Ecuaciones diferenciales

Ricardo Faro

13 de febrero de 2007
Indice General

I Ecuaciones diferenciales ordinarias xv

1 La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1
1.1 Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3 Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 23
1.5 Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.1 Interpretacion geometrica de la diferencial. . . . . 25
1.5.2 Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6 Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1 Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.8 Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.8.1 Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.2 Ecuaciones diferenciales no autonomas. . . . . . . 37
1.8.3 Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 38
1.9 Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 39
1.9.1 Desintegracion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.9.2 Reproducci on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.9.3 Ley de Galileo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9.4 El pendulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2 Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 53

2.1 Grupo uniparametrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.2 Existencia de soluci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

i
ii
INDICE GENERAL

2.3 Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

2.4 Unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5 Grupo Uniparametrico de un campo . . . . . . . . . . . . 66
2.6 Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . 71
2.7 Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 73
2.7.1 Clasificacion local de campos no singulares. . . . . 78
2.8 Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.9 Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 84
2.10 Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 86
2.11 Metodo de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 90

3 Campos tensoriales en un espacio vectorial 107

3.1 Tensores en un m odulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.2 Campos tensoriales en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3 Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 112
3.4 Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.5 La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.6 El Lema de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.6.1 Aplicaci on en Ecuaciones diferenciales. . . . . . . . 130
3.6.2 Factores de integraci on. . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.7 Apendice. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.7.1 Tensor metrico y tensor de volumen del espacio
eucldeo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.7.2 Divergencia, rotacional y gradiente. . . . . . . . . . 134
3.7.3 Interpretaci on geometrica del rotacional. . . . . . . 137
3.7.4 Tensores de torsi on y de curvatura. . . . . . . . . . 138
3.7.5 El tensor de una variedad Riemanniana. . . . . . . 139
3.7.6 El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.7.7 La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.7.8 El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . 146

4 Campos tangentes lineales 155

4.1 Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.2 Existencia y unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . 159
4.3 Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.3.1 El sistema homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.3.2 El sistema no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . 169
4.4 Reducci
on de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.5 Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.6 EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 175

INDICE GENERAL iii

4.7 Clasificaci
on de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.8 EDL con coeficientes periodicos . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.9 EDL de orden n con coeficientes constantes . . . . . . . . 183
4.9.1 Caso homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.9.2 Caso no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
4.10 EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.10.1 Ecuaci on de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.11 EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.11.1 Ecuaci on de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.12 Otros metodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 195
4.12.1 Metodo de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.12.2 Metodo de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 196
4.12.3 Metodo de la transformada de Laplace. . . . . . . 197
4.13 La Ecuaci on de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
4.14 Algunas EDL de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.14.1 Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.14.2 Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.14.3 Problemas de circuitos electricos. . . . . . . . . . . 212
4.14.4 Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

5 Estabilidad 225
5.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.2 Linealizaci
on en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 226
5.3 Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 228
5.4 Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
5.5 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
5.5.1 Sistemas tipo depredadorpresa. . . . . . . . . . 239
5.5.2 Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 242
5.5.3 Aplicaci on en Mec anica clasica. . . . . . . . . . . . 242
5.6 Clasificaci
on topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 245
5.7 Teorema de resonancia de Poincare . . . . . . . . . . . . . 251
5.8 Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
5.9 La aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
5.10 Estabilidad de
orbitas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.11 El Teorema de PoincareBendixson . . . . . . . . . . . . . 268
5.12 Estabilidad de
orbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 273
iv
INDICE GENERAL

II Ecuaciones en derivadas parciales 283

6 Sistemas de Pfaff 285
6.1 Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
6.2 Sistemas de Pfaff y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 289
6.2.1 Sistemas de Pfaff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
6.2.2 Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
6.3 El sistema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.4 El Teorema de la Proyecci on . . . . . . . . . . . . . . . . 297
6.4.1 Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 298
6.5 El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
6.5.1 Metodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
6.5.2 1formas homogeneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 315
6.6 Aplicaci
on: Clasificacion de unoformas . . . . . . . . . . 316
6.7 Aplicaci
on: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . 323
6.7.1 El fibrado tangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
6.7.2 Variedad con conexi on. Distribucion asociada. . . 324
6.8 Aplicaci
on: Termodin amica . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
6.9 Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . 336
6.9.1 Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 338
6.9.2 Variedades integrales m aximas . . . . . . . . . . . 340
6.9.3 Otra demostraci on del Teorema de Frobenius . . . 344

7 Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 353

7.1 Definici
on cl
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
7.2 El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
7.3 EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
7.3.1 Ejemplo: Tr afico en una autopista. . . . . . . . . . 360
7.3.2 Ejemplo: Central telef onica. . . . . . . . . . . . . . 361
7.3.3 Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 363
7.3.4 Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 364
7.4 Sistema de Pfaff asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 366
7.4.1 Campo caracterstico. . . . . . . . . . . . . . . . . 366
7.5 Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 370
7.5.1 Dimensi on de una subvariedad solucion. . . . . . . 370
7.5.2 Existencia de soluci on. . . . . . . . . . . . . . . . . 373
7.5.3 El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 375
7.6 Metodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . . . 378
7.6.1 Metodo de las caractersticas de Cauchy . . . . . . 378
7.6.2 Metodo de la Proyecci on. Integral completa . . . . 379

INDICE GENERAL v

7.6.3 Metodo de LagrangeCharpit. . . . . . . . . . . . . 382

7.7 Metodo de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
7.7.1 Envolvente de una familia de superficies. . . . . . . 383
7.7.2 Envolvente de una familia de hipersuperficies. . . . 387
7.7.3 Metodo de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 390
7.7.4 Soluci on singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
7.8 Definici
on intrnseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
7.8.1 Fibrado Cotangente . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
7.8.2 Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . . . . . 400
7.9 Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
7.9.1 Metodo de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
7.9.2 Ecuaci on de HamiltonJacobi. . . . . . . . . . . . 407
7.9.3 Geodesicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 413
7.10 Introduccion al calculo de variaciones . . . . . . . . . . . . 420
7.10.1 Ecuaciones de EulerLagrange. . . . . . . . . . . . 421
7.10.2 Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton. . . . . 424
7.10.3 Ejemplo. Curva de energa cinetica mnima . . . . 426
7.10.4 Ejemplo. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . 428
7.10.5 Apendice. La ecuaci on de Schrodinger . . . . . . . 429
7.11 Lagrangianas. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . 430
7.11.1 Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 430
7.11.2 Ejemplo. Lagrangiana de la energa cinetica . . . . 434
7.11.3 Aplicaci on: Superficies de revolucion . . . . . . . . 435
7.11.4 Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . . . 436
7.11.5 Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . 439
7.11.6 Ejemplo. Curvas de mnima accion . . . . . . . . . 441
7.11.7 El Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . 443
7.11.8 Ejemplo. Problema de los dos cuerpos . . . . . . . 445
7.11.9 Ejemplo. La esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
7.11.10 Ejemplo. El cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
7.12 Calculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . . . 450
7.12.1 Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . 450
7.12.2 Distribuci on canonica . . . . . . . . . . . . . . . . 451
7.13 Apendice. El Campo geodesico . . . . . . . . . . . . . . . 459
7.13.1 Subidas can onicas de un campo tangente. . . . . . 459
7.13.2 Variedad con conexi on. Campo geodesico. . . . . . 462
7.13.3 Campo geodesico en una variedad Riemanniana. . 464
7.13.4 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
7.14 Apendice. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . 469
vi
INDICE GENERAL

8 EDP de orden superior. Clasificaci on 495

8.1 Definici
on clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
8.2 Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 499
8.2.1 Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 499
8.2.2 Restricci on de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 501
8.2.3 Expresi on en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 502
8.2.4 Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 507
8.3 El smbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
8.4 ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci on . . . . . . . . . . . . 511
8.4.1 Operadores diferenciales lineales hiperbolicos. . . . 512
8.4.2 Operadores diferenciales lineales parabolicos. . . . 513
8.4.3 Campos y 1formas complejas. . . . . . . . . . . . 515
8.4.4 Operadores diferenciales lineales elpticos. . . . . . 518
8.5 ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci on . . . . . . . . . . . . 523
8.6 EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci on . . . . . . . . . . . . 526
8.6.1 ODL asociado a una soluci on de una EDP. . . . . 526
8.6.2 Reducci on a forma can onica. Caso hiperb olico de
una EDP cuasilineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 529
8.6.3 Reducci on a forma can onica. Caso hiperb olico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 533
8.6.4 Reducci on a forma can onica. Caso elptico. . . . . 540
8.7 Clasificaci
on de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 544
8.7.1 Reducci on a forma diagonal de sistemas lineales
hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
8.7.2 Reducci on a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
8.8 Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
8.8.1 Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 549

9 El problema de Cauchy 563

9.1 Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 563
9.2 Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568
9.2.1 Propagaci on de singularidades. . . . . . . . . . . . 569
9.3 Funciones analticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
9.3.1 Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572
9.3.2 Series m ultiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
9.3.3 Series m ultiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 574
9.4 Funciones analticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 582
9.4.1 Las ecuaciones de CauchyRiemann. . . . . . . . . 582
9.4.2 Formula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 585

INDICE GENERAL vii

9.4.3 Funciones analticas ndimensionales. . . . . . . . 587

9.5 El Teorema de CauchyKowalewski . . . . . . . . . . . . . 587
9.6 EDP de tipo hiperb olico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
9.7 Metodo de las aproximaciones sucesivas . . . . . . . . . . 597
9.7.1 Existencia de soluci on. . . . . . . . . . . . . . . . . 598
9.7.2 Unicidad de soluci on. . . . . . . . . . . . . . . . . 602
9.7.3 Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 604
9.7.4 El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 607
9.7.5 El problema de valor inicial caracterstico. . . . . . 608
9.8 Sistemas hiperbolicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
9.9 La funci
on de RiemannGreen . . . . . . . . . . . . . . . 617
9.9.1 Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 617
9.9.2 ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 619
9.9.3 El metodo de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 620

10 La Ecuaci on de ondas 637

10.1 La Ecuacion de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 637
10.1.1 Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639
10.1.2 Soluci
on de DAlambert. . . . . . . . . . . . . . . . 642
10.1.3 Energa de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 646
10.1.4 Unicidad de solucion de la ecuacion de ondas. . . . 648
10.1.5 Aplicaciones a la musica. . . . . . . . . . . . . . . 648
10.2 La Ecuacion de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 650
10.2.1 Soluci
on de la ecuacion de ondas. . . . . . . . . . . 653
10.3 La Ecuacion de ondas ndimensional. . . . . . . . . . . . 656
10.3.1 La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 656
10.3.2 Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 660
10.3.3 Ecuacion de ondas en regiones con frontera. . . . . 662
10.3.4 El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 663
10.4 El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
10.4.1 La Formula de Kirchhoff. . . . . . . . . . . . . . . 666
10.4.2 El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 670
10.4.3 El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 673
10.5 La Ecuacion de Schrodinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 674

11 La Ecuaci on del calor 683

11.1 La Ecuacion del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 683
11.1.1 El principio del maximo. . . . . . . . . . . . . . . . 686
11.1.2 Soluci
on general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688
11.1.3 Soluciones con condiciones inicial y frontera dadas. 689
viii
INDICE GENERAL

11.1.4 El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 702

11.2 La Ecuacion del calor ndimensional. . . . . . . . . . . . . 708
11.2.1 Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 708
11.2.2 El metodo de separaci
on de variables. . . . . . . . 709
11.2.3 Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 710
11.2.4 Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712

12 La Ecuaci on de Laplace 717

12.1 El operador de LaPlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 717
12.1.1 Funciones arm onicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 717
12.1.2 Potencial gravitacional y potencial electrico. . . . . 720
12.1.3 Problemas de Dirichlet, Neumann y mixto. . . . . 726
12.1.4 Principio del maximo. Unicidad. Continuidad. . . 726
12.2 Funciones arm onicas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 729
12.2.1 Funciones arm onicas en variables separadas. . . . . 729
12.2.2 Funciones arm onicas y funciones analticas. . . . . 730
12.2.3 Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 731
12.3 Transformaciones que conservan las funciones armonicas . 733
12.3.1 Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 733
12.3.2 Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 734
12.3.3 Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 734
12.3.4 Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 736
12.4 Problema de Dirichlet en un rect angulo . . . . . . . . . . 739
12.5 Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . . . . . 742
12.5.1 Formula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 744
12.6 Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . . . . . 747
12.6.1 La Ecuaci on de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . 748
12.7 Unicidad de solucion en problemas con valores frontera . . 751
12.8 Propiedades de las funciones arm onicas . . . . . . . . . . 754

13 Integracion en variedades 769

13.1 Orientaci
on sobre una variedad . . . . . . . . . . . . . . . 769
13.2 Integraci
on en una variedad orientada . . . . . . . . . . . 772
13.3 Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 776
13.4 El Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 780
13.5 Integraci
on en variedades Riemannianas . . . . . . . . . . 784
13.6 Aplicaciones a la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787
13.7 La definici
on de Gauss de la curvatura . . . . . . . . . . . 790
13.8 El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . . . . . 791
13.8.1 El operador de Hodge. . . . . . . . . . . . . . . . 791

INDICE GENERAL ix

13.8.2 El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . 795

x
INDICE GENERAL
Indice de Figuras

1.1 Grafica de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4 F lleva el campo D al campo E . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5 Graficas de f y dx f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6 Graficas de f y dx f en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7 Plano tangente a una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8 Gradiente de x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9 Curva integral de D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.10 Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.1 Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

2.2
Orbitas de D y de f D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3 Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.4 Caso n = 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

3.1 recta de velocidad mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.4 Parabola y elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.5 Catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

4.1 Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

4.2 Pulsacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
4.3 Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.4 Circuito electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.5 Partcula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
4.6 2 a Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
4.7 1 a Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

xi
xii
INDICE DE FIGURAS

5.1 Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
5.4 Seccion local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
5.5 La orbita de p se aproxima a en x . . . . . . . . . . . . 264
5.6 Aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
5.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
5.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

6.1 Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

6.2 Interpretaci on geometrica de DL . . . . . . . . . . 296
6.3 Interpretaci on geometrica de D y DL . . . . . 296

6.4 < D >= D [P] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
6.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
6.6 Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00 . . . . . . . . . . . 302
6.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
6.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314

7.1 Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

7.2 Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
7.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
7.4 Construcci on de Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
7.5 Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
7.6 Envolvente de S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
7.7 Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
7.8 trayectorias bala ca non . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
7.9 ruido de un avi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
7.10 Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
7.11 Eleccion de Sa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
7.12 Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
7.13 Vector de RungeLenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
7.14 Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416

9.1 Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594

9.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
9.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
9.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
9.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624

10.1 cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 638


INDICE DE FIGURAS xiii

10.2 Posicion inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643

10.3 Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
10.4 Fuerzas sobre una membrana . . . . . . . . . . . . . . . . 650
10.5 Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
10.6 cono caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 657

11.1 Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 684

11.2 Calor que entra en I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 685
11.3 Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 694
11.4 Difusion del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 708

13.1 Planmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 800

xiv
INDICE DE FIGURAS
 Parte I

Ecuaciones diferenciales
ordinarias

xv
Tema 1

La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial

1.1 Conceptos b
asicos

Por E entenderemos un espacio vectorial real de dimensi on n, dotado

de la estructura topologica usual. A veces tambien consideraremos en
E una norma, siendo indiferente en la mayora de los resultados cual es
la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en E. Por Rn
n
entenderemos el espacio vectorial real R R.
Dados dos espacios vectoriales E1 y E2 denotaremos con L(E1 , E2 )
el espacio vectorial de las aplicaciones lineales de E1 en E2 . Con E
denotaremos el espacio vectorial dual de E, es decir L(E, R).
Con C(E) denotaremos la R algebra de las funciones continuas en E
y con C(U ) las continuas en el abierto U de E. Con P(E) denotaremos
la Ralgebra de los polinomios en E, es decir la subRalgebra de C(E)
generada por E .

1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi E . En cuyo

caso tenemos la identificaci
on
n
X
E Rn , ai ei (a1 , . . . , an ),
i=1

y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de

la forma X

xi : E R , xi aj ej = ai .
A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y so-
brentenderemos su base dual ei correspondiente.
Si en E tenemos un producto interior < , > consideraremos la norma

k x k2 = < x, x >,
y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= ij ,
y su sistema xi de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b E tales que xi (a) = ai y xi (b) = bi
< a, b >= a1 b1 + + an bn .
Definicion. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales, U un abierto de E1
y V uno de E2 . Diremos que F : U V es diferenciable en x U si
on lineal Fx0 L(E1 , E2 ), tal que
existe una aplicaci
k F (x + h) F (x) Fx0 (h) k
lim = 0.
khk0 khk
Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de
clase 1 si es diferenciable y la aplicaci
on
F 0 : U L(E1 , E2 ) , x Fx0 ,
es continua ; que es de clase k si existen F 0 , F 00 = (F 0 )0 ,. . .,F (k , y son
continuas. Diremos que es de clase infinita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especifique lo contrario, un
n o bien , donde para k = 0 entenderemos que
umero natural 0, 1, . . .
las aplicaciones son continuas.
Definicion. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos deri-
vada de f en x al n
umero real
f (x + t) f (x)
f 0 (x) = lim .
t0 t
 1.1. Conceptos b
asicos 3

Observemos que este n umero est

a relacionado con la aplicacion lineal
fx0 L(R, R) por la igualdad

fx0 (h) = f 0 (x) h.

Regla de la cadena 1.1 a) Sean

F : U E1 V E2 , G : V W E3 ,

diferenciables en x U y F (x) = y, respectivamente. Entonces H =

G F es diferenciable en x y se tiene que

Hx0 = G0y Fx0 .

b) La composici
on de aplicaciones de clase k es de clase k.

on. Para cada abierto U del espacio vectorial E, denotaremos

Definici

C k (U ) = {f : U R, de clase k},

los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos

en (1.11), tambien de espacio topol
ogico.

on 1.2 Sea F : U E1 V E2 una aplicaci

Proposici on. Entonces
son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales yi en E2 , fi = yi F
C k (U ).
c) Para cada f C k (V ), f F C k (U ), es decir tenemos el morfismo
de R- algebras.

F : C k (V ) C k (U ), F (f ) = f F.

Definici
on. Dada una funci on f C 1 (U ), un v E y p U , llamaremos
derivada direccional de f relativa a v en p al valor

f (p + tv) f (p)
vp (f ) = lim .
t0 t
4 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas linea-

les xi con base dual ei , llamaremos derivada parcial iesima de f , a la
derivada direccional de f relativa a ei y escribiremos
f f (p + tei ) f (p)
(p) = lim .
xi t0 t
Si E es de dimensi
on 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e E escribiremos
df f
= .
dx x

Proposicion 1.3 f C k (U ) si y s
olo si para alg un sistema de coordena-
das lineales xi y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones Da f , para a = (a1 , . . . , an ) Nn , y

|a|
Da = , |a| = a1 + + an k.
a1 x1 an xn

Nota 1.4 Si E1 es de dimensi on n y E2 de m y U y V son sendos abiertos

de E1 y E2 , entonces si F : U V es diferenciable, biyectiva y F 1 es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue f
acilmente de la regla de la cadena, pues si A es la
matriz jacobiana de F , en un punto x, y B la de F 1 , en el punto
y = F (x), entonces A B es la identidad en Rm y B A la identidad
en Rn , de donde se sigue que A y B son cuadradas e inversas por
tanto n = m.
Definici on. Diremos que F : U E1 V E2 es un difeomorfismo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones ui : U R son un sistema de coordenadas de clase k
en U si para
F = (ui ) : U Rn ,
se tiene que F (U ) = V es un abierto de Rn y F : U V es un difeo-
morfismo de clase k. Por difeomorfismo a secas entenderemos de clase
. Diremos que F : U E1 E2 es un difeomorfismo local de clase k
en x U si existe un entorno abierto Ux de x en U tal que F (Ux ) = V
es abierto y F : Ux V es un difeomorfismo de clase k. Diremos que
n funciones ui : U R son un sistema de coordenadas locales de clase
k en x U si F = (ui ) : U Rn es un difeomorfismo local de clase k
en x.
 1.1. Conceptos b
asicos 5

Nota 1.5 Observemos que si u1 , . . . , un C k (U ) son un sistema de coor-

denadas, entonces para F = (ui ) : U Rn y F (U ) = V abierto de Rn
tenemos que, para cada g C k (V ),

g F = g(u1 , . . . , un ) = f C k (U ),

on f C k (U ) es de esta forma.
y recprocamente toda funci

Si E es de dimensi
on 1, x es la coordenada lineal correspondiente
al vector e E y escribimos f en terminos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces

df f (p + te) f (p) g[x(p) + t] g[x(p)]

(p) = lim = lim = g 0 [x(p)],
dx t0 t t0 t
es decir que si f = g(x) entonces df /dx = g 0 (x).

Teorema de la funci on inversa 1.6 Sea F : U E1 E2 de clase k

en U . Entonces F es un difeomorfismo local de clase k en x U si y
olo si existen sistemas de coordenadas lineales xi en E1 e yi en E2 , tales
s
que para Fi = yi F  
Fi
det (x) 6= 0.
xj

Teorema de la funci on implcita 1.7 Sean F : U E1 E2 E1 de

clase k, (x0 , t0 ) U tal que F (x0 , t0 ) = 0 y para un sistema de coorde-
nadas lineales xi en E1 , el determinante de orden n
 
Fi
det (x0 , t0 ) 6= 0,
xj

entonces existe un entorno V de t0 en E2 y una u on g : V

nica funci
E1 de clase k, tal que g(t0 ) = x0 y para todo t V

F [g(t), t] = 0.
6 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

1.2 El haz de funciones diferenciables

Hemos dicho que los C k (U ) tiene una estructura natural de R-algebra, es

decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de las funciones
constantes. Pero adem as, si consideramos la familia de todos los C k (U )
cuando U recorre todos los abiertos de E, se tiene que la aplicacion

U (abierto) C k (U ) (anillo),

es un haz de anillos, es decir satisface las propiedades:

a) Si U V son abiertos de E, entonces

f C k (V ) f (= f|U ) C k (U ).

b) Dado un abierto U de E y un recubrimiento suyo por abiertos Ui ,

se tiene que si f : U R es tal que f C k (Ui ) para cada i, entonces
f C k (U ).
Otra importante propiedad, que veremos en esta leccion, nos dice que
cada funcion de C k (U ) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
de U , con una funci on de clase k en todo E, que ademas se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de E, nos basta con conocer las funciones de clase
k en E. Esto podra parecer obvio en una ingenua primera observacion,
pues cabra pensar que las funciones de clase k en un abierto U son
simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en E. Pero
esto no es cierto considerese la funcion 1/x en el abierto (0, ) R.
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restriccion, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de E, cuyos denominadores
no se anulen en U . Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones badenen Rn .

on 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de E disjuntos.

Proposici
Entonces existe h C (E) tal que Im(h) = [0, 1], h(K) = 1 y h(C) = 0.
Demostraci on. Eligiendo un sistema de coordenadas xi en E, basta
on en Rn , donde
hacer la demostraci P consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >= ai bi , para a = (ai ) y b = (bi ).
 1.2. El haz de funciones diferenciables 7

on de C (R)
Consideremos la funci
(
e1/t si t 0,
e(t) =
0 si t < 0.

Veremos en primer lugar que da-

do r > 0 y a Rn se puede cons-
truir una g C (Rn ), positiva en Figura 1.1. Gr
afica de e
B(a, r) = {x : k x a k< r}, que val-
ga 1 en B[a, r/2] = {x : k x a k
r/2}, y 0 fuera de B(a, r). Sea
e(r2 k x a k2 )
g(x) = ,
e(r2 k x a k2 ) + e(k x a k2 (r/2)2 )
y tomemos
r = d(C, K) = inf{k x y k: x C, y K},
entonces existen, por la compacidad de K, a1 , . . . , ak K tales que
k
[
n
B(ai , r) R C , K B(ai , r/2).
i=1

Ahora para cada ai , construimos las funciones gi del principio, y

definimos
Yk
h(x) = 1 [1 gi (x)],
i=1
tal funcion es la buscada.

Corolario 1.9 Sea f C k (U ), con U abierto de E y sea a U . Entonces

existe un abierto V , con a V U y F C k (E), tales que F = f en V
y
sop(F ) = Adh{F 6= 0} U.

Demostraci
on. Elijamos V y W abiertos tales que
a V Adh(V ) W Adh(W ) U,
con Adh(V ) = K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = E W
y definamos F = f h.
8 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Es facil ver que para todo abierto U de E existe una coleccion nume-
rable de compactos Kn cuyos interiores son no vacos y recubren U . Si
E = Rn basta considerar para cada punto x U de coordenadas racio-
nales, la bola abierta m axima centrada en x dentro de U y elegir la bola
cerrada de radio la mitad si es finita si el radio es infinito entonces
U = E, en cuyo caso basta considerar Kn = B[0, n]. Ademas estos
compactos podemos considerarlos encajados, es decir tales que

Kn Kn+1 ,

sin mas que considerar

K 1 , K1 K 2 , K1 K 2 K 3 , . . .

Para E espacio vectorial finito dimensional, basta elegir una base y

repetir el argumento de la forma obvia.
En estos terminos damos las siguientes definiciones.
Definicion. Para cada m N definimos la seminorma pm en C (U ) de
la forma,

pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | m},

y en C r (U ), para r 0,

pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | r}.

Decimos que una sucesion fn C k (U ), donde k = 0, 1, . . . , , es de

Cauchy respecto de pm si para cada  > 0 existe N N tal que

pm (fN +n fN ) < ,

para todo n N.
on fn C k (U ) tiene lmite si existe f C k (U )
Decimos que una sucesi
tal que para toda m N

lim pm (fn f ) = 0.
n

Obviamente si el lmite existe es u

nico, pues para m = 0 vemos que
tiene que ser el lmite puntual de las fn .
Observemos que las pm est an ordenadas,

pm pm+1 ,
 1.2. El haz de funciones diferenciables 9

y que podemos definir el sistema fundamental de entornos convexos del

0 C k (U )
Bm = {f C k (U ) : pm (f ) 1/m}
y que estos definen una topologa en C k (U ) independiente de los Kn
elegidos!.

Teorema 1.10 Si la sucesi on fn C k (U ) es de Cauchy para toda pm ,

entonces tiene lmite, f = lim fn C k (U ), que para cualquier base {ei }
de E y cada a Nn , con | a | k, verifica

Da (lim fn ) = lim(Da fn ).

Adem as dada f C k (U ) existe una sucesi

on de polinomios gn de E
tales que restringidos a U, lim gn = f .
Demostraci on. Veremos el caso k = para E = Rn , los demas se
siguen haciendo las oportunas modificaciones.
En primer lugar veamos que para todo a Nn , existe el lmite puntual

ga (x) = lim(Da fk (x)),

on continua en Rn .
y que ga es una funci
Sea m |a|, entonces en el compacto Km se tiene

(1.1) | Da fN +k Da fN | pm [fN +k fN ]

de donde se sigue que Da fk converge uniformemente en cada compacto

Km , para m |a|, a una funci
on continua ga . En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que

f (x) = lim fk (x),

es una funcion continua.

Veamos por inducci on en |a|, que Da f = ga .
Para |a| = 0 es obvio. Supongamos entonces que |a| 1 y que
a1 1, donde a = (a1 , . . . , an ). Entonces, por la hipotesis de induccion,
tendremos que Db f = gb para b = (a1 1, a2 , . . . , an ). Y como

Da = Db ,
x1
bastara demostrar que
gb
= ga .
x1
10 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Sean (t1 , . . . , tn ) U , t R y m N, tal que para [0, 1] se tenga

(t1 + (1 )t, t2 , . . . , tn ) Km ,

entonces
Z t Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1 t1

Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1

por tanto haciendo k , tendremos que

Z t
ga (x, t2 , . . . , tn )dx = gb (t, t2 , . . . , tn ) gb (t1 , . . . , tn ),
t1

lo cual implica que gb /x1 = ga .

Tenemos entonces que para cada a Nn ,

Da fk Da f,

uniformemente en cada compacto Km , para m | a |. De aqu se sigue

que
pm (fk f ) 0,
as pm (Da fk Da f ) 0 por tanto
y f = lim fk . Pero adem

Da f = lim(Da fk ).

Veamos ahora que los polinomios son densos.

Dada f C (U ) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,
que para a = (N, . . . , N ) Nn existe una sucesion de polinomios que
convergen uniformemente a Da f en KN . Integrando y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva tendremos
que existe una sucesion de polinomios rN,n tales que para toda b = (bi )
Nn , con bi N , las sucesiones Db rN,n convergen uniformemente en KN
a Db f . Ahora elegimos gN como cualquier polinomio rN,n , tal que para
toda b, con bi N
1
| Db rN,n Db f | ,
N
 1.2. El haz de funciones diferenciables 11

en KN . Esta sucesi
on de polinomios gN satisface lim gN = f , pues para
j N , Kj KN y como bi bi =| b |, se tiene

(1.2) pj (gN f ) sup{| Db gN Db f |: x Kj , | b | j}

1
sup{| Db gN Db f |: x KN , bi N } .
N

Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologa la suma y el producto de

C k (U ) son operaciones continuas.

El teorema anterior se expresa diciendo:

Teorema 1.11 Las pm definen en C k (U ) una topologa localmente con-

vexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.

Teorema 1.12 Para cada abierto U de E y para k = 0, 1, . . . , , se tiene

que g
C k (U ) = { : g, h C k (E), h 6= 0 en U }.
h |U
Demostraci on. Sea {Bn : n N} un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias esten en U . Y consideremos para
cada n N una funci on gn C (E) como la definida en (1.8),
positiva en Bn y nula en su complementario.
Sea f C k (U ) y definamos las funciones de E en R
X f gn X gn
g= 2n , h= 2n ,
1 + rn + sn 1 + rn + sn

donde rn = pn (f gn ) y sn = pn (gn ). Basta demostrar entonces que

g, h C k (E), lo cual es evidente por el teorema anterior, dado que ambas
series son de Cauchy para toda pm . Por u ltimo es obvio que h 6= 0 en U
y que para cada x U , g(x) = h(x)f (x), es decir que g = hf .

Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior hemos probado que

todo cerrado de E es de la forma

{x E : h(x) = 0},

para una h C (E).

12 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Definici on. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura

C k diferenciable de E, que est
a definida por todas las Ralgebras C k (U ),
cuando U recorre los abiertos de E, queda determinada exclusivamente
por C k (E) y los abiertos de E. Y podemos entender la variedad C k
diferenciable E, como el par formado por el espacio topol ogico E y por
C k (E).

1.3 Espacio Tangente. Fibrado Tangente

on E
A lo largo de la lecci o E1 ser
an espacios vectoriales reales de dimen-
sion n y E2 de dimension m.

En la leccion 1 hemos visto que cada vector v E define en cada

punto p E una derivada direccional vp de la forma siguiente

f (p + tv) f (p)
vp : C (E) R, vp (f ) = lim ,
t0 t

Es facil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satis-

face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definicion.

Definicion. Llamaremos vector tangente en un punto p E, a toda

derivaci
on
Dp : C (E) R,

es decir a toda funci

on que verifique las siguientes propiedades:
a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.
b) Anulacion constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g C (E).

Este concepto nos permite definir, en cada punto p E, un espacio

vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen-
ciable de E.
 1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13

Definici on. Llamaremos espacio tangente a E en p, al espacio vectorial

real Tp (E) de las derivaciones en p, con las operaciones

(Dp + Ep )f = Dp f + Ep f
(tDp )f = t(Dp f ),

para Dp , Ep Tp (E), f C (E) y t R.

Definici
on. Dado un sistema de coordenadas lineales xi , correspondiente
a una base {ei } en E, consideramos para cada p E e i = 1, . . . , n, los
elementos de Tp (E)
   
f (p + tei ) f (p)
: C (E) R, f = lim .
xi p xi p
t0 t

Si no hay confusi
on usaremos la notaci
on ip = (/xi )p .

Formula de Taylor 1.14 Sea U E un abierto convexo, a U y xi

C (U ) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:
a) ma = {f C (U ) : f (a) = 0} es un ideal maximal real generado
por x1 a1 , . . . , xn an , donde ai = xi (a).
b) Dada f C (U ), existen h1 , . . . , hn C (U ) tales que

n
X
f = f (a) + hi (xi ai ).
i=1

Demostraci
on. (a) Consideremos el morfismo de Ralgebras

H : C (U ) R , H(f ) = f (a),

para el que ker H = ma e Im H = R, por tanto C (U )/ma ' R.

Dadas f1 , . . . , fn C (U ) es obvio que fi (xi ai ) ma y tenemos
P
una inclusion, veamos la otra, que ma (x1 a1 , . . . , xn an ). Para
ello sea f (x1 , . . . , xn ) ma , x U y definamos la funcion diferenciable

g : [0, 1] R , g(t) = f [tx + (1 t)a].

14 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ahora por la regla de la cadena

Z 1
f (x) = g(1) g(0) = g 0 (t)dt
0
Z 1 "X n   #
f
= [tx + (1 t)a] (xi ai ) dt
0 i=1
xi
n
X
= hi (x)(xi ai ),
i=1

donde Z 1  
f
hi (x) = [tx + (1 t)a] dt C (U ).
0 xi

Proposici
on 1.15 Las derivaciones (/xi )a definidas anteriormente son
base de Ta (E).
Demostraci on. Que son independientes es una simple consecuencia
de que xi /xj = ij . Veamos que son generadores, para ello sea Da
Ta (E) y f C (E), entonces f f (a) ma y por (1.14)
n
X
f = f (a) + hi (xi ai ),
i=1

donde a = (ai ). Se sigue que

  n
X xi
f = hi (a) (a) = hj (a),
xj a i=1
xj
n
X n
X
Da f = hi (a)Da xi = [Da xi ]ia f,
i=1 i=1
P
es decir Da = [Da xi ]ia .

Nota 1.16 Observemos que al ser E un espacio vectorial tenemos una

identificacion can
onica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a E de la siguiente forma, para cada a E

E Ta (E) , v va ,

siendo va f la derivada direccional de f relativa a v en a.

 1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 15

Ademas si elegimos un sistema de coordenadas lineales xi en E, co-

rrespondientes a la base ei , tendremos que en terminos de las bases ei
y ia la aplicaci
on anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
E Ta (E) , ei ia .

Nota 1.17 El espacio vectorial Ta (E) podamos haberlo definido como

el espacio vectorial de las derivaciones
(1.3) Da : C (U ) R,
con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues
dada una derivaci on del tipo (1.3), tendremos por restriccion a U una
derivacion de Ta (E).PY recprocamente dada una derivacion de Ta (E),
como es de la forma ti ia fijado un sistema de coordenadas lineales
xi , define una unica derivacion del tipo (1.3).
Es facil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorfismo. Para verlo basta usar (1.9) y que Da f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r 1, toda derivaci on con la regla de Leibnitz
en a
(1.4) Da : C r (U ) R,
define una derivaci on de Ta (E), pues C (U ) C r (U ). Y recprocamente,
toda derivacion (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede P hacerse
pues seg un vimos antes, toda derivaci on (1.3) es de la forma ti ia que
esta definido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el se-
gundo caso no extendemos de modo u nico. Es decir que las derivaciones
de C r (U ) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele-
mentos. Pero si s olo consideramos las continuas respecto de la topologa
definida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a Ta (E).
Para r = tenemos la suerte de que toda derivacion es automati-
camente continua respecto de la topologa de (1.10), pues es de la forma
on Da en C r (E) de forma
P
ti ia y estas se extienden a una derivaci
P
continua de un u nico modo,P a saber ti ia , pues los polinomios son
densos y sobre ellos Da = ti ia .

an derivaciones en a E sobre las

Finalicemos analizando si existir
funciones continuas
Da : C(E) R.
16 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

on es que no, pues si f C(E) y f (a) = 0 en ca-

La contestaci
so contrario pondramos f f (a), tendremos que existen funciones
continuas
p p
g = max(f, 0), h = max(f, 0) C(E),
tales que f = g 2 h2 y g(a) = h(a) = 0. Por tanto
Da f = 2[g(a)Da g h(a)Da h] = 0.
on. Sean U E1 , V E2 abiertos y F : U V de clase 1.
Definici
on lineal tangente de F en x U a la aplicacion
Llamaremos aplicaci
F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ),
tal que para cada Dx Tx (E1 ), F (Dx ) = Dx F , es decir que para
cada f C (V ) se satisface
[F Dx ]f = Dx (f F ).

Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes

propiedades de la aplicaci
on lineal tangente: F(C )
a) Si V = U y F = id, entonces para
x Dx F(x) F (Dx)
cada x E, F = id. *
b) Regla de la cadena.- Si F : U F(C )
V y G : V W son diferenciables,
siendoU E1 , V E2 y W E3 abiertos,
entonces Figura 1.2.
(G F ) = G F .
c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial Ei y
escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.

Teorema de la funci on inversa 1.18 Una aplicaci on F : U E1 E2 ,

de clase k es un difeomorfismo local de clase k en un punto x U si y
olo si F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ) es un isomorfismo en x.
s
Demostraci
on. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F .
Definici on. Llamaremos fibrado tangente del abierto U de E, a la union
T (U ) de todos los espacios Ta (E), para a U , con la estructura to-
pologica y diferenciable definida por la siguiente biyeccion canonica
T (U ) U E, va (a, v),
 1.4. Campos tangentes 17

donde va Ta (E) es la derivada direccional en a relativa al vector v E.

Llamaremos aplicaci on proyeccion can
onica en U a la aplicacion

: T (U ) U , (vp ) = p,

si vp Tp (E).

1.4 Campos tangentes

1.4.1 Campos tangentes

Definicion. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial E entenderemos una aplicaci
on

F : U E.

Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.

La interpretaci on de una aplica-

cion F como un campo de vecto-
res queda patente en la figura (1.3),
donde hemos representado en cada
punto (x, y) del plano real el vector
F (x, y) = (cos xy, sen (x y)). Aun-
que esta definici on es muy visual y
sugerente, tiene el problema de no
ser muy manejable y la desventaja de
Figura 1.3. Campo de vectores
necesitar la estructura vectorial de E
para que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F (p) E
en un punto p U define una derivaci on vp Tp (E), damos la siguiente
definicion equivalente, aunque solo como justificacion para una posterior
definicion mejor.

Definicion. Llamaremos campo de vectores tangentes , de clase k, en

U , a un conjunto de vectores

{Dp Tp (E) : p U },
18 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

que satisfacen la siguiente condici

on:
Para cada f C (U ), la funci
on

p U Dp f R,

esta en C k (U ).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }pU es
on de : T (U ) U
equivalente a dar una secci

: U T (U ), (p) = Dp .

Ejercicio 1.4.1 a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de vecto-
res F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) : p
U } de clase k, que verifica:
i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F + G le corresponde
{Dp + Ep }.
ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores tangentes
de clase k si y s on : U T (U ), (p) = Dp es una secci
olo si la aplicaci on
de , de clase k.

Definici
on. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de
E a toda derivaci
on

D : C (U ) C k (U ),

es decir toda aplicacion que verifique las siguientes condiciones:

1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R.
Definici
on. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
on f C k+1 (U ) tal que
primera de D a toda funci

Df = 0.

Nota 1.19 Denotaremos con Dk (U ) el conjunto de los campos tangentes

a U de clase k, y por comodidad para k = escribiremos D(U ) =
D (U ). Observemos que tenemos las inclusiones

D(U ) Dk (U ) D0 (U ),
 1.4. Campos tangentes 19

por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con DL (U ) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que ser an los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de soluci
on de una ecuacion diferencial.

En Dk (U ) definimos la suma de dos campos D, E Dk (U ) y el

on g C k (U ) por un campo D, de la forma,
producto de una funci

(D + E)f = Df + Ef,
(gD)f = g(Df ),

para toda f C (U ). Tales operaciones dotan a Dk (U ) de una estruc-

tura de m
odulo sobre la R algebra C k (U ), pues se tienen las siguientes
propiedades,

f (D + E) = f D + f E,
(f + g)D = f D + gD,
(f g)D = f (gD),
1D = D.

y para cada k, Dk (U ) forman un haz de m odulos.

A continuaci on veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U .

Proposici
on 1.20 Existe una biyecci on entre campos tangentes de clase
k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E Dk (U ) y p U , entonces (D + E)p = Dp + Ep .
b) Si f C k (U ), entonces (f D)p = f (p)Dp .
Demostraci
on. Dada la D definimos los Dp de la forma.

Dp f = Df (p).

Recprocamente dado un vector Dp Tp (E), en cada p U , defini-

mos el campo tangente D Dk (U ) de la forma

Df (p) = Dp f.
20 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E, es facil demostrar

que los operadores diferenciales

: C (U ) C (U ),
xi
f f (p + tei ) f (p)
(p) = lim ,
xi t0 t
para cada p U y cada f C (U ), son derivaciones /xi D(U ).
Si no hay confusi
on usaremos la notacion i = /xi .
A continuaci on veremos que Dk (U ) es un modulo libre sobre C k (U )
con base las i .

Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y D

nicas funciones fi C k (U ) tales que
Dk (U ), existen u
n
X
D= fi ,
i=1
xi

Demostraci on.- Que la expresi on es u

nica es inmediato
P aplican-
dosela a las xi . Para ver que existe basta demostrar que D = (Dxi )i ,
pues Dxi C k (U ). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Definici on. Dados U W abiertos de E y D Dk (W ), definimos la
on del campo D a U como el campo de D(U ), correspondiente
restricci
por (1.20) a
{Dp Tp (E) : p U },
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restriccion a U de la
aplicacion de clase k, F : W E, correspondiente a D.
Es facil demostrar que si xi es un sistema de coordenadas lineales en
E, entonces la restricci
on del campo
n
X
D= Dxi ,
i=1
xi

a U es la derivaci
on
n
X
fi ,
i=1
xi
para fi = Dxi|U , la restricci
on a U de Dxi .
 1.4. Campos tangentes 21

Nota 1.22 Observese que toda derivacion de Dk (U ) es automaticamente

continua, por (1.21), respecto de la topologa definida en (1.10).
Observese tambien que toda derivaci
on
D : C k+1 (U ) C k (U ),
definePuna derivaci on de Dk (U ), pues C (U ) C k+1 (U ), es decir del
tipo fi i dado un sistema de coordenadasPlineales xi , con las fi
de clase k. Recprocamente toda derivaci on fi i Dk (U ), con las
fi C (U ), se extiende no de un u nico modo, a una derivacion
del tipo (1.22). Ahora bien si exigimos que la extension sea continua
respecto
P de la topologa definida en (1.10), tendremos que s es u nica
y es fi i . Demuestrese eso como ejercicio.

on. Dada F : V E2 U E1 de clase k + 1, y dos campos

Definici
tangentes D Dk (V ) y E Dk (U ) diremos que F lleva D a E, si para
cada x V
F Dx = EF (x) .

Figura 1.4. F lleva el campo D al campo E

Si E1 = E2 , U V W abierto y D Dk (W ) diremos que F deja

invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x V
F Dx = DF (x) .

Proposicion 1.23 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, D Dk (U )

y E Dk (V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F D = F E.
iii) D F = F E.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
22 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

1.4.2 Campo tangente a soporte.

Consideremos una aplicaci
on de clase infinito

F : V E2 U E1 .

Definici on. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo

a F , de clase k, a las derivaciones

DF : C (U ) C k (V ),

con la regla de Leibnitz

DF (f g) = DF f F g + F f DF g.

Denotaremos con DkF (U ) el C k (V )m

odulo de estos campos con las
operaciones

(DF + E F )f = DF f + E F f, (g DF )f = g DF f.

Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos definir los campos a soporte de

clase k r como las derivaciones

DF : C (U ) C k (V ).

Definici on F de clase , definimos los morfismos

on. Dada la aplicaci
de modulos
F : D(V ) DF (U ) , (F D)f = D(F f ),
F : D(U ) DF (U ) , (F D)f = F (Df ),

Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos

de clase r k.

Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores

{DpF TF (p) (E1 ) : p V },

con la propiedad de que para cada f C (U ), la funci

on

p V DpF f R,

a en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyecci

est on verificando las siguien-
tes condiciones:
 1.4. Campos tangentes 23

i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V

(DF + E F )p = DpF + EpF .

ii) Si f C (V ), entonces para cada p V

(f DF )p = f (p) DpF .

Ejercicio 1.4.3 Sea F : V E2 U E1 , diferenciable. Demostrar que

i) Para cada D D(V ) y p V

(F D)p = F Dp .

ii) Para cada campo D D(U ) y p V

[F D]p = DF (p) ,

y que DF (U ) es un m
odulo libre con base
 

F ,
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
iii) Que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condiciones de (a) y
por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y s olo si

: V T (U ) , (p) = DpF ,

on de clase , tal que = F .

es una aplicaci

1.4.3 Campo a soporte universal.

Consideremos en E un sistema de coordenadas lineales xi y en U E las
coordenadas (xi , zi ) naturales, es decir

xi (p, v) = xi (p) , zi (p, v) = xi (v),

ahora pasemoslas a T (U ) por la biyecci

on

T (U ) U E, xi (vp ) = xi (p),
vp (p, v), zi (vp ) = xi (v) = vp xi ,

Es decir que vp T (U ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn , v1 , . . . , vn ) si

y solo si p = (vp ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn ) y
n  
X
vp = vi
i=1
xi p
24 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Definicion. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan-

gente a U con soporte en T (U ), E D (U ), que por el ejercicio (1.4.3)
queda determinado por la aplicacion identidad

: T (U ) T (U ) , (Dp ) = Dp ,

es decir que para cada v T (U ) verifica

Ev = v.

Ademas en las coordenadas (xi , zi ) de T (U ), vemos por el ejercicio

(1.4.3), que
n
X
E= zi ,
i=1
xi

pues para cada Dp T (U )

Exi (Dp ) = Dp (xi ) = zi (Dp ).

1.5 Espacio cotangente. La diferencial

Definici on. Para cada x E denotaremos con Tx (E) el espacio vectorial

dual de Tx (E), es decir el espacio vectorial real de las formas Rlineales
(o 1formas)
x : Tx (E) R,
al que llamaremos espacio cotangente de E en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Definicion. Dada F : U E1 V E2 de clase 1 y dados x U e
y = F (x), llamaremos aplicaci
on lineal cotangente de F en x a

F : Ty (E2 ) Tx (E1 ),

la aplicacion dual de F : Tx (E1 ) Ty (E2 ). Es decir tal que

F (y ) = y F .
 1.5. Espacio cotangente. La diferencial 25

Definici on. Dado un punto x E, llamaremos diferencial en x, a la

aplicacion
dx : C 1 (E) Tx (E),
tal que para cada f C 1 (E) y para cada Dx Tx (E)

dx f : Tx (E) R, dx f (Dx ) = Dx f.

A la 1forma dx f la llamamos diferencial de f en x.

Ejercicio 1.5.1 Dada F : U E1 V E2 , de clase 1, demostrar las siguien-

tes propiedades de F :
(a) Si U = V y F = id, entonces F = id.
(b) Si F : U V y G : V W , son de clase 1, con U E1 , V E2 y
W E3 abiertos, entonces

(G F ) = F G .

(c) Si F es un difeomorfismo, entonces F es un isomorfismo.

(d) Para x U e y = F (x), F dy = dx F .

Ejercicio 1.5.2 Demostrar que dx es una derivaci

on en x.

Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas li-

neales xi de E, las derivaciones (ix ) son base de Tx (E). Se sigue por
tanto de la definici
on de diferencial, que las dx x1 , . . . , dx xn son la base
dual en Tx (E), puesto que
 
dx xi = ij ,
xj x

onico E Tx (E), induce otro que es la

ademas el isomorfismo can
restriccion de dx a E

E Tx (E) , xi dx xi .

1.5.1 Interpretaci
on geom
etrica de la diferencial.
Veamos ahora el significado geometrico de dx f , para cada x E y cada
f C 1 (E). Se tiene que
n  
X f
(1.5) dx f = (x) dx xi .
i=1
xi
26 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

la cual corresponde por el isomorfismo anterior a la funcion lineal

n  
X f
(x) xi ,
i=1
xi

cuya grafica es el hiperplano tangente a la grafica de f en el punto x.

En particular en R tenemos que para f : R R, dx f : Tx (R) R

Figura 1.5. Gr
aficas de f y dx f en R

y en R2 , f : R2 R, dx f : Tx (R2 ) R,

aficas de f y dx f en R2
Figura 1.6. Gr

Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano (ver

Fig.1.7)
H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores Dp Tp (E), para los que existe una curva
X : I U tal que
 

X(0) = p, X(t) S, X = Dp .
t 0
 1.5. Espacio cotangente. La diferencial 27

Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuaci

on del plano tangente al elipsoide

4x2 + y 2 + 5z 2 = 10,

en el punto (1, 1, 1).

Figura 1.7. Plano tangente a una superficie

1.5.2 Fibrado cotangente.

Igual que todos los espacios tangentes eran canonicamente isomorfos al
espacio vectorial inicial E, tambien todos los espacios cotangentes son
canonicamente isomorfos al dual E de E. Esto nos permite definir una
biyeccion canonica

T (U ) U E , p (p, w),

donde T (U ) es la uni
on disjunta de los espacios cotangentes de puntos
de U .
Definici on. Sea U un abierto de E. Llamaremos fibrado cotangente de
U , al conjunto T (U ) uni
on de todos los espacios cotangentes Tx (E), para
x U , dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
por la biyeccion anterior, a la de U E , que es un abierto del espacio
vectorial de dimensi on 2n, E E .
Para cada T (U ) existir a un u nico x U tal que Tx (E),
podemos as definir la aplicaci on proyeccion

: T (U ) U,

tal que () = x. De tal modo que las fibras de cada x U son

1 (x) = Tx (E).
28 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

1.6 Uno formas

Definicion. Para cada abierto U E, denotaremos con (U ) el dual

de D(U ) respecto de C (U ), y en general con k (U ) el dual del modulo
de los campos tangentes Dk (U ) respecto de C k (U ), es decir de las apli-
caciones C k (U )lineales

: Dk (U ) C k (U ),

que llamaremos 1formas en U , dotadas de las operaciones de C k (U )

modulo,

(1 + 2 )D = 1 D + 2 D, (f )D = f (D),

y para cada k, k (U ) forman un haz de m

odulos.
Definici
on. Llamaremos diferencial a la aplicacion

d : C k+1 (U ) k (U ) , df (D) = Df,

para cada f C k+1 (U ) y D Dk (U ) (ver (1.22).)

Definicion. Diremos que una 1forma k (U ) es exacta si existe
f C k+1 (U ) tal que
= df.

Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivaci

on.

Ejercicio 1.6.2 Demostrar que k (U ) es un C k (U )m

odulo libre con base dxi ,
para cada sistema de coordenadas lineales xi , y que para toda f C k+1 (U )
X f
df = dxi .
xi

Nota 1.26 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df
df = dx.
dx
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de dife-
renciales.
 1.6. Uno formas 29

Nota 1.27 Debemos observar que en Rn aunque la nocion de dx1 tiene

sentido, pues x1 es una funcion diferenciable, la de /x1 no lo tiene,
pues para estar definida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x1 , . . . , xn .
Para verlo consideremos en R2 las coordenadas (x, y) y otras coorde-
nadas (x, x + y). En cada caso la /x tiene un significado distinto, pues
mientras en el primero (x + y)/x = 1, en el segundo (x + y)/x = 0.

Definicion. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U

a toda coleccion
{x Tx (E) : x U },
para la que, dado D Dk (U ) y sus vectores correspondientes Dx , la
aplicacion
x U x Dx R,
es de clase k.

Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo

de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicaci
on
de clase k, F : U E .
2.- Demostrar que existe una biyecci on entre las 1formas k (U ) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:

(1 + 2 )x = 1x + 2x ,
(f )x = f (x)x ,
(df )x = dx f

para , 1 , 2 k (U ), x U y f C k (U ).

olo si : p U p T (U )
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que (U ) si y s
es una secci
on de .

Teorema 1.28 El fibrado cotangente tiene una 1forma can

onica lla-
mada unoforma de Liouville.

Demostraci on. Para cada p U y Tp (E) definimos w = ,

es decir que para cada Dw Tw [T (U )],

w Dw = [ Dw ].
30 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y sus duales zi en E ,

consideremos el sistema de coordenadas (xi , zi ) en T (U ) ' U E , para
las que, si p se corresponde con (p, ), entonces
xi (p ) = xi (p), zi (p ) = zi () = p (ip ),
y en este sistema de coordenadas se tiene que
n
X
= zi dxi ,
i=1

lo que prueba su diferenciabilidad.

Ahora veremos una propiedad caracterstica de las funciones y de las
1formas, pero de la que los campos tangentes carecen.

Teorema 1.29 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1. Entonces para

cada k (V ) existe = F () k (U ), definida en cada x U de
la forma
x = F F (x) .
Adem as F : k (V ) k (U ) es un morfismo de m odulos, que conserva
la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g C k (V )
y i k (V ):
F (1 + 2 ) = F 1 + F 2 ,
F [g] = [F g][F ],
F (dg) = d(F g).
Demostraci on. Dado un sistema de coordenadas lineales yi en E2 ,
existen gi C k (V ) tales que
X
= gj dyj ,
entonces si llamamos Fj = yj F , tendremos que para cada x U
x = F [F (x) ]
X
= gj [F (x)]F (dF (x) yj )
X
= gj [F (x)]dx Fj ,
y si consideramos un campo de vectores tangentes Dx , correspondientes
a un campo D D(U ), la funci
on que a cada x U le hace corresponder
X
x Dx = gj [F (x)]DFj (x),
es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.
 1.6. Uno formas 31

1.6.1 Campos gradiente.

Por u ltimo si en un espacio vecto-
rial E tenemos un producto interior
< , >, entonces E y E se identifican
canonicamente por el isomorfismo

E E , v < v, > .

y en todos los espacios tangen-

tes Tp (E) tenemos definido un pro-
ducto interior, pues todos son Figura 1.8. Gradiente de x2 + y 2
canonicamente isomorfos a E. Esto
nos permite identificar Tp (E) y Tp (E), para cada p E, mediante el
isomorfismo

(1.6) Tp (E) Tp (E), Dp < Dp , >,

y tambien nos permite definir para cada dos campos D, E Dk (U ), la

funcion < D, E >, que en cada x vale < Dx , Ex >, la cual es de clase k,
pues si en E elegimos una base ortonormal ei , entonces la base dual xi
tambien es ortonormal y por tanto tambien lo son las bases
 

Tx (E), dx xi Tx (E)),
xi x
P P
y se tiene que para D = fi xi , E = gi xi ,
n
X
< D, E >= fi gi .
i=1

Por tanto podemos definir el isomorfismo de modulos

: Dk (U ) k (U ),
D (E) =< D, E > .
D D ,

on. Dado en E un producto interior, llamaremos gradiente de

Definici
on f C k+1 (U ), al campo grad f = D Dk (U ) tal que
una funci

D = df,

es decir el campo D que en cada punto p U define el vector Dp corres-

pondiente por (1.6) a dp f .
32 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior < , > en E, una base

ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta
base. Demostrar que:
1.- Para toda f C k+1 (U )
X f
grad f = Dk (U ).
xi xi
2.- Demostrar que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las
superficies de nivel de f . (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada
punto x el vector Dx el cual indica la direcci
on y sentido de m
axima pendiente
de la gr
afica de f en el punto (x, f (x)).

1.7 Sistemas de coordenadas

on 1.30 Las funciones v1 , . . . , vn C k (U ) son un sistema de

Proposici
coordenadas locales de clase k en x U si y s olo si las dx vi son base de
Tx (E).
Demostraci on. Por el teorema de la funcion inversa sabemos que
(vi ) es un sistema de coordenadas locales en x U si y solo si, dado un
sistema de coordenadas lineales xi , se tiene que
 v 
i
det 6= 0,
xj
y esto equivale a que los vectores cotangentes
n 
X vi 
dx vi = (x)dx xj ,
j=1
xj

sean base.

Nota 1.31 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un n
umero finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
 1.7. Sistemas de coordenadas 33

Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1

F = (v1 , . . . , vn ) : U E F (U ) = V Rn ,
entonces las 1formas
dv1 , . . . , dvn ,
son base de k (U ), pues dado un sistema de coordenadas lineales xi en
E, tendremos que
n 
X vi 
dvi = dxj .
j=1
xj
Definici
on. En los terminos anteriores denotaremos con

,..., Dk (U ),
v1 vn
la base dual de las dvi . Si E es de dimensi
on 1, y v es una coordenada
de U E, escribiremos
df f
= .
dv v
Ejercicio 1.7.1 En los terminos anteriores demostrar que: 1) Para y1 , . . . , yn
las proyecciones de Rn , y para cada p U , se tiene que
   

F = .
vi p yi F (p)

2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces
f g
= (v1 , . . . , vn ).
vi yi
3) Para cada f C 1 (U ),
n  
X f
df = dvi .
i=1
vi

4) Para cada k (U ),
n  
X
= dvi .
i=1
vi

5) Para cada campo D Dk (U )

n
X
D= Dvi .
i=1
vi
34 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ) son sistemas de

coordenadas de clase k en abiertos U E1 y V E2 respectivamente, entonces
(w1 , . . . , wn+m ) tales que para (p, q) U V

wi (p, q) = ui (p) , para i = 1, . . . , n,

wn+j (p, q) = vj (q) , para j = 1, . . . , m,

son un sistema de coordenadas de clase k en U V .

Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones

p
arccos x/px + y (0, )
2 2 si y > 0,
p
= x2 + y 2 , = arccos x/ x2 + y 2 (, 2) si y < 0,
p
arcsin y/ x2 + y 2 (/2, 3/2) si x < 0.

forman un sistema de coordenadas llamadas polares de clase en el

abierto
R2 {(x, 0) R2 : x > 0}.

Ejercicio 1.7.4 i) En los terminos del ejercicio anterior calcular:

x2 [log () y] xy
, , , .
x

ii) Escribir en las coordenadas polares los campos

x +y , y +x ,
x y x y

y dar una integral primera de cada uno.

iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:

, , , + .

iv) Escribir en coordenadas polares las 1formas

1 x
dx, dy, xdx + ydy, dx 2 dy.
y y

v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1formas

d, d, d + d.
 1.8. Ecuaciones diferenciales 35

Ejercicio 1.7.5 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) .
x y z

un a los campos de R3
b) Encontrar una integral primera com

D = y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x y x y z

1.8 Ecuaciones diferenciales

Definicion. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de E a

toda aplicacion de clase 1, definida en un intervalo real

X : I R U.

Definicion. Dado D Dk (U ) y p
U , diremos que una curva parametri-
zada X : I U es una soluci on
de la ecuacion diferencial ordinaria
(EDO) aut onoma definida por D, o
una curva integral de D, si para cada
tI
Figura 1.9. Curva integral de D

X = DX(t) .
t t
P
Sea xi un sistema de coordenadas en E y D = fi (x1 , . . . , xn )i . Si
denotamos con
Xi (t) = xi [X(t)],
para X una curva integral de D, tendremos que

Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)].

36 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es

constante en cada curva integral X de D, es decir que f X = cte.

Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo

de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) ,
x y z
que pasa por (1, 0, 0).

1.8.1 Cambio de coordenadas.

Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coordena-
das xi
Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],
y dado otro sistema de coordenadas v1 , . . . , vn , podemos escribir el sis-
tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
n n
X X
D= fi (x1 , . . . , xn ) = (Dvi )
i=1
xi i=1
vi

n n  
X X vi
= fj (x1 , . . . , xn )
i=1 j=1
xj vi

n n
X X
= hij (v1 , . . . , vn ) ,
i=1 j=1
v i

entonces las componentes de X en el sistema de coordenadas vi , Yi =

vi X, satisfacen el sistema de ecuaciones
n
X
Yi0 (t) = hij [Y1 (t), . . . , Yn (t)].
j=1

Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresi

on anterior aplicando la regla de la cadena
a Yi0 = (vi X)0 .

Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales

0 x
x = y2
( 0
x = y

y0 = x y0 = 1

y
en el sistema de coordenadas polares.
 1.8. Ecuaciones diferenciales 37

1.8.2 Ecuaciones diferenciales no aut

onomas.
Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de E, en I U tenemos
una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un sistema de
coordenadas en E.
on. Llamaremos /t al campo tangente de D(I U ) tal que
Definici
para cada f C (I U )

f f (t + r, p) f (t, p)
(t, p) = lim ,
t r0 r
on de I U , t(r, p) = r.
el cual verifica t/t = 1 para la funci
Definicion. Llamaremos soluci
on de una ecuacion diferencial ordinaria
no autonoma definida en I U , a la proyeccion en U de las curvas
integrales X de los campos D D(I U ), tales que

Dt = 1 , t X = id.

Si en U consideramos un sistema de coordenadas xi y en I U con-

sideramos el sistema de coordenadas (t, x1 , . . . , xn ), entonces los campos
D D(IxU ) tales que Dt = 1, son de la forma

D= + f1 (t, x1 , . . . , xn ) + + fn (t, x1 , . . . , xn ) ,
t x1 xn

y si X es una curva integral suya y llamamos X0 = t X, Xi = xi X,

tendremos que
X00 (r) = 1,
es decir que existe una constante k, tal que para todo r,

t[X(r)] = X0 (r) = r + k,

y nuestras soluciones (t X = id) son las que corresponden a k = 0. Por

tanto en coordenadas la solucion X1 , . . . , Xn de una ecuacion diferencial
ordinaria no autonoma satisface el sistema de ecuaciones diferenciales

X10 (t) = f1 [t, X1 (t), . . . , Xn (t)]

..
.
Xn0 (t) = fn [t, X1 (t), . . . , Xn (t)].
38 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

1.8.3 Ecuaciones diferenciales de segundo orden.

Consideremos ahora la aplicaci
on proyecci
on canonica

: T (U ) U, (Dp ) = p,

la cual es de clase .
Definici on. Llamaremos ecuaci on diferencial de segundo orden en un
abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U , D
D[T (U )], tal que su proyecci
on por sea el campo a soporte universal,
es decir
D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo Tp T (U )

DTp = Tp .

Veamos como es un campo de estos en las coordenadas (xi , zi ) ver

leccion 4. Por el ejercicio (1.4.3) tenemos que

D = E ( D)xi = Exi = zi ,

por tanto son los campos de la forma

X X
D= zi + Dzi ,
xi zi
y si X es una curva integral suya, tendremos que llamando

Dzi = fi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
Xi (t) = xi [X(t)], Zi (t) = zi [X(t)],

entonces

Xi0 (t) = Zi (t)

Zi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t), Z1 (t), . . . , Zn (t)],

o lo que es lo mismo

Xi00 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t), X10 (t), . . . , Xn0 (t)].

 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 39

1.9 Ejemplos de ecuaciones diferenciales

1.9.1 Desintegraci
on.
Se sabeexperimentalmente que la velocidad de desintegracion de una
sustancia radioactiva es proporcional a la cantidad de materia. En tal
caso la cantidad de materia en cada instante vendra dada por la ecuacion
diferencial
x0 (t) = kx(t),
donde k > 0, por tanto
x0 (t)
= k log x(t) = kt + cte x(t) = x(0) ekt .
x(t)
Observemos que el campo tangente asociado esta en R y en la coordenada
x se escribe

D = kx .
x
Ejercicio 1.9.1 Si es cierto1 que en una economa estable la velocidad de dis-
minucion del numero de personas y, con un salario de por lo menos x euros,
es directamente proporcional al n umero de personas e inversamente propor-
cional a su salario, obtengase la ley de Pareto, es decir la expresi
on de y en
terminos de x.

1.9.2 Reproducci
on.
Se sabe que la velocidad de reproducci on de las bacterias es, cuando no
hay demasiadas, casi proporcional al n umero de bacterias, y cuando hay
demasiadas estas influyen negativamente y la velocidad de reproduccion
se hace negativa. Se plantea as la siguiente ecuacion

x0 (t) = k1 x(t) k2 x2 (t),

con k1 , k2 > 0, y k2 peque

no. El campo tangente asociado esta en R y
en la coordenada x se escribe

D = (k1 x k2 x2 ) .
x
1 Como pensaba el economista Vilfredo Pareto
40 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.9.2 Demuestrese que la velocidad de reproducci

on es m
axima cuan-
do la poblacion de bacterias tiene la mitad de su tama
no de equilibrio.

1.9.3 Ley de Galileo.

Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo nos asegura que
en cada libre su aceleraci on x00 (t) es constante e igual a g.
Es una ecuaci on diferencial de segundo orden en la recta, la cual
define una ecuaci on diferencial en el fibrado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma

x0 (t) = z(t)
) z(t) = gt + z(0)
1
z 0 (t) = g x(t) = gt2 + x0 (0)t + x(0)
2
y cuyo campo asociado es

D=z +g .
x z

Nota 1.32 La Ley de la atraccio n Universal de Newton asegura

que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se produce una
fuerza de atracci
on de m hacia M y otra de M hacia m, de modulo
GM
m ,
R2
y por la Segunda Ley de Newton, la aceleraci
on de m vale
GM
,
R2
donde G = 60 673 1011 (N m2 /kg 2 ) es una constante Universal.
Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M es la Tierra y m
esta en las proximidades de su superficie, sufre una aceleracion constante
GM
g= = 90 8(N ),
R2
independiente del valor de su masa, donde R es el radio de la tierra. Con
lo cual obtenemos la Ley de Galileo.
Pero por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa constante
G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos los
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 41

cuerpos que esten a distancia R con la misma aceleracion y que esta

aceleracion determina la masa M . Esto nos permite definir a partir de
unidades de longitud y tiempo (como metro y segundo) una unidad de
masa canonica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 .
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen historico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua de
1 decmetro de lado es decir de 1 litro), pues no coincide con el kg
Natural y la proporci on entre ambos es esta constante Universal G. Es
decir que la naturaleza m agica de ese misterioso numero universal esta
en la eleccion arbitraria del kg que, tambien es cierto, puede ser mas
operativo que el del kg Natural.
Por otra parte en La Teora de la Relatividad la constancia de la
velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de a nos-luz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mu-
tuamente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero habra
alguna unidad de longitud can onica?. Es posible que sea as puesto que
en el Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes
universales de la fsica (de Planck, etc.), sea la confirmacion de esto (en
cuyo caso el n umero que define esa constante en unas unidades sera
consecuencia, una vez mas, de la elecci on arbitraria de dichas unidades.
Pero esto es hablar por no callar...

1.9.4 El p
endulo.
Consideremos un pendulo de masa m
suspendido, en el origen de coorde-
nadas de R2 , por una barra rgida de
masa despreciable y de longitud L.
Su posicion, en cada instante t,
viene determinada por el angulo x(t)
que forma la barra en el instante t con
el eje y, medido en sentido contrario
al del movimiento de las agujas del Figura 1.10. P
endulo
reloj. Tal posici
on es

X(t) = L[sen x(t), cos x(t)].

42 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

La velocidad del pendulo en cada instante t vendra dada por

V (t) = Lx0 (t)[cos x(t), sen x(t)],
y la aceleracion por
A(t) = Lx0 (t)2 [sen x(t), cos x(t)] + Lx00 (t)[cos x(t), sen x(t)].
Ahora bien esta aceleraci
on da lugar a una fuerza, que se descompone
en una con la direccion de la barra primer termino de la igualdad
anterior, y que por tanto queda compensada por la tension de esta
siempre que no se rompa, y la debida al segundo termino. Es decir
que la u
nica fuerza que act
ua sobre el pendulo es
mLx00 (t) [cos x(t), sen x(t)],
por otra parte la fuerza de la gravedad est a actuando sobre la masa y
como antes, se descompone en dos fuerzas, una que se elimina pues tiene
la direccion de la barra, y otra en la direccion ortogonal que vale
mgsen x(t) [cos x(t), sen x(t)].
Se sigue as que el movimiento del pendulo queda descrito por la ecuacion
g
(1.7) x00 (t) = sen x(t).
L
Puesta en coordenadas es una ecuaci on diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuacion diferencial de segundo
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
fibrado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
Para resolver esta ecuacion introducimos una nueva variable z (la
velocidad de la masa, que es k V k), y consideramos el sistema
z(t)
x0 (t) = ,
L
z 0 (t) = g sen x(t),
que corresponde al campo tangente
z
D= g sen x .
L x z
Observemos que D = 0 para la 1forma exacta
z z2
= g sen xdx + dz = d[ g cos x],
L 2L
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 43

por lo que la funci

on
z2
g cos x,
2L
es una integral primera de D y por tanto es constante en las curvas
integrales de D. Observemos que la suma de la la energa cinetica y la
energa potencial
z 2 (t)
E c + Ep = m mgL cos x(t),
2
es decir la energa total del sistema, es tambien una integral primera de
D y por tanto es constante a lo largo de las curvas integrales de D. Esto
demuestra la Ley de conservaci on de la energa en el pendulo.
Se sigue que la curva integral de D, (t) = (x(t), z(t)), con las con-
diciones iniciales x(0) = 0 y z(0) = 0, satisface la ecuacion

z 2 = 2gL(cos x cos 0 ),

por tanto es una curva peri odica esto se demostrara en detalle en

el Tema V, es decir existe el mnimo valor T > 0 al que llamamos
perodo de la curva, tal que (0) = (T ). Y para 0 > 0 tenemos que
( p
2gL(cos x(t) cos 0 ), si t [0, T /2];
z(t) = p
2gL(cos x(t) cos 0 ), si t [T /2, T ].

Si se quiere encontrar x(t) es necesario resolver una integral elpti-

ca de primera especie, pues haciendo el cambio de variable = x(t),
tendremos integrando entre 0 y t
x0 (t)
dt = L dt,
z(t)
Z t s
x0 (t) L x(t)
Z
d
t= L dt = ,
0 z(t) 2g x(0) cos cos 0
y por tanto
s
L 0
Z
T d
= ,
2 2g 0 cos cos 0
s Z
L 0 d
T =4 ,
2g 0 cos cos 0
44 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y utilizando la igualdad

cos = 1 2 sen2 ,
2
se tiene que s Z 0
L d
T =2 q ,
g 0 sen2 0
sen2
2 2

y con el cambio de variable

0
sen = sen sen = a sen ,
2 2
tendremos s Z /2
L d
T =4 p ,
g 0 1 a2 sen2
y como para |x| < 1 se tiene

1 1 13 2 135 3
=1+ x+ x + x +
1x 2 24 246

se demuestra (para x = a2 sen2 ) que

s "  2  2  2 #
L 1 2 13 4 135 6
T = 2 1+ a + a + a + ,
g 2 24 246

y se tiene que si 0 0 entonces a 0 y el perodo converge a

s
L
(1.8) T = 2 .
g

A menudo (1.7) se transforma por

g
x00 (t) = x(t),
L
que es una buena aproximaci
on para peque nas oscilaciones del pendulo,
no x sen x, y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
pues para x peque
resolver.
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 45

Sin embargo la razon de esta aproximacion la veremos en el tema de

estabilidad, donde probaremos que una ecuacion diferencial en un punto
singular tiene asociada, canonicamente, otra ecuacion diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealizacion.
En el tema de los sistemas lineales veremos que

x00 = k 2 x,

con k > 0, tiene soluci

on peri
odica

x(t) = A cos(kt) + B sen(kt) = C cos(kt + ),

para [0, 2) y
p A B
C= A2 + B 2 , cos = , sen = ,
C C
p
y que para k = g/L) el perodo es
s r
2 L L
T = = 2 = R2 ,
k g MG

que es el valor lmite (1.8), donde recordemos que R es la distancia de

la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justificaci on de por que un reloj de pendulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.
Justifquese y calc
ulese la proporci
on de abultamiento de la Tierra
en esos puntos, si el retraso diario es de tres minutos.
46 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicios resueltos

Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de
vectores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) :
p U } de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s on : U T (U ), (p) = Dp es
olo si la aplicaci
una secci on de , de clase k.
Demostraci on. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales xi corres-
pondientes a una base ei de E.
Para cada F : U E consideramos las funciones fi = xi F , entonces para
cada p U tenemos el vector de E
F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en ,
onico E Tp (E), al vector de Tp (E)
el cual corresponde por el isomorfismo can
   
Dp = f1 (p) + + fn (p) .
x1 p xn p
olo si las fi C k (U ) y es f
Ahora F es de clase k si y s acil comprobar que los Dp
satisfacen la condici
on de la definici
on (1.4.1).
Recprocamente si para cada p U tenemos un vector
   
Dp = f1 (p) + + fn (p) Tp (E),
x1 p xn p
verificando la condici on de (1.4.1), entonces como Dp xi = fi (p) tendremos que fi
C k (U ) y la aplicacion F : U E, F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en , es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
(b) Es f acil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a),
entonces


U T (U
) p (p) = Dp


idy y y y
U U E p (p, F (p))
y es de clase k si y s olo si F es de clase k.

Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores

{DpF TF (p) (E1 ) : p V },

con la propiedad de que para cada f C (U ), la funci

on

p V DpF f R,
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 47

a en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyecci

est on verificando las si-
guientes condiciones:
(i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V

(DF + E F )p = DpF + EpF .

(ii) Si f C (V ), entonces para cada p V

(f DF )p = f (p) DpF .

on.- Consideremos DpF f = DF f (p).

Indicaci

Ejercicio 1.4.3.- Sea F : V E2 U E1 , diferenciable.

(a) Demostrar que para cada D D(V ) y p V

(F D)p = F Dp .

(b) Demostrar que para cada campo D D(U ) y p V

[F D]p = DF (p) ,

y que DF (U ) es un m
odulo libre con base
 

F ,
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(c) Demostrar que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condiciones de
(a) y por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y s olo si

: V T (U ) , (p) = DpF ,

on de clase , tal que = F .

es una aplicaci
Soluci
on. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
n  
X
DF = (DF xi )F .
i=1
xi

on H : V E1 , definida para cada p V como el

(c) Consideremos la aplicaci
vector H(p) E1 , correspondiente por el isomorfismo can onico TF (p) (E1 ) E1 , a
DpF . Es decir que si DpF =
P P
hi (p)[/xi ]F (p) , entonces H(p) = hi (p)ei para
ei la base dual de xi . En estos t
erminos tenemos que
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
olo si las hi C (V ), es decir si y s
satisface las condiciones de (a) si y s olo si H es
de clase , ahora bien esto equivale a que la aplicaci on (p) = DpF sea de clase ,
pues


V T (U
) p
(p) = DpF

Fy y y y
U U E1 F (p) (F (p), H(p))
48 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano

H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},

es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que

coincide con el conjunto de vectores
 

{Dp Tp (E) : X : I U, X(0) = p, X(t) S, X = Dp }.
t 0

Soluci on. Es f acil demostrar que este conjunto est a en el hiperplano. Rec-
procamente supongamos que p = (pi ) U y supongamos que f (p)/xn 6= 0, enton-
ces por el teorema de la funci on implcita existe una funci
on g definida en un entorno
V de (p1 , . . . , pn1 ), tal que g(p1 , . . . , pn1 ) = pn y
f (x1 , . . . , xn1 , g(x1 , . . . , xn1 )) = f (p),
P
para cada (x1 , . . . , xn1 ) V . Consideremos cualquier Dp = ai ip H y la curva
x1 (t) = p1 + ta1 , . . . , xn1 (t) = pn1 + tan1 ,
xn (t) = g[x1 (t), . . . , xn1 (t)],
para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuacion en t = 0 y teniendo
en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1, . . . , n 1
n n
X f X f
(p)x0i (0) = 0 = (p)ai x0n (0) = an ,
i=1
xi i=1
xi

lo cual implica que  

X = Dp .
t 0

Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < , > en E, una base

ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f C k+1 (U )
X f
grad f = Dk (U ).
xi xi
(ii) Que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las superficies
de nivel de f .
(iii) Que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada punto x el
vector Dx el cual indica la direcci on y sentido de m
axima pendiente de la
gr
afica de f en el punto (x, f (x)).
Demostraci on. (b) Ep Tp (E) es tangente a la superficie de nivel {f = f (p)}
si y s
olo si para D = grad f se tiene que
< Dx , Ex > = dx f (Ex ) = 0.
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 49

(c) La pendiente de la gr
afica de f en el punto x, relativa a la direcci
on vx es
vx f = dx f (vx ) =< Dx , vx >,
la cual es maxima, entre vectores vx de igual m
odulo, cuando vx tiene la misma
direcci
on y sentido que Dx .

Ejercicio 1.7.5.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) .
x y z
un a los campos de R3
(b) Encontrar una integral primera com

D = y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x y x y z

Soluci
on. (a) Consideremos la 1forma incidente
xdx + ydy = d,
p
2 2
para = x + y . Ahora consideremos otra 1forma incidente
1 1 1 1
dy dz = p dy dz,
x (1 + z 2 ) 2 y 2 1 + z2
y como D = 0, tambi
en es incidente con D la 1forma
 
y
d arcsen arctan z = d( arctan z),

on en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
por tanto la funci
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).

Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral en forma implcita, del cam-

po de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) ,
x y z
que pasa por (1, 0, 0).
Solucion. En el ejercicio (1.7.5) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilndricas (, , z),
x2 + y 2 , arctan z,
por tanto nuestra curva soluci
on en forma implcita satisface
x2 + y 2 = 1, z = tan = y/x.

Ejercicio 1.9.1.- Si es cierto2 que en una economa estable la velocidad de

disminuci
on del n
umero de personas y, con un salario de por lo menos x
2 Como pensaba el economista Vilfredo Pareto
50 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

euros, es directamente proporcional al n umero de personas e inversamente

proporcional a su salario, obtengase la ley de Pareto, es decir la expresi
on
de y en terminos de x.
Soluci
on.- Sea y(x) el numero de personas con salario x, entonces y 0 (x) =
k
ky(x)/x, por tanto y(x) = x .
 1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 51

Bibliografa y comentarios

Los libros consultados en la elaboraci

on de este tema han sido:
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian
geometry. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: Differential Equations. An introduction with applications. John
Wiley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.

Los creadores del c

alculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib-
nitz, para los que la derivada de una funci on era el cociente de la di-
ferencial de la funci
on y la diferencial de su argumento el nombre de
diferencial de una funcion f , as como su notacion df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la funcion. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a traves de unas lecciones de
Analisis de LHopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de an alisis han perdido y solo se
encuentra en libros de Geometra.

Fin del TEMA I

52 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Tema 2

Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales

2.1 Grupo uniparam

etrico

A lo largo del tema, denotaremos con E un espacio vectorial real de

dimension n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas lineales
xi , correspondientes a una base ei .
on. Sea U un abierto de E, diremos que una aplicacion
Definici

X : R U U,

es un flujo o un grupo uniparametrico si se tienen las siguientes propie-

dades:
a) Para todo p U , X(0, p) = p.
b) Para todo p U y t, s R,

X(t, X(s, p)) = X(t + s, p).

53
54 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Definici on. Diremos que un grupo uniparametrico X es de clase k si X

es de clase k y las Xi /t son de clase k en R U , para Xi = xi X y
xi un sistema de coordenadas lineales en E.
Si X es un grupo uniparametrico en U de clase k, podemos definir
las siguientes aplicaciones de clase k asociadas a el:
Para cada t R y cada p U
Xt : U U, Xp : R U,
tales que Xt (p) = X(t, p) para todo p U y Xp (t) = X(t, p) para todo
t R.

Nota 2.1 Observemos que cada Xt : U U es realmente un difeomor-

fismo de clase k, para cada t R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es Xt . Adem as observemos que en terminos de las aplicaciones
Xt , las propiedades (a) y (b) de grupo uniparametrico se expresan de la
forma
X0 = id, Xt+s = Xt Xs ,
por lo que que el conjunto
{Xt , t R},
es un grupo de difeomorfismos de clase k que opera sobre U , y que esta
forma de operar tiene una simple interpretaci on. Para cada t R y para
cada p U , Xt (p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparametrico indistintamente a X, al gru-
po de difeomorfismos Xt con t R, o a la familia de curvas Xp con p U .
Veamos unos ejemplos simples de flujos de clase en Rn :

Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a Rn fijo, definimos para cada

t R,
Xt : Rn Rn , Xt (x) = x + ta.

Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t R definimos

Xt : Rn Rn , Xt (x) = et x.

Ejemplo 2.1.3 Los giros en R2 .- Para cada t R, sea

Xt : R2 R2 , Xt (x, y) = (x cos t y sen t, x sen t + y cos t).
Veamos ahora el concepto localmente.
 2.1. Grupo uniparam
etrico 55

on. Sea U un abierto de E y sea W un abierto de R U conte-

Definici
niendo a {0} U , tal que para cada p U , el conjunto
I(p) = {t R : (t, p) W},
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicacion
X : W U,
es un grupo uniparametrico local si se verifica que:
a) Para cada p U , X(0, p) = p.
b) Si t I(p) y q = X(t, p), entonces I(p) = I(q) + t, es decir
s I(q) t + s I(p),
y se tiene que
X(s + t, p) = X(s, X(t, p)).
Diremos que el grupo uniparametrico local X es de clase k si X es
de clase k y las Xi /t son de clase k en W, para Xi = xi X.
Si denotamos
I = {I(p) : p U } = 1 (W),
para 1 (t, x) = t, y para cada t I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
Ut = {p U : (t, p) W}, Xt : Ut Ut , Xt (p) = X(t, p),
entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en
a) X0 = id : U U .
b) Ut+s = Xs (Ut ) y en ese dominio Xt+s = Xt Xs .
Veremos a continuaci
on que todo grupo uniparametrico en U define
un campo tangente en U . Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U , es
decir definen un grupo uniparametrico.
Teorema del generador infinitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea X un grupo uniparametrico local de clase k. Para cada f C (U )
y p U definimos
f [X(t, p)] f (p)
(Df )(p) = lim ,
t0 t
entonces D Dk (U ) y lo llamaremos el generador infinitesimal de X.
56 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Demostraci on.- Considerando un sistema de coordenadas lineales

xi en E y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df C k (U ), pues

n
f X X f Xi
Df (p) = (0, p) = (p) (0, p),
t i=1
xi t

y que D es una derivaci

on se sigue de serlo la /t.

Nota 2.3 i) Observemos que para cada p U

Xp : I(p) U , Xp (t) = X(t, p),

es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir

 

Xp (0) = p , Xp = DXp (t) .
t t

ii) Observemos que para cada x U y cada t R,

Df Xp = (f Xp )0 .

Proposicion 2.4 Todo flujo local Xt , deja invariante a su generador in-

finitesimal D, es decir, para todo t I y p Ut ,

Xt Dp = DX(t,p) .

on.- Sea p Ut , q = Xt (p) y g C (U ), entonces

Demostraci

[Xt Dp ]g = Dp (g Xt )
[g Xt Xs ](p) [g Xt ](p)]
= lim
s0 s
= (Dg)(q) = Dq g.

Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores infinitesimales de las traslaciones,

homotecias y giros en R2 .
 2.2. Existencia de soluci
on 57

2.2 Existencia de soluci

on

A lo largo de la lecci on U ser a un abierto de un espacio vectorial E

de dimension n, en el que hemos elegido una base ei y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente xi . Con esta eleccion E se identifica
con Rn .
Sea D D0 (U ) un campo tangente continuo, K un compacto de
U , p Int K y t0 R. Queremos saber si existe alguna curva integral
de D pasando por p en el instante t0 , es decir si existe algun intervalo
real I = (t0 a0 , t0 + a0 ), y una curva X : I U de clase 1, tal que
X(t0 ) = p y para todo t I
 

X = DX(t) ,
t t

o equivalentemente
P para p = (p1 , . . . , pn ), X = (Xi ) y el campo tangente
D = fi /xi , si existen funciones X1 , . . . , Xn : I R, satisfaciendo
el sistema de ecuaciones diferenciales

Xi (t0 ) = pi , Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],

para i = 1, . . . , n, o en forma vectorial para

F = (f1 , . . . , fn ) , X 0 = (X10 , . . . , Xn0 ),

si existe X : I U , tal que

X(t0 ) = p , X 0 (t) = F [X(t)],

o en forma integral
Z t
X(t) = p + F [X(s)]ds,
t0

entendiendo que la integral de una funci on vectorial es el vector de las

integrales.
on consideraremos en Rn una norma cualquiera.
A lo largo de la lecci
58 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de Rn , p Int (K),

t0 R y F : U Rn continua. Entonces existe I = (t0 a0 , t0 + a0 ),
con a0 > 0, tal que para todo  > 0 existe Z : I U , diferenciable salvo
en un numero finito de puntos, tal que Z(I) K, Z(t0 ) = p y salvo en
el n
umero finito de puntos
k Z 0 (t) F [Z(t)] k .
Demostraci on. Como F : U Rn es continua es uniformemente
continua en K. Dado  > 0 consideremos un > 0 tal que si x, y K y
k x y k entonces
k F (x) F (y) k .
Sean r > 0 tal que B(p, r) K, M = sup{k F (x) k: x K},
a0 = r/M , I = (t0 a0 , t0 + a0 ) y sea m N tal que r/m .
Ahora para cada i Z,, con m i m, definimos ti = t0 +(i/m)a0
y partiendo de Z(t0 ) = p, definimos para t [ti , ti+1 ]
(
Z(ti ) + (t ti )F [Z(ti )] si i 0
Z(t) =
Z(ti+1 ) + (t ti+1 )F [Z(ti+1 )] si i 1,

para lo cual basta demostrar que Z(ti ) B(p, r), y esto es as porque
k Z(t1 ) p k =k Z(t1 ) Z(t0 ) k
a0 r
M = < r,
m m
a0
k Z(t1 ) p k M < r,
m
y por induccion
|i|
k Z(ti ) p k r < r.
m
Para esta Z se tiene
(2.1) k Z(t) Z(s) k M | t s |,
para t, s I. De donde se sigue, tomando s = t0 , que k Z(t) p k
M a0 = r y por tanto que Z(I) K. Adem as si t I y t 6= ti entonces
t esta en alg
un (ti , ti+1 ) y por tanto
k Z 0 (t) F [Z(t)] k=k F [Z(ti )] F [Z(t)] k ,
pues k Z(ti ) Z(t) k M (a0 /m) r/m .
 2.2. Existencia de soluci
on 59

Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte-

grales de campos continuos.

Teorema de Existencia de CauchyPeano 2.6 Sea D D0 (U ) un cam-

po continuo, p U y t0 R, entonces existe a0 > 0 y

X : I = (t0 a0 , t0 + a0 ) U,

de clase 1, soluci
on de D pasando por p en el instante t0 .
Demostraci on. Para cada n N apliquemos el lema anterior para
 = 1/n. Tendremos as que existe una sucesi
on de curvas

Zn : I U,

tales que Zn (t0 ) = p, Zn (I) K y salvo para un n umero finito de

puntos,
1
k Zn0 (t) F [Zn (t)] k .
n
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que {Zn } es una familia equi-
continua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesion de Zn , que llamaremos igual, que converge uni-
formemente en I a una X, la cual es continua por serlo las Zn .
Consideremos la sucesi on de aplicaciones
(
Zn0 (t) F [Zn (t)] si Zn es diferenciable en t,
Hn (t) =
0 si no lo es.

Se sigue que Hn 0 uniformemente en I. Como Zn X uniforme-

mente y F es uniformemente continua, tendremos que F Zn F X
uniformemente, y por tanto (F Zn + Hn ) F X uniformemente. Se
sigue as que
Z t Z t
Gn (t) = [F [Zn (s)] + Hn (s)]ds G(t) = F [X(s)]ds,
t0 t0

siendo as que por continuidad Zn (t) = p + Gn (t), por tanto X(t) =

p + G(t), es decir
Z t
X(t) = p + F [X(s)]ds.
t0
60 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.3 Aplicaciones Lipchicianas

Definici on. Sean (E1 , d1 ) y (E2 , d2 ) espacios metricos. Diremos que una
aplicacion : E1 E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que

d2 [(x), (y)] kd1 (x, y),

para cualesquiera x, y E1 .
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (E1 , d1 ) (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no s
olo es continua sino uniformemente continua.

Definicion. Diremos que : (E1 , d1 ) (E2 , d2 ) es localmente lipchicia-

na si para cada p E1 existe un entorno suyo en el que es lipchiciana.

Nota 2.7 Observese que si los Ei son espacios normados, entonces la

desigualdad de la definici
on dice,

k (x) (y) k1 k k x y k2 .

Ahora bien, si los espacios normados son de dimension finita, enton-

ces no es necesario especificar de que normas se esta hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial finitodimensional,
si la desigualdad es cierta con una eleccion de normas lo sera para cual-
quier otra, modificando la constante k como corresponda.
Esto permite definir la nocion de aplicaci
on lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimension finita.

Ejercicio 2.3.1 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales de dimensi

on finita. De-
mostrar que
f = (f1 , f2 ) : E E1 E2 ,
es localmente lipchiciana si y s
olo si lo son f1 y f2 .

Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (E, d) un espacio metrico

completo. Si : E E es contractiva, entonces existe un u
nico x E
tal que (x) = x.
 2.3. Aplicaciones Lipchicianas 61

Demostraci on. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.

Sea x0 E cualquiera y definamos la sucesion xn = (xn1 ), para
n 1. Entonces se tiene

d(xn+1 , xn ) kd(xn , xn1 ) . . . k n d(x1 , x0 )

d(xn+m , xn ) d(xn+m , xn+m1 ) + + d(xn+1 , xn )
(k n+m1 + + k n+1 + k n )d(x1 , x0 )
kn
d(x1 , x0 ),
1k

de donde se sigue que {xn } es de Cauchy, y por ser E completo, {xn }

x E. Ahora como es continua tendremos que

(x) = (lim xn ) = lim (xn ) = lim xn+1 = x.

Lema 2.9 Si E1 y E2 son espacios normados y : E1 E2 es localmente

lipchiciana, entonces es lipchiciana en cada compacto de E1 .

Demostraci on. Ve amoslo primero para un compacto K convexo.

En este caso basta recubrir el compacto con un n umero finito de bolas
abiertas en las que sea lipchiciana. Entonces si las constantes de
lipchicianidad en las bolas son k1 , . . . , kn , tendremos que k1 + + kn
es la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K est a dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues esta es la imagen continua de
K K [0, 1] por la aplicacion

F (x, y, ) = x + (1 )y.

Sea E un espacio vectorial real de dimensi

on finita. Para cada abierto
U E denotaremos con

L(U ) = {f : U R, localmente lipchicianas.}

Proposici on 2.10 a) L(U ) es una Ralgebra.

b) C 1 (U ) L(U ) C(U ).
c) Si f L(U ) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U .
d) Si f L(U ) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.

Demostraci
on. (a) H
agase como ejercicio.
62 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X f
f (x) f (y) = (z)(xi yi ),
i=1
xi

para x, y E y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh (V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h C (E) tal que h(K) = 1 y h(E V ) = 0, entonces hf L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sop f e y (sop f )c . Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop (f ), tendremos por
el lema anterior que

| f (x) f (y) |=| f (x) |=| f (x) f (z) | k k x z k k k x y k .

Definicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las

derivaciones
D : C (U ) L(U ),
y denotaremos con DL (U ) el modulo libre sobre L(U ) de estos campos
con las operaciones naturales.
P En cualquier sistema de coordenadas ui de clase en U , D =
Dui /ui , con las Dui L(U ).
Definicion. Sean E1 , E2 y E3 espacios vectoriales de dimension finita y
U E1 , V E2 abiertos. Diremos que f : U V E3 es lipchiciana
en V uniformemente en U , si para una elecci on de normas, existe k > 0
tal que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x U y v1 , v2 V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) U V existen Up entorno de p en U , Vq entorno de
q en V y k > 0 tales que

k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,

para todo x Up , y v1 , v2 Vq .
Con LU (U V ) denotaremos las funciones f : U V R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .
 2.4. Unicidad de soluci
on 63

Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lipchiciana

entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U V )
LU (U V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s olo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .

Ejercicio 2.3.3 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales reales de dimensi

on finita,
U E abierto y A : U L(E1 , E2 ) continua. Demostrar que

f : U E1 E2 , f (x, v) = A(x)(v),

es localmente lipchiciana en E1 uniformemente en U .

Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:

a) LU (U V ) es una R
algebra.
b) L(U V ) LU (U V ) C(U V ).

Definici on. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V

E2 , uniformemente en U E1 a las derivaciones

D : C (U V ) LU (U V ),

las cuales forman un modulo libre DU (U V ) respecto de la Ralgebra

LU (U V ), para el que se tiene

D(U V ) . . . D1 (U V ) DL (U V )
DU (U V ) D0 (U V ).

2.4 Unicidad de soluci

on

Nuestra intencion ahora es analizar bajo que condiciones la solucion del

sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,

Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],

64 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas, es u nica cuando
fijamos las condiciones iniciales, Xi (t0 ) = pi , para un t0 R y un punto
p U de coordenadas (pi ).
La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de
solucion, como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R:
p
x0 (t) = | x(t) |,

en el que para p = 0 tenemos mas de una solucion. Por un lado la

aplicacion constante x(t) = 0, y por otro para cada c 0
(
0 para t 0,
xc (t) = 1 2
4 (t c) para t c.

Ahora bien si les pedimos a las fi que sean localmente lipchicianas,

la unicidad de solucion estar
a asegurada.

Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda

ecuacion diferencial
x0 = f (x),
para f continua y no nula, tiene soluci
on unica,
R satisfaciendo la condicion
inicial x(t0 ) = p0 . Pues considerando g = dx/f (x), tal que g(p0 ) = t0 ,
tendremos que de existir tal soluci on x(t), debe verificar

x0 (t)
= 1,
f [x(t)]

e integrando
x(t) t
x0 (t)
Z Z
dx
g[x(t)] t0 = = dt = t t0 ,
x(t0 ) f (x) t0 f [x(t)]

por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es u
nica pues g es estrictamente mon otona, ya que tiene derivada no
nula.

Recordemos que si existe una soluci on de la ecuacion diferencial en

notacion vectorial
X 0 (t) = f [X(t)],
 2.4. Unicidad de soluci
on 65

que satisfaga la condicion inicial X(t0 ) = p, entonces tal solucion satis-

face la ecuacion integral
Z t
X(t) = p + f [X(s)]ds,
t0

y recprocamente cualquier soluci on de esta ecuacion integral es solucion

de la ecuacion diferencial satisfaciendo la condicion inicial fijada.

Teorema de Unicidad de soluci on 2.12 Dados D DL (U ), p U y

t0 R. Existe un intervalo abierto I R, con t0 I y una curva
integral X : I U , de D satisfaciendo X(t0 ) = p, u
nica y m
axima en
el siguiente sentido: Si Y : J U es otra curva integral de D tal que
t0 J e Y (t0 ) = p, entonces J I y X = Y en J.

Demostraci on. Basta demostrar que si U es abierto de Rn , F : U

n
R es localmente lipchiciana y existen Y : I U y Z : J U solu-
ciones de X 0 = F X que verifican

Y (t0 ) = Z(t0 ) = p U,

para un t0 I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto

A = {t I J : Y (t) = Z(t)},

entonces t0 A, A es cerrado pues Y y Z son continuas y es abierto

como veremos a continuaci on. De esto se seguira, por la conexion de
I J, que A = I J.
Veamos que A es abierto. Sean a A y q = Y (a) = Z(a), entonces
Z t
Y (t) = q + F [Y (s)]ds,
a
Z t
Z(t) = q + F [Z(s)]ds,
a

por tanto en el entorno de a, (a, a+), tal que [a, a+] = I1 IJ y

el compacto K = Y (I1 ) Z(I1 ), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos considerando la norma del m aximo en Rn que,

k Y (t) Z(t) k k | t a | sup{k Y (s) Z(s) k: a s t},

66 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

y si k | t a |< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).

Basta definir entonces X, de la forma obvia, en la union de todos los
posibles intervalos I que sean soluci
on del problema.
on. Para cada p U llamaremos curva integral m
Definici axima de D
pasando por p a la aplicaci
on

Xp : I(p) U,

dada por el teorema anterior, para t0 = 0. Diremos que D es un campo

completo si I(p) = R, para cada p U .

2.5 Grupo Uniparam

etrico de un campo
P
Sea D = fi i DL (U ) con curvas integrales maximas Xp para cada
p U . Si denotamos con I(p) el intervalo abierto maximo en el que esta
definida cada Xp , podremos considerar el conjunto

WD = {(t, p) R U : t I(p)},

y la aplicacion

(2.2) X : WD U , X(t, p) = Xp (t).

on veremos que WD es abierto, que X es continua y

En esta lecci
que es grupo uniparametrico local. Empecemos por lo u
ltimo. Como es
habitual denotaremos F = (fi ).

Proposicion 2.13 En las condiciones anteriores, X satisface las propie-

dades de grupo uniparametrico local:
a) Para cada p U , X(0, p) = p.
b) Si s I(p) y q = X(s, p), entonces I(p) = I(q) + s, es decir
t I(q) si y s
olo si t + s I(p) y X(t + s, p) = X(t, X(s, p)).
Demostraci on Veamos la propiedad (b):
Sean s I(p) y q = Xp (s), y definamos para cada t I(p) s

Y (t) = Xp (t + s),
 2.5. Grupo Uniparam
etrico de un campo 67

entonces como Y (0) = q y

Y 0 (t) = Xp0 (t + s) = F [Xp (t + s)] = F [Y (t)],

tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el

Teorema de unicidad, I(p) s I(q) e Y (t) = Xq (t). Por razones
analogas sera I(q) + s I(p), por tanto I(p) = I(q) + s.
Veamos ahora que X : WD U es continua en alg un entorno de
(0, p) para cada p U .
Consideraremos en Rn la norma del m aximo y elijamos un  > 0 y
un punto p U . Ahora sea r > 0 tal que

K = B[p, r] U,

y denotemos

I = [, ] , K1 = B[p, r/2] , M = max{k F (x) k: x K}.

Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas

Y : I K1 Rn ,

con la norma del m

aximo

k Y k= max{k Y (t, ) k: (t, ) I K1 }.

Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la

aplicacion constante igual a p y de radio r,

Br = {Y B : k Y p k r}
= {Y : I K1 K, continuas}.

En estos terminos Br es un espacio metrico completo.

on que a cada Y : I K1 U le hace
Ahora definimos la aplicaci
corresponder la aplicaci
on (Y ) = Z definida por
Z t
n
Z : I K1 R , Z(t, ) = + F [Y (s, )]ds.
0

on 2.14 a) Para cada Y Br , (Y ) B, es decir

Proposici

: Br B.
68 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

b) Si 0 <  < r/2M , entonces para cada Y Br , (Y ) Br , por

tanto
: Br Br .

c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las fi en K, enton-

ces es contractiva para  < 1/k.

Demostraci on.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, ).

Para cada (a, ) I K1 , pr
oximo a (t, ), tendremos que

k Z(t, ) Z(a, ) k k Z(t, ) Z(t, ) k + k Z(t, ) Z(a, ) k

Z t
k k + max |fi [Y (s, )] fi [Y (s, )]|ds+
i 0
Z a
+ max |fi [Y (s, )]|ds.
i t

Ahora el segundo sumando es peque no por la uniforme continuidad

de fi Y y porque | t | es acotado, y el tercero porque est
a acotado por

| t a | max{| fi Y |: I K1 , i = 1, . . . , n}.

(b) Ahora si 0 <  < r/2M , entonces k (Y ) Q k r.

(c) Si X, Y Br y k es la constante de lipchicianidad de las fi en K,
entonces
Z t
k (X)(t, ) (Y )(t, ) k max | fi [X(s, )] fi [Y (s, )] | ds
i 0
Z t
k k X Y k ds k k X Y k,
0

por tanto
k (X) (Y ) k k k X Y k .

Teorema de Continuidad local del grupo uniparam etrico 2.15

Sea D DL (U ) y p U , entonces existe un abierto entorno de p,
V U y un intervalo I = (, ) tales que I V WD y la aplicaci
on
X : I V U , es continua.

Demostraci on.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado

anterior y el Teorema de punto fijo, tomando 0 <  < 1/k.
 2.5. Grupo Uniparam
etrico de un campo 69

Nota 2.16 Observemos que adem as X : I V U podemos construir-

la por el Teorema de punto fijo (2.8), sin mas que partir de una X 0 Br
arbitraria y luego considerando la sucesion X m+1 = (X m ), es decir
Z t
m+1
X (t, ) = + F [X m (s, )]ds.
0

En estas condiciones sabemos que X m converge uniformemente a X.

Por ultimo observemos que el abierto V , entorno de p, podemos to-
marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U . Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento finito, y el mnimo de los .

Teorema de Continuidad del grupo uniparam etrico 2.17

La aplicaci
on X de (2.2), es un grupo uniparametrico local en U , que es
un entorno de (0, p), para cada p U . Adem
de clase k si lo es en alg as
su generador infinitesimal es D.

Demostraci on.- Supongamos que para cada p U , X es de clase k

en alg
un entorno de (0, p) esto es cierto, por el Teorema de conti-
nuidad local, para k = 0, y veamos que WD es abierto y X es de
clase k en el.
Sea (t0 , p0 ) WD y demostremos la existencia de un > 0 y de un
entorno abierto V , de p0 en U , tales que

(t0 , t0 + ) V = I V WD ,

y X : I V U es de clase k.
Para t0 = 0 es nuestra hip
otesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t0 I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan t > 0 y Vt entorno abierto de z tales que

(t t , t + t ) Vt WD ,

y en el X es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradiccion.

Sea p = X(t0 , z), entonces existe 1 > 0 y Vp U , entorno abierto
de p, tales que (1 , 1 ) Vp WD y

X : (1 , 1 ) Vp WD U,
70 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

es de clase k. Como p = Xz (t0 ) Vp y Xz es continua, existira t1 (t0

1 , t0 ) tal que X(t1 , z) Vp . Pero entonces por nuestra hip
otesis existira
un > 0 y Vz entorno abierto de z en U tales que (t1 , t1 +)Vz WD
y
X : (t1 , t1 + ) Vz WD U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y Vz mas peque nos verificando
X(t, y) Vp , para cada (t, y) (t1 , t1 + ) Vz pues X(t1 , z) Vp y
X es continua.
As para cada q Vz tenemos que q1 = X(t1 , q) Vp , por tanto
como
(1 , 1 ) Vp WD ,
sera (1 , 1 ) I(q1 ), lo cual equivale ver la propiedad (b) de grupo
uniparametrico local a que

(1 , 1 ) I(q1 ) = I(q) t1 ,

es decir (t1 1 , t1 + 1 ) I(q), y esto para todo q Vz . Es decir que

(t1 1 , t1 + 1 ) Vz WD ,

y en el X es de clase k, pues es composici

on de

H : (t1 1 , t1 + 1 ) Vz (1 , 1 ) Vp , H(t1 + s, q) = (s, X(t1 , q)),

y de
X : (1 , 1 ) Vp U,
ya que X(t1 + s, q) = X(s, X(t1 , q)).
Pero como t0 (t1 1 , t1 + 1 ) llegamos a un absurdo.
Por u
ltimo es f
acil ver que D es el generador infinitesimal de X.
 2.6. Grupo Unip. de campos subidos 71

2.6 Grupo Unip. de campos subidos

Definicion. Sean U Rn y V Rm abiertos. Diremos que E

D0 (U V ) es una subida de D D0 (U ), si para : U V U ,
(x, y) = x, lleva E en D, es decir si para cada (x, y) U V se tiene
que
E(x,y) = Dx .
Si en U tenemos un sistema de coordenadas (xi ) y en V otro (yj )
y en U V consideramos el sistema de coordenadas (xi , yj ), tendremos
que para una subida
n m
X X
E= gi + gn+j ,
i=1
xi j=1 yj

de un campo
n
X
D= fi ,
i=1
xi

se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) U V

gi (x, y) = fi (x).

Sea E DU (U V ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U ,

que sea una subida de un campo D DL (U ) localmente lipchiciano en U .
Veremos que entonces el campo E tambien tiene grupo uniparametrico
local y es continuo.
Con X : WD U denotaremos el grupo uniparametrico local de D.

Teorema 2.18 Para cada = (p, q) U V y cada t0 R, existe una

nica curva integral Z : I U V de E pasando por en el instante
u
axima en el sentido de que si Y : J U V es otra, con t0 J,
t0 , m
entonces J I y en J, Z = Y .
Demostraci
on.- Basta ver que si

Y1 : J1 U V , Y2 : J2 U V,

estan en estas condiciones entonces Y1 = Y2 en J1 J2 .

72 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

En tales condiciones se tiene que Y1 y Y2 son soluciones de D

pasando por p en t0 , por tanto coinciden en J1 J2 . Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada U V , la curva integral
m
axima de E pasando por en el instante 0

Z(., ) : I() U V,

el conjunto
WE = {(t, ) R U V : t I()},
y la aplicacion
Z : WE U V.

Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparametrico local.

b) Que para cada = (p, q) U V , I() I(p), y que para cada t I()

[Z(t, )] = X(t, p).

Teorema 2.19 Para cada (p, q) U V existen abiertos Up y Vq , entor-

nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (, ) para
los que es continua la aplicaci
on

Z : I Up Vq U V.

Demostraci on.- Basicamente se hace como en el Teorema de

continuidad local. Consideremos en Rn , Rm y Rn Rm la norma
del maximo.
Sea = (p, q), r > 0 tal que K = B[, r] U V y consideremos
los compactos
Kp = B[p, r/2] , Kq = B[q, r/2].
Sea k > 0 unaPconstante de lipchicianidad uniforme para todas las gi
en K, para E = gi i , y

M = max{| gi () |: K, i = 1, . . . , n + m}.

Consideremos ahora un  > 0, el intervalo I = [, ] y el espacio de

Banach de las aplicaciones continuas

Z : I Kp Kq Rn+m ,
 2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 73

con la norma del supremo. Consideremos ahora en el, el espacio metrico

completo BX , de las
Z : I Kp Kq K,
continuas, tales que Z(t, x, y) = X(t, x). En estas condiciones si para
cada Z BX definimos
Z t
(Z) : I Kp Kq Rn+m , (Z)(t, ) = + G[Z(s, )]ds,
0

para G = (gi ), tendremos que : BX BX si tomamos el  < r/2M .

Ademas para  < 1/k, es contractiva y existe Z BX , tal que
Z = Z, que es lo que queramos.

Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio-

nes Fi del campo E, como lmite de una sucesion de la forma
Z t
Z n+1 (t, ) = + G[Z n (s, )]ds.
0

Teorema 2.21 En las condiciones anteriores WE WD V es abierto,

Z es un grupo uniparametrico local continuo, que es de clase k si lo es
un entorno de (0, ) para cada U V , que verifica Z(t, ) =
en alg
X(t, ), y cuyo generador infinitesimal es E.
Demostraci on.- B
asicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad (2.17).

2.7 Diferenciabilidad del grupo unip.

Sea D Dk (U ) un campo tangente en un abierto U de Rn . Y sea

X : WD U su grupo uniparametrico local. Veremos en esta leccion
que X = (Xi ) y la X/t
P son de clase k. Para ello basta demostrar que
X lo es, pues si D = fi /xi , tendremos que para F = (fi )
X
(t, p) = Xp0 (t) = F [Xp (t)] = F [X(t, p)],
t
74 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

y por tanto la X/t es de clase k si lo son F y X.

Sabemos que
Z t
Xi (t, p) = pi + fi [X(s, p)]ds,
0

y se sigue que de existir las Xi /xj , y llamandolas Xij , para i, j =

1, . . . , n, tendran que verificar
Z t n
X
Xij (t, p) = ij + [ fik [X(s, p)]Xkj (s, p)]ds,
0 k=1

donde fik = fi /xk , y por tanto

n
Xij X
(2.3) Xij (0, p) = ij , (t, p) = fik [X(t, p)]Xkj (t, p)
t
k=1

o en forma vectorial, definiendo

X
1
x
.j
 
X fi
Xj = .. ,
= A(x) = (x)
xj X
xj
n
xj

X j
X j (0, p) = ej , = A(X) X j .
t
Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U Rn R2n

Z10 = g1 [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],

(2.4) .. ..
. .
0
Z2n = g2n [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],

donde gi : U Rn R est an definidas de la forma gi (x, y) = fi (x),

para i = 1, . . . , n y

gn+1 (x, y)
..
= A(x) y,

.
g2n (x, y)
 2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 75

donde estamos entendiendo y como vector columna y considerar el

campo
2n
X
E= gi DU (U Rn ),
i=1
z i

que es una subida de D DL (U ).

Es obvio que si existe X j = (Xi /xj ) y es continua en t, entonces
(Xp , X j ) es una solucion particular de (2.4), la que pasa por los puntos
de la forma (p, ej ), para ej = (ji ).

Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparam etrico 2.22

Si D D1 (U ) entonces su grupo uniparametrico local X : WD U es
de clase C 1 .
Demostraci on.- El Teorema de continuidad del grupo uniparame-
trico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparametrico local
del campo subido E
Z : WE U Rn ,
es continuo y verifica para i = 1, . . . , 2n,
Z t
Z(t, ) = + G[Z(s, )]ds,
0

siendo, para cada = (p, v), I() I(p) y en el, para i = 1, . . . , n

Zi (t, p, v) = Xi (t, p).

Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las Xi /xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) WD .
Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un  > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp K U , tales que

(2.5) X : [, ] Kp K,

es lmite uniforme de la sucesi

on

X m : [, ] Kp K,

definida recurrentemente, para F = (fi ), por

Z t
X m (t, q) = q + F [X m1 (s, q)]ds,
0
76 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

partiendo de una aplicaci

on continua

X 0 : [, ] Kp K,

arbitraria. Si tomamos X 0 (t, q) = p, tendremos que todas las X m son

diferenciables en (, ) Int Kp . Tomando ahora un  mas peque no y
cualquier compacto entorno de p en Int Kp , y llamandolos igual, podemos
entonces definir la sucesi
on

Y m : [, ] Kp Rn ,

de la forma
t n
Xim
Z X
Yim (t, q) = (t, q) = ij + [ fik [X m1 (s, q)] Ykm1 (s, q)]ds,
xj 0 k=1

o en forma vectorial
Z t
m
Y (t, q) = ej + A[X m1 (s, q)] Y m1 (s, q)ds.
0

Consideremos ahora la aplicaci

on

Y : [, ] Kp Rn ,
Y (t, q) = [Zn+1 (t, q, ej ), . . . , Z2n (t, q, ej )]
Z t
= ej + [A[X(s, q)] Y (s, q)]ds.
0

En estas condiciones se tiene que (X m , Y m ) converge uniformemente

a (X, Y ) en el compacto [, ] Kp . Para verlo basta demostrar que
Y m Y uniformemente.

k Y m (t, q) Y (t, q) k
Z t
k A[X m1 (s, q)] Y m1 (s, q) A[X(s, q)] Y (s, q) k ds
0
Z t
k A[X m1 (s, q)] k k Y m1 Y k ds+
0
Z t
+ k A[X m1 (s, q)] A[X(s, q)] k k Y k ds
0
Z t
k k Y m1 Y k ds + am1 ,
0
 2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 77

donde k = sup{k A(x) k: x K}, y an 0, pues X m X uniforme-

mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modifiquemos ahora el  en (2.5) para que se tenga k  < 1/2, y
definamos
bm =k Y m Y k,
entonces
bm1
0 bm am1 + ,
2
y tomando lmites superiores se sigue que bm 0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n

Xim
Xim Xi , = Yim Yi ,
xj

uniformemente. De esto se sigue que existe la Xi /xj = Yi que es

continua pues Z lo es y

(2.6) Z(t, q, ej ) = [X(t, q), Y (t, q)].

As X es de C 1 en un entorno de (0, p), para cada p U , y el resultado

se sigue.
P
Ahora si D = fi i D2 (U ), es decir es de clase 2, entonces
X
E= gi D1 (U Rn ),
zi
y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z : WE U Rn
es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), pag.77, que X es de clase 2 en
un entorno de (0, p) para cada p U , y de (2.17), pag.69, que X es
alg
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.

Corolario 2.23 Si D Dk (U ) entonces su grupo uniparametrico local es

de clase k.

Corolario 2.24 Si D D(U ) entonces su grupo uniparametrico local es

de clase infinito.

on. Diremos que un punto p U es un punto singular de un

Definici
campo D D(U ) si Dp = 0.
78 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.7.1 Clasificaci
on local de campos no singulares.
Terminamos esta lecci
on viendo que todos los campos no singulares en
un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.

Teorema del flujo 2.25 Sea D Dk (U ), y Dp 6= 0, para un p U .

Entonces existe un abierto coordenado Up , entorno de p en U , con coor-
denadas u = (u1 , . . . , un ), de clase k, tal que en Up

D= .
u1
Demostraci on.- Podemos considerar un sistema de coordenadas li-
neales xi en E, tales que Dp = (/x1 )p , para ello basta considerar
onica Tp (E) E y el vector e1 E correspon-
la identificacion can
diente a Dp , extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi .
Sea X : WD U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un  > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V U y
(, ) Vp WD .
Consideremos ahora el abierto de Rn1

A = {(y2 , . . . , yn ) Rn1 : (0, y2 , . . . , yn ) V },

y la aplicacion diferenciable F : (, ) A U

F (y1 , . . . , yn ) = X(y1 , (p1 , p2 + y2 , . . . , pn + yn )),

donde p = (p1 , . . . , pn ).
Para esta funci on se tiene que F (0) = p, F (t, 0, . . . , 0) = X(t, p),

F (y1 , . . . , yn ) = q F (t + y1 , y2 , . . . , yn ) = X(t, q),

Figura 2.1. Teorema del flujo

 2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 79

y para i 2

(2.7) F (0, . . . , 0, yi , 0, . . . , 0) = (p1 , . . . , pi + yi , . . . , pn ).

Veamos que F es un difeomorfismo local en 0 y llamemos por como-

didad (yi ) a las coordenadas en (, ) A. Entonces para Fi = xi F
tendremos
Fi xi [F (t, 0, . . . , 0)] xi [F (0)]
(0) = lim = Dxi (p) = i1 ,
y1 t0 t

y por (2.7),
Fi
(0) = ij .
yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (, ) A y Up de p en U tales
que F : A0 Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi F 1 , tendremos que en estas coordenadas

D= ,
u1
pues en todo punto q = F (a1 , . . . , an ) Up , tenemos que

yi [F 1 (X(t, q))] yi [F 1 (q)]

Dui (q) = lim
t0 t
yi (t + a1 , a2 , . . . , an ) yi (a1 , . . . , an )
= lim = 1i .
t0 t

Corolario 2.26 Sea D Dk (U ) y X : WD U su grupo uniparametrico

local. Si p U y Dp 6= 0, entonces existe un entorno de p, Up U ,
con coordenadas (ui ), tal que si q Up tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),
(t, q) WD y X(t, q) Up , entonces X(t, q) tiene coordenadas

(t + x1 , x2 , . . . , xn ).

Demostraci
on. Basta observar que al ser D = /u1 , entonces

(u1 Xq )0 (t) = 1 , (ui Xq )0 (t) = 0.

80 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.8 Campos completos

Sean D D(U ) y f L(U ), con f 6= 0, que relacion existe entre

las orbitas de D y las de f D?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p U , no modificamos la direccion del
vector tangente, s
olo su tamano Dp por f (p)Dp .

Figura 2.2. Orbitas de D y de f D

No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,

el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si
la recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos
con velocidad 2D, es decir que las curvas integrales maximas de D y f D
tienen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justificare-
mos esta afirmaci
on y lo que es mas importante, daremos la relacion que
hay entre las dos parametrizaciones.

Teorema 2.27 Sean D Dk (U ) y f C k (U ), (para k = 0 localmente

lipchicianos), con f 6= 0 en todo U . Si 1 : I1 U y 2 : I2 U son
las curvas integrales maximas de D y f D respectivamente, pasando por
un p U , entonces existe un difeomorfismo
h : I2 I1 ,
de clase k + 1 tal que 2 = 1 h.
Demostraci on. Si tal difeomorfismo existieraPtendra que satisfacer
n
que para cada t I2 , x = 2 (t) = 1 [h(t)], D = i=1 fi i y F = (fi ),
h0 (t)F (x) = h0 (t)10 [h(t)] = [1 h]0 (t)
= 20 (t) = f [2 (t)] F [2 (t)]
= f [2 (t)] F (x).
 2.8. Campos completos 81

Definamos entonces h : I2 R de la forma

Z t
h(t) = f [2 (s)]ds.
0

Entonces h es de clase k y creciente ( o decreciente), pues h0 6= 0,

0
y h es por tanto positiva en todo punto ( o negativa). Se sigue que
h es difeomorfismo local por tanto h(I2 ) = J1 es abierto y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorfismo de clase k.
Ahora se demuestra f acilmente que

2 h1 : J1 U,

es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J1 I1 y en J1 ,

2 h1 = 1 , por tanto en I2 , 2 = 1 h.
Falta ver que J1 = I1 .
Por la misma razon si definimos g : I1 R
Z t
1
g(t) = ds,
0 f [1 (s)]

tendremos que g es un difeomorfismo de I1 en un intervalo abierto J2

I2 y en el 1 g 1 = 2 , por tanto en I2 , (g h)0 = 1 y en I1 , (h g)0 = 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J2 = I2 y
J1 = I1 .

Ejercicio 2.8.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x
y

x0 = p

0 1 x 0
=
x2 + y 2

x = 2 x2 + xy

x
y y 1
y0 = p
y0 = 3 y0 =


x2 + y 2 x

x+y

Lema 2.28 Sean D Dk (U ), p U y Xp : I(p) U la curva integral

maxima de D pasando por p. Si existe una sucesi on tn I(p) = (a, b),
para la que tn b, siendo < b < , entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesi on Xp (tn ). En particular tal sucesi
on no
tiene punto lmite en U . Similarmente para a.
Demostraci on.- Supongamos que existe un compacto K en U tal
que pn = Xp (tn ) K. Consideremos para cada q K un entorno Vq ,
de q en U y un q > 0 tal que

(q , q ) Vq WD ,
82 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

donde X : WD U es el grupo uniparametrico local de D. Por ser K

compacto existe un subrecubrimiento finito V1 , . . . , Vn de K, y un  > 0
tales que (, ) Vi WD . Tomemos un N N tal que para n N ,
tn > b . Como pn = X(tn , p) K y por tanto a alg un Vi , tendremos
que
(, ) I(pn ) = I(p) tn ,

y por tanto (tn , tn + ) I(p), lo cual contradice que tn > b .

Que los pn no tienen punto lmite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.

Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la tra-

yectoria de p, Im Xp , es un cerrado de U.

Demostraci on.- Tenemos que demostrar que si Op = Xp (I(p)) y

qn Op , tiene lmite q U , entonces q Op . Como qn = Xp (tn ) con
tn I(p) y tn tiene un punto lmite t [a, b], tendremos que si t I(p),
por ser Xp continua, Xp (t) = q, y si t = b o t = a, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.

Veamos ahora algunas condiciones suficientes para que un campo sea

completo.

Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D definido en todo E es completo.

Demostraci on.- Recordando la demostracion de (2.14), para este

caso particular, tenemos que el grupo uniparametrico X esta definido en
[, ] Kq , para un compacto Kq cualquiera en nuestro caso que
contenga al q elegido y un  > 0, que s olo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D recordemos que k < 1.
Poniendo E como uni on expansiva de compactos, vemos que X esta
definida en [, ] E, y por tanto para todo p E, [, ] I(p).
Para ver que X esta definida en [2, 2]E, basta coger un r [, ]
arbitrario y q = X(r, p). Como [, ] I(q) = I(p) r, tendremos que
[r , r + ] I(p) y por tanto [2, 2] I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.

Corolario 2.31 Si D D1 (E) y es de soporte compacto, es decir Dx = 0

fuera de un compacto, entonces D es completo.
 2.8. Campos completos 83

Definici on. Dados D, E Dk+1 (U ), definimos la derivada covariante

de E respecto de D como el campo D E Dk (U ), tal que para cada
pU
EX(t,p) Ep
(D E)p = lim ,
t0 t
donde X es el grupo uniparametrico de D. (Sobrentendemos la identifi-
cacion canonica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que
P si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E y E = hi i , entonces D E(xi ) = Dhi , por tanto
X
D E = (Dhi ) .
xi

Teorema 2.32 Condici on suficiente para que D Dk (E) sea completo

o D D
es que D o,. . ., D . k. . D, tenga componentes acotadas respecto
de alg
un sistema de coordenadas lineales.
Demostraci on.- Hay que demostrar que para cada p E, I(p) = R.
Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < . Si consideramos un siste-
ma de coordenadas lineales (xi ) en E y denotamos Xp = (X1 , . . . , Xn ),
tendremos que Z t
Xi (t) = pi + gi (s)ds,
0
P
para gi (s) = fi [Xp (s)] y D = fi i . Ahora bien la condicion del enun-
ciado es equivalente a que todas las gi o todas las gi0 ,. . ., o las derivadas
de orden k de todas las gi , esten acotadas. En cualquier caso si tn b,
Xi (tn ) es una sucesi on de Cauchy para todo i y por tanto lo es
Xp (tn ) que tiene un punto lmite en E, lo cual contradice a (2.28).

Corolario 2.33 Sea D DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
on f L(E), (resp. f C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
funci
Adem as f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostraci on.- Consideremos
P un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E, y sean D = fi i y
1
g=p P ,
1 + fi2
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
funcion h C (E) ver el tema I, tal que h[E] = [0, 1], h[K] = 0 y
84 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.

Entonces
1
f=p P ,
1 + h fi2
satisface el enunciado, pues en K, f D = D, y en C, f D = gD.

orbitas de cualquier D DL (E) son siempre las

Corolario 2.34 Las
orbitas de un campo completo.

2.9 Corchete de Lie de campos tangentes

En el tema I hemos visto que para cada abierto U de E, Dk (U ) era

un modulo sobre C k (U ). Ahora veremos que en D(U ) tenemos otra
operacion natural.
on. Sea k 0 y D, E Dk+1 (U ), es f
Definici acil ver que la composicion
D E : C (U ) C k (U ),
es Rlineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivacion
pues no verifica la regla de Leibnitz. Sin embargo
[D, E] = D E E D,
verifica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de Dk (U ),
al que llamaremos corchete de Lie de D y E.

Proposicion 2.35 Dados D1 , D2 , D3 Dk+1 (U ), f C k+1 (U ), y a, b

R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D1 , D2 ] Dk (U ).
b) [D1 , D2 ] = [D2 , D1 ].
c) [aD1 + bD2 , D3 ] = a[D1 , D3 ] + b[D2 , D3 ].
d) Identidad de Jacobi:
[D1 , [D2 , D3 ]] + [D2 , [D3 , D1 ]] + [D3 , [D1 , D2 ]] = 0.
e) [D1 , f D2 ] = (D1 f )D2 + f [D1 , D2 ].
Demostraci
on.- H
agase como ejercicio.
 2.9. Corchete de Lie de campos tangentes 85

Definici algebra de Lie en U , a D(U ) con el corchete de

on. Se llama
Lie [ , ] como producto.

Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife-

renciables.

Proposicion 2.36 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, y para

i = 1, 2, sean Di Dk (U ) y Ei Dk (V ), tales que F lleva Di en Ei ,
entonces F lleva [D1 , D2 ] en [E1 , E2 ].
Demostraci
on.- Basta demostrar ver Tema I, que

[D1 , D2 ] F = F [E1 , E2 ],

otesis Di F = F Ei .
lo cual es obvio, pues por hip

Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (ui ),

 

, = 0,
ui uj
P P
y si D1 = fi i y D2 = gi i entonces
n Xn  
X gk fj
[D1 , D2 ] = fi gi .
i=1
u i u i u k
k=1

Ejercicio 2.9.2 Sean D1 , D2 D1 (U ) y f, g C 1 (U ). Demostrar que

[f D1 , gD2 ] = f g[D1 , D2 ] + f (D1 g)D2 g(D2 f )D1 .

Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R3 ,

y x , z y , + + .
x y y z x y z
86 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.10 Derivada de Lie de campos tangentes

Sean D, E D(U ), con grupos uniparametricos locales X e Y respecti-

vamente. Para cada f C (U ) y p U podemos definir la funcion de
clase
G : A R2 R , G(t, r) = f [X(t, Y (r, X(t, p)))],
donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R2 .
Es facil demostrar que para X(t, p) = x
G
(t, 0) = E(f Xt )[X(t, p)] = [(Xt ) Ex ]f.
r
Definici
on. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
DL E D(U ) que para cada f C (U ) y p U vale
(Xt ) EX(t,p) Ep 2G
(DL E)f (p) = lim [ ]f = (0, 0).
t0 t rt
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D D(U ) y su grupo uniparametrico local
X : WD U,
tendremos que para t I = pU I(p), podemos definir los abiertos de
U , Ut = {p U : (t, p) WD }, y los difeomorfismos Xt : Ut Ut ,
tales que Xt (p) = X(t, p). Por tanto para cada E D(Ut ) tendremos
que Xt (E) D(Ut ), para [Xt (E)]p = (Xt ) EX(t,p) y la derivada de
Lie se puede expresar de la forma
Xt (E) E
DL E = lim .
t0 t
Observemos el paralelismo con
Xt f f
Df = lim .
t0 t
Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el
tema III.
 2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 87

Teorema 2.37 DL E = [D, E].

Demostraci
on.- Consideremos la funci
on diferenciable
H : B R3 R , H(t, r, s) = f [X(s, Y (r, X(t, p)))],
donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R3 . Aplicando la regla de
la cadena tendremos que
2G 2H 2H
(0, 0) = (0, 0, 0) (0, 0, 0),
rt rt rs
siendo el primer miembro de la expresi
on de la derecha D(Ef )(p) y el
segundo E(Df )(p). El resultado se sigue de la expresion dada en la
definicion.

Teorema 2.38 Sean D, E D(U ). Entonces si X es el grupo unipa-

rametrico de D se tiene que DL E = 0 si y s
olo si para todo t I =
pU I(p), Xt deja a E invariante.

Demostraci on.- Sea p U y t I(p). Como el difeomorfismo

Xt : Ut Ut lleva D en D tendremos que Xt lleva [D, E] en [D, F ],
para el campo definido en Ut , FX(t,z) = Xt Ez . Ahora como DL E =
0, se sigue que para toda f C (U ),
Xr FX(r,p) Fp
0 = [DL F ]f (p) = lim [ ]f
r0 r
Xr [Xt EX(t+r,p) ] Xt EX(t,p)
= lim [ ]f,
r0 r
lo cual implica que la funci
on
h(t) = Xt EX(t,p) f,
es diferenciable en I(p) y que h0 (t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =
h(0) = Ep f . De donde se sigue que Xt lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.

Proposicion 2.39 Sea F : U E V E1 diferenciable. Si X e

Y son los grupos uniparametricos locales de sendos campos D D(U )
y E D(V ) respectivamente, entonces F lleva D en E si y s olo si
F Xt = Yt F , en el sentido de que si la expresi
on de la izquierda est
a
definida tambien lo est
a la de la derecha y son iguales.
88 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Demostraci on.- Para cada p U y q = F (p) sea Z = F Xp ,

donde Xp es la curva integral maxima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y
   

Z = [F Xp ] = F DXp (t) = EZ(t) ,
t t t t
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F [X(t, p)] = Y (t, F (p)).
Sea p U y q = F (p), entonces
   

F Dp = F [Xp ] = Yq = Eq .
t 0 t 0

Proposicion 2.40 Sean D, E D(U ). Entonces si X e Y son respecti-

vamente sus grupos uniparametricos locales, tendremos que [D, E] = 0
olo si localmente Xt Ys = Ys Xt , es decir para todo p U
si y s
existe un abierto Up entorno de p y un > 0, tal que para |t|, |s| < ,
Xt Ys = Ys Xt en Up . Si los campos son completos la igualdad es en
todo punto y para t, s R.
Demostraci on. Sea p U , entonces como WD WE es un abierto
de R U , entorno de (0, p), existe un entorno abierto Vp , de p en U y
un  > 0, tales que
(, ) Vp WD WE ,
ahora consideremos el abierto X 1 (Vp ) Y 1 (Vp ), tambien entorno de
(0, p), para el que existe un entorno abierto Up , de p en U y un 0 < ,
tales que (, ) Up X 1 (Vp ) Y 1 (Vp ) y por tanto en el que estan
definidas
X, Y : (, ) Up Vp ,
entonces se tiene que para todo q Up y |t|, |s| (Xt Yq )(s) es una
curva integral de E que en 0 pasa por Xt (q), por tanto coincide con
Ys Xt (q).

Hemos visto en este ultimo resultado que dos campos conmutan si y

s
olo si conmutan sus grupos uniparametricos. Pongamonos otra vez en
los terminos del enunciado. Podemos definir para cada p U la curva
: (, ) U , (t) = [Yt Xt Yt Xt ](p),
 2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 89

que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la

obstruccion que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos /ui , en el sentido de que su corchete de Lie se anule.

Teorema 2.41 En los terminos anteriores

f [(t)] f [(0)]
[DL E]f (p) = lim .
t0 t2
Demostraci
on. Si consideramos las funciones

H(a, b, c, d) = f [Y (a, X(b, Y (c, X(d, p)))]

h(t) = f [(t)] = H(t, t, t, t),

entonces tendremos que calcular el

h(t) h(0) h00 (0)
lim =
t0 t2 2
Ahora bien
H H H H
h0 (t) = [ + + ](t, t, t, t),
a b c d
y por tanto
2H 2H 2H 2H 2H 2H
h00 (0) = [ 2
+ 2
+ 2
+ 2
+2 2
a b c d ab ac
2H 2H 2H 2H
2 2 2 +2 ](0, 0, 0, 0) =
ad bc bd cd
= E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+
+ 2D(Ef )(p) 2E(Ef )(p) 2D(Ef )(p)
2E(Df )(p) 2D(Df )(p) + 2D(Ef )(p) =
= 2[DL E]f (p).

Definici on. Sea Yt un grupo uniparametrico en U y E su generador

infinitesimal. Diremos que un campo D D(U ) es invariante por el
grupo Yt si [E, D] = 0, es decir si Yt lleva D en D, o en otras palabras
cuando Yt transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
sin alterar su parametrizacion.
Definicion. Diremos que la ecuaci on diferencial definida por D es in-
variante por el grupo Yt , si existe una funcion f C (U ) tal que
[E, D] = f D, para E el generador infinitesimal de Yt .
90 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

La importancia de este concepto queda de manifiesto en el siguiente

resultado.

Teorema 2.42 Sean D, E D(U ) y p U . Si Ep 6= 0, existe un entorno

V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f C (V ) tal que [E, D] = f D.
2.- Existe h C (V ), invertible tal que [E, hD] = 0.

Demostraci
on.-

[E, hD] = (Eh)D + h[E, D] = (Eh)D + hf D = (Eh + hf )D,

Bastara pues tomar h tal que f = Eh/h = E(log h), es decir si

E = /v1 en un sistema de coordenadas v1 , . . . , vn ,
R
h = e gdx1
(v1 , . . . , vn ),

donde g(v1 , . . . , vn ) = f , para tener [E, hD] = 0.

0 = [E, hD] = (Eh)D + h[E, D],
y para f = Eh/h, ser
a [E, D] = f D.

2.11 M
etodo de Lie para resolver ED

Si en un punto p U es Ep 6= 0, entonces existe un entorno de p en U ,

(coordenado por funciones (u1 , . . . , un ), en el que E = /un . En tal
caso la condicion [E, D] = 0, implica, para
n
X
D= fi ,
i=1
ui

que fi /un = 0, es decir que las funciones fi no dependen de un y por

tanto no estan valoradas en Rn , sino en Rn1 , con lo cual hemos logrado
rebajar el orden de la ecuaci
on diferencial definida por D.
 2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 91

Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la

busqueda de soluciones de una ecuaci
on diferencial definida por un cam-
po D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo con un cambio de coordenadas a
una ecuacion en la recta que autom
aticamente queda resuelta.
A continuaci
on vamos a desarrollar este metodo fijando un campo

E=h +k ,
x y
del plano consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el
campo k(x)[/y] para encontrar a continuacion todas las ecuaciones
diferenciales del plano definidas genericamente por un campo

D=f +g ,
x y
que son invariantes por el grupo uniparametrico de E, es decir para las
que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g
h h

) Ef = Dh = f +g
E(Dx) = D(Ex) x y

.
E(Dy) = D(Ey) k k
Eg = Dk = f +g
x y

1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.

E=x +y .
x y
En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben
satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = /u,
por ejemplo
y
u = log x, v = .
x
Entonces tendremos que
f  y 

= f f = x
)
u
log f = u + 1 (v) x

y .
g log g = u + 2 (v) g =x
= g x

u
92 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

En consecuencia toda ecuaci

on diferencial del tipo
y
y0 = H Ecuaciones Diferenciales Homogeneas
x
se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).

2.- ED invariantes por el campo de los Giros.

E = y +x .
x y
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = g y
Eg = f , por tanto E(Ef ) = f . En el sistema de coordenadas polares
x

= arccos p
,
x2 + y 2
= px2 + y 2 ,

E = /. Para encontrarlo observemos que E = 0, por lo que basta

encontrar una funci on tal que E = 1. Tal funcion en coordenadas
(x, ) debe satisfacer
1 1
= =p ,
x y 2 x2

es decir = arccos(x/).
Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo

2f f
= f , = g.
2
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una soluci
on general de la forma

f = c1 () cos + c2 () sen , g = c1 () sen c2 () cos .

En definitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo

y xr
y0 = ,
x + yr
p
para r(x, y) = h[ x2 + y 2 ], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.
 2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 93

3.- ED invariantes por el campo

E = k(x) .
y
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer

Ef = 0 , Eg = f k 0 (x).

Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en

el sistema de coordenadas (x, u) tendremos que E = /u y nuestras
funciones son tales que
f

=0 (
u
f = f (x)

g g = f (x)k 0 (x)u + r(x)
= f k 0 (x)

u

f = f (x)
k 0 (x)
g = f (x) y + r(x)
k(x)

En definitiva con las coordenadas

y
x, u= ,
k(x)

resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo

y 0 = a(x) y + b(x), Ecuaciones Diferenciales Lineales

donde dada la funci

on a(x), tendremos que la coordenada u vale
y y
u= = R a(x)dx ,
k(x) e
en cuyo caso las trayectorias del campo

D= + [a(x)y + b(x)] ,
x y

que en coordenadas (x, u) se escribe

b(x)
D= + ,
x k(x) u
94 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

se encuentran facilmente pues tiene una 1forma incidente exacta

Z
b(x) b(x)
du dx = d[u ],
k(x) k(x)
por lo que la soluci
on general de la ecuacion diferencial lineal es
Z 
R
a(x)dx b(x)dx
y(x) = e R +A ,
e a(x)dx
cosa que podemos ver tambien directamente haciendo
R R R R
[y e a(x)dx 0
] = y 0 e a(x)dx
ya(x) e a(x)dx
= e a(x)dx
b(x).

Por u
ltimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo

y 0 = a(x) y + b(x) y n , Ecuaciones de Bernoulli

se resuelven haciendo el cambio z = y 1n , pues se obtiene una lineal en

z.

Ejercicios

Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lip-

chiciana entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que
L(U V ) LU (U V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y solo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .
Soluci estrese primero en un compacto K1 K2 convexo.
on.- (c) Demu

Ejercicio 2.8.1.- Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x
y

x0 = p

1 x0 =
x0 =

2 2

x +y x 2
x2 + xy
y y 1
y0 = p
y0 = 3 y0 =


x2 + y 2 x

x+y

Soluci
on.- La primera ecuaci
on corresponde al campo f D para
1
f = p y D=x +y .
x2 + y 2 x y
 2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 95

La segunda es m
ultiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
1
f = y D = y +x ,
x2 + xy x y
y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).

Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales

2xy xy + 2x
(1) y 0 = , (2) y 0 = ,
x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4
yx y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(3) y 0 = (4) y 0 = ,
x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x, (6) y 0 = x2 y + xy 3 .

Indicaci on.- (1) y (3) son homog eneas, (2) tambi

en considerando el cambio
u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.

Ejercicio 2.11.2 Resolver la ecuaci

on en derivadas parciales:

f f
x +y = y log x.
x y

Indicaci
on.- Buscar coordenadas (u, v) en las que xx + yy = u .

Ejercicio 2.11.3 Determinar las trayectorias del campo:

D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
x y z

sabiendo que su ecuaci

on diferencial es invariante por el grupo definido por el
campo:
y z
D1 = + + .
x x y x z

Soluci
on.- Sabemos que existe una funcion g, tal que [D1 , gD] = 0. Por otra
parte como  
1
D1 = x +y +z ,
x x y z
tendremos que D1 x = 1, D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0, por lo que, D1 = x en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,
 
1
D = ux2 + + (uv + 1) ,
x u u v
96 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

ermino ux2 , pues solo nos interesan las trayectorias de D.

y podemos olvidarnos del t
En definitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
1
u0 (x) = , v 0 (x) = uv + 1,
u
o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional

1
E= + (uv + 1) .
u u v
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas 3
u, w = v eu /3 ,
en las que se tiene que
1 3
E= + eu /3 ,
u u w
y sus trayectorias vienen dadas por
3
w0 (u) = ueu /3
,
3
es decir si f (u) es una primitiva de ueu /3 ,las trayectorias de E vienen dadas por
h1 = constante, para
h1 = w f (u),
pues Eh1 = 0. Por tanto Dh1 = 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u0 (x) = 1/u, es decir u2 /2 = x + cte, es decir Dh2 = 0 para
u2
h2 = x.
2
Se sigue que las curvas integrales de D son
h1 = cte , h2 = cte.

Ejercicio 2.11.4 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un

conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.

Solucion.- Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el

perro en el punto (a0 , b0 ), y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje
y. En estas condiciones se tiene que si el perro que corre con velocidad constante
b en el instante t se encuentra en el punto [x(t), y(t)], entonces
xb b(ta y)
x0 = p , y0 = p .
x2 + (ta y)2 x2 + (ta y)2
Consideremos entonces el campo tangente del cual s olo nos interesa la trayec-
toria pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , y = b0 , t = 0), proyectadas en el
plano xy

q
bx + b(ta y) + x2 + (ta y)2 ,
x y t
que en las coordenadas (x, y, z = ta y), se escribe
p
bx + bz + [a x2 + z 2 bz] .
x y z
 2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 97

Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = a/b, tendremos que sus
trayectorias que es lo que nos interesa no se modifican. As pues consideremos
el campo s
x x2
E= + k + 1 1 + ,
z x z2 z y
del que solo nos interesa la trayectoria
(t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)),
que pasa por el punto (x = a0 , y = b0 , z = b0 ) y de esta trayectoria s
olo nos interesa
la relaci
on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Proyectemos el campo E al plano xz
s
x x2
D= + k + 1 1 ,
z x z2 z
y sea
1 (t) = (x1 (t), z1 (t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , z = b0 ). Ahora
como D es homog eneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplifica  
1 p 2
D= k u +1 .
z u v
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1forma inci-
dente,
du
= + dv = dh,
k u2 + 1
donde Z
du 1 p
h=v+ = v + log[u + u2 + 1].
k u +1 2 k
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las
trayectorias de D son
1
v = log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte,
k
y en t
erminos de (x, z), las trayectorias son
A 1 1+k
(2.8) z = x1k x ,
2 2A
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 , z = b0 .
Ahora bien con (2.8) podemos construir la curva integral de f D, con f = u =
z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma
A 1
2 (r) = (r + a0 , (r + a0 )1k (r + a0 )1+k ),
2 2A
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si 2 es la curva integral de f F pasando
por el punto p y 1 la de F , entonces 2 = 1 h1 , donde
Z t
h1 (t) = f [2 (s)]ds
0
Z t 
A 1

= (s + a0 )k (s + a0 )k ds
0 2 2A
Z t+a0 
1 k A k

= s s ds.
a0 2A 2
98 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ahora bien nosotros queremos la relacion entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 , y sabemos

que para cada r y cada t = h1 (r) se tiene que

(x1 (t), z1 (t)) = 1 (t) = 1 [h1 (r)] = 2 (r),

por lo que
x1 (t) = r + a0 = h1
1 (t) + a0 , y1 (t) = t + b0 ,
es decir que h1 [x1 (t) a0 ] = t = y1 (t) b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) est
a
definida por
Z x 
1 k A
y = b0 + h1 (x a0 ) = b0 + s sk ds
a0 2A 2

x2 a2 0 A A
b + 4A 2 log x + 2 log a0 , para k = 1
0


(x2 a2 0 )A 1 1
= b0 4
+ 2A
log x 2A
log a 0 , para k = 1
ak+1 Aa1k

xk+1 Ax1k

0 0
b0 + 2A(k+1) + 2(k1) 2A(k+1) 2(k1) , para cualquier otro k

Ejercicio 2.11.5 Resolver la ecuaci

on en derivadas parciales

f X f
(x, t) = fi (x) (x, t),
t xi

con la condici
on inicial f (x, 0) = g(x).
P
Ind.: Sea D = etrico Xt . Entonces f = g Xt es
fi i con grupo uniparam
una soluci
on.

Ejercicio 2.11.6 Demostrar que si f (x, y) = f (x, y) y g(x, y) = g(x, y) en

R2 , entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f x + gy ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T peri odica.

Ejercicio 2.11.7 Se suministran bacterias como alimento a una poblaci on de

protozoos, a una raz
on constante. Se ha observado que las bacterias son con-
sumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad. Si b(t) es
el n
umero de bacterias en el instante t:
a) Determinar b(t) en terminos de b(0).
b) Cuantas bacterias hay cuando la poblaci
on est
a en equilibrio?.

Soluci
on.- Sea y(t) el n
umero de bacterias que hay en el instante t y x(t) el
n
umero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces

y(t) = y(0) + kt x(t), x0 (t) = ay 2 (t), x(0) = 0,

por tanto y 0 (t) =k ay 2 , que corresponde al campo

+ (k ay 2 ) ,
t y
 2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 99

p
que tiene uno forma incidente, para = k/a
 
dy 1 +y
adt + =d log at ,
2 y 2 2 y
y la soluci
on es
+y + y(0)
= c eat , c= .
y y(0)

Ejercicio 2.11.8 Cierto da comenz o a nevar temprano por la ma nana y la

nieve continuo cayendo a una raz
on constante. La velocidad con que un cami
on
limpianieve puede limpiar una carretera es inversamente proporcional a la
altura de la nieve acumulada. El limpianieve comenz o a las 11a.m. y a las
2p.m. haba limpiado 4 km. A las 5p.m. haba limpiado otros dos km. Cu
ando
empez o a nevar?.

Ejercicio 2.11.9 Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada

de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco
se lo ha tomado le pone una cucharada de leche que no ha cambiado de
temperatura y en seguida A y B beben el cafe. Quien beber
a el cafe mas
caliente?

Indicaci on.- H
agase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T (t) es
la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T 0 es
proporcional a T . Y que si mezclamos dos cantidades m1 y m2 con temperaturas T1
y T2 la temperatura de la mezcla es
m1 T1 + m2 T2
.
m1 + m2

Figura 2.3. Cisterna

Ejercicio 2.11.10 Una gran cisterna abierta llena de agua, tiene la forma de
una semiesfera de 25 m. de radio. El recipiente tiene un agujero circular de
1 m. de radio en el fondo. Por la ley de Torricelli el agua sale por el agujero
del fondo con la misma velocidad que obtendra un objeto al caer libremente
desde la superficie del agua hasta el agujero. Cu
anto tardara en salir todo el
agua de la cisterna?.
100 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ejercicio 2.11.11 Calcula la forma que debe tener la cisterna del ejercicio an-
terior para que el nivel de la superficie del agua baje a una raz
on constante.

Ejercicio 2.11.12 Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo punto b = f (a), el area limitada por la
tangente a la curva en (a, b), el eje y y la recta y = b, es proporcional al
area
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.

Ejercicio 2.11.13 Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.

Soluci
on. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x02 + y 02 = 1 , x002 + y 002 = A.
Derivando la primera ecuacion
p
(2.9) x0 = 1 y 02 ,
obtenemos
y 0 y 00
x00 = p ,
1 y 02
y despejando en la segunda q
y 00 = A(1 y 02 ),
y haciendo el cambio z = y 0 , tenemos que resolver el campo
s
A(1 z 2 )
+ z,
t

que tiene una integral primera, t A arcsen z, por tanto

y 0 (t) = z(t) = sen(t A + k),
y por u
ltimo se sigue de (2.9) que

r
1
y(t) = cos(t A + k) + B , x(t) = sen(t A + k) + C.
A

Ejercicio 2.11.14 Hay n moscas en los vertices de un ngono regular que se

ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una hacia la que est
a
a su derecha. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
demas, en funci
on de la distancia, en el instante 0, de cada mosca al centro
del polgono.

Solucion. Pongamos el origen de un sistema de coordenadas en el centro del

polgono. Sea
(n + 2)
n =
2n
el
angulo que forman la recta que une 0 con uno de los v
ertices y el lado derecho del
polgono, correspondiente a ese v
ertice. Sean
a = cos n , b = sen n .
 2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 101

Entonces nuestro campo es proporcio-

nal a

D = (ax by) + (bx + ay) ,
x y
puesto que en cada punto (x, y), la mosca
se mueve en la direcci
on dada por el giro de
angulo n , del propio (x, y).

En coordenadas polares tenemos que

Figura 2.4. Caso n = 5
D = a +b ,

y por tanto para k = a/b < 0, tenemos la 1forma incidente
d
kd = d[log k],

por lo que la funci
on

elog k =,
ek
es una integral primera de D y las trayectorias de las moscas vienen dadas por
= ek ,
para cada constante . En nuestro caso tenemos que para = 0, = c, por tanto
nuestra soluci
on es
() = c ek ,
y en coordenadas (x, y),
x() = c ek cos , y() = c ek sen ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
Z q p Z
x0 ()2 + y 0 ()2 d = c k2 + 1 ek d
0 0
c c c
= = (n+2)
= (n2)
.
a cos 2n cos 2n

Ejercicio 2.11.15 Demostrar que el campo de Rn+1 , ,

D= + x 2 x1 + + xn +F ,
x xn1 xn
en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo

x 1 x1 + + xn .
xn
102 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

P
Indicacion. Basta demostrar que xi Fxi = F , lo cual se sigue derivando en
t = 1 la propiedad de F .

Ejercicio 2.11.16 Resolver la ecuaci

on

x2 yy 00 = (y xy 0 )2

con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.

on.- Como y 00 = F (x, y, y 0 ) y F satisface la propiedad del ejercicio ante-

Soluci
rior, sabemos que el campo asociado

(y xz)2
D= +z + ,
x y x2 y z

se escribe con dos coordenadas en el sistema u1 = x, u2 = z/y, u3 = log y.

 
1 2u2
D= + 2
+ u 2 u3 .
u1 u1 u1 u2

Ahora bien el campo

 
1 2u2
+ ,
u1 u21 u1 u2

es lineal y podemos resolverlo f

acilmente, no obstante observemos que tiene una 1
forma incidente

(1 2u2 u1 )du1 u21 du2 = d[u1 u21 u2 ] = dv.

Poniendo D en el sistema de coordenadas (u1 , v, u3 ), obtenemos

u1 v
D= + ,
u1 u21 u3

que tiene la 1forma incidente

u1 v
du1 du3 ,
u21

y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0, tenemos la 1forma

incidente  
v
d log u1 + u3 = dg,
u1
on de constantes a, b R.
y por tanto las soluciones son v = a, g = b, para cada elecci
Y en las coordenadas (x, y, z)
a
log x + log y = b y = kx ea/x ,
x
ahora basta elegir convenientemente a y k.
 2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 103

Bibliografa y comentarios

Los libros consultados en la elaboraci

on de este tema han sido:

Arnold, V.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, 1974, Moscou.

Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian
geometry. Ac. Press, 1975.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. McGraw
Hill, 1955.
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP,
1966.
oz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun

Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en propo-

ner problemas planteados matem aticamente en terminos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales die-
ron tecnicas para encontrar la soluci on de ecuaciones diferenciales parti-
culares de Isaac Newton (1692), es el metodo de las series de po-
tencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales.
Durante el siglo XVIII siguieron d andose soluciones a problemas par-
ticulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trato de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuacion diferencial,
pero solo publico un breve resumen de su metodo, en la introduccion de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a traves de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado
en 1837 (el cual en palabras de Flett: ...parecen un intento de re-
producir de memoria una demostraci on que no se ha entendido..., ver
pag.148 y ss.), y por otra a traves de unas lecciones de Moigno (1844),
de calculo diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y 0 = f (t, y), y usa la acotacion de
fy para probar que f es lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentacion.
Por su parte la condici on de lipchicianidad de una funcion fue in-
troducida explcitamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solucion en un en-
torno suficientemente peque no, para una ecuacion diferencial de Rn , y
104 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

donde hace uso como Cauchy de la uniforme continuidad de f sin

justificarla la distinci
on entre continuidad y uniforme continuidad se
aclaro entre 1868 y 1876. Reconoce la necesidad de probar la unicidad
de solucion pero su argumentacion en esta direccion es insuficiente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera version del teorema de la aplicaci on contractiva construye una
sucesion de aproximaciones sucesivas de la solucion, aunque el dominio
de la solucion era mas peque
no que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra plante o la cuestion de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solucion y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra version del caso escalar), dio una contestacion afirmativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad dife-
renciable, mientras que en el segundo trabajo que es largo y tedioso
mezcla en la propia demostraci on la esencia del Teorema de Ascoli
Arzela.
Por ultimo Charles de la ValleePousin en 1893 y Cesare
Arzela ` en 1895, dieron simplificaciones del teorema de Peano. El
primero basandose en un caso particular del Teorema de Ascoli
Arzela y el segundo haciendo un uso explcito de el.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de solu-
ci
on de ecuaciones diferenciales en espacios de dimension infinita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: Elements de mathematique, Vol.4. Hermann Paris, 1951. Cap.
4-7.
Flett, T.M.: Differential analysis. Cambridge Univ.Press., 1980.

En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema

del flujo (2.25), p
ag.78, que todos los campos tangentes son x y por
tanto tienen la misma estructura, pero no hemos dicho nada sobre los
campos singulares. En este caso el problema es mucho mas difcil: En el
trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space,
II, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.

encontramos que los campos con un punto singular son casi siem-
predifeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizaci
on, es decir
 2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 105

a su aproximacion lineal en el punto esto lo definiremos con rigor en

la leccion 5.2, p
ag.226, del tema de estabilidad. En la leccion 4.7
(pag.179) del tema de Sistemas lineales clasificaremos los campos tan-
gentes lineales desde un punto de vista lineal y diferenciable y veremos
que ambas clasificaciones son la misma y en la leccion 5.6 (pag.245)
del tema de Estabilidad haremos la clasificacion topologica.
Por otra parte para realizar un estudio finode un objeto mate-
matico, cerca de un punto singular se ha elaborado una tecnica, llamada
resolucion de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coor-
denadas cerca de un punto singular, para el que a un peque no despla-
zamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es prefe-
rible otro procedimiento, el llamado proceso, que consiste en subir un
campo de R2 con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la superficie definida por una helice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: Geometric Methods in the theory of ordinary differential equations.
SpringerVerlag, 1983.

Por ultimo el metodo estudiado en la leccion 2.11, pag.90, que con-

sista en encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan inva-
riantes por un grupo de difeomorfismos y el sistema de coordenadas en
el que se resuelven es de Sophus Lie .
Remitimos al lector a los libros
Bluman, G.W. and Cole, J.D.: Similarity Methods for differential equations.
AMS, Vol.13, SpringerVerlag, 1974.
Ince, E.L.: Ordinary differential equations. Dover, 1956. Reedicion ntegra de la
original publicada en 1926.
Olver, P.J.: Applications of Lie groups to differential equations. GTM, N.107,
SpringerVerlag, 1986.

Sobre este tema han trabajado tambien Joseph Liouville, que

tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones
diferenciales por cuadraturas, Ritt y Kolchin.
Que las ecuaciones diferenciales del tipo
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 )
106 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

tienen solucion expresable por cuadraturas si y solo si cierto grupo que

se le asocia es resoluble, se encuentra en la p
ag.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: Symmetries and differential equations. Springer
Verlag, 1989.

Fin del Tema II

Tema 3

Campos tensoriales en un
espacio vectorial

3.1 Tensores en un m
odulo libre

Definici on. Sea (A, +, ) un anillo conmutativo y con unidad , es decir

que:
(1) (A, +) es grupo conmutativo lo cual significa que para cuales-
quiera a, b, c A se tiene, a + (b + c) = (a + b) + c, que existe un 0 A
tal que a + 0 = 0 + a = a y que existe a tal que a + (a) = (a) + a = 0
y que a + b = b + a,
(2) (Propiedad asociativa): a (b c) = (a b) c;
(3) (Propiedad distributiva): a(b+c) = ab+ac y (b+c)a = ba+ca;
(4) existe 1 A tal que a 1 = 1 a = a y
(5) a b = b a.
Sea V un Am
odulo, es decir un conjunto con dos operaciones
+
V V V, A V V,

tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;

107
108 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

(2) a (v1 + v2 ) = a v1 + a v2 ;
(3) (a + b) v = a v + b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V su m odulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A
lineales de V en A. Sean p, q N {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicaci on (p + q)lineal

T : V p V q A,

entendiendo para p = 0, T : V q A y para q = 0, T : V p A.

Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de A. As mismo
denotaremos con Tpq (V ) el Am
odulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
0
Definici on. Si T Tpq (V ) y T 0 Tpq0 (V ), definimos el producto tenso-
rial de T y T 0 , como el tensor T T 0 de tipo (p + p0 , q + q 0 ), en V , que
para e1 , . . . , ep+p0 V y f1 , . . . , fq+q0 V satisface

T T 0 (e1 , . . . , ep+p0 , f1 , . . . , fq+q0 ) =

= T (e1 , . . . , ep , f1 , . . . , fq )T 0 (ep+1 , . . . , ep+p0 , fq+1 , . . . , fq+q0 ).

Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicaci

on producto tensorial
0 0
q+q
Tpq (V ) Tpq0 (V ) Tp+p 0 (V ) , (T, T 0 ) T T 0,
es Abilineal. Y que el producto tensorial es asociativo.

Definici odulos sobre un anillo A, y sea

on. Sean W, V1 , . . . , Vn m

T : V1 Vn W,

una aplicacion nlineal. Definimos la contracci

on interior de T por un
elemento e V1 como la aplicacion (n 1)lineal

ie T : V2 Vn W , ie T (e2 , . . . , en ) = T (e, e2 , . . . , en ),

para n = 1 definimos ie T = T (e).

Si denotamos con

M = M(V1 . . . Vn ; W ),

el modulo sobre A de las aplicaciones nlineales de V1 Vn en W ,

tendremos un isomorfismo entre este m odulo y

Hom[V1 , M(V2 . . . Vn ; W )],

 3.1. Tensores en un m
odulo libre 109

que hace corresponder a cada T M la aplicacion lineal

e V1 ie T M(V2 Vn ; W ).

Teorema 3.1 i) Si W, V1 , . . . , Vn son m

odulos libres, entonces

rang M(V1 . . . Vn ; W ) = (rang V1 ) (rang Vn )(rang W ).

odulo libre, su dual V y Tpq (V ) tambien son libres y

ii) Si V es m

rang[Tpq (V )] = [rang(V )]p+q .

on F : V V , F (v)() = (v), es un
iii) Si V es libre, la aplicaci
isomorfismo.
iv) Si V es libre, con base v1 , . . . , vn y base dual 1 , . . . , n , entonces los
np+q productos tensoriales

i1 ip vj1 vjq ,

forman una base de Tp (V ), entendiendo por (iii), que para cada

v V y cada V , v() = (v).
Demostraci on. (Indicaci on) i) Se hace por induccion teniendo en
cuenta la contraccion interior.
ii) Es consecuencia de (i).
iii) F es lineal y lleva base en base.
iv) Por (ii) y (iii).
Hay una operaci on de relevante importancia, que nos convierte un
tensor de tipo (p, q) en otro de tipo (p 1, q 1). Tal operacion se llama
contracci
on y para definirla necesitamos el siguiente resultado previo.

Teorema 3.2 Sean V y V 0 m odulos libres, entonces existe un isomorfis-

mo entre los m
odulos libres

H = Hom (Tpq (V ), V 0 ) M = M(V p V q ; V 0 ).

Demostraci
on. Consideremos la aplicaci
on producto tensorial

: V p V q Tpq (V ),

y demostremos que la aplicaci

on

F : H M, F (f ) = f ,
110 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

es un isomorfismo:
1. Esta bien definida pues la composici
on de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los
elementos de la base de Tpq (V ),

f (i1 ip vj1 vjq ) = 0,

por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q1
on. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp1
Definici (V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacion (p + q)lineal
q1
V p V q Tp1 (V ),

que hace corresponder a (1 , . . . , p , v1 , . . . , vq )

i (vj )1
bi p v1 vbj vq ,

donde con b indicamos que no aparece en la expresion, define una

u
nica aplicacion lineal que llamaremos contracci
on (i, j)

Cij : Tpq (V ) Tp1

q1
(V ),

que sobre los elementos de la forma

k vl = 1 p v1 vq ,

act
ua de la forma,

Cij (k vl ) = i (vj )1
bi p v1 vbj vq .

a C11 ( v) = (v) = iv .
Para p = q = 1, ser
 3.2. Campos tensoriales en Rn 111

3.2 Campos tensoriales en Rn

Sea U un abierto de un espacio vectorial real E de dimension n. Sea

D = D(U ) el C (U )modulo de los campos tangentes a U de clase ,
y = (U ) su dual, es decir el C (U )m
odulo de las 1formas sobre U
de clase .
Definicion. Llamaremos campo tensorial de tipo (p, q) sobre U p
veces covariante y q veces contravariante, a toda aplicacion (p + q)
lineal sobre C (U )
Tpq : Dp q C (U ),
es decir a todo tensor sobre el C (U )m odulo D. Y denotaremos con
Tpq (D) o Tpq si no hay confusion, el conjunto de los campos tensoriales
de tipo (p, q) sobre U , los cuales forman un haz de C (U )modulo.
En particular tendremos que T10 = . Por (3.1) tenemos que T01 = D,
y convenimos en llamar T00 = C (U ).

Nota 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de Tpq y

T (Di , j ) en vez de
Tpq (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ).

Nota 3.4 Definimos el producto tensorial de campos tensoriales, la con-

tracci
on interior por un campo tangente D y la contracci
on (i, j)
T Q
q1
iD : Tpq Tp1 ,
iD T (D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) = T (D, D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ),
Cij : Tpq Tp1 q1
,
como hicimos en la lecci on anterior, para el caso particular en el que el
anillo A es C (U ) y el C (U )m
odulo libre es D.
Tanto iD como Cij son C (U ) lineales, y verifican:
a) iD T = C11 (D T ).
b) Para , iD = C11 (D ) = D.
c) Si T Tpq , Di D, y j , entonces

T (Di , j ) = C11 (p+q)

. . . C11 (D1 . . . Dp T 1 . . . q ),
112 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sis-

tema de coordenadas (u1 , . . . , un ), como las /ui son base de D y las
dui son su base dual, tendremos que

dui1 . . . duip ... ,
uj1 ujq
es una base del m
odulo de los tensores de tipo (p, q).
Definici on. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p, q),
en U , a toda colecci
on
{Tx Tpq [Tx (E)] : x U },
tal que para cada D1 , . . . , Dp D y 1 , . . . , q y los vectores Dix
Tx (E) y las 1formas jx Tx (E) , que respectivamente definen para
cada x U , se verifica que la aplicacion
x U Tx (D1x , . . . , Dpx , 1x , . . . , qx ),
es de C (U ).

Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyecci on entre los campos tenso-
riales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores de tipo
(p, q), en U , para la que se tiene que si T, T1 , T2 Tpq , f C (U ) y x U ,
entonces:
a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x .
b) (f T )x = f (x)Tx .
c) (T1 T2 )x = T1x T2x .
d) (iD T )x = iDx Tx .
e) (Cij T )x = Cij Tx .

3.3 Derivada de Lie de un campo tensorial

Definicion. Sea F : U E1 V E2 un difeomorfismo. Definimos el

isomorfismo
F : Tpq (U ) Tpq (V ), F T (Di , j )[F (x)] = T (F Di , F j )(x).
Denotaremos con F = F1 .
 3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 113

Ejercicio 3.3.1 Demostrar que para cada campo tensorial T ,

F (Cij T ) = Cij (F T ).

Definicion. Sea D D(U ) y X : W U su grupo uniparametrico

local. Entonces para cada t R suficientemente peque
no, el abierto de
U,
Ut = {x U : (t, x) W},
es no vaco y
Xt : Ut Ut ,
es un difeomorfismo. Por tanto para cada T Tpq (U ), podemos restringir
T al abierto Ut y considerar el campo tensorial Xt T Tpq (Ut ).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de Tpq (U )
X T T
DL T = lim t ,
t0 t
es decir tal que para cualesquiera Di D(U ), j (U ) y x U ,
verifica
(Xt T )(Di , j )(x) T (Di , j )(x)
DL T (Di , j )(x) = lim
t0 t
TXt (x) (Xt Dix , Xt jx ) Tx (Dix , jx )
= lim .
t0 t

Nota 3.6 Observemos que para T = f T00 (U ) = C (U ), DL T = Df

y para T = E T01 (U ) = D(U ), DL T coincide con la derivada de Lie
para campos tangentes definida en el tema II.
Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos ten-
soriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Es curioso
observar que si lo logramos demostrar para las 1formas lo tendremos
demostrado para cualquier campo tensorial.

on 3.7 a) Para cada f C (U ), DL (df ) = d(Df ) .

Proposici
b) Si f, g C (U ), entonces

DL (gdf ) = (Dg)df + gDL (df ).

c) Dada , existe la DL y est

a en .
114 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Demostraci on. (a) Sea f C (U ) y = df . Para cada E D(U )

y cada x U tendremos ver tema II que
dXt (x) f (Xt Ex ) dx f (Ex )
[DL (df )E](x) = lim
t0 t
E(f Xt )(x) Ef (x)
= lim
t0 t
2H
= (0, 0, 0) = E(Df )(x) = [d(Df )E](x).
rs
Se sigue por tanto que DL (df ) (U ) = T10 (U
P).
(c) Es consecuencia de (a), (b) y de que = gi dui .
Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo ten-
sorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.

Teorema 3.8 Sea D D y sean T y T 0 dos campos tensoriales para

los que existen las derivadas DL T y DL T 0 y son campos tensoriales.
Entonces DL (T T 0 ) existe y vale DL T T 0 + T DL T 0 .
Demostraci on. Consideremos Di , Dj D y k , l y definamos
las aplicaciones
A : W R, A(t, x) = TXt (x) (Xt Dix , Xt kx ),
A0 : W R, A0 (t, x) = TX
0
t (x)
(Xt Djx , Xt lx ).
Entonces se tiene que,
A(t, x)A0 (t, x) A(x)A0 (x)
DL (T T 0 )(Di , Dj , k , l )(x) = lim
t0 t
= [T DL T 0 + DL T T 0 ](Di , Dj , k , l )(x).

Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostraci on. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X
T dxi1 dxip ,
xj1 xjq
=(i1 ,...,jq )

tendremos que DL T existe y es un campo tensorial de tipo (p, q).

 3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 115

Teorema 3.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades:

i) DL T = Df , para cada T = f C (U ).
ii) DL T = [D, E], para cada T = E D.
iii) DL (df ) = d(Df ), para cada f C (U ).
iv) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 , para T y T 0 campos ten-
soriales.
v) DL (Cij T ) = Cij (DL T ), para cada campo tensorial T .
vi) DL (E) = D(E) (DL E), para cada y E D.
vii) Para cada campo tensorial T , Di D y j

DL T (Di , j ) = D[T (Di , j )]

T (DL D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , DL Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , DL 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , DL q ).

viii) DL T = 0 si y solo si Xt T = T , para cada campo tensorial T y

restringiendo T a los entornos en los que Xt es difeomorfismo.
ix) (D1 +D2 )L = D1L +D2L , para cada par de campos D1 , D2 D(U ).
x) [D1 , D2 ]L = D1L D2L D2L D1L .
Demostraci
on. (v) Es consecuencia de que

F (Cij T ) = Cij (F T ).

(vi) y (vii) son consecuencia de (iv), (v), de que C11 (D ) = D y

de la linealidad de C11 .
(viii) En las funciones A(t, x) de (3.8) se tiene que A(t, x)/t = 0,
por tanto A(t, x) = A(0, x), para todo (t, x) W.
(ix) Es consecuencia de (vii).
(x) Para T = f es la definici on. Para T = D es consecuencia de la
igualdad de Jacobi. Para T = df es consecuencia de (iii). Para T = gdf
es un simple calculo. Para T = es consecuencia de (i) y el caso anterior.
Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii).
116 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.4 Campos tensoriales Covariantes

Definici on. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en

U , a los campos tensoriales de Tp0 (U ).

Proposici on diferenciable, F : U E1 V
on 3.11 Toda aplicaci
E2 , define un morfismo de modulos

F : Tp0 (V ) Tp0 (U ),

tal que para cada T Tp0 (V ) y para cada D1 , . . . , Dp D(U ), x U e

y = F (x)

F T (D1 , . . . , Dp )(x) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ).

as F verifica las propiedades:

Adem
a) F (T1 + T2 ) = F (T1 ) + F (T2 ), para cada T1 , T2 Tp0 (V ).
b) F (f T ) = F (f )F (T ), para cada T Tp0 (V ) y f C (U ).
c) F (T1 T2 ) = F (T1 ) F (T2 ), para T1 T2 Tp0 (V ).
por tanto es un morfismo de m
odulos que conserva el producto tensorial.

Demostraci on. Para cada x U e y = F (x), tenemos que Ty

Tp0 [Ty (E2 )] por tanto para

(F T )x (D1x , . . . , Dpx ) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ),

tendremos que (F T )x Tp0 [Tx (E1 )],

Basta ver que F T (D1 , . . . , Dp ) C (U ).
P
Si T = T dvi1 . . . dvip , para = (i1 , . . . , ip ) y siendo T
C (V ), entonces para cada x U ,
X
F T (D1 , . . . , Dp )(x) = T (F (x))D1 (vi1 F )(x) Dp (vip F )(x),

y como vij F C (U ), el resultado se sigue.

El resto de apartados queda como ejercicio.
 3.4. Campos tensoriales Covariantes 117

Definicion. Diremos que un tensor covariante , T Tp0 (U ) es simetrico

si dados cualesquiera D1 , . . . , Dp D(U ) y 1 i, j p, se tiene
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U ) o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son simetricos, y con 1 a T10 (U ) = .
Definicion. Diremos que T es hemisimetrico o alterno si en las condi-
ciones de antes se tiene que
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U ) o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son hemisimetricos. Entenderemos por
0 = C (U ) y por 1 = T10 (U ) = .

Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces F

conserva la simetra y la hemisimetra de los tensores simetricos y hemi-
simetricos respectivamente.

Nota 3.12 Recordemos que dada una permutacion Sp , el sig() esta

definido de la forma siguiente:
Se considera el polinomio
Y
P (x1 , . . . , xn ) = (xi xj ),
I

donde I = {(i, j) : 1 i < j n}. Ahora se define sig() como el valor

1 tal que
P (x1 , . . . , xn ) = sig()P (x(1) , . . . , x(n) ),
y se demuestra que
sig(1 ) sig(2 ) = sig(1 2 ),
que si es una trasposici
on, es decir intercambia solo dos elementos,
entonces sig() = 1, y que toda permutaci on es composicion finita de
trasposiciones.
Definici on. Dada una permutaci on Sp , definimos la aplicacion
C (U )lineal
: Tp0 (U ) Tp0 (U ),
que para T Tp0 y D1 , . . . , Dp D, vale
(T )[D1 , . . . , Dp ] = T (D(1) , . . . , D(p) ).
118 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Nota 3.13 Esta aplicaci on tiene las propiedades:

( )[T ] = [(T )].
id[T ] = T .
1 [1 p ] = (1) (p) .

Ejercicio 3.4.2 Demostrar que son equivalentes:

(i) T Tp0 (U ) es hemisimetrico.
(ii) Dados D1 , . . . , Dp D(U ) tales que existen i, j {1, . . . , p} distintos
para los que Di = Dj , entonces T (D1 , . . . , Dp ) = 0.
(iii) Dada Sp , (T ) = sig()T .

Definicion. Llamaremos aplicaciones de simetrizaci

on y hemisimetri-
on a las aplicaciones C (U )lineales
zaci

S : Tp0 (U ) Tp0 (U ) , H : Tp0 (U ) Tp0 (U ),

definidas por
X X
S(T ) = (T ), H(T ) = sig()(T ),
Sp Sp

para cada T Tp0 .

Estas operaciones tienen las siguientes propiedades:

Proposici on 3.14 a) S 2 = p!S y H2 = p!H.

b) Si H(T ) = 0, para T Tp0 , entonces H(T Q) = H(Q T ) = 0,
para cada Q Tq0 .
c) S(Tp0 ) = p y H(Tp0 ) = p .
d) T Tp0 es simetrico si y s
olo si S(T ) = p!T , y es hemisimetrico
olo si H(T ) = p!T .
si y s
e) X
H(1 p ) = (sig )(1) (p) .
Sp

f) Si F : U V es diferenciable entonces S y H conmutan con

F : Tp0 (V ) Tp0 (U ).

Demostraci on. Veamos (b): Sea Sp considerada como elemen-

to de Sp+q , donde los q u
ltimos quedan fijos. Entonces
X
(sig )(Tp Tq ) = H(Tp ) H(Tq ) = 0,
Sp
 3.4. Campos tensoriales Covariantes 119

y aplicando Sp+q , tendremos que

X
[sig( )]( )(Tp Tq ) = 0,
Sp

para toda Sp+q . Por tanto H(Tp Tq ) = 0, pues podemos hacer una
particion en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresion anterior, correspondiente a esta particion.

Ejercicio
P 3.4.3 Demostrar que si T n (U ), D1 , . . . , Dn D(U ) y Ei =
aij Dj D(U ) entonces

T (E1 , . . . , En ) = det(aij )T (D1 , . . . , Dn ).

Nota 3.15 Para cada (p, q) I = [N {0}]2 hemos definido el C (U )

modulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este modulo hay suma
y producto por funciones de C (U ) y nada mas. Sin embargo hemos
definido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho en
donde es operaci on. Procediendo como sigue podremos considerar las
tres operaciones anteriores en un contexto com un:
Consideremos el conjunto

T (U ) = (i,j)I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij ) Ti (U ) : N N, i, j N Tij = 0}.
I

Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma

X j
Ti = T00 + T01 + T10 + T02 + + Tpq ,

y en el podemos definir la suma (sumando componente a componente) y

el producto tensorial (remitiendonos al producto tensorial ya definido),
de tal forma que el que damos en T = T (U ) sea distributivo respecto
de la suma y asociativo (observemos que hay un u nico modo de hacer
esto).
Por otro lado todo campo tensorial T Tpq se identifica de forma
natural con un u nico elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T .
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de algebra sobre
C (U ), a la que llamaremos algebra tensorial sobre U .
120 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimetricos p . Definimos

= p ,

con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al definir el

producto tensorial, pues si y 0 son hemisimetricos 0 no tiene
por que serlo. Por tanto aunque es un submodulo de T respecto de
C (U ), no es una sub
algebra.
Observamos de todas formas que 0 define un campo tensorial
hemisimetrico, a saber H( 0 ). Este hecho nos permitir
a definir otra
multiplicacion para tensores hemisimetricos extremadamente u til.

Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(Tr ) = H(Qr ) r y H(Ts ) = H(Qs )

s , entonces
H(Tr Ts ) = H(Qr Qs ).

on. Sean r = H(Tr ) r y s = H(Ts ) s . Llamaremos

Definici
producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial

r s = H(Tr Ts ),

el cual esta bien definido en virtud del ejercicio anterior.

Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para 1 = H(T1 ) i1 , . . . , r = H(Tr ) ir

1 r = H(T1 Tr ).

Podemos definir ahora en una estructura de algebra asociativa

sobre C (U ), donde el producto

: ,

se define extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo

bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una unica forma de hacer
esto y es que si = 1 + + mPyP = 1 + + n , con los i ki
y los j rj entonces = i j .
Definici on. A la C (U )
algebra (, +, ) sobre U la llamaremos
algebra
exterior o
algebra de Grassman de las formas diferenciales de U .
 3.4. Campos tensoriales Covariantes 121

Ejercicio 3.4.6 Demostrar que

H : (T , +, ) (, +, ),

es un homomorfismo de C (U )
algebras.

Nota 3.16 Se demuestra facilmente que (T Q)x = Tx Qx . Por tanto

en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemi-
simetricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades
para cualesquiera r r , s s y D D:

r s = (1)rs s r ,
iD (r s ) = (iD r ) s + (1)r r (iD s ),
si r es impar r r = 0.

Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D D, entonces

DL (r s ) = DL r s + r DL s .

por tanto la derivada de Lie es una derivaci

on del
algebra exterior.

Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ) en U , se

tiene:
a) du1 , . . . , dun son una base de 1 (U ).
b) Para r n, son una base de r (U ), los campos tensoriales

dui1 duir , 1 i1 < . . . < ir n.

c) Para n < r, r (U ) = 0.
Por tanto (U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir

rang (U ) = 2n .

Demostraci on. Para r N, los nr campos tensoriales dui1

duir , son base de Tr0 (U ) y H(Tr0 (U )) = r (U ). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan r (U ). Como por P otra parte
son independientes, pues si existe una combinacion = fi i = 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i1 , . . . , ir ) con 1 i1 < . . . <
ir n y
i = dui1 duir ,
122 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

entonces  

fi = ,..., = 0.
ui1 uir
Se sigue que son base de r (U ).
Si n < r y r (U ), entonces como para cualquier coleccion de

,..., ,
ui1 uir

alguna debe repetirse, tendremos que

 

,..., = 0,
ui1 uir

por ser hemisimetrica, y por tanto = 0.

Nota 3.18 Observemos que n (U ) tiene una base formada por un u nico
elemento, que en los terminos anteriores es n = du1 dun . Cual-
quier otra base por tanto ser
a de la forma f n , donde f > 0 (o f < 0)
en todo U . Esto permite clasificar las bases de n (U ) en dos tipos, las
que tienen la misma orientacion que n es decir con la f > 0, y las
que tienen orientaci
on contraria es decir con la f < 0.
P
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di = aij j D(U ), entonces

du1 dun (D1 , D2 , . . . , Dn ) = det(aij ).

Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces la

aplicaci
on
X X
F : (V ) (U ), F ( i ) = (F i ),

algebras sobre C (U ).
donde i i es un homomorfismo de
 3.5. La diferencial exterior 123

3.5 La diferencial exterior

Teorema 3.19 Existe una u on Rlineal d : , a la que

nica aplicaci
llamamos diferencial exterior, tal que para cada p 0, d(p ) p+1 y
para todo D D verifica

DL = iD d + d iD .

Demostraci on. Unicidad.- Para p = 0, sea d1 una que satisfaga el

enunciado y sea f 0 = C (U ). Como df 1 e iD f = 0, tendremos
que

(df )D = Df = DL f = iD (d1 f ) + d1 (iD f ) = iD (d1 f ) = (d1 f )D,

para todo D D, por tanto d1 f = df .

Supongamoslo cierto para p k 1 y demostremoslo para p = k.
Sea k , entonces si d y d0 satisfacen el enunciado, tendremos que
para cualesquiera D, D1 , . . . , Dk D

d(D, D1 , . . . , Dk ) = iD d(Di ) = DL (Di ) d(iD )(Di )

= DL (Di ) d0 (iD )(Di ) = d0 (D, D1 , . . . , Dk )

pues iD k1 .
Existencia.- Vamos a definir d : p p+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supong amoslas definidas para p k 1 y
definamosla para p = k:
Para cada k , definimos d k+1 , tal que para Di D y
DD

(d)(D, D1 , . . . , Dk ) = (DL )(D1 , . . . , Dk ) d(iD )(D1 , . . . , Dk ).

Que es lineal en cada componente respecto de la suma, as como res-

pecto del producto por funciones diferenciables en las k ultimas compo-
nentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimetrico.
124 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Si D = D1 para D = Di se hace an
alogamente, entonces
d(iD )(D, D2 , . . . , Dk ) =
= iD d(iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk ) d(iD iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk )
= D[(iD )(D2 , . . . , Dk )]+
k
X
+ (iD )(D2 , . . . , [D, Di ], . . . , Dk )
i=2
= (DL )(D, D2 , . . . , Dk ).

Si Di = Dj , con 1 i, j k, i 6= j, es evidente pues DL y d(iD )

son hemisimetricos.
Ahora
(d)(f D, D1 , . . . , Dk ) = (d)(D1 , f D, . . . , Dk )
= f (d)(D1 , D, . . . , Dk )
= f (d)(D, D1 , . . . , Dk ).

Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:

i) Es antiderivaci
on, es decir
d(p q ) = dp q + (1)p p dq ,
para p p y q q .
ii) d2 = 0.
iii) DL d = d DL , para cada D D.
iv) Si F : U V es diferenciable, entonces F (d) = d(F ), para
cada .
v) Para D1 , D2 D y se tiene
d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
vi) Para p y Di D se tiene

d(D0 , . . . , Dp ) = (1)i Di [(D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . , Dp )]+

X
+ (1)i+j ([Di , Dj ], D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . ,
i<j

. . . , Dj1 , Dj+1 , . . . , Dp ).
 3.5. La diferencial exterior 125

Demostraci on. (i) Ve

amoslo por induccion sobre p + q.
Para p + q = 0, es evidente pues p = q = 0, p = f , q = g C (U )
y p q = f g.
Supongamos que es cierto para los p + q n 1 y probemoslo para
p + q = n.
Para cada D D tenemos que

iD [d(p q )] =
= DL (p q ) d[iD (p q )]
= DL p q + p DL q d[iD p q + (1)p p iD q ]
= DL p q + p DL q d(iD p ) q
(1)p1 iD p dq (1)p dp iD q
(1)p (1)p p d(iD q )
= [DL p d(iD q )] q + (1)p1 dp iD dq +
+ (1)p iD p dq + p [DL q d(iD q )]
= iD (dp ) q + (1)p1 dp iD dq + (1)p [iD p dq +
+ (1)p p iD (dq )] = iD [dp q + (1)p p dq ],

por tanto se tiene la igualdad (i).

(ii) Veamos que para cada f C (U ), d(df ) = 0. Sea D D,
entonces

iD (d(df )) = DL (df ) d[iD (df )] = d(Df ) d[(df )D] = 0.

El resultado se sigue para una arbitraria, poniendola en coordena-

das, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la definici
on y de (ii).

(iv) Para f C (V ), D D(U ), x U e y = F (x) tenemos

[F (df )]D(x) = (df )y (F Dx ) = dy f (F Dx )

= Dx (f F ) = D(f F )(x) = d(F f )D(x),

por tanto F df = dF f .
Para = df , con f C (V ) es trivial.
126 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Para = gdf1 dfp , con g, fi C (V ) tenemos que

F d = F (dg dfp ) = (F dg) (F df1 ) (F dfp )

= d(F g) d(F f1 ) d(F fp )
= d[F g F (df1 ) F (dfp )]
= dF .
P
Ahora en general, para = a , donde

a = fa dvi1 dvip .

se sigue de los casos anteriores.

(v)

d(D1 , D2 ) = iD1 d(D2 ) = D1L (D2 ) d(iD1 )(D2 )

= D1 (D2 ) (D1L D2 ) d(D1 )(D2 )
= D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].

(vi) Se hace por inducci

on teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que
DL = iD d + d iD .

Para cada D D hemos visto las siguientes propiedades de DL :

i) DL f = Df .
ii) Si T Tpq entonces DL T Tpq .
iii) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 .
iv) DL d = d DL .
Recprocamente se tiene

nico operador L : que verifica las

Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el u
4 propiedades anteriores es DL para alg
un campo D.
 3.6. El Lema de Poincar
e 127

3.6 El Lema de Poincar

e

Definicion. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si

p es exacta, es decir existe p1 p1 tal que = dp1 , entonces
es cerrada, es decir d = 0, y podemos definir los espacios cociente

Hp (U ) = { p : d = 0}/{ p : = dp1 },

que llamaremos para cada p N, grupo pesimo de Cohomologa de

De Rham de U . Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U , sino de la topol
ogica (aunque esto no lo veremos).

Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).

Veremos que en todo abierto de Rn los grupos de cohomologa son

nulos. Dicho de otro modo, toda p cerrada, (dp = 0), es exacta
(p = dp1 ).
on. Sea I R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
Definici
pformas a toda aplicaci
on

I p , t t ,

tal que para D1 , . . . , Dp D y x U la funcion

f (t) = t (D1 , . . . , Dp )(x),

esta en C (I).
on. Dada una curva diferenciable de pformas t y r, s I,
Definici
definimos en los terminos anteriores:

1. La dt /dt p como la pforma

dt
(D1 , . . . , Dp )(x) = f 0 (t),
dt
128 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Rs
2. La r
t dt p como la pforma
Z s  Z s
t dt (D1 , . . . , Dp )(x) = f (t)dt.
r r

Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si

X
t = fa (t, x)dxa1 dxap ,

entonces:
i)
dt X dfa
= dxa1 dxap .
dt dt
ii) Z s X Z s 
t dt = fa (t, x)dt dxa1 dxap .
r r

iii) Si t , cuando t r (r R {, }), entonces

lim dt = d[lim t ] = d.
tr tr

Proposici
on 3.21 Dada una curva diferenciable de pformas, t , se tie-
ne Z s Z s
dt dt = d t dt.
r r

Demostraci
on. Si
X
t = fa (t, x)dxa1 dxap ,

entonces
X X fa 
dt = dxa1 dxap ,
dxi
xi
Z s X X Z s fa 
dt dt = dt dxi dxa1 dxap
r r xi
X X s fa (t, x)dt
R  !
r
= dxi dxa1 dxap
xi
Z s 
=d t dt .
r

Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta leccion.

 3.6. El Lema de Poincar
e 129

Lema de Poincar e 3.22 Si p+1 es cerrada (d = 0), entonces es

exacta, es decir existe p , tal que = d.
P
Demostraci on. Sea H = xi i el campo de las homotecias y
t (z) = et z su grupo uniparametrico. Entonces

d(t )
= t (H L ) = t (diH ) = d(t iH ),
dt
y como 0 = , tendremos que para r < 0
Z 0 Z 0
r = d(t iH )dt =d [t iH ]dt,
r r

y como r 0, cuando r , tendremos (por el apartado (iii) del

ejercicio (3.6.2) que = d para
Z 0
= [t iH ]dt.

Nota 3.23 Observemos que

Z 0
(D1 , . . . , Dp )(z) = [t iH ](D1 , . . . , Dp )(z)dt,

y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que iz = Diz

para i = 1, . . . , p suponemos que los Di son independientes en z,
entonces la expresi on anterior es igual a
Z 0  

= iH et , . . . , et (et z)dt
xi1 xip
Z 0  
tp
= e H, ,..., (et z)dt
xi1 xip
Z 1  

= tp1 H, ,..., (tz)dt,
0 xi1 xip

que es integrable para p 0. Adem

as se ve sin dificultad que p .

Nota 3.24 Vamos a verlo para 1formas en R2 .

130 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Sea = f dx + gdy 1 , entonces

d = df dx + dg dy
f g
= dy dx + dx dy
y x
= (gx fy )dx dy,

por tanto
g f
d = 0 = ,
x y
olo si existe h C (R2 ) tal que
y esto es as si y s

h h
= f, = g.
x y
Una h tal viene dada por
Z x Z y
h(x, y) = f (t, y0 )dt + g(x, t)dt,
x0 y0

y esto equivale a que = dh.

Ahora observemos que por (3.23) tenemos para z = (x, y) que
Z 1 Z 1 Z 1
h(x, y) = t1 (H)(tz)dt = xf (tx, ty)dt + yg(tx, ty)dt.
0 0 0

3.6.1 Aplicaci
on en Ecuaciones diferenciales.
Al final del tema II vimos un metodo que nos permita resolver una
ecuacion diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras que
la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario. Sea

g(x, y)
y 0 (x) = ,
f (x, y)

nuestra ecuacion diferencial,

D=f +g ,
x y
 3.6. El Lema de Poincar
e 131

un campo que la define y sea 1 una 1forma incidente con D, es

decir tal que D = 0, como por ejemplo

= gdx + f dy,

si demostramos que d = 0, tendremos por El Lema de Poincare

que
= dg y por tanto
(dg)D = Dg = 0,
lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual
{g = cte} nos da las curvas solucion de nuestra ecuacion diferencial.

3.6.2 Factores de integraci

on.
A continuacion veremos que si conocemos otro campo E tal que [E, D] =
0 y se tiene que E y D son independientes en cada punto del entorno
en el que estemos, entonces podemos construir una funcion h tal que
h es cerrada, es decir d(h) = 0, lo cual equivale a que sea exacta, es
decir que h = dg y g es por tanto una integral primera de D.
Definicion. A una tal funci
on h, tal que h sea exacta, se la llama
factor de integraci
on de .
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que E 6=
0 y podemos definir la funci
on
1
h= ,
E
y se sigue que d(h) = 0, pues
     
1 D E 1
d (E, D) = E +D [E, D] = 0,
E E E E

por tanto h = dg.

ltimo observemos que si [D1 , D2 ] = 0, nuestro abierto es de R2 , y
Por u
ambos campos son independientes, entonces sus 1formas duales, i Dj =
ij tambien son independientes y como antes tendremos que 1 = du1 y
2 = du2 , por lo que (u1 , u2 ) forman un sistema de coordenadas en el
que

D1 = , D2 = .
u1 u2
132 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Ejercicio 3.6.3 Demostrar que si D1 , . . . , Dn D son independientes en un

abierto U de Rn , entonces la condici on necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = /ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.

Ind. Utilcese el Lema de Poincar

e y (3.20v).

Nota 3.25 Hay otro metodo sencillo para encontrar un factor de inte-
gracion h, para ciertas 1formas

= gdx + f dy,

en R2 . Observemos que si h es un factor integrante de , entonces

d(h) = 0, lo cual significa que

0 = dh + hd
 
h h
= dx + dy (gdx + f dy) + h(dg dx + df dy)
x y
 
h h g f
= f+ g+h + ,
x y y x
y por tanto h debe satisfacer
 
h h g f
f+ g = h + ,
x y y x
y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor
integrante h, que podemos definir:
a) Si
gy + fx
= r(x),
f
basta considerar h = h(x) tal que h0 = h r, es decir
R
h(x) = e r(x)
.

b) Si
gy + fx
= r(y),
g
definimos h = h(y) tal que h0 = h r, es decir
R
h(y) = e r(y)
.
 3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 133

c) Si
gy + fx
= r(xy),
yf + xg
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H r, es decir
R
H(t) = e r(t)
, h(x, y) = H(xy).

Ejercicio 3.6.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando

un factor de integraci
on:
2xy xy 1 y
y0 = , y0 = , y0 = .
3x2 y 2 xy x2 x + 3x3 y 4

3.7 Ap
endice. Ejemplos de tensores

En esta leccion daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros

remitimos al lector a la p
agina 311 del vol.III del Feynman o a la
pagina 278 del Santalo.

3.7.1 Tensor m etrico y tensor de volumen del espacio

eucldeo.
Consideremos en Rn el producto escalar
n
X
< x, y >= xi yi ,
i=1

para x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ), el cual es un tensor en el

espacio vectorial Rn . Si lo llevamos a cada espacio tangente Tp (Rn ) por
el isomorfismo can onico

Rn Tp (Rn ),

que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional corres-

pondiente, tendremos un campo de tensores que nos define un campo
134 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

tensorial en la variedad diferenciable Rn ,P

llamado tensorP
metrico y que
para cada par de campos tangentes D = fi xi y E = gi xi , vale
n
X
T2 (D, E) = fi gi ,
i=1

el cual en terminos de coordenadas se expresa como

T2 = dx1 dx1 + + dxn dxn .

Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen, que es la n

forma en Rn
= dx1 dxn ,
que para cada colecci
on de campos tangentes D1 , . . . , Dn

(D1 , . . . , Dn ),

es el volumen del paraleleppedo generado por los Di .

3.7.2 Divergencia, rotacional y gradiente.

Recordamos que en el tema I vimos la definicion del gradiente de una
on f en un abierto del espacio eucldeo Rn con la metrica
funci

T2 = dx1 dx1 + + dxn dxn ,

(a menudo escribiremos D E en lugar de T2 (D, E)), que era el campo

D = grad f , para el que
iD T2 = df,
y que, respecto de una base ortonormal, su expresion en coordenadas era
X f
grad f = .
xi xi

Definici on. Llamamos divergencia de un campo D a la funcion que

satisface
DL = (div D),
para la forma de volumen = dx1 dxn .
 3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 135

Ejercicio 3.7.1 i) Demostrar

Pque si en terminos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D = fi xi , entonces
n
X fi
div D = ,
i=1
xi

ii) Demostrar que div(f D) = grad f D + f div D.

Las siguientes definiciones son particulares de R3 .

Definicion. Dado D D(U ), con U abierto de R3 , definimos el rota-
cional de D, R = rot D, como el u
nico campo tal que

iR 3 = d(iD T2 ),

donde

3 = dx dy dz , T2 = dx dx + dy dy + dz dz,

son la forma de volumen y la metrica habitual en R3 .

Definici
on. Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D1 , D2
en un punto de R3 , al vector D1 D2 definido por la propiedad

iD2 iD1 = iD1 D2 T2 ,

es decir tal que para cualquier vector D3

(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D2 ) D3 .

Se sigue facilmente que D = D1 D2 6= 0 sii D1 y D2 son indepen-

dientes, en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que definen
D1 y D2 , de modulo el
area del paralelogramo definido por D1 y D2 , pues
(D1 , D2 , D/kDk) = kDk y con el sentido tal que la terna de vectores
D1 , D2 y D esta bien orientada.

Ejercicio 3.7.2 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y en-

contrar sus componentes en funci
on de las de D.
(2) Demostrar que para cada funcion f y cada campo D

rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(f D) = grad f D + f rot D.

(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente

existe un campo D tal que R = rot D.
136 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Soluci
on.- (3)

(div R) = RL = iR d + d(iR ) = d(iR ),

por tanto

div R = 0 d(iR ) = 0
localmente iR = d (por el Lema de Poincare)
localmente iR = d(iD T2 )
localmente R = rot D.

Ejercicio 3.7.3 Demostrar las siguientes propiedades:

(1) D1 D2 = D2 D1 .
(2) D1 (D2 + D3 ) = D1 D2 + D1 D3 .
(3) (D1 D2 ) D3 = (D2 D3 ) D1 = (D3 D1 ) D2 .
(4)

= = = 0,
x x y y z z

= , = , = .
x y z y z x z x y

(5) iD1 D2 = iD1 T2 iD2 T2 .

(6) D1 (D2 D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 .
(7) (D1 D2 ) D3 + (D2 D3 ) D1 + (D3 D1 ) D2 = 0.
(8) div(D1 D2 ) = D2 rot D1 D1 rot D2 .

Ind.- (7) Sean D = (D1 D2 ), iR1 = d(iD1 T2 ), iR2 = d(iD2 T2 ), 1 = iD1 T2 ,

2 = iD2 T2 e iD = 1 2 , entonces tenemos que

div(D) = DL = d(iD ) = d(1 2 )

= d(1 ) 2 1 d(2 ) = iR1 2 1 iR2
= iR1 2 iR2 1 = (D2 R1 D1 R2 ).

Ejercicio 3.7.4 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un

tri
angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que

~ + area(OAC) OB
area(OAB) OC ~ + area(OBC) OA
~ = 0.

Indicaci
on.- Aplquese el apartado (7) del ejercicio anterior a D1 = OA, D2 = OB
y D3 = OC.
 3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 137

3.7.3 Interpretaci
on geom
etrica del rotacional.
Sea D un campo tangente en R3 , con Dxi = fi , y grupo uniparametrico
: W R3 y sea p R3 , entonces desarrollando por Taylor en (0, p),
tendremos que para todo (t, x) W
3
(0, p) X (0, p)
(t, x) = (0, p) + t + (xi pi ) +
t i=1
xi
3
X 2 (0, p)
+ t(xi pi ) +
i=1
txi
3
X
+ t2 g + gij (xi pi )(xj pj ),
i,j=1

y haciendo cociente por el ideal generado por (xi pi )(xj pj ) y t2 , por

tanto en un entorno infinitesimal de (0, p),
(t, x) = p + tDp + (I + tA)(x p),
para A = (fi (p)/xj ), pues para f = (fi )
Z t
(t, x) = x + f [ (s, x)]ds,
0

por tanto
Z tX
i (t, x) fi [ (s, x)] k (s, x)
= ij + ds,
xj 0 xk xj
ahora bien existen u
nicas matrices S simetrica y H hemisimetrica, tales
que A = S + H, que son
f1 f1 f2 f1 f3

2 x x2 + x1 x3 + x1
1 1 f2 1
f1 f2 f2 f3
S = (A + At ) = x + x 2 x x3 + x2 ,
2 2 f31 2
f1 f3
2
f2 f3
x + x3 x2 + x3 2 x
1 f1 f2 f1
3
f3

0 x2 x1 x3 x1
1 1 f2 f1 f2 f3
H = (A At ) = x x 0 x x
2 2 f3 1 2 3 2

f1 f3 f2
x1 x3 x2 x3 0

0 r3 r2
1
= r3 0 r1 ,
2
r2 r1 0
138 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

y modulo t2 se tiene que I + tA = (I + tH)(I + tS) y como la matriz

S es simetrica, sus autovalores i son reales y es diagonalizable en una
base ortonormal, por tanto en esa base I + tS es diagonalizable con
oximos a 1 (recordemos que t2 = 0) por tanto
autovalores 1 + ti , pr
positivos y transforma un entorno esferico en uno elipsoidal1 por otra
parte (siempre m odulo t2 ), G = I + tH es una matriz ortogonal, pues
Gt G = (I tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es 1, pero
por continuidad es 1, ya que limt0 det(I + tH) = 1. Por tanto G es
un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R = (r1 , r2 , r3 ), pues
(I + tH)(R) = R. Por tanto todo grupo uniparametrico en el espacio
tridimensional eucldeo infinitesimalmente es

(t, x) = p + tDp + (I + tH)(I + tS)(x p),

una traslacion, una dilataci

on de tres ejes perpendiculares y un giro (de
eje el rotacional del campo).

3.7.4 Tensores de torsi

on y de curvatura.
Dada una variedad diferenciable V (ver el Apendice 6.9, pag.336), se
define una conexi
on lineal sobre ella como una aplicacion

: D(V) D(V) D(V), (D1 , D2 ) D1 D2 ,

que satisface las siguientes propiedades:

i) D (f D1 + gD2 ) = (Df )D1 + f D D1 + (Dg)D2 + gD D2 ,
ii) (f D1 + gD2 ) D = f D1 D + gD2 D.
La conexion se extiende de modo u
nico a todas las capas tensoriales

: D(V) Tpq (V) Tpq (V), (D, T ) D T,

de tal forma que para las funciones D f = Df , para las 1formas se

tiene despejando en la regla de Leibnitz(como en la derivada de Lie)

D(E) = D (E) + (D E),

1 Observemos que S y el tensor DL T2 est an relacionados, pues
 

DL T2 , = D[T2 (i , j )] T2 (DL i , j ) T2 (i , DL j )
xi xj
fj fi
= j iL D + i jL D = + .
xi xj
 3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 139

y para los tensores la regla de Leibnitz generalizada que despejando es

D T (Di , j ) = D[T (Di , j )]

T (D D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , D Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , D 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , D q ).

on (V, ), se definen los tensores de tor-

En una variedad con conexi
si
on y de curvatura respectivamente como

T21 (D1 , D2 , ) = (D1 D2 D2 D1 [D1 , D2 ]),

R2,1 (D1 , D2 , D3 , ) = (D1 (D2 D3 ) D2 (D1 D3 ) [D1 , D2 ] D3 ).
1

3.7.5 El tensor de una variedad Riemanniana.

Una variedad Riemanniana se define como una variedad diferenciable V
con un tensor
T2 T20 (V), T2 (D, E) = D E,

que en cada punto p V define un producto interior en Tp (V), es decir

una forma bilineal, simetrica y definida positiva. En un abierto coorde-
nado se expresa de la forma
n
X
T2 = gij dxi dxj ,
i,j=1

donde la matriz gij es simetrica y definida positiva.

Se demuestra en los cursos de geometra diferencial que toda variedad
Riemanniana tiene una u nica conexion lineal llamada conexion de Levi
Civitta con torsi
on nula es decir

[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 ,

y tal que para tres campos D, E, F

D(E F ) = D E F + E D F.
140 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.7.6 El tensor de inercia.

En este epgrafe seguiremos la descripci on que ofrece un libro tpico
de Fsica como el Feynman, pag.18-1 y siguientes, el Goldstein o
el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al
Arnold.
Consideremos en el espacio afn tridimensional A3 un sistema de ma-
sas puntuales mi , que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0, respecto del cual
cada masa mi est a en el instante t en ri (t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de acci onreaccion se tiene que el centro
de masa del sistema
P
mi ri (t) 1 X
r(t) = P = mi ri (t),
mi M
P
se mueve como si la masa total M = mi y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en el, pues si denotamos con Fi la fuerza externa
que actua sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj ,
tendremos que X
Fj + Fij = mj r00j ,
i

y sumando en j y considerando que Fii = 0 y que Fij = Fji (Ley de

acci
onreacci
on d ebil),
X X X X
F = Fj = Fj + Fij = mj r00j = M r00 .
j j ij j

Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es

nula F = 0, entonces el centro de masa r(t) se mueve en lnea recta con
velocidad uniforme
o dicho de otro modo se tiene el
Principio de conservacion del momento lineal 3.26
Si la fuerza externa total es F =
P 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento total P = mi r0i = M r0 es constante.

Definici
on. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto
del punto fijo 0 tomado como origen, al vector
X
= mi ri r0i ,
i
1 es decir uno en el que son v
alidas las leyes del movimiento de Newton
 3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 141

Y si como antes la fuerza exterior que act

ua sobre la masa mi es
Fi , llamamos momento o torque de Fi sobre mi , respecto del origen, a
ri Fi y momento externo total del cuerpo a
X
= ri Fi .
i

Si ademas consideramos la Ley de acci onreacci on fuerte : las

fuerzas internas Fij son centrales, es decir tienen la direccion del eje
que une las masas mi y mj , por tanto la direccion de ri rj , se tiene el
siguiente resultado
X X X X
0 = mi r0i r0i + mi ri r00i = ri (Fi + Fji )
i i i j
X X
= ri Fi + ri Fji
i i,j
X X X
= ri Fi + (ri rj ) Fji = ri Fi = .
i i<j i

Como consecuencia se tiene el siguiente:

Principio de conservaci
on del momento angular 3.27
Si el momento externo total = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular es constante.

Movimiento de un s
olido rgido.
Definici
on. Por un solido rgido entendemos un sistema de masas pun-
tuales mi (sobre las que act uan unas fuerzas internas verificando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas kri rj k se mantienen
constantes en el tiempo.
1.- Supongamos que hay un punto del s olido 0 que se mantiene fijo
o en lnea recta con velocidad constante (si la fuerza externa resultante
que act ua sobre un cuerpo rgido es nula, se sigue del resultado anterior
que su centro de gravedad sigue una trayectoria recta con velocidad
constante). Consideremos entonces un sistema de coordenadas centrado
en 0 y estudiemos el movimiento del s olido en esta referencia a lo largo del
tiempo. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t)
ligada al cuerpo y centrada en 0, de modo que las coordenadas (xi , yi , zi )
142 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

de cualquier punto del cuerpo ri (t), en esta base, son constantes en el

tiempo
ri (t) = xi e1 (t) + yi e2 (t) + zi e3 (t),
por lo que su velocidad ser
a

r0i (t) = xi e01 (t) + yi e02 (t) + zi e03 (t),

ahora bien si definimos

w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = e02 e1 ,

donde las segundas igualdades se siguen de derivar ei ej = ij , tendremos

que para
w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,
la cual no depende del punto ri considerado, y puesto que e0i ei = 0,

r0i (t) = [zi w2 yi w3 ]e1 + [xi w3 zi w1 ]e2 + [yi w1 xi w2 ]e3 = w ri ,

por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el solido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w ri , que
esta en planos perpendiculares a w, por esta razon a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
X X
= mi ri r0i = mi ri (w ri ),
i i

esto nos induce a considerar la siguiente aplicacion lineal

X
(w) = = mi ri (w ri ),
i

la cual nos permite definir el tensor simetrico y covariante

X
I2 (u, v) = (u) v = mi [ri (u ri )] v
X
= mi (v ri ) (u ri )
X
= mi [(ri ri )(u v) (ri u)(ri v)],
 3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 143

que es el llamado Tensor de inercia. Observemos que si u y v son

vectores fijos al cuerpo, es decir sus componentes en la base ei son cons-
tantes, I2 (u, v) es constante. Por tanto este tensor esta ligado al cuerpo
y al punto fijo de este y podemos representarlo en R3 en terminos del
producto escalar T2 de R3 y las 1formas i = xi dx + yi dy + zi dz, como
X
I2 = mi [(x2i + yi2 + zi2 )T2 i i ].
i

Llamamos momento de inercia del s olido respecto de un eje pasan-

do por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su
distancia al eje. En tal caso el tensor de inercia del solido tiene la
propiedad de que para cada vector unitario e,
X
I2 (e, e) = mi ke ri k2 ,

es el momento de inercia del s olido respecto del eje definido por e.

Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u fijos al solido,
tales que I2 (u, u) = 1, el cual es un elipsoide fijo al solido y centrado en
0 y que nos da toda la informaci on del movimiento del solido.
La energa cinetica del s
olido es una forma cuadratica en la velocidad
angular
1X 1X 1
T = mi kr0i k2 = mi k(w ri )k2 = I2 (w, w),
2 2 2

2.- Consideremos ahora el caso general en el que se mueven todos los

puntos. Consideremos un sistema de coordenadas externo fijo centrado
en un punto fijo C y un punto cualquiera del solido, 0. Estudiemos el
movimiento del solido en esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello
consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y
centrada en 0, de modo que las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto
P del cuerpo, en esta base, son constantes en el tiempo

OP = p(t) = xe1 (t) + ye2 (t) + ze3 (t),

si denotamos con 0(t) la posici

on en el instante t de 0 respecto del sistema
de coordenadas externo, la velocidad de P en la referencia ambiental sera

00 (t) + p0 (t) = 00 (t) + xe01 (t) + ye02 (t) + ze03 (t),

144 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

ahora bien si definimos

w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = e02 e1 ,
donde las segundas igualdades se siguen de derivar ei ej = ij , tendremos
que para
w(t) = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,
la cual no depende del punto P considerado, y puesto que e0i ei = 0,
p0 (t) = [zw2 yw3 ]e1 + [xw3 zw1 ]e2 + [yw1 xw2 ]e3 = w p,
por tanto en cada instante de tiempo t existe una direccion dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad 00 + w 0P , que es una composicion de una traslacion
00 , y un giro en un plano perpendicular a w.
Como w w = 0, se si-
gue que todos los puntos liga- O'+w OP x
w OP
x w

dos al solido (en el o fuera de O(t)+I(t)

e (t) O'(t)
el), de cada recta con direc- O(t)
3

OP
P
cion w se mueven con la mis- e (t)
2

e (t)
ma velocidad y en cada instan- 1

te de tiempo t hay una recta

0(t) + I(t) ligada al solido (en Figura 3.1. recta de velocidad mnima
el o fuera de el) con velocidad
mnima. Aquella de direcci on w y formada por los puntos P para los
que 00 + w 0P es proporcional a w, y si 0P es perpendicular a w
w 00
|w|2 0P = w (w 0P ) = w 00 0P = .
|w|2
la familia de estas rectas en el espacio parametrizada por t, 0(t) + I(t),
forma una superficie reglada y en cada instante t, la familia parametriza-
da por s, 0(t)+I(s) de estas rectas ligadas al solido forma otra superficie
reglada. En cada instante t ambas tienen una recta com un, 0(t) + I(t)
y la segunda rueda sobre la primera sin deslizarse.
En el caso particular de que el s
olido se mueva en un plano (y todos
sus puntos se mantengan en planos paralelos a este), w es perpendicular
al plano y O0 es paralelo al plano, por tanto perpendicular a w, en cuyo
caso la recta 0(t) + I(t) de velocidad mnima es de velocidad cero y
perpendicular al plano.
 3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 145

3.7.7 La fuerza de coriolis.

Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra, por ejemplo para
estudiar la trayectoria de una bala, etc. podemos considerar un sistema
de coordenadas ligado a la tierra (como el proporcionado por las esquinas
de una habitacion) y considerarlo como un sistema inercial, aunque no
lo es. Sin embargo como la tierra gira, en otros problemas en el que
se necesita mas precisi
on debemos considerar otro tipo de sistemas de
referencia que se aproximen al ideal de sistema inercial, como por ejemplo
el que nos proporcionan las estrellas locales.
Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tie-
rra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella de modo que gire
con ella y estudiemos el movimiento de una partcula que esta sobre la
tierra. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 ligada
a la tierra, con e3 el eje de giro de la tierra, por tanto constante en el
tiempo. Sean (x, y, z) las coordenadas de la partcula r(t) en esta base,
que dependen del tiempo

r(t) = xe1 + ye2 + ze3 ,

por lo que su velocidad ser a, para v = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 la velocidad

aparente de la partcula para un observador de la tierra

r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 r,

pues e01 = e2 , e02 = e1 , e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 y e3 e1 = e2 ; y su

aceleracion es

r00 = x00 e1 + y 00 e2 + z 00 e3 + 2(x0 e01 + y 0 e02 ) + xe001 + ye002

= a + 2e3 v + e3 (e3 r),

y si su masa es m la fuerza que actua sobre la partcula es F = mr00 ,

pero para un observador en la tierra es como si la partcula se moviera
con una aceleraci
on a, siguiendo las leyes de Newton bajo el influjo de
una fuerza

Fe = ma = F + 2mv e3 + m(e3 r) e3 ,

en la que el ultimo vector es perpendicular a e3 y hacia fuera, es la fuerza

centrfuga, mientras que el segundo es la Fuerza de coriolis, que es nula
si la partcula no se mueve respecto de la tierra.
146 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.7.8 El tensor de esfuerzos.

Consideremos un fluido en una regi on del espacio afn tridimensional.
Para cada punto p y cada plano pasando por p, con vector unitario
normal N , la parte de fluido que est a en el semiespacio limitado por el
plano y que no contiene a N , ejerce sobre el plano una fuerza por unidad
de superficie F . Y si el fluido est a en equilibrio, la correspondiente a
N (es decir considerando la parte del fluido del otro semiespacio) es
F . Si extendemos esta aplicaci on de forma (N ) = F , resulta que
esta aplicacion es lineal.
Para verlo consideramos en p tres
vectores unitarios Ni , ortogonales y bien
orientados y un peque no prisma triangu-
lar que sea la mitad del paraleleppedo
recto de lados a, b, c, es decir con dos
caras paralelas a distancia c y forma
de
triangulo rect angulo de lados a, b y Figura 3.2.
a2 + b2 y vector normal N1 , dos ca-
ras ortogonales rectangulares de lados respectivos a, c y b, c y vecto-
res normales N2 y N3 , y la u ltima cara con vector normal unitario N =
cos N2 +sen N3 y lados c y a2 + b2 , como indica la figura, en cuyo caso
se tiene que cos = a/ a + b2 y sen = b/ a2 + b2 . En estos terminos
2

tendremos que las fuerzas que act uan sobre las caras paralelas son igua-
les y de sentido contrario y la suma de las que act uan sobre las otras
tres caras, que tienen respectivamente areas ca, cb y c a2 + b2 , es nula

si esta en equilibrio, por lo que c a2 + b2 (N ) ca(N1 ) cb(N2 ) = 0,
lo cual implica

(aN1 + bN2 ) = a(N1 ) + b(N2 )

y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E1 y E2 , si

E1 = a11 N1 + a12 N2 y E2 = a21 N1 + a22 N2 ,

(E1 + E2 ) = ((a11 + a21 )N1 + (a12 + a22 )N2 )

= (a11 + a21 )(N1 ) + (a12 + a22 )(N2 )
= a11 (N1 ) + a12 (N2 ) + a21 (N1 ) + a22 (N2 )
= (E1 ) + (E2 ).
 3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 147

Por otra parte la matriz que repre-

senta a es simetrica o lo que es lo mis-
mo Ni (Nj ) = Nj (Ni ), pues en caso
contrario un peque no cubo de lado  y
lados paralelos a los Ni tendra un giro
respecto del eje definido por Nk (para
k 6= i, j) y en definitiva un momento ex-
terno total respecto del centro del cubo
no nulo, siendo as que esta en equilibrio,
P Figura 3.3.
pues el momento es (para (Ni ) = aij Nj )
X
0= Ni (Ni ) = (a23 a32 )N1 + (a31 a13 )N2 + (a12 a21 )N3 .

Ahora por ser simetrico tiene tres autovectores ortonormales Ni con

autovalores i y una peque na esfera centrada en p se transforma por
en un elipsoide de ejes Ni y semiejes i .
148 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Ejercicios

Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Demostraci on. si es exacta existe z, tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h,
por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x , por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y x),
para

D= =2
x y v
en las coordenadas u = x + y, v = x y, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = 2v
es hv = v es decir
v2 x2 2xy + y 2
h= + (u) = + (x + y)
2 2
x2 + y 2 (x + y)2
= xy + + f (x + y) = 2xy + f (x + y).
2 2

Ejercicio 3.7.5 Encontrar la ecuaci

on de las curvas con la siguiente propiedad:
La interseccion de la tangente en un punto con el eje y y la intersecci
on con
el eje x de la normal al punto, equidistan del origen.

Ejercicio 3.7.6 Una cuerda flexible de 4 metros est a perfectamente enrollada

en el sentido de que al tirar del extremo s olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, al borde de una mesa. Si en un instante dado, en el
que cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est
a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?

Soluci on.- Si x(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t, entonces

suponemos que x(0) = 1 y x0 (0) = 0. Adem as la masa m(t), de la cuerda que cuelga
en el instante t, es proporcional a x(t).
Cuando una colecci on de partculas de masas mi se mueven con velocidades vi
se ven sometidas a una fuerza que es la variaci on de su cantidad de movimiento, es
decir Pn
d( i=1 mi vi )
,
dt
pues sobre cada partcula actua la fuerza que es, por la segunda ley de New-
ton,
dvi d(mi vi )
mi = ,
dt dt
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la coleccion de partculas la cuerda en
nuestro caso hay unas con velocidad nula las que est an sobre la mesa, y otras
 3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 149

todas las que cuelgan, con velocidad v = x0 , tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
d(mv)
F = = m0 v + mv 0 .
dt
Ahora bien la unica fuerza que actua sobre la cuerda es la gravitacional sobre
la parte que cuelga, que vale mg, tenemos igualando ambas
v 2 + xv 0 = xg,
y como v 0 = dv/dt = (dv/dx)(dx/dt) = (dv/dx)v, tendremos que
dv xg v 2
= ,
dx xv
que corresponde a la forma
xvdv + (v 2 xg)dx,
la cual tiene un factor integrante, el resto es sencillo.
En el segundo caso la ecuaci on es 4x00 = xg.

Ejercicio 3.7.7 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la luz

de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.

Soluci on.-
Supongamos que los rayos reflejados son para-
lelos al eje y. Entonces en cada punto p = (x, y) la
ecuacion de la recta tangente a la curva es
p
xdy (y + x2 + y 2 )dx = 0.
Como esta 1forma es homog enea el cociente de
sus coeficientes s
olo depende de y/x, la ponemos Figura 3.4. Par
abola y elipse
en las coordenadas v = log x, u = y/x
r
1 1
du + 1dv = 0,
u u2
ahora es f
acil multiplicarla por una funci
on para hacerla exacta
1 p
du dv = d[log(u + u2 + 1) v],
2
u +1
y las soluciones son para cada constante k

u + u2 + 1
= k,
x
es decir
k 1
y = x2 ,
2 2k
es decir las par
abolas con foco el origen y eje el eje y.
b) Las curvas solucion son las elipses con focos A y B.
150 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Ejercicio 3.7.8 Encontrar la curva1 que describe un carrito que arrastra un

ni
no que se mueve en lnea recta a velocidad constante.

Ejercicio 3.7.9 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.

Soluci on.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la

canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa que est a en la posici
on
(x(t), y(t)) act
uan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente
b
p (x, y) , (0, a),
x2 + y 2
tendremos que resolver el sistema
bx by
x0 (t) = p , y 0 (t) = a p ,
x2 + y 2 x2 + y 2
o en t
erminos de x e y p
dy a x2 + y 2 + by
= ,
dx bx
que siendo homog
enea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .

Ejercicio 3.7.10 Encontrar la curva que hace una cuerda2 cuando la sujetamos
por los dos extremos a unas alturas dadas.

Solucion.-
En cada punto la cuerda est a en equilibrio
por la compensacion de dos fuerzas de tensi on
que actuan sobre ella. Una la realiza la parte
de la cuerda que est a a la derecha del punto
(supongamos que el punto est a a su vez a la
derecha del punto m as bajo), tirando del pun-
to hacia arriba, y otra la que realiza la parte
Figura 3.5. Catenaria
izquierda de la cuerda tirando del punto hacia
abajo. Descompongamos estas fuerzas en sus componentes horizontal y vertical. Son
iguales y de sentido contrario por eso el punto est
a en equilibrio, pero observamos
que las componentes horizontales no dependen del punto que hayamos considerado, es
constante. Para ver esto agarremos la cuerda por dos puntos cualesquiera. Las com-
ponentes horizontales de las fuerzas que nosotros realizamos para mantener quieta
1 Talcurva se denomina tractriz .
2 Jakob Bernoulli (16551705) fue el primer matem atico de una importante
familia de cientficos suizos. En 1691 estudi
o esta curva (llamada catenaria) y sus
resultados pronto fueron utilizados para la construcci
on de puentes colgantes.
 3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 151

la cuerda deben ser iguales y de sentido contrario, pues en caso contrario cambiando
la cuerda por otro objeto identico pero rgido, se desplazara horizontalmente en el
sentido de la de mayor fuerza. Como esto no ocurre, pues la cuerda estaba quieta
concluimos. Por otra parte la fuerza vertical que act ua sobre el punto es el peso de
la cuerda desde el punto m as bajo hasta el punto en cuestion.
Consideremos entonces s el par ametro longitud de arco de la cuerda tomando
como origen el punto de la cuerda m as bajo en el que la tangente es horizontal
y w la densidad lineal de la cuerda, de tal forma que
Z b
w(s)ds,
a
es el peso de la cuerda entre a y b.
Buscamos una curva [x(t), y(t)], tal que satisface
x0 (t) = c = 1/k,
Z s(t)
y 0 (t) = w(s)ds,
0
donde s(t) es la longitud de la cuerda desde el punto m as bajo hasta [x(t), y(t)], es
decir Z tq
s(t) = (x0 (t)2 + y 0 (t)2 )dt.
0
Observemos que al ser k 6= 0, tendremos que dt = kdx, por tanto
Z s(t)
dy
=k w(s)ds = f,
dx 0
"  2 #1/2
df df dt dy
= = k2 w[s(t)]s0 (t) = kw[s(t)] 1 + ,
dx dt dx dx
es decir sobrentendiendo la notaci
on
p
y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 .
Consideraremos ahora el caso particular en que w = 1.
p
y 00 = k 1 + y 02 .
Planteamos as el sistema
y 0 = z,
p
z0 = k 1 + z2 ,
que corresponde al campo, en el plano zy,
p
z + k 1 + z2 ,
y z
del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su 1forma inci-
dente cz p
dy dz = d[y c 1 + z 2 ].
1+z 2

Por tanto sus trayectorias en t

erminos de z vienen dadas por
p
y = c 1 + z 2 + A,
152 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

y despejando la z = y 0 tendremos
q
y0 = k (y A)2 c2 .

Consideremos la 1forma que define

c
q
p dy dx = d[c log[(y A) + (y A)2 c2 x],
(y A)2 c2
por tanto la soluci
on es
q
x = c log[(y A) + (y A)2 c2 ] + cte,
q
ekxB = y A + (y A)2 c2 ,
h i2
(y A)2 = ekxB y + A + c2 ,

2 ekxB (y A) = e2kx2B +c2 ,

e2kx2B +c2 ekxB c2
y =A+ =A+ +
2 ekxB 2 2 ekxB
c h x a x
i
=A+ ec + ea c ,
2
donde a = B + log c. Que es la ecuaci
on de la catenaria.

Ejercicio 3.7.11 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Sabe el pescador, por experiencia, que el pez escapar a del lugar en lnea recta
a un tercio de su velocidad. Que trayecto debe realizar el pescador para pasar
con seguridad por encima del pez, sea cual sea la direcci on que este tome?

Solucion.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y

pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
El pescador puede considerar la siguiente ruta:
Primero se va, en lnea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estar
a en alg
un
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aqu describe el
pescador una curva que en coordenadas polares denotamos con r(). Se tiene que el
espacio recorrido por
el entre 0 y t es, para

x() = r() cos ,

y() = r() sen ,
Z tq Z t q
a= x0 ()2 + y 0 ()2 d = r0 ()2 + r()2 d.
0 0
Tendremos entonces que
Z t q
3(r(t) 1) = r0 ()2 + r()2 d,
0
y por tanto
q et
3r0 (t) = r0 (t)2 + r(t)2 8r 0 = r r(t) = ,
8
 3.7. Ap
endice. Ejemplos de tensores 153

pues r(0) = 1.

Bibliografa y comentarios

En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of MechanicsEd.
AddisonWesley, 1978.
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian
geometry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie differentielle et systemes exterieurs. Edit.
Dunod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: Phisica. Vol.I y III, Addison
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
Munoz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
, L.A.: Vectores y tensores con sus aplicaciones.. Ed. Universitaria de
Santalo
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Spiegel, M.R.: Mec
anica te
orica. McGrawHill, 1967.
Spivak, M.: A comprehensive introduction to differential geometry. 5 vols., Pu-
blish or Perish, Inc., 1979.

El analisis tensorial naci

o con J.L. Lagrange (17361813), que fue
el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinamico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), que fue el
primero en pensar en una geometra en un n umero arbitrario de dimen-
siones.
Sin embargo el c alculo de tensores no empezara a desarrollarse real-
mente hasta el a no 1884 en el que se publico la obra fundamental del
154 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

italiano G. Ricci (18531925)

RicciCurbastro, G.: Principii di una theoria delle forme differenziale qua-
dratiche. Milan, 1884.
en la que define los tensores el los llama sistemas, covariantes y
contravariantes de todos los ordenes.
El mismo Ricci sigui o haciendo desarrollos posteriores del calculo
tensorial junto con su discpulo Tullio LeviCivita (18731941). Y
lo continuo Elie Cartan (18691951) entre otros. El termino vector
fue introducido por W.R.Hamilton (18051865) y H.G.Grasmann
(18091877). Por su parte el termino tensor en vez de sistema de
Ricci , como era conocido, fue propuesto por Albert Einstein (1879
1955), extendiendo el termino de tensor el
astico, que es un tensor que
surge de forma natural en el estudio de la elasticidad .

Fin del tema III

Tema 4

Campos tangentes
lineales

4.1 Ecuaciones diferenciales lineales

Definicion. Sea E un espacio vectorial real de dimension finita n. Lla-

maremos funci on afn f en E a la suma f = g + a de una funcion lineal
g E y una funci
on constante a R.
Llamaremos campo tangente lineal respectivamente afn en E a
las derivaciones
D : C (E) C (E),
tales que Df es lineal (afn) para cada f lineal (afn).
Sea D un campo afn y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales xi de E. P
Como Dxi es afn, existen aij , bi R, tales que Dxi = aij xj + bi ,
por tanto
" n # " n #
X X
D= a1i xi + b1 + + ani xi + bn ,
i=1
x 1 i=1
x n

155
156 Tema 4. Campos tangentes lineales

y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

lineales o, como a menudo la llamaremos ED lineal
n
X
x01 = a1i xi + b1 ,
i=1
..
.
n
X
x0n = ani xi + bn ,
i=1

o en forma vectorial para X(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), A = (aij ) y b = (bi )

(4.1) X 0 (t) = A X(t) + b.

Todo campo afn ndimensional, puede considerarse como la restric-

cion a un hiperplano (xn+1 = 1) de un campo lineal D,
" n # " n #
X X
D= a1i xi + b1 xn+1 + + ani xi + bn xn+1 ,
i=1
x 1 i=1
x n

(n+1)dimensional, tangente a los hiperplanos {xn+1 = cte}.

Todo campo tangente lineal D define por restriccion, una aplicacion
lineal
D : E E ,
pues la imagen de una funci
on lineal es una funcion lineal.
Definici
on. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomorfis-
on lineal dual de D : E E ,
mo asociado a D a la aplicaci

A : E E.
P
Si Dxi = aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
on lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
la matriz asociada a la aplicaci

Definicion. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a

los autovalores de su endomorfismo asociado A.

Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la funcion

x0 : I E I , x0 (t, p) = t.
 4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 157

Definici
on. Diremos que una funci on f C (I E) es lineal relativa a
x0 respectivamente afn relativa a x0 , si para cada t I, la funcion
f (t, ) : E R,
es lineal (afn). Diremos que un campo E D(I E) es lineal (afn)
relativo a x0 si:
a) Ex0 = 1, es decir es un campo subido de /t D(I), a I E
mediante x0 .
b) Para cada funcion f lineal (afn) relativa a x0 , Ef es lineal (afn)
relativa a x0 .
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 , . . . , xn en E y
subamoslas, junto con x0 , a I E para definir el sistema de coordenadas
(x0 , x1 , . . . , xn ).
olo si para cada t I,
Una funcion f es afn relativa a x0 si y s
n
X
f (t, ) = ai (t)xi + bi (t),
i=1

por tanto quitando la t

n
X
f= ai [x0 ]xi + bi [x0 ].
i=1

En estos terminos tenemos que si E D(I E) es afn relativo a x0 ,

existen funciones aij , bi : I R tales que

n n
X X
E= + aij (x0 )xj + bi (x0 ) ,
x0 i=1 j=1 xi

y si X : J I E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I E
x00 = 1
X
x01 = aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2) .. ..
. .
X
x0n = anj (x0 )xj + bn (x0 ).
158 Tema 4. Campos tangentes lineales

Ademas se tiene que si esta soluci

on satisface las condiciones iniciales

X(t0 ) = (t0 , p) I E,

entonces x0 (t) = t, J I y la aplicaci

on

: J E, (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),

satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales1 no aut

onomo
n
X
x01 = aij (t)xj + b1 (t),
i=1
.. ..
. .
n
X
x0n = anj (t)xj + bn (t),
i=1

o en forma matricial para A(t) = (aij (t)) y b(t) = (bi (t))

(4.3) 0 (t) = A(t)(t) + b(t).

Recprocamente si J I y : J E es una solucion de (4.3) satis-

faciendo (t0 ) = p, entonces X : J I E, definida por X(t) = (t, (t))
es solucion de (4.2) satisfaciendo X(t0 ) = (t0 , p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autono-
mas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las aij y las bi son continuas entonces E es localmente lipchicia-
no en E uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema
de continuidad del grupo uniparametrico de E ver el tema II, ten-
dremos que el grupo uniparametrico local asociado , es continuo. Se
sigue entonces que para cada = (t0 , p) I E, existe una u
nica curva
integral maxima de E

X(t) = (t t0 , ),

que verifica
X(t0 ) = = (t0 , p),
1 Con absoluto rigor aqu debera decir afn y no lineal, pero es habitual encontrar
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuaci on diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo aut onomo o no.
 4.2. Existencia y unicidad de soluci
on 159

on es J = I( (t0 , ) = I() t0 . Por lo tanto

y cuyo dominio de definici
hay una u
nica soluci
on
: J E,
de (4.3) satisfaciendo (t0 ) = p, y viene dada por las n ultimas compo-
nentes de
(t, (t)) = X(t) = (t, (t0 , )).
Ademas si las aij y las bi son de clase k, entonces es de clase k+1 en
J. No obstante vamos a dar una demostraci on alternativa, que aunque
basicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II, nos
permitira ofrecer una interpretaci on mas general del resultado, al mismo
tiempo que demostramos que J = I, cosa que hasta ahora no se ha
justificado.

4.2 Existencia y unicidad de soluci

on

Hagamos antes un inciso para dar algunas definiciones y resultados re-

lativos a la derivaci
on e integraci
on de curvas en un espacio de Banach.

on. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R o C.

Definici
Llamaremos curva en B a toda aplicaci
on
: I B,
donde I es un intervalo abierto real.
Diremos que una curva es diferenciable en t I si existe el
(t + h) (t)
lim ,
h0 h
que denotaremos 0 (t) B.
Es facil ver que si es diferenciable en t, entonces es continua en t.
Diremos que una curva tiene primitiva si existe otra : I B tal
que 0 = .

Proposici
on 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas
de la misma curva difieren en un elemento de B.
160 Tema 4. Campos tangentes lineales

Definicion. Sea continua y una primitiva suya. Definimos la integral

de , entre los extremos c, d I, como
Z d
(t)dt = (d) (c).
c

Las propiedades b
asicas de la integraci
on son las siguientes.

Proposici on 4.2 Dados 1 , 2 K, c, d I y n , curvas continuas en

I, se tiene:
a) linealidad,
Z d Z d Z d
[1 1 (s) + 2 2 (s)]ds = 1 1 (s)ds + 2 2 (s)ds.
c c c

b) Para c < d,
Z d Z d
k (t)dt k k (t) k dt.
c c

c) Si n uniformemente en [c, d], entonces

Z d Z d
n (t)dt (t)dt.
c c

Sea A una algebra de Banach sobre K = R o C, y consideremos los

Kespacios vectoriales An y Mn (A) anillo de las matrices de orden n,
con terminos en A. Cada A Mn (A) define un endomorfismo

A : A n An , x A x,

con el producto habitual entendiendo x como vector columna. Podemos

definir las normas en An y Mn (A)
n
X
k (x1 , . . . , xn ) k= k xi k k A k= sup{k Ax k : k x k= 1},
i=1

para las que se tiene, si A Mn (A) y x An , que

k A x kk A k k x k .

De esta forma y sabiendo que tanto A como An como Mn (A) son

espacios de Banach sobre K, tenemos el siguiente resultado.
 4.2. Existencia y unicidad de soluci
on 161

Teorema 4.3 Sea I un intervalo abierto de R, y sean A : I Mn (A)

y b : I An continuas. Entonces para cada t0 I y a An , existe una
u
nica curva
: I An ,
verificando
(t0 ) = a, 0 (t) = A(t)(t) + b(t).

Demostraci on m : I An recurrentemen-
on. Definamos la sucesi
te, de la forma siguiente. Tomamos 0 (t) = a y
Z t
(4.4) m+1 (t) = a + [A(s) m (s) + b(s)]ds.
t0

Consideremos ahora un intervalo compacto J I, con t0 J. En-

tonces existe k > 0 tal que en J, k A(s) k k. Por tanto en J (para
t t0 )
Z t
k m+1 (t) m (t) k k k m (s) m1 (s) k ds,
t0

y si llamamos

b = max{kt t0 k : t J}, c = max{k 1 (t) a k: t J},

tendremos que en J

k 1 (t) 0 (t) k c,
k 2 (t) 1 (t) k kc|t t0 | c(kb),
|t t0 |2 (kb)2
k 3 (t) 2 (t) k k 2 c c ,
2 2
..
.
|t t0 |m (kb)m
k m+1 (t) m (t) k k m c c .
m! m!
Por tanto existe el lim m = , uniforme en cada compacto, por tanto
es continua. Adem as de (4.4) se sigue que es la solucion buscada,
pues
Z t
(t) = a + [A(s) (s) + b(s)]ds.
t0
162 Tema 4. Campos tangentes lineales

Veamos ahora la unicidad. Si existiese otra solucion , tendramos

que para Z = ,
Z t
Z(t) = [A(s) Z(s)]ds,
t0

y para f (t) = k Z(t) k, se tendra que en cada compacto J de I, con

t0 J, Z t
f (t) k f (s)ds,
t0

y tomando t tal que (tt0 )k < 1 y t1 [t0 , t], tal que f (t1 ) = max{f (s) :
s [t0 , t]}, tendramos que
Z t1
f (t1 ) k f (s)ds k(t1 t0 )f (t1 ).
t0

De esta forma, demostrando que la frontera del conjunto {t I :

f (t) = 0} es vaca, se concluye que Z = 0.
Un caso particular importante, que utilizaremos en las proximas lec-
ciones, lo tenemos cuando A = C.
Otro caso particular interesante es A = C r (K), para K compacto de
m
R , con la norma de la convergencia uniforme de la funcion y todas sus
derivadas
k f k = 2r sup{|Da f (x)| : x K, |a| r}.

En estos terminos tenemos el siguiente resultado.

Corolario 4.4 Sea K un compacto de Rm e I un intervalo abierto real.

Sean t0 I, fi C r (K) y hij , gi : I K R, funciones de clase r.
Entonces existe una u
nica aplicaci on
X = (x1 , . . . , xn ) : I K Rn ,
soluci
on de
n
X
(4.5) x0i (t, p) = hij (t, p)xj (t, p) + gi (t, p),
j=1

para i = 1, . . . , n, satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Adem

as
X C r (I K).
 4.3. Estructura de las soluciones 163

Demostraci
on. Basta considerar

aij , bi : I C r (K),

definidas por
bi (t) = gi (t, ), aij (t) = hij (t, ),
y aplicar (4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). Que X es de C r (I K) es
consecuencia de que

: t I F (t, ) C(K),

es continua si y s
olo si
F : I K R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de C , entonces son de C r para
todo r, por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C .
ltimo observemos que si las fi C r (U ) con U abierto de Rn y
Por u
las
hij , gi : I U R,
son de C r , entonces existe una u
nica

X : I U Rn ,

solucion de (4.5) satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Para ello basta considerar

un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar
la solucion de (4.4). Tales soluciones definen, por la unicidad, una en
I U.

4.3 Estructura de las soluciones

A lo largo de esta lecci

on I es un intervalo abierto de R, por K enten-
deremos R o C indistintamente y A : I Mn (K) y b : I Kn son
continuas.
164 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.3.1 El sistema homog

eneo.
Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones
diferenciales que llamaremos homogeneo para el que b = 0. Es decir
vamos a analizar las soluciones : I Kn que verifican

(4.6) 0 (t) = A(t)(t).

Denotemos con E[A] el conjunto de las soluciones de (4.6). Se tiene

el siguiente resultado.

on 4.5 E[A] es un Kespacio vectorial ndimensional.

Proposici

Demostraci on. Que es un espacio vectorial es obvio. Veamos en-

tonces que es de dimensi on n.
Consideremos 1 , . . . , n Kn independientes. Entonces para ca-
da t0 I existen 1 , . . . , n soluciones de (4.6) tales que i (t0 ) = i .
Veamos que las i son base de E[A]. P
Pc1 , . . . , cn K son tales que
Si ci i = 0, entonces en t0 tendremos
que ci i = 0 de donde se sigue que los ci = 0. Por tanto las soluciones
i son independientes.
Consideremos una soluci Pon de (4.6) y sea = (t0P). Como existen
c1 , . . . , cn K tales que = ci i , tendremos que y P ci i coinciden
en t0 , pero por la unicidad de soluci on se tendra que = ci i .
Definici on. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecua-
cion (4.6), a cualquier base de E[A], como la 1 , . . . , n del teorema
anterior.
Llamaremos matriz fundamental de (4.6) a cualquier matriz de fun-
ciones en I, cuyas columnas sean una base de E[A]. La denotaremos con
= (1 , . . . , n ).

Ejercicio 4.3.1 Supongamos que A(t) es real. Demostrar que:

a) = X + iY es una soluci on compleja de (4.6) si y s olo si X = Re[] e
Y = Im[] son soluciones reales.
b) Si 1 , . . . , n es un sistema fundamental complejo para (4.6), entonces
en
Re[1 ], Im[1 ], . . . , Re[n ], Im[n ],
hay un sistema fundamental real.

Ejercicio 4.3.2 Sean y matrices de funciones continuas en I. Demostrar:

 4.3. Estructura de las soluciones 165

a) = (ij ) es diferenciable en t I si y s
olo si cada ij lo es, y

0 (t) = (0ij (t)).

b) Si y son diferenciables en t I, entonces

( )0 (t) = 0 (t) (t) + (t) 0 (t).

c) Si es diferenciable en t y (t) es no singular, entonces 1 es dife-

renciable en t y su derivada es

(1 )0 (t) = 1 (t) 0 (t) 1 (t).

Definici
on. Llamaremos ecuaci
on diferencial matricial asociada a (4.6)
a

(4.7) 0 (t) = A(t) (t).

Obviamente toda matriz fundamental de (4.6) es solucion de (4.7)

y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales, pues dada
una tendremos todas las soluciones de (4.6), nos interesara caracterizar
las soluciones de (4.7) que sean fundamentales.

Proposici on 4.6 Sean 1 , . . . , n soluciones de (4.6). Entonces son equi-

valentes:
1. 1 , . . . , n es una base de E[A].
2. Para cada t I, 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .
3. Existe un t I, para el que 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .

on. i) ii) Basta demostrar que para cada t I,

Demostraci

1 (t), . . . , n (t),

son independientes. P
Sea t IPy supongamos que existen ci K tales que ci i (t) =
0, entonces ci i y la curva constante 0 son soluciones P de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solucion que ci i = 0. Pero
como las i son independientes se sigue que las ci = 0.
iii) i) Basta demostrar que 1 , . . . , n son independientes.
P
P Supongamos que existen ci K tales que ci i = 0, entonces
ci i (t) = 0. Pero como las i (t) son independientes se sigue que
las ci = 0.
166 Tema 4. Campos tangentes lineales

Corolario 4.7 Una soluci on de (4.7) es una matriz fundamental de

olo si para cada t I, det (t) 6= 0 y si y s
(4.6) si y s olo si existe un
t I para el que det (t) 6= 0.

Observemos que si = (1 , . . . , n ) es fundamental, y B es una

matriz de orden n, constante y no singular, entonces

= B,
P
tambien es fundamental, pues = (1 , . . . , n ), siendo las i = bij j
base de E[A]. Adem as toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular la matriz cambio de base. Se tiene
entonces el siguiente resultado.

Proposicion 4.8 Si es una matriz fundamental y B es constante y no

singular, entonces B tambien es fundamental. Adem as fijada una
matriz fundamental , cualquier otra es de la forma B, para alguna
B constante no singular. La solucion de (4.6) que satisface (t0 ) = p,
para un t0 I y p Kn es

(t) = (t) 1 (t0 ) p,

entendiendo p como vector columna.

Ejercicio 4.3.3 Demostrar que si K = R y es una matriz fundamental real

de (4.6), entonces el grupo uniparametrico del campo E asociado a (4.6) es

X[t, (r, p)] = (t + r, (t + r) 1 (r) p).

Proposici on de (4.7) y t I
on 4.9 Si es una soluci

[det (t)]0 = traz A(t) det (t).

Demostraci on. Si = (ij ), entonces se demuestra por induccion

que
 0
012 01n 
  
 11
  11
 12 1n 
 21 22 2n   21 22 2n 
0
[det ] =  . ..  + +  ..
 
.. .. .. .. .. 
 .. . . .   . . . . 
 
n1 n2 nn   0 0n2 0 
n1 nn
 4.3. Estructura de las soluciones 167

ahora bien se sigue de (4.7) que

n
X
0ij = aik kj ,
k=1

y por tanto para cada i

n
X
(01 , . . . , 0n ) = aik (k1 , . . . , kn ),
k=1

por lo que tendremos que

 
a11 11 a11 12
 a11 1n 
 21 22 2n 
0
[det ] =  . ..  + +

. .. ..
 .
 . . . 
 n1 n2 nn 
 
 11
 12 1n 

 21 22 2n 
+ .
 
.. .. ..
 ..

 . . . 

ann n1 ann n2 ann nn 
= traz A det .

Corolario 4.10 Si A es real y es una soluci

on de (4.6), tal que para
t0 I, el det[(t0 )] = a + bi, entonces
Rt
traz A(s)ds
det[(t)] = e t0
(a + bi).

Nota 4.11 Una demostraci on alternativa de (4.8) es: Si es funda-

mental, entonces en I, 0 = A , por tanto ( B)0 = A B, es
decir que B es soluci
on de (4.7). Ademas como en I,
det( B) = det det B 6= 0,
tenemos que B es fundamental.
Sean ahora y fundamentales y definamos en I, B = 1 .
Entonces B = y
A = 0 = ( B)0
= 0 B + B0
= A B + B0
= A + B0 ,
168 Tema 4. Campos tangentes lineales

por tanto B0 = 0, y como las columnas de son independientes para

cada t, tendremos que las columnas de B0 son nulas para cada t, y por
tanto B es constante.

Nota 4.12 Observemos que:

a) Si es fundamental y B es constante, B no es fundamental
en general.
b) Dos sistemas homogeneos distintos no pueden tener una matriz
fundamental com un, pues esta lo determina ya que,

A = 0 1 .

Recordemos que si es fundamental para (4.6), entonces

(1 )0 = 1 0 1 = 1 A,

por tanto si llamamos = (1 ) , tendremos que

(4.8) 0 = A .

Definici
on. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema

(4.9) 0 (t) = A(t) (t).

Obviamente el adjunto del adjunto de (4.6) es (4.6). Ademas de

(4.8) se sigue que si es fundamental para (4.6), entonces (1 ) es
fundamental para (4.9). Veremos que campo tangente hay detras de esta
ecuacion en la lecci
on (4.6).

Proposici
on 4.13 Si es una matriz fundamental para (4.6), entonces
olo si es constante y no singular.
lo es para (4.9) si y s

Demostraci on. Como 1 es fundamental para (4.9), se sigue de

(4.7) que = 1 B, es fundamental para (4.9) si y solo si B es
constante no singular.

Corolario 4.14 Si A = A , entonces para cada matriz fundamental

de (4.6) se tiene que es constante, por tanto para cada soluci
on
de (4.6), k (t) k2 es constante.
 4.3. Estructura de las soluciones 169

Ejemplo 4.3.1 Por ejemplo consideremos el sistema de R2

 0    
x (t) 0 1 x(t)
=
y 0 (t) 1 0 y(t)
el cual corresponde al campo de los giros

y x ,
x y
que tiene a x2 + y 2 como integral primera, por lo que para cualquier
solucion (x(t), y(t))
x2 (t) + y 2 (t) = cte

Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R3

0
x (t) 0 1 1 x(t)
y 0 (t) = 1 0 1 y(t) ,
z 0 (t) 1 1 0 z(t)
que corresponde al campo

(y + z) (x + z) + (y x) ,
x y z
que tiene a x2 + y 2 + z 2 como integral primera.

4.3.2 El sistema no homog

eneo.
Consideremos ahora el caso no homogeneo, es decir buscamos las solu-
ciones de

(4.10) 0 (t) = A(t) (t) + b(t).

Si es una matriz fundamental para (4.6), nos preguntamos si habra

alguna solucion de (4.10) de la forma

= Z.

Si la hubiera tendra que verificarse

A Z + b = A + b = 0
= 0 Z + Z 0
= A Z + Z 0,
170 Tema 4. Campos tangentes lineales

de donde se sigue que,

b = Z 0,
por tanto fijado un r I y definiendo
Z t
Z(t) = 1 (s) b(s)ds,
r

tendremos que
= Z,
es la solucion de (4.10) que verifica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
solucion que satisface la condici
on

(r) = Kn ,

entonces basta considerar la soluci

on de (4.6), que satisface (r) =
y definir Z t
(t) = (t) + (t) 1 (s) b(s)ds.
r

4.4 Reducci
on de una EDL

Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4.6),

1 , . . . , m E[A],

independientes, con 1 m < n. En tal caso podramos reducir nuestro

sistema lineal a uno de orden n m de la siguiente forma:
Pongamos i = (ji ) como vectores columna. Entonces como para
cada t I, tenemos que rang(ji (t)) = m pues podemos extender
1 , . . . , m a una base de E[A] y aplicar (4.7), entonces existe un
menor de orden m en la matriz (ji (t)) que por comodidad podemos
suponer que es el formado por las m primeras filas con determinante
no nulo. Por continuidad se sigue que existe un entorno J I, de t,
para el que el mismo menor que llamaremos 1 , tiene determinante
no nulo. Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.
 4.4. Reducci
on de una EDL 171

Consideremos la matriz por columnas,

= (1 , 2 , . . . , m , em+1 , . . . , en )

11 12 1m 0 0
21 22 2m 0 0
.. .. .. .. ..

. .
. . . . . .
=

m+1,1 m+1,2 m+1,m 1 0
. .. .. .. .. . . ..
.. . . . . . .
n1 n2 nm 0 1
donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos

X(t) = (t) Y (t),

entonces X es soluci
on de (4.6) si y s
olo si

A Y = A X = X 0,
= 0 Y + Y 0 .

Llamemos por comodidad

       
1 0 A1 A2 1 Y1
= , A= , = , Y = ,
2 E A3 A4 2 Y2
entonces
 
A2 Y2
A Y = A Y1 +
A4 Y2
1 Y10
 
0 Y = 0 Y1 = A Y1 , Y0 =
2 Y10 + Y20

por tanto X = Y es soluci

on de (4.6) si y solo si

1 Y10
   
A2 Y2
=
A4 Y2 2 Y10 + Y20
es decir Y satisface el sistema de ecuaciones

Y10 = 1
1 A2 Y2 ,
Y20 = A4 Y2 2 Y10 =
= [A4 2 1
1 A2 ] Y2 .
172 Tema 4. Campos tangentes lineales

Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las

yj0 para j = 1, . . . , m en funcion de las ij las aij y las yk para
k = m+1, . . . , n. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema
lineal de la forma
n
X
0
ym+1 = bm+1,k yk ,
k=m+1
..
.
n
X
yn0 = bnk yk ,
k=m+1

que es un sistema lineal de orden n m.

4.5 Exponencial de matrices

on de x0 = x, verificando x(a) = b, es
Para n = 1 y K = R, la soluci
Rt
(s)ds
x(t) = be a ,

en particular para constante es

x(t) = b e(ta) .

Nos preguntamos ahora si para n N y K = C esto tambien es cierto.

Pero antes necesitamos saber como definir la exponencial de una matriz
compleja.
Por E entenderemos la matriz unidad. Y por una serie de matrices
entenderemos el lmite de sus sumas parciales, con la norma

k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.

Para esta norma se tiene que

k A B k k A k k B k,
 4.5. Exponencial de matrices 173

y Mn (K) es un algebra de Banach cualquier otra norma matricial vale

para lo que estamos viendo.
Recordando ahora que para cada x R,

X xm
ex = 1 + ,
m=1
m!

podemos dar la siguiente definici

on.
Definicion. Para cada n N y para cada matriz A Mn (K), definimos
la exponencial de A como

X Am
eA = exp[A] = E + .
m=1
m!

Se sigue que exp[A] est

a bien definida pues las sumas parciales forman
una sucesion de Cauchy, ya que
p+q p+q
X Am X k A km
k k .
m=p+1
m! m=p+1
m!

Ejercicio 4.5.1 Demostrar que

k eA k ekAk .

Ejercicio 4.5.2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan, entonces

eA+B = eA eB ,

aunque en general eso no es cierto. Y que

etA E
lim = A.
t0 t

Ejercicio 4.5.3 Dada una matriz A, demostrar que:

a) exp[A] es no singular.
b) (exp[A])1 = eA .
c) Si P es no singular, entonces
1
ePAP = P eA P1 .

En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales

podemos dar una matriz fundamental a traves de la exponencial.
174 Tema 4. Campos tangentes lineales

Teorema 4.15 Sea A : I Mn (K), continua y t0 I. Si la primitiva

B de A para la que B(t0 ) = 0, satisface que AB = BA en todo I,
entonces exp[B(t)] es diferenciable y satisface

exp[B(t)]0 = A(t) exp[B(t)] , exp[B(t0 )] = E.

Demostraci
on. Consideremos la siguiente sucesion de curvas

0 (t) = E,

y para m 1 Z t
m (t) = E + A(s) m1 (s)ds.
t0

Como vimos en (4.3), se sigue que m converge uniformemente en

cada compacto a una , para la que se tiene
Z t
(t) = E + A(s) (s)ds.
t0

Ahora como A B = B A, se sigue f

acilmente que que para m N

[B(t)m ]0 = mA(t) B(t)m1 ,

o en forma integral que

t
B(t)m
Z
= A(s) B(s)m1 ds.
m t0

Se sigue entonces que

0 (t) = E,
1 (t) = E + B(t),
..
.
B(t)2 B(t)m
m (t) = E + B(t) + + + ,
2 m!
por lo tanto (t) = exp[B(t)].

on de (4.7), demostrar que para cada r, t I

Ejercicio 4.5.4 Si es una soluci
Z t
det[(t)] = det[(r)] exp[ traz A(s)ds].
r
 4.6. EDL con coeficientes constantes 175

4.6 EDL con coeficientes constantes

En esta leccion estudiaremos el grupo uniparametrico de un campo lineal

D D(E). En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos que
" n # " n #
X X
D= a1i xi + + ani xi ,
i=1
x1 i=1
xn

on diferencial lineal 0 = A ,
y sus curvas integrales satisfacen la ecuaci
que es (4.6) con A = (aij ) una matriz constante.

Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal 0 = A .

Demostraci on. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en

este caso la demostraci
on se sigue sin dificultad del ejercicio (4.5.2), pues

e(t+r)A = erA etA

y por tanto, cuando r 0

(t + r) (t) erA E tA
= e A etA = 0 (t),
r r
y como det (0) = 1 6= 0, tenemos por (4.7) que es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparametrico de D es

X : R E E, X(t, p) = (t) p = etA p,

y es tal que los difeomorfismos

Xt = etA : E E,

son isomorfismos lineales.

Ejercicio 4.6.1 Recprocamente demostrar que si Xt : E E es un grupo uni-

parametrico de isomorfismos lineales, entonces su generador infinitesimal es
un campo tangente lineal.
176 Tema 4. Campos tangentes lineales

Nota 4.17 Todo campo tangente lineal D, con grupo uniparametrico

onico E en E realmente un
Xt , define un campo tangente lineal can
campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p, q, Tpq (E), cuyo
grupo uniparametrico Yt est
a definido de la forma siguiente para cada
E

Yt : E E , Yt [] : E R , Yt [](x) = [Xt (x)],

para cada E .
Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi para
ei E vi E el isomorfismo can onico, tendremos que

n n
X X X X
D= aij xj , E= bij vj ,
j=1
x i j=1
v i

y para A = (aij ) y B = (bij ) se tiene que el coeficiente i, j de exp[tB] es

Yt [xi ](ej ) = xi (Xt [ej ]),

que es el coeficiente j, i de etA , de donde se sigue derivando y tomando

el valor en 1 que
B = A ,
es decir que la ecuaci
on diferencial definida por E es la adjunta ver
(4.9), de la definida por D.

Ejercicio 4.6.2 a) Demostrar que

det[etA ] = et(traz A) .

b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los

vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal

0 3 1
0 = 1 a 10 ,
8 0 a

en el instante t = 2.
 4.6. EDL con coeficientes constantes 177

P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
xi

Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

La velocidad de dilatacion de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol umenes.

Ejercicio 4.6.3 Demostrar que si es un autovalor de A con autovector aso-

ciado v, entonces
(t) = et v,
0
on de = A .
es soluci

Nota 4.18 Debemos observar que, en el ejercicio anterior, aunque A

sea real puede ser compleja, por tanto es una solucion compleja en
general, pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.

Nota 4.19 Si J es la matriz can

onica de Jordan (ver 5.1 de la pag.229)
asociada a A, entonces existe P no singular tal que
A = P J P1 ,
en tal caso tendremos que una matriz fundamental real de 0 = A
es 1
(t) = etA = etPJP = P etJ P1 ,
y por tanto tambien es fundamental aunque en general compleja
(t) = P etJ .
Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas Ji = i E + D, para
i = 1, . . . , r, de orden mi menor o igual que la multiplicidad de i , donde
D = (cij ) es de la forma ci,i1 = 1 y cij = 0 en el resto. Y si mi = 1,
entonces Ji = i .
Se sigue que etJ es diagonal por cajas

1 0 0 0
t
1 0 0
t2
tJi ti tD
e =e e =e ti

2 t 1 0

.. . . .. . .. . .
. . ..

tmi 1 t2
(mi 1)! 2 t 1,
y como consecuencia se tienen f
acilmente los siguientes resultados.
178 Tema 4. Campos tangentes lineales

Proposici on de 0 = A si y s
on 4.20 X es soluci olo si es de la forma
X = PZ con Z de la forma
(m 1

et1 p1 1 (t)
..

.

et1 p0 (t)
t1 1

e p1 (t)

Z(t) =
..
.


t (mr 1
e r p r (t)
..


t . 0


e r pr (t)
etr pr (t)

donde los pi (t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o

igual que mi 1.

on 4.21 La matriz fundamental (t) = P exp{tJ} = (ij ) de

Proposici
0 = A, es de la forma

ij (t) = pij (t) etk ,

si m0 + + mk1 < j m0 + + mk para k = 1, . . . , r, m0 = 0 y

donde los pij son polinomios de grado mk 1.

A continuaci
on daremos una importante aplicacion de la proposicion
(4.20).

Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (posi-

on X de 0 = A se tiene
tiva), entonces para toda soluci

lim X(t) = 0 ( lim k X(t) k= ).

t t

Demostraci on. Las soluciones de 0 = A son de la forma X =

PZ, con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible

k P1 k1 k Z(t) k k X(t) k k P k k Z(t) k .

Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces

Z(t) 0 como consecuencia de (4.20) y de que tk eat 0, para todo
 4.7. Clasificaci
on de campos lineales 179

k y a < 0. Y si la tienen positiva k Z(t) k , cuando t , porque

eat para a > 0.
Recprocamente se tiene.

on 4.23 Si las soluciones de 0 = A, satisfacen X(t) 0

Proposici
cuando t , entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda solucion X se tiene que k X(t) k , cuando t ,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostraci on. Supongamos que un autovalor de A, i = a + ib,
es tal que a 0 (a 0). Entonces la solucion X = PZ de X 0 = AX,
encontrada en (4.20), para pi = 1, pj = 0 si j 6= i, es tal que

k Z(t) k = k eta k 1 ( 1),

para t > 0.

4.7 Clasificaci
on de campos lineales

Definici on. Diremos que dos campos lineales D, E D(E) son equiva-
lentes, si existe una biyecci
on

h : E E,

que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparametricos, si

h Xt = Yt h.

Diremos que son linealmente, diferenciablemente o topologicamente

equivalentes si h es respectivamente un isomorfismo lineal, diferenciable
o topologico.
Consideremos dos campos lineales D, E D(E), con ecuaciones dife-
renciales asociadas en terminos de un sistema de coordenadas lineales
xi
X 0 = AX, Y 0 = BY,
180 Tema 4. Campos tangentes lineales

es decir que para A = (aij ) y B = (bij )

n X n
X
D= [ aij xj ]
i=1 j=1
xi
n X n
X
E= [ bij xj ]
i=1 j=1
x i

en estos terminos se tiene el siguiente resultado.

Proposici
on 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y s
olo
si A y B son semejantes. Ademas la matriz de semejanza la define h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y s
olo si lo son li-
nealmente.
Demostraci on. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva-
lentes si y solo si h lleva D en E, es decir que para cada x h Dx = Eh(x) .
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h tambien tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de Dx son Ax y las
de Eh(x) , BHx, tendremos que para cada x Rn

h (Dx ) = Eh(x) HAx = BHx,

lo cual equivale a que HA = BH.

b) Sea h difeomorfismo y consideremos que h en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como Xt (0) = 0, h Xt = Yt h , etA es la
matriz asociada a Xt y a Xt y etB la de Yt e Yt , tendremos que

H etA = etB H,

y derivando en 0 obtenemos HA = BH.

La clasificaci
on topologica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al
teorema (5.17), pag.249, donde demostraremos el siguiente resultado.

Proposici
on 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,
entonces D y E son topologicamente equivalentes si y solo si el n
umero
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.
 4.8. EDL con coeficientes peri
odicos 181

4.8 EDL con coeficientes peri

odicos

Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periodica, es decir que

existe w R tal que para todo t R

A(t + w) = A(t).

Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es perio-

dica, se puede poner como el producto de una matriz P de perodo w,
con una de la forma etD , con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.

Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A

tal que B = eA .
Demostraci on. Basta probar que si B = PJP1 , con J la matriz
canonica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = eA . J es
una matriz diagonal por cajas J1 , . . . , Jr , siendo Ji = i si i es de
multiplicidad 1 y en general Ji = i E + Z, de orden mi menor o igual
que la multiplicidad de i , donde Z = (zij ) es de la forma zi,i+1 = 1 y
en el resto zij = 0, y siendo los i los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A1 , . . . , Ar , de tal
forma que eAi = Ji .
Tomamos Ai = log i , si mi = 1. Y para las Ji de la forma E + Z =
(E + Z), con = 1/, basta encontrar Q tal que eQ = E + Z, pues
en ese caso podemos definir Ai = (log )E + Q y habramos terminado.
Veamos que existe entonces Q = log(E + Z).
Por analoga con

X xn
(4.11) log(1 + x) = (1)n+1 ,
n=1
n

definimos
k
X (Z)n X
Q= (1)n+1 = an (Z)n ,
n=1
n n=1

y como la suma es finita, pues por las caractersticas de Z, Zn = 0 para

n mi tendremos que est a bien definida, siendo an = (1)n+1 /n. Hay
182 Tema 4. Campos tangentes lineales

que demostrar ahora que eQ = E + Z.

Q2 Qk
eQ = E + Q + + +
2 k!
k k
!
X X X (Z)n
=E+ an (Z)n + an1 an2 +
n=1 n=1 n1 +n2 =n
2
k
!
X X (Z)n
+ + an1 ank
n=1 n1 ++n =n
n!
k

k
X
=E+ dn (Z)n ,
n=1

siendo d1 = 1 y di = 0 para i 2 pues

[log(1 + x)]2
1 + x = elog(1+x) = 1 + [log(1 + x)] + +
2

X
=1+ dn xn ,
n=1

como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla

en terminos de las potencias de x ver Apostol p.396.

Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver CoddingtonLevinson, p.107).

Teorema 4.28 Si A tiene perodo w y es fundamental, entonces:

i) (t) = (t + w) es fundamental.
ii) Si X es una soluci
on de (4.6), entonces Y (t) = X(t + w) tambien.
iii Existe P no singular con perodo w y D constante tales que
(t) = P (t) etD .
Demostraci
on. i)
0 (t) = 0 (t + w) = A(t + w)(t + w) = A(t)(t),
y es fundamental pues det (t) = det (t + w) 6= 0.
iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
= Q. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = ewD . Basta
definir
P (t) = (t) etD .
 4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 183

Nota 4.29 Para K = R se sigue ver la nota (4.27), que si es

fundamental existe P real de perodo 2w y D real constante, tales que
(t) = P(t) etD .

4.9 EDL de orden n con coeficientes cons-

tantes

En esta leccion consideraremos la ecuaci

on diferencial

(4.12) f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = g(t),

con los terminos a0 , . . . , an1 constantes.

Observemos que para la matriz y el vector

0 1 0 0

0 0 1 0
0
0 0 0 0 ..
A= b = .

.. .. .. .. ..

. . . . .

0
0 0 0 1 g
a0 a1 a2 an1

se tiene que

1 (t)
(t) = ...

n (t)

es solucion de
0 (t) = A (t) + b,

si y solo si f = 1 es soluci
on de (4.12)
184 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.9.1 Caso homog

eneo.
Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir

(4.13) f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.

Consideremos el polinomio

p(x) = xn + an1 xn1 + + a1 x + a0 ,

entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que

p(D)f = f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t),

ahora bien si la descomposici

on de p en factores primos de C[x] es

p(x) = (x 1 )m1 (x r )mr ,

con los i distintos, est

a demostrado en los cursos de algebra que

ker[p(D)] = ker[(D 1 )m1 ] ker[(D r )mr ],

por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(Di )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de

f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.

Por induccion se demuestra f

acilmente que

(D )m [et h] = et Dm h,

por tanto

(D )m f = 0 Dm [et f ] = 0 f = et q(t),

para q polinomio de grado menor que m.

Entonces una base para cada

ker[(D i )mi ],

viene dada por

ei t , t ei t , . . . , tmi 1 ei t ,
 4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 185

y por tanto una base de soluciones de (4.13) es

e1 t , t e1 t , . . . , tm1 1 e1 t ,
e2 t , t e2 t , . . . , tm2 1 e2 t ,
(4.14)

er t , t er t , . . . , tmr 1 er t ,
donde
1 , 2 , . . . , r ,
son las races de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el n umero
de funciones, no es as pues si es una raz de p con parte imaginaria,
su conjugada tambien es raz de p.

Nota 4.30 Observemos que si las races i de p son distintas, entonces

toda solucion de (4.13) es de la forma
f = c1 et1 + + cn etn .

Ejercicio 4.9.1 Resolver la ecuaci

on
y 00 + by = 0,
para b R. Para que valores de b existe una soluci
on no trivial f satisfaciendo
f (0) = f (L) = 0, con L > 0?

Ejercicio 4.9.2 Resolver la ecuaci

on
y 000 + 3y 00 4y 0 = 0,
que satisface y(1) = y 0 (1) = y 00 (1) = 1.

4.9.2 Caso no homog

eneo.
Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), tomamos
las n funciones f1 , . . . , fn de (4.14) y llamando

f1 fn
f10 fn0
00 00
f1
1 = , . . . , n = f1

.. ..
. .
(n1 (n1
f1 fn
186 Tema 4. Campos tangentes lineales

entonces como para i = 1, . . . , n las fi son independientes, tambien lo

son las i , por lo que la matriz con columnas = (1 , . . . , n ) es funda-
mental para 0 = A .
En la leccion 3 vimos que = Z con

0
..
Z 0 = 1 b = 1 .

0
g

es solucion de 0 = A + b, por tanto si

z1 (t)
Z(t) = ...

zn (t)

tendremos que

f (t) = f1 (t)z1 (t) + . . . + fn (t)zn (t),

es solucion de (4.12).
Este metodo general precisa el c alculo de = 1 e integrar b,
lo cual no es facil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipoque ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una soluci on general f1 del sistema ho-
mogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solucion cualquiera f2 del no homogeneo (4.12).
Nuestra soluci on ser
a f = f1 + f2 .
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es

g(t) = a sen(kt) + b cos(kt)

es natural buscar f2 entre las funciones del mismo tipo, etc.

Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la soluci

on de la ecuaci
on

y 00 + 3y 0 4y = 3x + 2,

que satisface las condiciones y(1) = y 0 (1) = 1.

 4.10. EDL de orden n. Wronskiano 187

b) Resolver la ecuaci
on

y 00 4y = 2 e3x ,

que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

c) Resolver la ecuacion

y 00 + y = 2 cos (3x),

que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

4.10 EDL de orden n. Wronskiano

Dadas a0 , . . . , an : I K y g : I K continuas, nos planteamos el

problema de encontrar f : I K tal que

(4.15) an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = g(t).

Si en un subintervalo J de I, an (t) 6= 0, podemos considerar la matriz

A(t) y el vector b(t) definidos de la forma

0 1 0 0
0
0 1 0

0 0 0 0
A(t) = ,

.. .. .. .. ..

. . . . .

0 0 0 1
a0 /an a1 /an a2 /an an1 /an

t
b(t) = 0 0 g/an
y tendremos que si

t
(t) = 1 (t) n (t)

es solucion de
0 (t) = A(t) (t) + b(t),
188 Tema 4. Campos tangentes lineales

entonces f = 1 es solucion de (4.15) y recprocamente si f es solucion

de (4.15), entonces

1 (t)
2 (t) f (t)
..
(t) = . =

.. .
f (n1 (t)
n (t)
es solucion de 0 (t) = A(t) (t) + b(t).
Definici
on. Llamaremos Wronskiano de
f1 , . . . , fn : I K,
a la funcion


f1 f2 fn
f10 f20 fn0
W[f1 , . . . , fn ](t) = det .. .. ..

..
. . . .
(n1 (n1 (n1
f1 f2 fn

Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuacion

diferencial
an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = 0,
que denotaremos f = 0, forman un espacio vectorial de dimensi
on n.

Ejercicio 4.10.2 Dadas f1 , . . . , fn : I K, demostrar que son equivalentes:

a) Las fi son una base de soluciones de f = 0.
b) Las
f1 fn

0 0
f1 fn
1 = .. , . . . , n = ..

. .
(n1 (n1
f1 fn
son una base de soluciones de 0 = A.
c) fi = 0 y W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0 para alg
un t I.

Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuaci

on diferencial
x3 y 000 x2 y 00 + 2xy 0 2y = 0.
a) Demuestra que f = x, g = x log x y h = x2 son soluciones en x > 0,
independientes.
on que satisface las condiciones y(1) = 3, y 0 (1) = 2,
b) Encuentra la soluci
y 00 (1) = 1.
 4.10. EDL de orden n. Wronskiano 189

Nota 4.31 Por otra parte dadas

f1 , . . . , fn : I K,

con derivadas continuas hasta el orden n, verificando

W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0,

en I, existe una u
nica ecuaci
on lineal (4.15), con an = 1,
W[f, f1 , . . . , fn ](t)
(1)n = 0,
W[f1 , . . . , fn ](t)
que tiene a las fi por soluci
on.

4.10.1 Ecuaci
on de Euler.
La ecuaci
on diferencial de Euler es

a0 xn y (n + a1 xn1 y (n1 + + an1 xy 0 + an y = F (x),

La cual puede ser reducida en x > 0, a una lineal con coeficientes

constantes, haciendo el cambio

x = et ,

pues se demuestra f
acilmente que

dx dy (j1
= x, = y (j x,
dt dt
as como
dy dy dx
= = y 0 x,
dt dx dt
d2 y dy 0
2
= x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x,
dt dt
d3 y
= y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x,
dt3
y por induccion se tiene que para cada m N existen n1 , . . . , nm N
tales que n1 = nm = 1 y
dm y
= y (m xm + nm1 y (m1 xm1 + + n2 y 00 x2 + y 0 x.
dtm
190 Tema 4. Campos tangentes lineales

Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones

x3 y 000 + 3x2 y 00 + 6xy 0 = 0,
(2x + 3)2 y 00 + (2x + 3)y 0 + 4y = 1.

4.11 EDL de orden 2

Ejercicio 4.11.1 Consideremos la ecuaci

on diferencial
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci
on Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,
satisface la ecuaci
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) e a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una soluci on suya que no se anula en un su-
bintervalo J de I, podemos encontrar otra soluci on g de la ecuaci
on en J,
resolviendo la ecuaci
on diferencial lineal de primer orden
Rx
0 f 0 (x) e a p(t)dt
g (x) = g(x) + W(a) .
f (x) f (x)
Resolver esta ecuaci
on y dar la expresi
on general de las soluciones de la
ecuaci
on inicial.

Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuaci

on diferencial
x2 y 00 + xy 0 y = 0,
demostrar que f (x) = x es una soluci
on, encontrar otra soluci
on g indepen-
diente de f y la soluci
on general.

Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
 4.11. EDL de orden 2 191

Teorema de comparaci on de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no tri-

viales respectivamente de

y 00 + p(x)y = 0 , y 00 + q(x)y = 0,

donde p(x) q(x), entonces:

a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un multiplo constante de g.
b) Si q 0, entonces ninguna soluci on g de la segunda ecuaci on
puede tener mas de un cero.

Demostraci on. a) Sea g(x1 ) = g(x2 ) = 0 y supongamos que f y g

son positivas en (x1 , x2 ) si no es as las cambiamos de signo, pues f
y g tambien son soluci on, entonces

W[f, g](x1 ) = f (x1 )g 0 (x1 ) 0, W[f, g](x2 ) = f (x2 )g 0 (x2 ) 0,

pero esto es contradictorio con la hip

otesis, ya que

W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) g(x)f 00 (x) = (p(x) q(x))g(x)f (x) 0,

en (x1 , x2 ), a menos que en este intervalo p = q y

W[f, g](x) = 0,

lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuacion y son

dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solucion de la
primera ecuacion.
Definicion. Diremos que las funciones r, p y q definen una ecuaci
on
diferencial

(4.16) r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,

exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuacion diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuacion la que es exacta o admite un factor integrante.
192 Tema 4. Campos tangentes lineales

Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para

(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la
ecuacion lineal de primer orden

a(x)f 0 + b(x)f = cte,

por otra parte (4.16) es exacta si y s

olo si

rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 = af 00 + (a0 + b)f 0 + b0 f

r = a, p = a0 + b, q = b0
r00 p0 + q = 0,

de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y solo si

(vr)00 (vp)0 + (vq) = 0

(4.17)
rv 00 + (2r0 p)v 0 + (r00 p0 + q)v = 0,

ecuacion a la que llamaremos adjunta de (4.16). Observese que una

ecuacion y la adjunta de su adjunta coinciden.

As vemos que si encontramos una solucion v de (4.17) podemos

encontrar una soluci
on de

r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x),

procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que

vry 00 + vpy 0 + vqy = (ay 0 + by)0 ,

y despues resolvemos la ecuacion lineal

Z x
a(x)y 0 + b(x)y = v(t)g(t)dt + A,
x0

para cada constante A.

4.11.1 Ecuaci
on de Riccati.
La ecuaci
on diferencial de Riccati es

(4.18) y 0 + R(x)y 2 + P (x)y + Q(x) = 0.

 4.11. EDL de orden 2 193

Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales

y 0 (x) = a1 (x)y + b1 (x)z,

z 0 (x) = a2 (x)y + b2 (x)z,

correspondiente al campo tangente

D= + (a1 (x)y + b1 (x)z) + (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
x y z

el cual es invariante por el campo

y +z ,
y z

y por tanto se simplifica en el sistema de coordenadas

(x, u = z/y, v = log y)

D= + (a1 + b1 u) (b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ) ,
x v u
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transfor-
ma en el sistema formado por

v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ,

si ahora encontramos una solucion u de la segunda, que es de Riccati,

entonces podemos resolver la primera con una simple integracion y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuacion lineal inicial, pues su solucion
sera
y(x) = ev(x) , z(x) = u(x) ev(x) .

Ejercicio 4.11.4 Consideremos la ecuacion de Riccati (4.18). Demuestrese que:

a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra soluci
on si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es solucion de la ecuaci
on diferencial lineal

u0 = (2Ry1 + P )u + R.

b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci

on y satisface,
para una constante c
y y2 R
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
194 Tema 4. Campos tangentes lineales

c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci

on y est
a
definida para cada constante k por
y y 2 y 3 y1
= k.
y y 1 y 3 y2

Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuaci
on de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
Ademas el grupo uniparametrico Xt asociado al campo

D= (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,
x y
que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p R2 , 1 = Dx[Xp (t)] = (x Xp )0 (t) y
por tanto x[Xt (p)] = t + x0 , para x0 = x(p) define una proyectividad
entre esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice
que las graficas (x, y(x), de las soluciones de la ecuacion de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solucion de la
ecuacion de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que

Xt [x0 , y(x0 )] = Xp (t) = (t + x0 , y(t + x0 )).

Por ultimo vamos a dar la caracterizaci

on de la ecuacion de Riccati
en terminos de su campo tangente asociado

D= + (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) .
x y
nico campo en D(I R) que verifica las siguientes propiedades:
Es el u
a) Dx = 1 para x : I R I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polin omicas en fibras de x en funciones polino-
micas en fibras de x, es decir conserva las funciones de la forma

fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x),

donde las fi son funciones arbitrarias de x.

c) D se extiende a un campo tangente de D(I P1 ), donde P1 es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R {} ).
 4.12. Otros m
etodos para resolver EDL 195

Sea

D= + [fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x)] ,
x y
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada
z en P1 {0}, que coincide con z = 1/y en el abierto

P1 {0, } = R {0}.

Entonces Dz est a definida en (x, ) y podemos calcularla pues en

I (P1 {0, })
 
1 Dy
Dz = D = 2
y y
n
fn (x)y + + f1 (x)y + f0 (x)
=
y2
fn (x) f3 (x)
= n2 f2 (x) f1 (x)z f0 (x)z 2 ,
z z
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ), en el que z = 0,
podemos extender nuestro campo D si y s
olo si

f3 = = fn = 0.

4.12 Otros m
etodos para resolver EDL

4.12.1 M
etodo de las potencias.
Dada una ecuacion diferencial lineal de orden n con coeficientes polino-
mios o funciones analticas

an (x)f (n + + a1 (x)f 0 + a0 (x)f = g(x),

donde g es polinomica o analtica, buscamos una posible solucion

X
f (x) = cn xn ,
n=0
196 Tema 4. Campos tangentes lineales

analtica en un cierto intervalo que contiene al origen.

Para una funci on analtica f como la anterior se tiene que

X
f 0 (x) = ncn xn1 ,
n=1
X
f 00 (x) = n(n 1)cn xn2 ,
n=2
..
.

y se sigue que de ser f soluci

on, sus coeficientes quedaran determinados
al igualar los coeficientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuacion.

Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las si-

guientes ecuaciones diferenciales:

y 00 + xy 0 = y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 4y = 0.

4.12.2 M
etodo de Frobenius de las potencias.
Hay ecuaciones como
2 0
y 00 + y y = 0,
x
que no se pueden resolver por el metodo anterior, pues sus coeficientes
no son funciones analticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la solucion

ex 1 x2 x3
= (1 + x + + + ),
x x 2! 3!
esto nos sugiere, y en esto consiste el metodo de Frobenius, que
tratemos de buscar soluciones de la forma

X
X
r n
f (x) = x cn x = cn xn+r ,
n=0 n=0

con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213

del DerrickGrossman.
 4.12. Otros m
etodos para resolver EDL 197

4.12.3 M
etodo de la transformada de Laplace.
Definicion. Llamamos transformada de Laplace de una funcion f con-
tinua de variable real a la funci
on de variable compleja
Z
L(f )(z) = etz f (t)dt.
0

Se demuestra que si existen c, a 0 tales que, |f (t)| < c eat , para

t 0, entonces L(f ) existe para todo z C, con Re z > a. Ademas en
este caso recuperamos la funci on f mediante la F ormula de inversion,
para F = L(f )
Z
1
f (t) = F (u + iv) e(u+iv)t dv,
2i
siendo u > a arbitrario. (Ver KolmogorovFomin, p.492 o Apostol,
p.476).
Las propiedades mas importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:

L(af + bg) = aL(f ) + bL(g),

y que transforma la derivacion en una relaci on algebraica, es decir inte-

grando por partes
Z
L(f 0 )(z) = etz f 0 (t)dt
0

(4.19) = zL(f )(z) f (0),

L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0)
= z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0).
y por induccion

L(f (n )(z) = z n L(f )(z) z n1 f (0) zf (n2 (0) f (n1 (0).

Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver

ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coeficientes constantes,

an f (n + + a1 f 0 + a0 f = g,

pues aplicando la transformada a ambos miembros,

an L(f (n ) + + a1 L(f 0 ) + a0 L(f ) = L(g),

198 Tema 4. Campos tangentes lineales

se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado n 1, donde

p(z) = an z n + + a1 z + a0 ,

tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),
por tanto basta con buscar la funci
on f cuya transformada es
L(g) q
(4.20) L(f ) = .
p
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
calculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonometricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresion (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al DerrickGrossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.

Ejercicio 4.12.2 Resolver la ecuaci

on diferencial

y 00 4y = 0,

con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2, por el metodo de la trans-

formada de Laplace.

4.13 La Ecuaci
on de Bessel

La Ecuaci
on de Bessel de orden p es

(4.21) x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0.

Vamos a utilizar el Me
todo de Frobenius para resolverla.
Supongamos que hay una soluci
on del tipo

X
X
r n
y(x) = x cn x = cn xr+n ,
n=0 n=0
 4.13. La Ecuaci
on de Bessel 199

entonces como

X
y 0 (x) = (r + n)cn xr+n1 ,
n=0
X
y 00 (x) = (r + n)(r + n 1)cn xr+n2 ,
n=0

tendremos que sustituyendo en la ecuaci

on y definiendo c2 = c1 = 0

X
X
(r + n)(r + n 1)cn xr+n + (r + n)cn xr+n +
n=0 n=0

X
X
+ cn xr+n+2 p2 cn xr+n =
n=0 n=0

X
= [(r + n)(r + n 1)cn + (r + n)cn + cn2 p2 cn ]xr+n = 0,
n=0

lo cual implica que para cada n = 0, 1, . . .

(r + n)2 cn + cn2 p2 cn = 0,

y para n = 0
(r2 p2 )c0 = c2 = 0,
por tanto r = p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que

(r2 + 2rn + n2 )cn + cn2 = p2 cn

n(2p + n)cn = cn2
cn2
cn = ,
n(2p + n)
de donde, al ser c1 = 0, se sigue que todos los coeficientes impares son
nulos y los coeficientes pares
n
c2n2 Y
c2n = = k2n c2(n1) = k2i c0 ,
2n(2p + 2n) i=1

para
(1) (1)
k2i = = ,
2i(2p + 2i) 4i(p + i)
200 Tema 4. Campos tangentes lineales

por tanto
n
Y (1)n
c2n = k2i c0 = c0 .
i=1
4n n!(p + 1) (p + n)

Ahora introduciendo la funci

on gamma
Z
(p) = xp1 ex dx,
0

para la que se tiene (p + 1) = p (p) y (n + 1) = n!, tenemos que

(1)n (p + 1)
c2n = c0 ,
4n n! (p + n + 1)

y nuestra funcion es

X
y(x) = c2n xp+2n
n=0

X (1)n (p + 1) p+2n
= c0 x ,
n=0
4n n! (p + n + 1)

y para el caso en que p = m N y tomando c0 = 1/2m m!, tenemos la

Funcion de Bessel de orden p = m

1 X (1)n m!
Jm (x) = xm+2n
2m m! n=0 22n n!(m + n)!

 x m X (1)n  x 2n
= ,
2 n=0
n!(m + n)! 2

que estan definidas para todo x R, como se puede demostrar utilizando

el criterio del cociente.
Las funciones de Bessel verifican la siguiente formula de recursion

xJn+1 = 2nJn xJn1 ,

y las siguientes igualdades

(xn Jn )0 = xn Jn1 ,
(xn Jn )0 = xn Jn+1 .
 4.13. La Ecuaci
on de Bessel 201

Haciendo el cambio u = y x, tenemos que y es solucion de la ecua-
cion de Bessel (4.21) si y s
olo si u es soluci
on de
1 4p2
 
y 00 (x) + 1 + y(x) = 0,
4x2
y comparandola con y 00 + y = 0, tenemos por el Teorema de compa-
n de Sturm que en el caso
racio
1 1 4p2
<p 1+ < 1,
2 4x2
las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + ) que son las soluciones
de y 00 + y = 0, tienen una raz entre cada dos races de u y por tanto
de la funcion Jp , esto implica que en cada intervalo de longitud , Jp
tiene a lo sumo una raz.
Por otra parte para p = 0 tenemos
1 4p2 1
1+ 2
= 1 + 2 > 1,
4x 4x
y el Teorema de comparacio n nos asegura que J0 tiene una raz
entre cada dos races de las funciones A sen x + B cos x, es decir en cada
intervalo de longitud . Ahora como J00 = J1 , tendremos que J0 tiene
una coleccion numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por n , pues al ser J0 par,
las negativas son n .
Esto a su vez implica que J1 = J00 tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J00 se anula en cada intervalo (n , n+1 ). Y
con la formula de recursion se demuestra que todas las Jn tienen una
coleccion numerable de races.
Consideremos para cada n la funci on
yn (x) = J0 (n x),
la cual es solucion de la ecuaci
on
1 0
y 00 + y + n2 y = 0,
x
y son ortogonales para el producto interior
Z 1
< f, g >= xf gdx,
0
202 Tema 4. Campos tangentes lineales

pues, para n 6= m, yn e ym satisfacen

Z 1 Z 1 Z 1
(n2 2
m ) xyn ym dx = 2
xyn m ym dx + xn2 yn ym dx
0 0 0
Z 1 Z 1
00 0
= yn (xym + ym )dx (xyn00 + yn0 )ym dx
0 0
Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx (xyn0 )0 ym dx
0 0
Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx + yn0 xym
0
dx
0 0
Z 1 Z 1
xyn0 ym
0
dx (xyn0 )0 ym dx =
0 0
Z 1 Z 1
0
= (xym yn )0 dx (xyn0 ym )0 dx
0 0
0
= ym (1)yn (1) yn0 (1)ym (1) = 0,

para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado

al libro de Watson.

4.14 Algunas EDL de la Fsica

En esta leccion proponemos algunos problemas extrados del mundo co-

tidiano, que se plantean en terminos de ecuaciones diferenciales lineales.
Para ello usaremos los conceptos presuntamente entendidos, que habi-
tualmente aparecen en los libros elementales de fsica, y los aplicaremos
para resolver problemas reales. No debe el lector esperar definiciones
ni justificaciones matematicas de dichos conceptos, no por que el autor
no quiera compartirlas sino por que carece de ellas. Esto lo decimos fun-
damentalmente con respecto a la electricidad, y es por ello que hacemos
una breve introduccion sobre los fenomenos electricos antes de meternos
en el problema de los circuitos electricos.
 4.14. Algunas EDL de la Fsica 203

4.14.1 Problemas de mezclas.

Sean A y B dos tanques interconectados, en los que tenemos siempre
100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera), en el proceso que
describimos a continuacion:
En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por mi-
nuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que
introducimos en B. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera
por minuto que enviamos a A y extraemos tambien regularmente 6 litros
de salmuera por minuto, que se envan a un embalse.
Si llamamos x1 (t) y x2 (t) respectivamente, a la cantidad de sal que
hay en A y en B en el instante t, entonces se tiene el sistema

2x2 (t) 8x1 (t)

x01 (t) = ,
100
8x1 (t) 8x2 (t)
x02 (t) = .
100

4.14.2 Problemas de muelles.

Consideremos una masa m unida a
un muelle que se resiste tanto al esti-
ramiento como a la compresi on, sobre Figura 4.1. Muelle
una superficie horizontal que no pro-
duce friccion en la masa cuando esta se desliza por ella y supongamos
que la masa se mueve en los dos sentidos de una u nica direccion sobre
un eje que llamaremos x y que en la posicion de equilibrio la masa
esta en la posici
on x = 0. Denotaremos con x(t) la posicion de la masa
sobre este eje, en el instante t.
De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distan-
cia x de su posicion de equilibrio, entonces el muelle ejerce sobre ella una
fuerza restauradora proporcional al desplazamiento, es decir que existe
una constante k > 0, tal que

Fr = kx.

Si suponemos que la masa esta sujeta a un amortiguador, el cual pro-

duce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad
de esta, tendremos que sobre la masa actua tambien una fuerza

Fa = cx0 .
204 Tema 4. Campos tangentes lineales

Y si ademas tenemos un fuerza externa F que act ua sobre la masa

tendremos que la fuerza total que act
ua sobre ella es

F + Fr + Fa ,

y que si denotamos con x(t) la posici

on de la masa en el eje x, en el
instante t, tendremos por la Ley de Newton que

mx00 = F + Fr + Fa ,

es decir
mx00 + cx0 + kx = F.
Una situacion aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habra que considerar tambien
otra fuerza, la de gravedad y la ecuaci
on sera

mx00 + cx0 + kx mg = F.

Ahora bien el muelle se estirar

a una cantidad s > 0 por la accion
de la gravedad sobre la masa y como en esa posicion el muelle esta en
equilibrio se sigue que
mg = Fr = ks,
y por tanto para x = s + f , se tiene que f es solucion de

mx00 + cx0 + kx = F.

Observemos que adem

as f = 0 sigue siendo la posicion de equilibrio
de la masa.

a) Movimiento libre sin amortiguaci

on. Es el caso en que

m, k > 0, y c = F = 0,

por tanto x satisface la ecuaci

on
r
k
x00 + 02 x = 0, para 0 = ,
m
en cuyo caso las soluciones son de la forma

x(t) = A cos[0 t] + B sen[0 t],

 4.14. Algunas EDL de la Fsica 205

y tomando [0, 2) tal que

A A B
cos() = = , sen() = ,
A2 + B 2 C C
entonces

x(t) = C[cos() cos(0 t) sen() sen(0 t)]

= C cos(0 t + ),

el cual es un movimiento peri

odico, con
2 0
amplitud = C, periodo = , frecuencia = .
0 2

b) Movimiento libre amortiguado. Es el correspondiente a

m, c, k > 0 y F = 0, es decir mx00 + cx0 + kx = 0.

En este caso tenemos que las races del polinomio

2 + 2p + 02 ,

para p = c/2m son

q q
1 = p + p2 02 , 2 = p p2 02 ,

y las soluciones dependen del signo de

c2 k c2 4km
p2 02 = = ,
4m2 m 4m2
es decir de c2 4km.

Primer Caso: c2 > 4km, es decir p > 0 . En este caso 1 y 2 son

reales distintas y negativas, por tanto la solucion es de la forma

x(t) = Ae1 t + Be2 t ,

para la que x(t) 0 cuando t , presentando a lo sumo una oscila-

cion.
206 Tema 4. Campos tangentes lineales

Segundo caso: c2 = 4km es decir, p = 0 . Ahora 1 = 2 = p y las

soluciones son
x(t) = (A + Bt)ept ,
on de equilibrio cuando t con a
que como antes tiende a la posici
lo sumo una oscilaci
on.

Tercer caso: c2 < 4km es decir, p < 0 . En este caso 1 y 2 son

complejas conjugadas
q
1 = p + i1 , 2 = p i1 , para 1 = 02 p2 ,

y las soluciones son

x(t) = A Re (et1 ) + B Im (et1 ),

= ept [A cos(t1 ) + B sen(t1 )],
= C ept cos(t1 + ),

para A, B R, C = A2 + B 2 , [0, 2) y
B A
sen = , cos = ,
C C
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en
torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periodico
tiene frecuencia numero de oscilaciones por segundo, que vale
p
1 02 (c/2m)2
= ,
2 2
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador
0
,
2
on de equilibrio cuando t .
y tiende a la posici

c) Movimiento forzado sin amortiguaci

on. Es el correspondiente a

m, k > 0, F 6= 0, c = 0.

Nosotros estudiaremos el caso particular en que

F (t) = F0 cos(t),
 4.14. Algunas EDL de la Fsica 207

por tanto nuestra ecuaci

on es de la forma

mx00 + kx = F0 cos(t),

cuyas soluciones son suma de una soluci

on particular de esta ecuacion y
una de la ecuaci
on homogenea, que ya sabemos es de la forma

y(t) = A cos(0 t) + B sen(0 t) = C cos(0 t + ),

para r
k
0 = .
m
Para encontrar una soluci
on particular distinguiremos dos casos:

Primer caso: Que 6= 0 .

Buscamos a R, para el que

z(t) = a cos(t),

sea solucion de nuestra ecuaci

on. Entonces

z 0 = a sen(t),
z 00 = a 2 cos(t),

por tanto
ma 2 cos(t) + ka cos(t) = F0 cos(t),
por lo tanto

F0 F0
ma 2 + ka = F0 a = a() = = ,
k m 2 m(02 2 )

y nuestra solucion general es

x(t) = y(t) + z(t),

= A cos(0 t) + B sen(0 t) + a() cos(t),
= C cos(0 t + ) + a() cos(t).

Antes de analizar el otro caso abrimos un parentesis para comentar

dos curiosos fen
omenos.
208 Tema 4. Campos tangentes lineales

El fen
omeno de la pulsaci
on. Consideremos la solucion particular
x(0) = 2a(), x0 (0) = 0. En este caso tenemos que A = a() y B = 0 y
aplicando que

2 cos cos = cos( ) + cos( + ),

la solucion es

x(t) = a()[cos(t) + cos(0 t)],

(0 )t (0 + )t
= 2a() cos cos ,
2 2
(0 + )t
= A(t) cos ,
2
donde
2F0 (0 )t
A(t) = cos ,
m(02 2 ) 2
y si 0 ' y por tanto 0 es
pequeno en comparacion con 0 + ,
tendremos que en x(t), A(t) vara len-
tamente en comparaci on con
(0 + )t
cos ,
2 Figura 4.2. Pulsaci
on
que vara rapidamente. Una oscila-
cion como esta con una amplitud peri odica que vara lentamente, pre-
senta el fenomeno de la pulsaci
on, que consiste en que el movimiento
oscilatorio aparece y desaparece con una frecuencia de
0
.
2
Nota 4.35 Cuando una onda sonora alcanza un odo, produce en el
tmpano una variacion de la presi
on del aire. Si

y1 (t) = A cos(1 t) , y2 (t) = A cos(2 t),

son las contribuciones respectivas a la presi

on que se produce en el
tmpano por dos diapasones, entonces la presion total que el tmpano
recibe viene dada por la superposici
on de ambas

y(t) = y1 (t) + y2 (t) = A [cos(1 t) + cos(2 t)].

 4.14. Algunas EDL de la Fsica 209

Si las frecuencias f1 = 1 /2 y f2 = 2 /2 de los diapasones difieren

en mas de un 6% de su valor promedio, entonces el odo distingue las
dos notas con una peque na diferencia de tono y prefierela ecuacion
anterior.
Sin embargo si la diferencia es mas peque na, entonces el odo no
reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f =
(f1 +f2 )/2 cuya amplitud vara, no distinguiendo valores positivos de ne-
gativos en y(t) (los fsicos dicen que el odo actua como un detector de ley
cuadratica), aunque oye c omo el sonido desaparece y vuelve a aparecer
a intervalos regulares de frecuencia (1 2 )/2, llamada la frecuencia
de pulsaci on. En este caso el odo prefierela ecuacion (aunque sea la
misma)  
(1 2 )t (1 + 2 )t
y(t) = 2A cos cos .
2 2
Remitimos al lector interesado en esto a la pagina 31 del tomo 3 del
Berkeley Phisics Course. Ed.Reverte.

El fen
omeno de la resonancia. Nuestra solucion general es para
6= 0

x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + a() cos(t),

para la cual se tiene otro curioso

fenomeno. Cuanto mas pr oxima sea
la frecuencia de la fuerza externa a la
frecuencia natural del muelle, es decir
de 0 , mayores ser an las oscilacio-
nes de nuestra solucion, pues estaran
dominadas por a() que se aproxima Figura 4.3. Resonancia
a . En el caso en que = 0 , decimos que la fuerza externa entra en
resonancia con nuestro oscilador. A continuacion analizamos este caso.

Segundo caso: Que = 0 .

En este caso nuestra ecuaci
on es
F0
x00 + 02 x = cos(0 t),
m
y para encontrar una soluci on particular, como sabemos que no puede
ser de la forma a cos(0 t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
210 Tema 4. Campos tangentes lineales

mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(0 t) y hay solucion para

a = F0 /2m0 , por lo que las soluciones son de la forma

F0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + t sen(0 t),
2m0

y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaiven que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Tambien es el caso de un
ni
no que esta columpi andose y se ayuda a s mismo u otro le empuja
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujon debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el ni no sentado).
En la practica cualquier sistema mecanico con poca amortiguacion
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas estan en reso-
nancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tena la frecuencia natu-
ral de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entro en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta raz on una de las cosas mas importantes en el dise no de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam-
biarlas en funcion del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difcil entrar en resonancia con ellas.

d) Movimiento forzado con amortiguaci

on. Corresponde a

m, k, c > 0, F 6= 0,

nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(t) por

tanto nuestra ecuaci
on es de la forma

mx00 + cx0 + kx = F0 cos(t),

la cual tiene una solucion general x = y + z, donde y es la solucion

general de la homogenea,que hemos estudiado en b), y que dependa
de la relacion entre c y 4km. En cualquier caso y(t) 0, cuando
 4.14. Algunas EDL de la Fsica 211

t y por tanto el comportamiento de x con el tiempo, depende del

de la solucion particular z. Busquemos entonces esta solucion particular
intentandolo con
z(t) = A cos(t) + B sen(t),
echando cuentas vemos que la soluci
on es de la forma
02 F0
z(t) = p 2 cos(t + ),
k (0 2 )2 + 4p2 2
por tanto si nuestro muelle tiene amortiguaci
on c > 0, las oscilaciones
estan acotadas por
02 F0
g() = p 2 ,
k (0 2 )2 + 4p2 2
y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema, cuando hace
maxima a g(). Es f
acil demostrar que este valor se alcanza en
q
1 = 02 2p2 ,
siempre que 02 2p2 , en cuyo caso la frecuencia de resonancia es
p
1 (k/m) (c2 /2m2
= ,
2 2
en caso contrario (02 < 2p2 ), no existe frecuencia de resonancia.
Para un analisis de esta frecuencia de resonancia, que no siempre
existe, remitimos al lector interesado a la pagina 207 del libro de Ross,
S.L.

e) Movimiento de dos muelles. Por u ltimo vamos a considerar el

problema del movimiento de dos muelles unidos:
Sobre una superficie horizontal y lisa tenemos dos masas m1 y m2
unidas con sendos muelles de un punto fijo P a m1 y de m1 a m2 ,
de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P estan en lnea
recta horizontal.
Sean k1 y k2 , respectivamente, las constantes de los muelles.
Representemos con x1 (t) el desplazamiento de m1 , respecto de su
posicion de equilibrio, en el instante t, y con x2 (t) lo mismo pero de m2 .
En estas condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales
lineales
m1 x001 = k1 x1 + k2 (x2 x1 ),
m2 x002 = k2 (x2 x1 ).
212 Tema 4. Campos tangentes lineales

4.14.3 Problemas de circuitos el

ectricos.
Una propiedad fundamental de la carga electrica es su existencia en dos
variedades que por tradici on se llaman positiva y negativa y que estan
caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repelerse
las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga electrica es
que se puede medir y sorprendentemente aparece u nicamente en canti-
dades m ultiplos de una determinada carga, a la que se llama electron
(e), el cual tiene carga negativa. Otras partculas elementales como el
proton o el positron son positivas pero tienen la misma carga que el
electron. La unidad habitual para la carga electrica es el culombio que
es aproximadamente 6, 3 1018 e. Nuestro universo parece una mezcla
equilibrada de cargas electricas positivas y negativas y esto nos lleva a
otra propiedad fundamental de la carga electrica, que suele enunciarse
como Ley de la conservacio n de la carga:
la carga total suma de la positiva y la negativa, de un sistema
aislado en el que la materia no puede atravesar sus lmites, es cons-
tante.
Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado, sus electrones li-
bres se desplazan por entre los atomos, sin salirse del material, pero si
conectamos ese alambre a los polos de una batera, los electrones libres se
desplazan hacia el polo positivo, atrados por una fuerzaque depende
de la batera, que se llama fuerza electromotriz , que se mide en voltios
(V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energa
electrica por unidad de carga. Esta fuerza provoca el desplazamiento de
los electrones, los cuales llevan una carga que denotaremos con Q, que
se mide en coulombios (C). Y a este desplazamiento I = Q0 , se llama
corriente electrica y se mide en amperios (A).
Por un dipolo entenderemos un mecanismo electrico con dos polos
(a) y (b). Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale.
En general denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aqu consi-
deramos son: bateras, resistencias, inductancias y condensadores.
Por un circuito electrico entende-
remos una serie de dipolos unidos por
sus polos, a los que llamaremos nu-
dos del circuito. Puede ser simple si
en cada nudo concurren dos dipolos,
o compuesto en caso contrario.
Durante el funcionamiento del Figura 4.4. Circuito el
ectrico
circuito electrico circula una corrien-
 4.14. Algunas EDL de la Fsica 213

te electrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza
electromotriz. El estado electrico de cada dipolo (ab) queda caracteriza-
do en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente Iab = Q0ab que va del polo a al b.
ii.- La cada de tensi
on (
o de voltaje) Eab .
Si la corriente va de a hacia b, entonces Iab es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la cada de tension esta dada por
Va (t) Vb (t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los polos
a y b. Por tanto se tiene que

Iab = Iba , Eab = Eba .

Cadas de tensi
on e intensidad de corriente estan relacionadas depen-
diendo del tipo de dipolo del que se trate:
Bateras.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente electrica que circula. Su cada de tension es E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energa en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en
Ohmios (), de tal manera que la cada de tension verifica la llamada
Ley de Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI 0 (t).
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) esten
proximas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coe-
ficiente de inducci
on M , tal que en vez de la ecuacion anterior se tiene
el siguiente sistema

E1 (t) = L1 I10 (t) + M I20 (t),

E2 (t) = M I10 + L2 I20 (t).

Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se

resisten al flujo de carga produciendo una cada de tension proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).
214 Tema 4. Campos tangentes lineales

A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito electrico son

validas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchhoff.- La suma de cadas de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (ai , ai+1 ), para i = 1, . . . , n,
y an = a1 , entonces

E12 + E23 + + En1 = 0,

lo cual es una consecuencia de ser la cada de tension una diferencia de

potencial.
Segunda Ley de Kirchhoff.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (ai , a0 ), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a0 com
un, entonces

I10 = I02 + + I0n ,

lo cual significa que la corriente que llega a un nudo es igual a la que

sale.

Ejercicio 4.14.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentacion que

genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 104 F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.

4.14.4 Las leyes de Kepler.

Consideremos una partcula de masa
m en el plano con coordenadas (x, y),
cuya posicion viene determinada por

X(t) = r(t)E1 (t),

donde
Figura 4.5. Partcula en movimiento
E1 (t) = (cos (t), sen (t)),

y (t) es el angulo (respecto del eje x), en el que se encuentra la partcula.

Si definimos
E2 (t) = ( sen (t), cos (t)),
 4.14. Algunas EDL de la Fsica 215

tendremos que E1 y E2 son ortogonales en todo instante y satisfacen las

relaciones
E10 = 0 E2 , E20 = 0 E1 .
La velocidad de la partcula m en cada instante t vendra dada por

V (t) = X 0 (t),
= r0 (t)E1 (t) + r(t)0 (t)E2 (t),

y su aceleracion por

A(t) = V 0 (t) = X 00 (t),

= [r00 r(0 )2 ]E1 + [2r0 0 + r00 ]E2 .

Sea ahora F = f1 E1 + f2 E2 la fuerza que act

ua sobre la partcula m,
entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA, es decir

(4.22) m[r00 r(0 )2 ] = f1 ,

m[2r0 0 + r00 ] = f2 .

Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la u
nica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
direccion del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto

2r0 0 + r00 = 0, (multiplicando por r)

0 0 2 00
2rr + r = 0,
(4.23) 2 0 0
[r ] = 0,
2 0
r = k, (=cte.)

Supongamos que k > 0, en tal ca-

so es creciente y establece un difeo-
morfismo entre el tiempo y el angulo
que forma la partcula con el eje x en
ese tiempo. Sea a(t) el
area recorrida
por m desde X(0) hasta X(t), vista
desde el origen, es decir
Z (t)
1 Figura 4.6. 2 a Ley de Kepler
a(t) = 2 ()d,
2 0
216 Tema 4. Campos tangentes lineales

donde = r, entonces se tiene por (4.23) que

1 2 0 k
a0 (t) = r = ,
2 2
y se sigue que

k
(4.24) a(t1 ) a(t0 ) = (t1 t0 ),
2

Segunda ley de Kepler.- El radio vector del sol a un planeta

recorre areas iguales en tiempos iguales.

Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton,

que
GM m
F = E1 ,
r2
tendremos por (4.22) que para c = GM
c
(4.25) r00 r02 = ,
r2

Definamos ahora z = 1/r, entonces por (4.23)

dr dz 1 dz d 1 dz
r0 = = = = k ,
dt dt z 2 d dt z 2 d
0 2 2
dr d d z d z
r00 = = k 2 0 = k 2 z 2 2 ,
d dt d d

por lo que (4.25) queda de la forma

d2 z c
2
+ z = 2,
d k
que es lineal y cuya soluci
on es
c
z = B1 sen + B2 cos + ,
k2
c
= B cos( + ) + ,
k2
p
donde B = B12 + B22 , B1 /B = sen y B2 /B = cos .
 4.14. Algunas EDL de la Fsica 217

Ahora si giramos el plano para

que = 0, tendremos que para A =
k 2 /c y e = Bk 2 /c
A
r = () = ,
1 + e cos
que es la ecuaci on polar de una Figura 4.7. 1 a Ley de Kepler
conica, la cual es una elipse una
hiperbola o una parabola segun sea
e < 1, e > 1 o e = 1. As, como los planetas se mantienen en el sistema
solar basta observar que el planeta vuelve a una posicion dada despues
de un tiempo (el a no del planeta), se tiene la:
Primera ley de Kepler.- Las orbitas de los planetas son elipses
y el sol esta en uno de sus focos.
Se puede ver sin dificultad (ver la pag.131 del Simmons y nosotros
lo veremos mas adelante en la p ag.411), que la excentricidad vale
r
2k 2
e= 1+ E,
mc2
donde E es la energa total del sistema, que es constante a lo largo
de la orbita (ver la p
ag.408 y siguientes) esto es el principio de la
conservacion de la energa, y por tanto la
orbita de m es una elipse
una parabola o una hiperbola, seg
un sea la energa negativa, nula o
positiva.
Consideremos ahora el caso en que la
orbita es una elipse de la forma

x2 y2
+ = 1.
a2 b2
En tal caso como
A A
(0) = , () = ,
1+e 1e
tendremos que

() + (0) A
a= = ,
2 1 e2
() (0) Ae
d= = = ae,
2 1 e2
218 Tema 4. Campos tangentes lineales

por lo que
d2 b2
1 e2 = 1 = ,
a2 a2
y por tanto
Aa2
a= b2 = Aa.
b2
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su orbita, entonces como el
area de la elipse es ab se sigue
de (4.24) que

kT 4 2 Aa3 4 2 3
ab = T2 = = a ,
2 k2 c
y puesto que c = GM , tendremos la

Tercera ley de Kepler.- Los cuadrados de los perodos de revo-

lucion de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.

Ejercicio 4.14.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atrada hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol. 1

Ejercicio 4.14.3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier

punto de su orbita est
a dada, en modulo, por
 
2 1
v2 = c .
r a

Ejercicio 4.14.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen

disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en orbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos sin contar los
fragmentos que van hacia el sol se reunir an posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...

1 Este fue el descubrimiento fundamental de Newton, porque a partir de

el propuso
su ley de la gravedad e investigo sus consecuencias.
 4.14. Algunas EDL de la Fsica 219

Ejercicios resueltos

Ejercicio 4.6.2.- a) Demostrar que

det[etA ] = et(traz A) .

b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los

vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal

0 3 1
0
= 1 a 10 ,
8 0 a

en el instante t = 2. P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
xi

Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

La velocidad de dilatacion de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol umenes.
Indicacion.- c) La medida de Lebesgue m es la u nica medida definida en los bo-
relianos del espacio, que es invariante por traslaciones, en el sentido de que cualquier
otra es de la forma = cm, para c 0. Si nosotros tenemos una transformaci on
lineal F : R3 R3 , entonces podemos definir la medida en los borelianos de este
espacio (B) = m[F (B)], la cual es invariante por traslaciones, por tanto existe c 0
tal que para todo boreliano B, m[F (B)] = cm(B). En particular para Q el cubo
unidad tendremos que m(Q) = 1 y m[F (Q)] = det(F ) = c, por lo que para todo B
m[F (B)] = det(F )m(B),
on que define D es 0 = A, entonces
y si la ecuaci
div(D) = traz(A),
y cada boreliano B se transforma por la acci
on del grupo en un boreliano con
volumen
V (t) = m[Xt (B)] = det(Xt ) m(B) = det(etA ) m(B) = et traz A m(B)
y V 0 (0) = traz(A)m(B).
220 Tema 4. Campos tangentes lineales

Nota 4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que

Z Z
V (t) = = Xt
Xt (B) B
Xt
Z Z
V 0 (0) = lim = DL
B t B
Z
= div(D).
B

Ejercicio 4.11.1.- Consideremos la ecuaci

on diferencial

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.

a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci

on Wronskiano

W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,

satisface la ecuaci
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) e a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una soluci on suya que no se anula en un su-
bintervalo J de I, podemos encontrar otra soluci on g de la ecuaci
on en J,
resolviendo la ecuaci
on diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) .
f (x) f (x)
Resolver esta ecuaci
on y dar la expresi
on general de las soluciones de la
ecuaci
on inicial.
Indicaci
on.- La soluci
on general es
Z x
dt
Af (x) + Bf (x) .
f 2 (t) exp( at
R
a p(s)ds)

Ejercicio 4.11.3.- Sean f y g soluciones independientes de

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,

demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.

Indicacion.- Utilcese que W[f, g] no se anula en ning
un punto y por tanto es
constante en signo.

on de Riccati y 0 +R(x)y 2 +P (x)y +

Ejercicio 4.11.4.- Consideremos la ecuaci
Q(x) = 0. Demuestrese que:
 4.14. Algunas EDL de la Fsica 221

a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra soluci
on si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es soluci
on de la ecuaci
on diferencial lineal

u0 = (2Ry1 + P )u + R.

b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci

on y satisface,
para una constante c
y y2 R
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y est
a
definida para cada constante k por
y y2 y 3 y1
= k.
y y 1 y 3 y2

Solucion.- b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces por (a) cualquier otra soluci

on
y define u1 = 1/(y y1 ) y u2 = 1/(y y2 ) soluciones respectivamente de,

u01 = (2Ry1 + P )u1 + R , u02 = (2Ry2 + P )u2 + R,

de donde se sigue que

 0
u1 u0 u2 u1 u02
= 1
u2 u22
(2Ry1 + P )u1 u2 + Ru2 (2Ry2 + P )u1 u2 Ru1
=
u22
u1 u1 u2 u1
= 2R(y1 y2 ) +R = R(y1 y2 ) ,
u2 u22 u2
lo cual implica que
y y2 u1 R
R(y1 y2 )
= =e A.
y y1 u2
Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las
siguientes ecuaciones diferenciales:

y 00 + xy 0 = y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 4y = 0.

Soluci aginas 208 210 del DerrickGrossman.

on.- Ver las p

Ejercicio 4.12.2.- Resolver la ecuaci on diferencial y 00 4y = 0, con las con-

0
diciones iniciales y(0) = 1 e y (0) = 2, por el metodo de la transformada de
Laplace.
Soluci
on.- Como en general se tiene que
Z
L(f 0 )(z) = etz f 0 (t)dt = zL(f )(z) f (0)
0
L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0) = z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0)
222 Tema 4. Campos tangentes lineales

en este caso tendremos que

4L(y)(z) = [z 2 L(y)(z) zy(0) y 0 (0)]
z+2 1
L(y)(z) = = ,
z2 4 z2
siendo esta la transformada de e2t . Ahora se comprueba que esta es soluci
on de
nuestra ecuaci
on.

Bibliografa y comentarios

Los libros consultados en la elaboraci

on de este tema han sido:
Apostol, T.M.: An
alisis matem
atico. Ed. Revert
e, 1972.
Arnold, V.I.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Birkhoff, Garret and Rota, GianCarlo: Ordinary differential equations.
John Wiley and Sons, 1978.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Crawford, F.S.Jr.: Ondas. Berkeley Phisics course. Vol.3 . Ed. Revert
e. 1979.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Flett: Differential analysis, Cambridge Univ. Press, 1980.
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP,
1966.
oz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Ross, S.L.: Ecuaciones diferenciales. Ed. Interamericana. 1982.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas din
amicos y
algebra lineal. Alianza Univ., 1983.

Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Watson,G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
 4.14. Algunas EDL de la Fsica 223

La Ecuaci on de Bessel es una de las mas importantes de la fsica

matematica. Daniel Bernoulli (17001782) el mas distinguido ma-
tematico de la segunda generaci on de la celebre familia suiza, fue el
primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en relacion con el
movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fsicomatematico
suizo, Leonhard Euler tambien se encontro con ellas estudiando el
movimiento de una membrana tensa. Mas tarde en 1817, las uso el
astronomo alem an Friedrich Wilhelm Bessel (17841846), en el es-
tudio del movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atraccion.
Desde entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar
problemas de elasticidad, del movimiento de fluidos, de la teora del po-
tencial, de la difusi
on y propagaci
on de ondas, etc. Remitimos al lector
al Tema de la funci on de ondas.
El siguiente comentario est
a extrado de la pagina 292 del libro de
EdwardsPenney:
Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La inte-
gral que define la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matem aticas dar a una
tecnica o teorema el nombre de la siguiente persona despues de Euler que lo
haya descubierto (de no ser as, habra varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamaran Teorema de Euler). En este caso la siguiente persona fue
el matem atico frances Pierre Simon de Laplace (17491827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teora de la probabilidad. La tecnica
operacional que lleva su nombre para la resoluci on de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el ma-
tem atico frances. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
practicos (en particular por el ingeniero electricista ingles Oliver Heaviside
(18501925)). Estas tecnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justificadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias.
El siguiente comentario est
a extrado de la pagina 128 del F. Sim-
mons:
Cuando el astronomo danes Tycho Brahe muri o en 1601, su ayudante
Johannes Kepler hered o numerosos datos en bruto sobre las posiciones de
los planetas en diferentes epocas. Kepler trabaj o incansablemente con ese
material durante 20 a nos y, al fin, logr
o extraer sus tres leyes, hermosas y
simples, de los movimientos planetarios, que eran el clmax de miles de anos
de astronoma observacional pura.

Fin Tema IV
224 Tema 4. Campos tangentes lineales
Tema 5

Estabilidad

5.1 Introducci
on

Dado un campo tangente completo D Dk (U ), en un abierto U de E,

sabemos que su flujo X : R U U es de clase k, lo cual implica que
la solucion Xp , pasando por un punto p U , dista poco de Xq la que
pasa por q, siempre que p y q esten pr
oximos y para valores del tiempo
proximos a 0.
La cuestion que ahora nos ocupa es: Bajo que condiciones dos solu-
ciones que en un instante determinado estuvieron proximas, se man-
tienen proximas a lo largo del tiempo?.
En este tema estudiaremos este problema ci nendonos particularmen-
te a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las
soluciones que pasan cerca de una soluci on constante en el tiempo, es
decir de un punto singular del campo tangente. Es el caso del pendulo
estudiado en el tema II, en la posicion x = 0, v = 0. El segundo co-
rresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solucion
periodica, como ocurre con el pendulo para casi todos los puntos (x, v).

225
226 Tema 5. Estabilidad

5.2 Linealizaci
on en un punto singular

Sea U abierto de E en el que consideramos una base ei y su sistema de

coordenadas lineales asociado xi .
Consideremos un campo tangente D D(U ),
X
D= fi ,
xi
y sea X : WD U el grupo uniparametrico de D. En estos terminos se
tiene que para cada p E = Rn y t I(p)
Z t
Xi (t, p) = pi + fi [X(s, p)]ds,
0

y por tanto

n
Z tX
Xi fi Xk
(5.1) (t, p) = ij + [X(s, p)] (s, p)ds.
xj 0 xk xj
k=1

Definicion. Diremos que p U es un punto singular, crtico o de equi-

librio del campo D si Dp = 0.
Si p U es singular para D, tendremos que Xt (p) = p para todo
t R, por tanto podemos definir los automorfismos lineales

Yt = Xt : Tp (E) Tp (E).

Pero ademas Yt es un grupo uniparametrico de isomorfismos lineales

lo cual nos permite dar la siguiente definici
on, recordando que todos los
espacios tangentes est
an canonicamente identificados con E.
Definici
on. Llamaremos linealizacion del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal can
onico que denotaremos

L D(E),

que tiene como grupo uniparametrico a Yt .

 5.2. Linealizaci
on en un punto singular 227

Veamos como est

an definidos los automorfismos
Yt : E E,
en terminos de las componentes del campo D.
Para cada vector ei E de la base, tendremos que las componentes
cij (t) del vector
 
Yt (ej ) = Xt ,
xj
son
  xi Xt
cij (t) = Xt xi = (p)
xj p xj
Xi
= (t, p),
xj
y por tanto se sigue de la ecuaci
on (5.1) que para la matriz
 f 
i
A = (aij ) = (p) ,
xj
se tiene que
n
X
c0ij (t) = aik ckj (t),
k=1
lo cual implica que la matriz (t) = (cij (t)) asociada a Yt satisface
0 (t) = A (t),
y por tanto
Yt = (t) = etA .
Como consecuencia el campo linealizacion de D en p vale

n n
X X
L= aij xj .
i=1 j=1
x i

Definici on. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes ca-

ractersticos de D en p, a los autovalores de la aplicacion lineal asociada
a la linealizacion de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en terminos de un sistema de coordenadas lineales xi , a los autovalores
de la matriz  f 
i
A= (p) .
xj
Y diremos que p es hiperb olico si los exponentes caractersticos de D
en p no tienen parte real nula.
228 Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.2.1 Calcular la linealizaci

on y los exponentes caractersticos del
campo que define la ecuacion del pendulo

x0 (t) = v(t),
g
v 0 (t) = sen x(t),
L
en el (0,0).

5.3 Estabilidad de puntos singulares

Definici on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X y p U

un punto singular de D. Diremos que p es estable en el sentido de
Liapunov, si para cada entorno Up de p en U , existe otro Vp Up ,
tal que para todo q Vp se tiene
a) [0, ) I(q),
b) Xq (t) Up para todo t 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asintoticamente estable si es estable y Xq (t) p,
cuando t , para todo q Vp .

Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo

entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.

Ejercicio 5.3.2 En cual de los siguientes campos el origen es estable?

x2 x1 + x1 x2 + x4 x3 x3 x4 ,
x2 x1 + x1 x2 + (x2 + x4 )x3 x3 x4 ,
(x1 + 2x2 )x1 + (2x1 2x2 )x2 .

Ejercicio 5.3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en

coordenadas polares
1
+ sen .

 5.3. Estabilidad de puntos singulares 229

En esta leccion vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y

que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asintoticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una definici
on y unos resultados previos.
Definicion. Dada una aplicaci on lineal A : E E en un espacio vec-
torial real E, de dimensi
on finita, llamaremos radio espectral de A al
maximo de los m odulos de los autovalores de A, es decir al n umero
positivo
(A) = max{|| : x E {0}, A(x) = x}.
En el resultado que enunciamos a continuacion que se demuestra
en los cursos de
algebra lineal, se da la forma canonica de una matriz
real.

Teorema de Jordan 5.1 Sea A : E E una aplicaci on lineal en un es-

pacio vectorial real E, de dimension n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de
orden mi , que son de una de las formas

0 0 0 D 0 0 0
1 0 0 I D 0 0
(1) . . , (2) . .

. . . . . . . . ... ...
.. .. . . .. .. ..


0 0 1 0 0 I D
donde es un autovalor real y + i complejo de A y
   
1 0
D= , I= .
0 1

Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
on X 0 = AX si y s
definido por la ecuaci olo si A es semisimple es decir
las cajas en su forma canonica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.

Ejercicio 5.3.5 Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo

on X 0 = AX si y s
definido por la ecuaci olo si los autovalores de A, tienen
Re 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma
 
A1 0
,
0 A2
donde A1 tiene todos los autovalores con parte real negativa y A2 es semisim-
ple.
230 Tema 5. Estabilidad

Lema 5.2 Sea A : E E una aplicaci on lineal en un espacio vectorial

real E, de dimensi
on n. Entonces para cada  > 0 existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai (), para i = 1, . . . , r,
de orden mi , que son de una de las formas

0 0 0 D 0 0 0
 0 0 I D 0 0
(1) . . , (2) . .

. . . . . . . . ... ..
.. .. . . .. .. ..

.
0 0  0 0 I D
donde es un autovalor real y + i complejo de A y
   
1 0
D= , I= .
0 1
Demostraci on.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e1 , . . . , en en E, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de orden mi , que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio E1 de E, generado por e1 , . . . , en1 , corres-
pondiente a la caja A1 , es invariante por A, dem para los Ei para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada Ei , es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir I + Z es la matriz de A
en la base e1 , . . . , en , para autovalor real de A. Ahora para cada  > 0
consideremos la base
e2 en
v1 = e1 , v2 = , . . . , vn = n1 .
 
en la que A es I + Z.
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e1 , . . . , en ,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
e2k1 e2k
v2k1 = k1 , v2k = k1 ,
 
y el resultado se sigue.

Lema 5.3 Sea A : E E una aplicaci on lineal en un espacio vectorial

real E, de dimension n.
a) Si para todo autovalor de A es a < Re < b, entonces existe un
producto interior <, > en E, tal que para todo x E {0}
a <x, x> < <A(x), x> < b <x, x> .
 5.3. Estabilidad de puntos singulares 231

b) Para cada r > (A), existe un producto interior con una norma
asociada k k, tal que
k A k= max{k A(x) k: k x k= 1} < r.
Demostraci on. a) En los terminos anteriores A(Ei ) Ei , por tanto
si para cada Ei encontramos una base cuyo producto interior asociado
para el que la base es ortonormal, satisface el resultado, todas las
bases juntas formar an una base en E que define un producto interior que
P Pues en tal caso todo x E se puede expresar de
satisface el resultado.
modo u nico como xi , con los xi Ei y por tanto siendo ortogonales y
verificando
Xm
<x, x>= <xi , xi > .
i=1
y el resultado se seguira sin dificultad.
En definitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada  > 0 existe una la base vi en la que la matriz
de A es I + Z, donde Z es la matriz con 1s debajo de la diagonal
principal y el resto 0s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < vi , vj >= ij ,
tendremos que para cada x E y x() el vector columna de Rn de
componentes las de x en la base vi , se tiene
<x, x> = x()t x(),
<A(x), x> = x()t (I + Z)t x(),
y por tanto
<A(x), x> <Z(x), x>
=+
<x, x> <x, x>
y el resultado se sigue tomando  suficientemente peque
no pues por la
desigualdad de CauchySchwarz
 
 < Z(x), x >  k Z(x) k2
 < x, x >  k x k2 k Z k2 = 1.
 

Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al

anterior.
b) Como en el caso anterior basta hacer la demostracion para el caso
de que A este formada por una unica caja. Si es del tipo (1), entonces
<A(x), A(x)>= [2i + f (, x)] <x, x>,
232 Tema 5. Estabilidad

donde |f (, x)| k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces

<A(x), A(x)> = x()t [ + Z2 ]t [ + Z2 ]x() =

= [2 + 2 + F (, x)] <x, x>,

donde tenemos que |F (, x)| k, para un k > 0 y

= I + Z Zt , Z2 = Zt2 = 0, I = Zt Z + ZZt ,

y el resultado se sigue sin dificultad.

Nota 5.4 La utilidad del resultado anterior queda de manifiesto en la

siguiente interpretaci
on geometrica del mismo:
Consideremos un campo lineal

n n
X X
L= aij xj ,
i=1 j=1
x i

es decir tal que en cada punto x E, las componentes de Lx son Ax,

para A = (aij ).
El resultado anterior dice que existe una norma eucldea en E, para
la que si los autovalores de A tienen parte real positiva, es decir para
a > 0, entonces el vector Lx apunta hacia fuera de la esfera

S = {p E : k p k=k x k},

y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S. Pues

<A(x), x>
0<a< 0 <<Lx , x>,
<x, x>
<A(x), x>
<b<0 <Lx , x>< 0.
<x, x>
Esto explica desde un punto de vista geometrico el resultado visto en
(4.22), pag.178, donde veamos que si b < 0 entonces el 0 era un punto
de equilibrio asint oticamente estable, de L. (Volveremos sobre esto en
la leccion de la clasificaci
on topol
ogica de los campos lineales.)
Esta idea es la que subyace en la demostracion del resultado siguiente,
en el que aplicaremos el argumento a la aproximacion lineal del campo,
es decir a su linealizaci
on.
 5.3. Estabilidad de puntos singulares 233

Teorema 5.5 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus

exponentes caractersticos , verifican que Re < c < 0, entonces existe
una norma eucldea k k2 y un entorno Bp , de p en U , tales que si
q Bp , entonces para todo t 0 se tiene que

Xq (t) Bp , k Xq (t) p k2 etc k q p k2 .

as para cualquier norma en E, existe una constante b > 0 tal

Adem
que
k Xq (t) p k b etc k q p k .
Demostraci on. Lo ultimo es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial finitodimensional equivalentes.
HaciendoPuna traslaci
on podemos considerar que p = 0.
Sea D = fi i , f = (fi ) : U Rn y
 f 
i
A= (0) .
xj

Sea k R tal que para todo exponente caracterstico de D en p sea

Re () < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en Rn , tal que
<Ax, x>< k <x, x> = k kxk2 .
De la definici
on de derivada de f en 0, se sigue que

k f (x) Ax k
lim = 0,
x0 kxk

y por la desigualdad de CauchySchwarz,

kxkkyk <x, y> kxkkyk,

Figura 5.1. Casos a > 0 y b < 0

234 Tema 5. Estabilidad

se sigue que
<f (x) Ax, x>
lim = 0.
x0 k x k2
Por tanto existe un > 0 tal que Bp = B[0, ] U , y para cada
x Bp

<f (x), x> <Ax, x> <f (x) Ax, x>

(5.2) 2
= + < c.
kxk k x k2 k x k2

Sea ahora q Bp {p} y (, ) = I(q), entonces por la unicidad de

solucion, Xq (t) 6= 0 para todo t (, ) y por tanto es diferenciable la
funcion q
h(t) = kXq (t)k = <Xq (t), Xq (t)>,

on (5.2), h0 (0) < 0, pues

siendo por la ecuaci

<Xq0 (t), Xq (t)> <f [Xq (t)], Xq (t)>

(5.3) h0 (t) = = ,
k Xq (t) k k Xq (t) k

por tanto existe r > 0 tal que para 0 t r,

kXq (t)k = h(t) h(0) = k q k,

es decir Xq (t) Bp . Consideramos ahora

T = sup{r (0, ) : Xq (t) Bp , t [0, r]}.

Si T < , entonces Xq (t) Bp para todo t [0, T ] por ser Bp

cerrado y Xq continua. Y tomando z = Xq (T ) Bp {p} y repitiendo
el argumento anterior existira  > 0 tal que Xz (t) = Xq (t + T ) Bp
para 0 t , en contra de la definici
on de T .
Por tanto T = y por ser Bp compacto = . Esto prueba la
primera afirmaci on.
Ahora como h(t) 6= 0, tenemos como consecuencia de la ecuacion
(5.2) y (5.3) que

h0 (t) c h(t) (log h)0 (t) c,

e integrando entre 0 y t

log h(t) tc + log h(0) h(t) etc h(0).

 5.3. Estabilidad de puntos singulares 235

Corolario 5.6 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus

exponentes caractersticos , verifican que Re < 0, entonces p es asin-
t
oticamente estable.

Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuaci

on del pendulo con rozamiento (a > 0)

x0 = v,
g
v 0 = av sen x,
L
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asint
oticamente estable.

Ejercicio 5.3.7 Demostrar que el 0 R2 es un punto de equilibrio asint

otica-
mente estable del campo

(y + f1 ) (x + y + f2 ) ,
x y

para F = (f1 , f2 ) : R2 R2 , tal que F (0) = 0 y su derivada en 0 es 0.

Tambien se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la

pagina 266 del HirschSmale, aunque la demostracion que aparece en
el libro creo que es incorrecta).

Teorema 5.7 Si p U es un punto de equilibrio estable de D D(U ),

entonces ning
un exponente caracterstico de D en p, tiene parte real
positiva.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.

Corolario 5.8 Un punto singular hiperb

olico es asint
oticamente estable
o inestable.
236 Tema 5. Estabilidad

5.4 Funciones de Liapunov

Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma eucldea que definimos en (5.3)
de la pag.230, entonces la funci
on

`(x) = <x, x>,

tiene las siguientes propiedades:

a) `(0) = 0, y `(x) > 0, para x 6= 0,
y si Re < b < 0, para todo autovalor de A, entonces
b) L` < 0,
pues como Xt (q) = etA q, tendremos que

<etA q, etA q> <q, q>

L`(q) = lim = 2 <Aq, q> 2b <q, q>,
t0 t
cosa que tambien podemos demostrar considerando una base ortonormal
y su sistemaPde coordenadas lineales yi correspondiente, pues en este
sistema ` = yi2 y
n
X
L`(q) = 2 yi (q)Lq yi = 2 <Lq , q>= 2 <Aq, q> .
i=1

Liapunov observo que para saber si un punto de equilibrio de un

campo tangente era estable, bastaba con encontrar una funcion ` con
esas propiedades.
Definici on. Sea p U un punto singular de D D(U ). Llamaremos
on de Liapunov de D en p, a cualquier funcion ` C(U ), tal que
funci
` C 1 (U {p}), verificando las siguientes condiciones:
a) `(p) = 0 y `(x) > 0, para x 6= p.
b) D` 0 en U {p}.

Diremos que la funci

on es estricta si en (b) es D` < 0.
 5.4. Funciones de Liapunov 237

Teorema 5.9 Si existe una funci on de Liapunov de D en p, entonces p

es estable y si es estricta entonces es asint
oticamente estable.

Demostraci on. Consideremos un entorno Up de p en U y un  > 0

tal que B[p, ] Up y sean

r = min{`(x) : kx pk = },
Vp = {x B(p, ) : `(x) < r}.

Por (a) tenemos que p Vp , por tanto Vp es un abierto no vaco. Y

por (b) tenemos que

(` Xq )0 (t) = D`[Xq (t)] 0,

para cada q U {p}, es decir que ` Xq es decreciente. Esto implica

que si q Vp e I(q) = (, ), entonces para t [0, ),

`[Xq (t)] `[Xq (0)] = `(q) < r `(x), para kx pk = ,

por lo tanto Xq (t) Vp , pues Xq (t) B(p, ) ya que Xq [0, ) es conexo,

tiene puntos en la bola B(p, ) y no puede atravesar la esfera de esta bola
por la desigualdad anterior. Ahora por ser B[p, ] compacta tendremos
que = y p es estable.
Supongamos ahora que D` < 0 en U {p}, es decir ` Xq es estric-
tamente decreciente. Por la compacidad de B[p, ], basta demostrar que
si tn y Xq (tn ) p0 , entonces p0 = p.
Supongamos que p0 6= p y consideremos la curva integral de p0 que
no es constante pues Dp0 6= 0, ya que D` < 0. Tendremos que para
s>0
`(p0 ) = `[Xp0 (0)] > `[Xp0 (s)] = `[Xs (p0 )],
ahora bien ` Xs es continua y existe un entorno de p0 , V , tal que para
x V se tiene
`(p0 ) > `[Xs (x)] = `[X(s, x)],
y en particular para n grande, x = Xq (tn ) V y

(5.4) `(p0 ) > `[X(s, X(tn , q))] = `[X(s + tn , q)] = `[Xq (s + tn )].

siendo as por otra parte, que para todo t (0, )

`[Xq (t)] > `[Xq (tn )],

238 Tema 5. Estabilidad

para los tn > t, y por la continuidad de `,

`[Xq (t)] > `(p0 ),

para todo t > 0 lo cual contradice la ecuaci

on (5.4).

Ejercicio 5.4.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo

D = (y x5 ) + (x 2y 3 ) .
x y

Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un cam-

po gradiente, D = grad f . Demostrar:
a) Un punto x E es singular para D si y solo si dx f = 0.
b) Si f tiene en x un m aximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si adem
as es un punto singular aislado de D, es asint
oticamente
estable.

Por u
ltimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.

Teorema 5.10 Sea p U un punto singular de D D(U ), y sea `

C(U ), ` C 1 (U {p}), tal que `(p) = 0 y D` > 0. Si existe una sucesi
on
pn p, tal que `(pn ) > 0, entonces p es inestable.

Demostraci on. Tenemos que encontrar un entorno Up de p, tal que

para todo entorno V de p, hay un q V para el que Xq deja en alg un
instante a Up .
Sea r > 0, tal que B[p, r] U y sea

Up = {x B(p, r) : `(x) < 1},

por la hipotesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =

pn V tal que `(q) > 0. Vamos a ver que Xq (t) sale de Up para
un t. Podemos suponer que Xq (t) B[p, r] para todo t (0, ), con
alg
I(q) = (, ), pues en caso contrario Xq (t) deja a Up en alg
un instante
y ya habramos terminado. Entonces = .
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < < r, tal que para 0 t <

Xq (t) K = {x U : kx pk r},
 5.5. Aplicaciones 239

entonces como p
/ K, tendremos que

= min{D`(x) : x K} > 0,

y para t [0, )

D`[Xq (t)] = (` Xq )0 (t) t `[Xq (t)] `(q),

y para t 1/, `[Xq (t)] > 1, por tanto Xq (t) / Up .

Si no existe tal , existir
a una sucesi on tn , tal que Xq (tn ) p,
pero como
`[Xq (tn )] `[Xq (0)] = `(q),
y `[Xq (tn )] `(p) = 0, llegamos a un absurdo pues `(q) > 0.

Ejercicio 5.4.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo

D = (y + x5 ) + (x + 2y 3 ) .
x y

5.5 Aplicaciones

5.5.1 Sistemas tipo depredadorpresa.

El modelo matem atico cl
asico para un problema tipo depredadorpresa
fue planteado inicialmente por Volterra (18601940), en los a nos 20
para analizar las variaciones cclicas que se observaban en las poblaciones
de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar Adriatico.
En los modelos que a continuaci on consideramos denotaremos con
x(t) el n
umero de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es ina-
gotable y que se reproducen regularmente en funcion del n umero de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas creceran
a una tasa natural
x0 (t) = ax(t),
240 Tema 5. Estabilidad

y en ausencia de presas, los depredadores decreceran a una tasa natural

y 0 (t) = cy(t),
sin embargo cuando ambas especies conviven, la poblacion de presas
decrece y la de depredadores aumenta en una proporcion que depende
del n
umero de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta
frecuencia de encuentros es proporcional a xy si duplicamos una pobla-
ci
on se duplican los encuentros, en estos terminos tendramos que las
tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que
modificarlas, obteniendo el sistema
x0 = ax bxy,
y 0 = cy + exy,
para a, b, c, e > 0. Ahora de estas ecuaciones solo nos interesan las
soluciones que estan en el primer cuadrante
C = {(x, y) R2 : x 0, y 0},
pues son las u
nicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.
Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C, son
c a
p1 = 0 , p 2 = , ,
e b
de las cuales p1 representa la desaparici
on de ambas especies, mientras
que p2 representa la coexistencia de ambas especies sin modificarse el
n
umero de sus individuos.
Estudiemos la estabilidad de p1 y de p2 .
Las linealizaciones del sistema en p1 y p2 son respectivamente
   
0 a 0 0 0 bc/e
X = X, X = X,
0 c ea/b 0
por tanto los exponentes caractersticos del sistema en p1 son a y c,
por lo que se sigue que p1 no es estable. Los de p2 son imaginarios
puros por lo que los resultados estudiados no nos dan informacion sobre
su estabilidad. Sin embargo es facil encontrar una integral primera del
campo

D = (ax bxy) + (cy + exy) =
x y

= x(a by) + y(c + ex) ,
x y
 5.5. Aplicaciones 241

pues tiene una 1forma incidente exacta

x(a by) y(c ex) a c
dy + dx = dy bdy + dx edx
xy xy y x
= d[a log y by + c log x ex] = dh.

Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p2 ), para z 6= p2 , la funcion

` = h(p2 ) h es de Liapunov, por lo que p2 es estable. Veamos la
desigualdad

h(z)h(p2 ) =
a a c c
= a log y by + c log x ex [a log b + c log e ]
b b e e
a c
= a[log y log ] by + a + c[log x log ] ex + c
b e
yb yb xe xe
= a[log + 1] + c[log + 1] < 0,
a a c c
pues log x < x 1 para x 6= 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x0 = ax x2 ,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa

y 0 = cy y 2 ,

y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son

x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 + exy,

para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situaci on de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p interseccion de las rectas

a x by = 0,
c y + ex = 0,

que esta en C y es distinto de los otros tres si y solo si c/ < a/b.

242 Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.5.1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es

asint
oticamente estable.

5.5.2 Especies en competencia.

Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la misma
comida.

x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 exy,

para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay tambien cuatro puntos de equilibrio de los cuales a
lo sumo uno es de interes. La intersecci
on p de las rectas

a x by = 0,
c y ex = 0.

Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p C si y s

olo si a/c est
a entre /e y b/.
Demostrar que si > be, entonces p es asintoticamente estable y que si
< be, entonces p es inestable.

5.5.3 Aplicaci
on en Mec
anica cl
asica.
Consideremos en E un producto interior <, > y sea U E un abierto.
Definici on. Dado un campo tangente D D(U ), llamaremos 1forma
del trabajo de D, a la 1forma correspondiente por el isomorfismo canonico
a D entre los modulos

D(U ) (U ), D =< D, > .

y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva U , que une dos

puntos a, b U , a la integral a lo largo de la curva, de , es decir si
parametrizamos la curva con el par ametro longitud de arco,

: [0, L] U , [0, L] = , (0) = a , (L) = b,

y denotamos con T = (/t), el vector tangente a la curva que es

unitario, a la integral
Z Z L Z L
= () = <D(s) , T(s) > ds,
0 0
 5.5. Aplicaciones 243

de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo con-

servativo a todo campo D D(U ) con la propiedad de que el trabajo
realizado a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la
curva.

Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y s

olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est
a determinada salvo una constante).

Definici
on. En mec anica cl
asica la expresi
on una partcula que se mue-
ve en R3 bajo la influencia de un potencial U , significa que sobre ella
act
ua una fuerza definida por el campo tangente
U U U
F = grad U = .
x1 x1 x2 x2 x3 x3
anica celeste de dos cuerpos es U = mM G/r,
El potencial en la mec
donde G = 60 673 1011 (N m2 /kg 2 ) es la constante gravitacional (ver la
nota (1.32), pag.40) y r es la distancia de la masa M que esta en el
origen de coordenadas a la masa m. El m odulo de la fuerza F es
mM G
,
r2
y F es la fuerza de atraccion que ejerce la masa M sobre la masa m,
definida por la Ley de la Gravitaci on universal de Newton.
Para U = mgh el potencial en la superficie de la tierra, donde g =
M G/R2 , M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que esta
m sobre la superficie de la tierra, el m
odulo de F es constante

= mg .
F = grad U
z
La relacion entre estos dos potenciales es que aproximadamente el po-
de m a una altura h es la diferencia del potencial celeste U
tencial U
entre la posicion de m y la superficie de la tierra, es decir
mM G mM G h R
+ = mM G = mgh mgh.
R+h R R(R + h) R+h

Si X(t) es la posici
on de la partcula en el instante t, la segunda Ley
de Newton nos dice que
mX 00 = F,
244 Tema 5. Estabilidad

e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen-

ciales en R3 R3

X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
F1 F2 F3
D = z1 + z2 + z3 + + + .
x1 x2 x3 m z1 m z2 m z3
Ahora es facil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta
3 
mv 2
  
X U
dxi + mzi dzi = d U + ,
i=1
xi 2
p
para v = z12 + z22 + z32 ,

y por lo tanto la energa total del sistema

mv 2
e=U +T =U + ,
2
satisface De = 0. Vamos a utilizar esta funci
on e para definir una funcion
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x0 , z0 ) de D.
Si Dp = 0 tendremos que
U
z0 = 0 , (x0 ) = 0,
xi
ahora como `(p) = `(x0 , 0) debe ser 0, definimos
1
` = e e(x0 , 0) = mv 2 + U U (x0 ),
2
en tal caso D` = 0 y si U (x) > U (x0 ) en un entorno de x0 , entonces `
es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.

Teorema de estabilidad de Lagrange 5.11 Un punto de equilibrio (x0 , 0)

de las ecuaciones de Newton para una partcula que se mueve bajo la in-
fluencia de un potencial que tiene un mnimo absoluto local en x0 , es
estable.
 5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales 245

5.6 Clasificaci
on topol. de las ED lineales

Consideremos un campo tangente lineal

n n
X X
D= aij xj D(E),
i=1 j=1
x i

con grupo uniparametrico X. En esta lecci on veremos que si los autova-

lores de A = (aij ) tienen parte real positiva, entonces D es topologica-
mente equivalente ver el tema IV al campo de las homotecias

H = x1 + + xn ,
x1 xn
y si la tienen negativa a H, es decir que existe un homeomorfismo
h : E E,
que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuacion diferencial
X 0 = AX en las de X 0 = X, en el primer caso y en las de X 0 = X en
el segundo.
Supongamos que para todo autovalor de A = (aij ),
a Re b,
y consideremos en E el producto interior <, > que satisface
a <x, x> < <Ax, x> < b <x, x>,
y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una
base ortonormal. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S =
{kxk = 1}.

Lema 5.12 Para cada q E {0}, se tiene que

kqk eta kXq (t)k kqk etb , para t 0,
tb ta
kqk e kXq (t)k kqk e , para t 0.
adem
as si a > 0 o b < 0, la aplicaci
on
t R k Xq (t) k (0, ),
es un difeomorfismo.
246 Tema 5. Estabilidad

Demostraci
on. Consideremos la funci
on

g(t) = log <Xq (t), Xq (t)>,

entonces
<Xq0 (t), Xq (t)> <AXq (t), Xq (t)>
2a g 0 (t) = 2 =2 2b,
<Xq (t), Xq (t)> <Xq (t), Xq (t)>

por tanto para t 0 y t 0 respectivamente tendremos que

2ta + g(0) g(t) 2tb + g(0),

2tb + g(0) g(t) 2ta + g(0),

y el enunciado se sigue pues

k Xq (t) k= eg(t)/2 .

Proposici
on 5.13 Si a > 0
o b < 0, entonces

F :RS E {0},
(t, p) X(t, p)

es un homeomorfismo.

Demostraci on. F es obviamente continua. Tiene inversa como

consecuencia del lema anterior, pues para cada q E {0}, la aplicacion

t R kXq (t)k (0, ),

es un difeomorfismo, por tanto existe un u nico t = t(q) R tal que

Xq (t) S y
F 1 (q) = (t, Xq (t)).
Para ver que F 1 es continua, basta demostrar que la aplicacion t(q)
es continua, es decir que si qn q entonces t(qn ) = tn t(q) = t, es
decir que si qn q y

X(tn , qn ), X(t, q) S,

entonces tn t.
Que tn esta acotada se sigue del lema, y si r es un punto lmite de
tn , entonces por la continuidad de X, X(r, q) S y r = t.
 5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales 247

Nota 5.14 Realmente F es un difeomorfismo, como puede comprobar el

lector que haya estudiado variedades diferenciables, pues F es diferencia-
ble, biyectiva y F es isomorfismo en todo punto, para lo cual basta ver
que lo es en los puntos de la forma (0, p), pues al ser Ft (r, p) = (t + r, p)
un difeomorfismo y tener el diagrama conmutativo

F
R S E


Ft y
X
y t
F
RS E

tendremos que F es difeomorfismo local en (t, p) si y solo si lo es en (0, p)

y en estos puntos lo es pues F es inyectiva, ya que lleva base en base.
Veamoslo:  

F = Dp ,
t (0,p)

y para una base E2 , . . . , En Tp (S), tendremos que para i : S , E

los n 1 vectores Dip = i Ei Tp (E), son independientes y como
X (xi )(0,p) = (xi )p , tendremos que

F (Ei ) = X (Di ) = Di ,

y Dp es independiente de los Di , pues < Di , p >= 0, por ser los Di

tangentes a S, mientras que < Dp , p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.

Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topol

ogicamente equivalente a H
y si b < 0 a H.

Figura 5.2.
248 Tema 5. Estabilidad

Demostraci on. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo

uniparametrico de H es Y (t, x) = et x. Supongamos que existe tal ho-
meomorfismo h tal que para todo s R

h Xs = Ys h,

entonces h(0) = es h(0), lo cual implica h(0) = 0. Sea q E {0} y

q = X(t, p), con p S, entonces

h Xs (q) = h Xs Xt (p) = h Xs+t (p) = h F (s + t, p),

Ys h(q) = Y (s, h[F (t, p)]),

lo cual sugiere que Y = h F , por lo que definimos

(
0, si q = 0,
h : E E, h(q) =
Y [F 1 (q)], si q =
6 0.

Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continui-

dad de h y la de h1 en el 0, es decir que xn 0 si y solo si h(xn ) 0.
Como h(xn ) = etn pn , con pn = X(tn , xn ) S, tendremos que

k h(xn ) k= etn ,

y por el lema para q = pn y t = tn ,

k h(xn ) k< 1 tn < 0 k xn k< 1

por lo que en cualquier caso los tn < 0 y tenemos la desigualdad

etn b k xn k etn a ,

y xn 0 si y solo si tn si y s
olo si h(xn ) 0.

Nota 5.16 La h anterior es realmente de C (E {0}), pero en el 0 solo es

continua. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por
el origen, pero no su grado de tangencia, por ello puede llevar dos curvas
tangentes en 0, en dos que se corten transversalmente y recprocamente.

Sea D D(E) un campo lineal, con matriz asociada A en un sistema

de coordenadas lineales xi . Supongamos que A no tiene autovalores
imaginarios puros, que m es el numero de autovalores con parte real
 5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales 249

positiva y que hemos elegido una base ei en E tal que A se pone en

forma de cajas  
A1 0
A= .
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real positiva y los de A2 tienen
parte real negativa.
Consideremos los subespacios de E,

E1 =< e1 , . . . , em >, E2 =< em+1 , . . . , en >,

de dimensiones m y n m, para los que

E = E1 E2 , A : E1 E1 , A : E2 E2 ,

y la ecuacion diferencial X 0 = AX, en E, es equivalente a las ecua-

ciones diferenciales X10 = A1 X1 en E1 y X20 = A2 X2 en E2 , siendo
X = (X1 , X2 ).
Ademas como  tA 
tA e 1 0
Xt = e =
0 etA2
entonces Xt (E1 ) E1 y Xt (E2 ) E2 .

Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p E1 si y solo si kXt (p)k 0, cuando t

y p E2 si y s
olo si kXt (p)k 0, cuando t .

Definicion. Al subespacio E1 lo llamamos subespacio saliente y a E2

subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimension n m de E2 la
llamaremos ndice de estabilidad en 0, del campo D.

Teorema 5.17 Sean D, E D(E) lineales, con ecuaciones X 0 = AX e

Y 0 = BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.
Entonces D es topologicamente equivalente a E si y s olo si tienen el
mismo ndice de estabilidad en 0, es decir si y s
olo si A y B tienen
el mismo n umero de autovalores con parte real negativa (y por tanto
tambien positiva).
Demostraci
on.- Tenemos que

h etA = h Xt = Yt h = etB h,

por tanto h(0) = 0 pues h(0) = etB h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y

0 no es autovalor de B.
250 Tema 5. Estabilidad

Si E2 y F2 son los subespacios entrantes de X 0 = AX y X 0 = BX

respectivamente, basta demostrar que dim(E2 ) = dim(F2 ).
Ahora bien h(E2 ) = F2 , pues

p E2 lim kXt (p)k = 0

t
lim kh[Xt (p)]k = 0
t
lim kYt [h(p)]k = 0
t
h(p) F2 ,

y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que

un homeomorfismo conserva la dimensi on de un espacio vectorial.
Basta demostrar que X 0 = AX es topologicamente equivalente
a X 0 = JX, para J = (cij ) diagonal tal que

c1,1 = = cm,m = 1 , cm+1,m+1 = = cn,n = 1.

Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas xi , tenemos que

para X = (X1 , X2 )

X 0 = AX X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,

para A1 de orden m con autovalores con parte real positiva y A2 de

orden n m con autovalores con parte real negativa.
Ahora por el teorema anterior X10 = A1 X1 es topologicamente equi-
valente por un homeomorfismo h1 : E1 E1 , a X10 = X1 y X20 = A2 X2 ,
por un homeomorfismo h2 : E2 E2 , a X20 = X2 . Por tanto X 0 = AX
es topologicamente equivalente por

h(x + y) = h1 (x) + h2 (y),

con x E1 e y E2 , a X 0 = JX.
 5.7. Teorema de resonancia de Poincar
e 251

5.7 Teorema de resonancia de Poincar

e

En (2.25) de la pagina 78 clasificamos los campos tangentes en un entorno

de un punto no singular es decir en el que no se anulan, viendo que
todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las traslaciones

.
x
Nos falta dar una clasificaci on en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales que siempre se anulan en el origen hemos
visto que la clasificaci
on lineal y la diferenciable eran la misma y consista
en que dos campos eran equivalentes si y solo si las matrices que definen
sus ecuaciones en un sistema de coordenadas lineales eran semejantes.
En la leccion anterior acabamos de hacer la clasificacion desde un
punto de vista topologico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperb olico los autovalores de la aplicacion
lineal que define el campo tienen parte real no nula.
La cuestion es que podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperb olico?.
La teora de Poincare , de las formas normales de un campo, nos
da en el caso de autovalores que no est an en resonancia, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nues-
tro campo se hace tan pr oximo a su linealizacion en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealizacion difieren en una funci on cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L D(E) lineal, tal que la aplicacion lineal que define es diago-
nalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas xi en el que
n
X
Lxi = i xi , L= i xi ,
i=1
xi

supondremos que los i son reales, aunque el resultado es igualmente

valido si son complejos.
252 Tema 5. Estabilidad

Consideremos ahora el subespacio Pm de C (E) de los polinomios

homogeneos de grado m 2, es decir el subespacio vectorial generado
por las funciones
xm mn
1 xn ,
1

P
con mi 0 y mi = m.

Pcada f Pm ,
Ejercicio 5.7.1 Demostrar que en los terminos anteriores para
Lf Pm , que L : Pm Pm es diagonal y tiene autovalores mi i , corres-
pondientes a los autovectores xm mn
1 xn .
1

Definicion. Diremos que un campo H D(E) es polin omico de grado

m, si para cada funcion lineal f , Hf Pm . Denotaremos el conjunto de
estos campos por D(Pm ), el cual es un subespacio vectorial de D(E), de
dimension finita generado por

(5.5) xm1 mn
1 xn ,
xi
para m1 , . . . , mn 0, m1 + + mn = m e i = 1, . . . , n.

Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que

LL : D(Pm ) D(Pm ) , LL H = [L, H],

es una aplicaci
on lineal con autovectores los campos de (5.5) y autova-
lores asociados respectivamente
n
X
mj j i .
j=1

Demostraci on. Es facil demostrar que para cada H D(Pm ),

LL H D(Pm ) y que para cada monomio xm mn
1 xn Pm
1

Xn
L(xm
1
1
xmn
n ) = xm1
1 xmn
n ( mj j ),
j=1

se sigue entonces que para cada

H = xm mn
1 xn
1
D(Pm ),
xi
 5.7. Teorema de resonancia de Poincar
e 253

se tiene que

mn
LL H = L(xm1 mn
1 xn ) xm
1 xn [
1
, L]
xi xi
n
mn mn
X
=( mj j )xm
1 xn
1
i xm
1 xn
1

j=1
x i xi
Xn
=( mj j i )H.
j=1

on. Diremos que 1 , . . . , n C est

Definici an en resonancia si existen

i {1, . . . , n}, m1 , . . . , mn N,

para los que

n
X n
X
mj 2 , i = mj j .
j=1 j=1

Corolario 5.19 Si los autovalores i de nuestro campo lineal L no est

an
en resonancia entonces

LL : D(Pm ) D(Pm ),

es un isomorfismo, para cada m 2.

Demostraci on. Es una simple consecuencia del resultado anterior

pues los campos de (5.5) son base de D(Pm ) y en esta base la aplicacion
lineal LL es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.
Consideremos ahora un campo cualquiera D D(E) con un punto
singular p E, cuyos exponentes caractersticos no esten en resonancia.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que p = 0. Si consideramos
la linealizacion L de D en p y un sistema de coordenadas lineales xi ,

n n n
X X X
D= fi , L= aij xj ,
i=1
xi i=1 j=1
xi

y nuestra hipotesis significa que la matriz A = (aij ), con aij = fi (p)/xj ,

tiene autovalores 1 , . . . , n (supondremos que reales) sin resonancia. En
estos terminos se tiene el siguiente resultado.
254 Tema 5. Estabilidad

Teorema 5.20 Para cada k N existe un sistema de coordenadas poli-

omico ui en un entorno de p tal que (para gi = o(kukk ))
n
n
X
Dui = aij uj + gi .
j=1

Demostraci on. La demostraci on se hace recurrentemente elimi-

nando en cada paso los terminos del desarrollo de Taylor de menor orden,
mayor que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposici on D = L + G2 + G, donde G2 D(P2 )
y G D es tal que Gxi = o(kxk2 ) observemos que lo u nico que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada funci on Dxi hasta el orden 3, Lxi
es la parte lineal G2 xi es la cuadratica y Gxi es el resto que es de orden
inferior a kxk2 . Veamos c omo podemos hacer que la parte cuadratica
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H D(P2 ), tal que [L, H] = G2 ,
consideremos hi = Hxi P2 y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, ui = xi hi . Entonces

Dui = Lui + G2 ui + Gui

= Lxi Lhi + [L, H]xi [L, H]hi + Gui
Xn
= aij xj Lhi + L(Hxi ) H(Lxi ) [L, H]hi + Gui
j=1
Xn Xn
= aij xj H( aij xj ) [L, H]hj + Gui
j=1 j=1
n
X
= aij uj [L, H]hi + Gui ,
j=1

siendo [L, H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 . Ahora considerando las
coordenadas ui como lineales volvemos a repetir el razonamiento para
eliminar los terminos de grado 3 y as sucesivamente.
La cuestion de si un campo con un punto singular hiperbolico es
equivalente a su linealizado es bastante difcil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
y no estan en resonancia, Poincare demostro en 1879 que si D =
 5.7. Teorema de resonancia de Poincar
e 255

P
fi xi , con las fi analticas, el campo es analticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analtica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofanticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, tambien bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grobman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topologicamente equivalente
(localmente) a su linealizaci on. Y si las fi son de clase 2, Hartman
probo en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealizacion, y aunque las fi sean polinomicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no esten en resonancia, como pone de manifiesto el
siguiente ejemplo.

Ejemplo 5.7.1 Consideremos la EDO

x0 = 2x, y 0 = x2 + 4y,
cuya linealizada en el origen es x0 = 2x, y 0 = 4y, y sus autovalores
1 = 2 y 2 = 4 est
an en resonancia. Para ella no hay un difeomorfismo
H = (u, v) : R2 R2 , de clase 2 que lleve el grupo uniparametrico Xt
de nuestra ecuaci
on en el de la linealizada exp tA, pues en caso contrario
exp tA H = H Xt , es decir
 2t   2t
u(e x, e4t (y + tx2 ))
 
e 0 u(x, y)
= ,
0 e4t v(x, y) v(e2t x, e4t (y + tx2 ))
y tendramos que en t = 1
e2 u(x, y) = u(e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 v(x, y) = v(e2 x, e4 (y + x2 )),
y derivando la primera ecuaci
on respecto de y en (0, 0), tendramos que
uy = 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el
origen)
e4 vx (x, y) = e2 vx (e2 x, e4 (y + x2 )) + 2x e4 vy (e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 vxx = e4 vxx + 2 e4 vy ,
lo cual implicara que vy = 0 y H = (u, v) tendra jacobiano nulo en el
origen y no sera difeomorfismo.
256 Tema 5. Estabilidad

5.8 Cuenca de un sumidero

Definicion. Sea p U un punto singular de un campo D D(U ),

llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t .
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintoticamente
estable de D.

Proposicion 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distin-

tos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.

Demostraci on. La primera afirmaci

on es obvia, veamos la segunda.
En primer lugar recordemos que si p U es un punto asintoticamente
estable de D D(U ), entonces existe un abierto Up , entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de Up , converge a p cuando t
, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en Up , por tanto si consideramos el flujo de D, X : WD U y la
proyeccion : (t, x) WD x U , tendremos que

C(p) = [X 1 (Up )].

La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos

identificar todos los estados de la cuenca de p, con el propio punto p, ya
que cualquiera de ellos llegara, despues de un tiempo, a estar tan cerca de
este que no sera posible distinguirlos. Por otra parte para ciertos campos,
por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente, casi
todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero, siendo los demas
puntos improbables. Para tales campos los sumideros representan, en
definitiva, los distintos tipos de comportamiento del flujo a largo plazo.
El conocimiento del tama node una cuenca tambien es importante,
pues nos da una estimaci on de la perturbacion que puede sufrir el
punto de equilibrio, con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo)
punto de equilibrio.
Durante mucho tiempo se pens o que si la cuenca de un punto singular
era un entorno del punto, entonces el punto era estable y por tanto
asintoticamente estable, sin embargo esto es falso.
 5.8. Cuenca de un sumidero 257

Ejemplo 5.8.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd

x2 (y x) + y 5 y 2 (y 2x)
+ 2 ,
(x2 + y )(1 + (x + y ) ) x (x + y )(1 + (x2 + y 2 )2 ) y
2 2 2 2 2

tiene el origen como un punto singular inestable, siendo su cuenca todo

el plano. Remitimos al lector a la p.191 del libro de Hahn, donde lo
estudia.

A continuaci
on veremos como se pueden utilizar las funciones de
Liapunov para estimar el tama
no de la cuenca de un sumidero.
on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X : WD U .
Definici
Diremos que P U es invariante si R P WD y para todo t R

Xt (P ) P.

Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente inva-

riante) si Xt (P ) P es cierto para los t 0, (resp. para los t 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vaco, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Definicion. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X. Diremos
que x U es un punto lmite positivo (resp. negativo) de q U si
(0, ) I(q) (resp. (, 0) I(q)) y existe una sucesion tn
(resp. tn ), tal que

X(tn , q) x.

Denotaremos con q y q respectivamente los conjuntos de puntos

lmite negativo y positivo de q.

Proposicion 5.22 Sea D D(U ), q U e I(q) = (, ). Entonces:

a) Los conjuntos q y q son cerrados y verifican que dado x q
(x q ) y t I(x) entonces X(t, x) q ( q ).
a en un compacto, entonces = , q es no vaco,
b) Si Xq [0, ) est
invariante, compacto, conexo y

lim d[Xq (t), q ] = 0,

t

para d[A, B] = inf{kz xk : z A, x B}.

258 Tema 5. Estabilidad

a en un compacto, entonces = y q es no
c) Y si Xq (, 0] est
vaco, invariante, compacto, conexo y
lim d[Xq (t), q ] = 0.
t

Demostraci on. Haremos la demostraci on para q .

a) Si xn x, con xn = lim X(tnm , q), entonces existe una subsuce-
sion rn , de tnm , para la que X(rn , q) x.
Sea x q y tn tales que Xq (tn ) x, entonces para t I(x),
t + tn (0, ) I(q) para n suficientemente grande y
X(t + tn , q) = Xt [Xq (tn )] Xt (x),
por tanto Xt (x) q .
b) Que q es no vaco es obvio y es compacto pues q K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z q ,
como Xt (z) esta en un compacto, ser a I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K1 y K2 tales que q = K1 K2 y sea
0 < = d(K1 , K2 ) = min{kx yk : x K1 , y K2 }.
Si tn es tal que para n impar y par respectivamente

, d[Xq (tn ), K2 ] < ,
d[Xq (tn ), K1 ] <
4 4
entonces por la continuidad de Xq , existira t2n1 rn t2n , tal que

d[Xq (rn ), K1 ] = d[Xq (rn ), K2 ] .
2
Sea z q un punto lmite de Xq (rn ), entonces
d(z, K1 ) = d(z, K2 ) /2, y d(z, q ) /2,
lo cual es absurdo.
ltimo si existe  > 0 y tn , tal que d[Xq (tn ), q ] ,
Por u
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lmite que esta en
q .

Teorema 5.23 Sea p U un punto singular de D D(U ) y sea ` C(U )

una funcion de Liapunov para D en p. Si K U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D salvo la de p en la que ` sea constante, entonces
K C(p).
 5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 259

Demostraci on. Por ser K positivamente invariante tenemos que

para cada q K y t 0, Xq (t) K, por tanto por el resultado anterior
q K, es no vaco y dado z q y t R, Xz (t) q , ademas

`(z) = inf{`[Xq (t)] : t (0, )},

pues D` 0, es decir ` Xq es decreciente, y ` es continua, por tanto

` es constante en q en particular en la
orbita de z y por la hipotesis
z = p, por tanto q = {p} y del lema se sigue que Xq (t) p cuando
t .

Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir: x0 = v, v 0 = av sen x; y demostrar que para cada k < 2 y
`(x, v) = v 2 /2 + 1 cos x, el compacto

K = {(x, v) : |x| , `(x, v) k},

est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).

5.9 La aplicaci
on de Poincar
e

Consideremos el campo

D = [y + x(1 x2 y 2 )] + [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x y
en coordenadas polares (, ) tenemos que

D= + (1 2 ) ,

cuyas soluciones son (haciendo el cambio z = 2 , y tomando (0) = 0)

cos t

x(t) =

(t) = t

1 + k e2t

1
(t) = sen t
y(t) =

1 + k e2t


1+ke 2t
260 Tema 5. Estabilidad

Para k = 0, la soluci on es pe-

riodica, y su orbita es la circunferen-
cia unidad. Para k > 0, la soluci on se
aproxima por fuera en espiral al ori-
gen, cuando t , y a la circunfe-
rencia en espiral por dentro, cuando
t . Para k < 0, la soluci
on tien-
de a cuando t log k, y a la
circunferencia unidad, en forma espi-
Figura 5.3.
ral y por fuera, cuando t . As
pues existe una orbita peri odica, a la
que las demas tienden cuando t . En esta leccion estudiaremos este
tipo de orbitas.
Definicion. Sea D D(U ) y p U un punto no singular de D. Diremos
que la
orbita de p, = Xp [I(p)], es cclica si I(p) = R y existe T > 0
tal que para todo t R,

Xp (t) = Xp (t + T ).

Llamaremos perodo de al mnimo de los T > 0 verificando lo

anterior.
Ejercicio 5.9.1 Demostrar que si O es la
orbita de un punto no singular p de
un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .

on. Sea D D(U ) y x U .

Definici
Una seccion local de D en x, es un
conexo cerrado S, entorno de x en un
hiperplano afn que contiene a x,

H = {z E : h(z) = h(x)},

para h lineal, tal que para cada p S,

Dp h 6= 0.

Nota 5.24 Observemos que en par- Figura 5.4. Secci

on local
ticular Dx 6= 0, para cada x S.
 5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 261

Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada orbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las
orbitas lo hacen en el mismo sentido,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.

Proposicion 5.25 Sea D D(U ), p U , r I(p) y S una secci on

local de D pasando por x = Xp (r). Entonces existe un abierto Up U ,
entorno de p, y una funcion t : Up R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] S para cada z Up .
Demostraci on. Sea h : E R, lineal tal que S {h = h(x)} y
Dh 6= 0 en S y sea G = h X, entonces
G
(r, p) = Dh(x) 6= 0,
t
y por el teorema de la funci
on implcita existe un abierto V , entorno de p
y una unica t : V R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z V ,

G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),

es decir tal que para cada z V , X[t(z), z] H. Ahora por continuidad,

existe Up entorno de p, tal que X[t(z), z] S, para cada z Up .

Lema 5.26 a) Sea D D(U ), p U , [a, b] I(p) y S una secci on local

de D. Entonces existen a lo sumo un n umero finito de t [a, b], tales
que Xp (t) S.
b) Sea D D(U ), q U , p q un punto no singular de D y S una
secci on creciente sn ,
on local de D en p. Entonces existe una sucesi
tal que
{Xq (sn ) : n N} = S Xq [0, ).
Adem
as p es un punto lmite de xn = Xq (sn ).

Demostraci on. a) Supongamos que exista una sucesion de tn

[a, b], tales que Xp (tn ) S. Sin perdida de generalidad podemos suponer
que tn t [a, b].
Por ser S cerrado x = Xp (t) S, y si S {z : h(z) = h(x)},
entonces h[Xp (tn )] = h(x), por tanto

h[Xp (tn )] h(x)

Dx h = lim = 0,
tn t tn t
262 Tema 5. Estabilidad

en contra de la definicion.
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] S para todo
z V . Ahora como p q , existe rn , tal que pn = Xq (rn ) p,
y por tanto salvo para un n umero finito de ns, pn V y X[t(pn ), pn ] =
Xq [t(pn ) + rn ] S. Adem as Xq [t(pn ) + rn ] p.
Por ultimo se sigue de (a) que

S Xq [0, ) = S Xq [0, 1] S Xq [1, 2] . . .

es a lo sumo numerable.

Definici on. Dado un campo D D(U ), una orbita cclica suya y una
seccion S de D en x , llamaremos aplicaci
on de Poincare en x a un
difeomorfismo
: S1x S2x ,
donde S1x y S2x son entornos abiertos de x en S, para la que existe una
aplicacion diferenciable t : S1x R tal que t(x) = T el perodo de x
y para todo z S1x
(z) = X[t(z), z].

Teorema 5.27 Dado un campo D D(U ), una orbita cclica suya y

on local S de D en x , entonces:
una secci
on de Poincare, : S1x S2x en x.
a) Existe una aplicaci
b) Los n autovalores de

XT : Tx (E) Tx (E),

son el 1 y los n 1 autovalores de : Tx (H) Tx (H).

Demostraci on. Con una traslaci on podemos considerar que x = 0.
Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspon-
dientes a una base ei de E donde e1 , . . . , en1 son una base del hiperplano
H que contiene a S y en es el vector cuya derivada direccional es Dx ,
es decir correspondiente a Dx por la identificacion canonica entre E y
Tx (E). Entonces Dx = (xn )x y x1 , . . . , xn1 son coordenadas en H,
que por evitar confusiones denotaremos z1 , . . . , zn1 .
Por (5.25) sabemos que existe Ux entorno de x en U , y t : Ux R
diferenciable tal que t(x) = T (el perodo de ) y X[t(z), z] S, para
cada z Ux . Definimos Sx = Ux Int S y la aplicacion

: Sx S , (z) = X[t(z), z].

 5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 263

Calculemos la matriz de : Tx (H) Tx (H) en terminos de las

coordenadas zi . Para i, j = 1, . . . , n 1
n
i Xi t X Xi zk
(x) = (T, x) (x) + (T, x) (x)
zj t zj xk zj
k=1
t Xi
= Dxi (x) (x) + (T, x)
zj xj
Xi (XT )i
= (T, x) = (x).
xj xj

pues zn = 0.
Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT : Tx (E) Tx (E) es un
isomorfismo, que tiene un autovalor = 1, pues

XT Dx = DX(T,x) = Dx ,

y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n 1

  !
(XT )i
xj (x) 0
a 1

por tanto es un difeomorfismo local en x y se sigue (a) y (b).

Nota 5.28 Observemos que los autovalores de XT : Tx (E) Tx (E) y

los de XT : Ty (E) Ty (E) son los mismos para x, y . Pues existe
r R tal que X(r, x) = y y (XT )y Xr = Xr (XT )x .

Definici on. Llamaremos multiplicadores caractersticos de la orbita

cclica a los n 1 autovalores de XT en cualquier punto x ,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a XT Dx = Dx . Es
decir a los autovalores de .
264 Tema 5. Estabilidad

5.10 Estabilidad de
orbitas cclicas

Definici on.
Sea D D(U ) y p U . Diremos
que la
orbita de p se aproxima a una
orbita cclica en x , si [0, )

I(p) y para cada S secci on local de

D en x existe Ux entorno abierto de
x en U , una aplicaci on diferenciable
t : Ux R, un t0 > 0 y un entorno
abierto Sx de x en S tales que:
i.- t(x) = T , el perodo de .
Figura 5.5. La
orbita de p se aproxima
ii.- p1 = X[t0 , p] Sx . a en x
iii.- pn+1 = X[t(pn ), pn ] Sx .
iv.- pn x.
Diremos que la
orbita de p se aproxima a si lo hace en todo punto
x . Diremos que la orbita cclica es asint oticamente estable si
existe un entorno U () de , tal que para todo p U (), la orbita de p
se aproxima a .

Ejemplo 5.10.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenza-

mos la leccion anterior

D = [y + x(1 x2 y 2 )] + [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x y

cuyas soluciones son para cada k

1
(t) = (cos t, sen t),
1 + k e2t

on local S = {(x, 0) : x > 0}, que corta a la cir-

consideremos la secci
cunferencia unidad que es una orbita cclica, en el punto (1, 0), y
observemos que para todo p S, X(2, p) S, por lo que la aplicacion
de Poincare correspondiente

: (0, ) (0, ),
 5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas 265

es tal que
(0) = (x, 0), (2) = ((x), 0),
de donde se sigue que
1 1
x= k= 1
1+k x2
1
(x) = q
1


1+ x2 1 e4

por lo tanto 0 (1) = e4 es el multiplicador caracterstico de la orbita

cclica, el cual es menor que 1. En esta lecci
on veremos que esto implica
que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia.

Lema 5.29 Sea : V Rm Rm , diferenciable tal que (0) = 0 y

 
i
A= (0) ,
zj

tiene todos sus autovalores en el disco unidad { : || < 1}. Entonces

existe V0 entorno de 0 en V , tal que para todo q V0 , (q) V0 y
n (q) 0.

Demostraci on. Como (A) < 1 podemos tomar r R tal que

(A) < r < 1. Y por (5.3) existe una norma inducida por un producto
interior en Rm , para la que kAk < r. Ahora para cada  > 0 existe una
bola V0 V , centrada en 0, tal que si q V0

k(q) Aqk kqk,

y eligiendo  tal que k = r +  < 1

k(q)k kqk + kAqk kqk + kAk kqk kkqk,

de donde se sigue el resultado, pues kn (q)k k n kqk.

Proposicion 5.30 Si los multiplicadores caractersticos de est

an en
{ C : || < 1}, entonces para cada x y cada secci on local S
de x, existe un abierto Ux entorno de x en U , t : Ux R diferenciable
y Sx entorno abierto de x en S, tales que:
i. t(x) = T , el perodo de .
266 Tema 5. Estabilidad

ii. Para cada z Ux , t(z) > 0, [0, ) I(z) y

X[t(z), z] Sx .

iii. Para cada z1 Sx y zn+1 = X[t(zn ), zn ], se tiene zn x.

iv. Para todo p Ux , x p .

Demostraci on.
En los terminos de (5.27) po-
demos tomar, como consecuencia de
(5.29), Sx = S1x , tal que (Sx )
Sx , para cada z Sx , n (z) x
y para cada z Ux , X[t(z), z]
Sx . Que [0, ) I(z) se sigue de
que para z1 = X[t(z), z], zn+1 =
Figura 5.6. Aplicaci
on de Poincar
e
X[t(zn ), zn ] = X(sn , z), siendo

sn = t(z) + t(z1 ) + + t(zn ),

y sn , pues t(zn ) T .

Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas Cclicas 5.31

Si es una orbita cclica de D D(U ), con multiplicadores caracters-
ticos en el disco unidad

{ C : || < 1},

entonces es asint
oticamente estable.

Demostraci on. Para cada x consideremos una seccion cualquie-

ra, pasando por x y el abierto Ux del resultado anterior. Veamos que
U () = Ux satisface el resultado, es decir que la orbita de cada p U ()
se aproxima a .
En primer lugar existe un x , tal que p Ux y por tanto existe
sn tal que xn = X(sn , p) x.
Consideremos un r (0, T ], z = X(r, x) y S una seccion local
por z. Apliquemos (5.30) a z y S y (5.25) a x, r y S. Entonces
existen sendos abiertos Vz , Vx U , entornos de z y x respectivamente,
y aplicaciones diferenciables

tz : V z R , tx : Vx R,
 5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas 267

tales que tz (z) = T , tx (x) = r y para cada z 0 Vz y cada x0 Vx se

verifica
X[tz (z 0 ), z 0 ] Sz , X[tx (x0 ), x0 ] Sz .
Ahora como xn = X(sn , p) x, X(sn , p) Vx a partir de un m N
en adelante y para t0 = sm + tx (xm ), tendremos que

p1 = X(t0 , p) = X(tx (xm ), X(sm , p)) = X(tx (xm ), xm ) Sz ,

on pn+1 = X[tz (pn ), pn ] Sz , converge a z y

y por (5.30), la sucesi
puesto que el z era arbitrario, hemos demostrado que la orbita de p se
aproxima a .

Teorema 5.32 Si U es una orbita cclica asint

oticamente estable,
de D D(U ), con entorno U (), entonces para todo entorno V de y
todo p U (), existe un tp > 0 tal que para t tp se tiene X(t, p) V .
Demostraci on. Sea p U () y consideremos un z y una seccion
local S pasando por z. Sabemos que existe Uz , entorno abierto de z en U
y t : Uz R diferenciable tal que t 0, t(z) = T , p1 = X(t0 , p) S Uz ,
para un t0 > 0 y

pn+1 = X[t(pn ), pn ] = X[sn , p] S Uz , lim pn = z,

por tanto t(pn ) T y M = sup{|t(pn )| : n N} < . Ahora por ser

X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y

X(r, pn ) X(r, z) ,

uniformemente en |r| M , pues existe un  > 0, tal que [M, M ]

B[z, ] WD . Ahora dado un entorno V de , tendremos que d(, V c ) =
> 0, y existe m N tal que para n m y todo |r| M ,

X(r, pn ) = X(r + sn , p) V,

siendo

t0 + t(p1 ) + + t(pn ) = sn , 0 < sn+1 sn = t(pn+1 ) M,

y basta tomar tp = sm , pues si t sm , existe n m tal que sn t

sn+1 y r = t sn sn+1 sn = t(pn+1 ) M , por tanto

X(t, p) = X(r + sn , p) = X(r, pn ) V.

268 Tema 5. Estabilidad

5.11 El Teorema de Poincar

eBendixson

El resultado central de esta lecci alido cuando E tiene dimension

on es v
2. En el haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real.

Teorema de la Curva de Jordan 5.33 Sea h : [a, b] R2 continua, tal

que h(a) = h(b) y h(x) 6= h(y), para x, y [a, b) distintos y sea C =
h[a, b]. Entonces R2 C = A B donde A y B son abiertos conexos
disjuntos, con A acotado llamado el interior de la curva, y B no
acotado llamado el exterior de la curva, adem as Adh (A) = A C
y Adh (B) = B C.

Definici on. Sea U un abierto de R2 , D D(U ) y una orbita cclica

orbita de q U se aproxima en espiral
con perodo T . Diremos que la
a , si para cada x y cada seccion local S de D en x, el conjunto
Xq [(0, )] S es numerable, de la forma {Xq (tn ) = xn }, con tn una
sucesion tal que:
a) tn es creciente y tn .
b) xn esta entre xn1 y xn+1 .
c) xn x.

Ejercicio 5.11.1 En las condiciones de la definici

on anterior, demostrar que

tn+1 tn T.

Lema 5.34 Sea U un abierto de R2 . En las condiciones de (5.26): D

D(U ), q U , p q no singular y S secci
on local de D por p, se tiene
que para
{xn = Xq (tn )} = Xq [0, ) S.
c) Si x1 = x2 , entonces xn = p para todo n y la orbita de q es cclica.
d) Si x1 6= x2 , entonces todos los xn son distintos, xn est
a entre xn1
y xn+1 y xn p.

Demostraci on. (c) Si x1 = x2 , entonces Xq es cclica y Xq (t) =

Xq (t + nT ) para todo t R, n Z y T = t2 t1 . Ahora bien existe
n Z tal que
t = t3 + nT [t1 , t2 ],
 5.11. El Teorema de Poincar
eBendixson 269

y por tanto Xq (t) = Xq (t3 ) S, entonces t = t1 o t = t2 . Se sigue

as que todos los xn coinciden y coinciden con p, pues p es un punto de
acumulacion de los xn .
d) Supongamos que x1 6= x2 , entonces la curva C formada por el
segmento x1 x2 y por Xq (t), para t (t1 , t2 ), divide al plano en dos
abiertos conexos A y B, por (5.33). Tenemos ahora tres casos:
1) Si existe r (t2 , t3 ), tal que
Xq (r) A, entonces para que Xq (t) en-
tre en B, debe cortar a C, pero por una
parte no puede atravesar a Xq [(t1 , t2 )],
ya que si Xq (a) = Xq (b) con a > r y
b (t1 , t2 ), entonces podemos conside-
rar el mnimo a que lo verifica, y para el
Xq (a ) = Xq (b ), para un  > 0
suficientemente peque no, siendo as que Figura 5.7.
Xq (a ) A y Xq (b ) C. Y tam-
poco puede atravesar C por el segmento x1 x2 , pues en ese punto, D
tendra un sentido distinto que en x1 y x2 . Se sigue as que Xq (t) debe
estar en A para todo t r y si S x1 x2 = S1 S2 , donde S1 y S2
son segmentos cerrados disjuntos, S1 B y con extremo x1 y S2 A
con extremo x2 , entonces x3 S2 y x2 est a entre x1 y x3 . El resultado
se sigue por inducci on. Adem as los xn tienen a lo sumo un punto de
acumulacion y p lo es.
2) Si existe r (t2 , t3 ) tal que Xq (r) B, por la misma razon de
antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma
similar.
3) Si Xq (t2 , t3 ) C S Xq (t1 , t2 ), como Xq (t2 , t3 ) S es finito,
tendremos que Xq (t2 , t3 ) Xq (t1 , t2 ) es no vaco, por tanto existen a
(t1 , t2 ) y a + T (t2 , t3 ), tales que Xq (a) = Xq (a + T ) y por tanto
Xq (t1 + T ) = Xq (t1 ) S, para t1 + T (t1 , t3 ), por tanto t1 + T = t2 y
x1 = x2 , lo cual es absurdo.

Corolario 5.35 Sea U abierto de R2 , q U y S una secci

on local de
D D(U ), entonces S q tiene a lo sumo un punto.

Lema 5.36 Sea U abierto de R2 , q U y D D(U ). Si Xq (0, ) est a

en un compacto y q contiene una orbita cclica , entonces q = .
Ademas o bien la
orbita de q es o bien se aproxima a ella en espiral.
Demostraci on. Supongamos que q es no vaco, como cerrado
no puede ser por que q es conexo, tendremos que existe xn q ,
270 Tema 5. Estabilidad

tal que xn x .
Ahora como Dx 6= 0, podemos considerar una seccion local S de
D pasando por x y existe V entorno de x y t : V R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] S para cada z V . Como a partir
de un n es xn V , tendremos que X[t(xn ), xn ] S. Ademas como
xn q , tendremos por (5.22) que X[t(xn ), xn ] q , y por (5.35) que
x = X[t(xn ), xn ], es decir que
xn = X[t(xn ), x] ,
en contra de lo supuesto. La u ltima parte es consecuencia de (5.34),
pues si la orbita de q es cclica, coincide con q = y si la orbita de q
no es cclica, entonces est
a en el interior de o en el exterior. Ademas
si z y S es una secci on local de D pasando por z, entonces existe
una sucesion creciente tn , tal que Xq (tn ) z en forma ordenada
por el segmento S y
{Xq (tn )} = S Xq [0, ),
y el resultado se sigue, la aproximaci
on de Xq a es en espiral.

Teorema De PoincareBendixson 5.37 Sea U abierto de R2 , q U y

D D(U ), tales que Xq (0, ) est a en un compacto K. Si existen p q
y x p tales que Dx 6= 0 (en particular si K no contiene singularidades
de D), entonces q es una orbita cclica de D en K. Adem
as o la
orbita
de q es cclica, siendo q , o bien Xq se aproxima en espiral por dentro
o por fuera a q .

Demostraci on. Como q es invariante, tendremos que Xp (R) q

y por ser cerrado p q .
Sea S una secci on local de D pasando por x p , que existe pues
por hipotesis Dx 6= 0. Entonces S q = {x}, pues por (5.35) a lo
sumo tiene un punto y
x S p S q ,
y como Xp (t) q , tendremos que
{x1 , x2 , . . .} = Xp [0, ) S q S = {x},
por tanto x1 = x2 = x y se sigue de (5.34) que la orbita de p, es
la orbita de x y es cclica. Ahora el resultado es consecuencia del lema
anterior (5.36) y q = .
 5.11. El Teorema de Poincar
eBendixson 271

Ejemplo 5.38 Como una aplicaci

on de este resultado consideremos el
siguiente campo

D = [2y + x(2 x2 2y 2 )] + [x + y(2 x2 2y 2 )] ,
x y

para el que hay

orbitas que entran en el compacto

K = {(x, y) : 1 x2 + 2y 2 4},
y en el se quedan, pues para

H = 2(xx + 2yy) = grad(x2 + 2y 2 ),

tenemos que

< D, H > = [2y + x(2 x2 2y 2 )]2x + [x + y(2 x2 2y 2 )]4y

= 2(x2 + 2y 2 )(2 x2 2y 2 ),

es positivo en los puntos x2 + 2y 2 = 1

lo cual significa que D sale de esa elipse,
mientras que es negativo en x2 +2y 2 = 4,
lo cual significa que entra en la elipse.
Ademas es facil verificar que D no se
anula en K, por tanto el teorema de
PoincareBendixson nos asegura que D
tiene en K una orbita cclica, que es
aunque esto no lo dice el teorema,
Figura 5.8.
x2 + 2y 2 = 2.

Teorema 5.39 Sea U abierto de R2 , D D(U ) con singularidades ais-

ladas y q U tal que Xq (0, ) est
a en un compacto K. Si existe p q
tal que Dp = 0, entonces:
a) Si para todo x q es Dx = 0, entonces q = {p} y Xq (t) p,
cuando t .
b) Si existe a q tal que Da 6= 0, entonces q = P C, con
P = {p1 , . . . , pm } un conjunto finito de singularidades de D y C = a
una union de orbitas de puntos a U no singulares. Tales que para cada
a existen pi , pj P , Xa (t) pi , cuando t y Xa (t) pj cuando
t .
272 Tema 5. Estabilidad

Demostraci on. Como q es compacto a lo sumo contiene un con-

junto finito P = {p1 , . . . , pm } de singularidades de D, pues en caso
contrario tendramos un punto lmite que tambien sera singular por
la continuidad de D y no sera aislado. Por tanto q = P C, con C
union de orbitas a de puntos no singulares.
a) En este caso q = P y por ser q conexo, tendramos que q =
{p}. Que Xq (t) p es consecuencia de (5.22).
b) Supongamos que para alguna a de C existe x a con Dx 6= 0,
entonces por (5.36), q es cclica, en contra de la hipotesis, pues existe
p q , con Dp = 0.
Por tanto para toda a de C y todo x a es Dx = 0. Se sigue de
(a) que a es un punto de P al que converge Xa (t) cuando t . Por
simetra (considerese el campo D), se obtiene que Xa (t) tiende a un
punto de P (que es a ), cuando t .
Remitimos al lector al Teorema de Stokes, del que una consecuen-
cia es el siguiente resultado sobre la no existencia de orbitas cclicas.

Criterio De Bendixson 5.40 Sea D D(R2 ). Si div (D) > 0 (resp.

< 0), entonces D no tiene
orbitas cclicas.
Demostraci on. Supongamos que S es una orbita cclica del campo
D = f x + gy y sea C = S S 0 por el teorema de Jordan C es
compacto no vaco. Entonces D = 0 para = f dy gdx y por el
Teorema de Stokes llegamos a un absurdo, pues
Z Z Z  
f g
0= = d = + dx dy > 0,
S C C x y

ya que C tiene interior no vaco.

 5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano 273

5.12 Estabilidad de
orbitas en el plano

Definicion. Diremos que una orbita cclica de D D(R2 ) es estable

si para cada  > 0 existe > 0, tal que si p R2 verifica d(p, ) < ,
entonces (0, ) I(p) y

d[Xp (t), ] < ,

para t 0.
Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostra-
cion.

Lema 5.41 Todo campo D D(R2 ) se anula en el interior de sus

orbitas
cclicas.

Teorema 5.42 Sea D D(R2 ) y q R2 tal que Xq (0, ) este en un

compacto sin singularidades de D. Si q est a en el interior A de la
orbita
cclica q (resp. en el exterior B), entonces para cada  > 0, existe > 0
tal que si p A (resp. p B) y d(p, q ) < , entonces d[Xp (t), q ] < ,
para todo t > 0 y Xp se aproxima en espiral a q .

Demostraci on. Sea > 0 tal que para toda singularidad z de D,

d(z, q ) > .
Supongamos que q A y sean x q , S una seccion local de D
pasando por x y tn la sucesi
on creciente de (5.26) tal que

{Xq (tn )} = Xq [0, ) S.

Entonces dado 0 <  < existe n N tal que para t tn ,

d[Xq (t), q ] < ,

y ademas si denotamos con Kn el compacto limitado por las curvas

cerradas q y Cn , definida por el segmento Xq (tn )Xq (tn+1 ) y el arco
Xq [(tn , tn+1 )], entonces para todo z Kn

d(z, q ) < .
274 Tema 5. Estabilidad

Si ahora consideramos

= d[Cn , q ],

se tiene que

{z A : d(z, q ) < } K {z A : d(z, q ) < },

y si p A y d(p, q ) < , tendremos que p K y Xp (t) se mantiene en

K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento, por lo que

d[Xp (t), q ] < ,

para t 0. Se sigue de (5.27) que p es una orbita cclica y del Lema

anterior que en su interior hay un punto singular de D, por lo que su
interior no esta en R, es decir contiene al interior de Cn y por tanto a q.
Ahora si p 6= q , llegamos a un absurdo, pues Xq tendra que cortar
a p para aproximarse a q . Por tanto p = q . Ademas Xq y Xp se
cortan con cualquier secci on local alternadamente.

Teorema 5.43 Condici on necesaria y suficiente para que una

orbita cclica
de D D(R2 ) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q A (resp. q B), tal que Xq (t) , cuando t .
b) Existen
orbitas cclicas en A (resp. en B), tan proximas a como
queramos.
Demostraci on. Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del
resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p esta
entre dos orbitas cclicas, entonces Xp (t) se mantiene entre ellas y por
tanto proxima a .
Si es estable y para un  > 0 no existen puntos singulares de
D, ni orbitas cclicas que disten de menos de , entonces como existe
un > 0 tal que para p verificando d(p, ) < , se tiene d[Xp (t), ] < /2,
tendramos por el Teorema de PoincareBendixson que p es una orbita
cclica de D que dista de menos de , por tanto p = , y tenemos (a).
 5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano 275

Ejercicios resueltos

Ejercicio 5.3.1.- Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo

entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.
Indicaci
on.- Consid
erese el conjunto, en los t
erminos de la definici
on,

Wp = {q Up : r > 0/ Xq (t) Vp , t r}.

Ejercicio 5.3.3.- Demostrar que el origen es un punto estable del campo en

coordenadas polares
1
+ sen .

Indicaci
on.- Demostrar que el campo tiene
orbitas circulares de radio tan pe-
que
no como queramos.

Ejercicio 5.5.3.- Demostrar que un campo es conservativo si y s

olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est
a determinada salvo una constante).
Soluci
on.- Si es un campo gradiente D = grad f , entonces tomando un sistema
de coordenadas lineales xi correspondiente a una base ortonormal, tendremos que
n
X f
D= ,
i=1
xi xi

por tanto por la regla de la cadena

Z Z L Z L
= < D(s) , T(s) > ds = (f )0 (s)ds = f (b) f (a).
0 0

Supongamos ahora que D es conservativo, entonces para cada x U podemos

definir la funci
on f (x) como el trabajo de D, a lo largo de cualquier curva que una un
punto a U prefijado, con x. Entonces si las componentes de D son fi , tendremos
que
f f (x1 + t, x2 , . . . , xn ) f (x1 , . . . , xn )
(x) = lim
x1 t0 t
R x1 +t
x < D, x 1 > ds
= lim 1
t0 t
R x1 +t
x1 f1 (s, x2 , . . . , xn )ds
= lim = f1 (x),
t0 t
y lo mismo para el resto de componentes.
276 Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento

(a > 0), es decir

x0 = v,
v 0 = av sen x,

y demostrar que para cada k < 2 y `(x, v) = v 2 /2 + 1 cos x, el compacto

K = {(x, v) : |x| , `(x, v) k},

est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).
Soluci
on.- Nuestro campo es

D=v (av + sen x) ,
x v
si consideramos la energa `(x, v) = v 2 /2 + 1 cos x (donde la energa potencial la
tomamos nula en el punto mas bajo del p endulo), entonces ` es de Liapunov para D
en p, pues por una parte `(0, 0) = 0 y `(x, v) > 0, en el resto de puntos. Y por otra
parte D` 0 pues

D` = v sen x (av + sen x)v = av 2 0.

Ahora nuestro compacto

K = {(x, v) : |x| , `(x, v) k}

= {(x, v) : |x| < , `(x, v) k},

y si q K y (, ) = I(q), entonces = y Xq (t) K para todo t 0. Ve

amoslo
Sea
R = sup{r < : Xq (t) K, 0 t r},
entonces si R < , Xq (R) K y como

[` Xq ]0 = D` Xq 0,

tenemos dos casos:

a) Existe t (0, R) tal que [` Xq ]0 (t) < 0, entonces

`[Xq (R)] < `(q) k,

y R no es m
aximo, pues Xq (R) est
a en el interior de K.
b) Para cada t [0, R]

0 = [` Xq ]0 (t) = D`[Xq (t)] = av(t)2 ,

para Xq (t) = (x(t), v(t)). Por tanto v(t) = 0 en [0, R] y por tanto x(t) es constante
y sen x = 0, pues
v 0 = av sen x,
lo cual implica |x(t)| = en [0, R], en contra de la definici
on de K.
Por tanto R = = y por (b) K no contiene ninguna orbita de D en la que `
sea constante. As nuestro anterior resultado implica que K C(0, 0).
 5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano 277

Ejercicio 5.9.1.- Demostrar que si O es la

orbita de un punto no singular
p de un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen
r I(p) y T > 0 tales que

Xp (r) = Xp (r + T ).

(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia

unidad S1 .
Soluci on.- (a)(b) se deja al lector.
(a)(c) Si Xp (T ) = p, tenemos la biyecci on continua Xp : [0, T ) O y podemos
on continua : [0, T ) S1 , (t) = (cos(2t/T ), sen(2t/T )). Ahora
definir la biyecci
F = Xp1 : O S1 es una biyecci on y es homeomorfismo.
(a)(c) Si existe un homeomorfismo G : O S1 , la orbita es compacta y se
sigue de (2.28), p ag.81, que I(p) = R, por tanto tenemos una aplicaci on continua
y sobre Xp : R O que si no es inyectiva, por (b) O es cclica. En caso contrario
tenemos que G Xp : R S1 es biyectiva y continua y lo mismo si quitamos el 0
y su imagen G(p) y si consideramos la proyecci afica en S1 , desde G(p),
on estereogr
tendremos un homeomorfismo S1 \{G(p)} R y en definitiva una aplicaci on biyectiva
y continua : R\{0} R lo cual es absurdo pues (0, ) y (, 0) son conexos y
complementarios, por tanto de la forma (, a) y [a, ) ( o (, a] y (a, )) y por
ser biyeccion existe t > 0 (
o t < 0) tal que (t) = a esto da cuatro casos de los que
analizamos uno. Entonces en (0, ), alcanza el mnimo a en t y por continuidad
en (t/2, t) toma todos los valores entre a y (t/2) > a y en (t, 2t) tambi en toma todos
los valores entre a y (2t) > a, por tanto no es inyectiva y llegamos a un absurdo.

Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada
orbita de un lado al otro del
hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentidoentendiendo
que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este modo hay
dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
P P
Soluci
on.- Sea Dp = ai ix 6= 0 entonces basta tomar h = ai xi y el hiper-
plano
H = {z : h(z) = h(x)}.
P 2
Como Dh(x) = ai > 0, Dh > 0 en todo un entorno de x que podemos
tomar cerrado y S esP la interseccion de este entorno con H.
Por u ltimo si D = fi xi , y en z S es fi (z) = bi , tendremos que
X
0 < Dh(z) = ai bi ,

lo cual significa que todos los vectores Dz , atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a1 , . . . , an ).

Ejercicio 5.11.1.- En las condiciones de la definici on de

orbita que se apro-
xima en espiral a una
orbita cclica con perodo T , demostrar que

tn+1 tn T.
278 Tema 5. Estabilidad

Soluci on.- Para 0 <  < T existe un entorno V de x y una aplicaci on diferen-
ciable t : V R, tal que t(x) = T , y para v V , X[t(v), v] S y |t(v) T | .
Como xn = Xq (tn ) x, tendremos que, salvo para un n umero finito, los xn V ,
por tanto
X[t(xn ) + tn , q] = X[t(xn ), xn ] S , |t(xn ) T | ,
de donde se sigue que existe k 1, tal que tn+k = t(xn ) + tn y
0 < sn = tn+1 tn tn+k tn = t(xn ) T + .
a acotada y si r [0, T + ] es un punto lmite suyo,
Tenemos as que sn est
entonces x = X(r, x), pues
xn+1 = X(tn+1 , q) = X[sn , X(tn , q)] = X[sn , xn ].
por tanto r es un multiplo de T , y r = 0
o r = T.
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la funci
on lineal que define S. Entonces la f
ormula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] h(z) = F (t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F (ts, z), tendremos que
Z 1 Z 1 F
F (t, z) = g(1) g(0) = g 0 (s)ds = t (st, z)ds = tH(t, z),
0 0 t
y llegamos a un absurdo, pues
xn = X(tn , q) S, X(sn , xn ) = xn+1 S,
h[X(sn , xn )] h(xn )
0= = H(sn , xn ) H(0, x) = Dx h.
sn
 5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano 279

Bibliografa y comentarios

Los libros consultados en la elaboraci

on de este tema han sido:

Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.

AddisonWesley, 1978.
Arnold, V.I.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP,
1966.
Lefschetz, S.: Differential equations: Geometric Theory. Dover Pub., 1977.
Rouche, N. and Mahwin, J.: Ordinary Differential Equations. Stability and
periodic solutions. Pitman Adv.Pub.Prog., 1980.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas din
amicos y
algebra lineal. Alianza Univ., 1983.

El italiano Vito Volterra expone en el prologo de su libro

Volterra, Vito: Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie.
Ed. Jacques Gabay, 1990.
que inicio sus investigaciones en 1925, como consecuencia de las conver-
saciones mantenidas con M. Dancona, el cual quera saber si se podan
estudiar las variaciones en la composici on de asociaciones biologicas des-
de un punto de vista matem atico. Fruto de estas investigaciones es la
Teora matematica de las fluctuaciones biol ogicas que este autor desa-
rrolla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la
leccion de aplicaciones.
Se dice que el italofrances J.L. Lagrange se intereso por las ma-
tematicas tras una lectura temprana de una memoria del astronomo
ingles, que ha dado nombre al cometa, Edmond Halley. Sus mayores
contribuciones matem aticas las hizo en teora de n
umeros, en mecanica
analtica y en mec anica celeste y parece ser que fue el primero en estu-
diar problemas de estabilidad en conexi on con los puntos de equilibrio
de los sistemas conservativos. El Teorema de estabilidad de Lagrange
(5.11), pag.244, fue enunciado en 1788 por el y aparecio en su obra
280 Tema 5. Estabilidad

Lagrange, J.L.: Traite de Mecanique. 3rd. Ed. MalletBachelier, Paris, 1853.

sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadr atico, supuso erroneamente que para potenciales
analticos, los terminos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despre-
ciables.
En 1838 Poisson trat o en vano de corregir este error suponiendo que
cada termino de segundo orden era mayor que la suma de los terminos
de orden mas alto.
Estos dos hechos hist oricos los menciona
LejeuneDirichlet, G.: Uber die stabilitat des Gleichgewichts. 1846.

quien da la primera prueba rigurosa del teorema, razonando directa-

mente de la noci on de mnimo del potencial, mas que considerando su
desarrollo en serie.

En su tesis de 1892, el matem

atico ruso
Liapunov, A.M.: The general problem of the stability of motion. 1892.

dice que fue precisamente la demostraci on de Dirichlet la que le ins-

piro sus teoremas de estabilidad, usando funciones auxiliares. Es esta
memoria de Liapunov, b asicamente, la fundadora de la teora moderna
de la estabilidad.
Poincare fue entre 18811886 y 18921899, el primero en estudiar
sistematicamente las soluciones peri odicas de ecuaciones diferenciales.
La nocion de punto lmite es de Birkhoff (1927).
Para resultados relativos al teorema de HartmanGrobman remi-
timos al lector a los libros
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Nelson, E.: Topics in dynamics I, flows. Princeton Univ. Press, 1969.
Palis, Jacob Jr. and de Melo, Welington: Geometric Theory of Dynamical
Systems. Princeton Univ. Press, 1969.
Perco, Lawrence: Differential Equations and Dynamical Systems. Springer
Verlag, TAM, 7; 1991.

As mismo remitimos al lector interesado en el teorema de lineali-

zacion diferenciable, de un campo en un punto hiperbolico, al trabajo de

Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean nspace,

II , Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
 5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano 281

Por ultimo el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el

origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
aparecio en el artculo
Vinograd, R.E.: The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear differential equations. Mat. Sbornik, 41 (83), 431438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de
Hahn, W.: Stability of motion. SpringerVerlag, 1967.

Fin del tema V

282 Tema 5. Estabilidad
 Parte II

Ecuaciones en derivadas
parciales

283
Tema 6

Sistemas de Pfaff

6.1 Introducci
on

Nuestro interes en este tema se centra en analizar la siguiente cuestion

de naturaleza geometrica:
Campo de rectas.- Consideremos en cada punto x R3 una recta
x diferenciablemente colocadas. Bajo que condiciones existen cur-
vas C, que recubran el espacio y tales que para cada curva C y para cada
xC
Tx (C) = x ?
Las rectas x podemos definirlas a traves de un vector en el punto
x y todos sus proporcionales (distribuci
on) considerando por ejemplo un
campo tangente D D(R3 ), tal que

x =< Dx >,

de sus ecuaciones (sistema de Pfaff), considerando dos 1formas 1 , 2

o
(R3 ), tales que para cada x

x = {Dx Tx (R3 ) : 1x Dx = 2x Dx = 0},

285
286 Tema 6. Sistemas de Pfaff

en cuyos terminos nos preguntamos por la existencia de una familia de

curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia, cuya recta
tangente en x tenga la direcci on del vector Dx .
La contestacion a este problema ha sido dada ya en el tema II, pues las
curvas integrales de un campo tangente, en terminos de coordenadas sa-
tisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por otro lado
si u, v son funciones con diferenciales independientes, integrales primeras
de D, las curvas soluci on ser
an
{u = cte, v = cte}.

Campo de planos.- Consideremos ahora que en cada punto x R3

colocamos (diferenciablemente) un plano x .
Bajo que condiciones existen super-
ficies S, que recubran el espacio y tales
que para cada superficie S y para cada
xS
Tx (S) = x ?
Como antes, los planos x pode-
mos definirlos a traves de sus ecuaciones
(sistema de Pfaff), considerando una 1
forma (R3 ), tal que para cada x Figura 6.1. Sistema de Pfaff

x = {Dx Tx (R3 ) : x Dx = 0},

o a traves de sus elementos (distribuci
on) considerando por ejemplo dos
campos tangentes independientes D1 , D2 D(R3 ), tales que
x =< D1x , D2x > .
Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas
como una ecuaci on diferencial, veamos ahora que el de los planos se
plantea como un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean
F, G C (R3 ) y consideremos la 1forma
= dz F dx Gdy,
o equivalentemente sus campos incidentes independientes

D1 = +F ,
x z

D2 = +G ,
y z
 6.1. Introducci
on 287

queremos saber si existe una familia de superficies S, tangentes a D1 y

D2 , es decir en las que i = 0.
Si f C (R2 ) es solucion del sistema de ecuaciones en derivadas
parciales

f
(x, y) = F (x, y, f (x, y)),
x
(6.1)
f
(x, y) = G(x, y, f (x, y)),
y

entonces su grafica S = {H = 0}, para H = z f (x, y), es una superficie

on i : S , R3 , se tiene en S
tangente, pues para la inclusi

f f
= dz F dx Gdy = dz dx dy = dH,
x y

por lo que i = i (dH) = 0.

Recprocamente si i = 0 para una subvariedad S = {h = 0},
entonces como i dh = 0 tendremos que para cada p S, p y dp h tienen
el mismo n ucleo Tp (S) es decir son proporcionales y existe g(p) R tal
que
g(p)p = dp h,

siendo

p = dp z F (p)dp x G(p)dp y
h h h
dp h = (p)dp x + (p)dp y + (p)dp z
x y z

y tendremos que para cada p S,

h
(p) 6= 0,
z

de donde, por el teorema de las funciones implcitas, para cada p =

(p1 , p2 , p3 ) S, existe un entorno V de (p1 , p2 ) y una f : V R tal que
f (p1 , p2 ) = p3 y

{(x, y, z) V R : z = f (x, y)} S,

288 Tema 6. Sistemas de Pfaff

y para H = z f (x, y), tendremos que

S 0 = {q V R : H(q) = 0} S,

y Tp (S 0 ) Tp (S), por tanto Tp (S 0 ) = Tp (S), pues ambos son de di-

mension 2. Y como en S 0 , i = 0 = i dH, tendremos que en S 0 son
proporcionales y por tanto iguales las 1formas

= dz F dx Gdy,
f f
dH = dz dx dy,
x y

es decir que f es soluci

on de (6.1).
As nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de fun-
ciones f , tal que para cada (x, y, z) R3 , exista f de la familia que
satisfaga (6.1) y f (x, y) = z.
En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de
superficies tangentes si y solo si existen funciones f1 , f2 tales que

[D1 , D2 ] = f1 D1 + f2 D2 ,

o equivalentemente d = 0. Veamos en nuestro caso en que se traduce

esta u
ltima condici
on:
F G F G
d = [( )dx dy + dx dz + dy dz]
y x z z
F G G F
=[ F +G ]dx dy dz = 0
y x z z
F F G G
+G = +F .
y z x z

Observemos que si existe f satisfaciendo (6.1), entonces esos dos

terminos, restringidos a S, no son otra cosa que

2f
.
xy
 6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 289

6.2 Sistemas de Pfaff y Distribuciones

6.2.1 Sistemas de Pfaff.

on. Sea V una variedad diferenciable (ver el apendice 6.9, pag.336).
Definici
Llamaremos sistema de Pfaff en V a una aplicacion

x V Px ,

tal que Px es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:

Para cada p V existe un entorno abierto Up , y 1 , . . . , r (Up ),
tales que 1x , . . . , rx es una base de Px , para todo x Up .
Si Px es un sistema de Pfaff en V, entonces la propiedad anterior
implica que dim(Px ) es localmente constante, por tanto si V es conexa
como siempre supondremos, la dim(Px ) es una constante. A este
valor lo llamaremos rango del sistema de Pfaff .
Definicion. Dado un sistema de Pfaff Px en V, definimos para cada
abierto V V el subm
odulo P(V ) de (V )

P(V ) = { (V ) : x Px , x V }.

Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los m

odulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de m
odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,

Px = {x Tx (V) : P(V )}.

Un sistema de Pfaff {Px : x V} define por tanto un modulo P(V),

a el sistema de Pfaff, pues los Px los recons-
en el que implcitamente est
truimos evaluando en cada x V las formas del modulo P(V). Es por
ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfaff por los
modulos P(U ), o simplemente por P, m as que por los subespacios Px
que define.
A continuaci on demostramos que en el abierto de la definicion de
sistema de Pfaff, el modulo es libre.
290 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Teorema 6.1 Sea {Px }xV un sistema de Pfaff de rango r, U un abierto

y 1 , . . . , r (U ), tales que en cada punto x U , 1x , . . . , rx es una
base de Px , entonces

P(U ) =< 1 , . . . , r >,

es decir
P(U ) = f1 1 + + fr r ,

con f1 , . . . , fr C (U ). Adem
as para cada x V existe un abierto Ux
entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de (Ux ).

Demostraci on. La inclusi ones P obvia, veamos . Sea

r
P(U ), entonces para cada x U , x = i=1 fi (x)ix , y basta demos-
trar que las fi son localmente diferenciables. Como 1x , . . . , rx son
independientes, podemos extenderlas a una base 1x , . . . , nx de Tx (V).
Consideremos r+1 , . . . , n (V), tales que en x definan respectiva-
mente las ix , para i = r + 1, . . . , n y consideremos un entorno Ux de
x en U en el que 1 , . . . , n sigan siendo independientes. Considere-
mos ahora sus campos tensoriales Ti T01 (Ux ) duales, es decir tales que
Ti (j ) = ij . Entonces

fi = Ti () C (Ux ).

Por u
ltimo observemos que

P(Ux ) < r+1 , . . . , n >= (Ux ).

Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac-
terizan el que un haz de submodulos de las 1formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfaff. Lo cual a su vez equivale a que el haz de modulos
cociente, /P sea localmente libre.

6.2.2 Distribuciones.
Definici on en V a una aplicacion
on. Llamaremos distribuci

x V x ,

donde x es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:

Para cada p V existe un abierto U y campos D1 , . . . , Dk D(U ), tales
que para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x .
 6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 291

Como para los sistemas de Pfaff se sigue de esta propiedad que

dim(x ) es localmente constante, por tanto constante pues V es conexo.
A este valor k lo llamaremos rango de la distribuci
on.

Ejercicio 6.2.2 Para cada punto p R2 {0} consideremos la recta p que

pasa por p y su direcci
on es la de la bisectriz del
angulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que p es
una distribucion.

Definicion. Diremos que un subm odulo de D(V) es involutivo si para

D1 , D2 se tiene que [D1 , D2 ] .
Definici on x en V, definimos para cada abierto
on. Dada una distribuci
V el submodulo de D(V )

(V ) = {D D(V ) : Dx x x V }.

Ejercicio 6.2.3 Sea x una distribucion en V de rango k, con subm

odulos
asociados (V ) para cada abierto V . Demostrar:
a) Los (V ) son haz de m
odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,

x = {Dx Tx (V) : D (V )}.

c) Si U es un abierto y D1 , . . . , Dk D(U ), son como en la definici

on tales que
para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x , entonces

(U ) =< D1 , . . . , Dr >,

y para cada x V existe un entorno abierto Ux de x en V tal que (Ux ) es

sumando directo de D(Ux ).
d) Si (V ) es involutivo y U V , entonces (U ) tambien es involutivo.

on x en V define un modulo (V),

Hemos visto que una distribuci
a partir del cual podemos reconstruir la distribucion evaluando en cada
x U los campos del modulo (U ). Es por ello por lo que habitualmente
denotaremos la distribuci
on por = (U ), mas que por los subespacios
x .
Definicion. Dado un subm odulo S de un modulo M, llamamos inci-
dente de S al subm
odulo del dual de M

S 0 = { M : (S) = 0}.
292 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Nota 6.3 Por definici

on el m
odulo dual de los campos son las 1formas
D = y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el
isomorfismo can
onico

D ,
D D,
D() = D,

pues tiene inversa que hace corresponder a cada T el u nico campo

D tal que para toda , D = T (). Observemos que tal campo existe
y esta definido de forma unica por el campo de vectores Dx , tales que
para toda x , x Dx = Tx (x ) y es diferenciable pues para toda funcion
diferenciable f
Dx f = dx f (Dx ) = T (df )(x),
es diferenciable en x.

Nota 6.4 Aunque el incidente de un sistema de Pfaff es una distribucion

y el incidente de una distribuci
on es un sistema de Pfaff, en general no es
cierto que el incidente de un sistema de Pfaff libre sea una distribucion
libre o que el incidente de una distribucion libre sea un sistema de Pfaff
libre. Sin embargo localmente s es cierto.

Proposici
on 6.5 Se verifican los siguientes apartados:
olo si Px = 0x es un
on de rango k en V si y s
1) x es una distribuci
sistema de Pfaff de rango n k en V.
odulos que definen x y Px = 0x son
2) Si para cada abierto V los m
(V ) y P(V ), entonces (V )0 = P(V ) y P(V )0 = (V ).
3) En los terminos anteriores, P(V )00 = P(V ) y (V )00 = (V ).

Demostraci
on. (2)

(V )0 (V ) y D (V ), D = 0
(V ) y x V, Dx x , x Dx = 0
(V ) y x V, x 0x = Px
P(V ),

para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo Dx x
existe D (V ) que en x define Dx .
 6.3. El sistema caracterstico 293

6.3 El sistema caracterstico

Teorema 6.6 Si P es un subm

odulo de , entonces

[P] = {D D : P, DL P, D = 0}
= {D P 0 : DL P P}.

odulo de D involutivo.
es un subm

Demostraci on. Por el ejercicio siguiente se sigue facilmente que es

modulo. Para ver que es involutivo sean D1 , D2 [P] y sea P,
entonces

[D1 , D2 ]L = D1L (D2L ) D2L (D1L ) P

[D1 , D2 ] = D1 (D2 ) D1L (D2 ) = 0,

pues D1L P, por lo tanto [D1 , D2 ] [P].

Ejercicio 6.3.1 Demostrar que para D D(V), (V) y f C (V),

(f D)L = f (DL ) + (D)df.

Definicion. Llamaremos sistema caracterstico de un sistema de Pfaff

P que es subm odulo involutivo [P] de D del
odulo de , al subm
resultado anterior.

Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterstico del sistema de Pfaff P =< >,
para las 1formas de R3

= zdx + dy, = xdx + ydy + zdz.

Nota 6.7 En general [P] no es una distribucion, aunque P sea un

sistema de Pfaff. Por ejemplo consideremos el sistema de Pfaff generado
por la 1forma de R3
= h(y)dx + dz,
on que se anula en C = {y < 0} y ella y su derivada
donde h es una funci
son no nulas en A = {y > 0}. Se ve sin dificultad que el caracterstico
en R A R es nulo y sin embargo no lo es en R C R, que esta
generado por x y y. Sin embargo se tiene el siguiente resultado.
294 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Proposicion 6.8 Sea P un sistema de Pfaff y = P 0 su distribuci

on
asociada, entonces:
i) Para cada campo D D,

DL P P DL

ii) es involutiva si y s
olo si = [P].

on. i) Consideremos E y P, entonces

Demostraci

DL ()E = D(E) (DL E) = (DL E).

ii) por ser involutivo todo sistema caracterstico.

Por (i) ya que

[P] = {D : DL }.

A continuacion caracterizamos el primer apartado del resultado an-

terior en terminos del grupo uniparametrico de D y los subespacios Px .
Pero antes veamos un resultado previo.

Lema 6.9 Sea E un espacio vectorial, E su dual y S, S 0 E subespacios

rdimensionales. Entonces

S = S0 r [S] = r [S 0 ].

Demostraci on. Sea 1 , . . . , r una base de S y extendamosla

a una base 1 , . . . , n de E , entonces r [S] =< 1 r > y

S 1 r = 0
T = 0 T r [S] = r [S 0 ]
S0.

Teorema 6.10 Sea D D(V) un campo no singular con grupo unipa-

rametrico : WD V y sea P un sistema de Pfaff en V. Entonces
DL P P, es decir DL P para toda P, si y s
olo si para cada
(t, x) WD se tiene t [P (t,x) ] = Px .

Demostraci on. Hay que demostrar que para cada P y

x V, (DL )x Px . Lo cual se sigue de la hipotesis, pues
t (t,x) x
(DL )x = lim Px ,
t0 t
 6.3. El sistema caracterstico 295

ya que es un lmite, que existe, de puntos de un subespacio vectorial,

Px , el cual es un cerrado del espacio vectorial.
Lo haremos en dos partes:
(a) Supongamos que el rango de P es 1. Entonces para cada x V
existe un entorno en el que P es libre generado por una 1 . Ahora
en ese entorno tendremos por la hip otesis que DL 1 = g1 , y de esto se
sigue que para cada x V existe un entorno Ux y una (Ux ) tal
que para cada p Ux p genera Pp y en Ux DL = 0. Para ello basta
encontrar una f 6= 0 tal que para = f 1

0 = DL = (Df )1 + f (DL 1 ) = [Df + f g]1 ,

y tal f debe satisfacer Df = f g, la cual existe en un entorno Ux de

x y es f 6= 0, aplicando el teorema de clasificacion local de campos no
singulares.
Ahora bien DL = 0 en Ux implica que para cada t I(x) tal que
(t, x) = p Ux , t (p ) = x . De donde se sigue que para estos t se
tiene que t [Pp ] = Px , pues P es de rango 1 y t es un isomorfismo. En
definitiva para cada x V existe un  > 0, tal que para cada t (, ),
t [P (t,x) ] = Px . De esto se sigue que A = {t I(x) : t [P (t,x) ] = Px }
es abierto y cerrado, pues si t I(x) e y = (t, x), existe un  > 0, tal
que para r (, )

r [P (r,y) ] = Py
t+r [P (t+r,x) ] = t [P (t,x) ],

y si t A, t [P (t,x) ] = Px , por tanto t + r A y A es abierto y si

t Ac , t [P (t,x) ] 6= Px , por tanto t + r Ac y Ac es abierto. Ahora
por conexion I(x) = A.
(b) Supongamos ahora que el rango es r. Consideremos el submodulo
de r [] X
r [P] = { 1 r : i P},
el cual satisface, por la hip
otesis y las propiedades de la derivada de Lie,
que
DL (r [P]) r [P].
Consideremos ahora para cada x V un entorno U en el que P(U )
sea libre generado por 1 , . . . , r y por tanto en el que r [P(U )] esta
generado por 1 r . Entonces encogiendo el entorno U si es
necesario encontramos como en (a) un m ultiplo

= f 1 r r [P(U )],
296 Tema 6. Sistemas de Pfaff

y por tanto tal que para todo z U , < z >= r (Pz ), para el que
DL = 0 en U . Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) WD y p = (t, x), t [r (Pp )] = r (Px ).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que

r [t (Pp )] = r [Px ],

y por (6.9), t (P (t,x) ) = Px , que es lo que queramos.

Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uni-
parametrico y una distribuci
on

DL t x = (t,x) , (t, x) WD .

Figura 6.2. Interpretaci etrica de DL

on geom

Figura 6.3. Interpretaci etrica de D y DL

on geom

on. Diremos que una subvariedad S V es tangente a una

Definici
 6.4. El Teorema de la Proyecci
on 297

distribucion si para cada x S

Tx (S) x , 1

o equivalentemente (demuestrelo el lector), para la inclusion i : S , V

i = 0, P = 0 .

6.4 El Teorema de la Proyecci

on

Proposicion 6.11 Sean V y U variedades diferenciables, F : V U di-

ferenciable y D D(V) con grupo uniparametrico local X : WD V.
Entonces son equivalentes:

Df = 0, para cada f F [C (U)].

F Dx = 0, para cada x V.
F [X(t, x)] = F (x), para cada (t, x) WD .

Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
Definicion. Dada una aplicacion diferenciable F : V U, diremos que
D D(V) es un campo vertical por F , si se cumplen cualquiera de las
condiciones del resultado anterior. Denotaremos con DF el modulo de
los campos verticales por F . Del mismo modo dado un abierto V V,
denotaremos con

DF (V ) = {D D(V ) : F Dx = 0, x V },

los cuales tienen la propiedad de ser un haz de modulos, al que llamare-

mos el haz de campos verticales.
1 Realmente hay que entender i [Tx (S)] x , para la inclusi
on i : S , V.
298 Tema 6. Sistemas de Pfaff

6.4.1 Proyecciones regulares

Definicion. Diremos que una aplicaci on diferenciable : V U es una
on regular en x V si se verifican cualquiera de las condiciones
proyecci
equivalentes:

1. : Tx (V) T(x) (U), es sobre.

2. Existen entornos coordenados Vx de x y Uy de y = (x), tales que
si p Vx tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), (p) tiene coordenadas
(x1 , . . . , xm ).
on local : Uy V, = Id, tal que (y) = x.
3. Existe una secci

Diremos que es proyecci

on regular si lo es en todo punto y es sobre.

Corolario 6.12 Si : V U es una proyecci on regular, entonces para

cada x V existe un abierto coordenado de x, Vx , (v1 , . . . , vn ) tal que

D (Vx ) =< ,..., >
vm+1 vn

Demostraci
on. Se sigue del apartado (2) anterior.

Lema 6.13 Sea : V U una proyecci on regular y P 0 un sistema de

Pfaff de rango r en U, entonces Px = [P(x)0
], para cada x V es
un sistema de Pfaff de rango r en V. Adem as dado un abierto V V,
(V ) = U y (U ), se tiene que P(V ) si y s
olo si P 0 (U ).

Demostraci on. Sea x V, y = (x) y Uy U un entorno abierto

de y para el que existen 1 , . . . , r (Uy ) generadores independientes
de P 0 (Uy ). Entonces para Vx = 1 (Uy ) y i = (i ) (Vx ) se tiene
que para cada z Vx los iz son generadores independientes de Pz , pues
la aplicacion : T(z)

(U) Tz (V) es inyectiva.
Sea (U ), entonces

P(V ) x V, ( )x Px
x V, (x) P(x)
0

0
x V, (x) P(x)
P 0 (U ),

donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de .

 6.4. El Teorema de la Proyecci
on 299

Definicion. Diremos que el sistema de Pfaff del resultado anterior es

proyectable por y lo denotaremos P = (P 0 ).

Lema 6.14 Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales

que F Dx = EF (x) para cada x V. Entonces para cada T Tp0 (U)

DL (F T ) = F (E L T ).
Demostraci on. F Dx = EF (x) equivale a que si t es el grupo
uniparametrico de D y t el de E, entonces F t = t F en el abierto
Ut = {p : (t, p) WD }. Por tanto para cada campo tensorial T Tp0 (U)
t [F T ] F T
DL (F T ) = lim
t0 t
F [t T ] F T
= lim = F [E L T ].
t0 t

El resultado anterior lo vamos a utilizar para 1formas y una demos-

tracion alternativa es:
Se demuestra f acilmente para funciones DL (F g) = F (E L g).
Haciendo la diferencial se sigue para sus diferenciales, DL (F dg) =

F (E L dg); Py para sus combinaciones lineales. Ahora bien como local-
mente = fi dxi se tiene el resultado para 1formas que es como lo
vamos a utilizar .
A continuaci on caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son pro-
yectables.

Teorema de la proyecci on (Necesidad) 6.15 Si el sistema P es proyec-

table por , entonces en todo abierto D [P].

Demostraci on. Si D D y P, queremos demostrar que

L
D = 0 y D P. Sea x V, y = (x), 1 , . . . , r una base de
P 0 (Uy ), para Uy entorno abierto de y y i = i la base
P correspondiente
de P(Vx ), para Vx = 1 (Uy ), entonces como = fi i y Dx = 0,
tendremos que
r
X r
X
x Dx = fi (x)ix (Dx ) = fi (x)iy ( Dx ) = 0,
i=1 i=1
Xr r
X r
X
DL = (Dfi )i + fi DL i = (Dfi )i P,
i=1 i=1 i=1
300 Tema 6. Sistemas de Pfaff

pues como D = 0 se sigue del Lema anterior que para E = 0 DL i =

DL i = E L i = 0. Por tanto D [P].
El recproco de (6.15) s
olo es cier-
to localmente pues basta considerar
el campo vertical D = z para la pro-
yeccion (x, y, z) (x, y), de una dis-
tribucion de planos < D, E >, que
sea constante en cada fibra conexa,
en un abierto de R3 que tenga dos
componentes conexas en alguna fibra.
Si la distribucion no se proyecta en la
misma recta en cada componente, el
sistema de Pfaff no es proyectable, sin Figura 6.4. < D >= D [P]
embargo los campos verticales est an
en el caracterstico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x que por comodidad tomaremos como el origen c ubico, es decir
difeomorfo al cubo unidad
(v1 , . . . , vn ) : V (1, 1) (1, 1) Rn ,
y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),
entonces los puntos de coordenadas (x1 , . . . , txi , 0, . . . , 0), para i m y
t [0, 1], tambien est
an en V . Adem
as supondremos que en ese entorno,
nuestro sistema de Pfaff es libre. Pero antes consideremos la proyeccion
= (v1 , . . . , vm ) : V U = (1, 1)m Rm ,
y la seccion suya
: U V,
q = (x1 , . . . , xm ) (q) = (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0),
es decir que para i = 1, . . . , m, vi [ (q)] = xi y para i = m + 1, . . . , n,
vi [ (q)] = 0, en estos terminos se tiene el siguiente resultado.

Lema 6.16 Si Px = 0x es un sistema de Pfaff libre en V , tal que para

cada z (U ),

,..., z ,
vm+1 vn
entonces Pq0 = [P (q) ], para cada q U define un sistema de Pfaff
libre en U .
 6.4. El Teorema de la Proyecci
on 301

Demostraci
on.

Figura 6.5.

Consideremos que P =< 1 , . . . , r > y veamos que i = i son

independientes en todo punto q U y por tanto que definen un sistema
de Pfaff P 0 =< 1 , . . . , r > en U .
Supongamos que existe un q U tal que para z = (q) fuese
r r
" r #
X X X

0= ai iq = ai iz = ai iz ,
i=1 i=1 i=1

ahora bien como vj z , para j = m + 1, . . . , n, tendremos que

iz (vj ) = 0, por lo que existen constantes j para las que
r
X m
X
(6.2) ai iz = j dz vj ,
i=1 j=1

por tanto

Xm m
X
0 = j dz vj = j dq xj 1 = = m = 0,
j=1 j=1

y se sigue de (6.2) y de la independencia de las iz que las ai = 0, por

tanto las iq son independientes.

Teorema de la Proyecci on (Suficiencia) 6.17 Si D [P] en todo

abierto, entonces localmente P es proyectable por .

Demostraci on. Si P =< 1 , . . . , r >, como por hipotesis tenemos

que para = P 0

(6.3) < ,..., >= D [P]
vm+1 vn
302 Tema 6. Sistemas de Pfaff

se sigue del lema anterior que P 0 =< 1 , . . . , r > es un sistema de

Pfaff en U .

Figura 6.6. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00

Y por (6.13) tenemos dos sistemas de Pfaff en V ,

P =< 1 , . . . , r >,
P 00 = (P 0 ) =< [ 1 ], . . . , [ r ] >,

on P 00 es proyectable por y por la parte del

ademas por construcci
teorema demostrada (necesidad), D [P 00 ], por tanto

(6.4) ,..., [P 00 ].
vm+1 vn

Basta entonces demostrar que P = P 00 , o lo que es lo mismo que para

cada x V , Px = Px00 . Sea x V con coordenadas (x1 , . . . , xn ) y sea
z = [(x)], entonces z tiene coordenadas (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0).
 6.4. El Teorema de la Proyecci
on 303

Por una parte tenemos que las i son base de P y por otra las (
) i lo son de P 00 . Ahora bien para cada Ez Tz (V), como = id

Dz = ( Ez ) Ez (Dz ) = 0
i = 1, . . . , m, Dz vi = (Dz )xi = 0
(por la inclusi
on (6.3)) Dz z
1z Dz = = rz Dz = 0
[ ( iz )]Ez = iz [ ( Ez )] = iz Ez ,

por tanto ( iz ) = iz y Pz00 = Pz . Ahora concluimos, pues si P y

P 00 coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas
integrales de las vi (para m + 1 i n) pasando por q, pues

L L 00
(por (6.3) y (6.4)) [P] P , [P ] P 00
vi vi

y por (6.10), si t es el grupo uniparametrico de uno de esos campos,

t [P (t,q) ] = Pq = Pq00 = t [P00(t,q) ] y P (t,q) = P00(t,q) ya que t es iso-
morfismo. Por lo tanto como P y P 00 coinciden en z, coinciden en x pues
si partimos de z, mediante el grupo uniparametrico de vm+1 llegamos
en un tiempo xm+1 al punto de coordenadas (x1 , . . . , xm , xm+1 , 0, . . . , 0)
y repitiendo el proceso con la vm+2 , etc., llegaramos en definitiva al
punto x.

Nota 6.18 Sin duda el lector tendr a la impresion de que para aplicar el
teorema de la proyecci on sea necesario conocer de antemano la proyec-
ci
on. Pero esto no es as, en el ejercicio siguiente veremos como se puede
utilizar este resultado y c
omo puede construirsede hecho la proyeccion,
conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff.

Ejemplo 6.4.1 Considerese el sistema de Pfaff P, en R4 , generado por

la unoforma = dx + ydy + xdz + zdu y proyectese a la mnima
dimensi
on.

Caractericemos en primer lugar los campos

D = f1 + f2 + f3 + f4 ,
x y z u
304 Tema 6. Sistemas de Pfaff

que estan en su sistema caracterstico [P].

0 = f1 + yf2 + xf3 + zf4

 

L

f = D
x




 
D = 0
)
f y = DL


y
DL = f  



L
f x = D






z
 

f z = DL


u

lo cual implica

f3 = f, 0 = f y, f1 f4 = f x, f3 = f z.

y por tanto [P] es una distribuci

on generada por

z+1
D= + .
x y y u

Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente indepen-

dientes de D, Du1 = Du2 = Du3 = 0, como por ejemplo

y2
u1 = x u , u2 = z , u3 = x(1 + z) + ,
2
y por tanto

du1 = dx du , du2 = dz , du3 = (1 + z)dx + xdz + ydy.

Si ahora consideramos la proyecci

on regular = (u1 , u2 , u3 ), tendre-
mos que
D =< D > [P],
on nos asegura que P es proyectable
y por tanto el teorema de la proyecci
por , es decir que se expresa como combinacion de du1 , du2 y du3 y
si es

= g1 du1 + g2 du2 + g3 du3

= [g1 + g3 (1 + z)]dx + g3 ydy + (g2 + g3 x)dz g1 du,
 6.5. El Teorema de Frobenius 305

tendremos que g3 = 1, g1 = z = u2 y g2 = 0 y por tanto

= u2 du1 + du3 .

Las subvariedades bidimensionales {u1 = cte, u3 = cte} son tangen-

tes al sistema de Pfaff. Mas adelante veremos que no las tiene tridimen-
sionales.

Proposicion 6.19 Sean 1 : V U y 2 : U W proyecciones regulares,

= 2 1 y P 0 un sistema de Pfaff en U. Entonces para P = 1 P 0 se
tiene que
D [P] D2 [P 0 ].

Demostraci on. Sea E D2 y D D(V ) tal que 1 lleve D en E,

entonces D = 2 [1 D] = 0, por tanto

D D D [P]
P 0 , (1 )D = 0 , DL (1 ) P
P 0 , E = 0 , 1 (E L ) P
P 0 , E = 0 , EL P 0
E [P 0 ],

lo cual se sigue del Lema (6.14) y de (6.13).

Ejercicio 6.4.1 Demostrar que si P = P 0 es proyectable y < D >= [P],

[P 0 ] = {0}.

6.5 El Teorema de Frobenius

En esta leccion caracterizaremos el hecho de que una distribucion de ran-

go r tenga subvariedades rdimensionales tangentes pasando por cual-
quier punto. Daremos la demostraci on como consecuencia directa del
Teorema de la Proyeccio n, con lo que se pone de manifiesto que
306 Tema 6. Sistemas de Pfaff

este ultimo es el resultado m

as b
asico y fundamental de la Teora de los
sistemas de Pfaff. Completaremos la lecci on dando la versi
on del mismo
teorema en terminos del sistema de Pfaff y dando una tercera version
en terminos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden. En un apendice, al final del Tema daremos una demostracion
directa del Teorema de Frobenius, sin utilizar el Teorema de la
Proyeccio n, que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel
que juegan los ingredientes que en ella aparecen.

Definici
on. Diremos que una distribuci on en V de rango r es total-
mente integrable si para cada x V existe un entorno abierto c ubico Vx
de x en V, y un sistema de coordenadas (v1 , . . . , vn ) en Vx , tales que

(Vx ) =< ,..., >,
v1 vr

en cuyo caso las subvariedades de Vx (a las que llamaremos franjas del

entorno)
S = {x V : vr+1 = cte, . . . , vn = cte},

on, es decir para cada z S

son tangentes a la distribuci

Tz (S) = z .

Definici on. Diremos que un sistema de Pfaff P, de rango k, es to-

talmente integrable si para cada x V existe un entorno Vx de x y
v1 , . . . , vk C (Vx ), con diferenciales independientes en todo Vx , tales
que
P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvk > .

Como antes observemos que si P es totalmente integrable, la so-

lucion a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n k
dimensionales tangentes al sistema, vienen definidas localmente por

{v1 = cte, . . . , vk = cte}.

Proposici
on 6.20 Un sistema de Pfaff es totalmente integrable si y s
olo
si = P 0 es totalmente integrable.

Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
 6.5. El Teorema de Frobenius 307

Lema 6.21 Sea P = (P 0 ) un sistema de Pfaff proyectable, entonces:

P es tot. integrable P0 es tot. integrable

=P 0
es involutivo = P 00
0
es involutivo.

Demostraci on. La primera implicaci on es trivial. Veamos la segun-

da, en primer lugar si E 0 , localmente existe D D tal que D = E
y se tiene que D , pues si i generan P 0 , i = i generan P y
i D = i D = i E = 0. Por tanto si E1 , E2 0 y D1 , D2 D, son
tales que Di = Ei , entonces D1 , D2 y

[D1 , D2 ] i [D1 , D2 ] = 0
i [E1 , E2 ] = 0
[E1 , E2 ] 0 .

Teorema de Frobenius I 6.22 Una distribuci

on es totalmente inte-
grable si y s
olo si es involutiva.

Demostraci on. Es un simple ejercicio.

Lo haremos por inducci on sobre r. Para r = 1 es el Teorema del
flujo (2.25), pag.78. Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los
rangos 1, . . . , r 1.
Sea x V y consideremos un campo D , no singular en un
entorno de x. Consideremos un sistema de coordenadas locales v =
(vi ) en un entorno abierto Vx de x en V, tales que D = vn , y
consideremos la proyecci on = (v1 , . . . , vn1 ) y U = (Vx ), para la que
se tiene por (6.8), p ag.294, y ser involutiva

D =< > = [P],
vn

donde P = 0 es un sistema de Pfaff de rango k = n r. Se sigue del

teorema de la proyeccion encogiendo Vx y U = (Vx ) si es necesario,
que existe un sistema de Pfaff P 0 de rango k en U tal que P = (P 0 ) y
se sigue del Lema anterior que 0 = P 00 es una distribucion involutiva
de rango (n 1) k = (n 1) (n r) = r 1 y por nuestra hipotesis
de induccion 0 es totalmente integrable, ahora por el Lema

P0 es tot. int. P es tot. int. es tot. int.

308 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Teorema 6.23 Una distribuci on en V es totalmente integrable si y

olo si para cada x V existe una subvariedad conexa S tal que x S
s
y Tz (S) = z , para cada z S. Adem as S es localmente u
nica en el
sentido de que existe un entorno abierto de x, Vx V, tal que si S 0 Vx
es otra, es conexa y S S 0 6= , entonces S 0 S.

Demostraci on. Si es totalmente integrable, entonces para cada

x V la franja que lo contiene
{z Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},
satisface el enunciado.
Recprocamente, tenemos que demostrar que es totalmente inte-
grable o por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D1 , D2 , entonces [D1 , D2 ] , para lo cual basta demostrar que
para cada x V, [D1 , D2 ]x x .
Por hipotesis existe una subvariedad S tal que x S y para la inclu-
sion i : S , V, i [Tz (S)] = z , para cada z S. Pero entonces existen
nicos E1z , E2z Tz (S), tales que i E1z = D1z e i E2z = D2z y se
u
demuestra facilmente que E1 , E2 D(S), pues cada funci on g Cz (S)
localmente es g = i f , para f Cz (V) y
Eiz g = Eiz (i f ) = Diz f,
por lo que Ei g = i (Di f ) y es diferenciable. Se sigue que [E1 , E2 ] D(S)
y por tanto
[D1 , D2 ]x = i [E1 , E2 ]x i [Tx (S)] = x .
Por u
ltimo consideremos que es totalmente integrable y para cada
x V el abierto Vx de la definici
on. Veamos que la subvariedad
S = {z Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},
satisface el resultado, para lo cual basta observar que para cada z S 0

Tz (S 0 ) = z =< z, . . . , z >,
v1 vr
on i : S 0 , V,
y por tanto para la inmersi
d(i vr+1 ) = = d(i vn ) = 0,
por tanto en S 0 las funciones vi , para i = r + 1, . . . , n, son constantes y
como existe un p S S 0 , tendremos que S 0 S.
 6.5. El Teorema de Frobenius 309

Definicion. Llamaremos variedad integral de una distribucion de V,

a toda subvariedad inmersa conexa S V, por tanto tal que

i : S , V,

es una inmersion, tal que para cada x S

Tx (S) = x ,

si no es conexa diremos que es una variedad tangente.

Nota 6.24 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del

entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribucion es
involutiva, por todo punto pasa una variedad integral.

Definicion. Llamaremos variedad integral maxima de una distribucion

a una subvariedad inmersa tangente a la distribucion que sea conexa y
que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que
tenga alg
un punto comun con ella.
La razon de considerar variedades integrales como subvariedades in-
mersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente
resultado que demostramos en (6.52) del Apendice de variedades dife-
renciables y en el que se ve que la variedad integral maxima pasando por
un punto en general es inmersa.

Teorema 6.25 Sea una distribuci on involutiva, entonces por cada

punto de la variedad pasa una u
nica variedad integral m
axima.

Teorema de Frobenius II 6.26 Sea P un sistema de Pfaff de rango r en

V. Entonces son equivalentes:
i) P es totalmente integrable.
ii) Para todo x V existe un entorno Vx y generadores 1 , . . . , r de
P(Vx ) para los que

di 1 r = 0, i = 1, . . . , r.

iii) Para todo x V existe un entorno Vx tal que para toda P(Vx )
existen i P(Vx ) y i (Vx ) tales que
X
d = i i .
310 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Demostraci on. (i) (ii).- Sea (vi ) un sistema de coordenadas

locales en Vx , entorno de x, tales que P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvr >, entonces
d(dvi ) = 0 y el resultado se sigue.
(ii) (iii).- Reduzcamos el entorno Vx si es necesario para que
1 , . . . , r pueda extenderse a una base 1 , . . . , n de (Vx ). Si
P(Vx ), entonces existen funciones f1 , . . . , fr en Vx tales que
r
X r
X
= fi i d = (dfi i + fi di ).
i=1 i=1

Ahora bien como

n1
X r
X X
di = fijk j k = fijk j k + fijk j k ,
j=1 j=1 r+1j<kn
j<kn j<kn

para ciertas funciones, tendremos para r = n 1 que el resultado es

cierto pues el sumando de la u ltima suma no tiene terminos. Ahora para
r n 2 como sabemos por hip otesis que para i = 1, . . . , r
X
0 = di 1 r = fijk j k 1 r ,
r+1j<kn

sera fijk = 0 para r + 1 j < k y existen i tales que

r
X
d = i i .
i=1

(iii) (i).- Para = P 0 basta demostrar, por el Teorema de

Frobenius (I), que es involutivo.
Sean D, E , es decir tales que E = D = 0 para toda P, y
queremos ver que [D, E] . Utilizando que

[D, E] = D(E) DL (E) = DL (E)

= iD d(E) d(iD )E = d(E, D),

basta demostrar que d(E, D) = 0. Ahora bien sabemos que localmente

X
d = i i ,

con las i P y el resultado se sigue.

 6.5. El Teorema de Frobenius 311

Por u
ltimo daremos una tercera versi
on del teorema en terminos de
sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema
zx = f (x, y), zy = g(x, y),
para que tenga soluci
on z es obviamente necesario que fy = gx . El
teorema asegura que esta condici
on tambien es suficiente.

Teorema de Frobenius III 6.27 Sean U Rn y V Rm abiertos, y

Fi = (fi1 , . . . , fim ) : U V Rm aplicaciones diferenciables, para
i = 1, . . . , n. Entonces para cada (x0 , y0 ) U V existe un abierto
U0 U , entorno de x0 y una u on y : U0 V verificando
nica aplicaci
las ecuaciones
y
y(x0 ) = y0 , (x) = Fi (x, y(x)), (en forma vectorial)
xi
olo si en U V se verifican las igualdades para i, k = 1, . . . , n, y
si y s
j = 1, . . . , m
m m
fij X fij fkj X fkj
+ fkr = + fir .
xk r=1 yr xi r=1
yr

Demostraci
on. Es obvio derivando pues
(fij (x, y(x)))xk = (yj )xi xk = (yj )xk xi = (fkj (x, y(x)))xi .
La condicion del enunciado equivale a que
m
X
[Dk , Di ]yj = 0, para Di = + fij ,
xi j=1 yj

lo cual equivale a que [Di , Dk ] = 0, para i, k = 1, . . . , n y esto a que la dis-

tribucion generada por los n campos Di sea involutiva y por el Teorema
de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que
lo sea su sistema de Pfaff asociado, que es el generado por las 1formas
n
X
j = dyj fij dxi , para j = 1, . . . , m
i=1

por lo que existen subvariedades tangentes ndimensionales pasando por

cada punto de U V P (localmente unicas), en las que las xi son coorde-
n
nadas pues las dyj = i=1 fij dxi y por tanto basta expresar las yj en
cada subvariedad soluci on en las coordenadas (xi ).
312 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Ejercicios

Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff, generados por las siguientes
unoformas en abiertos de R4 , son totalmente integrables:
a) xyzdu, b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu, c) xydz + zdu.

Ejercicio 6.5.2 Consideremos en R3 las distribuciones generadas por los cam-

pos

(i) , +z , (ii) y x , x +y +z
x y x z x y x y z
Tiene superficies tangentes?. De ser as encontrarlas.

Ejercicio 6.5.3 Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R3

3 = dx dy dz , T2 = dx dx + dy dy + dz dz,
definimos el rotacional de D D(R3 ), R = rot D, como el u
nico campo tal
que
iR 3 = d(iD T2 ).
a) Demostrar que R D(R3 ) y dar sus componentes en funci
on de las de D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa per-
pendicularmente si y s
olo si D y R son perpendiculares.

Ejercicio 6.5.4 Demostrar que tiene soluci

on y encontrarla, el sistema de ecua-
ciones en derivadas parciales
z
zx = x2 y, zy = .
y

on de R4 generada
Ejercicio 6.5.5 Demostrar si es involutiva o no la distribuci
por los campos

z , z y , xz + xz zy +x .
x u y u x y z u

Ejercicio 6.5.6 (a) Consideremos en cada punto p R3 {0} el plano p

tal que, el reflejo especular (respecto de este plano) de un rayo de luz emitido
desde el origen a p, sea paralelo al eje x. Demostrar que p es una distribuci
on
involutiva y dar las superficies tangentes.
(b) Idem pero el rayo de luz se emite desde el punto (1, 0, 0) y su reflejo
pasa por el (1, 0, 0).
 6.5. El Teorema de Frobenius 313

Ejercicio 6.5.7 Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p

R3 {a, b} consideremos el plano p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que p es una distribuci on totalmente integrable e integrarla.

Ejercicio 6.5.8 Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos el

plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es una funci on f (), siendo la distancia de p al eje z. Para que
funciones f la distribuci
on es totalmente integrable?. (ver el ejercicio (7.10.1),
p
ag.424.)

Ejercicio 6.5.9 Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la

familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribuci
on es involutiva e integrarla.

6.5.1 M
etodo de Natani.
Veamos ahora un metodo para resolver un sistema de Pfaff en R3 , gene-
rado por una 1forma
= P dx + Qdy + Rdz,
totalmente integrable, resolviendo para ello dos ecuaciones diferenciales
en el plano.
Restrinjamos a cada plano y = cte
y resolvamos la ecuacion diferencial co-
rrespondiente
P (x, y, z)dx + R(x, y, z)dz = 0,
cuya integral primera ser a para cada y
una funcion y (x, z) y por tanto sus cur-
vas integrales son y (x, z) = cte. Con-
sideremos ahora para cada superficie so-
lucion S de y cada c R la curva Figura 6.7.
S {y = c} = {(x, c, z) : c (x, z) = ks (c)},
donde ks (c) es la constante que le corresponde a la superficie S y al
y = c. Por tanto
S = {(x, y, z) : (x, y, z) = ks (y)},
para (x, y, z) = y (x, z).
314 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Ahora bien tenemos que encontrar el

valor ks (y) y esto lo hacemos restringien-
do a un plano z = cte, por ejemplo
z = 1 y resolviendo la ecuaci on diferen-
cial Figura 6.8.

P (x, y, 1)dx + Q(x, y, 1)dy = 0,

cuya integral primera ser

a una funci
on h(x, y). Entonces como

S {z = 1} = {(x, y, 1) : h(x, y) = as }
= {(x, y, 1) : (x, y, 1) = ks (y)},

basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuacio-

nes, obteniendo una relaci
on

ks (y) = G(as , y).

En definitiva, para cada a R tenemos una superficie de ecuacion

(x, y, z) G(a, y) = 0,

y nuestras superficies est

an entre ellas. Si somos capaces de despejar la
a en la anterior ecuaci
on, de modo que fuese

H(x, y, z) = a,

tendramos resuelto nuestro sistema de Pfaff pues es proporcional a la

dH.

Ejercicio 6.5.10 Demostrar que la unoforma

z
= x2 ydx + dy dz,
y

es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.

Ejercicio 6.5.11 Demostrar que la unoforma

= z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy xy(x + y)dz,

es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.

 6.5. El Teorema de Frobenius 315

6.5.2 1formas homog

eneas.
Llamamos as a las 1formas
= P dx + Qdy + Rdz,
cuyos coeficientes son funciones homogeneas de grado n, es decir funcio-
nes f tales que
n f (x, y, z) = f (x, y, z),
entonces la condici
on de que genere un sistema de Pfaff totalmente in-
tegrable se reduce considerablemente, pues en tal caso es invariante por
el campo de las homotecias

H=x +y +z ,
x y z
ya que derivando en = 1, se tiene Hf = xfx + yfy + zfz = nf y por
tanto
H L = H(P )dx + P d(Hx) + H(Q)dy + Qd(Hy) + H(R)dz + Rd(Hz)
= (n + 1),
se sigue que en el sistema de coordenadas u1 = x/z,u2 = y/z,u3 = log z,

nuestra 1forma se simplifica (pues en el H = u 3
); como x = u1 eu3 ,
u3 u3
y = u2 e , z = e
     

= du1 + du2 + du3
u1 u2 u3
= (P xu1 + Qyu1 + Rzu1 )du1 + (P xu2 + Qyu2 + Rzu2 )du2 +
+ (P xu3 + Qyu3 + Rzu3 )du3
= zP du1 + zQdu2 + z(P u1 + Qu2 + R)du3 ,
y nuestro sistema de Pfaff est
a generado por
P Q
= f du1 +gdu2 +du3 = du1 + du2 +du3 ,
P u1 + Qu2 + R P u1 + Qu2 + R
para las funciones
P P (u1 , u2 , 1)
f= =
P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
Q Q(u1 , u2 , 1)
g= =
P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
316 Tema 6. Sistemas de Pfaff

y como d = (gu1 fu2 )du1 du2 , el sistema es totalmente integrable sii

d = 0 gu1 = fu2 d = 0,

y es exacta, en cuyo caso existe una funci

on h tal que dh = f du1 +gdu2 ,
y las soluciones son h + u3 = cte, pues = d(h + u3 ).

Ejercicio 6.5.12 Demostrar que la unoforma

= yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,

es totalmente integrable e integrarla.

6.6 Aplicaci
on: Clasificaci
on de unoformas

En esta leccion daremos el Teorema de Darboux, que clasifica local-

mente las 1formas regulares, entendiendo que una 1forma es regular
si es no singular, es decir x 6= 0 en cada punto x, y la dimension de la
interseccion del hiperplano

H = {Dx Tx (V) : x Dx = 0},

con el subespacio

R = rad dx = {Dx Tx (V) : iDx dx = 0},

es constante en x (a la codimension de este subespacio la llamaremos

clase de ). Veremos que en dimensi on n hay exactamente n 1formas
regulares, que para n = 3 son: dx, ydx y dz + ydx, y para las que los
correspondientes subespacios son respectivamente

H R H R clase

dx < y , z > < x , y , z > < y , z > 1

ydx < y , z > < z > < z > 2

dz + ydx < y , x y z > < z > {0} 3
 6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de unoformas 317

on. Llamaremos sistema caracterstico de una 1forma

Definici
(V) en un punto p V al subespacio vectorial de Tp (V)

p () = {Dp Tp (V) : p Dp = 0, iDp dp = 0}.

Diremos que es regular si la dimension de su sistema caracterstico

es constante en p y llamaremos clase de en p a la codimension de su
sistema caracterstico, es decir a

dim V dim p ().

Veremos que la clase de una 1forma regular es el mnimo n

umero
de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede ex-
presar .

Lema 6.28 Sea (V) regular de clase m. Entonces {p () : p V}

on involutiva de rango n m.
es una distribuci
P
Demostraci
Pon. Si en un entorno coordenado de un p, = gi dxi ,
entonces Dp = hi (p)xip p = p () si y solo si
X X
gi (p)hi (p) = 0 , gij (p)hj (p) = 0,

para gij = gi /xj gj /xi , lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan
el sistema
g1 (p) gn (p) h1 (p) 0
g11 (p) g1n (p) h2 (p) 0
.. .. = ..

.. ..
. . . . .
gn1 (p) gnn (p) hn (p) 0
Ahora bien dim p () = n m = r por tanto la matriz A(p) de este
sistema tiene un menor no nulo de orden m, y ese menor sera no nulo
en todo un entorno UP
p de p. Por tanto podemos encontrar funciones hi
en Up tales que D = hi xi D(Up ) satisface

D = 0 , iD d = 0,

por tanto Dx x para todo x Up . Si ahora cogemos una base

D1p , . . . , Drp de p , la misma construcci
on nos dara campos indepen-
dientes D1 , . . . , Dr en un entorno Up de p, tales que para cada x Up ,
D1x , . . . , Drx x y por tanto base de x .
318 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Que la distribuci
on es involutiva se sigue de que

D D D, x V, Dx x
D D, D = 0, iD d = 0
D D, D = 0, DL = 0,

y la comprobaci
on se deja al lector.

Proposicion 6.29 Sea (V) regular de clase m. Entonces para todo

p existe un entorno coordenado U de p, con coordenadas (vi ) y (V )
regular de clase m, tales que = , para = (v1 , . . . , vm ) y V = (Up )
abierto de Rm .

Demostraci on. Consideremos la distribucion {p () : p V} y

su modulo asociado. Se sigue del Teorema de Frobenius I (6.22),
que existe un sistema de coordenadas (vi ) en un entorno de p tal que
esta generado por

,..., .
vm+1 vn
P
Si en este sistema de coordenadas es = gi dvi , entonces gi =
(vi ) = 0 para i = m + 1, . . . , n y las funciones g1 , . . . , gm dependen
solo de v1 , . . . , vm , pues
m
L X gj
0= = dvj .
vi j=1
vi

Se sigue que existe (V ) con V abierto de Rm tal que =

para = (v1 , . . . , vm ), con y 6= 0 para y V .
Veamos que es de clase m, es decir y () = {0}. Sean y V ,
x U tal que (x) = y, Ey y () y consideremos cualquier Dx tal
que Dx = Ey . Entonces

x Dx = y (Dx ) = y Ey = 0
iDx dx = iDx dx ( ) = iDx (dy ) = 0,

por tanto Dx x () y Ey = (Dx ) = 0.

 6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de unoformas 319

Ejercicio 6.6.1 Sea E un espacio vectorial y G : E E R bilineal y hemi-

simetrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimensi
on impar entonces el

rad G = {x E : G(x, y) = 0, y E} =
6 {0}.

ii) El radical de G tiene dimensi olo si la tiene E.

on par (o impar) si y s

Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyeccion que dice

que en dimension par, toda unoforma no singular define un sistema de
Pfaff proyectable.

Lema 6.30 Sea P un sistema de Pfaff de rango 1 en una variedad V

de dimensi on par. Entonces para todo x existe D [P], sin puntos
singulares, en un entorno de x.

Demostraci
P on. Consideremos el sistema de Pfaff P generado por
una = gi dxi en un P
entorno de x. Basta demostrar que en alg un
entorno de x existe D = hi xi y alguna funcion h tal que
( ( (
D = 0 D = 0 D = 0
L

D = h iD d = h iD d(xi ) = hgi
(P
hj gj = 0
P
hj d(xj , xi ) = hgi ,

lo cual equivale a encontrar, para

gi gj
gij = d(xj , xi ) = ,
xj xi

una solucion no nula al sistema

0 g1 gn h 0
g1 g11 g1n h1 0
Ah= . .. .. = ..

.. ..
.. . . . . .
gn gn1 gnn hn 0

ahora bien este sistema tiene solucion pues A es hemisimetrica y de

orden n + 1 que es impar, por tanto det A = 0, pues det A = det At =
det A = det A. Adem as hi 6= 0 para alg
un i.
320 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Nota 6.31 Observemos que si rad dx = {0} entonces det(gij (x)) 6= 0,

por tanto rang A = n y la soluci
on del sistema anterior Ah = 0, es u
nica
salvo proporcionales. Por tanto todo vector Tx tal que

x Tx = 0, iTx dx = ax ,

es proporcional a Dx .

Corolario 6.32 Sea dim V = n par, y x V. Si x 6= 0 en-

tonces existe un abierto U , entorno de x, con coordenadas ui , =
(u1 , . . . , un1 ), f C (U ) con f 6= 0 en U y (V ), con V = (U )
abierto de Rn1 , tales que = f ().

Demostraci on. Basta considerar el campo D del resultado anterior,

un sistema de coordenadas (ui ) en el que D = un y aplicar el teorema
de la Proyeccio n a P =< >.

Ejercicio 6.6.2 Sea (V), x V y 6= 0. Demostrar que si existe un

entorno de x en V y un campo tangente D con D 6= 0, tal que D = 0 y
DL = 0, entonces existe un entorno Ux de x, con coordenadas u1 , . . . , un , en
el que

= f1 (u1 , . . . , un1 )du1 + + fn1 (u1 , . . . , un1 )dun1 .

Teorema de Darboux 6.33 Sea (V) regular de clase m. Entonces

para todo p V existe un abierto Up , entorno de p en V para el que:
i) Si m = 2k + 1 existen z, z1 , . . . , zk , x1 , . . . , xk C (Up ) con dife-
renciales independientes tales que

= dz + z1 dx1 + + zk dxk .

ii) Si m = 2k existen z1 , . . . , zk , x1 , . . . , xk C (Up ) con diferenciales

independientes tales que

= z1 dx1 + + zk dxk .

Demostraci on. Por (6.29) podemos suponer que m = n, por tanto

para todo p V

rad dp {p = 0} = p () = {0},
 6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de unoformas 321

y la dimension del rad dp es 0

o 1 y por el ejercicio (6.6.1) es 0 si n es
par y 1 si n es impar.
Haremos la demostraci on por induccion en n. Para n = 1

= f dx = dz,

para z 0 = f . Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k 1

y veamos que tambien lo es para 2k y 2k + 1.
i) Sea n = 2k, entonces rad dp = {0}.
Consideremos el sistema de Pfaff P =< >, se sigue de (6.32) que
dado p existe U un entorno coordenado suyo, con coordenadas ui , tales
que para = (u1 , . . . , un1 ) y V = (U ),

= z1 ( ),

para una (V ) y una funcion z1 invertible. Veamos que es regular

de clase n 1, es decir que para cada y V , y () = {0}. Sea x U
tal que (x) = y, Ey y () y consideremos cualquier Tx tal que
Tx = Ey . Entonces

x Tx = z1 [ y (Tx )] = z1 (y Ey ) = 0,
iTx dx = iTx dx (z1 )
= iTx [dx z1 y + z1 (x) dy ]
= (Tx z1 ) y = (Tx z1 )z1 (x)1 x ,

por tanto el par Tx y a = (Tx z1 )z1 (x)1 satisfacen la ecuacion de (6.31)

y como el rad dx = {0}, Tx es m ultiplo de Dx y como Dx = 0,
tendremos que Ey = 0.
Ahora como es regular de clase n1 = 2k1 en V , podemos aplicar
la hipotesis de inducci on y asegurar que existe un sistema de coordenadas
(x1 , . . . , xk , v2 , . . . , vk ) en V reduciendolo si es necesario, tal que

= dx1 + v2 dx2 + + vk dxk ,

y por tanto para zi = z1 ( vi ) y xi = xi

= z1 dx1 + + zk dxk ,

y las funciones (xi , zi ) forman un sistema de coordenadas, pues si exis-

tiese un punto q Up en el que dq z1 , . . . , dq zk , dq x1 , . . . , dq xk , fuesen
322 Tema 6. Sistemas de Pfaff

dependientes, entonces existira un Eq Tq (V) incidente con todas ellas

y por tanto tal que
k
X
dq zi (Eq ) = dq xi (Eq ) = 0 iEq d = iEq dzi dxi = 0,
i=1

y Eq estara en el radical de dq , siendo as que su radical es nulo.

ii) Supongamos que n = 2k + 1, entonces el rad dp tiene dimension
1 y por tanto la matriz de terminos
 

gij = dp , , (para i, j = 1, . . . , n)
xj xi
es de rango n 1 y tiene un menor no nulo de orden n 1. De donde se
sigue que existe un abierto Up , entorno de p en U y un campo D D(Up )
no nulo en Up , tal que iD d = 0 y por tanto tal que para q Up ,

rad dq =< Dq >,

lo cual implica que en todo Up D 6= 0 y podemos tomar D tal que

D = 1 pues basta multiplicarlo por 1/D. Consideremos ahora un
sistema de coordenadas

u1 , . . . , u2k , z C (Up ),

reduciendo Up si es necesario, tal que D = z y x 6= dx z (para esto

u
ltimo bastara sumarle a z una integral primera ui de D). Ahora como

(D) = 1 y iD d = 0,

tendremos que (z) = 1 y DL = 0, por tanto

2k
X
= dz + fi (u1 , . . . , u2k )dui = dz + ,
i=1
P
para = (u1 , . . . , u2k ) y = fi dxi , la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R2k , pues si Ey es tal que iEy dy = 0 y consideramos x
tal que (x) = y y un Tx tal que Tx = Ey , entonces

iTx dx = iTx dx = iEy dy = 0,

por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0, por tanto y () = {0} y

el resultado se sigue del caso anterior.
 6.7. Aplicaci
on: Tensor de curvatura 323

6.7 Aplicaci
on: Tensor de curvatura

6.7.1 El fibrado tangente.

Sea V una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su fibra-
do tangente, es decir el conjunto

T (V) = {Dp Tp (V) : p V},

de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (V) y la aplicacion

: T (V) V, (Dp ) = p.

Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de V consideremos el

abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas)

xi (Dp ) = xi (p), zi (Dp ) = Dp xi ,

para cada Dp 1 (U ), las cuales establecen una biyeccion con un

abierto Un Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
En el fibrado tangente T (V) tenemos dos tipos especiales de fun-
ciones, por una parte las funciones f C (V) subidas, que aunque
rigurosamente son (f ), las denotaremos igual,

f (Dx ) = f (x),

y por otra parte las 1formas (V), que definen la funcion

(Dp ) = p Dp ,

y si consideramos coordenadas (xi ) en un abierto de V y las corres-

pondientes (xi , zi ) en el fibrado tangente, las funciones f tienen la misma
expresion, mientras
P que las 1formas son funciones lineales en fibras, ya
que si = fi dxi , como funci on en el fibrado es
X

= fi (x1 , . . . , xn )zi ,

i.
en particular las zi = dx
324 Tema 6. Sistemas de Pfaff

6.7.2 Variedad con conexi

on. Distribuci
on asociada.
Consideremos que nuestra variedad tiene una conexion , (ver la leccion
3.7.4, pag.138). Entonces para cada campo D D(U ) definido en un
abierto U de la variedad y cada 1forma (U ), D es la 1forma

D (E) = D(E) (D E).

En estos terminos tenemos.

Proposicion 6.34 Cada campo D D(U ), define can onicamente un

campo D D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f C (U ),

D f = Df,

por tanto D = D y para cada 1forma (U ), entendida como

funci
on en el fibrado
D ( ) = D .

Demostraci on. De existir, en un abierto con coordenadas xi y las

correspondientes (xi , zi ) en el fibrado, tendra que ser
n
X
k = Dxk ,
Dx k=
Dz fi zj kij ,
i,j=1

k es la funci
pues Dz on correspondiente a la 1forma
X
D dxk = (D dxk )
dxj
xj
  n

X
(D dxk ) = dxk D = fi kij .
xj xj i=1

= P(Dx
Se verifica que D i )xi + P(Dz
i )zi satisface las propie-
dades,
P pues para cada f de abajo Df = Df y para cada 1forma
= gi dxi
X X X

D( gi zi ) = i+
gi Dz zi Dgi
X X X
D ( gi dxi ) = gi D dxi + zi Dgi
 6.7. Aplicaci
on: Tensor de curvatura 325

Ahora si consideramos otro sistema de coordenadas yi y el correspondien-

te (yi , zi0 ) en el fibrado, entonces el campo correspondiente Eyi = Dyi ,
Ezi0 = D dyi coincide con D, pues

i,
Eyi = Dyi = Dy i0 .
Ezi0 = D dyi = Dz

Se tiene trivialmente que

X X
D= fi Di D = fi Di ,

por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )

X X
D= fi D = fi ,
xi xi

ahora bien en coordenadas (xi ) xk = ik y (xi ) zk es la funcion lineal

en fibras correspondiente a la 1forma (xi ) dxk cuya componente j
esima es kij , pues
! !

 

dxk = [dxk ] dxk = kij ,
xi xj xi xj xi xj

por tanto
n
X
= zj kij .
xi xi zk
j,k=1

Distribuci
on asociada a una conexi
on
La coleccion de todos los campos subidos generan en el fibrado tangente
una distribucion que denotaremos , es decir para cada p T (V) y
x = (p), definimos

p = {Dp : D D(U ), U abierto entorno de x}.

que para cada abierto coordenado (U ; xi ) define el modulo en el abierto

T (U )

(T (U )) =< ,..., >.
x1 xn
y en terminos del sistema de Pfaff asociado

P(T (U )) =< 1 , . . . , n >,

326 Tema 6. Sistemas de Pfaff

para las 1formas incidentes

n X
X n
(6.5) k = ( zj kij )dxi + dzk .
i=1 j=1

Ahora dados dos campos tangentes a la variedad D, E D(V), ten-

dremos dos significados para

D E E D [D, E] ,

una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura, pues
sobre los campos F D es el tensor de curvatura

R(D, E, F ) = D E F E D F [D, E] F,

y otra como el campo tangente en el fibrado tangente

[D , E ] [D, E] ,

el cual sobre las funciones de V se anula y sobre cada 1forma , enten-

dida como funci on en el fibrado, vale la 1forma

R(D, E, ) = D E E D [D, E] .

on 6.35 Dados D, E, F D(V) y (V)

Proposici

(R(D, E, F )) = R(D, E, )F.

En particular la curvatura es nula sii el endomorfismo curvatura se anula

en las 1formas.

Demostraci on E(F ) = E (F )+(E F ),

on. Derivando la funci
respecto de D, tenemos la primera igualdad (la segunda por simetra)

D(E(F )) = D E (F ) + E (D F ) + D (E F ) + (D E F )
E(D(F )) = E D (F ) + D (E F ) + E (D F ) + (E D F ),

y restando tenemos

[D, E](F )) = D E (F ) E D (F ) + (D E F E D F ),
 6.7. Aplicaci
on: Tensor de curvatura 327

pero por la formula del principio

[D, E](F )) = [D, E] (F ) + ([D, E] F ).

Definicion. Diremos que un campo tangente D es paralelo si para cual-

quier otro E, E D = 0.
Diremos que una conexi on es plana si todo punto x V tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn D(U ), de campos paralelos.
Lo cual equivale a que para todo punto x V y todo Dx Tx (V) existe
un campo paralelo D D(Ux ), definido en un entorno abierto de x, que
en x define Dx .

Proposicion 6.36 Dado un abierto U V, un campo tangente D

D(U ) es paralelo sii la subvariedad del fibrado tangente sD (U ) = {sD (x) =
Dx : x U } es tangente a .

Demostraci on. Para cada x U consideremos

P un entorno abierto
coordenado (Ux ; xi ), entonces si en el D = fi xi , tendremos que para
el abierto coordenado (T (Ux ); (xi , zi )) del fibrado tangente

sD (U ) T (Ux ) = {zi = fi (x1 , . . . , xn )},

ahora que D sea paralelo equivale a que para todo i = 1, . . . , n

n
X n
X
0 = x
i D = fkxi xk + fj x
i xj
k=1 j=1
n
X n
X n
X n
X n
X
= fkxi xk + ( fj kij )xk = (fkxi + fj kij )xk ,
k=1 k=1 j=1 k=1 j=1

es decir que para i, k = 1, . . . , n

n
X
fkxi + fj kij = 0,
j=1

y esto equivale a que la subvariedad es tangente a , pues en ella zk =

fk (x) y por (6.5)
n
X n
X
i k = (fkxi + fj kij )dxi .
i=1 j=1
328 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Proposicion 6.37 Para una conexi on en V son equivalentes:

i) La conexi on es plana.
ii) El tensor de curvatura R = 0.
iii) La distribuci
on en el fibrado tangente es totalmente integrable.

Demostraci on. (i)(ii) Si la conexi

on es plana todo punto tiene
un entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn D(U ), de campos
paralelos, por tanto

i, j, k, R(Di , Dj , Dk ) = 0 R = 0.

(ii)(iii) Por (6.35) tenemos que para cualesquiera campos D, E

D(V), es nulo el campo del fibrado tangente

[D , E ] [D, E] ,

pues anula a las funciones y a las 1formas de V. Por tanto es invo-

lutiva y por el Teorema de Frobenius (6.22) es totalmente integrable.
(iii)(i) Veamos que para todo x V y todo Dx Tx (V) existe
un campo paralelo D D(Ux ) definido en un entorno abierto de x que
en x define Dx . Si la distribuci
on es totalmente integrable, existe una
subvariedad solucion S pasando por el punto del fibrado y = Dx y en ella
: S V es difeomorfismo local, pues : Ty (S) = y T(x) (V) es
isomorfismo pues es sobre ya que E = E y ambos son de dimension
n. Por tanto existe un abierto V de y en S, un entorno abierto U de
x y un difeomorfismo : U V T (V) que es una seccion local de ,
tal que (x) = y = Dx , la cual define un campo tangente D D(U ),
Dp = (p) S, que en x define Dx y (U ) es una subvariedad tangente
y por la proposici
on (6.36), D es paralelo.

6.8 Aplicaci
on: Termodin
amica

Definicion. Dada una variedad diferenciable V, llamaremos curva dife-

renciable a trozos, a toda aplicaci
on continua

X: I R V
 6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica 329

para I = [a, b] o I = R, diferenciable salvo en un n umero finito de puntos

a t1 < < tn b, tal que en cada (ti , ti+1 ) es la restriccion de una
aplicacion diferenciable definida en un intervalo (ai , bi ), con ai < ti <



ti+1 < bi . Denotaremos con T = X t .
En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo.
Observemos que por ser la variedad conexa, dos puntos cualesquiera
de ella p, q V pueden unirse mediante una curva X, es decir existe
X : I V y r, s I, tales que X(r) = q y X(s) = p.
Definicion. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r), p = X(s)
y dada una 1forma , entenderemos por integral a lo largo de X
de , entre los instantes r y s, a
Z s Z s Z s
= X = [T X] dt,
r r r

Si X es un ciclo de extremos a y b, llamaremos al valor anterior, para

r = a y s = b, integral de a lo largo del ciclo, y lo denotaremos si no
hay confusion por Z
.

Ejercicio 6.8.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una

1forma exacta es cero.

Definici on. Diremos que una variedad diferenciable V de dimension

n, con dos 1formas Q y W y un sistema de Pfaff P, de rango 1
totalmente integrable, forman un sistema termodin amico si se verifican
los tres principios de la termodinamica que a continuacion expondremos.

Nota 6.38 Pero antes de esto daremos algunos terminos que utilizare-
mos en la exposici
on:
A los puntos de V los llamamos estados del sistema.
A Q la llamamos 1forma de calor .
A W la llamamos 1forma de trabajo.
A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura.
A las subvariedades n1dimensionales tangentes al P, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier C (U ), con U abierto de V, tal que P(U ) =< d >,
la llamamos funcion temperatura.
A cada curva en V la llamamos transformaci on termodin
amica.
330 Tema 6. Sistemas de Pfaff

En 1843 el fsico brit anico J.Joule (18181889) determino que el

trabajo y el calor eran equivalentes, en el sentido de que siempre se
necesitan 4, 18J de trabajo para elevar 1 grado centgrado 1 gramo de
agua, es decir para obtener 1cal de energa termica. El experimento que
realizo consista en dejar caer un peso atado a una cuerda enrollada en
un eje fijo que al girar mova unas paletas que a su vez agitaban el agua
de un recipiente, con cuya fricci on se calentaba. El trabajo realizado
por el cuerpo en su descenso se converta en calor absorbido por el agua.
De este modo trabajo y calor son formas distintas, pero equivalentes y
comparables, en las que se puede transformar la energa de un sistema.
Definicion. Dada una transformaci on termodinamica X en V, y dos
estados suyos X(r) y X(s), llamamos calor y trabajo intercambiado a lo
largo de la transformaci
on entre los instantes r y s, respectivamente a
Z s Z s
Q , W .
r r

Si X es un ciclo, llamaremos
R R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a Q e W . R
En un ciclo diremos que se produce trabajo si W < 0.
Definicion. Dada una transformacion termodinamica X, diremos que
en un instante t I, se gana calor si Q TX(t) > 0, y que se pierde
calor si Q TX(t) < 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
+
respectivamente por IQ e IQ .

Primer principio de la termodinamica

Dados dos puntos p, q V en un sistema termodinamico, la suma
del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la trans-
formacion termodin amica que los une.
Denotaremos tal valor por
Z q
Q + W .
p

Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y

el trabajo es nula.
Definici
on. En virtud de este primer principio podemos definir fijado
un punto p V, la funci
on
Z x
Up (x) = Q + W .
p
 6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica 331

Observemos que si consideramos otro punto q V, y la funcion Uq que

define, tendremos que Up Uq es una constante en virtud del primer prin-
cipio. Por tanto si estas funciones U son diferenciables, como veremos
a continuacion, entonces sus diferenciales coinciden como veremos,
con Q + W . A esta funci on U determinada salvo una constante la
llamaremos energa interna del sistema.

on U C (V).
Lema 6.39 La funci
Demostraci on. Por la observaci on anterior basta demostrar que si
U se anula en p V, existe un entorno de p en el que U es diferenciable.
Consideremos un entorno coordenado de p, (Vp ; u), tal que u(p) = 0, y
sea q Vp con coordenadas u(q) = x. Entonces para la transformacion
termodin
P amica en coordenadas, X(t) = tx, tendremos que si Q +
W = fi dui ,
Z 1 X Z 1X
U (q) = X [ fi dui ] = [ fi (tx)xi ]dt,
0 0

P
pues X ( t )= xi ( u i
). La diferenciabilidad de U se sigue.

Lema 6.40 dU = Q + W .
Demostraci on. Llamemos por comodidad = Q + W . Por la
observacion basta demostrar que para cada p V, dp U = p , donde U es
la funcion energa que se anula en p. Sea Dp Tp (V), bastara demostrar
que
Dp U = p Dp ,

P un entorno coordenado de p, en el que Dp = u1 y u(p) = 0.
Tomemos
Si = fi (u1 , , un )dui , entonces p Dp = f1 (0) y por (6.39)

U (r, 0, . . . , 0)
Dp U = lim
r
1 1
Z
= lim f1 (tr, 0, . . . , 0)r dt
r 0
1 r
Z
= lim f1 (s, 0, . . . , 0)ds = f1 (0).
r 0

Un gas definido por su presi

on p = F/s y su volumen v es el ejemplo
m
as simple de sistema termodinamico. Si el gas se expande y su volumen
332 Tema 6. Sistemas de Pfaff

pasa a ser v + dv = v + sdx, entonces el trabajo hecho por el es W =

F dx = pdv y si (p, v) son sistema de coordenadas, el calor es

Q = dU W = Up dp + (Uv + p)dv.

Segundo principio de la termodinamica o de KelvinPlanck

Si X es un ciclo en el que se produce trabajo, entonces hay puntos
en los que se pierde calor.
Z

W < 0 IQ 6= .

Teorema 6.41 Si Qp 6= 0, para un p V, entonces condici on necesaria

y suficiente para que el segundo principio sea v
alido localmente, es decir
en los ciclos de un entorno de p, es que el germen en p, del sistema de
Pfaff < Q > sea totalmente integrable.

Demostraci on. Sabemos que para cada p V, existe un en-

torno coordenado Up , en el que Q = f du, siendo f 6= 0 en todo Up ,
por lo que podemos suponer que f > 0, pues en caso contrario bastara
tomar laR coordenada u. Supongamos ahora que R en un ciclo X de Up
se tiene W < 0, y por el primer principio que Q > 0. Esto implica
que en algunos puntos Q T = f du(T ) = f (T u) > 0 y por tanto que
T u > 0, pero como
Z Z b
0 = du = Tu X
a

tendremos que T u toma valores positivos y negativos, y por tanto Q T .

Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente de
Q es involutivo. Tomemos un entorno coordenado Up , de p, en el que
se verifique el segundo principio y sean D1 , D2 , es decir tales que
Q Di = 0 y veamos si Q [D1 , D2 ] = 0. Supongamos que existe un z Up
para el que Q [D1 , D2 ]z < 0. Para y los grupos uniparametricos de
D1 y D2 en Up , sea

(t) = t t t t (z),

tomemos un r de su dominio y sean

z1 = (r, z), z2 = (r, z1 ), z3 = (r, z2 ), z4 = (r, z3 ),

 6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica 333

Definamos entonces el ciclo X : [0, 5r] V, tal que para cada t [0, r]

X(t) = (t, z),

X(r + t) = (t, z1 ),
X(2r + t) = (t, z2 ),
X(3r + t) = (t, z3 ),

X(4r + t) = G(r t) = ( r t),

Sabemos por (2.41), pag.89, que

   

[D1 , D2 ]z = G = lim G = lim TX(t) ,
t 0 s0 t s t5r

por tanto
lim Q TX(t) = Q [D1 , D2 ]z > 0,
t5r

y haciendo r > 0 suficientemente peque no, tendremos que Q T > 0,

para T = X ( t ), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos
Q T = 0, y por tanto Q T 0 y
Z Z z Z
Q = Q > 0 W < 0,
z4

y por el segundo principio existe t, tal que Q TX(t) < 0, lo cual es

contradictorio.

Tercer principio de la Termodinamica o de Clausius

Si X es un ciclo en un abierto U , C (U ) una funcion temperatu-
+
ra para la que hay puntos t IQ , r IQ , en los que (X(t)) < (X(r)),
entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo. Es decir
Z
[Q TX(r) < 0 < Q TX(t) , (X(t)) < (X(r))] W > 0.

En estas condiciones se tiene el

Teorema 6.42 Para cada p V en el que Qp 6= 0 y dp Q 6= 0, y cada

funci
on temperatura , definida en un entorno de p, existe un entorno
coordenado U de p en el que Q = f (, u)du.
334 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Demostraci on. Por (6.41) sabemos que existe un entorno coorde-

nado de p en el que Q = f du, por tanto dQ = df du y por ser
dQ 6= 0 tendremos que df y du son independientes. Consideremos
ahora una funcion temperatura y supongamos que d, df y du son
independientes. Extend amoslas a una base y consideremos el sistema de
coordenadas correspondiente (, f, u, u4 , . . . , un ) en un cierto entorno U
de p. Tomando k > 0 suficientemente peque no, podemos considerar en
U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sen t, 1, cos t, 0, . . . , 0), para
el que [X(t)] = k sen t y

T = X ( ) = (k cos t) k sen t , Q T = k 2 sen t,
t u
+
por tanto 3/2 IQ , /2 IQ , y si X(3/2) = p y X(/2) = q,
entonces
R (p) = k < (q) =
R k. Se sigue as del tercer principio que
W > 0 y del primero que Q < 0, siendo as que
Z Z 2
Q = k 2 sen t dt = 0
0

por tanto df = 1 d + 2 du y f /ui = 0. El resultado se sigue.

Definici
on. Consideremos ahora un sistema termodinamico

(V, Q , W , P),

de dimension n y U un entorno coordenado de un punto p V, con

coordenadas (, u2 , . . . , un ), donde es una funcion temperatura de V.
Consideremos en U U las coordenadas habituales

(, v2 , . . . , vn , , w2 , . . . , wn ),

para = 1 , vi = 1 ui , = 2 , wi = 2 ui , donde 1 y 2 son

las proyecciones en U U , y la subvariedad 2n 1dimensional Vs =
{ = }. Ahora consideremos en Vs la 1forma Q restriccion a Vs de
1 Q + 2 Q , la 1forma W restricci on a Vs de 1 W + 2 W ,
y el sistema de Pfaff P , generado por d = d. A (Vs , Q , W , P s ) la
s

llamaremos suma del sistema V consigo mismo.

Cuarto principio de la Termodinamica o de la suma de sistemas ter-

modinamicos
La suma de un sistema termodin amico consigo mismo es un nuevo
sistema termodinamico.
 6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica 335

La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos apa-

ratos iguales, representando cada uno de ellos un sistema termodinamico,
y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiem-
po tienen la misma temperatura, entonces el bloque formado por ambos
vuelve a ser un sistema termodin amico.
Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asom-
broso resultado:

Teorema 6.43 Para cada punto p V, en el que Qp 6= 0 y dp Q 6= 0,

existe un entorno coordenado en el que Q = T dS, siendo T una funcion
temperatura. Adem as T es u
nica salvo un factor multiplicativo y S es
u
nica salvo un factor multiplicativo y otro aditivo.
Demostraci on. Sea p V. Por (6.42) existe un entorno coordenado
Up , tal que Q = f (, u)du, con una funci on temperatura. Conside-
remos la suma del sistema V consigo mismo, con U Up , de tal forma
que para x = i 1 u e y = i 2 u, (, x, y, . . .) formen un sistema de
coordenadas en Vs . Consideremos ahora el campo D = / en este
sistema de coordenadas. Ahora por (6.42) tenemos que en un entorno
con coordenadas (, z, . . .)
Q = F (, z)dz,
pero por otra parte tenemos que
Q = i 1 Q + i 2 Q = f (, x)dx + f (, y)dy = gdx + hdy,
por tanto
gdx + hdy
0 = Dz = dz(D) = (/),
F
de donde que
g h g h
0 = d(Dz) = DL dz = DL [ dx + dy] = D( )dx + D( )dy,
F F F F
y D(g/F ) = D(h/F ) = 0, por tanto
DF Dg Dh
= = = r(),
F g h
R
pues g = f (, x) y h = f (, y). Se sigue que f (, x) = k(x) exp{ r()d}
y por tanto
Z
Q = f (, u)du = k(u) exp{ r() d}du = T dS,
336 Tema 6. Sistemas de Pfaff

R R
para T = exp{ r()d} y S = k(u) du. Ahora si dQ = dT dS 6= 0 en
todo V, tendremos que si Q = T 0 dS 0 , con T 0 otra funcion temperatura
y por tanto T 0 = (T ), entonces extendiendo S, T a un sistema de
coordenadas, tendremos que

T dS = T 0 dS 0 = T 0 [(S 0 /T )dT + (S 0 /S)dS + (S 0 /u3 )du3 + ],

y por tanto

S 0 /T = S 0 /ui = 0, T = (T )(S 0 /S) = (T )(S),

de donde se sigue que (S) es una constante y el resultado se sigue.

Definici
on. Se llama entropa a la funci
on S del resultado anterior.

Nota 6.44 Observemos que seg un esto, en un entorno de cada punto

hay una funcion temperatura canonica T , determinada salvo un factor,
y por tanto un cero absoluto de temperatura.

6.9 Ap
endice: Variedades diferenciables

Definici
on. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico
Hausdorff y de base numerable X , a una coleccion

{C (U ) C(U ), con U abierto de X },

de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de X ,

cada una de las cuales es una R- algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
i.- La restricci
on de una funci
on diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U V ,

f C (V ) f|U C (U ).
 6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 337

ii.- Dada una colecci on Ui de abiertos, U = Ui y fi C (Ui ),

nica f C (U ) cuya
tales que fi|Ui Uj = fj|Ui Uj , entonces existe una u
restriccion a cada Ui es fi .
iii.- Para cada punto x X existe un abierto Ux , que lo contiene y
al que llamaremos entorno coordenado de x, un abierto V de un Rn y
un homeomorfismo H : Ux V , tal que para cada abierto U Ux

f C (H(U )) f H C (U ).

Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topologico dotado de

una estructura diferenciable.

Proposici
on 6.45 Toda variedad es uni on disjunta numerable de sus
componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.

Demostraci on. Consideremos, para cada x de la variedad, la union

Ux de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra facilmente que cada Ux es conexo, que es abierto (por la
propiedad iii) y es un cerrado pues su complementario es abierto. Por
tanto a lo sumo la colecci
on de estas componentes conexas es numerable
si el espacio tiene una base numerable de abiertos.
Definicion. Diremos que una aplicaci
on continua entre variedades dife-
renciables
F : X Y,
es diferenciable si para cada abierto V Y

f C (V ) F (f ) = f F C (f 1 (V )).

Definici on. Llamamos germen en un punto x, de una funcion continua

(diferenciable) f definida en un entorno abierto de x, a la clase de equi-
valencia de todas las funciones de su tipo, definidas en entornos abiertos
de x, que coincidan con f en alg un entorno de x. Denotaremos con
on) y Cx las Ralgebras de germenes de
Cx (X ) (o Cx si no hay confusi
funciones continuas y diferenciables respectivamente en x.
Llamamos espacio tangente de una variedad X en un punto x al
Respacio vectorial Tx (X ), de las derivaciones

Dx : Cx R,

en el punto x, es decir aplicaciones verificando:

338 Tema 6. Sistemas de Pfaff

a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.

b) Anulacion constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g Cx . el cual si X es Hausdorff y
de base numerable como suponemos, se demuestra que coincide con
algebra C (X ) en R. Llamamos espacio
las derivaciones en x de todo el
cotangente a su dual, que denotamos Tx (X ).
Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones

D : C (U ) C (U ),

es decir aplicaciones verificando:

1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R, las cuales forman un C (X )modulo, que
denotamos D(X ), y un algebra con el producto definido por el corchete
de Lie
[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 .
Llamamos 1formas a los elementos de su modulo dual, (X ).
on f C (X ) llamamos diferencial de f a la 1forma
Dada una funci

df : D(X ) C (X ), df (D) = Df.

Definici
on. Dada una aplicaci
on diferenciable

F : X Y,

on lineal tangente en x X a
llamamos aplicaci

F : Tx (X ) TF (x) (Y), F (Dx ) = Dx F ,

a la aplicacion dual entre espacios cotangentes la denotamos F . Lla-

mamos rango de F en x al rango de F .

6.9.1 Inmersiones locales, subvariedades

Definici
on. Decimos que F es una inmersi
on local en x si la aplicacion

F : CF(x) Cx , F (f ) = f F,
 6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 339

definida entre algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.

Lo cual equivale a que
F : Tx (X ) TF (x) (Y),
sea inyectiva. Diremos que F es inmersi on si es inyectiva e inmersion
local en todo punto, en cuyo caso diremos que F (X ) es una subvariedad
inmersa en Y. Si ademas, con la topologa inducida por Y, resulta que
F : X F (X ),
es un homeomorfismo, diremos que F (X ) es una subvariedad (o subva-
riedad regular como la llaman algunos autores), de Y.

Teorema del rango 6.46 Si F : X Y es diferenciable de rango cons-

tante k, entonces para cada p X y q = F (p) existen entornos coorde-
nados Vp y Vq , con coordenadas (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ), tales que si
x Vp tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), F (x) tiene coordenadas
(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).

Corolario 6.47 En las condiciones anteriores, si F es localmente inyec-

tiva k = n y F es inmersi
on local.

Teorema de caracterizacion de subvariedades 6.48 S es una subvarie-

dad de una variedad X si y solo si para cada p S, existe un abierto
coordenado Vp de p en X , con coordenadas ui , tal que
S Vp = {x Vp : uj (x) = 0, j = 1, . . . , k}.

Proposici on 6.49 Sea F : X Y diferenciable de rango constante k.

1.- Para cada q Y, F 1 (q) es vaco
o una subvariedad cerrada de
X , de dimension dim X k.
2.- Cada p X tiene un entorno abierto Vp tal que F (Vp ) es una
subvariedad de Y de dimensi on k.
3.- Si F es sobre, dim Y = k.
Demostraci on. 1.- Sea p F 1 (q), y consideremos los entornos del
teorema del rango, entonces
F 1 (q) Vp = {x Vp : F (x) = q}
= {x Vp : vj (F (x)) = vj (q), j k}
= {x Vp : uj (x) = vj (q), j k}.
340 Tema 6. Sistemas de Pfaff

2.- Localmente F es composici on de una proyeccion (que lleva abier-

on, por tanto existe un abierto V Vq tal
tos en abiertos) y una inmersi
que F (Vp ) = {y V : vk+1 = = vn = 0}.
3.- Como X es de base numerable, por el apartado anterior Y se
puede poner como uni on numerable de subvariedades de dimension k y
si k < dim Y es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la union numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambien porque las subvariedades son densas en ning un lado y por el
Teorema de Baire su uni on numerable tambien es densa en ning un lado.

6.9.2 Variedades integrales m

aximas
Veremos que si es una distribuci
on involutiva, entonces por cada punto
de la variedad pasa una u
nica variedad integral maxima. Pero para ello
necesitamos unos resultados previos.

Teorema 6.50 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos

el diagrama conmutativo
F
U
V
H & .G
W

donde G es inmersi on y H es diferenciable, entonces cada afirmaci

on
implica la siguiente:
i) G(V) es una subvariedad de W.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.

on. (i)(ii) Para cada abierto V V se tiene por ser

Demostraci
G inyectiva

F 1 (V ) = F 1 [G1 [G(V )]] = H 1 [G(V )],

y F es continua por serlo H y G(V) tener la topologa inducida por W,

por lo que G(V ) = A G(V), con A abierto de W y F 1 (V ) = H 1 (A).
(ii)(iii) Si F : U V es continua, entonces podemos definir para
cada x U
F : CF (x) (V) Cx (U),
 6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 341

tal que F [f ] = [F f ], para cualquier representante f . Ahora que F es

diferenciable se demuestra f acilmente en germen, pues si f es el germen
de una funcion diferenciable en y = F (x) V, para un punto x U,
entonces f = G (g) (por ser G inmersi on local), para g el germen de una
funcion diferenciable de W, por lo tanto

F (f ) = F [G (g)] = H (g),

es el germen de una funci

on diferenciable.

Teorema 6.51 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos

el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersi
on, H dife-
as para cada y V,
renciable y adem

G [Ty (V)] = G(y) ,

para una distribucion involutiva de W. Entonces F es continua y por

el resultado anterior diferenciable.

Demostraci on. Sea V V un abierto y x F 1 (V ), basta en-

contrar un entorno abierto de x cuya imagen por F este en V . Pa-
ra ello consideremos y = F (x) y un (Wz ; wi ), entorno coordenado de
z = H(x) = G(y), con coordenadas (w1 , . . . , wm ), tal que wi (z) = 0 y
para cada p Wz

p =< p, . . . , p >,
w1 wn

y consideremos el abierto G1 (Wz ), el cual tiene por (6.45) una coleccion

numerable de componentes conexas Vk que son abiertos. Llamemos V0
a la que contiene a y y Vy = V V0 .
Ahora consideremos las funciones de G1 (Wz ), vi = G (wi ) = wi G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa Vk , pues para cada q Vk y Dq Tq (V)

Dq vi = Dq (wi G) = G (Dq )wi = 0,

ya que G (Dq ) G(q) . Por lo tanto existen n umeros aik R, con

i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que

vi [Vk ] = aik , vi [V0 ] = 0.

342 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Por otra parte, las funciones vi = wi G, para i = 1, . . . , n, son un

sistema de coordenadas en V0 , ya que si q V0 y Eiq es la base de
Tq (V0 ) tal que

G (Eiq ) = G(q) , i = 1, . . . , n,
wi
tendremos que dq vj Tq (V) es su base dual, pues

dq vi (Ejq ) = Ejq (wi G) = G [Ejq ]wi = ij ,

y en estas coordenadas G : V0 Wz se expresa de la forma

(y1 , . . . , yn ) (y1 , . . . , yn , 0, . . . , 0),

por tanto podemos considerar un abierto W Wz , entorno de z tal que

G(Vy ) = {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0}.

Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H 1 (W )

que contiene a x, basta demostrar que F (U ) Vy V o equivalente-
mente por ser G inyectiva

H(U ) = G[F (U )] G(Vy ).

Ahora por una parte tenemos que F (U ) G1 (Wz ) = Vk , pues

G[F (U )] = H(U ) W Wz y por tanto para i = n + 1, . . . , m

wi [H(U )] = vi [F (U )] {aik R : k = 0, 1, . . .},

pero por otra parte wi [H(U )] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x U , wi [H(U )] = 0, es
decir que

H(U ) {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0} = G(Vy ).

Teorema 6.52 Sea una distribuci on involutiva en una variedad X ,

entonces por cada punto de la variedad pasa una unica variedad integral
maxima.
Demostraci on. Sea p X y K el conjunto de puntos que se unen
a p por una curva continua, diferenciable salvo en un n umero finito
de puntos, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribucion. Veamos que:
 6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 343

(i) K es una variedad diferenciable, conexa con base numerable.

on i : K , X es inmersi
(ii) La inclusi on local.
(iii) K es variedad integral maxima; y que es unica.
Por el Teorema de Frobenius es totalmente integrable, por tanto
cada punto x X , tiene un entorno abierto coordenado c ubico (Ux ; ui ),
cuyas franjas son tangentes a la distribucion, ahora bien como X tiene
base numerable Vm , existe un m tal que x Vm Ux , ahora elegimos pa-
ra cada uno de estos m que es una colecci on numerable, un Um = Ux
cualquiera que contenga a Vm . De este modo tendremos un recubri-
miento numerable de X , por abiertos coordenados c ubicos (Um ; umi ),
cuyas franjas son tangentes a la distribuci on y por comodidad pondre-
mos p U0 . Sea q K, sea Um(q) el abierto del recubrimiento que lo
contiene y

Vq = {x Um(q) : um(q)r+1 (x) = um(q)r+1 (q), . . . ,

um(q)n (x) = um(q)n (q)},

la franja del abierto que lo contiene, la cual esta en K, pues de q se

llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribucion. Ahora
consideramos en cada Vq la topologa para la que

= (um(q)1 , . . . , um(q)r ) : Vq (Vq ) Rr ,

es un homeomorfismo y definimos un abierto A K sii A Vq es abierto

de Vq , para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en K
que definen las aplicaciones . Con esta estructura diferenciable K es
una variedad de dimensi on r, conexa pues es conexa por arcos por
definicion y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, Um K es una coleccion numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x Um K, se une a
p por una curva, que se recubre con una coleccion finita de abiertos
U0 , Ui1 , . . . , Uim este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una colecci on numerable de ellos, pues es numerable la
coleccion de subconjuntos finitos de un conjunto numerable. Ahora en
cada uno de los Uij , la curva por ser continua y tangente a la distribucion
va por una u nica franja, por tanto sale de la franja de U0 que contiene a p
y pasa a una franja de Ui1 de esta a una del siguiente abierto y as hasta
el u
ltimo. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto Ui en una colecci on a lo sumo numerable de franjas. S Ui es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(6.45)) una colecci on numerable de componentes conexas, que como son
344 Tema 6. Sistemas de Pfaff

tangentes a la distribuci
on y son conexas estan cada una de ellas en una
franja. Por tanto K tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusion es inmersion local y es tangente a .
Por tanto es variedad integral pero adem as es maximal, pues si hubiera
otra N pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribuci on, por tanto
de K.
Veamos ahora que es unica. Por lo anterior si hubiera otra N pasando
por p, sera N K y por ser maximal, se dara la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones seran aplicaciones diferenciables por
(6.51), por tanto son variedades diferenciables iguales.

6.9.3 Otra demostraci

on del Teorema de Frobenius
Terminamos dando una demostraci on alternativa del Teorema de Frobe-
nius I sin utilizar el Teorema de la Proyecci
on.

Lema 6.53 Sea una distribuci on involutiva de rango r, entonces para

cada x U existe un abierto V U , entorno de x, y r generadores
independientes Xi de (V ), tales que [Xi , Xj ] = 0.

Demostraci on. Sean D1 , . . . , Dr D generadores independientes

de en todo punto de un entorno abierto Ux de x, y consideremos la
matriz de orden r n, (fij = Di xj ). Entonces la independencia de los
Di implica que en (fij (x)) hay un menor de orden r con determinante
no nulo, supongamos que corresponde a

f11 f1r
.. .. ..
A= . . .
fr1 frr

Consideremos A1 = (gij ), la cual estar

a definida en un nuevo en-
torno Ux de x y definamos en este entorno los r campos, que generan
(Ux ) y en todo punto de Ux son independientes,

Xi = gi1 D1 + + gir Dr = + ci,r+1 + + ci,n .
xi xr+1 xn
 6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 345

Para ellos se tiene por hip

otesis que

[Xi , Xj ] = 1 X1 + + r Xr

= 1 + + r + r+1 + + n ,
x1 xr xr+1 xn

donde las , para i = r + 1, . . . , n est an definidas por las cij y las

1 , . . . , r . Se sigue entonces que para m = 1, . . . , r

m = [Xi , Xj ]xm = Xi (Xj xm ) Xj (Xi xm ) = 0,

y por tanto [Xi , Xj ] = 0 para todo i, j = 1, . . . , r.

Teorema de Frobenius I 6.54 Una distribuci

on es totalmente integrable
si y s
olo si es involutiva.

Demostraci on. Basta demostrar que si D, E , entonces

para cada x U , [D, E]x x y esto es obvio en el entorno Ux de la
definicion, pues (Ux ) es involutivo.
Lo haremos por inducci on sobre r. Para r = 1 es el teorema de
clasificacion local de campos no singulares.
Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos s r 1.
Por el Lema anterior sabemos que para cada x U existe un abierto
Ux U , entorno de x, y r generadores independientes Xi de (Ux ), tales
que [Xi , Xj ] = 0. Se sigue que X1 , . . . , Xr1 generan una distribucion
involutiva de rango r 1 y por inducci on existe un entorno coordenado
que seguimos llamando Ux , con coordenadas v1 , . . . , vn , tales que

< X1 , . . . , Xr1 >=< ,..., >,
v1 vr1

y se sigue facilmente que para i = 1, . . . , r 1

 

, Xr < X1 , . . . , Xr1 >,
vi
P
y si Xr = fj vj ,
  X n
fj
, Xr = < ,..., >,
vi j=1
vi vj v1 vr1
346 Tema 6. Sistemas de Pfaff

de donde se sigue que para i = 1, . . . , r 1 y j = r, . . . , n,

fj
= 0,
vi
por tanto fj = fj (vr , vr+1 , . . . , vn ) y para

Xr = f1 + + fr1 + Y,
v1 vr1

tendremos que

(Ux ) =< X1 , . . . , Xr >=< ,..., , Y >,
v1 vr1

y como Y solo depende de las coordenadas vr , . . . , vn y es no singular,

podemos encontrar, por el teorema de clasificacion de campos no singu-
lares, un sistema de coordenadas

u1 = v1 , . . . , ur1 = vr1 , ur , . . . , un ,

en un entorno de x, que seguimos llamando Ux , en el que

= , ..., = , Y =
u1 v1 ur1 vr1 ur

de donde se sigue el resultado puesto que

(Ux ) =< ,..., , Y >=< ,..., >.
v1 vr1 u1 ur
 6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 347

Ejercicios resueltos

Ejercicio 6.2.1.- Sean P(V ) los m

odulos que define un sistema de Pfaff Px
en V. Demostrar:
1. Los P(V ) son haz de m
odulos.
2. Para cada x V y cada abierto V tal que x V U ,

Px = {x Tx (V) : P(V )}.

Indicacion. b) Esto se demuestra f

acilmente en el entorno Ux de x de la defini-
on, luego extendemos la 1forma a todo V multiplic
ci andola por una funcion que en
x valga 1 y 0 fuera de Ux .

Ejercicio 6.2.2.- Para cada punto p R2 {0} consideremos la recta p

que pasa por p y su direccion es la de la bisectriz del
angulo formado por el
semieje positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que
p es una distribuci
on.
Demostraci on. La distribuci
p on podemos definirla de dos formas: una por la
sumade los vectores (x, y) y ( x2 + y 2 , 0) y otra por la perpendicular a su resta.
Por tanto por el campo
p
D = ( x2 + y 2 + x) +y ,
x y
en el abierto A complementario de la semirrecta S = {x < 0, y = 0}, en la que D
se anula y por el campo
p
D0 = y + ( x2 + y 2 x) ,
x y
en el abierto B complementario de la semirrecta S+ = {x > 0, y = 0}, en la que D0
se anula.
Observemos que en Sp la distribuci
on est a generada por el campo y y como
on f (x, y) = x + x2 + y 2 se anula en S , existe una funci
la funci on diferenciable
h(x, y) en V = {x < 0}, tal que f = yh, pues para g(t) = f (x, ty),
Z 1 Z 1
f (x, y) = g(1) g(0) = g 0 (t)dt = yfy (x, ty)dt
0 0
Z 1
=y fy (x, ty)dt = yh(x, y),
0
p
pero adem as como fy (x, y) = y/ x2 + y 2 , tendremos que fy (x, 0) = 0, por tanto
h(x, 0) = 0. Por tanto en {x < 0, y 6= 0}, D, D0 y el campo

E = h(x, y) + ,
x y
son proporcionales y en {x < 0, y = 0}, E = y.
348 Tema 6. Sistemas de Pfaff

Ejercicio 6.5.3.- Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R3

3 = dx dy dz , T2 = dx dx + dy dy + dz dz,
definimos el rotacional de D D(R3 ), R = rot D, como el u
nico campo tal
que
iR 3 = d(iD T2 ).
a) Demostrar que R D(R3 ) y dar sus componentes en funci
on de las de
D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa
perpendicularmente si y s
olo si D y R son perpendiculares.
P P
Ind. Sea D = fi xi , entonces = iD T2 = fi dxi y como 3 = 0 pues
es una cuatro forma en R 3

d = (iR 3 ) = 3 (iR ) = (d R)3 ,

y por el teorema de Frobenius < > es totalmente integrable (lo cual significa que
tiene superficies integrales, a las que D atraviesa perpendicularmente) sii D R = 0.

Ejercicio 6.5.4.- Demostrar que el sistema de ecuaciones en derivadas par-

ciales
z
= x2 y,
x
z z
= ,
y y
tiene soluci
on y encontrarla.
Solucion. Consideremos = dz x2 ydx (z/y)dy, entonces d = 0, por lo
que P =< > es totalmente integrable, lo cual implica que existe una funci
on u tal
que P =< du > y por tanto que es proporcional a una exacta. Dividiendo por y
tenemos que
x3
 
1 z
dz x2 dx (z/y 2 )dy = d ,
y y 3
por tanto las soluciones son para cada constante a R
yx3
f (x, y) = + ay.
3
Ejercicio 6.5.7.- Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p
R3 {a, b} consideremos el plano p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que p es una distribuci on totalmente integrable e integrarla.
Soluci
on. Consideremos un sistema de coordenadas en los que el origen es el
punto medio de ab y a = (1, 0, 0) y b = (1, 0, 0), entonces la diferencia de los vectores
(p a)/kp ak y (p b)/kp bk es normal al plano que pasa p por p = (x, y, z),
a definido (llamando r = kp ak =
por tanto el plano est (x 1)2 + y 2 + z 2 y
p
s = (x + 1)2 + y 2 + z 2 ) por la 1forma
 
x1 x+1 y y z z
dx + dy + dz,
r s r s r s
 6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 349

la cual es exacta y es la diferencial de la funci

on diferencia de distancias de p a a y b,
q q
r s = (x 1) + y + z (x + 1)2 + y 2 + z 2 .
2 2 2

por tanto las superficies soluci

on son los hiperboloides de revoluci
on, con focos en a
y b.

Ejercicio 6.5.9.- Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados),

la familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribuci
on es involutiva e integrarla.
Indicacion. El campo D tangente a las curvas verifica D(y/x) = D(y 2 /z) = 0,
por tanto es proporcional a xx + yy + 2zz y la distribuci
on es xdx + ydy + 2zdz.

Ejercicio 6.5.11.- Demostrar que la unoforma

= z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy xy(x + y)dz,

es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.

Demostraci
on. Consideremos y = cte y resolvamos la ecuaci
on en el plano
z(z + y 2 )dx xy(x + y)dz = 0
y2 y2
dx dz = 0
xy(x + y) z(z + y 2 )
   
1 1 1 1
dx dz = 0,
x x+y z z + y2
y para cada superficie solucion S existe una constante k(y, S) tal que la superficie
viene definida por la ecuaci
on
x(z + y 2 )
= k(y, S),
z(x + y)
que en x = 1 es la curva
z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
Ahora consideramos x = 1 y resolvemos la ecuaci
on
dy dz
z(z + 1)dy y(1 + y)dz = 0 = 0,
y(1 + y) z(z + 1)
la cual tiene soluci
on
y z y(z + 1)
log log = cte = as ,
y+1 z+1 z(y + 1)
ahora esta curva debe coincidir con
z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
y despejando en la primera la z = y/(as (y + 1) y) se obtiene que
k(y, S) = 1 + y(as 1) = 1 + ybs ,
350 Tema 6. Sistemas de Pfaff

on son para cada constante b R

luego las superficies soluci
x(z + y 2 )
= 1 + yb.
z(x + y)

Ejercicio 6.5.12.- Demostrar que la unoforma

= yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,

es totalmente integrable e integrarla.

Soluci
on. Como P = yz(z + y), Q = zx(z + x), R = xy(x + y), tenemos para
u1 = x/z y u2 = y/z
P (u1 , u2 , 1) 1 + u2
f = =
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1) 2u1 (1 + u1 + u2 )
 
1 1 1
=
2 u1 1 + u2 + u1
Q(u1 , u2 , 1) 1 + u1
g= =
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1) 2u2 (1 + u1 + u2 )
 
1 1 1
=
2 u2 1 + u2 + u1
y se tiene que es totalmente integrable pues gu1 = fu2 , adem
as para u3 = log z
u1 u2 z 2 xyz
2(f du1 + gdu2 + du3 ) = d(log ) = d(log ),
1 + u1 + u2 x+y+z
por tanto las soluciones son xyz = (x + y + z) cte.

Ejercicio 6.6.1.- Sea E un espacio vectorial y G : E E R bilineal y

hemisimetrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimensi
on impar entonces el

rad G = {x E : G(x, y) = 0, y E} =
6 {0}.

ii) El radical de G tiene dimensi olo si la tiene E.

on par (o impar) si y s
Soluci
on. ii) G pasa al cociente
G0 : E/ rad G E/ rad G R G0 ([x], [y]) = G(x, y),
etrica y sin radical y por (i) E/ rad G tiene dimensi
siendo hemisim on par.
 6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables 351

Bibliografa y comentarios

En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian
geometry. Ac Press, 1975.
oz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Warner, Frank W.: Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups.
Scott, Foresman and Company, 1971.

El ultimo para demostrar (6.52), p

ag.342. Para ver el metodo de
Natani as como una gran colecci
on de ejemplos y ejercicios remitimos
al lector al libro
Sneddon, I.: Elements of partial differential equations. McGrawHill, 1981.
en el que tambien se encuentra (ver la p ag.39) una aplicacion de los
sistemas de Pfaff a la Termodin amica, en la que sigue la formulacion de
Constantin Caratheodory (18731950), el cual demuestra que un sistema
de Pfaff de rango 1 es totalmente integrable sii en cada entorno de cada
punto x hay puntos que no son accesibles por curvas que partan de x
tangentes al sistema, lo que le permite enunciar el segundo principio de
la termodinamica de la siguiente forma:
Arbitrariamente cerca de cada estado inicial prescrito, hay estados
que no pueden ser alcanzados desde el inicial, como resultado de un
proceso adiabatico.
donde adiabatico significa que ni se gana ni se pierde calor, es decir
tangente a < Q >. Nosotros hemos elaborado esa leccion siguiendo el
trabajo de
Garcia, P. y Cid, L.: Termodin
amica y formas diferenciales. Anales de la Real
Soc.Esp. de Fis. y Quim., Tomo LXIV, p.325, N
ums.11 y 12, NovDic, 1968.

Hay una interesante leyenda de Arqumedes, (287 AC212 AC),

que nacio en Siracusa, colonia griega de la costa de la isla de Sicilia y
murio en ella tras un largo asedio al que fue sometida por las tropas del
general romano Marcelo. Arqumedes ayudo a la defensa de la ciudad
con m ultiples inventos como las catapultas y otros artilugios. Esto es
352 Tema 6. Sistemas de Pfaff

historico y esta documentado, lo que no lo est a y forma parte de la leyen-

da de este extraordinario hombre fue la utilizacion, en dicha defensa, de
un complejo sistema de espejos que reflejaban al mismo tiempo la luz del
sol sobre un barco enemigo, provocando su incendio. Es sorprendente,
pero se han hecho diversos experimentos para comprobar la verosimi-
litud de este fen omeno y es posible. Lo interesante para nosotros es
que la colocacion de estos espejos lo podemos entender como un ejemplo
practico de distribucion (ver el ejercicio (6.5.6), pag.312), que ademas es
integrable y las superficies tangentes son paraboloides, con el barco en
el foco y el eje en la direcci
on barcosol (los faros de los coches emplean
la misma propiedad, pero utilizada al reves; tienen una bombilla en el
foco, que cuando emite luz, se refleja en un haz de rayos paralelos).
En cuanto al termino sistema de Pfaff , se acu no en honor al ma-
tematico aleman Johann Friedrich Pfaff (17651825), quien propu-
so el primer metodo general de integraci on de una ecuacion en derivadas
parciales de primer orden (del T.9, p ag.350 de la Enciclopaedia Britan-
nica). En su trabajo mas importante sobre formas de Pfaff, que publico
en la Academia de Berln en 1815, Pfaff asociaba a una ecuacion en de-
rivadas parciales de primer orden una ecuaci on diferencial (remitimos al
lector al tema siguiente en el que estudiaremos esta cuestion). Esta ecua-
ci
on diferencial es fundamental para la resolucion de las ecuaciones en
derivadas parciales de primer orden y es posiblemente la mayor contri-
bucion de Pfaff a las matem aticas, sin embargo y aunque Gauss escribio
una rese na muy positiva del trabajo poco despues de su publicacion,
su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi publico un
trabajo sobre el metodo de Pfaff.
En cuanto a la demostraci on del Teorema de la Proyeccio n,
as como el de Frobenius como consecuencia del de la proyeccion, la
hemos recibido del Profesor Juan Sancho Guimera de forma indirecta
a traves de sus discpulos Juan Sancho de Salas y Juan Antonio
Navarro Gonza lez, a los que agradecemos su inestimable ayuda en la
confeccion de este tema en particular y de todos en general.

Fin del Tema VI

Tema 7

Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden

7.1 Definici
on cl
asica

En este tema seguimos estudiando cuestiones de naturaleza local por

ello aunque en general los dominios de definicion de funciones, campos
tangentes, 1formas, etc., cambien a medida que construyamos la teora,
nosotros mantendremos la notaci on de tales dominios.
Notacion. Usaremos la siguiente notaci
on: Um es un abierto conexo de
Rm . En R2n+1 consideramos las coordenadas

(x1 , . . . , xn , z, z1 , . . . , zn ),

y las proyecciones y abiertos correspondientes

n+1 = (x1 , . . . , xn , z) : U2n+1 Un+1 = n+1 (U2n+1 ),

n = (x1 , . . . , xn ) : U2n+1 Un = n (U2n+1 ).

353
354 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Definicion. Desde un punto de vista cl

asico entenderemos por ecuacion
en derivadas parciales (EDP) de primer orden, una expresion del tipo
z z
(7.1) F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
donde F C (U2n+1 ) es tal que la dF 6= 0.
Por una solucion clasica de la ecuaci on, entenderemos en general una
funcion f C (U ) tal que para cada x U , con coordenadas x1 , . . . , xn ,
verifique
f f
F (x, f (x), (x), . . . , (x)) = 0.
x1 xn
Sin embargo tal soluci on f define con su grafica la subvariedad n
dimensional de Rn+1
{z = f (x)} = {(x1 , . . . , xn , z) Un+1 : z = f (x1 , . . . , xn )},
lo cual nos induce a ampliar la definici
on de solucion de la siguiente
manera.
Definici on. Diremos que una subvariedad ndimensional S Un+1 es
una solucion de la EDP de primer orden definida por una funcion F , si
toda funcion f , en un abierto de U , cuya gr
afica este en S, es solucion
de (7.1).

Ejercicio 7.1.1 Demostrar que las esferas x2 + y 2 + z 2 = r2 son subvariedades

soluci
on de la EDP
yzzx + xzzy + 2xy = 0.

Ejercicio 7.1.2 Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revoluci

on
con eje pasando por el origen del espacio, entonces
 
u v w 

ux vx wx  = 0
 
uy vy wy 
para u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx .

Ejercicio 7.1.3 Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 + Qdxdy + Rdy 2 = 0

la ecuacion1 de la proyecci
on al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0 de R3 . Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
1 Esta notaci
on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funci
on lineal, por
tanto la expresi
on de la izquierda en cada punto es un polinomio.
 7.2. El cono de Monge 355

Proposicion 7.1 Sea S una subvariedad ndimensional de Un+1 tal que

para cada p S existe una soluci on Sp de la EDP definida por una
on F , que verifica p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ), entonces S tambien es
funci
soluci
on.

Demostraci on. Sea S(f ) = {z = f (x)} S, sea x0 U , z0 =

f (x0 ), p = (x0 , z0 ) S(f ) y Sp = {h = 0} una solucion para la que
p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ). Entonces como

Tp [S(f )] = Tp (S) = Tp (Sp ),

tendremos que dp h es proporcional a dp (z f (x)), pues ambas 1formas

tienen el mismo nucleo. Se sigue que hz (p) 6= 0 y por el Teorema de
la funcion implcita (1.7), p
ag.5, existe una funcion g en un entorno
abierto de x0 en U tal que g(x0 ) = z0 = f (x0 ), y

{z = g(x)} {h = 0} = Sp ,

ahora se sigue de la hip otesis que g es soluci

on de (7.1), y por tanto f ,
pues dp (z f (x)) y dp (z g(x)) son proporcionales, por tanto iguales y

f (x0 ) = g(x0 ) y fxi (x0 ) = gxi (x0 ).

7.2 El cono de Monge

En esta leccion consideraremos el caso bidimensional (n = 2): Sea

on en un abierto U5 R5 y consideremos la
F (x, y, z, p, q) una funci
EDP
F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
En primer lugar observemos que para cada funcion f y para cada
punto (x0 , y0 ) los valores

fx (x0 , y0 ) y fy (x0 , y0 ),
356 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

determinan el plano tangente a la gr afica de f en el punto (x0 , y0 , z0 ),

con z0 = f (x0 , y0 ), cuya ecuaci
on es
(x x0 )fx (x0 , y0 ) + (y y0 )fy (x0 , y0 ) = z z0 .
En estos terminos podemos considerar que una EDP define en cada
punto (x0 , y0 , z0 ) del espacio, una familia de planos
(x x0 )p + (y y0 )q = z z0 ,
donde los (p, q) satisfacen la ecuaci
on
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
y la cuestion consiste en encontrar graficas de funciones cuyos planos
tangentes esten en esas familias. Ahora bien para cada punto (x0 , y0 , z0 )
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
es una curva en el plano (p, q) que podemos parametrizar si Fp o Fq
son no nulas, y representarla mediante dos funciones de variable real
p(t), q(t), tales que
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Por tanto en cada punto (x0 , y0 , z0 ) tenemos una familia uniparametrica
de planos (t) {(t) = 0}
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
que en buenas condiciones genera una
nueva superficie la envolvente2 de esta
familia que es un cono formado por las
rectas en las que cada plano se corta con
el infinitesimalmente proximo
Figura 7.1. Cono de Monge
lim (t) (t + ) = (t) 0 (t),
0

es decir que esta superficie, a la que lla-

mamos cono de Monge, est a formada por
la familia de rectas
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
(x x0 )p0 (t) + (y y0 )q 0 (t) = 0.
2 Ver la lecci
on 7.7, p
ag.383.
 7.2. El cono de Monge 357

Es facil ver que para cada t, la recta correspondiente tiene vector

director con componentes

(7.2) (Fp , Fq , p(t)Fp + q(t)Fq ),

pues es perpendicular a (p(t), q(t), 1) y a (p0 (t), q 0 (t), 0) como se de-

muestra derivando

F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.

Hemos visto por tanto que una EDP de-

fine en cada punto de R3 un cono con
vertice el punto y que una funci on f es
solucion de la EDP si y s olo si para cada
(x0 , y0 ) de su dominio, z0 = f (x0 , y0 ),
p0 = fx (x0 , y0 ) y q0 = fy (x0 , y0 ), el pla-
no

(x x0 )p0 + (y y0 )q0 = z z0 ,
Figura 7.2. Conos de Monge
que es el tangente a la gr afica de f en
(x0 , y0 , z0 ), es uno de la familia y por tanto (como vemos en el siguiente
ejercicio) tangente al cono de Monge.

Ejercicio 7.2.1 Demostrar que cada plano de la familia es tangente al cono.

Consideremos ahora una soluci on f de la EDP, entonces la subvarie-

dad bidimensional S(f ) de R5 definida por las ecuaciones

z = f (x, y), p = fx (x, y), q = fy (x, y),

esta en {F = 0}. Veremos que esta soluci on arbitraria f nos va a permitir

definir un campo D D(U5 ), que no depende de f , sino u nicamente de
la EDP, es decir de F , y que no obstante es tangente a la subvariedad
S(f ): Consideremos un punto (x0 , y0 , z0 , p0 , q0 ) de S(f ), por tanto

z0 = f (x0 , y0 ), p0 = fx (x0 , y0 ), q0 = fy (x0 , y0 ).

Hay algun vector tangente privilegiado de R5 , en ese punto?.

Consideremos en primer lugar su proyeccion (x0 , y0 , z0 ) en R3 , hay
un vector en R3 privilegiado en ese punto?.
alg
358 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

La contestacion es que s, el vector

director de la recta com
un al plano tan-
gente y al cono de Monge, el cual vimos
en (7.2) que tiene componentes

Dx = Fp , Dy = Fq , Dz = p0 Fp +q0 Fq ,

y es tangente a {z = f (x, y)}. Esta cons- Figura 7.3.

truccion nos define un vector tangente a
esta superficie en cada punto de la super-
ficie, es decir un campo tangente a la superficie. Sus curvas integrales
se llaman curvas caractersticas, las cuales dependen de la solucion f
considerada. Ahora este vector define el vector tangente a S(f )

Dx = Fp ,
Dy = Fq ,
Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
Dp = D(fx ) = fxx Dx + fxy Dy = fxx Fp + fxy Fq
= (Fx + p0 Fz ),
Dq = D(fy ) = fyx Dx + fyy Dy = fyx Fp + fyy Fq
= (Fy + q0 Fz ),

como se demuestra derivando respecto de x y respecto de y en

F (x, y, f (x, y), fx (x, y), fy (x, y)) = 0,

y este vector est

a definido por el llamado campo caracterstico

D = Fp + Fq + (pFp + qFq ) (Fx + pFz ) (Fy + qFz ) ,
x y z p q

el cual, aunque es tangente a S(f ), no depende de la solucion particular

f , sino u
nicamente de F . Por lo que S(f ) es una superficie formada por
curvas integrales de D y cada soluci on f se puede construir eligiendo
convenientemente unas curvas integrales de D y proyectandolas a R3 .
Observemos por u ltimo que D es tangente a la hipersuperficie {F = 0},
pues DF = 0.
 7.3. EDP cuasilineales 359

7.3 EDP cuasilineales

Definici on. Llamaremos EDP cuasilineal, a toda ecuacion en derivadas
parciales
z z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
para una funcion F lineal en las zi , es decir de la forma
n
X
fi zxi = fn+1 ,
i=1

para las fi , diferenciables en un abierto de Rn+1 .

Nota 7.2 En el caso n = 2, es de la forma f1 zx + f2 zy = f3 , con f1 , f2

y f3 funciones de (x, y, z). En cuyo caso los planos que definen el cono
de Monge pasando por un punto (x, y, z) tienen una recta en com un
con vector director con componentes (f1 , f2 , f3 ), por lo que el cono de
Monge es degenerado y se reduce a una recta. En este caso el campo
caracterstico

Fp + Fq + (pFp + qFq ) (Fx + pFz ) (Fy + qFz ) ,
x y z p q
en {F = 0} se proyecta en el campo de R3

D = f1 + f2 + f3 .
x y z
Para resolver una EDP cuasilineal consideramos el campo tangente
n+1
X
D= fi ,
1=1
xi
donde por comodidad llamamos xn+1 = z, y buscamos una integral
primera g suya, Dg = 0. En cuyo caso D es tangente a cada subvariedad
ndimensional S = {g = cte}, las cuales son subvariedades solucion, pues
si {z = f (x1 , . . . , xn )} S, entonces en sus puntos
n
X
fi fxi = Df = Dz = fn+1 ,
i=1

y por tanto f es soluci

on.
360 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

A continuaci
on analizamos algunos ejemplos extrados del libro de
Zachmanoglou and Thoe.

7.3.1 Ejemplo: Tr
afico en una autopista.
Consideremos una autopista que modelamos como una recta, cada uno
de sus puntos como un x R y el flujo de coches no como algo discreto
sino como el de un fluido continuo, que fluye en la direccion positiva.
Denotemos con 0 (x, t) 1 la densidad de coches es decir los
coches que hay por unidad de longitud, donde por unidad de longitud
tomamos la longitud media de los coches, en el punto x e instante t y
con 0 g(x, t) el flujo de coches el n umero de coches por segundo,
que pasan por x en el instante t.
En tal caso en un tramo [a, b] de la autopista el n umero de coches
que hay en un instante t +  es, los que haba en ese tramo en el instante
t mas los que entran durante el intervalo [t, t + ], menos los que salen
durante ese intervalo
Z b Z b
(x, t + ) dx = (x, t) dx + g(a, t) g(b, t),
a a

y tomando lmites cuando  0

Z b
(t (x, t) + gx (x, t)) dx = 0,
a

y como esto es v
alido para cualquier intervalo [a, b], tendremos

t (x, t) + gx (x, t) = 0,

ahora simplificamos el problema considerando que g es funcion de , lo

cual no es de extra nar, pues si = 0
o = 1 los casos extremos de
densidad de coches, en el primer caso no hay coches y en el segundo
la autopista esta llena, en cuyo caso no se mueve ninguno y en ambos
casos g = 0. La funci on mas simple de dependencia de este tipo es

g = (1 ),

en cuyo caso nuestra ecuaci

on se convierte en

t + (1 2)x = 0,
 7.3. EDP cuasilineales 361

cuyo campo asociado en las coordenadas (t, x, ) es

D= + (1 2) ,
t x
y tiene integrales primeras u1 = y u2 = t(2 1) + x y si buscamos la
solucion que en t = 0 valga = f (x) (cuya existencia y unicidad se vera
en la pag.377, ejercicio (7.5.1)), es decir u1 = f (u2 ), basta considerar la
integral primera de D, h = u1 f (u2 ). Ahora h = 0 sii = f (x+t(21))
la cual es una superficie reglada, pues para f (x0 ) = 0 , contiene a los
puntos de la recta (x, t, 0 ), para x + t(20 1) = x0 . Ademas se
puede despejar como funci on de (x, t) si h 6= 0, es decir si
1 2tf 0 (x + t(2 1)) > 0,
lo cual es valido en general en un entorno de t = 0. Observemos que
la desigualdad es v alida en todo t si por ejemplo f es decreciente, es
decir en el instante inicial decrece a lo largo de la carretera el flujo de
coches, en cuyo caso es obvio que debe haber solucion diferenciable en
todo instante y todo x, es decir los coches fluyen con normalidad. Sin
embargo si la densidad en el instante inicial es creciente en un punto
x = x0 de la carretera, f 0 (x0 ) > 0, entonces en el punto p de la recta
(x, t, 0 = f (x0 )), para x + t(20 1) = x0 y el instante t = t0 tal que
1 2tf 0 (x0 ) = 0, es decir t0 = 1/2f 0 (x0 ), hay colapso pues h (p) = 0,
lo cual significa que la presunta soluci on densidad tendra derivadas
parciales infinitas respecto de x y t en la proyeccion de p.

7.3.2 Ejemplo: Central telef

onica.
Consideremos una central telef onica con una coleccion infinita (nume-
rable) de lneas telef
onicas, cada una de las cuales en cada instante de
tiempo t [0, ) puede estar ocupada o no. Denotaremos con Pn (t) la
probabilidad de que en el instante t haya exactamente n lneas ocupadas,
suponemos conocidas las probabilidades Pn (0), en un instante inicial y lo
que queremos es saber el valor de las Pn (t) admitiendo que se satisfacen
las siguientes hipotesis:
i) La probabilidad de que una lnea se ocupe en un instante de [t, t + ],
con  pequeno, es  + o(), para > 0 constante.
ii) Si una lnea est
a ocupada en el instante t, la probabilidad de que se
desocupe en un instante de [t, t+], es +o(), para > 0 constante.
iii) La probabilidad de que haya dos o mas cambios en las lneas (que se
ocupen o desocupen) es o().
362 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

En estas condiciones en el instante t +  hay n lneas ocupadas en los

siguientes casos disjuntos:
a) Durante el intervalo [t, t + ] hubo mas de un cambio. La probabilidad
de esto es o().
b) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un s
olo cambio (se ocupo una lnea)
y en el instante t haba n 1 lneas ocupadas. La probabilidad de
esto es
Pn1 (t)( + o()).

c) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un s olo cambio (se desocupo una

lnea) y en el instante t haba n + 1 lneas ocupadas. La probabilidad
de esto es
Pn+1 (t)(n + 1)( + o()).

d) Durante el intervalo [t, t + ] no hubo cambios y en el instante t haba

n lneas ocupadas. La probabilidad de esto es

Pn (t)(1  n o()).

En definitiva la suma de estas cuatro cantidades es Pn (t + ) y to-

mando lmites cuando  0, tendremos que

Pn0 = Pn1 ( + n)Pn + (n + 1)Pn+1 ,

(esto para n 1, para n = 0 la f ormula es igual tomando P1 = 0).

Ahora para resolver este sistema infinito de ecuaciones diferenciales, se
introduce la llamada funci
on generatriz de las probabilidades Pn

X
z(t, x) = Pn (t) xn ,
n=0

para la que se tiene

X
X
X
zt = Pn0 (t) xn , zx = nPn (t) xn1 = (n + 1)Pn+1 (t) xn ,
n=0 n=1 n=0

y considerando las ecuaciones diferenciales anteriores se tiene que z sa-

tisface la ecuacion cuasilineal

zt + (x 1)zx = (x 1)z,
 7.3. EDP cuasilineales 363

Pn (0)xn = g(x),
P
y si buscamos la solucion que satisface z(0, x) =
(cuya existencia y unicidad se ver
a en la p
ag.377, ejercicio (7.5.1)) con-
sideramos el campo en las coordenadas (t, x, z)

D= + (x 1) + (x 1)z ,
t x z
y dos integrales primeras

u1 = (x 1) et , u2 = z e(/)x ,

y como en t = 0

x = 1 + u1 , z = u2 e(/)(1+u1 ) ,

tendremos que la soluci

on es

u2 e(/)(1+u1 ) = g(1 + u1 )
z = exp{(/)(1 u1 + x)}g[1 + (x 1) et ]
t t
z = exp{(/)(x 1)(1 e )}g[1 + (x 1) e ].

Ahora podemos calcular la esperanza, en cada instante t, del n

umero
de lneas ocupadas

X
E(t) = nPn (t) = zx (t, 1) = (1 et ) + E(0) et ,
n=0

pues g(1) = n Pn (0) = 1 y g 0 (1) = E(0), y sea cual sea la distribucion

P
del n
umero de llamadas en el instante inicial y por tanto de su valor
medio E(0), se tiene que cuando t , E(t) tiende a /.

7.3.3 Ejemplo: El Proceso de Poisson.

En el ejemplo anterior, la ocurrencia o no de un suceso no dependa
del instante de tiempo t en el que ocurre pero s dependa de cuantos
sucesos del mismo tipo haban ocurrido hasta ese instante. Hay procesos
en los que la ocurrencia o no del suceso no depende de ninguna de estas
dos cosas, por ejemplo en los accidentes de coches en un pais, en la
desintegracion (
o partici
on) de
atomos en una sustancia radiactiva, etc.
Sea X(t) el n umero de sucesos que han ocurrido en el intervalo de
tiempo [0, t], en un proceso del tipo de los considerados anteriormente,
364 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y sea Pn (t) la probabilidad de que X(t) = n. Diremos que X(t) es un

Proceso de Poisson si se verifican las siguientes propiedades:
i) La probabilidad de que un suceso ocurra durante un peque no intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es  + o(), con > 0.
ii) La probabilidad de que dos o mas sucesos ocurran durante el intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es o().
En tal caso se tiene que

Pn (t + ) = (1  o())Pn (t) + ( + o())Pn1 (t) + o(),

y se verifica el sistema de ecuaciones diferenciales

Pn0 = Pn + Pn1 ,

on generatriz z = Pn (t)xn , satisface

P
por tanto la funci

zt = z + xz = (x 1)z,

y si consideramos, como es logico, las condiciones iniciales Pn (0) = 0,

P0 (0) = 1, que corresponde a z(0, x) = 1, tendremos que la solucion es
X (tx)n
z(t, x) = et(1x) = et ,
n!
y por tanto
(t)n
Pn (t) = et,
n!
que es la distribuci
on de Poisson de parametro t. Ademas el valor
medio de X(t) es

X X (t)n X (t)n
E(t) = nPn (t) = et n = t et = t.
n=0 n=1
n! n=0
n!

7.3.4 Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte.

Consideremos una poblaci on de bacterias, por ejemplo, cuyos indi-
viduos pueden dividirse o morir, de tal modo que durante un peque no
intervalo de tiempo [t, t + ], la probabilidad de que haya un cambio, de-
bido a que hay un unico individuo que se divide es  + o(), con > 0;
la probabilidad de que haya un cambio, debido a que hay un u nico in-
dividuo que se muere es  + o(), con > 0; y la probabilidad de que
 7.3. EDP cuasilineales 365

haya dos o mas cambios es o(). En tal caso si Pn (t) es la probabilidad

de que en el instante t haya n individuos en la poblacion, tendremos que
Pn (t + ) = Pn1 (t)(n 1)( + o())+
+ Pn (t)(1 n n o())+
+ Pn+1 (n + 1)( + o()),
por tanto
Pn0 = (n 1)Pn1 ( + )nPn + (n + 1)Pn+1 ,
y para z = Pn xn la funci
P
on generatriz se tiene la ecuacion cuasilineal
zt = x2 zx ( + )xzx + zx ,
cuyo campo asociado

D= (x )(x 1) ,
t x
tiene integral primera u1 = z y 1forma incidente
( h i
1 1
dx dt + x x1 dx, si 6= ,
dt + =
(x )(x 1) dx
dt + (x1)2 , si = ,

por tanto con la integral primera si 6=

x
u2 = e()t ,
x1
en cuyo caso si la poblaci
on tiene m individuos en el instante inicial, por
tanto Pm (0) = 1 y z(0, x) = xm , como para t = 0 es
u2
u2 (x 1) = x x= ,
u2
la solucion es,
 m  ()t m
u2 e (x ) + (1 x)
z= = ,
u2 e()t (x ) + (1 x)
(cuya existencia y unicidad se ver
a en la p
ag.377, ejercicio (7.5.1)) y
podemos calcular la esperanza en cada instante de tiempo t

X
E(t) = nPn (t) = zx (t, 1) = m e()t .
n=0
366 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Si = el campo tiene la integral primera

1
u2 = t + ,
1x
1
y para t = 0, x = 1 u2 , por tanto la soluci
on es
 m  m
u2 1 t(1 x) + x
z= = ,
u2 t(1 x) + 1

y la esperanza E(t) = m.

Ejercicio 7.3.1 En los siguientes problemas encontrar la soluci

on de la EDP
que contiene a la curva correspondiente

yzzx + zy = 0, que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

yzzx + xzzy + 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z 3)zx + (2x z)zy = y(2x 3), que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.

Ejercicio 7.3.2 Demostrar que las soluciones de la EDP

(z + 3y)zx + 3(z x)zy + (x + 3y) = 0,

on de eje x = z = 3y,
son superficies de revoluci

7.4 Sistema de Pfaff asociado a una EDP

7.4.1 Campo caracterstico.

En esta leccion daremos una definici
on canonica del campo D asociado a
una EDP y construido en la lecci on anterior para el caso bidimensional.
En la primera lecci
on d
abamos una definici on mas general de solucion
de la EDP definida por F , en terminos de subvariedades ndimensionales
 7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP 367

de Rn+1 . Ahora ampliamos de nuevo esta definicion, observando que

para cada f C (U ), las n + 1 funciones vi C (U2n+1 ) definidas por

v0 = z f (x1 , . . . , xn ),
f
v1 = z1 (x1 , . . . , xn ),
x1
(7.3) ..
.
f
vn = zn (x1 , . . . , xn ),
xn
forman, junto con x1 , . . . , xn , un sistemas de coordenadas en U2n+1 , por
tanto f define la subvariedad ndimensional de U2n+1

Sn (f ) = {v0 = 0, v1 = 0 . . . , vn = 0}
f f
= {z = f (x), z1 = (x), . . . , zn = (x)}.
x1 xn

que es difeomorfa, por n+1 , a la subvariedad {z = f (x)} de Rn+1 , pues

ambas tienen coordenadas (x1 , . . . , xn ).
Esta subvariedad ndimensional tiene las siguientes propiedades:
i) Tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ).
ii) Restringiendonos a ella tenemos que (como z = f (x1 , . . . , xn ))
n
X n
X
dz = fxi dxi = zi dxi ,
i=1 i=1

es decir que en ella se anula la unoforma de R2n+1

n
X
= dz zi dxi ,
i=1

que es la forma can onica (ver el Teorema de Darboux, pag.320),

de las 1formas regulares de clase 2n + 1. Ahora bien estas dos pro-
piedades la caracterizan como vemos a continuacion.

on 7.3 Sea S una subvariedad de U2n+1 de dimensi

Proposici on n con
coordenadas (x1 , . . . , xn ) y tal que n (S) = U . Entonces existe una
on f en U tal que S = Sn (f ) si y s
funci olo si, para i : S , U2n+1 ,

i = 0.
368 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Demostraci on. .- Por ser S una variedad diferenciable tendremos

que si x1 , . . . , xn es un sistema de coordenadas en S, existe f C (U ),
tal que z = f (x1 , . . . , xn ). Ahora bien como 0 = i tendremos que en
S
n n
X f X
dxi = dz = zi dxi ,
i=1
xi i=1

y por ser las dxi independientes zi = f /xi y por tanto S Sn (f ).

Ahora dado q Sn (f ) con coordenadas (xi , z, zi ), tendremos que existe
p S con coordenadas (x1 , . . . , xn ). Se sigue entonces que p y q tienen
las mismas coordenadas en U2n+1 , por tanto p = q y S = Sn (f ).

Por otra parte f es una soluci

on de la EDP (7.1) si y solo si

F [Sn (f )] = 0,

lo cual equivale a decir (para Sn (f ) conexa) que i dF = 0 y que al menos

existe un punto x Sn (f ) tal que F (x) = 0, pues si 0 = i dF = d(i F ),
entonces la funcion i F de Sn (f ) es constante y como existe x Sn (f )
tal que F (x) = 0, tendremos que i F = 0 y por tanto que f es solucion
de (7.1).

Nota 7.4 Supondremos que dF y son independientes, pues en caso

contrario las Fzi = 0. Por lo tanto se sigue de los resultados anteriores
que dada una EDP definida por una funci on F C (U2n+1 ), lo que nos
interesa es:
Encontrar las subvariedades Sn U2n+1 , de dimension n, tangentes
al sistema de Pfaff
P =< dF, >,

que tengan al menos un punto en la hipersuperficie F = {F = 0}.

O dicho de otro modo. Encontrar las subvariedades Sn F, de
dimension n, en las que se restrinja a cero, es decir tangentes al sistema
de Pfaff
P =< >,

on de a F.
donde es la restricci
 7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP 369

Definici
on. A tales subvariedades las llamaremos subvariedades solu-
ci
on (en el sentido de Lie) de la EDP en U2n+1 . En general aunque la
subvariedad no tenga dimensi on n diremos que es solucion si cumple las
dos condiciones anteriores.
Si existe una subvariedad soluci on Sn y en un entorno tiene coorde-
nadas (x1 , . . . , xn ), la funcion z en ese entorno de Sn sera de la forma

z = f (x1 , . . . , xn ),

y la funcion f es una solucion cl

asica, es decir solucion de (7.1). Es por
esto que lo que tenemos que buscar son las subvariedades tangentes a
nuestro sistema de Pfaff y para ello lo primero que tenemos que analizar
es el sistema caracterstico del sistema de Pfaff < dF, >, en U2n+1 o
el de < > en F, el cual ya sabemos, por el Lema (6.30) de la pag.319,
que tiene un campo pues dim F = 2n y P =< > es de rango 1.

Proposicion 7.5 (i) El sistema caracterstico de < dF, > est a generado
por el campo
n n
! n
X X X
D= Fzi + zi Fzi (zi Fz + Fxi ) .
i=1
x i i=1
z i=1
z i

(ii) El campo D es tangente a las subvariedades {F = cte} y el sistema

caracterstico de < > est
a generado por el campo D = D|F .

on. (i) D [P] sii D P 0 y DL P P, es decir

Demostraci
n
X
(D) = Dz zi Dxi = 0
i=1
Xn
DL = iD d = iD ( dxi dzi )
i=1
n
X Xn
= Dxi dzi Dzi dxi = gdF + f ,
i=1 i=1

y las otras dos condiciones son autom

aticas pues tomando en la segunda
ecuacion la componente de dz tendremos que gFz + f = 0, por tanto
DL = g(dF Fz ) y como DL (D) = 0, tendremos que

0 = dF (D) Fz (D) = dF (D),

370 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y el campo D del enunciado es el u nico salvo proporcionales que lo

cumple.
(ii) Como DF = 0, tendremos que Dp Tp (F), para cada p F,
y este campo de vectores tangentes define un campo D D(F). Ahora
sea E [P], por tanto

E = 0, E L = h E = 0, iE d = h,

y para cada p F, p Ep = 0 y las 1formas iEp dp h(p)p y dp F

tienen el mismo nucleo, Tp (F), por tanto son proporcionales y por un
calculo de componentes, como el anterior, se sigue que Ep < Dp >.

Nota 7.6 Observemos que el cono de Monge es la proyeccion del campo

D en los puntos de F, en las n + 1 primeras coordenadas.

Ejercicio 7.4.1 Demostrar que si f es soluci

on de (7.1), entonces D es tangente
a Sn (f ).

7.5 Teoremas de existencia y unicidad

En esta leccion probaremos que en ciertas condiciones existe una u

nica
subvariedad ndimensional soluci on de la EDP definida por {F = 0} en
R2n+1 , que contiene a una subvariedad n1dimensional dada. Nosotros
demostraremos este resultado s olo localmente, aunque lo enunciaremos
en su generalidad.

7.5.1 Dimensi
on de una subvariedad soluci
on.
Nuestra 1forma
n
X
= dz zi dxi ,
i=1

satisface que en todo punto p

rad dp {p = 0} = {0},
 7.5. Teoremas de existencia y unicidad 371

pues es de clase 2n + 1 (ver el teorema de Darboux (6.33), pag.320),

por lo tanto en todo punto el rad dp es unidimensional, por el ejercicio
(6.6.1), pag.319, pues es de dimension impar ya que nuestro espacio lo
es y no puede contener un plano. Por otra parte una cuenta inmediata
nos dice que

rad dp =< >.
z
Por el mismo ejercicio sabemos que dim(rad dp ) es par, pero hay dos
posibilidades pues para cada p F tenemos que o bien z / Tp (F), o
bien z Tp (F). Analicemos ambos casos.

on 7.7 Sea p F, entonces

Proposici

(1) Fz (p) 6= 0
/ Tp (F) rad dp = {0},
z

(2) Fz (p) = 0 Tp (F) dim(rad dp ) = 2.
z
Demostraci
on. Basta demostrar las dos implicaciones

rad dp 6= {0} Tp (F) dim(rad dp ) = 2,
z
pues como la u ltima implica la primera ser
an equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T Tp (F), entonces
dp (T, E) = dp (T, E) = 0, E Tp (F)
dp (T, z ) = 0,
y z Tp (F), pues en caso contrario T rad dp =< z >, lo cual
es absurdo. Veamos ahora la segunda: Por lo dicho antes de la propo-
sicion el rad dp es de dimensi
on par y por hipotesis contiene a z . Si
tuviera otros dos vectores D1 , D2 independientes e independientes de z ,
podramos considerar cualquier vector T / Tp (F), y el hiperplano
dp (T, ) = 0,
se cortara con el plano < D1 , D2 > en un vector D del radical de dp e
independiente de z , lo cual es imposible.

Lema 7.8 Sea E un espacio vectorial de dimensi on par 2n, G : E E R

bilineal y hemisimetrica y S E un subespacio totalmente is
otropo para
G, es decir tal que G(x, y) = 0 para x, y S. Entonces
dim S n + k dim rad G 2k,
372 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y por tanto como rad G es par (ver el ejercicio (6.6.1))

dim rad G = 2m dim S n + m.
Demostraci
on. En primer lugar aplicando la formula
dim(S1 + S2 ) + dim(S1 S2 ) = dim S1 + dim S2 ,
para Si E subespacios, tenemos que
dim(S1 S2 ) dim S1 + dim S2 2n
y por induccion
dim(S1 Sk ) dim S1 + + dim Sk 2n(k 1).
Ahora supongamos que dim S = r n + k, consideremos una base suya
amosla a una e1 , . . . , e2n de E. Consideremos para
e1 , . . . , er y extend
1 i m = 2n r los subespacios
Si = {x E : G(er+i , x) = 0},
los cuales tienen dim Si 2n 1, por tanto como
S S1 Sm rad G,
tendremos por la f
ormula anterior que
m
X
dim rad G dim S + dim Si 2nm r + m(2n 1) 2nm
i=1
= r m = r (2n r) 2k.

Teorema 7.9 Toda subvariedad soluci on k n.

on tiene dimensi

Demostraci on. Si S es una subvariedad solucion, entonces se

anula en S y por tanto la d, por tanto para cada p S, Tp (S) es
totalmente isotropo de dp y tenemos dos casos, que analizamos teniendo
en cuenta la proposicion anterior y el lema:

(1)
/ Tp (F) rad dp = {0} dim Tp (S) n,
z

(2) Tp (F) dim rad dp = 2
z
dim (Tp (S)<z >) n + 1
dim Tp (S) n.
pues en el caso (2) Tp (S)<z > es un subespacio totalmente isotropo
pues z esta en el radical de dp y z
/ Tp (S), ya que (z ) = 1.
 7.5. Teoremas de existencia y unicidad 373

7.5.2 Existencia de soluci

on.
Teorema de Existencia 7.10 Sea Sk1 F una subvariedad soluci on
(i.e. en la que se anula), de dimensi on k 1 con 1 k 1 n, y tal
que Dp / Tp (Sk1 ) en todo punto suyo. Entonces existe una subvariedad
solucion kdimensional, Sk tal que

Sk1 Sk F.

Demostraci on. Consideremos un representante completo D del sis-

tema caracterstico, su grupo uniparametrico

X : R U2n+1 U2n+1 ,

la variedad kdimensional V = R Sk1

y la aplicacion diferenciable H = X|V .
Veamos que H es una inmersi on local
cuya imagen contiene a Sk1 , est a en
F y en ella se restringe a cero. Pa-
ra ello consideremos un punto p Sk1 ,
un t R y un sistema de coordenadas
(t2 , . . . , tk ) en un entorno de p en Sk1 ,
que si completamos con la coordenada t1 on de Sk
Figura 7.4. Construcci
de R nos define un sistema de coordenadas (t1 . . . , tk ) en un entorno de
x = (t, p) V. Ahora
  

H = Xp = DX(t,p) = Xt Dp ,
t1 x t t
   

H = Xt ,
ti x ti p

lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para it (p) = ip (t) = (t, p),

ip i
t
R
R Sk1 Sk1
R Sk1

iy yH iy yH
Xp X
t
R U2n+1 U2n+1 U2n+1

y como en p, D y las ti para i = 2, . . . , k son independientes, tendremos

on local en todo x V y Sk = H(V) es una subvariedad
que H es inmersi
374 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

inmersa. Por u
ltimo se tiene que para Di = H (ti ) y q = H(t, p)
F (H(t, p)) = F (X(t, p)) = F (p) = 0,
q D1q = D(q) = 0,
"   #  

q Diq = q Xt = Xt q = 0,
ti p ti p

pues Xt (q ) Pp y P restringido a Sk1 se anula.

Corolario 7.11 D es tangente a toda subvariedad soluci

on ndimensional.
Demostraci on. Si no lo fuera, por (7.10) obtendramos una subva-
riedad solucion de dimension n + 1, lo cual es absurdo por (7.9).

Teorema de Unicidad 7.12 Sea Sn1 F una subvariedad soluci on de

dimension n 1 y tal que en todo punto suyo Dp / Tp (Sn1 ). Enton-
ces existe una subvariedad (inmersa) solucion ndimensional Sn , que la
contiene y es u
nica en el siguiente sentido: dadas dos subvariedades so-
on S y S 0 que contengan a Sn1 y dado un punto x Sn1 , existe
luci
un entorno abierto Ux R2n+1 de x, para el que S Ux = S 0 Ux Sn .

Demostraci on. La existencia de Sn = X[R Sn1 ] ya ha sido vista

(recordemos que localmente la imagen por una inmersion local es una
subvariedad).
La unicidad es consecuencia del corolario anterior, pues dada otra
on S, tendremos que D D(S) y su grupo unipa-
subvariedad soluci
rametrico en S, X : W S, es la restriccion de X al abierto W de
R S. Ahora bien, se tiene el diagrama conmutativo
H
W (R Sn1 ) S


iy yi
H
R Sn1 R2n+1

donde H = X i y las flechas descendentes son inclusiones y vimos en

el teorema de existencia que H era inmersi on local, lo cual implica que
tambien lo es H y como lo es entre variedades de igual dimension es
un difeomorfismo local, por tanto dado un x Sn1 existe un entorno
abierto Vx de x en Sn1 y un  > 0 tales que H[(, )Vx ] es un abierto
de S, ahora bien
H[(, ) Vx ] = X[(, ) Vx ] Sn ,
 7.5. Teoremas de existencia y unicidad 375

por tanto el mismo razonamiento con otra solucion S 0 nos da, encogiendo
el  y el Vx si es necesario que X[(, )Vx ] es abierto de S y abierto de
S 0 , por tanto de la forma Ux S = Ux S 0 , para un abierto Ux R2n+1 .

7.5.3 El problema de Cauchy.

Como consecuencia del resultado anterior daremos respuesta al llamado
problema de Cauchy, el cual consiste, de forma muy generica, en encon-
trar la solucion cl
asica u
nica, de una EDP

F (x1 , . . . , xn , z, zx1 , . . . , zxn ) = 0,

satisfaciendo unas adecuadas condiciones.

Teorema 7.13 Sea F C (V ), con V R2n+1 abierto, sea I un abierto

del hiperplano {xn = 0} Rn y en el consideremos dos funciones ,
C (I), tales que para todo x0 = (x1 , . . . , xn1 , 0) I

F (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) = 0,

Fzn (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) 6= 0,

entonces para cada t = (t1 , . . . , tn1 , 0) I existe un abierto U Rn

entorno de t y una soluci on f C (U ), de la EDP definida por F y
satisfaciendo las condiciones iniciales

F (x, f (x), fx1 (x), . . . , fxn (x)) = 0, para x U,

0 0 0 0
f (x ) = (x ), fxn (x ) = (x ), para x0 I U

nica en el sentido de que si g C (V ) es otra, coinciden localmente

u
en t.

Demostraci
on. Se sigue que

Sn1 = {xn = 0, z = (x1 , , xn1 ),

z1 = x1 , . . . , zn1 = xn1 , zn = , }

tiene las siguientes propiedades: es una subvariedad n 1 dimensional

de F; tiene coordenadas (ui = i xi ), para i = 1, . . . , n 1; es tal que si
p Sn1 , Dp / Tp (Sn1 ), pues Dp xn = Fzn (p) 6= 0 y Sn1 {xn = 0};
y es solucion. Por tanto localmente existe una u
nica subvariedad solucion
376 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Sn , ndimensional, que la contiene y tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ) en

un entorno de cada p Sn1 , pues por un lado i u1 , . . . , i un1 , D
on i : Sn1 Sn , y por otra
son base en p de Tp (Sn ), para la inclusi
parte la proyecci
on
= (x1 , . . . , xn ) : Sn R2n+1 Rn ,
los lleva a vectores independientes, por tanto es inmersion local y di-
feomorfismo local. Ahora basta considerar z = f (x1 , . . . , xn ) en esta
subvariedad.
En el caso particular de tener una
EDP en el plano (es decir para n = 2) (p(t),q(t),-1)

(7.4) F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
(x(t),y(t),z(t))
tenemos el siguiente resultado.
(x'(t),y'(t),z'(t))
Corolario 7.14 Sea F C (V ), con
V R5 abierto, I R un intervalo (Fp,Fq)
abierto y : I V R5 una curva
C (x'(t),y'(t))

(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)) Figura 7.5. Curva de datos iniciales

satisfaciendo las condiciones para todo t I (ver la Fig.7.5):

1.- F [(t)] = 0.
2.- z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t).
3.- Fq x0 6= Fp y 0 .
Entonces para cada s I existe un abierto U R2 , entorno de
p = (x(s), y(s)) y una funci on f C (U ) soluci
on de la EDP (7.4) y
tal que para los t I con (x(t), y(t)) U
z(t) = f [x(t), y(t)], p(t) = fx [x(t), y(t)], q(t) = fy [x(t), y(t)].
Ademas f es u
nica en el sentido de que dada otra soluci
on g satisfaciendo
lo mismo en un entorno de s, coincide con f en un entorno de p del
plano.

Demostraci on. La tercera condici

on nos dice que es inmersion
local, por tanto localmente la imagen de es subvariedad. La segunda
condicion nos dice que
= dz pdx qdy,
 7.5. Teoremas de existencia y unicidad 377

se restringe a cero en la curva. Por la tercera el campo D es transversal

a la curva, por tanto el teorema (7.12) nos asegura que localmente existe
una u on S2 , conteniendo a la curva. Ahora bien
nica superficie soluci
la tercera condici
on dice que esta superficie tiene, en cada punto de la
curva, coordenadas locales (x, y), pues la proyeccion al plano xy es un
difeomorfismo local, por tanto en ella z = f (x, y) y f es la solucion
pues como se anula, en ella p = fx y q = fy . Ahora si g es otra
solucion, entonces S 0 = {z = g(x, y), p = gx (x, y), q = gy (x, y)} es otra
subvariedad solucion y como es unica f = g.

Ejercicio 7.5.1 Sea U3 R3 un abierto y f1 , f2 , f3 C (U3 ). Demostrar que

si
(t) = (x(t), y(t), z(t)) : (a, b) R U3 ,
es una curva diferenciable tal que para todo t

x0 (t)f2 [(t)] 6= y 0 (t)f1 [(t)],

entonces para todo t0 (a, b) existe una funci on f : U R con U R2

abierto entorno de (x(t0 ), y(t0 )), soluci
on de la EDP

f1 zx + f2 zy = f3 ,

satisfaciendo z(t) = f [x(t), y(t)], donde este definida y es u

nica en el sentido
de que si hay otra coinciden en un entorno de (x(t0 ), y(t0 )).

Ejercicio 7.5.2 Sea V R4 un abierto entorno de (x0 , y0 , z0 , p0 ), h C (V )

y g C (I), para I = (x0 , x0 + ) R, tal que g(x0 ) = z0 y g 0 (x0 ) = p0 .
Demostrar que existe un abierto U R2 entorno de (x0 , y0 ) y una funci on
f : U R soluci on de la EDP

zy = h(x, y, z, zx ),

satisfaciendo f (x, y0 ) = g(x), que es u

nica en el sentido de que si hay otra
coinciden en un entorno de (x0 , y0 ).
378 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.6 M
etodos para resolver una EDP

7.6.1 M
etodo de las caractersticas de Cauchy
Consideremos una ecuaci
on en derivadas parciales de primer orden en el
plano
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
y sea D su campo caracterstico. Dada una curva (x(t), y(t), z(t)) en R3 ,
queremos encontrar una soluci on de la ecuacion cuya grafica contenga
a la curva. El metodo de Cauchy consiste en construir a partir de los
datos, dos funciones p(t), q(t), de modo que la curva S1

(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)),

este en las condiciones del Corolario (7.14), pag.376, es decir que sea
solucion. Lo cual significa despejar p(t) y q(t) en el sistema

F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),

que puede tener m as de una soluci

on. Una vez definidas y si para ellas
Fq x0 6= Fp y 0 , tendremos que existe una u
nica solucion S2 que la contiene
y por (7.14) sabemos que est a formada por las curvas integrales de D
que pasan por los puntos de S1 , las cuales a su vez podemos construir
con u1 , u2 , u3 , integrales primeras de D, tales que con u4 = F sean
diferenciablemente independientes. La curva integral de D que pasa por
(t), para cada t, es

u1 = u1 [(t)], u2 = u2 [(t)], u3 = u3 [(t)], u4 = 0,

on a R3 , por las coordenadas (x, y, z), de la

y la solucion es la proyecci
superficie definida por esta familia de curvas, que consiste en eliminar
de esas ecuaciones p, q y t.

Nota 7.15 Observemos algunos casos particulares de F en los que po-

demos dar una integral primera de D autom
aticamente:
(a) F = F (x, p, q) Dq = 0, pues Dq = Fy qFz = 0.
(b) F = F (y, p, q) Dp = 0.
 7.6. M
etodos para resolver una EDP 379

(c) F = F (z, p, q) D(p/q) = 0, pues

Dp = pFz y Dq = qFz (Dp)q q(Dp) = 0.

(d) F = u + v, u = u(x, p), v = v(y, q) Du = Dv = 0, pues

Du = Fp ux (Fx + pFz )up = up ux ux up = 0 = Dv.

(e) F = xp + yq + f (p, q) z Dp = Dq = 0 (la EDP que

define se llama de Clairaut), pues

Dp = Fx pFz = 0, Dq = Fy qFz = 0.

Ejercicio 7.6.1 Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci

on de la EDP
1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2
que pasa por el eje x.

Ejercicio 7.6.2 Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci

on de la EDP

z = zx zy

que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .

7.6.2 M
etodo de la Proyecci
on. Integral completa
Consideremos una ecuaci
on en derivadas parciales de primer orden

z z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
definida por una funci on F de U2n+1 y sea D el generador del sistema
caracterstico del sistema de Pfaff definido en F por < >.
Siguiendo el Teorema de la Proyecci on (6.17), pag.301, podemos
proyectar nuestro sistema de Pfaff mediante D, para ello supongamos
que Dxn 6= 0 en F lo cual significa que Fzn 6= 0, en los puntos de F
y consideremos u1 , . . . , u2n1 integrales primeras de D en F las cuales
podemos calcular con cualquier campo que coincida con D en F, de
tal forma que junto con u2n = xn y u2n+1 = F , formen un sistema
de coordenadas locales en R2n+1 , en los puntos de F. De este modo
la restriccion de (u1 , . . . , u2n ) a F es sistema de coordenadas locales en
380 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

un abierto U de F. Ahora consideremos = (u1 , . . . , u2n1 ), el abierto

V = (U ) de R2n1 y la secci
on
: V U,
que en coordenadas lleva un punto q con coordenadas (u1 , . . . , u2n1 )
en el punto p = (q) de coordenadas3 (u1 , . . . , u2n1 , 0). Entonces el
on nos asegura que en el abierto U de F
teorema de la proyecci
< >= < >=< >,
para
n1
X
= = dZ Zi dXi ,
i=1
pues xn = 0, por tanto Xn = xn = 0; y donde
Z = z , Zi = zi , Xi = xi ,
son las integrales primeras de D que en xn = 0 y F = 0 coinciden respec-
tivamente con z, z1 , . . . , zn , x1 , . . . , xn , pues por ejemplo para ui (p) = pi
h = (u1 , . . . , u2n1 , u2n )
H(p) = h (p) = (p1 , . . . , p2n1 , 0)
= (u1 (p), . . . , u2n1 (p), 0)
H = (u1 , . . . , u2n1 , 0).
En definitiva, si tenemos que
dX1 , . . . , dXn1 , dZ, dF
son independientes en F, entonces la familia parametrizada por a =
(a1 , . . . , an ) Rn
Sa = {X1 = a1 , . . . , Xn1 = an1 , Z = an , F = 0} F,
es de subvariedades ndimensional soluci
on, pues
|Sa = 0 |Sa = 0,
y la llamamos integral completa de nuestra ecuacion. Si ademas Sa tiene
coordenadas (x1 , . . . , xn ), se sigue que en ella
z = fa (x1 , . . . , xn ),
on4 cl
y cada funcion fa es una soluci asica de la EDP.
3 Si estamos en un entorno de un punto de coordenada xn = 0.
4A esta familia de soluciones tambi
en la llamamos integral completa de la EDP.
 7.6. M
etodos para resolver una EDP 381

Ejercicio 7.6.3 Encontrar con el metodo de la proyecci

on una integral com-
pleta de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .

Ejercicio 7.6.4 Encontrar con este metodo una integral completa de la ecua-
ci
on
zx2 + zy2 = 1.

Soluci
on pasando por una subvariedad.

on en Rn+1 que contenga a una

Si lo que queremos es encontrar la soluci
subvariedad plana de la forma

xn = 0, z = g(x1 , . . . , xn1 ),

basta tomar en R2n+1 la subvariedad soluci

on en el sentido de Lie

Sn = {H = 0, H1 = 0, . . . , Hn1 = 0, F = 0},

para las funciones (si son diferenciablemente independientes)

g
H = Z g(X1 , . . . , Xn1 ) Hi = Zi (X1 , . . . , Xn1 ),
xi

pues en ella
|Sn = 0 |Sn = 0,

ahora basta proyectar Sn a Rn+1 , por la proyeccion (x1 , . . . , xn , z). Si

ademas esta subvariedad o Sn tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), basta ex-
presar z en ellas para encontrar la soluci
on clasica.

on, que en x = 0 pasa por z = y 3 , de la

Ejercicio 7.6.5 Encontrar la soluci
EDP
yzzx + zy = 0.

on, que en x = 0 pasa por z = y 2 , de la

Ejercicio 7.6.6 Encontrar la soluci
ecuaci
on
z + zx2 = y.
382 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.6.3 M
etodo de LagrangeCharpit.
En el caso del plano, en el que nuestra EDP es del tipo

F (x, y, z, zx , zy ) = 0,

podemos reducir considerablemente las cuentas con el llamado metodo de

LagrangeCharpit, el cual se basa en el hecho de que en las subvariedades
tridimensionales, para cada constante a R,

Sa = {F = 0, g = a},

para g integral primera del campo caracterstico D de P =< >, nuestra

1forma = dz pdx qdy es proporcional a una exacta dh, y por tanto
las superficies
Sa,b = {F = 0, g = a, h = b} R5 ,
son solucion, pues en ellas se anula

dh|Sa,b = 0 |Sa,b = 0.

A continuacion justificamos esto: Consideremos el campo D [P], el

cual es tangente a cada subvariedad tridimensional Sa , pues DF = Dg =
0, en la que el sistema de Pfaff generado por es totalmente integrable
pues
d = 0,
ya que es una tresforma en una variedad Sa tridimensional, en la que
D D(Sa ) y como iD (d) es proporcional a y D = 0,

iD (d ) = (iD d) + d (iD ) = 0,

por tanto en Sa , < >=< dh >. Si adem

as en esta subvariedad (x, y, z)
son coordenadas, tendremos que h = h(x, y, z; a) y la solucion es

{F = 0, g = a, h = b} {h(x, y, z; a) = b},

que es una superficie de R3 .

Ejercicio 7.6.7 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral

completa de la EDP: x[zx2 + zy2 ] zzx = 0.

Ejercicio 7.6.8 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral

completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
 7.7. M
etodo de la envolvente 383

Ejercicio 7.6.9 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral

completa de la EDP z = xzx + yzy + zx zy .

Ejercicio 7.6.10 La normal en un punto de una superficie del espacio interseca

a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio est a en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP

z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.

(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.

Ejercicio 7.6.11 La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
soluci
on de la EDP
x 2y
z= .
zx zy
Encontrar una integral completa.

7.7 M
etodo de la envolvente

7.7.1 Envolvente de una familia de superficies.

Consideremos una familia uniparametrica de superficies en el espacio

S = {h(x, y, z; ) = 0} R3 ,

y cortemos cada una de ellas con una muy

proxima S + , lo cual ser
a en general una
curva de ecuaciones

h(x, y, z; ) = 0,
h(x, y, z; ) h(x, y, z; + )
= 0, Figura 7.6. Envolvente de S

y cuando  0 la curva tiende a una posici
on lmite de ecuacion
h
h(x, y, z; ) = 0 , (x, y, z; ) = 0,

384 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y esta curva que esta en la superficie S y se llama curva caracterstica

de S , genera una superficie al variar el , cuya ecuacion g(x, y, z) = 0
se obtiene eliminando en las ecuaciones anteriores. A esta superficie
la llamamos envolvente de las superficies S = {h = 0}.

Ejemplo 7.7.1 Consideremos la familia de esferas

x2 + (y )2 + z 2 = 1,

cuya envolvente se obtiene eliminando la entre la ecuacion anterior y

la ecuacion 2(y ) = 0, lo cual nos da x2 + z 2 = 1, que es un cilindro
formado por las curvas intersecci on de dos esferas infinitesimalmente
proximas en la direcci
on definida por .

Figura 7.7. Envolvente de las esferas

Ejemplo 7.7.2 Del mismo modo la familia biparametrica de esferas uni-

tarias centradas en el plano xy

(x 1 )2 + (y 2 )2 + z 2 = 1,

tiene por envolvente el par de planos z = 1.

Ejemplo 7.7.3 La bala de un ca non. Consideremos un ca

non que dis-
para en una direcci on cualquiera con una velocidad determinada, que
superficie lmite pueden alcanzar las balas?

Consideremos el problema bidimen-

sional en el plano xz y sea v la velocidad
con la que sale la bala. Si (x(t), z(t))
es la trayectoria, tendremos que para
(a, b) = (x0 (0), z 0 (0)), a2 + b2 = v 2 y
como (x00 (t), z 00 (t)) = (0, g), con g la
constante de la gravedad en la tierra,

Figura 7.8. trayectorias bala ca

non
 7.7. M
etodo de la envolvente 385

tendremos poniendo el ca
non en el ori-
gen de coordenadas que

x00 (t) = 0 x(t) = at,

1
z 00 (t) = g z(t) = gt2 + bt,
2
por tanto la trayectoria parametrizada por x es

1 x2 bx
z= g 2 + .
2 a a
Consideremos ahora distintos angulos de disparo, lo cual corresponde a
distintos valores de la pendiente = b/a, en cuyo caso

v2
a2 + (a)2 = v 2 a2 = ,
1 + 2
y la trayectoria parametrizada por x es
g
z + kx2 (1 + 2 ) x = 0, para k = ,
2v 2
si ahora consideramos la envolvente de esta familia de curvas obtenemos
= 1/2kx y z + kx2 = 1/4k. Ahora la envolvente del problema tridi-
mensional es
1
z + k(x2 + y 2 ) = .
4k

Ejemplo 7.7.4 El ruido de un avi on. Consideremos un avion deplazan-

dose en lnea recta paralelo al suelo.

Si la velocidad del avi

on va es supe-
rior a la del sonido vs , tendremos que
en un instante dado las ondas sonoras
forman una familia de esferas centra-
das en la recta trayectoria del avion
pongamos el eje y y si el avi on est
a
en el origen de coordenadas las esferas
tienen ecuaciones
 2 Figura 7.9. ruido de un avi
on
avs
x2 + (y a)2 + z 2 =
va
386 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y la envolvente de las ondas sonoras es un cono circular de ecuacion

vs2
x2 + y 2 + z 2 = 0,
vs2 va2

de eje la recta del avion, que separa la zona donde hay ruido de la que
no lo hay. Podemos estimar la proporci on vs /va , entre las velocidades
del sonido y del avi
on con el angulo formado por la direccion en la que
pase mas cerca de nosotros, es decir la perpendicular por nosotros a su
trayectoria y la direccion en la que este el avion en el instante en el que
oigamos el ruido, en cuyo caso cos = vs /va .
Si el avion va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las
ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente.
No obstante podemos tener informaci on de la proporcion vs /va , entre
las velocidades, si podemos estimar por una parte el angulo entre la
direccion en la que nos llega el sonido y la direccion en la que en ese
instante esta el avi
on (que era /2 en el caso anterior) y por otra el
angulo entre esta direcci on del avi
on y la que tenga cuando mas cerca
pase de nosotros. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los
senos que
vs sen( + /2) cos
= = .
va sen sen

Ejercicio 7.7.1 Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica de

planos del espacio es tangente a su envolvente. En particular el cono de Monge
es tangente a cada uno de los planos que lo definen.

Ejercicio 7.7.2 Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.10)).

Figura 7.10. Envolvente de las esferas

 7.7. M
etodo de la envolvente 387

7.7.2 Envolvente de una familia de hipersuperficies.

on. Dada en Rn una familia kparametrica de hipersuperficies
Definici

S de ecuaciones

h(x1 , . . . , xn ; 1 , . . . , k ) = 0,

llamamos envolvente de la familia a la hipersuperficie S si es que la

define obtenida al eliminar las i en las ecuaciones
h h
h = 0, = 0, . . . , = 0.
1 k
Si las ecuaciones anteriores son diferenciablemente independientes en
un abierto de Rn+k , entonces definen una subvariedad H Rn+k , n 1
dimensional, y su proyecci on por = (x1 , . . . , xn ) es la envolvente. Nor-
malmente tendremos que las k ecuaciones hi = 0 nos permiten despejar
las k funciones5 i = i (x1 , . . . , xn ), con lo cual nuestra envolvente tiene
por ecuacion

h(x1 , . . . , xn ; 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , k (x1 , . . . , xn )) = 0.

Aunque de forma general s olo podremos decir que existe un sistema

de coordenadas (u1 , . . . un1 ) en un entorno de cada punto de nuestra
subvariedad H Rn+k , con el que la podremos parametrizar mediante
ciertas funciones

x1 = x1 (u1 , . . . , un1 ), xn = xn (u1 , . . . , un1 ),

1 = 1 (u1 , . . . , un1 ), k = k (u1 , . . . , un1 ),

y la envolvente S, difeomorfa a H por la proyeccion = (x1 , . . . , xn ),

tendra estas mismas coordenadas (que llamamos tambien ui aunque en
rigor hay que pasarlas por el difeomorfismo ), con lo que esta definida
parametricamente por las primeras ecuaciones

x1 = x1 (u1 , . . . , un1 ), xn = xn (u1 , . . . , un1 ).

5 porejemplo si |hi j | 6= 0, pues entonces (x1 , . . . , xn , h1 , . . . , hk ) localmente
son coordenadas y por tanto
i = i (x1 , . . . , xn , h1 , . . . , hk )
i|H = i (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).
388 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Teorema 7.16 En todo punto, la envolvente es tangente a una hipersu-

perficie de la familia.
Demostraci on. Sea p S y (p, ) H el punto que le corresponde
por el difeomorfismo . Basta demostrar que Tp (S) Tp (S ), lo cual
equivale a que
 

d p h = 0, i = 1, . . . , n 1
ui p
on n 1. Ahora bien como h|H = 0
pues ambos espacios tienen dimensi
y hi (p, ) = 0
h|H
0= (p, )
ui
n k
X h xj|H X h r|H
= (p, ) (p, ) + (p, ) (p, )
j=1
xj ui r=1
r ui
n
h h|S
 
X xj|S
= (p) (p) = (p) = dp h .
j=1
xj ui ui ui p

Corolario 7.17 La envolvente de una familia de hipersuperficies de Rn+1

soluci
on de una EDP, tambien es soluci
on.
Demostraci on. Por el resultado anterior para cada p S, existe
tal que p S y Tp (S) = Tp (S ), lo cual implica por (7.1), pag.355, que
S es solucion.

Nota 7.18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso del teorema (7.16),
en condiciones menos generales. Tenemos que para cada = (1 , . . . , k )
la funcion
g (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
es solucion, ahora supongamos que en las k u
ltimas ecuaciones del siste-
ma
z = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
0 = gi (x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ), para i = 1, . . . , k
podemos despejar las k inc
ognitas i = i (x1 , . . . , xn ), por lo tanto la
envolvente es,
z = f (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , k (x1 , . . . , xn )),
 7.7. M
etodo de la envolvente 389

y f tambien es soluci on, pues para cada punto x0 = (x10 , . . . , xn0 ) y

0 = (1 (x0 ), . . . , k (x0 )), se tiene que g 0 es solucion y

f (x0 ) = g(x0 ; 0 ),
X j
fxi (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ) + gj (x0 ; 0 ) (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ).
xi

Proposici on 7.19 Sea Sk Rn una subvariedad kdimensional con coor-

denadas = (1 , . . . , k ) : Sk U Rk y una familia de hipersuperfi-
cies {S }U , con envolvente S, tal que para cada p Sk con coordena-
das = (p),
p S , Tp (Sk ) Tp (S ),

entonces Sk S.

Demostraci on. Sea p0 Sk y 0 = (p0 ), entonces basta demostrar

que para S = {h = 0}, h(p0 , 0 ) = 0 y hi (p0 , 0 ) = 0. Lo primero se
sigue de la hipotesis, pues p0 S 0 . Veamos el resto:
Consideremos la subvariedad difeomorfa a Sk y por tanto con coor-
denadas = (i ),

Hk = {(p, ) : = (p), p Sk } Rn+k ,

entonces por hipotesis tenemos que h|Hk = 0 y

n
h|Hk X h xj|Hk
0= (p0 , 0 ) = (p0 , 0 ) (p0 , 0 ) + hi (p0 , 0 )
i j=1
xj i
n
X h0 xj|Sk
= (p0 ) (p0 ) + hi (p0 , 0 )
j=1
xj i
 

= dp0 h0 + hi (p0 , 0 ) = hi (p0 , 0 ),
i

pues por hipotesis

Tp0 (Sk ) Tp0 (S 0 ) dp0 h|S0k = 0.

390 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.7.3 M
etodo de la envolvente.
El metodo de la proyecci on, visto en la leccion anterior, nos permite
resolver el Problema de Cauchy cuando los datos estan en un hiper-
plano, es decir cuando queremos encontrar una solucion de la EDP que
pasa por una subvariedad dada de dimensi on n 1, de un hiperplano
coordenado xn = 0. Veremos ahora que el conocimiento de una integral
completa, es decir de una familia de subvariedades solucion de Rn+1 ,
parametrizadas por (a1 . . . , an ) Rn ,

g(x1 . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = 0,

y por tanto tales que en ellas la funci

on

z = f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),

donde pueda despejarse, es una soluci on cl

asica; unido a la nocion de
envolvente, nos permite resolver el Problema de Cauchy en su gene-
ralidad, el cual consiste en encontrar una solucion de la ecuacion, que
en Rn+1 pase por una subvariedad n 1dimensional dada Sn1 , en po-
sicion general, no necesariamente en un hiperplano coordenado del tipo
xn = 0.

Nota 7.20 No obstante no debemos esperar que con una integral com-
pleta obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuacion est
a definida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, tambien la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.

Paso 1.- Obtenemos con los metodos conocidos una integral com-
pleta de nuestra EDP

g(x1 , . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = g a (xi , z),

por tanto tenemos una familia S a = {g a = 0} de soluciones de la EDP.

Paso 2.- Buscamos coordenadas = (i ) de Sn1 y para cada
p Sn1 con coordenadas = (p), buscamos una solucion entre las
{S a }aRn , que denotaremos S , que verifique (ver figura (7.11))

p Sa , Tp (Sn1 ) Tp (S a ).
 7.7. M
etodo de la envolvente 391

Es decir buscamos a = (a1 , . . . , an ) tal que si en Sn1 xi = xi (), z =

z()

g a (p)
)
=0 g a [x1 (), . . . , xn (), z()] = 0,


a g a [x1 (),...,xn (),z()]
dg i ip
=0 i = 0.

Si estas n ecuaciones nos permiten

despejar las n inc ognitas ai en funci
on
de = (1 , . . . , n1 ), tendremos una
subfamilia n 1parametrica de nuestra
familia original de hipersuperficies

S = {h = 0},
on de Sa
Figura 7.11. Elecci
h (x, z) = g(x, z; a1 (), . . . , an ()),

que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p Sn1 ,
con coordenadas = (p), p S y Tp (Sn1 ) Tp (S ).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la en-
volvente S de S , es una soluci
on de la EDP que contiene a Sn1 , por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
h h
h = 0, = 0, . . . , = 0,
1 n1

y eliminamos las i .

on de zx2 +zy2 = 1, que pasa

Ejercicio 7.7.3 Encontrar con este metodo la soluci
por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.

Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este metodo las soluciones de x[zx2 + zy2 ] zzx =
0, que pasan respectivamente por las curvas
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) (2) (3)
z 2 = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.

Ejercicio 7.7.5 Encontrar con este metodo la soluci

on de zx zy = 1, que pasa
por la curva z = 0, xy = 1.
392 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.7.4 Soluci
on singular.
Hemos visto que el conocimiento de una integral completa
z f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ).
nos permite construir la llamada soluci
on general mediante el proceso
de la envolvente, pero este proceso, en el que primero seleccionabamos
de nuestra familia nparametrica de soluciones, una subfamilia n 1
parametrica, hay veces que podemos hacerlo con la familia original, es
decir que la envolvente obtenida eliminando las ai en
z = f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ), fa1 = 0, . . . , fan = 0,
nos da una solucion que no se obtiene por envolventes de familias n 1
parametricas, en tal caso a esta se la llama soluci
on singular.
Ahora bien derivando
F (x1 , . . . , xn , f (x; a), fx1 (x; a), . . . , fxn (x; a)) = 0,
respecto de ai tenemos
n
X
Fz fai + Fzj fxj ai = 0, para i = 1, . . . , n
j=1

y si (x0 , z0 = f (x0 ; a0 )) es un punto de la envolvente, tendremos de la

igualdad anterior que
n
X
Fzj (x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))fxj ai (x0 ; a0 ) = 0, para i = 1, . . . , n
j=1

y si suponemos que |fai xj | 6= 0 6 entonces se verifica que en el punto

(x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))
Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0,
6 lo cual implica que los par
ametros ai son independientes, en el sentido de que no
existen n 1 funciones i (a1 , . . . , an ) y una funci
on g para las que
f (x1 , . . . , xn ,a1 , . . . , an ) =
= g(x1 , . . . , xn , 1 (a1 , . . . , an ), . . . , n1 (a1 , . . . , an )),
pues en caso contrario los n vectores (fai x1 , . . . , fai xn ) son dependientes pues cada
uno se puede poner como combinaci on de los mismos n 1 vectores
n1
X
(fai x1 , . . . , fai xn ) = (gj x1 , . . . , gj xn )jai .
j=1
 7.7. M
etodo de la envolvente 393

por lo que la soluci

on singular esta en la proyeccion de

S = {F = 0, Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0},

sin hacer alusion a la integral completa. Para estas ecuaciones se tiene

el siguiente resultado.

Proposicion 7.21 Si F, Fz1 , . . . , Fzn , x1 , . . . , xn son diferenciablemente

independientes en S, entonces la subvariedad S es soluci on en el sentido
de Lie, de la EDP definida por F si y s olo si Dp = 0 para todo p S.

Demostraci on. En primer lugar en los puntos p S, Fz (p) 6= 0,

pues en caso contrario
n
X n
X n
X
dp F = Fxi (p)dxi + Fz (p)dz + Fzi (p)dzi = Fxi (p)dxi ,
i=1 i=1 i=1

en contra de la hip
otesis, por otra parte

Xn
|S = 0 0 = dF|S = [ Fxi dxi + Fz dz]|S =
i=1
n
X
= [ (Fxi + zi Fz )dxi ]|S
i=1
[Fxi + zi Fz ]|S = 0, para i = 1, . . . , n
Dp = 0, para p S.

Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad
ndimensional, se proyecte en una solucion de la EDP definida por F ,
on en el sentido de Lie, pues |S 6= 0, como
y sin embargo no sea soluci
por ejemplo para z = x + zx zy ,

S = {F = 0, Fp = 0, Fq = 0}
= {z = x + pq, q = 0, p = 0} = {z = x, p = 0, q = 0},

la cual se proyecta en la soluci

on z = x.

Ejemplo 7.7.5 Consideremos la familia de esferas de radio 1 centradas

en el plano xy
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1
394 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

la cual es una integral completa de la EDP z 2 (1 + zx2 + zy2 ) = 1, su

envolvente se obtiene eliminando a y b en

(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1, x a = 0, y b = 0,

es decir z = 1, a la cual llegamos tambien, como puede demostrar el

lector, eliminando p y q en

F = 0, Fp = 0, Fq = 0.

Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), p
ag.378, que son

z = xzx + yzy + f (zx , zy ),

con f una funcion del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas definidas por la familia de planos

z = ax + by + f (a, b),

y su solucion singular se obtiene eliminando a y b en

z = ax + by + f (a, b), x + fa = 0, y + fb = 0,

la cual coincide con la proyecci

on de

F = 0, Fp = 0, Fq = 0.

7.8 Definici
on intrnseca

Definicion. Llamaremos estructura simpletica en una variedad diferen-

ciable X a toda 2forma 2 2 cerrada y sin radical en ning
un punto.
Llamaremos variedad simpletica a toda variedad diferenciable con una
estructura simpletica.
Como en dimensi on impar toda 2forma tiene radical (ver el ejercicio
(6.6.1), pag.319), se sigue que toda variedad simpletica es de dimension
par.
 7.8. Definici
on intrnseca 395

7.8.1 Fibrado Cotangente

Sea U una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su fibra-
do cotangente, es decir el conjunto

T (U) = {p Tp (U) : p U },

de todas las unoformas de todos los espacios cotangentes Tp (U), con la

aplicacion
: T (U) U, (p ) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el
abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas)

xi (p ) = xi (p), zi (p ) = p (xi ),

para cada p 1 (U ), las cuales establecen una biyeccion con un

abierto Un Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyecci
on regular .

Teorema 7.23 T (U) tiene una unoforma can onica, llamada forma de
Liouville, que para la proyecci
on esta definida en cada punto p
T (U) de la forma
p = p .
Demostraci on. Basta demostrar que el campo de 1formas p es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U ; xi ) y
las correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (U ) = 1 (U ), entonces
n
X
= zi dxi .
i=1
Pn
Nota 7.24 Observemos que la 1forma intrnseca = i=1 zi dxi es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pag.320), y que en
las coordenadas naturales (xi , zi ) tiene la forma canonica.

Corolario 7.25 El fibrado cotangente V = T (U) es una variedad simpletica

y es orientable.
Demostraci on. Basta observar que la 2forma = d [V] es
simpletica y define la 2nforma no nula

2n = ,
396 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Pn
pues en coordenadas = i=1 dzi dxi y
2n = n! dz1 dx1 dzn dxn .
on. Llamamos volumen de una variedad con borde B V a
Definici
Z
vol(B) = 2n .
B

Nota 7.26 La estructura simpletica define el isomorfismo de haces de

odulos en V
m
(7.5) D , D iD ,
que en coordenadas es
Xn n
X n
X
(7.6) iD = iD ( dzi dxi ) = Dzi dxi Dxi dzi ,
i=1 i=1 i=1

y por tanto se tiene la correspondencia

dzi , dxi .
xi zi
De igual modo, para cada x V, x define un isomorfismo lineal
entre los espacios vectoriales
Tx (V) Tx (V) , Dx iDx x .
Definici on. Diremos que D D(V) es un campo localmente Hamilto-
niano si iD es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si iD es exacta,
es decir si existe h C (V), tal que
iD = dh,
a esta funcion h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que
en general denotaremos con Dh ).
Si D es hamiltoniano, es decir iD = dh, entonces se sigue de (7.6)
que en coordenadas
n n
X h X h
D= ,
i=1
z i xi i=1
xi zi

y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton

h h
x0i = (x, z) , zi0 = (x, z).
zi xi
 7.8. Definici
on intrnseca 397

Nota 7.27 La raz on de considerar dh en vez de dh no es importante

simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo contra-
rio (comparese ademas con el campo caracterstico cuando F no depende
de la z).

Proposicion 7.28 a) Para todo campo D, DL = diD .

b) D es localmente hamiltoniano DL = 0.
c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano Dh es constante a
lo largo de las curvas integrales de Dh .
d) Para todo campo D y todo campo hamiltoniano Df , (D, Df ) =
Df .

Demostraci
on. a) Por ser = d, tenemos para todo campo D

DL = diD + iD d = diD .

c) Si iD = dh, entonces Dh = (D, D) = 0.

d) (D, Df ) = iDf (D) = df (D) = Df .

Teorema de Liouville 7.29 El flujo de un campo localmente hamiltonia-

no D conserva el volumen.

Demostraci on. Por el resultado anterior, DL = 0 DL 2n = 0

t 2n = 2n , para t el grupo uniparametrico de D, por tanto
Z Z Z
vol(t (B)) = 2n = t 2n = 2n = vol(B).
t (B) B B

Nota 7.30 Hemos dicho que la aplicaci on (7.5), D iD , es isomor-

fismo de modulos. Por una parte, esto nos dice que toda funcion es
hamiltoniana para alg un campo y por tanto que hay muchos campos
que dejan invariante la 2forma . Y por otra parte, este isomorfismo
nos permite definir de forma natural, un producto de 1formas.

on. Definimos el corchete de Poisson de 1 , 2 (V), corres-

Definici
pondientes por (7.5) a los campos D1 , D2 D(V), como la 1forma
correspondiente por (7.5) a [D1 , D2 ], es decir

[1 , 2 ] = i[D1 ,D2 ] .
398 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Dadas f, g C (V) definimos su parentesis de Poisson como la

funcion
(f, g) = (Df , Dg ) = Df g = Dg f,

donde Df y Dg son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente.

Proposici on 7.31 Se tienen las siguientes propiedades para a, b R y

f, g, h C (V):
i) (f, g) = (g, f ).
ii) (f, a) = 0.
iii) (f, ag + bh) = a(f, g) + b(f, h).
iv) (f, gh) = g (f, h) + h (f, g).
v) d(f, g) = [df, dg].
vi) D(f,g) = [Df , Dg ].
vii) (f, (g, h)) + (g, (h, f )) + (h, (f, g)) = 0.

Demostraci on. (ii), (iii) y (iv) se siguen de que (f, g) = Df g.

(v) Sean Df , Dg D(V) tales que iDf = df e iDg = dg,
entonces para cada D D(V) se tiene por (b) y (d) de (7.28)

d(f, g)D = D(f, g) = D(Df g) = [D, Df ](g) + Df (Dg)

= ([D, Df ], Dg ) + Df ((D, Dg ))
(por ser DfL = 0)
= (D, [Df , Dg ]) = i[Df ,Dg ] (D) = [df, dg](D).

(vii)

(f, (g, h)) = Df (g, h) = Df (Dg (h)),

(g, (h, f )) = Dg (Df (h)),
(h, (f, g)) = D(f,g) (h) = [Df , Dg ](h).

Ejercicio 7.8.1 Demostrar que:

n n
X f g X f g
(f, g) = .
i=1
zi xi
i=1
xi zi
 7.8. Definici
on intrnseca 399

Ejercicio 7.8.2 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano, entonces

D(f, g) = (Df, g) + (f, Dg).

Podemos dar la definici on intrnseca de ecuacion en derivadas parcia-

les de primer orden: En primer lugar si en nuestra ecuacion no interviene
la z, es decir es de la forma
z z
F (x1 , . . . , xn , ,..., ) = 0,
x1 xn
entonces F C (V) y {F = 0} es una subvariedad 2n 1dimensional
de V = T (U ). Y una solucion es una funci
on f (x1 , . . . , xn ) para la que

f
S = {zi = , i = 1, . . . , n} {h = 0},
xi
es decir S es una subvariedad ndimensional de {F = 0}, que tiene
coordenadas (xi ) y en la que
n
X
= zi dxi = df,
i=1

es decir en la que es exacta y por tanto = 0.

Definici
on. Llamaremos ecuaci on en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable U, a una subvariedad F de su fibrado
cotangente T (U) de dimensi
on 2n 1.
Llamaremos soluci on a toda subvariedad S de F,
on de esta ecuaci
de dimension n, en la que = 0.
En primer lugar localmente

F = {F = 0},

y se sigue del Lema de Poincare que si una subvariedad solucion S

existe, como en ella d = = 0, es localmente exacta en ella y si
ademas tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), entonces en ella = df , para f
una funcion de (x1 , . . . , xn ), que es soluci
on de la EDP definida por F .
Si por el contrario, nuestra ecuaci on contiene la z, es decir es de la
forma
z z
G(x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
400 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo:
Definimos la funci
on

F (x1 , . . . , xn+1 ,z1 , . . . , zn+1 ) =

z1 zn
= G(x1 , . . . , xn , xn+1 , ,..., ).
zn+1 zn+1

on de {F = 0}, entonces para cada cons-

Si f (x1 , . . . , xn+1 ) es soluci
tante c R las subvariedades

f (x1 , . . . , xn+1 ) = c,

son solucion de {G = 0}, pues si despejamos xn+1 en ellas, xn+1 =

g(x1 , . . . , xn ), entonces la funci on de {G = 0}, pues deri-
on g es soluci
vando respecto de xi en

f (x1 , . . . , xn , g(x1 , . . . , xn )) = c,

tendremos que
fxi + fxn+1 gxi = 0,
y por tanto para x = (x1 , . . . , xn )

fx1 fx
G(x, g(x),gx1 (x), . . . , gxn (x)) = G(x, g(x), ,..., n )
fxn+1 fxn+1
= F (x, g(x), fx1 (x, g(x)), . . . , fxn+1 (x, g(x))) = 0.

No obstante en el siguiente epgrafe daremos una definicion intrnseca

de estas ecuaciones.

7.8.2 Fibrado de Jets de funciones de orden 1

Definicion. Sea U una variedad diferenciable ndimensional. Consi-
deremos en cada punto p U el conjunto de las funciones diferenciables
definidas en alg
un entorno abierto de p y en el la relacion de equivalencia

f g f (p) = g(p), dp f = dp g.

Llamamos jet de orden 1, de funciones en p U al conjunto cociente por

esa relacion de equivalencia, el cual denotamos Jp1 , y tiene estructura
natural de espacio vectorial (realmente de
algebra) pues si denotamos la
 7.8. Definici
on intrnseca 401

clase de equivalencia de f con Jp1 (f ), podemos definir Jp1 (f ) + Jp1 (g) =

Jp1 (f + g), aJp1 (f ) = Jp1 (af ) y se tiene el isomorfismo canonico7

Jp1 R Tp (U)
Jp1 (f ) (f (p), dp f )

Definici
on. Llamamos fibrado de jets de orden 1 al conjunto
J 1 (U) = pU Jp1 ,
con la proyeccion can
onica
: J 1 (U) U, (Jp1 (f )) = p.
Este conjunto tiene una biyecci
on can
onica

R T (U),
J 1 (U) (Jp1 (f )) = (f (p), dp f )
que nos define una u
nica estructura diferenciable para la que es difeo-
morfismo y proyeccion regular. Adem as tiene una funcion canonica
z : J 1 (U) R, z(Jp1 (f )) = f (p).
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el abierto
coordenado 1 (U ) con las funciones xi y zi , es decir
xi (Jp1 (f )) = xi (p), zi (Jp1 (f )) = fxi (p),
las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas
(xi , z, zi ) : 1 (U ) Un R Rn R2n+1 .

ltimo J 1 (U) tiene una 1forma intrnseca

Nota 7.32 Por u
= dz 2 ,
para la forma de Liouville, que es regular de clase 2n + 1 (ver el Teore-
ma de Darboux, p ag.320), y que en las coordenadas naturales (xi , z, zi )
tiene la forma can
onica
X
= dz zi dxi .

en se tiene el isomorfismo, para Cp el

7 Tambi algebra de g
ermenes de funciones
en p y mp el ideal de g
ermenes de funciones que se anulan en p,
Jp1 Cp /m2p
Jp1 (f ) [f ]
402 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ahora podemos dar la definicion intrnseca de EDP de primer orden,

en la que interviene la z, es decir que es de la forma
z z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0.
x1 xn
Definici
on. Llamaremos ecuaci on en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fi-
brado de jets de orden 1.
Llamaremos soluci on de esta ecuaci on a toda subvariedad S de F,
de dimension n, con coordenadas (xi ), en la que = 0.
En primer lugar localmente existe F C (J 1 (U)), con diferencial no
nula, tal que F = {F = 0}. Y si S es una solucion, z = f (xPi ) y f es una
n
funcion solucion de la EDP definida por F , pues |S = dz i=1 zi dxi =
0, por tanto
f
S = {z = f (x1 , . . . , xn ), zi = , i = 1, . . . , n} {F = 0}.
xi
 7.9. Teora de HamiltonJacobi 403

7.9 Teora de HamiltonJacobi

Definici on. Llamaremos coordenadas simpleticas en un abierto de V =

T (U) a cualesquiera 2n funciones suyas ui , vi , tales que
n
X
= dvi dui ,
i=

en cuyo caso autom aticamente son sistema de coordenadas pues si sus

diferenciales fuesen dependientes en un punto tendran un vector inci-
dente, que estara en el radical de , que no tiene.

Nota 7.33 La importancia de las coordenadas simpleticas radican en

que resuelven simult
aneamente dos problemas:
1. Hallar una integral completa para una familia parametrizada por
a1 de EDP definidas por una funci
on h = v1 ,

h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,

que es S a = {vi = ai }, ya que S a es ndimensional, en ella |S a =

y S a {h = a1 }.
2. Hallar las soluciones de la EDO de Hamilton D = Dh , definida por
h = v1 ,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
(7.7)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
pues Du1 = 1 y el resto Dvi = Duj = 0, ya que
n
X n
X
dv1 = iD = (Dui )dvi (Dvi )dui ,
i=1 i=1

(Realmente esta propiedad la tienen obviamente todas los campos Ha-

miltonianos correspondientes a las funciones ui y vi , es decir en esas
coordenadas tienen expresi
on can
onica).
A continuacion explicamos dos metodos de construccion de tales coor-
denadas.
404 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.9.1 M
etodo de Jacobi.
Este metodo se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que no
interviene la variable z.
Consideremos la ecuaci on en derivadas parciales
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
definida por {h = a1 } en V = T (U ). Consideremos D = D1 el campo
hamiltoniano correspondiente a v1 = h. Del teorema de clasificacion
local de campos se sigue que localmente D tiene 2n1 integrales primeras
con diferenciales independientes y por tanto 2(n 1) integrales primeras
con diferenciales independientes de dv1 . Sea v2 una de ellas y sea D2 su
campo hamiltoniano correspondiente, entonces
(v1 , v2 ) = D1 v2 = 0 [D1 , D2 ] = D(v1 ,v2 ) = 0.
Entonces como D1 y D2 son independientes D1 y D2 generan una
distribucion involutiva y se sigue del teorema de Frobenius que localmen-
te D1 y D2 tienen 2n 2 integrales primeras comunes con diferenciales
independientes. Como v1 y v2 lo son, tendremos 2(n 2) integrales pri-
meras comunes diferenciablemente independientes entre s y de v1 y v2 .
Sea v3 una de ellas y sea D3 su campo hamiltoniano correspondiente.
Como antes se tiene que
[D1 , D3 ] = [D2 , D3 ] = 0,
y D1 , D2 , D3 generan una distribuci on involutiva. Por tanto localmente
tienen 2(n3) integrales primeras distintas de v1 , v2 y v3 . Siguiendo este
proceso podemos construir n funciones, v1 , . . . , vn , diferenciablemente
independientes, con campos hamiltonianos correspondientes D1 , . . . , Dn ,
tales que [Di , Dj ] = 0 para i, j = 1, . . . , n.

Teorema 7.34 Para cada (a1 , . . . , an ) Rn , = 0 en la subvariedad

ndimensional
S a = {v1 = a1 , . . . , vn = an }.
Demostraci
on. Como
D1 , . . . , Dn D(S a ),
es una base de campos, se tiene que
(Di , Dj ) = iDi (Dj ) = Dj vi = 0 = 0.
 7.9. Teora de HamiltonJacobi 405

Nota 7.35 Ahora tenemos que

S a = {v1 = a1 , v2 = a2 , . . . , vn = an } {h = a1 },

y en ella = d = 0, por tanto se sigue del Lema de Poincare que

en S a , = d. Ahora bien si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son coordenadas,
x1 , . . . , xn lo son en S a y tendremos que

= (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),

on de b R y (a1 , . . . , an ) Rn , con a1 fijo

y para cada elecci

f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an , b) = (x1 , . . . , xn ; a1 , a2 , . . . , an ) + b,

es solucion de nuestra EDP h(x, zx ) = a1 , por tanto es una integral

completa de la ecuacion.

Ejercicio 7.9.1 Resolver la ecuacion xzx2 + yzy2 = z, utilizando el metodo de

Jacobi, reduciendola antes a las de este tipo.

Ejercicio 7.9.2 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .

Ejercicio 7.9.3 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de

2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .

Ejercicio 7.9.4 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut

xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),

y encontrar una integral completa de

(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.

Nota 7.36 En los terminos de la Nota (7.35), veamos que tenemos coor-
denadas simpleticas, para ello consideremos las integrales primeras, v1 =
h, v2 , . . . , vn , de D y supongamos que las (xi , vi ) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las xi ser an un sistema de coordenadas en
cada subvariedad ndimensional

Sa = {v1 = a1 , . . . , vn = an },
406 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

para cada (a1 , . . . , an ) Rn y como hemos visto que en estas subvarie-

dades = 0, se sigue del Lema de Poincare que en cada Sa
|Sa = da , a = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )
Xn
|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
i=1
n
X Xn
zi dxi|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
i=1 i=1
zi|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn )|Sa
zi = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn ).

Teorema 7.37 Si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son diferenciablemente indepen-

dientes y es funci on diferenciable de ellas, entonces las funciones
(ui = vi , vj ) son un sistema de coordenadas simpleticas.
Demostraci
on. En el sistema de coordenadas (xi , vi )
n
X n
X n
X
= xi dxi = d vi dvi = d ui dvi
i=1 i=1 i=1
n
X
= d = dui dvi .
i=1

Corolario 7.38 En las coordenadas simpleticas (ui , vj ) del resultado an-

terior

Di = ,
ui
para los campos Di tales que iDi = dvi , construidos en el metodo de
Jacobi. En particular las uj , para j 6= i son integrales primeras de Di .

Nota 7.39 Se sigue que, en las coordenadas (ui , vi ), la curva integral del
campo D = Dh (h = u1 ) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (bi , ai ) es para j, k = 1, . . . , n, y k 6= 1
u1 (t) = t + b1 , uk (t) = bk , vj (t) = aj ,
y en terminos de las coordenadas (xi , zi ) la trayectoria de esta curva es
zi = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
bk = vk (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ), para k 6= 1.
 7.9. Teora de HamiltonJacobi 407

y si la queremos parametrizada consideramos tambien t + b1 = v1 (x, a).

Esto explica la Teora de HamiltonJacobi que estudiaremos en el proximo
epgrafe.

Ejercicio 7.9.5 Resolver la ecuaci

on diferencial definida por el campo

2x1 z1 + 2x2 z2 2x3 z3 z12 z22 + z32 .
x1 x2 x3 z1 z2 z3

7.9.2 Ecuaci
on de HamiltonJacobi.
En el analisis del metodo de Jacobi para resolver una EDP partamos del
conocimiento de las funciones vi que se obtienen basicamente integran-
do una ecuacion diferencial de Hamilton, y obtenamos una integral
completa de la EDP. A continuaci on veremos que este proceso es re-
versible, en el sentido de que el conocimiento de una integral completa
de la EDP de HamiltonJacobi
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
que en ocasiones podemos encontrar por otros medios variables se-
paradas por ejemplo, nos permite resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales de Hamilton
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
(7.8)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
Este u til metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la
teora que lleva su nombre.

Teorema 7.40 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa

de la familia de EDP parametrizada por a1 R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |ai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en el sistema zi =
xi (x, a), vi = ai (x, z) y definir ui = ai (x, v), entonces las funciones
(ui , vi ) son coordenadas simpleticas, siendo v1 = h.
Demostraci on. Como |ai xj | = 6 0, podemos despejar las ai en
zi = xi (x, a), como vi = ai (x, z) y h(x, z) = h(x, x (x, v)) = a1 (x, z).
Ademas las (xi , vi ) son coordenadas, pues zi = xi (x, v) y en ellas
X X X
d = xi dxi + vi dvi = + ui dvi ,
y basta aplicar la diferencial.
408 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Corolario 7.41 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa

de la familia de EDP parametrizada por a1 R

h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .

Si el determinante |ai xj | =
6 0, para cada elecci
on ai , bi R, las 2n 1
ecuaciones

(x, a) = bi , (i 6= 1), zi = (x, a),
ai xi

definen una soluci

on de la EDO (7.8), del campo hamiltoniano D de h,
para la que a1 es el tiempo.

Demostraci on. Por (7.33) y porque en los terminos anteriores las

curvas son ui = bi , para i 6= 1 y vi = ai .
Para estudiar las curvas integrales de una ecuacion de Hamilton que
dependa del tiempo, remitimos al lector al apendice (7.14), de la pagina
469.

Ejemplo 7.9.1 El problema de los dos cuerpos. Consideremos dos cuer-

pos de masas mi que se mueven en el espacio afn tridimensional atrayen-
dose mutuamente siguiendo las leyes de Newton. En (3.26), pag.140,
hemos demostrado que su centro de gravedad

m1 r1 + m2 r2
,
m1 + m2
sigue una linea recta con velocidad cons-
tante, por lo tanto podemos considerar
un sistema de referencia en el que el cen-
tro de gravedad este en el origen, por
tanto m1 r1 + m2 r2 = 0. Adem as hay
una direccion fija dada por el momento
angular de los dos cuerpos respecto de Figura 7.12. Plano del movimiento
su centro de gravedad,
m1
= m1 r1 r10 + m2 r2 r20 = (m1 + m2 )r1 r10 ,
m2
tal que en cada instante ambos cuerpos se encuentran en el plano per-
pendicular a dicha direcci
on. Como r1 y r2 son proporcionales basta
 7.9. Teora de HamiltonJacobi 409

demostrar que 0 = 0 que es el Principio de la conservacion del mo-

mento angular, y como la fuerza F21 = m1 r100 que actua sobre m1 es
central y es proporcional a r2 r1 , por tanto a r1
m1
0 = (m1 + m2 )r1 r100 = 0,
m2
por todo ello podemos considerar un sistema de coordenadas (x, y, z), con
origen en el centro de masas, en el que es proporcional a (0, 0, x0 y +
y 0 x) y las orbitas de ambas masas estan en el plano xy. Ahora bien
si uno de los cuerpos tiene masa M muy grande, entonces el centro de
gravedad de ambos cuerpos estar a pr
oximo a M . Esto justifica el que en
una primera aproximaci on podamos considerar que M esta en el origen8 ,
en cuyo caso r2 = 0 y
= m1 r1 r10 = m1 (0, 0, x0 y + y 0 x),
es decir el momento angular es el del cuerpo m = m1 que se mueve
describiendo una curva (x(t), y(t)) R2 , para la que x0 y + y 0 x = b
es constante. Esto nos da la Segunda Ley de Kepler (ver la pag.214,
y (7.11.8), pag.445), pues dados dos instantes t1 , t2 , A = (x(t1 ), y(t1 )),
B = (x(t2 ), y(t2 )), S el tri angulo curvo formado por los segmentos 0A,
0B y la curva entre A y B, y D la regi on interior a esta curva, tendremos,
parametrizando como sea la curva en las partes rectas, que en ellas y/x =
y 0 /x0 , es decir x0 y +y 0 x = 0, por tanto se tiene por la formula de Stokes
que
Z t2 Z Z
b(t2 t1 ) = (x0 y + y 0 x) dt = xdy ydx = 2 dx dy = 2m(D),
t1 S D

por tanto el radio vector posici

on de m barre areas iguales en tiempos
iguales.
Ademas esta curva es soluci
on del sistema de ecuaciones diferenciales,
para c = GM
x0 = z1 = hz1 , z10 = cx/(x2 + y 2 )3/2 = hx ,
y 0 = z2 = hz2 , z20 = cy/(x2 + y 2 )3/2 = hy ,
que es un sistema Hamiltoniano y corresponde a la funcion energa
z12 + z22 c
h= p ,
2 x + y2
2

8 Para un an
alisis mas profundo, sin la simplificaci
on de que m2 sea el centro de
masas, remitimos al lector al Garabedian, p ag.51.
410 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

lo cual implica en particular el Principio de conservacion de la energa

(observemos que en el plano hemos considerado la metrica eucldea, por
tanto el fibrado tangente que es donde esta definida la trayectoria
solucion se identifica can
onicamente con el fibrado cotangente y por
tanto tiene estructura simpletica y campos Hamiltonianos). Ahora para
resolverla consideramos la EDP de HamiltonJacobi asociada
2x + 2y c
=p + a,
2 x2 + y 2
o en coordenadas polares
2
 
1 c
2 + = + a,
2 2
pues se tiene x = cos , y = sen , lo cual implica
sen
= cos + sen = cos
x y x

cos
= sen + cos = sen +
x y y
y considerando variables separadas tiene la integral completa
Z r
2c b2
= b + + 2a 2 dr,
0 r r
ahora por el teorema, nuestra curva la despejamos de las ecuaciones
Z
dr


t= q ,
2
2c
0 + 2a rb2




r
Z

dr
= b

0
q
=t

2c b2

0 r 2
r + 2a r 2

a
Z 1/
dz

= 0


b
= b
2cz + 2a b2 z 2

1/0



2
b + c





= arcsen 0 ,
c2 + 2ab2
como se resuelve con el cambio de coordenadas z = 1/r y aplicando la
formula
2Az + B
Z
dz 1
= arcsen ,
Az 2 + Bz + C A B 2 + 4AC
 7.9. Teora de HamiltonJacobi 411

y si denotamos (la excentricidad)

p
(7.9) e = 1 + 2ab2 /c2 ,

tendremos que la trayectoria es, girando el plano para que 0 0 = 0,

b2 2eb2 b4
ce sen = +c cex+b2 = c e2 x2 + x+ 2 = x2 +y 2 ,
c c

la cual es una c
onica tenemos as la Primera Ley de Kepler (ver la
pag.214) ; que es una elipse si e p < 1 (equivalentemente la energa
h = a < 0, es decir (z12 + z22 )/2 < c/ x2 + y 2 ); una parabola si e = 1
(a = 0) y una hiperbola si e > 1 (a > 0). La primera ecuacion por
su parte nos permitira parametrizar esta trayectoria. Por u ltimo la
constante a ya sabemos que es la energa h, pero quien es la constante
b?, para saberlo tenemos que despejarla (junto con la a) en el sistema
de ecuaciones
s
sen 2c b2 sen
z1 = x = cos = cos + 2a 2 b

s
cos 2c b2 cos
z2 = y = sen + = sen + 2a 2 + b

lo cual equivale a
s
2c b2
(7.10) + 2a 2 = z1 cos + z2 sen

(7.11) b = z1 sen + z2 cos = z1 y + z2 x

de donde se sigue que nuestras constantes son: la energa de m1 (dividida

por m1 , realmente la energa por unidad de masa) a = h y el modulo del
momento angular (dividido por m1 , realmente el momento por unidad
de masa), (0, 0, b) pues b = x0 y + y 0 x = 2 0 . Por u
ltimo de nuestro
campo hamiltoniano

hz1 + hz2 hx hy =
x y z1 z2
cx cy
= z1 + z2 3 3 ,
x y z1 z2
412 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

hemos encontrado dos integrales primeras

z12 + z22 c
u1 = h = , u2 = z1 y + z2 x,
2

pero tiene una tercera que es cualquiera de las componentes del vector
de RungeLenz (constante a lo largo de las
orbitas)

c
T = (x0 , y 0 , 0) + (x, y, 0)
m1
 
cx cy
= y 0 (xy 0 yx0 ), + x0 (y 0 x yx0 ), 0 = (u3 , u4 , 0),

pues u3 = c(x/) z2 u2 y Du3 = 0, siendo u4 = c(y/) + z1 u2 combi-

nacion de las anteriores pues

c2 x2 cxz2 u2 c2 y 2 cyz1 u2
u23 + u24 = 2
+ z22 u22 2 + 2 + z12 u22 + 2

 
2c
= c2 + u22 z12 + z22 = c2 + 2hu22 ,

ademas se sigue de (7.9) que el m odulo de T es esencialmente la excen-

tricidad de la conica
q q
|T | = u23 + u24 = c2 + 2hu22 = ce,

ahora bien T es el vector que apunta en

la direccion del semieje mayor de la elip-
se, es decir en la direccion del segmen-
to que une el focoorigen con el punto
de la elipse (x, y) m as pr
oximo a el (el
perihelio 9 ) y que se caracteriza por que
en el (x, y) es perpendicular a su veloci-
dad10 . Para demostrar que T tiene esta Figura 7.13. Vector de Runge
Lenz
9 Del griego, peri=alrededor y helio=sol. Su sim etrico respecto del centro de la
elipse es el afelio, de apo=lejos de, y helios. La Tierra pasa por su perihelio sobre el
3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
10 Pues el revote en la tangente en un punto de una elipse, de un rayo de luz emitido

desde un foco de la elipse pasa por el otro foco (ver el ejercicio (3.7.7), p
ag.149), por
tanto es perpendicular s olo cuando tiene la direcci
on del segmento que une los dos
focos.
 7.9. Teora de HamiltonJacobi 413

direccion observamos que (u3 , u4 ) es pro-

porcional a (x, y) sii es perpendicular a
(y, x), es decir

0 = yu3 xu4 = y(c(x/) z2 u2 ) x(c(y/) + z1 u2 ) = u2 (xz1 + yz2 ),

y como u2 6= 0, a menos que la orbita sea recta, tendremos que xz1 +

yz2 = 0, es decir (x, y) es perpendicular a su velocidad (x0 , y 0 ), lo cual
ocurre solo en la direcci
on dicha anteriormente.

7.9.3 Geod
esicas de una variedad Riemanniana.
Consideremos una variedad Riemanniana (V, T2 ), con la conexion de
LeviCivitta asociada (ver la pag.139). Como en el caso anterior los
fibrados tangente y cotangente son canonicamente difeomorfos

: Dp T (V) iDp T2 T (V),

por lo que tenemos una 2forma can onica en T (V) (y por tanto campos
Hamiltonianos), que en coordenadas (xi ) de V y las correspondientes
(xi , zi ) en T (V) vale
X X
= ( dzi dxi ) = dpi dxi .

pues la coordenada xi del fibrado tangente es xi = xi y definimos

pi = zi , la cual
Pnen terminos de las coordenadas (xi , zi ) del fibrado
tangente es pi = j=1 gij zj ; donde estamos considerando
n
X
gij = , G = (gij ) = (g ij )1 , = kij ,
xi xj xi xj xk
k=1

siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | 6= 0.

Recordemos que el campo de las geodesicas esta en el fibrado tangente
y que en el sistema de coordenadas (xi , zi ) es

n n n
X X X
Z= zi i kij zi zj ,
i=1 i,j=1
zk
k=1

y cuyas curvas integrales proyectadas son las geodesicas de nuestra va-

riedad.
414 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Definici
on. En el fibrado tangente tenemos una funcion canonica que
llamamos energa cinetica,

Dp Dp
(7.12) h(Dp ) = .
2

En coordenadas (xi , zi ) y (xi , pi ) se tienen las expresiones

n n
1 X 1 1 1 X ij
h= zi zj gij = zt Gz = zt GG1 Gz = g pi pj .
2 i,j=1 2 2 2 i,j=1

En (7.73), pag.465, se demuestra que el campo geodesico es el Hamil-

toniano de h, para , por tanto en las coordenadas (xi , pi ) se expresa
n n
X X
(7.13) Z= hpi hxi ,
i=1
xi i=1 pi

y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

en las coordenadas (xi , pi )

x0i = hpi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ), i = 1, . . . , n

p0i = hxi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ), i = 1, . . . , n,

por lo que, para resolverlo, consideramos la Ecuaci

on de Hamilton
Jacobi asociada a este problema
n
1 X ij
h(x1 , . . . , xn , x1 , . . . , xn ) = g xi xj = a1 .
2 i,j=1

En el caso particular de que la variedad sea bidimensional con coor-

denadas (u, v) y llamemos

E= , F = , G= ,
u u u v v v
la Ecuaci
on de HamiltonJacobi asociada es
1 G2u 2F u v + E2v
= a1 .
2 EG F 2
 7.9. Teora de HamiltonJacobi 415

Ejemplo 7.9.2 Geodesicas de un elipsoide. Consideremos ahora el caso

particular de que nuestra superficie sea un elipsoide (ver Courant
Hilbert, Tomo II, pag.112)

x2 y2 z2
+ + = 1,
a b c
el cual admite la parametrizaci
on si a, b, c > 0
s
a(u a)(v a)
x= ,
(b a)(c a)
s
b(u b)(v b)
y= ,
(a b)(c b)
s
c(u c)(v c)
z= ,
(b c)(a c)

por lo tanto, en este caso tendremos que

E = x2u + yu2 + zu2 = (u v)g(u),

= xu + yu + zu ,
u x y z
F = xu xv + yu yv + zu zv = 0,

= xv + yv + zv , G = x2v + yv2 + zv2 = (v u)g(v),
v x y z
para
s
g(s) = .
4(a s)(b s)(c s)
y tendremos que resolver la EDP

1 2u 2
 
+ v = a1 ,
2 E G

y si consideramos = (u) + (v), entonces y deben satisfacer

0 (u)2 0 (v)2 0 (u)2 0 (v)2

+ = 2a1 = 2a1 (u v),
(u v)g(u) (v u)g(v) g(u) g(v)

que podemos resolver en variables separadas, obteniendo

Z up Z vp
(u, v, a1 , a2 ) = 2a1 g(s)(s + a2 )ds + 2a1 g(s)(s + a2 )ds,
u0 v0
416 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

de donde obtenemos, derivando respecto de a2 y puesto que a1 es una

constante, que las geodesicas sobre un elipsoide satisfacen la ecuacion
Z us Z vs
g(s) g(s)
ds + ds = cte.
u0 s + a2 v0 s + a2

Ejemplo 7.9.3 Geodesicas de una esfera.

Si nuestra superficie es una esfera
x2 + y 2 + z 2 = 1,
la cual admite la parametrizaci
on
x = cos sen ,
y = sen sen ,
z = cos , Figura 7.14. Coordenadas esf
ericas

en las coordenadas esfericas (, ), tendremos que

E = sen2 , F = 0, G = 1,
pues se tiene

= sen sen + cos sen ,
x y

= cos cos + sen cos sen ,
x y z
y la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
1 2 + sen2 2
= a,
2 sen2

la cual tiene una integral completa en variables separadas

Z r
b2
(, , a, b) = b + 2a ds,
0 sen2 s
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 , lo cual implica (tomando
k = 2a/b2 )
Z Z
b/ sen2 s ds
0 = q ds = ,
0 b 2
2a sen2 s 0 sen s k sen2 s 1
 7.9. Teora de HamiltonJacobi 417

y esta integral podemos resolverla considerando que

Bx 2C
Z
dx 1
= arcsen ,
2
x Ax + Bx C C |x| B 2 + 4AC

pues haciendo el cambio sen2 s = x tendremos que

Z sen2
dx
0 =
sen2 0 2x 1 x kx 1
#sen2
1 (k + 1)x 2
= arcsen p
2 x (k + 1)2 4k sen2 0
sen2
1 (k + 1)x 2
= arcsen
2 (k 1)x sen2 0
2
1 (k + 1) sen 2
= arcsen 0 ,
2 (k 1) sen2

y girando la esfera para que 0 0 = 0, tendremos

(k 1 + 2) sen2 2
2 sen cos = sen 2 =
(k 1) sen2
2z 2 2z 2
2xy = 1 z 2 = x2 + y 2 ,
k1 k1
p
y esto tiene dos soluciones, para c = 2/(k 1)

x y cz = 0,

es decir que nuestra geodesica est

a sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un crculo m aximo de la esfera.

Ejemplo 7.9.4 Geodesicas de un cono. Si nuestra superficie es un cono

x2 + y 2 = z 2 ,

el cual admite la parametrizaci

on

x = cos , y = sen , z = ,
418 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

tendremos que

= cos + sen + ,
x y z

= sen + cos ,
x y

y por tanto
E = 2, F = 0, G = 2 ,

y la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
1 2 2
+ 2 = a,
2 2

la cual tiene una integral completa en variables separadas

Z s
b b2
(, , a, b) = + 4a 2 d,
2

y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 ,

Z
d
0 = b p
2 4a2 b2
 
 2 a 
= arcsec  ,
b 
R
pues dx/x x2 k = (1/k) arcsec |x/k|, y se sigue que
 

cos 0 = cte,
2

y sabiendo que la ecuaci

on de las rectas en coordenadas polares del plano
(0 , 0 ) es
0 cos(0 ) = cte,

se sigue que cortando el cono por una generatriz y desarrollandolo para

hacerlo plano, las geodesicas se transforman en rectas.
 7.9. Teora de HamiltonJacobi 419

Ejemplo 7.9.5 Geodesicas de un toro. Si nuestra superficie es un toro

que parametrizamos

x = (r + cos ) cos , y = (r + cos ) sen , z = sen ,

entonces

= sen cos sen sen + cos ,
x y z

= (r + cos ) sen + (r + cos ) cos ,
x y
lo cual implica que

E = 1, F = 0, G = (r + cos )2 ,

y la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
1 2
2
+ = a,
2 (r + cos )2

la cual tiene la integral completa

Z s
b2
(, , a, b) = b + 2a d,
(r + cos )2

y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 , lo cual implica

Z
bd
0 = p .
(r + cos ) 2a(r + cos )2 b2

Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodesicas del plano mediante el metodo de Ha-
miltonJacobi. Idem del cilindro.
420 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.10 Introducci
on al c
alculo de variaciones

El calculo de variaciones es una u til herramienta que nos permite resol-

ver problemas en los que se pregunta que curva, entre todas las que unen
dos puntos, minimiza (maximiza o da un valor estacionario) a un cierto
funcional; que superficie, entre todas las que contienen un borde dado,
minimiza (maximiza o da un valor estacionario) a un cierto funcional,
etc. Muchos fen omenos de la Fsica estan ntimamente relacionados con
el calculo de variaciones, por ejemplo un rayo de luz sigue, atravesando
distintos medios, la trayectoria m as r
apida; la forma de un cable que
cuelga es la que minimiza la energa potencial; las pompas de jabon ma-
ximizan el volumen con una superficie dada, etc. Estos hechos conocidos
antes de Euler, sugeran que la Naturaleza en alg un sentido minimiza
los gastosy esta idea lo llev o a crear el c alculo de variaciones que ha
influido de forma notable en el desarrollo de la Fsica, dando una vision
unificadora, al ofrecer un punto de vista bajo el que interpretar de forma
com un distintos fen
omenos fsicos, que siguen un principio fundamental:
el de la mnima acci on.
Pongamos algunos ejemplos (ver CourantHilbert, tomo I, p.170
y Simmons, p.403): Entre todas las curvas : [t0 , t1 ] Rn , (t) =
(xi (t)), que pasan por dos puntos p y q en los instantes t0 y t1 respecti-
vamente, (t0 ) = p y (t1 ) = q, que curva tiene longitud mnima? En
este caso el funcional a minimizar es
Z t1 qX
(7.14) I() = x02
i dt.
t0

Entre las funciones f definidas en un abierto que contenga a R R2

y que coinciden con una funci on dada h en los puntos del borde R, Que
superficie z = f (x, y), encierra mnima
area? En este caso el funcional
a minimizar es
Z Z p Z q
I(f ) = = EG F 2 dx dy = 1 + fx2 + fy2 dxdy,
R R R

donde es la 2forma de superficie de la variedad Riemanniana bidi-

mensional {z = f (x, y)}.
 7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 421

7.10.1 Ecuaciones de EulerLagrange.

Aunque muchos problemas del tipo al que nos referimos fueron plan-
teados en la antiguedad y hasta algunos resueltos por los griegos, no
se tuvo una herramienta adecuada para plantearlos hasta que Newton
y Leibnitz introdujeron el c alculo infinitesimal. Y aunque esto le dio
un impulso fundamental, resolviendose muchos problemas, no fue hasta
1744 que Euler descubri o la ecuacion diferencial que debe satisfacer la
curva buscada, con la que naci o el c
alculo de variaciones, que posterior-
mente Lagrange desarroll o.
En el primero de los dos casos anteriores el funcional es una expresion
del tipo
Z t1
I() = L[t, (t), 0 (t)]dt
t0
Z t1
= L[t, x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)]dt,
t0

para (t) = (xi (t)) y una cierta funci on L de R2n+1 , a la que se llama
Lagrangiana, y que en el caso (7.14) vale
qX
L(t, xi , zi ) = zi2 .

Veamos que propiedad tiene tal curva que da un valor estacionario

a I(), si es que existe, entre las curvas que satisfacen la propiedad de
pasar por dos puntos fijos p y q en los instantes t0 y t1 respectivamente,
es decir (t0 ) = p y (t1 ) = q.

Teorema 7.42 Si (t) = (xi (t)) da un valor estacionario a

Z t1
I() = L[t, (t), 0 (t)] dt,
t0

entonces satisface las Ecuaciones de EulerLagrange

d
Lx1 [t, (t), 0 (t)] Lz [t, (t), 0 (t)] = 0,
dt 1
... ...
d
Lxn [t, (t), 0 (t)] Lzn [t, (t), 0 (t)] = 0,
dt
422 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Demostraci on. Dadas dos funciones diferenciables g, h : [t0 , t1 ]

R, con g tal que g(t0 ) = g(t1 ) = 0, se tiene
Z t1 Z t1 Z t1
h(t)g 0 (t)dt = (h(t)g(t))0 dt h0 (t)g(t)dt =
t0 t0 t0
(7.15) Z t1
= h0 (t)g(t)dt.
t0

Consideremos = (gi ) una curva cualquiera tal que (t0 ) = (t1 ) =

0. Entonces para
Z t1
G() = I( + ) = L[t, (t) + (t), 0 (t) + 0 (t)]dt,
t0

G0 (0) = 0, y tendremos por (7.15) que

Z t1 n
X n
X 
0= Lxi gi + Lzi gi0 dt
t0 i=1 i=1
n
X Z t1  
d
= Lxi Lzi gi (t)dt,
i=1 t0 dt

lo cual implica, al ser arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, las

Ecuaciones de EulerLagrange

d d
Lx1 Lz1 = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt dt

Ejemplo 7.10.1 Observemos que para n = 1 es la ecuacion de segundo

orden
d
Lx Lz = 0 Lx Ltz Lxz x0 Lzz x00 = 0,
dt
y que en el caso (7.14) se convierte en

d x0i (t) x0i (t)

pP =0 pP = ai xi (t) = bi + f (t)ai ,
dt x02
i x02
i
pP
para f 0 (t) = x02
i y por tanto (t) = b + f (t)a, es una recta.
 7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 423

El segundo es un caso particular de un funcional del tipo

Z  
f f
I[f ] = L x1 , . . . , xn , f, ,..., dx1 dxn ,
R x1 xn
para una cierta Lagrangiana L de R2n+1 , definida en un abierto cuya
proyeccion en las n primeras coordenadas contiene una variedad R con
borde C. En nuestro caso
p
L(x, y, z, p, q) = 1 + p2 + q 2 .
Veamos, como antes, que propiedad tiene tal funcion f que da un
valor estacionario a I(f ), si es que existe, entre las funciones f : R R
que valen lo mismo, pongamos h, en C.

Teorema 7.43 Si la funcion f da un valor estacionario a

Z  
f f
I[f ] = L x1 , . . . , xn , f, ,..., dx1 dxn ,
R x1 xn
entonces f satisface la Ecuaci
on de EulerLagrange
n
X
Lz (x, f (x), fxi (x)) Lz (x, f (x), fxi (x)) = 0.
i=1
xi i

Demostraci on. Consideremos una funcion g cualquiera tal que

g = 0 en el borde C de R, entonces para ella se tiene, por el Teorema
de Stokes, que para cualquier funci on h
Z Z
hgx1 dx1 dxn = hdg dx2 dxn
R R
Z Z
= d (hgdx2 dxn ) gdh dx2 dxn
R R
Z Z
(7.16) = hgdx2 dxn ghx1 dx1 dxn
C R
Z
= ghx1 dx1 dxn ,
R
Z Z
hgxi dx1 dxn = ghxi dx1 dxn ,
R R

y como antes, la funci

on
Z
G() = I(f + g) = L [xi , f + g, fxi + gxi ] dx,
R
424 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

debe tener un valor estacionario en = 0, lo cual implica que G0 (0) = 0,

y tendremos por (7.16) que
Z n
!
X
0= Lz g + Lzi gxi dx1 dxn
R i=1
Z n
!
X
= g Lz Lz dx1 dxn ,
R i=1
xi i

lo cual implica, al ser g arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, la

Ecuacion de EulerLagrange
n
X
Lz Lzi = 0.
i=1
x i

Ejemplo 7.10.2
p En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
vale L = 1 + p2 + q 2 y su Ecuaci on de EulerLagrange es la ecuaci on
de las superficies mnimas

zx + q zy = 0,
q
x 1+z +z2 2 y 1 + z2 + z2
x y x y

que podemos simplificar11

zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.

Ejercicio 7.10.1 Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribucion es totalmente integrable.
(b) Cada funci on en el plano cuya gr afica sea soluci
on es una funci on
armonica (i.e. zxx + zyy = 0, ver la pag.717).
(c) Dicha grafica es una superficie mnima.

7.10.2 Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton.

Veremos ahora que las ecuaciones de EulerLagrange estan ntimamente
relacionadas con las de Hamilton. Consideremos una Lagrangiana L y
11 aunque no siempre es preferible, ver por ejemplo el ejercicio (8.8.7) y su soluci
on
en la p
ag.559.
 7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 425

supongamos que (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuaciones
de EulerLagrange
d d
Lx1 Lz = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt 1 dt
por ejemplo si es extremal para el problema variacional definido por L
y supongamos adem as que nuestra Lagrangiana satisface |Lzi zj | 6= 0, en
estas condiciones se tiene:

Teorema 7.44 Si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuacio-
nes de EulerLagrange, para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | =
6 0,
entonces la curva en coordenadas (t, xi , zi )
(t) = (t, x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t) = x01 (t), . . . , zn (t) = x0n (t)),
satisface una ecuaci
on diferencial de Hamilton, correspondiente a la fun-
ci
on (energa),
n
X
(7.17) h= Lzi zi L.
i=1

Demostraci on. Como |Lzi zj | 6= 0, podemos considerar el sistema

de coordenadas (t, ui = xi , pi = Lzi ), en el que se tiene que
n
X n
X
dh = ht dt + hui dui + hpi dpi
i=1 i=1
Xn
dh = d( pi zi ) dL
i=1
n
X n
X n
X n
X
= pi dzi + zi dpi Lt dt Lxi dxi Lzi dzi
i=1 i=1 i=1 i=1
Xn n
X
= zi dpi Lt dt Lxi dxi ,
i=1 i=1

por tanto como la curva satisface las ecuaciones de EulerLagrange y

llamando ui (t) = ui [(t)], pi (t) = pi [(t)]
Lt = ht ,
0
ui (t) = x0i (t) = zi (t) = hpi [(t)],
p0i (t) = Lxi [(t)] = hui [(t)].
426 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Como consecuencia se tiene que si |Lzi zj | =

6 0, entonces
X X
(h )0 (t) = ht + hui u0i + hpi p0i = ht ,

y por tanto si L no depende de t, tampoco h, ht = Lt = 0 y h es

constante en las curvas que satisfacen la Ecuacion de EulerLagrange12 .
A continuaci
on vemos que, para Lagrangianas que no dependen de t,
esto es siempre as aunque no se verifique que |Lzi zj | =
6 0.

Proposici on 7.45 Si (t) = (xi (t)) es una curva parametrizada que sa-
tisface las ecuaciones de EulerLagrange para una lagrangiana L que no
depende de t, es decir que para (t) = (xi (t), x0i (t))

d
Lz () = Lxi (),
dt i
entonces h es constante en .

on. Como Lt = 0 se tiene que

Demostraci
d d X 0 
h() = xi Lzi () L()
dt dt
X X d
= x00i Lzi () + x0i Lzi ()
X X dt
0
Lxi ()xi Lzi ()x00i = 0

7.10.3 Ejemplo. Curva de energa cin

etica mnima
Consideremos en una variedad Riemanniana un sistema de coordenadas
(xi ) y los coeficientes de la primera forma fundamental

i j = gij ,

y consideremos como lagrangiana la energa cinetica

n
1 X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij ,
2 i,j=1

12 Ademas en tal caso podemos considerar la Ecuaci on de HamiltonJacobi corres-

pondiente a h (en las coordenadas (xi , pi )) y aplicar la teora estudiada en la lecci
on
anterior, para encontrar la curva extremal del problema variacional definido por la
Lagrangiana L.
 7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 427

que corresponde al problema de encontrar la curva

(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
pasando por dos puntos de la variedad, que hace mnima la energa
cinetica Z b Z b
1 1
D Ddt = kDk2 dt,
a 2 a 2
para D = 0 (t) el vector tangente a la curva. En cuyo caso
n
X n
X
pi = Lzi = zj gij h= pi zi L = L,
j=1 i=1

es decir que la funci on h de (7.17) es de nuevo la energa cinetica. Ademas

|Lzi zj | = |gij | =
6 0, por lo tanto la curva que minimiza la integral si
existe es una curva integral del campo hamiltoniano correspondiente a
h en las coordenadas (ui = xi , pi = Lzi ), que seg un hemos visto en 7.13
es el campo Z de las geodesicas, pues para el hemos demostrado que
Zui = hpi , Zpi = hui ,
por lo tanto las geodesicas son las curvas extremales para la energa
cinetica.

Nota 7.46 Debemos observar que si quisieramos minimizar la longitud

de la curva, es decir
Z b
kT kdt,
a
tendramos que considerar la lagrangiana
v
u n
uX
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = t zi zj gij ,
i,j=1

pero para ella se tiene que |Lzi zj | = 0, pues

n
X n
X
L2 = zi zj gij LLzi = zj gij
i,j=1 j=1
n
X n
X n
X
2
zi LLzi = zi zj gij = L zi Lzi = L
i i,j=1 i
X n n
X
Lzj + zi Lzi zj = Lzj zi Lzi zj = 0,
i i
428 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

con lo cual no podemos en principio aplicar los resultados de esta lec-

ci
on (en particular h = 0). No obstante remitimos al lector al epgrafe
(7.11.4), pag.436, donde aclararemos esto (ver tambien la p.318 del Du-
brovin, Fomenko, Novikov y la p.53 del Garabedian donde se hace
un analisis de la cuesti
on).

7.10.4 Ejemplo. Principio de Hamilton

En el caso particular de tener una masa m que se desplaza en el espacio
bajo la influencia de una fuerza conservativa F = grad V , tendremos
que la energa cinetica vale
m 0 2
x1 (t) + x02 (t)2 + x03 (t)2 ,

T =
2
y para
m 2
z + z22 + z32 V,

L=T V =
2 1
definimos la acci
on a lo largo de una curva (t), que une dos puntos del
espacio entre los instantes a y b, como
Z b Z b
Ldt = (T V )dt,
a a

la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecua-
ciones de EulerLagrange

d

Lz1 Lx1 = 0
mx001 + Vx1 = 0

dt


d

Lz2 Lx2 = 0 mx002 + Vx2 = 0 mx00 = F,
dt
mx003 + Vx3 = 0



d


Lz3 Lx3 = 0

dt
que es la Ecuaci on del movimiento de Newton. Esto justifica en par-
te el siguiente resultado conocido como Principio de mnima acci
on de
Hamilton.

Principio de Hamilton 7.47 La trayectoria que sigue una masa en el

espacio que se mueve bajo la acci on de una fuerza conservativa, es en-
tre todas las trayectorias posibles que unan dos puntos en dos instantes
dados, la que realiza la mnima accion.
 7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 429

Observemos que en este caso |Lzi zj | =

6 0, pues

p1 = Lz1 = mz1 , p2 = Lz2 = mz2 , p3 = Lz3 = mz3 ,

y la funcion Hamiltoniana vale

h = p 1 z 1 + p 2 z2 + p 3 z3 L
m 2
= m(z12 + z22 + z32 ) z1 + z22 + z32 + V

2
= T + V,

que es la energa (cinetica mas potencial) de la masa y es constante a lo

largo de la trayectoria. Adem as en las nuevas coordenadas (xi , pi )

m 2 1  2
z1 + z22 + z32 + V = p1 + p22 + p23 + V,
 
h=
2 2m
por lo tanto la Ecuaci
on de HamiltonJacobi asociada a este problema
es para cada constante E (que es la energa)

1  2
x1 + 2x2 + 2x3 + V = E.

2m

Ejercicio 7.10.2 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la acci
on.

7.10.5 Ap
endice. La ecuaci
on de Schr
odinger
Siguiendo con lo anterior consideremos una integral completa para
cada E constante, de la Ecuaci
on de HamiltonJacobi

1  2
+ 2 2

x2 + x3 + V E = 0,
2m x1
y recordemos que la constante E = h(xi ; xi ), representa la energa total
de la partcula a lo largo de su trayectoria.
En uno de sus primeros trabajos Schro dinger considero esta ecua-
cion y el cambio de variable = K log , con K una constante. En
terminos de esta nueva funci on la Ecuacion de HamiltonJacobi es

K2  2
x1 + x22 + x23 + (V E) 2 = 0,

2m
430 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y en vez de resolverla considera el problema variacional, en todo el es-

pacio
Z  2 
K  2 2 2
 2
I() = + x2 + x3 + (V E) dx1 dx2 dx3 ,
2m x1
y lo restringe a las funciones que se anulan en el infinito (pues en caso
contrario la integral no sera finita) y se pregunta por la existencia de
una funcion extremal, en cuyo caso de existir debe satisfacer la ecuacion
de EulerLagrange, que en este caso es
K2
(x1 x1 + x2 x2 + x3 x3 ) + (V E) = 0,
2m
que es la ecuaci
on de Schr
odinger para una partcula, y en la que K = ~.
(Yo tampoco lo entiendo). Volveremos a ver esta EDP en la pag.674,
donde la resolvemos.

7.11 Lagrangianas. Teorema de No

ether

7.11.1 Transformada de Legendre.

En esta leccion veremos de forma intrnseca algunos de los conceptos
desarrollados en la lecci
on anterior, cuando las lagrangianas no depen-
den del tiempo y los veremos en general en la proxima leccion. Para
ello consideremos una variedad diferenciable V y sea T (V) su Fibrado
tangente.
on. Llamaremos Lagrangiana en V a una funcion L C [T (V)].
Definici

on. Dada una Lagrangiana L, podemos definir la aplicacion,

Definici
llamada transformada de Legendre, entre los fibrados tangente y cotan-
gente
(7.18) L : T (V) T (V), Dx L(Dx ) = x ,
donde x es la composici
on
i dL
Tx (V) ' TDx [Tx (V)] TDx [T (V)] R.
 7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 431

considerando la inclusi on natural i : Tx (V) , T (V) y la identificacion

natural a traves de la derivada direccional entre un espacio vectorial
y sus espacios tangentes (ver (1.16), p ag.14), que en nuestro caso si
consideramos un sistema de coordenadas (xi ) en V y el correspondiente
(xi , zi ) en T (V),
   

Tx (V) ' TDx [Tx (V)], ,
xi x zi Dx

y tendremos que la expresi on en coordenadas de L es (entendiendo las

correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (V))
 
L L
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) = x1 , . . . , xn , ,..., .
z1 zn
Definici on. Llamaremos campo de las homotecias en el fibrado tangente
nico campo que anula las funciones constantes en fibras H f = 0,
al u
equivalentemente H = 0 y que deja invariantes las funciones lineales
en fibras, es decir que para las 1formas entendidas como funciones en
el fibrado tangente H = . En coordenadas vale
n
X
H= zi ,
i=1
zi

y su grupo uniparametrico es t (Dx ) = et Dx .

Definici on energa de una Lagrangiana L, a la
on. Llamaremos funci
funcion de T (V)
h = HL L,
que en coordenadas vale
n
X
h= zi Lzi L.
i=1

Consideremos ahora la 1forma de Liouville del fibrado cotangente

y llevemosla al fibrado tangente
L = L ,
cuya expresion en coordenadas es
n n
X L X
L = dxi dL = dLzi dxi ,
i=1
z i i=1
432 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y definamos la aplicaci
on entre los m
odulos

D[T (V)] [T (V)],

n n
(7.19) X X
D iD dL = D(Lzi )dxi Dxi dLzi .
i=1 i=1

on. Diremos que un campo Z D[T (V)] es lagrangiano si

Definici
iZ dL = dh.

No tiene por que existir tal campo y si existe siempre tiene a h

como una integral primera. No obstante si L es un difeomorfismo
lo cual equivale a que |Lzi zj | =
6 0
o a que (xi , pi = Lzi ) es sistema
de coordenadas, (7.19) es un isomorfismo, por tanto existe un campo
lagrangiano y es u
nico.

Nota 7.48 Recordemos que por definici on un campo Z D[T (V)] define
una ecuacion de segundo orden en V si para la proyeccion : T (V) V

(7.20) ZDp = Dp , para cada Dp T (V),

y esto equivale a que en coordenadas (xi , zi ), Zxi = zi como puede

comprobar facilmente el lector.

Teorema 7.49 Si Z es un campo que define una ecuaci on de segundo

orden en V, entonces condici
on necesaria y suficiente para que sea La-
grangiano es que
Z(Lzi ) = Lxi ,

en cuyo caso sus curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Euler

Lagrange y se verifica

L Z = HL = h + L, Z L L = dL.

Si L es difeomorfismo, entonces existe un u nico campo Z Lagrangia-

no, autom aticamente es de segundo orden y una curva en coordenadas
(xi , zi ), (t) = (xi (t), x0i (t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange
sii es una curva integral de Z.
 7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 433

Demostraci
on. En coordenadas tenemos que
n
X n
X
iZ dL = Z(Lzi )dxi Zxi dLzi
i=1 i=1
dh = dL d(HL)
Xn n
X n
X n
X
= Lxi dxi + Lzi dzi Lzi dzi zi dLzi ,
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X n
X
= Lxi dxi zi dLzi ,
i=1 i=1

lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zxi = zi o (xi , pi = Lzi )
son coordenadas) que

Zxi = zi , Z(Lzi ) = Lxi ,

y esto a su vez implica que si (t) = (xi (t), zi (t)) es una curva integral
de Z se tiene que

x0i (t) = Zxi [(t)] = zi [(t)] = zi (t),

(Lzi )0 (t) = Z(Lzi )[(t)] = Lxi [(t)],

es decir satisface las ecuaciones de EulerLagrange. Recprocamente si

L es difeomorfismo y (xi (t)) satisface las Ecuaciones de EulerLagrange,
veamos que (t) = (xi (t), zi (t) = x0i (t)) es una curva integral de Z. Como
(xi , pi = Lzi ) es un sistema de coordenadas en el que para pi (t) = pi [(t)]

x0i (t) = Zxi [(t)],

p0i (t) = (Lzi )0 (t) = Lxi ((t)) = Zpi [(t)],

tendremos que (t) es una curva integral de Z. Por u

ltimo
X
L Z = Lzi Zxi = HL,
Z L L = iZ dL + diZ L = dh + d(HL) = dL.

Ejercicio 7.11.1 1.- Consideremos la Lagrangiana correspondiente al problema

de minimizar la energa cinetica de una partcula en el plano

L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,

ulense, L, | det Lzi zj |, L , h y Z.

y calc
434 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

2.- Idem considerando la Lagrangiana correspondiente al problema de mi-

nimizar la longitud de una curva en el plano
q
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,

demuestrese que existen campos lagrangianos y que para cualquiera de ellos

sus curvas integrales se proyectan en rectas.

7.11.2 Ejemplo. Lagrangiana de la energa cin

etica
Sea (V, T2 ) una variedad Riemanniana y consideremos la energa cinetica
como lagrangiana, L(Dx ) = (1/2)Dx Dx , es decir en coordenadas

n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij .
2 i,j=1

En tal caso L es un difeomorfismo, pues su jacobiano es |Lzi zj | =

|gij | =
6 0, pero adem
as se tiene:

Proposici
on 7.50 L = para el difeomorfismo

: T V T V, (Dp ) = iDp T2 .

Demostraci on. Lo haremos de dos formas. La primera observando

que en la definici
on (7.18) identificamos los espacios (ver (1.16), pag.14)

Tx (V) ' TDx [Tx (V)], Tx DTx ,

siendo DTx la derivada direccional en T V relativa al vector Tx , por tanto

para x = L(Dx )

L(Dx + tTx ) L(Dx )

x Tx = dDx L(DTx ) = DTx L(Dx ) = lim =
t0 t
(1/2)Dx Dx + tDx Tx + (1/2)t2 Tx Tx (1/2)Dx Dx
= lim
t0 t
= Dx Tx .
P
La segunda forma la vemos en las coordenadas xi , pi = Lzi = gij zj ,
pues (xi ) = xi y (zi ) = pi (ver (7.26), p
ag.464), por tanto

= (xi , pi ) = L.
 7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 435

En esta caso la funci

on energa es

h = HL L = L,

y veremos en (7.73), p
ag.465 que el campo geodesico es el Lagrangiano

iZ dL = iZ = dh.

Proposici
on 7.51 En los terminos anteriores se tiene que

gij
=0 ZLzk = 0.
xk

Demostraci
on. Se sigue de que

gij
=0 ZLzk = Lxk = 0.
xk

7.11.3 Aplicaci
on: Superficies de revoluci
on
Es decir que en este caso no solo tenemos la integral primera L = h de
nuestro campo geodesico Z, sino Lzk , esto tiene una aplicacion directa
en el caso particular de tener una superficie de revolucion, alrededor del
eje z por ejemplo, de una curva que localmente parametrizamos r = r(z),
en cuyo caso la superficie viene dada en coordenadas (, ) por

x = r() cos ,
= r() sen + r() cos ,
x y
y = r() sen ,
0 0
z = , = r () cos + r () sen + ,
x y z
E = r()2 , F = 0, G = r0 ()2 + 1,

por lo tanto para este problema la lagrangiana vale

Ez12 + Gz22
L= ,
2
y como E = G = F = 0, tendremos dos integrales primeras de Z,

L y Lz1 = Ez1 ,
436 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y si consideramos una geodesica con vector tangente

T = z1 (T ) + z2 (T ) ,

que forme un angulo con la circunferencia paralelo, de vector tangente

, se tiene el siguiente resultado.

Teorema de Clairaut 7.52 La funci

on r cos es constante a lo largo de
cada geodesica.
Demostraci
on. Es una simple consecuencia de que
T T z1 (T )E Lz
r cos = | | = =p = 1 (T ).
|T | | | |T | 2L(T ) 2L

7.11.4 Ejemplo. Lagrangiana de la longitud

Si ahora consideramos la nueva Lagrangiana (que es diferenciable fuera
del cerrado {zi = = zn = 0})
v
u n
uX
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = t zi zj gij ,
i,j=1

que corresponde al problema de minimizar la longitud de la curva que

une dos puntos de la variedad, tendremos que L no define un difeo-
morfismo, pues |Lzi zj | = 0 ya que para la anterior lagrangiana L =
Pn 2
(1/2) i,j=1 zi zj gij , HL = 2L = L y por la nota (7.46), pag.427,
X
zi Lzi zj = 0,

ademas se sigue tambien que la funci

on energa en este caso es nula, pues
HL = L. Sin embargo se tiene que el campo geodesico Z tambien es un
campo lagrangiano para L, pues en terminos de la anterior lagrangiana

0 = ZL = L ZL ZL = 0,
2
2L = L Lzi = L Lzi , Lxi = L Lxi ,

y esto a su vez que

L Lxi = Lxi = ZLzi = L ZLzi ,

 7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 437

por lo que Z es Lagrangiano ya que es de segundo orden y

ZLzi = Lxi ,
por lo tanto (7.49) nos asegura que las geodesicas p satisfacen
P las ecua-
ciones de EulerLagrange para la lagrangiana L = zi zj gij , pero la
cuestion que nos importa es si tambien se tiene el recproco, en particu-
lar si las curvas extremales en el problema de minimizar la longitud de
las curvas de la variedad que pasan por dos puntos fijos, son geodesicas.
Observemos que el problema que tenemos con esta lagrangiana es que el
campo lagrangiano existe pero no es u nico. No obstante se tiene el si-
guiente resultado que se basa en que la longitud de una curva no depende
de la parametrizaci on de la curva.

Teorema 7.53 Si una curva

pPsatisface las ecuaciones de EulerLagrange
para la lagrangiana L = zi zj gij , es una geodesica reparametrizada.
Demostraci on. Sea la curva (t) = (xi (t)) solucion de las ecuacio-
nes de EulerLagrange, entonces
P P gkj 0 0
0 x x
d g x
ij j
qP = q xi k j ,
dt g x0 x0 2
P
g x0 x0
kj k j kj k j

y si consideramos el par
ametro longitud de arco
Z t qX
s(t) = gkj x0k x0j dt,
a

y la reparametrizacion de nuestra curva (yi (s)), tal que yi [s(t)] = xi (t),

en cuyos terminos la ecuaci on anterior se expresa
P gkj 0 0 0
d X 0 xi yk [s(t)]yj [s(t)]s (t)
gij yj [s(t)] = ,
dt 2
es decir
d X 1 X gkj 0 0
gij yj0 = y y ,
ds 2 xi k j
lo cual significa que (yi (s)) satisfacePlas ecuaciones de EulerLagran-
n
ge, para la lagrangiana L = (1/2) i,j=1 zi zj gij y por tanto es una
geodesica.
La lagrangiana anterior es un caso particular en la que h = 0. A
continuacion caracterizamos estas Lagrangianas.
438 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

on 7.54 h = 0 para una Lagrangiana L si y s

Proposici olo si L(Dx ) =
L(Dx ), para todo > 0. Ademas para estas lagrangianas la acci
on
Z b
I() = L(, 0 )dt,
a

no depende de la parametrizacion, es decir que si consideramos una re-

on suya [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0 y s(b) = b0 ,
parametrizaci
entonces Z 0
Z b b
L(, 0 )dt = L(, 0 )ds,
a a0
y si una curva (t) = (xi (t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange,
cualquier reparametrizaci on suya, con s0 (t) > 0, tambien.
Demostraci on. Como el grupo uniparametrico de H es t (Dx ) =
et Dx , tendremos que
HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
y si L(Dx ) = L(Dx ) entonces
L[Dx (t)] = L(et Dx ) = et L(Dx ),
y para t = 0 HL(Dx ) = L(Dx ), es decir h = 0. Recprocamente si h = 0
L(et Dx ) = HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
es decir que para f (t) = L Dx , f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et .
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
condicion anterior se expresa de la forma L(x, z) = L(x, z), en cuyo
caso se tiene como facilmente puede demostrar el lector que
Lxi (x, z) = Lxi (x, z), Lzi (x, z) = Lzi (x, z),
y por una parte se tiene que para [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0
y s(b) = b0 ,
Z b Z b
L(, 0 )dt = L([s(t)], 0 [s(t)]s0 (t))dt
a a
Z b
= L([s(t)], 0 [s(t)])s0 (t)dt
a
Z b0
= L(, 0 )ds,
a0
 7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 439

y si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface

d
Lz (, 0 ) = Lxi (, 0 ),
dt i

y [s(t)] = (t), con s0 > 0, entonces

d
Lz (, 0 s0 ) = Lxi (, 0 s0 ),
dt i
y por tanto
d
Lz (, 0 ) = Lxi (, 0 ).
ds i

7.11.5 Principio de Maupertuis

Principio de Maupertuis 7.55 Si ((t), 0 (t)) es una curva que da un
Rb
valor extremo a a L dt, entonces h(, 0 ) = E es constante y tambien
da un valor extremo a la nueva acci
on truncada
Z b
HL dt,
a

si nos restringimos a las curvas en las que h(, 0 ) = E (y por supuesto

que (a) = p, (b) = q, para nuestros puntos fijos p y q).
Pero es m as: da un valor extremal a
Z t2
HL dt,
t1

si nos restringimos a las curvas para las que h(, 0 ) = E y (t1 ) = p,

(t2 ) = q, con t1 < t2 en el dominio de , sin condiciones.

Demostraci on. ((t)) satisface las ecuaciones de Lagrange y por

(7.45) h(, 0 ) = E es constante, por lo tanto la misma curva dara un
valor extremo a la acci on
Z b Z b
(L + h)dt = HLdt,
a a

si nos restringimos a las curvas en las que h(, 0 ) = E.

440 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Veamos la segunda parte, para ello consideremos un desplazamiento

infinitesimal de en las condiciones del enunciado, que podemos dar con
una familia de curvas, parametrizada por un parametro , tales que

: [t1 (), t2 ()] V,

(t1 ()) = p, (t2 ()) = q, h( (t), 0 (t)) = E,
t1 (0) = a, t2 (0) = b, 0 (t) = (t),

de modo que tanto las funciones ti () como (t, ) = (t), sean dife-
renciables. Ahora sea

Z t2 ()
G() = HL[ (t), 0 (t)]dt
t1 ()
Z t2 () Z t2 ()
= L[ (t), 0 (t)]dt + h[ (t), 0 (t)]dt
t1 () t1 ()

= F [t2 (), ] F [t1 (), ] + E[t2 () t1 ()],

para la funcion

Z t
F (t, ) = L[ (t), 0 (t)]dt,
c

siendo por ejemplo c = (a + b)/2, (que por la continuidad de las ti , para

suficientemente pequeno c [t1 (), t2 ()]) y se tiene que

G0 (0) = Ft [b, 0]t02 (0) + F [b, 0] Ft [a, 0]t01 (0) F [a, 0]+
+ E[t02 (0) t01 (0)] =
Z b

= L[(b), 0 (b)]t02 (0) + L[ (t), 0 (t)]|=0 dt
a
L[(a), 0 (a)]t01 (0) + E[t02 (0) t01 (0)],
 7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 441

y se sigue que G0 (0) = 0 pues satisface las ecuaciones de Euler

Lagrange, por tanto
Z b

L[ (t), 0 (t)]|=0 dt =
a
XZ b i 2 i

= Lxi [(t), 0 (t)] (t, 0) + Lzi [(t), 0 (t)] (t, 0) dt
a t
Z b b !
X i 0 i
= [Lxi Lzi ] (t, 0)dt + Lzi [(t), (t)] (t, 0)
a t a
X i X i
= Lzi [(b), 0 (b)] (b, 0) Lzi [(a), 0 (a)] (a, 0)

= HL[(a), 0 (a)]t01 (0) HL[(b), 0 (b)]t02 (0)

pues (t(), ) = cte, por tanto derivando en = 0

i i
(a, 0) = i0 (a)t01 (0), (b, 0) = i0 (b)t02 (0).

7.11.6 Ejemplo. Curvas de mnima acci

on
Consideremos una variedad Riemanniana V, en ella una funcion, que
llamaremos energa potencial U C (V) y la Lagrangiana

L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x) = T U,

es decir en coordenadas

n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij U (x),
2 i,j=1

entonces si da un valor extremal a la acci

on
Z b Z b
Ldt = (T U )dt,
a a

y 0 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto

la energa, que en este caso es suma de las energas cinetica y potencial

h = HL L = 2T L = T + U
442 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

es constante en ella h(, 0 ) = E y por el principio de Maupertuis tam-

bien es extremal de la nueva acci on truncada
Z b Z b Z b
(HL)dt = 2T dt = 2T 2T dt
a a a
v
u n
Z buX p
= t zi zj gij 2(h U )dt
a i,j=1
v
u n
Z buX p
= t zi zj gij 2(E U )dt
a i,j=1
v
u n
Z buX
= t zi zj gij dt,
a i,j=1

si nos restringimos a las curvas tales que (a) = p, (b) = q y h(, 0 ) =

E (por tanto T + U = E y U < E), para la metrica
gij = 2(E U )gij ,
en el abierto {x V : U (x) < E}. Ahora como la nueva accion es una
longitud de una curva que pasa por p y q que por (7.54) no cambia
su valor si reparametrizamos la curva y como dada una curva , que
pase por p y q siempre podemos conseguir una reparametrizacion suya
[t] = [s(t)], para la que h[, 0 ] = E, pues basta considerar
h[, 0 ] = (T + U )[[s(t)], 0 [s(t)]s0 (t)]
= T [[s(t)], 0 [s(t)]s0 (t)] + U ([s(t)])
= s0 (t)2 T [[s(t)], 0 [s(t)]] + U ([s(t)]) = E,
que define una ecuaci on diferencial s0 (t) = F [s(t)] (y basta considerar
la solucion que pasa por s(0) = a), tendremos que la restriccion a las
curvas en las que h = E es constante es superflua, por lo que nuestra
curva inicial da un valor extremal a la acci on
v
u n
Z buX
t zi zj gij dt,
a i,j=1

sin restricciones, y por (7.53) es una geodesica reparametrizada de la

metrica gij . En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado (ve-
remos desde otro punto de vista este resultado en el apendice).
 7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 443

Teorema 7.56 En una variedad Riemanniana, si una curva da un

valor extremal a la acci
on definida por la lagrangiana

L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x),

tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica reparametrizada

para la nueva metrica

g(Dx , Ex ) = 2[E U (x)]Dx Ex .

Corolario 7.57 La trayectoria de una partcula que en R3 satisface la

ley de Newton F = ma, para una fuerza F que deriva de un potencial
U (x), tiene energa (cinetica mas potencial) constante E y es una curva
geodesica reparametrizada, de la metrica

gij = 2m[E U (x)]ij .

7.11.7 El Teorema de No
ether.
Consideremos un campo tangente D P D(V) con grupo uniparametrico
Xs , entonces si en coordenadas D = fi xi y F = (fi )

Xs (p) = p + sF (p) + o(s2 ).

Consideremos ahora una Lagrangiana L y supongamos que D la deje

invariante, en el sentido de que para cada s y cada Bp T (V)

L(Bp ) = L(Xs Bp ),

lo cual implica que para cada curva

(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),

y la nueva curva transformada por el grupo

s (t) = Xs [(t)],

se tiene, en terminos de coordenadas,

L((t), 0 (t)) = L(s (t), s0 (t)),

444 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y por tanto para cualesquiera t0 , t1 de su dominio, es constante la funcion

en s
Z t1 Z t1
L(s (t), s0 (t))dt = L( + sF + o(s2 ), 0 + sF 0 + o(s2 ))dt
t0 t0

y si denotamos fi (t) = fi [(t)] y derivamos esta expresion en s = 0,

tendremos que
Z t1 X X
0= ( Lxi (, 0 )fi + Lzi (, 0 )fi0 )dt
t0
XZ t1 X Z t1 d
d
= (Lxi Lzi )fi dt + ( Lzi fi + Lzi fi0 )dt
t0 dt t0 dt
XZ t1 Z t1
d X
= (Lxi Lzi )fi dt + (Lzi fi )0 dt,
t0 dt t0

y si es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange, ten-

dremos que
X
Lzi ((t), 0 (t))fi ((t)),

es constante en t. Este resultado constituye el Teorema de Noether que

a continuacion demostramos de forma rigurosa e intrnseca.

Teorema de No ether 7.58 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo

orden y D D(V) es un campo cuya subida deja invariante la lagrangia-
na, es decir D(L) = 0, entonces la funci
on L D, es una integral primera
de Z.

Demostraci
on. Por la proposici
on (7.70), pag.460, y el teorema
(7.49)

Z(L D) = Z L L (D) + L [Z, D]

= Z L L (D) = dL(D) = DL = 0.

Nota 7.59 Observemos que en terminos de coordenadas la integral pri-

mera del Teorema de Noether es
n
X
L D = fi Lzi ,
i=1
 7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 445

y por tanto no es necesario calcular D, sino que basta con conocer D. El

teorema pide no obstante que DL = 0 y esto puede precisar el calculo
de D, sin embargo si D es una simetra del problema en cuestion y la
lagrangiana es canonica, esa condici
on se satisface automaticamente.

Nota 7.60 Observemos que el Teorema de No ether es una simple

consecuencia de la definici
on de campo Lagrangiano (cuando es de se-
gundo orden que es de los que habla el Teorema), o con mas precision,
de su caracterizaci
on (7.49), pues el campo Z es Lagrangiano si y solo si
Z(Lzi ) = Lxi ,
ahora bien en nuestra variedad V elegimos el sistema de coordenadas xi
que queramos, a partir de el construimos las (xi , zi ) correspondientes en
el fibrado tangente y para esas coordenadas es para las que se satisface
la igualdad anterior (recordemos que el que Z sea de segundo orden es
intrnseco, no depende de coordenadas). Pues bien, si nosotros tenemos
un campo D tal que D(L) = 0, lo u nico que hay que hacer es elegir un
sistema de coordenadas xi , en el que D = xj , en cuyo caso D = xj
y lo unico que decimos es que si Lxj = 0, entonces Lzj es una integral
primera de Z y esa es la funci on de la que habla el Teorema, pues en
este sistema de coordenadas
X
L D = Lzi dxi (xj ) = Lzj .
Por ultimo el Teorema de Noether se puede generalizar en el siguiente
sentido: si D es un campo del fibrado tangente T (V), tal que
DL = 0 y L [D, Z] = 0 Z(L D) = 0.

7.11.8 Ejemplo. Problema de los dos cuerpos

El problema de los dos cuerpos, visto en la seccion 7.9.1, pag.408, tiene
asociada la lagrangiana
z12 + z22 c
L= +p ,
2 x + y2
2

pues en este caso H(L) = z12 + z22 , por tanto

z12 + z22 c
h= p ,
2 x + y2
2

L = Lz1 dx + Lz2 dy = z1 dx + z2 dy,

446 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y como el campo Hamiltoniano correspondiente a h

xc yc
Z = z1 + z2 p 3 p 3 ,
x y x2 + y 2 z1 x2 + y 2 z2

satisface ZLz1 = Zz1 = Lx , ZLz2 = Zz2 = Ly , es el campo lagrangiano.

Es natural pensar que el campo de los giros

D = y +x ,
x y
deje invariante nuestra Lagrangiana, pues es una simetra de nuestro
problema, y es cierto pues su subida es

D = y +x z2 + z1 ,
x y z1 z2
por lo tanto el teorema anterior nos asegura que

u2 = L (D) = z1 y + z2 x,

es integral primera de Z (ver (7.11), p ag.411). Es decir que para cual-

quier trayectoria
x0 y + y 0 x = cte,
lo cual significa en coordenadas polares

2 0 = cte,

que seg un vimos en la secci

on 4.14.4, p
ag.214, es la segunda ley de Kepler.
Recordemos que 0 es la componente de la velocidad de la masa m en la
direccion perpendicular a la lnea que une ambas masas, por lo que este
resultado se conoce como la ley de conservaci on del momento angular
(ver pag.408).
Ahora bien en la p agina 411 encontramos tres integrales primeras de
nuestro campo hamiltoniano Z

z12 + z22 c
u1 = h = , u2 = z1 y + z2 x, u3 = c(x/r) z2 u2 ,
2
p
para = x2 + y 2 , siendo la tercera una de las componentes del vector
de RungeLenz. La cuestion es si u3 se obtiene tambien por un invariante
Noether y la respuesta es que s, aunque la demostracion la hagamos al
 7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 447

reves (con lo cual queda por entender) pues ya conocemos la funcion,

para ello hacemos uso de la generalizaci
on del Teorema de Noether (7.60),
pues lo que no hay es un campo subido que nos la de, sin embargo
podemos encontrar un campo D verificando
cx
DL = 0, L [D, Z] = 0 y L D = z1 (Dx) + z2 (Dy) = z2 u 2 .

para el que tomamos por la tercera ecuaci

on
cx
Dx = , Dy = u2 ,
z1

y para que se verifique la segunda, [D, Z]xi = 0 lo cual equivale a que

Dzi = Z(Dxi ), es decir,

cx2 c2 x2
 
cx c cxyz2
Dz1 = Z(Dx) = Z = 3 + ,
z1 z 1 3 z12 4
Dz2 = Z(u2 ) = 0,

y para este campo tenemos (la suerte de que)

cx2 c2 x2
 
cx cx cy c cxyz2
DL = + (xz2 yz1 ) 3 + 3 + z1 = 0.
z1 3 z 1 3 z12 4

A continuaci
on vamos a aplicar el resultado anterior a distintas va-
riedades Riemannianas bidimensionales, en las que consideraremos un
sistema de coordenadas (u, v) y la lagrangiana de la energa cinetica
n
1X Ez12 + 2F z1 z2 + Gz22
L= zi zj gij = .
2 i,j=1 2

En cuyo caso hemos visto que la energa es h = L y el campo lagrangiano

es el campo geodesico Z. Adem as para cada simetra de la superficie
D = f u + gv
L (D) = f Lz1 + gLz2 ,

es una integral primera de Z por el Teorema de Noether.

448 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.11.9 Ejemplo. La esfera

Consideremos la esfera y las coordenadas esfericas (, ),

x = cos sen ,
= sen sen + cos sen ,
x y
y = sen sen ,

z = cos , = cos cos + sen cos sen ,
x y z
E = sen2 , F = 0, G = 1,

por lo tanto para este problema la lagrangiana vale

sen2 z12 + z22

L= Lz1 = sen2 z1 , Lz2 = z2 .
2
Ahora bien la esfera tiene tres campos tangentes cuyos grupos uni-
parametricos la dejan invariante: los tres giros espaciales

cos cos
y z = sen ,
z y sen
sen cos
z x = + cos ,
x z sen

x y = ,
y x

(compruebese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres fun-
ciones

z1 cos cos sen z2 sen ,

z1 sen cos sen + z2 cos ,
z1 sen2 ,

son integrales primeras del campo geodesico. Ahora bien esto significa
que a lo largo de una trayectoria geodesica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
componentes del momento angular r(t) r0 (t)

yz 0 zy 0 = 0 cos cos sen 0 sen ,

zx0 xz 0 = 0 sen cos sen + 0 cos ,
xy 0 yx0 = 0 sen2 ,
 7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 449

son constantes y si su valor es respectivamente a, b y c, entonces nuestra

geodesica esta en el plano perpendicular al momento angular, ax + by +
cz = 0, pues

ax + by + cz = (yz 0 zy 0 )x + (zx0 xz 0 )y + (xy 0 yx0 )z = 0,

por tanto nuestra geodesica, que est

a en la esfera y en el plano, esta en
un crculo maximo. Por u
ltimo observemos que la energa, que tambien
es integral primera de Z, deberamos de poder ponerla en funcion de
ellas y as es, pues es

a2 + b2 + c2
.
2

7.11.10 Ejemplo. El cono

Si nuestra superficie es el cono, x2 +y 2 = z 2 y consideramos coordenadas
polares

x = cos ,
= cos + sen + ,
x y z
y = sen ,

z = , = sen + cos ,
x y
E = 2, F = 0, G = 2 ,

la lagrangiana vale

2 z22
L = z12 + Lz1 = 2z1 , Lz2 = z2 2 ,
2
y podemos considerar el campo de los giros que nos deja el cono
invariante, (compruebese que para este campo DL = 0), esto implica
que
z 2 2 ,
es una integral primera del campo geodesico.
Compruebese que es el
modulo del momento angular dividido por 2.

Ejercicio 7.11.2 Aplicar el teorema de Noether, como en los ejemplos anterio-

res, para el plano, para el cilindro, para el toro y en general para una superficie
de revolucion.
450 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.12 C
alculo de variaciones en Jets

7.12.1 Jets de aplicaciones diferenciables

En (7.8.2), pag.400 estudiamos el jet 1 de funciones, el cual es un caso
particular de jets de aplicaciones.
Dados dos variedades diferenciables U de dimension n y V de dimen-
sion m, consideremos para cada x U e y V el conjunto
1
Jxy = Hom(Tx (U), Ty (V)) = {xy : Tx (U) Ty (V), lineales} ' Fxy / ,

para Fxy el espacio de las aplicaciones diferenciables F : Ux Vy , para

Ux un entorno abierto de x y Vy un entorno abierto de y, tales que
F (x) = y, en el que definimos la relaci
on de equivalencia

F G F (x) = G(x) = y, F = G : Tx (U) Ty (V).

on. Definimos el jet 1 de aplicaciones entre U y V como la union

Definici
de todos estos conjuntos
[
J 1 (U, V) = 1
Jxy ,
xU ,yV

ahora consideramos las proyecciones

1 : J 1 (U, V) U 1 (xy ) = x, 2 : J 1 (U, V) V 2 (xy ) = y.

Para cada punto xy del jet, consideremos un entorno coordenado

(U, xj ) de x U y otro (V, yi ) de y V y el conjunto (entorno abierto
coordenado de xy ) 11 (U ) 21 (V ) con las funciones (coordenadas)

xi (pq ) = xi (p), yj (pq ) = yj (q), zij (pq ) = pq (xj )yi ,

las cuales establecen una biyeccion (homeomorfismo) entre 11 (U )

1
2 (V ) y un abierto Un Vm Rnm de Rn+m+nm . Se demuestra que
estas cartas definen una estructura diferenciable y que para ella 1 y 2
son proyecciones regulares.
 7.12. C
alculo de variaciones en Jets 451

7.12.2 Distribuci
on can
onica
En el jet podemos definir una distribucion canonica, considerando en
cada punto , el nucleo , de la aplicaci
on lineal entre los espacios
tangentes (para y = 2 ())

T (J 1 (U, V)) Ty (V),

D 2 (D ) (1 D ),

es decir los vectores tales que

2 (D ) = (1 D ),

cuyas ecuaciones en terminos de coordenadas son

n
X
i = dyi zij dxj = 0,
i=1

por tanto el sistema de Pfaff asociado es P = 0 =< 1 , . . . , n >.

A veces como veremos a continuaci on, es preferible ver los ele-
mentos del jet, no como aplicaciones lineales : Tx (U) Ty (V), sino
como su grafica en Tx (U)Ty (V) T(x,y) (U V), es decir como el subes-
pacio de dimension n = dim U, H = {(Tx , (Tx )) : Tx Tx (U)} (obser-
vemos que no son todos los subespacios de dimension n de T(x,y) (U V),
sino solo los que se proyectan en Tx (U)). En estos terminos la distribu-
cion se expresa de forma mas sencilla; en cada punto del jet, entendido
como subespacio H,

(7.21) DH H DH H,

para : J 1 (U, V) U V, (H) = (x, y).

Proposicion 7.61 Dado un campo E D(U V) existe un u nico cam-

D(J 1 (U, V)), que llamaremos subida de E al jet, tal que para
po E
=E yE
(xy ) = (x, y), E L .

Demostraci on. Como decamos anteriormente en este caso es prefe-

rible ver los elementos del jet, no como aplicaciones lineales sino como su-
bespacios H T(x,y) (U V), de dimensi on n = dim U. En estos terminos
si t es el grupo uniparametrico de E el de E es t (H ) = t (H ),
para los t para los que este subespacio no es vertical. Obviamente
452 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

E = E, pues t = t y por (7.21) E

L , pues si DH H ,
t DH t H , ya que

t DH = t DH t H = t (H).

Unicidad: Si hubiese dos campos, su diferencia E verificara

X
= 0, E
E L i = fik k , para todo i

j = Ey
de la primera se sigue que Ex i = 0, por tanto E L i = P Ez
ij dxj
y por la segunda y esto fik = E L i (y ) = 0, lo cual implica Ez
ij = 0 y
k
por tanto E = 013 .

Nota 7.62 El jet 1 de funciones estudiado en (7.8.2), pag.400, correspon-

P
de al caso en que V = R en cuyo caso tenemos una unica = dy zi dxi ,
que es la que vimos en la Nota (7.32), p ag.401 y que aparece de forma
natural en el estudio de las ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden.
Por otro lado las lagrangianas sobre curvas estudiadas en el Teorema
(7.42), pag.421, corresponden intrinsecamente al caso en que U = R y
por tanto son lagrangianas definidas en el jet 1 de curvas. En este
caso tenemos n 1formas que son

dy1 z1 dt, . . . , dyn zn dt.

Mientras que las lagrangianas estudiadas en el Teorema (7.43), pag.423,

corresponden intrnsecamente de nuevo al caso en que V = R y por tanto
son lagrangianas definidas en el jet 1 de funciones.

Proposici on diferenciable F : U V , con

on 7.63 Dada una aplicaci
U U y V V abiertos,

S = {F : Tx (U) TF (x) (V) : x U },

13 Una cuenta an
P P aloga nos muestra c omo es en coordenadas la subida de un campo
j = fj y Ey i = gi y por otra tenemos que
E= fj xj + gi yi . Por una parte Ex
L i = P fik k ; ahora igualando coeficientes en esta ecuaci
E on tenemos
X X X
giyk zij fjyk = fik , ij
gixj Ez zik fkxj = fik zkj ,
j k k

ij = gix
que nos da el valor de Ez
P P

P
j k zik fkxj + k (giyk s zis fsyk )zkj .
 7.12. C
alculo de variaciones en Jets 453

es una subvariedad ndimensional del jet J 1 (U, V), difeomorfa a U por

1 y tangente a la distribuci on . Adem as podemos definir la aplicaci
on
F : U J 1 , F (x) = F , tal que F i = 0 y 2 F = F . Recprocamente
si : U J 1 es una aplicaci on diferenciable tal que i = 0, entonces
nica F : U V, tal que F = .
existe una u

Demostraci
on. En coordenadas se tiene que

fi
S = {yi (F ) = yi (F (x)) = fi (x), zij (F ) = (x)},
xj

por tanto es subvariedad, tiene coordenadas (xj ) y

X
i|S = (dyi zij dxj )|S = 0.

Para el recproco, como 2 F = F , basta definir F (x) = 2 [(x)] y se

tiene que

xj [F (x)] = xj (x) = xj [(x)], yi [F (x)] = yi [(x)], zij [F (x)] = zij [(x)],

pues para la u
ltima tenemos
X X
F zij dxj = F dyi = dyi = zij dxj .

on. Llamamos Lagrangiana a cualquier funcion L en el jet.

Definici
Consideramos que U tiene una orientaci on definida por una nforma
U n (U), que llevamos al jet por 1 , definiendo = 1 U .
Definicion. Dada una Lagrangiana L, diremos que una aplicacion di-
ferenciable F : U V da un valor extremal al problema variacional
definido por la nforma L si para14

S = {F : Tx (U) TF (x) (V) : x U },

y todo campo D D, que deje invariante el sistema de Pfaff, DL P P

a los que se llama transformaciones infinitesimales de contacto, y
con soporte compacto, se tiene
Z
DL (L) = 0.
S
14 A en llamaremos extremal a la subvariedad S.
veces tambi
454 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Nota 7.64 Obviamente

P los extremales no cambian si cambiamos la n
forma por L + i i , para cualesquiera n 1formas i , pues
X X
DL (L + i i )|S = DL (L)|S + (DL i i + i DL i )|S
= DL (L)|S ,

ya que DL i P y P|S = 0.

Lema Fundamental
P 7.65 Dada una Lagrangiana L, existe una u
nica
= L + i i , con d = 0 m
odulo las i .

Demostraci on. Se tiene que d = 0, por tanto d(L) = dL es

una n + 1forma m
ultiplo de , por lo tanto combinacion u
nica de

dyi = i , dzij = (ixj di ) ,

P
ahora bien di = dxj dzij y = f (x)dx1 dxn , por tanto
di = 0 y se sigue que15
X X
d(L) = dL fij dzij = fij (ixj di )
i,j i,j
X X
= (iP fij xj di ) = (iEi di )
i i
X X
= di iEi d( i iEi ),
i i

P
y el resultado
P se sigue para = L + i i , siendo i = iEi ,
Ei = fij xj y fij = Lzij .

Definici
on. A la nforma del resultado anterior la llamamos nforma
de PoincareCartan y se expresa

X X n
X
= L + i i = L + i iEi , Ei = Lzij xj .
j=1

15 Escribiremos cuando las igualdades sean m

odulo las i .
 7.12. C
alculo de variaciones en Jets 455

Nota
P 7.66 Se sigue de (7.65) que existen nformas i tales que d =
i i , veamos quienes son
X X
d = dL + di i i di =
X X
= Lyi dyi + Lzij dzij
XX X
+ ( dxj dzij ) i i di =
X X
= Lyi i i di =
X
= i (Lyi di ) i = Lyi EiL ,

pues se tiene que iEi (dxj dzij ) = 0 lo cual implica

0 = iEi (dxj dzij )+(dxj dzij )iEi = Lzij dzij +(dxj dzij )iEi .

Lema 7.67 Dada una variedad Rorientada y n tal que para toda
funci
on de soporte compacto , = 0, entonces = 0.

Demostraci on. Sea x un punto y consideremos un entorno coorde-

nado orientado (U ; xi ), entonces en el = f dx1 dxn y x = 0 pues
f (x) = 0 ya que en caso contrario, si f (x) = a > 0, existe un entorno de
x, V U , en el que f a/2 y tomando una 0 con soporte en U y
= 1 en un compacto K V , entorno de x
Z Z
0= f dx1 dxn f dx1 dxn (a/2)m[K] > 0,
U K

lo cual es absurdo.

Teorema 7.68 En los terminos de la aplicacion diferenciable F y la sub-

variedad S de (7.63), p
ag.452, los enunciados siguientes son equivalen-
tes:
(i) F es un extremal del problema variacional.
(ii) Para todo campo D D, con soporte compacto y tal que DL P
P, se tiene
Z
DL = 0.
S
456 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

(iii) S satisface las Ecuaciones de EulerLagrange16 :

i|S = (Lyi EiL )|S = 0.

(iv) Para todo campo tangente E D, iE d|S = 0.

Demostraci on. (i)(ii) por (7.65) y la Nota (7.64).

(ii)(iii): Si E D es de soporte compacto, podemos aplicar el
corolario (13.14) del Teorema de Stokes, pues S es orientada e iE |S
es de soporte compacto, ya que S sop E es un compacto de S pues es
cerrado y su imagen por el homeomorfismo 1 es un cerrado del compacto
1 (sop E). Por tanto si ademas E L P P, se tiene por (ii) que
Z Z XZ
0= EL = iE d = k (E)k ,
S S S

y si tomamos (x)yi D(U V), Pn con 0 de soporte compacto

arbitraria y su subida E = yi + j=1 xj zij (ver el Lema (7.61) y la
ag.452), para la que E L k = Exj = 0, tendremos que
nota a pie de la p
k (E) = Eyk = ik y Z
0= i ,
S

por tanto se sigue del Lema (7.67),

P que i|S = 0
(iii)(iv)
P Por (7.66)
P d = i i , por tanto para todo campo D,
iD d = i (D)i i iD i y i|S = i|S = 0.
(iv)(ii) Sea D D, entonces por (iv) (iD d)|S = 0, por tanto si
DL P P y es de soporte compacto, se tiene por el Teorema de Stokes
(ver (ii)(iii))
Z Z Z Z
diD = 0 DL = iD d + diD = 0.
S S S S

16 En coordenadas estas ecuaciones son

n 
Lzij
X 
Lyi = Lzij (log f )xj + ,
j=1
xj

que se reducen en el caso particular de = dx1 dxn , es decir f = 1, a

n
X Lzij
(7.22) Lyi = ,
j=1
xj
 7.12. C
alculo de variaciones en Jets 457

Corolario (Invariantes Noether) 7.69 Sea S extremal del problema va-

riacional y D D tal que DL = 0, entonces diD |S = 0.

Ejemplo 7.12.1 Consideremos el caso de una lagrangiana L, definida en

el jet 1 de curvas, y por tanto en el que U = R. En este caso tenemos en
coordenadas

= dt, 1 = dy1 z1 dt, . . . , n = dyn zn dt,

Ei = Lzi t , i = iEi dt = Lzi ,
X
= Ldt + Lzi i ,
X
d = i i , i = Lyi dt dLzi ,

y por el resultado anterior una curva es extremal si en la subvariedad

S = {(t, (t), 0 (t))} que define en J1 , i|S = 0, es decir se satisfacen las
ecuaciones de EulerLagrange

d
Lz = Lyi .
dt i

ltimo si L no depende de t, tL = 0 y por el corolario tenemos

Por u
un invariante Noether que es la funci
on energa
X
(t ) = L Lzi zi = h.

Ejemplo 7.12.2 Consideremos ahora el otro caso extremo: el de una

lagrangiana L, definida en el jet 1 de funciones, y por tanto en el que
V = R. En este caso tenemos en coordenadas
X
= dx1 dxn , = dy zj dxj ,
X
E= Lzj xj , = L + iE ,
d = , = Ly E L ,

y una funcion g es extremal si en la subvariedad S = {(x, g(x), gxj (x))}

que define en J1 , |S = 0, es decir se satisfacen las ecuaciones de Euler
Lagrange
X
Ly Lz = 0.
xj j
458 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejemplo 7.12.3 Consideremos el problema de la cuerda vibrante y la la-

grangiana de la energa cinetica menos la potencial (ver la leccion 10.1.3,
p
ag.646)
T
L(t, x, y, z1 , z2 ) = z12 z22 ,
2 2
en este caso = dt dx, = dy z1 dt z2 dx, E = Lz1 t + Lz2 x y la
forma de PoincareCartan es

= L + iE = L + Lz1 dy dx + Lz2 dt dy
 
2 T 2
= z1 z2 dx dt + z1 dy dx + T z2 dy dt,
2 2

y d = , para

= Ly E L = E L (dxdt) = d(Ex)dt+dxd(Et) = T dtdz2 +dxdz1 ,

por tanto una funcion y = y(t, x) es soluci

on de la ecuacion de Euler
Lagrange si para la subvariedad S = {(t, x, y(t, x), yt (t, x), yx (t, x))} que
define

0 = (T dtdz2 +dxdz1 )|S = (T yxx ytt )(dtdx) T yxx ytt = 0,

que es la ecuacion de ondas. Ahora bien tL = 0, y

 
2 T 2
it |S = Ldx + T z2 dy |S = yt yx dx + T yx (yt dt + yx dx)
2 2
 
2 T 2
= y + yx dx + T yx yt dt,
2 t 2

por tanto tenemos un invariante Noether que es la energa pues

  
2 T 2
0 = dit |S = y + yx (T yx yt )x dt dx
2 t 2 t
 
2 T 2
y + yx = (T yx yt )x
2 t 2 t

e integrando y suponiendo que la soluci on y(t, x) en cada instante es de

soporte compacto para lo cual basta que lo sean la posicion y velocidad
en el instante inicial (ver el ejercicio (8.4.2), pag.513 o la solucion de la
 7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico 459

Ecuacion de ondas de la p ag.642), tendremos llamando

Z  
2 T
E(t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx,
R 2 2
Z   Z
2 T
E 0 (t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx = (T yx yt )x dx = 0.
R 2 2 t R

es decir la energa es constante.

7.13 Ap
endice. El Campo geod
esico

7.13.1 Subidas can

onicas de un campo tangente.
Como en todo fibrado vectorial, el fibrado tangente T (V) (ver la leccion
6.7.1, pag.323), tiene un campo tangente especial H D[T (V)], que
llamamos campo de las homotecias, tal que para cada funcion f de V,
Hf = 0 y para cada 1forma , H = , en coordenadas se expresa
X
H= zi (campo de las homotecias).
zi

ConsideremosP un campo tangente D D(V). Si en un entorno coor-

denado es D = fi xi , tendremos que sus curvas integrales (t) =
(xi (t)), satisfacen el sistema de ED

x0i (t) = fi [(t)],

en cuyo caso la curva (xi (t), zi (t) = x0i (t)) satisface

x0i = fi ,
n n
X fi 0 X fi
zi0 = x00i = xj = zj .
j=1
xj j=1
xj

A continuacion definimos este sistema intrnsecamente.

460 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Definici
on. Llamaremos primera subida can onica al fibrado tangente,
de un campo tangente D D(V), con grupo uniparametrico Xt , al
campo D D[T (V)], con grupo uniparametrico Yt = Xt .

Ejercicio 7.13.1 Demostrar que si D es la subida can onica de un campo D

D(V) al fibrado tangente, entonces:
i) Yt = Xt , lo cual equivale por (2.39), p
ag.87 a que D = D.
ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
P
Proposici
on 7.70 Sea D = fi xi D(V). Entonces:
i) En coordenadas

n n n
X X X fi
D= fi + zj .
i=1
xi i=1 j=1 xj zi

ii) Si Z es un campo en el fibrado tangente, que define una ecuaci

on de
segundo orden en V, entonces para la proyeccion : T (V) V y L una
lagrangiana
[Z, D] = 0 y L [Z, D] = 0.
iii) Si para cada f C (V) definimos f C [T (V)], tal que f (Bp ) =
Bp f , entonces
D f = Df .
on C [T (V)], tal que
iv) Si para cada (V) definimos la funci
(Bp ) = p Bp , entonces df = f y
D = DL .
v) Si E : C (V) C [T V] es el campo universal, tangente a V con
soporte en T (V), entonces f = Ef .
Demostracion. Lo veremos de dos formas.
P
i) Sea Ep = zi (xi )p un punto del fibrado tangente, entonces
xi [Yt (Ep )] xi (Ep )
DEp xi = lim
t0 t
xi [Xt (p)] xi (p)
= lim = Dp xi = fi (p),
t0 t
zi [Yt (Ep )] zi (Ep )
DEp zi = lim
t0 t  
Pn
zi [Xt j=1 zj x j
] zi
p
= lim
t0 t
 7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico 461
xi Xt
n
! n
X xj (p) ij X fi
= zj lim = zj (p),
j=1
t0 t j=1
xj

ya que se tiene
Z t
Xi (t, x) = xi + fi [X(s, x)]ds
0
n
Z tX
Xi fi Xk
(t, x) = ij + (s, x)ds
xj 0 xk xj
k=1
n
Xi X fi Xk fi
(0, x) = (x) (0, x) = (x).
t xj xk xj xj
k=1

ii) Como L no tiene componentes en dzi , lo segundo es consecuencia

de lo primero. Basta entonces demostrar que [Z, D]xi = 0, y por (i)
tenemos que
[Z, D]xi = Z(Dxi ) D(Zxi )
n n
X fi X fi
= Zfi Dzi = zj zj = 0.
j=1
xj j=1 xj

iii) Basta aplicar (ii) sabiendo que f = Z( f ).

iv) Basta considerar que EBp = Bp .
Veamos otra forma de demostrarlo. Primero demostramos (ii). Sea
Tp un punto del fibrado tangente y f C (V), entonces aplicando (7.20)
L (Yt ) ZYt (Tp ) ZTp
(D Z)Tp f = lim f
t0 t
Xt ZYt (Tp ) Tp
= lim f
t0 t
Xt Xt (Tp ) Tp
= lim f = 0,
t0 t
por tanto [Z, D]xi = 0 y de aqu se sigue (i) pues por un lado como
D = D tendremos (sobreentendiendo que xi tiene dos significados:
como coordenada en V y en el fibrado en el que realmente es xi )
Dxi = D xi = (D)xi = Dxi = fi ,
y por otra parte se sigue de [Z, D]xi = 0 que
n
X fi
Dzi = D(Zxi ) = Z(Dxi ) = Zfi = zj .
j=1
xj
462 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Definici
on. Llamaremos segunda subida can
onica al fibrado tangente,
de un campo tangente D D(V), al campo D D[T (V)], con grupo
uniparametrico Zt (Ep ) = Ep + tDp .
Es facil demostrar que en coordenadas xi ,
n n
X =
X
D= fi D fi .
i=1
xi i=1
zi

7.13.2 Variedad con conexi

on. Campo geod
esico.
Consideremos que nuestra variedad V tiene una conexion , (ver la
leccion 3.7.4, pag.138), entonces hemos visto en la leccion 6.7.2, pag.324
que cada campo D D(U ) con U V abierto, define canonicamente
un campo D D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f C (U ),

D f = Df,

y para cada 1forma entendida como funci

on en el fibrado

D () = D ,

es decir la funcion correspondiente a la 1forma D que es

D (E) = D(E) (D E).

Se verifica trivialmente
X X
D= fi Di D = fi Di ,

por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )

X X
D= fi D = fi ,
xi xi

ahora bien en coordenadas (xi ) xk = ik y (xi ) zk es la funcion lineal

en fibras correspondiente a la 1forma (xi ) dxk cuya componente j
esima es

(xi ) dxk (xj ) = xi [dxk (xj )] dxk (x k

i xj ) = ij ,
 7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico 463

por tanto
  n
X
(7.23) = zj kij
xi xi zk
j,k=1
n
X X
(7.24) D = fi fi zj kij .
xi zk
i,j,k=1

Lema 7.71 Si H D(T V) es el campo de las homotecias, para cada

D D(V), [H, D ] = 0.
Demostraci on. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ) en
V y el correspondiente (xi , zi ) en T V, entonces
[H, D ]xi = H(D xi ) D (Hxi ) = 0,
[H, D ]zi = H(D zi ) D (Hzi ) = 0,
pues D zi es una funci on lineal en fibras, la correspondiente a la 1forma
D dxi , Hzi = zi y en general H(f ) = f para toda funcion f lineal en
fibras (es decir las correspondientes a 1formas).
Las geodesicas en una variedad con una conexion son las curvas inte-
grales de los campos tangentes D, para los que D D = 0, en coordenadas
xi una geodesica satisface la ecuaci
on diferencial de segundo orden
n
X
x00k + kij x0i x0j = 0,
i,j=1

para kij los smbolos de Christoffel de la conexion

n
X
= kij .
xi xj xk
k=1

Las geodesicas definen realmente una ecuacion de primer orden en el

fibrado tangente, en el que tenemos un campo tangente canonico Z
D(T [V]), al que llamamos campo de las geodesicas de la conexi on , que
en coordenadas es

n n n
X X X X
(7.25) Z= zi kij zi zj = zi (xi ) ,
i=1
x i i,j=1
z k
k=1

(lo u
ltimo por (7.24), p
ag.463) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodesicas de nuestra variedad.
464 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Proposicion 7.72 Si H D(T V) es el campo de las homotecias y Z es el

campo geodesico de una conexi on cualquiera en V entonces [H, Z] = Z.
En particular la distribuci
on =< H, Z >, definida fuera de la secci
on
cero, es totalmente integrable.

Demostraci
on. En coordenadas se sigue de (7.25), pues
X X
[H, Z] = [H, zi (xi ) ] = zi (xi ) = Z,

y es totalmente integrable por el Teorema de Frobenius.

7.13.3 Campo geod

esico en una variedad Rieman-
niana.
Consideremos ahora una variedad Riemanniana (V, g), con la conexion
de LeviCivitta asociada (ver la pag.139). Entonces en su fibrado
tangente T (V) tenemos una funci
on can
onica

1
h(Dp ) = Dp Dp ,
2
que en coordenadas (xi , zi ) se expresa

1X
h= zi zj gij ,
2
y un difeomorfismo can
onico entre los fibrados tangente y cotangente

(7.26) : T (V) T (V), (Dp ) = iDp g,

para el que
n
X

(xi ) = xi , (zi ) = gij zj = hzi = pi ,
j=1

siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | =

6 0, por tanto
en el fibrado tangente tenemos una 1forma y una estructura simpletica
canonicas dadas por
X X X
= () = ( zi dxi ) = pi dxi , = d = dpi dxi .
 7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico 465

Teorema 7.73 El fibrado tangente de una variedad Riemanniana es una

variedad simpletica y el campo geodesico es el hamiltoniano de la energa
h, es decir
iZ = dh,

adem
as Z = 2h.

P P
Demostraci on. Z = i pi zi = i,j gij zi zj = 2h. Ahora como
Z L = iZ d + diZ , tendremos que

iZ d = Z L d(Z) = Z L 2dh,

y basta demostrar que Z L = dh, es decir que

X X X
Z L( pi dxi ) = (Zpi )dxi + pi dzi
i i i
X X
= (Zpi )dxi + hzi dzi = dh,
i i

lo cual equivale a demostrar que Zpi = hxi para ello recordemos que
i j = j i , pues la torsi
on es nula y que se tienen las siguientes
relaciones

gkr
= i (k r ) = i k r + k i r
xi
Xn Xn
= jik gjr + jir gkj ,
j=1 j=1
gir
= k (i r ) = k i r + i k r
xk
Xn Xn
= jki gjr + jkr gij ,
j=1 j=1
gik
= r (i k ) = r i k + i r k
xr
Xn Xn
= jri gjk + jkr gij .
j=1 j=1
466 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ahora se tiene que

n n  
1 X gkr 1 X gkr gir gik
hxi = zk zr = zk zr +
2 xi 2 xi xk xr
k,r=1 k,r=1
n
X Xn
= zk zr i k r = zk zr ((gir )xk i k r )
k,r=1 k,r=1
Xn n
X n
X
= zr (Zgir ) zk zr jkr gij
r=1 j=1 k,r=1
n
X n
X X
= zr (Zgir ) + gij (Zzj ) = Z( zr gir ) = Zpi .
r=1 j=1

Corolario 7.74 En el sistema de coordenadas simpleticas (qi = xi , pi ) el

campo geodesico se expresa
n n
X X
Z= hpi hq .
i=1
qi i=1 i pi
P
on. Por ser iZ ( dpi dqi ) = dh.
Demostraci
Observemos que la funci
on energa en las coordenadas simpleticas se
expresa
n n
1 X 1 1 1 X ij
h= zi zj gij = zt Gz = zt GG1 Gz = g pi pj ,
2 i,j=1 2 2 2 i,j=1

para G = (gij ) y G1 = (g ij ).

Proposici
on 7.75 En las coordenadas
P (qi = xi , pi ) el campo H de las
homotecias se expresa H = pi pi .
P P
Demostraci on. Hpi = zj hzi zj = zj gij = pi .

7.13.4 Ejemplo
Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una funci
on po-
tencial U C (V) y la Lagrangiana

L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x) = T U,

 7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico 467

es decir en coordenadas

n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij U (x),
2 i,j=1

y si una curva da un valor extremal a la accion

Z b Z b
Ldt = (T U )dt,
a a
0
y 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto
la energa
h = HL L = 2T L = T + U
es constante en ella (h(, 0 ) = E, por tanto T + U = E y U < E)
y a continuacion demostramos de otra forma, que es una geodesica
reparametrizada de la nueva metrica

gij = 2(E U )gij ,

cuyo campo geodesico ZG es el campo lagrangiano de la nueva lagran-

giana

n
1 X X
L= zi zj gij = (E U ) zi zj gij = 2(E U )(L + U ),
2 i,j=1

para lo cual necesitamos unos resultados previos.

Lema 7.76 En las coordenadas

P (xi , pi = Lzi ) el campo H de las homo-
tecias se expresa H = pi pi .
P P
Demostraci on. Hpi = zj Lzi zj = zj gij = pi .

ZG U
Lema 7.77 En la hipersuperficie {h = E}, ZG = Z + EU H, para ZG
el campo geodesico de gij , H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.
Demostraci on. Sea D = ZG Z y expresemoslo en el sistema
P de
coordenadas (xi , pi = Lzi ), en el que por el lema anterior H = pi pi .
Por una parte Dxi = zi zi = 0, por tanto basta demostrar que
ZG U
Dpi = pi ,
EU
468 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

es decir que (E U )(ZG pi Zpi ) = (ZG U )pi , o dicho de otro modo,

pues Zpi = ZLzi = Lxi , basta demostrar que

(E U )ZG Lzi (E U )Lxi = (ZG U )Lzi ,

y como se tiene que

Lxi = 2Uxi (L + U ) + 2(E U )(Lxi + Uxi ),

Lzi = 2(E U )Lzi ,

tendremos que al ser L + U = T = h U y ZG Lzi = Lxi

Lxi = 2Uxi (h U ) + 2(E U )(Lxi + Uxi ) =

ZG Lzi = 2Lzi ZG (E U ) + 2(E U )ZG Lzi
= 2Lzi ZG U + 2(E U )ZG Lzi ,

y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.

Teorema 7.78 Si una curva : (a, b) V en una variedad Riemanniana

con una funcion potencial da un valor extremal a la acci
on definida por
la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x),
tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica reparametrizada
para la nueva metrica

g(Dx , Ex ) = 2[E U (x)]Dx Ex .

Demostraci on. Consideremos la curva integral de Z, (t) = (t)t

T (V), subida de con componentes ((t), 0 (t)). Como la distribu-
cion < H, ZG > es totalmente integrable y por el resultado anterior
Z < H, ZG > en los puntos de la hipersuperficie {h = E}, que contiene
a la curva (t), tendremos que esta curva es tangente a la distribu-
cion as como la familia de curvas integrales de H, es (t) pasando por
cada punto de la curva y transversales a ella, pues Z y H no son pro-
porcionales en la curva. Por tanto tenemos la superficie tangente a la
distribucion, S = {r(t) : r > 0, t (a, b)}, que contiene a la curva y
se proyecta en nuestra curva original. Ahora como esta superficie tiene
al campo geodesico ZG tangente, dado un punto cualquiera t0 (a, b),
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 469

tenemos una u nica curva integral de ZG , (s) = r(s)(t(s)) S, tal que

(0) = (t0 )/k(t0 )k y por ser geodesica debe tener modulo constante
k(s)k = k(0)k = 1, por tanto (s) = (t(s))/k(t(s))k, es decir su tra-
yectoria es la de (t)/k(t)k (aunque tienen parametrizaciones distintas)
y su proyeccion es la geodesica (t(s)).

7.14 Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi

En (7.41), pag.408 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.7), pag.403, en

el caso autonomo. Si ahora queremos resolver una ecuacion diferencial
de Hamilton no aut onoma

x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),

(7.27)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),

lo primero que hacemos es hacerla aut

onoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),

x0 (t) = 1,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),

y basta encontrar las curvas integrales del campo

D = hz1 + + hzn + hx1 hxn ,
x1 xn x z1 zn

que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo

caso x(t) = t y el resto de coordenadas xi (t), zi (t) satisfacen el sistema
original (7.27). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una funcion F = F (x1 , . . . , xn+1 , z1 , . . . , zn+1 ) para la que xn+1 = x
y

Fz1 = hz1 , . . . , Fzn = hzn , Fzn+1 = 1, Fx1 = hx1 , . . . , Fxn = hxn ,

470 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

es decir

F (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn+1 ) = zn+1 + h(x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),

la cual nos define la EDP

(7.28) zx + h(x1 , . . . , xn , x, zx1 , . . . , zxn ) = 0,

que llamaremos ecuaci on de HamiltonJacobi asociada a nuestro sistema

de ecuaciones diferenciales.
A continuaci on veremos que el conocimiento de una integral com-
pleta de esta EDP nos permite resolver, en ciertas condiciones, para-
metricamente el sistema de ecuaciones diferenciales no autonomo (7.27).
Este u til metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la
teora que lleva su nombre.

Teorema 7.79 Si existe una funci

on diferenciable

= (x1 , . . . , xn , t; a1 , . . . , an ),

tal que el determinante |ai xj | =

6 0 y es solucion de la EDP definida
por F , en el sentido de que fijados los valores de a1 , . . . , an la funci
on
n + 1dimensional correspondiente satisface

t + h(x1 , . . . , xn , t, ,..., ) = 0,
x1 xn
entonces las 2n ecuaciones

= bi , zi = ,
ai xi
definen implcitamente las soluciones dependiendo de los 2n par
a-
metros ai , bi , del sistema de ecuaciones

x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),

zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ).

Demostraci on. Por una parte derivando respecto de ai la expresion

t + h(xi , t, xi ) = 0, tenemos que
n
2 X 2
+ hz = 0,
tai j=1 ai xj j
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 471

y por otra parte como |ai xj | = 6 0, el teorema de las funciones implci-

tas nos asegura que para cada elecci on de ai , bi podemos encontrar n
funciones xj (t) = xj (t, ai , bi ), que satisfacen

(x1 , . . . , xn , t, a1 , . . . , an ) = bi ,
ai
y derivando esta expresi
on respecto de t tendremos que
n
X 2 0 2
xj (t) + = 0,
j=1
xj ai tai

de donde se sigue que x0j (t) = hzj , pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda rela-
cion basta derivar respecto de t en zi (t) = xi [x(t), t, a] y respecto de xi
en t (x, t, a) + h(x, t, xi (x, t, a)) = 0, obteniendo
n
X n
X
zi0 (t) = xi xj x0j (t) + xi t = xi xj hzj + xi t = hxi .
j=1 j=1
472 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicios resueltos

Ejercicio 7.1.2.- Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revolu-

ci
on con eje pasando por el origen del espacio, entonces
 
u v w 

ux vx wx  = 0
 
uy vy wy 

para u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx .

Soluci on.- En cada punto p = (x, y, z) de la superficie tenemos una recta tan-
gente a ella (tangente al paralelo correspondiente de la superficie de revoluci on), que
tambi en es tangente a la esfera pasando por p, por tanto la recta es perpendicular a
(x, y, z) y a (zx , zy , 1), por tanto con vector director su producto vectorial que tiene
componentes
u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx ,
y si el eje de la superficie tiene vector director (a, b, c), tendremos que ua+vb+wc = 0
y derivando respecto de x y respecto de y tendremos que
ua + vb + wc = 0 
u v

w 

ux a + vx b + wx c = 0 ux vx wx  = 0

 uy v y w y 
uy a + v y b + w y c = 0

Ejercicio 7.1.3.- Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 +Qdxdy+Rdy 2 =

on17 de la proyecci
0 la ecuaci on al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0. Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.

P
Solucion.- La proyecci on de un campo tangente a la superficie, D = fi xi ,
satisface la ecuacion del enunciado sii
p
f1 Q Q2 4P R
P f12 + Qf1 f2 + Rf22 = 0 = ,
f2 2P
por tanto en general hay dos soluciones y como Du = 0 tendremos que son propor-
cionales a
p
Q Q2 4P R f 1 ux + f 2 uy
f1 = + , f2 = 1, f3 = ,
2P 2P uz
p
Q Q2 4P R g1 ux + g2 uy
g1 = , g2 = 1, g3 = ,
2P 2P uz
17 Esta notaci
on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funci
on lineal, por
tanto la expresi
on de la izquierda en cada punto es un polinomio.
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 473

ahora se tiene que

X Q2 Q2 4P R (f1 ux + uy )(g1 ux + uy )
fi gi = +1+
4P 2 4P 2 u2z
R+P f1 g1 u2x + (f1 + g1 )ux uy + u2y
= +
P u2z
R 2 Q
R+P u
P x
u u
P x y
+ u2y
= +
P u2z
u2z (R + P ) + Ru2x Qux uy + P u2y
= .
P u2z

Ejercicio 7.3.1.- En los siguientes problemas encontrar la soluci

on de la EDP
que contiene a la curva correspondiente

yzzx + zy = 0, que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

yzzx + xzzy + 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z 3)zx + (2x z)zy = y(2x 3), que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.

Soluci
on. Para el primero. Consideremos el campo caracterstico

yz + ,
x y
el cual tiene integrales primeras u = z y v = x y 2 z/2. Ahora expresamos x y z en
t
erminos de y, u y v,
y2
z = u, x=v+u ,
2
y consideramos las integrales primeras que coinciden con z y x en y = 0,
z, v,
por tanto la soluci
on es
z 2 = 2v z 2 = 2x y 2 z.
ltima. Consideremos el campo en R3
Para la u

D = 2y(z 3) + (2x z) + y(2x 3) ,
x y z
que en el sistema de coordenadas v1 = 2x 3, v2 = y, v3 = z 3 se escribe

D = 4v2 v3 + (v1 v3 ) + v1 v 2 ,
v1 v2 v3
y tiene integrales primeras
v12
u1 = 2v32 , u2 = v1 + 2v22 4v3 .
2
474 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ahora tenemos que encontrar una integral primera de D, es decir una funci
on g
de (u1 , u2 ), tal que la superficie {g = 0} se interseque con {z = 0} en
{z = 0, x2 + y 2 = 2x} = {z = 0, (x 1)2 + y 2 = 1}.
Escribamos x e y en t
erminos de (u1 , u2 , z)
p
4(z 3)2 2u1 + 3
x= ,
2
s p
u2 4(z 3)2 2u1 + 4(z 3)
y= .
2
Y consideremos las integrales primeras
p
4(3)2 2u1 + 3
X= ,
2
s p
u2 4(3)2 2u1 + 4(3)
Y = ,
2
que en z = 0 coinciden con x e y y para las que
1 u1 u2
(X 1)2 + Y 2 1 = 2 + + ,
4 2 2
por tanto basta considerar la funci
on
g = 2u1 2u2 9
= 4v32 v12 2v1 4v22 + 8v3 9
= 4(z 3)2 (2x 3)2 2(2x 3) 4y 2 + 8(z 3) 9
= [2(z 3) + 2]2 4 [2x 3 + 1]2 + 1 4y 2 9
= (2z 4)2 (2x 2)2 4y 2 12.
Por tanto la soluci
on es el hiperboloide de dos hojas
(z 2)2 (x 1)2 y 2 = 3.
Ahora bien como a nosotros nos piden la soluci
on que pasa por la circunferencia,
la contestaci
on es q
z = 2 (x 1)2 + y 2 + 3.

Ejercicio 7.3.2.- Demostrar que las soluciones de la EDP

(z + 3y)zx + 3(z x)zy + (x + 3y) = 0,

on de eje x = z = 3y,
son superficies de revoluci
Soluci
on.- Como es cuasilineal define el campo (proyecci
on del caracterstico)

D = (z + 3y) + 3(z x) (x + 3y) ,
x y z
y las soluciones est
an formadas por curvas integrales suyas. Ahora bien Dui = 0,
para u1 = 3x + y 3z y u2 = x2 + y 2 + z 2 , por tanto D es tangente a los planos
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 475

u1 = cte, perpendiculares a la recta dada, y a las esferas centradas en el origen

u2 = cte. Por tanto D es el campo de los giros alrededor de la recta y si un punto
est
a en una superficie solucion tambi en lo est
a la circunferencia de revoluci
on que
define en torno al eje y la superficie es de revoluci
on.

Ejercicio 7.4.1.- Demostrar que para cada soluci on f de (7.1), D es tangente

a
f f
Sn (f ) = {z = f (x), z1 = (x), . . . , zn = (x)}.
x1 xn

on.- En Sn (f ) se tiene que Dvi = 0.

Soluci

Ejercicio 7.6.1.- Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci

on de la EDP
1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2
que pasa por el eje x.
1 2
Soluci
on. F = 2
(p + q 2 ) + (p x)(q y) z y su campo caracterstico es

D = (p+qy) +(p+qx) +(p(p+qy)+q(p+qx)) +(p+qy) +(p+qx) ,
x y z p q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes
p+qy
u1 = p x, u2 = q y, u3 = , u4 = F,
p+qx
pues p + q y = u1 + u2 + x y p + q x = u1 + u2 + y, siendo u1 y u2 integrales
primeras por tanto constantes para D.
Ahora el eje x es la curva (x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0) y hay dos soluciones en
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
que corresponden a dos valores de q, pues por la segunda 0 = p(t) y por la primera
q2
2
xq = 0. Por tanto tenemos dos posibles curvas (t) en R5
(
0.
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0, p(t) = 0, q(t) =
2t.

Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es {ui = ui [(t)] : i = 1, 2, 3, u4 = 0} y es
respectivamente
( (
0 0
u1 = t, u2 = , u3 = 2t , u4 = 0,
2t t
=2

o en t
erminos de las coordenadas primitivas
( (
y y 1 2
p = x t, q = , p+q = , z= (p + q 2 ) + (p x)(q y),
2t + y 2x y 2
476 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

lo cual da para la primera curva (t), como q = y = p + q, que p = 0 y por tanto

y2
z= ,
2
que es una soluci
on pasando por el eje x. La correspondiente a la segunda (t) da
1 2
p = x t, q = 2t + y, p + q = 2x y, z= (p + q 2 ) + (p x)(q y),
2
y de las tres primeras
t = x 2y, p = 2y, q = 2x 3y,
y haciendo cuentas en la cuarta tenemos la otra soluci
on
1
z= (4xy 3y 2 ).
2

Ejercicio 7.6.2.- Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci

on de la EDP

z = zx zy

que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .

on. F = pq z y su campo caracterstico es
Soluci

D=q +p + 2pq +p +q ,
x y z p q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes
q
u1 = x q, u2 = y p, u3 = , u4 = F,
p
Ahora la curva es
x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t2 ,
y hay una soluci
on en
p(t)q(t) = z(t) = t2 , 2t = z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t) = q(t),
que define la curva (t) en R5
x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t2 , p(t) = t/2, q(t) = 2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t)
x q = 2t, y p = t t/2 = t/2, q/p = 4, z = pq,
lo cual implica eliminando t, p y q
 x 2
z= y+ .
4

Ejercicio 7.6.3.- Encontrar con el metodo de la proyecci

on una integral
completa de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 477

on. F = z + xp + yq + pq y el campo caracterstico es

Soluci

D = (x + q) + (y + p) + (p(x + q) + q(y + p)) ,
x y z
el cual tiene la 1forma incidente (y + p)dx (x + q)dy, por tanto tiene por integrales
primeras las funciones
x+q
u1 = p, u2 = q, u3 = .
y+p
Ahora escribimos y, z en t
erminos de las ui , x y F
x + u2 x + u2
y= u1 , z = u1 x + u2 ( u1 ) + u1 u2 F,
u3 u3
y haciendo x = 0 y F = 0 consideramos las integrales primeras
u2 u22
Y = u1 , Z= ,
u3 u3
que igualadas a constantes, junto con F = 0, nos determinan una integral completa
de la ecuaci
on.

Ejercicio 7.6.4.- Encontrar con el metodo de la proyecci

on una integral
completa de la ecuaci
on
zx2 + zy2 = 1.

on. En este caso F = p2 + q 2 1, por lo que el campo caracterstico es

Soluci

D = 2p + 2q +2 ,
x y z
y tiene integrales primeras
u1 = p, u2 = q, u3 = py qx, u4 = zp x,
ahora despejamos y y z en funci
on de las ui y x y consideramos las integrales primeras
que coinciden con ellas en x = 0
u3 + u2 x u3 py qx
y= Y = = ,
u1 u1 p
x + u4 u4 zp x
z= Z= = ,
u1 u1 p
y tenemos una integral completa para cada a, b R, eliminando p y q entre las
ecuaciones
qx py

= a
p



x zp 2 2 2
= b (z + b) = x + (y + a) .
p



p2 + q 2 = 1

478 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicio 7.6.5.- Encontrar con el metodo de la proyecci

on la soluci
on, que
en x = 0 pasa por z = y 3 , de la EDP: yzzx + zy = 0.
Soluci on. Como F (x, y, z, p, q) = yzp + q entonces el campo del sistema carac-
terstico es

yz + yp2 (zp + ypq) +F ,
x y p q z
y dadas sus caractersticas F es una de sus componentes, consideramos el campo

D = yz + yp2 (zp + ypq) ,
x y p q
el en F y tiene por integrales primeras las funciones
que coincide con
y2 1
u1 = z , u2 = zy 2 2x , u3 = .
2 p
Pongamos ahora y, z, p y q en t
erminos de las ui , x y F
s
u2 + 2x
z = u1 , y = ,
u1
s
2u1 u2 + 2x 2u21
p= , q = F yzp = F ,
u2 + 2x 2u1 u3 u1 u2 + 2x 2u1 u3

y consideremos las integrales primeras de D que en x = 0 y F = 0 coinciden con

z, y, p, q
2u21
r r
u2 2u1 u2
Z = u1 , Y = , P = , Q= ,
u1 u2 2u1 u3 u1 u2 2u1 u3
on la encontramos despejando z en la superficie de R5
la soluci
S2 = {Z = Y 3 , Q = 3Y 2 , F = 0},
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en S2 tenemos que
hu i3 h zy 2 2x i 3
2 2 2
Z =Y3 z= = z 5 = (zy 2 2x)3 ,
u1 z
y p y q son funcion de x, y, z, por tanto la soluci
on es cualquier funci
on cuya gr
afica
a en la superficie de R3
est
z 5 = (zy 2 2x)3 .

on, que en x = 0 pasa por z = y 2 , de la

Ejercicio 7.6.6.- Encontrar la soluci
2
ecuaci
on: z + zx = y.
on. F (x, y, z, p, q) = z+p2 y entonces el campo del sistema caracterstico
Soluci
es

2p + 2p2 p + (1 q) ,
x z p q
y tiene por integrales primeras las funciones
x q1
u1 = y , u2 = +p , u3 = .
2 p
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 479

y las integrales primeras que coinciden con y, z, p y q en x = 0 y F = 0 son

Y = u1 , Z = u1 u22 , P = u2 , Q = 1 + u2 u3 ,
on la encontramos despejando z en la superficie de R5
la soluci
S2 = {Z = Y 2 , Q = 2Y, F = 0}
= {u1 u22 = u21 , 1 + u2 u3 = 2u1 , z = y p2 },
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en la primera
ecuaci
on x 2 p x
y + p = y2 p = y y2
2 2
y por la tercera ecuaci
on
p x 2 x2 p
z=y y y2 = y2 + x y y2 .
2 4

Ejercicio 7.6.7.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral

completa de la EDP
x[zx2 + zy2 ] zzx = 0.

Solucion. Tenemos que F = x(p2 + q 2 ) zp. Consideremos el campo corres-

pondiente en {F = 0}

D = (2xp z) + 2xq + zp q2 + qp ,
x y z p q
el cual tiene la 1forma incidente pdp + qdq y por tanto d(p2 + q 2 ), es decir que
f2 = p2 + q 2 es una integral primera de D. Ahora restringimos a la subvariedad
{F = 0, f2 = a2 },
y el m
etodo nos asegura que es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene

xa2 a z 2 x2 a 2
p= , q= = ag,
z z
tendremos que
xa2
= dz pdx qdy = dz dx agdy,
z
es proporcional a
z a2 x p
dz dx ady = d[ z 2 x2 a2 ay].
z 2 x2 a 2 z 2 x2 a 2
Por tanto para cada b R
a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,
es soluci
on de nuestra ecuaci
on.

Ejercicio 7.6.8.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral

completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
480 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Soluci
on. En este caso tenemos

F (x, y, z, p, q) = xp2 + yq 2 z,

a la que le corresponde el campo

D = 2xp + 2yq + 2(p2 x + q 2 y) + (p p2 ) + (q q 2 ) .
x y z p q
Ahora 2xdp + (p 1)dx es incidente con D, y multiplicando por p 1 tambi
en lo
es d[(p 1)2 x], por tanto una integral primera de D es

f2 = (1 p)2 x,

y en {F = 0, f2 = a} tendremos que
s
z ( x a)2
r
a
p=1 , q= ,
x y
y por tanto
s
z ( x a)2
r
a
= dz pdx qdy = dz [1 ]dx dy,
x y

es proporcional a
q
a
1 1 x 1
p 2 dz p dx dy =
z ( x a) z ( x a)2 y
q 2
= 2d[ z ( x a) y],

por tanto para cada a, b R tenemos la soluci

on
q
z ( x a)2 = y + b z = x 2 ax + y + 2b y + a + b2 .

Ejercicio 7.6.9.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral

completa de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .

Ind. En el ejercicio (7.6.3) hemos encontrado las integrales primeras del campo
caracterstico
x+q
p, q, .
y+p
Ahora para la primera tendremos que en {F = 0, p = a},
z xa
dz pdx qdy = dz adx dy,
y+a

que es proporcional a la d zxa

y+a
, y tenemos la integral completa

z = xa + yb + ab.
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 481

La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
x+q
{F = 0, y+p = a}
r ! r !
z + xy z + xy
dz pdx qdy = dz a y dx x dy,
a a

que es proporcional a
ax y
d( z + xy ),
2 2 a
por tanto la integral completa es

ax y
z + xy = b.
2 2 a

Ejercicio 7.6.10.- La normal en un punto de una superficie del espacio

interseca a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio
est
a en z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP

z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.

(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.

Demostraci on. (a) La normal n = (zx , zy , 1) en cada punto p = (x, y, z(x, y))
de nuestra superficie define la recta p + n que se corta con la esfera S en dos puntos
p + 1 n, p + 2 n, con las i races de la ecuaci
on

(x + zx )2 + (y + zy )2 + (z )2 = 1,

y cuyo punto medio p + [(1 + 2 )/2]n tiene nula la tercera componente, es decir
z = (1 + 2 )/2, por tanto de la ecuacion solo nos interesa el valor de (1 + 2 )/2,
que es
xzx yzy + z
.
zx2 + zy2 + 1
(b) El campo caracterstico en F es

D = (x + 2pz)x + (y + 2qz)y + z(p2 + q 2 )z p(1 + p2 + q 2 )p q(1 + p2 + q 2 )q ,

que tiene una integral primera u = p/q y por LagrangeCharpit en {F = 0, p/q = a},

p = aq
ay + xa2 y + xa
y + xa = dz + dx + dy,
q= z(a2 + 1) z(a2 + 1)
z(a2 + 1)
que es proporcional a la diferencial de la funci
on

f = (a2 + 1)z 2 + 2axy + a2 x2 + y 2 ,

y la soluci
on es f = b.

Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
482 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es

soluci
on de la EDP
x 2y
z= .
zx zy
Encontrar una integral completa.
Demostraci
on. La recta es
(x, y, z) + (zx , zy , 1) = (x + zx , y + zy , z ),
y los tres puntos se obtienen respectivamente para x + 1 zx = 0, y + 2 zy = 0 y
3 = z es decir
xzy x
A = (0, y + 1 zy , z 1 ) = (0, y ,z + ),
zx zx
yzx y
B = (x + 2 zx , 0, z 2 ) = (x , 0, z + ),
zy zy
C = (x + 3 zx , y + 3 zy , 0) = (x + zzx , y + zzy , 0),
y si (A + C)/2 = B, tendremos
xzy zzy x 2y
y + =0 z= .
2zx 2 zx zy
El campo caracterstico de F = z x/p + 2y/q (en F = 0) es
x 2y 1 p2 2 + q2
D= 2
2 +z + ,
p x q y z p p q q
el cual tiene la unoforma incidente
dz pdp 1
+ 2 = d(log z + log(p2 1)),
z p 1 2
y D tiene integral primera u = z 2 (p2 1). Ahora en F = 0 y u = a,

z2 + a 2y z 2 + a
p= , q=
z z(x z 2 + a)
por tanto dz pdx qdy es proporcional a

2z( z 2 + a x) p
dz + 2(x z 2 + a)dx + 4ydy =
2
z +a
p
= d(z 2 + x2 + 2y 2 2x z 2 + a),

por tanto z 2 + x2 + 2y 2 2x z 2 + a = b es una integral completa.

Ejercicio 7.7.1.- Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica

de planos del espacio es tangente a su envolvente.
Demostraci
on. Consideremos una familia uniparam
etrica de planos
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
cuya envolvente, formada por las rectas (una para cada valor de t)
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t),
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 483

sea una superficie, entonces el plano tangente en cualquier punto de la recta est a
dado por la primera ecuaci on. Consideremos pues un punto de la recta anterior
(para un t fijo) observemos que esta recta est a en la superficie y por tanto es
tangente a ella y est
a en el primer plano, basta encontrar otra recta de este plano,
pasando por nuestro punto, tangente a la superficie. Para ello consideremos un plano
xA + yB + zC = D que contenga al punto, de modo que sean independientes los
vectores
(a(t), b(t), c(t)), (a0 (t), b0 (t), c0 (t)), (A, B, C)
y por tanto para el que localmente tiene soluci
on u
nica el sistema
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t)
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t)
xA + yB + zC = D
que nos define una curva (x(t), y(t), z(t)) de la superficie, cuyo vector tangente satis-
face
x0 a(t) + y 0 b(t) + z 0 c(t) = 0,
y por tanto est
a en el plano xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t), que es lo que queramos.

Ejercicio 7.7.2.- Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.10)).
Soluci
on. La envolvente se obtiene eliminando en las ecuaciones
(x 2 cos )2 + (y 2 sen )2 + z 2 = 1, (x 2 cos ) sen (y 2 sen ) cos = 0,
y de la segunda tenemos x sen = y cos , por tanto
y x
sen = p , cos = p ,
2
x +y 2 x + y2
2

y la envolvente es el toro de ecuaci

on
2 2 p
x2 (1 p )2 +y 2 (1 p )2 +z 2 = 1 ( x2 + y 2 2)2 +z 2 = 1.
2
x +y 2 x + y2
2

Ejercicio 7.7.3.- Encontrar con el metodo de la envolvente la soluci

on de la
ecuaci
on
zx2 + zy2 = 1,
que pasa por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
on. En este caso F = p2 + q 2 1, por lo que el campo caracterstico es
Soluci

D = 2p + 2q +2 ,
x y z
y tiene integrales primeras
u1 = p, u2 = q, u3 = py qx, u4 = zp x,
para cada una de ellas o sus combinaciones podemos encontrar una integral
completa utilizando el m
etodo de Lagrange Charpit, por ejemplo si consideramos la
primera, tendremos que en
p2 + q 2 = 1, p = a,
484 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

nuestra 1forma dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de

p
z ax 1 a2 y,

por lo tanto g = z ax 1 a2 y + b es una integral completa y considerando la
parametrizacion de nuestra curva
x(t) = cos t, y(t) = sen t, z(t) = 0,
la restricci
on a ella de g
p
f (t) = a cos t 1 a2 sen t + b,
planteamos las ecuaciones que nos dar
an a y b en funci
on de t
) p
f (t) = 0 a cos t + 1 a2 sen t = b a = b cos t

f 0 (t) = 0 b2 = 1
p
a sen t 1 a2 cos t = 0

y de las dos soluciones de este u

ltimo sistema s
olo lo es del primero el correspondiente
a b = 1 y a = cos t, en cuyo caso tenemos la familia de planos soluci on ht = 0, para
h = z x cos t y sen t + 1,
de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones

h = 0 )
z + 1 = x cos t + y sen t
h (z + 1)2 = x2 + y 2 .
= 0 0 = x sen t + y cos t
t

Ejercicio 7.7.4.- Encontrar con el metodo de la envolvente las soluciones de

la ecuaci
on
x[zx2 + zy2 ] zzx = 0,
que pasan respectivamente por las curvas
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) (2) (3)
z 2 = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.

on. (1) En el ejercicio (7.6.7) hemos visto que para cada a, b R

Soluci
(7.29) a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,
es soluci
on de nuestra ecuaci
on. Ahora nuestra curva podemos parametrizarla de la
forma
x = 0, y = t2 , z = 2t,
y para cada t queremos encontrar a y b de tal forma que la superficie (7.29) contenga
al punto (0, t2 , 2t) de la curva y su plano tangente contenga a la recta tangente a la
curva en ese punto, es decir para
f (t) = a2 0 + (at2 + b)2 (2t)2 ,
planteamos las ecuaciones
f (t) = 0, f 0 (t) = 0.
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 485

Ahora bien f = f1 f2 , para f1 = at2 +b2t y f2 = at2 +b+2t y por tanto planteamos
las ecuaciones
[f1 (t) = 0, f10 (t) = 0] f (t) = 0, f 0 (t) = 0,
es decir
(at2 + b) 2t = 0, 2at 2 = 0,
en definitiva tendremos que
1
a = , b = t,
t
y tenemos una familia uniparam etrica de superficies soluci
on
x 2  y  2
+ + t z 2 = 0,
t2 t
o equivalentemente
h(x, y, z; t) = x2 + (y + t2 )2 t2 z 2 = 0,
de la cual debemos obtener ahora la envolvente que es

h = 0
h 4x2 z 4 + 4yz 2 = 0.
= 0
t

Ejercicio 7.7.5.- Encontrar con este metodo la soluci

on de zx zy = 1, que
pasa por la curva z = 0, xy = 1.
Solucion. En este caso F = pq 1, por lo que el campo caracterstico tiene a
p como integral primera, por tanto tenemos que en pq = 1, p = a, nuestra 1forma
dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
y
z ax ,
a
por lo tanto z = ax + (y/a) + b es una integral completa y dada la parametrizaci on
de nuestra curva
x(t) = t, y(t) = 1/t, z(t) = 0,
consideramos f (t) = at + (1/at) + b y planteamos las ecuaciones f = 0 y f 0 = 0,
es decir 0 = at + (1/at) + b y 0 = a 1/at2 , que nos dar an a y b en funcion de t.
Consideremos de las dos soluciones a = 1/t y b = 2 y la familia de planos soluci on
z = x/t + ty 2, de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
tz = x + t2 y 2t, z = 2ty 2,
que despejando en la segunda t = (z + 2)/2y y por la primera la envolvente es
2xy z+2
z= + 2 (z + 2)2 = 4xy.
z+2 2

Ejercicio 7.9.1.- Resolver la ecuaci on xzx2 + yzy2 = z, utilizando el metodo

de Jacobi, reduciendola antes a las de ese tipo.
Soluci on F (x1 , x2 , x3 , z1 , z2 , z3 ) = x1 z12 + x2 z22 x3 z32 a
on. Definimos la funci
la que le corresponde el campo hamiltoniano

DF = 2x1 z1 + 2x2 z2 2x3 z3 z12 z22 + z32 .
x1 x2 x3 z1 z2 z3
486 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Consideremos una integral primera de DF , v2 = x1 z12 y consideremos su campo

hamiltoniano

D2 = 2z1 x1 z12 ,
x1 z1
y ahora debemos considerar una integral primera com un a DF y D2 . Sea v3 = x2 z22 .
La integral completa es
S = {F = 0, v2 = a, v3 = b}.
En S se tiene que
r s s
a b a+b
z1 = , z2 = , z3 = ,
x1 x2 x3

por tanto (x1 , x2 , x3 ) son coordenadas y en S

= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3
r s s
a b a+b
= dx1 + dx2 + dx3
x1 x2 x3
p p
= d[2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 ],
y la soluci
on por tanto es
p p
2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 = c.

Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
P
Soluci on. El campo Hamiltoniano es Fzi xi , consideremos su integral prime-
ra z1 , su campo Hamiltoniano Fz1 x1 y la integral primera com un a ambos campos
z2 . Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z1 = a, z2 = b, F (z1 , z2 , z3 ) = 0,
es exacta. Despejemos en la subvariedad z3 = (a, b) de modo que F (a, b, (a, b)) =
0, entonces tendremos que en la subvariedad
= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3 = d(ax1 + bx2 + (a, b)x3 ),
y u = ax1 + bx2 + (a, b)x3 + c es una integral completa.
Ahora para F = z1 + z2 + z3 z1 z2 z3 , tendremos que (a, b) = (a + b)/(ab 1)
y la integral completa es
a+b
u = ax1 + bx2 + x3 + c.
ab 1

Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de

2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .

 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 487

Soluci
on. El campo Hamiltoniano es

Fz1 x Gz2 y + (Fz3 Gz3 )z Fx z1 + Gy z2 ,

que tiene integral primera z3 . Su campo Hamiltoniano es z y F es una integral

primera com un a ambos campos. Ahora despejamos las zi en la subvariedad de
ecuaciones
F (x, z1 , z3 ) = G(y, z2 , z3 ), z3 = a, F = b,
es decir de F (x, z1 , a) = b despejamos z1 = 1 (x, a, b) y de G(y, z2 , a) = b despejamos
z2 = 2 (y, a, b). Ahora en la subvariedad tenemos que

= z1 dx + z2 dy + z3 dz = 1 (x, a, b)dx + 2 (y, a, b)dy + adz,

es exacta.
En el caso particular que nos dan

z12 z2
F (x, z1 , z3 ) = 2z12 z3 2 , G(y, z2 , z3 ) =
x2 y
q
b x
por tanto z3 = a, z2 = by y 2z12 a 2z12 /x2 = b, por tanto z1 = 2
y se
ax2 1
tiene
r
b x b p 2 b
= dx + bydy + adz = d( ax 1 + y 2 + az),
2
2 ax 1 a 2 2
por tanto la integral completa es

b p 2 b
ax 1 + y 2 + az + c.
a 2 2

Ejercicio 7.9.4.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut

xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),

y encontrar una integral completa de

(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.

Indicaci
on. El campo Hamiltoniano es

(x Gz1 )x + (y Gz2 )y + (z Gz3 )z z1 z1 z2 z2 z3 z3 ,

que tiene integral primera z1 /z3 que como depende s olo de las zi su campo Hamil-
toniano tiene integrales primeras a las zi , por tanto z2 /z3 es integral primera suya y
del primer campo. Ahora despejamos las zi en la subvariedad

z1 /z3 = a, z2 /z3 = b, xz1 + yz2 + zz3 = G(z1 , z2 , z3 ),

es decir en z1 = az3 , z2 = bz3 y z3 (ax + by + z) = G(az3 , bz3 , z3 ) y en ella es

exacta.
488 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

En el caso particular dado, G(z1 , z2 , z3 ) = 1/(z1 + z2 + z3 ), por tanto

1
z3 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
b
z2 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
a
z1 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
y tenemos la integral completa

2 ax + by + z
+ c.
a+b+1

Ejercicio 7.9.5.- Resolver la ecuaci

on diferencial definida por el campo

2x1 z1 + 2x2 z2 2x3 z3 z12 z22 + z32 .
x1 x2 x3 z1 z2 z3

Indicaci
on. Siguiendo el ejercicio (7.9.1), encontramos que para
p
(x1 , x2 , x3 ; v1 , v2 , v3 ) = 2 x1 v2 + 2 x2 v3 + 2 (v2 + v3 v1 )x3 ,
= x1 dx1 +x2 dx2 +x3 dx3 por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son
v1 = F = x1 z12 + x2 z22 x3 z32 , v2 = x1 z12 , v3 = x2 z22 ,
r r
x1 x3 1 1
= + = + ,
v2 v2 v2 + v3 v 1 z1 z3
r r .
x2 x3 1 1
= + = +
v3 v3 v2 + v3 v 1 z2 z3

Ejercicio 7.10.1.- Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribucion es totalmente integrable.
(b) Cada funci on en el plano cuya gr afica sea soluci
on es una funci on
armonica.
(c) Dicha grafica es una superficie mnima.
Indicacion. El sistema de Pfaff esta generado por = ydx + xdy + (x2 +
y 2 )dz, pues el p
vector normal N = (a, b, c) es ortogonal a (x, y, 0) y tiene pendiente

c/ a2 + b2 = x2 + y 2 . Se demuestra que d = 0 y la soluci on z satisface
y x
zx = 2 , zy = 2 ,
x + y2 x + y2
se comprueba que es soluci on de la Ecuaci
on de LaPlace zxx + zyy = 0 y de la
Ecuaci on de las superficies mnimas

zx zy
+ = 0.

q q
x 1 + zx2 + zy2 y 1 + zx2 + zy2
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 489

Ejercicio 7.10.2.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie
en ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la acci
on.
Solucion. En este caso 0 = F = grad V , por tanto V es una constante
que podemos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T V = T , es la energa
cin
etica. Por tanto, seg
un hemos visto, las curvas buscadas son las geod
esicas sobre
la superficie.

Ejercicio 7.13.1.- Demostrar que si D es la subida can onica de un campo

D D(V) al fibrado tangente, entonces:
(i) Yt = Xt , lo cual equivale a que D = D.
(ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
etrico de H es t (Dx ) = et Dx , por tanto
Ind.- (ii) El grupo uniparam
Yt [s (Dx )] = Xt [es Dx ] = es Xt (Dx ) = s [Yt (Dx )].
490 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Bibliografa y comentarios

Los libros consultados para la elaboraci

on de este tema han sido los
siguientes.
Abraham, R., Mardsen, J.E. and Ratiu, T.: Manifolds, Tensor Analysis, and
applications Ed. SpringerVerlag, 1988.
Arnold, V.I.: Mec
anica cl
asica, m
etodos matem
aticos. Ed. Paraninfo, 1983.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Dubrovin, B.A., Fomenko,A.T. and Novikov, S.P.: Modern geometryMethods
and applications. Part.I SpringerVerlag, 1984.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
Godbillon, C.: Geometrie differentielle et mecanique analytique. Hermann, Pa-
ris, 1969.
Morris, M. and Brown,O.E. : Ecuaciones diferenciales. Ed. Aguilar, 1972.
oz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Sneddon, I.: Elements of partial differential equations. McGrawHill, 1981.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975.
Weinstock, Robert: Calculus of Variations. Dover, 1974.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.
Zarantonello, E.H.: Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Notas de
Curso, IMAF, C
ordoba (Argentina), 1984.

Hasta la epoca del italofrances Joseph Louis Lagrange, las ecua-

ciones en derivadas parciales de primer orden se haban estudiado muy
poco, debido a la gran importancia, desde un punto de vista fsico, que
haban tenido las de segundo orden. En tres artculos que publico en
los anos 1772, 1774 y 1779, aport o los conceptos fundamentales de la
teora, desde un punto de vista analtico, en el caso bidimensional: la
ecuacion diferencial del campo caracterstico, la integral completa, la
integral general obtenida por el metodo de la envolvente, el metodo de
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 491

LagrangeCharpit (que este u ltimo haba desarrollado independien-

temente en un trabajo no publicado de 1784), etc. Algunas dificultades
con las que se encontraron en la generalizacion al caso ndimensional
fueron resueltas por A.L. Cauchy en 1819.
El punto de vista geometrico lo inicio en 1770 el frances Gaspar
Monge, que en 1784 asoci o a cada EDP de primer orden un cono en
cada punto del espacio, siendo las soluciones superficies tangentes a es-
tos conos. Introdujo la noci on de curva caracterstica, se
nalando en un
artculo de 1802, que cada superficie solucion de una EDP, era un lugar
geometrico de curvas caractersticas, y que por cada punto de dicha su-
perficie pasaba una u nica curva caracterstica. En cuanto a la unicidad
de solucion, observo la importancia de que la curva por la que se qui-
siera hacer pasar una superficie soluci on no fuera caracterstica, dando
ejemplos de infinitas soluciones en caso contrario.

En 1621, el holandes Willebrord Snell , descubrio la Ley de la

refraccion de la luz que lleva su nombre, sobre la constancia de la
relacion entre los senos de los
angulos que un rayo de luz forma al pasar
de un medio a otro, respecto de la perpendicular a la superficie que limita
ambos medios (ver Simmons, p ag. 43). Esta Ley, descubierta de forma
experimental, y que tuvo un papel b asico en el desarrollo de la Teora
de la luz, es consecuencia del Principio de mnimo tiempo de Fermat ,
que Pierre de Fermat descubri o en 1657 y que establece que:
La luz viaja de un punto a otro siguiendo el camino que requiere
mnimo tiempo.
Este fue el primer Principio mnimo que aparece en Fsica y dice mas
que la Ley de Snell, pues implica que ese valor constante es la proporcion
de velocidades de la luz en ambos medios.
En 1744 Pierre de Maupertuis , enunci o el Principio de la mnima
acci
on , en el que expresaba que:
...la naturaleza siempre produce sus efectos por los medios mas sim-
ples....
y afirmaba que esta simplicidad era la causa por la que la Naturaleza
daba a una cierta cantidad, que el llam
o acci
on, un valor mnimo. Sin
embargo aunque dio distintos ejemplos en los que as era, (ver la pag.
20 del libro)
Yourgrau, W. and Mandelstam, S.: Variational Principles in Dynamics and
Quantum Theory. W.B. Saunders Co., 1968.
492 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

su definicion de acci
on era oscura y era m as una intuicion que una nocion
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo a no 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mnima acci on en la forma de un teorema. Su
proposicion aseguraba que cuando una partcula viajaRen un plano, de
un punto fijo a otro, describe un camino para el que la vds es mnima,
donde v es la velocidad de la partcula y s la longitud de arco. Y su
demostracion se basaba en el c alculo de variaciones cuya f ormula basica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pag. 24). No obstante
sus argumentos geometricoanalticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analtica,
dando un procedimiento general, sistem atico y uniforme, que serva para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribio una carta
a Euler, exponiendole su metodo de variaciones como el lo llamo, y que
Euler renombr o, en un artculo del a
no siguiente, calculo de variacio-
nes. Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem
atico de la antiguedad a nuestros das,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
El primero en dar una versi on del Principio de mnima acci on de
Hamilton fue Lagrange, pero supona que la energa total era la misma
constanteen las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitacion la demostro el irlandes William Rowan Hamilton, a la
edad de 30 a nos, extendiendo a la mecanica algo que haba demostrado
3 a
nos antes: que todos los problemas de optica se podan resolver por
un metodo muy simple que inclua el principio de mnimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la optica y la mecanica se
manifestaron como simples aspectos del c alculo de variaciones.
En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de Linstitut de Fran-
ce, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
funciones u, v como
X zi xi xi zi
{u, v} = ,
u v u v

lo cual no es otra cosa que ( u , v ), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
solo de u, v. Al a
no siguiente, 1809 Sime onDenis Poisson publica en
 7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 493

el Journal de LEcole polytech. VIII (Cahier 15) un artculo en el que

introduce el corchete de Poisson de dos funciones u, v como
X u v u v
(u, v) = ,
zi xi xi zi
que no es otra cosa que (Du , Dv ) y por tanto solo depende de las dos
funciones y es intrnseco.

Fin del TEMA VII

494 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Tema 8

EDP de orden superior.

Clasificaci
on

8.1 Definici
on cl
asica

Desde un punto de vista cl

asico, llamamos ecuacion en derivadas par-
ciales (EDP) de orden k en el plano, a una expresion del tipo

F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy , . . . , zx...x

k , zxk1
... xy , . . . , zy ...y
k ) = 0.

Una expresion similar para las coordenadas x1 , . . . , xn en lugar de

x, y, define una EDP de orden k en Rn .
En particular si consideramos las coordenadas

(x, y, z, p, q, r, s, t),

en R8 , una EDP de segundo orden en el plano es una expresion del tipo

F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,

495
496 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

on diferenciable en un abierto de R8 , para la que

donde F en una funci
supondremos que alguna de las tres derivadas parciales

Fr , Fs , Ft ,

es no nula (para que F defina una EDP de segundo orden).

Una solucion de esta EDP es cualquier funcion f en el plano tal que
la superficie de R8 definida por las seis ecuaciones

z = f (x, y), p = fx (x, y), q = fy (x, y)

r = fxx (x, y), s = fxy (x, y), t = fyy (x, y),

este en {F = 0}.
Es facil demostrar que cualquier superficie de {F = 0}, en la que se
anulen las 1formas de R8

= dz pdx qdy,
1 = dp rdx sdy,
2 = dq sdx tdy,

y tenga coordenadas (x, y), define una funci on f por restriccion de z a

esa superficie, z = f (x, y), que es soluci
on de la EDP. Esto nos induce
a considerar, como hicimos en el tema anterior, el sistema de Pfaff en
R8 , generado por las cuatro 1formas

P =< dF, , 1 , 2 >,

para el que, como veremos a continuaci

on, a lo sumo existen superficies
tangentes.

Teorema 8.1 Toda subvariedad soluci

on del sistema de Pfaff anterior a
lo sumo es bidimensional.

Demostraci on. Sea Tp (S) el espacio tangente de una tal subvarie-

dad en un punto p cualquiera y veamos que dimension tiene. En primer
lugar Tp (S) es incidente con dF , , 1 y 2 y es totalmente isotropo
para las 2formas

d = dx dp + dy dq = dx 1 + dy 2 ,
d1 = dx dr + dy ds,
d2 = dx ds + dy dt,
 8.1. Definici
on cl
asica 497

de las cuales la primera no nos da ninguna informacion, pues Tp (S)

es incidente con las dos i . Consideremos ahora un subespacio E, que
contenga a Tp (S), totalmente is otropo para d1 y d2 y de dimension
maxima. Entonces su dimensi on es 6, pues la maxima dimension de
un subespacio totalmente is otropo de una cualquiera de las di es 6, ya
que tienen un radical de dimensi on 4 que est
a generado por

rad d1 =< , , , >, rad d2 =< , , , >,
z p q t z p q r
y bastara cortar E con el hiperplano de un vector de fuera del subespacio
con lo que encontraramos que el radical es de dimension mayor que 4.
Por lo tanto hay dos posibilidades:
1.- Si dim E = 6, como E es totalmente is otropo para d1 , tiene que
contener a su radical, pues en caso contrario podramos ampliar E, con
alg
un elemento del radical que no contenga, a un espacio de dimension
> 6 totalmente is otropo de d1 , lo cual es absurdo. Del mismo modo
debe contener al radical de d2 , por lo tanto

, , , , E,
z p q t r
y si D E es otro vector independiente de los anteriores, (que podemos
elegir sin componentes en z, p, q, t y r), tendremos que

0 = d1 (D, ) = Dx,
r

0 = d2 (D, ) = Dy,
t
por tanto D es proporcional a s y tendremos que

< , , , , , >= E,
z p q t r s
ahora bien si D Tp (S), D = 1 D = 2 D = 0, por tanto D no tiene
componente en la z ni en la p ni en la q y en definitiva

Tp (S) < , , >,
t r s
pero no puede coincidir con este espacio pues debe ser incidente con dF
y esos tres vectores no pueden a la vez ser incidentes con dF , pues al
menos una de las tres funciones Fr , Fs
o Ft debe ser no nula.
498 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

2.- Si dim E 5, como en cualquier caso z , p , q E, pues E es

maximal, la parte de este espacio incidente con no puede coincidir con
E, pues no contiene la z , por tanto a lo sumo es de dimension 4, por lo
que lo llamamos E4 y satisface z , p E4 , que a su vez la parte de E4
incidente con 1 no contiene la p , por tanto a lo sumo es de dimension
3 y contiene a la q y a su vez la parte de este espacio incidente con 2 ,
no contiene a ese vector, por lo que a lo sumo es bidimensional.
Para resolver este sistema de Pfaff lo primero que hay que hacer es
buscar algun campo tangente de su sistema caracterstico, con intencion
de proyectar el sistema de Pfaff. Sin embargo no existe ning un campo en
el caracterstico, pues de existir alguno D, debe verificar las condiciones

DF = D = 1 D = 2 D = 0,
DL , DL 1 , DL 2 P,

y si suponemos que Fr 6= 0 y que

DL 2 = f1 dF + f2 + f3 1 + f4 2 ,

tendremos que al ser iD 2 = 0

DL 2 = iD d2 + diD 2 = iD d2
= iD (dx ds + dy dt)
= (Dx)ds (Ds)dx + (Dy)dt (Dt)dy,

lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir

0 = f1 Fz + f2 = f1 Fp + f3 = f1 Fq + f4 = f1 Fr ,

y por tanto f1 = 0, lo cual a su vez implica que f2 = f3 = f4 = 0 y esto

que la 1forma DL 2 = 0, por lo tanto

Dx = Ds = Dy = Dt = 0,

lo cual a su vez implica que

Dz = pDx + qDy = 0,
Dp = rDx + sDy = 0,
Dq = sDx + tDy = 0,

ya que D = 1 D = 2 D = 0. Por u ltimo que la componente Dr = 0

se sigue de DF = 0. Un an
alisis similar se hace en los otros dos casos en
 8.2. Operadores diferenciales lineales 499

que Fs o Ft son no nulas, observando que o bien Ft 6= 0 o Fr = Ft = 0

y Fs 6= 0.
Esta es la raz on por la que una EDP de primer orden se reduce
esencialmente al estudio de una ecuaci on diferencial (el campo del ca-
racterstico), mientras que las EDP de orden superior forman una teora
aparte de las ecuaciones diferenciales.

8.2 Operadores diferenciales lineales

Consideremos una EDP en el plano, de segundo orden y lineal en z, zx ,

zy , zxx , zxy y zyy , es decir del tipo

azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,

donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y. Esta ecuacion define un (ODL),

operador diferencial lineal en C (R2 )

2 2 2
a + 2b +c +d +e + f.
xx xy yy x y
En esta lecci
on daremos la definici
on intrnseca de los operadores de
este tipo.

8.2.1 Corchete de Lie de operadores lineales.

Definicion. Sea V una variedad diferenciable. Llamaremos operador
lineal en un abierto V V a toda aplicaci
on Rlineal

P : C (V ) C (V )

Cada funcion f C (V ) define un operador lineal, que denotaremos

igual
f : C (V ) C (V ), f (g) = f g.
Llamaremos corchete de Lie de dos operadores P1 , P2 , al operador

[P1 , P2 ] = P1 P2 P2 P1 .
500 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Proposici on 8.2 Sean P, P1 , P2 , P3 operadores lineales y f, g C (V ),

entonces:
i) [P1 , P2 ] = [P2 , P1 ].
ii) [P1 , P2 + P3 ] = [P1 , P2 ] + [P1 , P3 ].
iii) [P1 , P2 P3 ] = [P1 , P2 ] P3 + P2 [P1 , P3 ].
iv) [P1 , [P2 , P3 ]] = [[P1 , P2 ], P3 ] + [P2 , [P1 , P3 ]].
v) [[P, f ], g] = [[P, g], f ].
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
Definicion. Llamaremos operador diferencial lineal (ODL) de orden 0
en el abierto V V a todo operador lineal

P : C (V ) C (V ),

tal que [P, f ] = 0 para toda f C (V ). Los denotaremos O0 (V ).

on 8.3 O0 (V ) = C (V ), es decir los ODL de orden 0 son los

Proposici
operadores que definen las funciones.
Demostraci
on.

P (f ) = (P f )(1) = [P, f ](1) + (f P )(1) = f P (1).

Nota 8.4 Debemos observar que un operador P de orden 0 no es una

funci
on, la funci
on realmente es P (1), aunque en general no distinguire-
mos entre la funcion y el ODL que define.

Definicion. Diremos que un operador lineal P en V es un operador

diferencial lineal (ODL) de orden n, si para toda f C (V ), [P, f ] es
un ODL de orden n 1. Denotaremos con On (V ) los ODL de orden n
en el abierto V , por tanto tendremos que

O0 (V ) = C (V ) O1 (V ) . . . On (V ) . . .

Proposicion 8.5 Dado un operador lineal P en V , es un ODL de orden

n si y s
olo si

f0 , f1 , . . . , fn C (V ) [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.

Proposicion 8.6 i) Si P1 , P2 On (V ), entonces P1 + P2 On (V ).

ii) Si Pn On (V ) y Pm Om (V ), entonces Pn Pm On+m (V ).
iii) Para cada n, On (V ) es un m odulo sobre el anillo C (V ).
 8.2. Operadores diferenciales lineales 501

Demostraci on. i) Que es estable por sumas se hace por induccion

teniendo en cuenta que si P1 y P2 son ODL de orden n
[P1 + P2 , f ] = [P1 , f ] + [P2 , f ],
que es de orden n 1.
ii) Lo haremos por induccion en n+m. Si n+m = 0, entonces ambos
operadores son funciones y su composici on es el producto, por tanto el
resultado se sigue. Sean ahora Pn de orden n y Pm de orden m, entonces
tenemos que probar que [Pn Pm , f ] es un operador de orden n + m 1,
pero esto se sigue de (8.2), pues
[Pn Pm , f ] = [Pn , f ] Pm + Pn [Pm , f ],
y el resultado se sigue por inducci
on.
iii) Que el producto de una funci
on por un ODL es un ODL se sigue
de (ii) para n = 0.

8.2.2 Restricci
on de un ODL.
Veamos que los ODL se restringen, es decir que si U V son abiertos
de V y P On (V ), P|U On (U ).

on 8.7 Sea P On (V ) y f, g C . Si f = g en un abierto

Proposici
U V , entonces P (f ) = P (g) en U .
Demostraci on. Lo haremos por induccion en n, el orden de P .
Para n = 0 es trivial. Supongamos que es cierto para los operadores de
On1 (V ) y veamos que es cierto para los de orden n.
Por la linealidad de P , basta demostrar que si h = 0 en U , entonces
P (h) = 0 en U . Sea x U y consideremos una funcion badenen x
ver (1.8), pag.6, es decir una funci
on no negativa, que valga 1 en
un entorno de x y 0 fuera de un cerrado de U . Entonces h = 0 en V ,
por lo que
0 = P (h) = (P )(h) = [P, ](h) + P (h),
y como [P, ] es de orden n 1 el resultado se concluye.
Definici on de un ODL P a un abierto U V ,
on. Definimos la restricci
como el operador
P|U : C (U ) C (U ), P|U (f )(x) = P (f )(x),

para cada x U y f C (V ) que coincida con f en un entorno de x.

502 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

El resultado anterior prueba que P|U (f )(x) = P (f )(x), no depende

de la funcion f elegida.

on P : C (V ) C (V ) y cualesquiera
Lema 8.8 Para cualquier aplicaci

fi , g C (V )

[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
i<k j6=i,k

Demostraci
on. Se hace por inducci
on en n.

on 8.9 Sea P On (V ) y U V un abierto, entonces P|U

Proposici
On (U ).
Demostraci on. Utilizando el desarrollo del Lema anterior, tenemos
que para cualesquiera funciones fi y g en U , x U y f i , g, funciones en
V que coincidan con fi y g en un entorno de x,

[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ](g)(x) = [. . . [[P, f 0 ], f 1 ], . . . , f n ](g)(x) = 0,

y el resultado se sigue pues

[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.

8.2.3 Expresi
on en coordenadas de un ODL.
Todo campo tangente es un ODL de orden 1, es decir D(V) O1 (V),
pues si D es un campo, para cualesquiera funciones f, g se tiene

[D, f ](g) = D(f g) f Dg = (Df )g [D, f ] = Df,

por tanto en un abierto coordenado V , con coordenadas xi , las

O1 (V ),
xi
por tanto las composiciones de k n de estos ODL de orden 1 son ODL
de orden n y por tanto el modulo generado por todos ellos y la funcion
1. A continuacion veremos el recproco de esto.
 8.2. Operadores diferenciales lineales 503

Expresi
on en coordenadas de un ODL de primer orden.
on 8.10 Sea P O1 (V), entonces Df = [P, f ](1) es una deri-
Proposici
vaci
on.
Demostraci on. Para cualesquiera funciones f, g, [P, f ](g) = g
[P, f ](1), pues [P, f ] O0 , por tanto
D(gh) = [P, gh](1) = ([P, g] h + g [P, h])(1) =
= h Dg + g Dh,
D(a) = [P, a](1) = 0,
D(af1 + bf2 ) = [P, af1 + bf2 ](1) = a[P, f1 ](1) + b[P, f2 ](1)
= aDf1 + bDf2 .

on 8.11 Si P O1 (V), entonces existe una u

Proposici nica funci
on f y
una u
nica derivaci
on D tales que P = f + D.
Demostraci on. Si existen f y D son u nicos, pues P (1) = f y
D = P P (1). Basta demostrar que D = P P (1) es una derivacion.
Veamos en primer lugar quien es D(g) para cada funcion g,
D(g) = P (g) P (1)g = (P g)(1) (g P )(1) = [P, g](1),
y concluimos por el resultado anterior (8.10).
Se sigue por tanto que en un abierto coordenado V , un ODL de orden
1, P O1 se escribe de la forma
n
X
P =f+ fi ,
i=1
xi

para f = P (1) y fi = Dxi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f .

Expresi
on en coordenadas de un ODL de segundo orden.
Veamos en primer lugar un par de consecuencias triviales de la formula
(8.8), pag.502.
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
i<k j6=i,k
504 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Proposicion 8.12 (i) Para cualquier aplicaci on P : C (V ) C (V ),

cualesquiera f0 , . . . , fn C (V ) y x V tales que fi (x) = 0

n
Y
P( fi )(x) = [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](1)(x).
i=0

(ii) Si P On (V ) y f0 , . . . , fn C (V ) se anulan en x V , entonces

P (f0 fn )(x) = 0.

Veamos ahora la expresi on de un operador de orden 2, P O2 (V),

en el abierto coordenado V .
Consideremos las funciones

f = P (1),
fi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f,
1 1
fij = [[P, xi ], xj ](1) = [[P, xj ], xi ], (= fji por 8.2)
2 2
1
= (P (xi xj ) xi P (xj ) xj P (xi ) + xi xj f ) (por (8.8)).
2

Sea g C (V ) y a V , entonces por la F

ormula de Taylor

n
X n
X
g = g(a) + gi (a)(xi ai ) + gij (xi ai )(xj aj ),
i=1 i,j=1

g 2g
gi (a) = (a), gij (a) + gji (a) = (a),
xi xi xj

y aplicando P a ambos lados, llamando yi = xi ai , tendremos

n
X n
X
P (g) = g(a)P (1) + gi (a)P (xi ai ) + P (gij yi yj ),
i=1 i,j=1

ahora bien, por la proposici

on anterior (8.12)

P ((gij gij (a))yi yj ) (a) = 0,

P (yi yj )(a) = [[P, yi ], yj ](a) = [[P, xi ], xj ](a) = 2fij (a),
 8.2. Operadores diferenciales lineales 505

por lo tanto
n n
X g X
P (g)(a) = g(a)f (a) + fi (a) (a) + gij (a)P (yi yj )(a)
i=1
xi i,j=1
n n
X g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + 2 fij (a)gij (a)
i=1
xi i,j=1
n n
X g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a)[gij (a) + gji (a)]
i=1
xi i,j=1
n n
X g X 2g
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a) (a),
i=1
xi i,j=1
xi xj

y eliminando en ambos lados la a y la g tenemos la expresion de P

n n
X X 2
P =f+ fi + fij .
i=1
xi i,j=1 xi xj

Ejercicio 8.2.1 Expresa en las coordenadas u = x + y, v = x y, los ODL de

orden 2 del plano
2 2 2 2 2 2
x2 2
+ 2xy + y2 2 , 2
+ + + + + xy.
x xy y x xy y 2 x y

Expresi
on en coordenadas de un ODL de orden m.
Para un ODL P de orden m se obtiene una expresion similar. Para verlo
introducimos la siguiente notaci on.
Denotaremos los multindices con letras griegas , , . . . y para cada
multindice = (1 , . . . , n ) Nn definimos1

|| = 1 + + n , ! = 1 ! n !,
1 ++n

D = n ,
x
1 xn
1

asimismo escribiremos para denotar las desigualdades compo-

nente a componente. Consideremos un sistema de coordenadas locales
(x1 , . . . , xn ) en un entorno de un punto de V, y denotemos

x = x n
1 xn ,
1
x1 = x1 xn .
1 Aqu
entendemos por N = {0, 1, 2, . . .}.
506 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Ejercicio 8.2.2 Demostrar que

(
!
x , si
D x = ()!
0, en caso contrario.
y para todo a V
(
!, si =
D (x a) (a) =
0, 6 .
si =
En tales terminos se tiene el resultado siguiente.

Teorema 8.13 Todo operador diferencial lineal P Om (V) se expresa

en un entorno coordenado (V ; xi ) de forma u nica como
X
P = f D ,
||m

con las funciones

1
f = [. . . [P, x1 ], ..1.], x1 ], . . . , ]xn ], ..n.], xn ](1).
!
odulo libre con base {D : Nn , || m}.
Por tanto Om (V ) es un m
Demostraci on. Sea g C (V ) y a V , entonces por la f
ormula de
Taylor (1.14), p
ag.13, se tiene como facilmente puede probar el lector,
X X
g= c (x a) + h (x a) ,
||<m ||=m

donde, como consecuencia del ejercicio anterior y (8.12), para yi = xi ai

1 1
c = D g(a), h (a) = D g(a),
! !
P [(x a) ](a) = P (y11 ynn )(a)
= [. . . [P, y1 ], ..1., y1 ], . . .], yn ], ..n.], yn ](1)(a)
= [. . . [P, x1 ], ..1., x1 ], . . .], xn ], ..n.], xn ](1)(a) = !f (a),
y por otra parte, por (8.12), P [(h h (a))(xa) ](a) = 0, para || = m,
tendremos que
X X
P (g)(a) = c P [(x a) ](a) + h (a)P [(x a) ](a)
||<m ||=m
X X
= f (a)D g(a) P = f D .
||m ||m
 8.2. Operadores diferenciales lineales 507

Por ultimoPla expresion es u

nica, pues si hubiese dos tendramos que
su diferencia ||m g D = 0 y se sigue del ejercicio que para todo a
y todo , con || m
X
0= g D ((x a) )(a) = !g (a) g (a) = 0.
||m

Nota 8.14 Observemos que la definici on de las f s en este caso no es

la misma que en el caso anterior aunque aparentemente la expresion del
operador sea la misma. La diferencia estriba en que en el caso anterior
hemos distinguido entre
2 2
y ,
xi xj xj xi
mientras que en el caso general no, ambas son D , para i = j = 1 y
k = 0, con k 6= i, j.

8.2.4 Derivada de Lie de un ODL

on. Dado un difeomorfismo : U V y un ODL P On (V),
Definici
definimos
P On (U), P (f ) = P (f 1 ) .
Se demuestra por induccion que es un ODL, pues para n = 0, si
P (f ) = gf , entonces P (h) = (g )h, por lo que coincide con nuestra
definicion previa de g y se tiene que P ( f ) = (P f ). Ademas si
es cierto para los de orden n 1, tambien para los de orden n, pues [P, g]
es de orden n 1 y
[ P, g] = [P, g],
on h,
ya que para toda funci
[ P, g]( h) = P ( g h) g P ( h)
= P ( (g h)) g (P (h))
= [P (g h) g P (h)] = [P, g]( h).
on. Sea D D(V), con grupo uniparametrico t , llamamos
Definici
derivada de Lie de un ODL P con D al ODL
t P P
DL P = lim .
t0 t
508 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Teorema 8.15 La derivada de Lie de un ODL P es un ODL y

DL P = [D, P ].

Demostraci on. Para n = 0, DL f = Df = [D, f ]. Para E un campo

L
tangente D (E) = [D, E]. Si para dos ODL P, Q es cierto tambien lo es
para P Q, pues la derivada conserva la suma y para la composicion

t (P Q)f (P Q)f
DL (P Q)f = lim
t0 t
t P (t Qf ) P (Q(f ))
= lim
 t
t0
    
t Q(f ) Q(f ) t P P
= lim t P + (Qf )
t0 t t
= (P DL Q + DL P Q)(f ),

f D , el resultado se sigue por

P
y como todo ODL localmente es P =
las propiedades del corchete de Lie.

8.3 El smbolo de un ODL

Consideremos un ODL P O2 (U ) en un sistema de coordenadas (x, y)

del abierto U del plano

2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f.
xx xy yy x y

Si ahora consideramos un nuevo sistema de coordenadas (u, v) y ex-

presamos P en el

2 2 2
P =A + 2B +C +D +E + F,
uu uv vv u v
 8.3. El smbolo de un ODL 509

es facil comprobar que

[[P, u], u] P (u2 ) u2 f
A= = uP (u) +
2 2 2
= au2x + 2bux uy + cu2y ,
[[P, u], v] P (uv) uP (v) vP (u) + uvf
B= =
2 2
= aux vx + bux vy + buy vx + cuy vy ,
[[P, v], v] P (v 2 ) v2 f
C= = vP (v) +
2 2 2
= avx2 + 2bvx vy + cvy2 ,

lo cual implica que

       
A B ux uy a b ux vx
=
B C vx vy b c uy vy
y esto a su vez que

AC B 2 = (ac b2 )(ux vy uy vx )2 ,

y por tanto el signo de ac b2 coincide con el de AC B 2 . Esto nos

dice que el signo del determinante de la parte cuadr
aticaes intrnseco
(invariante por difeomorfismos).
A continuacion damos un paso en la explicacion del por que de ese
signo canonico.

Proposicion 8.16 Dado P On (V) existe un u nico tensor simetrico

T T0n (V) tal que para cualesquiera f1 , . . . , fn C (V)
1
T(df1 , . . . , dfn ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ],
n!
Adem on que define P On (V) T T0n (V) es un mor-
as la aplicaci

fismo de C (V)m odulos.
on. Dado x V y 1x , . . . , nx Tx (V), definimos
Demostraci
1
Tx (1x , . . . , nx ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ](x),
n!
para f1 , . . . , fn C (V), tales que dx fi = ix . Que el lado derecho de
la igualdad no depende de los representantes elegidos es consecuencia
510 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

de (8.10) y de (8.2). Que Tx es lineal en cada componente se sigue de

(8.10) y de (8.2). Que es simetrico se sigue de (8.2) y por u
ltimo la
diferenciabilidad se sigue de que en un abierto coordenado V
1
Tx (dx xi1 , . . . , dx xin ) = [. . . [[P, xi1 ], xi2 ], . . . , xin ](x),
n!
es una funcion diferenciable de V .
Definicion. Llamaremos el smbolo de un operador diferencial lineal P ,
al tensor simetrico T del resultado anterior.
Veremos que, en el caso de que dim V = n = 2, el signo (> 0, = 0, < 0)
al que hacamos referencia en el p arrafo anterior esta relacionado, con
el n
umero 0, 1, o 2, de 1-formas independientes is otropas respecto del
tensor, es decir que satisfacen T(, ) = 0.
Consideremos la EDP en un abierto U de R2 , de segundo orden y
lineal en z, zx , zy , zxx , zxy y zyy ,

(8.1) azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,

donde a, b, c, d, e, f son funciones de U . Esta ecuacion define el ODL de

orden 2, P O2 (U )

2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y

cuyo smbolo es el tensor simetrico T T02 (U )

T = T(dx, dx) + T(dx, dy) +
x x x y

+ T(dy, dx) + T(dy, dy) =
y x y y
[[P, x], x] [[P, x], y]
= + +
2 x x 2 x y
[[P, y], x] [[P, y], y]
+ + =
2 y x 2 y y

=a +b +b +c ,
x x x y y x y y
es decir que los coeficientes del smbolo de un ODL de orden 2, en un
sistema de coordenadas, son los coeficientes de la parte cuadr
atica del
 8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 511

ODLen ese sistema de coordenadas,

2 2 2 2
a +b +b +c ,
xx xy yx yy

y esto aunque la parte cuadr aticadel ODL no es intrnseca, depende

de las coordenadas, es decir que lo que es parte cuadraticadel ODL
en un sistema de coordenadas, se convierte en la parte cuadraticay en
terminos linealesen unas nuevas coordenadas.
Esto nos permite dar un primer paso en el problema de la clasificacion
local de los ODL, clasificando su smbolo, que s es intrnseco.

8.4 ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci

on

Definici on. Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vec-

torial real.
Recordemos que e E es is otropo si T (e, e) = 0 y que e E esta en
el radical de T si T (e, v) = 0, para todo v E.
Si E es bidimensional decimos que T es elptico si no tiene vectores
isotropos, parab
olico si tiene solo un vector isotropo (y sus proporcio-
nales) y por tanto T tiene radical, e hiperb olico si tiene dos vectores
isotropos independientes.

Ejercicio 8.4.1 Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vectorial

real bidimensional. Demostrar que si e1 , e2 E es una base y

T (e1 , e1 ) = a, T (e1 , e2 ) = b, T (e2 , e2 ) = c,

entonces T es elptico, parab

olico
o hiperb
olico si y s
olo si respectivamente

ac b2 > 0, ac b2 = 0, ac b2 < 0.

on. Diremos que un ODL P O2 (V), con smbolo T, en una

Definici
variedad bidimensional V, es de tipo elptico, hiperb
olico
o parab
olico en
un punto x V, si lo es Tx . Diremos que lo es en una region si lo es en
cada punto de la regi
on.
512 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

8.4.1 Operadores diferenciales lineales hiperb

olicos.
Sea P O2 (V) un ODL hiperb olico en una variedad diferenciable bi-
dimensional V. Se sigue que en cualquier sistema de coordenadas P se
expresa localmente de la forma

2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y

donde
ac b2 < 0.

Proposicion 8.17 Dado un ODL hiperb olico P O2 (V) en una variedad

diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que

2
P = 2B + P1 , (para P1 O1 ).
uv
Demostraci
on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma  

T=B + .
u v v u
Como T es hiperb olico podemos encontrar 1 , 2 (U ) indepen-
dientes e isotropas

T(1 , 1 ) = T(2 , 2 ) = 0,

ahora bien si Di es incidente con i y no singular, aplicando el teorema

del flujo podemos encontrar coordenadas (ui , vi ) en las que Di = ui y
por tanto i es proporcional a dvi , por lo que dv1 , dv2 son independientes
y (v1 , v2 ) forman un sistema de coordenadas en el que
 

T = T(dv1 , dv2 ) + .
v1 v2 v2 v1

Definicion. A los campos D1 y D2 del resultado anterior se les llama

campos caractersticos y a sus curvas integrales v1 = cte, v2 = cte,
curvas caractersticas. Son las curvas integrales de los sistemas de Pfaff
canonicos < 1 > y < 2 > o de sus distribuciones asociadas < D1 > y
< D2 >.
 8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 513

Ejercicio 8.4.2 Consideremos la EDP de ondas

k2 zxx ztt = 0,

definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canonica y resolverla. (a) Encontrar la soluci
on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es u
nica.
(b) Demostrar que si z es soluci
on y se anula en el infinito de x, unifor-
memente en t (i.e.  > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces
z = 0.

Ejercicio 8.4.3 Consideremos la EDP

y x
yzxx xzyy zx + zy = 0,
2x 2y
definir el ODL asociado, su smbolo, decir en que regi
on es de tipo hiperb
olico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma can
onica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.

Ejercicio 8.4.4 Consideremos las EDP

y 2 zxx zyy = 0,
y 2 zxx + 2zxy + zyy zx = 0,
xzxx + 2zxy xzyy = 0,

decir en que regi

on son hiperbolicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.

8.4.2 Operadores diferenciales lineales parab

olicos.
Consideremos ahora el caso en que P es parabolico. Se sigue que en
cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma

2 2 2
P =a + 2b + c +d +e + f,
x2 xy y 2 x y
donde
ac b2 = 0,
en cuyo caso la 1forma is
otropa u
nica es proporcional a dy + dx, tal
que
0 = T (dy + dx, dy + dx) = a2 + 2b + c,
514 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

cuyas solucion es = b/c y la 1forma is

otropa es

= bdx cdy,

la cual tiene como campo incidente

b +a proporcional a c +b ,
x y x y
pues ac b2 = 0.

Proposicion 8.18 Dado un ODL parab olico P O2 (V) en una variedad

diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que

2
P =A + P1 , (para P1 O1 ).
u2
Demostraci on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma

T=A .
u u
Como T es parab olico tiene una u nica 1forma isotropa (U ),
que ademas esta en el radical, es decir que para toda

T(, ) = 0,

pues en caso contrario tendramos dos soluciones isotropas

0 = T ( + , + ) = 2T(, ) + 2 T(, ).

Ahora si D es un campo incidente con y no singular, tendremos

que existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que D = u y

= (D)du + ( )dv = ( )dv ( ) 6= 0,
v v v
por tanto dv est
a en el radical y du no es is
otropo y se sigue que

T = T(du, du) .
u u
Definici on. Al campo D se le llama caracterstico y a sus curvas integra-
les v = cte, curvas caractersticas. Como antes son las curvas integrales
del sistema de Pfaff can
onico < > o de su distribucion asociada < D >.
 8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 515

Ejercicio 8.4.5 Consideremos la EDP

x2 zxx 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en que regi
on es parabolica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma can onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.

Ejercicio 8.4.6 Consideremos las EDP

zxx 2zxy + zyy = 0,
x zxx 2xyzxy + y 2 zyy = 0,
2

x2 zxx + 2xyzxy + y 2 zyy = 0,

decir en que regi
on son parab olicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.

8.4.3 Campos y 1formas complejas.

Hemos dejado la clasificaci on de los operadores diferenciales lineales
elpticos para el final pues son los m
as difciles y necesitamos dar al-
gunas definiciones previas.
Definici on. Dada una variedad diferenciable V denotaremos con CC (V)
el algebra de las funciones complejas
f = f1 + if2 : V C,
con f1 , f2 C (V).
Para cada x V definimos la complejizaci on del espacio tangente a
V en x como el Cespacio vectorial de las derivaciones Clineales en x
Dx : CC (V) C,
C
y lo denotaremos con Tx (V).
Para cada x V definimos la complejizacion del espacio cotangente
C C
a V en x como el Cespacio vectorial Tx (V) , dual de Tx (V).
Definimos la complejizacion de los campos tangentes de V como el
CC (V)modulo DC (V), de las derivaciones Clineales
D : CC (V) CC (V).
on de las 1formas como el CC (V)modulo
Definimos la complejizaci
C (V), dual de DC (V), es decir de las
: DC (V) CC (V),
516 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

CC (V)lineales. Definimos la diferencial de f CC (V), como la 1forma

df C (V)
df : DC (V) CC (V), df (D) = Df.

on real D D(V) define una

Ejercicio 8.4.7 i) Demostrar que toda derivaci
compleja

D : CC (V) CC (V), D(f1 + if2 ) = Df1 + iDf2 .

ii) Que si D DC (V), existen u nicos D1 , D2 D(V), tales que D =

D1 + iD2 .
iii) Que si D1 , . . . , Dk D(V) son independientes, siguen siendolo en DC (V)
como derivaciones complejas y si k es par tambien lo son E1 = D1 + iD2 ,
E2 = D1 iD2 , E3 = D3 + iD4 , E4 = D3 iD4 ,...
iv) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,

,..., DC (V)
u1 un
es base.

Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1forma real (V) define una com-
pleja
: DC (V) CC (V), (D1 + iD2 ) = (D1 ) + i(D2 ).
ii) Que si C (V), existen u nicas 1 , 2 (V), tales que = 1 + i2 .
iii) Que si f = f1 + if2 , con f1 , f2 C (V), entonces df = df1 + idf2 .
iv) Que si 1 , . . . , k (V), son independientes, tambien lo son en C (V),
y si k es par tambien lo son 1 = 1 + i2 , 2 = 1 i2 , 3 = 3 + i4 ,
4 = 3 i4 ,...
v) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,

du1 , . . . , dun C (V)

es base.

Dejamos al lector las definiciones de complejizacion de campos ten-

soriales, sus productos tensoriales, etc. En particular tenemos que dada
una pforma compleja pC (V), existen u nicas 1 , 2 p (V), tales
que = 1 + i2 .
Definici
on. Definimos la diferencial de la pforma compleja = 1 +
i2 como
d = d1 + id2 .
 8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 517

El producto exterior de pformas se define como en el caso real y se

tiene
= (1 + i2 ) (1 + i2 )
= 1 1 2 2 + i(1 2 + 2 1 ).
Dada una subvariedad orientada pdimensional C U , definimos la
integral de una pforma compleja = 1 + i2 a lo largo de C como
Z Z Z
= 1 + i 2 .
C C C

Se sigue facilmente que para las formas complejas tambien es valido

el Teorema de Stokes.

Caso bidimensional. Consideremos ahora el caso particular en que

V = U es un abierto de R2 , y u1 , u2 C (U ), entonces
u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 ,
son funciones de CC (U ). Adem
as tenemos que
1 1 i i
u1 = u + u, u2 = u + u.
2 2 2 2
Ahora (u1 , u2 ) son coordenadas en U si y solo si du1 , du2 son base de
(U ), y por tanto de C (U ), lo cual equivale a que tambien lo son
du = du1 + idu2 , du = du1 idu2 ,
en cuyo caso podemos definir los campos complejos

, DC (U ),
u u
como la base dual de du, du, para la que se tiene
u1 1 u2 i 1 i
= , = =
u 2 u 2 u 2 u1 2 u2

u1 1 u2 i 1 i
= , = , = + .
u 2 u 2 u 2 u1 2 u2
Ejercicio 8.4.9 Demostrar que
 
1
+ = + .
u u u u 2 u1 u1 u2 u2
518 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Ejercicio 8.4.10 Consideremos las coordenadas (x, y) en el abierto U de R2 y

sean z = x + iy y z = x iy. Demostrar que para cada f = f1 + if2 CC (U )

f f1x = f2y
=0
z f2x = f1y

A las ecuaciones de la derecha del ejercicio anterior se las conoce

como Ecuaciones de CauchyRiemann y caracterizan a las funcio-
nes analticas de variable compleja, entendiendo la identificacion natural
entre R2 y C, (x, y) x + iy.

8.4.4 Operadores diferenciales lineales elpticos.

Consideremos ahora el caso en que P es elptico. Se sigue que en cual-
quier sistema de coordenadas se expresa de la forma

2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
donde
ac b2 > 0,
y nos planteamos si habr
a alg
un sistema de coordenadas (u1 , u2 ) en el
que
2 2
 
P =A + + P1 , (para P1 O1 )
u1 u1 u2 u2
o equivalentemente su smbolo se exprese de la forma
 

T=A + .
u1 u1 u2 u2
Analizaremos esta cuesti
on desde tres puntos de vista:
Punto de vista de puro calculo. Buscamos un sistema de coordenadas
(u1 , u2 ) en el que

T (du1 , du1 ) = au21x + 2bu1x u1y + cu21y

= T (du2 , du2 ) = au22x + 2bu2x u2y + cu22y ,
T (du1 , du2 ) = au1x u2x + bu1x u2y + bu1y u2x + cu1y u2y = 0,

lo cual equivale a que

a(u1x + iu2x )2 + 2b(u1x + iu2x )(u1y + iu2y ) + c(u1y + iu2y )2 = 0,

 8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 519

que a su vez se satisface si

u1y + iu2y b i ac b2
= ,
u1x + iu2x c

la cual multiplicada por u1x + iu2x y separando la parte real de la ima-

ginaria equivale al sistema lineal de EDP

b ac b2
u1y = u1x u2x ,
c c
b ac b2
u2y = u2x + u1x ,
c c
el cual si tiene soluci
on u1 , u2 con u1x
o u2x no nulas en un punto,
entonces son sistema de coordenadas en un entorno de ese punto, pues

ac b2 2
u1x u2y u2x u1y = (u1x + u22x )
c
y la existencia de solucion, para el caso particular en que las funciones
a, b, c sean funciones analticas reales, es una consecuencia del Teorema
de CauchyKowalevski que demostraremos en el siguiente tema.
El mismo sistema, multiplicando primero la primera ecuacion por
ac b2 y la segunda por b y despues la primera por b y la segunda
por ac b2 , se puede expresar en la siguiente forma conocida como
ecuaciones de Beltrami
cu2y + bu2x au2x + bu2y
u1x = , u1y = ,
ac b2 ac b2
y a su vez derivando la primera respecto de y y la segunda de x se
transforma en la EDP de segundo orden en u2

au2x + bu2y cu2y + bu2x

+ = 0,
x ac b 2 y ac b2
la cual aunque no es m as f
acil de resolver que la inicial se puede demos-
trar (ver Garabedian, p ag. 67), que en condiciones bastante generales
para a, b, c C , tiene solucion global que permite resolver las ecua-
ciones de Beltrami . No obstante se pueden encontrar soluciones locales
por el metodo de las aproximaciones sucesivas (ver Courant,R. and
Hilbert, D., pag. 350 y Garabedian, pp. 168172).
520 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Punto de vista Geometrico. Como T es elptico, o bien T(, ) > 0,

para toda no nula, o bien T(, ) < 0, pues si existen , no nulas
tales que T(, ) > 0 y T(, ) < 0, basta considerar para cada x la
funcion continua en t [0, 1],

f (t) = Tx (tx + (1 t)x , tx + (1 t)x ),

que verifica f (0) < 0 y f (1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que tx + (1 t)x = 0, pues Tx no tiene vectores
isotropos, por tanto y son proporcionales, = g, y T(, ) =
g 2 T(, ), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorfismo entre los campos y las 1formas
definido por

: T01 ' D,
() = T(, ),

dx T(dx, dx) + T(dx, dy) =a +b ,
x y x y

dy T(dy, dx) + T(dy, dy) =b +c ,
x y x y
y a traves de este isomorfismo, T define una metrica Riemanniana T2 en
U,
T2 (D1 , D2 ) = T( 1 D1 , 1 D2 ) = 1 D2 (D1 ),
cuya matriz asociada es la inversa de la de T.
Ahora bien es conocido en geometra diferencial, que toda metrica
Riemanniana en un abierto del plano puede multiplicarse por una funcion
f de tal manera que f T2 sea eucldea, es decir que existe un sistema de
coordenadas (u, v) en el que

f T2 = du du + dv dv,

por tanto en ese mismo sistema de coordenadas T/f tiene la forma

deseada, (remitimos al lector al libro de Spivak, Vol.IV, p.460 y Vol.V,
p.77).
Punto de vista de complejizacion del smbolo. En el caso elptico nuestro
smbolo T tambien tiene dos 1formas isotropas independientes, que son
complejas y podemos calcular

T(dx + dy, dx + dy) = a + 2b + c2 = 0,

 8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 521

cuyas soluciones son

b + i ac b2 b i ac b2
= , = ,
c c
por tanto nuestras 1formas is
otropas son

= dx + dy, = dx + dy.

Ahora bien nos interesa saber si existen funciones complejas h, u

CC (U ), tales que

(8.2) = hdu,

pues en tal caso = hdu, siendo du, du independientes y para u =

u1 + iu2 tendramos que (u1 , u2 ) es un sistema de coordenadas en el que
 

T = T(du, du) +
u u u u
 
T(du1 , du1 ) + T(du2 , du2 )
= + ,
2 u1 u1 u2 u2

y el resultado estara demostrado.

Ahora bien (8.2) equivale a que las 1formas dx + dy y du = ux dx +
uy dy, sean proporcionales, es decir que

u1y + iu2y uy b i ac b2
= = ,
u1x + iu2x ux c

que es a lo que llegamos en el primer punto de vista.

El operador de LaplaceBeltrami
Por u ltimo veremos en (13.8.2), pag.795, que toda variedad Riemannia-
na (V, T2 ), ndimensional y orientada tiene un ODL de segundo orden
intrnseco, llamado el Operador de LaplaceBeltrami definido de
la siguiente manera.
Definici
on. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos operador * de Hodge al
morfismo
: k (V) nk (V),
522 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

tal que para cada k y Dk+1 , . . . , Dn D,

(Dk+1 , . . . , Dn ) = iDk+1 T2 iDn T2 ,
donde es la nforma de volumen.
Se demuestra que es un isomorfismo y su inversa es (1)k(nk) ,
es decir que 1 = cuando n es impar o n y k son pares y 1 =
solo si n es par y k impar.
Definici
on. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos codiferencial exterior al
morfismo
: k (V) k1 (V),
n+k+1 1
= (1) d = (1)k(nk)+n+k+1 d ,
y operador de LaplaceBeltrami a
= ( d + d ) : k (V) k (V).
Para k = 0 tenemos que
= d = d d : C (V) C (V),
es un ODL de orden 2, O2 (V), definido, en terminos de unas coor-
denadas xi , por2
n  
1 X ij u
u = gg ,
g i,j=1 xi xj

donde gij son los coeficientes de la metrica T2 en esas coordenadas, g ij

son los terminos de su matriz inversa y g = det(gij ).
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.

Teorema 8.19 Todo ODL elptico P O2 (V), en una variedad diferen-

ciable, bidimensional y orientada descompone de forma can
onica como
una suma
P = + D + f,
donde O2 (V), D D(V) y f C (V), adem
as para cada h
C (V) no nula, la descomposici
on de hP es
hP = h + hD + hf.
2 Remitimos al lector interesado al Godbillon, p.229, Gockeler and Schucker,
p. 35, y EgorovShubin, p.15).
 8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci
on 523

Demostraci on. Todo ODL elptico define un tensor, su smbolo, el

cual define una metrica, que a su vez define un operador de Laplace
Beltrami,

P O2 (V) T T02 (V) T2 T20 (V) O (V),

cuyo smbolo tambien es T, por lo tanto P es un ODL de orden 1

y por lo tanto tenemos la descomposicion canonica

P = + D + f,

donde f = P (1) y D = P f es un campo tangente.

Ademas si multiplicamos nuestro ODL por una funcion h 6= 0, P =
hP , su smbolo quedar
a multiplicado por ella, T = hT, en cuyo caso la
metrica queda dividida por h, T 2 = T2 /h, y el operador de Laplace
Beltrami correspondiente a esta nueva metrica es

= h,

por lo que la descomposici

on can
onica de hP es

hP = h + hD + hf.

8.5 ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci

on

En el caso ndimensional no es posible encontrar un sistema de coorde-

nadas en el que un ODL de segundo orden se exprese de forma simple en
un entorno de un punto, sin embargo s se puede hacer que en un punto
determinado sea simple, en particular en toda la variedad si los coefi-
cientes son constantes en algun sistema de coordenadas (aunque esto no
sea intrnseco).
Observemos que si nuestro operador P , define un smbolo que en un
sistema de coordenadas se expresa de la forma
n
X
T= aij ,
i,j=1
xi xj
524 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

en otro sistema de coordenadas (ui ) se expresara

n
X
T= Aij ,
i,j=1
ui uj
n
X uk ul
Akl = T(duk , dul ) = aij ,
i,j=1
xi xj

y con nuestras n funciones ui , mas la posibilidad de multiplicar el ope-

rador por una funci on, no podemos esperar imponer mas que n + 1
condiciones sobre los n(n + 1)/2 coeficientes Aij , con i j. Observemos
que solo para n = 2 ambos n umeros coinciden, por tanto para n 3 ya
no tenemos suficientes grados de libertad para obtener unas funciones
Aij simples. Sin embargo, como decamos al principio, podemos con-
seguir que en un punto determinado p V las Aij (p) sean sencillas,
pues sabemos por un resultado de algebra lineal quePpara todo tensor
n
simetrico, como nuestro Tp , existe una base ip = j=1 cij dp xj , cuya
matriz asociada tiene terminos

Aii (p) = 1, = 1
o =0 y para i 6= j Aij (p) = 0,

siendo intrnseco3 el n umero m de Aii (p) = 1, k de Aii (p) = 1 y

r = n m k de Aii (p) = 0. Adem as es f
acil conocer estos n
umeros
pues cuando Aij es diagonal, los valores Aii difieren de los autovalores
de (aij ) solo en factores positivos.
Definicion. Diremos que un ODL P O2 (V), en una variedad n
dimensional, es elptico en un punto p V si para Tp se tiene que m = n
o k = n, parab
olico si m + k < n e hiperb olico si m = n 1 y k = 1 o
m = 1 y k = n 1.
Como consecuencia del resultado citado se tiene el siguiente.

Teorema 8.20 Si en un sistema de coordenadas xi las funciones aij de

nuestro ODL P son constantes, existe un sistema de coordenadas lineales
3 Si T : E E R es un tensor sim
etrico en un espacio vectorial real de dimensi
on n
la base elegida corresponde a una ruptura de E = RHV en suma directa ortogonal
de R, el radical de T , de dimensi on r y que corresponde a los t erminos nulos de la
diagonal y de otra parte H V en la que T no tiene radical, la cual a su vez rompe
en H que es suma ortogonal de planos hiperb olicos (corresponde a las parejas de 1s
y 1s), la cual contiene un subespacio totalmente is otropo de dimensi on min{m, k},
y de un espacio V en el que T es definido positivo o negativo y corresponde al resto
de 1s o 1s.
 8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci
on 525

en las xi
n
X
ui = cij xj ,
j=1

en el que nuestro ODL se expresa de la forma

n n
X 2 X
P = i 2 + fi + f,
i=1
ui i=1
ui

donde los i = 1, 1
o = 0. Si el resto de los coeficientes de nuestro
ODL tambien son constantes en el primer sistema, tambien lo ser
an en
el nuevo.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
Consideremos que nuestro ODL en un sistema de coordenadas xi
tiene todos los coeficientes constantes, en tal caso en el sistema ui del
teorema
n n
X 2 X
P = i 2 + bi + c,
i=1
ui i=1
ui
con los bi , c R y la EDP P u = 0 la podemos simplificar, en el caso
m + k = n, es decir que todos los i = 1, definiendo la funcion
( n
)
1X
u = v exp i bi ui ,
2 i=1

para la que
( n
)" n n
! #
1X X 2v 1X 2
P (u) = exp i bi ui i 2 + c i b v ,
2 i=1 i=1
ui 4 i=1 i

y por lo tanto se tiene el siguiente resultado.

Teorema 8.21 Toda ecuaci on P (u) = f definida por un ODL P , no

parab
olico, con coeficientes constantes en alg
un sistema de coordenadas,
puede reducirse a una ecuaci on del tipo
n
X 2v
i + v = f g,
i=1
u2i

on conocida, i = 1 y R.
donde g es una funci
526 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Ejercicio 8.5.1 Reducir una EDP de tipo hiperb

olico

azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f = 0,

con coeficientes constantes, a la forma can

onica

zxy + z = 0,

y caracterizar el caso en que = 0.

8.6 EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci

on

8.6.1 ODL asociado a una soluci

on de una EDP.
Consideremos ahora el caso de una EDP cuasilineal , es decir definida
por una funcion lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma

azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,

donde a, b, c, g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). En este caso el tipo de

esta ecuacion (elptico, parab
olico
o hiperb
olico), definido por el signo de
acb2 , depende de la soluci on que consideremos. Por ejemplo acb2 = z
en la EDP
zxx + zzyy = 0,
cuya solucion z = 1 es elptica, la z = 0 es parabolica y la z = 1 es
hiperbolica. En la EDP

(1 zx2 )zxx 2zx zy zxy + (1 zy2 )zyy = 0,

una solucion z es elptica si y solo si zx2 + zy2 < 1, parabolica si y solo si

2 2
zx + zy = 1, e hiperb olo si zx2 + zy2 > 1, etc.
olica si y s
Mas generalmente consideremos una EDP

(8.3) F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,

definida por una funci

on F en las coordenadas (x, y, z, p, q, r, s, t).
 8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 527

Definici
on. Diremos que el tipo de una solucion z = f (x, y) de esta
EDP es elptico, parab
olico
o hiperb
olico, si el signo de
4Fr Ft Fs2 ,
es respectivamente > 0, = 0
o < 0.
Obviamente la importancia de este concepto radica, como en el caso
lineal, en que es un concepto intrnseco de la solucion, es decir que no
depende de las coordenadas (x, y) consideradas. Para verlo consideremos
antes como cambia una EDP de coordenadas.

Lema 8.22 Dada una EDP de segundo orden (8.3) en las coordenadas
(x, y) de un abierto U del plano, consideremos (u, v) otro sistema de
coordenadas en U y la funci
on
G(u, v, z, p, q, r, s, t) = F (x, y, z, pux + qvx , puy + qvy ,
ru2x + 2sux vx + tvx2 + puxx + qvxx ,
rux uy + s(ux vy + uy vx ) + tvx vy + puxy + qvxy ,
ru2y + 2suy vy + tvy2 + puyy + qvyy ),
entonces para toda funci
on z en U se tiene que en U
G(u, v, z, zu , zv , zuu , zuv , zvv ) = F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ).
Demostraci on. Es consecuencia de que para toda funcion z en U
se tienen las siguientes relaciones
zx = zu ux + zv vx
zy = zu uy + zv vy
zxx = (zuu ux + zuv vx )ux + (zvu ux + zvv vx )vx + zu uxx + zv vxx
zyx = (zuu uy + zuv vy )ux + (zvu uy + zvv vy )vx + zu uxy + zv vxy
zyy = (zuu uy + zuv vy )uy + (zvu uy + zvv vy )vy + zu uyy + zv vyy

Corolario 8.23 Dada una soluci on z de la EDP de segundo orden (8.3),

el signo de 4Fr Ft Fs2 es invariante por difeomorfismos.
Demostraci on. Sea (u, v) otro sistema de coordenadas y G la fun-
cion del lema anterior que define la EDP en este sistema. Se sigue que
Gr = Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y ,
(8.4) Gt = Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 ,
Gs = 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy ,
528 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

lo cual implica que

4Gr Gt G2s = (4Fr Ft Fs2 )(ux vy uy vx )2 .
Esto nos hace pensar que detras de esto hay un tensor como en el caso
lineal y as es, pero no s
olo eso, lo que realmente existe es un operador
diferencial lineal asociado can onicamente a la solucion z considerada.

Teorema 8.24 Toda soluci on z, en un abierto U del plano, de una EDP

onicamente un ODL P O2 (U ), que
de segundo orden (8.3), define can
en coordenadas se expresa de la forma
2 2 2
P = Fr 2
+ F s + Ft 2
+ Fp + Fq + Fz .
x xy y x y
Demostraci on. Si consideramos otro sistema de coordenadas (u, v)
en U y la funcion G del lema anterior que define la EDP en este sistema,
tendremos que
1 1 u2
[[P, u], u](1) = P (u2 ) uP (u) P (1)
2 2 2
= Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y = Gr
[[P, u], v](1) = P (uv) uP (v) vP (u) + uvP (1)
= 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy = Gs
1 1 v2
[[P, v], v](1) = P (v 2 ) vP (v) P (1)
2 2 2
= Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 = Gt
[P, u](1) = P (u) uP (1)
= Fr uxx + Fs uxy + Ft uyy + Fp ux + Fq uy = Gp
[P, v](1) = P (v) vP (1)
= Fr vxx + Fs vxy + Ft vyy + Fp vx + Fq vy = Gq .
Definicion. Dada una soluci on z de una EDP (8.3), llamaremos su
smbolo al smbolo del ODL P que define, por tanto al tensor
Fs Fs
T = Fr + + + Ft ,
x x 2 x y 2 y x y y
donde las tres derivadas parciales de F est
an evaluadas en los puntos de
la forma
(x, y, z(x, y), zx (x, y), zy (x, y), zxx (x, y), zxy (x, y), zyy (x, y)),
y por tanto son funciones del plano.
 8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 529

Nota 8.25 Observemos que el que una soluci on z sea elptica, parabolica
o hiperbolica, equivale como en el caso lineal a que su smbolo no tenga
1formas isotropas, tenga una unica
o tenga dos respectivamente.

Ejemplo 8.6.1 Por ejemplo toda soluci on z de la ecuacion de las super-

ficies mnimas (ver el ejemplo (7.10.2), p
ag.424),

zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.

es elptica (ver el ejercicio (8.6.2)), p

ag.542) y define la metrica

(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy

T2 = ,
1 + zx2 + zy2

que es proporcional a la que la superficie z = z(x, y) hereda de la estandar

en R3 , que es

(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy,

donde la funcion que aparece 1 + zx2 + zy2 es el cuadrado del modulo

del gradiente de la funci
on que hemos elegido para definir la superficie
(z z(x, y) = 0).

8.6.2 Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP cuasilineal.
Empecemos con el caso particular de una EDP de tipo cuasilineal , es
decir lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma

(8.5) azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,

donde a, b, c y g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). Veremos que si z es

una solucion de tipo hiperbolico
o elptico, podemos encontrar una tal
reduccion.
Observemos que el smbolo asociado a una solucion z de (8.5), tiene
como coeficientes (en el sistema de coordenadas (x, y))

Fs
Fr = a, = b, Ft = c,
2
que debemos entender como funciones del plano, pues la solucion z esta
fija. Y que la soluci olica si acb2 < 0 y elptica si acb2 > 0.
on es hiperb
530 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de

generalidad que ac 6= 0.
Siguiendo los pasos del caso lineal consideramos las 1formas iso-
tropas del smbolo asociado a nuestra soluci
on z

b + b2 ac
1 = dx 1 dy = dx dy,
c
b b2 ac
2 = dx 2 dy = dx dy,
c
y que son proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv respectivamen-
te. En tal caso (u, v) forman un sistema de coordenadas que, como en
el caso lineal, tambien llamamos caractersticas aunque dependen de la
solucion z fijada. Consideremos tambien los campos caractersticos, es
decir los incidentes respectivamente con 1 y 2

D1 = 1 + , D2 = 2 + ,
x y x y

y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con

lo que se obtiene

(8.6) xv 1 yv = 0, xu 2 yu = 0.

Ahora para p = zx y q = zy , tendremos que py = qx y

Di p = i px + py , D i q = i q x + q y = i py + q y , (para i = 1, 2)

de donde se sigue, por ser z soluci

on de nuestra ecuacion, que

i (apx + 2bpy + cqy + g) = 0

a(Di p py ) + 2bi py + ci (Di q i py ) + gi = 0
aDi p + ci Di q + gi = (a 2bi + c2i )py = 0
[adp + ci dq + gi dy]Di = 0,

y como a/c = 1 2 , tendremos que

h g i
2 dp + dq + dy D1 = 0,
c i
h g
1 dp + dq + dy D2 = 0,
c
 8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 531

lo cual implica, al ser D1 proporcional a v y D2 a u, que

g g
(8.7) 2 pv + qv + yv = 0, 1 pu + qu + yu = 0.
c c
Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra
EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema
de las cuatro EDP (8.6) y (8.7), junto con las dos ecuaciones

zu pxu qyu = 0, zv pxv qyv = 0,

que son las componentes de la 1forma nula

dz pdx qdy = 0,

en la base du, dv.

Definici on. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP cuasi
lineal (8.5) al formado por las cinco ecuaciones

(8.8) xu 2 yu = 0, xv 1 yv = 0,
g g
1 pu + qu + yu = 0, 2 pv + qv + yv = 0,
c c
zu pxu qyu = 0, o
zv pxv qyv = 0.

donde
b+ b2 ac b b2 ac
1 = , 2 = ,
c c
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac b2 < 0.

Nota 8.26 La raz on de considerar s

olo una de las dos ultimas ecuacio-
nes es que no son independientes, como se demuestra en el siguiente
resultado, en el que vemos que el recproco tambien es valido.

Proposicion 8.27 Si x, y, z, p, q es una soluci

on del sistema caracters-
tico (8.6.2), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con f 0 6= 0
y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0 y dz = pdx + qdy, entonces (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva y en el entorno
correspondiente la funcion z es solucion de (8.5).

Demostraci on. Sin perdida de generalidad podemos suponer que

la curva es u + v = 0, pues cualesquiera funciones f (u) y h(v) de las
532 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

coordenadas caractersticas, en las condiciones del enunciado, vuelven a

ser caractersticas, y las ecuaciones del sistema no cambian.
Las dos primeras ecuaciones del sistema nos dicen que 1 = dx1 dy
es proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque
esto tambien lo sabemos por su definici on) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0,
y se tiene que
 


du 1 + = 0

x y 1 ux + uy = 0.
(8.9)  
2 vx + vy = 0.
dv 2 + = 0

x y
Por otra parte si una de las dos u ltimas ecuaciones del sistema es
valida tambien lo es la otra, puesto que sobre la curva se verifica
(zu pxu qyu )du + (zv pxv qyv )dv = dz pdx qdy = 0,
y como una de las ecuaciones es valida las dos lo son sobre la curva.
Como por otra parte de las ecuaciones del sistema se sigue que
(zv pxv qyv ) (zu pxu qyu )
=
u v
= pv xu pu xv + qv yu qu yv
= pv 2 y u pu 1 y v + q v y u q u y v
= (pv 2 + qv )yu (pu 1 + qu )yv = 0,
on. Se sigue ademas que dz
basta integrar para obtener la otra ecuaci
pdx qdy = 0 y por tanto que p = zx y q = zy , y de (8.9) se concluye
que
zyy = qy = qu uy + qv vy
 g   g 
= 1 pu + yu uy 2 pv + yv vy
c c
g
= (1 + 2 )(pu uy + pv vy ) + 1 pv vy + 2 pu uy
c
g
= (1 + 2 )py + 1 pv (2 vx ) + 2 pu (1 ux )
c
2b a g
= zxy zxx .
c c c
 8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 533

Observemos que el sistema caracterstico tiene la peculiaridad de que

en cada ecuacion s olo interviene la derivada parcial respecto de una
de las dos coordenadas caractersticas. Si derivamos cada una de ellas
respecto de la otra obtenemos las cinco ecuaciones, en las que los puntos
suspensivos son funciones de (x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden

xuv 2 yuv + = 0,
xvu 1 yvu + = 0,
g
1 puv + quv + yuv + = 0,
c
g
2 pvu + qvu + yvu + = 0,
c
zuv pxuv qyuv + = 0,

las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuv , yuv , zuv ,
puv y quv , cuyo determinante
 
 1 2 0 0 0
 
 1 1 0 0 0

0
 ac b2
g/c 0 1 1 = 4 ,

0 c2
 g/c 0 2 1
p q 1 0 0

es no nulo, por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un

sistema canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo

xuv + = 0, yuv + = 0, zuv + = 0,

puv + = 0, quv + = 0,

que es una generalizaci

on del que obtuvimos en el caso lineal.

8.6.3 Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP de tipo general.
Veamos ahora la reduccion a forma canonica de una EDP del tipo general
(8.3), para una soluci
on z de tipo hiperb
olico.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de
generalidad que Fr Ft 6= 0.
534 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Consideremos como en el caso anterior las 1formas isotropas del

smbolo asociado a nuestra soluci
on z
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
1 = dx 1 dy = dx dy,
2Ft
p
Fs Fs2 4Fr Ft
2 = dx 2 dy = dx dy,
2Ft
proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv, que definen un siste-
ma de coordenadas caractersticas. Consideremos tambien los campos
caractersticos, es decir los incidentes respectivamente con 1 y 2

D1 = 1 + , D2 = 2 + ,
x y x y
y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con
lo que se obtiene

(8.10) xv 1 yv = 0, xu 2 yu = 0.

Ahora para p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t = zyy , tendremos que

py = qx , ry = sx y sy = tx , por tanto para i = 1, 2

Di r = i rx + ry ,
Di s = i sx + sy = i ry + sy ,
Di t = i tx + ty = i sy + ty ,

por otra parte derivando respecto de x y respecto de y la ecuacion (en

la que hemos fijado nuestra soluci
on z),

F (x, y, z(x, y), zx (x, y), xy (x, y), . . .) = 0,

se sigue que

[F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
(8.11)
[F y ] + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,

donde por comodidad hemos llamado

[F x ] = Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
 8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 535

y multiplicando la primera ecuaci

on de (8.11) por i y recordando que

Fr Fs i + 2i Ft = 0,

tendremos que

i ([F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx ) = 0
i [F x ] + Fr (Di r ry ) + Fs i ry + Ft i (Di s i ry ) = 0
Fr Di r + i Ft Di s + i [F x ] = ry (Fr Fs i + 2i Ft ) = 0
[Fr dr + i Ft ds + i [F x ]dy]Di = 0,

de donde, al ser D1 proporcional a v y D2 a u, se siguen las dos

ecuaciones
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
(8.12)
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0.

De modo semejante, multiplicando por i la segunda ecuacion de

(8.11) (y recordando que sx = ry y tx = sy = Di s i ry ), tendremos
que
[Fr ds + i Ft dt + i [F x ]dy]Di = 0,
de donde se siguen las dos ecuaciones

Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
(8.13)
Fr su + 2 Ft tu + 2 [F y ]yu = 0.

Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra

EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t =
zyy satisfacen el sistema de EDP (8.10), (8.12) y (8.13), junto con las
parejas de ecuaciones

zu pxu qyu = 0, zv pxv qyv = 0,

pu rxu syu = 0, pv rxv syv = 0,
qu sxu tyu = 0, qv sxv tyv = 0,

que son las componentes de las 1forma nulas

dz pdx qdy = 0, dp rdx sdy, dq sdx tdy,

en la base du, dv.

536 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP (8.3)
al formado por las ocho ecuaciones

xu 2 yu = 0,
xv 1 yv = 0,
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0,
(8.14)
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
zv pxv qyv = 0,
pv rxv syv = 0,
qv sxv tyv = 0.

donde

[F x ] = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
1 = ,
2F
p t
Fs Fs2 4Fr Ft
2 = .
2Ft

Nota 8.28 La razon de no considerar todas las ecuaciones encontradas es

que no son independientes, como se demuestra en el siguiente resultado,
en el que vemos que el recproco tambien es valido.

Proposici on 8.29 Si x, y, z, p, q, r, s, t es una soluci

on del sistema carac-
terstico (8.14), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con
f 0 6= 0 y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0, y las condiciones de compatibilidad

dz = pdx + qdy, dp = rdx + sdy, dq = sdx + tdy,

F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,

entonces (x, y) es un sistema de coordenadas locales en cada punto de la

curva y en el entorno correspondiente la funci
on z es soluci
on de (8.3).
Demostraci on. Como en el caso anterior podemos suponer que la
curva es u + v = 0.
Las ecuaciones (1, 2) del sistema nos dicen que 1 = dx 1 dy es
proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque
 8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 537

esto tambien lo sabemos por su definici

on) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues

xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0.

Veamos ahora que

F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,

en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la funcion respecto de v
y multipliquemos por 1 . Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que Fr Fs 1 + 21 Ft = 0, que

dF ( )
1 = 1 (Fx xv + Fy yv + Fz zv + Fp pv +
dv
+ Fq qv + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 [Fx xv + Fy yv + Fr rv + Fs sv + Ft tv
+ Fz (pxv + qyv ) + Fp (rxv + syv ) + Fq (sxv + tyv )]
= 1 (xv [F x ] + yv [F y ] + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 (1 Ft sv + yv [F y ] + Fs sv + Ft tv )
= Fr sv + 1 yv [F y ] + 1 Ft tv
= 0,

por lo tanto integrando a lo largo de las rectas u = cte y considerando

que F = 0 sobre u + v = 0, tendremos que F = 0 en todas partes.
Demostrar que
r = px , s = py ,

equivale a demostrar que la 1forma dp rdx sdy es nula, lo cual

equivale a demostrar que sus componentes en el sistema de coordenadas
(u, v) son nulas, pero su componente en v lo es por la ecuacion (7), y por
anularse la 1forma sobre u + v = 0 tambien se anula su componente u

pu rxu syu

sobre u + v = 0. Por lo tanto basta demostrar que esta funcion es

constante en cada recta u = cte, es decir que (pu rxu syu )v = 0. Para
demostrarlo consideremos las ecuaciones (3, 4) del sistema simplificadas
538 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

con las dos primeras y recordemos que 1 2 = Fr /Ft

)
Fr rv + 1 Ft sv + [F x ]xv = 0

Fr ru + 2 Ft su + [F x ]xu = 0
)
Fr rv xu + 1 Ft sv xu + [F x ]xv xu = 0

Fr ru xv + 2 Ft su xv + [F x ]xu xv = 0
Fr rv xu + 1 Ft sv xu = Fr ru xv + 2 Ft su xv
Fr rv xu + 1 2 Ft sv yu = Fr ru xv + 2 1 Ft su yv
Fr rv xu + Fr sv yu = Fr ru xv + Fr su yv
(rx xv + ry yv )xu + (sx xv + sy yv )yu =
= (rx xu + ry yu )xv + (sx xu + sy yu )yv
(ry sx )(xu yv xv yu ) = 0,

de donde se sigue por una parte que

ry = sx ,

y por otra (considerando la ecuaci

on (7)) que

(pu rxu syu )v = (pu rxu syu )v (pv rxv syv )u

= ru xv + su yv rv xu sv yu = 0.

Por u
ltimo demostrar que

zx = p, zy = q, qx = s, qy = t,

es equivalente a demostrar que son nulas las 1formas dz pdx qdy

y dq sdx tdy, las cuales tienen nulas sus componentes v y ellas son
nulas sobre u + v = 0, por lo tanto sus componentes u

f = zu pxu qyu , g = qu sxu tyu ,

tambien se anulan sobre u + v = 0 y basta demostrar que f y g se anulan

en todo el plano. Para ello consideremos por una parte las ecuaciones
(3, 5)

(Fx + Fz p + Fp r + Fq s)xv + Fr rv + 1 Ft sv = 0,
(Fy + Fz q + Fp s + Fq t)xv + Fr sv + 1 Ft tv = 0,
 8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 539

donde hemos considerado el valor de [F x ] y el de [F y ] y hemos conside-

rado las ecuaciones (1, 2). Ahora derivemos
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
respecto de x e y respectivamente
Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
multipliquemos ambas por xv y restemosles las dos ecuaciones anteriores
(4) y (5) respectivamente (recordemos que r = px y s = py )
xv [Fz (zx p) + Fq (qx s)]+
+Fr (rx xv rv ) + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv ) = 0,
xv [Fz (zy q) + Fq (qy t)]+
+Fr (ry xv sv ) + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv ) = 0,
ahora multiplicando la primera por 2 xu y la segunda por xu = 2 yu y
teniendo en cuenta que ry = sx tendremos que
2 xv [Fz (zx xu pxu ) + Fq (qx xu sxu )]+
+2 xu [Fr ry yv + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv )] = 0,
2 xv [Fz (zy yu qyu ) + Fq (qy yu tyu )]+
+2 yu [Fr sy yv + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv )] = 0,
y sumando y teniendo en cuenta que Fr + 1 Fs = 21 Ft , tendremos que
2 xv [Fz f + Fq g] 2 yv Fr su + 2 xv Fs su +
+2 Ft (tx xu xv 1 xu sv + ty yu xv 1 yu tv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] Fr su yv + Fs su 1 yv +
+Ft (tx xu 1 yv 1 xu sv + ty yu 1 yv 1 yu tv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + yv (sx xu + sy yu )Ft 21
+ 1 Ft (tx xu yv
xu sx xv xu sy yv + ty yu yv yu tx xv yu ty yv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + 1 Ft (tx sy )(xu yv xv yu ) = 0,
pero por otra parte tenemos que
gv = (qu sxu tyu )v (qv sxv tyv )u
= su xv sv xu + tu yv tv yu
= (tx sy )(xu yv xv yu ),
540 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

por lo tanto se sigue de lo anterior que

yv
gv = (Fz f + Fq g),
Ft

ahora bien por otra parte se sigue de la ecuaciones (6) y de py = s que

fv = (zu pxu qyu )v (zv pxv qyv )u

= pv xu qv yu + pu xv + qu yv
= (px xv + py yv )xu qv yu + (px xu + py yu )xv + qu yv
= syv xu qv yu + syu xv + qu yv + tyu yv tyu yv
= yv (qu sxu tyu ) yu (qv sxv tyv )
= yv g,

por lo tanto tenemos que f y g son, para cada u fijo, solucion de un

sistema de ecuaciones diferenciales lineales en v, que en v = u valen
f = g = 0 y como la solucion es unica, tendremos que f y g son nulas
en todo punto, que es lo que queramos demostrar.

8.6.4 Reducci
on a forma can
onica. Caso elptico.
Consideremos ahora una soluci on z de (8.5), de tipo elptico. En tal
caso, siguiendo los pasos del caso anterior,

b + i ac b2 b i ac b2
1 = = , 2 = = ,
c c
y las 1formas is
otropas (complejas y conjugadas) correspondientes

b2 ac
b+
1 = dx 1 dy = dx dy,
c
b b2 ac
2 = dx 2 dy = dx dy,
c
son proporcionales a dos 1formas exactas, du y du respectivamente
(al menos en el caso analtico). En tal caso (u, u) forman un sistema
de coordenadas complejas que, como en el caso lineal, tambien llama-
mos caractersticas aunque dependen de la solucion z fijada. Siguiendo
los pasos del caso anterior (hiperb olico) tendremos que las funciones
x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema caracterstico formado por las
 8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 541

cinco ecuaciones
xu yu = 0, xu yu = 0,
g g
pu + qu + yu = 0, pu + qu + yu = 0,
c c
zu pxu qyu = 0, o
zu pxu qyu = 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuaci on solo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caractersticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuu yuu + = 0,
xuu yuu + = 0,
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
zuu pxuu qyuu + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuu , yuu , zuu ,
puu y quu , cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
ac b2
4 6= 0,
c2
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xu1 u1 + xu2 u2 + = 0,
yu 1 u1 + y u2 u 2 + = 0,
zu 1 u 1 + zu 2 u 2 + = 0,
pu 1 u 1 + p u 2 u 2 + = 0,
q u 1 u1 + q u2 u 2 + = 0,
puesto que 4fuu = fu1 u1 + fu2 u2 , para u = u1 + iu2 , y esto es una
generalizacion del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que

ac b2
(8.15) xu yu yu xu = ( )yu yu = 2i yu yu .
c
542 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Ejercicio 8.6.1 Demostrar que si z es una soluci

on elptica
o hiperb
olica de
una EDP cuasilineal

azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,

y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

 
xuv yuv zuv 
  (xu yv xv yu )2
 xu yu zu  = g.

 xv yv zv  2 b2 ac

Ejercicio 8.6.2 Demostrar que la EDP de las superficies mnimas

zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,

es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas

caractersticas (u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 )

xu1 u1 + xu2 u2 = 0, yu1 u1 + yu2 u2 = 0, zu1 u1 + zu2 u2 = 0,

sujetas a las condiciones

x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,

xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.

Nota 8.30 En el ejercicio anterior decimos que la metrica T2 de la su-

perficie mnima es proporcional a du du + du du, y por tanto a
du1 du1 + du2 du2 , eso quiere decir que la aplicacion

(u1 , u2 ) : {z = z(x, y)} R2 ,

es conforme. Ahora bien hemos visto tambien que las funciones x, y y z

de la superficie son arm
onicas en las coordenadas (u1 , u2 ), eso quiere de-
cir que existen sus conjugadas arm onicas respectivas (que estudiaremos
en el tema de la ecuacion de LaPlace), xe, ye y ze, tales que

f (u) = x(u1 , u2 ) + ie
x(u1 , u2 ),
g(u) = y(u1 , u2 ) + iey (u1 , u2 ),
h(u) = z(u1 , u2 ) + iez (u1 , u2 ),

son funciones analticas de la variable compleja u = u1 + iu2 , siendo

f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,

 8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 543

pues se tiene por las ecuaciones de CauchyRiemann que

1 1
xu = (xu1 ixu2 ) = (e
xu2 + ie
xu1 ) = ie
xu ,
2 2

y lo mismo para y y z por lo tanto

f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = (xu + ie

xu )2 + (yu + ie
yu )2 + (zu + ie
zu )2
= 4(x2u + yu2 + zu2 ) = 0.

En definitiva tenemos la cl
asica representacion de Weierstrass de las
superficies mnimas, mediante funciones analticas de variable compleja,
pues toda superficie mnima puede representarse como

x = Re f, y = Re g, z = Re h,

donde f , g y h son funciones analticas de la variable compleja u =

u1 + iu2 , sujetas a la condici
on

f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,

donde haciendo un cambio de variable compleja, podemos tomar cual-

quiera de ellas, como la primera v = f (u), como variable compleja, y
por lo tanto cada superficie mnima depende esencialmente de una u nica
funcion analtica de variable compleja. (Ver Spivak, T.IV, p.395)

Ejercicio 8.6.3 Demostrar que la EDP de las superficies mnimas, para la

metrica de Minkowsky,

zxx (zy2 1) 2zx zy zxy + zyy (zx2 1) = 0,

es hiperb
olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coorde-
nadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir

xu1 u1 xu2 u2 = 0, yu1 u1 yu2 u2 = 0, zu1 u1 zu2 u2 = 0,

sujetas a las condiciones

x2u + yu2 zu2 = x2v + yv2 zv2 = 0.

544 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

8.7 Clasificaci
on de sistemas de EDP

Podemos considerar la teora de las EDP de segundo orden como un

caso particular de una teora mas general, la de los sistemas de EDP de
primer orden
n
ui X uj
+ aij + bi = 0, i = 1, . . . , n,
y j=1
x

o escrito en forma matricial

(8.16) uy + Aux + b = 0,

donde las aij son funciones de (x, y), A = (aij ), u es el vector columna
formado por las funciones ui y b por las bi , que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal

azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,

se reduce al siguiente sistema de EDP de primer orden, en el que consi-

deramos x, y y z junto con las nuevas variables p = zx , q = zy ,

xy = 0, yy = 1,
(8.17) zy = q, py = q x ,
apx + 2bqx + cqy + dp + eq + f z = 0

y estamos suponiendo que c 6= 0, en caso contrario y si a 6= 0 basta

intercambiar los papeles de x e y, y si a = c = 0, entonces es hiperbolica
y basta considerar las coordenadas x + y y x y.
Nuestra intencion es transformar el sistema (8.16) en otro en el que,
como en el sistema caracterstico (8.6.2), las derivadas direccionales que
aparezcan en cada ecuaci on sean de un unico campo. Para ello buscamos
funciones vij tales que al hacer las combinaciones
n n n
X ui X uj X
vki + vki aij + vki bi = 0, k = 1, . . . , n
i=1
y i,j=1
x i=1
 8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP 545

obtengamos
n
X
vki aij = k vkj , k = 1, . . . , n,
i=1
de tal modo que nuestro sistema se transforme en
n   X n
X uj uj
vkj + k + vki bi = 0, k = 1, . . . , n,
j=1
y x i=1

al que llamaremos caracterstico, pues en cada ecuacion k = 1, . . . , n,

solo interviene la derivada correspondiente al campo

Dk = + k ,
y x
a los que llamaremos campos caractersticos y a sus curvas integrales
curvas caractersticas.
Ahora bien tales funciones vij existen siempre que A tenga n au-
tovalores reales k . Si adem as tiene una base de autovectores, los dos
sistemas son equivalentes. En tal caso diremos que nuestro sistema es
de tipo hiperb olico. Un caso particular es cuando la matriz es simetrica,
en cuyo caso diremos que el sistema es de tipo simetrico hiperb olico. Si
todos los autovalores son complejos (no reales) diremos que el sistema
es de tipo elptico.

Ejercicio 8.7.1 Demostrar que el sistema (8.17) correspondiente a una EDP

lineal en el plano, de orden 2 y de tipo hiperb
olico es hiperb
olico.

La importancia de las curvas caractersticas queda patente cuando

buscamos una solucion u = (ui ) de nuestra ecuacion (8.16), con valores
conocidos sobre una curva dada, (t) = (x(t), y(t)), que por comodidad
parametrizamos por la longitud de arco. En cuyo caso si consideramos
 

T = = Tx + Ty ,
t x y
el vector unitario tangente a la curva y

N = T y + Tx ,
x y
el unitario normal, tendremos que para cualquier funcion u
T u = T x ux + T y uy ux = T x T u T y N u,

N u = T y ux + T x uy uy = T y T u + T x N u,
546 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

de donde se sigue que (8.16) equivale a

Ty Tu + Tx Nu + Tx A Tu Ty A Nu + b = 0
(T y I + T x A) T u + b = (T y A T x I) N u,

donde I es la matriz unidad y T u y N u son los vectores de componentes

T ui y N ui respectivamente.
Ahora si la curva es tal que T y A T x I es una matriz no singular,
tendremos que el conocimiento de las presumibles solucionesui sobre
la curva, y consecuentemente de T ui = (ui )0 , es suficiente para de-
terminar el valor de sus derivadas normales N ui , pues basta multiplicar
por la matriz inversa de T y A T x I y por lo tanto tambien estan
determinadas sobre la curva

ux = T x T u T y N u,
uy = T y T u + T x N u.

Ahora bien el mismo proceso con ux en lugar de u, y observando que

derivando (8.16) respecto de x se obtiene

(ux )y + A(ux )x + d = 0,

para d un vector de funciones que dependen de x, y, u y ux , todas ellas

conocidas sobre la curva de datos iniciales, vemos que tambien estaran
determinadas sobre la curva uxx y uxy , y an alogamente estaran deter-
minadas todas las derivadas parciales de u. Esto implicara en particular
que si la solucion u fuese analtica, estara totalmente determinada en
un entorno de la curva.
Sin embargo en caso contrario

det[T y A T x I] = 0,

no podremos determinarlas. En este caso tendremos que

Tx
= k ,
Ty
es un autovalor de A y por tanto T es proporcional al campo carac-
terstico

Dk = + k ,
y x
y la curva de los datos iniciales es caracterstica.
 8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP 547

8.7.1 Reduccion a forma diagonal de sistemas linea-

les hiperb
olicos.
Consideremos un sistema de tipo hiperb olico, es decir que todos los auto-
valores i , de A, sean reales y haya una base de autovectores. Si ademas
las i son funciones diferenciables, podemos formar una matriz P no
singular de funciones diferenciables tales que

1 0 0
0 2 0
= PAP1 = . .. ,

.. ..
.. . . .
0 0 n

(por ejemplo cuando los autovalores son distintos), entonces podemos

simplificar nuestra ecuaci on considerando la nueva incognita v = Pu,
para la que se verifica el sistema

vy + vx + g = 0,
1
g = P(P )y v + PA(P1 )x v + Pb,

y donde observemos que cada fila de la ecuacion es

vky + k vkx + gk = 0 Dk vk + gk = 0,

por tanto sobre la que act

ua el campo caracterstico Dk .

8.7.2 Reducci on a forma diagonal de sistemas cuasi

lineales hiperbolicos.
Si nuestro sistema, que por comodidad ahora escribimos de la forma

(8.18) uy = Aux + b,

es cuasi lineal de tipo hiperbolico, es decir que los terminos de A son

funciones de
(x, y, u) = (x, y, u1 , . . . , un ),
los autovalores i de A son reales y existe una matriz P no singular de
funciones diferenciables que diagonaliza a A y suponemos ademas que A
548 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

es invertible, es decir que los i 6= 0, entonces podemos reducir nuestro

sistema a forma diagonal introduciendo n nuevas variables

(8.19) v = Puy ,

y reemplazando nuestro sistema ndimensional, en la incognita u, por

el 2ndimensional, en las inc
ognitas (u, v),

uy = Qv, (para Q = P1 )
vy = vx + d,

donde d depende de x, y, u y v y esto se tiene porque por una parte, de

(8.18) y (8.19) se sigue que

Qv = Aux + b, ux = A1 (Qv b),

y por otra diferenciando respecto de y la anterior expresion y denotando

para cada funcion h(x, y, u(x, y))

h(x, y, u(x, y)) X

[h]x = = hx + hui uix
X x
= hx + hui [A1 (Qv b)]i ,
h(x, y, u(x, y)) X
[h]y = = hy + hui uiy
y
X
= hy + hui [Qv]i ,

siendo por tanto funciones de x, y, u y v, tendremos que

[Qv]y = [Aux + b]y

[Q]y v + Qvy = [A]y ux + Auxy + [b]y
= [A]y ux + A[Qv]x + [b]y
vy = P[Q]y v + P[A]y ux +
+ PA([Q]x v + Qvx ) + P[b]y
= vx P[Q]y v + P[A]y A1 (Qv b)+
+ PA[Q]x v + P[b]y .
 8.8. Ap
endice 549

8.8 Ap
endice

8.8.1 Transformada de Legendre.

Definici on. Dada una funcion z en un abierto coordenado (U ; xi ), tal
que det(zxi xj ) 6= 0, lo cual equivale a que i = zxi sea sistema de coor-
denadas; llamamos transformada de Legendre de la pareja formada por
la funci
on y el sistema de coordenadas (z; xi ) a la pareja formada por la
funcion y el sistema de coordenadas
X
= i xi z; i = zxi .

Proposicion 8.31 La transformada de Legendre es involutiva, es decir si

la transformada de (z; xi ) es (; i ), la de esta es (z; xi ) y se tiene que

(zxi xj ) = (i j )1 .

Demostraci on. La transformada de (; i ) tiene coordenadas i

que a su vez son las componentes de
X X X
i di = d = d( i xi z) = xi di ,
P
por tanto i = xi , y la funcion es xi i = z.
La igualdad de las matrices se sigue de que
n
X n
X
i k zxk xj = (xi )k (k )xj = (xi )xj = ij .
k=1 k=1

Ejemplo 8.8.1 Transformada de Legendre en R. Sea z una funcion en

la recta en la que tenemos la coordenada x, tal que = z 0 (x) tambien
sea coordenada, es decir que

z 00 (x)dx = d 6= 0 z 00 (x) 6= 0,

lo cual equivale a que, en el intervalo en el que esta definida, z sea

c
oncava o convexa.
550 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Definicion. En tales condiciones llamamos transformada de Legendre de

la pareja (z, x) a la pareja formada por la funcion de la recta = x z
y la coordenada . ... .
...
.. .....
. .
.... . . ....
. . .....
..
.. . .. .......
()
. .
..
.. . .....
.. .
.
. ...
.
.. . .. .
.. ...
.. . .... .
..... ..
. .
.
.
.......... ..
.
..... ... . ...... z(x) .
......
...... .. . . ............... .
........ .. . ...... ... .
.
............................. .... . . .
... . ..
. .
. . .
.
........................................................................................................................................
.. . x
.. .....
.. ...
.. ...
.. ...
.. ...
.....
() ...
..

Ademas se tiene que

x = 0 (), dx = 00 ()d 1
00 () = ,
= z 0 (x) d = z 00 (x)dx z 00 (x)
por tanto para cualquier funci
on F
1
F (x, z, z 0 , z 00 ) = F (0 , 0 , , ) = G(, , 0 , 00 ),
00
y z es solucion de la ecuaci
on definida por F = 0 si y solo si su transfor-
mada lo es de G = 0.

Ejercicio 8.8.1 Demostrar que la transformada de Legendre de z(x) = xp /p,

para p 6= 0 es () = q /q para p, q conjugados, es decir (1/p) + (1/q) = 1.

Ejercicio 8.8.2 Demostrar que si (, ) es la transformada de Legendre de

(z, x), entonces la envolvente de la familia de rectas, parametrizada por ,
y = x (),
es la curva y = z(x).

Ejemplo 8.8.2 Transformada de Legendre en R2 . Sea z una funcion en

el plano con coordenadas (x, y), tal que = zx , = zy sean sistema de
coordenadas o equivalentemente que
2
zxx zyy zxy 6= 0,
 8.8. Ap
endice 551

(ver el siguiente ejercicio en el que se caracterizan las que no satisfacen

esta propiedad), entonces por (8.31) se tienen las relaciones entre (z; x, y)
y su transformada (; , ),

= xzx + yzy z, = x, = y
z = + , zx = , zy = ,
1
= 2 = 2
,
zxx zyy zxy

zxx = , zyx = , zxy = , zyy =

Por lo tanto z es soluci

on de una EDP

F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,

2
tal que zxx zyy zxy 6= 0, si y s
olo si es solucion de la EDP

G(, , , , , , , ) = 0,

para la funcion

G(, , , p, q, r, s, t) = F (p, q,p + q , , ,

t s r
, , ),
rt s2 rt s2 rt s2
tal que 2 6= 0.
Por ejemplo a cada soluci
on de la EDP cuasilineal

a(zx , zy )zxx + 2b(zx , zy )zxy + c(zx , zy )zyy = 0,

satisfaciendo
2
zxx zyy zxy 6= 0,
le corresponde una soluci
on de la EDP lineal

c(, ) 2b(, ) + a(, ) = 0.

Ejercicio 8.8.3 Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funci
on
del plano f , es desarrollable si y s
olo si f es soluci
on de la EDP
2
zxx zyy zxy = 0.
552 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Ejercicio 8.8.4 Demostrar que todas las soluciones de zx zy = 1 y xzx +yzy = z

son superficies desarrollables y que xzx + yzy = z + zx2 + zy2 tiene una soluci
on
no desarrollable.

Ejercicio 8.8.5 Aplicar la transformada de Legendre para resolver zx zy = x.

Ejercicio 8.8.6 Aplicar la transformada de Legendre para encontrar las solu-

ciones no desarrollables de las EDP

zx zy3 zyy zx3 zy zxx xzy3 (zxx zyy zxy

2
) + yzx3 (zxx zyy zxy
2
) = 0, (1)
zy2 zxx + 2zx zy zxy + zx2 zyy + 2xzx zxx zyy 2xzx zxy
2
= 0. (2)

Ejercicio 8.8.7 Demostrar que f es soluci on de la EDP de las superficies

mnimas
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,
si y s
olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.

Ejercicios resueltos

Ejercicio 8.4.2.- Consideremos la EDP de ondas

k2 zxx ztt = 0,

definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canonica y resolverla. (a) Encontrar la soluci
on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es u
nica.
(b) Demostrar que si z es soluci
on y se anula en el infinito de x, unifor-
memente en t (i.e.  > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
Soluci
on.-
2 2
P = k2 2,
x2 t

T = k2 ,
x x t t
 8.8. Ap
endice 553

a = k2 , b = 0, c = 1, por tanto el tipo es ac b2 = k2 (hiperb

olico),

T(dx + dt, dx + dt) = 0 k2 2 = 0

= k

por tanto 1 = dx + kdt = du, para u = x + kt y 2 = dx kdt = dv, para v = x kt

y como en estas coordenadas T(du, dv) = 2k2 y [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,

2
 

T = 2k2 + , P = 4k2 .
u v v u uv
(a) Por tanto nuestra ecuaci
on en las nuevas coordenadas es

zuv = 0 zu = f (u)
z = F (u) + G(v).

R t) = F (x + kt) + G(x kt), por tanto la soluci

y en las coordenadas (x, t), z(x, on
pedida satisface, para (x) = 0x g(t)dt:

z(x, 0) = h(x) = F (x) + G(x)

2kF 0 (x) = kh0 (x) + 0 (x)
zt (x, 0) = g(x) = kF 0 (x) kG0 (x)
h(x) (x)
F (x) = + + k0 ,
2 2k
para una constante k0 y tenemos

z(x, t) = F (x + kt) + G(x kt) = F (x + kt) + h(x kt) F (x kt)

h(x + kt) + h(x kt) (x + kt) (x kt)
= +
2 2k
Veamos la unicidad: si hubiese dos soluciones su diferencia z sera soluci
on
verificando z(x, 0) = zt (x, 0) = 0, pero toda soluci
on es de la forma z(x, t) =
F (x + kt) + G(x kt), por tanto z = 0 pues

z(x, 0) = 0 = F (x) + G(x) 0=F +G

0 0
G = cte = F.
zt (x, 0) = 0 = kF (x) kG (x) F = G + cte

(b) La condicion de que z se anule en el infinito implica que para toda funci
on
t(x), lim|x| z(x, t(x)) = 0, por tanto como la solucion es de la forma z = F (x +
kt) + G(x kt), tendremos para t1 (x) = (x x0 )/k y t2 (x) = (x0 x)/k, que

F (2x x0 ) + G(x0 ) 0, F (x0 ) + G(2x x0 ) 0,

por tanto existen los lmites

lim F (x) = G(x0 ), lim G(x) = F (x0 ),

|x| |x|

y F y G son constantes contrarias, pues x0 es arbitraria, y z = 0.

Ejercicio 8.4.3.- Consideremos la EDP

y x
yzxx xzyy zx + zy = 0,
2x 2y
554 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

definir el ODL asociado, su smbolo, decir en que regi

on es de tipo hiperb
olico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma can
onica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Soluci
on.-
2 2 y x
P =y 2
x 2 + ,
x y 2x x 2y y

T=y x ,
x x y y
a = y, b = 0, c = x, por tanto el tipo ac b2 = xy es hiperb
olico en el primer
({x > 0, y > 0}) y tercer ({x < 0, y < 0}) cuadrantes,
T(dx + dy, dx + dy) = 0 y x2 = 0
r
y
=
x
por tanto podemos considerar
r
y 3
1 = dx + dy
x1 = d(x3/2 + y 3/2 )
x 2

3
r
y
2 = dx dy

x2 = d(x3/2 y 3/2 )
x 2
por tanto para las coordenadas v1 = x3/2 + y 3/2 , v2 = x3/2 y 3/2 , sus curvas
caractersticas son v1 = cte, v2 = cte, y como
[[P, v1 ], v1 ] = [[P, v2 ], v2 ] = [P, v1 ](1) = [P, v2 ](1) = P (1) = 0,
nuestro operador es proporcional a
2
,
v1 v2
y nuestra ecuaci
on es
2z z
=0 = f (v1 )
v1 v2 v1
z = F (v1 ) + G(v2 ) = F (x3/2 + y 3/2 ) + G(x3/2 y 3/2 ).

Ejercicio 8.4.5.- Consideremos la EDP

x2 zxx 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,

decir en que regi

on es parabolica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma can onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
Solucion.- En este caso ac b2 = 0, por tanto es parab
olica en todo el plano.
Si su 1forma is
otropa es proporcional a dx + dy, tendremos que
T(dx + dy, dx + dy) = 0 (x y)2 = 0
x
= ,
y
 8.8. Ap
endice 555

por tanto podemos tomar

= ydx + xdy = d(xy),
por tanto sus curvas caractersticas son las hip
erbolas xy = cte. Y en las coordenadas
u = xy, v = y, tendremos que
[[P, u], u] = [[P, u], v] = [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,
[[P, v], v]
= T(dv, dv) = v 2 ,
2
por lo que nuestro operador es
2
v2 2 ,
v
y nuestra ecuaci
on es en las nuevas coordenadas
2z z
=0 = f (u)
v 2 v
z = f (u)v + g(u) = f (xy)y + g(xy).

Ejercicio 8.6.1.- Demostrar que si z es una soluci

on elptica
o hiperb
olica de
una EDP cuasilineal

azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,

y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

 
xuv yuv zuv 
  (xu yv xv yu )2
 xu yu zu  = g.

 xv yv zv  2 b2 ac

Soluci
on. Tenemos que
zu = pxu + qyu , zv = pxv + qyv zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv ,
por tanto
     
xuv yuv zuv  xuv yuv pv xu + pxuv  xuv yuv qv yu + qyuv 

 xu yu zu  =  xu yu pxu  +  xu yu qyu 
   
 xv yv z v   xv yv pxv   xv yv qyv 
   
xuv yuv pv xu  xuv yuv qv yu 
 

=  xu yu 0  +  xu
  yu 0 
 xv yv 0   xv yv 0 
= (pv xu + qv yu )(xu yv xv yu )
= (pv 2 + qv )yu (xu yv xv yu )
g
= yv yu (xu yv xv yu )
c
(xu yv xv yu )2
= g,
2 b2 ac
donde la ultima igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caractersticas, ya
que xu yv xv yu = (2 1 )yu yv .
556 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Ejercicio 8.6.2.- Demostrar que la EDP de las superficies mnimas

zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,

es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas

caractersticas (u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 )

xu1 u1 + xu2 u2 = 0, yu1 u1 + yu2 u2 = 0, zu1 u1 + zu2 u2 = 0,

sujetas a las condiciones

x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,

xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.

Soluci
on. Consideremos una soluci
on z, y su smbolo

T = (1 + zy2 ) zx zy zx zy + (1 + zx2 ) ,
x x x y y x y y
ahora bien como la matriz de la m
etrica T2 correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy
T2 = ,
1 + zx2 + zy2

si ahora consideramos las coordenadas caractersticas correspondientes (u, u), enton-

ces
T(du, du) = 0, T(du, du) = 0,
por tanto
 

0 = T2 , = (1 + zx2 )x2u + 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
2
= x2u + yu
2 2
+ zu ,
u u
 

0 = T2 , = (1 + zx2 )x2u + 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
2
= x2u + yu
2 2
+ zu ,
u u
y tomando la parte real y la imaginaria de la primera se tiene
x2u1 + yu
2
1
2
+ zu 1
= x2u2 + yu
2
2
2
+ zu 2
,
xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0,
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otravariable, tendremos
que
0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,
0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,
y como por el ejercicio anterior tenemos que
 
xuu yuu zuu 
 
 xu yu zu  = 0,

 xu yu zu 
 8.8. Ap
endice 557

pues g = 0, tendremos que la primera fila F1 es combinaci on de las otras dos F2 y

F3 (que son independientes pues xu yu yu xu 6= 0), F1 = F2 + F3 , lo cual implica
por lo anterior, que
(xuu )2 + (yuu )2 + (zuu )2 = F1 F1 = F2 F1 + F3 F1 = 0,
y por tanto
(xu1 u1 + xu2 u2 )2 + (yu1 u1 + yu2 u2 )2 + (zu1 u1 + zu2 u2 )2 = 0

xu1 u1 + xu2 u2 = 0,

yu1 u1 + yu2 u2 = 0,

zu1 u1 + zu2 u2 = 0.

Ejercicio 8.6.3.- Demostrar que la EDP de las superficies mnimas, para la

metrica de Minkowsky,4
zxx (zy2 1) 2zx zy zxy + zyy (zx2 1) = 0,
es hiperb
olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coorde-
nadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir
xu1 u1 xu2 u2 = 0, yu1 u1 yu2 u2 = 0, zu1 u1 zu2 u2 = 0,
sujetas a las condiciones
x2u + yu2 zu2 = x2v + yv2 zv2 = 0.

Solucion. Consideremos su smbolo

T = (zy2 1) zx zy zx zy + (zx2 1) ,
x x x y y x y y
ahora bien como la matriz de la m
etrica correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que la m
etrica es
(zx2 1)dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (zy2 1)dy dy
,
1 zx2 zy2
4 Consideramos en R3 la m etrica de Minkowski dx dx + dy dy dz dz y
las superficies {z = f (x, y)} en las que la m
etrica inducida T2 sea no singular (i.e.
EG F 2 6= 0), por tanto sin radical. Consideremos en cada superficie la 2forma de
area, que en coordenadas (v1 = x, v2 = y) es (si EG F 2 < 0)

1 = x + zx z , 2 = y + zy z ,
E = T2 (1 , 1 ) = 1 zx2 , F = T2 (1 , 2 ) = zx zy , G = T2 (2 , 2 ) = 1 zy2 ,
p q
F 2 EGdx dy = zx2 + zy2 1.
y la EDP de las superficies mnimas es la Ecuaci
on de EulerLagrange para esta
lagrangiana
zx zy
+ = 0,

q q
x zx2 + zy2 1 y zx2 + zy2 1
558 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

que es proporcional a T2 , la que hereda del espacio. Si ahora consideramos las coor-
denadas caractersticas correspondientes (u, v), entonces

T(du, du) = 0, T(dv, dv) = 0,

por tanto
 

0 = T2 , = (zx2 1)x2u + 2zx zy xu yu + (zy2 1)yu 2
= zu2
x2u yu2
,
u u
 

0 = T2 , = (zx2 1)x2v + 2zx zy xv yv + (zy2 1)yv2 = zv2 x2v yv2 ,
v v
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otravariable, tendremos
que para D = xuv x + yuv y + zuv z

0 = xu xuv + yu yuv zu zuv , 0 = T2 (D, u ),

0 = xv xuv + yv yuv zv zuv , 0 = T2 (D, v ),

por tanto D = 0, pues T2 no tiene radical y D es tangente a la superficie, pues para

p = zx y q = zy , zuv = pxuv + qyuv , ya que zu = pxu + qyu y derivando y teniendo
en cuenta por (8.6), p ag. 531, que 2 pv = qv ,
ag.530, que xu = 2 yu y por (8.7), p
tenemos
zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv = pxuv + qyuv .

Ejercicio 8.8.3.- Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funci
on
del plano f , es desarrollable si y s
olo si f es soluci
on de la EDP
2
zxx zyy zxy = 0.

Solucion. Las superficies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, definido
en la superficie S = {z = f (x, y)} de la forma

: D(S) D(S), (D) = D N,

para N el vector unitario, normal a la superficie, es decir

 
1
N = q fx fy + .
1 + fx2 + fy2 x y z

Si consideramos la base de campos D1 , D2 D(S), definida por la aplicaci

on
 

D1 = F = + fx ,
x x z
F (x, y) = (x, y, f (x, y)),  

D2 = F = + fy ,
y y z
q
tendremos que para k = 1/ 1 + fx2 + fy2

kx = (fx fxx + fy fxy )k3 , ky = (fx fxy + fy fyy )k3 ,

 8.8. Ap
endice 559

y puesto que las componentes de N no dependen de z, tendremos que sobre ellas

D1 = x y D2 = y , por lo que
 

(D1 ) = D1 N = D1 kfx + kfy k
x y z

= (kfx )x + (kfy )x kx
x y z
= (kfx )x D1 + (kfy )x D2
(D2 ) = (kfx )y D1 + (kfy )y D2 ,

por lo que el determinante es

(kx fx + kfxx )(ky fy + kfyy ) (kx fy + kfyx )(ky fx + kfyx ) = k4 (fxx fyy fxy
2
).

Ejercicio 8.8.5.- Aplicar la transformada de Legendre para resolver la EDP

zx zy = x.
Soluci
on.- Esta ecuaci
on se transforma en = , la cual tiene soluci
on

1 2
= + f (),
2
y las soluciones (no desarrollables) de nuestra ecuaci
on original se obtienen eliminando
y del sistema de ecuaciones

x = ,
1 2
y = = + f 0 (),
2
z = x + y = 2 + f 0 () f (),

ahora para encontrar las soluciones desarrollables derivemos la ecuaci

on respecto de
xey

zxx zy + zx zxy = 1,
zxy zy + zx zyy = 0,

y z es una soluci
on desarrollable si y s 2 = 0, lo cual equivale a que
olo si zxx zyy zxy
zyy = zxy = 0 y esto a que zy sea constante y como zx zy = x, tendremos que las
soluciones desarrollables tienen la forma
1 2
z = ay + x + b,
2a
donde a y b son constantes arbitrarias.

Ejercicio 8.8.7.- Demostrar que f es soluci on de la EDP de las superficies

mnimas
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,
si y s
olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
560 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

Solucion.- La curvatura media es la traza del operador de Weingarten definido

en la superficie S = {z = f (x, y)}, que siguiendo el ejercicio (8.8.3) vale5
traz = (kfx )x + (kfy )y = 0.

5 Ver el ejemplo (7.10.2), p

ag.424, donde hemos obtenido la EDP de las superficies
mnimas mediante la ecuaci on de EulerLagrange, es decir

zx zy
+ = 0,

q q
x 1 + zx2 + zy2 y 1 + zx2 + zy2

que es la considerada en el enunciado del ejercicio multiplicada por la inversa de la

q 3
on 1 + zx2 + zy2 . Este es un buen ejemplo de que no siempre se debe simplificar
funci
una ecuacion si esta es can
onica y las obtenidas por m
etodos variacionales tienen todo
el aspecto de serlo.
 8.8. Ap
endice 561

Bibliografa y comentarios

Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,

Partial Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Dieudonn e, J.: Elementos de An alisis. Tomo IV. Ed. Revert
e, 1983.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. (Eds.): Partial Differential Equations Vol.I..
Encyclopaedia of Mathematical Sciences, Volume 30. SpringerVerlag, 1992.
Gamkrelidge, R.V. (Ed.): Geometry, Vol.I.. Encyclopaedia of Mathematical
Sciences, Volume 28. SpringerVerlag, 1991.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
Gockeler, M. and Schucker, T.: Differential geometry, gauge theories, and
gravity. Cambridge Univ. Press, 1987.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975. (Vol.IV y Vol.V.)
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.

En la primera leccion hemos seguido el Dieudonne , pero debemos

advertir que lo que el autor dice en la p
ag.112, sobre la dimension de los
elementos integrales del sistema de Pfaff generado por dF , , 1 y 2 ,
es verdad para n = 2, pero falso para n 3.
Hemos utilizado el Gamkrelidge, R.V., para la definicion de ODL,
en el Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. y el Gockeler, M. and
Schucker, T. se encuentra la expresi on en coordenadas del operador de
LaplaceBeltrami y en este u ltimo y el cl
asico de Godbillon, C. pode-
mos encontrar la definicion del operador de Hodge y las demostraciones
de sus propiedades, as como las del operador de LaplaceBeltrami.
Para el tema en su conjunto hemos seguido fundamentalmente el
Garabedian, P.R., el Courant,R. and Hilbert, D. y el Spivak,
M..

Finalizamos estos comentarios con una teora que no hemos tratado

en el tema pero que hemos visto en ejercicios (ver pag.552) y es de una
gran importancia: La teora de las superficies mnimas.
En 1760 J.L.Lagrange (17361813) inicia el estudio de las superfi-
cies mnimas que el ve como superficies de mnima area con el borde
562 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on

fijo, como una aplicaci on de sus estudios acerca del calculo de varia-
ciones (ver la Nota (7.10.2) de la p ag.424). A Meusnier se debe el
descubrimiento de las dos superficies mnimas elementales: El catenoide
y el helicoide recto. Y para caracterizarlas utiliza la frase
. . . son superficies para las que las curvaturas principales k1 y k2 son
iguales y de distinto signo.
Es decir son superficies con curvatura media H = (k1 + k2 )/2 nula
(ver el ejercicio (8.8.7) de la p ag.552). (La nocion de curvatura media
aparece por primera vez en un trabajo de St. Germain de 1831). Esta
definicion de superficie mnima es m as correcta y la propiedad de ser de
mnima areaes una propiedad similar a la de las geodesicas que son de
longitud mnimaen general.
El significado eminentemente fsico de la curvatura media H, fue
reconocido en 1805 y 1806 por T.Young y P.S.Laplace en sus inves-
tigaciones sobre el ascenso de un lquido en un tubo capilar:
La diferencia de presi on cerca de un interfaz es proporcional a la
curvatura media del interfaz en ese punto.
Aqu interfaz es la superficie que separa el lquido del medio en el que
se encuentra. Remitimos al lector a la p ag.22 del libro
Nitsche, J.C.: Lectures on minimal surfaces. Vol.1 . Cambridge Univ. Press,
1989.
Por u
ltimo Plateau consiguio en 1873 superficies mnimas de pelcula
jabonosa, introduciendo un alambre en forma de curva alabeada cerrada,
en una solucion de jab
on.

Fin del TEMA VIII

Tema 9

El problema de Cauchy

Con este ttulo entendemos el problema de determinar la solucion de

una EDP (o de un sistema de EDP) que satisfaga ciertas condiciones
predeterminadas. En este tema estudiaremos en primer lugar la existen-
cia y unicidad de soluci
on de una EDP de segundo orden en el plano,
satisfaciendo condiciones dadas sobre una curva, y en segundo lugar la
dependencia continua de la soluci
on respecto de los datos iniciales.

9.1 Sistemas de EDP de primer orden

Consideremos una EDP de segundo orden en el plano

F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,

ahora bien si Ft 6= 0, podemos aplicar el Teorema de las funciones

implcitas y expresar la EDP de la forma

(9.1) zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ).

Si z = z(x, y) es soluci
on de esta EDP, entonces las funciones

(9.2) u3 = z, u4 = zx , u5 = zy , u6 = zxx , u7 = zxy , u8 = zyy ,

563
564 Tema 9. El problema de Cauchy

son solucion del sistema de EDP de primer orden

(a) u3y = u5 , (b) u4y = u7 , (c) u5y = u8 ,
(9.3) (d) u6y = u7x , (e) u7y = u8x ,
(f ) u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x ,
y aunque no es cierto que para toda soluci on u3 , u4 , . . . , u8 de este sistema
(9.3), la funcion z = u3 sea soluci
on de (9.1), s es cierta la equivalencia
si le imponemos ciertas condiciones.
Observemos que si z = z(x, y) es una solucion de (9.1), en un entorno
de un punto (x0 , y0 ), satisfaciendo las condiciones
(9.4) z(x, y0 ) = (x), zy (x, y0 ) = (x),
entonces tambien se tiene que
zx (x, y0 ) = 0 (x), zxx (x, y0 ) = 00 (x), zxy (x, y0 ) = 0 (x),
zyy (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)),
lo cual implica que la soluci
on correspondiente, (9.2) de (9.3), satisface
las condiciones
u3 (x, y0 ) = (x), u4 (x, y0 ) = 0 (x),
u5 (x, y0 ) = (x), u6 (x, y0 ) = 00 (x),
(9.5)
u7 (x, y0 ) = 0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)).
Veamos ahora el recproco.

Teorema 9.1 Si u3 , u4 , . . . , u8 es una soluci

on de (9.3), que satisface las
condiciones (9.5), entonces z = u3 es soluci on de (9.1) satisfaciendo las
condiciones (9.4).

Demostraci
on. De (a) y (c) se sigue que para z = u3
zy = u 5 , zyy = u8 ,
de (e) y (c) que zyx = u7 , pues
u7y = u8x = u5yx = u5xy (integrando en y)
u7 = u5x + (x)
u7 (x, y0 ) = u5x (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
0 (x) = 0 (x) + (x)
u7 = u5x = zyx , (por ser zy = u5 ),
 9.1. Sistemas de EDP de primer orden 565

de (b) que
u4y = u7 = zxy (integrando en y)
u4 = zx + (x)
u4 (x, y0 ) = zx (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
0 (x) = 0 (x) + (x) u 4 = zx ,
de (d) que
u6y = u7x = zxxy (integrando en y)
u6 = zxx + (x)
u6 (x, y0 ) = zxx (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
00 (x) = 00 (x) + (x) u6 = zxx ,
y por u
ltimo de (f) que
zyyy = u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x
= fy + fz zy + fp zxy + fq zyy + fr zxxy + fs zxyy
f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy )
= (integrando en y)
y
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) + (x),
y por las condiciones iniciales tendremos que (x) = 0, por tanto
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ),
es decir que z = u3 es soluci
on de (9.1) satisfaciendo (9.4).

Nota 9.2 Observemos que el sistema (9.3) satisfaciendo las condiciones

iniciales (9.5), es equivalente al sistema de EDP
u1y = 0, u2y = u1x ,
u3y = u5 u1x , u4y = u7 u1x , u5y = u8 u1x ,
(9.6)
u6y = u7x , u7y = u8x ,
u8y = fy u1x + fz u5 u1x + fp u7 u1x + fq u8 u1x + fr u7x + fs u8x ,
si consideramos las condiciones
u1 (x, y0 ) = x, u2 (x, y0 ) = y0 , u3 (x, y0 ) = (x),
(9.7) u4 (x, y0 ) = 0 (x), u5 (x, y0 ) = (x),
u6 (x, y0 ) = 00 (x), u7 (x, y0 ) = 0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)),
566 Tema 9. El problema de Cauchy

pues se tiene que u1 = x y u2 = y. Y este sistema es de la forma

n
ui X uj
(9.8) = fij (u1 , . . . , un ) , (para i = 1, . . . , n)
y j=1
x

satisfaciendo condiciones iniciales del tipo

(9.9) ui (x, y0 ) = i (x), (para i = 1, . . . , n)

Estudiaremos el Teorema de CauchyKowalewsky en la leccion

9.5, en el se prueba la existencia y unicidad de solucion (ui ), del sistema
(9.8), satisfaciendo las condiciones (9.9), cuando las funciones fij y i
son analticas.
Por u ltimo observemos que si z = z(x, y) es solucion de (9.1), para
la que

z(x0 , y0 ) = z0 , zx (x0 , y0 ) = p0 , zy (x0 , y0 ) = q0 ,

zxx (x0 , y0 ) = r0 , zxy (x0 , y0 ) = s0 , zyy (x0 , y0 ) = t0 ,

y tenemos que f est

a definida en un entorno del punto

(x0 , y0 , z0 , p0 , q0 , r0 , s0 ),

(en el que f vale t0 ), entonces podemos simplificar nuestro problema

considerando las nuevas variables

= x x0 , = y y0 ,

y la nueva incognita

2 2
ze(, ) = z( + x0 , + y0 ) z0 p0 q0 r0 s0 t0 ,
2 2
para las que se verifica

ze = zx p0 r0 s0 ,
ze = zy q0 s0 t0 ,
ze = zxx r0 ,
ze = zxy s0 ,
ze = zyy t0
= f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) t0 =
 9.1. Sistemas de EDP de primer orden 567

= f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
ze + p0 + r0 + s0 , ze + q0 + s0 + t0 ,
ze + r0 , ze + s0 ) t0
= g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),

donde la funcion g est

a definida en un entorno del origen (en el que se
anula), de la forma

g(,, ze, p, q, r, s) = f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
p + p0 + r0 + s0 , q + q0 + s0 + t0 , r + r0 , s + s0 ) t0 ,

y por tanto ze es soluci

on de la ecuaci
on

ze = g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),

satisfaciendo las condiciones

ze(, 0) = z( + x0 , y0 ) z0 p0 2 r0 /2,
ze (, 0) = zx ( + x0 , y0 ) p0 r0 ,
ze (, 0) = zy ( + x0 , y0 ) q0 s0 ,
ze (, 0) = zxx ( + x0 , y0 ) r0 ,
ze (, 0) = zxy ( + x0 , y0 ) s0 ,

y por tanto verificando

ze(0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0)

= ze (0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0) = 0,

lo cual simplifica las condiciones de una forma que nos sera u

til en la
demostracion del Teorema de CauchyKowalewski.
568 Tema 9. El problema de Cauchy

9.2 Curvas caractersticas

Consideremos una ecuaci

on cuasilineal

(9.10) azxx + 2bzxy + czyy = d,

donde a, b, c, d son funciones de x, y, z, zx , zy . La cuestion que plante-

amos en este tema consiste en encontrar una solucion z = z(x, y), con
valores

z[x(t), y(t)] = z(t), zx [x(t), y(t)] = p(t), zy [x(t), y(t)] = q(t),

determinados sobre una curva plana, dada parametricamente de la forma

(9.11) x = x(t), y = y(t).

En tales condiciones las funciones z(t), p(t) y q(t) no pueden darse

arbitrariamente, pues est an relacionadas con x(t) e y(t) de la siguiente
forma
z 0 (t) = zx x0 (t) + zy y 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
por otra parte tendremos que si tal soluci
on z existe, debe satisfacer las
ecuaciones

p0 (t) = zxx x0 (t) + zxy y 0 (t),

q 0 (t) = zyx x0 (t) + zyy y 0 (t),

que junto con (9.10) definen el sistema

a 2b c zxx d
x0 (t) y 0 (t) 0 zxy = p0 (t) ,
0 0
0 x (t) y (t) zyy q 0 (t)

el cual nos permite despejar las derivadas segundas de la z a lo largo de

la curva siempre que
 
 a 2b c 
|A| = x (t) y 0 (t) 0  = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 6= 0.
 0
 0 0 0
x (t) y (t)
 9.2. Curvas caractersticas 569

Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas
de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando (t) = zxx [x(t), y(t)] y
(t) = zxy [x(t), y(t)], tendremos que
azxxx + 2bzxxy + czxyy = D,
x0 (t)zxxx + y 0 (t)zxxy = 0 (t),
x0 (t)zxxy + y 0 (t)zxyy = 0 (t),
donde D es una funci on de a, b, c, sus derivadas y z y sus derivadas pri-
meras y segundas, todas ellas conocidas sobre la curva. Entonces como
la matriz del sistema tiene |A| = 6 0, podemos despejar estas derivadas
terceras de la z sobre nuestra curva. Y as sucesivamente. Esto nos per-
mite construir una soluci on formal en serie de potencias de x x0 , y y0 ,
en un punto (x0 , y0 ) de la curva, la cual definira una verdadera funcion
en un entorno del punto si la soluci on z es analtica, cosa que demos-
traremos en el caso de que las funciones que intervienen en el problema
sean analticas.

Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verifica
|A| = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 = 0.
esto significa que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterstica para
la hipotetica soluci
on z, que sobre la curva satisface z = z(t), zx = p(t) y
zy = q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caractersticos
para a 6= 0
b b2 ac
+ ,
x a y
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac b2 > 0, es
decir nuestra hipotetica solucion es elptica, no hay curvas caractersticas,
si ac b2 = 0 es decir es parab olica, hay una familia de curvas
caractersticas, y si ac b2 < 0 es decir es hiperbolica, hay dos
familias de curvas caractersticas.

9.2.1 Propagaci
on de singularidades.
En esta seccion veremos que las curvas caractersticas estan relacionadas
con la propagacion de cierto tipo de singularidades de la solucion de una
EDP.
570 Tema 9. El problema de Cauchy

Consideremos una EDP lineal definida en un abierto U del plano

P (z) = azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,

donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y, y sea = {(x(t), y(t))} una

curva del abierto tal que U sea la uni on disjunta de dos abiertos A
y B. Consideremos una funci on u en U , tal que u = u1 en A y u = u2
en B, con u1 y u2 de clase 3 soluciones de la EDP respectivamente en
A y B y tales que u es de clase 1 en U . En tal caso se tiene por
continuidad que para todo t

u1 [x(t), y(t)] = u2 [x(t), y(t)],

(9.12) u1x [x(t), y(t)] = u2x [x(t), y(t)],
u1y [x(t), y(t)] = u2y [x(t), y(t)],

y si llamamos

s11 (t) = u1xx [x(t), y(t)] u2xx [x(t), y(t)],

s12 (t) = u1xy [x(t), y(t)] u2xy [x(t), y(t)],
s22 (t) = u1yy [x(t), y(t)] u2yy [x(t), y(t)],

entonces se tiene que estas tres funciones no son independientes, pues

derivando las dos u
ltimas ecuaciones de (9.12) se sigue que

0 = x0 s11 + y 0 s12 ,
0 = x0 s12 + y 0 s22 ,

lo cual implica que

x0 x0 x02
(9.13) s12 = s11 s22 = s12 = 02 s11 ,
y0 y 0 y
y por otra parte considerando P (u1 )P (u2 ) = 0 sobre la curva, teniendo
en cuenta (9.12), se sigue que

as11 + 2bs12 + cs22 = 0,

lo cual implica que

a 2b c s11
x0 (t) y 0 (t) 0 s12 = 0,
0 x0 (t) y 0 (t) s22
 9.2. Curvas caractersticas 571

y si el determinante de la matriz es no nulo (es decir la curva no es

caracterstica), hay soluci
on u
nica sij = 0 y no hay saltos en las deriva-
das segundas, por lo que nuestra soluci on u sera de clase 2, pero si el
determinante se anula, la curva es caracterstica y en tal caso para

s111 (t) = u1xxx [x(t), y(t)] u2xxx [x(t), y(t)], s112 = ,

se tiene que

s011 = x0 s111 + y 0 s112 ,

s012 = x0 s112 + y 0 s122 ,

y aplicando (9.13) se tiene que

y 02 (as111 + 2bs112 + cs122 ) = y 02 as111 + 2by 0 (s011 s111 x0 )+

+ c(y 0 s012 s112 x0 y 0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 ) + 2by 0 s011 +
+ cy 0 s012 cx0 (s011 s111 x0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 + x02 c)+
 0 0
x
+ s011 (2by 0 cx0 ) + cy 0 0 s11
y
 0 0
x
= 2s011 (by 0 cx0 ) cy 0 s11 ,
y0

y si derivamos P (u1 ) = 0 y P (u2 ) = 0 respecto de x, las restamos y el

resultado se eval
ua sobre la curva, tendremos que

0 = as111 + 2bs112 + cs122 + ax s11

+ 2bx s12 + cx s22 + ds11 + es12 ,

y multiplicando por y 02 y utilizando la igualdad anterior, tendremos que

 0 0
0 0 0 0 x x0 x02
2s11 (by cx ) = (cy ax d + (2b x + e) cx )s11 ,
y0 y0 y 02

que es una ecuaci on diferencial ordinaria en s11 , que nos da la ley de

propagacion del salto en las derivadas segundas de dos soluciones que
coinciden, junto con sus derivadas primeras sobre la curva. Observemos
que por lo tanto el salto en un punto determina el salto en cualquier otro
572 Tema 9. El problema de Cauchy

punto, por ejemplo si en un punto t0 no hay salto, s11 (t0 ) = 0, no lo hay

en ning
un punto, s11 = 0, y por tanto

s12 = s22 = s11 = 0,

es decir las derivadas segundas de ambas soluciones coinciden y u sera

de clase 2.

9.3 Funciones analticas reales

A lo largo de la lecci on denotaremos con letras griegas , . . . los multi

ndices (1 , . . . , n ) Nn , y con

|| = 1 + + n , ! = 1 ! n !,
1 ++n

D = n ,
x
1 xn
1

asimismo escribiremos para denotar las desigualdades componente

a componente. Con x denotamos un punto (x1 , . . . , xn ) Rn y con

x = x n
1 xn ,
1
x1 = x1 xn .

Ejercicio 9.3.1 Demostrar que

X m! X m!
(x1 + + xn )m = x 1 x n
n = x ,
! 1 !
||=m ||=m

y que para todo multindice ,

! ||! n|| !.

9.3.1 Series de potencias.

Definici
on. Llamamos radio de convergencia de una serie de potencias
en x R
X
cn xn ,
n=0
 9.3. Funciones analticas reales 573

al valor R, cuyo inverso es

p
R1 = lim sup n
|cn |,
n

si este es finito y R = 0 si es infinito.

Teorema de Abel 9.4 (Ver Apostol, p.285Py 287). Sea R el radio de

convergencia de la serie de potencias en R, cn xn , entonces:
i) La serie converge absolutamente en |x| < R y uniformemente en
|x| r, para r < R.
ii) La serie diverge en |x| > R.
iii) La serie es de clase infinito en |x| < R y su derivada es la serie
de las derivadas
X
ncn xn1 ,
n=1
que tiene el mismo radio de convergencia R.

Ejercicio 9.3.2 Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

X n!
xnk ,
(n k)!
n=k

converge absolutamente a k!/(1 x)1+k .

9.3.2 Series m
ultiples.
En esta leccion consideraremos series m ultiples de n
umeros reales
X
c ,

las cuales recordemos que est

an definidas como el lmite (si es que existe)
t1
X tn
X
lim c(1 ,...,n ) ,
t1 ,...,tn
1 =0 n =0
P
y consideraremos las absolutamente convergentes, |c | < , lo cual
equivale a la convergencia de la serie
X
X
|c |,
j=0 ||=j
574 Tema 9. El problema de Cauchy

en cuyo caso se tiene (ver Apostol, p.245)

X
X
X X
X
(9.14) c = c(1 ...n ) = c .
1 =0 n =0 j=0 ||=j

Una propiedad b
asica que utilizaremos es que si las series

X
X
a1m , . . . , anm ,
m=0 m=0

son absolutamente convergentes, entonces tambien lo es (ver Apostol,

p.247) X
c , (para c(1 ,...,n ) = a11 ann ),

y se tiene

! !
X X X
c = a1m anm .
m=0 m=0

Ejercicio 9.3.3 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, entonces la serie x

P

converge absolutamente a
1
.
(1 x)1
Pn
Ejercicio 9.3.4 Demostrar que si x Rn , con i=1 |xi | < 1, entonces la serie
X ||!
x ,

!

converge absolutamente a
1
.
1 (x1 + + xn )

9.3.3 Series m
ultiples de funciones.
n n
Para cada P N sea f : U R R una funcion, tal que para
cada x U , f (x) converja absolutamente
P a un numero real f (x)
(habitualmente escribiremos f = f ). Diremos que la convergencia
de la serie es uniforme en U si para las sumas parciales
X
s (x) = f (x),

 9.3. Funciones analticas reales 575

se tiene que para todo  > 0, existe un  , tal que

|s (x) f (x)| ,

para todo  y todo x U .

on continua y existe A U
Si U es un abierto, cada f es una funci
y constantes c 0 tales que
X
c < y |f (x)| c , para todo x A y Nn ,

P
entonces la serie f (x) P
converge absolutamente y uniformemente en
A a una funcion continua f C(A).
Recordemos (ver la lecci on 2 del Tema I) que si tenemos que f
C k (U ) y la serie
X
D f (x),

converge absolutamente y uniformemente en los compactos de U , para

f C k (U ) y ademas
P
todo con || k, entonces
!
X X

D f = D f , para || k.

Ejercicio 9.3.5 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces la

serie
X !
x ,
( )!

converge absolutamente a
!
.
(1 x)1+

Ejercicio 9.3.6 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces

P
la serie
X ||!
x ,
( )!

converge absolutamente a

||!
.
(1 x1 xn )1+||
576 Tema 9. El problema de Cauchy

on 9.5 Sea y Rn y c R, tales que |c y | = < ,

P
Proposici
c x converge absolutamente a una funci
P
entonces on f (x) continua
en C = {x : |xi | |yi |} y de clase infinito en el interior A de C. Adem as
1
c = D f (0),
!
y dado un compacto de K A existen constantes 0 < r, M tales que
para todo x K
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci on. Obviamente la serie converge absolutamente en C.
olo si yi 6= 0, para todo i, en cuyo caso todo
Ahora bien A es no vaco s
compacto K A esta en un conjunto de la forma
|xi | |yi |,
con (0, 1) y tenemos que
X X !
|D (c x )| |c ||| |y |

( )!

X !

||
|y | ( )!

!
= ,
|y | (1 )n+||
y la serie de las derivadas converge absolutamente
P en A y uniformemente
en cualquier compacto de A. Por tanto f = c x es de clase infinito
en A y en K se tiene que |D f (x)| M ||!r|| , para

M= , r = (1 ) min |yi |,
(1 )n i

ademas
X !
D f (x) = c x D f (0) = ! c .
( )!

Definici
on. Diremos que una funci on f : U Rn R es analtica real
en un punto y = (yi ) si existe un entorno abierto Uy de y en el abierto
U y c R, tales que para todo x = (xi ) Uy ,
X
f (x) = c (x y) ,

 9.3. Funciones analticas reales 577

(donde la serie es absolutamente convergente). Diremos que f es analtica

real en U si lo es en cada punto de U , en cuyo caso lo denotaremos
f C (U ).
El siguiente resultado es una reelaboraci
on del u
ltimo.

Teorema 9.6 Si f : U Rn R es analtica real en un punto y U

entonces existe un entorno suyo Uy y M, r > 0, tales que f C (Uy ) y
para todo x Uy
X 1
f (x) = D f (y)(x y) ,

!
|D f (x)| M ||!r|| .

Demostraci on. H
Pagala el lector. (Ind. Considerese la serie absolu-
tamente convergente c x , en un entorno de 0, obtenida a partir de
la de la definicion).
Esta propiedad de acotacion de las derivadas es la que esencialmente
caracteriza las funciones analticas reales, como se ve en el siguiente
resultado.

olo si f C (U ) y para cada compacto

Teorema 9.7 f C (U ) si y s
K U existen M, r > 0, tales que para cada x K

|D f (x)| M ||!r|| .

Demostraci on. Si f C (U ) entonces por el resultado anterior,

f C (U ) y para cada y U existe un entorno Uy y M = My , r = ry ,
positivos, tales que para todo x Uy

|D f (x)| M ||!r|| .

Ahora dado un compacto K U podemos recubrirlo de un n umero

finito de entornos Uy y basta considerar M = max My y r = min ry .
Recprocamente sea f C (U ) y consideremos un y U y una bola
cerrada, de la k k1 , K = B[y, r0 ] U . Ahora sean M, r las constantes
correspondientes a K y sea x Uy = B(y, r) B(y, r0 ), por tanto tal
que para z = x y

kzk1 = kx yk1 = |x1 y1 | + + |xn yn | < r.

578 Tema 9. El problema de Cauchy

Veamos en primer lugar que la serie

X 1
D f (y)(x y) ,

!

converge absolutamente, lo cual equivale a demostrar la convergencia de

X X ||!
X 1 X
|D f (y)(x y) | M rn |z |
n=0
! n=0
!
||=n ||=n

X
= M rn kzkn1 < .
n=0

Definamos ahora la funci

on

g(t) = f (tx + (1 t)y),

para la que se tiene (ver ejercicio siguiente) que para todo n N

n
1 1
Z
X 1 (i
f (x) = g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt,
i=0
i! n! 0

siendo
 
   
 1 (n   X 1 

 g (t) =  D f (tz + y)z 
 n!   !
||=n 
X ||!
M rn |z | = M rn kzkn1 ,
!
||=n

por lo tanto
 Z 1   n+1
1 n (n+1
 kzk1

 n! (1 t) g (t)dt M
 0,
0 r

y haciendo n

X 1 (i X 1
f (x) = g (0) = D f (y)(x y) .
i=0
i!
!

por (9.14), pues la convergencia es absoluta.

 9.3. Funciones analticas reales 579

Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0

(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f C (U ), con U Rn abierto, entonces

X n!
g (n (t) = D f (tz + y)z ,
!
||=n

Ejercicio 9.3.8 Demostrar que f es analtica real en un punto si y s

olo si lo es
en un entorno del punto.

Las funciones analticas reales est

an totalmente determinadas si co-
nocemos los valores de todas sus derivadas en un punto cualquiera, en
particular si la conocemos en el entorno de un punto, o la conocemos en
germen de un punto.

Teorema 9.8 Si U es conexo y f C (U ) entonces f esta determinada

nica si conocemos los valores D f (z), para un z U y todo
de forma u
Nn .

Demostraci on. Sean f, g C (U ), tales que para toda Nn ,

D f (z) = D g(z), y sea h = f g, entonces los conjuntos

U1 = {x : D h(x) 6= 0, para alg

un Nn },
U2 = {x : D h(x) = 0, para todo Nn },

son abiertos, el primero por la continuidad de D h y el segundo porque

si x U2 se sigue del teorema (9.6) que f = 0 en un entorno de x. Por
tanto como z U2 , tendremos que U2 = U y f = g.

Ejercicio 9.3.9 Demostrar que para M, r > 0, la funci

on

Mr
(y) = ,
r (y1 + + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica

D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
580 Tema 9. El problema de Cauchy

Definici on F = (fi ) : U Rn V Rm
on. Diremos que una aplicaci
es analtica en un punto x U si sus componentes fi son funciones
analticas en el punto. Diremos que es una aplicacion analtica si lo es
en cada punto.

on F : U Rn V Rm , es analtica si y
Teorema 9.9 Una aplicaci
s
olo si la aplicaci
on

F : C (V ) C (U ), F (g) = g F,

lleva funciones analticas en funciones analticas.

Demostraci on. Como las funciones coordenadas yi en Rm son
analticas la suficiencia es obvia por la definicion, pues F (yi ) = fi son
analticas, por tanto lo es F = (fi ).
Veamos la necesidad, es decir que si F es analtica y g es una funcion
analtica, entonces f = g F es una funci on analtica en todo punto
x U . Para ello basta demostrar que para cada punto x existe un
entorno suyo y constantes M, s > 0 tales que en cada punto x0 del
entorno y para todo Nn

|D f (x0 )| M ||!s|| .

Por ser g y las fi analticas, sabemos que existen entornos Ux de x

y Vy de y = F (x) y constantes M, r > 0, tales que para cada punto
x0 Ux e y 0 Vy y para cualesquiera multindices Nn y Nm

| g(y 0 )| M ||!r|| ,
|D fi (x0 )| M ||!r|| ,

donde denotamos = || /y11 ym

m
1
Ahora cortando Ux con F (Vy ) si es necesario, podemos suponer que
F (Ux ) Vy , en cuyo caso tendremos mediante sucesivas aplicaciones de
la regla de la cadena que

|D f (x0 )| = |D g(f1 , . . . , fm )(x0 )|

= |P g[F (x0 )], . . . , D fi (x0 ), . . . |
 

P | g[F (x0 )]|, . . . , |D fi (x0 )|, . . . ,

 

para P un polinomio de coeficientes positivos, siendo Nm y Nn

tales que 1 || || y 1 || ||. Ademas tales polinomios
 9.3. Funciones analticas reales 581

son independientes de las funciones consideradas, por eso, definiendo las

funciones
Mr
(y1 , . . . , ym ) = P ,
r yi
Mr
j (x1 , . . . , xn ) = P M, para j = 1, . . . , m
r xi
= (1 , . . . , m ),

en entornos del origen de Rm y Rn respectivamente, considerando el

ejercicio (9.3.9) y que (0) = 0, se tiene que

|D f (x0 )| P | g[F (x0 )]|, . . . , |D fi (x0 )|, . . .

 
h i
P M ||!r|| , . . . , M ||!r|| , . . .
= P [(0)], . . . , D i (0), . . .
 

= D ( )(0)
= M 0 ||!s|| ,

para
Mm r2
M0 = M M, s= ,
r + Mm r + mM
lo cual de nuevo es consecuencia del ejercicio (9.3.9), pues se demuestra
facilmente que
Mr
[(x)] =
Mr
rm X + mM
r xi
Mm
Ms Mr
= r + MX
m + .
s xi r + mM

Como consecuencia de este resultado se tiene trivialmente el siguien-

te.

Corolario 9.10 La composici

on de aplicaciones analticas es una aplica-
ci
on analtica.
582 Tema 9. El problema de Cauchy

9.4 Funciones analticas complejas

Hay una diferencia fundamental entre la teora de funciones diferencia-

bles de variable real y la de variable compleja, pues en la de variable real
estudiamos la clase de las funciones derivables, entre ellas estudiamos
las que tienen derivada segunda, y as sucesivamente; luego estudiamos
una clase mas reducida, las que son infinitamente derivables y entre ellas
las analticas reales, que pueden expresarse a traves de su desarrollo de
Taylor, siendo distintas todas estas clases de funciones. Sin embargo
para las funciones de variable compleja ocurre que todas las clases an-
teriores coinciden, es decir que basta pedirle a una funcion de estas que
sea derivable en un abierto, para que sea de clase infinita y analtica en
el abierto.

9.4.1 Las ecuaciones de CauchyRiemann.

Definici
on. Una funci
on

f (z) : U C C,

es diferenciable en un punto z0 si existe y es u

nico el

f (z) f (z0 )
lim ,
zz0 z z0

y es un numero complejo que denotamos f 0 (z0 ). Diremos que f es holo-

morfa o analtica compleja en U si es diferenciable en todo punto de U
y su derivada es continua1 .
En el caso de que U = C, diremos que f es entera.
Es facil demostrar que si f es diferenciable en un punto z0 , es conti-
nua en ese punto, para ello basta tomar lmites (cuando z z0 ) en la
igualdad
f (z) f (z0 )
f (z) = (z z0 ) + f (z0 ).
z z0
1 Esta u
ltima condici
on no es necesaria, pues Goursat demostr
o en 1900 que si
f 0 existe es continua.
 9.4. Funciones analticas complejas 583

on natural entre R2 y C dada por (x, y)

Consideremos la identificaci
z = x + iy y una funci
on

f : U C C, o F = (u, v) : U R2 R2 ,

entendiendo f (z) = u(x, y) + iv(x, y). En estos terminos se tiene la

siguiente caracterizaci
on.

Teorema 9.11 Condici on necesaria y suficiente para que f sea holomor-

fa en U es que u y v sean de clase 1 en U y satisfagan las ecuaciones
de CauchyRiemann

ux = vy ,
uy = vx ,

Demostracion. Tomemos el z = x + iy, en el lmite de la definicion,

primero con y = y0 y despues con x = x0 , en ambos casos el lmite debe
ser
f 0 (z0 ) = ux + ivx = vy iuy ,

de esta forma quedara demostrada la necesidad. Para probar la sufi-

ciencia tenemos por el Teorema del valor medio y las ecuaciones
de CauchyRiemann, que

f (z0 + z) f (z0 ) =
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 , y0 )]
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 + x, y0 ) + u(x0 + x, y0 ) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 + x, y0 ) + v(x0 + x, y0 ) v(x0 , y0 )]
= yuy (x0 + x, y) + xux (x, y0 )+
+ i[yvy (x0 + x, y 0 ) + xvx (x0 , y0 )] =
= y[uy (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[vy (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= y[vx (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[ux (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= z(ux + ivx ) + y1 + x2 + iy3 + ix4 ,
584 Tema 9. El problema de Cauchy

donde los i tienden a cero cuando z = x + iy tiende a cero. Por tanto

se sigue que
   
 f (z0 + z) f (z0 )   y1 + x2 + iy3 + ix4 
 u x ivx
 =  
 z  z 
|2 + i4 | + |1 + i3 |,

de donde se sigue que

f 0 (z0 ) = ux + ivx .

Si como decimos consideramos la identificacion natural entre R2 y C,

tendremos que R2 adquiere una estructura de espacio vectorial complejo
para el que

1 = (1, 0), i = (0, 1), i(1, 0) = (0, 1), i(0, 1) = (1, 0),

y por tanto todos los espacios tangentes T(x,y) (R2 ), para los que

i = , i = ,
x y y x

por tanto dada una funci

on

f : U C C, f (z) = u(x, y) + iv(x, y)

podemos considerar la aplicaci

on lineal tangente de

F = (u, v) : U R2 , F : T(x,y) (R2 ) T(x,y) (R2 )

y se tiene el siguiente resultado.

Teorema 9.12 Condici on necesaria y suficiente para que u y v satisfagan

las ecuaciones de CauchyRiemann es que F sea Clineal.

Demostraci
on. Basta observar que
   

iF = i ux + vx = ux vx ,
x x y y x
   

F i = F = uy + vy .
x y x y
 9.4. Funciones analticas complejas 585

9.4.2 F
ormula integral de Cauchy.
Dada una funcion

f : U C C, f (z) = u(x, y) + iv(x, y),

se tiene la siguiente caracterizaci

on de las funciones analticas de variable
compleja (ver tema VIII).

Teorema 9.13 Los siguientes enunciados son equivalentes:

i) Para cada punto z0 U , existe un disco abierto D0 U , centrado
en z0 y cn C, tales que para todo z D0 ,

X
f (z) = cn (z z0 )n .
n=0

en el sentido de que la serie converge absolutamente.

ii) La funci
on f es derivable, su derivada es continua y las funciones
u, v satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann.
iii) La funci
on f es derivable, su derivada es continua y f dz es ce-
rrada, es decir d(f dz) = 0.
iv) La funcion f es continua y para todo abierto V , con V V U
y con borde V variedad diferenciable, se tiene la Fo rmula integral
de Cauchy, Z
1 f (z)
f (z0 ) = dz.
2i V z z0
para todo z0 V .
on. (i) (ii). Se tiene que
Demostraci

X
f 0 (z) = ncn (z z0 )n1 .
n=0

y la serie converge absolutamente en D0 y f 0 es continua en D0 y por

tanto en todo U (ver Cartan, p.22). El resto se sigue del teorema de
caracterizacion de las funciones holomorfas.
(ii) (iii). Tenemos que

f dz = (u + iv)(dx + idy) = (udx vdy) + i(vdx + udy)

d(f dz) = d(udx vdy) + id(vdx + udy)
= (uy vx )dx dy + i(vy + ux )dx dy = 0.
586 Tema 9. El problema de Cauchy

(iii) (iv). Consideremos la 1forma

f
= dz,
z z0
en el abierto U0 = U {z0 }, la cual es cerrada, pues se tiene
 
1 1 dz
d = d f dz + d(f dz) = f dz = 0.
z z0 z z0 (z z0 )2
Consideremos un disco Dr = {|z z0 | r} V , para un r > 0
suficientemente pequeno y consideremos el abierto A = V Dr con borde
V Cr , en el que consideramos la orientaci on sobre el borde tomando
un campo exterior a A observemos que sobre Cr es la orientacion
contraria a la habitual. Entonces aplicando el Teorema de Stokes
Z Z Z
0= d =
A V Cr
Z Z
f f
dz = dz,
V z z0 C r z z0

y tomando lmites cuando r 0, se tiene el resultado, pues parametri-

zando la circunferencia Cr , z = z0 + r eit , tendremos que
Z 2
f (z0 + r eit )
Z
f
dz = it
ir eit dt
Cr z z 0 0 r e
Z 2
=i f (z0 + r eit )dt 2if (z0 ).
0

(iv) (i). Consideremos un disco Dr = {|z z0 | r} U y

apliquemos (iv) al interior V de Dr , tendremos que para todo V ,
Z
1 f (z)
f () = dz
2i Cr z
 1
z0
Z
1 f (z)
= 1 dz
2i Cr z z0 z z0
"  n #
f (z) X z0
Z
1
= dz
2i Cr z z0 n=0 z z0
Z  n
1 X f (z) z0
= dz,
2i n=0 Cr z z0 z z0
 9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 587

pues la serie
 n
X z0
,
n=0
z z0
es uniformemente convergente en los z Cr y por tanto definiendo
Z
1 f (z) X
cn = dz f () = cn ( z0 )n .
2i Cr (z z0 )n+1 n=0

y el resultado se concluye.

9.4.3 Funciones analticas ndimensionales.

Remitimos al lector a las p.7072 del FritzJohn para un breve analisis
de las funciones analticas complejas ndimensionales, definidas de forma
similar a las reales. En particular al siguiente resultado.

Teorema 9.14 Si f C (U ), con U abierto de Rn , entonces para cada

compacto K U , existe un entorno Cn de K y una funci on F
analtica compleja en , tal que F (x) = f (x), para cada x K.

9.5 El Teorema de CauchyKowalewski

Consideremos el sistema de ecuaciones

n
ui X uj
= fij (u1 , . . . , un ) , (para i = 1, . . . , n)
(9.15) y j=1
x
uy = A(u)ux , (en forma matricial),

satisfaciendo condiciones iniciales del tipo

ui (x, y0 ) = i (x), (para i = 1, . . . , n)

u(x, y0 ) = (x), (en forma vectorial),
588 Tema 9. El problema de Cauchy

donde supondremos que las funciones i son analticas en un entorno de

un punto x0 R y las fij analticas en un entorno de (x0 ) Rn .
Nuestra intenci on consiste en demostrar que en tales condiciones
existe una u nica soluci
on u = (u1 , . . . , un ), analtica en un entorno de
(x0 , y0 ) R2 .
En primer lugar observamos que sin perdida de generalidad podemos
suponer que x0 = y0 = (x0 ) = 0, pues basta considerar el nuevo sistema
n
zi X zj
= hij (z1 , . . . , zn ) , zi (x, 0) = i (x),
y j=1
x
para hij (z) = fij (z + (x0 )), (x) = (x + x0 ) (x0 ),
el cual si tiene solucion z = (zi ), entonces el original la tiene u(x, y) =
z(x x0 , y y0 ) + (x0 ).
En segundo lugar observemos que las ecuaciones (9.15) son una formula
de recurrencia que nos permite calcular todos los valores
n
m+k ui m+k1
 
X uj
= fij (u)
xm y k j=1
xm y k1 x
(9.16)
1 +2 uj
= Pm,k [D fij (u), . . . , 1 2 , . . .],
x y
siendo Pm,k un polinomio con coeficientes positivos en las derivadas par-
ciales de las fij y las ui y donde Nn y N2 recorren los multindices
que satisfacen
|| m + k 1, 1 m + 1, 2 k 1,
ademas estos polinomios son independientes de las funciones fij y uj .
Esta formula nos permite calcular todos los valores
m+k ui
(0, 0),
xm y k
pues por una parte tendremos que para todo m
m ui (m
(0, 0) = i (0),
xm
y sustituyendo estos valores en la f
ormula (9.16), podemos calcular los
valores correspondientes a k = 1
m+1 ui
(0, 0),
xm y
 9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 589

los cuales podemos substituir de nuevo en la formula para obtener los

valores correspondientes a k = 2 y as sucesivamente.
Que la solucion analtica es u
nica (de existir) es consecuencia de (9.6),
puesto que sus derivadas en 0 R2 las acabamos de determinar de forma
u
nica y la solucion sera

X 1 m+k ui
(9.17) ui (x, y) = (0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k
m,k=0

ahora lo u nico que falta comprobar es que efectivamente cada una de

estas series convergen absolutamente en un entorno del origen, pues en
tal caso cada una define una funci on ui analtica en un entorno del origen,
que por (9.8) coincide con i en y = 0, pues ui (x, 0) y i (x) son analticas
y tienen las mismas derivadas en 0; y las ui satisfacen nuestro sistema de
ecuaciones por el mismo teorema, pues ambos lados de la ecuacion son
funciones analticas, que por construcci on tienen las mismas derivadas
en el origen.
Para demostrar que efectivamente se tiene la convergencia absoluta
en un entorno del origen supongamos que tenemos otras funciones gij ,
analticas en un entorno del origen de Rn , y que demostramos la exis-
tencia de solucion analtica v = (vi ), en un entorno del origen de R2 , del
sistema
n
vi X vj
= gij (v1 , . . . , vn ) , (para i = 1, . . . , n)
y j=1
x

satisfaciendo unas condiciones iniciales del tipo

vi (x, 0) = i (x), (para i = 1, . . . , n)

con las i analticas en un entorno del origen y tales que para todo
Nn y m N
(m (m
|D fij (0)| D gij (0), |i (0)| i (0).

En tal caso tendramos que la serie

X 1 m+k vi
vi (x, y) = (0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k
m,k=0
590 Tema 9. El problema de Cauchy

converge absolutamente en un entorno del origen de R2 y por consi-

guiente nuestra serie (9.17), pues por una parte para todo m tendramos
que  m m
 
 ui
 =  (0) (m (0) = vi (0, 0),
  (m 

 xm (0, 0) i i
 xm
y por induccion en k tendramos la desigualdad en todos los casos, pues
 m+k 
 ui 
 
 xm y k (0) Pm,k (|D fij (0)| , D uj (0) )
   

m+k vi
Pm,k (D gij (0), D vj (0)) = (0).
xm y k

c x analtica en 0, es
P
Ejercicio 9.5.1 Sabiendo que para una funci on f =
P P
D ( c x ) = D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||!M r|| .

Ahora bien nuestras funciones fij y i son analticas en un entorno

del origen (de Rn y R respectivamente), por tanto existen constantes
M, r > 0 tales que
(m
|D fij (0)| ||!M r|| , |i (0)| m!M rm .

Esto nos induce a considerar las funciones analticas en un entorno

del origen (de Rn y R respectivamente) gij = g y i = , para

Mr
g(x1 , . . . , xn ) = ,
r x1 xn
Mr Mx
(x) = M = ,
rx rx
pues para ellas se tiene que (0) = 0 y (ver el problema (9.3.9))

|D fij (0)| D g(0) = ||!M r|| ,

(m
i (0) (m (0) = m!M rm .

Por lo tanto nos basta estudiar el sistema particular

n
vi X Mr vj
= , (para i = 1, . . . , n)
y j=1
r v1 vn x
 9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 591

satisfaciendo las condiciones iniciales

Mx
vi (x, 0) = ,
rx
y basta encontrar una funcion z analtica solucion de la EDP de primer
orden
 
nM r Mx
(9.18) zy = zx , z(x, 0) = ,
r nz rx
pues en tal caso vi = z son la soluci
on de la anterior.
Para resolverla consideramos el campo
 
nM r
,
y r nz x

en las coordenadas (x, y, z) y buscamos un par de integrales primeras

como
nM ry ay
z, u= +x= + x,
r nz b+z
para a = M r y b = r/n. Ahora el resultado de despejar z en
F (u, z) = 0, como funci
on de (x, y), para cualquier funcion F , sera solu-
cion de la EDP. En particular para cualquier funcion f de una variable,
basta despejar z en
 
ay
z = f (u) z = f +x ,
b+z
pero como a nosotros nos interesa la solucion que satisface la condicion
inicial (9.18), esta f debe verificar puesto que en y = 0, u = x
Mx Mu
f (x) = z(x, 0) = f (u) =
rx ru
por lo que la soluci
on debe satisfacer
Mu
z =0 M u + uz rz = 0
ru
 
ay
(M + z) + x zr = 0
b+z
(M + z)[ay + bx + zx] zr(b + z) = 0
(x r)z 2 + (ay + bx rb + M x)z + M (ay + bx) = 0,
592 Tema 9. El problema de Cauchy

y de las dos races de esta ecuaci

on cuadr
atica, la solucion debe ser la
que vale 0 en el origen, es decir
1
(ay + bx + nb2 + M x)

z=
2(x r)
p i
(ay + bx + nb2 + M x)2 4M (ay + bx)(x r) ,

la cual define una funci

on analtica en un entorno del origen, pues ni
el denominador ni el radical se anulan en el origen. Esto finaliza la
demostracion del teorema que a continuacion enunciamos.

Teorema de CauchyKowalewski 9.15 El sistema de ecuaciones en for-

ma matricial
uy = A(u)ux ,
satisfaciendo condiciones iniciales del tipo

u(x, y0 ) = (x),

y tal que las componentes i y fij de y A, son analticas en un entorno

del x0 R y de (x0 ) Rn , respectivamente, tiene una u nica soluci
on
analtica en un entorno del (x0 , y0 ) R2 .
 9.6. EDP de tipo hiperb
olico 593

9.6 EDP de tipo hiperb

olico

En esta leccion vamos a estudiar el problema de Cauchy para una EDP

de segundo orden en el plano, definida por un operador diferencial lineal
de tipo hiperbolico y por tanto expresable en la forma can
onica

zxy + = 0,

mas generalmente supondremos que los puntos suspensivos definen una

funcion arbitraria, no necesariamente de tipo lineal. Por tanto conside-
raremos una EDP de la forma

(9.19) zxy = f (x, y, z, zx , zy ),

y la cuestion consiste en encontrar una solucion z = z(x, y), con valores

z = u(t), zx = p(t), zy = q(t),

determinados sobre una curva plana dada parametricamente de la forma

x = f (t), y = g(t),

y para los que se debe satisfacer la relaci

on de compatibilidad

u0 (t) = zx f 0 (t) + zy g 0 (t) = p(t)f 0 (t) + q(t)g 0 (t).

Ahora bien en la lecci on 2 vimos que las curvas caractersticas, que

en nuestro caso son y = cte, x = cte, eran excepcionales para el estudio
de la existencia y unicidad, de hecho si nuestra curva es tangente a una
caracterstica, es decir f 0 (t) = 0
o g 0 (t) = 0 y por tanto det A = 0
(ver la leccion 2), los datos no determinan las derivadas de todos los
ordenes de z en el punto de la curva (f (t), g(t)), mientras que en caso
contrario si. Por ejemplo si nuestra ecuaci on es

zxy = 0,

y los datos u, p y q los damos sobre la curva caracterstica f (t) = t,

g(t) = a = cte,

z(x, a) = u(x), zx (x, a) = p(x), zy (x, a) = q(x),

594 Tema 9. El problema de Cauchy

tendremos que la condici

on de compatibilidad exige que
u0 (x) = zx (x, a) = p(x),
lo cual no exige ninguna condici on para la q. Ahora bien si existe tal
solucion, debe verificarse q 0 (x) = zxy (x, a) = 0, y por tanto q(x) = b =
cte y en tal caso todas las funciones de la forma
z(x, y) = u(x) + (y),
con (a) = 0 y 0 (a) = b, definen una soluci on de la EDP satisfaciendo
las condiciones impuestas.
En definitiva en un problema de Cauchy como el anterior, con datos
iniciales sobre una curva caracterstica, puede no existir solucion (si por
ejemplo q no es constante) o existir pero sin ser unica. Por tanto las cur-
vas caractersticas son excepcionales en cuanto al problema de Cauchy.
Esta es la razon de imponer a nuestra curva inicial que no sea tangente a
las curvas caractersticas, lo cual significa que es estrictamente crecien-
te o decreciente y puede definirse mediante cualquiera de las funciones
inversas
y = y(x), x = x(y),
y podemos tomar tanto el par ametro x como el y para parametrizarla.
Para cada punto2 P = (x, y) del
plano, consideremos los puntos de la
curva inicial A = (x(y), y) y B =
(x, y(x)), y denotemos con C1 la par-
te de la curva limitada por estos pun-
tos, con D la region del plano limita-
da por la curva C, uni on de C1 y las
caractersticas C2 = BP y C3 = P A
y consideremos un vector N exterior Figura 9.1. Dominio de dependencia
a D y la orientacion sobre la curva C,
iN (dx dy),
en estos terminos se tiene la siguiente equivalencia.

Teorema 9.16 Sean u, p y q, funciones definidas sobre la curva inicial,

satisfaciendo las condiciones de compatibilidad. Entonces condici
on ne-
cesaria y suficiente para que z sea soluci
on de
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
2 Realmente no es para cada punto P del plano sino en una regi
on que determina
la curva, que es en la que A y B est
an definidos.
 9.6. EDP de tipo hiperb
olico 595

que en la curva inicial satisface z = u, zx = p y zy = q, es que sea

soluci
on de
Z
u(A) + u(B) 1
z(x, y) = + [pdx qdy]+
2 2 C1
(9.20) ZZ
+ f (x, y, z, zx , zy )dx dy.
D

Demostraci
on. Suficiencia: Aplicando el Teorema de Stokes
tenemos que
ZZ ZZ
f (x, y, z, zx , zy )dx dy = zxy dx dy
D D
ZZ
1
= d[zy dy zx dx]
2 D
Z
1
= [zy dy zx dx]
2 C
Z Z Z 
1
= [zy dy zx dx] + [zy dy zx dx] + [zy dy zx dx]
2 C1 C2 C3
"Z Z y Z x #
1
= [qdy pdx] + zy (x, )d + zx (, y)d
2 C1 y(x) x(y)
Z 
1
= [qdy pdx] + z(x, y) z(x, y(x)) + z(x, y) z(x(y), y) ,
2 C1

de donde se sigue que z satisface la ecuaci

on integral (9.20).
Necesidad: Es obvio que z = u sobre la curva, ahora si parame-
trizamos u, p y q con x, tendremos

u(x) + u(x(y)) 1 x
Z
z(x, y) = + (p qy 0 )dx+
2 2 x(y)
Z x Z y
+ f (, , z, zx , zy )d d,
x(y) y()

y derivando respecto de x, considerando las ecuaciones de compatibilidad

que nos aseguran que u0 (x) = p(x) + q(x)y 0 (x), tendremos que zx = p
596 Tema 9. El problema de Cauchy

sobre la curva, pues

u0 (x) p(x) q(x)y 0 (x)

zx (x, y) = + +
2 Z 2
y
+ f (x, , z, zx , zy )d
y(x)
Z y
= p(x) + f (x, , z, zx , zy )d,
y(x)

y del mismo modo si parametrizamos respecto de y tendremos que zy = q

sobre la curva, adem as derivando respecto de y en la u
ltima igualdad se
tiene que z satisface la ecuaci
on (9.19).
Esta ecuacion integrodiferencial nos servira como base para el estu-
dio de la existencia y unicidad de solucion. A continuacion damos una
primera version de este resultado, consecuencia directa del anterior, para
el caso en el que f = f (x, y).

Teorema de existencia y unicidad 9.17 Si consideramos sobre nuestra

curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de
compatibilidad, entonces existe, y es u
nica, la soluci
on del problema de
Cauchy

zxy = f (x, y),

z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva)

y viene dada por la expresi

on
Z
u(A) + u(B) 1
z(x, y) = + [pdx qdy]+
2 2 C1
(9.21) ZZ
+ f (x, y)dx dy.
D

Nota 9.18 Observemos que z est a determinada en P si ella y sus deri-

vadas de primer orden lo estan en la curva inicial AB y f lo esta en D.
Esta es la razon de llamar al conjunto D dominio de dependencia de la
solucion z con respecto a P (ver la figura 41 de la pagina 594).

Ejercicio 9.6.1 Encontrar la soluci

on de la EDP zxy = x + y, que en x + y = 0
satisface, z = 0 y zx = x.
 9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 597

9.7 M
etodo de las aproximaciones sucesivas

El objetivo de esta lecci

on es demostrar en primer lugar la existencia y
unicidad de la soluci
on de la EDP hiperbolica (9.19)

zxy = f (x, y, z, zx , zy ),

con sus valores y los de sus derivadas de primer orden fijados sobre
una curva estrictamente mon otona y en segundo lugar su dependencia
diferenciable con respecto a estos. Para ello consideraremos el proble-
ma equivalente representado por la ecuaci on integrodiferencial (9.20) y
demostraremos que la soluci on existe, es u
nica y depende diferenciable-
mente de los datos fijados.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que los datos iniciales
u, p y q se anulan sobre la curva y por tanto que la ecuacion integral
(9.20) es ZZ
z(x, y) = f (x, y, z, zx , zy )dx dy,
D

puesto que para cualesquiera otras funciones, u, p y q, podemos consi-

derar la solucion (9.21)
Z
u(A) + u(B) 1
(x, y) = + [pdx qdy],
2 2 C1

de zxy = 0, que sobre la curva satisface las condiciones fijadas y consi-

derar la solucion de

zxy = g(x, y, z, zx , zy ),
para g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),

que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
funcion v = + z ser
a soluci
on de (9.19), satisfaciendo las condiciones
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres u ltimas variables uniforme-
mente en las dos primeras,
o lineal en las tres u
ltimas variables, entonces
tambien lo es g.
598 Tema 9. El problema de Cauchy

Recordemos que D es la regi on determinada por las rectas paralelas

a los ejes que pasan por (x, y) y la curva dada y que podemos considerar
que esta curva es, sin perdida de generalidad, la recta

x + y = 0,

puesto que basta hacer el cambio de coordenadas (que siguen siendo

caractersticas)

u = y(x), u = x,
o

v = y, v = x(y),

sin que el problema se modifique esencialmente, pues

x = y 1 (u) = x(u), y = v,
zx = zu y 0 (x), zy = zv , zxy = zuv y 0 (x),

por tanto

zxy = f (x, y, z, zx , zy ) zuv = g(u, v, z, zu , zv ),

1
para g(u, v, z, z1 , z2 ) = 0 f (x(u), v, z, z1 y 0 [x(u)], z2 ).
y [x(u)]

9.7.1 Existencia de soluci

on.
La cuestion consiste en fijar un pun-
to de x + y = 0, que por comodi-
dad sera el origen (para ello basta ha-
cer un nuevo cambio de coordenadas:
una traslacion) y demostrar que ba-
jo ciertas condiciones apropiadas pa-
ra g, el lmite de la sucesi
on definida Figura 9.2.
recurrentemente por la f ormula
ZZ
un+1 (x, y) = g(x, y, un , pn , qn )dx dy
D
Z xZ y
(9.22) = g(, , un , pn , qn )d d
y
Z y Z x
= g(, , un , pn , qn )d d,
x
 9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 599

con u0 = 0 y para
Z y
pn+1 (x, y) = un+1x (x, y) = g(x, , un , pn , qn )d,
x
Z x
qn+1 (x, y) = un+1y (x, y) = g(, y, un , pn , qn )d,
y

las cuales se anulan en x + y = 0, existe y es la solucion de nuestro

problema. Tal solucion ser
a local, es decir definida en un entorno del
punto considerado, en nuestro caso el origen.

Teorema 9.19 Sea W R5 abierto, con 0 U , y g : W R local-

mente acotada (por ejemplo si g es continua) y localmente lipchiciana
en z, p y q uniformemente en x e y (por ejemplo si g es de clase 1),
entonces existe una soluci
on de

zxy = g(x, y, z, zx , zy ),

definida en un entorno abierto del 0 R2 , tal que z = zx = zy = 0, en

los puntos de x + y = 0 en ese abierto.

Demostracion. Por ser localmente lipchiciana para cualquier en-

torno acotado
UL = {|x| L, |y| L},
del origen de R2 y V entorno compacto del origen de R3 , tales que el
compacto UL V W , existe una constante M tal que

|g(x, y, z, p, q) g(x, y, z 0 , p0 , q 0 )| M [|z z 0 | + |p p0 | + |q q 0 |],

para (x, y) UL y (z, p, q), (z 0 , p0 , q 0 ) V . Sea |g| k en UL V y

consideremos un T > 0 y el conjunto

G = {(x, y) [L, L]2 : |x + y| T },

para el que se verifica que si en todos sus puntos, (un1 , pn1 , qn1 ) V ,
entonces en (x, y) G

kT 2
(9.23) |un (x, y)| , |pn (x, y)| kT, |qn (x, y)| kT,
2
600 Tema 9. El problema de Cauchy

por lo que tomando un T > 0 suficientemente peque no, tendremos que

(un , pn , qn ) tambien est
a en V y como u0 = p0 = q0 = 0, tendremos que
para todo n N,
(un (x, y), pn (x, y), qn (x, y)) V,
en todo punto (x, y) G, en el que adem
as se tiene
|un+1 (x, y) un (x, y)|
ZZ
|g(, , un , pn , qn ) g(, , un1 , pn1 , qn1 )|d d
D
ZZ
M [|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d d
D

|pn+1 (x, y) pn (x, y)|

Z y
M [|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d
x
|qn+1 (x, y) qn (x, y)|
Z x
M [|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d,
y

pues el dominio de dependencia de (x, y), D G. Ahora consideremos,

para n 1, las funciones Zn : [T, T ] [0, )
Zn (t) = max [|un (x, y) un1 (x, y)|+
x+y=t,(x,y)G

+ |pn (x, y) pn1 (x, y)| + |qn (x, y) qn1 (x, y)|],
y las nuevas variables
v = x y, t = x + y,
para las que se tiene
dv dt = d(x y) d(x + y) = 2dx dy,
y por tanto (para x + y > 0)
ZZ
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]dx dy
D
Z x+y Z 2xt
1
Zn (t)dt dv
2 0 t2y
Z x+y Z x+y
|x + y t|Zn (t)dt T Zn (t)dt,
0 0
 9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 601

entonces combinando las desigualdades obtenidas tendremos que

|un+1 (x, y) un (x, y)| + |pn+1 (x, y) pn (x, y)|+

Z x+y
+ |qn+1 (x, y) qn (x, y)| M [2 + T ]Zn (t)dt,
0

y por tanto para |t| T

Z t Z t
Zn+1 (t) M (2 + T ) Zn (t)dt = Zn (t)dt.
0 0

Ahora como u0 = 0 tendremos p0 = q0 = 0 y por (9.23)

kT 2
Z1 (t) + kT + kT = ,
2
que puesta en la f
ormula de recurrencia nos acota

Z2 (t) t,

y por induccion
n tn
Zn+1 (t) ,
n!
con lo cual dada la serie convergente

X n T n
= eT ,
n=0
n!

tendremos a la vez la convergencia uniforme de

X
lim un = [un+1 un ] = u,
n
n=0
X
lim unx = [pn+1 pn ] = ux ,
n
n=0
X
lim uny = [qn+1 qn ] = uy ,
n
n=0

en nuestro conjunto G con lo que podemos pasar el lmite bajo el signo

integral en (9.22) y obtener que u es soluci
on de nuestro problema.
602 Tema 9. El problema de Cauchy

Nota 9.20 Observemos que si

g(x, y, z, p, q) = a(x, y)z + b(x, y)p + c(x, y)q + h(x, y),
es decir es lineal en (z, p, q) (y continua), entonces el dominio de g es de
la forma U R3 y la constante de lipchicianidad M solo depende de a,
b y c en un compacto de U R2 , que podemos tomar tan grande como
queramos.
Por otra parte si U contiene el dominio de dependencia D de
todos sus puntos, podemos tomar M como una cota del maximo en
modulo de a, b y c en un compacto K U que a su vez podemos tomar
tan grande como queramos y que contenga el dominio de dependencia de
todos sus puntos. No es necesario considerar una cota de g y si llamamos
k a una cota de |h| en el compacto K tendremos que
k(x + y)2
ZZ
|u1 (x, y)| = |h(x, y)|dx dy ,
D 2
Z y
|p1 (x, y)| = |u1x (x, y)| |h(x, )|d k|x + y|,
x
Z x
|q1 (x, y)| = |u1y (x, y)| |h(, y)|d k|x + y|,
y

y por tanto si |x + y| T , para un T > 0 tan grande como queramos,

tendremos que para |t| T , tambien se tiene Z1 (t) como en el
caso general y se sigue sin dificultad que la solucion u esta definida
globalmente en todo U . En definitiva hemos demostrado el siguiente
resultado.

Teorema de Existencia 9.21 Dadas sobre una curva inicial tres funcio-
nes u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y f esta
localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres u
ltimas varia-
bles uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la
curva existe una soluci
on definida en un entorno del punto, del problema
de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),

9.7.2 Unicidad de soluci

on.
Para ver la unicidad supongamos que hay dos soluciones u y v, de clase
1, satisfaciendo las condiciones del Teorema (9.19), entonces para U un
 9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 603

abierto com
un de definici
on de ambas funciones, que podemos tomar de
la forma [L, L]2 y T suficientemente peque
no tendremos que

(u, ux , uy ), (v, vx , vy ) V,

ya que estas 6 funciones se anulan en x + y = 0, y por tanto con la

notacion de la leccion si (x, y) G
ZZ
|u(x, y) v(x, y)| |g(, , u, ux , uy ) g(, , v, vx , vy )|d d
D
ZZ
M [|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d d
Z yD
|ux (x, y) vx (x, y)| M [|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d
x
Z x
|uy (x, y) vy (x, y)| M [|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d,
y

de donde se sigue que para

U (t) = max [|u v| + |ux vx | + |uy vy |,

x+y=t,(x,y)G

se tiene para todo |t| T que

Z t
U (t) U (t)dt,
0

lo cual implica que a partir de un n N

1
max U (t) max U (t) ,
|t|1/n |t|1/n n

lo cual es absurdo para n grande, a menos que U (t) = 0 para |t| 1/n,
es decir
u(x, y) = v(x, y),
en un entorno de nuestra curva.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.

Teorema de Unicidad 9.22 Si consideramos sobre una curva inicial tres

funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y
f est
a localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres u
ltimas
604 Tema 9. El problema de Cauchy

variables uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto

de la curva existe una u
nica soluci
on definida en un entorno del punto,
del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
en el sentido de que si existe otra, coinciden en un entorno del punto.

9.7.3 Dependencia de las condiciones iniciales.

Supongamos en primer lugar que g(x, y, z, z1 , z2 ; ) depende de un parametro
multidimensional, que para un 0
g(x, y, z, z1 , z2 ; ) g(x, y, z 0 , z10 , z20 ; 0 ),
cuando (z, z1 , z2 , ) (z 0 , z10 , z20 , 0 ),
a en las condiciones de (9.19) y que |g| k en
que para cada est
un entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0; 0 ), entonces se tiene el siguiente
resultado.

Teorema 9.23 La soluci

on z de
ZZ
(9.24) z(x, y) = g(x, y, z, zx , zy ; )dx dy,
D

satisface z(x, y; ) z(x, y; 0 ), cuando 0 (lo mismo zx y zy ).

Demostraci on. Sabemos por el teorema de existencia y unicidad

y por (9.19), que la solucion correspondiente a cada as como sus
derivadas de primer orden es un lmite uniforme de funciones continuas
en = 0 , por lo que ellas mismas lo son.
Al principio de la lecci
on hemos visto que la solucion de (9.19) que
satisface las condiciones fijadas sobre la curva, z = u, zx = p y zy = q,
es v = + z, para
Z
u(A) + u(B) 1
(x, y) = + [pdx qdy],
2 2 C1
y z la solucion de
zxy = g(x, y, z, zx , zy ),
para g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),
 9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 605

que tanto ella como sus derivadas se anulan sobre la curva y por tanto
solucion de la ecuaci
on integrodiferencial
ZZ
z(x, y) = g(x, y, z, zx , zy )dx dy.
D

Por tanto para estudiar como depende v de las funciones u, p y q,

basta estudiar la dependencia de y la de z. Para ello consideremos que

u = u(x, y(x); ), p = p(x, y(x); ), q = q(x, y(x); ),

dependen de un par ametro y son continuas en = 0 , en el sentido

de que son continuas en los puntos (x, y(x), 0 ) y por tanto se tiene que
si x x0 y 0 , entonces

u(x, y(x); ) u(x0 , y(x0 ); 0 ),

y lo mismo para p y q. En cuyo caso depende de y es continua en

= 0 y como xy = 0, tendremos que

x (x, y) = x (x, y(x)) = p(x, y(x)),

y (x, y) = y (x(y), y) = q(x(y), y),

por lo que tambien x y y dependen de continuamente en = 0 .

Como consecuencia tambien

g(x, y, z, z1 , z2 ; ) =
= f (x, y, z + (x, y; ), z1 + x (x, y; ), z2 + y (x, y; )),

es continua en = 0 . Adem as si f est a acotada en un entorno com-

pacto del (0, 0, u(0, 0; 0 ), p(0, 0; 0 ), q(0, 0; 0 )), entonces g lo esta en un
entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0, 0 ). Si f es una funcion localmente
lipchiciana en las tres u ltimas variables, uniformemente en las dos pri-
meras, entonces g es localmente lipchiciana en (z, z1 , z2 ), uniformemente
en (x, y, ), para los de un entorno de 0 . En estos terminos tenemos
el siguiente resultado.

Teorema de dependencia continua 9.24 Si consideramos sobre una cur-

va inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compa-
tibilidad, dependen continuamente de un par ametro y f es una funcion
continua, localmente lipchiciana en las tres u ltimas variables, uniforme-
mente en las dos primeras, entonces para cada punto de la curva y cada
606 Tema 9. El problema de Cauchy

par
ametro 0 , existe un entorno del punto, un entorno del parametro y
una funci
on continua v = + z definida en su producto, tal que para
cada del entorno, v(; ) es la soluci
on, del problema de Cauchy

zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u(; ), zx = p(; ), zy = q(; ), (sobre la curva),

adem
as vx y vy tambien son continuas en .

Demostraci
on. Es consecuencia de que y z lo son.

Teorema 9.25 Si g(x, y, z, p, q; ) es de clase 1, entonces la soluci

on de
(9.24) tiene derivada parcial z , es continua en y es soluci on de la
EDP lineal de tipo hiperb
olico

zxy = g + gz z + gp zx + gq zy ,

obtenida derivando formalmente (9.24).

Demostraci on, para 2 6= 1

on. Consideremos la funci

z(x, y; 1 ) z(x, y; 2 )
u(x, y; 1 , 2 ) = ,
1 2

la cual satisface la ecuaci on integrodiferencial

ZZ
u(x, y; 1 , 2 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
ZZD
= h(x, y, u, ux , uy ; 1 , 2 )dx dy,
D

donde hemos aplicado el teorema del valor medio y las derivadas de g

estan evaluadas en un punto intermedio entre los puntos

P = (, , z(, ; 1 ), zx (, ; 1 ), zy (, ; 1 ); 1 ),
Q = (, , z(, ; 2 ), zx (, ; 2 ), zy (, ; 2 ); 2 ).

Ahora bien fijado 1 , h es continua en 2 , para 2 = 1 y aunque

no sabemos que h sea continua en (x, y) s es obviamente lipchiciana en
(u, ux , uy ) y se tiene la acotaci
on en un compacto, por tanto podemos
 9.7. M
etodo de las aproximaciones sucesivas 607

aplicar el teorema de existencia y para todo 2 , incluido 2 = 1 , hay

solucion u. Ahora aplicando (9.23), tendremos que u, y sus derivadas
Z y
ux (x, y; 1 , 2 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dy,
x
(9.25) Z x
uy (x, y; 1 , 2 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dx,
y

son continuas en 2 = 1 , por tanto z, zx y zy son derivables respecto

de siendo
lim u = z , lim ux = zx , lim uy = zy ,
2 1 2 1 2 1

y haciendo 2 1 en la ecuaci on tendremos que

ZZ
z (x, y; 1 ) = (g + gz z + gp zx + gq zy )dx dy,
D

y derivando esta ecuaci on respecto de x e y y haciendo 2 1 en (9.25)

tendremos que
Z y
zx (x, y; 1 ) = (g + gz z + gp zx + gq zy )dy = zx (x, y; 1 ),
x
Z x
zy (x, y; 1 ) = (g + gz z + gp zx + gq zy )dx = zy (x, y; 1 ),
y

por lo tanto z es la soluci

on de
ZZ
u(x, y; 1 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
D

y como el integrando de esta ecuaci on es continuo en , tendremos que

z tambien lo es y satisface la ecuaci
on del enunciado.

Teorema de dependencia diferenciable 9.26 Si u, p y q, dependen di-

ferenciablemente de y f es de clase 1, entonces la soluci
on v(; ) =
+ z es de clase 1 en .

9.7.4 El problema de Goursat.

Otro problema que tambien se puede resolver por el metodo de las apro-
ximaciones sucesivas consiste en resolver la EDP
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
608 Tema 9. El problema de Cauchy

con los valores de z conocidos sobre una curva caracterstica, el eje x y

sobre otra curva estrictamente creciente x = x(y),

z(x, 0) = u(x), z(x(y), y) = v(y),

que supondremos pasa por el origen y en el z es continua, u(0) = v(0).

Este problema se conoce como problema de Goursat y podemos plan-
tearlo de forma equivalente observando que si z es solucion, entonces
para cada punto (x, y), con x, y 0, y D el cuadrado de vertices (x, y),
(x, 0), (x(y), y) y (x(y), 0)
ZZ ZZ
f (x, y, z, zx , zy ) = zxy dx dy
D
Z yDZ x
= zxy dx dy
0 x(y)

= z(x, y) z(x, 0) z(x(y), y) + z(x(y), 0),

(si x(y) < x, en caso contrario cambia alg un signo en la expresion) lo

cual equivale a que z sea soluci
on de la ecuaci
on
ZZ
z(x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)) + f (x, y, z, zx , zy ).
D

Ahora de una manera semejante a la del problema de Cauchy, se

demuestra que el siguiente proceso iterativo

z0 (x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)),

ZZ
zm+1 (x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)) + f (x, y, zm , zmx , zmy )dx dy,
D

tiene lmite y es la soluci

on (
unica y que depende continuamente de los
datos iniciales) de nuestro problema.

9.7.5 El problema de valor inicial caracterstico.

El mismo proceso demuestra la existencia de solucion en el caso degenera-
do en el que la segunda curva es otra caracterstica, en nuestro caso el eje
x = 0, este problema se llama problema de valor inicial caracterstico y
puede considerarse tambien como un caso lmite de problema de Cauchy
en el que la curva de los datos iniciales tiende a la curva formada por
los dos semiejes positivos, no siendo necesario dar los valores de zx y
 9.8. Sistemas hiperb
olicos 609

zy sobre esta curva, pues quedan determinados (salvo una constante),

por los valores de z sobre la curva y la propia ecuacion (demuestrelo el
lector).

9.8 Sistemas hiperb

olicos

El metodo de las aproximaciones sucesivas puede aplicarse tambien para

demostrar la existencia de soluci on de un sistema cuasi lineal de tipo
hiperbolico, el cual vimos en el tema anterior que podemos expresar de
la forma canonica,

vix + i viy = ci , (i = 1, . . . , n),

(9.26)
vx + vy = c, (en forma matricial),

donde los i y los ci son funci

on de (x, y, v1 , . . . , vn ); y demostrar la
unicidad cuando fijamos la soluci
on sobre el eje y

vi (0, y) = i (y).

Supongamos que v = (v1 , . . . , vn ) es una solucion de (9.26), sa-

tisfaciendo estas condiciones, entonces para cada i = 1, . . . , n, podemos
considerar el campo caracterstico

Di = + i (x, y, v) ,
x y

y su grupo uniparametrico

Xi = (xi , yi ) : Wi R R2 R2 ,

cuyas componentes satisfacen, para cada (t, p) Wi

x0ip (t) = 1
0
yip (t) = i [xi (t, p), yi (t, p), v(Xi (t, p))]
610 Tema 9. El problema de Cauchy

lo cual implica que para p = (x, y)

xi (t, p) = t + x
Z t
yi (t, p) = y + i [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0

por tanto xi (x, p) = 0. Adem

as se tiene que

ci [Xi (t, p), v(Xi (t, p))] = Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),

lo cual implica que

Z t
vi [Xi (t, p)] = vi (p) + ci [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0

y en definitiva tomando t = x, concluimos que las vi y las yi son solu-

ci
on del sistema de ecuaciones (donde p = (x, y) es un punto arbitrario)

Z x
vi (p) = vi [0, yi (x, p)] ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= i [yi (x, p)] ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
Z t
yi (t, p) = y + i [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0

y este sistema es equivalente a nuestro problema de Cauchy original,

pues si (vi , yi ) es una soluci
on tendremos que

Xi (t, p) = (t + x, yi (t, p)),

es el grupo uniparametrico del campo caracterstico Di y por tanto

Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),

y por otra parte para cada p = (x, y) si consideramos el punto del eje
 9.8. Sistemas hiperb
olicos 611

x = 0, q = Xi (x, p), tendremos que p = Xi (x, q) y

Z x
vi [Xi (x, q)] = vi (q) ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= vi (q) ci [Xi (s, p), v[Xi (s, p)]]ds
0
Z x
= vi (q) ci [Xi (s + x, q), v[Xi (s + x, q)]]ds
Z0 x
= vi (q) + ci [Xi (s, q), v[Xi (s, q)]]ds,
0

y por tanto

Di vi (p) = Di vi [Xiq (x)] = (vi Xiq )0 (x) = ci [p, v(p)],

es decir las vi son soluci

on de (9.26) satisfaciendo las condiciones desea-
das.
Veamos por tanto que este sistema en vi , yi tiene solucion, para lo
cual haremos uso, como dijimos, del metodo de las aproximaciones su-
cesivas. Pero antes necesitamos hacer unas consideraciones previas. Su-
pondremos que nuestras funciones ci y i est an definidas en un abierto
U R2+n , en el que son de clase 1, que contiene un compacto del tipo

K = {(x, y, z1 , . . . , zn ) R2+n :
|x| , |y| , |z1 1 (y)| , . . . , |zn n (y)| },

entorno de la curva

{(0, y, 1 (y), . . . , n (y)) : y [, ]},

del mismo modo supondremos que las i son de clase 1 en un intervalo

abierto que contiene a [, ].
Ahora consideramos el conjunto G del plano
limitado por el hex
agono formado por las rectas

x = , x = , y = kx,

donde k 1 es una constante que acota a los

modulos de las funciones ci , i y sus primeras de-
rivadas parciales en K y a las i y sus derivadas Figura 9.3.
en [, ].
612 Tema 9. El problema de Cauchy

Sobrentenderemos el ndice i = 1, . . . , n y denotaremos por comodi-

dad = i , c = ci y = i .
Consideremos las sucesiones de funciones, vm e ym , (aunque real-
mente es una para cada i, vm = vim , ym = yim y en forma vectorial
escribiremos vm = (v1m , . . . , vnm )), definidas de forma recurrente por
las formulas, para p = (x, y) G

Xm (t, p) = (t + x, ym (t, p)),

Z x
vm+1 (p) = [ym (x, p)] c[Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0
Z t
ym+1 (t, p) = y + [Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0

con los valores iniciales

v0 (p) = (y), y0 (t, p) = y,

en tales condiciones se tiene que si elegimos suficientemente peque

no,
entonces esta sucesi
on esta bien definida.

Lema 9.27 Para un suficientemente peque no se verifica que si m N

es tal que para todo j m, para cualquier p = (x, y) G y para todo s
entre 0 y x,
(Xj (s, p), vj [Xj (s, p)]) K,
entonces lo mismo tambien es cierto para j = m + 1.

Demostraci
on. En primer lugar la curva

Xm+1 (s, p) = (s + x, ym+1 (s, p)),

que para s = 0 pasa por p y para s = x

pasa por un punto del eje x = 0, esta, en-
tre estos valores, enteramente en G, pues
su pendiente en m odulo |ym+1 (s, p)/t|
esta acotada por k. Ahora bien por otra
parte si tomamos suficientemente pe-
que na tendremos que tambien para todo
s entre 0 y x

(Xm+1 (s, p), vm+1 (Xm+1 (s, p))) K, Figura 9.4.

 9.8. Sistemas hiperb
olicos 613

pues basta observar que (para cualquiera de las n componentes de vm+1 ),

si (x0 , y 0 ) = p0 = Xm+1 (s, p) G entonces

|vm+1 (x0 , y 0 ) (y 0 )| = |[ym (x0 , p0 )] (y 0 )

Z x0
c[s + x0 , ym (s, p0 ), vm (s + x0 , ym (s, p0 ))]ds|
0
|[ym (x0 , p0 )] (y 0 )| + k
k|ym (x0 , p0 )] y 0 | + k
k 2 + k .

Observemos que la hip otesis del lema anterior es valida para m = 0,

por lo tanto es cierta para cualquier m y la sucesion esta bien definida
para

.
k(1 + k)

Lema 9.28 Para un suficientemente peque no se tiene que para todo

m N, para todo i = 1, . . . , n y para cualesquiera (x, y), (x, y 0 ) G

|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.

Demostraci
on. Derivando nuestro sistema respecto de y tendremos
que
Z x n
X
vm+1y (x, y) = 0 ymy [cy ymy + czi vimy ymy ]ds,
0 i=1
Z t n
X
ym+1y (t, p) = 1 + [y ymy + zi vimy ymy ]ds,
0 i=1

y si llamamos

m = max{|vimy (x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G},

m = max{|yimy (t, x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G, t entre 0 y x},

tendremos que

m+1 km + (km + nkm m ),

m+1 1 + (km + nkm m ),
614 Tema 9. El problema de Cauchy

siendo por otra parte 0 k y 0 = 1, de donde se sigue por induccion

que tomando
1
,
2k + 6nk 2
se tiene que para todo m

m 3k, m 2,

puesto que

m+1 km + (km + nkm m ),

k2 + (k2 + nk3k2) 2k + 1 3k,
m+1 1 + (2k + 6nk 2 ) 2,

y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.

Como consecuencia recordando todas las derivadas que acota k,

se tiene que en p = (x, y) G
Z x
|vm+1 vm | k|ym ym1 | + k [|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym1 (s, p)|]ds
i=1
Z x
k|ym ym1 | + k [|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|+
i=1
+|vi,m1 [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym1 (s, p)|]ds
Z x
k|ym ym1 | + k [(1 + 3nk)|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|]ds
i=1
 9.8. Sistemas hiperb
olicos 615

del mismo modo tenemos que en el dominio de las ym

Z t
|ym+1 ym | k [(1 + 3nk)|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|]ds,
i=1

y si consideramos

m = max |vi,m vi,m1 |, m = max |yi,m yi,m1 |,

tendremos que

m+1 km + k[(1 + 3nk)m + nm ],

m+1 k[(1 + 3nk)m + nm ].

Ahora bien 1 k y 1 k, y se sigue por induccion que si

elegimos suficientemente peque
no se tiene

m (2nk )m , m (2nk )m ,

pues

m+1 k(2nk )m + k[(1 + 3nk)(2nk )m +

+ n(2nk )m ]

(2n)m (k )m+1 [1 + (1 + 3nk) + n ]

(2nk )m+1 , (si 1 + (1 + 3nk) + n 2n),

m+1 k[(1 + 3nk)(2nk )m + n(2nk )m ]

(2n)m (k )m+1 [(1 + 3nk) + n ]

= (2n)m (k )m+1 [ (1 + 3nk) + n]
n
(2nk )m+1 , (si ).
1 + 3nk
En definitiva tendremos que para > 0 satisfaciendo
1
, , 2nk < 1,
k(1 + k) 2k + 6nk 2
n
1 + (1 + 3nk) + n 2n, ,
1 + 3nk
616 Tema 9. El problema de Cauchy

se tiene la convergencia uniforme, en sus dominios respectivos, de las 2n

sucesiones

X
lim vi,m = vi,0 + (vi,m vi,m1 ),
m=1
X
lim yi,m = yi,0 + (yi,m yi,m1 ),
m=1

a la solucion vi , yi de nuestro problema, pues los terminos de ambas

series estan mayorados por los de la serie convergente

X m 2nk
(2nk ) = .
m=1
1 2nk

Argumentos en la misma lnea demuestran que esta es u nica y que

depende continuamente de los datos iniciales. En definitiva tenemos el
siguiente resultado.

Teorema 9.29 El sistema

vix + i viy = ci , (i = 1, . . . , n),

con las i y ci funciones de (x, y, v1 , . . . , vn ) de clase 1, con las condi-

ciones
vi (0, y) = i (y)
siendo las i de clase 1 en un entorno del origen, tiene una solucion
local, definida en un entorno del origen, que es u
nica y depende conti-
nuamente de las condiciones iniciales.
 9.9. La funci
on de RiemannGreen 617

9.9 La funci
on de RiemannGreen

9.9.1 Operador diferencial lineal adjunto.

on. A todo ODL P en un abierto U Rn , le corresponde un
Definici
nico ODL P , llamado el adjunto de P , satisfaciendo la siguiente pro-
u
piedad: para cualesquiera funciones z, v C (U ), de soporte compacto
Z Z
vP (z)dx1 dxn = zP (v)dx1 dxn .
U U

En primer lugar tenemos que de existir es u nico, pues si hubiera dos

bastara considerar su diferencia, llamemosla L y para la funcion z =
L(v) se tendra que
Z
L2 (v)dx1 dxn = 0 L(v) = 0,
U

y esto implica que L = 0, pues L(f )(p) s

olo depende del valor de f en
un entorno de p.
La existencia vamos a demostrarla como consecuencia de las siguientes
propiedades.
1.- Si P y Q tienen adjuntos, tambien P + Q y vale

(P + Q) = P + Q .

2.- Si P y Q tienen adjuntos tambien P Q y vale

(P Q) = Q P ,

pues
Z Z
v[P Q](z)dx1 dxn = v[P [Q(z)]dx1 dxn
U
ZU
= Q(z)P (v)dx1 dxn
ZU
= zQ [P (v)]dx1 dxn .
U
618 Tema 9. El problema de Cauchy

3.- Para P = f O0 (U ) es obvio que existe el adjunto y es el mismo

P = f.
4.- Por u
ltimo las derivadas parciales tambien tienen adjuntos y valen
 

= ,
xi xi
para verlo consideremos z y v y el compacto K union de sus sopor-
tes, ahora extendiendolas como 0 fuera de U y considerando un abierto
rectangular
R = (a1 , b1 ) (an , bn ),
que contenga a K tendremos que
Z Z
z z
v dx1 dxn = v dx1 dxn
U xi xi
ZR Z
(zv) v
= dx1 dxn z dx1 dxn
R x i R xi
Z b1 Z bn
(zv)
= dx1 dxn
a1 an xi
Z
v
z dx1 dxn
xi
Z U
v
= z dx1 dxn ,
U x i

pues se tiene que z y v se anulan en los puntos de la forma

(x1 , . . . , ai , . . . , xn ), (x1 , . . . , bi , . . . , xn ).
Como consecuencia de estas propiedades tenemos que todo ODL,
P Om (U ) X
P = f D ,
||m

tiene adjunto P Om (U ), que vale

X X
P = [f D ] = [D ] f
||m ||m
X
||
= (1) D f ,
||m

y de la definicion se sigue que (P ) = P .

on. Diremos que un operador es autoadjunto si P = P .
Definici
 9.9. La funci
on de RiemannGreen 619

9.9.2 ODL adjuntos en el plano.

Consideremos ahora un ODL de orden 2 en un abierto U del plano
2 2 2
P =a + 2b +c +e +f + g,
xx xy yy x y
en cuyo caso su adjunto es
2 2 2
P = a+2 b+ c e f + g,
xx xy yy x y
y por tanto para cada funci
on v
P (v) = (va)xx + 2(vb)xy + (vc)yy (ve)x (vf )y + gv
= avxx + 2bvxy + cvyy + (2ax + 2by e)vx +
+ (2bx + 2cy f )vy + (axx + 2bxy + cyy ex fy + g)v.

Ejercicio 9.9.1 Demostrar que P es autoadjunto si y s

olo si e = ax + by y
f = bx + cy .

Para cualesquiera funciones u y w se tiene que

uwxx uxx w = (uwx )x (ux w)x ,
uwxy uxy w = (uwx )y (uy w)x = (uwy )x (ux w)y ,
por tanto tendremos que para cualesquiera funciones z y v se tiene que
vP (z) zP (v) = vazxx z(va)xx + vbzxy z(vb)xy +
+ vbzyx z(vb)xy + vczyy z(vc)yy +
+ vezx + z(ve)x + vf zy + z(vf )y
= (vazx )x ((va)x z)x + (vbzx )y ((vb)y z)x +
+ (vbzy )x ((vb)x z)y + (vczy )y
((vc)y z)y + (vez)x + (vf z)y
= div D,
para el campo tangente

D = (vazx (va)x z (vb)y z + vbzy + vez) +
x

+ (vbzx (vb)x z + vczy (vc)y z + vf z) .
y
620 Tema 9. El problema de Cauchy

9.9.3 El m
etodo de Riemann.
Con este ttulo entendemos el metodo que el propio Riemann desarrollo
para resolver un problema de Cauchy para una EDP lineal de tipo hi-
perbolico, y en el que haca uso de una soluci
on particular, para la ecua-
ci
on adjunta de la original, de un problema de valor inicial caracterstico.

Nos interesa estudiar el problema de Cauchy, en los terminos de la

leccion 9.6, para una ecuaci
on
zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z = h(x, y),
es decir del tipo P (z) = h, con P un ODL de tipo hiperbolico, (que ya
hemos reducido a forma can onica a = c = 0, 2b = 1), con los valores
de z y sus derivadas parciales conocidos sobre una curva estrictamente
decreciente (o creciente), y = y(x). En tal caso tendremos en los
terminos de la lecci
on 9.6, que para un punto (x1 , y1 ) cualquiera y D
su dominio de dependencia
(9.27)
ZZ ZZ
[vP (z) zP (v)]dx dy = div D dx dy
D D
Z Z
= iD (dx dy) = [Dx dy Dy dx]
C C
Z  
1 1
= vzy + vez vy z dy
C 2 2
  
1 1
vzx vx z + vf z dx
2 2
Z Z  
1 1
= z,v + vzy + vez vy z dy
C1 C2 2 2
Z  
1 1
vzx vx z + vf z dx
C3 2 2
Z Z Z
1
= z,v + (vz)y dy + (ve vy )z dy
C1 C2 2 C2
Z Z
1
(vz)x dx + (vx vf )z dx
2
Z C3 Z C3
Z
= z,v + (ve vy )z dy + (vx vf )z dx+
C1 C2 C3
 9.9. La funci
on de RiemannGreen 621

1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 ))]+
2
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
= v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 )
1
[v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 )) + v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
Z2 Z y1 Z x1
z,v + (ve vy )z dy + (vf vx )z dx,
C1 y(x1 ) x(y1 )

para la 1forma
   
1 1 1 1
z,v = vzx vx z + vf z dx vzy + vez vy z dy.
2 2 2 2

Debemos decir que nuestros c alculos han sido desarrollados supo-

niendo que nuestra curva de datos iniciales es decreciente, en caso con-
trario hay que cambiar algunos signos (h agalo el lector como ejercicio).
Nuestra intenci
on es seleccionar, para cada punto (x1 , y1 ), una fun-
cion v de tal manera que la ecuaci on anterior nos ofrezca la solucion
de nuestro problema de Cauchy P (z) = h satisfaciendo las condiciones
sobre nuestra curva

z = u, zx = p, zy = q.

Una buena candidata, con intenci on de que desaparezca la z en la

primera integral, es una que verifique la ecuacion

(9.28) P (v) = 0,

y como no conocemos los valores de z a lo largo de las dos caractersticas

C2 {x = x1 } y C3 {y = y1 }, podemos eliminarlas si elegimos v
satisfaciendo

vy = ve, en el eje x = x1 ,
vx = vf, en el eje y = y1 ,

y por tanto estando determinadas sobre las curvas caractersticas por

las expresiones (donde hemos fijado para mayor comodidad la condicion
622 Tema 9. El problema de Cauchy

inicial v(x1 , y1 ) = 1)
Z y 
v(x1 , y) = exp e(x1 , t) dt ,
y
(9.29) Z 1x 
v(x, y1 ) = exp f (t, y1 ) dt ,
x1

ahora bien (9.28) y (9.29) definen un problema de valor inicial carac-

terstico (ver la lecci
on 7), el cual posee una u
nica solucion v que, al
depender de (x1 , y1 ), escribiremos de la forma

R(x, y; x1 , y1 ) = v(x, y),

(observemos que esta funcion s

olo depende del operador P y no de la
curva sobre la que damos los datos de Cauchy de nuestro problema).
Definici
on. A esta funci
on, R(x, y; x1 , y1 ), la llamaremos funci
on de
RiemannGreen asociada a nuestro operador P original.
Solucion al problema de Cauchy. Con esta funcion tenemos que (9.27)
nos permite expresar la solucion de nuestro problema de Cauchy original
(si la curva de los datos iniciales es decreciente), de la forma

(9.30)
1
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2 ZZ
+ z(x,y),R(x,y;x1 ,y1 ) + R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy
C1 D
1
= R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2  
1 1
+ Rp Rx u + f Ru dx
C1 2 2
  
1 1
Rq + eRu Ry u dy +
2 2
ZZ
+ R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D
 9.9. La funci
on de RiemannGreen 623

y en el caso de que la curva sea creciente

1
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z  2    
1 1 1 1
+ Rq + eRu Ry u dy Rp Rx u + f Ru dx
C1 2 2 2 2
ZZ
R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D

(se queda como ejercicio para el lector comprobar que efectivamente es

la solucion a nuestro problema, para lo cual basta observar que hemos
demostrado su existencia).

Solucion al problema de valor inicial caracterstico. Si lo que quere-

mos es resolver un problema de valor inicial caracterstico, la funcion
de RiemannGreen tambien sirve para encontrar la solucion, pues en el
desarrollo de (9.27) (y en el de (9.30)), no hemos utilizado el que C1 sea
una curva especial. Si ahora consideramos que la curva C1 esta formada
por las dos caractersticas que pasan por un punto (x0 , y0 ), de tal modo
que D es el rectangulo ver la figura 9.5 de vertices (x0 , y0 ), (x0 , y1 ),
(x1 , y0 ) y (x1 , y1 ), tendremos (siguiendo (9.30)), la representacion

R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )

z(x1 , y1 ) = +
Z y1  2 
1 1
+ Rzy + Rez Ry z dy+
y0 2 2
Z x1   ZZ
1 1
+ Rzx Rx z + Rf z dx + Rh dx dy =
x0 2 2 D
1
= [R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )]
2 Z y1  
1
+ (Rz)y + Rez Ry z dy+
y0 2
Z x1   ZZ
1
+ (Rz)x Rx z + Rf z dx + Rh d d =
x0 2 D
624 Tema 9. El problema de Cauchy

= R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )

R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z y1 Z x1 ZZ
+ (Re Ry )z dy + (Rf Rx )z dx + Rh d d,
y0 x0 D

que nos determina la soluci on del proble-

ma de valor inicial caracterstico de nues-
tra ecuacion P (z) = h, conocida z sobre
las caractersticas pasando por el punto
(x0 , y0 ). Como antes queda como ejerci-
cio para el lector comprobar que efectiva-
mente es la soluci on a nuestro problema.
Ahora, desarrollando la u ltima igual-
dad, podemos expresar tambien la solu-
Figura 9.5.
cion de la siguiente forma que nos ser a
u
til en el siguiente resultado

z(x1 , y1 ) = R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )

R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z y1
+ (Rez (Rz)y + Rzy ) dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (Rf z (Rz)x + Rzx ) dx + Rh dx dy
x0 D
Z y1
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 ) + (ez + zy )R dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (f z + zx )R dx + Rh dx dy.
x0 D

Teorema 9.30 Si llamamos R a la funci

on de RiemannGreen asociada
a P , se tiene que

R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R (x1 , y1 ; x0 , y0 ),

en particular si P = P , es decir es autoadjunta,

R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R(x1 , y1 ; x0 , y0 ).
 9.9. La funci
on de RiemannGreen 625

Demostraci
on. Para cada (x0 , y0 ), la funcion

z(x, y) = R (x, y; x0 , y0 ),

es la que satisface las condiciones

P (z) = 0, z(x0 , y0 ) = 1,
zy = ez, en x = x0 zx = f z, en y = y0

y por las igualdades desarrolladas en el p arrafo anterior se tiene que

Z y1
z(x1 , y1 ) = R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 ) + (ez + zy )R dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (f z + zx )R dx + Rh dx dy
x0 D
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ).

Ejercicio 9.9.2 Encontrar la funci

on de RiemannGreen para el ODL P (z) =
zxy .

Dado un ODL P y una funci

on invertible , definimos el ODL
[P, ] 1
Q=P + = P ,

que es el u
nico que satisface

Q = P ,

y cuyo adjunto vale

1
Q = P .

Proposici
on 9.31 En los terminos anteriores si

P (z) = zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z,

entonces
   
y x
Q(z) = zxy + + e zx + + f zy +

 
xy y x
+ + f+ e + g z,

626 Tema 9. El problema de Cauchy

y si RP (x, y; x1 , y1 ) es la funcion de RiemannGreen asociada a P , la

de Q es
(x, y)
RQ (x, y; x1 , y1 ) = RP (x, y; x1 , y1 ).
(x1 , y1 )
Demostraci
on. Por una parte se tiene que
1 1
Q(z) = P (z) = [(z)xy + e(z)x + f (z)y + gz]

   
y x
= zxy + + e zx + + f zy +

 
xy y x
+ + f+ e + g z,

y por otra fijando el punto (x1 , y1 ) y llamando

u(x, y) = RP (x, y; x1 , y1 ), v(x, y) = RQ (x, y; x1 , y1 ),

tendremos que
u
v(x1 , y1 ) = 1, Q [v] = P [ ] = 0,
(x1 , y1 )
y (x1 , y) (x1 , y)
vy (x1 , y) = u(x1 , y) + uy (x1 , y)
(x1 , y1 ) (x1 , y1 )
y (x1 , y) (x1 , y)
= v(x1 , y) + e(x1 , y)u(x1 , y)
(x1 , y) (x1 , y1 )
 
y (x1 , y)
= + e v(x1 , y)
(x1 , y)
 
x (x, y1 )
vx (x, y1 ) = + f v(x, y1 ).
(x, y1 )

Nota 9.32 Observemos que dado P , como en el enunciado, existe una

funcion para la que Q es autoadjunto si y s
olo si
y x
+e= +f =0 e = (log )y , f = (log )x

ex = fy .

Ejercicio 9.9.3 Calcular la funci

on de RiemannGreen del ODL
zx + zy
Q(z) = zxy + .
x+y
 9.9. La funci
on de RiemannGreen 627

Ejercicio 9.9.4 Demostrar que la funci

on de RiemannGreen del ODL

2
P (z) = zxy z
(x + y)2

es
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )

y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la soluci

on de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es

1
z(x, y) = (x y)(x + y)2 .
4

Ejercicio 9.9.5 Encontrar la funci

on de RiemannGreen del ODL

2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)

y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la soluci

on de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es

z(x, y) = 2x3 3x2 y + 3xy 2 y 3 .

Ejercicios resueltos

Ejercicio 9.3.1.- Demostrar que

X m! X m!
(x1 + + xn )m = x1 1 x n
n = x ,
! !
||=m ||=m

y que para todo multindice ,

! ||! n|| !.
628 Tema 9. El problema de Cauchy

Soluci
on. Por inducci on en m N tenemos que

X m!
m+1 1 n
(x1 + + xn ) = x xn (x1 + + xn )
! 1
||=m
X m! +1 X m!
= x 1 x
n + +
n x 1 x
n
n +1
! 1 ! 1
||=m ||=m
X m!(1 + 1) +1
= x 1 x
n + +
n
!(1 + 1) 1
||=m
X m!(n + 1)
+ x 1 x
n
n +1
!(n + 1) 1
||=m
X m!1 X m!n
= x + + x =
! !
||=m+1 ||=m+1
1 1 n 1

X m!1 X m!n X (m + 1)!

= x + + x = x .
! ! !
||=m+1 ||=m+1 ||=m+1

La primera desigualdad de la segunda parte se demuestra primero para n = 2 y

luego por inducci
on. La otra desigualdad es consecuencia de la primera parte para
xi = 1.
Ejercicio 9.3.2.- Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

X n!
xnk ,
(n k)!
n=k

converge absolutamente a k!/(1 x)1+k .

Soluci
on. En primer lugar la serie

X n! X (n + k)! n
xnk = x ,
n=k
(n k)! n=0
n!

converge absolutamente y uniformemente en cualquier compacto de nuestro conjunto

abierto, pues su radio de convergencia es R 1,
p
lim sup n (n + k) (n + 1) lim sup n n + k lim sup n n + 1 = 1,
n n n

n
pues si llamamos n + k = 1 + cn , tendremos que 0 < cn 0, ya que
n(n 1) 2
n + k = (1 + cn )n > cn .
2
Ahora el resultado se demuestra por inducci
on aplicando el Teorema de Abel pues

d X (n + k)! n X (n + k)! n1 X (n + k + 1)! n
x = nx = x .
dx n=0 n! n=0
n! n=0
n!
 9.9. La funci
on de RiemannGreen 629

Ejercicio
P 9.3.3.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, entonces la serie
x converge absolutamente a
1
.
(1 x)1
Soluci
on.

n
X Y X 1 1
x = xi i = = .
i=1 i =0
(1 x1 ) (1 xn ) (1 x)1
Pn
Ejercicio 9.3.4.- Demostrar que si x Rn , con i=1 |xi | < 1, entonces la
serie
X ||!
x ,

!
converge absolutamente a
1
.
1 (x1 + + xn )
Soluci
on.
X ||! X
X ||! X
x = x = (x1 + + xn )j

! j=0
! j=0
||=j
1
= .
1 (x1 + + xn )
Ejercicio 9.3.5.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces
la serie
X !
x ,
( )!

converge absolutamente a
!
.
(1 x)1+
Solucion. En primer lugar la serie converge absolutamente y uniformemente en
cualquier compacto de nuestro conjunto abierto, pues aplicando el ejercicio (9.3.2)
tenemos que
X ! X ( + )!
x = x

( )! 0
!

n
Y X (i + i )! i
= xi
i=1 =0
i !
i
n  
Y i !
=
i=1
(1 xi )1+i
!
= .
(1 x)1+
630 Tema 9. El problema de Cauchy

Observemos que el resultado tambi en puede obtenerse aplicando el ejercicio (8.2.2)

y el ejercicio (9.3.3) de la forma
!
X ! X X
x = D x = D x

( )!

1 !
= D = ,
(1 x)1 (1 x)1+
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier com-
pacto de nuestro conjunto abierto.
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn ,
P
entonces la serie
X ||!
x ,
( )!

converge absolutamente a
||!
.
(1 x1 xn )1+||
Soluci
on. La serie converge absolutamente en el abierto pues
X ||! X | + |!
|x | = |x |

( )! 0
!
X
X (j + ||)!
= |x |
j=0
!
||=j

X (j + ||)! X j!
= |x |
j=0
j! !
||=j

X (j + ||)!
= (|x1 | + + |xn |)j
j=0
j!
||!
= ,
(1 |x1 | |xn |)1+||
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
m
odulos.
Observemos no obstante que tambi en pudimos resolverlo del modo siguiente
X ||! X ||!
x = D x

( )! 0
!

X ||!

=D x
0
!
1
= D
1 (x1 + + xn )
||!
= ,
(1 x1 xn )1+||
 9.9. La funci
on de RiemannGreen 631

pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con 0 )

X (j + ||)!
|s0 (x) s (x)| (|x1 | + + |xn |)j
j!
j=||

X (j + ||)! j
r ,
j!
j=||

se hace tan peque

na como queramos haciendo tan grande como queramos y donde
aximo de |x1 | + + |xn | en el compacto.
r es el m

Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0

(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f C (U ), con U Rn abierto, entonces

X n!
g (n (t) = D f (tz + y)z ,
!
||=n

on en n. (a) Dervese (1 t)n+1 g (n+1 /(n + 1)! e int

Ind. Por inducci egrese entre
0 y 1.

Ejercicio 9.3.8.- Demostrar que f es analtica real en un punto si y s

olo si
lo es en un entorno del punto.
Soluci
on. Por los teoremas (9.6) y (9.7).

Ejercicio 9.3.9.- Demostrar que para M, r > 0, la funci

on
Mr
(y) = ,
r (y1 + + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica

D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
Soluci
on. Consideremos la funci
on
1
h(y) = ,
1 (y1 + + ym )
para la que se demuestra f
acilmente por inducci
on que
||!
D h(y) = ,
(1 y1 ym )1+||
y el resultado se sigue de que
x
(y) = M h .
r
632 Tema 9. El problema de Cauchy

c x analtica en 0,
P
Ejercicio 9.5.1.- Sabiendo que para una funci
on f =
P P
es D ( c x ) = D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0
tales que
|D f (0)| ||!M r|| .
c x es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por
P
Soluci on. f =
otesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, D f (0) =P
la hip !c , por tanto tomando
xi = r, con r suficientemente peque no tendremos x U y |c |r|| < , por tanto
para todos los salvo para los de un conjunto A finito tendremos |c |r || 1, ahora
basta considerar max{1, |c |r|| : A} = M y como ! ||!,

|D f (0)| = !|c | ||!M r|| .

Ejercicio 9.9.3.- Calcular la funci

on de RiemannGreen del ODL

zx + zy
Q(z) = zxy + .
x+y

Soluci
on. Consideremos el ODL P (z) = zxy y la funci
on

(x, y) = x + y,

cuyo ODL asociado Q es el del enunciado, por tanto como la funcion de Riemann
Green asociada a P es constante RP = 1, tendremos que la de Q es

x+y
RQ (x, y; x1 , y1 ) = .
x1 + y 1

Ejercicio 9.9.4.- Demostrar que la funci

on de RiemannGreen del ODL

2
P (z) = zxy z
(x + y)2

es
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la soluci
on de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es

1
z(x, y) = (x y)(x + y)2 .
4

Soluci on. Lo primero es evidente pues por una parte R = 1 en x = x1 y en

y = y1 , y por otra P (R) = P (R) = 0. Ahora bien

0 = z(x, x) zx (x, x) + zy (x, x) = 0,

 9.9. La funci
on de RiemannGreen 633

lo cual implica que p = x2 y q = x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente

tendremos que
Z
1 1
z(x1 , y1 ) = Rq dy Rp dx
C1 2 2
Z x1
= R(x, x, x1 , y1 )x2 dx
y1
Z x1 (x + y1 )(x1 + x) + (x x1 )(x y1 ) 2
= x dx
y1 2x(x1 + y1 )
Z x1
(x2 + y1 x1 )x
= dx
y1 (x1 + y1 )
 4
y4 x2 y2

1 x1
= 1 + y 1 x1 ( 1 1 )
x1 + y1 4 4 2 2
1
= [x y1 + 2y1 x1 (x1 y12 )]
4 4 2
4(x1 + y1 ) 1
1
= (x2 y12 )(x1 + y1 )2
4(x1 + y1 ) 1
1
= (x1 y1 )(x1 + y1 )2 .
4
Ejercicio 9.9.5.- Encontrar la funci
on de RiemannGreen del ODL

2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)

y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la soluci

on de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es

z(x, y) = 2x3 3x2 y + 3xy 2 y 3 .

Soluci on. Utilizando el u ltimo resultado vemos que para el operador P del
ejercicio anterior y para = (x + y)2 se tiene que Q = P , pues para P (z) =
zxy + ezx + f zy + gz, tenemos que
y 2
e=0 +e= ,
x+y
x 2
f =0 +f = ,
x+y
2 xy y x
g= + f+ e + g = 0,
(x + y)2
por tanto la funci
on de RiemannGreen de Q es
(x, y) (x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) =
(x1 , y1 ) (x + y)(x1 + y1 )
(x + y)
= [(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )].
(x1 + y1 )3
634 Tema 9. El problema de Cauchy

Ahora p = 3x2 y q = 3x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente tendre-
mos que
Z
1 1
z(x1 , y1 ) = Rq dy Rp dx
C1 2 2
Z x1
= R(x, x, x1 , y1 )3x2 dx
y1
Z x1 2x
= [(x + y1 )(x + x1 ) + (x x1 )(x y1 )]3x2 dx
(x1 + y1 )3
y1
Z x1
6
= 3
x3 (2x2 + 2x1 y1 )dx
(x1 + y1 ) y1
 6
y6
 4
y4

12 x1 x1
= 3
1 + x1 y 1 1
(x1 + y1 ) 6 6 4 4
= 2x31 3x21 y1 + 3x1 y12 2y13 .
 9.9. La funci
on de RiemannGreen 635

Bibliografa y comentarios

Cartan, H.: Teora elemental de las funciones analticas de una y varias variables
complejas. Ed. Selecciones Cientficas, 1968.
Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant, R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol.II, J.
Willey, 1962.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
John, F. : Partial Differential Equations. SpringerVerlag, 1982.
Munoz, J.: Funciones analticas de una variable. (Apuntes de sus clases).
Spivak, M.: Differential Geometry. Vol. V, Ed. Publish or Perish Inc., 1975.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.

La version inicial del Teorema de CauchyKowalewski , se debe al

frances AugustinLouis Cauchy (17891857), el cual inicio la teora
moderna de las ecuaciones en derivadas parciales. La rusa Sophie Ko-
walewski (18501891), bajo la gua de Karl Weierstrass (1815
1897), dio una demostraci on de tipo general en su Tesis doctoral.
En este teorema se demuestra que s olo hay una solucion analtica
para un problema de Cauchy analtico, aunque nada se dice sobre otro
tipo de soluciones. El Teorema de Holmgren niega esta posibilidad
(ver CourantHilbert, p.237 y el Garabedian, p.185). Por otro lado en
la p. 67 del libro de Spivak , se habla del ejemplo, debido a Perron, de
sistema de dos EDP de primer orden

u1x = u1y + u2y

u2x = au1y + u2y + f (x, y),

el cual, si la constante a es negativa, no tiene solucion a menos que

f sea analtica (observemos que los autovalores de la matriz asociada
satisfacen (1 )2 = a). Adem as tambien hay ejemplos, con coeficientes
analticos, en los que las condiciones iniciales deben ser analticas, si no
no hay solucion. Por lo tanto el Teorema de CauchyKowalewski , en
636 Tema 9. El problema de Cauchy

general es un resultado inmejorable, en el sentido de que no se puede

debilitar.
Las definiciones que se dan de operador adjunto de un ODL P , en
libros como el Copson, p.77 o en el Garabedian, p.128, inducen a confu-
sion, pues definen P como aquel para el que
vP (z) zP (v),
es la divergencia de un campo D, siendo as que toda funcion es una
divergencia, adem as de una infinidad de formas. Da la sensacion de que
estos autores han tenido como referencia el libro de CourantHilbert,
que en su p.235 da, aparentemente, esta misma definicion, pero no es
igual, pues en este libro se especifica, en primer lugar, que proceso se
debe seguir para la obtenci on de esa divergencia una integracion por
partes, y en segundo lugar se describe c omo el campo D debe depender
de u y v. Esto hace que su definici on s sea rigurosa.
La teora moderna de las ecuaciones en derivadas parciales de tipo
hiperbolico, fue iniciada por el aleman Georg Friedrich Bernhard
Riemann (18261866), con la representaci on de la solucion de un pro-
blema de valor inicial para una EDP de segundo orden. Esta repre-
sentacion que ahora llamamos el me todo de Riemann aparece (ver
CourantHilbert, p.449 o Copson, p.78), como apendice en su memoria
de 1860,

Riemann, G.F.B.: Uber die Fortpflanzung ebener Luftwellen von endlicher Schwin-
gungsweite. Abhandl. Konigl. Ges. Wiss. Gottingen, Vol. 8 (1860). Reimpreso
en la Ed. Dover Gesammelte Mathematische Werke, New York, 1953, pp.
156178.
en el que, seg
un leemos en la p.449 del CourantHilbert, no da una de-
mostracion general de existencia, sino una construccion de la solucion de
ejemplos explcitos que resuelve. Su f
ormula puede entenderse como un
caso especial de un principio mas fundamental, seg un el cual la solucion
z, de P (z) = f , se concibe como un funcional que depende continua
y linealmente de f y por tanto, seg un demostro el hungaro Frigyes
Riesz (18801956), se puede representar, en condiciones apropiadas, de
la forma general Z
z(p) = A(q, p)f (q)dq.
D

Fin del TEMA IX

Tema 10

La Ecuaci
on de ondas

10.1 La Ecuaci
on de ondas unidimensional

Consideremos una cuerda flexible y uniforme con densidad de masa , de

longitud L, fija por sus extremos, estirada por la accion de una fuerza de
tension constante de m odulo T . Supongamos que cuando la cuerda vibra
lo hace en un plano, en el que consideramos un sistema de coordenadas
(x, y) de modo que los extremos de la cuerda estan sobre el eje x, en los
puntos (0, 0) y (L, 0).
Para cada t R denotemos con y = y(x, t) la funcion cuya grafica
representa la forma de la cuerda en ese instante t. Si suponemos que el
angulo de la tangente a la cuerda respecto del eje x, en cualquier ins-

tante de su vibraci on, es suficientemente peque

no como para despreciar
los terminos n , para n 2, entonces tendremos que

sen() = , cos() = 1 , tan() = ,

y para cada t R y x [0, L],

yx (x, t) = tan() = sen().

En cada instante la tensi

on de la cuerda esta actuando tangencial-
mente en cada punto de la cuerda y su modulo variara dependiendo de

637
638 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

la longitud de la cuerda en ese instante. Como la longitud de la cuerda

no vara (modulo 2 ) si, como estamos suponiendo, la desplazamos en
un angulo , el m odulo de la tensi
on tampoco vara y es T .
Consideremos ahora un x [0, L],
un  > 0 y el trozo de cuerda que
en el instante t est a entre x y x +
. Denotemos con el angulo de la
tangente a la curva en x y con +
el de x + . Las fuerzas que est an
actuando sobre ese trozo de cuerda
son la gravedad y las dos tensiones Figura 10.1. cuerda vibrante
tangenciales.
Si denotamos con e1 = (1, 0) y
e2 = (0, 1) los vectores de la base del plano, tendremos que la suma
de las fuerzas que act uan sobre el trozo de cuerda es

g e2 + T cos( + )e1 + T sen( + )e2

T cos()e1 T sen()e2 =
= [g + T (yx (x + , t) yx (x, t))]e2 ,

pues
cos() = cos( + ) = 1, (modulo 2 ).
Ahora esta fuerza F produce el movimiento de la cuerda y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a

ma e2 = ytt (x, t)e2 .

Dividiendo por  y haciendo  0, tenemos la ecuacion

T yxx g = ytt ,
p
o para a = T /,

(10.1) a2 yxx g = ytt .

on aparece en los libros sin el termino g,

A menudo esta ecuaci

(10.2) a2 yxx = ytt Ecuaci

on de Ondas

la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad, pero es que

cuando la densidad de masa de la cuerda es peque
na en comparacion
 10.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 639

con la tension T de la cuerda, como por ejemplo en la cuerda de una

guitarra, entonces para cada soluci
on y de 10.2 podemos considerar
g
z(x, t) = y(x, t) + x(x L) ,
2a2
que es solucion de 10.1, y si y satisface las condiciones y(0, t) = y(L, t) =
0 para todo t, entonces z tambien y se tiene que zt (x, t) = yt (x, t) y
cuando a es grande, el segundo termino de z y sus derivadas es peque no
de hecho las derivadas de orden mayor que dos de z e y coinciden, por
tanto ambas soluciones son aproximadamente iguales en todo instante,
z(x, t) y(x, t), en el sentido de que ellas y sus derivadas difieren poco.
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 10.2 que satisfacen las
condiciones frontera e iniciales

y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , yt (x, 0) = v(x),

las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos fijos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones ini-
ciales).
Observemos que la ecuacion de ondas est
a definida por un ODL en
el plano xt de segundo orden, de tipo hiperb olico.

10.1.1 Series de Fourier.

Teorema 10.1 El conjunto de funciones de [L, L], para n = 1, 2, . . .

1 nx nx
0 (x) = , n (x) = cos , n (x) = sen ,
2 L L

es ortonormal, con el producto interior

Z L
1
< f, g >= f (x)g(x)dx.
L L

Demostraci on. Por una parte < n , m >= 0, porque n m es

una funcion impar y por otra si denotamos con un cualquiera de las
funciones n o n , entonces se tiene que
 n 2
u00n = un , un (L) = un (L), u0n (L) = u0n (L),
L
640 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

y para n 6= m se sigue que

L L
2
Z Z
2
(m n ) 2 2
un um = u00n um u00m un
L L L
Z L
= (u0n um u0m un )0
L
= [u0n um u0m un ]L
L = 0.

Por otro lado tienen norma 1 pues

Z L  Z L

nx 21 2nx
cos = 1 + cos
L L 2 L L
 L !
1 L 2nx
= 2L + sen =L
2 2n L L
Z L Z Lh
2 nx nx i
sen = 1 cos2 = L.
L L L L

Ademas estas funciones son base del espacio de Hilbert L2 [L, L],
espacio cociente de L2 [L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado
integrable) con la relaci
on de equivalencia dada por la igualdad de fun-
ciones salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor
subespacio cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier

X
X
u= an n + bn n ,
n=0 n=1

donde la serie se entiende como el lmite de las sumas parciales con la

norma que induce el producto interior y los coeficientes de Fourier an y
bn de u, vienen dados por
Z L
1
a0 =< u, 0 >= u(x)dx,
L 2 L
1 L
Z
nx
an =< u, n >= u(x) cos dx,
L L L
1 L
Z
nx
bn =< u, n >= u(x) sen dx,
L L L
 10.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 641

ademas se tiene la igualdad de Parseval

1 L 2
Z X X
kuk2 =< u, u >= u (x)dx = a2n + b2n .
L L n=0 n=1

Observemos que no s olo podemos definir los coeficientes de Fourier

para funciones de cuadrado integrable en [L, L], sino tambien para
funciones integrables dada la acotaci on de nuestro sistema de fun-
ciones, aunque para estas no necesariamente converge la serie.
Desde un punto de vista pr actico nos interesa saber bajo que condi-
ciones la serie de Fourier de una funcion u, no solo converge en el sentido
de la topologa de L2 a u, sino de la convergencia puntual o incluso de la
uniforme. En este sentido el siguiente resultado es uno de los mas impor-
tantes (ver KolmogorovFomin, p aginas 433 y 452 o Weinberger,
paginas 86 91).

Teorema de Dirichlet 10.2 Si u : R R es una funci on acotada, de

perodo 2L, en cuyos puntos de discontinuidad, si los tiene, existen los
lmites laterales de u y son finitos y en todo punto tiene derivadas late-
rales finitas, entonces se tiene que su serie de Fourier converge puntual-
mente, para cada x [L, L], al valor
N
a0 X nx nx  u(x+ ) + u(x )
lim + an cos + bn sen = ,
N 2 n=1 L L 2

ademas si u es continua y de clase 1 salvo en una colecci

on finita de
puntos, la convergencia es uniforme.

En el caso particular de que u, con nuestra condicion u(L) = u(L),

sea impar, es decir u(x) = u(x), se tendr a que u(0) = 0, u(L) = 0 y
los an = 0 y por tanto

X nx
u(x) = bn sen ,
n=1
L

y en el caso de que u sea par, u(x) = u(x), se tiene que los bn = 0 y

a0 X nx
u(x) = + an cos .
2 n=1 L
642 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

10.1.2 Soluci
on de DAlambert.
En primer lugar estudiaremos las soluciones de 10.2 que satisfacen las
condiciones

y(0, t) = y(L, t) = 0, (condiciones frontera)

y(x, 0) = u(x), yt (x, 0) = 0, (condiciones iniciales)

y en segundo lugar estudiaremos las que satisfacen las condiciones

y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , yt (x, 0) = v(x),

obviamente la suma de ambas soluciones satisfacen las condiciones ge-

nerales.
Analicemos primero si existe alguna solucion de 10.2 en variables
separadas, es decir de la forma

y(x, t) = h(x)g(t),

satisfaciendo las condiciones

y(0, t) = y(L, t) = 0 , yt (x, 0) = 0,

en cuyo caso se tendra para cualquier (x, t)

a2 h00 (x)g(t) = h(x)g 00 (t),

y esto ocurre si existe una constante para la que

h00 (x) g 00 (t)
= 2 = ,
h(x) a g(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones y condiciones

h00 (x) + h(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,

00 2
g (t) + a g(t) = 0 , g 0 (0) = 0.

Ahora bien nosotros sabemos que las u

nicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
n
= n2 , n = ,
L
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m
ultiplos de

hn (x) = sen(n x),

 10.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 643

y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma

g(t) = A cos(an t) + B sen(an t),

por lo que

g 0 (t) = Aan sen(an t) + Ban cos(an t),

y g 0 (0) = 0 implica que B = 0, por tanto las soluciones g son m

ultiplos
de
gn (t) = cos(an t).
Concluimos que para cada n 1,

yn (x, t) = hn (x)gn (t) = sen(n x) cos(an t),

y cualquier combinaci
on finita de ellas son soluciones de

a2 yxx = ytt , y(0, t) = y(L, t) = 0 , yt (x, 0) = 0,

y es de esperar que las combinaciones infinitas

X
y(x, t) = bn hn (x)gn (t),
n=1

tambien sean soluci on y que eligiendo

adecuadamente las bn se tenga la otra
condicion frontera, es decir la posi-
cion inicial de la cuerda

X
y(x, 0) = bn hn (x)gn (0)
n=1 Figura 10.2. Posici
on inicial
X
= bn sen(n x) = u(x).
n=1

Esto nos sugiere la siguiente construcci

on formal. Como nuestra u
esta definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L] de forma impar,
definiendo u(x) = u(x), y podemos considerar sus coeficientes de
Fourier bn , con los que definimos formalmente

X
X
y(x, t) = bn hn (x)gn (t) = bn sen(n x) cos(an t).
n=1 n=1
644 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

La cuestion consistira en probar que esta serie converge puntualmen-

te a una funcion soluci on de nuestra ecuaci on satisfaciendo las propie-
dades requeridas. Sin embargo no haremos esto1 , sino que seguiremos
la demostracion dada por DAlambert, haciendo uso de la descripcion
formal anterior, que nos indicar a cual es la solucion

X
y(x, t) = bn sen(n x) cos(an t)
n=1

1 X 1X
= bn sen(n (x + at)) + bn sen(n (x at)),
2 n=1 2 n=1

y por la definici
on de los bn tendremos que

u(x + at) + u(x at)

= ,
2
para u : R R la extensi on impar y periodica de nuestra u : [0, L]
R inicial. Esto nos sugiere considerar la funcion

u(x + at) + u(x at)

y(x, t) = ,
2
la cual se demuestra facilmente que es
solucion satisfaciendo las condiciones
iniciales. Tal solucion representa un
par de ondas=olasque se mueven
hacia la derecha y hacia la izquier-
da, a lo largo del eje x, con velocidad Figura 10.3. Ondas viajeras
constante a. Esta es la raz on de lla-
mar a esta ecuaci on ecuaci
on de ondas.
Nos planteamos ahora la b usqueda de la solucion de (10.2) satisfa-
ciendo las condiciones

y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , yt (x, 0) = v(x).

Como antes consideramos las posibles soluciones y = h(x)g(t) satis-

faciendo
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0,
1 Remitimos al lector interesado en una demostraci
on en esta linea a las p
ag. 99
102 del Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.
 10.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 645

esto implica que h y g satisfacen las ecuaciones y condiciones

h00 (x) + h(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,

00 2
g (t) + a g(t) = 0 , g(0) = 0,

ultiplos, respectivamente y para cada n N, de

por tanto son los m

hn (x) = sen(n x) , gn (t) = sen(n at).

Se sigue que las combinaciones lineales finitas de yn = hn gn , son

soluciones de este problema y nos preguntamos si existiran cn R para
las que

X
y(x, t) = cn sen(n x) sen(n at),
n=1

sea la solucion a nuestro problema inicial. Si as fuera, en buenas condi-

ciones tendramos que

X
yt (x, t) = acn n sen(n x) cos(an t),
n=1

X
yt (x, 0) = v(x) = acn n sen(n x),
n=1

de donde se seguira que cn n a seran los coeficientes de Fourier de v

realmente de su extensi on impar a [L, L], relativos a sen(n x), es
decir Z L
2
cn = v(x) sen(n x)dx.
Lan 0
Veamos que esta eleccion de cn satisface nuestro problema. En primer
lugar se tiene, como en el primer caso analizado, que

X
acn n sen(n x) cos(an t) =
n=1

X acn n
= [sen(n (x + ta)) + sen(n (x at))]
n=1
2
1
= [v(x + at) + v(x at)],
2
646 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

lo cual nos induce a considerar, para

Z x
w(x) = v(x)dx,
0

(y su extension par), la funci

on

w(x + at) w(x at)

y(x, t) = ,
2a
la cual es solucion de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo y(0, t) = y(L, t) =
0 y las condiciones iniciales y(x, 0) = 0, yt (x, 0) = v(x) (demuestrelo el
lector).
Finalmente ya podemos dar la soluci on general de la ecuacion de
ondas
u(x + at) + u(x at) w(x + at) w(x at)
y(x, t) = + ,
2 2a
satisfaciendo las condiciones

y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , yt (x, 0) = v(x),

que representa la superposici

on de cuatro ondas viajando dos a la derecha
y dos a la izquierda a velocidad constante a.

10.1.3 Energa de la cuerda.

Si y(x, t) representa la forma de la cuerda en el instante t y denotamos
con Z xp
s(x) = 1 + yx2 dx,
0

la nueva longitud de la cuerda, hasta el punto x, entonces como el desa-

rrollo de Taylor del integrando es del tipo
p y2
1 + yx2 = 1 + x + ,
2
tendremos que el trabajo realizado en un elemento de cuerda dx, de la
posicion inicial a la nueva posici
on, es
p T yx2
T (ds dx) = T ( 1 + yx2 1)dx dx,
2
 10.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 647

(donde hemos despreciado los terminos de las potencias de yx , de or-

den mayor o igual que cuatro). Esto sugiere que definamos la energa
potencial de la cuerda completa como
Z L
T yx2
dx.
0 2
Las razones para esta definici on obviamente no han sido mas que
muy debilmente justificadas, sin embargo como se tiene que y(x, t) es
solucion de la ecuaci on de ondas, T yxx = ytt , entonces
 
2 T 2
y + yx = yt ytt + T yx yxt
t 2 t 2

= T yxx yt + T yx yxt = (T yx yt ),
x
y si denotamos la energa de la cuerda en el instante t como la suma de
las energas cinetica y potencial,
Z L 
2 T 2
E(t) = y + yx dx,
0 2 t 2
tendremos que, al ser y(0, t) = y(L, t) = 0
Z L  
2 T 2
E 0 (t) = yt + yx dx
0 t 2 2
Z L

= (T yx yt )dx
0 x
= T yx (L, t)yt (L, t) T yx (0, t)yt (0, t) = 0,
y por tanto la energa es una constante del movimiento de la cuerda.

Ejercicio 10.1.1 Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con

velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una funci
on u, vale

T 2 X 2 2
E= bn n ,
4L n=1
para bn los coeficientes de Fourier de la extensi
on impar de u.

Ejercicio 10.1.2 Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda

1 L
Z
L=T V = (yt2 T yx2 )dx,
2 0
y demuestrese que la ecuaci
on de ondas da un valor estacionario a la acci
on.
648 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

10.1.4 Unicidad de soluci

on de la ecuaci
on de ondas.
Nos interesa estudiar ahora la unicidad de solucion de la ecuacion de
ondas satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , yt (x, 0) = v(x).
Para ello observamos que si hubiese dos soluciones y1 e y2 , entonces
y = y1 y2 tambien sera soluci
on satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , yt (x, 0) = 0,
y para ella se tendra que E(t) = E(0), que en este caso vale
Z L 
2 T 2
E(t) = y (x, t) + yx (x, t) dx
0 2 t 2
Z L 
2 T
= yt (x, 0) + yx2 (x, 0) dx = 0,
0 2 2
lo cual implica que
2 T
y (x, t) + yx2 (x, t) = 0
2 t 2
yt (x, t) = yx (x, t) = 0
y(x, t) = 0.

10.1.5 Aplicaciones a la m
usica.
Instrumentos como la guitarra, el violn o el piano emplean cuerdas vi-
brantes para producir sonidos que llamamos musicales.
Cuando un objeto vibra, esta vibraci on se transmite a traves del
aire, en la forma de lo que llamamos ondas sonoras, que son vibraciones
periodicas de la densidad del aire, con las frecuencias del emisor. Estas
llegan al odo y las escuchamos si su frecuencia se encuentra entre 20 y
20000 ciclos por segundo.
Si escuchamos distintas ondas sonoras simultaneamente, la combi-
nacion se percibe como arm onica si las razones de sus frecuencias son
numeros enteros peque nos, en caso contrario el sonido nos resulta diso-
nante.
La serie

X
y(x, t) = bn sen(n x) cos(an t),
n=1
 10.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 649

representa el movimiento de una cuerda como superposicion de un n umero

infinito de vibraciones con diferentes frecuencias. El termino nsimo

bn sen(n x) cos(an t),

representa una vibraci

on con una frecuencia
s s
an T 1 n n T
n = = = .
2 2 L 2L

A la frecuencia mas baja, que corresponde a n = 1

s
1 T
1 = ,
2L

se la llama frecuencia fundamental y en general es la que predomina en el

sonido de la cuerda. La frecuencia n = n1 se la llama nsimo sobretono
o arm onico, por esta razon el sonido de una cuerda de guitarra suena
agradablemente.
Observemos que la frecuencia fundamental de una cuerda no depende
para nada de las condiciones iniciales en las que empiece su movimiento.
Es una particularidad inherente a la cuerda (siempre que nos atengamos
a que el desplazamiento es peque no).
Lo que s depende de las condiciones iniciales, es el mayor o menor
valor que tengan los coeficientes bn , y estas condiciones afectan al timbre
del sonido, que es la forma en que estan combinadas todas las frecuencias.
Una cuerda de la guitarra tocada con la yema del dedo o con una p ua
sonara de forma distinta. Por otra parte una nota como el Do tocada
en un piano y la misma nota tocada con un violn o con una guitarra,
sonara distinta con distinto timbre y la diferencia estara no solo en
los valores de los coeficientes bn que por supuesto seran distintos pues
las condiciones iniciales lo seran si en vez de golpear la cuerda (en el
piano), la tocamos con una u na (en la guitarra) o la rozamos con un
arco (en el violn), sino en la forma de la caja en la que resuena el
sonido.
Observemos tambien que la frecuencia fundamental no vara si mo-
dificamos la tension y aumentamos o disminuimos la longitud de la
cuerda de forma que
T
,
2L
650 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

permanezca constante, o que si disminuimos la cuerda a la mitad man-

teniendo la tensi
on, obtenemos una frecuencia doble, es decir una octava
mas alta. Haz la prueba en una guitarra.

10.2 La Ecuaci
on de ondas bidimensional.

Consideremos una membrana el astica

como la membrana de un tambor
con la forma del cuadrado [1, 1]
[1, 1] en el plano xy, con vertices
A = (1, 1), B = (1, 1), C =
(1, 1) y D = (1, 1) y estirada por la
accion de cuatro fuerzas de m odulo
2T constante, que act uan respectiva- Figura 10.4. Fuerzas sobre una mem-
mente sobre cada lado del cuadrado brana
en las direcciones de los ejes: T1 =
2T e1 , actuando sobre el lado CD; T2 = 2T e1 , sobre AB; T3 = 2T e2
sobre BD y T4 = 2T e2 , sobre AC; donde e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0) y
e3 = (0, 0, 1) son los vectores de la base de R3 .
Supondremos que sobre cada franja de la membrana del tipo [x, x +
a] [1, 1], el modulo de las dos fuerzas que actuan en la direccion del
eje y es aT , lo cual es empricamente evidente.
Supongamos que la membrana tiene una densidad de masa superficial
uniforme y que fijamos la membrana sobre una curva cerrada U , borde
de un abierto U [1, 1]2 simplemente conexo, es decir sin agujeros.
Supongamos adem as que las vibraciones de la membrana son de amplitud
tan peque na que el angulo que forma el plano tangente a la membrana
y el plano xy, en cualquier punto y en cualquier instante de su vibracion,
es suficientemente peque no como para despreciar los terminos n , para
n 2. En cuyo caso tendremos que

sen = , cos = 1 , tan = ,

y el plano tangente a la superficie en cualquier instante no puede ser

vertical, por lo que la superficie es representable como grafica de una
funcion del plano. Esto nos permite denotar, para cada t R, con
 10.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional. 651

z = z(x, y, t) la funci
on cuya gr
afica nos da la forma de la membrana en
el instante t y para cada t R y (x, y) U ,
zx (x, y, t) = tan 1 = sen 1 , zy (x, y, t) = tan 2 = sen 2 .
La tension de la membrana en
un instante, est a actuando tangen-
cialmente en cada punto de la mem-
brana, en las direcciones de los ejes
coordenados y su m odulo vara de-
pendiendo del area de la membrana
en ese instante. Como el area de la
membrana no vara (m odulo 2 ) si,
como estamos suponiendo, la despla- Figura 10.5. Membrana vibrante
zamos en un angulo , el m odulo
de la tension tampoco vara.
Consideremos ahora un punto (x, y) U , un  > 0 peque no y el
trozo de membrana que en el instante t est a sobre el cuadrado [x , x +
] [y , y + ]. Denotemos con 2 y con 2 + 2 , respectivamente, el
angulo que forman el plano xy y las rectas tangentes a la superficie en
(x, y ) y (x, y + ), en la direcci
on del eje y, y con 1 y con 1 + 1
el de las rectas tangentes en (x , y) y (x + , y), en la direccion del eje
x. Las fuerzas que est an actuando sobre ese trozo de membrana son la
gravedad y las cuatro tensiones tangenciales.
Se sigue que las 5 fuerzas que act uan sobre el trozo de membrana son
T1 = 2T (cos(1 + 1 ), 0, sen(1 + 1 )),
T2 = 2T (cos 1 , 0, sen 1 ),
T3 = 2T (0, cos(2 + 2 ), sen(2 + 2 )),
T4 = 2T (0, cos 2 , sen 2 ),
F = (0, 0, 42 g),
y por nuestra hipotesis, las componentes x e y de su suma se anulan, por
lo que la fuerza resultante tiene la direcci
on del eje z y es
2g T (zx (x , y, t) + T (zx (x + , y, t)
T (zy (x, y , t) + T (zy (x, y + , t)]2e3 .
Ahora esta fuerza produce el movimiento de la membrana y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
42 ztt (x, y, t)e3 .
652 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

por tanto se tiene que cuando la membrana vibra, cada punto lo hace en
el eje z perpendicular al plano de la membrana. Ahora dividiendo por
42 y haciendo  0, tenemos la ecuacion de ondas bidimensional

T (zxx + zyy ) g = ztt ,

p
o para a =
T /,

(10.3) a2 (zxx + zyy ) g = ztt ,

la cual esta definida por un ODL de segundo orden, en el espacio xyt.

A menudo esta ecuaci on aparece en los libros sin el termino g,

(10.4) a2 (zxx + zyy ) = ztt ,

la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad.

Ademas se tiene que cuando la curva sobre la que fijamos la mem-
brana es una circunferencia y la densidad de masa de la membrana es
pequena en comparaci on con la tensi
on T de la membrana, como en la
membrana de un tambor, entonces para cada solucion z de 10.4, que se
anule sobre la circunferencia unidad x2 + y 2 = 1, la funcion
g
z(x, y, t) = z(x, y, t) + (x2 + y 2 1) ,
4a2
es solucion de 10.3, satisfaciendo la misma condicion frontera, tiene la
misma velocidad en cualquier instante que z y es aproximadamente z
en el mismo sentido que en el caso unidimensional. Para otro borde
cerrado, {f = 0}, con f es buenas condiciones, como que ella y todas
sus derivadas esten uniformemente acotadas en {f = 0}, basta cambiar
en la expresion anterior x2 + y 2 1 por f .
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 10.4 que satisfacen las
condiciones

z(x, y, t) = 0, para los puntos de x2 + y 2 = 1,

z
z(x, y, 0) = u(x, y) , (x, y, 0) = v(x, y),
t
las cuales representan el movimiento de una membrana fija en la circun-
ferencia unidad, que en el instante 0 tiene una forma determinada por u
y una velocidad determinada por v.
 10.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional. 653

10.2.1 Soluci
on de la ecuaci
on de ondas.
Consideremos en el plano xy el sistema de coordenadas polares (, ) y la
ecuacion de ondas en las coordenadas (, , t). Se demuestra facilmente
que,

sen
= cos
x 2 2 2 1 1 2
2
+ 2 = 2
+ + 2 2,
cos x y
= sen +
y

por tanto la ecuaci

on de ondas, en las coordenadas (, , t), se expresa
de la forma
1 1
a2 (z + z + 2 z ) = ztt .

En primer lugar buscamos soluciones de la forma

z = f ()g()h(t),

para las cuales debe verificarse

 00
f () 1 f 0 () 1 g 00 () h00 (t)

2
(10.5) a + + 2 = ,
f () f () g() h(t)

y por tanto las dos partes de la ecuaci

on deben de ser iguales a una
constante, pues dependen de distintas coordenadas, es decir que existe
R tal que

h00 (t) + a2 h(t) = 0,

f 00 () 1 f 0 () 1 g 00 ()
+ + 2 = .
f () f () g()

Ahora bien si es negativa, = 2 , la solucion de la primera

ecuacion es de la forma

h(t) = c1 eat + c2 eat ,

y la correspondiente solucion z o z 0, cuando t , o

z , dependiendo del signo de las constantes, lo cual implica que
no es una solucion que represente a la membrana vibrando. Algo similar
ocurre si = 0, en cuyo caso h es afn.
654 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

Consideremos pues el caso en que es positiva, = 2 para > 0,

en cuyo caso las ecuaciones son

h00 (t) + 2 a2 h(t) = 0,

f 00 () f 0 () g 00 ()
2 + + 2 2 = ,
f () f () g()

la solucion de la primera ecuaci

on es

h(t) = c1 cos(at) + c2 sen(at),

y para la segunda ecuaci on, como los dos lados de la igualdad son fun-
ciones de distintas coordenadas, son una misma constante . Ahora bien
como la solucion de g 00 () + g() = 0 debe ser periodica, la u
nica posi-
bilidad es que = n2 , para cada natural n (demuestrelo el lector). Por
tanto la segunda ecuaci on da lugar a las dos ecuaciones

g 00 () + n2 g() = 0,
2 f 00 () + f 0 () + (2 2 n2 )f () = 0,

la primera de las cuales tiene soluci

on

g() = d1 cos(n) + d2 sen(n),

y la segunda es la Ecuaci
on de Bessel

x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0,

donde x = y p = n, por tanto tiene soluciones

f () = kJn (),

para Jn la funci
on de Bessel de orden n, solucion de la Ecuacio
n de
Bessel para p = n.
Ahora bien buscamos las soluciones que satisfagan

z(1, , t) = 0 f (1) = 0 Jn () = 0,

es decir que = ni es una de las infinitas races de Jn . Por lo tanto las

combinaciones lineales finitas de las funciones z(, , t) de la forma

Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)][c1 cos(ani t) + c2 sen(ani t)],

 10.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional. 655

son soluciones de nuestra ecuaci

on, para n = 0, 1, 2, . . ., ni raiz de Jn y
d1 , d2 , c1 , c2 constantes.
Si ahora consideramos que la velocidad inicial es nula

zt (, , 0) = 0 c2 = 0,

nos quedan las soluciones de la forma

z(, , t) = Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)] cos(ani t),

y sus combinaciones lineales finitas. Por u

ltimo si ademas consideramos
la condicion inicial del tipo

z(, , 0) = k(, ) = k() n = 0,

las u
nicas posibles soluciones del tipo anterior corresponden a n = 0 y
si denotamos con i las races de J0 , las soluciones son las funciones de
la forma
z(, , t) = J0 (i ) cos(ai t),
y sus combinaciones lineales finitas.
Ahora bien el Teorema de FourierBessel asegura que dada una
funcion k = k(), con k(1) = 0 y ciertas propiedades en particular si
es continua en [0, 1] y derivable salvo en un n umero finito de puntos en
los que la derivada tiene lmites laterales finitos, entonces se tiene que la
serie
X
cn J0 (n ),
n=1

para los coeficientes

Z 1
2
cn = k()J0 (rn )d,
J1 (n )2 0

converge puntualmente a la funcion k() en [0, 1]. (Ver Watson).

Por tanto hemos construido una serie formal

X
z(, , t) = cn J0 (n ) cos(an t),
n=1

para n las races de J0 , que esta formada por soluciones de nuestra

ecuacion y que al menos formalmente, satisface las condiciones frontera
y las condiciones iniciales. En el Weinberger, paginas 193 196 se
656 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

demuestra de forma mas general que si la funcion k = k(, ) es sufi-

cientemente regular, entonces eligiendo los coeficientes cn como antes y
convenientemente los coeficientes cni , la serie

X
cn J0 (n ) cos(an t)+
n=1

X
+ cni Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)] cos(ani t),
n,i=1

converge uniformemente a una funci on que es solucion de la ecuacion de

ondas, satisfaciendo las condiciones
z(1, , t) = 0, z(, , 0) = k(, ), zt (, , 0) = 0.

10.3 La Ecuaci
on de ondas ndimensional.

10.3.1 La desigualdad del dominio de dependencia.

La ecuacion de ondas ndimensional es
ux1 x1 + + uxn xn = utt ,
la cual esta definida por un ODL de tipo hiperbolico en Rn+1 , en las
coordenadas (x1 , . . . , xn , t). Denotaremos con T2 el smbolo del ODL,
el cual nos permite definir un isomorfismo de modulos : (Rn+1 )
D(Rn+1 ), tal que () = i T2 T01 (Rn+1 ) D(Rn+1 ) y denotemos
con
T2 : D(Rn+1 ) D(Rn+1 ) C (Rn+1 ),
T2 (D1 , D2 ) = T2 ( 1 D1 , 1 D2 ),
el tensor covariante correspondiente, que en coordenadas es
T2 = dx1 dx1 + + dxn dxn dt dt.
 10.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. 657

Consideremos en cada punto a P Rn+1 el

conjunto de los vectores Da = i xi +
t Ta (Rn+1 ) isotropos para T2 , es
decir tales que T2 (DP
a , Da ) = 0, los cua-
les forman un cono i2 2 = 0.
Definici on. Llamamos hipersuperficie Figura 10.6. cono caracterstico
caracterstica a cada cono Sa de Rn+1

(x1 a1 )2 + +(xn an )2 (tt0 )2 = 0,

con vertice en a = (a0 , t0 ) = (a1 , . . . , an , t0 ) Rn+1 , correspondiente al

cono de vectores isotropos en a. Si consideramos t0 > 0 y denotamos
con

Ca = {(x1 a1 )2 + + (xn an )2 (t t0 )2 , 0 t t0 },

la parte positiva e inferior del cono s

olido, entonces tendremos que para
cada T t0 la intersecci on

Ca {t = T } = {(x1 a1 )2 + + (xn an )2 (t0 T )2 }

se identifica con la bola cerrada de Rn , B[a0 , t0 T ], centrada en a0 y

de radio t0 T . Por u
ltimo denotaremos con

C = Ca {t T },

el tronco de cono s
olido entre los hiperplanos t = 0 y t = T .

Nota 10.3 Recordemos que para C Rn+1 cualquier variedad con bor-
de, N el vector unitario normal exterior a C, D cualquier campo tan-
gente de Rn+1 y para la forma de volumen

= dt dx1 dxn ,

el Teorema de Stokes nos asegura que

Z Z Z
(10.6) (div D) = iD = < D, N > iN ,
C C C

donde la u ltima igualdad se sigue f acilmente si extendemos N con una

base D1 , . . . , Dn , de campos tangentes a C, ortonormales, de tal modo
que
(N, D1 , . . . , Dn ) = 1,
658 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

entonces para cualquier campo

n
X
D= < D, Di > Di + < D, N > N,
i=1

tendremos que en C, iD = f iN , para

f = iD (D1 , . . . , Dn ) = (D, D1 , . . . , Dn ) =< D, N > .
Ahora volviendo a considerar nuestro tronco de cono C, tenemos que
C esta formado por tres hipersuperficies, la parte de arriba del tronco
de cono S1 que se identifica con la bola B[a0 , t0 T ], en la que
N = t ; la de abajo S2 que se identifica con B[a0 , t0 ], en la que
N = t ; y la superficie c
onica, llamemosla S, en la que
n
X
N= ni + nt ,
i=1
xi t

verifica
n
X

n2i + n2t = 1, (por ser N unitario),




i=1
1
n
nt = .
X 2
n2i n2t = 0, (por ser S caracterstica).



i=1

Aunque nos estamos limitando y lo seguiremos haciendo, al se-

miespacio t 0, no hay perdida de generalidad en ello, pues con un
cambio de coordenadas del tipo t = t, la ecuacion de ondas permanece
invariante, por lo que el estudio correspondiente a t 0 se reduce al que
vamos a hacer.
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.

Teorema de la desigualdad del dominio de dependencia 10.4

Sea a = (a0 , t0 ) Rn+1 , con t0 > 0 y sea un abierto de Rn+1 que
contiene a Ca . Si u C 2 () es soluci on de ondas en Ca ,
on de la ecuaci
entonces para cada 0 T t0 se tiene
Z X n 
u2xi + u2t dx1 dxn
B[a0 ,t0 T ] |t=T
i=1
Z n
X 
u2xi + u2t dx1 dxn .
B[a0 ,t0 ] |t=0
i=1
 10.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. 659

Demostraci on. Por ser soluci

on de la ecuacion de ondas se tiene la
igualdad
Xn  Xn n
X
u2xi + u2t = 2 uxi uxi t + 2ut utt = (2ut uxi )xi ,
t
i=1 i=1 i=1

por lo que si consideramos el campo tangente (cuya divergencia es nula

por la igualdad anterior)
n n
X X 
D= 2ut uxi u2xi + u2t
i=1
xi i=1
t
se sigue de lo dicho antes del teorema que
Z Z
0 = (div D) = < D, N > iN
ZC C
Z
= < D, N > iN + < D, t >|t=T iN +
S S1
Z
+ < D, t >|t=0 iN
S2
Z
= < D, N > iN
S
Z n
X 
u2xi + u2t dx1 dxn +
B[a0 ,t0 T ] |t=T
i=1
Z n
X 
+ u2xi + u2t dx1 dxn ,
B[a0 ,t0 ] |t=0
i=1

n2i = n2t = 1/2, por lo tanto

P
y el resultado se sigue porque en S,
n
X n
X 
< D, N > = 2ut uxi ni u2xi + u2t nt
i=1 i=1
n
X n
X  1
= 2ut uxi ni u2xi + u2t
i=1 i=1
2
" n n
#
X X 
= 2 2ut uxi ni nt u2xi + u2t n2t
i=1 i=1
n
X
2
= 2 uxi nt ni ut 0.
i=1
660 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

10.3.2 Unicidad de soluci

on.
Teorema 10.5 Sea a = (a0 , t0 ) Rn+1 , con t0 > 0 y sea un abierto
de Rn+1 que contiene al cono s olido Ca . Si u C 2 () es soluci
on de la
on de ondas en Ca , tal que en la base inferior de Ca ,
ecuaci

u(x, 0) = ut (x, 0) = 0, para x B[a0 , t0 ],

entonces u = 0 en Ca .

Demostraci on. Es una simple consecuencia del resultado anterior,

pues por la hipotesis uxi = 0 en t = 0 y x B[a0 , t0 ], por tanto para
todo 0 T t0
Z n
X 
0 u2xi + u2t dx1 dxn 0,
B[a0 ,t0 T ] |t=T
i=1

por lo que el integrando se anula y por tanto uxi = ut = 0 en todo punto

de Ca . Esto implica que u es constante en Ca y como en su base se anula,
u = 0 en Ca .

Corolario 10.6 Si u1 y u2 son soluciones de la ecuaci

on de ondas, en
las condiciones anteriores, tales que

u1 (x, 0) = u2 (x, 0), u1t (x, 0) = u2t (x, 0), para x B[a0 , t0 ],

entonces u1 = u2 en Ca .

Teorema de Unicidad 10.7 Si u1 y u2 son de clase 2 en un abierto de

Rn+1 , que contiene a Rn [0, ) y son soluciones de la ecuaci
on de
ondas satisfaciendo las mismas condiciones iniciales

u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = g(x), para x Rn ,

entonces u1 = u2 .

La importancia de este resultado es obvia sin embargo el anterior

nos da mas informacion, pues nos asegura que conociendo u y ut en la
base del cono, la soluci
on u queda determinada de modo unico en todo
el cono.
 10.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. 661

Teorema de la Conservaci on de la Energa 10.8 Si u es una soluci on

on de ondas, de clase 2 en un abierto de Rn+1 que contiene a
de la ecuaci
Rn [0, ), que fuera de una bola B(0, r0 ) Rn , u(x, 0) = ut (x, 0) = 0,
entonces
Z X n
1 
u2xi + u2t dx1 dxn =
2 Rn i=1 |t=T
Z X n
1 
= u2xi + u2t dx1 dxn ,
2 Rn i=1 |t=0

para cada T .
Demostraci
on. En primer lugar u = 0 en el abierto

A = {(a0 , t0 ) Rn+1 : ka0 k > r0 + t0 },

y esto como consecuencia de los resultados anteriores, porque u y ut se

anulan en la base de Ca , para cada a = (a0 , t0 ) A, ya que para cada
x B[a0 , t0 ],
(
u(x, 0) = 0,
kxk + t0 kxk + kx a0 k ka0 k > r0 + t0
ut (x, 0) = 0.

Ahora basta seguir la demostraci

on de la desigualdad del dominio de
dependencia, pero considerando (para R > r0 ) un cilindro

B[0, R + T ] [0, T ],

en vez de un cono, pues en este caso

Z
0= < D, N > iN
S
Z n
X 
u2xi + u2t dx1 dxn +
B[0,R+T ] |t=T
i=1
Z Xn 
+ u2xi + u2t dx1 dxn ,
B[0,R+T ] |t=0
i=1

para S A la superficie del cilindro, en cuyo caso nt = 0 y

n
X
< D, N >= 2ut uxi ni = 0.
i=1
662 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

por lo tanto
n
Z X 
u2xi + u2t dx1 dxn =
Rn |t=T
i=1
Z n
X 
= u2xi + u2t dx1 dxn
B[0,R+T ] |t=T
i=1
Z Xn 
= u2xi + u2t dx1 dxn
B[0,R+T ] |t=0
i=1
Z n
X 
= u2xi + u2t dx1 dxn .
Rn |t=0
i=1

10.3.3 Ecuaci
on de ondas en regiones con frontera.
Vamos a estudiar ahora la ecuaci on de ondas ndimensional en regiones
con frontera, cuyos casos particulares 1dimensional y bidimensional he-
mos estudiado en la forma de la cuerda fijada en los extremos de un
segmento y de la membrana fijada en una circunferencia. Vamos a con-
siderar un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema de Stokes
es valido, y vamos a buscar soluciones satisfaciendo una de las dos con-
diciones frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0,
o

N u(x, t) = 0, para x U y t 0,
para N el campo unitario ortogonal exterior a U , extendido a Rn+1 .
Esto incluye como casos particulares los problemas ya estudiados, con la
primera condicion, de la cuerda y membrana vibrantes.

Teorema de la Conservaci on de la Energa 10.9 Si es un abierto de

Rn+1 que contiene a U [0, ) y u C 2 () es una soluci on de la
ecuaci
on de ondas, satisfaciendo una de las dos condiciones frontera,
entonces
Z X n
1 
u2xi + u2t dx1 dxn =
2 U i=1 |t=T
Z X n
1 
= u2xi + u2t dx1 dxn ,
2 U i=1 |t=0
 10.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. 663

para cada T 0.
Demostraci
on. Consideremos el cilindro

C = {(x, t) : x U , t [0, T ]},

en cuyo caso
Z
0= < D, N > iN
S
n
Z X 
u2xi + u2t dx1 dxn +
U |t=T
i=1
Z Xn 
+ u2xi + u2t dx1 dxn ,
U |t=0
i=1

para S la superficie del cilindro, en cuyo caso nt = 0 y en cualquiera de

las condiciones frontera se tiene que en S
n
X
< D, N >= 2ut uxi ni = 2ut N u = 0.
i=1

Si ahora consideramos que la soluci

on satisface ademas las condi-
ciones iniciales

u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = g(x), para x U ,

tendremos por el resultado anterior que la energa en cualquier instante

t = T vale
Z X n
1 
u2xi + u2t dx1 dxn =
2 U i=1 |t=T
Z X n
1 
= fx2i + g 2 dx1 dxn ,
2 U i=1

de donde se deduce facilmente el Teorema de Unicidad de solucion del

problema inicialfrontera (h
agalo el lector como ejercicio).

10.3.4 El m
etodo de separaci
on de variables.
Consideremos como antes un abierto acotado U Rn , en el que el Teo-
rema de Stokes es valido, y consideremos las soluciones en variables
664 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

separadas, u(x, t) = f (x)g(t), de la ecuaci

on de ondas ndimensional

u utt = , para x U y t > 0

(donde es el operador de LaPlace ndimensional), satisfaciendo la

condici
on frontera

u(x, t) = 0, para x U y t 0.

En tal caso las funciones f y g deben satisfacer

f + f = 0, para x U , y f = 0, para x U ,
g 00 + g = 0, para t > 0,

ahora bien este problema tiene soluci on f C 2 (U ) C(U ), solo para

ciertos valores de , a los que llamamos autovalores del problema y a las
correspondientes soluciones f autofunciones, y que tienen las siguientes
propiedades de las que nosotros s olo daremos la demostracion de las dos
primeras, y para las dem as remitimos al lector a la p. 323 del libro
Zachmanoglou and Thoe, donde se da referencia de ellas, en alguna
de las cuales se precisan propiedades adicionales de regularidad para la
frontera U .

Proposici on 10.10 Se tienen las siguientes propiedades:

i.- Todos los autovalores son positivos.
ii.- Si f1 y f2 son autofunciones corespondientes a autovalores 1 y
2 distintos, entonces son ortogonales
Z
< f1 , f2 >= f1 f2 dx1 dxn = 0.
U

iii.- Los autovalores son numerables y forman una sucesi on n .

iv.- Cada autovalor tiene un n umero finito llamado multiplicidad
del autovalor, de autofunciones independientes.
v.- Cada autofunci on es analtica en U y se extiende con continuidad
al borde de U .
P
Demostraci on. (i) Como se tiene que para un campo D = fi i
y para una funci on f
X
(10.7) div f D = (f fi )xi =< grad f, D > +f div D,
 10.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. 665

tendremos que para f autofunci on correspondiente al autovalor , el

campo N unitario y ortogonal exterior a U y para D = grad f
Z Z Z
< D, D > f 2 = (< D, D > +f f )
U U
ZU
= (div f D)
ZU
= < f D, N > iN = 0.
U

(ii) Consideremos

f + f = 0, para x U , y f1 = 0, para x U ,
f + f = 0, para x U , y f2 = 0, para x U ,

entonces tendremos que

f2 f f f = ( )f f ,

por lo que aplicando (10.7) a f = f1 y D = D2 = grad f2 y despues a

f = f2 y D = D1 = grad f1 , tendremos que
Z Z
(2 1 ) f1 f2 = f2 f f f
U
ZU
= div f2 D1 div f1 D2
ZU
= < f2 D1 , N > < f1 D2 , N >= 0.
U

Podemos considerar por tanto un orden en los autovalores

0 < 1 2 n ,

donde cada uno lo consideramos tantas veces como indica su multiplici-

dad y considerar para cada autovalor n una autofuncion fn , de modo
que todas sean ortogonales, para lo cual basta considerar el procedimien-
to de ortogonalizacion de GrammSchmitz en cada subespacio finito di-
mensional de autofunciones del autovalor, puesto que las autofunciones
de distintos autovalores ya sabemos que son ortogonales. Ademas se
tiene el siguiente resultado fundamental que tampoco demostraremos,
sobre las autofunciones fn .
666 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

Teorema de expansion de autofunciones 10.11 Sea f C 2 (), para

un abierto que contiene a U , tal que f (x) = 0 para los x U .
Entonces f puede representarse por una serie

X
f (x) = an fn (x),
n=1

que converge absoluta y uniformemente a f en U y donde los coeficientes

est
an dados por
< f, fn >
an = .
< fn , fn >

Ejercicio 10.3.1 Demostrar que la ecuaci

on de ondas bidimensional

zxx + zyy ztt = 0,

con la condici angulo [0, a] [0, b]

on frontera en el rect

z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,

tiene autovalores y correspondientes autofunciones

 2
n2

m
mn = 2 + ,
a2 b2
mx ny
fmn = sen sen ,
a b
Tiene alg
un otro autovalor?.

10.4 El m
etodo del descenso.

10.4.1 La F
ormula de Kirchhoff.
En esta leccion vamos a dar en primer lugar la expresion de la solucion
de la ecuacion de ondas tridimensional

ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = utt ,

 10.4. El m
etodo del descenso. 667

que aparece en la teora de ondas sonoras de peque

na amplitud, sa-
tisfaciendo condiciones iniciales del tipo

(10.8) u(x, 0) = (x) C 3 (R3 ), ut (x, 0) = (x) C 2 (R3 ),

la cual ya hemos demostrado que de existir es u

nica.
El siguiente resultado nos permite simplificar el problema original y
es valido en general para la ecuaci
on de ondas ndimensional.

Lema (Regla de Stokes) 10.12 Si u es una solucion de la ecuaci

on de
ondas de clase 3, satisfaciendo las condiciones

u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x),

entonces v = ut es soluci
on de la ecuaci
on de ondas, satisfaciendo las
condiciones
v(x, 0) = f (x), vt (x, 0) = 0.

Demostraci
on. Se deja al lector.
Si en el lema anterior denotamos con u la solucion u correspondiente
a f = , y con u la correspondiente a f = , tendremos que

u = u + ut ,

es la solucion de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo las condiciones ori-
ginales 10.8. Esto nos permite simplificar nuestro problema, que ahora
consiste en hallar la soluci
on de la ecuaci
on de ondas, satisfaciendo las
condiciones iniciales

(10.9) u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x).

Para el siguiente resultado denotaremos con

= dx1 dx2 dx3 ,

por N entenderemos en general el campo tangente unitario y ortogonal

exterior a las esferas S(p, t), centradas en un punto p R3 y de radio
arbitrario t. En particular con
 
1
H=p 2 x1 + x2 + x3 ,
x1 + x22 + x23 x1 x2 x3
668 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

denotaremos el campo en el caso especial de las esferas centradas en el

origen p = 0. En estos terminos se tiene que para la composicion de
traslacion y homotecia F (x) = p + tx, que lleva la esfera unidad S(0, 1)
en S(p, t),
) )
F (dxi ) = tdxi F = t3 ,

F H = t N F (iN ) = t2 iH .

Ejercicio 10.4.1 Demostrar que

Z Z

f= f iN .
t B(x,t) S(x,t)

Nota 10.13 Dada una funci on f , un punto x R3 y un t > 0, denota-

remos con
Z
1
M [f, S(x, t)] = f iN
4t2 S(x,t)
Z
1
= f iN
4t2 F [S(0,1)]
Z
1
= F [f iN ]
4t2 S(0,1)
Z
1
= f (x + ta)iH ,
4 S(0,1)

el valor P
medio de f en S(x, t), donde a recorre los puntos de la esfera
unidad a2i = 1 y F (a) = x + ta.
Observemos que si f es continua en x, entonces
Z
1
|M [f, S(x, t)] f (x)| |f (x + ta) f (x)|iH 0,
4 S(0,1)
cuando t 0.

ormula de Kirchhoff 10.14 Si f C k (R3 ), con k 2, entonces

F
Z
1
u(x, t) = f iN = tM [f, S(x, t)],
4t S(x,t)

es de clase k en R3 (0, ), ella y sus derivadas se extienden con con-

tinuidad a t = 0 y es la soluci
on de la ecuacion de ondas satisfaciendo
10.9.
 10.4. El m
etodo del descenso. 669

Demostraci
on. Como consecuencia del u
ltimo parrafo se tiene que
lim M [f, S(x, t)] = f (x) lim u(x, t) = 0,
t0+ t0+

por otra parte se tiene que

Z
t
(10.10) u(x, t) = tM [f, S(x, t)] = f (x + ta)iH ,
4 S(0,1)

y derivando esta expresi on respecto de t tendremos que

Z Z
1 t X
ut (x, t) = f (x + ta)iH + [ fxi (x + ta)ai ]iH ,
4 S(0,1) 4 S(0,1)
y se sigue que
ut (x, t) f (x), (cuando t 0),
por lo tanto u satisface las condiciones iniciales. Veamos ahora que
tambien satisface la ecuaci
on de ondas, para ello sabemos de la igualdad
anterior que
Z
1 1 X
ut (x, t) = u(x, t) + [ fxi ai ]iN
t 4t S(x,t)
Z
1 1
= u(x, t) + < grad f, N > iN
t 4t S(x,t)
Z
1 1
= u(x, t) + f , (por 10.6)
t 4t B(x,t)
y derivando respecto de t
1 1
utt (x, t) = u(x, t) + ut (x, t)
t2 Z t Z
1 1
f + f
4t2 B(x,t) 4t t B(x,t)
Z
1
= f
4t t B(x,t)
Z
1
= f iN (por el ejercicio 10.4.1)
4t S(x,t)
Z
t
= f (x + ta) iH
4 S(0,1)
= u(x, t) (derivando (10.10)).
670 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

En definitiva se sigue que la solucion de la ecuacion de ondas tridi-

mensional, satisfaciendo las condiciones iniciales

u(x, 0) = (x) C 3 (R3 ), ut (x, 0) = (x) C 2 (R3 ),

existe, es u
nica, es de clase 2 y viene dada por la expresion
Z Z
1 1
(10.11) u(x, t) = iN + iN ,
4t S(x,t) t 4t S(x,t)

10.4.2 El m
etodo del descenso.
Ahora vamos a considerar el problema de encontrar la solucion de la
ecuacion de ondas bidimensional

ux1 x1 + ux2 x2 utt = 0,

satisfaciendo las condiciones iniciales

u(x, 0) = (x), ut (x, 0) = (x).

Para ello haremos uso del llamado metodo del descenso, que consiste
en considerar la solucion del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
10.9 la funcion f depende solo de las dos primeras variables, entonces la
solucion tridimensional correspondiente
Z
1
u(x, t) = f iN
4t S(x,t)
Z
1
= f iN ,
4t S(x,t)

para x = (a, b, 0) la proyecci

on de x = (a, b, c) en el plano de las dos
primeras variables, es tambien una funci
on del plano. Ahora bien sobre
la esfera S(x, t)
p
x1 a x2 b t2 (x1 a)2 (x2 b)2
N= + ,
t x1 t x2 t x3
p
y como sobre ella x3 = t2 (x1 a)2 (x2 b)2 , tendremos que su
 10.4. El m
etodo del descenso. 671

2forma de superficie vale para x3 > 0

iN = iN dx1 dx2 dx3

x1 a x2 b
= dx2 dx3 dx1 dx3 +
tp t
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
+ dx1 dx2
t
x1 a (x1 a)
= dx2 p dx1
t t2 (x1 a)2 (x2 b)2
x2 b (x2 b)
dx1 p dx2 +
t t (x1 a)2 (x2 b)2
2

p
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
+ dx1 dx2 =
t
t
=p dx1 dx2 ,
t2 (x1 a)2 (x2 b)2

por lo tanto la soluci

on de la ecuaci
on de ondas bidimensional satisfa-
ciendo las condiciones iniciales

u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x),

es para x = (a, b)
Z
1
u(x, t) = f iN
4t S(x,t)
Z
1 f (, )
= p dd,
2 B[x,t] t2 ( a)2 ( b)2

y la solucion general satisfaciendo

u(x, 0) = (x), ut (x, 0) = (x),

es
Z
1 (, )
u(x, t) = p dd+
2 B[x,t] t2
( a)2 ( b)2
(10.12) Z
1 (, )
+ p dd.
2 t B[x,t] t ( a)2 ( b)2
2
672 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

Tambien podemos utilizar el metodo del descenso para obtener la

solucion del problema de valor inicial de la ecuacion de ondas unidimen-
sional
uxx utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(x, 0) = (x), ut (x, 0) = (x),
pues basta como en los casos anteriores encontrar la solucion que satisface
u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x),
para f una funci on de variable real, que podemos considerar definida en
el espacio, por lo que la soluci
on tridimensional
Z Z
1 1
u(x, t) = f iN = f iN ,
4t S(x,t) 4t S(x,t)
para x = (a, 0, 0), la proyecci on de x = (a, b, c) al primer eje, es una
funcion en la recta que vale
Z
1
u(x, t) = f iN
4t S(x,t)
Z
1 f ()
= p dd
2 B[(a,0),t] t ( a)2 2
2

Z a+t Z t2 (a)2
1 d
= f () p d
2 at 2
t (a) 2 t 2 ( a)2 2

1 a+t
Z
= f ()d,
2 at
p
y esto porque haciendo el cambio sen x = / t2 ( a)2
Z t2 (a)2
d
2 p = .
t (a) 2 t ( a)2 2
2

En definitiva tenemos que

1 x+t x+t
Z Z
1
u(x, t) = ()d + ()d
2 xt 2 t xt
(10.13)
1 x+t
Z
1
= ()d + [(x + t) + (x t)],
2 xt 2
 10.4. El m
etodo del descenso. 673

es la solucion de la ecuaci
on de ondas unidimensional

uxx utt = 0,

satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R

u(x, 0) = (x), ut (x, 0) = (x).

10.4.3 El principio de Huygens.

Por ultimo observemos que aunque hemos demostrado en general que
el valor de la solucion u de la ecuaci on de ondas ndimensional para
el problema de valor inicial, en un punto (x0 , t0 ), solo depende de los
valores de u y ut en los puntos (x, 0), con x B[x0 , t0 ], tenemos en los
casos analizados en esta leccion, que las f ormulas 10.12 y 10.13, justifi-
can directamente este hecho para n = 2 y n = 1 respectivamente, sin
embargo para n = 3 ver (10.11), u(x0 , t0 ) solo depende de u y ut en
los puntos (x, 0), con x S[x0 , t0 ]! y no de toda la bola B[x0 , t0 ]. Este
fenomeno, descubierto por Huygens y que se conoce con el nombre de
Principio de Huygens, se puede demostrar que es valido para cualquier
impar n 3, mientras que en dimensi on par es falso. (Ver Courant
and Hilbert, p ag. 208, Garabedian, p ag. 191197, Tijonov and
Samarski, pag.435), etc.
Como consecuencia de este principio podemos analizar como se pro-
paga en el espacio una perturbaci on local. Supongamos para ello que y
se anulan fuera de una peque na region compacta K. En tal caso para
cada punto x, como u(x, t) se calcula mediante ciertas integrales de y
en la esfera S(x, t), tendremos que u(x, t) = 0 en todo tiempo t t0 ,
hasta el instante t0 a partir del cual la esfera S(x, t) toca a K, instante en
el que u cambia posiblemente su valor hasta que con seguridad de nuevo
se anula a partir del instante t1 en el que de nuevo S(x, t) vuelve a no
cortar a K. De tal modo que en cada instante de tiempo t, el conjunto de
puntos perturbados, es decir en los que u no es nula, se caracteriza por
estar entre las dos superficies envolventes de la familia de esferas cen-
tradas en los puntos de K y de radio t. La envolvente exterior se llama
frente delantero y la interior frente trasero y cuanto mas peque nosea
K, entorno de un punto p, mas se aproximaran estos dos frentes a la
esfera de centro p y radio t. En particular, un oyente a distancia d de
un instrumento musical, oye2 en cada instante t + d exactamente lo que
2 suponiendo que la velocidad del sonido es 1.
674 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

fue tocado en el instante t y no la mezcla de sonidos tocados en otros

instantes (es un alivio vivir en un espacio tridimensional!). En cambio
en los casos bidimensional y unidimensional las cosas son distintas pues
u(x, t) = 0 hasta el instante t0 en el que B[x, t] toca a K, y a partir de
este instante B[x, t] siempre corta a K y si las condiciones iniciales son
no negativas en K, u(x, t) ya nunca mas se anula para t t0 .

10.5 La Ecuaci
on de Schr
odinger.

La Ecuacio n de Schro dinger es la ecuaci

on fundamental de la meca-
nica cuantica norelativista. En el caso mas simple, para una partcula
sin spin, en un campo externo (ver EgorovShubin, pagina 16), tiene
la forma
~2
(10.14) i~ = + V (x),
t 2m
donde x R3 , = (x, t) es la funci
on de onda de la partcula, que nos
da la amplitud compleja que caracteriza la presencia de la partcula en
cada punto x en particular |(x, t)|2 se interpreta como la densidad
de probabilidad de que la partcula se encuentre en el instante t en el
punto x, m es la masa de la partcula, ~ es la constante de Planck y
V (x) es una funci
on real que representa el potencial.
Una funcion de la forma
i
e ~ Et (x)

donde E es una constante, es soluci on de 10.14 si y solo si es solucion

de la llamada Ecuacio n de Schro dinger de estado estacionario
(ver la leccion 7.10.5, de la p
ag.429),

~2
 
(10.15) + V = E,
2m

que describe los estados con energa constante E.

 10.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. 675

Si un atomo como el del hidr

ogeno, tiene un electron de masa m,
con energa total E suma de la cinetica y la potencial V , entonces
tiene una funcion de densidad de probabilidad que es solucion de
(10.15).
Vamos a estudiar si existen soluciones de esta ecuacion que solo de-
pendan de la distancia
p
r = x2 + y 2 + z 2

al origen de coordenadas en que se localiza el n

ucleo del atomo. En
tal caso tendramos que
r 0 (r)
= 0 (r) =x ,
x x r
por lo tanto
2 0 (r)
 

2
= x
x x r
0
 0 0
(r) (r) r
= +x
r r x
0
(r) (r)r 0 (r) x
00
= +x
r r2 r
2 00 2
x (r) 1 x
= + 0 (r) 3 ,
r2 r r
y haciendo lo mismo para y y z y sumando tendremos que
2
= 00 (r) + 0 (r),
r
y la ecuacion (10.15) se convierte en
2 2m
00 (r) + 0 (r) + 2 (E V ) = 0.
r ~
Ahora bien en el caso del hidr
ogeno tenemos un atomo con un electron
con carga q y un prot on con carga q, por lo tanto el potencial elec-
trostatico es
q2
V = ,
r
por lo que la energa total de un electr on en reposo por tanto con
energa cinetica nula, en el infinito (r = ), sera nula, por lo que la
676 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

energa de un electron ligado al nucleo es decir que no tiene energa

suficiente para irse al infinito, es negativa

E = 2 ,

y tenemos que nuestra ecuaci

on es de la forma

2 2m q2
00 (r) + 0 (r) 2 (2 + ) = 0,
r ~ r
y si consideramos la nueva variable x y la funcion v(x) tales que
2r
x= 2m, (r) = ex/2 v(x),
~
tendremos que nuestra ecuaci
on se expresa en terminos de x

00 0 q 2 2m
xv + (2 x)v + (p 1)v = 0, para p = .
2~
Ahora bien la Ecuacio
n de Laguerre de orden p es

xy 00 + (1 x)y 0 + py = 0,

y si la derivamos obtenemos

xy (3 + y 00 y 0 + (1 x)y 00 + py 0 = xy (3 + (2 x)y 00 + (p 1)y 0 = 0,

y por tanto si y(x) es solucion de la ecuaci on de Laguerre, v = y 0

es solucion de la nuestra. Esto nos lleva a estudiar las soluciones de la
Ecuacio n de Laguerre de orden p que escribimos de la forma
1x 0 p
y 00 + y + y = 0,
x x
y tiene una soluci
on en serie de potencias

X (p + 1)
y(x) = c0 (1)i xi ,
i=0
i!(i + 1)!(p i)

por lo que su derivada es soluci

on de nuestra ecuacion.
Si ahora imponemos la condici on de que
v(x)
lim (r) = 0 lim = 0,
r x ex/2
 10.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. 677

tendremos que v(x) = y 0 (x) es un polinomio si p es un n umero natural

y por tanto la condici on anterior se cumple. En cambio la condicion
no puede cumplirse en cualquier otro caso. De aqu se sigue que los
u
nicos valores de p para los que nuestra ecuacion tiene solucion no trivial
satisfaciendo la condicion impuesta son los naturales y corresponden a
valores de

q 2 2m q 2 2m
p= =n n =
2~ 2n~
y la energa del electr
on en su nsimo estado es

q4 m
En = n2 =
2n2 ~2
y si el electron baja del nivel de energa En al Ek , con n > k, su perdida
de energa sera
q4 m
 
1 1
E = 2 2 2 .
2n ~ k2 n
y dado que cuando un electr on pierde energa emite luz con una frecuen-
cia proporcional a la perdida de energa, y la constante de proporciona-
lidad es la constante de Planck
q4 m
 
c 1 E 1 1
E = ~ = ~ = = 2 3 ,
~c 2n c~ k2 n2

y tenemos una expresi on de la longitud de onda del foton emitido (para

c la velocidad de la luz).
678 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

Ejercicios

Ejercicio 10.1.1.- Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con

velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una funci
on u, vale

T 2 X 2 2
E= bn n ,
4L n=1

para bn los coeficientes de Fourier de la extensi

on impar de u.
Soluci
on.- Sea y(x, 0) = u(x) e yt (x, 0) = 0 y consideremos la soluci
on en la
forma (observemos que nosotros no lo hemos demostrado, pero que es verdad para
una u en buenas condiciones)

X
y(x, t) = bn sen(n x) cos(an t),
n=1

para bn los coeficientes de Fourier de u. Ahora para f (x) = u0 (x) tendremos que

X
f (x) = yx (x, 0) = bn n cos(n x),
n=1

y se sigue de la igualdad de Parseval que

Z L Z L
T 2 T
E(t) = E(0) = yx (x, 0)dx = f (x)2 dx
0 2 0 2

TL TL X 2 2 T 2 X 2 2
= < f, f >= bn n = b n .
4 4 n=1 4L n=1 n

Ejercicio 10.1.2.- Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda

1 L
Z
L=T V = (yt2 T yx2 )dx,
2 0
y demuestrese que la ecuaci
on de ondas da un valor estacionario a la acci
on.
Soluci
on.- Consideremos la acci
on
Z b Z bZ L
1
Ldt = (yt2 T yx2 )dxdt,
a 2 a 0
la cual si consideramos la funci
on
1
(yt2 T yx2 ),
F (x, t, y, yx , yt ) =
2
se minimiza para la funci
on y(x, t) que satisfaga la Ecuaci on de EulerLagrange

Fy Fy Fy = 0,
x x t t
que es la ecuaci
on de ondas.
 10.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. 679

Ejercicio 10.3.1.- Demostrar que la ecuaci

on de ondas bidimensional
zxx + zyy ztt = 0,
con la condici angulo [0, a] [0, b]
on frontera en el rect
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones
 2
n2

m
mn = 2 + ,
a2 b2
mx ny
fmn = sen sen ,
a b
Tiene alg
un otro autovalor?.
Solucion.- Hagase utilizando variables separadas. Por otra parte la teora de
las series dobles de Fourier demuestra que cualquier funcion, de clase 2 en un abierto
que contenga al rect angulo, que satisfaga la condici
on frontera puede desarrollarse
en serie, que converge absoluta y uniformemente, por el sistema fmn . Por tanto si
hubiese otro autovalor con una autofunci on u, tendramos que u es ortogonal a
todas las fmn y por tanto u = 0, a menos que sea una de las mn .
Ejercicio 10.4.1.- Demostrar que
Z Z

f= f iN .
t B(x,t) S(x,t)

Soluci
on.- Consideremos el grupo uniparam etrico
px
Xr (p) = p + r
kp xk
del campo N ortonormal a las esferas centradas en x, entonces X (B[x, t]) = B[x, t +
]\B[x, ] y por tanto
R R
B[x,t+] f B[x,t] f
Z

f = lim
t B(x,t) 0 
R R R
X (B[x,t]) B[x,t] f + B[x,] f
f
= lim
0 
R
X (f ) f B[x,] f
Z
= lim + lim
0 B[x,t]  0 
3 (f F )
R
Z
B[0,1] 
= N L (f ) + lim
B[x,t] 0 
Z
= iN d(f ) + diN (f )
B[x,t]
Z
= f iN ,
S(x,t)

pues d(f ) = 0 y donde F (a) = x + a, que lleva F (B[0, 1]) = B[x, ].
680 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

Bibliografa y comentarios

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1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.

Las primeras ecuaciones en derivadas parciales aparecieron en 1734,

en la obra del suizo Leonhard Euler (17071783) y en 1743, en el
Tratado de Din amicade Jean Le Rond DAlembert (17171783).
Es en esta epoca en la que empezo a estudiarse la considerada como
primera ecuacion en derivadas parciales estudiada de importancia: la
 10.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. 681

ecuacion de ondas, que fsicamente estaba representada por la oscilacion

de una cuerda de violn.
El problema de representar una funci on por su serie trigonometrica
tiene una larga historia y en buena medida este problema fue el causante
de que se fuera aclarando el propio concepto de funcion.
El primero en considerar una serie trigonometrica
x at 2x 2at
a1 sen cos + a2 sen cos + ,
L L L L
fue el suizo Daniel Bernoulli (17001782) en su intento de resolver la
ecuacion de ondas. Este aseguraba que tal serie representaba la solucion
general, aunque no argumentaba bas andose en criterios matematicos si-
no fsicos. Sin embargo como esta solucion pareca tener un caracter
periodico, aparentaba tener menos generalidad que la solucion

(x + at) + (x at),

dada en 1746 por DAlembert en el artculo titulado

Investigaciones sobre la curva que forma una cuerda tensa que se
hace vibrar,
para el que el termino funci
on significaba funcion analtica. Dos a
nos
despues, en 1748, Euler publico un artculo titulado
Sobre la oscilaci
on de cuerdas,
en el que aunque segua el metodo de DAlembert, su concepto de
funcion, y por tanto de soluci
on, era completamente distinto al de este
y mucho mas amplia pues hasta admita como funcion cualquier curva
dibujada a mano.
En 1807, el Frances Joseph Fourier (17681830) anuncio que cual-
quier funcion puede representarse por una serie trigonometrica

a X nx nx 
0 + an sen + bn cos ,
2 n=1 L L

si an y bn eran los (ahora llamados) coeficientes de Fourier de la fun-

cion, por esta raz
on tales series llevan su nombre. En 1824 dio una
demostracion de esto, sin embargo los encargados de informar sobre su
trabajo, Lagrange, LaPlace y Legendre, lo criticaron por su vague-
dad y alegraen los razonamientos sobre la convergencia de la serie a
la funcion.
682 Tema 10. La Ecuaci
on de ondas

En un artculo de 1828, el Alem an Peter Gustav Lejeune Di-

richlet (18051859) fue el primero en demostrar rigurosamente la con-
vergencia de la serie de Fourier para cierta clase de funciones y esto sin
tener todava una definici
on clara de lo que era una funcion. De he-
cho el propio Dirichlet, propuso 9 a nos despues, en 1837, la siguiente
definicion de funci
on:
Si una variable y est
a relacionada con una variable x, de tal manera que
siempre que se atribuya un valor numerico a x, hay una regla seg un la cual
queda determinado un u nico valor de y, entonces se dice que y es una funci
on
de la variable independiente x.
Esta definicion de funci
on se aproxima a la actual, de aplicacion entre
dos conjuntos de n umeros reales, pero lo cierto es que los conceptos de
conjuntoy de n umero realestaban lejos de tener un significado preciso
en aquella epoca.
Por ultimo remitimos al lector interesado en la historia de los pro-
blemas de la cuerda vibrante, de la membrana vibrante y de las ondas
sonoras, a las paginas 666692 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem atico de la antig
uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.

Fin del TEMA X

Tema 11

La Ecuaci
on del calor

11.1 La Ecuaci
on del calor unidimensional

Consideremos una varilla caliente de material homogeneo, de densidad

de masa , de longitud L y con una secci on transversal uniforme de area
A.
Consideramos que la varilla es recta y que esta sobre el eje de coor-
denadas x, con un extremo en el origen y el otro en L. As mismo
consideramos que A es tan peque no que los puntos de la varilla de ca-
da seccion perpendicular a la varilla, est an a la misma temperatura.
Ademas supondremos que la varilla est a termicamente aislada y por
tanto el calor no sale de la varilla. Por lo tanto la temperatura sera una
funcion u(x, t), que depende de la secci on, que representamos por x, y
del tiempo t.
Ahora pasamos a describir los principios fsicos por los que se rigen
el calor, la temperatura y el flujo de calor.
La Ley de transferencia del calor de Newton dice que:

Dadas dos placas A y B, paralelas a una distancia d, con

temperaturas constantes TA y TB respectivamente, se genera un
flujo de calor en la direcci on perpendicular a las placas, que va
de la caliente a la fra y la cantidad de calor que fluye por unidad

683
684 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

de
area y por unidad de tiempo, es directamente proporcional a
la diferencia de temperaturas entre las dos placas e inversamente
proporcional a la distancia que las separa.

Es decir si denotamos con QAB el ca-

lor que fluye de A a B por unidad de
tiempo y unidad de area, tendremos que
TA TB
QAB = k ,
d
para k la conductividad termica, que es
positiva pues el calor fluye de lo caliente Figura 11.1. Flujo de calor
a lo fro.
De esta ley se sigue nuestro primer principio (haciendo d 0):

Primer principio.- La cantidad de calor que fluye por uni-

dad de tiempo, a traves de una unidad de
area de una secci
on
x hacia la derecha de la varilla, es
u
(x, t) = k (x, t),
x
y en general en un cuerpo con puntos a distinta temperatura, se genera
un flujo de calor que en un instante dado t, define en cada punto un
vector tangente perpendicular a la superficie isoterma {x : u(x, t) = cte}
que pasa por ese punto, es decir que es proporcional al grad T , para
T (x) = u(x, t)

= k grad T = k(ux + uy + uz ),
x y z
y observese que en el caso de la varilla simplemente hemos supuesto que
uy = uz = 0 y

= .
x
Segundo principio.- La cantidad de calor necesaria para
elevar la temperatura de un material de masa m, de u1 = u
a u2 = u + u es
cmu,
donde c es el calor especfico y depende del material.
 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 685

En este principio suponemos que todos los puntos del material estan
a la misma temperatura u. En caso contrario tendramos que hacer una
division del material en pequenas porciones en las que la temperatura
sea practicamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u1 a u2 es la integral, en el recinto R que ocupa el material
Z
c(u2 u1 )dxdydz,
R

para la densidad de masa.

Sean x (0, L) y  > 0. Por una
parte tenemos que durante el inter-
valo de tiempo [t, t + t] la tempe-
ratura de la varilla cambi
o de u(x, t)
a u(x, t + t) y por tanto se sigue
del segundo principio que la canti-
dad de calor necesario para cambiar
Figura 11.2. Calor que entra en I
la temperatura en el trozo de varilla
I = [x, x + ] es
Z x+
cA[u(x, t + t) u(x, t)]dx,
x

ahora bien este calor s olo ha podido entrar en I por x hacia la

derecha y por x +  hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,

ktAux (x, t) + ktAux (x + , t) + o(t).

Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales

 
u u
ktA (x + , t) (x, t) + o(t) =
x x
Z x+
= cA[u(x, t + t) u(x, t)]dx,
x

y dividiendo primero por t y haciendolo tender a 0 y despues por cA

y haciendo  0, tenemos la ecuacion de tipo parab olico

(11.1) Kuxx (x, t) = ut (x, t), Ecuaci

on del calor

donde K = k/c es la difusibidad del material .

686 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

11.1.1 El principio del m

aximo.
Este principio dice que si tenemos una varilla cuyos extremos tienen en
todo instante una temperatura acotada por una constante M y en el
instante inicial la temperatura de todos los puntos de la varilla estaba
acotada por M , entonces en todo instante posterior todos los puntos de
la varilla tendran una temperatura acotada por M .
Para demostrarlo consideremos la siguiente notacion. Sea t0 > 0 y
consideremos el rect angulo

R = [0, L] [0, t0 ] = C Int R C1 ,

donde C1 es el lado de R sin los extremos que une el vertice (0, t0 )

con (L, t0 ) y C son los otros tres lados.

Principio del m
aximo 11.1 Sea u una soluci
on de la ecuaci
on del calor

Kuxx (x, t) = ut (x, t), para (x, t) (0, L) (0, t0 ]

continua en R, de clase 1 en un abierto A que contenga a Int R C1 y

tal que uxx existe, entonces para cualesquiera constantes M1 M2 se
tiene que

M1 u(x, t) M2 , en C M1 u(x, t) M2 , en R.

Demostraci on.- En primer lugar observamos que basta demostrar

una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Nosotros daremos s olo la demostraci on correspondiente a M = M2
y lo haremos en dos partes. En la primera consideramos v una funcion
continua en R, de clase 1 en A tal que vxx existe, es continua y se satisface

Kvxx > vt , para (x, t) Int R C1 ,

v(x, t) M, para (x, t) C,

y demostraremos que v(x, t) M , para (x, t) R.

Consideremos el punto p R en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p C, en cuyo caso el resultado se sigue, o bien se tienen las

siguientes posibilidades que son contradictorias con la hipotesis

p R vt (p) = 0, vxx (p) 0 Kvxx (p) vt (p),
p C1 vt (p) 0, vxx (p) 0 Kvxx (p) vt (p).
 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 687

En segundo lugar consideramos la funci on u del enunciado, un  > 0

y la funcion en R
v(x, t) = u(x, t) + x2 ,
por tanto

Kvxx > vt , para (x, t) R C1 ,
v(x, t) M + L2 , para (x, t) C,
y se sigue de la demostraci
on anterior que en R
u(x, t) v(x, t) M + L2 ,
y como esto es cierto para todo  > 0, el resultado se concluye.

Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.

Teorema de Unicidad 11.2 Dadas las funciones continuas h(t) y g(t)

en [0, ) y f (x) en [0, L], a lo sumo existe una unica soluci
on u del
problema de valor inicialfrontera para la ecuaci
on del calor
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
(11.2) u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
continua en [0, L] [0, ), de clase 1 en (0, L) (0, ) y para la que
exista uxx .
Demostraci on. Basta considerar la diferencia u de dos posibles so-
luciones, para la que se tiene por el resultado anterior que para cualquier
t0 y cualesquiera (x, t) [0, L] [0, t0 ], u(x, t) = 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado.

Teorema de dependencia continua 11.3 La soluci on u del problema de

valor inicialfrontera para la ecuaci
on del calor 11.2, si existe depende
continuamente de los datos f , g y h, en el sentido de que si ui es, para
i = 1, 2, la soluci
on correspondiente a fi , gi y hi y se tiene que para un
 > 0 y un t0 > 0
max |f1 (x) f2 (x)| ,
0xL

max |h1 (t) h2 (t)| , max |g1 (t) g2 (t)| ,

0tt0 0tt0
688 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

entonces

|u1 (x, t) u2 (x, t)| , para (x, t) [0, L] [0, t0 ].

Demostraci
on. H
agala el lector.

Nota 11.4 Observemos que la ecuaci on del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son v alidos si en vez del intervalo temporal
[0, t0 ], consideramos [T, T + t0 ], para cualquier T R. Sin embargo no
es invariante, como s lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformaci on temporal t = t, pues
esta transformaci on la convierte en la ecuacion

Kuxx = ut ,

la cual difiere esencialmente de la ecuaci on del calor. Como consecuen-

cia no podemos remitirnos a los resultados obtenidos hasta ahora en
particular el principio del maximo, en los que siempre hemos hablado
de la evolucion de la varilla hacia el futuro(t 0), para conocer el
proceso de la varilla hacia el pasado(t 0). Por tanto, en principio,
tendramos que elaborar nuevos resultados.
Sin embargo en general se tiene que aunque el conocimiento de la
temperatura en los extremos de la varilla en todo instante y el de toda
la varilla en un instante t0 dado, determinan la temperatura de toda la
varilla en los instantes posteriores a t0 , no la determinan en los instan-
tes anteriores a t0 (justificaremos esto en la nota (11.7), pag.693). En
terminos fsicos esta propiedad se expresa diciendo que,

la conducci
on del calor es un proceso irreversible.

11.1.2 Soluci
on general.
Analicemos primero si existe alguna soluci
on de 11.1 de la forma

u(x, t) = h(x)g(t),

en cuyo caso para cualquier (x, t) se debe satisfacer

Kh00 (x)g(t) = h(x)g 0 (t),

 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 689

y esto ocurre si existe una constante tal que

h00 (x) g 0 (t)
= = ,
h(x) Kg(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones

h00 (x) + h(x) = 0, g 0 (t) + Kg(t) = 0,

siendo la solucion general de estas ecuaciones para = 2

h(x) = A cos(x) + B sen(x),

2
g(t) = C eK t ,

el caso < 0 no lo consideramos pues la correspondiente solucion

u(x, t) = h(x)g(t) , cuando t ,

por su parte el caso = 0 corresponde a la solucion trivial

u(x, t) = Ax + B.

En definitiva vemos que las funciones de la forma

2
u(x, t) = eK t [A cos(x) + B sen(x)],

y sus sumas finitas son soluciones de la ecuaci

on del calor.

11.1.3 Soluciones con condiciones inicial y frontera

dadas.
Caso 1.- Condiciones en la frontera homog eneas. En primer lugar
vamos a considerar el caso en que la varilla mantiene sus extremos a una
temperatura constante igual a 0 y que en el instante inicial t = 0 la
temperatura de toda la varilla esta dada por una funcion f (x). Es decir
estudiaremos las soluciones u(x, t), de 11.1 que satisfacen las condiciones
fronterainiciales

u(0, t) = u(L, t) = 0 , u(x, 0) = f (x).

Analicemos primero si existe alguna solucion de 11.1 de la forma

u(x, t) = h(x)g(t),
690 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

satisfaciendo las condiciones

u(0, t) = u(L, t) = 0 h(0) = h(L) = 0.

Ahora bien nosotros sabemos que las u

nicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
n
= n2 , n = ,
L
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m
ultiplos de

hn (x) = sen(n x),

y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma

2
g(t) = A eKn t .

Se sigue que para cada n 1,

2
un (x, t) = hn (x)gn (t) = eKn t sen(n x),

y cualquier combinaci
on finita de ellas son soluciones de

Kuxx = ut , u(0, t) = u(L, t) = 0.

Ahora es de esperar que las combinaciones infinitas

X
u(x, t) = bn hn (x)gn (t),
n=1

tambien sean solucion y que eligiendo adecuadamente las bn se tenga la

otra condicion frontera

X
X
u(x, 0) = bn hn (x)gn (0) = bn sen(n x) = f (x).
n=1 n=1

Como nuestra f est

a definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]
de forma impar, por f (x) = f (x). Por tanto consideramos sus coefi-
cientes de Fourier

1 L 2 L
Z Z
nx nx
bn = f (x) sen dx = f (x) sen dx,
L L L L 0 L
 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 691

y con ellos definimos, al menos formalmente, la presumible solucion

X X 2
(11.3) u(x, t) = bn hn (x)gn (t) = bn eKn t sen(n x).
n=1 n=1

Analicemos ahora si esta serie define realmente una funcion continua

en [0, L] [0, ), que sea solucion de la ecuacion del calor, satisfaciendo
las condiciones dadas.
En primer lugar tenemos que

2 L
Z
|bn | c = |f (x)|dx,
L 0
y por tanto si f es continua en [0, L] o con mas generalidad, si f es
integrable, sus coeficientes de Fourier bn estan uniformemente acota-
dos. En tal caso se tiene el siguiente resultado.

Teorema 11.5 Si bn R est

an uniformemente acotados, |bn | c < ,
entonces la serie

X 2
bn eKn t sen(n x),
n=1

converge puntualmente, en R (0, ), a una funci

on

u C (R (0, )),

que satisface la ecuaci

on del calor con las condiciones frontera

u(0, t) = u(L, t) = 0, para 0 < t < .

Si adem as f : [0, L] R es continua, de clase 1, salvo en una

colecci
on finita de puntos en los que tiene derivadas laterales finitas,
satisface f (0) = f (L) = 0 y bn son los coeficientes de Fourier de su
extension impar, entonces la serie converge puntualmente, en R[0, ),
a una funci on u continua, que en t = 0 vale u(x, 0) = f (x).

Demostraci on. En primer lugar los terminos de la serie estan aco-

tados en modulo por
2 2 K 2 t 2
|bn eKn t sen(n x)| c eKn t = c(e L2 )n ,

y como los terminos de la derecha definen una serie que converge uni-
formemente en R [t0 , ), para cualquier t0 > 0, nuestra serie tambien
692 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

converge uniformemente en ese conjunto a una funcion u, que es continua

en R [t0 , ), para todo t0 > 0 pues las sumas parciales de nuestra
serie son continuas. Por tanto u es continua en todo R (0, ) y
satisface la condici
on frontera.
Del mismo modo los terminos de las series

X  2

bn eKn t sen(n x) ,
n=1
t

X  2

bn eKn t sen(n x) ,
n=1
x

X 2  K2n t

b n e sen(n x) ,
n=1
x2

estan acotados en m odulo, para cada t0 > 0, por terminos de series

uniformemente convergentes1 en R [t0 , ), por tanto ellas convergen
uniformemente y definen funciones continuas que son respectivamente ut ,
ux y uxx . Del mismo modo se demuestra que u tiene derivadas parciales
continuas de todos los ordenes para todo x y todo t > 0 y por tanto es
de clase infinito. Ahora se tiene que

X 2
Kuxx ut = bn eKn t sen(n x)(Kn2 + Kn2 ) = 0,
n=1

y por tanto u satisface la ecuacion del calor.

Para resolver completamente nuestro problema falta ver que en las
hipotesis de regularidad de f , u se extiende con continuidad a t = 0 y
u(x, 0) = f (x), es decir
lim u(x, t) = f (x).
t0+

Si consideramos las sumas parciales

N
X 2
sN (x, t) = bn eKn t sen(n x),
n=1

tendremos por el Teorema de Dirichlet que

N
X
sN (x, 0) = bn sen(n x) f (x),
n=1
1 Es nm kn < , para m N y |k| < 1 fijos.
P
consecuencia de que n
 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 693

y la convergencia es uniforme, por tanto para todo  > 0 existe un N ,

tal que para m, n N se tiene
|sn (x, 0) sm (x, 0)| ,
pero v = sn sm es soluci on de la ecuacion del calor y satisface la
condicion frontera v(0, t) = v(L, t) = 0, para todo t 0, por tanto se
sigue del principio del maximo que
|sn (x, t) sm (x, t)| ,
para todo (x, t) [0, L] [0, ), por tanto sn converge uniformemente
a u en [0, L] [0, ) y u es continua en ese conjunto.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.

Teorema de Existencia 11.6 Si f : [0, L] R es continua, de clase 1,

salvo en una coleccion finita de puntos en los que tiene derivadas laterales
finitas y satisface f (0) = f (L) = 0, entonces existe una solucion u de la
ecuacion del calor
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = u(L, t) = 0,
que viene dada por convergencia uniforme de la serie

X 2
u(x, t) = bn eKn t sen(n x),
n=1

en [0, L] [0, ), con los bn los coeficientes de Fourier de la extensi

on
impar de f , y siendo u continua en [0, L] [0, ) y de C ((0, L)
(0, )).

Nota 11.7 Podemos utilizar el hecho de que la solucion u encontrada

es de C ((0, L) (0, )), aunque la condicion inicial f solo sea con-
tinua, para demostrar que en general las condiciones inicialesfrontera
no determinan la solucion en el pasado, es decir para t 0. Para ello
supongamos que existe un t0 < 0 y una soluci on u del problema hacia
el pasado
Kuxx = ut , en (0, L) (t0 , 0]
u(0, t) = u(L, t) = 0 , para t0 t 0
u(x, 0) = f (x), para 0 x L.
694 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

para f continua, tal que u sea continua en [0, L] [t0 , 0].

Figura 11.3. Dominio del problema (hacia el pasado)

Consideremos entonces la funci

on
g(x) = u(x, t1 ),
con un t0 < t1 < 0 arbitrario. Tal funci on es continua en [0, L] y de clase
1 en (0, L), pues uxx existe, sin embargo no sabemos si tiene derivadas
laterales finitas en 0 y L. En cualquier caso sabemos que si existe la
solucion continua en [0, L] [t1 , 0], del problema hacia el futuro
Kuxx = ut , en (0, L) (t1 , 0]
u(0, t) = u(L, t) = 0 , para t1 t 0
u(x, t1 ) = g(x), para 0 x L,
esta es unica y ademas depende continuamente de g y como nuestra u
lo satisface es la soluci
on. Ahora bien si g tuviese derivadas laterales
finitas en 0 y L, la soluci
on de este problema sera

X 2
u(x, t) = bn eKn (tt1 ) sen(n x).
n=1

para bn los coeficientes de Fourier de la extension impar de g, que por ser

continua estan acotados, y con esto bastaba realmente para demostrar
que u es de C ((0, L)(t0 , )), pero entonces esto implica que u(x, 0) =
f (x) es de C (0, L), lo cual no tiene por que ser cierto. En el caso de
que g no verificase las propiedades dichas, no importa, como partimos
de que u es continua, tambien admite la representacion

X 2
u(x, t) = bn eKn (tt1 ) sen(n x).
n=1

y se concluye del mismo modo. La raz on de poderla representar tambien

mediante la serie es que al ser u continua depende continuamente de g,
 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 695

que podemos poner como lmite uniforme de funciones gm continuas, que

se anulen en 0 y L y con derivadas laterales finitas en todo punto. Co-
mo las soluciones um , correspondientes a gm , admiten la representacion
en serie y convergen uniformemente a u y se tiene la convergencia de
coeficientes de Fourier

2 L 2 L
Z Z
nx nx
gm (x) sen dx g(x) sen dx, m ,
L 0 L L 0 L

tendremos el resultado como una aplicaci

on del teorema de la conver-
gencia dominada de Lebesgue.

Nota 11.8 La soluci

on

X 2
u(x, t) = bn eKn t sen(n x),
n=1

para n = n/L y los coeficientes de Fourier

Z L
2
bn = f (x) sen(n x)dx,
L 0

de nuestro problema

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,

admite la forma integral

Z
2 X L 2
u(x, t) = f () sen(n ) d eKn t sen(n x)
L n=1 0
Z L
= f ()K(, x, t) d,
0

para la funcion

2 X K2n t
K(, x, t) = e sen(n ) sen(n x).
L n=1
696 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

Remitimos al lector interesado a la p

ag.115 del Weinberger, (ver tam-
bien Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.234), en el que se demues-
tra, utilizando esta representaci
on, que nuestra solucion sigue siendolo
para una clase mas amplia de funciones f de la que los teoremas de con-
vergencia de Fourier permiten, en particular si f es acotada y continua
en x = x0 , entonces la soluci
on
Z L
u(x, t) = f ()K(, x, t)d,
0

satisface
lim u(x, t) = f (x0 ),
(x,t)(x0 ,0)

con esto tenemos otra forma de justificar los comentarios de la nota

anterior aunque g no tuviera derivadas laterales finitas en 0 y L. Se
puede demostrar (ver Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.236) que
si f es continua salvo en un conjunto finito de puntos xi , tal solucion es
nica acotada y continua en los puntos (x, 0), con x 6= xi .
la u

Ejercicio 11.1.1 Encontrar las soluciones de la ecuaci

on

Kuxx = ut , u(0, t) = u(L, t) = 0,

correspondientes a las condiciones iniciales:

x
(1) u(x, 0) = sen3 ,
( L
x, si x [0, L/2];
(2) u(x, 0) =
L x, si x [L/2, L]
(3) u(x, 0) = x(L x).

Caso 2.- Condiciones en la frontera no homog eneas. Hemos

dado por tanto contestacion a la existencia de solucion del problema
homogeneo en las condiciones frontera, entendiendo por esto que h(t) =
g(t) = 0. En cuanto al problema general

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

(11.4) u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 697

podemos reducirlo al homogeneo, siempre que podamos encontrar al

menos una soluci
on u1 del problema actual sin la condicion inicial, es
decir de

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),

pues en tal caso basta encontrar la soluci

on u2 , del problema homogeneo

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

u(x, 0) = f (x) u1 (x, 0),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,

para obtener la soluci

on de 11.4, que es

u = u1 + u2 .

Por ejemplo este proceso puede seguirse en el problema

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a, u(L, t) = b,

donde a, b R, pues en tal caso una soluci

on u1 es

ba
u1 (x, t) = a + x .
L

Ejercicio 11.1.2 Encontrar las soluciones de la ecuaci

on

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a + ct, u(L, t) = b + ct,

donde a, b, c R.

Por otra parte para encontrar una soluci

on de

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
698 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

basta encontrar por separado una soluci

on de

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

u(0, t) = h(t), u(L, t) = 0,

y sumarsela a una de

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

u(0, t) = 0, u(L, t) = g(t),

y para encontrar una soluci

on de la primera consideramos primero el
caso m
as simple

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

u(0, t) = A cos t, u(L, t) = 0,

el cual podemos resolver en variables separadas considerando la parte

real de una soluci
on compleja

z(x, t) = y(x) eit ,

a la que le pedimos que verifique

i
y 00 + y = 0, y(0) = A, y(L) = 0,
K
lo cual implica que

y(x) = (A ) ex + ex = y1 (x) + iy2 (x),

para
r r
i
= = (1 + i),
K 2K
y donde la constante es tal que y(L) = 0. La solucion por tanto es

y1 (x) cos t + y2 (x) sen t.

Si ahora la funcion h(t) es combinacion de armonicos de distintas

frecuencias, la soluci
on se obtiene como superposicion de las soluciones
correspondientes a cada arm onico por separado.
 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 699

Por u
ltimo remitimos al lector a la p ag.134 del Weinberger donde
se estudia la soluci
on del problema de la ecuacion del calor no homogenea

Kuxx (x, t) = ut (x, t) + F (x, t),

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,

Caso 3.- Extremos de la varilla aislados. En este caso consi-

deramos que la varilla mantiene sus extremos aislados, de modo que no
hay flujo de calor que entre ni salga por ellos y que en el instante inicial
t = 0 la temperatura de toda la varilla esta dada por una funcion f (x).
Es decir estudiamos las soluciones de la ecuacion del calor que satisfacen
las condiciones

ux (0, t) = ux (L, t) = 0 , para t 0,

u(x, 0) = f (x) , para x [0, L].

Teorema 11.9 Si u es una funci on continua en la franja rectangular

[0, L] [0, T ), con 0 < T , que en su interior es de clase 2, tiene
derivadas ux y ut acotadas, satisface la ecuacion del calor y en cada lado
vertical de la franja satisface una de las dos condiciones frontera

u(0, t) = 0
o ux (0, t) = 0, t [0, T ],
u(L, t) = 0 o
ux (L, t) = 0, t [0, T ],

on en t [0, T )
entonces la funci
Z L
E(t) = u2 (x, t)dx,
0

es decreciente.

Demostraci on. Consideremos 0 t1 < t2 < T , el campo N uni-

angulo R = [0, L] [t1 , t2 ], que en los
tario exterior y ortogonal al rect
lados de rectangulo verticales (derecho e izquierdo) y horizontales (de
arriba y abajo), vale respectivamente

, , , ,
x x t t
700 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

as mismo consideremos el campo

D = 2Kuux u2 ,
x t
y la desigualdad

0 = 2u(Kuxx ut ) = K(2uux )x 2K(ux )2 (u2 )t div D,

en tales terminos se sigue aplicando el Teorema de Stokes que

Z
0 div D dx dt
R
Z
= < D, N > iN (dx dt)
R
Z T Z T
= (2Kuux )|x=L dt (2Kuux )|x=0 dt
0 0
Z L Z L
u2 (x, t2 )dx + u2 (x, t1 )dx
0 0
Z L Z L
= u2 (x, t1 )dx u2 (x, t2 )dx.
0 0

Teorema de Unicidad 11.10 Si existe una funci on en las condiciones

del resultado anterior, que satisfaga la ecuaci
on del calor, la condici
on
inicial
u(x, 0) = f (x), para x [0, L],
y una de las cuatro condiciones frontera para t [0, T ]

u(0, t) = g(t), u(L, t) = h(t),

ux (0, t) = g(t),
o ux (L, t) = h(t)
o ux (0, t) = g(t),
u(L, t) = h(t)
o u(0, t) = g(t),
ux (L, t) = h(t)

entonces es u
nica.

Demostraci on. La diferencia de dos posibles soluciones satisface

las mismas condiciones pero para f = g = h = 0, entonces se sigue del
resultado anterior que E(t) E(0) = 0 y por tanto tal funcion debe
anularse en todo punto de la franja.
 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 701

Consideremos ahora la soluci

on general de la ecuacion del calor
2
u(x, t) = eK t [A cos(x) + B sen(x)],

e impongamos las condiciones frontera. De ux (0, t) = 0 se sigue que

B = 0 y de ux (L, t) = 0 que
n
= n = ,
L
y por tanto nuestra funci
on es un m
ultiplo de
2
un (x, t) = eKn t cos(n x),

ahora bien aun no hemos impuesto la condici on inicial y es de esperar

que las combinaciones infinitas de estas funciones

a0 X 2
u(x, t) = + an eKn t cos(n x),
2 n=1

tambien sean soluci

on y que eligiendo adecuadamente las an se tenga la
condicion inicial

a0 X
u(x, 0) = + an cos(n x) = f (x).
2 n=1

Como nuestra f esta definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]

de forma par, por f (x) = f (x). Por tanto consideramos sus coeficientes
de Fourier
2 L
Z
nx
an = f (x) cos dx,
L 0 L
y con ellos definimos, al menos formalmente, la presumible solucion

a0 X 2
u(x, t) = + an eKn t cos(n x),
2 n=1

de un modo similar al del caso analizado anteriormente se demuestra que

la serie realmente converge a una soluci on, si f es continua y derivable
salvo en un n umero finito de puntos en los que tenga lmites y derivadas
laterales finitos.
702 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

Ejercicio 11.1.3 Encontrar la soluci

on de la ecuaci
on

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

ux (0, t) = ux (L, t) = 0,

La
0, para x [0, 2 ),

u(x, 0) = 1, para x [ La 2
, L+a
2
],
L+a
0, para x ( 2 , L].

11.1.4 El problema de valor inicial.

Consideremos ahora el problema de la ecuacion del calor en una varilla
infinita, que seguiremos suponiendo aislada. Es decir consideremos el
problema de valor inicial

Kuxx (x, t) = ut (x, t), para x R, t > 0,

(11.5)
u(x, 0) = f (x), para x R,

donde supondremos que f es continua. Este problema puede tener mas

de una solucion2 u, pero tiene solo una que sea acotada.
El siguiente resultado se basa en el principio del maximo para rec-
tangulos finitos.

Teorema del valor extremo 11.11 Si u es una soluci on de la ecuaci

on
del calor continua y acotada en R [0, ), entonces

M1 u(x, 0) M2 , para x R
M1 u(x, t) M2 , para (x, t) R [0, ).

Demostraci on. Como en el caso acotado basta hacer la demostra-

cion para M2 , y basta hacerla rest
andole M2 a u para M2 = 0.
Veamos pues que si u(x, 0) 0 para x R, entonces

u(x, t) 0, para (x, t) R [0, ),

2 En la p
ag. 246 del Copson se da un ejemplo de Tikhonov en el que demuestra
que la ecuacion no tiene soluci
on u
nica a menos que est
e acotada por
2
|u(x, t)| < M eax .

En la pag. 344 del Zachmanoglou and Thoe se da tambi

en referencia de no
unicidad para f = 0.
 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 703

para ello consideremos |u(x, t)| M < , para (x, t) R [0, ) y

consideremos la tambien soluci
on de la ecuacion del calor

2M x2
 
v(x, t) = 2 + Kt ,
L 2

para L > 0 arbitrario pero fijo. Entonces se tiene que

u(x, 0) 0 v(x, 0), para x R,

u(L, t) M v(L, t), para t 0,

y se sigue del principio del m

aximo en [L, L] que

x2
 
2M
u(x, t) v(x, t) = 2 + Kt , para (x, t) [L, L] [0, ),
L 2

y fijado el punto (x, t) y haciendo L se sigue el resultado.

Como consecuencia trivial de este resultado se tienen los Teoremas

de Unicidad y de Dependencia continua del dato inicial.

Nota 11.12 A continuaci on vamos a dar la solucion explcita de la ecua-

cion del calor satisfaciendo la condici
on inicial 11.5, pero antes vamos a
justificar la construccion de esta soluci
on.

Nosotros sabemos que las soluciones (reales), en variables separadas,

de la ecuacion del calor, son las combinaciones de la parte real y la parte
imaginaria de las soluciones complejas que son
2
e Kt ix
e ,

para R. Ahora bien es de esperar que una superposicion infinita de

estas soluciones Z
2
() e Kt eix d,

tambien sea soluci on y si queremos que en t = 0 coincida con nuestra

funcion f (x), la funci
on () debe verificar
Z
f (x) = () eix d,

704 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

pero en tal caso f es la transformada de Fourier3 de y se sigue del

Teorema de inversio n que
Z
1
() = f (z) eiz dz,
2
en tal caso la presumible soluci
on sera
Z Z
1 2
u(x, t) = f (z) eiz e Kt eix d dz,
2
Z Z 
1 2
= ei(xz) Kt d f (z)dz,
2
Z r 
1 (xz)2
= e 4Kt f (z)dz,
2 Kt
Z
1 1 (xz)2
= e 4Kt f (z)dz,
2 Kt
pues se tiene que
Z Z
2 2
ei(xz) Kt d = e Kt [cos (x z) + i sen (x z)] d

Z
2
= e Kt cos (x z) d,

y esto se sigue por ser exp{2 Kt} sen (x z) impar e integrable.

Ahora si consideramos
Z
2
I(r) = e cos r d,

0
tendremos que I (r) = (r/2)I(r), para lo cual basta integrar en
2 2 2
(e sen r)0 = 2 e sen r + r e cos r,
de donde se sigue que
r2 r2
I(r) = I(0) e 4 = e 4 ,
y ahora basta considerar la nueva variable
xz
= Kt, y r= ,
Kt
3 Ver Rudin, p
ag. 192.
 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 705

pues en tal caso tendremos que

Z Z
2 Kt 1 2
e cos (x z) d = e cos r d
Kt
1 r2
= e 4
Kt
r
(xz)2
= e 4Kt .
Kt

Teorema de existencia. Integral de Poisson 11.13 Sea f acotada en R,

entonces la funci
on
(
1
R 1 (xz)2
2



Kt
e 4Kt f (z) dz, para t > 0
u(x, t) =
f (x), para t = 0.

es soluci on del calor, acotada en R [0, ), de clase

on de la ecuaci
infinito en R (0, ) y continua en (x, 0) si f es continua en x.
Demostraci on. Por ser f acotada se sigue que para cada (x, t), con
t > 0, la funcion
1 (xz)2
(11.6) e 4Kt f (z),
Kt
y sus derivadas respecto de t y x son integrables en z, de hecho unifor-
memente integrables en un entorno acotado de (x, t), con t > 0. Esto
se sigue de que P (z) exp{z 2 } es integrable4 para cualquier polinomio
P . Por lo tanto u(x, t) define una funci on de clase infinito en t > 0. Del
mismo modo se tiene que u es acotada, pues si |f | M , tendremos que
para t = 0, |u| M y para t > 0 y considerando el cambio de variable
= (z x)/2 Kt
Z Z
M 1 (xz)2
4Kt M 2
|u(x, t)| e dz = e d = M.
2 Kt
4 Recordemos que,
Z Z 2
(p) = xp1 ex dx = 2 2p1 e d,
0 0

para 2 = x y que por tanto

Z (
k 2 0, si k = 2n + 1,
e d =
n + 12 ,


si k = 2n.
706 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

Por otra parte se tiene que 11.6 satisface la ecuacion del calor y por
tanto tambien u en t > 0.
Tan solo falta ver que u es continua en (x0 , 0), si f lo es en x0 . Para
ello consideremos un  > 0 y un > 0 tal que |f (x) f (x0 )| < , para
|xx0 | < , entonces haciendo el cambio de variable = zx, tendremos
que

|u(x, t) u(x0 , 0)| = |u(x, t) f (x0 )|

|u(x, t) f (x)| + |f (x) f (x0 )|
Z
1 (xz)2
<+ e 4Kt [f (z) f (x)]dz =
2 Kt
Z
1 2
=+ e 4Kt [f (x + ) f (x)]d
2 Kt
Z
1 2
=+ e 4Kt [f (x + ) f (x)]d+
2 Kt
Z
1 2
+ e 4Kt [f (x + ) f (x)]d+
2 Kt
Z
1 2
+ e 4Kt [f (x + ) f (x)]d,
2 Kt
y para la segunda integral tenemos que
 Z 
 1 2
4Kt

 e [f (x + ) f (x)]d 

 2 Kt
Z
 2
e 4Kt d < ,
2 Kt
en cuanto a las otras dos integrales son similares
y acotaremos la u
ltima,
para ello consideremos el cambio = /2 Kt y la cota |f | M , enton-
ces
 Z 
 1 2
4Kt

 e [f (x + ) f (x)]d 
 2 Kt 

Z
2M 2
e d < ,
/2 Kt
para t suficientemente peque
no, por lo tanto

|u(x, t) u(x0 , 0)| < 4.

 11.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 707

Nota 11.14 Observen los que han estudiado estadstica, que

1 (xz)2
e 4Kt ,
2 Kt
es la funcion de densidad de una distribuci
on normal de media z y va-
rianza 2Kt.

Nota 11.15 De este resultado se sigue que si f es una funcion no nega-

tiva, con soporte en un peque no intervalo (, ), es decir que la tempe-
ratura de nuestra varilla infinita es nula salvo en este peque no trozo en
el que es positiva, entonces la soluci
on dada en el teorema
Z 
1 (xz)2
u(x, t) = e 4Kt f (z)dz,
2 Kt 
es positiva en todo punto x de la varilla y todo instante t > 0 y por tanto
no importa lo lejos que este un punto del lugar de la varilla en el que
la temperatura es positiva en el instante 0, para que esto le influya ins-
tantaneamente y su temperatura se eleve, por tanto el calor se transmite
con velocidad infinita, al contrario de lo que ocurre para las ondas.
Por otra parte si f es continua hemos visto que la solucion acotada
es u
nica, por tanto esta es la soluci
on. Sin embargo si f es continua
salvo en un conjunto finito de puntos xi , esta es una solucion y se puede
demostrar siguiendo el caso de la barra finita (ver Tijonov, A.N. and
Samarski, A.A., p.236) que es la unica acotada y continua en los puntos
(x, 0) con x 6= xi .

Ejercicio 11.1.4 Sean a, b R. Encontrar la soluci

on de

Kuxx (x, t) = ut (x, t), (x, t) R (0, ),

(
a, si x < 0;
u(x, 0) =
b, si x > 0.
708 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

11.2 La Ecuaci
on del calor ndimensional.

11.2.1 Caso bidimensional. Planteamiento.

Consideremos una placa caliente, de material homogeneo por ejemplo
hecha de hierro, de densidad de masa .
Consideremos que la placa es plana, que ocupa una region U del
plano xy, limitada por una curva diferenciable a trozos U = C. As
mismo consideremos que las dos caras de la placa equidistan, que estan
aisladas y que su espesor a es tan peque no que los puntos de la placa
de cada direccion perpendicular al plano de la placa, estan a la misma
temperatura. Por lo tanto la temperatura de la placa sera una funcion
u(x, y, t), que depende del punto (x, y) U y del tiempo t.
Consideremos un punto de la pla-
ca (x, y) U y un  > 0. Por una
parte tenemos que durante el inter-
valo de tiempo [t, t + t] la tempera-
tura de la placa cambi o de u(x, y, t)
a u(x, y, t + t) y por tanto se si-
gue del segundo principio que la can-
tidad de calor necesario para cambiar
la temperatura, en el trozo de placa Figura 11.4. Difusion del calor en una
[x, x + ] [y, y + ], es placa

Z x+ Z y+
ca[u(x, y, t + t) u(x, y, t)]dxdy,
x y

ahora bien este calor s

olo ha podido entrar en el trozo de placa por el lado
[x, x+]{y} hacia arriba (ver dibujo), por el lado [x, x+]{y +}
hacia abajo, por el lado {x} [y, y + ] hacia la derecha y por
el lado {x + } [y, y + ] hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,

1 = ktaux (x, y, t) + o(t),

2 = ktaux (x + , y, t) + o(t),
3 = ktauy (x, y, t) + o(t),
4 = ktauy (x, y + , t) + o(t).
 11.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. 709

Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y divi-
diendo por ca2 t y haciendo  0 y t 0, tenemos la ecuacion

(11.7) K(uxx + uyy ) = ut , (Ecuaci

on del calor)

donde K = k/c es la difusibidad del material.

De un modo similar se plantea la ecuaci

on del calor tridimensional y
en general la ndimensional que es

Ku = ut , para x U y t > 0,

donde es el operador de LaPlace ndimensional.

11.2.2 El m
etodo de separaci
on de variables.
Consideremos un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema de
Stokes sea valido, y consideremos las soluciones en variables separadas,
u(x, t) = (x)h(t), de la ecuaci
on del calor ndimensional

Ku = ut , para x U y t > 0,

satisfaciendo la condici
on frontera

u(x, t) = 0, para x U y t 0.

En tal caso las funciones y h deben satisfacer

+ = 0, para x U , y = 0, para x U ,
h0 + Kh = 0, para t > 0,

ahora bien hemos dicho en el tema de la ecuacion de ondas que este

problema tiene solucion C 2 (U ) C(U ), solo para cierta cantidad
numerable de valores de = n , que son positivos y que llamamos
autovalores del problema y a las correspondientes soluciones n auto-
funciones. En tal caso

X
u(x, t) = An n (x) en Kt ,
n=1

es la solucion al problema satisfaciendo la condicion inicial

u(x, 0) = (x), x U,
710 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

donde se estan considerando los coeficientes

R
(x)n (x)dx
An = UR 2 .
(x)dx
U n

11.2.3 Caso bidimensional. Algunas soluciones.

Caso primero: Placa rectangular. Dadas las caractersticas de la
placa parece natural considerar coordenadas rectangulares. Veamos cua-
les son las soluciones de 11.7 de la forma

u(x, y, t) = f (x)g(y)h(t),

en cuyo caso debe ser para cualquier (x, y, t)

 00
f (x) g 00 (y) h0 (t)

K + = ,
f (x) g(y) h(t)

y esto ocurre si existe una constante tal que

f 00 (x) g 00 (y)
+ = ,
f (x) g(y)
h0 (t) + Kh(t) = 0,

ahora bien la segunda ecuaci

on tiene soluci
on los m
ultiplos de

h(t) = eKt ,

y la primera ecuaci
on se transforma para una constante en el par de
ecuaciones

f 00 (x) f (x) = 0,
00
g (y) + ( + )g(y) = 0.

Ahora consideremos que los vertices de la placa U son

(0, 0), (0, R), (L, 0), (L, R),

y que en todo instante, la temperatura de la placa es nula en el borde

U , por tanto satisface las siguientes condiciones frontera

u(x, 0, t) = u(x, R, t) = u(0, y, t) = u(L, y, t) = 0,

 11.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. 711

y se sigue de ellas que

n
= 2 , =  n 2  m 2
L = + ,
m L R
+ = 2, =
R
en cuyo caso las funciones de la forma

nx my
h 2
i h i
m 2 2 2
( n
L ) +( R )
=e (L) ( R )
Kt n + m Kt
e sen sen unm ,
L R
y sus combinaciones lineales finitas, son soluciones del problema con esas
condiciones frontera. Si ahora consideramos la condicion inicial

u(x, y, 0) = (x, y), (x, y) [0, L] [0, R],

tendremos que en general la soluci

on es

nx my
h 2
i
m 2
( n
L ) +( R ) Kt
X
u(x, t) = Am,n e sen sen ,
m,n=1
L R

para
R
um,n dxdy
Am,n = RU 2
u
U m,n
dxdy
Z RZ L
1 nx my
= (x, y) sen sen dxdy.
4LR 0 0 L R

Caso segundo: La placa es un disco. Dadas las caractersticas de

la placa parece natural considerar coordenadas polares, en las que la
ecuacion es  2
1 2u

u 1 u
K + + = ut .
2 2 2
Dejamos al lector la b
usqueda de soluciones de la forma

u = f ()g()h(t),

y el analisis del problema (ver el problema de la membrana circular, en

la leccion de la ecuaci
on de ondas bidimensional).
712 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

11.2.4 Caso n-dimensional

Condici on en la frontera no homog enea e independiente del
tiempo. Consideremos ahora el siguiente problema de la ecuacion del
calor ndimensional en el abierto acotado U Rn ,

u = ut , para x U y t > 0,

satisfaciendo la condici on frontera no homog enea (e independiente

del tiempo)
u(x, t) = (x), para x U y t 0,
y la condicion inicial

u(x, 0) = (x), x U.

Podemos resolver este problema si somos capaces de encontrar la

solucion u1 del Problema de Dirichlet (que estudiaremos en el siguiente
tema)

u = 0, para x U ,
u(x) = (x), para x U ,

y la solucion u2 del problema homogeneo

u = ut , para x U y t > 0,
u(x, t) = 0, para x U y t 0,
u(x, 0) = (x) u1 (x), x U,

pues en tal caso la soluci

on de nuestro problema es

u(x, t) = u1 (x) + u2 (x, t).

 11.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. 713

Ejercicios

Ejercicio 11.1.1.- Encontrar las soluciones de la ecuaci

on
Kuxx = ut , u(0, t) = u(L, t) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:
x
(1) u(x, 0) = sen3 ,
( L
x, si x [0, L/2];
(2) u(x, 0) = ,
L x, si x [L/2, L].
(3) u(x, 0) = x(L x).

Indicaci
on.- (1) Demostrar que
3 1
sen3 x = sen x sen 3x.
4 4
(2) Demostrar que
 0  0
sen kx x cos kx
x sen kx = .
k2 k
(3) Demostrar que
" 0 #
2x sen kx 0 2 cos kx 0
    2
2 x cos kx
x sen kx = + .
k2 k3 k
Ejercicio 11.1.2.- Encontrar las soluciones de la ecuaci
on
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a + ct, u(L, t) = b + ct,
donde a, b, c R.
Soluci
on.- Basta considerar
ba c
u1 (x, t) = a + ct + x + x(x L) .
L 2K
Ejercicio 11.1.3.- Encontrar la soluci
on de la ecuaci
on
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
ux (0, t) = ux (L, t) = 0,

La
0, para x [0, 2 ),

La L+a
u(x, 0) = 1, para x [ 2 , 2 ],

0, para x ( L+a , L].

2
714 Tema 11. La Ecuaci
on del calor

Soluci
on.-

a X 2 an 2nx 4n222 Kt
u(x, t) = + (1)n sen cos e L .
L n=1 n L L

Ejercicio 11.1.4.- Sean a, b R. Encontrar la soluci

on de

Kuxx (x, t) = ut (x, t), (x, t) R (0, ),

(
a, si x < 0;
u(x, 0) =
b, si x > 0.

Soluci
on.- Observemos que si A + B = 1 entonces
a+b BA
aA + bB = + (b a) ,
2 2
de esto y la f
ormula general se sigue que la soluci
on es
Z 0 2 Z
a (xz) b (xz)2
u(x, t) = e 4Kt dz + e 4Kt dz
2 Kt 2 Kt 0
Z x
a+b ba 2 Kt 2
= + e d.
2 0

Bibliografa y comentarios

Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Differential Equations and Boun-

dary value Problems. J.Wiley, 1977.
Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matem
atica, Pue-
blo y Ciencia, 1978.
 11.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. 715

Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Revert

e,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.

En 1822, el Frances Joseph Fourier (17681830) publico el celebre

libro,
Theorie analytique de la chaleur,
que mas tarde describira Lord Kelvin como un gran poema mate-
maticoy en el que desarrollaba las ideas que 10 a nos antes le haban
valido un premio de la Academie des Sciences francesa por un traba-
jo sobre la teora matem atica del calor. Su contribucion matematica
principal fue (ver los comentarios del tema anterior), la de que cual-
quier funcion puede representarse por una serie trigonometrica con unos
coeficientes determinados por la funci on.
Por ultimo remitimos al lector a la p agina 251 del Tijonov and
Samarski para ver el estudio del problema del calor, en una barra se-
miinfinita, sin condiciones iniciales y con una condicion frontera dada.
Este problema fue analizado por Fourier y aplicado por el en el estudio
de las oscilaciones termicas del terreno. De la solucion (ver la pag. 257
del libro) se siguen las cl
asicas tres leyes de Fourier.

Fin del TEMA XI

716 Tema 11. La Ecuaci
on del calor
Tema 12

La Ecuaci
on de Laplace

12.1 El operador de LaPlace

on. El operador de LaPlace en U Rn se define como el

Definici
ODL de segundo orden

2 2 2
= + + + .
x21 x22 x2n

Las ecuaciones de ondas y del calor se expresan en terminos del

operador de Laplace, respectivamente de la forma

a2 u = utt , Ku = ut .

12.1.1 Funciones arm

onicas.

Definici
on. Llamamos Ecuaci
on de LaPlace a

u = 0,

y funciones armonicas a las funciones u C 2 (U ), que son solucion de la

ecuacion de Laplace.

717
718 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

Observemos que en el caso de la recta una funcion es armonica si y

solo si es afn
u00 = 0 u(x) = ax + b,
lo cual implica que el valor de u en el punto medio de cualquier intervalo
(, ), es el valor medio de u en los extremos del intervalo
 
+ u() + u()
u = ,
2 2

esta es una propiedad general, que demostr o Gauss, de las funciones

armonicas: El valor de una funci
on arm
onica en el centro de una esfera
es igual al promedio de sus valores en la superficie de la esfera, que
veremos mas adelante.

Nota 12.1 Recordemos que si tenemos la metrica

T2 = dx1 dx1 + + dxn dxn ,

entonces = dx1 dxn es la nforma de volumen, la divergencia

de un campo D es la funci on que satisface

(div D) = DL = d(iD ),

y el gradiente de una funci

on f es el campo que corresponde a la 1forma
df por el isomorfismo

D(U ) (U ), D < D, >,

para < D, E >= T2 (D, E).

Ejercicio 12.1.1 Demostrar que u = div(grad u).

Ejercicio 12.1.2 Demostrar que son arm onicas las funciones de Rn

X
aij xj + a,
xi xj , (para i 6= j)
x2i x2j ,

y caracterizar los polinomios homogeneos de segundo orden del plano que sean
funciones arm onicas.
 12.1. El operador de LaPlace 719

onicas las funciones de Rn {0}

Ejercicio 12.1.3 Demostrar que son arm

log[x2i + x2j ], (para i 6= j),

1
q
, para r = x21 + + x2n .
rn2

Veamos en Rn que funciones u = f (r), dependientes solo de la dis-

tancia r al origen, son armonicas. Para ello consideremos un sistema de
coordenadas (r, i , . . .), en el que

2
=a 2
+b + P,
r r
siendo P un operador diferencial de segundo orden en el que todos los
terminos tienen derivadas parciales respecto de alguna coordenada i y
por tanto P u = 0, adem as si T es el smbolo de , entonces
n
X
a = T(dr, dr) = rx2i = 1,
i=1
n1
b = [, r](1) = (r) = ,
r
por tanto
n1 0
u = 0 f 00 + f = 0,
r
y esto equivale a que para n 1
(
A log r + B, si n = 2,
f (r) =
A/rn2 + B, si n 6= 2.

Hemos definido las funciones arm onicas como funciones de clase 2

que satisfacen la ecuacio n de Laplace pues, como pone de manifiesto
el siguiente ejercicio, el hecho de satisfacerse la ecuacio n de Laplace
en un abierto ni siquiera implica que la funci on deba ser continua en el.

Ejercicio 12.1.4 Demostrar que la funci

on, para z = x + iy
(
0, si (x, y) = (0, 0),
u(x, y) = 4
Re e1/z , si (x, y) 6= (0, 0),

on de Laplace en R2 , pero no es continua en el origen.

satisface la ecuaci
720 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

No obstante, se verifica como demostraremos mas adelante que

toda funcion arm onica es analtica real (para n = 1 es evidente pues es
afn), de hecho se tiene el siguiente resultado que no demostraremos.

Teorema 12.2 Toda soluci on continua, de la ecuaci

on de Laplace en el
abierto U , es analtica en U .

12.1.2 Potencial gravitacional y potencial el

ectrico.
Consideremos en R3 la metrica est
andar
T2 = dx dx + dy dy + dz dz,
3
y sea U R un abierto.
Definicion. Llamamos trabajo de un campo tangente F D(U ) a lo
largo de una curva U , que une dos puntos a, b U , a la integral a
lo largo de la curva, de la 1forma
= iF T2 =< F, >, para < D1 , D2 >= T2 (D1 , D2 ),
es decir si parametrizamos la curva con el parametro longitud de arco,
: [0, L] U , [0, L] = C, (0) = a , (L) = b,
y denotamos con T = (/t), el vector tangente a la curva C que
es unitario, a la integral
Z Z L
= < F(s) , T(s) > ds,
C 0

de la componente tangencial del campo F .

Definicion. Llamaremos fuerza conservativa a todo campo F D(R3 )
con la propiedad de que el trabajo realizado a lo largo de una curva que
une dos puntos, no depende de la curva.
En el Tema V hemos demostrado que toda fuerza conservativa es de
la forma F = grad(), donde llamamos a el potencial asociado a F ,
en cuyo caso el trabajo a lo largo de cualquier : [0, ) R3 , entre
los puntos (0) = x y (t) vale
Z t Z t Z t
< F, T > dt = < grad , T > dt = T ()dt
0 0 0
Z t
= ( )0 dt = (x) ((t)),
0
 12.1. El operador de LaPlace 721

por lo tanto si se anula hacia el infinito, el potencial tambien puede

definirse, en cada punto x R3 , como:
El trabajo que se realiza al desplazar una masa unitaria desde el
punto x hasta el infinito.
En la mecanica gravitacional de Newton de una sola partcula de
masa M,
GM GM
(x, y, z) = = p ,
r x + y2 + z2
2

representa el potencial debido a la masa M que entendemos en el

origen de coordenadas, sobre cada punto (x, y, z) a distancia r de M ,
pues
GM
F = grad = grad p
x2+ y2 + z2
 
GM x y z
= + + ,
r2 r x r y r z
que es la fuerza de atracci
on gravitacional de Newton por unidad de
masa.
Segun hemos visto en el epgrafe anterior, fuera del origen se tiene
que
div F = div grad = () = GM (1/r) = 0,
por lo tanto fuera de la masa el potencial de Newton es una funci on
armonica.
En general
m1 G mn G
(x) = ,
r1 rn
representa el potencial en el punto x debido a n masas mi , en puntos pi
a distancia ri = kpi xk de x y se tiene que

= 0, en R3 \{p1 , . . . , pn },
lim (x) = , lim (x) = 0.
xpi kxk

Si en lugar de masas mi consideramos cargas qi y en lugar de G con-

sideramos la constante de Coulomb, tendremos que (x) es el potencial
electrost
atico. Como antes fuera de las masas el potencial es armonico,
hacia ellas el potencial tiende a o seg un la carga sea positiva
o negativa y hacia el infinito el potencial se anula. Recprocamente se
tiene el siguiente resultado que demostraremos en la pagina 759.
722 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

Teorema de Picard. Si es una funci on satisfaciendo las tres pro-

piedades anteriores entonces es de la forma
m1 mn
(x) = + + ,
r1 rn

on de que limxpi (x) =

con las mi positivas o negativas en funci
= .
o
Si en lugar de un numero finito de masas (cargas), lo que tenemos
es una distribuci
on continua de densidad de masa (de carga) , en un
dominio V R3 , entonces el potencial es
Z
(y)
(12.1) u(x) = dy1 dy2 dy3 ,
V ky xk

(donde por comodidad hemos suprimido la constante G) y para x =

(x1 , x2 , x3 )
/ V , tenemos derivando bajo el signo integral que

x1 y1
Z
ux1 (x) = 3
dy1 dy2 dy3 ,
V kx yk
(x2 y2 )2 + (x3 y3 )2 2(x1 y1 )2
Z
ux1 x1 = dy1 dy2 dy3 ,
V kx yk5

y del mismo modo tenemos que

(x1 y1 )2 + (x3 y3 )2 2(x2 y2 )2

Z
ux2 x2 = dy1 dy2 dy3 ,
V kx yk5
(x1 y1 )2 + (x2 y2 )2 2(x3 y3 )2
Z
ux3 x3 = dy1 dy2 dy3 ,
V kx yk5

por tanto el potencial Newtoniano de densidad de masa (12.1), sa-

tisface la ecuacion de Laplace fuera de V ,

u = ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = 0,

y por tanto es una funci onica en R3 \V .

on arm
A continuacion veremos que si la densidad de masa Cc1 (R3 ), (i.e.
es de clase 1 y de soporte compacto), entonces el potencial u satisface
la Ecuacion de Poisson: u = 4. Pero antes veamos un resultado
previo.
 12.1. El operador de LaPlace 723
p
Lema 12.3 Para r(y) = kyk = y12 + y22 + y32 y B[0, L] = {y : kyk
L}, se tiene que

2
Z
1 2L ,
si n = 1,
dy1 dy2 dy3 = 4L, si n = 2,
B[0,L] rn
, si n 3.

on. Consideremos en R3 las coordenadas esfericas

Demostraci
y1 = sen cos , y2 = sen sen , y3 = cos ,
en las que se tiene que
= dy1 dy2 dy3 = r2 sen dr d d,
y por tanto
Z Z
1 2
= r sen drdd
B[0,L] rn B[0,L] r
n
Z 2 Z Z L Z L
2n
= r sen drdd = 4 r2n dr.
0 0 0 0

Teorema 12.4 Si Cc1 (R3 ),

u = 4, Ecuaci
on de Poisson
Demostracion. Como es de soporte compacto K, existe L > 0,
tal que K B(0, L/2) y por tanto para todo x K, K x B(0, L),
Z
(y)
u(x1 , x2 , x3 ) = dy1 dy2 dy3
ky xk
ZK
(x + y)
= dy1 dy2 dy3
Kx kyk
Z
(x + y)
= dy1 dy2 dy3 ,
B[0,L] kyk
y la integral es uniformemente convergente pues por el lema anterior el
integrando esta acotado por una funci on integrable.
Las integrales que se obtienen derivando formalmente u tambien son
uniformemente convergentes pues es de clase 1, por tanto
Z
xi (x + y)
uxi (x) = dy1 dy2 dy3 ,
B[0,L] kyk
724 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

ademas

xi (x + y) yi (x + y)
=
kyk kyk
 
(x + y) yi (x + y)
= + ,
yi kyk kyk3
por tanto como (x + y) = 0 para kyk = L, tendremos que
Z
yi (x + y)
uxi (x) = dy1 dy2 dy3 ,
B[0,L] kyk3
ademas, por el lema el integrando est a uniformemente acotado por una
funcion integrable pues |yi |/kyk3 1/kyk2 , as como su derivada
respecto de xi , por lo tanto
Z
yi xi (x + y)
uxi xi = dy1 dy2 dy3
B[0,L] kyk3
Z
yi fyi
= 3
dy1 dy2 dy3 ,
B[0,L] kyk

para f (y) = (x+y). Por lo tanto si denotamos con H el campo unitario

normal a las esferas centradas en el origen, con N = H y con r(y) =
kyk, tendremos que
Z
Hf
u = 2

B[0,L] r
Z Z
Hf Hf
= 2
2

B[0,L]\B[0,] r B[0,] r
Z   Z
f Hf
= HL 2
2

B[0,L]\B[0,] r B[0,] r
Z   Z
f Hf
= diH 2
2

B[0,L]\B[0,] r B[0,] r
Z   Z   Z
f f Hf
= iH 2
iH 2
2

S[0,L] r S[0,] r B[0,] r
Z Z
f Hf
= i
2 N 2

S[0,] r B[0,] r
Z Z
4 Hf
= f iN ,
42 S[0,] B[0,] r
2
 12.1. El operador de LaPlace 725

pues f = 0 en S[0, L] y H L (/r2 ) = 0 y tomando lmites cuando  0

el resultado se sigue.

Nota 12.5 Observemos que en la demostraci on anterior hemos visto que

si Cc1 (R3 ), entonces para todo x R3
(xi yi )(y)
Z
uxi (x) = dy1 dy2 dy3 ,
R 3 ky xk3

Ademas se tiene que el potencial Newtoniano

Z
(y)
u(x) = ,
V kx yk
tiene la propiedad de converger a cero cuando el punto x tiende hacia el
, para ello basta considerar que la densidad de masa es acotada
R y de
soporte en el abierto acotado V . Es mas si denotamos con m = V ,
la masa de V , se tiene que para kxk grande, u(x) m/kxk, es decir
que en el infinito el potencial Newtoniano de una densidad de masa
continua, es como si fuera el de una partcula. Con mas precision se
tiene el siguiente resultado.

Teorema 12.6 Se verifica que

lim kxk u(x) = m.
kxk

Demostraci on. Consideremos un L > 0 tal que V B[0, L], en

cuyo caso para cada y V y x fuera de B[0, L], se tiene kxk L
kx yk kxk + L, por lo tanto
kxk kxk kxk
,
kxk + L kx yk kxk L
de donde se sigue multiplicando por e integrando que
   
kxk kxk
m kxk u(x) m,
kxk + L kxk L
y el resultado se sigue.
En temas posteriores veremos que estas dos propiedades del potencial
Newtoniano continuo (12.1), lo determinan totalmente, en el sentido de
que es la unica funci
on que satisface la ecuacion de Poisson y se anula
en el infinito.
726 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

12.1.3 Problemas de Dirichlet, Neumann y mixto.

Consideremos la soluci on de la ecuaci
on del calor que corresponde a la
temperatura u de un cuerpo U = U U , que no vara con el tiempo.
Entonces ut = 0 y u es soluci on de la ecuaci
on de Laplace. Pero esta
ecuacion tiene infinitas soluciones. Para encontrar la temperatura real de
nuestro cuerpo, debemos imponer alguna condicion a la ecuacion tipo
frontera, pues inicial no tiene al no depender del tiempo.
Llamaremos:
1.- Problema de valor frontera de Dirichlet,
2.- Problema de valor frontera de Neumann,
3.- Problema de valor frontera mixto,
a cada uno de los problemas consistentes en encontrar la solucion de
la ecuacion de Laplace satisfaciendo respectivamente, cada una de las
tres condiciones frontera,

(1) u(x) = f (x), para x U ,

(2) N u(x) = f (x), para x U ,
(3) [f1 u + f2 N u](x) = f (x), para x U ,

para N el campo tangente a soporte de U , unitario y ortogonal a U .

En el caso de una plancha de anchura constante con superficies planas
aisladas, la temperatura de estado estacionario es una funcion de dos
variables y satisface la ecuaci
on de Laplace bidimensional.
Una membrana que este fija a lo largo de una curva cerrada espacial
definida por z = f (x, y), para los puntos (x, y) de una curva plana U ,
tendra una forma invariante por el tiempo, dada por z = u(x, y), donde
u es solucion del problema de Dirichlet en el plano

uxx + uyy = 0, u(x, y) = f (x, y), para (x, y) U .

12.1.4 Principio del m

aximo. Unicidad. Continui-
dad.
Usando los argumentos del mismo principio que vimos para la ecuacion
del calor puede demostrarse f
acilmente el Principio del Ma
ximo para
la ecuacion de LaPlace.
 12.1. El operador de LaPlace 727

aximo 12.7 Si U es un abierto acotado de Rn y u es una

Principio del m
funci
on continua en U y arm
onica en U , entonces

M1 u M2 , en U M1 u M2 , en U .

Demostraci on.- En primer lugar observamos que basta demostrar

una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solu-
cion u. Daremos solo la demostracion correspondiente a M = M2 y
lo haremos en dos partes. En la primera consideremos v una funcion
continua en U y de clase 2 en U tal que

v > 0, para x U ,
v(x) M, para x U ,

y demostremos que v M , en U .
Consideremos el punto p U en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p U , en cuyo caso el resultado se sigue, o bien p U , en cuyo
caso se tiene la siguiente contradicci
on

v

(p) = 0,

xi
2 0 < v(p) 0.
v


(p) 0,
x2i

En segundo lugar consideremos la funci on u del enunciado, un  > 0,

un r > 0 tal que U B[0, r] y la funci
on en U
n
X
v(x) = u(x) +  x2i ,
i=1

por tanto

v = 2n > 0, en U ,
v(x) M + r2 , para x U ,

y se sigue de la demostraci
on anterior que en U

u(x) v(x) M + r2 ,

y como esto es cierto para todo  > 0, el resultado se concluye.

728 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

Este principio establece que una membrana tensa sin vibracion (ut =
0), a la que no se le aplica ninguna fuerza externa, no puede estar abul-
tada ni hacia arriba ni hacia abajo.
De este principio se sigue facilmente la unicidad de solucion u del
problema de Dirichlet, mas generalmente se tiene el siguiente resulta-
do.

Teorema de Unicidad 12.8 Si existe es u nica la soluci

on u continua en
U y de clase 2 en el abierto de cierre compacto U Rn del problema
u = F, para x U ,
u(x) = f (x), para x U ,
para F una funci
on en U y f en U .

Demostraci on. Si u1 y u2 son soluciones entonces u = u1 u2 es

armonica y en la U se anula, por tanto se sigue del principio que u se
anula en todo punto.
Volveremos sobre esta cuesti
on al final del tema.
Observemos que como consecuencia inmediata del principio del maximo
tenemos la unicidad de soluci
on de la ecuaci
on de Poisson.
Teorema de Unicidad de soluci on de la Ec. de Poisson 12.9
El potencial Newtoniano 12.1, de densidad de masa de clase 1 y soporte
compacto en V es la u nica funci
on que satisface la ecuaci
on de Poisson
y se anula en el infinito.

Demostraci on. Basta considerar la diferencia de dos posibles so-

luciones, la cual es arm
onica y se anula en el infinito, por tanto sera
menor que la constante que queramos fuera de una bola de radio sufi-
cientemente grande, por tanto menor que la constante en la esfera y por
el principio del m
aximo menor que la constante en toda la bola.
Tambien se sigue la dependencia continua de la solucion del pro-
blema de Dirichlet respecto de las condiciones frontera, pues si u1
es la solucion que corresponde a f1 y u2 a f2 , entonces u1 u2 es la
solucion que corresponde a f1 f2 y si
|f1 f2 | <  en U |u1 u2 | <  en U .
 12.2. Funciones arm
onicas en el plano 729

12.2 Funciones arm

onicas en el plano

12.2.1 Funciones arm

onicas en variables separadas.
La Ecuacion de Laplace en el plano se expresa en coordenadas polares
de la forma
2 u 1 u 1 2u
+ + = 0,
2 2 2
y las funciones de la forma u = f ()g() son armonicas si y solo si
1 1
f 00 g + f 0 g + 2 f g 00 = 0,

lo cual implica que existe una constante a para la que
f 00 f0

2 + = a )
2 f 00 + f 0 af = 0,

f f


g 00 g 00 + ag = 0,
= a

g
la primera de las cuales es la ecuaci
on de Euler para resolverla hagase
el cambio = exp{t}, y tiene soluciones para > 0

1, log ,
si a = 0,

f () = , , si a = 2 ,

cos( log ), sen( log ), si a = 2 ,

y sus combinaciones lineales, mientras que las soluciones de la segunda

ecuacion son para > 0

1, ,
si a = 0,
g() = cos , sen , si a = 2 ,


e ,e , si a = 2 ,
y sus combinaciones lineales.

Ejercicio 12.2.1 Encontrar las funciones arm

onicas en el plano que sean de la
forma f (x)g(y).
730 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

12.2.2 Funciones arm

onicas y funciones analticas.
Las funciones arm onicas del plano estan ntimamente relacionadas con
las funciones analticas de variable compleja. Recordemos que

f (z) = u(x, y) + iv(x, y) : U R2 C,

es analtica en C, entendiendo la identificacion natural entre R2 y C,

si y solo si u y v son de clase 1 y se satisfacen las ecuaciones de
CauchyRiemann

ux = vy ,
uy = vx ,

ahora bien f 0 (z) = ux + ivx = vy iuy tambien es analtica y por tanto

u y v son de clase 2, lo cual implica que u y v son armonicas, pues

uxx + uyy = vyx vxy = 0,

por ejemplo

f (z) = ez = ex+iy = ex cos y + iex sen y,

es analtica en C, por tanto

u(x, y) = ex cos y, v(x, y) = ex sen y,

son armonicas en el plano. Un par de funciones armonicas, como u y

v, que sean la parte real e imaginaria de una funcion analtica en C se
llaman conjugadas arm onicas.

Teorema 12.10 Una funci on u en un abierto U simplemente conexo

(sin agujeros) del plano es arm onica si y s
olo si es la parte real (
o
imaginaria) de una funcion analtica del abierto entendido en C.

Demostraci on. Falta demostrar la implicacion . Sea u armoni-

ca, entonces por el Teorema de Stokes tendremos que para cualquier
curva cerrada V , borde de un abierto V U ,
Z Z
ux dy uy dx = d(ux dy uy dx)
V
ZV
= uxx dx dy + uyy dx dy = 0,
V
 12.2. Funciones arm
onicas en el plano 731

lo cual implica que fijado cualquier (x0 , y0 ) U , se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x0 , y0 ) con (x, y), la funcion
Z (x,y)
v(x, y) = ux dy uy dx,
(x0 ,y0 )

no depende de la curva elegida y se tiene que

R (x+,y) R (x,y)
(x0 ,y0 )
(ux dy uy dx) (x0 ,y0 ) (ux dy uy dx)
vx (x, y) = lim
0 
R x+
u y dx
= lim x = uy (x, y),
0 
vy (x, y) = ux (x, y),
y por tanto v es la conjugada arm
onica de u y u + iv es analtica.

Corolario 12.11 Toda funci on armonica en un abierto U del plano es lo-

calmente la parte real (
o imaginaria) de una funci
on analtica de variable
compleja.

12.2.3 Transformaciones conformes.

Pero tenemos aun m
as, si tenemos un difeomorfismo
F = (u, v) : U1 R2 U2 R2 ,
de un abierto del plano en otro abierto, definido por una funcion analtica
de variable compleja, es decir tal que u y v satisfacen las Ecuacio-
nes de CauchyRiemann, entonces este difeomorfismo lleva funciones
armonicas en funciones arm onicas, pues se tiene que

= ux + vx ,
x u v

= uy + vy ,
y u v
y por tanto tendremos que
2
2
= uxx + ux ( ) + vxx + vx ( )=
x u x u v x v
2 2
= uxx + ux (ux 2 + vx )+
u u vu
2 2
+ vxx + vx (ux + vx 2 ),
v uv v
732 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

2
= uyy + uy ( ) + vyy + vy ( )=
y 2 u y u v y v
2 2
= uyy + uy (uy 2 + vy )+
u u vu
2 2
+ vyy + vy (uy + vy 2 ),
v uv v
y de aqu se sigue aplicando las Ecuaciones de CauchyRiemann,
que
2 2
 2
2

2 2
+ 2 = (ux + uy ) + 2 .
x2 y u2 v
lo cual implica que F lleva funciones arm onicas en funciones armonicas.
Observemos que F es una transformaci on conforme, es decir es un
difeomorfismo que conserva la orientaci on y los angulos, pues por una
parte la matriz de la aplicaci on lineal tangente F es
     
ux uy ux uy cos sen
= =R .
vx vy uy ux sen cos
para q
R= u2x + u2y , ux = R cos , uy = R sen ,
lo cual implica que cada vector se multiplica por un factor R y se gira
un angulo . Por otra parte se tiene que
F [dx dy] = du dv
= (ux dx + uy dy) (vx dx + vy dy)
= (ux vy uy vx )dx dy
= (u2x + u2y )dx dy.

Este resultado puede ser u

til a la hora de resolver el problema de
Dirichlet en el plano, como ilustra el siguiente ejemplo.

Ejercicio 12.2.2 Encontrar una funci

on continua f en
{x2 + y 2 1} {(1, 0), (1, 0)},
soluci
on de
f = 0, para x2 + y 2 < 1,
(
1, si x2 + y 2 = 1, y > 0,
f (x, y) =
1, si x2 + y 2 = 1, y < 0,
 12.3. Transformaciones que conservan las funciones arm
onicas 733

12.3 Transformaciones que conservan las fun-

ciones arm
onicas
En las lecciones anteriores hemos encontrado algunos ejemplos de fun-
ciones armonicas, obviamente sus combinaciones lineales tambien lo son.
Ahora veremos otros procesos con los que generar mas funciones armoni-
cas, para ello consideraremos difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
para los que g C 2 (V ) sea arm olo si lo es f = F g C 2 (U ).
onica si y s

12.3.1 Traslaciones, giros y homotecias.

La traslacion por un vector a = (ai ) Rn
F (x1 , . . . , xn ) = (x1 + a1 , . . . , xn + an ),
obviamente conserva las funciones arm onicas, por ejemplo (ver el ejerci-
cio (12.1.3)) como
1
,
x21 + x22 + x23 + x24
es armonica en R4 {0}, entonces tambien lo es en R4 {a}, para
a = (ai ), la funci
on
1
.
(x1 a1 )2 + (x2 a2 )2 + (x3 a3 )2 + (x4 a4 )2
Los giros en el plano ( o en el espacio respecto de un eje) tambien
dejan invariantes las funciones armonicas, por ejemplo para el giro
u = x cos y sen ,
v = x sen + y cos ,
se tiene que
2 2 2 2
2
+ 2 = 2
+ 2,
x y u v
observemos que para F = u + iv, corresponde a F (z) = z exp{i}, que
es una transformaci
on conforme.
Las homotecias F (x) = kx, para k 6= 0, tambien conservan las fun-
ciones armonicas.
734 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

12.3.2 Transformaciones lineales.

Hemos visto ejemplos de transformaciones lineales que conservan las fun-
ciones armonicas, sin embargo no toda transformacion lineal lo hace. En
el siguiente resultado se caracterizan las que s lo hacen.

Teorema 12.12 Una transformaci on afn F (x) = Ax + b en Rn , lleva

funciones arm
onicas en funciones arm onicas si y s olo si A es m
ultiplo
de una matriz ortogonal, es decir de una (bij ) tal que
n
(
X 1, si i = j,
bik bjk = ij =
k=1
0, si i 6= j.

on. Utilizar que xi xj y x2i x2j son armonicas.

Demostraci

Ejercicio 12.3.1 Demostrar que las reflexiones

n
X
F (x) = x 2 < x, a > a ui = xi 2 xj aj ai ,
i=1

a2i = 1, conservan las

P P
respecto de un hiperplano {x : xi ai = 0}, para
funciones arm
onicas.

12.3.3 Inversiones respecto de esferas.

Otro tipo de transformaci on importante en el estudio de las funciones
armonicas es la inversi
on respecto de una esfera S(0, r), que lleva cada
punto x 6= 0 en
r2 r2 xi
F (x) = x ui = Pn 2,
kxk2 i=1 xj

es decir deja los puntos de la esfera invariantes, los puntos de dentro los
lleva a puntos de fuera en la misma direcci on (y los de fuera a dentro),
de modo que es constante el producto
kxk kF (x)k = r2 .
Que la inversion en el plano pinchado R2 {0}, conserva las funciones
armonicas se sigue de que en terminos complejos F es composicion de la
transformacion conforme
r2 x r2 y r2 z r2
G(z) = u iv = 2 i = = ,
x + y2 x2 + y 2 zz z
y de la reflexion (x, y) (x, y).
 12.3. Transformaciones que conservan las funciones arm
onicas 735

Ejercicio 12.3.2 Demostrar que las inversiones en el plano pinchado R2 {0},

conservan las funciones arm
onicas, expresando las funciones y el operador de
LaPlace en coordenadas polares.

Por lo tanto si g(x1 , x2 ) es arm

onica en V , tambien lo es en U

f (x) = f (x1 , x2 ) = g(u1 , u2 )

 2
r2 x2
  2 
r x1 r x
=g , = g ,
x21 + x22 x21 + x22 kxk2

por ejemplo la funci

on
p
g(x) = g(x1 , x2 ) = log (x1 a1 )2 + (x2 a2 )2 = log kx ak,

es armonica en R2 {a}, por lo tanto haciendo una inversion respecto

de la esfera S(0, r) tambien lo es
 2
r2 x2

r x1
f (x) = f (x1 , x2 ) = g ,
x2 + x22 x21 + x22
2 1
r x
kxk2 a
= log

r rx kxka
= log
kxk kxk r

r rx kxka
= log + log ,
kxk kxk r

en el plano sin dos puntos R2 {0, F (a)}.

Las inversiones en el espacio tambien sirven para construir funciones
armonicas, pues si g es arm onica en V abierto de R3 {0}, entonces la
funcion  2 
r r x
f (x) = g ,
kxk kxk2
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversion espacial
respecto de la esfera centrada en el origen y radio r.
Para verlo consideremos en R3 las coordenadas esfericas (ver la figura
(7.14), pag.416)

x = sen cos , y = sen sen , z = cos ,

736 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

en las que el laplaciano vale demuestrelo el lector

2
 2
2

2 1 1 1
= + + + +
2 2 2 sen2 2 tan
2
2 1
= + + P2 ,
2 2
donde P2 es un operador en las variables angulares.

Ejercicio 12.3.3 Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coor-

denadas esfericas, demostrar que si g es armonica en un abierto V R3 {0},
entonces la funcion  2 
r r x
f (x) = g ,
kxk kxk2
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversi
on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.

Ejercicio 12.3.4 Aplicar el resultado anterior para encontrar la funci

on f co-
rrespondiente a la funci
on armonica en R3 {(a, b, c)}
1
g(x, y, z) = p .
(x a)2 + (y b)2 + (z c)2

12.3.4 Transformaciones en general.

A continuacion caracterizamos los difeomorfismos

F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,

que conservan las funciones arm

onicas.

Teorema 12.13 Los siguientes apartados son equivalentes:

i.- F conserva las funciones arm onicas.
ii.- Las funciones ui son armonicas y la matriz jacobiana de F en cada
punto x, es  
ui (x)
= (x)B(x)
xj
m ultiplo de una matriz B(x) ortogonal.
iii.-
n n
X 2 2
X 2
2 = (x) .
i=1
xi i=1
u2i
 12.3. Transformaciones que conservan las funciones arm
onicas 737

iv.- Para n = 2, F es una transformaci on conforme o una transfor-

macion conforme compuesta con una reflexi on respecto del eje x. Para
n 6= 2, F es una semejanza, es decir F (x) = Ax + b, con A m ultiplo de
una ortogonal.

Demostraci on. (i)(ii) (iii). Es f

acil demostrar que
n n n
! n n
!
X 2 X X X X 2
= u jx x + u jx u kx ,
i=1
x2i j=1 i=1
i i
uj i=1
i i
uk uj
j,k=1

y el resultado se sigue facilmente (h agalo el lector) considerando las

funciones armonicas xi xj y x2i x2j .
(ii)(iv). Para n = 2 la matriz
 
ux uy
vx vy
es multiplo de una ortogonal, lo cual implica una de dos, o bien u y v
satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann, o u y v. En cualquier
2
caso u y v son arm onicas. Para n 6= 2, sea f (x)
Pn= (x) y consideremos
en U por una parte su metrica eucldea T = i=1 dxi dxi y por otra
la metrica eucldea de V trada por F
n
X n X
X X
T0 = dui dui = ( uixj dxj ) ( uixj dxj )
i=1 i=1
n
X
= f (x) dxi dxi ,
i=1

y por tanto en las coordenadas xi los coeficientes de T 0 son gij (x) =

f (x)ij y por tanto g = f n y g ij = f 1 ij . Ahora bien en la lec-
cion (13.8.2), pag.795, vimos que el operador de Laplace asociado a una
metrica T 0 en las coordenadas xi vale
n n n
2
   
X 1 X ij n/2
X n2
= gg = f f 2

i=1
u2i g i,j=1 xi xj i=1
xi xi
n n2 n 2
X f 2 n2 X
= f n/2 + f n/2 f 2
i=1
xi xi i=1
x2i
n
X 2
= f 1 ,
i=1
x2i
738 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

donde la u
ltima igualdad se sigue de (iii). Por tanto

n n2
X f 2
=0 f (x) = cte,
i=1
xi xi

lo cual implica que T 0 = 2 T , y esto vamos a ver que implica que F

localmente es una afinidad, lo cual a su vez implica que F es la restriccion
a U de una afinidad1 . Para ello consideremos un punto x U . Con
sendas traslaciones podemos suponer sin perdida de generalidad que x =
0 y que F (x) = 0. Ahora consideremos la homotecia G(x) = 1 x,
basta demostrar que la aplicaci on H = G F = (vi ) es lineal, para ello
observemos que al ser vi = 1 ui , H conserva la metrica ya que

n
X n
X n
X
dvi dvi = 2 dui dui = dxi dxi ,
i=1 i=1 i=1

por tanto es una isometra y en los cursos de geometra se demuestra que

H es una transformacion ortogonal.

Por ultimo acabamos deP ver que la expresi on del operador de Laplace
asociado a la metrica T 0 = dui dui (que es la eucldea trada por el
difeomorfismo F = (ui ), del que s olo consideramos que F es m ultiplo
de una ortogonal), cuyos coeficientes en las coordenadas xi , son gij (x) =
f (x)ij y por tanto g = f n y g ij = f 1 ij , es

n n n2 n
X 2 n/2
X f 2 1
X 2
2 = f + f ,
i=1
ui i=1
xi xi i=1
x2i
2n
= grad f 1 + f 1 ,
2

en particular si consideramos como difeomorfismo F la inversion respecto

de la esfera centrada en el origen y radio 1

n
1 X 1
F (x) = x f= u2jxi = ,
2 i=1
4

1 Dos afinidades que coinciden en un abierto coinciden en todo el espacio.

 12.4. Problema de Dirichlet en un rect
angulo 739

tendremos que
n
X 2 2n
2 = grad 4 + 4
i=1
u i 2
2n 3
= 4 grad + 2+n 2n
2
= 3 n1 2 grad 2n + 2+n 2n
= n+2 ( 2n 2n ) + 2+n 2n
= n+2 2n ,

donde la penultima igualdad se sigue de lo siguiente. Es facil ver que

para cualquier funci
on g

[, g] = g g = g + 2 grad g,

y por tanto si g es arm

onica, g = 0, entonces

g g = 2 grad g,

en particular para g = 2n

2n 2n = 2 grad 2n .

En particular se siguen los resultados sobre inversiones que hemos

visto para el plano y el espacio.

12.4 Problema de Dirichlet en un rect

angulo

Consideremos una placa metalica rectangular de la que conozcamos el

valor de su temperatura estacionaria, en el borde. Entonces tal tempe-
ratura es solucion del problema de Dirichlet del tipo

uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = f2 (x), si 0 < x < L,
u(0, y) = f3 (x), u(L, y) = f4 (x), si 0 < y < R,
740 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

problema que podemos dividir en cuatro problemas del tipo

uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = 0, si 0 < x < L,
u(0, y) = 0, u(L, y) = 0, si 0 < y < R,

en que consideramos que la temperatura es nula sobre tres lados. Y la

solucion a nuestro problema inicial es la suma de las cuatro soluciones
particulares. Resolvamos pues uno de estos u ltimos.
Supongamos que u(x, y) = f (x)g(y) es solucion, entonces

f 00 (x) + f (x) = 0, f (0) = f (L) = 0,

g 00 (y) g(y) = 0, g(R) = 0,

lo cual implica que las u

nicas soluciones corresponden a
nx
f (x) = c1 sen ,
L
Ry yR
g(y) = c2 [en L en L ],

para cada n N y sus sumas finitas. Ahora si existe una suma infinita

X Ry yR nx
u(x, y) = cn [en L en L ] sen ,
n=1
L

que satisfaga u(x, 0) = f1 (x), debera ser

X  R R
 nx
f1 (x) = cn en L en L sen ,
n=1
L

por tanto debemos elegir

Z L
R R 2 nx
cn [en L en L ] = an = f1 (x) sen dx,
L 0 L

como los coeficientes de Fourier de la extension impar de f1 a [L, L].

Y tenemos as una expresi
on formal para la solucion de nuestro problema
Ry yR
X en L en L nx
u(x, y) = an R R sen ,
n=1 en L en L L
 12.4. Problema de Dirichlet en un rect
angulo 741

ahora bien si f1 es integrable

Z L
2
|an | c = |f1 (x)|dx < ,
L 0

los terminos de la serie est

an acotados por los terminos
Ry yR yR
en L en L
ny 1 e2n L
c R R ce L
R
en L en L 1 e2n L
ny 1
c e L
R
1 e2n L
ny
e L
c R ,
1 e2 L
y estos definen una serie que converge para todo y > 0 y la convergencia
es uniforme en los (x, y) con y y0 , para cualquier y0 > 0. De donde
se sigue que nuestra serie converge a una funcion u continua en [0, )
(0, ), que satisface las tres condiciones frontera

u(x, R) = 0, u(0, y) = 0, u(L, y) = 0,

por otra parte las series cuyos terminos son las derivadas parciales
respecto de x, y, xx e yy, de los terminos de nuestra serie, tambien
convergen en [0, ) (0, ) y uniformemente en [0, ) [y0 , ), para
cualquier y0 > 0, por tanto u es de clase 2 y podemos derivarla derivando
termino a termino la serie y satisface la ecuaci
on de Laplace, pues cada
termino de la serie la satisface.
Por u
ltimo falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello
supondremos que f1 es continua, por lo tanto su serie de Fourier

sn (x, 0) f1 (x),

converge uniformemente en [0, L], donde estamos considerando

m Ry yR
X en L en L nx
sm (x, y) = an sen ,
e n R
L
R
en L L
n=1

por tanto dado un  > 0 existe un N , tal que para m, n N se tiene

|sn (x, 0) sm (x, 0)| ,

742 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

pero v = sn sm es soluci
on de la ecuaci
on de Laplace y satisface las
tres condiciones frontera

v(0, y) = v(L, y) = v(x, R) = 0,

para todo 0 y R y 0 x L, por tanto se sigue del principio del

maximo para la ecuaci
on de Laplace que

|sn (x, y) sm (x, y)| ,

para todo (x, y) [0, L] [0, R], por tanto sn converge uniformemente a
u en [0, L] [0, R], u es continua en ese conjunto y obviamente satisface
la cuarta condici on de contorno.
En el desarrollo anterior hemos supuesto que f1 se anula en 0 y L, por
lo que este desarrollo s
olo justifica la existencia de solucion, del problema
general, cuando en el borde del rect angulo consideramos una funcion que
se anula en los cuatro vertices. Esta exigencia es ficticia como puede ver
el lector en la pag. 118 del Weinberger, donde se demuestra la validez
del resultado en general.

12.5 Problema de Dirichlet en un disco

Consideremos ahora el problema de encontrar la temperatura estacio-

naria de una placa circular de radio R centrada en el origen, co-
nociendola en el borde. Tal temperatura es solucion del problema de
Dirichlet del tipo

uxx + uyy = 0,
u(x, y) = f (x, y), para x2 + y 2 = R2 ,

ahora bien por las caractersticas del problema, lo planteamos en coor-

denadas polares

2 u 1 u 1 2u
2
+ + 2 2 = 0,

u(R, ) = f (),
 12.5. Problema de Dirichlet en un disco 743

Consideremos las soluciones encontradas en el epgrafe 2.1. de la

forma u = f ()g(), entonces como g(0) = g(2), tendremos que las
nicas soluciones que verifican esto corresponden al valor a = n2 y como
u
buscamos soluciones que sean continuas en 0, nos quedan las de la forma
n (c1 cos n + c2 sen n),
y sus combinaciones finitas. Nos preguntamos entonces si habra alguna
combinacion infinita

a0 X  n
(12.2) u(, ) = + (an cos n + bn sen n),
2 n=1
R
tal que para = R coincida con

a0 X
f () = + (an cos n + bn sen n),
2 n=1

para ello basta elegir los coeficientes de

R Fourier de f en [, ].
Ahora bien para < R basta que |f | < para que la serie (12.2)
y las de las derivadas primeras y segundas (de sus terminos) converjan
en el disco abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una funcion u de clase 2
en el disco abierto de radio R y es soluci on de la ecuacion de Laplace
pues cada termino de la serie lo es.
Si ahora suponemos que f es continua, periodica y tiene derivada
continua salvo en un conjunto finito de puntos en los que tiene derivadas
laterales finitas, entonces como vimos en el caso anterior se demuestra,
utilizando el principio del m aximo, que la convergencia
m
a0 X n
sm (, ) = + (an cos n + bn sen n) u(, ),
2 n=1
R
es uniforme en el disco cerrado de radio R y por tanto u es continua y
satisface las condiciones del problema.
En particular obtenemos que la temperatura en el centro del disco
x = 0, y = 0, que corresponde a = 0, vale
Z
1
u(0, 0) = f (x)dx,
2
es decir que la temperatura en el centro del disco es el promedio de la
temperatura en el borde. Propiedad a la que aludimos al principio del
Tema. Observemos que de aqu se sigue el
744 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

Teorema del valor medio 12.14 El valor de una funci on arm onica en
el centro de un crculo del plano es el promedio de sus valores en la
circunferencia.

Para lo cual basta hacer una traslaci

on del punto al origen.

12.5.1 F
ormula integral de Poisson.
R
Ahora bien si solo sabemos que |f | < , tendremos que sm u en el
disco abierto y si calculamos los valores de an y bn , tendremos
m
n cos n
Z  Z
1 X
sm (, ) = f (x)dx + f (x) cos nx dx+
2
n=1
Rn

sen n
Z 
+ f (x) sen nx dx =

" m
1 1 X n
Z
= f (x) + (cos n cos nx+
2 n=1 Rn
+ sen n sen nx)] dx
" m
#

1 X n
Z
1
= f (x) + cos n( x) dx,
2 n=1 Rn

y para cualquier < R la serie de la derecha converge uniformemente

en x, por lo que tomando lmites

" #
1
Z
1 X  n
u(, ) = f (x) + cos n( x) dx.
2 n=1 R

Ahora bien tenemos que

1 X  n 1 X  n ein(x) + ein(x)
+ cos n( x) = + =
2 n=1 R 2 n=1 R 2

1 1X
= + [(/R) ei(x) ]n + [(/R) ei(x) ]n
2 2 n=1
(/R) ei(x) (/R) ei(x)
 
1 1
= + +
2 2 1 (/R) ei(x) 1 (/R) ei(x)
 12.5. Problema de Dirichlet en un disco 745

1 R cos( x) 2
= + 2
2 2R cos( x) + R2
R 2 2
= ,
2[2 + R2 2R cos( x)]
por lo tanto

R 2 2
Z
1
u(, ) = f (x) dx.
2 2 + R2 2R cos( x)

Esta ecuacion llamada Formula integral de Poisson es valida para los

< R y nos dice que la temperatura en todo punto del disco puede obte-
nerse integrando la temperatura en el borde de una determinada manera.
A menudo calcular esta integral es preferible y nos da un resultado mas
exacto que si calculamos la serie (12.2).
Realmente esta ecuaci on es una consecuencia del teorema del va-
lor medio (12.14) por lo siguiente: En la leccion 12.2.3 vimos que un
difeomorfismo entre dos abiertos del plano, definido por una aplicacion
holomorfa conserva las funciones arm onicas, por ejemplo para cada a
C, con |a| < 1, la aplicaci
on
za
(z) = ,
z 1
a
lleva (a) = 0, (0) = a, el disco unidad en el disco unidad, la circun-
ferencia en la circunferencia y = 1 , pues [(z)] = z. Ahora en
terminos del difeomorfismo [0, 2) ei S1 , que lleva la medida
de Lebesgue m, en la medida de angulos, tenemos que
ei a
ei() =
ei 1
a
y transforma la medida de los
angulos en la medida
1 2
Z Z
1 0
(A) = m[ (A)] = m[(A)] = ()d = 2
d,
A A 1 + 2 cos( )

para a = ei , pues
i ei (
a ei 1) (ei a)ai ei
i0 ei = i 2

a e 1)
(
ei (
a ei 1) (ei a) a ei
0 (ei a) = i

e 1
a
2 1 1 2
0 = i i
= 2
.
(1 a e )( a e 1) 1 + 2 cos( )
746 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

Ahora si f es arm onica en el disco unidad, tambien lo es f () y

tenemos
Z Z
1 1
f (a) = f [(0)] = f [()] d = f ()0 () d.
2 2

Ejercicio 12.5.1 Demostrar que n cos n y n sen n, son polinomios homoge-

neos en (x, y), de grado n.

Por ultimo para < R podemos derivar indefinidamente los ter-

minos de la serie (12.2) y las series de estas derivadas convergen en el
disco unidad abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una funcion u de clase
infinita en el disco unidad abierto. Pero es mas, se sigue del ejercicio
anterior que u es una suma infinita en n, de polinomios homogeneos
de grado n, en (x, y), por tanto u es analtica en el origen y (12.2)
es su serie de Taylor en el origen. Del mismo modo toda funcion u
armonica en un abierto del plano es analtica en ese abierto. Para verlo
basta considerar un punto del abierto (x0 , y0 ) y un disco en el abierto,
de centro el punto. Los argumentos anteriores muestran que u es igual
en el crculo abierto a su serie de Taylor en (x0 , y0 ).

Teorema de Liouville 12.15 Una funci on armonica en Rn no puede es-

tar acotada superiormente (ni inferiormente) a menos que sea constante.
Demostraci on. Lo veremos para n = 2. El caso general lo veremos
en (12.20), pag.756. Basta demostrar una de las dos afirmaciones pues
la otra se obtiene considerando la funci
on cambiada de signo. Sin perdi-
da de generalidad podemos suponer que nuestra funcion armonica esta
acotada inferiormente por 0, es decir que u 0, en tal caso consideremos
un punto cualquiera x y un radio R tal que x B(0, R), en tal caso la
formula de Poisson nos permite expresar
Z
1 R2 2
u(x) = u(, ) = u(R, )d,
2 2 + R2 2R cos( )
y como se tiene que para todo 0 < R
R R 2 2 R+
2 ,
R+ + R2 2R cos( ) R
y que u 0, tendremos que
R R 2 2 R+
u(R, ) 2 2
u(R, ) u(R, ),
R+ + R 2R cos( ) R
 12.6. Problema de Dirichlet en la esfera 747

e integrando

R 1
Z Z
R+ 1
u(R, )d u(x) u(R, )d,
R + 2 R 2

y por el teorema del valor medio para funciones armonicas

R R+
u(0) u(x) u(0),
R+ R
y haciendo R , u(x) = u(0) y el resultado se sigue.

Ejercicio 12.5.2 Resolver la ecuaci

on u = 0, considerando las condiciones:
1) u(1, ) = cos2 ,
2) u(1, ) = sen3 .

12.6 Problema de Dirichlet en la esfera

Consideremos la temperatura estacionaria en una esfera de radio 1 con

una temperatura determinada en su superficie, es decir consideremos el
problema de Dirichlet
uxx + uyy + uzz = 0,
u(x, y, z) = F (x, y, z), para x2 + y 2 + z 2 = 1.
Dadas las caractersticas del problema planteamos el problema en
coordenadas esfericas
x = sen cos , y = sen sen , z = cos ,
en las que el laplaciano hemos visto que vale
2
 2
2

2 1 1 1
= + + + +
2 2 2 sen2 2 tan
Vamos a considerar el caso en que F es constante en , es decir que
es una funcion F (). Por tanto empezamos buscando soluciones de la
forma
u(, , ) = f ()g(),
748 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

en cuyo caso f y g deben satisfacer la ecuaci

on
f 00 f0 g 00 g0
2 + 2 =
f f g g tan
2 f 00 + 2f 0 f = 0,
cos 0
g 00 + g + g = 0,
sen
la primera de las cuales es una ecuaci
on de Euler y la segunda es
(g 0 sen )0 + g sen = 0,
y si hacemos el cambio de coordenadas x = cos y llamamos y(x) = g(),
esta ecuacion se transforma en la Ecuacio
n de Legendre

(y 0 (1 x2 ))0 + y = 0 (1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,

12.6.1 La Ecuaci
on de Legendre.
Si buscamos una soluci
on de esta ecuaci
on por el metodo de las potencias
tendremos

X
y(x) = cn xn ,
n=0
X
X
y 0 (x) = cn nxn1 , 2xy 0 (x) = 2cn nxn ,
n=0 n=0
X
X
y 00 (x) = cn n(n 1)xn2 , x2 y 00 (x) = cn n(n 1)xn ,
n=0 n=0

y al sustituir en la ecuaci
on e igualar a 0, tendremos que los coeficientes
de la serie son todos nulos, es decir
cn 2ncn + (n + 2)(n + 1)cn+2 n(n 1)cn = 0,
y de aqu obtenemos la f
ormula de recurrencia
n(n + 1)
cn+2 = cn ,
(n + 1)(n + 2)
de la que obtenemos todos los terminos pares a partir de c0 por
n
Y
c2(n+1) = an c2n = an an1 c2(n1) = = ai c0 ,
i=0
 12.6. Problema de Dirichlet en la esfera 749

siendo
2n(2n + 1)
an = ,
(2n + 1)(2n + 2)
y por tanto
n n
Y 2i(2i + 1) Y c0
c2(n+1) = c0 = [2i(2i + 1) ] ,
i=0
(2i + 1)(2i + 2) i=0
(2n + 2)!

y de un modo similar obtendramos los terminos impares, a partir de c1 .

Observamos que si
= n(n + 1),
para alg un n par, entonces hay un polinomio solucion, que se llama
Polinomio de Legendre de orden n, que denotamos con Pn , y que solo
tiene terminos pares, pues los coeficientes pares se anulan a partir del
n + 1 y todos los coeficientes impares se anulan si tomamos c1 = 0. Y lo
mismo si n es impar, tomando c0 = 0. Esta solucion polinomica Pn esta
definida en todo R, en particular en el x = 1 recordemos que x = 1
corresponde a = 0.
Si por el contrario no es de esa forma, todos los coeficientes pares
son no nulos a menos que c0 = 0 y los coeficientes impares tambien son
no nulos a menos que c1 = 0. En cuyo caso la serie converge para |x| < 1,
para lo cual basta aplicar por separado el criterio del cociente a las series
formadas por los terminos impares y por los pares. En cualquier caso
las series no convergen en x = 1. Por tanto solo nos interesa el valor
de = n(n + 1) para el que la ecuaci on de Legendre correspondiente
tiene solucion Pn .
Estos polinomios Pn tienen las siguientes propiedades:
Formula de recurrencia.
2n + 1 n
Pn+1 (x) = xPn (x) Pn1 (x),
n+1 n+1
F
ormula de Rodrigues.
1 dn 2
Pn (x) = (x 1)n ,
2n n! dxn
y ademas son ortogonales en el sentido de que
(R 1
P (x)Pm (x)dx = 0, para n 6= m
1 n
< Pn , Pm >= 2
2n+1 , para n = m.
750 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

(remitimos al lector interesado en estas propiedades a las pagina 243 y

493 del libro de DerrickGrossman.)
Las series de FourierLegendre, es decir del tipo

X
an Pn (x),
n=0

son muy importantes para aproximaciones numericas, pues en primer

lugar si h = Qn es un polinomio de grado n existe una representacion
u
nica
Xn
Qn = am Pm (x),
m=0

donde dadas las propiedades de ortogonalidad de los Pm , los coeficientes

son necesariamente
< Qn , Pm >
am = ,
< P m , Pm >
y si h es una funci
on continua y elegimos los mismos coeficientes
esta vez para todo n, a los que llamamos coeficientes de Fourier
Legendre relativos a h, tendremos que cada polinomio
n
X
pn (x) = am Pm (x),
m=0

es de grado n y es la aproximaci
on
optima (por mnimos cuadrados) de
h entre los polinomios de grado menor o igual que m. Veamoslo:
n
X n
X
<h b m Pm , h bm Pm >=
m=0 m=0
n
X n
X
=< h, h > 2 bm < h, Pm > + b2m < Pm , Pm >
m=0 m=0
Xn n
X
=< h, h > 2 bm am < Pm , Pm > + b2m < Pm , Pm >
m=0 m=0
n
X n
X
=< h, h > a2m < Pm , Pm > + (bm am )2 < Pm , Pm >,
m=0 m=0

y la expresion alcanza el valor mnimo cuando los bm = am .

 12.7. Unicidad de soluci
on en problemas con valores frontera 751

Volviendo a nuestro problema inicial, consideremos el caso en que

= n(n + 1), para el que tenemos las ecuaciones
2 f 00 + 2f 0 n(n + 1)f = 0,
(g 0 sen )0 + n(n + 1)g sen = 0,
las cuales tienen soluci
on aplicando tambien en la primera el metodo
de las potencias
f () = n , g() = Pn (cos ),
y las combinaciones finitas de
n Pn (cos ),
son soluciones. Ahora es de esperar que eligiendo convenientemente coe-
ficientes ci , la serie

X
cn n Pn (cos ),
n=0
converja a una soluci on que para = 1 coincida con F (). Y esto es
as, si F es continua, eligiendo los cn como los coeficientes de Fourier
Legendre de h(x) = F (). Remitimos al lector a la pagina 206 del
Weinberger, para los detalles.

12.7 Unicidad de soluci

on en problemas con
valores frontera

Consideremos un abierto U Rn y C U una variedad con borde,

cuyo borde C este en las condiciones del Teorema de Stokes, por
ejemplo que sea una variedad (n 1)dimensional salvo en un conjunto
de medida nula. Denotaremos con V = Int C. Nuestro interes radica en
estudiar la unicidad de soluci on de los tres problemas enunciados en el
primer epgrafe de la lecci
on, para la ecuaci
on algo mas general
u = P u,
752 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

para P 0 una funci

on de U no negativa.
Recordemos que para cada funci
on f y cada campo D,

div(f D) =< grad f, D > +f div D,

f = div grad f.

Dadas dos funciones u, v C (U ), tendremos por el Teorema de

Stokes que llamando D = grad u y N al campo unitario ortogonal
exterior a C,
Z Z
v N u iN = v < grad u, N > iN
C
ZC
= < vD, N > iN
C
Z
(12.3) = ivD
ZC Z
= d(ivD ) = div(vD)
ZC C

= (< grad v, grad u > +vu) ,

C

que se conoce como la primera identidad de Green, pues si

iT = hiN ,

tendremos que eligiendo D1 = N, D2 , . . . , Dn una base ortonormal de

campos
P bien orientada, con D2 , . . . , Dn tangentes a C, entonces, como
T = < T, Di > Di , tendremos que

< T, N >=< T, D1 >= (T, D2 , . . . , Dn ) = h.

Tras estos preliminares vamos a estudiar en que casos podemos ase-

gurar que la soluci
on de

(12.4) u = P u,

satisfaciendo una de las tres condiciones frontera

u = f, en C,
N u = f, en C,
N u + u = f, en C, para > 0,
 12.7. Unicidad de soluci
on en problemas con valores frontera 753

(de existir) es u
nica.
Supongamos que hay dos soluciones u1 y u2 , entonces u = u1 u2
satisface la misma ecuaci on u = P u, con la correspondiente condicion
frontera para f = 0. Entonces en cualquiera de las tres condiciones
frontera tendremos que
Z Z
(< grad u, grad u > +P u2 ) = u(N u) iN ,
C C

y para la primera y segunda condiciones tendremos que

Z "X n  2 # n  2
u 2
X u
+ Pu = 0 + P u2 = 0,
C i=1 xi i=1
xi

lo cual implica que u es constante y si en un punto x C es P (x) > 0,

entonces u(x) = 0 y por ser constante u = 0, por tanto la solucion es
u
nica, mientras que en el caso P = 0 tendremos que u es constante pues
tiene todas las derivadas nulas, por lo tanto u = 0 para la primera condi-
cion frontera y es constante para la segunda, es decir que dos soluciones
del problema de Newmann difieren en una constante. Para la tercera
condicion frontera tenemos que
Z "X n  2 # Z
u 2
N u = u + Pu + u2 iN = 0,
C i=1 xi C

y tenemos que u = 0 en C y como por otra parte u es constante,

tendremos que u = 0 y la soluci
on es u
nica.

Ejercicio 12.7.1 1.- Demostrar la siguiente versi on del principio del m

aximo
para la ecuacion 12.4, con P > 0. La solucion u no puede alcanzar un maximo
positivo ni un mnimo negativo en el interior de C. Como consecuencia demos-
trar que si M1 u M2 en C, con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 u M2
en C. Por u ltimo comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es
on u = x2 + y 2 + 1).
cierto el resultado (Ind. Considerese la funci
2.- Demostrar que la solucion u del problema de Dirichlet de 12.4, para
P > 0, es continua respecto de su valor f en la frontera.
754 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

12.8 Propiedades de las funciones arm

onicas

En los terminos de la lecci

on anterior tenemos que para v = 1 en 12.3,
se tiene Z Z
N u iN = u ,
C C
lo cual implica el siguiente resultado.

Teorema de Gauss 12.16 Si u C (U ) es arm

onica en V , con V U ,
entonces Z
N u iN = 0.
V

Ejercicio 12.8.1 Demostrar que si denotamos con H el campo unitario normal

exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z Z
vol[S(0, r)] = iH = rn1 iH = rn1 vol[S(0, 1)].
S(0,r) S(0,1)

Hemos visto en (12.3) que

Z Z
(< grad v, grad u > +vu) = v(N u)iN ,
C C

de donde se sigue la llamada Segunda identidad de Green

Z Z
(12.5) (vu uv) = [v(N u) u(N v)]iN ,
C C

(donde recordemos que N debe ser ortonormal y exterior a C) y por lo

tanto si u y v son arm
onicas tendremos que
Z Z
(12.6) v(N u)iN = u(N v)iN .
C C

Teorema 12.17 Sea u una funci on armonica en un abierto U Rn ,

entonces para cada x U y cada variedad con borde C U , con x
V = Int C se tiene: para n 6= 2 y v(x, y) = 1/kx ykn2
Z
1
u(x) = [v(N u) u(N v)] iN ,
(n 2) vol[S(0, 1)] C
 12.8. Propiedades de las funciones arm
onicas 755

y para n = 2 y v = log(1/kx yk),

Z
1
u(x) = [v(N u) u(N v)] iN .
2 C
Demostraci on. Como v es arm
onica fuera de x podemos considerar
una variedad con borde C\B(x, r), con r > 0 suficientemente peque no
como para que B[x, r] V , en tal caso el borde es C S(x, r) y se
sigue de (12.6) que
Z Z
[u(Hv) v(Hu)]iN = [u(N v) v(N u)]iN
S(x,r) C

con N el campo unitario y ortogonal exterior al borde, que en S(x, r)

apunta hacia el interior de la esfera y por tanto es H, para
n  
X yi xi 2n
H= Hv = ,
i=1
kx yk yi kx ykn1

en definitiva y usando el Teorema de Gauss tendremos que (para n 6= 2)

Z
1
[v(Hu) u(Hv)]iN =
(n 2) vol[S(0, 1)] S(x,r)
Z
1
= n1 u iN
r vol[S(0, 1)] S(x,r)
Z
1
= u iN u(x),
vol[S(x, r)] S(x,r)
cuando r 0.

Teorema del valor medio I 12.18 El valor de una funci on arm onica de
un abierto U , en un punto, es el valor medio de la funci on sobre la
superficie de una bola centrada en el punto que este dentro de U .
Demostraci on. Por el resultado anterior aplicado a C = B[x, r],
para cualquier r > 0, se tiene
Z
1
u(x) = [v(Hu) u(Hv)]iN =
(n 2) vol[S(0, 1)] S(x,r)
Z
1
= n1 u iN
r vol[S(0, 1)] S(x,r)
Z
1
= u iN .
vol[S(x, r)] S(x,r)
756 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

Teorema del valor medio II 12.19 El valor de una funci on arm

onica de
un abierto U , en un punto, es el valor medio de la funci
on en una bola
centrada en el punto, que este dentro de U .
Demostraci on. Es una simple consecuencia del resultado anterior
unido a que para cualquier funci
on f
Z Z

f= f iN .
r B(x,r) S(x,r)

demostrado en el ejercicio (10.4.1), pag.668, pues se tiene que

Z Z

u(x) = u(x) iN
r B(x,r) S(x,r)
Z Z

= u iN = u ,
S(x,r) r B(x,r)
y el resultado se sigue integrando.

Corolario. Teorema de Liouville 12.20 Toda funci onica en Rn

on arm
no negativa es constante.
Demostraci on. Si m es la medida de Lebesgue y m(B) la medida
de la bola unidad, m(B[x, r]) = rn m(B) y por el resultado anterior se
tiene Z
1
u(x) = n u dm,
r m(B) B(x,r)
por tanto para x 6= y, z = (x + y)/2 y AB = (A B c ) (Ac B)
Z Z
1
|u(x) u(y)| = n | u dm u dm|
r m(B) B(x,r) B(y,r)
Z Z
1
= n | u dm u dm|
r m(B) B(x,r)B(y,r)c B(y,r)B(x,r)c
Z
1
n u dm
r m(B) B(x,r)B(y,r)c
Z
1
n u dm
r m(B) B(z,r+kxyk)\B(z,rkxyk)
u(z)m(B)((r + kx yk)n (r kx yk)n
=
rn m(B)
 n  n 
kx yk kx yk
= u(z) 1+ 1 0 si r ,
r r
 12.8. Propiedades de las funciones arm
onicas 757

lo cual implica que u(x) = u(y).

Ejercicio 12.8.2 Demostrar que toda funci onica en Rn integrable es

on arm
nula.

A continuaci on demostraremos que toda funcion armonica es anal-

tica real, para ello empezamos viendo que es de clase infinito.

onica en un abierto U Rn entonces u

Teorema 12.21 Si u es arm
C (U ).
Demostraci on. Sea B U una bola abierta de centro un punto
p U y veamos que u C (B). Sea x B y denotemos con S la esfera
de B, entonces se sigue del teorema (12.17) que
Z
u(x) = k [v(N u) u(N v)]iN ,
S
para cierta constante k > 0 y
X (yi pi )
N= ,
ky pk yi
el campo ortonormal exterior a las bolas concentricas a B y como en
el integrando u y N u no dependen de x y por induccion se tiene que
N D = D N , los integrandos tienen derivadas en x
D [v(N u) u(N v)] = D (v)(N u) uD (N v) =
= D (v)(N u) uN (D v),
con integrales uniformemente convergentes para los x de cada compacto
K de B, pues v = v(x, y) es de clase infinito en x 6= y, por tanto D (v)
y N (D v), por lo que est
an acotadas en los (x, y) K S, as como u
y N u en y S (pues u es de clase 2), por tanto existe
Z
D u(x) = kn D [v(N u) u(N v)]iN ,
S
y es continua.

Lema 12.22 Si u es arm onica en un abierto U Rn en el que est

a
acotada |u(x)| C, entonces para cada x U
 n ||
|D u(x)| C |||| ,

para = min{kx yk : y U } = d(x, U c ).
758 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

Demostraci on. Lo haremos por inducci on en ||. Para || = 1 sea

r < y apliquemos el teorema del valor medio a la funcion armonica uxi
Z
1
uxi (x) = ux
vol[B(x, r)] B(x,r) i
L
Z
1
= n (u)
r vol[B(0, 1)] B(x,r) xi
Z
1
= n i (u)
r vol[B(0, 1)] S(x,r) xi
Z
1
= n u< , N > iN ,
r vol[B(0, 1)] S(x,r) xi

por lo tanto (recordando el ejercicio 4 del tema X)

Z
1
|uxi (x)| n |u|iN
r vol[B(0, 1)] S(x,r)
C n
n nrn1 vol[B(0, 1)] = C ,
r vol[B(0, 1)] r
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.
Supongamos ahora que el resultado es cierto para todo || = k 1,
con k 2 y demostremoslo para || = k, para ello consideremos r <
= d(x, U c ), un || = k 1 y un y B[x, r/k], entonces la distancia
y = d(y, U c ) r r/k y por la hip
otesis de induccion se tiene que
 ||
n

|D u(y)| C ||||
y
 k1  k1
nk k1 nk
C (k 1) =C ,
(k 1)r r
y aplicando de nuevo el teorema del valor medio como en la primera
parte, en la B[x, r/k], tendremos que
 k1    n k
nk n
| D u(x)| C =C kk ,
xi r r/k r
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.

Teorema 12.23 Si u es una funci

on arm
onica en un abierto U , entonces
u C (U ).
 12.8. Propiedades de las funciones arm
onicas 759

Demostraci on. Por nuestro teorema de caracterizacion de las fun-

ciones analticas, basta demostrar que para cada compacto K U exis-
ten constantes M, r > 0 tales que para todo multindice y x K

|D u(x)| M r|| ||!.

Ahora bien se sigue de la fo rmula de Stirling que existe una

constante k > 0 tal que para todo m N

mm k em m!,

por lo tanto se sigue del lema anterior que tomando

d(K, U c )
M = Ck, r= ,
e n
se tiene en K que
 ||
n
|D u(x)| C ||||
d(K, U c )
 ||
n
C k e|| ||!
d(K, U c )
= M r|| ||!.

Como consecuencia de (12.17) tambien podemos demostrar el si-

guiente resultado sobre potenciales Newtonianos.

Teorema de Picard 12.24 Si u es una funci

on arm
onica en un abierto
U = R3 \{p1 , . . . , pn } satisfaciendo

lim u(x) = , o = ,

kxpi k0

on u(pi +1 p) es estrictamente creciente

y que para cada p R3 la funci
(
o decreciente) en a partir de un > 0. Entonces en U
q1 qn
u(x) = + + + v(x),
r1 rn

onica en R3 las qi R y ri (x) = kx pi k.

con v arm
760 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

Demostraci on. De la hip

otesis se sigue que para todo M > 0,
existe un  > 0 tal que

ky pi k  u(y) M, o u(y) M ,

y diremos que el punto pi es positivoen el primer caso y negativoen

el segundo.
Sea x U y consideremos un r > kxk y un < kx pi k tales que

B = ni=1 B(pi , ) ni=1 B[pi , ] B(0, r),

aximo Mr de |u| en B[0, r]\B (el cual se alcanza

ahora consideremos el m
en el borde) y para M > Mr consideremos las n superficies

Si = {y B[pi , ] : u(y) = M },

(si pi es positivo y . . . u(y) = M si es negativo). Tales superficies son

el borde de {y B[pi , ] : u(y) M }, que contiene a pi en su interior.
Consideremos el dominio C limitado por las superficies S(0, r) y las Si ,
en cuyo interior esta x y apliquemos el teorema (12.17), tendremos por
tanto que
Z
1
u(x) = [v(N u) u(N v)] iN
vol[S(0, 1)] C
Z
1
= [v(N u) u(N v)] iN +
vol[S(0, 1)] S(0,r)
n Z
1 X
+ [v(N u) u(N v)] iN ,
vol[S(0, 1)] i=1 Si

donde v(y) = 1/kx yk. Ahora derivando el primer sumando

Z
u
(x) = [v(N u) u(N v)] iN ,
S(0,r)

respecto de las xi y observando que en el integrando ni u ni N u dependen

de x, vemos que es una funci on arm onica en {kxk 6= r}, ademas que no
depende de r por la segunda identidad de Green (12.5) ya que u =
v = 0 en {r kxk r0 }, por tanto u es armonica en Rn . El otro
sumando, por ser u = cte y el teorema de Gauss es
Z Z
[v(N u) u(N v)] iN = v(N u) iN ,
Si Si
 12.8. Propiedades de las funciones arm
onicas 761

Rahora como Si {pi } cuando M y por el teorema de Gauss la

Si
N u iN = ki no depende de M , pues u es armonica entre dos super-
ficies Si del punto pi , correspondientes a dos valores de M , tendremos
que Z
ki
lim v(N u) iN = v(pi )ki = ,
M S
i
kx pi k
y para qi = ki / vol[S(0, 1)] se sigue el resultado.

Corolario 12.25 En las condiciones anteriores si adem as u se anula en

el infinito, es decir limkxk u(x) = 0, entonces v = 0 y
q1 qn
u(x) = + + .
r1 rn
Demostraci
on. Es un simple ejercicio.

Definici
on. Llamamos integral de Dirichlet en U de una funcion u a
Z
I(u) = < grad u, grad u > .
U

El siguiente resultado establece que si entre todas las funciones v

definidas en un abierto U , que coinciden en U , hay alguna armonica,
esta alcanza el mnimo de las integrales de Dirichlet, I(v).

Principio de Dirichlet 12.26 Si u = 0 y u = v en U , entonces

I(u) I(v).

Demostraci on. En primer lugar tenemos como consecuencia de

onica y u v = 0 en U , entonces
(12.3) que si u es arm
Z
< grad(u v), grad u > = 0,
U
R
lo cual implica que I(u) = < grad v, grad u > y por tanto
U
Z
0 I(u v) = I(u) 2 < grad v, grad u > + I(v)
U
= I(v) I(u).
762 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

Por otra parte observemos que la Ecuaci on de EulerLagrange aso-

ciada al funcional
Z Z "X n
#
I(u) = < grad u, grad u > = u2xi
U U i=1

es precisamente la Ecuaci
on de LaPlace.
 12.8. Propiedades de las funciones arm
onicas 763

Ejercicios

Ejercicio 12.2.2.- Encontrar una funcion continua f en {x2 + y 2 1}

{(1, 0), (1, 0)}, soluci
on de

f = 0, para x2 + y 2 < 1,
(
1, si x2 + y 2 = 1, y > 0,
f (x, y) =
1, si x2 + y 2 = 1, y < 0,

Soluci
on.- Como la funci
on
1 x2 y 2
u(x, y) = ,
1+z (1 x)2 + y 2
F (z) = = u + iv,
1z 2y
v(x, y) = ,
(1 x)2 + y 2
es analtica en D = {x2 + y 2 < 1} y define un sistema de coordenadas (u, v) en D
para el que
D = {x2 + y 2 < 1} = {u > 0},
{x2 + y 2 = 1, y > 0} = {u = 0, v > 0},
{x2 + y 2 = 1, y < 0} = {u = 0, v < 0},
llegamos a que en este sistema de coordenadas tenemos que resolver
f = 0, para u > 0,
(
1, si v > 0,
f (0, v) =
1, si v < 0.
Ahora bien hemos visto que en coordenadas polares la funci on es arm
onica en
el plano (u, v) quitando la semirrecta formada por los puntos {(0, v), v < 0} y por
tanto en coordenadas cartesianas (u, v) tambien es arm
onica la funci
on
v
arctan : (0, ) (, ) (/2, /2),
u
y por tanto la soluci
on a nuestro problema es
2 v
f = arctan ,
u
pues
f (u, v) 1, cuando v > 0 y u 0,
f (u, v) 1, cuando v < 0 y u 0,
y por tanto en las coordenadas iniciales la soluci
on es la funci
on
2 2y
arctan .
(1 x)2 + y 2
764 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

Ejercicio 12.3.3.- Expresando las funciones y el operador de LaPlace en

coordenadas esfericas, demostrar que si g es armonica en un abierto V
R3 {0}, entonces la funci
on
 2 
r r x
f (x) = g ,
kxk kxk2
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversi
on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
on.-Si consideramos las coordenadas (s = r 2 /, , ), es f
Soluci acil demostrar
que
2 s4
 2 
2 1 1
= + + P2 = + P2 ,
2 2 r 4 s2 s2
s5 2
 
2 1
s= 4 + + 2 P2 ,
r s2 s s s
por lo tanto si
g(x, y, z) = w(, , ),
es arm
onica, tendremos que para h = w(s, , )
(sh) = 0,
es decir es arm
onica
f (x, y, z) = sh = sw(s, , )
r2
 2
r x r2 y r2 z

= g , , .
2 2 2

Ejercicio 12.5.2.- Resolver la ecuacion u = 0, considerando las condicio-

nes:
1) u(1, ) = cos2 ,
2) u(1, ) = sen3 .
on.- 1.- cos2 = (1 + cos 2)/2.
Indicaci
Ejercicio 12.8.1.- Demostrar que si denotamos con H el campo unitario
normal exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z Z
vol[S(0, r)] = iH = rn1 iH = rn1 vol[S(0, 1)].
S(0,r) S(0,1)

Indicaci
on. Consid
erese la homotecia F (x) = rx, entonces
Z Z
iH = F (iH ),
S(0,r) S(0,1)

y basta demostrar que F H = rH, pues como F = rn , tendremos que F (iH ) =

r n1 iH .
 12.8. Propiedades de las funciones arm
onicas 765

Ejercicio 12.8.2.- Demostrar que toda funcion armonica en Rn integrable

es nula.
Demostraci
on. Por el Teorema del valor medio (12.19)
Z
1
u(x) = n u dm,
r m(B) B(x,r)
y el resultado se sigue tomando lmites pues u es integrable por tanto existe y es finito
el Z Z
lim u dm = u dm.
r B(x,r) Rn
766 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

Bibliografa y comentarios

Los libros consultados para la elaboraci

on de este tema han sido:
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Differential Equations and Boun-
dary value Problems. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
Godunov, S.K.: Ecuaciones de la Fsica Matem
atica. Ed.Mir, 1978.
Kellog, O.D.: Foundations of Potential Theory. SpringerVerlag, 1967. Reim-
presi
on de la primera edici
on de 1929.
ilov, V.P.: Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Parciales. Ed.Mir, 1978.
Mija
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricasEd.
McGraw-Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Revert
e,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.

Uno de los problemas mas importantes estudiados durante el siglo

XVIII fue el de determinar la magnitud de la atraccion que una masa
ejerce sobre otra, problema motivado por ejemplos tan caractersticos
como el del Sol y un planeta, la Tierra y la Luna, etc. Si ambas ma-
sas estaban muy alejadas entre s, podan ser consideradas como ma-
sas puntuales, pero si estaban relativamente cercanas, era fundamental
considerar la forma de dichas masas.
En 1740, Colin Maclaurin, (16981746) demostro que por la ac-
cion de la gravedad una masa homogenea de lquido en rotacion sobre
 12.8. Propiedades de las funciones arm
onicas 767

un eje con velocidad uniforme, debe tener la forma de un elipsoide de

revolucion, siendo el eje menor el de giro (teorema dado por Isaac New-
ton (16421727), sin demostraci on). No obstante el metodo geometrico
utilizado por este autor as como por Isaac Newton y otros no era
el mas potente para este tipo de problemas, pues solo en situaciones
muy particulares de las masas poda ser de utilidad. Por ello no es de
extra nar que surgiera un metodo alternativo, el analtico, para estudiar
este problema.
La idea de que una fuerza F puede derivar de una funcion potencial,
F = grad u, e incluso el termino de funci on potencial, fueron utiliza-
dos por Daniel Bernoulli (17001782), en su tratado sobre Hidro-
din amicade 1738.
Por otra parte la ecuacion de Laplace (tridimensional) aparece por
primera vez en 1752 en el trabajo de Leonard Euler (17071783)
titulado Principios del movimiento de fluidos, en el que demuestra
que el campo de velocidades del fluido es un gradiente D = grad v y si el
lquido es incompresible obedece a la llamada ley de continuidad, div D =
0, lo cual equivale a que v = 0 y dice que no se conoce como resolver
esta ecuacion en general, por lo que solo considera casos especiales en los
que v es un polinomio. En 1762, Joseph Louis Lagrange (17361813)
retoma el tema (aunque no menciona a Euler) y mejora tanto las ideas
como la exposici on de las mismas.
En 1772 Pierre Simon LaPlace (17491827) inicia una serie de
trabajos sobre la fuerza de atracci on ejercida por vol
umenes de revolu-
cion, en los que no habla de la funcion potencial sino de las tres compo-
nentes de la fuerza de atracci on. En 1782, Adrien Marie Legendre
(17521833) tambien inicia una serie de trabajos en el mismo tema pero
utilizando la funcion potencial. En dichos trabajos introduce los polino-
mios que llevan su nombre y deduce algunas de sus propiedades. Tam-
bien en 1782 (probablemente inspirado por el trabajo de Legendre),
LaPlace escribe su celebre artculo
Teora de las atracciones de los esferoides y de las figuras de los planetas

en el que aborda el problema de la atraccion pero para un volumen ar-

bitrario, no necesariamente de revolucion y trabajando con la funcion
potencial, y no con las componentes de la fuerza como en sus primeros
trabajos. En este trabajo demuestra que el potencial satisface la ecuaci
on
de LaPlace, expresada en coordenadas esfericas, aunque no explica como
obtiene la ecuaci
on. Es en un artculo posterior donde expresa la ecua-
cion en coordenadas rectangulares, aunque ambas formas haban sido
768 Tema 12. La Ecuaci
on de Laplace

dadas ya por Euler y Legendre. En este artculo dice, erroneamente,

que el potencial satisface tambien la ecuaci on de LaPlace en el interior
del volumen, cosa que corrige en 1813 Sime on Denis Poisson (1781
1840), demostrando que en el interior el potencial satisface la ecuacion
que lleva su nombre, aunque con una demostracion poco rigurosa como el
mismo reconocio. La demostraci on rigurosa la dio en 1813 Karl Frie-
drich Gauss (17771855). En su artculo Poisson observa la utilidad
de la funcion potencial en electricidad, donde el papel de la densidad
de masa la tiene la carga electrica. Partiendo de esto George Green
(17931841) dio un tratamiento puramente matematico a la electricidad
estatica y al magnetismo utilizando la funci on potencial. En 1828 pu-
blico un artculo en el que entre otros resultados demuestra la llamada
por nosotros segunda f ormula de Green, la cual tambien fue demostrada
ese mismo a no por el ruso Miguel Ostrogradsky (18011861).
Para mas datos de naturaleza hist orica, en particular sobre el prin-
cipio de Dirichlet y la existencia de soluci
on en una region con valores
conocidos en el borde (problema de Dirichlet), remitimos al lector inte-
resado a los libros de los que hemos sacado los comentarios anteriores,
en particular a las p
aginas 693704, 900906 y 928933 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem atico de la antig
uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.

y en general al
Cajori, Florian: A history of mathematics. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedici
on
de la segunda edici
on de 1919, siendo la primera edici
on de 1893).

Por u
ltimo el Teorema de Picard lo hemos seguido esencialmente
por el
Goursat, Edouard: Cours danalyse math
ematique, Tome III. GauthierVillars,
1942.
(p
agina 254) aunque tambien puede encontrarse, como consecuencia de
resultados mas generales, en la p
agina 270 del Kellog. En la pagina 277
del Kellog tambien hay comentarios hist oricos relativos al problema de
Dirichlet.

Fin del TEMA XII

Tema 13

Integraci
on en variedades

13.1 Orientaci
on sobre una variedad

En (3.17), pag.121, vimos que si (U ; ui ) era un abierto coordenado de

una variedad V de dimensi on n, entonces n (U ) = {f n : f C (U )}
siendo
n = du1 dun .
De aqu se sigue que si , 0 n = n (V), son no nulas, entonces existe
f C (V), tal que = f 0 . Tambien se sigue que las posibles bases
de n (U ) son de dos tipos: las que tienen la misma orientaci on que n ,
es decir las de la forma f n con f > 0, y las que tienen orientacion
contraria, a las cuales corresponde f < 0.
Definicion. Diremos que una variedad (V, C ) es orientable si existe
n n , tal que no se anula en ning
un punto de V.

Nota 13.1 Supongamos ahora que V es orientable (y como siempre co-

nexa), entonces el conjunto

0 = { n : x 6= 0 x V}

769
770 Tema 13. Integraci
on en variedades

es no vaco y por la observaci

on hecha anteriormente podemos establecer
on de equivalencia en 0 . Para cada , 0 0
la siguiente relaci

R 0 f C (V), f > 0 : = f 0

Por ser V conexa tendremos que el conjunto cociente 0 /R tiene ex-

clusivamente dos clases que denotaremos con + y , y que quedan
caracterizadas, tomando un n + arbitrario, como

+ = { 0 : = f n , f > 0}, = { 0 : = f n , f < 0}.

Definicion. Diremos que dos nformas , 0 , inducen la misma

on en V si est
orientaci an en la misma clase y orientacion contraria si
estan en distinta. Una orientacion en V consiste en elegir una de las
dos clases + o ,
o equivalentemente elegir un representante n de
la misma. Por una variedad orientada entenderemos una variedad en la
que hemos fijado una orientacion, que en general denotaremos con + .
Veamos que una orientaci on en una variedad tiene estructura de haz:
Si (V, + ) es una variedad orientada y + , entonces podemos definir
en cada abierto conexo U de V una orientaci on

+ (U ) = {f U n (U ) : f C (U ), f > 0},

la cual es independiente de la elegida, como se demuestra facilmente.

Recprocamente se tiene el siguiente resultado.

Proposicion 13.2 Sea {Ui : i I} un recubrimiento por abiertos conexos

a orientado por +
de V. Si cada Ui est i , de tal forma que para i, j I y
cada componente conexa C de Ui Uj es

+ +
i (C) = j (C),

entonces existe una u on + en V tal que + (Ui ) = +

nica orientaci i .

Demostraci on. Sea {j : j J} una particion de la unidad su-

bordinada a Ui y elijamos para cada j un Uj tal que sop(j ) Uj .
Entonces {Uj } es un nuevo recubrimiento de V y j una particion de la
unidad subordinada a el.
Fijemos ahora para cada Uj , j +
j , y definamos la nforma
X
= j j n (V).
 13.1. Orientaci
on sobre una variedad 771

Veamos
P que x 6= 0 para cada x V. Sea k tal que x Uk . Como
j (x) = 1, tendremos que para alg un j, j (x) 6= 0 y por otra parte
todos los j , salvo un n
umero finito 1 , . . . , r , se anulan en x. Por
tanto
x = 1 (x)1x + + r (x)rx ,
con i (x) > 0. Ahora bien por hip otesis tenemos que en la componente
conexa U de x del abierto U1 Ur Uk ,

+ + +
1 (U ) = = r (U ) = k (U ),

y por tanto en U , para i = 1, . . . , r, i = fi k , con fi > 0, de donde se

sigue que X
x = [ i fi ](x)kx ,
y en particular x 6= 0. Esto prueba adem
as que en Uk , = f k para
f > 0. Por tanto si

+ = {f : f > 0, f C (V)}

entonces + (Uj ) = +
j .

Ejemplo 13.1.1 Ejemplos de variedades orientables son:

a) Rn con = dx1 dxn .
b) Una hipersuperficie cerrada de Rn , S = {f = 0}, con dx f 6= 0
para cada x S. Basta tomar

= iN (dx1 dxn ),

donde N = grad(f ) D(S) es no nulo.

c) Los espacios proyectivos reales de dimension impar.

Ejemplo 13.1.2 Ejemplos de variedades no orientables son:

a) La banda de M oebius.
b) Los espacios proyectivos reales de dimension par.

Proposici
on 13.3 Los espacios proyectivos reales de dimensi
on par no
son orientables.
on. Sea m N y consideremos la aplicaci
Demostraci on

: Sm Rm+1 Pm , (x) =< x >,

772 Tema 13. Integraci
on en variedades

entonces si existiese m (Pm ) con p 6= 0 en todo p Pm , entonces

= sera no nula en todo punto y tal que = , para (x) = x,
pues = , ahora esto no puede ser a menos que m = 2n + 1, pues si
= f m , para m = iN (dx1 dxm+1 ), con f (x) 6= 0, sera

f m = = = ( f ) (m ) = (1)m+1 ( f )m ,

pues (m ) = (1)m+1 m , ya que para (x) = x en Rm+1 , tenemos

N = N y por tanto

(m )(D1 , . . . , Dm ) = iN (dx1 dxm+1 )( D1 , . . . , Dm )

= dx1 dxm+1 (N, D1 , . . . , Dm )
= dx1 dxm+1 ( N, D1 , . . . , Dm )
= m+1 (N, D1 , . . . , Dm )
= (1)m+1 m (D1 , . . . , Dm ),

y por tanto para todo x Sm

f (x) = (1)m+1 f (x).

Esto nos justifica la no existencia de orientacion en Pm para m par

y nos sugiere la construcci
on de una si m es impar.

13.2 Integraci
on en una variedad orientada

Definicion. Sea V una variedad y n . Llamaremos soporte de ,

al conjunto
sop() = {x V : x 6= 0}.

Nota 13.4 Sea (V, +

n ) una variedad orientada y sea U un abierto coor-
denado de V, con coordenadas (u1 , . . . , un ), para las que sin perdida de
generalidad podemos suponer que

du1 dun = n +
n (U ),
 13.2. Integraci
on en una variedad orientada 773

observese que en caso contrario bastara intercambiar dos coordenadas

entre s. Para cada n (U ), existe f C (U ) tal que = f n (ob-
servemos que sop() = sop(f )). Adem as en otro sistema de coordenadas
(vi ) orientado como (ui ), es decir tal que
dv1 dvn = n0 +
n (U ),

tendremos que = gn0 , para una g C (U ). Pero entonces

n0 = det(vi /uj )n f = g det(vi /uj ),
siendo ademas det(vi /uj ) = h > 0 en todo U . De aqu se sigue,
aunque ya lo sabamos, que sop(f ) = sop(g).
A continuacion y en una serie de pasos daremos la definicion de in-
tegral de una nforma con soporte compacto:
Definici on. 1.- Sea U un abierto coordenado de V y sea n (U )
de soporte compacto contenido en U . Definimos la integral de =
f (u1 , . . . , un )du1 dun en U como
Z Z
(13.1) = f dx1 dxn
U Un

donde si u = (u1 , . . . , un ), entonces Un = u(U ).

Veamos que esta bien definida, es decir que es independiente del sis-
tema de coordenadas elegido. Tomemos entonces otro sistema de coor-
denadas v = (vi ) orientado como u = (ui ), entonces existe g C (U )
tal que
= g(v)dv1 dvn ,
y como antes tendremos que
f (u1 , . . . , un ) = g(v1 , . . . , vn ) h,
con h = det(vi /uj ), lo cual implica que si Vn = v(U ) y
F = v u1 : Un Vn , Fi = yi F,
entonces
f = (g F ) det(Fi /xj ),
y por el teorema del cambio de variable se tiene
Z Z Z
gdy1 dyn = (g F ) det(Fixj )dx1 dxn = f dx1 dxn ,
Vn Un Un
774 Tema 13. Integraci
on en variedades

de donde
R se sigue la independencia deR las coordenadas elegidas para
definir U , que tambien escribiremos U f du1 dun .
De la definici
on se sigueR que si RV es otro abierto coordenado tal que
sop() V U , entonces U = V .

Nota 13.5 Recordemos que en un abierto de Rn la integral de una fun-

on no vara si la cambiamos en un conjunto de medida nula1 y que son
ci
integrables las funciones acotadas de soporte compacto continuas salvo
en un conjunto de medida nula. Adem as el concepto de conjunto de
medida nula es invariante por difeomorfismos pues se sigue del teorema
del cambio de variable que si

F = (Fi ) : U Rn V Rn ,

es un difeomorfismo y F 1 (A) U es de medida nula, entonces A es de

medida nula, pues
Z Z
m(A) = IA dy1 dyn = (IA F ) det(Fixj )dx1 dxn
ZV U

= det(Fixj )dx1 dxn = 0,

F 1 (A)

y por lo tanto tambien podemos definir en una variedad los conjuntos de

medida nula como los borelianos de ella que en cada entorno coordenado
sean de medida nula.
De aqu se sigue que la definici
on (13.1) es valida en mas casos en los
que / n (U ), es decir no es diferenciable. Sea = f du1 dun ,
con f : U R acotada, tal que f|U1 C (U1 ) y f|U2 C (U2 ), para
U1 y U2 = U U1 abiertos de U tales que U1 = S es union finita o
numerable de subvariedades de U , entonces en este caso tendremos que
f es diferenciable salvo en el conjunto de medida nula S, y por tanto
integrable si es de soporte compacto en U . Para esta definimos su
integral como en (13.1). Para ella se tiene trivialmente que
Z Z Z
= (1 ) + (2 ),
U U1 U2

para 1 = U1 n (U1 ) y 2 = U2 n (U2 ).

1 Por ejemplo: un hiperplano {h = 0}, un subespacio de dimensi
on < n, una
subvariedad o una uni
on numerable de subvariedades.
 13.2. Integraci
on en una variedad orientada 775

2.- Supongamos ahora que n (V) = n y que sop() es compacto

y esta en un abierto coordenado U de V. En este caso definimos la
integral de en V como Z Z
= .
U
Observemos que est
a bien definida pues si existiese otro abierto coor-
denado V V tal que sop() V , entonces sop() U V y por
tanto Z Z Z
= = .
U U V V
Como antes podemos definir la integral de una nforma , con soporte
compacto dentro de U , y tal que en U sea s
olo diferenciable en dos abier-
tos disjuntos cuyo complementario sea uni on finita de subvariedades.

Ejercicio 13.2.1 Demostrar que si 1 , 2 n y sop(1 ), sop(2 ) son com-

pactos de un abierto coordenado de V, entonces para r, s R se tiene
Z Z Z
(r1 + s2 ) = r 1 + s 2 .

3.- Sea ahora n con sop() compacto. Consideremos un re-

cubrimiento {Ui } por abiertos coordenados de PV y una particion de la
unidad {j } subordinada a el entonces = j . Ahora bien, para
cada x sop() existe un entorno abierto Ux de x en V que corta solo
a un n umero finito de sop(j ). Se sigue por tanto de la compacidad de
sop() que este conjunto corta s olo a un numero finito de sop(j ), es de-
on tales que = 1 + + k .
cir que existen 1 , . . . , k de la partici
Definimos entonces la integral de en V como
Z Z Z
= 1 + + k .

Veamos que no depende ni del recubrimiento ni de la particion elegidos.

Sea {Vj } otro recubrimiento por abiertos coordenados de V y {i } una
particion de la unidad subordinada a el. Por lo mismo de antes existiran
1 , . . . , s , de la particion, tales que = 1 + + s . Del ejercicio
(13.2.1) se sigue que
k Z
X k X
X s Z s X
X k Z s Z
X
i = [ j i ] = [ j i ] = j ,
i=1 i=1 j=1 j=1 i=1 j=1

por tanto esta bien definida.

776 Tema 13. Integraci
on en variedades

Por u
ltimo y como en las dos ocasiones anteriores tambien pode-
mos definir la integral de una nforma de soporte compacto que sea
diferenciable en dos abiertos disjuntos cuyo complementario sea una sub-
variedad diferenciable.

Ejercicio 13.2.2 Demostrar el ejercicio (13.2.1), para 1 , 2 nformas acota-

das, de soporte compacto en V diferenciables en dos abiertos disjuntos con
complementario una uni o numerable de subvariedades de V.
on finita

Ejercicio 13.2.3 Sea F : V1 V2 un difeomorfismo entre dos variedades orien-

tadas (V1 , +1 +2
n ) y (V2 , n ), que conserve la orientaci
on, es decir tal que para

cada +2n , F +1
n . Demostrar que para cada + n (V2 ) con soporte
compacto se tiene que Z Z
F = .
V1 V2

13.3 Variedades con borde

Definicion. Recordemos que en un espacio topologico X la frontera

de un conjunto A, A, es el conjunto de puntos cuyos entornos cortan
tanto al conjunto A como a su complementario Ac = X A. Por lo que
obviamente A = Ac . Por otra parte tambien se tiene que A = AA0 .

Definicion. Sea V una variedad de dimensi

on n y U un abierto conexo
suyo tal que:
a) U = U y
b) S = U es una subvariedad cerrada de dimension n 1.
A C = U la llamaremos variedad con borde y a S lo llamaremos el
borde de la variedad .

Nota 13.6 Observemos que de la definici on se sigue que S es el borde

tanto de la variedad con borde C = U , pues S = U , como de la tambien
variedad con borde V U , pues S = (V U ) = U . En definitiva S
separa a dos variedades con borde en cierto modo complementarias.
 13.3. Variedades con borde 777

Nota 13.7 Observemos que si tomamos U como Rn sin un hiperplano, el

apartado (a) no se satisface. Y sin embargo para U igual a un semiespacio
si se satisface. De hecho veremos a continuacion que localmente todas
las variedades con borde son semiespacios.

on 13.8 Sea C una variedad con borde S de V y sea x S.

Proposici
Entonces existe un entorno abierto V de x en V y f C (V ), tales que

S V = {p V : f (p) = 0}, C V = {p V : f (p) 0}.

Adem as si W es otro entorno de x y g C (W ) verificando las condi-

ciones anteriores, entonces para cada Dx Tx (V) se tiene que Dx f > 0
sii Dx g > 0.
Demostraci on. Por ser S subvariedad n 1dimensional, existe
un abierto V , que podemos tomar coordenado por v = (vi ), tal que
v(V ) = Rn , v(x) = 0 y

S V = {p V : v1 (p) = 0}.

Entonces si C = U , tendremos que U V = C [U1 U2 ], para

U1 = {p V : v1 > 0}, U2 = {p V : v1 < 0}.

Es decir que tenemos un conjunto A = U V , que es abierto y cerrado

en U1 U2 . Ahora bien los Ui son abiertos conexos, por tanto se tiene
una de las tres posibilidades:

A = U1 , A = U2 o A = U1 U2 .

siendo validas solo las dos primeras, pues en el tercer caso A = U1 U2 =

V , por lo que
0
V A=U V U V U ,

de donde que S V = (U ) V = (U ) V = , lo cual es absurdo.

Veamos la segunda parte. Si g C (W ) esta en las condiciones del
enunciado, tendremos (ver tema I), que existe h Cx tal que f = gh.
Es decir que

0 < Dx f = h(x)Dx g + g(x)Dx h = h(x)Dx g,

y basta demostrar que h(x) > 0:

778 Tema 13. Integraci
on en variedades

a) Si h(x) = 0, entonces Dx f = 0. Absurdo.

b) Si h(x) < 0, entonces en un entorno Ux de x, h < 0. Ahora bien
como todo entorno de x S = U corta a U , tendremos que el entorno
de x, Ux V W corta a U en puntos en los que, h < 0, f < 0 y g < 0,
lo cual es absurdo.

on. En las condiciones anteriores diremos que un Dx Tx (V)

Definici
apunta hacia fuera de C si Dx f > 0. El resultado anterior nos asegu-
ra que este concepto no depende de los representantes f y V elegidos.
Observemos que si V es un abierto coordenado tal que

V C = {v1 0}, V S = {v1 = 0},

entonces en cualquier sistema de coordenadas vi el campo v1 D(V ),

apunta hacia fuera de C en todo S V .

Veamos como una orientacion en V induce una orientacion natural

en el borde de cada variedad con borde C V. Para ello veamos antes
el siguiente resultado donde C es una variedad con borde de V y S su
borde.

Lema 13.9 Sea (V, + ) una variedad orientada, x S y V un abierto

entorno coordenado de x en V. Entonces si D, D0 D(V ) son no nulos
y apuntan hacia fuera de C y , 0 + (V ), se tiene que las n 1
formas de S V , i (iD ) e i (i0D 0 ) son no nulas y tienen la misma
orientaci
on.

Demostraci on. Que son no nulas se sigue de que si V es un abierto

como enP(13.8), con coordenadas (vi ) tales que n = dv1 dvn + ,
y D = fi i , entonces f1 > 0 y si = hn

i (iD )(2 , . . . , n ) = (D, 2 , . . . , n ) = f1 h > 0.

Tambien se tiene que i (iD ) = h[i (iD n )], de donde se sigue que
i (iD ) e i (i 0
PD ) tienen la misma orientacion que i (iD n ). Ahora
bien si D0 = gi i , entonces Dv1 = f1 , D0 v1 = g1 > 0. Y si

dv1 dvn = n + (V ),

(en el caso contrario n + (V ), la demostracion es identica), ten-

 13.3. Variedades con borde 779

dremos para 0 = gn que

i (iD ) = h[i (iD n )]

= h(i [(Dv1 )dv2 dvn + (1)(Dv2 )dv1 dv3 dvn +
+ + (1)n1 (Dvn )dv1 dvn1 ])
= h[i (f1 dv2 dvn )]
i (i0D 0 ) = g[i (g1 dv2 dvn )],

pues i (dv1 ) = 0. Por tanto i (iD ) e i (i0D 0 ) tienen la misma orienta-

cion que i (dv2 dvn ).

Corolario 13.10 Sea V un abierto en las mismas condiciones del resul-

tado anterior. Entonces la orientaci on + (V ) induce una orientaci
on

natural en S V definida por i (dv2 dvn ), si dv1 dvn + (V )
(y por i (dv2 dvn ) en caso contrario). Y que viene determinada
por
i (iD ),
para cualquier D D(V ) no nulo apuntando hacia fuera de C, y cual-
quier + (V ).

on 13.11 Sea (V, + ) una variedad orientada y C una varie-

Proposici
dad con borde S, en V. Entonces + induce una orientacion natural en
S.
Demostraci on. Para cada x S tomemos un abierto coordenado
Ux de x en V, como en (13.8). Y consideremos el recubrimiento por
abiertos de S, Vx = Ux S. Entonces de (13.10) se sigue que en cada Vx
tenemos una orientacion +x de tal forma que en las intersecciones de dos
abiertos las dos orientaciones correspondientes coinciden, pues vienen
genericamente determinadas por un campo cualquiera que apunte hacia
fuera de C y por un representante de + en la interseccion. De (13.2) se
sigue que existe una orientaci
on en todo S que en cada Vx coincide con
+x .
780 Tema 13. Integraci
on en variedades

13.4 El Teorema de Stokes

Definicion. Sea S el borde de una variedad con borde C de V y sea

n cualquiera si C es compacto y con soporte compacto si C es
arbitrario. Definimos la integral de en C como
Z Z
(13.2) = 0 ,
C

donde 0 = en C y 0 = 0 en V C.
Del mismo modo si C es un compacto tal que C = (V C) = S
es una union finita o numerable de subvariedades definimos para cada
R n su integral en C como en (13.2). Por comodidad escribiremos
S
para n1 (V), entendiendo que es
Z
i .
S

Ejercicio 13.4.1 Demostrar que para cada , sop(d) sop().

Teorema de Stokes 13.12 Sea (V, + ) una variedad orientada de di-

mension n y sea S el borde de una variedad con borde C de V. En-
tonces para cualquier n1 n1 (V), si C es compacto, o cualquier
n1 n1 (V) de soporte compacto, si C no es compacto, se tiene
Z Z
dn1 = n1 .
C S

Demostraci on. Probaremos este resultado en dos etapas. En la

primera veremos que todo punto p V tiene un entorno en el que el
resultado es cierto para toda n 1forma de V con soporte contenido en
dicho entorno.
a) Supongamos que p V C. Entonces V C es un entorno abierto
de p en V y dada cualquier n1 , con sop() V C, tendremos
que la igualdad es cierta pues ambas partes valen 0.
b) Supongamos que p S y consideremos un abierto coordenado Vp
tal que
C Vp = {u1 0} y S Vp = {u1 = 0}.
 13.4. El Teorema de Stokes 781

Cojamos ahora
Q dentro de Vp otro abierto V , entorno de p y difeomorfo
a un cubo (ai , bi ), con a1 < 0 < b1 , y tal que V Vp . Veamos que en
V es cierto el resultado. Dada n1 , con sop() V , tendremos
que existen fi C (Vp ) tales que en Vp
n
X
= (1)i1 fi du1 dui1 dui+1 dun ,
i=1

por tanto
i () = f1 i (du2 dun ),
pues i (duQ
1 ) = 0. Entonces si fi = fi (u1 , . . . , un ), tendremos que
sop(fi ) (ai , bi ) y
Z Z Z b2 Z bn
= = f1 (0, x2 , . . . , xn )dx2 dxn .
S SV a2 an

Por otra parte

X
d = (1)i1 dfi du1 dui1 dui+1 dun ,
P
y como dfi = (fi /uj )duj , ser
a
X
d = (fi /ui )du1 dun ,

y por tanto si u = (ui ) y

C1 = u(C V ) = (a1 , 0] (a2 , b2 ) (an , bn ),

tendremos que
Z Z X
d = (fi /xi )dx1 dxn ,
C C1

y por el teorema de Fubini, dado que el sop(fi ) V , es decir dado que

0 = fi (x1 , . . . , ai , . . . , xn ) = fi (x1 , . . . , bi , . . . , xn )

tendremos que Z Z
d = .
C S
c) Supongamos por u ltimo que p est a en el abierto U que define la
variedad cerrada C, es decir el abierto U tal que U = C. Tomemos un
782 Tema 13. Integraci
on en variedades

abierto coordenado Vp , entorno de p en V, tal que Vp U , y tomemos

como antes otro abierto V , entorno de p, dentro de Vp y difeomorfo
a un cuboR de Rn . Entonces para cada n con sop() V , se
tiene que S = 0, pues en S, i = 0. Pero por el mismo R calculo de
antes basado en el teorema de Fubini tendremos que C d = 0, pues
sop(fi ) V y por tanto en Vp V , fi = 0. Ahora en la segunda
parte tomamos un recubrimiento por abiertos Ui de V, tal que para
cada n1 con soporte incluido en alg un Ui se verifica el resultado.
Que tal recubrimiento existe lo hemos demostrado en la primera parte
del teorema. Tomemos una partici on de la unidad j subordinada a
Ui . Sea n1 con soporte compacto (en el caso de que C sea
compacto podemos tomar P una n 1forma cualquiera y la demostracion
es similar). Entonces = j y, como en la definicion de la integral,
tendremos que sop() corta a un n umero finito de sop(j ), por lo que
existen 1 , . . . , k C (V) de la partici
on tales que = 1 + +k .
Como ademas cada i es una n1forma con soporte en Ui , el teorema
sera cierto para ella y por tanto
Z Z Z Z Z Z
= 1 + + k = d(1 )+ + d(k ) = d.
S S S C C C

Formula de Gauss-Green 13.13 Sea U un abierto de R2 con U = U =

S una subvariedad 1dimensional de R2 . Entonces para P, Q C (R2 )
se tiene, siendo C = U compacto o P y Q de soporte compacto,
Z Z
P dx + Qdy = (Qx Py )dx dy.
S C

on. P dx + Qdy 1 (R2 ) y

Demostraci
d(P dx + Qdy) = dP dx + dQ dy = (Qx Py )dx dy,
y basta aplicar el teorema de Stokes.

Corolario 13.14 En una variedad orientable V, ndimensional, toda n

forma exacta tiene integral 0 en cualquiera de los casos: (i) la variedad
es compacta
o (ii) la nforma es de soporte compacto.
Demostraci on. Tomando U = V, se tiene que C = V y S = . Si
= dn1 se tiene que
Z Z Z
= dn1 = n1 = 0.
S
 13.4. El Teorema de Stokes 783

Criterio De Bendixson 13.15 Sea D = f x +gy D(R2 ). Si fx +gy >

0 (< 0), entonces D no tiene
orbitas cclicas en U .
Demostracion. Supongamos que S es una orbita cclica de D y sea
C el compacto conexo con frontera S del teorema de Jordan (5.33),
pag.268. Entonces D = 0 para = gdx f dy y por Stokes
Z Z
0= = (fx + gy )dxdy,
S C

lo cual es absurdo pues C tiene interior no vaco.

El teorema de Stokes se puede generalizar a variedades con borde con
esquinas. Nosotros utilizaremos s
olo el caso bidimensional en la teora
de GaussBonnet, por ello vamos a finalizar la leccion indicando como
debe hacerse.
Definici on. Sea (V, 2 ) bidimensional orientada y C un compacto co-
nexo de V tal que C = (V C) = S. Diremos que S es un polgono
de k lados si existen subvariedades 1dimensionales S1 , . . . , Sk y puntos
x1 , . . . , xk V, tales que

S = S1 Sk {x1 , . . . , xk },

siendo {xi } = Si Si+1 , para Sk+1 = S1 y Si Sj = , en el resto

de los casos. De tal forma que para cada i = 1, . . . , k existe un abierto
coordenado Vi de xi , con coordenadas (v1 , v2 ) tales que 2 = dv1 dv2 ,
Sj Vi = , para j 6= i, i + 1 y

C Vi = {x Vi : v1 (x) 0, v2 (x) 0},

Si Vi = {x Vi : v1 (x) = 0, v2 (x) 0},
Si+1 Vi = {x Vi : v1 (x) 0, v2 (x) = 0}.

A los puntos xi los llamaremos vertices del polgono y a las Si aristas.

Como en el caso de una variedad con borde se demuestra que 2
on en cada Si de la forma i (iD 2 ), para D un
induce una orientaci
campo apuntando hacia fuera de C. En estos terminos se tiene

Teorema 13.16 Sea C un compacto de V, con C = S = Si {x1 , . . . , xk }

un polgono de k lados y 1 (V), entonces
Z XZ
d = .
C Si
784 Tema 13. Integraci
on en variedades

Demostraci on. Se hace como en (13.12), viendo que todo punto

tiene un entorno coordenado en el que la igualdad es cierta y se finaliza
argumentando con las particiones de la unidad. Falta ver la igualdad pa-
ra los puntos xi . Consideremos el abierto coordenado Vi con coordenadas
on, y consideremos [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] v(Vi ) y
v = (v1 , v2 ) de la definici
el abierto
I = {x Vi : v(x) (a1 , b1 ) (a2 , b2 )}.
Y veamos que el resultado es cierto para cualquier 1 (V) tal que
sop() I. Si en Vi es = f1 dv2 f2 dv1 , entonces

d = [f1 /v1 + f2 /v2 ]dv1 dv2 ,

Ahora en Vi Si , i = f1 (0, v2 )dv2 siendo por (13.10) dv2 la orientacion

en Si y en Vi Si+1 , i = f2 (v1 , 0)dv1 , siendo por (13.10) dv1 la
orientacion en Si+1 . Se sigue que
Z Z Z 0Z 0
d = d = [x f1 + y f2 ]dxdy
C CVi a1 a2
Z0 Z 0
= f1 (0, y)dy + f2 (x, 0)dx
a2 a1
XZ Z Z Z 0 Z 0
= + = f1 (0, y)dy + f2 (x, 0)dx.
Si Si Si+1 a2 a1

13.5 Integraci
on en variedades Riemannia-
nas

on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. Para

Definici
cada x V diremos que una base

D1 , . . . , Dn Tx (V),

esta orientada positivamente (negativamente) si para cualquier +

x (D1 , . . . , Dn ) > 0 (< 0).

 13.5. Integraci
on en variedades Riemannianas 785

Geometricamente hablando podemos decir que de una base ortonor-

mal orientada positivamente a otra orientada tambien positivamente, se
pasa mediante un giro en el espacio tangente, y a una orientada ne-
gativamente, mediante un giro y una simetra respecto P de un plano.
Recordemos que dada una matriz A = (aij ) y Ei = aij Dj Tx (V),
entonces
x (E1 , . . . , En ) = det(A)x (D1 , . . . , Dn )
por lo que si det A 6= 0, el signo del det(A) es el que nos indica la
orientacion de la base Ei si conocemos la de Di .

Teorema 13.17 Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. En-

nica nforma v + a la que llamaremos forma
tonces existe una u
de volumen, tal que para cada x V y cada base ortonormal positiva-
mente orientada Di Tx (V), se tiene

vx (D1 , . . . , Dn ) = 1.

Demostraci on. La unicidad es obvia, pues si 1 y 2 satisfacen el

enunciado, entonces existe f > 0 tal que 1 = f 2 , siendo f = 1 por la
ltima condicion. Veamos pues que existe. Consideremos en V un abierto
u
coordenado (U ; ui ), y definamos v en el. Sea E1 , . . . , En D(U ) una
base ortonormal
P positivamenteP orientada. Entonces si en U la metrica
es T2 = gij dui duj y i = aij Ej , tendremos que
X
gij = T2 (i , j ) = aik ajk ,

es decir que (gij ) = AAt , donde A = (aij ). Y por tanto g = det(gij ) =

(det A)2 . Basta entonces definir

(13.3) v = gdu1 dun .

Su unicidad en cada abierto coordenado prueba que v n (V), y

por supuesto v + .
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y sea v
Definici
su forma de volumen. Definimos la integral de un funcion diferenciable
con soporte compacto f Cc (V), como
Z Z
f = f v .
786 Tema 13. Integraci
on en variedades

on. Si la variedad V es compacta podemos tomar la funcion

Definici
f = 1 y definimos el volumen de V como
Z
vol(V) = v .

Nota 13.18 Si V = Rn , T2 = (dxi )2 y dx1 dxn + , entonces

P
obviamente
v = dx1 dxn ,
y para cada f C (Rn ) de soporte compacto se tiene que
Z Z Z
f = f dx1 dxn = f dx1 dxn

Nota 13.19 Veamos en terminos de coordenadas la forma de volumen

(de area) de una superficie que sea la gr
afica de una funcion: Sea f :
R2 R diferenciable. Definimos la superficie de R3
S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) R2 },
entonces si definimos
h : (x, y) R2 (x, y, f (x, y)) S R3 ,
tendremos que
 

E1 = h = + fx D(S),
x x z
 

E2 = h = + fy D(S),
y y z
3 forman base en cada punto de S. Ahora si en R3 consideramos la
metrica habitual y la restringimos S, tendremos que vale T2 = g11 dx
dx + g12 dx dy + g21 dy dx + g22 dy dy, para
g11 = E1 E1 = 1 + fx ,
g12 = E1 E2 = fx fy = g21 ,
g22 = 1 + fy ,
por tanto de la ecuaci
on (13.3) se sigue que
q
v = 1 + fx2 + fy2 dx dy.
 13.6. Aplicaciones a la Fsica 787

Ejercicio 13.5.1 a) Calcular el

area de la esfera de radio 1.
b) Calcular el
area del toro de radio interior 1 y radio exterior 2.

13.6 Aplicaciones a la Fsica

Veamos ahora algunos conceptos y resultados de Fsica clasica relacio-

nados con el Teorema de Stokes.
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y +
Definici
su forma de volumen. Dada una hipersuperficie S de V llamaremos flujo
de un campo D D(V) a traves de S, a
Z
iD .
S

Si interpretamos D como la velocidad de un fluido en V en un ins-

tante, el flujo representa la cantidad de fluido que atraviesa S en ese
instante. Veamoslo:
Sea S el borde de una variedad con borde C de V y N DS (V) el
campo normal unitario a S apuntando hacia fuera de C. Sea x S y
D2x , . . . , Dnx Tx (S) una base ortonormal bien orientada en S. Por
P Tx (V) es una base ortonormal bien orientada
tanto Nx , D2x , . . . , Dnx
en V. Si en S es D = fi Di con D1 = N , tendremos que en S,

< D, N >= f1 = (D, D2 , . . . , Dn ) = iD (D2 , . . . , Dn ),

y por tanto si S es la forma de volumen en S

iD =< D, N > S ,

y el flujo es Z Z
iD = < D, N > S .
S S
788 Tema 13. Integraci
on en variedades

on. Llamamos divergencia de un campo D D(V) a la funcion

Definici
div(D) C (V), tal que

DL = div(D) = d(iD ),

pues DL n .
Como consecuencia del Teorema de Stokes tenemos que
Z Z Z
iD = d(iD ) = div(D),
S C C

lo que prueba el siguiente resultado.

Teorema de la divergencia 13.20 El flujo de un campo D D(V) a

traves de una hipersuperficie, frontera de una variedad con borde C de
V, es igual a la integral de la divergencia del campo D en C.

13.6.1 Demostrar que si V = Rn y D =

P
Ejercicio
P fi i , entonces div(D) =
(i fi ).

Teorema de Liouville 13.21 Sea D D(V) con grupo uniparametrico

t y U un abierto de V. Si denotamos con U (t) = t (U ) y con V (t) =
V ol[U (t)], entonces
Z
V 0 (t) = div(D).
U (t)

Demostraci on. Por ser DL = div(D), y la definicion de la

derivada de Lie.

Corolario 13.22 Si div(D) = 0, entonces el flujo de D conserva los

vol
umenes.

Corolario 13.23 El flujo de las ecuaciones de Hamilton en R2n , con

coordenadas (pk , qk )

h h
p0i = , qi0 = ,
qi pi

conserva los vol

umenes.
 13.6. Aplicaciones a la Fsica 789

Demostraci
on. Consideremos el campo Hamiltoniano correspon-
diente a h
n n
X h X h
D= + qi ,
i=1
qi pi i=1 pi

Entonces el resultado se sigue del ejercicio (13.6.1), pues

X 2h X 2h
div(D) = + = 0.
qi pi pi qi

on. Supongamos ahora que nuestra variedad V es tridimensio-

Definici
on del campo D D(V) sobre una
nal. En este caso llamamos circulaci
curva L de V a Z
iD T2
L
y llamamos rotacional de D, rot D, al u
nico campo tangente que verifica

irot D = d(iD T2 ),

cuya existencia puede probarse f

acilmente en cada abierto coordenado y
su unicidad es obvia.
Si S es una superficie con borde la curva L, entonces el Teorema de
Stokes implica que
Z Z Z
iD T2 = d(iD T2 ) = irot D ,
L S S

que prueba el siguiente resultado.

Teorema del rotacional 13.24 La circulaci on a lo largo de una curva

cerrada, frontera de una superficie S es igual al flujo del rotacional a
traves de S.
790 Tema 13. Integraci
on en variedades

13.7 La definici
on de Gauss de la curvatura

Definici on. Sea S una superficie cerrada

P de R3 y sea N D(S) su
campo unitario ortogonal. Si N = ni i , definimos la aplicaci
on ima-
gen esferica de S como
: S S2 , (x) = (n1 (x), n2 (x), n3 (x))

Observemos que para cada x S y cada Dx Tx (S) los vectores

(Dx ), x Dx = (D N )x ,
tienen las mismas componentes Dx ni , por tanto las aplicaciones lineales
y x coinciden (naturalmente haciendo las identificaciones pertinen-
tes) en cada punto x S. Ahora bien nosotros sabemos que x es un
isomorfismo sii det x = k(x) 6= 0, por tanto tambien tendremos que
es un isomorfismo en un punto x S sii k(x) 6= 0, y por tanto es un
difeomorfismo local en x sii k(x) 6= 0.
Sea x S tal que k(x) 6= 0 y consideremos abiertos U y V de S y
S2 , entornos de x y z = (x) respectivamente tales que : U V es un
difeomorfismo.
Denotemos con S la 2forma de volumen en S y con 2 la de S2 y
consideremos un compacto C U , con x C, entonces si conserva la
orientacion tendremos que
Z Z
Area[(C)] = 2 = 2 .
(C) C

Pero 2 = f S , y si elegimos una base ortonormal D1 , D2 D(U ), tal

que D1 , D2 , N este orientada positivamente, entonces
f = f S (D1 , D2 ) = 2 (D1 , D2 ) = 2 ( D1 , D2 )
= 2 (D1 , D2 ) = 2 (D1 , D2 ) = det(aij ) = k,
donde D1 = a11 D1 + a12 D2 y D2 = a21 D1 + a22 D2 .
Por tanto si k > 0 en U , conserva la orientacion y tendremos que
Z
Area[(C)] = kS .
C
 13.8. El operador de LaplaceBeltrami 791

Teorema 13.25 En las condiciones anteriores

Area[(C)]
k(x) = lim .
Cx Area[C]

Demostraci on. Sea k (C) = min{k(p) : p C} y k+ (C) =

max{k(p) : p C}. Entonces para cada compacto C U , con x C,
tendremos que
Z Z
k (C)Area[C] = k (C)S kS = Area[(C)]
ZC C

k+ (C)S = k+ (C)Area[C],
C

y como k (C), k+ (C) k(x), cuando C x, se sigue el resultado.

13.8 El operador de LaplaceBeltrami

13.8.1 El operador de Hodge.

Definicion. En una variedad Riemanniana orientada (V, T2 , ) de di-
mension n, definimos el operador de Hodge de la forma

: k n k,
(Xk+1 , . . . , Xn ) = (Xk+1 ) (Xn ),

para Xi D(V) y (D) = iD T2 .

Lema 13.26 Si D1 , . . . , Dn es una base ortonormal orientada, entonces

(Dk+1 , . . . , Dn ) = (D1 , . . . , Dk ).
792 Tema 13. Integraci
on en variedades

Demostraci
on.

(Dk+1 , . . . , Dn ) = (Dk+1 , . . . , Dn )(D1 , . . . , Dn )

= (Dk+1 ) (Dn )[D1 , . . . , Dn ]
X
= (1/k!) sig()[ (Dk+1 ) (Dn )]

[D(1) , . . . , D(n) ]
X
= (1/k!) sig()[D(1) , . . . , D(k) ]
(i)=i,i>k

= (1/k!)H()[D1 , . . . , Dk ] = (D1 , . . . , Dk ).

Ejercicio 13.8.1 Demostrar que en Rn con = dx1 dxn ,

dxi = (1)i+1 dx1 dxi1 dxi+1 dxn .

Proposicion 13.27 El operador tiene las siguientes propiedades:

a) = (1)k(nk) = (1)k(n1) .
b) : k nk es un isomorfismo con inversa (1)k(nk) .
c) = .
d) [ (D)] = iD [].
e) [iD ] = (1)n1 [] (D).
f ) [D ] = D [].
g) = f , con f (x) = 0 si x = 0 y f (x) > 0 en caso contrario.

Demostraci on. Sea D1 , . . . , Dn una base ortonormal y orientada

de D(U ) en un abierto U .
a)

[](D1 , . . . , Dk ) = (1)k(nk) [Dk+1 , . . . , Dn ]

= (1)k(nk) (D1 , . . . , Dn ).

2
La otra igualdad se sigue de que (1)k = (1)k .
b) Se sigue de (a).
 13.8. El operador de LaplaceBeltrami 793

c) Como 1 = sig()(D(1) , . . . , D(n) ],

X
(D1 , . . . , Dn ) = (1/k!(n k)!) sig()[D(1) , . . . , D(k) ]
[D(k+1) , . . . , D(n) ] =
X
= (1/k!(n k)!) sig() sig() [D(k+1) , . . . , D(n) ]
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] =
= (D1 , . . . , Dn ).

d) Basta ver que para Dk+2 , . . . , Dn ortonormales

[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).

Si D es combinacion de esos Di ambos lados se anulan, en caso contrario

consideremos una base D1 , . . . , Dk , Dk+1 = D, Dk+2 , . . . , Dn ortonormal
y bien orientada, entonces

[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = [ (D)](D1 , . . . , Dk+1 )

X
= (1/k!) sig()[D(1) , . . . , D(k) ] < Dk+1 , D(k+1) >
= (D1 , . . . , Dk ) = (Dk+1 , . . . , Dn )
= iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).

e) Por (a) tenemos que = [(1)k(n1) ] y por (d)

iD = (1)k(n1) iD () = (1)k(n1) [ (D)],

por tanto por (a)

[iD ] = (1)k(n1) [(D)] = (1)k(n1) (1)(nk+1)(n1) (D).

on en k, pero antes veamos que D = 0

f) Lo haremos por inducci

0 = D[(D1 , . . . , Dn )]
= D (D1 , . . . , Dn ) + [D D1 , . . . , Dn ) + + (D1 , . . . , D Dn )
= D (D1 , . . . , Dn )

pues < D Di , Di >= 0 y por tanto D Di solo tiene componentes en

los Dj con j 6= i. Ahora D = [D (D1 , . . . , Dn )] = 0. Por otra
parte (f ) = f y f = f , por tanto se sigue que para = (k = n)

[D ] = 0 = D [],
794 Tema 13. Integraci
on en variedades

y para = f

[D f ] = [(Df )] = Df = D [(f )].

Sin dificultad se demuestran las f

ormulas

iE (D ) = D (iE ) iD E ,
D (E) = (D E),
D ( ) = (D ) + (D ),

entonces por inducci

on, por (d) y por ellas se tiene

iE (D ) = D (iE ) iD E
= D [( (E))] [ (D E)]
= [D ( (E))] [ (D E)]
= (D (E))] = iE [D ].

g)

f = (D1 , . . . , Dn )
1 X
= sig()[D(1) , . . . , D(k) ] [D(k+1) , . . . , D(n) ]
k!(n k)!
1 X
= sig()[D(1) , . . . , D(k) ] sig()[D(1) , . . . , D(k) ].
k!(n k)!

Teorema 13.28 Si V es compacta,

Z
< , >= ,

es bilineal, simetrica y definida positiva en k (V). Adem

as verifica

< , >=< , > .

Demostraci on. Lo primero se sigue de la definicion y de (13.27).

Veamos la igualdad
Z Z
k(nk)
< , > = = (1)
Z Z
= = =< , > .
 13.8. El operador de LaplaceBeltrami 795

Definici
on. Llamaremos codiferencial exterior a

= (1)k+n+1 1 d : k k1 .

Ejercicio 13.8.2 Demostrar que 2 = 0 y que = (1)n+k+1 d.

13.8.2 El operador de LaplaceBeltrami

Definici
on. Llamaremos operador de LaplaceBeltrami a

= (d + d) : k k .

Ejercicio 13.8.3 Demostrar las siguientes propiedades:

a) = (d + )2 .
b) d = d.
c) = .

Proposici
on 13.29 Sobre las funciones, es decir para k = 0, el operador
de LaPlaceBeltrami se expresa de las formas:
n
X
= d = (Di2 Di Di ) = div grad,
i=1

para Di una base orientada de campos ortonormales.

Pn
Demostraci on. Veamos que (du) = i=1 (Di2 u Di Di u), para
ello observemos que para una 1forma

d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) (D1L D2 ),

y por induccion para una n 1forma

n
X
d(D1 , . . . , Dn ) = (1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn )+
i=1
n
X X
+ (1)i ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn ),
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
796 Tema 13. Integraci
on en variedades

donde la expresi
on D
ci , significa que ese termino no esta. Ahora conside-
remos una funcion u, entonces para la n1forma (du) = , tendremos
que para una base orientada ortonormal Di y su base dual i = iDi T2

(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn ) =
= du 1 bi n (D1 , . . . , Dn ) =
= (1)i+1 1 du n (D1 , . . . , Dn ) = (1)i+1 Di u,
y como para la nforma de volumen , = 1, tendremos que d = f
y d = f , por tanto
(du) = [ d d](u) = f = d(D1 , . . . , Dn )
Xn
= (1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn )+
i=1
n
X X
+ (1)i ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (1)i ci , . . . , Di Dj Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (1)i ci , . . . , Di Dj , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X X
(1)i ci , . . . , Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (1)i (1)2ji+2 (Di Dj Di )Dj u
i=1 i=1 i<j
n
X X
(1)i (1)i+1 (Dj Di Dj )Di u
i=1 i<j
n
X n X
X n X
X
= Di2 u (Di Di Dj )Dj u (Dj Dj Di )Di u
i=1 i=1 i<j i=1 i<j
n X
X n X
X
(Di Di Dj )Dj u + (Di Di Dj )Dj u
i=1 ij i=1 ij
n
X X n
= Di2 u (Di Di )u,
i=1 i=1
 13.8. El operador de LaplaceBeltrami 797

pues 0 = Di (Dj Dk ) = Di Dj Dk + Dj Di Dk y se tiene que

n X
X n X
X
(Dj Dj Di )Di = (Di Di Dj )Dj ,
i=1 i<j i=1 ij

como se comprueba multiplicando ambos campos por la base Di (o reor-

denando las sumas), teniendo en cuenta que Di Di Di = 0.
Veamos ahora la ultima igualdad. Sea D = grad u, entonces como
D Di Di = 0
div grad u = div D = DL (D1 , . . . , Dn )
= (DL D1 , . . . , Dn ) (D1 , . . . , DL Dn )
X X X
= DL Di Di = D Di Di + Di D Di
X X X
= Di D Di = Di (D Di ) D ( Di Di )
X X
= Di (Di u) Di Di (u).

Nota 13.30 En el caso particular de V = Rn , con su metrica y nforma

de volumen canonicas,
n
X
T2 = dxi dxi , = dx1 dxn ,
i=1

se tiene que para Di = xi , Di Di = 0 y por lo tanto sobre las funciones

n
X 2
= ,
i=1
x2i

que es conocido como el operador de Laplace en Rn , del que hablamos

en 12.1, pag.717.
Para una variedad Riemanniana arbitraria y para k = 0 tenemos que
= d : C (V) C (V),
es un ODL de orden 2, O2 (V), definido, en terminos de unas coor-
denadas xi , por
n  
1 X ij u
u = gg ,
g i,j=1 xi xj

donde gij son los coeficientes de la metrica T2 en esas coordenadas, g ij

son los terminos de su matriz inversa y g = det(gij ).
798 Tema 13. Integraci
on en variedades

Consideremos una variedad Riemanniana y una hipersuperficie con

vector normal unitario N y una base ortonormal de campos tangentes
a la hipersuperficie, D2 , . . . , Dn . Consideremos el u
nico campo N en
la variedad que es geodesico, N N = 0, y que extiende al normal a
la subvariedad y extendamos los Di a la variedad por las geodesicas
definidas por N , de modo paralelo, es decir N Di = 0, de este modo los
campos N = D1 , . . . , Dn siguen siendo base ortonormal, pues Di Dj y
N Dj son constantes a lo largo de las curvas integrales de N , ya que

N (Di Dj ) = N Di Dj +Di N Dj = 0 = N N Dj +N N Dj = N (N Dj ).

En estos terminos se tiene el siguiente resultado.

Proposicion 13.31 Dada una variedad Riemanniana con operador de

Laplace y una hipersuperficie con operador de Laplace , respecto
de la metrica restringida, con operador de Weingarten y con vector
normal unitario N , se tiene que en la subvariedad, para toda funci
on u
de la variedad
u = N 2 u + u (traz )N u.
Demostraci
on. Se sigue del resultado anterior y de la igualdad

Di Di = Di Di + 2 (Di , Di )N = Di Di + ((Di )Di )N,

pues
n
X n
X
u = N 2 u + Di2 u N N u Di Di u
i=2 i=2
2
= N u + u (traz )N u.

Corolario 13.32 La gr afica de una funci on f de un abierto del plano

define una superficie mnima sii la funci
on z es arm
onica en la superficie.
Demostraci on. Por el resultado anterior, por el ejercicio (8.8.7),
pag.552 y porque z = 0 y N (N z)) = 0, pues N N = 0, por tanto
N (N x) = N (N y) = N (N z) = 0.

Corolario 13.33 Una superficie del espacio R3 es mnima sii las funcio-
onicas en la superficie2 .
nes x, y, z son arm
2 Ver los ejercicios (8.6.2), p
ag.542 y (8.6.3), p
ag.543
 13.8. El operador de LaplaceBeltrami 799

on 13.34 Si V es compacta sin borde, entonces para k y

Proposici
k+1 , se tiene
< d, >=< , > .
Demostraci
on.
d( ) = d (1)k+1 d = d ,
y por Stokes
Z Z
< d, >= d = =< , > .

Corolario 13.35 Si V es compacta sin borde y , k , entonces

< , >=< , > .
Demostraci
on.
< , > =< d, > + < d, >=< , > + < d, d >
=< , d > + < , d >=< , > .
on. Diremos que k es una forma arm
Definici onica si = 0.

Teorema 13.36 = 0 sii d = = 0.

Demostraci
on.
0 =< , >=< d, > + < d, >=< , > + < d, d >,
y = d = 0, pues <, > es definido positivo.

Proposici
on 13.37 Si = 0 y es exacta, entonces = 0.
Demostraci
on. Sea = d, entonces como d = = 0
0 =< , >=< d, >=< d, d >,
lo cual implica d = 0.
En general se tiene el siguiente resultado cuya prueba no incluimos,
pues requiere teora de operadores elpticos.

Teorema de descomposicion de HodgeDe Rham 13.38 Para cada

k existe una u
nica descomposici
on ortogonal
= d + + ,
con = 0.
800 Tema 13. Integraci
on en variedades

Bibliografa y comentarios.

Los libros consultados para la confecci

on de este tema han sido
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Arnold, V.I.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Bishop, R.L. and Goldberg,S.J.: Tensor Analysis on Manifolds. Dover, 1980.
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian
geometry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: G
eom
etrie differentielle et systemes exterieurs. Ed. Du-
nod, 1968.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.

Una interesante aplicaci

on practica de la ecuaci on de GaussGreen
la encontramos en el aparato de medici on de areas conocido como plan-
metro:
Este es un aparato que se coloca so- B
bre el papel en el que tengamos dibujada b
f-b
la figura D de la que queremos calcular A
el area y esta formado por dos brazos
0A y AB de igual longitud y con una
articulacion en su union A. El extremo
0 permanece fijo con un pincho como el 0
v C D
de un compas y en A hay una rueda per-
pendicular al papel, con eje AB ambos Figura 13.1. Planmetro
brazos estan a altura constante sobre el
papel. Una pantalla en el punto A nos va dando el area de la figura
plana D, cuando con el extremo B recorremos la curva C que la limita.
Tomemos 0 como origen de un sistema de coordenadas cartesiano y la
longitud del brazo como unidad de distancia. Ahora cada B = (x, y)
R2 determina los angulos (0, 2), que forma 0A con el eje x, es decir
A = (cos , sen ), y (0, ) que forma la rueda con la perpendicular
a 0A por A, estos angulos forman un sistema de coordenadas para los
puntos de la bola abierta de radio 2 (que es donde debe estar la figura
 13.8. El operador de LaplaceBeltrami 801

D) quitando un radio y se tiene

= sen( ),

x
)
x = cos + cos( ) = sen sen( ),

x

y = sen + sen( ) y = cos( ),


= cos + cos( ),

y
dx dy = (x y x y ) d d = sen d d
= d(cos d).
por lo tanto se sigue del teorema de GaussGreen que
Z Z
area(D) =
dx dy = cos d.
D C
R
Ahora bien C cos d no es otra cosa que el angulo total que gira la
rueda que esta en A si la rueda tiene radio 1, en general es proporcional
a ese angulo. Ve amoslo:
Parametricemos la curva C que describimos con B, con : [0, L]
R2 , tal que [0, L] = C y (0) = (L) y consideremos las correspondien-
tes funciones (t) y (t). Ahora pintemos de blanco el punto R(0) de la
rueda que esta en el plano en el instante inicial t = 0 y denotemos con
(t) el angulo en la rueda que forma nuestro punto blanco R(0) (que
eventualmente no tocar a el plano) con el que ahora lo toca. Observemos
que en el movimiento de B por el permetro C, la rueda (que esta en
A(t) = (cos (t), sen (t))), se mueve sobre la circunferencia de radio
1 con velocidad 0 (t)( sen (t), cos (t)) y el rozamiento hace que la
rueda ruede, a menos que su desplazamiento tenga la direccion de su
eje. Ahora bien como cualquier velocidad en el plano, que act ue sobre la
rueda, se descompone en una componente con la direccion de la rueda y
otra en la direccion de su eje y s
olo la de la direccion de la rueda tiene
efecto sobre ella, tendremos la siguiente relacion
Z
0 0
(t) = cos (t) (t) area(D) = cos d = (L).
C

Remitimos al lector al trabajo

Gatterdam, R.W.: The planimeter as an example of Greens theorem. Amer.
Math. Monthly, 1981, 701-704.

El italiano Joseph Louis Lagrange (1736-1813) da en un trabajo

sobre gravitacion, de 1762, la primera versi
on del Teorema de Stokes (en
una forma basica del Teorema de la divergencia).
802 Tema 13. Integraci
on en variedades

En 1813 Carl Friedrich Gauss (17771855) demostro para n = 3

la igualdad
Z Z
f
dx1 dx2 dx3 = f < N, xi > d
C xi C

para d el elemento de unidad de superficie, redescubriendo el resultado

de Lagrange. A partir de entonces se conoce como Ley de Gauss.
El frances Andre -Marie Ampe `re (17751836) que fue el primero en
explicar la Teora electrodin
amica, publica en 1825 sus resultados sobre
electricidad y magnetismo, en los que aparecen versiones tempranas del
Teorema de la divergencia. Maxwell describe este trabajo como
One of the most brilliant achievements in science. The whole, theory
and experiment, seems as if it had leaped, full-grown and full-armed,
from the brain of the Newton of electricity. It is perfect in form and
unassailable in accuracy; and it is summed up in a formula from which
all the phenomena may be deduced, and which must always remain the
cardinal formula of electrodynamics.
En 1828 George Green (17931841) publica de forma privada
An Essay on the Application of Mathematical Analysis to the Theories of Elec-
tricity and Magnetis.
en el que aparece un teorema equivalente al (13.13) dado por nosotros en
la pagina 782. Pero su trabajo pas
o desapercibido hasta que cinco anos
despues de su muerte, en 1846, William Thompson (Lord Kelvin)
encontro una copia de su trabajo y lo reimprimio.
En 1828 M.V.Ostrogradsky (18011862) demostro la siguiente
formula para n = 3 (publicada en 1831)
Z Z
(Px + Qy + Rz ) dxdydz = P dydz + Q dxdz + R dxdy,
C C

que tambien es un caso particular de la f

ormula de Stokes y basicamente
el Teorema de la divergencia. En 1834 (publicado en 1838) la extendio
para n arbitrario.
A G. Gabriel Stokes (18191903) se le atribuye la extension de
estos resultados con la unica y elegante formula que lleva su nombre.
Aunque la historia parece ser la siguiente:
Tras la muerte en 1768 de Robert Smith, profesor de Astronoma de
la Universidad de Cambridge, se creo un premio legado por el y conocido
como Smiths Prize, para licenciados matem aticos de la Universidad de
 13.8. El operador de LaplaceBeltrami 803

Cambridge. Desde entonces todos los a nos se ha entregado este premio,

salvo en 1917 que no hubo candidatos. Algunos de los ganadores fueron:
en 1841 G. G. Stokes, en 1842 Arthur Cayley, en 1845 William
Thomson (Lord Kelvin), en 1854 J. Clerk Maxwell, en 1901 G.
H. Hardy o en 1908 J. E. Littlewood.
Stokes ocup o, desde 1849 hasta su muerte en 1903, la catedra Lu-
casian de Matem aticas de la Universidad de Cambridge (la misma que
ocupo I. Newton) y desde 1850 hasta 1882 es el quien propone los
problemas3 para el premio. En 1854 (a no en el que gana Maxwell), el
problema 8 que plantea es:
8.- If X, Y, Z be functions of the rectangular coordinates x, y, z, dS an
element of any limited surface, l, m, n the cosines of the inclinations of the
normal at dS to the axes, ds an element of the bounding line, shew that
Z Z       
dZ dY dX dZ dY dX
l +m +n dS
dy dz dz dx dx dy
Z  
dx y dz
= X +Y +Z ds,
ds ds ds

de differential coefficients of X, Y, Z being partial, and the single integral being

taken all round the perimeter of the surface.
La formula anterior no es otra cosa que la conocida
Z Z
(Ry Qz ) dydz+(Rx Pz ) dxdz+(Qx Py ) dxdy = P dx+Qdy+Rdz,
C C

y entre la correspondencia que se conserva de Stokes aparece en la

postdata de una carta del 2 de Julio de 1850, de Lord Kelvin (William
Thomson) a Stokes.
Posiblemente Maxwell, que era candidato para el premio (que gano)
es el que extiende el nombre de Teorema de Stokes que ha llegado hasta
nuestros das.
No obstante todos los resultados citados hasta ahora son casos parti-
culares del Teorema y es probable que el padre real de el sea E.Cartan,
que fue el primero en analizar y dar la definicion del concepto que se
esconda detras de estas f
ormulas, nos referimos a la diferencial de una
forma diferencial. Remitimos al lector a su libro
Cartan, E.: Les syst`
emes diff
erentiels ext
erieurs et leurs applications geom
etriques.
Hermann Paris, 1971 (Primera Ed. de 1945).
3 Una lista de todos los problemas propuestos por
el se encuentra en internet en
una p
agina de la Universidad de Michigan.
804 Tema 13. Integraci
on en variedades

Fin del Tema XIII

Indice de Materias

Smbolos utilizados 1forma regular, 317

DF , 22
Dp , 12 A
F 0, 2 acci
on, 491
F , 3, 24, 116 adjunto de un sistema, 168
F , 16 algebra

Fx0 , 2 de funciones continuas, 1
Jp1 (f ), 401 de Grassman, 120
L(E1 , E2 ), 2 de Lie, 85
T (U ), 17 de polinomios, 1
(V ), 291 exterior, 120
x , 290 tensorial, 119
x , 24 anillo conmutativo, 107
/t, 37 aplicacion
/vi , 33 analtica, 580
f /xi , 4 contractiva, 60
sig(), 117 de Poincar e, 262
sop(F ), 7 diferenciable, 2, 337
dx , 25 imagen esf erica, 790
dvi , 33 lineal
nforma cotangente, 24
de PoincareCartan, 454 tangente, 16, 338
C(E), 1 lipchiciana, 60
Cc1 (R3 ), 722 uniformemente, 62
C k (U ), 3 localmente lipchiciana, 60
D(U ) = D (U ), 18 aproximaci on
DF , 297 a una orbita, 264
D0 (U ), 18 en espiral, 268
DL (U ), 19 aristas, 783
Dk (U ), 18 armonico n esimo, 649
E , 1 Arnold, V.I., 105
J 1 (U), 401 Arqumedes,(287 AC212 AC), 351
Jp1 , 400 Arzela, C. (18471912), 104
P(E), 1 autovalores de un campo tangente li-
P(V), 289 neal, 156
Px , 289
S(T ), H(T ), 118 B
WD , 66 base de campos orientada, 784

805
806
INDICE DE MATERIAS

bateras, 212 relativo, 157

Bendixson, I. (18611936), 104 localmente Hamiltoniano, 396
Bernoulli, D. (17001782), 223 localmente lipchiciano, 62
Bessel, F.W. (17841846), 223 uniformemente, 63
Birkhoff, 280 paralelo, 327
Bluman,G.W. and Kumei,S., 106 polin omico, 252
borde, de una variedad, 776 vertical por F , 297
Brahe, Tycho (15461601), 223 campos caractersticos, 512, 530
campos lineales
C equivalentes, 179
c
alculo de variaciones, 420, 421, 492 diferenciablemente, 179
cada de tension, 213 linealmente, 179
calor, 683 topologicamente, 179, 245
1forma, 329 campos paralelos, 327
ganancia o p erdida en un instan- campos tangentes
te, 330 m odulo dual, 28
intercambiado, 330 Caratheodory, C. (18731950), 351
realizado, 330 Cartan, Elie (18691951), 154
campo catenaria, 150
de las homotecias, 315 Cauchy, A.L. (17891857), 103, 491
en fibrado tangente, 431, 459 cerrada, pforma, 127
de vectores, 17 ciclo, 329
cotangentes, 29 circuito el ectrico, 212
de clase k, 17 circulaci on de un campo, 789
tangentes, 17 clase de , 317
diferenciable clasificaci on
de tensores, 112 de campos no singulares, 78
que apunta hacia fuera, 778 de ODL, 511
tensorial, 111 codiferencial exterior, 522, 795
covariante, 116 coeficientes de Fourier, 640
campo caracterstico, 358 Condensadores, 212
campo tangente, 18, 338 conductividad t ermica, 684
a soporte, 22 conexi on lineal, 138, 324, 462
universal, 24 de LeviCivitta, 139, 413, 464
caracterstico, 369 plana, 327
complejizaci on, 515 conjugada arm onica, 730
completo, 66 conjunto
conservativo, 243 de medida nula, 774
continuo, 19 invariante, 257
de las homotecias, 91, 245 negativamente , 257
en fibrado tangente, 460 positivamente, 257
de las traslaciones, 78 lmite
de los giros, 92 negativo (q ), 257
geodesico, 463 positivo (q ), 257
gradiente, 31 cono de Monge, 356
hamiltoniano, 396 constante
invariante g, 40
por un grupo, 89 de Planck, 674, 677
lagrangiano, 432 gravitacional G, 40, 243
lineal, 155 contracci on

INDICE DE MATERIAS 807

de un tensor, 110 distribuci

on, 290
interior, 108, 111 involutiva, 291
coordenadas rango de una, 291
caractersticas, 530 totalmente integrable, 306
cilndricas, 49 divergencia, 134, 177
polares, 92 divergencia de un campo, 788
simpl eticas, 403
corchete E
de Lagrange, 492 ecuaci
on diferencial
de Lie, 84 adjunta, 192
de dos operadores, 499 de Bernoulli, 94
de Poisson, 493 de Bessel, 198
Coriolis, G.G. de,(17921843), 103 de Euler, 189
corriente el ectrica, 212 de la catenaria, 152
Criterio De Bendixson, 272 de Riccati, 192
cuenca de un punto singular, 256 de segundo orden, 38
curva exacta, 191
caracterstica, 384, 491, 512 homog enea, 92
integral, 35 invariante
maxima, 66 por giros, 92
parametrizada, 35 por homotecias, 91
de pformas, 127 por un grupo, 89
en un espacio de Banach, 159 lineal, 93, 158
curvatura media, 562 matricial asociada, 165
que admite factor integrante, 191
D ecuaci
on integral, 65
Dancona, M., 279 Ecuaciones
definici
on intrnseca de EDP de CauchyRiemann, 518, 583,
con z, 402 584
sin z, 399 EDL, 158
derivacion, 12, 18 EDO, 35
derivada, 2 de Bessel, 223, 654
covariante, D E, 83 de Euler, 729, 748
de Lie, 86 de Hamilton, 396
de un campo tensorial, 113 de Laguerre, 676
direccional, 3, 12 de Legendre, 748
difeomorfismo, 4 EDP, 354
de clase k, 4 de Beltrami, 519
difeomorfismo que conserva la orien- de EulerLagrange, 421, 423, 424
tacion, 776 de HamiltonJacobi, 407, 470
diferencia para las geodesicas, 414
de potencial, 243 problema de dos cuerpos, 410
diferencial, 28 de LaPlace, 717
de funciones complejas, 516 de las superficies mnimas, 557,
de una pforma compleja, 516 560
en un punto x, 25 de las superficies mnimas, 424,
exterior, 123 542
difusibidad del material, 685, 709 de ondas, 513, 552
dipolo, 212 ndimensional, 656
Dirichlet, 280 aplicaciones a la musica, 648
808
INDICE DE MATERIAS

bidimensional, 652 de una EDP de tipo hiperb olico,

solucion de DAlambert, 644 598
unidimensional, 638 exponencial de matrices, 173
de orden k, 495 exponentes caractersticos, 227
de Poisson, 723
de primer orden, 354 F
cuasilineal, 359 factor de integraci on, 131
de Clairaut, 379, 394 fenomeno
de HamiltonJacobi, 470 de la pulsaci on, 208
de Schr odinger, 430, 674 de la resonancia, 210
de estado estacionario, 674 Fermat, P. (16011665), 491
del calor, 685 fibrado
bidimensional, 709 cotangente, 27
solucion general n = 1, 688 tangente, 16, 323
Einstein, Albert (18791955), 154 flujo, 53
ejemplo de Tikhonov, 702 de calor, 683
elipsoide de inercia, 143 flujo de un campo, 787
endomorfismo asociado a un campo li- 1forma, 28
neal, 156 de Liouville, 29, 395
endomorfismo curvatura, 326 exacta, 28
energa, 409, 431 forma arm onica, 799
cinetica, 414, 441 forma de volumen, 785
cinetica y potencial, 429 Formula
de GaussGreen, 782
de una cuerda vibrante, 646
de Kirchhoff, 668
interna del sistema, 331
de Rodrigues, 749
potencial, 441, 721
de Stirling, 759
entorno coordenado, 337
de Taylor, 13
entropa, 336
integral
envolvente
de Cauchy, 585
de un haz de planos, 356
de Poisson, 745
de un haz de superficies, 384 franjas de una distribucion, 306
espacio frecuencia fundamental, 649
cotangente, 24 fuerza
complejizaci on, 515 conservativa, 720
tangente, 13, 337 de coriolis, 145
complejizaci on, 515 electromotriz, 212
especies en competencia, 242 gravitacional, 721
estados de un sistema termodin amico, funcion
329 afn, 155
estructura analtica
diferenciable, 12, 336 compleja, 582
simpl etica, 394 real, 576
Euler, L. (17071783), 223, 421, 492 arm onica, 717
exacta en el plano, 729
1forma, 28 bad en, 6
pforma, 127 de Bessel, 200, 223, 654
existencia de soluci on, 57 de clase k, 2
de una EDP de primer orden, de clase 1, 2
375 de clase infinita, 2

INDICE DE MATERIAS 809

de Liapunov, 236 igualdad de Parseval, 641

de Liapunov estricta, 236 incidente de un subm odulo, 291
de RiemannGreen, 622 ndice de estabilidad, 249
diferenciable en una variedad, 336 inducir la misma orientacion, 770
energa, 425, 431 Inductancias, 212
generatriz, 362 inmersion, 339
holomorfa, 582 local, 338
homog enea, 315 integral
lineal completa, 380
relativa, 157 de 1formas, 329
potencial, 720 de Dirichlet, 761
de una nforma, 773
G de una curva, 160
germen de funci on, 337 primera, 18
giros, 54, 733 intensidad de corriente, 213
campo tangente de los, 92 inversiones, 734
gradiente, 31, 134 isotermas, 329
Grasmann, H.G. (18091877), 154
Green J
primera identidad, 752 jet 1
segunda identidad, 754 de aplicaciones, 450
Grobman, 255 de funciones, 401
grupo de funciones en p, 400
conmutativo, 107 Joule, J. (18181889), 330
de Cohomologa de De Rham, 127
uniparam etrico, 53 K
local, 55 Kepler, J. (15711630), 223
Kolchin, 105
H
Halley, Edmond (16561742), 279 L
Hamilton, W.R. (18051865), 154, 492 Lagrange, J.L. (17361813), 153, 279,
hamiltoniano (funcion), 396 421, 490, 492, 561
Hartman, 255 LagrangeCharpit, 491
haz lagrangiana, 421, 430
de anillos de funciones, 6 Laplace, P.S. (17491827), 223, 562
de modulos Leibnitz, G.W. (16461716), 51, 103,
de campos tangentes, 19 421
de campos tensoriales, 111 Lema de Poincar e, 129
de un sistema de Pfaff, 289 LeviCivita, T. (18731941), 154
de una distribuci on, 291 Ley
de unoformas, 28 de conservacion
Heaviside, O., 223 de la carga, 212
hemisimetrizacion, 118 de la energa, 43
hipersuperficie caracterstica, 657 momento angular, 141
homotecias, 54, 733 momento lineal, 140
campo de las, 459 de Galileo, 40
campo tangente de las, 91 de Hooke, 203
de Kepler
I primera, 217, 411
identidad de Jacobi, 84 segunda, 216, 409, 446
810
INDICE DE MATERIAS

tercera, 218 Moigno, 103

de Kirchhoff momento, 141
primera, 214 angular, 140
segunda, 214 conservacion del, 141
de la refracci
on de la luz, 491 de inercia, 143
de Newton externo total, 141
de acci
onreaccion, 140, 141 Monge, G. (17461815), 491
de atracci
on universal, 40, 216, multiplicadores caractersticos, 263
243 de una orbita cclica, 263
de enfriamiento, 99
de transferencia del calor, 683 N
segunda, 40, 140, 148, 204, 215, Navarro Gonz alez, J.A., 352
243 Newton, I. (16421727), 51, 103, 218,
de Pareto, 39, 50 421
de Snell, 491
LHopital, 51 O
Liapunov, 280 ODL
Lie, Sophus, (18421899), 105 adjunto , 617
Lindelof, E.L. (18701946), 104 autoadjunto, 618
linealizaci
on de un campo tangente, de una solucion z, 528
226 elptico, 511
Liouville, J. (18091882), 105 hiperb olico, 511
Lipschitz, R.O.S. (18321903), 103 parab olico, 511
operador
M * de Hodge, 521
m
etodo de LaPlace, 717
de Frobenius, 196 de LaplaceBeltrami, 521
de Jacobi, 404 diferencial lineal (ODL), 500
de la envolvente, 383, 390 lineal, 499
de la Proyeccion, 379 operador de Hodge, 791
de LagrangeCharpit, 382 operador de LaplaceBeltrami, 795
de las caractersticas de Cauchy, orbita

378 asint oticamente estable, 264
de las potencias, 195 cclica, 260
de Lie, 90 estable, 273
de Natani, 313 de un planeta, 217
de Riemann, 620 orientaci on, 769, 770
de separacion de variables contraria, 770
EDP Calor, 709
EDP Ondas, 663 P
del descenso, 670 p
endulo, 41
Transformada de Laplace, 197 Peano, G. (18581932), 104
m
etrica perodo, 260
de Minkowski, 557 Pfaff, J.F. (17651825), 352
matriz fundamental, 164 Picard, E. (18561941), 104
Maupertuis, P. (16981759), 491 Plateau, 562
Meusnier, 562 Poincare, H., 254, 280
m
odulo, 107 PoincareCartan
de campos tangentes, 19 nforma de, 454
dual, 108 Poisson, S.D. (17811840), 280, 492

INDICE DE MATERIAS 811

corchete, 397 de muelles, 203

parentesis, 398 proceso
polgono, 783 de nacimiento y muerte, 364
polinomios de Poisson, 363
de Legendre, 749 producto
potencial, 243, 767 exterior, 120
electrico, 720 tensorial, 108
electrost
atico, 675, 721 de campos, 111
electrost
atico, diferencia, 214 vectorial, 135
gravitacional, 720 proyeccion
Newtoniano, de una densidad de can onica
masa, 722 en el fibrado cotangente, 395
Principio en el fibrado de jets, 401, 450
cuarto de Termodin amica, 334 en el fibrado tangente, 17
de conservaci on regular, 298
de la energa, 217, 410 pulsacion, 208
del momento angular, 409, 446 punto
momento angular, 141 crtico, 226
momento lineal, 140 de equilibrio, 226
de Dirichlet, 761 estable, 228
de Hamilton, 429 asintoticamente, 228
de Huygens, 673 hiperb olico, 227, 251
de mnima acci on, 420, 429, 491, inestable, 228
492 lmite
de Hamilton, 492 negativo, 257
de Maupertuis, 439 positivo, 257
de minimo tiempo de Fermat, 491 singular, 77, 226
del maximo
EDP calor, 686 R
EDP LaPlace, 726 radio de convergencia, 572
primero de Termodin amica, 330 radio espectral, 229
segundo de Termodin amica, 332, rango, 338
351 de un sistema de Pfaff, 289
tercero de Termodin amica, 333 de una distribucion, 291
problema regla
de Cauchy de la cadena, 16
para EDP de orden 1, 375 de Leibnitz, 18, 338
de Dirichlet, 726 en un punto, 12, 338
en la esfera, 747 de Stokes, 667
en un disco, 742 Resistencias, 212
en un rectangulo, 739 resonancia
de Goursat, 607 fen
omeno de la, 210
de los dos cuerpos, 408, 445 resonancia, de i C, 253
de los tres cuerpos, 223 restricci
on
de Neumann, 726 de un campo, 20
de valor inicial caracterstico, 608 de un ODL, 501
mixto, 726 Ricci, G. (18531925), 154
problemas Riemann, F.B. (18261866), 153, 620,
de circuitos electricos, 212 636
de mezclas, 203 Ritt, 105
812
INDICE DE MATERIAS

rotacional, 135, 312 St. Germain, 562

interpretacion geom
etrica, 137 Sternberg, S., 104, 255, 280
rotacional de un campo, 789 subespacios entrantes y salientes, 249
RungeLenz, 412, 446 subida de un campo, 71
al jet 1, 451
S en una variedad con conexi on,
smbolo de un ODL, 510 324, 462
solido rgido, 141 primera, 460
Sancho de Salas, J., 352 segunda, 462
Sancho Guimer a, J., 352 subvariedad, 339
seccion local, 260 inmersa, 339
seminorma, 8 regular, 339
serie solucion de una EDP, 369
de Fourier, 640 sumidero, 256
de FourierLegendre, 750 superficies mnimas
series multiples, 573 EDP, 560
Siegel, 255 superficies mnimas, 561
signo de una permutaci on, 117 EDP, 424
simetrizaci on, 118 representaci on de Weierstrass, 543
sistema
caracterstico, 293 T
de , 317 temperatura, 329, 683
de una EDP, 536 tensor, 108, 154
de una EDP cuasilineal, 531 covariante
de coordenadas hemisim etrico, 117
de clase k, 4 simetrico, 117
inercial, 140 de curvatura, 139
lineales, 2 de esfuerzos, 146
de Pfaff, 289 de inercia, 140, 143
de la temperatura, 329 de torsi
on, 139
proyectable, 299 de volumen, 134
rango, 289 el
astico, 154
totalmente integrable, 306 eliptico, hiperbolico, parabolico,
de Ricci, 154 511
fundamental, 164 metrico, 134, 139
termodin amico, 329 Teora de HamiltonJacobi, 403
sistema de coordenadas Teorema
orientado, 773 aplicaciones contractivas, 61
sistemas conservaci on energa (Ec.Ondas),
hiperb olicos, 609 661, 662
sistemas depredadorpresa, 239 curva de Jordan, 268
Snell, W. (15911626), 491 de Abel, 573
solucion de AscoliArzela, 104
de una EDO, 35 de Caratheodory, 136
no autonoma, 37 de CauchyKowalewsky, 566, 592
de una EDP de Clairaut, 436
general, 392 de comparaci on de Sturm, 191
singular, 392 de continuidad de soluci on
soporte de , 772 de una EDP de tipo hiperb olico,
soporte de F , 7 605

INDICE DE MATERIAS 813

de Darboux, 320, 367, 395, 401 del valor medio, 744

de dependencia cont. (I), 755
Ec. Calor unid., 687 (II), 756
grupo uniparam etrico, 68, 69 desigualdad dominio dependen-
problema de Dirichlet, 728 cia, 658
de dependencia dif. Formula de Kirchhoff, 668
grupo uniparam etrico, 75 generador infinitesimal, 55
sol. EDP tipo hiperb olico, 607 Termodin amica, 351
de Dirichlet, 641 torque, 141
de existencia de soluci on trabajo, 242, 720
de CauchyPeano, 59 1forma, 329
de una EDP, 373 a lo largo de una curva, 242
de una EDP de tipo hiperb olico, intercambiado, 330
602 realizado, 330
Ec. Calor unid., 693 transferencia de calor, 683
integral de Poisson, 705 transformaci on
de expansi on de autofunciones, conforme, 731
666 lineal y funciones arm
onicas, 734
de FourierBessel, 655 que conserva funciones arm onicas,
de Frobenius, 307, 309, 311, 328, 733
345, 464 termodin amica, 329
de Gauss, 754 transformada de Legendre, 430, 549
de HartmanGrobman, 280 en R, 549
de Jordan, 229 en R2 , 550
de la funcion traslaciones, 54, 733
implcita, 5
inversa, 5, 16 U
de la proyecci on, 299, 301 1forma
de Lagrange, 244 complejizacion, 515
de Liapunov de calor, 329
orbitas cclicas, 266
de Liouville, 29, 395
de Liouville, 177, 219, 397, 746 del trabajo, 242, 329
de Noether, 444 en un espacio vectorial, 24
de Picard, 722, 759 en una variedad, 338
de PoincareBendixson, 270 homog enea, 315
de resonancia de Poincare, 254
de Stokes, 272, 423, 517, 586, V
595, 657, 662, 663, 700, 709, v
ertices del polgono, 783
730, 751, 752, 780 ValleePousin, Charles de la, (1866
de unicidad de soluci on 1962), 104
de una EDO, 65 valor extremal del problema variacio-
de una EDP, 374 nal, 453
de una EDP de tipo hiperb olico, variedad
603 C k diferenciable, 12
EDP LaPlace, 728 diferenciable, 337
EDP Ondas, 660 integral, 309
EDP Poisson, 728 maxima, 309
del flujo, 78 simpl etica, 394
del valor extremo tangente, 309
EDP calor, 702 variedad con borde, 776