Universidad Tecnolgica
de Quertaro
Firmado digitalmente por Universidad Tecnolgica de
Quertaro
Nombre de reconocimiento (DN): cn=Universidad
Tecnolgica de Quertaro, o=Universidad Tecnolgica de
Quertaro, ou, email=webmaster@[Link], c=MX
Fecha: 2012.10.08 [Link] -05'00'
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE QUERTARO
Nombre del proyecto
Estacin de Barrenado WHEEL HUB
Empresa
AUTECHNIK S.A. DE C.V.
Memoria
Que como parte de los requisitos para obtener
el ttulo de
Ingeniero en Tecnologas de Automatizacin
Presenta
Vctor Hugo Banda Rodrguez
Asesor de la UTEQ
M. en C. Jos Felipe Aguilar Pereyra
Asesor de la Empresa
Ing. Eduardo Pacheco Espinoza
Santiago de Quertaro, Qro., a 3 de Octubre de 2012
RESUMEN
El siguiente trabajo fue realizado para satisfacer la necesidad de la
empresa CNH, el cliente, respecto a la mejora de tiempos de barrenado de la
masa trasera de los tractores que producen. El reto es proponer, disear y
fabricar un dispositivo que cumpla con los requerimientos del cliente. Para esto
es necesario conocer a fondo la necesidad para poder conocer los equipos
idneos para poder llevar a cabo el dispositivo. Se necesita una comunicacin
adecuada entre el departamento de diseo mecnico y el de control, para poder
garantizar que la parte mecnica pude ser controlado por los dispositivos
elegidos. Seleccionar y manipular los dispositivos de control, es el principal reto
que se tiene asignado en este proyecto.
Abstract
The following study was performed to satisfy our customer CNH needs,
regarding improving drilling times of the rear mass of the tractors they produce.
The challenge is to propose, design and make a device that meets the customer
requirements. This requires a thorough understanding of the needs to know the
appropriate equipment to carry out the device. It requires adequate
communication between the mechanical design and control departments, in
order to ensure that the mechanics could be controlled by the selected devices.
Select and manipulate control devices, is the main challenge assigned in this
project.
DEDICATORIAS
A mis Padres,
A mis Hermanos,
A mi Novia,
A mis Sobrinas,
A mis compaeros de trabajo,
A la Familia Rodrguez Prez,
A mis amigos,
A mis profesores.
AGRADECIMIENTOS
Agradezco profundamente a la Universidad Tecnolgica de Quertaro
por brindarme el espacio y la oportunidad de concluir esta meta tan importante
en mi vida.
Agradezco ampliamente a la empresa Autechnik por darme la
oportunidad de realizar mi estada profesional. Por todo el apoyo y la confianza
depositada en m, y permitirme involucrarme en el desarrollo del proyecto.
Agradezco a mi asesor acadmico
M. en C. Felipe Aguilar, por su
tiempo, esfuerzo, paciencia y ayuda que me brindo a lo largo del desarrollo del
tiempo de estada.
Agradezco a mi asesor de empresa Ing. Eduardo Pacheco, por su apoyo,
orientacin, esfuerzo y paciencia, brindado a lo largo de este tiempo de estada.
Vctor Hugo Banda Rodrguez
NDICE
Pgina
Resumen
Abstract
Dedicatorias
Agradecimientos
ndice
I.
INTRODUCCION
II.
ANTECEDENTES
III.
JUSTIFICACIN
IV.
OBJETIVOS
V.
ALCANCE
VI.
FUNDAMENTACIN TERICA
10
VII.
PLAN DE ACTIVIDADES
17
VIII.
RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS
20
IX.
DESARROLLO DEL PROYECTO
22
X.
RESULTADOS OBTENIDOS
51
XI.
ANLISIS DE RIESGOS
52
XII.
CONCLUSIONES
54
XIII.
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
55
I INTRODUCCIN
La realizacin de este proyecto tiene como finalidad la mejora del proceso
de barrenado, que permita reducir el tiempo ciclo de operacin de ensamble de
la masa trasera. El objetivo que se desea alcanzar por parte de Autechnik es
proveer un diseo que permita lograr la aceptacin del cliente, mediante la
adecuada planeacin, desarrollo y eleccin del equipo necesario para lograr el
objetivo planteado por el cliente.
II. ANTECEDENTES
La compaa CNH es uno de los principales proveedores de tractores
agrcolas en Mxico. CNH de Mxico, fabrica, ensambla, comercializa y
distribuye tractores e implementos para el sector agrcola. As mismo, es
importador exclusivo de todos los equipos y maquinaria agrcola de CNH
incluyendo las marcas New Holland y Case IH.
CNH, en la busca de mejora continua de sus procesos, ha decidido
implementar una nueva estacin que permita mejorar el tiempo de produccin
de la masa trasera de la flecha de los tractores que producen. La mejora se
produce debido a que actualmente la operacin de barrenado representa un
cuello de botella en la lnea de produccin y ensamble.
La estacin de barrenado de WHEEL HUB. La figura 1.1 muestra la pieza
totalmente ensamblada.
Flecha de la
transmisin
Masa trasera
Figura 1 Ensamble de masa
III. JUSTIFICACIN
CNH requiere el diseo y la fabricacin de una estacin para realizar el
barrenado de:
HUB, WHEEL, HD AXLE (No de parte 84354084)
HUB, WHEEL, STD AXLE (No de parte 84354285)
Ambos con 8 barrenos pasados de 18.60mm +/- 0.08mm. El material es
de Fundicin Gris, con un nido de montaje exclusivo para cada nmero de
parte, debido a que el centro de cada pieza es diferente.
Actualmente este proceso es llevado a cabo en un Control Numrico
Computarizado (CNC), la necesidad de CNH es mejorar el tiempo de ejecucin,
el cual es de 3 minutos y garantizar la calidad de los barrenos. Se requiere
cambiar el mtodo de ejecucin, debido a que el actual proceso ocasiona un
retraso en el tiempo de ejecucin.
La figura 2 muestra la pieza, de color
amarillo, totalmente barrenada.
Figura. 2 Masa trasera.
[Link]
Los objetivos planteados para este proyecto son:
Reducir el tiempo ciclo de la operacin en un 75%.
Garantizar la calidad de las piezas en un 100%.
Implementar un sistema de proteccin al operador.
Para lograr estos objetivos se desarrollar un sistema que pueda realizar
cuatro barrenos simultneamente. Posteriormente el nido de la estacin
realizar un giro de 45 para hacer los cuatro bar renos restantes.
Esto permitir reducir el tiempo de ciclo. En la figura 3 se muestra el
prototipo de la estacin de trabajo a realizar.
Figura 3 Prototipo estacin de barrenado de WHEEL HUB.
V. ALCANCE
El alcance general del proyecto consiste en disear, construir, controlar e
implementar la estacin de trabajo. El alcance particular reportado en esta
memoria contempla disear el sistema de control y movimiento; lo anterior
contempla
la
seleccin
de
componentes,
cotizacin
de
materiales,
programacin y pruebas de funcionamiento, as como la capacitacin al
personal operario y al personal de mantenimiento y finalmente elaboracin de
reportes tcnicos.
VI. FUNDAMENTACION TEORICA
PLC
Un controlador lgico programable (PLC por sus siglas en ingls) es una
mquina electrnica programable, diseada para ser utilizada en un entorno
industrial. Utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de
instrucciones orientadas al usuario, para implantar soluciones especficas tales
como funciones lgicas, secuencias, temporizaciones, recuentos y funciones
aritmticas, con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y
analgicas, diversos tipos de mquinas o procesos.1
Hay PLC de diferentes capacidades dependiendo la aplicacin. Por lo
general hay de 8,16 y 32 entradas y salidas. Sin embargo, hay PLC que
permiten ampliar su capacidad mediante mdulos de expansin, dependiendo
de la aplicacin y la necesidad de entradas o salidas que se requieran. La figura
4 muestra la descripcin de un PLC.
Mdulo de Entradas
Alimentacin
Puerto de
Comunicacin
Mdulo de Salidas
Figura. 4Configuracin de un PLC
10
En la actualidad cada fabricante disea su propio software de
programacin, lo que significa que existe una gran variedad comparable con la
cantidad de PLC que hay en el mercado. No obstante, actualmente existen tres
tipos de lenguajes de programacin de PLC como los ms difundidos a nivel
mundial; estos son:
Lenguaje de contactos o escalera (Ladder),
Lenguaje de Lista de instrucciones,
Diagrama de funciones.
LENGUAJE ESCALERA
El ladder, tambin denominado lenguaje de contactos o de escalera, es un
lenguaje de programacin grfico, muy popular dentro de los Controladores
Lgicos Programables (PLC), debido a que est basado en los esquemas
elctricos de control clsicos.
De este modo, con los conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es
muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de lenguaje. Su principal
ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados segn normas NEMA y
son empleados por todos los fabricantes. La figura 15 muestra un ejemplo de un
lenguaje de escalera.2
11
Bobina Energizada
Contacto normalmente
abierto
Contacto normalmente
cerrado
Bobina no energizada
Figura. 5Representacin del Lenguaje escalera.
LENGUAJE DE TEXTO ESTRUCTURADO (ST)
Texto estructurado (ST por sus siglas en ingls) es un lenguaje de alto
nivel que permite la programacin estructurada, lo que significa que muchas
tareas complejas pueden ser divididas en unidades ms pequeas.
El lenguaje ST se parece mucho a los lenguajes de computadoras BASIC
o PASCAL, que usa subrutinas para llevar a cabo diferentes partes de las
funciones de control y paso de parmetros y valores entre las diferentes
secciones del programa.3
12
En la figura 6 se muestra un ejemplo de programacin es texto
estructurado.
IF Manual AND Alarm
THEN
Level =
Manual_Level;
Mixer = Start
AND NOT Reset
ELSE IF
Other_Mode
THEN
Level = Max_level;
ELSE
Level =
(Level_Indic X100)/Scale;
END IF;
Figura. 6 Ejemplo de programacin en ST.
SERVO-MOTOR
La palabra servo es derivada del Latn, esclavo. Correctamente indica
que un servo motor es un esclavo o responde a las instrucciones de equipos
externos para el motor. La figura 7 muestra un servomotor.
Figura 7Descripcin de un servomotor.
13
Un servo sistema tiene uno o ms Lazos Cerrados. Un lazo cerrado
consiste:
1.
Un comando
2.
Una seal de retroalimentacin (feedback) para comunicar e
indicar al comando.
3.
Un error de salida
4.
Un sistema o control que responder de una forma correcta al
error y lo minimiza. En la figura 8 se muestra la representacin de
un sistema de lazo cerrado.
Figura 8 Sistema de lazo cerrado
Adicionalmente al motor, un servosistema contiene los siguientes
elementos:
Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de
reducir la alta velocidad de giro del motor para acrecentar su
capacidad de torque (o par-motor).
14
Sensor de desplazamiento: Suele ser un encoder colocado en el eje
de salida del servo que se utiliza para conocer la posicin angular del
motor.
Circuito de control: Por lo general, los servos funcionan segn el
principio de retroalimentacin negativa, donde la entrada de control
est en comparacin con la posicin real del sistema mecnico,
medida por algn tipo de transductor a la salida. Cualquier diferencia
entre los valores reales y deseados (seal de error ") se amplifica y
se usa para accionar el sistema en la direccin necesaria para
reducir o eliminar el error.4
SERVODRIVERS
Un controlador de movimiento acta como el cerebro del sistema de
control de movimiento, y calcula la trayectoria para cada movimiento
especificado. Debido a que esta tarea es vital, a menudo se ejecuta en un
procesador digital de seales (DSP) en la tarjeta misma del controlador para
prevenir interferencias con la computadora principal (no es deseable que el
movimiento se detuviera debido a que un software anti virus empezara a
ejecutarse).5
15
El controlador de movimiento utiliza las trayectorias que calcula para
determinar el comando de torque adecuado que debe enviar al amplificador del
motor, y as causar movimiento.
El controlador de movimiento tambin debe cerrar el lazo de control PID.
Debido a que esto requiere un alto nivel de determinismo y es vital para una
operacin consistente, el lazo de control generalmente se cierra en la tarjeta
misma.
Adems de cerrar el lazo de control, el controlador de movimiento tambin
ejecuta control de supervisin al monitorizar los lmites y los detenimientos de
emergencia para garantizar una operacin segura.
El hecho de que estas operaciones se efecten en la tarjeta o en un
sistema en tiempo real asegura la fiabilidad, el determinismo, la estabilidad y la
seguridad de alto nivel necesarios para crear un sistema de control de
movimiento funcional. La figura 1.8 muestra un servo driver Kinetix 300.
16
Figura 9 Servo driver.
VII. PLAN DE ACTIVIDADES
Para crear un plan de actividades es necesario desarrollar un diagrama de
Gantt, que nos ayude a visualizar los pasos para desarrollar un proyecto y el
tiempo requerido para cumplir cada una de ellas.
Planeacin
La planeacin es la determinacin de lo que va a hacerse, incluye
decisiones de importancia, como el establecimiento de polticas, objetivos,
redaccin de programas, definicin de mtodos especficos, procedimientos y el
establecimiento de las clulas de trabajo y otras ms. La planeacin es
proyectar un futuro deseado y los medios efectivos para conseguirlo.6
17
Diseo Mecnico
El diseo mecnico es el diseo de objetos y sistemas de naturaleza
mecnica: piezas, estructuras, mecanismos, mquinas y dispositivos e
instrumentos diversos. En su mayor parte, el diseo mecnico hace uso de las
matemticas, las ciencias de los materiales y las ciencias mecnicas aplicadas
a la ingeniera.7
Diseo Elctrico
El diseo electico es una actividad determinada en la que el diseador
tiene en mente una idea acerca del resultado a obtener, es el proceso de
producir un circuito que satisfaga un conjunto de requisitos para su buen
funcionamiento.8 La figura 10 muestra el diagrama de Gantt elaborado para
este proyecto
18
La figura 10 Plan de Actividades Gantt.
VIII. RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS
Una parte importante en el desarrollo de un proyecto es contemplar los
recursos materiales y humanos necesarios para la elaboracin del proyecto.
La Tabla 1 muestra la cantidad de personas necesarias para realizar este
proyecto, as como el nmero de horas, el precio por hora y el importe.
Recursos Humanos
Partida
Concepto
Horas
Precio x Hora
Importe
1 Ing. De Proyectos
10
$1,500.00 $ 15,000.00
2 Diseador Mecnico
40
$1,200.00 $ 48,000.00
3 Ingeniero Electrnico
20
$1,200.00 $ 24,000.00
4 Ing. En Automatizacin
15
$1,200.00 $ 18,000.00
5 Ensamblador Mecnico
24
$300.00 $
7,200.00
6 Ensamblador Elctrico
24
$350.00 $
8,400.00
7 Ayudante general
40
$200.00 $
8,000.00
Total
Tabla 1 Recursos Humanos.
$128,600.00
La tabla 2 muestra las partes de control requeridas para el proyecto,
cantidad, precio unitario e importe.
Partida
Recursos Materiales
Cantidad Precio Unitario
Concepto
1 interruptor termomagntico
$10,851.10
2 Kit de conexin
$2,025.56
3 motor Baldor de 15 HP
$20,355.14
4 Gabinete 1200 x 1000 x 350
$4,603.42
5 interruptor de seguridad
$5,580.12
6 Mdulo de expansiona
$3,300.05
7 Servomotor MTseries
$52,000.00
8 PLC Compact Logix
$26,520.00
9 Mdulo Control de Potencia
$38,597.00
$ 9,477.00
11 Clemas ST 2.5 Phoenix
150
$6.89
12 Cable calibre12
100
$13.80
13 cable calibre 18
50
10 Mdulo de comunicacin
$20.50
Total
Tabla 2 Recursos Materiales.
21
Importe
$
10,851.10
$
2,025.56
$
20,355.14
$
4,603.42
$
5,580.12
$
6,600.10
$
52,000.00
$
26,520.00
$
38,597.00
$
9,477.00
$
1,033.50
$
1,380.00
$
1,025.00
$ 180,047.94
IX. DESARROLLO DEL PROYECTO
En este captulo se detallan los componentes que se eligieron para el
sistema de control de la estacin. Cabe mencionar que por peticin del cliente
todo el equipo de control ser de la marca Allen Bradley, la neumtica ser de
marca SMC. Estas condiciones las consideramos a la hora de elegir los
componentes de control que utilizara la estacin.
Antes de comenzar con todas las actividades planeadas para el desarrollo
del proyecto es importante conocer la secuencia de trabajo de la estacin de
barrenado. En la figura 11 se muestra el diagrama de flujo del proceso de
barrenado.
Inicio
Condiciones
iniciales
No
Mquina
Lista
Si
Insertar Pza.
1
22
Accionar
Botones
Inicio Ciclo
Barrenado
Fin 4 Barrenos
Giro de nido
No
Posicin
Correcta
Si
Inicio 4
Barremos
No
Fin de
Ciclo
Si
Inicio 4
Barremos
2
23
Fin de
Barrenado
Retirar Pza.
No
Pieza
Ok
Contador NOK
Si
Contador OK
No
No.
Total
Pzs.
Fin
Si
Figura 11 Diagrama de Flujo
24
PLC Allen Bradley
El controlador lgico programable (PLC por sus siglas en ingls),
adecuado para el funcionamiento de este proyecto se consider primero por su
marca, Allen Bradley. Adems, se necesita un PLC que cuente con entradas
analgicas y de lectura rpida.
Por peticin del cliente se limit a dos familias de la marca, la familia de
los Compact Logix o de la familia 1500. Se eligi el CompactLogix 5370 L1
Controller. Adems de las caractersticas antes sealadas tambin debe tener
compatibilidad con el controlador del servo motor. La siguiente imagen muestra
el PLC. La figura 12 muestra el PLC CompactLogix 5370.
Figura 12 PLC CompactLogix 5370.
25
Caractersticas tcnicas
Dual Ethernet w / DLR capacidad, memoria de 512 KB, 8 E / S de
expansin a travs de 1734 POINT I / O, 8 nodos IP Ethernet, 2 ejes de
movimiento del CIP con la funcin de cinemtica, 24VDC. Este controlador
utiliza POINT I / O (1734) de plano posterior. Los controladores se entregan con
tarjeta SD de 1GB y soporta hasta 2 GB de tarjeta SD.
Control de movimiento integrado Kinetix
Los productos de control de movimiento integrado Kinetix forman parte
del sistema de Arquitectura Integrada de Rockwell Automation. El sistema de
Arquitectura Integrada rene una amplia gama de productos de alto rendimiento
integrados en el software RSLogix 5000 para ofrecer un diseo, operacin y
mantenimiento de la mquina mejores y ms sencillos.
El control de movimiento integrado en la red EtherNet/IP utiliza la
tecnologa CIP Motion y CIP Sync de ODVA, todo construido bajo el protocolo
industrial comn (CIP). Los estndares globales contribuyen a asegurar la
uniformidad y la interoperacin.
26
La red Ethernet estndar no modificada permite administrar de manera
eficaz el flujo de informacin y el control en tiempo real para una mejor
optimizacin a nivel de toda la planta, una toma de decisiones ms informada y
un mejor rendimiento empresarial.
La sincronizacin de tiempo de los variadores, las E/S y otros
dispositivos compatibles con EtherNet/IP proporciona el rendimiento que
contribuye a resolver las aplicaciones ms difciles.
El
control
de
movimiento
integrado
en
SERCOS
(sistema
de
comunicaciones en serie en tiempo real) es una interfacecontrolador/variador
que usa cables de fibra ptica inmunes al ruido.
Un solo anillo de fibra ptica sirve como la nica interface entre el control
y
el
variador.
Remplaza
los
costosos
cableados
de
comando
retroalimentacin, lo que a la vez reduce el tiempo de instalacin y los costos de
cableado.
Diagnstico avanzado y generacin de informes sobre procesos
proporcionados a travs de la interface de comunicacin Ethernet I/P inte. La
figura 13 muestra el servo variador de la familia Kinetix.
27
Figura 13 Servo variador Kinetix6200.
Cilindros elctricos MP-Series
Para servicio pesado (pintura apta para la industria alimenticia), cuentan
con una barra accionadora de acero inoxidable y un diseo de cuerpo liso,
recubrimiento epxico de dos partes (blanco) apto para la industria alimenticia y
piezas de sujecin de acero inoxidable resistente a la corrosin.
Los cilindros elctricos para servicio pesado MP-Series (Boletn MPAI)
con pintura apta para la industria alimenticia estn diseados para satisfacer
muchos requisitos de la industria de alimentos, bebidas y productos mdicos,
con montaje debajo de la lnea de alimentos. A continuacin se muestra el
servomotor adecuado para la aplicacin en la figura 14.
28
Figura 14 PLC CompactLogix 5370.
Hay dos opciones de montaje estndar disponibles:
Montaje en la cara frontal: Recubrimiento epxico en todas las
superficies, excepto en la superficie de montaje frontal de aluminio maquinado
usada para montaje directo o con una brida frontal de acero inoxidable opcional.
Superficie de montaje frontal con anillos de retencin con sello de contacto
deslizante de acero inoxidable 316, diseados para eliminar las cavidades en
las que podran acumularse residuos.
Montaje en horquilla trasera: Recubrimiento epxico en todas las
superficies, inclusive en el montaje de horquilla, con insertos de acero
inoxidable para los puntos de pivote y desgaste.
29
La lista completa del sistema de control de movimiento se muestra en la
tabla 3
Item Product
Qty DS List Price
MPL-B560F-MJ74AA
MOTOR,SERVO,26.8NM,3000RPM,MULTI,460V,BRK
G8 $ 3,490.00
2094-BC04-M03-M
Power Module, Integrated, 460V, 28kW Conv. 30A Inv.,
H1 $ 3,030.00
2094-EN02D-M01-S0
EtherNet/IP Safe Torque-Off Control Module
H1 $ 744.00
2094-PRS1
RAIL DE POTENCIA K6K DE 1 EJE (230/380/460V)
H1 $ 239.00
2090-UXLF-HV323
FILTRO RFI SDRIVES ULTRA, 23A, 380/460V, TRIFASICO
H1 $ 319.00
2090-CPBM7DF-14AF05
5 M POWER/BRAKE FLEX CABLE SPEEDTEC
H2 $ 294.00
1
2090-CFBM7DF-CEAA05
Motor Feedback Only, SpeedTec DIN Connector, Drive-end, Flying-lead, SIN/COS High-Res/Resolver, Standard
(Non-Flex), 5M
H2 $ 122.00
2090-K6CK-D15M
CONECTOR FEEDBACK MOTOR KINETIX6000
H2 $ 56.60
2090-K6CK-D44M
Connector Kit Kinetix Safe Speed 44 pin
H1 $ 159.00
10
1769-L18ERM-BB1B
1
Dual Ethernet w/DLR capability, 512KB Memory, 8 I/O Expansion via 1734 POINT I/O, 8 Ethernet IP Nodes, 2 Axis
CIP motion with Kinematics function, 24VDC. This Controller uses POINT I/O (1734) backplane. Controllers are
shipped with 1GB SD card and can support up to 2GB SD card.
K8 $ 2,400.00
11
1585J-M8CBJM-5
1
1585 EtherNet Cables, 8 Conductors, RJ45, Straight Male, Standard, RJ45, Straight Male, Teal PVC, Shielded, PVC
General Purpose
E9 $ 49.50
12
100-C60D10
MCS-C Contactor, IEC, 60A, 110V 50Hz / 120V 60Hz, Single Pack
B7 $ 125.00
13
1606-XLE120E
120W. XLE POWER SUPPLY
B9 $ 242.00
14
140U-H6C3-C50
INTERRUPTOR MAGNETOTRMICO, PROTECCIN DE LNEA, 3 POLOS, 70 KA, 50 A
B7 $ 982.00
Tabla 3 Cotizacin de equipo de control
Una vez elegidos los principales componentes, se procede a realizar el
layout de los componentes. Realizar el layout permite conocer las dimensiones
necesarias del gabinete de control. Para realizar dicho layout se utiliza el
Software AutoCAD Electrical.
30
Las dimensiones de los componentes se pueden descargar de los sitios
web de los fabricantes. La figura 15 muestra el prototipo del layout.
Figura 15 Prototipo Layout Platina de Control
Teniendo hecho el layout de la platina de control, procede a realizar los
diagramas elctricos de conexin. Como primer paso se deben tener las
conexiones del sistema de fuerza. Las conexiones del sistema de control se
hacen una vez que se tiene el programa de la secuencia.
31
Enseguida se procede hacer la programacin del PLC. Como primer paso
se necesita analizar la informacin proporcionada por el cliente, para entender
la secuencia de trabajo que tendr la estacin.
Debemos contemplar los sistemas de seguridad que llevara la estacin de
trabajo. Analizado toda esta informacin tendremos una idea ms clara de la
secuencia y el modo de operacin.
La programacin del PLC Allen Bradley se hace a travs del software
RsLogix 5000 V20. Las versiones anteriores no contienen ciertas funciones de
la librera Motion Move, por lo que es importante contar con la versin 20, ya
que esta funcin nos permite contar con todas la funciones necesarias para la
adecuada programacin del drive.
En este apartado se explicaran los pasos y las funciones bsicas de
Motion Move necesarias para la configuracin del drive Kinetix 6200.
Como primer paso se debe configurar el driver. Los sistemas Kinetix
soportan la tecnologa de switch, tienen incorporados 2 o ms EtherNet / IP los
puertos que pueden ser "encadenados" entre s formando una 'Linear' o un
'Ring a nivel del dispositivo "(DLR) de la red.
32
Abrimos un nuevo proyecto en el Rs Logix 5000. En el organizador del
controlador encontramos las funciones de Entradas y Salida. Seleccionamos la
opcin de Ethernet como est ilustrado en la figura 16.
Figura 16 Nuevo proyecto
Se hace click derecho en I / O Configuration> Ethernet, luego seleccione
Nuevo, como lo indica la figura 17
Figura 17 Configuracin Modulo
33
Enseguida se abre la ventana de Select Module, como se indica en la
figura 18 En la pestaa Module TypeCategoryFilters se selecciona el Drive.
Seleccione el modelo 2094-EN02D-M01-S1 Kinetix 6200 Seguridad de un solo
eje Drive mdulo de control.
Figura 18 Seleccin de Mdulo
Haga click en crear.
En seguida se despliega la venta The New Module. En la pestaa de
Generales, se asigna un nombre al driver. Elija la opcin Private Network, y
asignamos la direccin IP que viene por default en el elemento. Tal como lo
muestra la figura 19.
34
Figura 19 Configuracin del Mdulo.
En la pestaa de General, seleccione Cambiar. Se abre el cuadro de
dilogo Module Definition, como lo muestra la figura 20.
Figura 20 Definicin del Mdulo
35
Para
la
estructura
de
poder,
seleccione
2094-BC01-M01-M.
continuacin, haga clic en Aceptar para cerrar el cuadro de dilogo Module
Definition. En seguida se desplegara otra ventana como la figura 21, como lo
muestra la figura siguiente, haga clic en S para aceptar los cambios en la
definicin del mdulo.
Figura 21 Configuracin del Mdulo.
Haga clic en S para aceptar los cambios en la definicin del mdulo. La
unidad que acaba de agregar debe aparecer ahora en el mdulo EN2TR en su
configuracin E / S, como lo muestra la figura 22.
Figura 22 Propiedades Mdulo.
36
Para completar la configuracin de la unidad, haga clic en Drive01 y
seleccione Propiedades como se muestra a continuacin en la figura 23.
Figura 23 Configuracin Drive
En seguida vaya a la pestaa Ejes asociados establecidas eje 1 para
'Axis01'. Como se indica en la figura 24.
Figura 24 Asociacin del Eje
37
A continuacin seleccione la ficha Energa y, a continuacin, haga clic en
Avanzado, el cuadro de dilogo Lmites de avanzada se abre, la figura 25
muestra el cuadro de texto.
Figura 25 Lmites de Energa
Ajuste el valor del lmite de voltaje bajo a 10%. Enseguida seleccione la
pestaa de entrada digital, ajuste la entrada digital 1 a 'No asignada'. Como se
muestra en la figura 26.
Figura 26 Ajuste Valores
38
Las entradas digitales 2, 3, 4 se dejan con sus valores preestablecidos.
Cuando una de las entradas digitales se establece en Activar, una seal de
entrada de habilitacin de la unidad es necesaria. Si ninguna de las entradas se
asigna a Activar, entonces el eje se puede activar con slo una instruccin
MSO.
Haga click en Aceptar para cerrar de dilogo Module Properties para el
Drive01. Hecho esto el drive queda configurado.
Configurar las propiedades del Eje
Una vez configurado el drive, se debe configurar el eje al cual estar
asociado. De los Grupos de Movimiento> carpeta MOTIONGROUP en el
organizador del controlador, haga click en Axis01 y seleccione Propiedades. La
figura 27 muestra el cuadro de dialogo.
Figura 27 Propiedades del Eje
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La pgina General indica que el mdulo de la unidad Kinetix 6200 IAM que
ha aadido en la configuracin de E / S est asignada a este eje, como se
indica en la figura 28.
Figura 28 Asociacin del Eje y Drive.
Ahora seleccione la seccin de Motor. En Data Source, Nmero de
catlogo.
Haga click en Cambiar catlogo, el catlogo de dilogo Cambiar
Nmero abre. Seleccione 'MPL-B310P-M' motor de la lista y haga click en
Aceptar para cerrar el cuadro de dilogo ChangeCatalogNumber.
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Figura 29 Seleccin de Motor.
La figura 29 muestra la seleccin del motor. A partir de la Versin 20 de
RsLogix, tiene cargada en su librera la mayora de modelos de servo motores
como de driver. Tambin tiene cargados servomotores de otras marcas, se
pueden seleccionar a partir de sus caractersticas de trabajo.
En Data Source, seleccione CatalogNumber. En seguida haga clic en
Chance Catalog. A continuacin se abre la venta de Chance CatalogNumber.
En esta seccin busque el cdigo del motor que selecciono. Una vez
seleccionado el motor, haga clic en Ok. Hecho esto aparecer en la ventana de
Motor DevicePropertires las caractersticas de trabajo del motor que se tenga
elegido para la aplicacin, como por ejemplo, voltaje nominal, corriente nominal,
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RPMs, picos de corriente, torque nominal, etc. En la figura 30 se puede
apreciar dicha informacin.
Una vez verificada la informacin acerca del motor, haga click en aplicar.
Figura 30 Especificaciones del motor
Ahora seleccione la propiedad de Sacaling. En esta seccin debe elegir
las unidades con las que va configurar el motor. Las unidades que se pueden
configurar son revoluciones por minuto, distancia o torque. Elija las unidades de
acuerdo a la aplicacin. En este caso seleccione revers (revoluciones por
minuto).
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Figura 31 Parmetros de operacin
En la seccin de travel, seleccione el modo ciclic, y ajuste los valores de
las escalas a 1, como se muestra en la figura anterior. A continuacin haga click
en aplicar. Como lo muestra la figura 31.
Aparecer en la pantalla la siguiente figura. Seleccione YES y haga click, y
automticamente se guardaran los cambios hechos en los atributos del motor
como se indica en la figura 32.
Figura 32 Guardar cambios.
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En seguida seleccione la opcin de Drive Parameters. Busque la
propiedad de CurrentFeedback y haga click en aplicar. Como se indica en la
figura 33.
Figura 33 Parmetros de Drive
En el apartado de Tag, s aparece la siguiente figura 34 donde indica que
se ha asignado un drive al eje 1. Enseguida haga click en ok, y la asignacin
quedara completada. Ah asignado un drive a un eje.
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Figura 34 Propiedades del Eje.
Despus de completar la configuracin del drive, el siguiente paso
consiste en Guardar y cargar el proyecto en el PLC. Para verificar que no
existen errores y problemas, haga click en el icono de Verify Controller que se
encuentra la barra de herramientas de Rs Logix.
Si no existen problemas o errores guarde los cambios hechos en el
programa.
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RsLogix permite manipular el drive que se ha configurado con los
comandos directos Motion cuando se est en lnea con el Controlador. Para
utilizar los comandos se debe monitorear que el drive este en Ready, y el
display del drive muestre la indicacin de Stopped.
Los comandos directos los puede obtener seleccionando la carpeta de
Motion Group. A continuacin haga click derecho en el eje agregado y
seleccione Motion DirectCommands, y se desplegara la siguiente ventana como
se aprecia en la figura 35.
Figura 35 Comandos Directos.
Los comandos directos sirven para verificar la comunicacin del PLC con
el drive, son las funciones de movimiento que puede utilizar a la hora de
programar.
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La funcin MSO, sirve para habilitar el eje especificado, haga click en
Ejecutar, como se indica en la figura 36
Figura 36 Funcin MSO
En la venta de errores debe aparecer una indicacin de que el comando
se ha ejecutado, como se muestra en la figura 37.
Figura 37 Ventana de Errores.
Una vez ejecutado el comando, debe de aparecer en el display del drive
Running y el led del estatus debe estar en verde.
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Ahora seleccione la instruccin Motion Axis Jog (MAJ). La instruccin MAJ
mueve un eje a una velocidad constante hasta que le diga que pare. Haga Click
en ejecutar como lo muestra la figura 38.
Figura 38 Funcin MAJ.
Una vez que el botn Ejecutar se ha pulsado, el eje de inmediato
comenzar a moverse. En la etiqueta de Speed, se configura la velocidad a la
que desea que se mueva el eje. En este ejemplo la velocidad configurada es de
5 rev/s.
Seleccione el MotionChange Dynamics (MCD) de instrucciones. La
MCD sirve para variarla velocidad del eje.
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Para configurar la MCD cambios la etiqueta de Chance Speed que
aparece en los comandos directos, escriba Yes, en seguida indique
la
velocidad a la que trabajara el eje, y haga clic en ejecutar, como se muestra en
la figura 39
Figura 39 Funcin MCD.
La instruccin MCD selectivamente cambiar la velocidad, la velocidad de
aceleracin o deceleracin de un movimiento y / o perfil de desplazamiento en
proceso. Debera ver un claro incremento en la velocidad de rotacin del eje.
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Hay que recordar, que inicialmente se haba configurado el eje para
desplazar a 5rev / s. Ahora gira a doble velocidad y sin tener que escribir o
ejecutar un programa de aplicacin todo se hizo sobre la marcha mediante
comandos directos de movimiento.
As como incremento la velocidad del eje con una funcin, tambin se
puede hacer una desaceleracin mediante comandos directos. Seleccione la
funcin instruccin Motion Axis Stop (MAS) como se indica en la figura 40.
Figura 40 Funcin Motion Axis Stop.
Habilito la funcin de Chance Decel al escribir la palabra Yes, enseguida
asigne el valor de las revs/s a la que desea desacelerar y haga click en
ejecutar, como se indica en la figura anterior.
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La instruccin MAS inicia un paro controlado de cualquier proceso de
movimiento en el eje designado.
Cuando el eje se ha frenado hasta detenerse, ejecutar el Motion Servo Off
(MSF) de instrucciones. La instruccin MSF desactiva el eje tanto el
amplificador y la unidad de control del servo, para el eje especificado.
La instruccin Motion Axis Move (MAM) sirve para configurar un perfil de
movimiento incremental de su propia creacin. Esta funcin esta en los
comandos de Motion State.
X RESULTADOS OBTENIDOS
Debido a que por razones de las caractersticas tcnicas del cabezal que
lleva la estacin, el proyecto sigue en proceso de desarrollo. Sin embargo en
cuanto a la seleccin de equipo y material del sistema de control, se pudo
obtener la aprobacin del cliente.
Esto debido a que cumplimos con las especificaciones que el cliente nos
pidi en cuanto a equipo.
Resultados Obtenidos.
Eleccin de Material.
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Cotizacin de Material.
Aprobacin del cliente con materiales elctricos.
XI ANALISIS DE RIESGOS
El anlisis de riesgo estuvo basado primeramente en garantizar que los
equipos seleccionados estn diseados para cumplir con las funciones
especficas que se desea para el apropiado desempeo de la estacin.
Uno de los principales puntos a analizar fue el motor de corriente alterna
que se necesita para dar el giro a las 4 brocas de carburo de tungsteno que por
indicacin del cliente lleva la estacin.
La tabla 4 indica las principales caractersticas para poder llevar a cabo el
barreno.
Tabla 4 Datos tcnicos Brocas
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Estos datos fueron proporcionados la empresa Guhring. Est empresa es
un proveedor lder de herramienta rotativa de corte de alta precisin en el
mercado mexicano. Trabaja con empresas de los sectores industriales
automotriz, aeroespacial y metalmecnico.
Una vez seleccionado el motor de corriente alterna se hizo un anlisis
para verificar que el servo motor podra mover el sistema de corte. Se debe
asegurar que el servo tenga una carga de trabajo moderada, ya que de lo
contrario pude sufrir un sobrecalentamiento y esto originaria una sobre carga de
trabajo, que repercute en su tiempo de vida.
Otra parte del sistema de anlisis de riesgos que se llev a cabo fue la de
checar mediante el diseo mecnico, las medidas de seguridad que lleva la
estacin. Esto con el fin de prevenir lesiones al operador y al equipo.
Una medida de seguridad que se contempla, es la presencia de 2 botones
para inicio de ciclo. Esto con el fin de asegurar que el operador tenga ambos
brazos fuera del rea de trabajo.
Otro punto es un switch de seguridad, que nos indique que la cortina de
proteccin est totalmente cerrada. El switch de seguridad estar ligado al paro
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de emergencia para asegurar que el proceso se detenga una vez que la
proteccin ha sido abierta antes de terminar el ciclo de trabajo.
Los principales retos que se presentaron para este proyecto son los
tiempos de entrega de los materiales antes mencionados. El precio de tales
productos, por la complejidad que representa la estacin, es elevado. Por tal
motivo se cotizaron productos con caractersticas similares que puedan
garantizar el funcionamiento adecuado.
El tiempo de entrega del cabezal, provoco que el proyecto se llevara ms
tiempo del estimado. Por tal razn se lleg a un acuerdo con el cliente de que
por requerimientos especiales de nuestro proveedor, habra un cambio de fecha
de entrega. Este cambio
evito una penalizacin por parte de CNH hacia
Autechnik.
XII CONCLUSIONES
Este proyecto es un gran reto para la empresa, debido a que la aplicacin
es de un diseo nico en. La capacidad del personal de Autechnik, se ve
reflejada en la confianza de nuestro cliente al pedirnos realizar este trabajo. En
lo personal es una gran experiencia trabajar en este proyecto, porque se
presentan nuevas oportunidades de aprendizaje.
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El asistir a cursos de Rockwell Automation fue muy importante, ya que se
adquiri el conocimiento para poder configurar el driver y hacer la programacin
del PLC para las aplicaciones de movimiento. Otra fase importante fue tener
una responsabilidad de este magnitud que pueda medir la capacidad como
Ingeniero de resolver problemas y lo ms importante proponer ideas que
permitan la mejora de la aplicacin.
XIII
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
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785-um001_-[Link]
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Porras / A P. Montanero Ed. Mc Graw HiIl. Publicacin, 1990.
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5 Carletti, E.J. Servos: Caractersticas Bsicas. 2007
6. Karsten G. Hellebust& Joseph G. Krallinger Planeacin estratgica Prctica
Compaa editorial Continental, S.A. de C.V. Mxico.
7. Fundamentos del Diseo Mecnico. Shigley.
8. Richard C. Dorf. Circuitos elctricos, Introduccin al anlisis y diseo.
Alfaomega.
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