UNIVERSIDAD INTERNACIONAL
Robot Mini Sumo
Proyecto
Hilkar Meja Gonzlez
Mahikon Daniel Valerio Ramrez
Antonio Flores Villamil
Uriel Moreno Sotelo
Alana Gabriel Morales Hernndez
27/05/2014
Introduccin:
Este Robot tiene la misin, como su nombre lo indica, de luchar con otros robots
similares en peso y tamao, para ello se han utilizado dos motores, controlados
mediante cuatro sensores pticos CNY70, y el inversor de giro L293 para que de
esta manera pueda realizar giros de derecha a izquierda y de izquierda a derecha.
Para el control del robot se han empleado tcnicas digitales que tiene como ncleo
principal el PIC 16F876A.
Para poder localizar al contrincante hemos empleado los Sensores Infrarrojos
GP2D12 que miden la distancia a la que se encuentra su oponente, as podremos
atacar y tirar al otro robot del tatami.
El diseo del proyecto lo hacemos mediante una herramienta llamada Proteus,
que permite simular el hardware y el software a la vez, pudiendo ejecutarse paso
a paso cada programa. Se puede trabajar con ficheros .ASM y C.
Para la programacin del PIC 16F876A hemos utilizado una herramienta llamada
PIC C
Compiler.
El software se puede ser grabado en el robot directamente sin necesidad de
extraer el microcontrolador, para ello se ha utilizado el grabador
[Link]. Los microcontroladores tienen que tener cargado
previamente un programa de comunicaciones para comunicarnos con un
Ordenador Personal.
Objetivo: Este proyecto consiste en realizar un robot que sea capaz de localizar,
seguir, empujar y tirar a otro robot de similares condiciones, de un tatami.
Desarrollo:
Alimentacin del Circuito:
La Fuente de Alimentacin es un circuito que se encargar de obtener una tensin
de 5V continua a partir de una superior de 9V, Para esto se ha utilizado el
regulador de tensin LM350K (U1) que nos puede dar una corriente de salida
mxima (Imax) de 3A. De esta Fuente de Alimentacin tambin obtenemos 8.4V
para el funcionamiento de los motores
Los condensadores C1 y C2 funcionan como filtros de ruido, se colocan a la
entrada del circuito y lo ms cerca del regulador LM350K.
El condensador C15 lo colocamos para estabilizar la seal de referencia
funcionando como filtro del potencimetro (RV1).
Los condensadores C3 y C4 funcionan como filtros de ruido pero esta vez se
colocan a la salida del regulador LM350K.
El diodo D1 tiene la misin de proteger el circuito en caso de cambiar la
polaridad de la batera.
El diodo D2 funciona como protector del integrado LM350K, en indirecta el diodo
el circuito funciona y en directa el diodo se funciona como un cable.
El diodo D4 se coloca para copiar la polaridad del circuito. En conclusin los
diodos D2 y D4 los colocamos para la proteccin del Integrado LM350K en caso
de sobretensiones e inversiones de tensin a la salida.
El diodo Led D3 nos indica que la fuente est encendida, estando limitada su
corriente a 20 mA por la resistencia R1.
Y para terminar, de esta Fuente de Alimentacin obtenemos una tensin de 8.4V
para la alimentacin de los motores ya que 5v no es una tensin suficiente para el
funcionamiento de los motores.
Etapa de Potencia. (Control de potencia mediante integrado L293B.):
La intensidad de salida de las patillas del PIC no es suficiente para poner en
marcha los motores, as que es necesario recurrir al integrado L293B, controlador
de motores, formado por un doble puente H, y que es capaz de dar 1 A por
canal.
Sensores de Distancia GP2D12.
Sensor que mide distancia mediante triangulacin con PSD (Detector Sensible a
la Posicin), Led infrarrojo y circuito de procesado de seal, valor nominal entre 0
y 3V dependiendo de la distancia.
La informacin de la distancia se extrae midiendo el ngulo recibido. Si el ngulo
es grande, el objeto esta cerca, porque el triangulo es ancho. Si el ngulo es
pequeo, el objeto est lejos, por lo que el tringulo formado es estrecho.
El LED infrarrojo emite el haz de luz a travs de una pequea lente convergente
que hace que el haz emisor llegue de forma paralela al objeto. Cuando la luz
choca con un obstculo, una cierta cantidad de luz se refleja, casi todas las
sustancias tienen un grado bastante grande de rugosidad de la superficie que
produce una dispersin hemisfrica de la luz (la llamada reflexin no terica).
Alguno de estos haces de esta luz rebota hacia el sensor que es recibido por la
lente. La lente receptora tambin es una lente convexa. Acta para convertir el
ngulo de posicin. Si un objeto se pone en el plano focal de una lente convexa y
los otros rayos de luz paralelos en otro lado, el rayo que pasa por el centro de la
lente atraviesa inalterado o marca el lugar focal. Los rayos restantes tambin
enfocan a este punto.
Sensores infrarrojos CNY70.
Los sensores que utilizamos son CNY70. Son sensores infrarrojos formados por
un fotodiodo y un transistor. Estos sensores son pticos y funcionan mediante
reflexin, el fotodiodo emite luz infrarroja cuando se refleja en el borde blando,
formndose as la reflexin con una distancia de 2.8 mm entre ellos.
Funcionamiento del sensor:
El principio en el que se basa el funcionamiento del sensor CNY70 es en la
emisin de un haz de luz infrarroja por medio del diodo emisor. Dicho haz de luz
se refleja sobre una superficie llegando as a la base del fototransistor. De esta
manera a medida que la superficie reflejante sea ms clara, mayor corriente se
producir a travs del fototransistor y as se obtendr mayor voltaje a la salida y
mientras ms oscura sea la superficie, menor ser la intensidad de rayo infrarrojo
reflejado por lo que el voltaje de salida en el fototransistor ser menor.
Cuando el sensor este sobre blanco tenemos un 1 porque refleja. El
transistor se satura y a la salida del 74HC14 tenemos 0.
Cuando el sensor este sobre negro tenemos un 0 porque no refleja. El
transistor no se satura y a la salida del 74HC14 tenemos 1.
Control. Microcontrolador PIC PIC16F876A.
En la arquitectura del Hardware del robot el componente principal es el
MICROCONTROLADOR PIC16F876A.
Se ha utilizado este microcontrolador, ya que el robot est diseado para controlar
varios perifricos (motores, servomotores, sensores infrarrojos y sensores
pticos, cargador del programa controlador, etc) y es necesario muchas lneas de
entrada y salida. Este microcontrolador dispone de los elementos necesarios para
controlar los sensores y motores como los Timers, convertidores de analgica a
digital, salidas de control por PWM.
Esquema elctrico de simulacin con Proteus.
Simulacin del Robot Mini sumo.
Resultados: Los resultados fueron satisfactorios ya que mediante las conexiones
y con el uso del material adecuado pudimos realizar nuestro robot mini sumo sin
ningn problema.
Conclusiones: Realizamos un robot mini sumo capaz de detectar, empujar y
seguir a otro robot dentro de un tatami y de esta manera poder competir dentro de
la categora antes mencionada con robots de las mismas caractersticas.
