en el presente
captulo, cuyo modelo esta dado en (3.26) y que por facilidad de referencia se
reescribe a continuacion:
154 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

dh
+ ah = kqi
dt
1 1
a= , k=
RC C
Usando la transformada de Laplace (3.1) y considerando todas las condiciones
iniciales iguales a cero, no es difcil comprobar que las ecuaciones correspon-
dientes adquieren la forma:
1/La
I(s) = (V (s) ke (s)) (3.121)
s+ R a
La
km /J
(s) = I(s) (3.122)
s+ BJ
1/C
H(s) = 1 Qi (s) (3.123)
s + RC

Combinando (3.121) y (3.122) se obtiene:

km /J 1/La
(s) = (V (s) ke (s))
s+ B Ra
J s + La

De acuerdo a (3.118) se puede escribir:

k /J 1/La
(s) = B
Jm (V (s) ke (s))
Bs + 1
Ra La
J La Ra s + 1

En motores de CD peque nos, la inductancia La y la constante de friccion

La J
viscosa B son pequenas por lo que R a
B . Por tanto, se puede considerar
La
que R a
s 1 s
olamente y que entonces se puede aproximar:

1 km
(s) = (V (s) ke (s))
s+ B
J
JR a

Para continuar, se pueden reagrupar los terminos que contienen (s) para
reescribir esta expresi
on del siguiente modo:
km
JR V
(s) = (s)
B km ke
s+ J + JRa

Sustituyendo esto y Qi (s) = (s) en (3.123) se encuentra:

1 km
C JR V
H(s) = 1 (s)
s+ RC s+ B
+ km ke
J JRa

Procediendo de nuevo como en (3.118) se puede escribir:

 3.10 El principio de superposici
on 155
km
C JR
H(s) = 1 V (s)
RC (RCs + 1) B km ke 1
J + JRa B
+ km ke
s+1
J JRa

Si el tanque tiene una secci

on suficientemente amplia, el motor alcanzara su
velocidad nominal mucho tiempo antes de que el nivel de agua en el tanque
se incremente apreciablemente. Esto se cuantifica de manera m as precisa es-
tableciendo que la constante de tiempo del tanque es muy grande comparada
con la constante de tiempo del motor, es decir, que RC B + k1m ke . Enton-
J JRa
1
ces, se puede decir que B km ke s 1 s
olamente y que, por tanto, se puede
J + JRa
aproximar:
km
C JR V
H(s) = 1 (s)
(RCs + 1) B km ke
RC J + JRa

o bien:
1 km
C JR V
H(s) = 1 (s)
s+ B km ke
RC J + JRa

Por lo que definiendo:

km
JR
k1 = B km ke
J + JRa

y comparando con (3.123) se justifica la expresi on presentada en (3.93), es

decir, que se puede considerar que el flujo de agua es proporcional al vol-
taje aplicado al motor a traves de una constante k1 . Esto es posible si: 1)
la constante de tiempo de la din amica electrica del motor es m as peque
na
que la constante de tiempo de la dinamica mec anica del motor, es decir si
La J
Ra B , y 2) si la constante de tiempo del tanque es muy grande comparada
con la constante de tiempo del motor completo, es decir si RC B + k1m ke .
J JRa
Finalmente, es importante mencionar que este procedimiento es v alido porque
B km ke Ra
J + JRa > 0 y La > 0, es decir, los polos despreciados son negativos.

3.10. El principio de superposici

on
Toda ecuacion diferencial lineal satisface el principio de superposicion. Mas
a
un, el hecho de que una ecuacion diferencial satisfaga el principio de super-
posicion se acepta como una prueba de que la ecuacion diferencial es lineal.
Con el fin de simplificar la exposicion, a continuacion se presenta el principio
de superposicion para el caso en el que todas las condiciones iniciales son cero.
156 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Principio de superposici on. Considere la siguiente ecuacion diferencial

ordinaria, lineal con coeficientes constantes de orden n:
y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = b0 u + b1 u + + bm u(m) (3.124)
donde n m. Suponga que todas las condiciones iniciales son cero. Suponga
tambien que y1 (t) es la solucion de (3.124) cuando u1 (t) se usa como entra-
da y que y2 (t) es la solucion de (3.124) cuando u2 (t) se usa como entrada.
Entonces, 1 y1 (t) + 2 y2 (t), donde 1 y 2 son constantes arbitrarias, es la
solucion de (3.124) cuando 1 u1 (t) + 2 u2 (t) se usa como entrada.

A continuacion se presenta una manera de comprobar este resultado. Como

la ecuacion diferencial en (3.124) es lineal y todas las condiciones iniciales son
cero entonces se puede expresar en terminos de su funcion de transferencia:
Y (s) = G(s)U (s) (3.125)
Esto significa que se puede escribir:
Y1 (s) = G(s)U1 (s)
Y2 (s) = G(s)U2 (s)
Sumando estas expresiones se obtiene:
1 Y1 (s) + 2 Y2 (s) = 1 G(s)U1 (s) + 2 G(s)U2 (s)
= G(s)(1 U1 (s) + 2 U2 (s))
Esto es posible gracias a que 1 y 2 son constantes. Esta expresion comprueba
que 1 y1 (t) + 2 y2 (t) es la solucion de (3.125) y, por tanto, de (3.124) cuando
1 u1 (t) + 2 u2 (t) se usa como entrada.
Ejemplo 3.20 En el circuito mostrado en la figura 3.18(a) se desea conocer
el voltaje en la impedancia Z4 (s), seg un la polaridad mostrada. Con el fin
de simplificar el circuito y conseguir el objetivo planteado, se hara uso de un
resultado importante en el an alisis de circuitos: el teorema de intercambio de
fuentes.
Teorema 3.1 Teorema de intercambio de fuentes [5], p
ag. 214, [11],
p
ag. 61.
Cuando se tiene en serie una impedancia, Z(s), y una fuente de vol-
taje, Vf v (s), entre dos terminales a y b, se le puede sustituir por una
fuente de corriente, If c (s), conectada en paralelo a la misma impedan-
cia del circuito serie. La magnitud de la fuente de corriente es igual a
If c (s) = Vf v (s)/Z(s).
Cuando se tiene en paralelo una impedancia, Z(s), y una fuente de corrien-
te, If c (s), entre dos terminales a y b, se le puede sustituir por una fuente de
voltaje, Vf v (s), conectada en serie a la misma impedancia del circuito pa-
ralelo. La magnitud de la fuente de voltaje es igual a Vf v (s) = Z(s)If c (s).
 3.10 El principio de superposici
on 157

Z 1(s) Z 5(s)

Z 3(s)

V 1(s) + Z 2(s) + V (s)

2
+
Z 4(s)

(a)

Z 3(s)

I 1(s) Z 1(s) Z 2(s) Z 5(s) I 2(s)

+
Z 4(s)

(b)

I 3(s)
I a (s)
Z 3(s)

I 1(s) + I 2(s) Z a (s)

+
Z 4(s)

(c)

Figura 3.18. Circuito electrico estudiado en el ejemplo 3.20.

Aplicando la primera parte de este resultado a las fuentes V1 (s) y V2 (s), se

obtiene el circuito de la figura 3.18(b) donde:

V1 (s) V2 (s)
I1 (s) = , I2 (s) = (3.126)
Z1 (s) Z5 (s)

Es claro que Z1 (s), Z2 (s) y Z5 (s) est

an conectadas en paralelo y su equivalente
es (vease (2.139)):
1
Za (s) = 1 1 1
Z1 (s) + Z2 (s) + Z5 (s)
158 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Usando esto y la combinaci on de las fuentes de corriente se obtiene el circuito

de la figura 3.18(c). A continuaci on se har a uso de otro resultado importante
en el analsis de circuitos electicos: el divisor de corriente.
Resultado 3.1 Divisor de corriente [5], p ag. 176, [11], p
ag. 38.
Cuando se tienen dos impedancias en paralelo que est an a su vez conectadas
en paralelo a una fuente de corriente, la corriente que circula por cualquier
impedancia es igual a el valor de la fuente de corriente multiplicada por la
impedancia contraria a la que se desea calcular la corriente y dividida ente la
suma de las dos impedancias.
Por tanto, aplicando la regla de divisor de corriente y la Ley de Ohm al circuito
en la figura 3.18(c) se obtienen las siguientes relaciones:
Za (s)
I3 (s) = (I1 (s) + I2 (s))
Za (s) + Z3 (s) + Z4 (s)
Vz4 (s) = Z4 (s)I3 (s)

donde Vz4 (s) es el voltaje en la impedancia Z4 (s). Combinando estas expre-

siones se obtiene:
Za (s)Z4 (s)
Vz4 (s) = (I1 (s) + I2 (s))
Za (s) + Z3 (s) + Z4 (s)
Finalmente, utilizando (3.126) se encuentra:

Za (s)Z4 (s) V1 (s) V2 (s)
Vz4 (s) = +
Za (s) + Z3 (s) + Z4 (s) Z1 (s) Z5 (s)
Se concluye que el voltaje en la impedancia Z4 (s) se puede obtener como la su-
ma de los voltajes en Z4 (s) debidos a cada una de las fuentes, V1 (s) y V2 (s),
cuando la otra fuente es puesta en corto circuito (igual a cero) y sumando
ambos resultados. Esto es precisamente lo que establece el principio de super-
posici
on. Es interesante subrayar que el principio de superposici on ha sido
establecido mas arriba en la presente secci on, suponiendo que las diferentes
entradas se suman directamente y luego se aplican al sistema. Sin embargo,
este ejemplo muestra que el principio de superposici on es v alido en sistemas
lineales a
un y cuando las fuentes de voltaje, V1 (s) y V2 (s), no se pueden sumar
inmediatamente (vease la figura 3.18(a)).
Ejemplo 3.21 En el circuito mostrado en la figura 3.19(a) se desea conocer
el voltaje en la impedancia Z3 (s), seg
un la polaridad mostrada. Con el fin de
simplificar el problema y conseguir el objetivo planteado, primero se obtiene el
circuito equivalente mostrado en la figura 3.19(b). Entonces se puede hacer uso
del teorema de intercambio de fuentes (vease el ejemplo previo) para obtener
el circuito de la figura 3.19(c), donde:
V1 (s)
I1 (s) = (3.127)
Z1 (s)
 3.10 El principio de superposici
on 159

Z 1(s)

+
Z 3(s)
+
V 1(s) Z 2(s) Z 4(s)

+ V (s)
2

(a)
Z 1(s) Z 3(s)

V 1(s) + Z 2(s) Z 4(s) + V (s)

2

(b)
Z 3(s)

I 1(s) Z 1(s) Z 2(s) Z 4(s) + V (s)

2

(c)
Z a (s) Z 3(s) I(s)

V 3(s) + + V 2(s)

(d)

Figura 3.19. Circuito electrico estudiado en el ejemplo 3.21.

160 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Como las impedancias Z1 (s), Z2 (s) y Z4 (s) est

an conectadas en paralelo,
se encuentra que su equivalente est
a dado como (vease (2.139)):
1
Za (s) = 1 1 1
Z1 (s) + Z2 (s) + Z4 (s)

Como la impedancia equivalente Za (s) queda conectada en paralelo con la

fuente de corriente I1 (s), se puede usar la segunda parte del teorema de in-
tercambio de fuentes, listado en el ejemplo previo, para obtener el circuito de
la figura 3.19(d), donde:

V3 (s) = Za (s)I1 (s)

V3 (s) V2 (s)
I(s) =
Za (s) + Z3 (s)
Vz3 (s) = Z3 (s)I(s)

donde Vz3 (s) es el voltaje en la impedancia Z3 (s). Combinando estas expre-

siones y usando (3.127) se obtiene:

Z3 (s)
Vz3 (s) = (V3 (s) V2 (s))
Za (s) + Z3 (s)
Z3 (s)
= (Za (s)I1 (s) V2 (s))
Za (s) + Z3 (s)

Z3 (s) Za (s)
= V1 (s) V2 (s)
Za (s) + Z3 (s) Z1 (s)

Se concluye, de nuevo, que el voltaje en la impedancia Z3 (s) se puede obtener

como la suma de los voltajes en Z3 (s) debidos a cada una de las fuentes,
V1 (s) y V2 (s), cuando la otra fuente es puesta en corto circuito (igual a cero)
y sumando ambos resultados. Adem as, este ejemplo tambien muestra que el
principio de superposici on es v alido en sistemas lineales aun y cuando las
fuentes de voltaje, V1 (s) y V2 (s), no se pueden sumar inmediatamente (vease
la figura 3.19(a)).

3.11. Caso de estudio. Un convertidor electr

onico de
potencia de CD a CD tipo resonante serie de alta
frecuencia

En la seccion 2.7 del captulo 2 se obtuvo el modelo matematico de un

convertidor electronico de potencia de CD a CD tipo resonante serie de alta
frecuencia. Este modelo es presentado en (2.186)-(2.188) y a continuacion se
reescribe para facilitar la referencia:
 3.11 Caso de estudio 161

di
L = v v0 sign(i) + E(t) (3.128)
dt
dv
C =i (3.129)
dt
dv0 v0
C0 = abs(i) (3.130)
dt R
donde:

+1, i > 0
sign(i) = (3.131)
1, i < 0

mientras que abs(i) representa el valor absoluto de i. En la presente seccion se

estudiara el funcionamiento de este circuito mediante la solucion del modelo
en (3.128)-(3.130). Para esto, es de mucha utilidad realizar un cambio de
coordenadas para las variables involucradas en el modelo. Por esta razon se
definen las siguientes variables (vease la seccion 2.7 del captulo 2 para una
explicacion del significado de los parametros involucrados):
r
i L v v0 t
z1 = , z2 = , z3 = , = (3.132)
E C E E LC
Sustituyendo esto en (3.128), (3.129), (3.130) se tiene:
q
d E C z
L 1
L = Ez2 Ez3 sign(z1 ) + E(t)
d LC
r
d (Ez2 ) C
C = z1 E
d LC L
r !
d(Ez3 ) C Ez3
C0 = abs E z1
d LC L R

Simplificando se encuentra:

z1 = z2 z3 sign(z1 ) + u (3.133)
z2 = z1 (3.134)
z3
z3 = abs(z1 ) (3.135)
Q
donde el punto representa lapderivada respecto al tiempo normalizado
mientras que = C0 /C, Q = R C/L y u es una variable que solo toma los
valores de +1 (cuando E(t) = +E) y 1 (cuando E(t) = E). Normalmente,
el valor del capacitor de salida C0 se selecciona muy grande comparado con
el valor del capacitor resonante C porque esto asegura que z3 , es decir v0 , se
mantendra aproximadamente constante durante varios ciclos de la corriente
162 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

resonante z1 , es decir i. Por tanto, bajo esta suposicion (z3 constante), se

puede despreciar (3.135) y el uso de (3.133) y (3.134) es suficiente para re-
presentar la evolucion de las variables resonantes z1 y z2 , al menos durante
varias oscilaciones.
Por otro lado, para conseguir que el circuito opere en resonancia, los tran-
sistores Q1 , Q3 se activan (conducen) cuando z1 > 0 (es decir i > 0) con lo
que u = +1 (porque E(t) = +E en este caso), de acuerdo a las figuras 2.44(a),
2.45 y 2.46, mientras que los transistores Q2 , Q4 se activan (conducen) cuando
z1 < 0 (es decir i < 0) con lo que u = 1 (porque E(t) = E en este ca-
so). Una manera abreviada de indicar esto es especificando que u = sign(z1 ),
donde sign(z1 ) = +1 si z1 > 0 y sign(z1 ) = 1 si z1 < 0. Lo anterior significa
que, de acuerdo a (3.133) y (3.134), la evolucion de las variables resonantes
puede ser descrita como:
z1 = z2 + ve (3.136)
z2 = z1 (3.137)

1 z3 , Q1 , Q3 conducen
ve =
(1 z3 ), Q2 , Q4 conducen
donde z3 se considera constante. Aplicando el cambio de variable z4 = z2 ve
a las ecuaciones anteriores se obtiene z4 = z2 = z1 , porque v e = 0 al ser ve
constante, y z4 = z1 = z2 + ve = z4 , es decir:
z4 + z4 = 0 (3.138)
Notese que se trata de una ecuacion diferencial ordinaria, de segundo orden,
lineal y de coeficientes constantes, como la definida en (3.40) con = 0 y
n = 1. Como ademas la excitacion, o entrada, de esta ecuacion diferencial es
igual a cero entonces A = 0 y la solucion completa esta dada por la respuesta
natural u nicamente. Por tanto, de acuerdo a la seccion 3.3 y, en particular, a
(3.49) y (3.50), la solucion de (3.138) esta dada como:

1 z40 (s + 2n ) + z40 1 z40 s + z40
z4 ( ) = p( ) = L =L
s2 + 2n s + n2 s2 + 1

z40 s z40
= L1 2
+ 2 = z40 cos( ) + z40 sin( ) (3.139)
s +1 s +1
donde se han usado los pares transformados [4], cap. 32:
( )
1 s
L = cos(a )
s2 + a2
( )
1 a
L = sin(a )
s2 + a2

mientras que z40 = z4 (0) = z2 (0) ve y z40 = z4 (0) = z1 (0). Derivando

(3.139) una vez respecto a se obtiene:
 3.11 Caso de estudio 163

z4 ( ) = z40 sin( ) + z40 cos( ) (3.140)

Entonces, usando (3.139) y (3.140) es sencillo verificar que:

z42 ( ) + z42 ( ) = z40

2 2
+ z40 (3.141)

Esto significa que si la solucion de (3.138) se dibuja sobre un plano donde el eje
horizontal es z4 y el eje vertical es z4 , entonces se obtiene un crculo centrado
en el origen, (z4 , z4 ) = (0, 0), que tiene
p un radio (constante) determinado
por las condiciones iniciales, es decir z40 2 + z 2 . Mas a
un, de acuerdo a los
40
cambios de variable z4 = z2 ve y z4 = z1 , se concluye que si la solucion
de (3.136), (3.137), se dibuja sobre un plano donde el eje horizontal es z2
y el eje vertical es z1 , entonces se obtiene un crculo centradop en el punto
(z2 , z1 ) = (ve , 0), que tiene un radio (constante) igual a (z20 ve )2 + z10 2

donde z20 = z2 (0) y z10 = z1 (0). Es importante mencionar que, de acuerdo a

(3.136) y (3.137), los valores de z1 y z2 no pueden presentar discontinuidades
porque para eso se necesitaran valores infinitos de z1 y z2 , respectivamente,
lo cual no es posible dado que los miembros derechos de (3.136) y (3.137)
no toman valores infinitos. Esto significa que, al combinar las soluciones en
ambas regiones (cuando z1 > 0 y cuando z1 < 0), las condiciones iniciales en
cada region deben ser iguales a los valores finales de la solucion alcanzados en
la region previa. Todo lo anterior se muestra graficamente en la figura 3.20. La
trayectoria cerrada mostrada en esta figura indica que las variables resonantes
z2 , z1 (es decir v e i) oscilan de manera permanente. Se debe subrayar que esta
trayectoria cerrada se recorre en sentido horario porque, de acuerdo a (3.137),
z2 crece cuando z1 > 0 (si z2 > 0 entonces z2 crece) y z2 disminuye cuando
z1 < 0. Notese que debido a que ve puede tomar dos valores diferentes, 1 z3
(cuando z1 > 0) y (1 z3 ) (cuando z1 < 0), la u nica manera de conseguir
la situacion mostrada en la figura 3.20 es que z3 = 1, es decir, que ve = 0 en
ambas regiones. Esto significa que el voltaje entregado a la salida es igual al
voltaje de suministro v0 = E.
A continuacion se muestra como puede ser utilizado un convertidor re-
sonante serie de CD a CD para entregar voltajes de salida menores que la
unidad z3 < 1 (es decir v0 < E), lo cual es una aplicacion importante de este
tipo de convertidores. Sea la funcion s = z1 z2 , con una constante posi-
tiva, y asgnese u = sign(s). Esto define las regiones mostradas en la figura
3.21. Notese que los transistores Q1 , Q3 estan encendidos cuando u = +1 (por
encima de la lnea recta definida por z1 = z2 ), pero solo conducen cuando
z1 > 0 pues, aunque Q1 , Q3 esten encendidos, cuando z1 < 0 la corriente
electrica fluye a traves de los diodos D1 , D3 (cualquiera de los transistores
Q1 , Q2 , Q3 , Q4 solo conducen en una direccion). Por otro lado, los transistores
Q2 , Q4 estan encendidos cuando u = 1 (por debajo de la lnea recta definida
por z1 = z2 ), pero solo conducen cuando z1 < 0 pues, aunque Q2 , Q4 esten
encendidos, cuando z1 > 0 la corriente electrica fluye a traves de los diodos
D2 , D4 .
164 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Z1

Z2
( 1 + Z3; 0) (1 Z3; 0)

Figura 3.20. Evoluci

on de las variables resonantes z2 y z1 cuando u = sign(z1 ).

Las variables resonantes siguen evolucionando de acuerdo a (3.136) y

(3.137) pero ahora ve toma los siguientes los valores constantes:


1 z3 , Q1 , Q3 conducen, (z1 > z2 , z1 > 0)

(1 z3 ), Q2 , Q4 conducen, (z1 < z2 , z1 < 0)
ve =

1 + z3 , D1 , D3 conducen, (z1 > z2 , z1 < 0)

(1 + z3 ), D2 , D4 conducen, (z1 < z2 , z1 > 0)

Esto significa que, de nuevo y de acuerdo a los argumentos establecidos entre

(3.136) y el parrafo que sigue de (3.141), las variables resonantes describen
crculos sobre el plano z2 z1 . El radio de estos crculos esta determinado
por las condiciones iniciales en cada region (iguales a los valores finales en
la region previa). El centro de estos crculos esta ubicado en los siguientes
puntos, dependiendo de la region en que se esta trabajando:

(z2 , z1 ) = (1 z3 , 0), z1 > z2 , z1 > 0,

 3.11 Caso de estudio 165

z1
s=0
z 1 = z 2

z 1 > z 2
z1 > 0
Q1; Q3
z 1 < z 2
z1 > 0
D2; D4

1 z3 1 + z3 1 z3 1 + z3 z2

D1; D3 Q2; Q4
z 1 > z 2 z 1 < z 2
z1 < 0 z1 < 0

Figura 3.21. Evoluci

on de las variables resonantes z2 y z1 cuando u = sign(s) con
s = z1 z2 .

(z2 , z1 ) = (1 + z3 , 0), z1 < z2 , z1 < 0,

(z2 , z1 ) = (1 + z3 , 0), z1 > z2 , z1 < 0,
(z2 , z1 ) = (1 z3 , 0), z1 < z2 , z1 > 0
En la figura 3.21 se muestra la situacion correspondiente cuando = 3 que,
como antes, implica que las variables resonantes z2 , z1 (es decir v e i) oscilan de
manera permanente. El lector puede proceder del siguiente modo para obtener
la trayectoria cerrada mostrada en la figura 3.21. Proponga cualquier valor tal
que z3 < 1 y utilice cualquier punto sobre el plano z2 z1 como valor inicial.
Usando un compas dibuje crculos con centro en los puntos arriba listados
segun la region en cuestion. Recuerde que, segun se explico previamente y
de acuerdo a (3.137), estos crculos deben ser recorridos en sentido horario.
166 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Notara que se empezara a obtener una trayectoria con forma de espiral, como
la lnea punteada mostrada en la figura 3.21, que finalmente terminara en una
trayectoria cerrada. El hecho de que dicha trayectoria cerrada sea alcanzada a
partir de cualquier punto inicial sobre el plano z2 z1 es una muestra de que
tal trayectoria cerrada es estable (o atractiva). El lector puede proceder de la
misma manera usando un valor z3 > 1 para verificar que en este caso no se
consigue alcanzar ninguna trayectoria cerrada. Esto es un indicativo de que
en un convertidor resonante serie no es posible obtener un voltaje de salida v0
que sea mayor que el voltaje de suministro E, es decir no es posible obtener
un valor de z3 mayor que la unidad (recuerdese que v0 = Ez3 ). Si se desea
un voltaje de salida tal que v0 > E se puede utilizar el convertidor resonante
paralelo mostrado en la figura 2.44(b).
Por otro lado, en la figura 3.21, los arcos de crculo con centro en
(z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) y (z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) se dibujan de manera conse-
cutiva. Entonces, si ambos estuvieran centrados en el origen (z2 , z1 ) = (0, 0),
juntos completaran un angulo de 180 grados. Sin embargo, los centros de estos
arcos de crculo estan colocados en el cuadrante donde z2 tiene signo contrario
al cuadrante donde esta ubicado dicho arco de crculo. Esta observacion junto
con el uso de geometra basica permite concluir que los arcos de crculo con
centro en (z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) y (z2 , z1 ) = (1 z3 , 0) describen juntos un
angulo menor que 180 grados a pesar de que juntos completan un semiciclo
completo en ambas variables resonantes z2 , z1 . Por tanto, los cuatro arcos de
crculo que componen a la trayectoria cerrada completa en la figura 3.21 des-
criben juntos un angulo menor que 360 grados a pesar de que describen un
ciclo completo en ambas variables resonantes. Notese que la frecuencia con la
que se recorren los arcos de crculo mencionados sigue siendo n = 1 pero, de
acuerdo a lo recien explicado, ahora se requiere menos tiempo para realizar
una oscilacion completa porque los cuatro arcos de crculo describen un angu-
lo menor a la misma velocidad angular. Por tanto, la frecuencia de operacion
o de las variables resonantes es mayor que n = 1, es decir o > n . Usando
(3.132) se puede comprobar que:
n 1 o
nt = = , ot = > nt
LC LC LC
donde nt y ot representan, respectivamente, la frecuencia de resonancia del
circuito y la frecuencia de operacion del circuito, expresadas respecto a la
base de tiempo real t. Por tanto, se concluye que el circuito debe operar a
frecuencias mayores que la frecuencia de resonancia para entregar voltajes de
salida menores que el voltaje de suministro v0 < E (es decir z3 < 1). Por esta
razon, cuando los transistores se activan de acuerdo a la regla u = sign(s),
el circuito en las figuras 2.44(a) y 2.45 se denomina convertidor electronico
de potencia de CD a CD tipo resonante serie de alta frecuencia. Para mayor
informacion sobre convertidores de potencia de CD a CD tipo resonantes
se recomienda consultar [8], donde se dise nan, construyen, controlan y se
prueban experimentalmente (ambos tipos: serie y paralelo), y [7], donde se
 3.12 Resumen del captulo 167

abunda sobre el metodo aqu presentado para obtener la respuesta de un

convertidor resonante serie usando arcos de crculo. Por otro lado, en [9] y [10]
se introdujo por primera vez el uso del plano de fase (z2 z1 ) para estudiar
el funcionamiento de convertidores electronicos de potencia tipo resonantes.

3.12. Resumen del captulo

Los sistemas que interesa controlar en ingeniera, as como cada uno de

los componentes de un sistema de control en lazo cerrado, estan descritos
por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales, de coeficientes constantes.
As que, para el ingeniero de control, el estudio de las ecuaciones diferenciales
debe estar dirigido hacia la comprension de las caractersticas de una ecuacion
diferencial que determinan la forma grafica de la solucion.
La solucion de una ecuacion diferencial lineal y de coeficientes constantes
esta dada como la suma de la respuesta natural y la respuesta forzada. La
respuesta natural depende exclusivamente del polinomio caracterstico de la
ecuacion diferencial y siempre esta presente, aunque la excitacion o entrada
sea igual a cero. En cambio, la respuesta forzada depende de la entrada apli-
cada y si esta es cero entonces la respuesta forzada tambien es cero. Cuando el
polinomio caracterstico no tiene races con parte real igual a cero y la entra-
da es un polinomio del tiempo, entonces la respuesta forzada tambien es un
polinomio del tiempo del mismo grado que la entrada. La importancia de este
hecho es que, si la respuesta natural tiende a cero (si la ecuacion diferencial
es estable), entonces la respuesta total convergera a la respuesta forzada. Por
tanto, la entrada de una ecuacion diferencial puede ser seleccionada de modo
tal que represente la manera en que se desea se comporte la solucion de la
ecuacion diferencial.
De este modo, el dise no de sistemas de control se reduce a lo siguiente:
dado un sistema a controlar (ecuacion diferencial), seleccionar un controlador
(otra ecuacion diferencial, en general) para que al ser conectado en realimen-
tacion con el sistema a controlar se obtenga una nueva ecuacion diferencial
que 1) sea estable, 2) la respuesta forzada sea igual a la entrada aplicada al
sistema realimentado (o valor deseado a la salida) y 3) que la respuesta natural
desaparezca suficientemente rapido y sin producir demasiadas oscilaciones.
Las caractersticas listadas en el parrafo anterior se consiguen del siguiente
modo:

1. Estabilidad. Esta propiedad esta determinada exclusivamente por las

races del polinomio caracterstico de la ecuacion diferencial o, equiva-
lentemente, de los polos de la funcion de transferencia que representa al
sistema de control (vease la seccion 3.8).
2. Respuesta en estado estacionario. Este aspecto tiene que ver con el con-
seguir que la respuesta forzada sea igual a la entrada aplicada al sistema
realimentado. En la seccion 3.8 se indica que, en el caso de que la entrada
168 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

sea una constante, esto esta determinado por los terminos independientes
de los polinomios de la funcion de transferencia.
3. Respuesta transitoria. Este aspecto se refiere a darle la forma adecuada a
la respuesta natural y depende de la seleccion adecuada de los polos de la
funcion de transferencia en lazo cerrado.

En los captulos 5, 6, 7 se estudia la manera de dise

nar controladores para
plantas arbitrarias usando los metodos del lugar de las races, la respuesta
en frecuencia y la variable de estado. La idea es conseguir que el sistema en
lazo cerrado sea estable, que la respuesta en estado estacionario sea igual a la
entrada del sistema en lazo cerrado (para cualquier entrada) y que la respuesta
transitoria tenga la forma mas adecuada.

3.13. Preguntas de Repaso

1. Por que una funcion de transferencia es inestable si tiene un polo con

parte real cero que esta repetido dos o mas veces?
2. Se ha dicho que la respuesta forzada tiene la misma forma que la entrada
Por que esto puede no ser cierto si la funcion de transferencia tiene polos
con parte real cero? De un ejemplo de una entrada y una funcion de
transferencia para las cuales esto pueda suceder.
3. Cuando una lampara incandescente (foco) se enciende, se calienta. Sin
embargo, la temperatura del foco no crece de manera indefinida sino que se
detiene en un cierto valor. De todas las ecuaciones diferenciales estudiadas,
Cual cree usted que mejor describe la evolucion de la temperatura del
foco? Por que?
4. Que relacion existe entre una funcion de transferencia y una ecuacion
diferencial?
5. Cuales son las cuatro reglas que determinan la estabilidad de una funcion
de transferencia?
6. Bajo que condiciones un motor de CD con escobillas podra comportarse
como un integrador? Y como un doble integrador?
7. Como cree que sera la grafica de la solucion completa (respuesta natural
mas respuesta forzada) de una ecuacion diferencial que tiene dos pares de
polos complejos conjugados poco amortiguados: un par con parte imagi-
naria mucho mas grande que la parte imaginaria del otro par?
8. Como cree que sera la grafica de la respuesta natural de una ecuacion
diferencial de segundo orden con dos races reales, repetidas y negativas?
9. Se ha visto que las funciones del tiempo que forman parte de la respuesta
natural estan determinadas por los polos de la funcion de transferencia
(races del polinomio caracterstico) pero, Cual es el efecto que tienen
los ceros de la funcion de transferencia? De que cree que dependen los
coeficientes de las fracciones parciales obtenidas antes de aplicar la trans-
formada inversa de Laplace? (vea las secciones 3.1 y 3.9).
 3.14 Ejercicios propuestos 169

10. Dibuje el plano complejo s y sobre el ubique la zona donde deben colocarse
i) los polos reales que corresponden a respuestas rapidas, ii) los polos
complejos conjugados que corresponden a respuestas poco oscilatorias, iii)
los polos complejos conjugados que corresponden a respuestas rapidas, iv)
los polos complejos conjugados que corresponden a respuestas que oscilan
de manera permanente y v) los polos inestables.

3.14. Ejercicios propuestos

1. Considere el tanque con agua descrito en el ejemplo 3.2. La grafica mos-
trada en la figura 3.22 se obtiene cuando se aplica un flujo qi constante y
el tanque tiene una seccion de 0.5[m2 ]. Encuentre los valores de R y qi .

h
[m]

t [s]

Figura 3.22. Nivel en un tanque cuando se aplica un flujo de entrada constante.

2. Considere el control proporcional de nivel presentado en el ejemplo 3.17

(cuando se usa u = kp (hd h), es decir, la expresion en (3.94)). Utilice las
expresiones obtenidas en este caso para el nivel de agua para determinar
lo que sucede con la diferencia hd h(t), cuando t , conforme se
utilizan valores cada vez mayores de kp > 0. Use su experiencia cotidiana
para explicar por que sucede esto.
3. Considere el control proporcional-integral de nivel presentado en el ejem-
plo 3.17 (cuando se usa la expresion en (3.97)). Demuestre que existiran
170 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

oscilaciones en el nivel de agua si se utiliza un valor suficientemente grande

de ki > 0. Como puede explicar este fenomeno de acuerdo a su experien-
cia cotidiana?
4. Dada la siguiente ecuacion diferencial:

y + 127y + 570y = 3990u, y(0) = 0, y(0)

= 0, u=1

encuentre los valores de , n y el parametro k introducido en la ecuacion

(3.40). Usando estos datos diga como esta expresada y(t).
5. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador descrito en el ejemplo
3.6. La grafica mostrada en la figura 3.23 se obtiene cuando se aplica una
fuerza f =0.5[Nm] constante. Encuentre los valores de b, K y m.

x
[m]

t [s]

Figura 3.23. Posici on de la masa en un sistema masa-resorte-amortiguador cuando

se aplica una fuerza de entrada constante. La lnea punteada representa el valor final
de la posici
on de la masa.

6. Considere las siguientes funciones de transferencia:

Y1 (s) = G1 (s)U (s), Y2 (s) = G2 (s)U (s)

ab b
G1 (s) = , G2 (s) = , a > 0, b > 0
(s + a)(s + b) s+b

donde U (s) = A/s, con A una constante. Realice simulaciones en las que
use valores de a que aumentan desde valores peque
nos hasta valores muy
 3.14 Ejercicios propuestos 171

grandes (respecto a b) y compare graficamente a y1 (t) e y2 (t). Explique lo

que observa.
7. De acuerdo a la seccion 3.1, se sabe que para cualquier condicion inicial
la siguiente ecuacion diferencial y + 7y = 2 tiene una solucion de la forma
y(t) = Ee7t + D donde E y D son algunas constantes que no interesa
calcular en este ejercicio. Encuentre del mismo modo la solucion para cada
una de las siguientes ecuaciones diferenciales.

y + 4y + y = 2
y + y + 10y = 3t
y + 7y = 2 sin(t)
y + 3y + 2y = 2et
y + 2y + 2y = 2 cos(2t) 4 sin(2t)
y 4y = 8t2 4
y (4) + 11y (3) + 28
y = 10

8. Para las siguientes ecuaciones diferenciales diga cuanto vale lmt y(t).
Notese que el mismo resultado se obtiene sin importar el valor de las
condiciones iniciales.

y (3) + y 2y + y = 8
y + y 10y = cos(5t)
y + ay + by = kA, a > 0, b > 0, a, b, A, k son constantes

9. Diga cual de las soluciones de las siguientes ecuaciones diferenciales pre-

senta menor sobre paso y cual tiene un tiempo de subida mas corto.

3y + 3y + y6 = 2A
y + 4y + 10y = 9A

A es una constante.
10. Considere la solucion de una ecuacion diferencial de segundo orden ante
una entrada constante o tipo escalon, considerando condiciones iniciales
cero, presentada en (3.44). Obtenga los maximos de dicha respuesta y
resolviendo para el primero de dichos maximos demuestre que el sobre
paso se puede calcular como:


Mp ( %) = 100 e 1 2

Encuentre los instantes de tiempo en los cuales la respuesta natural es

cero y resolviendo para el primero de esos instantes demuestre que:
" p !#
1 1 2
tr = arctan
d
 172 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

11. Considere las siguientes expresiones:

as + b d
Y (s) = U (s), Z(s) = U (s)
s2 + c s2 +c
donde U (s) = A/s con A, a, b, c, d constantes positivas. Exprese y(t) en
funcion de z(t).
12. Considere la siguiente funcion de transferencia:
c
G(s) = 2
s + bs + c
Que debe hacer con b y/o c para que el sistema responda mas rapido?,
Que debe hacer con b y/o c para que el sistema responda con menos
oscilaciones?
13. Considere la solucion y(t) de una ecuacion diferencial lineal de coeficientes
constantes de orden n arbitrario.
Si la excitacion o entrada es acotada, Cuales son las condiciones para
que y(t) sea acotada para todo tiempo? Es decir, para que y(t) no se
haga infinita.
Cuales son las condiciones para que, cuando el tiempo tiende a infi-
nito, la u
nica parte de y(t) que permanezca sea la llamada respuesta
forzada?
Suponga que la excitacion o entrada es cero. Diga cuales son las dife-
rentes posibilidades para el comportamiento de y(t) cuando el tiempo
crece y bajo que condiciones se presenta cada una de ellas.
Suponga que la excitacion o entrada es un polinomio del tiempo. De-
muestre que la solucion no puede tener un polinomio del tiempo de
grado mayor que el contenido en la excitacion o entrada si todas las
races del polinomio caracterstico de la ecuacion diferencial tienen
parte real negativa.
Suponga que la entrada o excitacion esta dada como la suma de muchas
funciones seno y coseno del tiempo, de diferentes frecuencias. Recor-
dando como es la respuesta ante una excitacion tipo seno o coseno
del tiempo y el principio de superposicion Puede explicar el resultado
fundamental de la respuesta de las ecuaciones diferenciales lineales que
dice ([6], pag. 389) si la excitacion es una funcion periodica cualquiera
de periodo T y si todas las races del polinomio caracterstico tienen
parte real negativa, entonces cuando t la solucion y(t) tambien
es una funcion periodica de periodo T aunque con una forma de onda
posiblemente diferente a la de la excitacion? (recuerde el concepto de
series de Fourier).
14. Verifique las siguientes igualdades:
5 5/3 5/3
i) = +
s2 + s 2 s+2 s1
2 1/3 2/3 1
ii) = + +
s(s + 2)(s 1) s+2 s1 s
 3.14 Ejercicios propuestos 173

1 1/2 1/4 1/4

iii) = + +
s3 s2
s+1 (s 1) 2 s1 s+1
1 1 1/2 3/4 1/4
iv) = + + +
s4 s3 s2 + s s (s 1)2 s1 s+1
2 1 s
v) = + 2
s3 + 2s s s +2
3 1 1/3 1/9 1/9
vi) 4 3
= 3 + 2 + +
s 3s s s s s3
8 1/2 1/4 1/4
vii) = + +
s(s + 4)(s 4) s s+4 s4
8 1 1
viii) 2
= +
s 16 s4 s+4
4 2 1 s1
ix) = 2+ + 2
s4 + s3 + 2s2 s s s +s+2
4 2 2 1 s 1
x) = + + + 2
s5 + 3s4 + 4s3 + 4s2 + 3s (s + 1)3 (s + 1)2 s+1 s +1
2
3s + 3s 2 1 2 1
xi) = 2 + +
s3 + 2s2 s s s+2
s+2 2 3 1 3
xii) = 2+ + +
s2 (s + 1)2 s s (s + 1)2 s+1
15. Un horno de induccion consiste basicamente de un inductor (L) dentro
del cual se coloca un recipiente de material refractario que contiene una
cantidad de metal (conductor de la electricidad) a fundir. En serie al
inductor se conecta un capacitor (C) para corregir el factor de potencia. Al
circuito se le aplica un voltaje alterno de alta frecuencia (audiofrecuencia)
con lo cual se inducen corrientes de remolino (o de eddy) en el metal
contenido dentro del recipiente refractario, por lo que se produce calor y
el metal se funde.
El dispositivo constituye un circuito RLC en serie donde la resistencia (R)
es el equivalente de la resistencia electrica del metal a fundir. El voltaje
alterno de alta frecuencia que se aplica al circuito esta dado como una
onda cuadrada de valor u = E sign(i) donde i es la corriente electrica a
traves del circuito, E es una constante positiva y sign(i) = +1 si i 0 o
sign(i) = 1 si i < 0.
Considere que el valor inicial de la corriente electrica en el circuito es
cero. Demuestre que si el coeficiente de amortiguamiento del circuito
es menor que la unidad (0 < < 1) la corriente en el inductor pes cero
de manera periodica cada /d segundos, donde d = n 1 2 ,
1 R
n = LC y = 2L n
.
De acuerdo a u = E sign(i), el voltaje aplicado, u, cambia de valor
cada que i = 0. Considerando esto y un valor inicial vc (0) para el
voltaje en el capacitor, encuentre una expresion para el voltaje en el
capacitor que sea valida en el proximo instante en el que i = 0.
 174 3 Base matem
atica: ecuaciones diferenciales

Proponga los valores numericos que desee para R, L y C (tales que

0 < < 1). Sabiendo que el voltaje en el capacitor y la corriente en el
inductor no son discontinuos cuando el valor de u cambia (Por que?),
use de manera iterativa (utilizando un programa de computadora) la
formula obtenida en el inciso anterior para calcular de manera numeri-
ca el voltaje en el capacitor despues de varios cambios en el valor de
u. Verifique que al crecer el tiempo el voltaje en el capacitor converge
a un valor constante cada que i = 0.
Simule el comportamiento del circuito RLC en serie cuando u =
E sign(i), para comprobar los resultados del inciso anterior.
16. De acuerdo al ejemplo 3.19, cuando la inductancia de armadura se consi-
dera despreciable, el modelo de un motor de CD esta dado como:
km
JR V
(s) = (s)
B km ke
s+ J + JRa

donde (s) y V (s) son las transformadas de Laplace de la velocidad del

motor y del voltaje aplicado en las terminales de armadura.
Suponga que el voltaje aplicado es cero y que la velocidad inicial es
diferente de cero. Notese que aplicar un voltaje igual a cero en las ter-
minales del motor equivale a poner en corto las terminales de armadura
y el voltaje inducido es diferente de cero si la velocidad es diferente de
cero. Dibuje la respuesta natural bajo estas condiciones. Como puede
hacer que la respuesta natural desaparezca mas rapido? Que pasa con
la corriente electrica? Puede explicar por que la respuesta natural dis-
minuye mas rapidamente si la resistencia de armadura tiende a cero?
Conoce lo que significa el termino frenado dinamico? Por que la
constante de tiempo depende directamente de la inercia?Que signifi-
ca esto desde el punto de vista de las Leyes de la Mecanica (Leyes de
Newton)? Por que la constante de tiempo depende inversamente de
la constante de fuerza contraelectromotriz?
Suponga que se aplica un voltaje diferente de cero a partir de una ve-
locidad inicial igual a cero. Dibuje la respuesta total del sistema. Por
que la velocidad final no depende de la inercia J? De una interpretacion
desde el punto de vista de la fsica.
Referencias

1. K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 4a. edici on, Pearson Prentice-Hall,

Madrid, 2003.
2. E. Kreyszig, Matem aticas avanzadas para ingeniera, Vol. 1, Limusa, Mexico,
1980.
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5. I. Benitez Serrano, Analisis de redes electricas: Circuitos 1, Instituto Politecnico
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6. C.-T. Chen, Linear system theory and design, Holt, Rinehart and Winston, New
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rencial: dise
no y construcci on, Tesis Maestra en Ciencias, CINVESTAV-IPN
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10. R. Oruganti y F.C. Lee, Resonant power processors, Part II-Methods of control,
IEEE Trans. Industry Applications, vol. AI-21, no. 6, pp. 1461-1471, 1985.
11. W. H. Hayt y J. E. Kemmerly, An alisis de circuitos en ingeniera, McGraw-Hill,
Mexico, D.F., 1985.
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13. J. Stewart, C alculo. Diferencial e integral, International Thomson Editores,
Mexico, D.F., 2003.
4
Criterios de estabilidad y error en estado
estacionario

!d + I q + vq
PI 1= M PI !
vd (dq) 1 PMSM
PI

Id dq
I d = 0
+ Iq

Los sistemas de control en lazo cerrado pueden ser complejos. En ellos, los
componentes del sistema de control se conectan entre s dando origen a los
diagramas de bloques. La manera de trabajar estos problemas es simplificando
los diagramas de bloques para obtener una u nica funcion de transferencia de
lazo cerrado que representa al sistema completo. Una vez conseguido esto, se
puede determinar la estabilidad del sistema completo estudiando la ubicacion
de los polos de la funcion de transferencia de lazo cerrado. Este problema
puede ser complejo incluso para sistemas de segundo orden. Por esta razon,
se propone un metodo que determina la estabilidad simplemente analizando
los signos de los coeficientes del polinomio caracterstico. Para sistemas de
orden superior se utiliza el criterio de Routh. Por otro lado, el estudio del
error en estado estacionario permite determinar que tipo de controlador se
debe utilizar para conseguir que la respuesta forzada sea igual o muy parecida
a la entrada del sistema en lazo cerrado (o valor deseado a la salida).
178 4 Criterios de estabilidad y error

Objetivos del captulo

Dado un sistema en lazo cerrado, aprender a manipular el diagrama de

bloques correspondiente para obtener una funci on de transferencia equiva-
lente.
Identificar la regla de los signos para determinar la ubicaci
on de las races
de un polinomio, como un metodo sencillo que permite establecer la esta-
bilidad de sistemas de primero y segundo orden.
Identificar el criterio de estabilidad de Routh como el metodo que da con-
diciones necesarias y suficientes para determinar cu ando un sistema de
orden arbitrario es estable.
Dado un sistema en lazo cerrado y a partir del estudio del error en estado
estacionario, conseguir que la respuesta forzada sea igual o muy parecida
a la entrada.
Un sistema de control general esta formado por varios componentes que
interactuan entre s: planta a controlar, controlador, sistemas de medicion, ac-
tuadores, etc. Por esta razon un sistema de control puede ser muy complejo. A
pesar de esto, cualquier sistema de control en lazo cerrado puede ser reducido
para ser representado por una sola funcion de transferencia la cual relacio-
na a la salida controlada con la referencia o salida deseada. Esta funcion de
transferencia de lazo cerrado puede ser estudiada como se hace en el captulo
3. En el presente captulo se presenta el concepto de diagramas de bloques
para indicar como esta constituido un sistema de control en lazo cerrado y se
presenta la manera de manipularlos para obtener la funcion de transferencia
de lazo cerrado.
Por otro lado, un sistema de control siempre se dise na de modo que cumpla
tres requisitos: a) que sea estable, b) que tenga las caractersticas deseadas de
respuesta transitoria y c) que tenga las caractersticas deseadas de respuesta
en estado estacionario. De acuerdo a lo estudiado en el captulo 3, una funcion
de transferencia es estable si todos sus polos tienen parte real negativa. Sin
embargo, verificar este requisito de manera analtica puede presentar algunas
dificultades y por ello surge la necesidad de encontrar metodos sencillos para
conseguirlo. En este captulo se presentan dos alternativas: 1) la regla de los
signos para determinar la ubicacion de las races de un polinomio y, 2) el
Criterio de estabilidad de Routh.
Las caractersticas de respuesta transitoria de un sistema de control depen-
den de la ubicacion de los polos y de los ceros de la funcion de transferencia en
lazo cerrado. Hay dos metodos para el dise no de un controlador que asigne los
polos y los ceros de la funcion de transferencia de lazo cerrado en los lugares
requeridos para que se consigan las caractersticas deseadas de respuesta tran-
sitoria: el lugar de las races (captulo 5) y la respuesta en frecuencia (captulo
6).
Finalmente, las caractersticas deseadas de respuesta en estado estaciona-
rio se refieren al dise no de un controlador que consiga que, una vez que la
 4.1 Diagramas de bloques 179

respuesta natural es cero1 , la respuesta del sistema en lazo cerrado alcance la

referencia o salida deseada de manera exacta o, al menos, dentro de ciertos
margenes de tolerancia. Esto se consigue si la respuesta forzada del sistema
en lazo cerrado es igual o muy cercana a la referencia o salida deseada. Este
tema tambien es estudiado en el presente captulo.

4.1. Diagramas de bloques

A continuacion se muestra, a base de ejemplos, como se puede manipular
un diagrama de bloques formado por la interconexion de varias funciones de
transferencia para ser simplificado y ser representado por una sola funcion de
transferencia. Tambien se muestra como se pueden simplificar los diagramas
de bloques correspondientes a sistemas que tienen dos (o mas) entradas.
Ejemplo 4.1 Suponga que se tienen dos sistemas tales que la entrada de uno
es la salida del otro (conectados en cascada), como se muestra en la figura
4.1. Entonces se puede escribir:

Y1 (s) = G1 (s)U1 (s), Y2 (s) = G2 (s)U2 (s), U1 (s) = Y2 (s)

para obtener:

Y1 (s) = G1 (s)G2 (s)U2 (s), G(s) = G1 (s)G2 (s)

Y1 (s) = G(s)U2 (s)

U 2(s) Y 1(s) U 2(s) Y 1(s)

G 2(s) G 1(s) ) G(s)

Figura 4.1. Sistemas conectados en cascada.

Esto significa que los sistemas conectados en cascada, como en la figura

4.1, pueden ser representados por una sola funci on de transferencia G(s) que
se calcula como el producto de las funciones de transferencia de los sistemas
en cascada. El lector puede verificar que esto es cierto sin importar el n
umero
de sistemas conectados en cascada.

Ejemplo 4.2 Suponga que se tienen dos sistemas conectados en paralelo co-
mo se muestra en la figura 4.2. Entonces se puede escribir:

Y1 (s) = G1 (s)U (s), Y2 (s) = G2 (s)U (s)

1
Cuando el tiempo es suficientemente grande, o en estado estacionario
180 4 Criterios de estabilidad y error

para obtener:
Y1 (s) + Y2 (s) = (G1 (s) + G2 (s))U (s) G(s) = G1 (s) + G2 (s)
Y1 (s) + Y2 (s) = G(s)U (s)

Y 1(s)
G 1(s)
U(s)
+
Y 1(s) + Y 2(s)
+
G 2(s)
Y 2(s)

U(s)
) G(s) Y 1(s) + Y 2(s)

Figura 4.2. Sistemas conectados en paralelo.

Esto significa que los sistemas conectados en paralelo, como en la figura

4.2, pueden ser representados por una sola funci on de transferencia G(s) que
se calcula como la suma de las funciones de transferencia de los sistemas
conectados en paralelo. El lector puede verificar que esto es cierto sin importar
el n
umero de sistemas conectados en paralelo.
Ejemplo 4.3 Considere el sistema de control en lazo cerrado mostrado en la
figura 4.3. Los bloques G(s) y H(s) representan las funciones de transferencia
de los diferentes componentes de un sistema de control. De hecho, G(s) y
H(s) pueden ser el resultado de combinar las funciones de transferencia de
varios componentes del sistema de control como se indica en los dos ejemplos
previos. De acuerdo a la definici
on de funci
on de transferencia, a partir de la
figura 4.3 se encuentra que:
C(s) = G(s)E(s), E(s) = R(s) Y (s), Y (s) = H(s)C(s)
Sustituyendo sucesivamente estas expresiones se encuentra que:
C(s) = G(s)[R(s) Y (s)]
= G(s)[R(s) H(s)C(s)]
= G(s)R(s) G(s)H(s)C(s)
C(s)[1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s)
G(s)
C(s) = R(s)
1 + G(s)H(s)
 4.1 Diagramas de bloques 181

donde:
C(s) G(s)
M (s) = = (4.1)
R(s) 1 + G(s)H(s)
se conoce como la funci
on de transferencia de lazo cerrado.

R(s) + E(s) C(s)

G(s)

Y(s)
H(s)

Figura 4.3. Sistema en lazo cerrado.

Ejemplo 4.4 Considere el diagrama de bloques de la figura 4.4(a). Para redu-

cir este diagrama de bloques es conveniente recorrer el punto de resta colocado
a la derecha de U (s) hasta donde se encuentra I (s). Para conseguirlo es in-
dispensable que la variable I(s) en 4.4(a) permanezca sin alterarse. Es decir,
de acuerdo a la figura 4.4(a):
1
I(s) = [KAp (I (s) I(s)) nke s(s)]
Ls + R
Notese que esta expresi
on tambien es v alida en el diagrama de bloques de la
figura 4.4(b) y, por tanto, este diagrama de bloques es equivalente al de la
figura 4.4(a). A continuacion, es claro que el lazo existente entre el segundo
punto de resta en 4.4(b) e I(s) es identico al sistema en lazo cerrado mostrado
en la figura 4.3 con:
KAp
G(s) = , H(s) = 1
Ls + R
donde se ha usado el resultado del ejemplo 4.1 para calcular la funci on de
transferencia de dos sistemas en cascada como el producto de las funciones de
transferencia de los sistemas en cascada. Por tanto, usando (4.1) se encuentra
que la siguiente funcion de transferencia debe ser colocada antes de I(s):
KAp
Ls + R + KAp
Esto se muestra en la figura 4.4(c). El diagrama de bloques en la figura 4.4(c)
tiene dos entradas. Para encontrar la salida (s) como funci on de las dos
entradas se usa el principio de superposici
on (vease la secci
on 3.10), es decir:

(s) = G1 (s)I (s) + G2 (s)Tp (s) (4.2)

182 4 Criterios de estabilidad y error
U i ( s) T p ( s)

I (s) + U ( s) 1 I(s) + 1 ( s)
K Ap nkm
+ Ls+R Js 2 +bs

nke s

(a)
T p ( s)
I (s) + (s)
+ 1 I(s) + 1
KAp nkm
Ls+R Js 2 +bs

nke
KA p
s

(b)
T p ( s)

I (s) + KA p I(s) + 1 (s)
nkm
Ls+R+KA p Js 2 +bs

nke
KA p
s

(c)

Figura 4.4. Simplificaci

on de un diagrama de bloques que contiene un lazo interno.

on de transferencia obtenida con I (s) como entrada y

donde G1 (s) es la funci
(s) como salida cuando se considera que Tp (s) = 0 en el diagrama de bloques
en la figura 4.4(c), es decir, cuando el diagrama de bloques tiene la forma
mostrada en la figura 4.5(a). Por tanto, usando (4.1) se define:

G(s) (s)
M (s) = = = G1 (s)
1 + G(s)H(s) I (s)
con:
KAp nkm nke s
G(s) = , H(s) =
(Ls + R + KAp )(Js2 + bs) KAp
para obtener:
nkm
G1 (s) = h i (4.3)
sL+R n2 km ke
KAp + 1 (sJ + b) + KAp s
 4.1 Diagramas de bloques 183

I(s) + (s)
KA p 1
Ls+R+KA p
nkm Js 2+bs

nk e
KA p
s
(a) Diagrama de bloques cuando Tp (s) = 0.

T p(s) 1
(s)
Js 2+bs

nk mKA p nk e
Ls+R+KA p KA p
s
(b) Diagrama de bloques cuando I (s) = 0.

I(s) G1(s)
+
(s)
+
T p(s) G2(s)
(c) Diagrama de bloques equivalente a cualquiera de los diagra-
mas mostrados en la figura 4.4.

Figura 4.5. Simplificaci

on del diagrama de bloques en la figura 4.4(c).

Por otro lado, G2 (s) es la funci

on de transferencia obtenida con Tp (s) como
entrada y (s) como salida cuando se considera que I (s) = 0 en el diagrama
de bloques en la figura 4.4(c), es decir, cuando el diagrama de bloques tiene
la forma mostrada en la figura 4.5(b). Por tanto, usando (4.1) se define:
G(s) (s)
M (s) = = = G2 (s)
1 + G(s)H(s) Tp (s)
con:
1 n2 km ke s
G(s) = 2
, H(s) =
Js + bs Ls + R + KAp
para obtener:
184 4 Criterios de estabilidad y error

sL+R
KAp +1
G2 (s) = h i (4.4)
sL+R n2 km ke
KAp + 1 (sJ + b) + KAp s

Por tanto, cualquiera de los diagramas de bloques de las figuras 4.4(a), 4.4(b)
o 4.4(c) se puede representar como el diagrama de bloques de la figura 4.5(c)
con G1 (s) y G2 (s) dadas en (4.3) y (4.4).
Ejemplo 4.5 Considere el sistema en lazo cerrado mostrado en la figura
4.6(a). Este ejemplo representa un esquema de control conocido como contro-
lador con dos grados de libertad. Este es un sistema con dos entradas y una
salida. Por tanto, se puede proceder como en el ejemplo previo para, usando
el principio de superposici
on, escribir:

C(s) = G1 (s)R(s) + G2 (s)D(s)

donde G1 (s) es la funci

on de transferencia obtenida usando R(s) como entrada
y C(s) como salida cuando D(s) = 0, es decir, cuando se usa el diagrama de
bloques de la figura 4.6(b). Por otro lado, G2 (s) es la funci
on de transferencia
obtenida usando D(s) como entrada y C(s) como salida cuando R(s) = 0, es
decir, cuando se usa el diagrama de bloques de la figura 4.6(c).
Primero se procede a obtener G1 (s). Para simplificar el diagrama de blo-
ques de la figura 4.6(b) notese que:

V (s) = Gc1 (s)(R(s) C(s)) Gc2 (s)C(s)

= Gc1 (s)(R(s) C(s)) + Gc2 (s)(R(s) C(s)) Gc2 (s)R(s)
= (Gc1 (s) + Gc2 (s))(R(s) C(s)) Gc2 (s)R(s)

Por lo que se obtienen, sucesivamente, los diagramas de bloques de las figu-

ras 4.7(a), 4.7(b) y 4.7(c). N
otese que, de acuerdo al ejemplo 4.2, se puede
escribir:

Gc2 (s)
F (s) = 1 R(s)
Gc1 (s) + Gc2 (s)
Gc1 (s) + Gc2 (s) Gc2 (s)
= R(s)
Gc1 (s) + Gc2 (s)
Gc1 (s)
= R(s) (4.5)
Gc1 (s) + Gc2 (s)

Por otro lado, se puede hacer uso de (4.1) junto con:

G(s) = (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s), H(s) = 1

para obtener:
(Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
C(s) = F (s) (4.6)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
 4.1 Diagramas de bloques 185

D(s)
R(s) + + C(s)
G c1 ( s)
+ + G p ( s)

G c2 ( s)

(a) Sistema en lazo cerrado.

R(s) + V(s) C(s)

G c1 ( s)
+ G p ( s)

G c2 ( s)

(b) Caso cuando D(s) = 0

D(s) + C(s)
G p ( s)

G c1 ( s)
+
+
G c2 ( s)
(c) Caso cuando R(s) = 0

Figura 4.6. Sistema de control con dos grados de libertad.

Sustituyendo (4.5) en (4.6) se obtiene:

Gc1 (s)Gp (s)
C(s) = R(s)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)
por lo que se concluye que:
Gc1 (s)Gp (s)
G1 (s) = (4.7)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)

Por otro lado, del diagrama de bloques de la figura 4.6(c) y de acuerdo al

ejemplo 4.2 se obtiene el diagrama de bloques de la figura 4.8. Usando (4.1)
junto con:

G(s) = Gp (s), H(s) = Gc1 (s) + Gc2 (s)

186 4 Criterios de estabilidad y error

G c2(s)

R(s) + V(s) C(s)

G c1(s) + G c2(s) G p ( s)
+

(a)
G c2(s)
G c1(s)+G c2(s) G c1(s) + G c2(s)

R(s) +
V(s) C(s)
G c1(s) + G c2(s) G p ( s)
+

(b)

G c2(s)
G c1(s)+G c2(s)

R(s)
F(s) V(s) C(s)
G c1(s) + G c2(s) G p ( s)
+
+
1

(c)

Figura 4.7. Simplificaci

on del diagrama de bloques mostrado en la figura 4.6(b).

se obtiene:
Gp (s)
C(s) = D(s)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)

es decir:
Gp (s)
G2 (s) = (4.8)
1 + (Gc1 (s) + Gc2 (s))Gp (s)

Por tanto, el diagrama de bloques de la figura 4.6(a) se puede representar

como el diagrama de bloques de la figura 4.9 con G1 (s) y G2 (s) dadas en
(4.7) y (4.8).
 4.2 Regla de los signos 187

D(s) C(s)
+ G p ( s)

G c1(s) + G c2(s)

Figura 4.8. Simplificaci

on del diagrama de bloques en la figura 4.6(c).

R(s) G 1(s)
+ C(s)

+
D(s) G 2(s)

Figura 4.9. Diagrama de bloques equivalente al de la figura 4.6(a).

4.2. Regla de los signos para determinar la ubicaci

on
de las races de un polinomio
De acuerdo a la seccion 3.8, la estabilidad de una funcion de transferencia
esta asegurada si la parte real de todos sus polos es negativa, es decir si
todas las races de su polinomio caracterstico tienen parte real negativa. Sin
embargo, en ocasiones es difcil calcular el valor exacto de los polos, sobre
todo si el polinomio es de grado tres o mayor. La razon de esto es que el
procedimiento para calcular las races de polinomios de orden 3 y 4 es un poco
complicado. Mas a un, para polinomios de grado 5 o mayor ni siquiera existen
procedimientos analticos para esto. Incluso para polinomios de segundo grado
en ocasiones es un poco tedioso tener que hacer el calculo correspondiente a un
cuando la formula existente para tal caso es bien conocida. As que es muy
conveniente contar con un medio sencillo que permita determinar si los polos
de un polinomio tienen parte real negativa o si existe alguno con parte real
positiva. En esta seccion se introducen criterios sencillos que resuelven este
problema y que estan basados en el estudio de los signos de los coeficientes
de un polinomio.

4.2.1. Polinomios de segundo grado

Criterio 4.1 Si un polinomio de segundo grado tiene todos sus coeficientes

con el mismo signo, entonces todas sus races tienen parte real negativa.
Prueba. Considere el siguiente polinomio:

p(s) = s2 + cs + d
188 4 Criterios de estabilidad y error

donde c > 0, d > 0. Si todos los coeficientes de un polinomio tuvieran signo

negativo, entonces se puede factorizar dicho signo y proceder como se muestra
a continuacion. Las dos races de p(s) se obtienen usando la formula general:

c c2 4d
s1,2 = (4.9)
2
Caso i): c2 4d < 0.
En este caso ambas races son complejas conjugadas con parte real negativa
porque c > 0:

c 4d c2
s1,2 = j
2 2
Caso ii): c2 4d > 0.
En este caso

c2 > c2 4d > 0

porque d > 0. Aplicando la raz cuadrada en ambos lados de la desigualdad

se obtiene:
p
c > c2 4d

porque la raz cuadrada es una funcion estrictamente creciente. Entonces:

p
c c2 4d > 0

De acuerdo a (4.9), esto significa que ambas races son reales, distintas y
negativas en este caso:

c + c2 4d
s1 = <0
2
c c2 4d
s2 = <0
2
Caso iii): c2 4d = 0.
En este caso ambas races son reales, iguales y negativas:
c
s1,2 = (4.10)
2
Ejemplo 4.6 N otese que el polinomio s2 + s + 1 satisface el caso i) por lo que
sus races son complejas conjugadas con parte real negativa. De hecho, no es
difcil verificar que estas races son 0.5 + j0.866 y 0.5 j0.866. Por otro
lado, el polinomio s2 + 2.5s + 1 satisface el caso ii) por lo que sus dos races
son reales, distintas y negativas. No es difcil verificar que dichas races son
2 y 0.5. Finalmente, el polinomio s2 + 2s + 1 satisface el caso iii) por lo
que sus dos races son reales, iguales y negativas. No es difcil verificar que
dichas races son 1 y 1.
 4.2 Regla de los signos 189

Criterio 4.2 Si un polinomio de segundo grado tiene algunos de sus coefi-

cientes con signo contrario al de los otros coeficientes, entonces al menos una
de sus races tiene parte real positiva.
Prueba. Considere el siguiente polinomio:

p(s) = s2 + cs + d

donde hay tres posibilidades:

1) c < 0, d > 0.
2) c > 0, d < 0.
3) c < 0, d < 0.
Las dos races correspondientes se obtienen usando la formula general:

c c2 4d
s1,2 = (4.11)
2
Caso i): c2 4d < 0.
En este caso ambas races son complejas conjugadas con parte real positiva
si se cumple 1). Los casos 2) y 3) no son posibles porque d < 0 implica
que c2 4d > 0.
Caso ii): c2 4d > 0.
Este caso es posible para d < 0, con c < 0 o c > 0 y algunos valores
peque nos de d > 0 con c < 0. Para valores mayores de d > 0 se recupera
el caso i). Si d < 0 entonces:

c2 < c2 4d

Aplicando la raz cuadrada en ambos lados de la desigualdad se obtiene:

p
abs(c) < c2 4d

porque la raz cuadrada es una funcion estrictamente creciente. Entonces:

p
abs(c) c2 4d < 0

Esto significa que ambas races son reales y distintas con una de ellas
positiva:

c + c2 4d
s1 = <0
2
c c2 4d
s2 = >0
2
Si d > 0 con c < 0 entonces:

c2 > c2 4d
190 4 Criterios de estabilidad y error

Aplicando la raz cuadrada en ambos lados de la desigualdad se obtiene:

p
abs(c) > c2 4d
p
abs(c) c2 4d > 0

Como c < 0, ya que d > 0, entonces hay dos races reales positivas:

c + c2 4d
s1 = >0
2
c c2 4d
s2 = >0
2
Caso iii): c2 4d = 0.
En este caso d = c2 /4 > 0, por lo que c < 0 (vease 1)). Esto implica que
ambas races son reales, iguales y positivas:
c
s1,2 = >0 (4.12)
2
Ejemplo 4.7 A continuaci on se presentan varios polinomios de segundo or-
den y sus correspondientes races. Se deja como ejercicio para el lector que
verifique estos resultados, que identifique a que caso de los anteriores corres-
ponde cada uno y que compruebe que se cumplen las predicciones hechas en el
an
alisis arriba presentado.
s2 + 2s 1, races: 2.4142 y 0.4142.
s2 2.5s + 1, races: 2 y 0.5.
s2 s 1, races: 1.618 y 0.618.
s2 s + 1, races: 0.5 + j0.866 y 0.5 j0.866.
s2 2s + 1, races: 1 y 1.

4.2.2. Polinomios de primer grado

En este caso es muy facil demostrar que se cumple algo similar a los poli-
nomios de segundo grado:

Criterio 4.3 Si los dos coeficientes tienen el mismo signo entonces la u nica
raz es real y negativa. Si un coeficiente tiene signo contrario al otro coeficiente
entonces la u nica raz es real y positiva.

4.2.3. Polinomios de grado 3 o mayor

Criterio 4.4 Si al menos un coeficiente tiene signo contrario a los otros coefi-
cientes entonces es seguro que existe al menos una raz con parte real positiva.
 4.3 Criterio de estabilidad de Routh 191

Prueba. Considere el siguiente polinomio donde n 3:

p(s) = sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = (s p1 )(s p2 ) (s pn ()4.13)
Del estudio de polinomios de segundo grado se sabe que el producto (s
pi )(s pj ) = s2 + cs + d sera tal que c < 0 y/o d < 0 si una de las races
pi o pj o ambas tienen parte real positiva. Por otro lado, el polinomio de
primer orden (s pk ) tiene un coeficiente negativo si su raz pk es positiva.
Notese tambien que los coeficientes aj , j = 0, . . . , n 1 que se encuentran en
el lado izquierdo de (4.13) se obtienen como la suma de los productos de los
coeficientes de los polinomios de la forma s2 + cs + d y (s pk ) que existen en
el miembro de la derecha de (4.13). Entonces, la u nica manera de que exista
un coeficiente aj < 0 en el lado izquierdo de (4.13) es que exista una raz con
parte real positiva en el miembro derecho de (4.13), es decir que alguno de los
polinomios s2 + cs + d o (s pk ) tenga un coeficiente negativo.
Criterio 4.5 A un cuando todos los coeficientes tengan el mismo signo, no
puede asegurarse que todas las races tienen parte real negativa.
Esto puede explicarse usando los mismos argumentos del parrafo anterior,
recordando que el producto de dos coeficientes negativos da un resultado po-
sitivo. Entonces, aun cuando todos los coeficientes del polinomio en el lado
izquierdo de (4.13) sean positivos, existe la posibilidad de que dos coeficien-
tes negativos (races con parte real positiva) del lado derecho de (4.13) se
multipliquen para dar un coeficiente positivo del lado izquierdo de (4.13).
Ejemplo 4.8 Para ilustrar lo que sucede cuando un polinomio es de orden
mayor a 2, a continuacion se presentan algunos polinomios y sus races. El
lector puede comprobar estos resultados verificando que s3 + a2 s2 + a1 s + a0 =
(sp1 )(sp2 )(sp3 ) donde p1 , p2 , p3 son las races del polinomio en cuesti
on.
s3 + s2 + s + 1.5, races: 1.2041, 0.102 + j1.1115 y 0.102 j1.1115.
Dos races con parte real positiva, a pesar de que todos los coeficientes del
polinomio tienen el mismo signo.
s3 s2 + s + 1, races: 0.7718 + j1.1151, 0.7718 j1.1151 y 0.5437.
Dos races con parte real positiva porque un coeficiente del polinomio tiene
signo contrario a los otros coeficientes.
s3 + s2 + 1, races: 1.4656, 0.2328 + j0.7926, 0.2328 j0.7926. Dos races
con parte real positiva porque un coeficiente tiene valor cero, aunque los
demas coeficientes tienen el mismo signo.
s3 + s2 + 3s + 1, races: 0.3194 + j1.6332, 0.3194 j1.6332 y 0.3611.
Todas las races tienen parte real negativa y todos los coeficientes del poli-
nomio tienen el mismo signo.

4.3. Criterio de estabilidad de Routh

Como se ve en la seccion anterior, la regla de los signos para determinar
la ubicacion de las races de un polinomio, aunque muy comoda, tiene su
192 4 Criterios de estabilidad y error

principal desventaja cuando se trata de aplicar a polinomios de grado mayor

o igual a 3: si todos los coeficientes de dicho polinomio tienen el mismo signo
nada se puede asegurar a cerca del signo de la parte real de sus races. La
solucion a este problema la da el criterio de estabilidad de Routh el cual,
dado un polinomio de grado arbitrario, establece condiciones necesarias y
suficientes para asegurar que todas las races tienen parte real negativa.

Tabla 4.1. Tabla que se debe construir para aplicar el criterio de Routh.
sn an an2 an4 an6 ... 0
n1
s an1 an3 an5 an7 ... 0
sn2 b1 b2 b3 b4 ... 0
sn3 c1 c2 c3 c4 ... 0
sn4 d1 d2 d3 d4 ... 0
.. .. .. .. ..
. . . . . ... 0
s2 p1 p2 0
s1 q1 0
s0 p2

Dado un polinomio arbitrario, ordenelo en orden descendente de potencias:

an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 (4.14)
El criterio de estabilidad de Routh consiste en realizar los siguientes dos pasos:
1. Construya la tabla 4.1. Notese que los primeros dos renglones de la tabla
anterior se construyen usando directamente los coeficientes del polinomio
bajo estudio. Observe tambien que los u ltimos elementos de los dos pri-
meros renglones terminan en ceros, pues ese es el valor de los coeficientes
de las potencias que no aparecen en el polinomio en (4.14). Los elementos
de los otros renglones se calculan de acuerdo a las siguientes reglas:
an1 an2 an an3 an1 an4 an an5
b1 = , b2 = ,
an1 an1
an1 an6 an an7
b3 =
an1
..
.
b1 an3 an1 b2 b1 an5 an1 b3 b1 an7 an1 b4
c1 = , c2 = , c3 =
b1 b1 b1
..
.
c1 b2 b1 c2 c1 b3 b1 c3 c1 b4 b1 c4
d1 = , d2 = , d3 =
c1 c1 c1
..
.
 4.3 Criterio de estabilidad de Routh 193

Notese que, de acuerdo a estas reglas, el u

ltimo elemento de cada renglon
es cero y que la tabla tiene una forma triangular.
2. Analice unicamente la primera columna de la tabla construida. El n umero
de cambios de signos al recorrer de arriba hacia abajo los elementos de la
primera columna es igual al n umero de races con parte real positiva.
A continuacion se presentan varios ejemplos.
Ejemplo 4.9 Sea el siguiente polinomio de segundo orden:

s2 + as + b

con a y b dos constantes reales. Dado que este polinomio es de segundo grado
(tiene dos races) entonces se puede usar la regla de los signos vista en la
secci
on 4.2 para concluir que las dos races tiene parte real negativa si

a > 0, b>0

ya que el coeficiente de s2 es positivo e igual a uno. Ahora se har a uso del

criterio de Routh para verificar este resultado. De acuerdo a las reglas del
criterio de Routh se construye la tabla 4.2. El criterio de Routh establece
que el numero de cambios de signo al recorrer los elementos de la primera
columna es igual al n umero de races con parte real positiva. Por tanto, si
no hay cambios de signo entonces las dos races tendran parte real negativa.
Como el primer elemento de la primera columna es igual a 1, el cual es un
n
umero positivo, entonces las condiciones:

a > 0, b>0

deben cumplirse simultaneamente para asegurar que ambas races tienen parte
real negativa. De este modo, el criterio de Routh y la regla de los signos de la
secci
on 4.2 dan el mismo resultado, como se esperaba.

on del criterio de Routh al polinomio s2 + as + b.

Tabla 4.2. Aplicaci
s2 1 b 0
s1 a 0
s0 b

Ejemplo 4.10 Sea el siguiente polinomio:

s3 + 5s2 + 2s 8

Dado que existe un coeficiente de signo contrario al de los otros (8) se puede
usar la regla de los signos vista en la secci
on 4.2 para concluir que existe al
menos una raz con parte real positiva. Ahora se har
a uso del criterio de Routh
194 4 Criterios de estabilidad y error

para verificar este resultado. De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se
construye la tabla 4.3. El criterio de Routh establece que el n
umero de cambios
de signo al recorrer los elementos de la primera columna es igual al n umero
de races con parte real positiva. Por tanto, se concluye que el polinomio s3 +
5s2 + 2s 8 tiene una raz con parte real positiva. De hecho, usando software
especializado se pueden usar metodos numericos para encontrar que:
s = 2, s = 1, s = 4
son las races del polinomio en cuesti
on.

on del criterio de Routh al polinomio s3 + 5s2 + 2s 8.

Tabla 4.3. Aplicaci
s3 1 2 0
s2 5 -8 0
521(8)
s1 5
= 3.6 0
s0 8

Ejemplo 4.11 Sea el siguiente polinomio:

s3 + 1.8s2 + 0.61s + 2.02
Notese que todos los coeficientes del polinomio tienen el mismo signo (todos
son positivos). En este caso la regla de los signos vista en la secci
on 4.2 no es
de utilidad porque el polinomio es de tercer grado. En este tipo de situaciones
el criterio de Routh es de gran utilidad. De acuerdo a las reglas del criterio de
Routh se construye la tabla 4.4. El criterio de Routh establece que el n umero
de cambios de signo al recorrer los elementos de la primera columna es igual
al numero de races con parte real positiva. Por tanto, se concluye que el
polinomio s3 + 1.8s2 + 0.61s + 2.02 tiene dos races con parte real positiva. De
hecho, usando software especializado se pueden usar metodos numericos para
encontrar que:
s = 2, s = 0.1 + j, s = 0.1 j
son las races del polinomio en cuesti
on.

on del criterio de Routh al polinomio s3 + 1.8s2 + 0.61s + 2.02.

Tabla 4.4. Aplicaci
s3 1 0.61 0
s2 1.8 2.02 0
s1 1.80.6112.02
1.8
= 0.512 0
s0 2.02
 4.3 Criterio de estabilidad de Routh 195

Ejemplo 4.12 Sea el siguiente polinomio:

s3 + as2 + bs + c

donde a, b y c son constantes reales desconocidas. Este tipo de situaciones es

muy com un en sistemas de control donde los coeficientes del polinomio carac-
terstico dependen de las ganancias del controlador, las cuales no se conocen
de antemano y deben ser determinadas de modo que se asegure la estabilidad
en lazo cerrado. Esto se consigue asegurando que todas las races del polino-
mio caracterstico de lazo cerrado tengan parte real negativa. Sin embargo, el
c
alculo de las races de un polinomio de tercer orden usando f ormulas analti-
cas es un proceso tedioso y, por tanto, esa no es una soluci on practica. Este
es otro tipo de problema en el que el criterio de Routh es de gran utilidad.
De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.5. El
criterio de Routh establece que el numero de cambios de signo al recorrer los
elementos de la primera columna es igual al n umero de races con parte real
positiva. Por tanto, como el primer elemento de la columna es igual a 1, es
decir es positivo, entonces si:
ab c
a > 0, >0 c>0 (4.15)
a
se asegura que las tres races tiene parte real negativa. N
otese que las condi-
ciones en (4.15) son equivalentes a:
c
a > 0, b> >0 c>0
a
Esto indica que aunque a los coeficientes a y c s olo se les exige que deben ser
positivos, en el caso del coeficiente b esto no es suficiente y se le exige un poco
mas: b > ac > 0.

on del criterio de Routh al polinomio s3 + as2 + bs + c.

Tabla 4.5. Aplicaci
s3 1 b0
s2 a c0
s1 ab1c
a
0
s0 c

Ejemplo 4.13 (Caso especial. Solo el elemento de la primera colum-

na de un rengl
on es igual a cero) Sea el siguiente polinomio:

s5 + 2s4 + 3s3 + 6s2 + 5s + 3

De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.6. Sin
embargo, la construcci
on de la tabla se detiene en el rengl
on correspondiente a
196 4 Criterios de estabilidad y error

s3 porque el elemento de la primera columna de ese renglon es cero. Esto trae

como consecuencia algunas divisiones entre cero al continuar construyendo los
siguientes renglones. Se recomienda sustituir el cero de la primera columna
por un valor > 0 peque no pero positivo y continuar construyendo la tabla
como se muestra en la tabla 4.7.

on del criterio de Routh al polinomio s5 +2s4 +3s3 +6s2 +5s+3.

Tabla 4.6. Aplicaci
s5 1 3 5
s4 2 6 3
s3 2316
2
=0 2513
2
= 3.5 0
s2
s1
s0

on del criterio de Routh al polinomio s5 +2s4 +3s3 +6s2 +5s+3

Tabla 4.7. Aplicaci
(continuaci
on).
s5 1 3 5
s4 2 6 3
s3 3.5 0
s2 623.5 320

=30
424962
s1 1214
0
s0 3

Ahora determnese el numero de cambios de signo en la primera columna

conforme > 0 tiende a cero. N otese que en el caso de este ejemplo hay dos
cambios de signo. Esto significa que el polinomio bajo estudio tiene dos races
con parte real positiva. De hecho, se puede usar software especializado para
encontrar, usando metodos numericos, que las races del polinomio s5 + 2s4 +
3s3 + 6s2 + 5s + 3 son:

s = 0.3429 + j1.5083, s = 0.3429 j1.5083, s = 1.6681,

s = 0.5088 + j0.7020, s = 0.5088 j0.7020

Si al considerar > 0 no hubiera cambios de signo al recorrer la primera

columna entonces el sistema es marginalmente estable, es decir, hay races
sobre el eje imaginario.
Ejemplo 4.14 (Caso especial. Un rengl on esta formado por ceros
exclusivamente o un rengl on est a formado por un s olo elemento el
cual, adem
as, es cero) Sea el siguiente polinomio:
 4.3 Criterio de estabilidad de Routh 197

s3 + 3s2 + s + 3
De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.8. Sin
embargo, la construccion de la tabla se detiene en el rengl on correspondien-
te a s1 porque todo ese renglon est
a formado exclusivamente por ceros. Este
es un caso especial que indica la existencia de races: 1) simetricas y reales,
2) simetricas e imaginarias, o 3) 4 races colocadas sobre los vertices de un
rect
angulo centrado en el origen. Para continuar con el metodo se debe for-
mar un polinomio con los elementos del rengl on inmediato superior al renglon
formado exclusivamente por ceros:
P (s) = 3s2 + 3,
se obtiene su derivada:
dP (s)
= 6s
ds
y se sustituyen estos coeficientes en el rengl
on formado exclusivamente por
ceros, como se muestra en la tabla 4.9, para continuar construyendo la tabla.

on del criterio de Routh al polinomio s3 + 3s2 + s + 3.

Tabla 4.8. Aplicaci
s3 1 10
s2 3 30
s1 3113
3
=00
s0

on del criterio de Routh al polinomio s3 + 3s2 + s + 3 (conti-

Tabla 4.9. Aplicaci
nuaci
on).
s3 110
s2 330
s1 60
s0 3

Como no hay cambios de signo al recorrer los elementos de la primera

columna se concluye que no hay races con parte real positiva y se concluye,
por tanto, que de los tres casos mencionados anteriormente s olo es posible el
caso 2): hay races simetricas e imaginarias. Es m
as, un aspecto importante
en este caso especial es el siguiente:
Con los elementos del rengl on inmediato superior al rengl
on formado ex-
clusivamente por ceros forme un polinomio. Las races de dicho polinomio
tambien son races del polinomio original.
198 4 Criterios de estabilidad y error

Esto significa que las races del polinomio 3s2 + 3 tambien son races del
polinomio s3 + 3s2 + s + 3. Estas races se pueden obtener como:
3s2 + 3 = 0, s = j
Por tanto, el polinomio s3 + 3s2 + s + 3 tiene una raz en s = j y otra en
s = j. De hecho, se puede usar software especializado para encontrar, usando
metodos numericos, que las races del polinomio s3 + 3s2 + s + 3 son:
s = 3, s = j, s = j
Ejemplo 4.15 (Caso especial. Un rengl on esta formado por ceros
exclusivamente o un rengl on est a formado por un s olo elemento el
cual, adem
as, es cero) Sea el siguiente polinomio:
s4 + s2 + 1
De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.10. Como
hay un renglon formado exclusivamente por ceros se procede como en el ejem-
plo anterior. El polinomio formado con los elementos del rengl on inmediato
superior (igual al polinomio original en este caso) es derivado respecto a s:
dP (s)
P (s) = s4 + s2 + 1, = 4s3 + 2s
ds

on del criterio de Routh al polinomio s4 + s2 + 1.

Tabla 4.10. Aplicaci
s4 1 1 1 0
s3 0 0 0
s2
s1
s0

on del criterio de Routh al polinomio s4 +s2 +1 (continuaci

Tabla 4.11. Aplicaci on).
s4 1 1 10
s3 4 2 0
s2 4112
4
= 0.5 4110
4
=1
s1 0.5241
0.5
= 1.5 0
s0 1

Los coeficientes del polinomio resultante se sustituyen en el rengl

on for-
mado exclusivamente por ceros y se continua con la construcci
on de la tabla
 4.3 Criterio de estabilidad de Routh 199

como se muestra en la tabla 4.11. Como hay dos cambios de signo al recorrer
la primera columna de la tabla 4.11 se concluye que existen dos races con
parte real positiva. Esto significa que es posible uno de los siguientes casos:
hay races simetricas y reales, o hay 4 races colocadas sobre los vertices de
un rectangulo centrado en el origen. De hecho, se puede hacer uso de softwa-
re especializado para encontrar, usando metodos numericos que las races del
polinomio s4 + s2 + 1 son:

s = 0.5 j0.8660, s = 0.5 j0.8660

es decir, hay 4 races colocadas sobre los vertices de un rect

angulo centrado
en el origen.
Ejemplo 4.16 (Races repetidas sobre el eje imaginario) Cuando el
polinomio caracterstico tiene races repetidas sobre el eje imaginario la fun-
ci
on de transferencia es inestable. Sin embargo, este tipo de inestabilidad no
es detectado por el metodo del criterio de Routh. Por ejemplo, suponga que el
siguiente es el polinomio caracterstico de una funcion de transferencia:

s4 + 2s2 + 1 = [(s + j)(s j)]2

Notese que hay dos races repetidas sobre el eje imaginario. De acuerdo a las
reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.12. Como hay un rengl on
formado exclusivamente por ceros se obtiene la derivada del siguiente polino-
mio:
dP (s)
P (s) = s4 + 2s2 + 1, = 4s3 + 4s
ds
y se contin
ua con el metodo como se muestra en la tabla 4.13.

on del criterio de Routh al polinomio s4 + 2s2 + 1.

Tabla 4.12. Aplicaci
s4 1 2 1 0
s3 0 0 0
s2
s1
s0

Como hay otro rengl on formado exclusivamente por ceros se obtiene la

derivada del siguiente polinomio:
dP1 (s)
P1 (s) = s2 + 1, = 2s
ds
y se contin
ua con el metodo como se muestra en la tabla 4.14. N
otese que
no hay cambios de signo en la primera columna de la tabla 4.14 por lo que
200 4 Criterios de estabilidad y error

on del criterio de Routh al polinomio s4 +2s2 +1 (continuaci

Tabla 4.13. Aplicaci on).
s4 1 2 10
s3 4 4 0
s2 4241
4
=1 4110
4
=10
s1 0 0
s0

on del criterio de Routh al polinomio s4 +2s2 +1 (continuaci

Tabla 4.14. Aplicaci on).
s4 1 210
s3 4 40
s2 1 10
s1 2 0
s0 1

el metodo indica, correctamente, que no hay races con parte real positiva.
Adem as, las races del polinomio P1 (s) = s2 + 1 son s = j, por lo que se
concluye estabilidad marginal. N otese que esto es incorrecto porque el poli-
nomio s4 + 2s2 + 1 tiene dos races imaginarias repetidas dos veces, lo cual
implica inestabilidad. As que debe tenerse cuidado con estos casos.

4.4. Error en estado estacionario

Se ha visto que la solucion de una ecuacion diferencial siempre esta dada

como la suma de la respuesta natural y la respuesta forzada. Si la ecuacion
diferencial es estable o, equivalentemente, si la funcion de transferencia es es-
table entonces la respuesta natural desaparece al crecer el tiempo y la solucion
alcanza la respuesta forzada. Recuerdese que la respuesta forzada depende de
(o es similar a) la entrada aplicada a la ecuacion diferencial. De acuerdo a
este razonamiento, en un sistema de control en lazo cerrado se procede del
siguiente modo. 1) La entrada del sistema en lazo cerrado es una se nal que
representa el valor que se desea alcance la salida del sistema en lazo cerrado.
Por esto, a dicha senal de entrada se le conoce como la referencia o la salida
deseada. 2) El controlador se disena de manera que el sistema en lazo cerrado
sea estable y que la respuesta forzada del sistema en lazo cerrado sea igual o
muy cercana a la referencia o salida deseada.
En esta seccion se estudian las propiedades que debe tener un sistema de
control en lazo cerrado para que la respuesta forzada del sistema realimentado
sea igual o muy cercana a la entrada del sistema en lazo cerrado, es decir a la
referencia o salida deseada. Notese que esto equivale a conseguir que la se nal
de error, definida como la diferencia entre la salida del sistema y la referencia
o salida deseada, sea cero o muy cercana a cero en estado estacionario, es
 4.4 Error en estado estacionario 201

decir, cuando el tiempo es muy grande. Por esta razon, en lo que sigue se
estudia el comportamiento del error en estado estacionario.
Considere el sistema en lazo cerrado con realimentacion unitaria mostrado
en la figura 4.10. Como se muestra en esta seccion, un concepto fundamental
para la determinacion del error en estado estacionario es el tipo del sistema,
el cual se define a continuacion. Una funcion de transferencia de lazo abierto
de orden n siempre se puede escribir del siguiente modo:
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G(s) =
sN (s p1 )(s p2 ) (s pnN )
donde n es el numero de polos de lazo abierto y m es el n umero de ceros de
lazo abierto con n > m, zj 6= 0, j = 1, . . . , m y pi 6= 0, i = 1, . . . , n N .
De este modo, N es el n umero de polos que la funcion de transferencia de
lazo abierto tiene en el origen (una vez cancelados los ceros que la funcion de
transferencia de lazo abierto pueda tener en el origen). Por definicion, el tipo
del sistema es igual a N , es decir, es el n
umero de integradores que el sistema
tiene en lazo abierto.
Por otro lado, la se
nal de error esta dada como la diferencia entre la salida
del sistema realimentado y la referencia o salida deseada:

E(s) = R(s) C(s) C(s) = R(s) E(s)

y por otro lado:

C(s) = G(s)E(s) = R(s) E(s)

de donde se encuentra que:

R(s) + E(s) C(s)

G(s)

Figura 4.10. Sistema en lazo cerrado con realimentaci

on unitaria.

E(s)[1 + G(s)] = R(s)

1
E(s) = R(s) (4.16)
1 + G(s)
El error en estado estacionario ess se obtiene usando (4.16) y el teorema del
valor final presentado en (3.3), es decir:
s
ess = lm e(t) = lm sE(s) = lm R(s) (4.17)
t s0 s0 1 + G(s)
202 4 Criterios de estabilidad y error

Como el error en estado estacionario es la diferencia entre la salida del siste-

ma c(t) y la referencia o salida deseada r(t), en estado estacionario, es logico
que en la expresion anterior ess dependa de la referencia R(s). Por tanto, para
continuar con el estudio es necesario conocer el valor de R(s) lo cual motiva la
definicion de se
nales de prueba. Una senal de prueba debe ser una funcion del
tiempo con dos caractersticas: 1) que tenga un significado fsico de importan-
cia en aplicaciones reales y 2) que sea sencilla de manejar matematicamente.
A continuacion se definen algunas de las se nales (o entradas) de prueba mas
comunes en control clasico.
Considere el problema del control de la posicion de un ca non antiaereo.
En este problema se desea que el ca non apunte todo el tiempo hacia un avion
que se mueve a gran velocidad. Algunas situaciones que pueden presentarse
son las siguientes.
Entrada de prueba escal on. Suponga que el avion se dirige directa-
mente hacia el ca non sobre una direccion de valor constante A. Si el ca
non
inicialmente apunta hacia una direccion diferente (cero) a donde se en-
cuentra el avion, entonces la referencia o la direccion en la que se desea
apunte el ca non tiene la forma mostrada en la figura 4.11. Esta se nal se
conoce como escalon y representa un cambio muy rapido (discontinuo) en
la direccion en que se desea apunte el ca non. Entonces el canon debe mo-
verse rapidamente para que la direccion en que realmente apunta alcance
la direccion deseada, mostrada en la figura 4.11. Mas a un, se desea que en
estado estacionario la diferencia entre estas se nales sea cero o al menos,
en el peor de los casos, muy cercana a cero. Si r(t) es un escalon:

0, t < 0
r(t) =
A, t 0

donde A es una constante, entonces R(s) = L{r(t)} = As es una funcion

suficientemente sencilla para ser manejada matematicamente.

r(t)

0 t
Figura 4.11. Entrada de prueba escal
on.

Entrada de prueba rampa. Suponga que el avion pasa enfrente del

ca
non con velocidad constante A, dirigiendose hacia otro punto, y que
 4.4 Error en estado estacionario 203

inicialmente el canon esta apuntando hacia el avion (en cero). Entonces la

referencia o la direccion en la que se desea apunte el ca non tiene la forma
mostrada en la figura 4.12. Esta se nal se conoce como rampa e indica
que se desea que la direccion en la que apunta el ca non cambie con una
velocidad constante A (la velocidad del avion). Si r(t) es una rampa:

0, t < 0
r(t) =
At, t 0

donde A = dr(t)dt es una constante que representa la velocidad con que

r(t) cambia, entonces R(s) = L{r(t)} = sA2 es una funcion suficientemente
sencilla para ser manejada matematicamente.

r(t)

0 t
Figura 4.12. Entrada de prueba rampa.

Entrada de prueba par abola. Suponga que ahora el avion pasa enfrente
del canon con aceleracion constante A (tratando de escapar), dirigiendose
hacia otro punto, y que inicialmente el ca non esta apuntando hacia el avion
(en cero). Entonces la referencia o la direccion en la que se desea apunte
el canon tiene la forma mostrada en la figura 4.13. Esta se nal se conoce
como parabola e indica que se desea que la direccion en la que apunta el
canon cambie con una aceleracion constante A (la aceleracion del avion).
Si r(t) es una parabola:

0, t<0
r(t) = 1 2
2 At , t0
2
donde A = d dtr(t)
2 es una constante que representa la aceleracion con que
r(t) cambia, entonces R(s) = L{r(t)} = sA3 es una funcion suficientemente
sencilla para ser manejada matematicamente.
Como cualquiera de las tres situaciones anteriores puede aparecer durante
el funcionamiento del sistema de control de posicion del ca non antiaereo, el
dise
no del controlador debe ser tal que el error de estado estacionario sea cero
o muy peque no ante cualquiera de las tres senales de prueba. A continuacion
se determinan las condiciones que permiten conseguir estas especificaciones
para cada senal de prueba.
204 4 Criterios de estabilidad y error

r(t)
1
2
At2

0 t
Figura 4.13. Entrada de prueba par
abola.

4.4.1. Referencia tipo escal

on

Suponga que R(s) = A/s es un escalon de altura A. Usando la expresion

en (4.17) se obtiene:

s A
ess = lm
s0 1 + G(s) s
A
= , kp = lm G(s)
1 + kp s0

donde kp se conoce como la constante de error estatica de posicion y su va-

lor esta directamente relacionado con el tipo del sistema. Por esta razon se
consideran los siguientes casos:
Sistemas tipo 0 (N = 0). En este caso la funcion de transferencia de lazo
abierto tiene la forma:
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G(s) =
(s p1 )(s p2 ) (s pn )

por lo que:

k(z1 )(z2 ) (zm )

kp = lm G(s) =
s0 (p1 )(p2 ) (pn )

kp es finito. Esto significa que el error en estado estacionario es diferente

de cero:
A
ess = 6= 0
1 + kp

Sistemas tipo mayor o igual a 1 (N 1). En este caso la funcion de

transferencia de lazo abierto tiene la forma:
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G(s) =
sN (s p1 )(s p2 ) (s pnN )

por lo que:
 4.4 Error en estado estacionario 205

k(z1 )(z2 ) (zm )

kp = lm G(s) =
s0 sN (p1 )(p2 ) (pnN )

Esto significa que el error en estado estacionario es igual a cero:

A
ess = =0
1 + kp

4.4.2. Referencia tipo rampa

Suponga que R(s) = A/s2 es una rampa de pendiente A. Usando la ex-

presion en (4.17) se obtiene:

s A
ess = lm
s0 1 + G(s) s2
A
= , kv = lm sG(s)
kv s0

donde kv se conoce como la constante de error estatica de velocidad y su

valor esta directamente relacionado con el tipo del sistema. Por esta razon se
consideran los siguientes casos:
Sistemas tipo 0 (N = 0). En este caso la funcion de transferencia de lazo
abierto tiene la forma:
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G(s) =
(s p1 )(s p2 ) (s pn )

por lo que:

k(z1 )(z2 ) (zm )

kv = lm sG(s) = (0) =0
s0 (p1 )(p2 ) (pn )

Esto significa que el error en estado estacionario crece sin lmite (tiende a
infinito):

A
ess =
kv
Sistemas tipo igual a 1 (N = 1). En este caso la funcion de transferencia
de lazo abierto tiene la forma:
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G(s) =
s(s p1 )(s p2 ) (s pn1 )

por lo que:

k(z1 )(z2 ) (zm )

kv = lm sG(s) =
s0 (p1 )(p2 ) (pn1 )
206 4 Criterios de estabilidad y error

kv es un numero diferente de cero y finito. Esto significa que el error en

estado estacionario es diferente de cero:
A
ess = 6= 0
kv
Sistemas tipo mayor o igual a 2 (N 2). En este caso la funcion de
transferencia de lazo abierto tiene la forma:
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G(s) =
sN (s p1 )(s p2 ) (s pnN )
por lo que:
k(z1 )(z2 ) (zm )
kv = lm sG(s) = N 1

s0 s (p1 )(p2 ) (pnN )
porque N 1 1. Esto significa que el error en estado estacionario es
igual a cero:
A
ess = =0
kv

4.4.3. Referencia tipo par

abola

Suponga que R(s) = A/s3 es una parabola con segunda derivada igual a
A. Usando la expresion en (4.17) se obtiene:
s A
ess = lm
s0 1 + G(s) s3
A
= , ka = lm s2 G(s)
ka s0

donde ka se conoce como la constante de error estatica de aceleracion y su

valor esta directamente relacionado con el tipo del sistema. La funcion de
transferencia de lazo abierto tiene la forma:
k(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G(s) =
sN (s p1 )(s p2 ) (s pnN )
por lo que:
k(z1 )(z2 ) (zm )
ka = lm s2 G(s) =
s0 sN 2 (p1 )(p2 ) (pnN )
Esto significa que:
El error en estado estacionario crece sin lmite (tiende a infinito) para
sistemas tipo menor o igual a 1:
A
ess = , N 1
kv
 4.4 Error en estado estacionario 207

El error en estado estacionario es diferente de cero para sistemas tipo igual

a 2:
A
ess = 6= 0, N =2
kv
El error en estado estacionario es igual a cero para sistemas tipo mayor o
igual a 3:
A
ess = = 0, N 3
kv
Notese que, para las tres referencias o senales de prueba consideradas, el
error en estado estacionario se hace cero si se incrementa convenientemente el
numero de integradores que tiene la funcion de transferencia de lazo abierto
(tipo del sistema). Esto explica porque algunos controladores incluyen un
integrador (vease la seccion 5.2.4 donde se estudia el controlador PI). Por
otro lado, es muy importante subrayar que los resultados que se acaban de
presentar solo se cumplen si se asegura que el sistema en lazo cerrado es
estable ya que los resultados anteriores se han obtenido suponiendo que la
respuesta natural tiende a cero conforme el tiempo crece. Mas adelante, en los
captulos 5 y 6, se explica que el adicionar polos de lazo abierto (integradores,
cuando dichos polos estan en s = 0) tiende a hacer inestable al sistema en lazo
cerrado. As que no siempre sera posible, o conveniente, dise nar un sistema
de control con error en estado estacionario igual a cero y se debera conformar
con un error en estado estacionario peque no.
Finalmente, y por razones didacticas, en la figura 4.14 se muestra grafica-
mente el comportamiento de la salida c(t) con respecto a la referencia r(t),
cuando esta es una rampa, para los distintos tipos de sistema.

r(t)
e ss6=0
e ss = 0 c(t)

e ss ! 1

0 t
Figura 4.14. Comportamiento de la salida c(t) cuando la referencia r(t) es una
rampa. N otese que ess = 0 cuando el tipo es mayor o igual a 2, ess 6= 0 cuando el
tipo es igual a 1 y ess cuando el tipo es igual a 0.

Ejemplo 4.17 En la figura 4.15 se muestra un sistema de control de veloci-

dad de un motor de CD (vease el captulo 9). El modelo del motor est
a dado
208 4 Criterios de estabilidad y error

k
por la funci
on de transferencia Gm (s) = s+a , con k > 0 y a > 0, mientras que
la constante positiva kp representa la funci
on de transferencia de un controla-
dor proporcional. Esto significa que la corriente usada como se nal de control
se calcula como:

i = kp (d )

donde es la velocidad medida, d es la velocidad deseada e I (s) es la

transformada de Laplace de i . La funci
on de transferencia de lazo abierto es:
kp k
G(s)H(s) =
s+a
Notese que al ser a > 0 este sistema es tipo 0 porque la funci
on de transferen-
cia de lazo abierto no tiene ning un polo en el origen (en s = 0). Por tanto,
de acuerdo a la seccion 4.4.1, si la velocidad deseada es constante (es decir,
un escalon) entonces el error en estado estacionario ess = d lmt (t)
es constante y diferente de cero, es decir, un controlador proporcional de ve-
locidad no es util para conseguir que el motor alcance la velocidad deseada.
Notese que, de acuerdo a las secciones 4.4.2 y 4.4.3, el problema es mas grave
(es decir, el error en estado estacionario es mayor) si la velocidad deseada
tuviera la forma de una rampa o de una par abola.

! d(s) + I (s) !(s)

k
kp s+a

Figura 4.15. Sistema de control proporcional de velocidad.

La manera de resolver este problema, cuando la velocidad deseada es una

constante, es usando un controlador proporcional-integral (PI). El controlador
PI realiza la siguiente operaci
on sobre el error de velocidad:
Z t
i = kp e + ki e(r)dr, e = d
0

donde kp y ki son constantes [Link] la transformada de Laplace se

obtiene:
E(s)
I (s) = kp E(s) + ki
s
ki
= kp + E(s)
s
 4.4 Error en estado estacionario 209

kp s + ki
= E(s)
s
!
s + kkpi
= kp E(s)
s

donde E(s) es la transformada de Laplace del error de velocidad. Con esto

es posible construir el diagrama de bloques de lazo cerrado que se muestra
en la figura 4.16. N
otese que ahora el sistema es tipo 1 porque la funci
on de
transferencia de lazo abierto:
!
s + kkpi k
G(s)H(s) = kp
s s+a

tiene un polo en s = 0 y, por tanto, de acuerdo a la secci on 4.4.1 el error en

estado estacionario es cero, es decir, la velocidad del motor alcanza la veloci-
dad deseada cuando el tiempo sea suficientemente grande y si d es constante
(un escalon). As, el termino integral en un controlador PI es introducido con
el fin de llevar a cero el error en estado estacionario. Finalmente, debe acla-
rarse que este resultado ser a totalmente cierto s olo hasta que se asegure que
el sistema en lazo cerrado sea estable, es decir, hasta que todos los polos de
lazo cerrado tengan parte real negativa.
Por otro lado, notese que, de acuerdo a las secciones 4.4.2 y 4.4.3 el con-
trolador PI de velocidad s olo es u
til para referencias tipo escal
on, pues el error
en estado estacionario sigue siendo diferente de cero si la referencia de velo-
cidad tiene forma de una rampa o de una par abola.

! d(s) + k I (s) !(s)

s+k pi k
kp s
s+a

Figura 4.16. Sistema de control proporcional-integral de velocidad.

Ejemplo 4.18 Considere el sistema de control proporcional de posici on de

un motor de CD mostrado en la figura 4.17. N otese que la funci
on de trans-
ferencia del motor tiene un polo en s = 0 cuando la posici on es la salida a
controlar, por lo que el sistema es de tipo 1 y el error en estado estacionario
es cero si la posici
on deseada es una constante (un escal on) (vease la secci
on
4.4.1). Es interesante darse cuenta que este resultado se mantiene (la posici on
del motor alcanzar a a la posici
on deseada) si se usa cualquiera de los siguien-
tes controladores (veanse los captulos 5 y 10): a) un controlador PD (figura
210 4 Criterios de estabilidad y error

4.18), b) un controlador proporcional de posicion con realimentacion de velo-

cidad (figura 4.19), o c) o un compensador de adelanto (figura 4.20). Aunque
con cualquiera de estos controladores, el requisito de un error cero en estado
estacionario es satisfecho autom aticamente por las propiedades matem aticas
del modelo del motor (el polo en el origen con el que cuenta), sin embargo el
proposito de todos estos controladores es introducir el amortiguamiento y la
rapidez de respuesta deseados as como asegurar la estabilidad del sistema en
lazo cerrado. Es importante aclarar que si la estabilidad en lazo cerrado no
es asegurada, entonces tampoco se asegura que el error en estado estacionario
sea cero, a pesar de que el sistema sea de tipo 1.

d ( s) + I (s) k
(s)
kp s ( s+a)

Figura 4.17. Control proporcional de posici

on.

d(s) + I(s) (s)

kp k
kd s + k d s(s+a)

Figura 4.18. Sistema de control proporcional-derivativo de posici

on.

d ( s) + I (s) (s)
+ k
kp s ( s+a)

kv s

Figura 4.19. Control proporcional de posici

on con realimentaci
on de velocidad.
 4.4 Error en estado estacionario 211

d ( s) + I (s) k
(s)
s+d
s+c s ( s+a)

Figura 4.20. Control de posici

on con un compensador de adelanto.

Ejemplo 4.19 Que sucede en un motor de CD que pueda explicar el porque,

cuando la referencia es un escal on, un controlador proporcional de velocidad
no puede conseguir un error cero en estado estacionario y, en cambio, s lo
puede conseguir un controlador proporcional de posici on?
La respuesta a esta pregunta es la siguiente. Cuando en un sistema de
control proporcional de posici on el error es igual a cero (cuando la posicion
on deseada) entonces la corriente i = kp (d )
del motor es igual a la posici
ordenada al motor es cero, el motor se detiene y, por tanto, la condici on
d = puede mantenerse para siempre.
En cambio, en un sistema de control proporcional de velocidad, si la velo-
cidad del motor es igual a la velocidad deseada entonces la corriente ordenada
al motor i = kp (d ) es cero y el motor se detendra. Esto significa que
la condicion d = no puede mantenerse para siempre y como resultado,
en un sistema de control proporcional de velocidad esta variable alcanza, en
estado estacionario, un valor constante tal que la diferencia entre y d sea
suficiente para generar una corriente i = kp (d ) que mantenga girando
al motor en esa velocidad. Cuando
Rt se utiliza un controlador PI de velocidad
entonces la integral del error 0 (d (r))dr es constante cuando d = y
ese valor constante, multiplicado por la ganancia integral ki es suficiente para
producir una corriente que mantiene girando al motor a la velocidad deseada.
Ejemplo 4.20 Considere un sistema de control de posici
on de un motor de
CD que cuenta con un controlador PID, es decir, la consigna de corriente
est
a dada como:
Z t
de
i = kp e + kd + ki e(r)dr, e = d
dt 0
Usando la transformada de Laplace se obtiene:
E(s)
I (s) = kp E(s) + kd sE(s) + ki
s
ki
= kp + kd s + E(s)
s
kp ki
s2 + kd s + kd
= kd E(s)
s
De este modo se obtiene el diagrama de bloques mostrado en la figura 4.21.
N
otese que el motor tiene un polo en s = 0 y el controlador tiene otro polo en
212 4 Criterios de estabilidad y error

s = 0, es decir el sistema es tipo 2 porque la funcion de transferencia de lazo

abierto tiene dos polos en el origen (en s = 0). Esto significa, de acuerdo a
las secciones 4.4.1 y 4.4.2 que la posicion alcanzara a la posici
on deseada d
si esta tiene la forma de un escalon o de una rampa. En cambio, el error en
estado estacionario ser a diferente de cero y constante si la posicion deseada
tiene la forma de una par abola (vease la secci
on 4.4.3).

d(s) + kp
s 2+k s+k i
k I (s) (s)
d d k
kd s s(s+a)

Figura 4.21. Sistema de control PID de posici

on.

Xd (s) s+ b + + k X(s)
Ax s+ c

s ( s+ a )
s2
+ 1 2

k s A

Figura 4.22. Control de un sistema ball and beam.

Por otro lado, considere el sistema mostrado en la figura 4.22. Se trata del
sistema de control de posici on de un sistema ball and beam (vease el captulo
12). N otese que la funci on de transferencia de lazo abierto cuenta con dos
polos en s = 0. En este caso, estos dos polos de lazo abierto en el origen son
parte del modelo del sistema ball and beam a controlar, es decir, la planta posee
de manera natural dichos polos y no es necesario introducir un controlador
de tipo integral para generarlos. Por tanto, el error en estado estacionario
sera igual a cero si la posici
on deseada xd es un escalon o una rampa, pero si
la referencia es una par abola entonces el error en estado estacionario ser
a una
constante diferente de cero.
Ejemplo 4.21 Suponga que tiene un motor de CD con funci on de transferen-
(s) k
cia Gm (s) = I (s) = s(s+a) y que se desea que el error en estado estacionario
sea igual a cero cuando la referencia de posicion d sea una par abola. En este
caso se necesita que el sistema sea de tipo 3 y como la planta tiene un polo
 4.5 Resumen del captulo 213

en s = 0 es necesario introducir un controlador que tenga dos polos en s = 0.

Por tanto, se propone un controlador de la forma:
Z t Z tZ r
de
i = kp e + kd + ki e(r)dr + kii e( )d dr, e = d
dt 0 0 0

el cual se puede escribir como:

kd s3 + kp s2 + ki s + kii
I (s) = E(s) (4.18)
s2
donde E(s) es la transformada de Laplace del error de posici on, lo cual mues-
tra que tiene dos polos en s = 0 y que, por tanto, es u til para resolver el
problema en cuesti on. Notese que adem as de introducir el termino de la in-
tegral doble, con ganancia kii , tambien se ha incluido el termino de una in-
tegral sencilla con ganancia ki . Esto se hace para mejorar la estabilidad en
lazo cerrado. Si no se introduce el termino de la integral sencilla entonces se
obtendran pobres desempe nos en la respuesta transitoria o incluso se puede
producir inestabilidad. Como regla general, si el controlador ha de introducir
una integral iterada de orden k entonces se deber an incluir tambien terminos
que incluyan todas las integrales iteradas de orden 1 hasta k1. Esto con el fin
de mejorar la respuesta transitoria y asegurar la estabilidad en lazo cerrado.

4.5. Resumen del captulo

En este captulo se han presentado las herramientas preliminares basicas
para el analisis y dise
no de sistemas de control de orden arbitrario. Primero se
debe entender que la respuesta de cualquier sistema de control en lazo cerra-
do, por complejo que sea, esta determinada por la funcion de transferencia
equivalente en lazo cerrado.
La representacion de un sistema de control mediante diagramas de bloques
y su correspondiente simplificacion son fundamentales para obtener la funcion
de transferencia de lazo cerrado. A partir de esta funcion de transferencia se
puede determinar i) la estabilidad en lazo cerrado y la respuesta transitoria
(polos de la funcion de transferencia de lazo cerrado), y ii) la respuesta en
estado estacionario (o valor final).
En el captulo 3 se explica que para que una funcion de transferencia sea
estable es necesario y suficiente que todos sus polos tengan parte real negativa.
Sin embargo, el verificar esta condicion mediante el calculo exacto de dichos
polos es un problema complejo. Esto es particularmente cierto cuando el valor
de los coeficientes del polinomio no se conocen numericamente. Esta situacion
es frecuente en el diseno de sistemas de control ya que los coeficientes del poli-
nomio caracterstico dependen de las ganancias del controlador las cuales a un
no se conocen. Mas a un, es deseable que las ganancias del controlador puedan
seleccionarse dentro de un rango de valores con el fin de hacer flexible el di-
se
no del sistema de control. Estas caractersticas requieren el uso de tecnicas
214 4 Criterios de estabilidad y error

analticas (y no numericas) para determinar cuando el sistema de control en

lazo cerrado es estable. Este hecho representa un grave problema porque las
formulas analticas para determinar las races de polinomios de grado superior
son complejas. Mas a un, no existe solucion analtica para polinomios de grado
quinto o mayor. Esta problematica es resuelta, finalmente, usando el crite-
rio de estabilidad de Routh el cual, debe recordarse, simplemente representa
una herramienta para verificar si todas las races del polinomio caracterstico
tienen sus partes reales negativas. Por otro lado, la regla de los signos para
determinar la ubicacion de las races de un polinomio, vista en la seccion 4.2,
es un metodo que tiene sus limitaciones. Sin embargo, al ser mucho mas simple
que el criterio de Routh puede tener algunas ventajas en ciertas aplicaciones
y por eso tambien se ha presentado en este captulo.
El estudio del error en estado estacionario que se ha presentado en este
captulo, establece criterios para seleccionar el controlador mas conveniente
a fin de conseguir que la respuesta en estado estacionario alcance al valor
deseado. Dicho de otro modo, para que la respuesta forzada sea igual, o muy
cercana, a la entrada del sistema en lazo cerrado o valor deseado a la salida.
Finalmente, la seleccion del controlador tambien debe hacerse de modo que se
consiga la respuesta transitoria deseada, a partir de una adecuada ubicacion
de los polos de lazo cerrado. La solucion de este problema se presenta en el
captulo siguiente.

4.6. Preguntas de repaso

1. Que es el tipo de un sistema en lazo cerrado?

2. Como se puede aumentar el tipo de un sistema de control?
3. Cual es la relacion entre el criterio de estabilidad de Routh y el requeri-
miento de que todas las races del polinomio caracterstico tengan parte
real negativa?
4. Para que sirve y cual es la principal desventaja de la regla de los signos
vista en la seccion 4.2?
5. Suponga que de acuerdo al estudio del error en estado estacionario se con-
cluye que el valor final de la salida alcanzara el valor deseado Por que es
necesario que el sistema sea estable para que esto sea completamente cier-
to?
6. Suponga que para conseguir un error en estado estacionario igual a cero
necesita usar un controlador que incluya una integral quntuple (5 inte-
grales anidadas) Por que debe incluir tambien las integrales cuadruple
(4 integrales anidadas), triple y doble? Tambien debe incluir la integral
sencilla? Por que? Justifique su respuesta usando un motor de CD como
planta y usando el criterio de Routh.
7. Que relacion existe entre el estudio del error en estado estacionario, pre-
sentado en este captulo, y el objetivo de conseguir que la respuesta for-
 4.7 Ejercicios propuestos 215

zada alcance a la entrada del sistema en lazo cerrado (o valor deseado a

la salida)?
8. Considere el tanque que contiene agua estudiado en el ejemplo 3.2 del
captulo 3. Por que un controlador proporcional de nivel no consigue un
error en estado estacionario igual a cero, pero un controlador proporcional-
integral s puede conseguirlo? Justifique su respuesta tambien desde el
punto de vista de la fsica del sistema: Que pasa con el flujo de entrada
cuando el nivel es igual al nivel deseado?
9. Que cuidado debe tener al aplicar el criterio de Routh a polinomios con
races repetidas con parte real cero?
10. El estudio del error en estado estacionario que se ha presentado solo consi-
dera valores deseados a la salida tipo escalon, rampa y parabola Que su-
cede en aplicaciones como la del ca non antiaereo (captulo 1) donde no se
conoce de manera exacta cual es la salida deseada?

4.7. Ejercicios propuestos

1. En base al conocimiento del tipo que debe tener un sistema para asegurar
un error en estado estacionario igual a cero para referencias escalon, ram-
pa y parabola, demuestre que la funcion de transferencia de lazo cerrado
correspondiente (vease la figura 4.10) debe tener las siguientes caractersti-
cas:
Los terminos independientes de s, en el numerador y en el denomina-
dor, deben ser iguales para conseguir un error cero en estado estacio-
nario ante una referencia tipo escalon.
Los terminos independientes de s as como los de primer orden en s,
tanto en el numerador como en el denominador, deben ser iguales para
conseguir un error cero en estado estacionario ante una referencia tipo
rampa.
Los terminos independientes de s as como los de primer orden y los de
segundo orden en s, en el numerador y en el denominador, deben ser
iguales para conseguir un error cero en estado estacionario ante una
referencia tipo parabola.
Notese que esto significa que el controlador tambien debe asignar conve-
nientemente los ceros de la funcion de transferencia, lo cual respalda los
argumentos presentados en el ejemplo 4.21 (vease (4.18)).
2. En los ejemplos 3.17 y 3.18 del captulo 3 se presentan explicaciones
basadas en la experiencia cotidiana para entender porque el control
proporcional-integral (expresion en (3.97)) de nivel de agua y el control
proporcional de un sistema masa-amortiguador consiguen que h hd y
x xd cuando t y hd y xd son constantes. Ahora revise esos ejem-
plos y explique esos resultados a partir del conocimiento del tipo de dichos
sistemas de control.
216 4 Criterios de estabilidad y error

3. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador presentado en el ejemplo

3.6 del captulo 3. Si se aplica una fuerza constante de valor A y la masa
alcanza el reposo, es decir x = 0 y x = 0, entonces sustituyendo esto
directamente en la ecuacion diferencial correspondiente se obtiene que la
A
posicion que alcanza la masa es x = K . Ahora utilice el teorema del valor
final para calcular el valor final de x cuando f = A. Que relacion existe
entre las condiciones x = 0 y x = 0 y el requisito s 0 del teorema del
valor final?
4. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador rotativo:

J + f + K = T

donde J es la inercia, f es el coeficiente de friccion viscosa, K es la cons-

tante de rigidez del resorte, es la posicion angular del cuerpo y T es el
par aplicado el cual esta dado como el siguiente controlador PID:
Z t
de
T = kp e + kd + ki e(r)dr, e = d
dt 0

Use el criterio de Routh para demostrar que las siguientes condiciones:

f + kd ki
J > 0 ki > 0, K + kp > 0, > >0
J K + kp
aseguran la estabilidad en lazo cerrado. Notese que una ganancia integral
ki grande tiende a producir inestabilidad y que este efecto puede ser com-
pensado usando valores grandes de kp y de kd . Tambien puede observarse
que una inercia J peque na permite el uso de ganancias integrales mas
grandes antes de que aparezca la inestabilidad y que lo mismo ocurre si la
constante de rigidez K es grande. Puede encontrar una explicacion desde
el punto de vista de la mecanica (fsica) para este fenomeno?
5. Procediendo como en el ejemplo 4.3 de este captulo, demuestre que la
funcion de transferencia del sistema de lazo cerrado mostrado en la figura
4.3 es:
C(s) G(s)
M (s) = =
R(s) 1 G(s)H(s)
cuando el sistema tiene realimentacion positiva, es decir, cuando el tra-
yecto de realimentacion se suma (en lugar de restarse) en la figura 4.3.
6. Considere el sistema mecanico mostrado en la figura 4.23. En el ejemplo
2.4 del captulo 2 se encontro que el modelo matematico correspondiente
esta dado como:
d2 xm1 b1 dxm1 K 1
+ + (xm1 xm2 ) = F (t)
dt2 m1 dt m1 m1
d2 xm2 b2 dxm2 K
2
+ (xm1 xm2 ) = 0
dt m2 dt m2
 4.7 Ejercicios propuestos 217

donde xm1 es la posicion de m1 y xm2 es la posicion de m2 . Aplique la

transformada de Laplace a cada una de las expresiones anteriores para ex-
presar Xm1 (s) y Xm2 (s) como las salidas de dos funciones de transferencia.
Obtenga el diagrama de bloques correspondiente conectando conveniente-
mente estas dos funciones de transferencia de acuerdo a las entradas que
cada una de ellas tiene. Usando el resultado del ejercicio previo, reduzca
este diagrama de bloques para comprobar que:

G1 (s)G2 (s)/m1
Xm2 (s) = F (s)
1 G1 (s)G2 (s)K/m1

donde F (s) es la transformada de Laplace de F (t) y:

1
G1 (s) = b1 K
s2 + m1 s + m1
K
m2
G2 (s) = b2 K
s2 + m2 s + m2

Usando este resultado compruebe que la funcion de transferencia

Xm2 (s)
F (s) tiene un polo en s = 0 Qu e significa esto? Para ello suponga
que se aplica una fuerza constante F (t) en el tiempo Que pasa con
la posicion de la masa m2 bajo el efecto de esta fuerza? Y que pa-
sara con la posicion de la masa m1 ? Para esto encuentre la funcion de
transferencia existente entre Xm1 (s) y Xm2 (s).
Use el criterio de Routh para encontrar las condiciones bajo las cuales
la funcion de transferencia XFm2(s)(s) no es inestable.
Notese que se puede proceder del mismo modo con los otros ejemplos del
captulo 2 que tambien incluyen resortes.

F (t)
K
m1 m2

b1 b2

Figura 4.23. Dos cuerpos unidos por un resorte.

Al final del captulo 5 se proponen otros ejercicios cuya solucion involucra

el uso de los conceptos estudiados en el presente captulo.
Referencias

1. S. Bennett, A brief history of automatic control, IEEE Control Systems Maga-

zine, pp. 17-25, June 1996.
2. K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 4a. edici on, Pearson Prentice-Hall,
Madrid, 2003.
3. N.S. Nise, Sistemas de control para ingeniera, 1a. edicion en espa
nol, 1a. Re-
impresion, CECSA, Mexico, 2004.
4. R.C. Dorf y R.H. Bishop, Sistemas de control moderno, 10a. edici on, Pearson
Prentice-Hall, Madrid, 2008.
5. B.C. Kuo, Sistemas de control autom atico, 7a. edici
on, Prentice-Hall Hispanoa-
mericana, Mexico, 1995.
6. G.H. Hostetter, C.J. Savant y R.T. Stefani, Sistemas de control, 1a. edici on en
espanol, McGraw-Hill, Mexico, 1992.
5
Dise
no usando la respuesta en el tiempo

La herramienta mas importante para dise nar sistemas de control usando la

respuesta en el tiempo es el metodo del lugar de las races propuesto por W.R.
Evans entre 1948 y 1950. El propio Evans dijo que la motivacion especfica que
recibio para desarrollar el metodo del lugar de las races vino de una pregunta
que le planteo un alumno durante un curso que imparta en North American
Aviation. De hecho, los primeros en usar el metodo fueron los dise nadores de
North American Aviation.
222 5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo

Objetivos del captulo

Entender que significa lugar de las races.

Aprender a dibujar el lugar de las races.
Analizar y dise
nar sistemas de control usando el metodo del lugar de las
races.
Considere el sistema en lazo cerrado mostrado en la figura 5.1. En el ejem-
plo 4.3 de la seccion 4.1 se muestra que la funcion de transferencia del sistema
en lazo cerrado esta dada como:
C(s) G(s)
M (s) = = (5.1)
R(s) 1 + G(s)H(s)
En el captulo 3 se explica que la respuesta en el tiempo c(t) = L1 {C(s)} =

R(s) + C(s)
G(s)

H(s)

Figura 5.1. Sistema en lazo cerrado.

L1 {M (s)R(s)} esta dada como la suma de la respuesta natural y de la

respuesta forzada: c(t) = cn (t) + cf (t). Los objetivos del sistema de control en
la figura 5.1 son:
Que el sistema de control en lazo cerrado sea estable, es decir que
lmt cn (t) = 0, lo cual se asegura si todos los polos de la funcion de
transferencia de lazo cerrado M (s) tienen parte real menor que cero. Esto
es importante porque consigue que conforme el tiempo crece la respuesta
del sistema c(t) converge a la respuesta forzada cf (t).
Que la convergencia cn (t) 0 sea conseguida rapidamente.
Que la respuesta forzada sea igual a la salida deseada cf (t) = r(t) =
L1 {R(s)}.
El u
ltimo punto constituye las caractersticas de respuesta en estado estacio-
nario y la manera de asegurar que el sistema en lazo cerrado responde con las
caractersticas deseadas se estudia en la seccion 4.4. El segundo punto cons-
tituye las caractersticas de respuesta transitoria deseadas y en este captulo
se estudia la manera de dise nar un controlador que asegure que el sistema en
lazo cerrado responda con las caractersticas deseadas. Debe subrayarse que al
asegurar que se obtienen las caractersticas deseadas de respuesta transitoria
tambien se debe asegurar la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
 5.1 Dise
no con el lugar de las races 223

El problema de dise nar un controlador consiste en asignar conveniente-

mente los polos 1 + G(s)H(s) = 0 y los ceros G(s) = 0 de la funcion de
transferencia de lazo cerrado M (s). En control clasico los polos y los ceros de
la planta siempre se consideran conocidos y la estructura del controlador se
propone como algo conocido (para satisfacer las caractersticas de respuesta
en estado estacionario, por ejemplo). Sin embargo la ubicacion exacta de los
polos y los ceros del controlador debe ser seleccionada de modo que se asegure
que los polos de lazo cerrado 1 + G(s)H(s) = 0 esten colocados en los valores
deseados y que los ceros de lazo cerrado G(s) = 0 esten colocados convenien-
temente. En este captulo se presenta una de las herramientas principales de
control clasico para resolver este problema: el metodo del lugar de las races.
Este metodo determina la ubicacion de los polos de la funcion de transferencia
de lazo cerrado M (s) a partir del estudio de la funcion de transferencia de
lazo abierto G(s)H(s). Ademas, es posible ubicar los ceros de la funcion de
transferencia de lazo cerrado M (s) de modo que su efecto sobre la respuesta
del sistema en lazo cerrado sea peque no.

5.1. Diseno con el lugar de las races. Caractersticas

deseadas de la respuesta transitoria

Suponiendo que los polos y los ceros de la planta se conocen, el metodo del
lugar de las races es una herramienta grafica que es util para determinar cuales
seran los polos de lazo cerrado si se usa un controlador que contiene ciertos
polos y ceros que se proponen o que se deben calcular. Por otro lado, tambien
es posible utilizar el lugar de las races para conseguir que uno o varios ceros de
lazo cerrado se cancelen con uno o varios polos de lazo cerrado. De acuerdo a la
seccion 3.9.1 esto permite reducir el orden del sistema y eliminar la presencia
de ceros de manera que la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado
puede ser aproximada por uno de los casos sencillos estudiados en las secciones
3.1 y 3.3. Estas caractersticas facilitan la tarea de dise nar el controlador de
manera que la funcion de transferencia de lazo cerrado M (s) tenga los polos
y los ceros que aseguren las caractersticas deseadas de respuesta transitoria.
El lugar de las races esta representado por varias curvas cuyos puntos cons-
tituyen los polos del sistema de lazo cerrado obtenidos conforme un parametro,
k, es variado desde k = 0 hasta k = +. De acuerdo a (5.1), todo punto s
que sea un polo de lazo cerrado (y que, por tanto, pertenezca al lugar de las
races) debe cumplir 1 + G(s)H(s) = 0. El lugar de las races se construye
proponiendo puntos s en el plano complejo s, los cuales deben ser verificados
si satisfacen la condicion para ser polos de lazo cerrado: 1 + G(s)H(s) = 0.
Para verificar esta condicion de una manera sencilla se propone un conjunto
de reglas que se listan a continuacion. Estas reglas dan lugar a la construccion
grafica del lugar de las races el cual se dibuja a partir de los polos y los ceros
de la funcion de transferencia de lazo abierto G(s)H(s). Esto significa que los
224 5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo

polos de lazo cerrado seran determinados a partir de los polos y los ceros de
lazo abierto.
La funcion de transferencia de lazo abierto se puede escribir como:
Qm
j=1 (s zj )
G(s)H(s) = k Qn , n>m (5.2)
i=1 (s pi )

donde zj , j = 1, . . . , m, son los ceros de lazo abierto y pi , i = 1, . . . , n, son

los polos de lazo abierto. Siendo zj , pi y s n umeros complejos, en general,
ubicados en el plano s se puede escribir:

s zj = lj j
s pi = li i

como se ilustra en la figura 5.2. Entonces:

Im (s)
s
s
zj
s

lj li
pi

i
j
zj pi Re (s)

Figura 5.2. Representaci

on gr
afica de los factores s zj y s pi .

Qm Qm
Xm Xn
j=1 l j j j=1 l j
G(s)H(s) = k Qn = k Qn j i (5.3)
i=1 li i i=1 li j=1 i=1

Por otro lado, los valores de s que satisfacen lo siguiente son los polos de lazo
cerrado:

1 + G(s)H(s) = 0 (5.4)

Esto significa que los polos de lazo cerrado son los valores de s que satisfacen:

G(s)H(s) = 1 = 1 (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . . (5.5)

Usando (5.3) y (5.5) se obtiene la condicion de magnitud (5.6) y la condicion

de angulo (5.7) que debe satisfacer todo s que sea polo de lazo cerrado y que,
por tanto, pertenezca al lugar de las races:
 5.1 Dise
no con el lugar de las races 225
Qm
j=1 lj
k Qn =1 (5.6)
i=1 li
m
X Xn
j i = (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . . (5.7)
j=1 i=1

A partir de estas condiciones se obtienen las siguientes reglas.

5.1.1. Reglas para construir el lugar de las races.

1. El lugar de las races empieza (k = 0) en los polos de lazo abierto.

Usando (5.2) y (5.4):
Qm
j=1 (s zj )
1 + G(s)H(s) = 1 + k Qn =0
i=1 (s pi )
Qn Qm
i=1 (s pi ) + k j=1 (s zj )
= Qn =0
i=1 (s p i)
n
Y Ym
= (s pi ) + k (s zj ) = 0 (5.8)
i=1 j=1
Yn
= (s pi ) = 0
i=1

si k = 0. Lo que significa que los polos de lazo cerrado (los que satisfacen
1 + G(s)H(s) = 0) son identicos a los polos de lazo abierto (s = pi ,
i = 1, . . . , n).
2. El lugar de las races termina (k ) en los ceros de lazo
abierto.
Partiendo de (5.8):
n
Y m
Y
1 + G(s)H(s) = (s pi ) + k (s zj ) = 0
i=1 j=1
m
Y
k (s zj ) = 0
j=1
Qn Qm
porque i=1 (s pi ) k j=1 (s zj ) si k . Lo que significa que los
polos de lazo cerrado (los que satisfacen 1 + G(s)H(s) = 0) son identicos
a los ceros de lazo abierto (s = zj , j = 1, . . . , m).
3. Cuando k hay nm ramas del lugar de las races que tienden
hacia alg un punto en el infinito del plano s. Esto significa que
la funcion de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene n m
ceros en el infinito.
Estas ramas pueden ser identificadas mediante la inclinacion de la linea
226 5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo

recta a la que cada una de dichas ramas tiende asintoticamente conforme

k . El angulo que cada asntota forma con el eje real positivo se
puede calcular como:
180 (2q + 1)
angulo de la asntota = , q = 0, 1, 2, . . . (5.9)
nm
Esta formula se puede obtener del siguiente modo. Cuando se considera un

asntota
Im (s) s

polos y ceros Re (s)
de lazo abierto

Figura 5.3. Polos y ceros de lazo abierto para determinar las asntotas de la regla
3.

punto s que se encuentra muy lejos del origen sobre una asntota, todos
los polos y todos los ceros de G(s)H(s), o de lazo abierto, se observan
todos reunidos en un punto del plano s, como se muestra en la figura 5.3.
Por tanto, el angulo con que contribuye cada polo y cada cero de lazo
abierto a la condicion en (5.7) (vease la figura 5.3) es identico al de los
demas, es decir, representando dicho angulo por la condicion de angulo
(5.7) se puede escribir como:
m
X n
X
j i = (m n) = (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . .
j=1 i=1

Despejando de esta expresion se obtiene:

(2q + 1)180
= , q = 0, 1, 2, . . .
nm
lo cual se convierte en (5.9) al hacer =angulo de la asntota (vease la
figura 5.3).
4. El punto a donde las asntotas intersectan el eje real se calcula
como [5], Cap. 6:
P P
i pi j zj
a =
nm
 5.1 Dise
no con el lugar de las races 227

5. Considere un punto sobre el eje real del plano s. Suponga que a

la derecha de dicho punto existe un n umero de polos (No. po-
losD) y de ceros (No. cerosD) reales que al ser sumados (N =No.
polosD+No. cerosD) dan un n umero impar N . Entonces dicho
punto sobre el eje real forma parte del lugar de las races. En
caso contrario tal punto no pertenece al lugar de las races.
Observe la figura 5.4 y considere la condicion de angulo (5.7). Notese que
dos polos o dos ceros complejos conjugados producen angulos que al su-
marse son iguales a 0 o a 360 por lo que no tienen contribucion en la
condicion de angulo (5.7). Esto significa que, en este caso, en la expre-
sion (5.7) solo se deben considerar los polos y ceros reales. Por otro lado,
notese que todo polo y cero real que se encuentre colocado a la izquierda
del punto de prueba s contribuye con un angulo cero. Esto significa que
en la expresion (5.7) solo se deben considerar los polos y ceros reales que
se encuentren a la derecha del punto de prueba s. Notese que cada cero
real a la derecha del punto s contribuye con un angulo de +180 y cada
polo a la derecha del mismo punto contribuye con un angulo de 180 .
Por tanto, en angulo total con el que contribuyen todos los polos y ceros
que estan a la derecha del punto de prueba es:
m
X n
X
j i = [Link] (+180 ) + [Link] (180 )
j=1 i=1

Por otro lado, si la resta de dos n

umeros es un n
umero impar entonces

Im (s)

i 180 180
s
0 0
Re (s)
0i 0j

Figura 5.4. Polos y ceros de lazo abierto para estudiar la regla 5.

la suma de los mismos n

umeros es un n
umero impar. Por tanto, si:
m
X n
X
j i = ([Link] [Link]) (+180 ) = (2q + 1)180
j=1 i=1
228 5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo

para alg
un q = 0, 1, 2, . . ., es decir (No. cerosDNo. polosD) es impar,
entonces tambien se cumple:
m
X n
X
j j = N (+180 ) = (2q + 1)180
j=1 i=1

para algun q = 0, 1, 2, . . ., es decir con N =(No. PolosD+No. cerosD)

impar. Notese que esta u
ltima expresion constituye la condicion de angulo
(5.7) por lo que el punto de prueba s en la figura 5.4 es un polo de lazo
cerrado y forma parte del lugar de las races.
6. El lugar de las races es sim etrico respecto al eje horizontal.
Esto se entiende facilmente si se recuerda que todo polo complejo aparece
siempre simultaneamente con su pareja conjugada (vease el u ltimo parrafo
de la seccion 3.6).
7. El angulo de salida de un polo complejo se calcula como:
angulo de salida de
P un polo complejo=
(2q + 1)180 + [angulos de vectores desde los ceros hacia el polo en
cuesti
P on]
[angulos de vectores desde los otros polos hacia el polo en cuestion]

(5.10)

La explicacion de esta formula es como sigue. Considere la figura 5.5. El

s Im (s)
pv
pv

i j
pi zj
Re (s)

Figura 5.5. Polos y ceros de lazo abierto para estudiar la regla 7.

punto s es un punto que pertenece al lugar de las races y que esta infini-
tesimalmente cercano al polo en el punto pv . El angulo pv medido como
el angulo formado con respecto al eje horizontal positivo por el vector
trazado desde el polo en pv hacia el punto s es igual al angulo de salida
del polo complejo en pv . La condicion de angulo (5.7) establece que:
m
X n
X
j i =
j=1 i=1
 5.1 Dise
no con el lugar de las races 229

= (z1 + z2 + + zm ) (p1 + p2 + + pv + + pn )
= (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . .
donde zj y pi representan los angulos debidos a los ceros y a los polos de
lazo abierto, respectivamente (puede considerarse que s = pv ). Despejando
pv :
pv = (2q + 1)180 + (z1 + z2 + + zm ) (p1 + p2 + + pn )
para q = 0, 1, 2, . . ., que equivale a la formula (5.10).
8. El angulo de llegada a un cero complejo se calcula como:
angulo de llegadaPa un cero complejo=
(2q + 1)180 [angulos de vectores desde los otros ceros hacia el cero
enP cuestion]
+ [angulos de vectores desde los polos hacia el cero en cuestion]
(5.11)
La explicacion de esta formula es como sigue. Considere la figura 5.6. El

s Im (s)
zv
zv

i j
pi zj
Re (s)

Figura 5.6. Polos y ceros de lazo abierto para estudiar la regla 8.

punto s es un punto que pertenece al lugar de las races y que esta infini-
tesimalmente cercano al cero en el punto zv . El angulo zv medido como
el angulo formado con respecto al eje horizontal positivo por el vector
trazado desde el cero en zv hacia el punto s es igual al angulo de llegada
al cero en zv . La condicion de angulo (5.7) establece que:
m
X n
X
j i =
j=1 i=1
= (z1 + z2 + + zv + + zm ) (p1 + p2 + + pn )
= (2q + 1)180
donde q = 0, 1, 2, . . ., mientras que zj y pi representan los angulos de-
bidos a los ceros y a los polos de lazo abierto, respectivamente (puede
considerarse que s = zv ). Despejando zv :
 230 5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo

zv = (2q + 1)180 (z1 + z2 + + zm ) + (p1 + p2 + + pn )

para q = 0, 1, 2, . . ., que equivale a la formula (5.11).

9. La ganancia de lazo abierto, k, requerida para que un punto s,
perteneciente al lugar de las races, verdaderamente sea selec-
cionado como un polo de lazo cerrado se calcula de manera que
se satisfaga la condici on de magnitud (5.6):
Qn
i=1 li
k = Qm
j=1 lj

10. Los puntos de cruce con el eje imaginario se pueden obtener usando el
criterio de Routh (vease la seccion 4.3).

Finalmente dos reglas practicas:

11. Un polo de lazo abierto (en el semiplano izquierdo) agregado
al lugar de las races tiende a inestabilizar al sistema en lazo
cerrado. Este efecto inestabilizante es mayor conforme el polo
se coloque cada vez m as cerca del origen.
Considere la figura 5.7, donde s representa un punto que pertenece al lugar
de las races y se esta considerando un sistema que en lazo abierto no tiene
ceros y solo tiene los dos polos mostrados. De acuerdo a la condicion de
angulo (5.7):

(p1 + p2 ) = 180

En la figura 5.8 se conservan los polos en p1 y en p2 pero se agrega un

s Im (s)

p2 p1

p2 p1 Re (s)

Figura 5.7. Un punto perteneciente al lugar de las races de un sistema con dos
polos en lazo abierto.

tercer polo en p3 . Ahora la condicion de angulo (5.7) se escribe como:

 5.1 Dise
no con el lugar de las races 231

Im (s) s

p1
p2 p3

p2 p3 p1 Re (s)

Figura 5.8. El lugar de las races es empujado hacia la derecha al introducir un

polo adicional de lazo abierto.

(p1 + p2 + p3 ) = 180

Esto significa que la suma p1 + p2 debe ser menor en la figura 5.8 que
en la figura 5.7 lo cual se consigue si el punto s en la figura 5.7 se recorre
hacia la derecha como en la figura 5.8, es decir, si el lugar de las races es
doblado hacia la derecha en la figura 5.8. Es facil ver que esta desviacion
es mayor (el lugar de las races es empujado cada vez mas hacia la zona
de inestabilidad) conforme p3 es mayor, es decir, conforme p3 es mas
cercano al origen. Esto es una muestra de que un controlador integral
tiende a inestabilizar a un sistema en lazo cerrado.
12. Un cero de lazo abierto (en el semiplano izquierdo) agregado al
lugar de las races tiende a aumentar la estabilidad del sistema
en lazo cerrado. Este efecto estabilizante es mayor conforme el
cero se coloque cada vez m as cerca del origen.
Considere de nuevo la figura 5.7. De acuerdo a la condicion de angulo
(5.7):

(p1 + p2 ) = 180

En la figura 5.9 se conservan los polos en p1 y en p2 pero se agrega un

cero en z1 . Ahora la condicion de angulo (5.7) se escribe como:

z1 (p1 + p2 ) = 180

Esto significa que la suma p1 + p2 debe ser mayor en la figura 5.9 que
en la figura 5.7 lo cual se consigue si el punto s en la figura 5.7 se recorre
hacia la izquierda como en la figura 5.9, es decir, si el lugar de las races es
doblado hacia la izquierda en la figura 5.9. Es facil ver que esta desviacion
es mayor (el sistema es halado cada vez mas hacia la zona de mayor
estabilidad) conforme z1 es mayor, es decir, conforme z1 es mas cercano
232 5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo

s Im (s)

p2 z1 p1

p2 z1 p1 Re (s)

Figura 5.9. El lugar de las races es halado hacia la izquierda al introducir un cero
adicional de lazo abierto.

al origen. Esto es una muestra de que el controlador derivativo tiende a

estabilizar a un sistema.

5.2. Ejemplos
5.2.1. Control proporcional de posici
on

De acuerdo al captulo 10, el siguiente es el modelo de un motor de CD

cuando no existen perturbaciones externas:
k
(s) = I (s) (5.12)
s(s + a)
b nkm
a = > 0, k = >0
J J
donde (s) e I (s) representan la posicion (salida) y la consigna de corriente
(entrada), respectivamente. Suponga que se usa el siguiente control propor-
cional de posicion:

I (s) = kp (d (s) (s))

donde d (s) es la posicion deseada y kp es una constante conocida como la

ganancia proporcional. El sistema en lazo cerrado se puede representar como
en la figura 5.10, de donde se concluye que la funcion de transferencia en lazo
abierto esta dada como:
kp k
G(s)H(s) = (5.13)
s(s + a)
 5.2 Ejemplos 233

Notese que el sistema es tipo 1 por lo que el error en estado estacionario es

cero cuando la posicion deseada es un escalon. Por tanto, el u
nico problema
de dise
no que resta es seleccionar el valor de kp de manera que los polos de
lazo cerrado esten ubicados en los lugares deseados. A continuacion se estudia
este problema usando el metodo del lugar de las races. La ganancia kp es

d(s) + I(s) k
(s)
kp s(s+a)

Figura 5.10. Sistema de control proporcional de posici

on.

variada por el metodo para que tome valores desde 0 hasta +. Primero se
reescribe G(s)H(s) en la siguiente forma:
kp k
G(s)H(s) = (1 + 2 )
l1 l2
donde se han definido los vectores s 0 = l1 1 , s (a) = l2 2 (vease
la figura 5.11). Las dos condiciones fundamentales que definen el lugar de las
races son las condiciones de angulo (5.7) y de magnitud (5.6) las cuales se
expresan, respectivamente, como:

(1 + 2 ) = (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . .
kp k
=1
l 1 l2
La regla 5 indica que sobre el eje real solo existe lugar de las races entre los
puntos s = 0 y s = a. Ademas, de acuerdo a la regla 1, el lugar de las races
inicia (kp = 0) en s = 0 y s = a. Por otro lado, de acuerdo a las reglas 2 y
3, cuando kp tiende a + las ramas que inician en los puntos s = 0 y s = a
deben terminar en alg un cero de lazo abierto (no existe ninguno en este caso)
o en algun punto en el infinito del plano s. Por tanto, el lugar de las races
debe alejarse de los puntos s = 0 y s = a, sobre el eje real, conforme kp
crece de manera que debe existir un punto de separacion en alg un lugar entre
dichos puntos para luego dirigirse hacia el infinito sobre el plano s.
Por otro lado, de acuerdo a la condicion de angulo, (1 + 2 ) = 180 =
( + 1 ) en la figura 5.11, se concluye que = 2 y, por lo que los triangulos
t1 y t2 deben ser identicos para cualquier polo de lazo cerrado s. Entonces,
las dos ramas mencionadas anteriormente y que son mostradas en la figura
5.11 deben ser paralelas al eje imaginario. Esto significa que el punto donde
las dos ramas se separan del eje real esta ubicado en el punto medio entre los
polos ubicados en s = 0, s = a, es decir en (0 a)/2 = a/2. Esto tambien
234 5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo

Im (s)
s

l2 l1
t1 t2

2 1

a a2 0 Re (s)

kp k
Figura 5.11. Lugar de las races para G(s)H(s) = s(s+a)
.

puede verificarse usando las reglas 3 y 4. Finalmente, de acuerdo a la regla 6

ambas ramas son simetricas respecto al eje horizontal.
La condicion de magnitud se usa cuando se necesita conocer el valor exacto
de kp que permita conseguir un punto especfico sobre el lugar de las races.
Notese, por ejemplo, que al crecer kp hacia + las longitudes l1 y l2 deben
crecer para satisfacer la condicion de magnitud
kp k
=1 (5.14)
l1 l2
lo cual significa que los polos de lazo cerrado correspondientes a valores gran-
des de kp tienden a alg un punto en el infinito del plano s. Por tanto, se
concluye: i) los dos polos de lazo cerrado son reales, negativos y diferentes
cuando kp > 0 es peque na y ambos se aproximan al punto s = a/2; esto
significa que la rapidez del sistema aumenta porque el polo mas lento se aleja
del origen, ii) de acuerdo a la condicion de magnitud, cuando:

l1 l2 a2 a
kp = = , con l1 = l2 = ,
k 4k 2
los dos polos de lazo cerrado son reales, repetidos, negativos y ubicados en
s = a2 ; por lo que se alcanza la mayor rapidez sin que haya oscilaciones, iii)
a2
conforme kp > 4k se incrementa los dos polos se alejan del eje real (uno hacia
arriba y el otro hacia abajo) sobre la linea vertical que pasa por s = a2 ;
esto significa que el sistema es mas rapido (porque n , la distancia de los
polos al origen, aumenta; vease la seccion 3.3) y la respuesta del sistema
 5.2 Ejemplos 235

en lazo cerrado (de segundo orden) es cada vez mas oscilatoria (porque el
angulo 90 disminuye y el amortiguamiento, dado como = sin(90 ),
disminuye; vease la seccion 3.3).
Todo lo anterior significa que no es posible conseguir simultaneamente una
respuesta tan rapida y tan amortiguada como se desee. Esto es una consecuen-
cia directa de que los polos de lazo cerrado no pueden ser ubicados en cualquier
lugar del plano s y solo pueden ser colocados sobre la linea gruesa mostrada
en la figura 5.11. En el siguiente ejemplo se muestra que la introduccion de
un cero en la funcion de transferencia de lazo abierto permite colocar los dos
polos de lazo cerrado en cualquier punto del plano s.

5.2.2. Control proporcional-derivativo (PD) de posici

on

Considere de nuevo el modelo de un motor de CD mostrado en (5.12), pero

ahora junto con el siguiente controlador proporcional-derivativo:
de
i = kp e + kd , e = d
dt
donde kp es, como antes, la ganancia proporcional y kd es una constante
conocida como la ganancia derivativa. Usando la transformada de Laplace se
obtiene:

I (s) = kp E(s) + kd sE(s)

= (kp + kd s)E(s)

kp
= kd s + E(s)
kd
por lo que se obtiene el diagrama de bloques mostrado en la figura 5.12.
Entonces, la funcion de transferencia de lazo abierto esta dada como:
kd k(s + c) kp
G(s)H(s) = , c= >0 (5.15)
s(s + a) kd
Notese que ahora es kd la ganancia que el metodo vara desde 0 hasta + para

d(s) + I(s) (s)

kd s + kk pd k
s(s+a)

Figura 5.12. Sistema de control proporcional-derivativo de posici

on.

dibujar el lugar de las races. Primero se reescribe G(s)H(s) en la siguiente

forma:
236 5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo

kd k l3
G(s)H(s) = 3 (1 + 2 ) (5.16)
l1 l2
donde se han definido los vectores s 0 = l1 1 , s (a) = l2 2 , s (c) =
l3 3 . Las condiciones de angulo y de magnitud se expresan, respectivamente,
como:

3 (1 + 2 ) = (2q + 1)180 , q = 0, 1, 2, . . .
kd k l3
=1
l1 l2
El lugar de las races correspondiente a este caso se puede obtener a par-
tir del obtenido para la funcion de transferencia en (5.13) considerando que
simplemente se ha adicionado un cero en s = c.
De acuerdo a la regla 12 el cero sera la causa para que las dos ramas del
lugar de las races mostrado en la figura 5.11 se doblen hacia la izquierda.
Esto puede comprobarse usando la regla 3 para encontrar que ahora existe una
sola rama del lugar de las races que tiende hacia una asntota que forma un
angulo de 1800 con el eje real positivo. Como se muestra en la figura 5.13 el

Im(s)

c a Re(s)

(a) c > a
Im(s)

Re(s)
a c

(b) c < a

kd k(s+c)
Figura 5.13. Lugar de las races para G(s)H(s) = s(s+a)
.

lugar de las races puede tener dos formas diferentes dependiendo de en donde
 5.2 Ejemplos 237

se coloque el cero en s = c. Si se coloca a la izquierda del polo en s = a

(como en la figura 5.13(a)) entonces, de acuerdo a la regla 5, existira lugar de
las races sobre dos segmentos del eje real negativo: entre los puntos s = 0 y
s = a y a la izquierda del cero en s = c. Ademas, de acuerdo a las reglas
2 y 3 una de las dos ramas del lugar de las races que inician (kd = 0) en
los polos de lazo abierto colocados en s = 0 y s = a debe tender al cero en
s = c mientras que la otra rama debe tender hacia el infinito del plano s
siguiendo la asntota que forma un angulo de 1800 con el eje real positivo. Por
tanto, debe existir un punto de separacion entre los puntos s = 0 y s = a.
Ademas, como el lugar de las races es simetrico respecto al eje real (regla
6) entonces despues de separarse estas ramas deben formar dos semicrculos
hacia la izquierda del punto de separacion para volverse a unir sobre el eje
real negativo en un punto a la izquierda del cero en s = c para que, luego,
una de las ramas se aproxime al cero en s = c y la otra se vaya hacia el
infinito sobre el eje real negativo.
Por otro lado, si el cero en s = c se coloca entre los polos de lazo abierto
en s = 0 y s = a entonces, de acuerdo a la regla 5, existira lugar de las sobre
los segmentos del eje real negativo colocados entre los puntos s = c y s = 0
as como a la izquierda del polo en s = a. Notese que ahora la rama que
inicia (kd = 0) en s = 0 tiende al cero en s = c mientras que la rama que
inicia (kd = 0) en s = a tiende al infinito sobre el eje real negativo. Notese
tambien que esto es posible sin necesidad de que existan ramas fuera del eje
real, como se muestra en la figura 5.13(b).
A partir de este estudio del lugar de las races, se puede ver que el sistema
en lazo cerrado es estable para cualquier kp > 0 y kd > 0 porque las dos
posibilidades para el lugar de las races que han sido presentadas en la figura
5.13 muestran que los polos de lazo cerrado siempre estan sobre el semipla-
no complejo izquierdo s (polos con parte real negativa). A continuacion se
muestra que siempre existen ganancias kp y kd que permiten colocar los polos
de lazo cerrado en cualquier punto sobre el semi plano complejo izquierdo s
que se desee. De acuerdo a (5.1), la funcion de transferencia de lazo cerrado
esta dada como:
(s) kd k(s + c)
= 2 (5.17)
d (s) s + (a + kd k)s + ckd k
es decir, existen dos polos de lazo cerrado, dados por el lugar de las races, y
un cero en s = c que es precisamente el cero de lazo abierto que aparece en
los lugares de las races mostrados en la figura 5.13. Notese que el polinomio
caracterstico en (5.17) tiene la forma estandar:
s2 + 2n s + n2 (5.18)
Por esta razon se pueden igualar ambos polinomios para concluir que, igua-
lando coeficientes:
a + kd k
n2 = ckd k = kp k, = p (5.19)
2 kp k
238 5 Dise
no usando la respuesta en el tiempo
p
polos deseados en lazo cerrado: s = n n 2 1

Esto significa que usando kp y kd se pueden colocar los polos de lazo cerrado en
cualquier punto del semiplano complejo izquierdo s porque se puede asignar
cualquier valor a y a n . Por a otro lado, es com un ubicar los polos de
lazo cerrado (complejos conjugados) de manera que se consiga el tiempo de
subida tr y el sobre paso Mp ( %) deseados. Para esto, normalmente se usan
las expresiones en (3.59) para encontrar:

abs(ln(Mp ( %)/100))
= q (5.20)
2 + ln2 (Mp ( %)/100)
p !!
1 1 2
d = atan
tr
d
n = p (5.21)
1 2

Sin embargo, en el caso del control PD de posicion que se esta estudiando,

la ubicacion de los polos de lazo cerrado en los puntos deseados no asegura
que se obtendra la respuesta transitoria deseada debido a la presencia del cero
colocado en s = c en la funcion de transferencia de lazo cerrado presentada
en (5.17). Este problema motiva el ejemplo mostrado a continuacion en el cual
se usa un compensador de adelanto para controlar la posicion. Sin embargo,
antes de continuar, es conveniente aclarar que a pesar del inconveniente que
se acaba de mencionar para el control PD de posicion su uso es muy com un
en las aplicaciones. Esto se debe a que la sintona del control PD en este tipo
de aplicaciones no necesita del calculo exacto de las ganancias, pues estas se
pueden seleccionar a prueba y error usando la siguiente regla (recuerde que la
funcion de transferencia en (5.17) es estable si kp > 0 y kd > 0):
Fije kd > 0 en un valor e incremente kp > 0 hasta obtener una respues