UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA
MIXTECA
Diseo de un Manipulador para controlar
el sellado al vaco en un proceso de
alimentos
Carrasco Martnez Marco Antonio, Julin Castellanos Miguel ngel y Ruiz Gopar
Mario Alan
Resumen servicio de los elementos clave
del diseo, posteriormente
En este artculo se presenta el
observamos las condiciones
diseo mecatrnico de un
crticas a las que estar
manipulador, integrando el
sometido el manipulador y por
diseo mecnico, electrnico y
ltimo podemos ver las
de software. La presentacin de
especificaciones de diseo del
la informacin se realiza en tres
producto (PDS). Al final se
secciones, la introduccin, el
encuentran algunas conclusiones
desarrollo y las conclusiones. En
a las que se lleg despus de
la introduccin se presentan
haber culminado el trabajo y que
razones por las cuales los
demuestran que el diseo posee
manipuladores da a da obtienen
grandes ventajas.
ms fuerza y ocupan un lugar
cada vez ms importante, Palabras clave: Manipulador,
adicionalmente se presentan la automatizacin, proceso de
problemtica y la propuesta de alimentos.
solucin al problema que debe
1. Introduccin
poseer el manipulador. El
desarrollo se divide en 6 Los manipuladores se han
secciones, en la primera se convertido en un instrumento
describe la propuesta. La esencial en todo tipo de
segunda parte ilustra los aplicaciones que, como es
requerimientos de diseo, en la evidente, se realizan en terrenos
tercera parte se pueden poco estructurados o situaciones
observar los lmites establecidos peligrosas, adems permite la
para el diseo, en la cuarta interaccin con el medio. Los
seccin podemos ver primeros trabajos tericos
desarrolladas las funciones de relacionados con las estructuras
mecnicas aparecieron ya hace se deben manipular a altas
siglos, antes de que se empezara temperaturas para que la
a hablar de robots, cuando los limpieza sea eficiente, esto hace
primeros ingenieros y dibujantes que a los operarios se les
franceses e ingleses realizaron dificulte maniobrar los objetos
sus estudios sobre los poliedros y con facilidad. Por lo tanto la
sus aplicaciones. Ya en pocas automatizacin de este proceso
ms recientes, el primer se hace indispensable para que
mecanismo paralelo fue el personal no sufra alguna
patentado en el ao 1931. Se quemadura y tambin para que
trataba de una plataforma de la lnea de proceso sea ms
movimiento destinada a la rpida.
industria del entretenimiento
El alcance de este proyecto es
diseada por James E. Gwinnett
ofrecer una plataforma a menor
[1], aunque el mecanismo
escala pero al mismo tiempo de
diseado nunca fue construido.
tipo industrial, que permita
En los ltimos aos los
realizar la labor antes
manipuladores han llamado la
mencionada.
atencin dadas las ventajas que
ofrecen en campos como la 2. Desarrollo
medicina, procesos industriales y
las mquinas-herramienta. Esto En esta seccin se explicar de
los ha convertido en un rea de manera general el diseo
investigacin y desarrollo con detallado del manipulador.
muchos problemas abiertos an 2.1 Diseo Mecnico
por tratar. Una lnea de
investigacin basada en este tipo El diseo mecnico del
de manipuladores debe manipulador mvil inici con las
comenzar comprendiendo a especificaciones de diseo, las
fondo el funcionamiento y cuales se muestran en la tabla 1,
complejidad de las estructuras y estn basadas en las funciones
ms simples. que va a realizar el robot.
Tabla. 1. Especificaciones de
Debido a que la adquisicin de
diseo
manipuladores es demasiado
costosa y por lo tanto de difcil Parmetros Especificacione
obtencin y dado que en el taller s tcnicas
de procesamiento de alimentos Carga til (Max). 2 kg.
de la Universidad Tecnolgica de Alcance del 1m
Brazo
la Mixteca no se ha
Dimensiones Alto x Ancho x
implementado an el uso de un
(Max). Largo
brazo manipulador para el cierre 0.6 x 0.45 x 0.7
de frascos. En este proceso de m
esterilizaron, los frascos y tapas
Peso (Max). 25 kg. ciclo de trabajo del
Temperatura 250 C actuador.
(Max).
2.2 Requerimientos
2.1.1 Objetivos especficos Teniendo en cuenta estas
especificaciones se determinaron
La funcin primordial es el
los requerimientos cualitativos
movimiento armnico de todos
para el manipulador.
los grados de libertad [2] con
que el manipulador cuenta para NECESARIOS:
producir estabilidad, control y
Debe facilitar el proceso de
soporte de usuario.
sellamiento de frascos.
Por lo que los objetivos Necesita elevada
especficos abarcados para esta resistencia a las tensiones
parte del proyecto son: mecnicas.
No debe causar ninguna
Conocer el funcionamiento
modificacin qumica de
general del sistema.
los materiales en contacto.
Hacer una eleccin de
Debe ser resistente al
diseo general.
impacto y variaciones
Hacer una propuesta de
trmicas.
diseo para el
Necesita tener elevada
manipulador.
resistencia a la corrosin.
Hacer una anlisis
cinemtico y dinmico. DESEABLES:
Modelas las piezas en CAD.
Que sea de desarmable
Hacer un control por medio
para facilitar su transporte.
de un software para
Que exista un registro
verificar el funcionamiento
del sistema. concreto del nmero de
Seleccionar el material frascos sellados.
Se busca que sea de fcil
ideal para la aplicacin.
Seleccionar los motores, uso y de poco
mantenimiento.
actuadores y
Que pueda integrarse en
complementos necesarios
para articular y motorizar una cadena de procesos
los movimientos del autnomos.
sistema. El plan de calidad derivado de los
Realizar una simulacin del requerimientos puede ver en el
modelo mecnico para Anexo 1.
estudiar y analizar los
esfuerzos y tensiones
presentadas durante un
2. 3 Lmites diferentes tamaos de
frascos y tapas.
El manipulador debe ser 8. Poder intercambiar
manufacturado de fcilmente el gripper en
materiales resistentes a la caso de desperfecto.
corrosin y a altas
temperaturas, as como a 2.5 Condiciones crticas
las tensiones mecnicas.
Sobrecalentamiento del
La respuesta de control
actuador. En este caso el
debe de estar equilibrada
manipulador ser
en cuanto tiempo,
desplazado al sistema de
consumo de energa y
refrigeracin.
configuracin del sistema.
Fallo en los motores. El
Debe ser costeable para la
actuador conservara la
institucin.
posicin actual para no
Su manipulacin debe ser
crear imperfectos hasta
nula o lo ms sencilla que los motores sean
posible para el usuario. reparados.
Debe cumplir con las Personas dentro del rea
normas de seguridad e de trabajo. El dispositivo no
higiene en la manipulacin de mover para evitar
de alimentos. lesiones a cualquier
En medida, debe ser persona.
ergonmico y liviano para Ruptura o aplastamiento
evitar colisiones con el de envases. El actuador
personal. regresar a condiciones
Los lmites del manipulador los iniciales donde se calibrar
podemos ver resumidos en el para llegar a su ptimo
rbol de objetivos del Anexo 2 y funcionamiento.
3. Deformacin de la tapa. El
actuador final regresar a
2.4 Funciones de servicio. su posicin inicial donde se
1. Resistir a la corrosin. calibrar la fuerza del
2. Facilitar la instalacin. mismo.
3. Facilitar la reparacin
2.6 Especificaciones del diseo
4. Facilitar el mantenimiento
del producto (PDS).
preventivo.
5. El manipulador no debe La descripcin a detalle de las
desprender partculas. Especificaciones de Diseo del
6. Entrar en el espacio de Producto puede ser observada en
trabajo. el Anexo 4.
7. Facilidad de ajustar el
diamentro del gripper para 3. Conclusiones
Carrasco Martnez Marco elctrico, electrnico y de
Antonio control. Este tipo de dispositivos
tienen una amplia gama de
El uso de este tipo de
aplicaciones que van desde la
metodologas resulta crucial al industria mdica hasta la
momento de disear, pues
industria nuclear, entre muchas
gracias a ellas se obtienen las otras. Es por esto que es
caractersticas principales del
importante continuar con el
dispositivo que cumplir con las desarrollo de estas tecnologas.
necesidades del cliente. La
eficiencia en la realizacin de un Julin Castellanos Miguel
proyecto, radica en la relacin ngel
que guarda el mejor uso de los
recursos, el tiempo empleado en El diseo del manipulador aqu
su elaboracin y el resultado presentado consiste en el estudio
obtenido, de ah la importancia de diferentes campos ya que no
de determinar el concepto que solo es disear por disear sino
rena las condiciones de que se tiene que hacer algunos
viabilidad, y cumplimiento de estudios, se tiene que cumplir
requerimientos obligatorios y ciertas necesidades para poder
deseables, y en consecuencia la llevar a cabo este diseo. Por
relevancia del uso de una esto es que existen diferentes
metodologa de desarrollo que metrologas para poder
muestre de forma precisa, los ayudarnos a poder desarrollar el
beneficios o posibilidades de la proyecto, gracias a las diferentes
aplicacin de un mtodo de metrologas que existen y las
planeacin determinado, vistas en clases y se pudo
resultado del anlisis de cada obtener las caractersticas
una de las partes a considerar. Lo principales que el cliente desea y
anterior permite reconocer que la las que se requieran para que el
metodologa de despliegue de dispositivo funcione.
funcin de calidad, es una Para que el proyecto se realice
herramienta que permite llevar a durante el tiempo mnimo,
la realidad un proyecto, en las existen diferentes metrologas
mejores condiciones que los para poder lograr esto, ya que en
diversos mbitos de competencia algunos de ellos se tiene que
exigen. Por ltimo, como objetivo programar todo lo que se planea
a corto plazo se pretende hacer en el lapso de tiempo
terminar el Diseo a Detalle de dado.
dicho dispositivo, que comprende
el diseo mecnico de los Ruiz Gopar Mario Alan
dispositivos, as como el
A partir de las metodologas
desarrollo de los sistemas
utilizadas en clase se puede
proponer un modelo de diseo margen al usuario en la medida
convincente para el usuario, en de lo posible para eficientar la
el cual se resaltan las ventajas automatizacin. La seleccin de
sobre los modelos existentes y material por otro lado deber
como es que nuestro modelo otorgar las caractersticas
oferta una mejor calidad de requeridas para soportar las
proceso as como en algunos variables que otorga el rea de
casos los ahorros econmicos trabajo y que suelen ser un
que se presentan al no utilizar inconveniente para las personas.
brazos de tipo industrial.
La fcil interaccin entre el
usuario y la maquina es un REFERENCIAS
aspecto muy importante debido [1]Merlet, J.P. Parallel Robots,
a que la mayora de usuarios son Second Edition, Springer, 2006.
personas que no estn
familiarizados con los [2]Ollero-Baturone, A., Robtica;
controladores manuales y por manipuladores y robots mviles,
Boixareu editores, Espaa, pp 2,
tanto es necesario crear una
2001.
interfaz que facilite dicho
proceso as como mantenga al
ANEXOS
Anexo 1. Plan de calidad
Plan de calidad
1-Maximo 5-Minimo
Descripcin AGS Handl Maschine CMA
Automation Robotics
GmbH France
Puede apilar Piezas 1 3 4
Soporta altas temperaturas 2 1 1
Batera por carga externa 3 4 2
Desarmable 5 2 1
Alta resistencia corrosiva 2 1 2
Resistencia al impacto 3 1 4
Tensin mecnica 1 3 1
Mantenimiento 3 5 4
Generacin de contaminantes 2 4 2
Grados de libertad 1 3 1
Bajo consumo de energa 4 3 4
Potencia mecnica 2 1 5
Masa total del actuador 5 4 1
Seguridad 3 3 2
Anexo 2. Lmites del producto.
Anexo 3. rbol de objetivos.
Estabilidad y
Soporte a
Usuario
Seguro
Movimiento
Armnico
Trayectoria
Ajustable cinematica
suave.
Manipulador Fcil
Costeable adquisicin
monetaria
Control Pasivo
Robusto Ligero
Respuesta de
control
equilibrada
Anexo 4. Especificaciones de Diseo del Producto
GENERAL PARTICULAR DESCRIPCION
FUNCION Sellar frascos a altas temperaturas.
Al ser una aplicacin industrial la
APARIENCIA apariencia deja de ser importante para
dar paso a la funcionalidad.
La mayor parte de los componentes
FIABILIDAD son de acero inoxidable, por lo cual
tiene una vida til mnima de 20 aos.
CONDICIONE El rango de temperatura: 15C 250C
S Presin de trabajo: Atmosfrica
RENDIMIEN
AMBIENTALE (1020hPA mx.)
TO
S
El manipulador no se encuentra en
contacto directo con humanos, pero se
considera que las partes finales del
ERGONOMIA
gripper y el brazo manipulador deben
ser altamente ergonmico para evitar
cualquier colisin con el personal.
El peso mximo del manipulador son
PESO
25 kg.
MANUFACT ENSAMBLES El ensamble del manipulador se realiza
URA de forma manual. No son necesarias
lneas de ensamble.
Los componentes del manipulador
PRODUCCION sern producidos en el torno y
fresadora CNC.
TIEMPO Al solo ser una propuesta no existe un
ENTREGA producto final a entregar.
El lugar de instalacin es el taller de
procesamiento de alimentos de la
Universidad Tecnolgica de la Mixteca.
INSTALACIN
Es un rea cerrada, por lo cual
aseguramos que el manipulador no
estar a la intemperie.
Es necesario un operador para el
encendido y apagado del manipulador.
OPERACI
OPERACIN Este operador debe contar con
N
conocimientos bsicos de electrnica y
mecnica.
El mantenimiento preventivo debe
MANTTO realizarse cada 2 meses a todas las
partes del manipulador.
El equipo debe estar totalmente
SEGURIDAD desconectado de la fuente de
alimentacin.
Anexo 5. Encuesta realizada.
Cul es el tiempo ptimo que se tiene como mximo para realizar el sellado
de las botellas?
Cunto tiempo te toma actualmente sellar las botellas? Usando el mtodo
manual
Cul es la cantidad de envases que puede sellar en una hora a travs del
proceso manual?
Cules son los riesgos que existen al utilizar un mtodo manual de sellado en
este proceso?
Cul es el o son los materiales del cual estn compuestos los envases para el
sellado?
Existe un tamao especfico para el uso de los envases? Complemente su
respuesta con la razn del porque es as.
A dems del sellado de las botellas, Qu otra tarea considera importante que
realice el manipulador?
Cul es la temperatura mxima a la que suele usar el horno para este tipo de
procesos?
El Laboratorio cuenta con algn tipo de sensor para regular este tipo de
procesos? (termmetros ambientales, sensores de humedad, sensores de
presin, etc.)
Cul es el proceso de limpieza que se sigue en el laboratorio? Mencione los
materiales usados y las tareas que se realizan para desinfectar el rea de
trabajo.
Entre el uso del manipulador de manera interactiva a travs de un control de
mando y un manipulador totalmente automatizado, Cul considera que
servira mejor para sus propsitos?
