Diseo de Controladores PID
Sea da el diagrama de bloques de un proceso de control en la siguiente figura:
Proceso
U(s) 25 Y(s)
( s 2)( s 4)
a) Disear un controlador(es) apropiado(s) de tal manera que la repuesta y(t) del proceso en
lazo cerrado presente un sobreimpulso Mp = 9.48% , un ts(5%) = 0.625 seg. y un ess = 0
ante entradas tipo escaln en la entrada de referencia r(t), considerando una
realimentacin unitaria.
b) Con el (los) controlador(es) diseado(s) en la parte (a) se pide determinar, graficar y
evaluar la respuesta y(t) para una entrada de un escaln unitario en r(t), determinando las
especificaciones de rgimen transitorio y rgimen permanente indicando si se satisfacen o
no las especificaciones pedidas.
c) Con el (los) controlador(es) diseado(s) en (a) se pide determinar y graficar la variable de
del error e(t) y de la variable control u(t) para una entrada de un escaln unitario en
entrada de referencia r(t).
SOLUCION
Evaluando al sistema de control de lazo cerrado sin controlador (Gc(s) = 1) con
realimentacin unitaria, el cual se presenta en la figura siguiente
Proceso
R(s) E(s) 25 Y(s)
( s 2)( s 4)
La respuesta obtenida del sistema de control sin controlador ante una entrada de un escaln
unitario en la entrada de referencia r(t) presenta un sobreimpulso Mp=14.28%, un tiempo de
establecimiento ts(5%)=0.915 seg y un error en estado estacionario ess = 0.2403. En la
siguiente figura se presentan ambas respuestas
1 Mcs. Ing. Jos Machuca Mines
Respuesta al escaln unitario
1.3
1.2
y(t) deseado
1.1
r(t)
1
0.9 y(t) sin controlador
0.8
0.7
y(t)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t(seg)
Para que el sistema presente un error en estado estacionario ess = 0, el (los) controlador(es)
pedido(s) debe(n) incluir un integrador debido que el proceso es de tipo uno. Com el proceso
es de segundo orden, entonces con la inclusin del integrador el sistema resultante es de tercer
orden y las frmulas de las especificaciones conocidas, son para un sistema de segundo orden
por lo tanto el sistema se debe aproximarse a uno de segundo orden.
De las especificaciones pedidas se deducen los valores de los tres polos de lazo cerrado (dos
polos dominantes) como:
M P (%) 100e 1 9.48% entonces 0.6
2
3
ts ( 5%) 0.625 seg . entonces n 4.8
n
La frecuencia natural es n 8 rad/seg.
La frecuencia de oscilacin amortiguada es n 1 2 6.4 rad/seg.
Entonces las races de lazo cerrado que se pueden elegir para el sistema son:
s j 4.8 j 6.4 , s 30
El polinomio caracterstico de lazo cerrado del sistema resulta expresado de la siguiente
manera:
P(s) (s 2 9.6s 64)(s 30) s3 39.6s 2 352s 1920
Para el diseo del sistema de control se pueden elegir y probar tres variantes del controlador
PID, cada presenta sus propias caractersticas y se debe elegir el diseo que ms se aproxime
ms a la respuesta pedida.
2 Mcs. Ing. Jos Machuca Mines
Controlador PID:
La estructura de control con controlador PID es la que se muestra a continuacin;
Controlador PID Proceso
R(s) E(s) U(s) 25 Y(s)
1
KP KI KD s
s ( s 2)( s 4)
Solucin a
La funcin de transferencia del controlador PID es
1 K s2 KP s KI
GC ( s) K P K I KD s D
s s
La funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado es con el controlador incluido es:
y( s) 25( K D s 2 K P s K I )
3
R( s) s (25K D 6) s 2 (25K P 8) s 25K I
Igualando los coeficientes de los polinomios caractersticos deseado P(s) con los coeficiente
del sistema de lazo cerrado se obtienen los valores de de los parmetros del controlador.
P(s) s3 39.6s 2 352s 1920 s3 (25K D 6)s 2 (25K P 8)s 25K I
Se obtienen las ganancias K P , K I y K D respectivamente como:
K P 13.76 , K I 76.8 K D 1.344
El controlador diseado tiene la siguiente ecuacin:
1
GC (s) 13.76 76.8 1.344s
s
Solucin b
La funcin de transferencia de la entrada de referencia r(t) a la salida y(t) del sistema es:
Y ( s) 33.6s 2 344s 1920 33.6(s 2 10.2381s 57.1429)
3
R( s) s 39.6s 2 352s 1920 (s 30)(s 2 9.6s 64)
La funcin de transferencia anterior se puede aproximar a un sistema de segundo orden como
Y ( s) 33.6 ( s 2 10.2381s 57.1429)
R( s) 30 ( s 2 9.6s 64)
Para una entrada de un escaln unitario en r(t), la expresin de la repuesta del sistema de
tercer orden en trminos de Laplace Y(s) es
33.6( s 2 10.2381s 57.1429) 1
Y ( s)
( s 30)( s 2 9.6s 64) s
1 0.0769s 2.0308 1.0769
Y ( s) 2
s s 9.6s 64 s 30
1 s 4.8 6.4 1.0769
Y ( s) 0.0769 0.2596
s ( s 4.8) 6.4
2 2
( s 4.8) 6.4
2 2
s 30
La expresin de la respuesta y(t) ante un escaln unitario en r(t) en funcin del tiempo es
3 Mcs. Ing. Jos Machuca Mines
y(t ) 1 e4.8t (0.0769cos(6.4t ) 0.2596s e n(6.4t )) 1.0769e30t
La grafica de la respuesta y(t) resultante y la grfica de la respuesta deseada se presentan en la
siguiente figura:
Respuesta al escaln unitario
1.3
1.2 y(t) obtenido
y(t) deseado
1.1
r(t)
1
0.9
0.8 y(t) con PID:
Mp=11.31%
0.7 ts(5%)=0.304 seg.
y(t)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
t(seg)
De la grfica se observa que Mp=11.31% y ts=0.3030 seg y se concluye que el controlador
Gc(s) no logra satisfacer las especificaciones pedidas.
Controlador PI-D:
La estructura de control con controlador PI-D es la que se muestra a continuacin;
Controlador PI Proceso
R(s) E(s) U(s) 25 Y(s)
1
KP KI
s ( s 2)( s 4)
Controlador D
KD s
4 Mcs. Ing. Jos Machuca Mines
Solucin a
La funcin de transferencia de los controladores PI y D respectivamente son:
1 KP s KI
GC1 (s) K P K I , G2 (s) K D s
s s
La funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado es con el controlador pedido es:
y( s) 25( K P s K I )
3
R( s) s (25K D 6) s 2 (25K P 8) s 25K I
Igualando los coeficientes de los polinomios caractersticos deseado P(s) con los coeficiente
del sistema de lazo cerrado se obtienen los valores de de los parmetros de los controladores.
P(s) s3 39.6s 2 352s 1920 s3 (25K D 6)s 2 (25K P 8) 25K I
Se obtienen las ganancias K P , K I y K D respectivamente como:
K P 13.76 , K I 76.8 K D 1.344
Los controladores diseados tienen la siguiente ecuacin:
1
GC1 ( s) 13.76 76.8 , GC 2 (s) 1.344s
s
Solucin b
La funcin de transferencia de la entrada de referencia r(t) a la salida y(t) del sistema es:
Y ( s) 344s 1920 344(s 5.5814)
3
R( s) s 39.6s 352s 1920 (s 30)(s 2 9.6s 64)
2
La funcin de transferencia anterior se puede aproximar a un sistema de segundo orden como
Y ( s) 344 ( s 5.5814)
2
R( s) 30 ( s 9.6s 64)
Para una entrada de un escaln unitario en r(t), la expresin de la repuesta del sistema de
tercer orden en trminos de Laplace Y(s) es
344( s 5.5814) 1
Y ( s)
( s 30)( s 9.6s 64) s
2
1 1.4142s 1.1503 0.4142
Y ( s) 2
s s 9.6s 64 s 30
1 s 4.8 6.4 0.4142
Y ( s) 1.4142 0.8809
s ( s 4.8) 6.4
2 2
( s 4.8) 6.4
2 2
s 30
La expresin de la respuesta y(t) ante un escaln unitario en r(t) en funcin del tiempo es
y(t ) 1 e4.8t (1.4142cos(6.4t ) 0.8809s e n(6.4t )) 0.4142e30t
La grafica de la respuesta y(t) resultante y la grfica de la respuesta deseada se presentan en la
siguiente figura:
5 Mcs. Ing. Jos Machuca Mines
Respuesta al escaln unitario
1.4
1.3 y(t) obtenido
1.2
y(t) deseado
1.1
r(t)
1
0.9
0.8
y(t) con P-ID:
y(t)
0.7
Mp=31.09%
0.6 ts(5%)=0.574 seg.
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
t(seg)
De la grfica se observa que Mp=31.09% y ts=0.5740 seg y se concluye que el controlador
Gc(s) no logra satisfacer las especificaciones pedidas.
Controlador I-PD:
La estructura de control con controlador I-PD es la que se muestra a continuacin;
Controlador I Proceso
R(s) E(s) U(s) 25 Y(s)
1
KI
s ( s 2)( s 4)
Controlador PD
KP KD s
Solucin a
La funcin de transferencia de los controladores PI y D respectivamente son:
1
GC1 ( s) K I , G2 (s) K P K D s
s
La funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado es con el controlador pedido es:
6 Mcs. Ing. Jos Machuca Mines
y( s) 25K I
3
R( s) s (25K D 6) s (25K P 8) s 25K I
2
Igualando los coeficientes de los polinomios caractersticos deseado P(s) con los coeficiente
del sistema de lazo cerrado se obtienen los valores de de los parmetros de los controladores.
P(s) s3 39.6s 2 352s 1920 s3 (25K D 6)s 2 (25K P 8)s 25K I
Se obtienen las ganancias K P , K I y K D respectivamente como:
K P 13.76 , K I 76.8 K D 1.344
Los controladores diseados tienen la siguiente ecuacin:
1
GC1 ( s) 76.8 , GC 2 (s) 13.76 1.344s
s
Solucin b
La funcin de transferencia de la entrada de referencia r(t) a la salida y(t) del sistema es:
Y ( s) 1920 1920
3
R( s) s 39.6s 352s 1920 (s 30)(s 2 9.6s 64)
2
La funcin de transferencia anterior se puede aproximar a un sistema de segundo orden como
Y (s) 64
2
R( s) s 9.6s 64
Para una entrada de un escaln unitario en r(t), la expresin de la repuesta del sistema de
tercer orden en trminos de Laplace Y(s) es
1920 1
Y ( s)
( s 30)( s 9.6s 64) s
2
1 0.9053s 11.5314 0.0947
Y ( s)
s s 2 9.6s 64 s 30
1 s 4.8 6.4 0.0947
Y ( s) 0.9053 1.1228
s ( s 4.8) 6.4
2 2
( s 4.8) 6.4
2 2
s 30
La expresin de la respuesta y(t) ante un escaln unitario en r(t) en funcin del tiempo es
y(t ) 1 e4.8t (0.9053cos(6.4t ) 1.1228s e n(6.4t )) 0.0947e30t
La grafica de la respuesta y(t) resultante y la grfica de la respuesta deseada se presentan en la
siguiente figura:
7 Mcs. Ing. Jos Machuca Mines
Respuesta al escaln unitario
1.3
1.2 y(t) deseado
1.1
r(t)
1
0.9
0.8
y(t) con I-PD:
0.7 Mp=9.08%
y(t)
0.6 ts(5%)=0.688 seg.
0.5
0.4
0.3
0.2
y(t) obtenido
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
t(seg)
De la grfica se observa que Mp=9.08% y ts=0.688 seg y se concluye que el controlador
Gc(s) no logra satisfacer las especificaciones pedidas.
En el siguiente grfico se presentan las respuestas debido a los distintos integradores de forma
comparativa con la respuesta del sistema pedido.
Respuestas al escaln unitario
1.4
1.3
1.2
1.1
r(t)
1
0.9
0.8 y(t) deseado
y(t)
0.7
0.6 y(t) con PID
0.5 y(t) con PI-D
0.4
y(t) con I-PD
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
t(seg)
8 Mcs. Ing. Jos Machuca Mines
Solucin c
La funcin de transferencia de la entrada de referencia R(s) a la variable de error E(s) del
sistema con controlador PID es:
E ( s ) R( s ) Y ( s ) 33.6( s 2 10.2381s 57.1429) ( s 2)( s 4) s
1
R( s ) R( s ) R( s ) ( s 30)( s 9.6s 64)
2
( s 30)( s 2 9.6s 64)
Para una entrada de un escaln unitario en r(t), la expresin de la variable de error en
trminos de Laplace E(s) es
( s 2)( s 4)
E ( s) 1
( s 30)( s 2 9.6s 64)
La expresin de la variable de error e(t) en funcin del tiempo es
e(t)=
La funcin de transferencia de la entrada de referencia R(s) a la variable de error E(s) del
sistema con controlador PI-D es:
E ( s ) R( s ) Y ( s ) 344( s 5.5814) (s 2 39.6s 8)s
1
R( s ) R( s ) R( s ) ( s 30)( s 2 9.6s 64) (s 30)(s 2 9.6s 64)
Para una entrada de un escaln unitario en r(t), la expresin de la variable de error en
trminos de Laplace E(s) es
( s 2 39.6s 8)
E ( s) 1
( s 30)( s 2 9.6s 64)
La expresin de la variable de error e(t) en funcin del tiempo es
e(t)=
La funcin de transferencia de la entrada de referencia R(s) a la variable de error E(s) del
sistema con controlador I-PD es:
E ( s ) R( s ) Y ( s ) 1920 ( s 2 39.6s 352)s
1
R( s ) R( s ) R( s ) ( s 30)( s 2 9.6s 64) (s 30)(s 2 9.6s 64)
Para una entrada de un escaln unitario en r(t), la expresin de la variable de error en
trminos de Laplace E(s) es
( s 2 39.6s 352)
E ( s) 1
( s 30)( s 2 9.6s 64)
La expresin de la variable de error e(t) en funcin del tiempo es
e(t)=
La grfica que contiene a las variables del error e(t) para los distintos controladores ante una
entrada de un escaln unitario en r(t) se muestra a continuacin:
9 Mcs. Ing. Jos Machuca Mines
Seales de error ante escaln unitario
1.2
1.1
r(t)
1
0.9
0.8
0.7 e(t) con PID
0.6
0.5 e(t) con PI-D
e(t)
0.4 e(t) con I-PD
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
t(seg)
La funcin de transferencia de la entrada de referencia R(t) a la variable de control U(s)
usando el controlador PID es:
U ( s) U ( s) Y ( s) ( s 2)( s 4) 33.6( s 2 10.2381s 57.1429)
R( s ) Y ( s ) R( s ) 25 ( s 30)(s 2 9.6s 64)
Para una entrada de un escaln unitario en r(t), la expresin de la variable de control en
trminos de Laplace U(s) es:
33.6 ( s 2)( s 4)( s 2 10.2381s 57.1429) 1
U ( s)
25 ( s 30)( s 2 9.6s 64) s
La expresin de la variable de control u(t) en funcin del tiempo es
u(t)=
La funcin de transferencia de la entrada de referencia R(t) a la variable de control U(s)
usando controlador P-ID es:
U (s) U (s) Y (s) ( s 2)( s 4) 344(s 5.5814)
R ( s ) Y ( s ) R( s ) 25 ( s 30)(s 2 9.6s 64)
Para una entrada de un escaln unitario en r(t), la expresin de la variable de control en
trminos de Laplace U(s) es:
344 ( s 2)( s 4)( s 5.5814) 1
U ( s)
25 ( s 30)( s 2 9.6s 64) s
La expresin de la variable de control u(t) en funcin del tiempo es
u(t)=
La funcin de transferencia de la entrada de referencia R(t) a la variable de control U(s)
usando controlador P-ID es:
10 Mcs. Ing. Jos Machuca Mines
U (s) U (s) Y (s) ( s 2)( s 4) 1920
R ( s ) Y ( s ) R( s ) 25 ( s 30)(s 2 9.6s 64)
Para una entrada de un escaln unitario en r(t), la expresin de la variable de control en
trminos de Laplace U(s) es:
1920 ( s 2)( s 4) 1
U ( s)
25 ( s 30)( s 9.6s 64) s
2
La expresin de la variable de control u(t) en funcin del tiempo es
u(t)=
La grfica que contiene a las variables del esfuerzo u(t) para los distintos controladores ante
una entrada de un escaln unitario en r(t) se muestra a continuacin:
Seales de esfuerzo ante escaln unitario
13
10 u(t) con PI-D
7
u(t) con I-PD
4
1
-2
-5
-8
u(t)
-11
-14 u(t) con PID
-17
-20
-23
-26
-29
-32
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
t(seg)
11 Mcs. Ing. Jos Machuca Mines
