MOVIDRIVE

Funcin Mdulo para posicionamiento

Edicin

08/2003

Manual
1122 1801 / ES

SEW-EURODRIVE

ndice

Notas importantes............................................................................................. 4

Descripcin del sistema ................................................................................... 5

2.1 reas de aplicacin................................................................................... 5

Planificacin ...................................................................................................... 8
3.1 Requisitos ................................................................................................. 8
3.2 Descripcin de la funcin ......................................................................... 9
3.3 Escalado del accionamiento ................................................................... 11
3.4 Levas de referencia y punto cero de la mquina .................................... 13
3.5 Indicaciones acerca de la medicin del desplazamiento ........................ 13
3.6 Codificacin binaria de las posiciones tabuladas ................................... 14
3.7 Asignacin de los datos de proceso ....................................................... 14

Instalacin ....................................................................................................... 17
4.1 Software MOVITOOLS ........................................................................... 17
4.2 Unidad bsica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B" ..................... 18
4.3 Instalacin con bus del MOVIDRIVE MDX61B..................................... 19
4.4 MOVIDRIVE compact MCH41A/42A .................................................... 23

Puesta en marcha ........................................................................................... 25

5.1 Informacin general ................................................................................ 25
5.2 Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de
funcionamiento con encoder de motor.................................................... 25
5.3 Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de
funcionamiento con encoder externo...................................................... 27
5.4 Trabajos previos ..................................................................................... 30
5.5 Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo" ................................... 31
5.6 Parmetros ............................................................................................. 39
5.7 Arranque del accionamiento ................................................................... 41
5.8 Bsqueda del punto cero ........................................................................ 43
5.9 Funcionamiento por pulsador ................................................................. 45
5.10 Modo Teach-in ........................................................................................ 47
5.11 Funcionamiento automtico.................................................................... 48
5.12 Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria ................. 50
5.13 Posicionamiento automtico, giro a derechas ........................................ 51
5.14 Posicionamiento automtico, giro a izquierdas....................................... 52
5.15 Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos,
giro a derechas ....................................................................................... 53
5.16 Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos,
giro a izquierdas...................................................................................... 54

Funcionamiento y servicio............................................................................. 56
6.1 Monitor de diagnstico............................................................................ 56
6.2 Gestin de versiones .............................................................................. 58
6.3 Diagramas de pulsos .............................................................................. 59
6.4 Informacin de fallos............................................................................... 61
6.5 Mensajes de fallo .................................................................................... 62

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Notas importantes

1
1

Notas importantes

Documentacin

Notas de
seguridad y
advertencia

Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento completas!

Slo puede ser instalado y puesto en servicio por personal especializado en

instalaciones elctricas, siguiendo las directivas vigentes en prevencin de
accidentes y las instrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE.

Lea detenidamente este manual antes de iniciar la instalacin y puesta en marcha

de variadores vectoriales MOVIDRIVE con este mdulo de aplicaciones.

En este manual se presupone que dispone de la documentacin MOVIDRIVE y

tiene conocimiento previo de la informacin contenida en ella, en especial el manual
del sistema MOVIDRIVE.

Las referencias a otras partes del documento se indican en este manual con el
smbolo "". Como ejemplo, ( cap. X.X) significa entonces que en el captulo X.X
de este manual puede encontrar informacin adicional.

Atenerse a la documentacin es el requisito previo para que no surjan problemas.

No obedecer estas instrucciones anula los derechos de reclamacin de la garanta.

Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicacin!

Peligro elctrico.
Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.

Peligro inminente.
Puede ocasionar: lesiones graves o fatales.

Situacin peligrosa.
Puede ocasionar: lesiones leves o de menor importancia.

Situacin perjudicial.
Puede ocasionar: daos en el aparato y en el entorno de trabajo.

Consejos e informacin til.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Descripcin del sistema

reas de aplicacin

Descripcin del sistema

2.1

reas de aplicacin

Las aplicaciones de automatizacin en el transporte y la logstica requieren el control

de mltiples movimientos para el transporte del material. Un papel destacado juegan los
movimientos lineales de desplazamiento horizontal y de elevacin, y los movimientos
rotatorios sobre plataformas giratorias.
Los movimientos rotatorios se realizan a menudo siguiendo un cierto ritmo (mesa
giratoria de movimiento discontinuo), en los que el material se desplaza un nmero fijo
de grados en cada paso. Por otro lado, hay aplicaciones de rotacin en las que el
material debe alcanzar el punto de destino siguiendo el camino ms corto
(posicionamiento con optimizacin de trayectoria), y otras en las que la posicin de
destino slo se puede alcanzar siguiendo un sentido de giro predeterminado
(posicionamiento con sentido fijo de giro).
Para satisfacer estas necesidades diversas, el eje de giro se representa como un
cuadrante graduado de 0 a 360. Con ello, la posicin actual toma siempre valores en
este rango.
El mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" cumplimenta estas tareas gracias
a diferentes modos de funcionamiento. ste se selecciona mediante las entradas
digitales o mediante bornas virtuales (control por bus de campo).
El mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" es especialmente apropiado para
la realizacin de las siguientes tareas:

Mecanismos de rotacin y mesas giratorias

Mesas giratorias de movimiento discontinuo

Mecanismos oscilantes

Dispositivos de alimentacin

El "Posicionamiento Mdulo" se distingue por las siguientes ventajas:

Interfaz de usuario fcil de manejar.

Slo es necesaria la introduccin de los parmetros requeridos por el

"Posicionamiento Mdulo" (nmero de dientes del reductor, velocidad).

Programas de aplicacin faciles de manejar que guian al usario durante la

parametrizacin, as no es necesario recurrir a complicadas programaciones.

El modo de funcionamiento de monitorizado le ofrece un diagnstico ptimo.

El usuario no necesita tener experiencia en programacin.

No se requiere un largo periodo de formacin para familiarizarse con el sistema.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Descripcin del sistema

reas de aplicacin

2
Combinaciones
posibles

Con el "Posicionamiento Mdulo" tiene a su disposicin las siguientes posibilidades de

combinacin:

Control del variador vectorial

mediante las entradas binarias
mediante una interfaz de bus de campo

Unin eje motor - carga

Transmisin directa de potencia sin deslizamiento. No se necesita emplear un
encoder. Para el posicionamiento se usan las seales del encoder del motor.

[1]

DI3

X15

Fig. 1: Mesa giratoria con transmisin directa de potencia.

52104AXX

[1] Sensor para captacin del punto cero (mediante leva de referencia)

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Descripcin del sistema

reas de aplicacin

Unin eje motor - carga

Transmisin por adherencia (sujeta a deslizamiento). Se requiere un encoder
externo para el posicionamiento.

[1]

[2]

Fig. 2: Mesa giratoria con transmisin por adherencia.

52103AXX

[1] Acoplamiento por adherencia (sujeto a deslizamiento) entre el eje motor y la mesa
giratoria
[2] El encoder externo se debe montar con transmisin directa de movimiento (sin
deslizamiento) a la mesa giratoria
En el caso de accionamientos giratorios cuya relacin de transmisin no sea un
nmero entero, una vuelta no corresponde a un nmero entero de impulsos
incrementales, con lo cual el punto cero se desplaza con cada vuelta. Este error se
compensaba hasta ahora con una bsqueda flotante (sobre la marcha) de
referencia. Con el mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" puede trabajar
con relaciones de transmisin fraccionarias sin necesidad de recurrir a una
bsqueda flotante de referencia. Con este mtodo se puede establecer una relacin
unvoca del nmero de incrementos del motor por cada vuelta y no se produce una
derivacin del punto cero.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Planificacin
Requisitos

3
3

Planificacin

3.1

Requisitos

PC y Software

El mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" se ha realizado en forma de un

programa IPOSplus y es parte integrante del Software MOVITOOLS de
SEW-EURODRIVE. Para poder usar MOVITOOLS necesita un PC con sistema operativo
Windows 95, Windows 98, Windows NT 4.0, Windows 2000 o Windows XP.

Convertidores,
motores y
encoder

Convertidores
El "Posicionamiento Mdulo" necesita imprescindiblemente de la realimentacin de
la seal del encoder. sta se puede realizar nicamente con unidades MOVIDRIVE
de la versin tecnolgica (...-0T). Con el MOVIDRIVE MDX61B, se puede elegir si
el control del convertidor se realiza mediante las bornas o a travs del bus. Con el
MOVIDRIVE compact MCH41A/42A no es posible realizar el control a travs de las
bornas. Puede emplear la interfaz del bus de campo PROFIBUS-DP para el
MOVIDRIVE compact MCH41A/42A y la interfaz de bus de campo INTERBUS con
fibra ptica para el MOVIDRIVE MDX61B.
Control a travs de

Implementado para el MOVIDRIVE

compact MCH41A/42A

Bornas
PROFIBUS-DP

No

S, con la tarjeta DIO11B

S, sin tarjeta

S, con la tarjeta DFP21B

INTERBUS
INTERBUS con fibra ptica

MDX61B

No

S, con la tarjeta DFI11B

S, con la tarjeta DFI21B

(en preparacin)

Motores y encoder
Para su empleo con el MOVIDRIVE compact MCH41A/42A:
Servomotores sncronos CM, servomotores asncronos CT/CV o motores de
corriente alterna DR/DT/DV/D con encoder Hiperface.
Para su empleo con el MOVIDRIVE MDX61B:
Todos los motores con encoder Hiperface o con encoder incremental con la
opcin DEH11B.
Servomotores sncronos DS/DY con resolver con tarjeta DER11B.

Encoder externo y leva de referencia

Transmisin directa de potencia sin deslizamiento entre el eje motor y la carga:
No se requiere encoder externo.
Transmisin por adherencia entre el eje motor y la carga:
Se requiere un encoder externo adicional adems del encoder/resolver del motor.
Encoder incremental como encoder externo: Conexin a la unidad bsica X14:
Encoder Hiperface como encoder externo: Conexin de la opcin DEH11B en X14:
Leva de referencia:
Posicionamiento absoluto Se necesita un punto de referencia de mquina.
Este punto se fija con ayuda de una leva de referencia.
Posicionamiento relativo Si no es necesario un punto de referencia de
mquina, tampoco se necesitan levas de referencia.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Planificacin
Descripcin de la funcin

Combinaciones posibles
Unin eje motor - carga

Transmisin directa,
no se requiere encoder externo

Transmisin por adherencia,

se requiere encoder externo

Tipo de encoder para el

encoder externo

Encoder incremental o encoder

Hiperface

Bsqueda de referencia
Opcin MOVIDRIVE requerida

3.2

S (posicionamiento absoluto)
Tarjeta I/O DIO11B o interfaz de bus de campo (DFP21B, DFI11B)

Descripcin de la funcin

Caractersticas
funcionales

El "Posicionamiento Mdulo" le ofrece las siguientes caractersticas funcionales:

Posicionamiento con optimizacin de trayectoria

La posicin se puede dar:

angular en grados []
angular en dcimas de grado [1/10]
en incrementos Mdulo [360 = 65536]

Acepta la seal de los siguientes sistemas encoder:

Encoder de motor incremental
Encoder incremental externo
Encoder de valor absoluto

No se produce deriva de posicin en modo de posicionamiento absoluto

La rampa de avance puede tomar las siguientes formas: lineal, cuadrada y

sinusoidal.

Cuando se realiza el control a travs de las bornas:

Se pueden definir y seleccionar 16 posiciones tabuladas
Para cada movimiento de posicionamiento se puede elegir libremente cualquier
velocidad de avance, y se puede seleccionar la rampa por separado.

Cuando se realiza el control a travs del bus de campo:

Puede trabajar con buses de campo de 4 o de 6 palabras de datos de proceso
La posicin de destino puede especificarse con dos palabras de datos de
proceso
La velocidad de avance y el tiempo de rampa se pueden elegir libremente.
Cuando se realice el control con 4 palabras de datos de proceso se puede elegir
entre dos tiempos de rampa
Cuando se realice el control con 6 palabras de datos de proceso puede
especificarse la rampa de aceleracin o de deceleracin mediante la quinta o la
sexta palabra de datos de proceso
Durante el movimiento de avance slo se puede modificar el tiempo de rampa y
la velocidad de posicionamiento cuando se haya elegido una rampa lineal.
Cuando se haya elegido una rampa cuadrada o sinusoidal, slo es posible
cambiar el tiempo de rampa y la velocidad de posicionamiento antes del inicio del
movimiento de avance.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Planificacin
Descripcin de la funcin

3
Modos de
funcionamiento

Las funciones se ejecutan en ocho modos de funcionamiento posibles:

Funcionamiento por pulsador

El accionamiento se mueve a derecha o a izquierda en funcin del valor de dos
seales de entrada.
Mediante una entrada binaria se pueden seleccionar dos velocidades para el
posicionamiento: marcha rpida y marcha lenta.
Si se realiza el control mediante el bus de campo se toma el valor de velocidad
transmitido a travs del bus.

Modo Teach-In (slo para control a travs de bornas)

Se avanza hasta la posicin deseada usando el funcionamiento por pulsador y una
vez alcanzada se puede almacenar gracias al modo Teach-In.

Bsqueda de punto cero

Con un comando de arranque en una de las entradas binarias se inicia un
movimiento de bsqueda del punto cero. Con la bsqueda de referencia se fija el
punto de referencia (punto cero de la mquina) para los posicionamientos absolutos.

Modos de
funcionamiento
automtico

Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria

Movimiento de posicionamiento con optimizacin de trayectoria. El desplazamiento
sigue siempre la trayectoria de menor longitud al punto de destino.

Funcionamiento automtico con sentido de giro fijo (giro a derechas - giro a

izquierdas)
El movimiento se realiza con posicionamiento absoluto siguiendo un sentido de giro
prefijado.

Funcionamiento automtico con movimiento discontinuo controlado por

pulsos (giro a derechas - giro a izquierdas)
El movimiento se realiza con posicionamiento relativo siguiendo un sentido de giro
prefijado.

10

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Planificacin
Escalado del accionamiento

3.3

Escalado del accionamiento

El control debe conocer el nmero de impulsos del encoder (incrementos) por unidad
de distancia para poder calcular la informacin relativa a la trayectoria y poder
posicionar correctamente el accionamiento.

Accionamientos
sin encoder
externo
(transmisin
directa)

Cuando se trate de accionamientos sin encoder externo puede dejar que el escalado lo
realice automticamente el Posicionamiento Mdulo. Para ello, debe introducir lo
siguientes datos:

Seleccin de las dimensiones del usuario, grados [] o [1/10]

Relacin de transmisin del reductor (i reductor), dando el nmero de dientes

Relacin de transmisin adicional (i complementaria), dando el nmero de dientes

La funcin de puesta en servicio del Posicionamiento Mdulo calcula automticamente

el factor de escalado Numerador/Denominador.
Relaciones de
transmisin del
reductor y de la
transmisin
adicional que no
sean nmero
entero (Posicionamiento
Mdulo)

Accionamientos
con encoder
externo
(transmisin por
adherencia)

Si se tiene una relacin de transmisin fraccionaria del reductor y de la transmisin

adicional y la medicin del desplazamiento se realiza mediante el encoder del motor,
una vuelta de la mesa giratoria corresponde a un nmero no entero de incrementos. Es
por ello que el punto cero de la mquina se desplaza con cada vuelta. Hasta ahora, esto
tena como consecuencia un posicionamiento errneo.
Este error no se presenta ms gracias al Posicionamiento Mdulo, ya que el nmero de
dientes del reductor y de la transmisin adicional se introducen en el momento de la puesta
en servicio. Con este mtodo se puede establecer una relacin unvoca del nmero de
incrementos del motor por cada vuelta del eje de salida de mquina y no se produce una
derivacin de posicin. Internamente, la representacin en el sistema de la posicin de
destino y la visualizacin de la posicin actual se realiza en las unidades del eje de salida
de la mquina (0 - 360), normalizadas a 216. Se puede seleccionar la resolucin mxima
de 16 bits en el momento de la puesta en servicio junto con las dimensiones [] o [1/10] .
En este caso debe haber activado y escalado el encoder externo (p. ej. un encoder
Hiperface) antes de la puesta en servicio del Posicionamiento Mdulo. Para ello tiene
que realizar en el MOVITOOLS/Shell los ajustes siguientes:

Ponga en marcha el convertidor con "MOVITOOLS/Shell".

Fig. 3: Puesta en marcha del convertidor

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

10095AEN

11

Planificacin
Escalado del accionamiento

Ajuste el parmetro P941 Fuente de posicin real al valor ENCODER EXTERNO (X14).
Este ajuste tambin se puede llevar a cabo durante la puesta en marcha del
Posicionamiento Mdulo.

Fig. 4: P941 Ajuste de la fuente de posicin real

10091AEN

Antes de poner en marcha el Posicionamiento Mdulo seleccione el encoder externo

que se haya conectado (p. ej. encoder Hiperface) en el campo P945 Tipo de encoder
sncrono (X14)

Fig. 5: P945 Seleccin del tipo de encoder sncrono (p. e. encoder Hiperface)

10092AEN

Antes de poner en marcha el Posicionamiento Mdulo, ajuste correctamente los

parmetros P942...P944 Factor de encoder Numerador y Denominador y Escalado
del encoder externo.

Introduzca el nmero de dientes de la transmisin directa disponible. Multiplique el

factor del numerador con el valor que se haya obtenido en el parmetro 944 para el
escalado del encoder externo ( Captulo 5.3 "Determinacin de los parmetros
Mdulo para el funcionamiento con un encoder externo").

Con esto queda bloqueado el clculo del escalado durante la puesta en marcha del
Posicionamiento Mdulo.

Encontrar informaciones detalladas acerca del escalado de encoders externos en el

manual "Control de posicionamiento y de proceso IPOSplus".

12

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Planificacin
Levas de referencia y punto cero de la mquina

3.4

Levas de referencia y punto cero de la mquina

Si no se desea que el punto cero de la mquina (= punto de referencia para el
posicionamiento) coincide con el punto de referencia, se puede introducir un valor de
offset de referencia en el momento de la puesta en servicio del Posicionamiento
Mdulo.
Esto se expresa mediante la frmula: Punto cero de la mquina = punto de referencia
+ offset de referencia
De esta forma puede cambiar el punto cero de la mquina sin necesidad de desplazar
la leva de referencia. En el momento de la puesta en servicio, el valor del offset de
referencia se transforma de las dimensiones del usuario al rango de representacin
Mdulo (16 bits = 360) y se carga en el parmetro P900.

3.5

Indicaciones acerca de la medicin del desplazamiento

Precisin de
posicionamiento

La precisin de posicionamiento de una mesa giratoria viene determinada

fundamentalmente por la forma en que se realice la medicin del desplazamiento.
Si el accionamiento se produce de forma coaxial, el juego en el reductor influye
decisivamente en la precisin de posicionamiento. En este caso resulta necesario el
empleo de reductores con holgura reducida (engranaje planetario, engranaje cnico de
holgura reducida). Montar en el permetro un encoder externo no aporta una mejora,
puesto que en cualquier caso, debido al juego en el engranaje, el motor no puede
alcanzar la posicin mecnica deseada.
Se puede conseguir una precisin de posicionamiento ms alta colocando el
accionamiento en el permetro (engranaje pin-corona) El juego del engranaje pierde
importancia debido a la alta relacin de transmisin respecto al eje primario. No por ello
debe dejar de buscarse un acoplamiento pin-corona con el mnimo juego posible.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

13

Planificacin
Codificacin binaria de las posiciones tabuladas

3
3.6

Codificacin binaria de las posiciones tabuladas

Versin con
control por
bornas

Versin
controlada
por bus

3.7

Las posicines en la tabla deben darse en cdigo binario, y se obtienen del equipo
representadas igualmente en cdigo binario. De esta forma, se tiene DI14 (D013) = 20
y DI17 (D016) = 23.
N

DI14 (D013)

DI15 (D014)

DI16 (D015)

DI17 (D016)

"0"

"0"

"0"

"0"

"1"

"0"

"0"

"0"

"0"

"1"

"0"

"0"

"1"

"1"

"0"

"0"

"0"

"0"

"1"

"0"

"1"

"0"

"1"

"0"

"0"

"1"

"1"

"0"

"1"

"1"

"1"

"0"

"0"

"0"

"0"

"1"

"1"

"0"

"0"

"1"

10

"0"

"1"

"0"

"1"

11

"1"

"1"

"0"

"1"

12

"0"

"0"

"1"

"1"

13

"1"

"0"

"1"

"1"

14

"0"

"1"

"1"

"1"

15

"1"

"1"

"1"

"1"

En la versin con control por bus no es necesaria una codificacin binaria en las
posiciones de la tabla. Posicin, velocidad y tiempo de rampa se introducen como
valores variables a travs de las palabras de datos de proceso.

Asignacin de los datos de proceso

El control superior (PLC) transfiere 6 palabras de datos de salida de proceso (PO1 ...
PO6) al convertidor y recibe de ste 6 palabras de datos de entrada de proceso (PI1 ...
PI6). Es posible tambin realizar el control con cuatro palabras de datos de proceso
(PO1 ... PO4 y PI1 ... PI4).
PO
PO1

PO2

PO3

PO4

PO5

PO?

PI1

PI2

PI3

PI4

PI5

PI?

PI
Fig. 6: Transferencia de datos mediante datos de proceso

14

04825AXX

PO

= Datos de salida de proceso

PI

= Datos de entrada de proceso

PO1

= Palabra de control 2

PI1

= palabra de estado (Datos PI IPOS)

PO2

= Posicin de destino, alta (Datos PO IPOS) PI2

= Posicin actual, alta (Datos PI IPOS)

PO3

= Posicin de destino, baja (Datos PO IPOS) PI3

= Posicin actual, baja (Datos PI IPOS)

PO4

= Velocidad de consigna (Datos PO IPOS)

PI4

= Velocidad actual (Datos PI IPOS)

PO5

= Rampa de aceleracin (Datos PO IPOS)

PI5

= Corriente activa (Datos PI IPOS)

PO6

= Rampa de deceleracin (Datos PO IPOS)

PI6

= Utilizacin de la unidad (Datos PI IPOS)

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Planificacin
Asignacin de los datos de proceso

Datos de salida
de proceso

Las palabras de datos de salida de proceso tienen la siguiente asignacin:

PO1: Palabra de control 2

15 14 13 12 11 10 9

0
Bloqueo/desbloqueo
del regulador

Reservado
Conmutacin de
rampa

Habilitacin/
Parada rpida

Seleccin de
modo 22

Habilitacin / parada

Seleccin de
modo 21

Regulacin de
posicin

Seleccin de
modo 20

Conmutacin de
rampa

Pulsador -

Conmutacin de juego
de parmetros

Pulsador +

Reset tras error

Inicio

Reservado

PO2 + PO3: Posicin de destino

PO2 Posicin de destino, alta

PO3 Posicin de destino, baja

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

15 14 13 12 11 10 9

Posicin de destino [en unidades del usuario]

PO4: Velocidad de consigna

PO4 Velocidad de consigna

15 14 13 12 11 10 9

Velocidad de consigna [r.p.m.]

PO5 + PO6: Rampa de aceleracin y rampa de deceleracin

PO5 Rampa de aceleracin

15 14 13 12 11 10 9

PO6 Rampa de deceleracin

3

15 14 13 12 11 10 9

Rampa
[ms]

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

15

Planificacin
Asignacin de los datos de proceso

Datos de entrada
de proceso

Las palabras de datos de entrada de proceso tienen la siguiente asignacin:

PI1 Palabra de estado

15 14 13 12 11 10 9

Estado del convertidor/

Cdigo de error

Motor en movimiento (n 0)
Convertidor preparado
Referencia IPOS (= el accionamiento est
referenciado)
Posicin de destino alcanzada
Freno liberado
Fallo/Advertencia
Detectores de fin de carrera,
sentido horario
Detector fin de carrera,
sentido antihorario

PI2 + PI3: Posicin actual

PI2 Posicin actual, alta

PI3 Posicin actual, baja

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

15 14 13 12 11 10 9

Posicin actual [en unidades del usuario]

La posicin actual se transfiere al PLC en las dimensiones del usuario y se encuentra

siempre en el rango 0 a 360.

PI4: Velocidad actual

PI4 Velocidad actual

15 14 13 12 11 10 9

Velocidad actual [r.p.m.]

PI5: Corriente activa

PI 5 Corriente activa

15 14 13 12 11 10 9

Corriente activa [% de la corriente nominal de la unidad]

PI6: Utilizacin de la unidad

PI6 Utilizacin de la unidad

15 14 13 12 11 10 9

Utilizacin de la unidad [% I t]

16

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Instalacin
Software MOVITOOLS

Instalacin

4.1

Software MOVITOOLS

El mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" es parte integrante del Software

MOVITOOLS (versin 3.0 o superior) de SEW-EURODRIVE. Para instalar
MOVITOOLS en su ordenador, proceda de la siguiente forma:

Inserte el CD MOVITOOLS en la unidad de CD de su PC.

Active [Inicio] \ [Ejecutar...].

Se abre el men de instalacin de MOVITOOLS. Siga las instrucciones que aparcen

en pantalla, le guiarn a travs del proceso de instalacin.

Una vez concluida la instalacin, arranque el programa MOVITOOLS desde el

gestor de programas.

Seleccione la interfaz de PC (p. ej. PC-COM) a la que est conectada el convertidor.

Establezca una conexin "Peer-to-Peer".

Con <Actualizar> se muestra el convertidor conectado en la ventana "Unidades

conectadas".

Fig. 7: Ventana de puesta en marcha MOVITOOLS

Versin
tecnolgica (a
partir de la
versin 2.70)

10093AEN

El mdulo de aplicaciones "Posicionamiento Mdulo" puede emplearse con las

unidades MOVIDRIVE MDX61B de la versin tecnolgica (-0T). Con las unidades de
la versin estndar (-00) no pueden emplearse los mdulos de aplicaciones.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

17

Instalacin
Unidad bsica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B"

4
4.2

Unidad bsica MDX61B con "Tarjeta de I/O tipo DIO11B"

Versin con
control por
bornas

Con la versin controlada por bornas puede emplearse la "Tarjeta de I/O DIO11B"

X13:

DI6
DI7
DO3
DO4
DO5
DGND

1
2
3
4
5
6

Sin funcin
Sin funcin
Sin funcin
Sin funcin
Sin funcin
Potencial de referencia para seales binarias

XT

S11
S12
S13
S14

X12

X11

X10:
TF1
1
DGND
2
DB
3
DO1-C 4
DO1-NO 5
DO1-NC 6
DO2
7
VO24
8
VI24
9
DGND 10

+ 24= V-

X22:
DI1 1
DI11 2
DI12 3
DI13 4
DI14 5
DI15 6
DI16 7
DI17 8
DCOM 9
DGND 10
X23:
DO1 1
DO11 2
DO12 3
DO13 4
DO14 5
DO15 6
DO16 7
DO17 8
DGND 9

Entrada TF / TH
Potencial de referencia para seales binarias
/Freno
Contacto de rel
Listo para funcionamiento
Rel normalm. abierto
Rel normalm. cerrado
Referencia IPOS
Salida +24 V
Entrada +24 V
Potencial de referencia para seales binarias

X13

1
2
3
1
2
3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1
2
3
4
5
6
7
8
9

DIO11B
Entrada IPOS: MODE (2^0)
Entrada IPOS: MODE (2^1)
Entrada IPOS: MODE (2^2)
Entrada IPOS: Funcin 1
Entrada IPOS: Funcin 2
Entrada IPOS: Funcin 3
Entrada IPOS: Funcin 4
Entrada IPOS: Funcin 5
Referencia X22:DI1...DI17
Potencial de referencia
para seales binarias

Salida IPOS: MODE (2^0)

Salida IPOS: MODE (2^1)
Salida IPOS: MODE (2^2)
Salida IPOS: Valor 1 (2^0)
Salida IPOS: Valor 2 (2^1)
Salida IPOS: Valor 4 (2^2)
Salida IPOS: Valor 8 (2^3)
Salida IPOS: Posicin de
destino alcanzada
Potencial de referencia
para seales binarias

X16

X10

Fig. 8: Esquema de conexin de la unidad bsica MOVIDRIVE MDX61B con la opcin DIO11B

18

DIO11B

X23

X16:

MDX61B

X22

/Bloqueo del regulador

Habilitacin/Parada rpida
Reset
Leva de referencia
Sin funcin
Sin funcin
Referencia X13:DI...DI5
Salida +24 V
Potencial de referencia para seales binarias
RS-485+
RS-485

X21

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

X20

DI
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DCOM**
VO24
DGND
ST11
ST12

MOVIDRIVE MDX61B

06519AES

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Instalacin
Instalacin con bus del MOVIDRIVE MDX61B

4.3

Instalacin con bus del MOVIDRIVE MDX61B

Diagrama
esquemtico

Para la instalacin con bus tenga en cuenta las indicaciones que encontrar en los
manuales correspondientes a cada tipo de bus de campo que se incluyen con la interfaz
de bus de campo.

DFP21B

DFI 11B

RUN

20
21
22
2
2M

BUS
FAULT
0 1

0 1

1
4

0,5M

UL
RC
BA
RD
TR

20
21
22
23

X30

24
25
26
nc

X31

ADDRESS

X31

P R O F

PROCESS FIELD BUS

B U S
Fig. 9: Tipos de bus

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

52386AXX

19

Instalacin
Instalacin con bus del MOVIDRIVE MDX61B

4
PROFIBUS
(DFP21B)

Encontrar informacin detallada en el paquete de documentacin PROFIBUS que

puede pedir a SEW-EURODRIVE. Como ayuda a la planificacin y para facilitar la
puesta en marcha, este paquete de documentacin contiene los ficheros GSD y los
fichero de tipo para MOVIDRIVE.

Datos tcnicos

DFP21B
RUN
BUS
FAULT
0 1
20
21
22
23
24
25
26
nc
ADDRESS

Opcin

Interfaz de bus de campo PROFIBUS tipo DFP21B

Referencia de pieza

824 240 2

Recursos auxiliares para la puesta en marcha y

1. el diagnstico

Software de mando MOVITOOLS y teclado DBG60B

2. Versin del protocolo

PROFIBUS-DP segn EN 50170 V2 / DIN E 19245 T3

Velocidades medias de transferencia admitidas

Reconocimiento automtico de velocidades medias de

transferencia de
9,6 Kbaudios ... 12 Mbaudios

Conexin

Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D

Asignacin de pines segn EN 50170 V2 / DIN 19245 T3

Terminacin del bus

No se incluye, debe realizarse en el conector PROFIBUS.

3.
Direccin de la estacin

0...125 , seleccionable mediante conmutadores DIP

Fichero GSD

SEW_6003.GSD

Nmero de identificacin DP

6003 hex = 24579 dec

Masa

0,2 kg (0,44 lb)

4.

X31

06226AXX

1.
2.
3.
4.

LED verde FUNCIONANDO

LED rojo ERROR BUS
Conmutador DIP para la seleccin de la direccin de estacin
Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D: Conexin del bus

Asignacin de
pines
[2]
5

RxD/TxD-P
RxD/TxD-N
CNTR-P
DGND (M5V)
VP (P5V/100mA)
DGND (M5V)

3
8
4
5
6
9

[3]

[1]

Fig. 10: Asignacin de hilos en el conector de 9 pines tipo Sub-D segn EN 50170 V2

06227AXX

(1) Conector de 9 pines de tipo Sub-D

(2) Trence los hilos de seal!
(3) El casquillo del conector y la pantalla deben estar conectados entre s!

20

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Instalacin
Instalacin con bus del MOVIDRIVE MDX61B

INTERBUS
(DFI11B)

Encontrar informacin detallada en el paquete de documentacin INTERBUS que

puede pedir a SEW-EURODRIVE.

Datos tcnicos

DFI 11B
20
21
22
2
2M

0 1

1
4

1.

0,5M

Interfaz de bus de campo INTERBUS DFI11B (LWL)

Referencia de pieza

824 309 3

Recursos auxiliares para la puesta en

marcha y el diagnstico

Software de mando MOVITOOLS, teclado DBG60B y

herramienta CMD

Velocidades medias de transferencia

implementadas

500 Kbaudios y 2 Mbaudios, seleccionable mediante

conmutador DIP

Conexin

Entrada para bus remoto: Conector de 9 pines de tipo Sub-D

Salida para bus remoto: Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D

Masa

0,2 kg (0,44 lb)

X30

2.

3.

X31

UL
RC
BA
RD
TR

Opcin

4.

52295AXX

1.
2.
3.
4.

Conmutador DIP para longitud de datos de proceso, longitud PCP y velocidad media de transferencia
LED de diagnstico
Conector de 9 pines de tipo Sub-D: llegada de bus remoto
Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D: salida del bus remoto

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

21

Instalacin
Instalacin con bus del MOVIDRIVE MDX61B

4
Asignacin de
pines

La conexin a la red INTERBUS se realiza mediante un enchufe de 9 pines de tipo SubD para la llegada del bus remoto y un enchufe de 9 pines del tipo Sub-D para la salida
del bus remoto, segn IEC 61158. Las siguientes figuras muestran la asignacin de
hilos en el enchufe/conector de 9 pines del tipo Sub-D para la llegada y la salida del bus
remoto as como el cdigo de colores para los hilos de seal del cable de bus usados
para INTERBUS.
[1]
[2]
GN
YE
PK
GY
BN

6
1
7
2
3

/DO
DO
/DI
DI
COM

[3]

52296AXX

Fig. 11: Asignacin de hilos del enchufe de 9 pines de tipo Sub-D para el cable de entrada de bus.

GN= Verde

BN= Marrn

YE= Amarillo

[1] Enchufe de 9 pines del tipo Sub-D

PK= Rosa

[2] Hilos de seal, trenzados

GY= Gris

[3] Conexin entre el conector y la pantalla; debe realizarse

ocupando cierta superficie

[1]
[2]

/DO
DO
/DI
DI
COM

6
1
7
2
3
5
9

GN
YE
PK
GY
BN
[3]

52297AXX

Fig. 12: Asignacin de hilos del conector de 9 pines de tipo Sub-D para el cable de salida de bus.

GN= Verde

BN= Marrn

YE= Amarillo

[1] Conector de 9 pines de tipo Sub-D

PK= Rosa

[2] Hilos de seal, trenzados

GY= Gris

[3] Conexin entre el conector y la pantalla; debe realizarse

ocupando cierta superficie

La conexin de la tarjeta DFI11B al sistema INTERBUS se realiza normalmente

mediante un bus remoto de 2 hilos, usando para ello un cable de 6 hilos con los
conductores de seal trenzados por pares. El bus de 2 hilos est compuesto
bsicamente por un canal RS-485 de salida de datos (conductores de seal "DO" y "/
DO") y un canal RS-485 de entrada de datos (conductores de seal "DI" y "/DI").

22

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Instalacin
MOVIDRIVE compact MCH41A/42A

MOVIDRIVE compact MCH41A/42A

4.4

MOVIDRIVE compact MCH

X11:
1
2
3
4
5
6
7
8
9

DI
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DCOM
VO24
DGND

/Bloqueo del regulador

Habilitacin/Parada rpida
Reset
Leva de referencia
Sin funcin
Sin funcin
Referencia X10:DI...DI5
Salida +24 V
Potencial de referencia para seales binarias

X12:
/Freno
Contacto de rel /Fallo
Rel normalm. abierto /Fallo
Rel normalm. cerrado /Fallo
Accionamiento est buscando referencia
Entrada +24 V
Potencial de referencia para seales binarias

X14 Encoder I/O

Entrada del encoder externo (HIPERFACE,

sen/cos o 5 V TTL) o conexin X14-X14
(Esquema de conexin
Instrucciones de
funcionamiento MOVIDRIVE compact MCH)

X11

1
2
3
4
5
6
7
8
9

X12

1
2
3
4
5
6
7

Remote IN
X31 OUT

X15:

Remote OUT
X33 OUT

1
2
3
4
5
6
7
8
9

DI
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DCOM
VO24
DGND

1
2
3
4
5
6
7

DB
DO1-C
DO1-NO
DO1-NC
DO2
VI24
DGND

MCH 42A

X30: (MCH41A)
9

Conexin PROFIBUS-DP
(Esquema de conexin
Instrucciones

de funcionamiento MOVIDRIVE
compact MCH)

X30: (MCH42A) LWL Remote IN

Datos recibidos
X31: (MCH42A) LWL Remote IN
Datos enviados
X32: (MCH42A) LWL Remote OUT
Datos recibidos
X33: (MCH42A) LWL Remote OUT
Datos enviados

Conexin INTERBUS-lwl
(Esquema de conexin
Instrucciones de
funcionamiento MOVIDRIVE compact MCH)

B U S

PROCESS FIELD BUS

P R O F

Encoder de motor (HIPERFACE, sen/cos o 5 V TTL)

(Esquema de conexin
Instrucciones de

funcionamiento MOVIDRIVE compact MCH)

X15 Encoder IN

Remote OUT
X32 IN

X11

Remote IN
X30 IN

X14:

X12

1
2
3
4
5
6
7

UL
CC
BA
RD
TR
FO1
FO2

-=

DB
DO1-C
DO1-NO
DO1-NC
DO2/AO1
24 V
VI24
+
DGND

Fig. 13: Esquema de conexin MOVIDRIVE compact MCH41A/42A

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

06515AES

23

Instalacin
MOVIDRIVE compact MCH41A/42A

4
Asignacin de
pines para
PROFIBUS-DP

Tenga en cuenta las indicaciones que encontrar en las instrucciones de

funcionamiento del MOVIDRIVE compact MC_41A.
(2)

(1)

RxD/TxD-P (B/B)
RxD/TxD-N (A/A)
CNTR-P
DGND (M5V)
VP (P5V)
DGND (M5V)

3
8
4
5
6
9
(3)

Fig. 14: Asignacin de hilos en el conector de 9 pines tipo Sub-D segn EN 50170 V2

04915AXX

(1) X30: Conector de 9 pines de tipo Sub-D

(2) Trence los hilos de seal!
(3) El casquillo del conector y la pantalla deben estar conectados entre s!

Tenga en cuenta las indicaciones que encontrar en las instrucciones de

funcionamiento del MOVIDRIVE compact MC_41A.

X14

OG

X31

X11

BK
X32

BK
X15

X12

X33

1
2
3
4
5
6
7
8
9

UL
CC
BA
RD
TR
FO1
FO2

X30

OG
X14

X10

X30

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

X31

BK
X32

1
2
3
4
5
6
7

X15

UL
CC
BA
RD
TR
FO1
FO2

Asignacin de
pines para
INTERBUS-LWL

X33

OG

Fig. 15: Asignacin de hilos en el conector de 9 pines tipo Sub-D segn EN 50170 V2

Conexin
X30
X31
X32
X33

24

Seal
LWL Remote IN llegada
de bus remoto
LWL Remote OUT salida
de bus remoto

05208AXX

Direccin de los datos

Color del hilo LWL

Datos recibidos

Naranja (OG)

Datos enviados

Negro (BK)

Datos recibidos

Negro (BK)

Datos enviados

Naranja (OG)

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Informacin general

Puesta en marcha

5.1

Informacin general
El requisito primordial para una puesta en marcha satisfactoria es haber proyectado
correctamente el accionamiento. Puede encontrar indicaciones detalladas sobre
planificiacin en los manuales del sistema MOVIDRIVE MDX60/61B y MOVIDRIVE
compact. Estos manuales del sistema forman parte del paquete de documentacin
MOVIDRIVE MDX60/61B y MOVIDRIVE compact, que puede pedir a
SEW-EURODRIVE.
Compruebe la instalacin
y tambin la conexin del encoder siguiendo las
instrucciones de instalacin que encontrar en las instrucciones de funcionamiento del
MOVIDRIVE y en este manual ( cap. Instalacin).

5.2

Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de funcionamiento con

encoder de motor
En el ejemplo siguiente se muestra paso a paso cmo se trabaja en la pantalla de
puesta en marcha con los datos que se introducen. El clculo de los parmetros Mdulo
se realiza automticamente tras la introduccin del nmero de dientes del reductor.

Especificaciones

Datos del reductor

KA47B

Velocidad de salida: 19 rpm

Velocidad del motor: 2000 rpm

Relacin de transmisin: 104,37

Paso 1: Determinacin del nmero de dientes del reductor

Para la determinacin del nmero de dientes pngase en contacto con
SEW-EURODRIVE. En este ejemplo se determinaron los siguientes valores para el
nmero de dientes:
Z1 = 17 / Z2 = 74 / Z3 = 8 / Z4 = 33 / Z5 = 16 / Z6 = 93
Z5 Z4

Z6

Z3 Z2
Z1

[1]
[2]
[3]

Fig. 16: Ejemplo de puesta en marcha

52294AXX

[1] Eje de mquina

[2] Reductor
[3] Motor con encoder del motor

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

25

Puesta en marcha
Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de funcionamiento con

Paso 2: Clculo de los datos del reductor (Mdulo Numerador / Denominador)

Mdulo

Numerador
Denominador

1
iReductor

Mdulo

Numerador
Denominador

1
Z1 x Z3 x Z5
Z2 x Z4 x Z6

Mdulo

Numerador
Denominador

1
17 x 8 x 16
74 x 33 x 93

113553
1088

1
227106
2176

06492AES

Fig. 17: Clculo Mdulo Numerador / Denominador

Resultados:

Mdulo numerador = 113553

Mdulo denominador = 1088

Mdulo resolucin de encoder = 4096

Paso 3: Comprobacin del rango de representacin Mdulo y determinacin del

la posicin de destino mxima.
Este paso se realiza automticamente tras la introduccin de los factores del
numerador y del denominador en la pantalla de puesta en marcha. Puesto que el
sistema slo dispone de nmeros enteros de 32 bits para la representacin interna de
los valores, debe controlarse en la pantalla de puesta en marcha si se ha excedido el
rango de representacin. Para ello el programa realiza el siguiente clculo de control:

Comprobacin del rango de representacin Mdulo:

El producto de la resolucin Mdulo del encoder con el numerador debe ser menor
que 231 (decimal: [Link]).
Ejemplo: 113553 x 4096 231. Se cumplen las condiciones. El rango de
representacin Mdulo no ha sido rebasado, con lo que es posible la representacin
de la posicin de destino.

Comprobacin de la posicin de destino mxima:

Posicin de destino mxima

2 31
Mdulo 360

231
Md Numerador x Md Denominador

Fig. 18: Comprobacin de la posicin de destino mxima

231
113553 x 1088

4,6
06493AES

La posicin de destino mxima corresponde a 4,6 revoluciones del eje de la mquina

de fuerza, es decir, 1662.

26

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de funcionamiento

5.3

Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de funcionamiento

con encoder externo
Si la aplicacin prctica supone el empleo de un sistema sujeto a deslizamiento, o si se
supera el rango de representacin Mdulo con el empleo del encoder del motor, puede
recurrirse a un encoder incremental externo.

Especificaciones

Las siguientes aplicaciones prcticas requieren la determinacin de los parmetros

Mdulo:

[1]

[2]

Fig. 19: Mesa giratoria con transmisin por adherencia.

52103AXX

Leyenda
[1] Acoplamiento por adherencia (sujeto a deslizamiento) entre el eje motor y la mesa
giratoria
[2] El encoder externo se debe montar con transmisin directa de movimiento (sin
deslizamiento) a la mesa giratoria
Datos del reductor:

Mesa giratoria con transmisin por adherencia (sujeta a deslizamiento).

Relacin de transmisin: 30,4

Resolucin del encoder de motor incorporado: 4096

Se ha montado un encoder incremental con reductor propio como engranaje intermedio

con las siguientes propiedades:

Relacin de transferencia intermedia del encoder montado externamente: 5

Resolucin del encoder incremental montado externamente: 4096

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

27

Puesta en marcha
Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de funcionamiento

0
Paso 1: Adaptacin de la resolucin del encoder incremental al encoder de motor:
Tenga en cuenta para la puesta en servicio del encoder incremental las indicaciones
que encontrar en el manual "Control de posicionamiento y de proceso IPOSplus".
1. Compruebe en primer lugar en qu sentido de giro se produce el incremento positivo
de los encoders de motor y externo. Introduzca el resultado que haya determinado
(normal o invertido) en P946 Sentido de contador X14. Anote la posicin actual del
encoder del motor (H511) y del encoder externo (H510). Para ello, seleccione
[MOVITOOLS] / [Shell] / [Visualizacin] / [Informacin IPOS].

Fig. 20: Posicin actual del enconder del motor y del encoder externo

10055AEN

2. Desplace el eje cierta distancia. Anote de nuevo la posicin actual del encoder del
motor (H511) y del encoder externo (H510). Calcule la diferencia:
H511 (paso 1) - H511 (paso 2) = H511(difer.)
H510 (paso 1) - H510 (paso 2) = H510(difer.)
3. Calcule el cociente "Q" de los valores de la diferencia obtenidos: H511(difer.) / H510
(difer.). El valor para "Q" en este ejemplo es 13,77.
4. Introduzca el valor de "Q", o el valor ms cercano posible a "Q" (preferentemente el
valor inmediatamente inferior) en el parmetro P944 Escalado del encoder externo.
En este caso se introduce el valor "8" en el campo P944.
5. Repita los pasos 1 a 3. Introduzca el valor H511 (difer.) en P942 Factor de encoder
Numerador y el valor H510 (difer.) en P943 Factor de encoder Denominador.
6. Ajuste el parmetro P941 Fuente de posicin real al valor Encoder externo (X14).

28

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de funcionamiento

0
Paso 2: Determinacin de los parmetros Mdulo
Para la determinacin de los parmetros Mdulo se necesita conocer el nmero de
dientes de la transmisin primaria (en este caso: Relacin de transmisin 5). En el caso
que nos ocupa se tiene por lo tanto:

Numerador Mdulo = 5

Denominador Mdulo = 1

Resolucin de encoder Mdulo ( paso 1): P944 x 4096 = 8 x 4096 = 32768.

(es decir, una vuelta del encoder incremental se escala a 32768 incrementos).

Puesto que slo pueden introducirse valores de 1 a 20000, se multiplicar el parmetro

Mdulo Mdulo Numerador con un factor 8.
Se deben introducir entonces por los siguientes valores para los parmetros Mdulo en
la pantalla de puesta en marcha:

Numerador Mdulo = 5 x 8 = 40

Denominador Mdulo = 1

Resolucin de encoder Mdulo = 4096

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

29

Puesta en marcha
Trabajos previos

5.4

Trabajos previos
Antes de la puesta en marcha debe realizar los siguientes pasos:

Conecte el convertidor al PC usando la interfaz serie (RS-232, USS21A en

PC-COM).

Instale el software MOVITOOLS (versin 3.0 o superior) de SEW.

Ponga en marcha el convertidor con "MOVITOOLS/Shell".

06513AEN

Fig. 21: Puesta en marcha del convertidor

Active los siguientes modos de funcionamiento:

Tipo de motor

MOVIMOT

DR/DT/DV/D

CT/CV

DS/DY

MOVIDRIVE MDX61B

VFC-n- CTRL.&IPOS.

CFC&IPOS

SERVO & IPOS

MOVIDRIVE compact MCH4_A

VFC-n- CTRL.&IPOS.

CFC&IPOS

Slo para funcionamiento con un encoder incremental conectado a la unidad bsica:

X14 como encoder externo
Introduzca en MOVITOOLS/SHELL los valores para los parmetros P942...P944
Factor de encoder Numerador y Denominador y Escalado del encoder externo.

Puede consultar la descripcin detallada de los parmetros P942 ... P944 en el manual
"Control de posicionamiento y de proceso IPOSplus".

30

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"

5.5

Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"

Informacin
general

Inicie el programa [MOVITOOLS] / [Shell].

Arranque el programa [Puesta en servicio] / [Posicionamiento Mdulo].

Fig. 22: Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"

Primera puesta
en marcha

10056AEN

Cuando se arranca por primera vez el "Posicionamiento Mdulo" aparece la pantalla

para la introduccin de los valores de consigna.

Fig. 23: Seleccin del tipo de control deseado

10058AEN

Seleccione el tipo de control deseado, por bornas o por bus de campo.

Despus de la primera puesta en marcha, se muestra el tipo elegido cada vez que
se abra el monitor de diagnstico ( cap. 6.1).

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

31

Puesta en marcha
Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"

0
Ajuste de los
parmetros
generales

Los siguientes ajustes son de validez tanto para el control por bus de campo como por
el control por bornas.

Fig. 24: Ajuste de los parmetros generales

10059AEN

En esta ventana puede realizar los siguientes ajustes:

Seleccin de las unidades deseadas para la introduccin de posiciones de consigna.

En el bloque de opciones "Unidades" seleccione la resolucin deseada [], [1/10]
o la resolucin mxima [360 = 65536]
Introduzca el nmero de dientes que haya determinado para el reductor que est
empleando. Si desconoce el nmero de dientes, pngase en contacto con
SEW-EURODRIVE. Para motores de los tipos CM, CT, CV o DS con encoger
Hiperface puede ver el nmero de dientes en la placa de caractersticas
electrnica ([MOVITOOLS] / [Shell] / [Visualizacin] / [Datos del encoger del
motor]).
Introduzca el nmero de dientes para la reduccin complementaria, p. ej. para
una rueda dentada de 36 dientes y enganche cada cinco eslabones de la cadena
(en el sexto). Para ello introduzca para la reduccin complementaria Mdulo
Numerador = 36 y Mdulo Denominador = 6 ( cap. 5.2).

Pulse <Clculo>. Se calculan Mdulo Numerador y Mdulo Denominador, que se

visualizan a continuacin.

Ajuste offset de referencia

Puede introducir un valor de offset de referencia en las dimensiones elegidas
(p. ej. []). Una vez concluido el desplazamiento de bsqueda de referencia el eje
queda parado en el punto cero mecnico, y se muestra la posicin actual
(0 - offset de referencia).

Seleccin del tipo de encoder.

Encoder de motor (X15) en funcionamiento sin encoder externo
Encoder externo (X14) con un encoder incremental como encoder externo.
Encoder de valor absoluto (DIP) con un encoder de valor absoluto como encoder
externo.

32

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"

Si ha seleccionado "Encoder de motor" como tipo de encoder se desactiva la

introduccin de incrementos de motor. En este caso se muestra la resolucin de
encoder IPOS de 4096.

En el campo P963 Resolucin del encoder Mdulo se muestra la resolucin del tipo
de encoder seleccionado.

Seleccione el tipo de desplazamiento de bsqueda de referencia correcto (0, 1, 2, 5):

Tipo 0: No se realiza ninguna bsqueda de referencia. Se toma como
punto de referencia el impulso cero a la izquierda de la posicin en la
que se encuentre en ese instante.
Punto cero de la mquina = impulso cero a la izquierda de la posicin
actual + offset de referencia
Tipo 1: El punto de referencia es el fin de carrera a la izquierda
marcado por la leva de referencia.
Punto cero de la mquina = punto de referencia + offset de referencia

Tipo 2: El punto de referencia es el fin de carrera a la derecha

marcado por la leva de referencia.
Punto cero de la mquina = punto de referencia + offset de referencia
Tipo 5: No se realiza ninguna bsqueda de referencia. Se toma como
punto de referencia la posicin en la que se encuentre en ese
52288AXX instante sin relacin a ningn impulso cero.
Punto cero de la mquina = posicin en ese instante + offset de
referencia

Campo para la mxima distancia de recorrido posible. La posicin de destino

mxima se calcula siguiendo la siguiente frmula:
PosMx = 231 / (Resolucin de encoder Mdulo x Numerador Mdulo)
Con la resolucin [216/], el rango de desplazamiento est limitado por el valor
calculado.
Con la resolucin [], el rango de desplazamiento est limitado a 32760
(91 vueltas).
Con la resolucin [1/10], el rango de desplazamiento est limitado a 32400
1/10 (9,1 vueltas).
Para las resoluciones [] y [1/10] se muestra el rango de desplazamiento Mdulo
si ste es menor que la resolucin mxima.
Si el rango de desplazamiento mximo es < 360 se visualiza un mensaje de
fallo. No es posible continuar con la puesta en marcha.

Cuando se introduzcan posiciones de destino >= a la distancia mxima de recorrido

posible se rechaza el comando de movimiento y el eje se queda parado regulando
la posicin en que se encuentra.

Pulse "Continuar>>". Se abrir la siguiente ventana:

Para control por bus de campo: Introduccin de los parmetros del bus de campo
Para control por bornas: Introduccin de las posiciones tabuladas

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

33

Puesta en marcha
Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"

0
Introduccin de los
parmetros del bus
de campo

Para control por bus de campo se abre la siguiente ventana de puesta en marcha.

Fig. 25: Introduccin de parmetros del bus de campo

10060AEN

En esta ventana se introducen los parmetros de relevancia para el

funcionamiento del bus:

Campo "Tipo de bus de campo"

Si se realiza la puesta en marcha online, el tipo de bus de campo se reconoce y
se muestra en este campo de introduccin de datos.
Los dos posibles tipos de bus de campo son PROFIBUS e INTERBUS con fibra
ptica.

Campo "Direccin del bus"

Se visualiza la direccin seleccionada de la tarjeta de bus de campo.

Tiempo de desbordamiento del bus de campo

Se visualiza el tiempo de desbordamiento del bus de campo seleccionado.

Reaccin al tiempo de desbordamiento del bus de campo

Es posible seleccionar la reaccin al tiempo de desbordamiento bus de campo.

Velocidad media de transmisin, tiempo de desbordamiento del bus de campo

Se visualiza la velocidad media de transmisin seleccionada.

34

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"

Rampas
Ambas rampas se introducen en las dimensiones [ms] respecto a un escaln de
entrada para el valor de consigna de 3000 r.p.m. Es posible introducir valores
en este campo slo cuando antes se ha configurado el bus para 4 palabras de
datos de proceso. La conmutacin entre los tiempos de rampa se realiza a travs
de la entrada virtual DI16 en la palabra de datos de proceso 1.

Velocidad mxima del motor en funcionamiento automtico

Limitacin de velocidad para el funcionamiento automtico. La velocidad debe
ser al menos un 10 % menor que la velocidad mxima del regulador de velocidad

Velocidad mxima del motor en funcionamiento por pulsador

Limitacin de velocidad para el funcionamiento por pulsador. La velocidad debe
ser al menos un 10 % menor que la velocidad mxima del regulador de velocidad

Velocidad mxima del regulador de velocidad

El valor introducido se transfiere al parmetro P302 Velocidad mxima1.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

35

Puesta en marcha
Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"

0
Introduccin de
las posiciones
tabuladas

Para control por bornas se abre la siguiente ventana de puesta en marcha:

Fig. 26: Introduccin de las posiciones tabuladas

10061AEN

En esta ventana puede realizar los siguientes ajustes:

Funcionamiento por pulsador

Introduzca las velocidades y las rampas vlidas para el funcionamiento por
pulsador.

Ajuste de hasta 16 posiciones tabuladas

36

Las posiciones tabuladas se introducen en las dimensiones grado [], [1/10] o

resolucin mxima [360 65536].
Slo se pueden introducir nmeros positivos, si bien estn permitidos valores
superiores a 360 (hasta la posicin mxima que se muestra).
Las rampas se dan en relacin a un escaln de velocidad de n = 3000 r.p.m. y
se dan en la dimensin [s].
La velocidad de giro se introduce usando r.p.m. como unidades.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"

0
Guardar los
cambios

En la siguiente ventana se le pedir que guarde los valores que ha introducido. Para el
control por bornas, los datos se guardan en un fichero de extensin *.MPK, y en el caso
de control por bus de campo, en un fichero de extensin *.MPB.

Fig. 27: Guardar los cambios

Descarga de la
configuracin

10062AEN

Pulse "Descarga>>". Se cargan automticamente todos los ajustes del convertidor. Se

visualiza la versin actual del mdulo de aplicaciones ( cap. 6.2), p. ej. V1.01.

Fig. 28: Ventana de descarga (control por bornas)

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

10063AEN

37

Puesta en marcha
Arrancar el programa "Posicionamiento Mdulo"

Fig. 29: Ventana de descarga (control por bus de campo)

Cambiar al monitor
de diagnstico

10064AEN

Despus de que acabe la descarga, se le pregunta si quiere cambiar al monitor de

diagnstico ( cap. 6.1).

Fig. 30: Monitor S/No

10066AEN

Con "S" cambia al monitor de diagnstico. Con "No" cambia a MOVITOOLS/Shell.

38

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Parmetros

5.6

Parmetros
Durante la puesta en servicio se ajustan automticamente los siguientes parmetros:
Ajuste
Nmero de
parmetro

Parmetros

Control por bornas

Control por bus de

campo

P100

Fuente de consigna

Unipolar / Consigna fija

Bus de campo

P101

Origen de la palabra de
control

Bornas

P302

Velocidad mxima 1

Ajustable

P600

Entrada binaria DI1

Habilitacin /
Parada rpida

Habilitacin /
Parada rpida

P601

Entrada binaria DI2

Reset tras error

Reset tras error

P602

Entrada binaria DI3

Leva de referencia

Leva de referencia

P603

Entrada binaria DI4

P604

Entrada binaria DI5

P605

Entrada binaria DI1 - DI17

Entrada IPOS

P620

Salida binaria DO1

Sin fallo

Sin fallo

Bus de campo

P621

Salida binaria DO2

Salida IPOS

Salida IPOS

P630

Salida binaria DO1 - DO17

Salida IPOS

P700

Modo de funcionamiento

...&IPOS

...&IPOS

P870

Descripcin de consigna PO1

Palabra de control 2

P871

Descripcin de consigna PO2

Datos IPOS PO

P872

Descripcin de consigna PO3

Datos IPOS PO

P873

Descripcin de consigna PI1

Datos IPOS PI

P874

Descripcin de consigna PI2

Datos IPOS PI

P875

Descripcin de consigna PI3

Datos IPOS PI

P876

Habilitar datos PO

On

P900

Ajuste offset de referencia

Ajustable

Ajustable

P903

Velocidad mnima 1

Ajustable

Ajustable

P941

Fuente de posicin real

Ajustable

Ajustable

P960

Funcin Mdulo

Ajustable

Ajustable

P961

Mdulo numerador

Ajustable

Ajustable

P962

Mdulo denominador

Ajustable

Ajustable

P963

Mdulo resolucin de
encoder

Ajustable

Ajustable

Estos parmetros no pueden cambiarse una vez se haya concluido la puesta en

marcha!

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

39

Puesta en marcha
Parmetros

0
En la tabla siguiente se muestra en qu variables IPOS y parmetros Shell se guardan
los datos.
Campo en la pantalla de puesta en marcha

Variable IPOS (H...)

Parmetro Shell (P...)
Control por bus de
campo

Control por bornas

Control del Posicionamiento Mdulo

H113

Dimensin

H103 y H104

Numerador, nmero de dientes del reductor

H109

Denominador, nmero de dientes del reductor

H110

Numerador, nmero de dientes del engranaje

intermedio

H112

Denominador, nmero de dientes del engranaje

intermedio

H113

Referencia de coordenadas al punto cero

H127

Ajuste offset de referencia

P900

Fuente de posicin real

P941

Tipo de bsqueda de referencia

P903

Rango de desplazamiento mximo

H102

Velocidad de marcha rpida en funcionamiento

por pulsador

H102

Velocidad de marcha lenta en funcionamiento por

pulsador

H001

Rampa para funcionamiento por pulsador

H003

Posicin de consigna 0

H004

Rampa de consigna 0

H005 bajo

Velocidad de consigna 0

H005 alto

Posicin de consigna 1

H006

Tipo de bus de campo

P100 y P101

Direccin del bus

P093

Tiempo de desbordamiento

P819

Reaccin al tiempo de desbordamiento

P831

Velocidad de transmisin en baudios

P092

Rampa 1

H003

Rampa 2

H107

Velocidad mxima en funcionamiento automtico

H100

Velocidad mxima en funcionamiento por

pulsador

H101

Nmx, regulador de velocidad

P302

Estos parmetros no pueden cambiarse una vez se haya concluido la puesta en

marcha!

40

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Arranque del accionamiento

5.7

Arranque del accionamiento

Despus de la descarga, cambie al monitor del Posicionamiento Mdulo con "S".

Modos de
funcionamiento
para control por
bornas

Para el control por bornas se selecciona el modo de funcionamiento mediante las

entradas binarias DI10 (Modo 20), DI11 (Modo 21) y DI12 (Modo 22).

Modo de funcionamiento

Modos de
funcionamiento
para control por
bus de campo

Entrada binaria
Modo
DI10
20

DI11
21

DI12
22

Funcionamiento por pulsador

"0"

"0"

"0"

Modo Teach-in

"1"

"0"

"0"

Bsqueda de punto cero

"0"

"1"

"0"

Funcionamiento automtico con optimizacin de

trayectoria

"1"

"1"

"0"

Posicionamiento automtico, giro a derechas

"0"

"0"

"1"

Posicionamiento automtico, giro a izquierdas

"1"

"0"

"1"

Posicionamiento automtico, funcionamiento

por pulsos, giro a derechas

"0"

"1"

"1"

Posicionamiento automtico, funcionamiento

por pulsos, giro a izquierdas

"1"

"1"

"1"

Para el control por bus de campo se selecciona el modo de funcionamiento mediante

las bornas virtuales de entrada DI13 (Modo 20), DI14 (Modo 21) y DI15 (Modo 22).

Modo de funcionamiento

Bornas virtuales de entrada

Modo
DI13
20

DI14
21

DI15
22

Modo de funcionamiento errneo

"0"

"0"

"0"

Funcionamiento por pulsador

"1"

"0"

"0"

Bsqueda de punto cero

"0"

"1"

"0"

Funcionamiento automtico con optimizacin de

trayectoria

"1"

"1"

"0"

Posicionamiento automtico, giro a derechas

"0"

"0"

"1"

Posicionamiento automtico, giro a izquierdas

"1"

"0"

"1"

Posicionamiento automtico, funcionamiento

por pulsos, giro a derechas

"0"

"1"

"1"

Posicionamiento automtico, funcionamiento

por pulsos, giro a izquierdas

"1"

"1"

"1"

Funcionamiento por pulsador

El accionamiento se mueve a la derecha o a la izquierda en funcin de las
entradas binarias DI14 "Pulsador +" y DI15 "Pulsador -".
En control por bornas se puede seleccionar entre las dos velocidades para
"marcha rpida" y "marcha lenta" mediante una entrada binaria.
En control por bus de campo se obtiene la velocidad de la palabra de datos de
proceso PD3. Si no se especifica un valor de velocidad, el accionamiento gira con
una velocidad de 0,2 r.p.m.

Modo Teach-In (slo para control a travs de bornas)

Se avanza hasta la posicin deseada usando el funcionamiento por pulsador y una
vez alcanzada se puede almacenar gracias al modo Teach-In.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

41

Puesta en marcha
Arranque del accionamiento

Bsqueda del punto cero

Con un comando de arranque en una de las entradas binarias se inicia un
movimiento de bsqueda del punto cero. Con la bsqueda de referencia se fija el
punto de referencia (punto cero de la mquina) para los posicionamientos
absolutos.

Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria

En el movimiento de posicionamiento con optimizacin de trayectoria, el
desplazamiento sigue siempre la trayectoria de menor longitud al punto de destino.

Funcionamiento automtico con sentido de giro fijo (giro a derechas - giro a

izquierdas)
El movimiento se realiza con posicionamiento absoluto siguiendo un sentido de giro
prefijado.

Funcionamiento automtico con movimiento discontinuo controlado por

pulsos (giro a derechas - giro a izquierdas)
El movimiento se realiza con posicionamiento relativo siguiendo un sentido de giro
prefijado.

Si no se ha completado la bsqueda de referencia, el programa desactiva la

seleccin del modo Teach-in y el funcionamiento automtico.
Cuando se introduzcan posiciones de destino ms all del rango mximo de
desplazamiento Mdulo, se rechazar el comando de movimiento y el eje se
quedar parado regulando la posicin en que se encuentra. No se mostrar
ningn mensaje de fallo.

42

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Bsqueda del punto cero

5.8

Bsqueda del punto cero

Control por bornas

DI10 = "0"

DI11 = "1"

DI12 = "0"

Control por bus de campo DI13 = "0"

DI14 = "1"

DI15 = "0"

El punto de referencia se determina con un movimiento de bsqueda de referencia en

direccin a la leva de referencia. Gracias al offset de referencia, que se puede introducir
durante la puesta en marcha, puede variar el punto cero de la mquina sin necesidad
de cambiar la leva de referencia.
Esto se expresa mediante la frmula: Punto cero de la mquina = punto de referencia
+ offset de referencia

En la puesta en marcha debe haber seleccionado el tipo de bsqueda de referencia

correcto. Si no lo hizo, inicie de nuevo la puesta en marcha y seleccione el tipo
correcto de bsqueda de referencia.

Inicie la bsqueda de referencia poniendo una seal "1" en "Inicio". La seal "1" debe
mantenerse durante todo el movimiento de bsqueda de referencia. Tenga en
cuenta que en los tipos de bsqueda de referencia 0 y 5 no se realiza ningn
movimiento para la bsqueda de referencia.

Si el accionamiento alcanza el punto de referencia (DI3 "Leva de referencia" = "1"),

el accionamiento sigue avanzando con la velocidad de referencia 2 y se detiene,
regulando posicin, al salir del punto de referencia (DI3 "1" "0"). La salida DO2
"Referencia IPOS" se pone a "1". Quite ahora la seal "1" en DI13.

El accionamiento dispone ya en este momento de un punto de referencia. Puede

seleccionar ahora el modo de funcionamiento deseado.

Como alternativa, se puede realizar la medicin de la posicin con un encoder de

valor absoluto. En este caso no se puede iniciar un movimiento de bsqueda de
referencia. Tenga en cuenta para la puesta en marcha del encoder de valor
absoluto, tanto la primera vez como en ocasiones consecutivas, las indicaciones que
encontrar en el manual "Conexin de un encoder de valor absoluto DIP11A".
Tenga en cuenta para los tipos de bsqueda de referencia 1, 2 o 5: De ser
necesario, se puede hacer la bsqueda de referencia usando el impulso de cero del
encoder. En este caso se debe poner a "1" la variable IPOS H127.
Tenga en cuenta para los tipos de bsqueda de referencia 1 y 2 : Los parmetros
P136 Tiempo de rampa y P902 Velocidad de referencia 2 tienen influencia sobre la
posicin final despus de que se haya llevado a cabo el movimiento de bsqueda
de referencia. La posicin actual visualizada se refiere a la distancia a la leva
mecnica.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

43

Puesta en marcha
Bsqueda del punto cero

Fig. 31: Puesta en marcha: Bsqueda de referencia (control por bornas)

Fig. 32: Puesta en marcha: Bsqueda de referencia (control por bus de campo)

44

10068AEN

10069AEN

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Funcionamiento por pulsador

5.9

Funcionamiento por pulsador

Control por bornas

DI1 = "0"

DI11 = "0"

DI12 = "0"

Control por bus de campo DI13 = "1"

DI14 = "0"

DI15 = "0"

En el funcionamiento por pulsador, puede hacer girar manualmente el accionamiento

hacia la derecha o hacia la izquierda poniendo una seal "1" en la seal binaria DI14
"Pulsador +" o DI15 "Pulsador -". Puede conmutar la velocidad de marcha lenta (DI16
= "0") a marcha rpida (DI16 = "1").
En control por bus de campo puede fijar la velocidad mediante la palabra de datos de
proceso 3.
El funcionamiento por pulsador se necesita para:

moverse a las posiciones tabuladas que se van a guardar usando el modo Teach-in

situaciones de mantenimiento en que es necesario mover el accionamiento

independientemente del control automtico de la instalacin.

Fig. 33: Funcionamiento por pulsador (control por bornas)

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

10070AEN

45

Puesta en marcha
Funcionamiento por pulsador

Fig. 34: Funcionamiento por pulsador (control por bus de campo)

46

10071AEN

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Modo Teach-in

5.10

Modo Teach-in
Control por bornas

DI1 = "1"

DI11 = "0"

DI12 = "0"

Control por bus de campo No es posible

En el modo Teach-in puede salvar la posicin actual del accionamiento como posicin
tabulada. A la posicin que quiera guardar en la tabla debe llegar usando el modo de
funcionamiento por pulsador.
Introduzca la nueva posicin de la siguiente forma:

Llegue hasta la posicin deseada usando el funcionamiento por pulsador.

Cambie a modo Teach-in

Seleccione con DI14 ... DI17 la posicin en la tabla (n) en la que se escribir la
nueva posicin. Las posiciones se dan en cdigo binario. DI14 = "1" indica posicin
n 1 (20) en la tabla y DI17 = "1" indica posicin n 8 (23) en la tabla. Para seleccionar
n 0, DI14 ... DI17 deben recibir una seal "0". Para seleccionar la posicin n 3 de
la tabla, DI14 (20) y DI15 (21) deben recibir una seal "1".

En la entrada binaria DI13 "Strobe" d la secuencia de seales "0"-"1"-"0" (la seal

"1" con una duracin mn. de 100 ms). Con ello se escribe la nueva posicin en la
posicin seleccionada de la tabla. La posicin se almacena de forma no voltil (no
se pierde en caso de corte de energa).

Fig. 35: Modo Teach-In (slo para control a travs de bornas)

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

10072AEN

47

Puesta en marcha
Funcionamiento automtico

5.11

Funcionamiento automtico

Control por
bornas

En funcionamiento automtico puede seleccionar una posicin de la tabla mediante las

entradas binarias DI14 ... DI17. En funcin del modo de funcionamiento, se interpretar
esta posicin de tabla como una posicin absoluta de destino o como un intervalo
relativo de pulso.
Slo es posible seleccionar posiciones de la tabla en las que se han guardado valores
de posicin. Poniendo una seal "1" en la entrada binaria DI13 "InicioPos." se inicia el
movimiento de posicionamiento. Debe mantenerse la seal "1" en DI13 durante todo el
movimiento de posicionamiento, de lo contrario se para el accionamiento. Un
movimiento de posicionamiento interrumpido puede reanudarse poniendo de nuevo un
"1" en DI13.
Una vez alcanzada la posicin seleccionada, el accionamiento se para y se mantiene
regulando posicin. La barra azul muestra cual es la posicin de la tabla que se ha
seleccionado. La posicin actual del accionamiento se muestra de forma numrica en
el campo "Posicin actual" y grficamente con una flecha verde en el cuadrante
graduado.

Control por bus

de campo

En funcionamiento automtico puede dar la posicin de destino, en las dimensiones

definidas durante la puesta en marcha, mediante las palabras de datos de proceso 2 y
3. La especificacin del valor de velocidad, en r.p.m., se realiza mediante la palabra de
datos de entrada de proceso 4.
En funcin del modo de funcionamiento, se interpretar esta posicin de tabla como una
posicin absoluta de destino o como intervalo relativo de pulso.
Debe mantenerse la seal "1" en DI13 durante todo el movimiento de posicionamiento,
de lo contrario se para el accionamiento. Un movimiento de posicionamiento
interrumpido puede reanudarse poniendo de nuevo un "1" en DI13.
Una vez alcanzada la posicin seleccionada, el accionamiento se para y se mantiene
regulando posicin. La posicin actual del accionamiento se muestra en las palabras de
datos de salida de proceso 2 y 3, as como en la representacin grfica "Mesa giratoria"
con una flecha verde en el cuadrante graduado.
Una vez alcanzada la posicin de destino, cambiando la seal de entrada, o estando
sta a "1" y conmutando la seal de habilitacin o la seal de bloqueo de regulador, se
calcula de nuevo la posicin de destino y se inicia un proceso de posicionamiento.

Posicionamiento
absoluto

El posicionado se realiza siempre de forma absoluta en los modos de funcionamiento

"Automtico con optimizacin de trayectoria" y "Automtico giro a derechas/giro a
izquierdas".
Ejecucin de un movimiento de posicionamiento con posicionamiento absoluto:

El eje debe disponer de punto de referencia

Se realiza un movimiento a la posicin de destino si "Inicio" est puesto a "1" y el

estado actual de la unidad es funcin tecnolgica

Cuando el accionamiento alcanza la posicin de destino aparece el mensaje "en

posicin"

Se puede interrumpir el movimiento de posicionamiento quitando la seal "Inicio"

La posicin de destino seleccionada puede cambiarse durante el proceso de

posicionamiento, lo que modifica el comando actual de movimiento.

Slo se pueden introducir posiciones entre 0 y 359,99. Si se da una posicin mayor,

p. ej. 420, se le sustraern 360. Por lo tanto, la posicin de destino ser 60.

48

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Funcionamiento automtico

0
Posicionamiento
relativo

En los modos de funcionamiento "Automtico por pulsos, giro a derechas/giro a

izquierdas", el posicionamiento se produce siempre de forma relativa.
Ejecucin de un movimiento de posicionamiento con posicionamiento relativo:

El eje debe disponer de punto de referencia

Se realiza un movimiento a la posicin de destino relativo a la posicin actual en ese

instante si "Inicio" est ajustado a "1" y el estado actual de la unidad es funcin
tecnolgica

Cuando el accionamiento alcanza la posicin de destino aparece el mensaje "en

posicin"

Se puede interrumpir el movimiento de posicionamiento quitando la seal "Inicio"

Despus de que aparezca el mensaje "en posicin", una conmutacin de la seal

"Inicio" da lugar a un nuevo pulso. Si la seal "Inicio" permanece a "1", un nuevo
pulso se inicia si se retira y se vuelve a dar la seal de habilitacin o la de bloqueo
del regulador.

La posicin de destino seleccionada no puede cambiarse durante el proceso de

posicionamiento. Para anular el comando actual de movimiento se debe cambiar el
modo de funcionamiento

Pueden introducirse anchos de pulso entre 0 y la posicin mxima que se haya

ajustado durante la puesta en marcha.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

49

Puesta en marcha
Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria

5.12

Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria

Control por bornas

DI1 = "1"

DI11 = "1"

DI12 = "0"

Control por bus de campo DI13 = "1"

DI14 = "1"

DI15 = "0"

El movimiento de posicionamiento se realiza siempre optimizando la trayectoria, es

decir, se sigue siempre la trayectoria de menor longitud al punto de destino.

10074AEN

Fig. 36: Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria (control por bornas)

10075AEN

Fig. 37: Funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria (control por bus de campo)

50

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Posicionamiento automtico, giro a derechas

5.13

Posicionamiento automtico, giro a derechas

Control por bornas

DI1 = "0"

DI11 = "0"

DI12 = "1"

Control por bus de campo DI13 = "0"

DI14 = "0"

DI15 = "1"

El movimiento de posicionamiento se realiza con posicionamiento absoluto y en sentido

de giro positivo (CW, horario).

Fig. 38: Posicionamiento automtico, giro a derechas (control por bornas)

Fig. 39: Posicionamiento automtico, giro a derechas (control por bus de campo)

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

10077AEN

10078AEN

51

Puesta en marcha
Posicionamiento automtico, giro a izquierdas

5.14

Posicionamiento automtico, giro a izquierdas

Control por bornas

DI1 = "1"

DI11 = "0"

DI12 = "1"

Control por bus de campo DI13 = "1"

DI14 = "0"

DI15 = "1"

El movimiento de posicionamiento se realiza con posicionamiento absoluto y en sentido

de giro negativo (CCW, antihorario).

Fig. 40: Posicionamiento automtico, giro a izquierdas (control por bornas)

Fig. 41: Posicionamiento automtico, giro a izquierdas (control por bus de campo)

52

10079AEN

10080AEN

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a derechas

5.15

Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a derechas

Control por bornas

DI1 = "0"

DI11 = "1"

DI12 = "1"

Control por bus de campo DI13 = "0"

DI14 = "1"

DI15 = "1"

Las posiciones guardadas en la tabla se interpretan como ancho de pulso para el

posicionamiento relativo en sentido de giro positivo (CW, horario). Por lo tanto con DI14
= "1" se evala el valor de posicin en la celda n 1 de la tabla como un ancho de pulso.

10082AEN

Fig. 42: Pos. automtico, funcionamiento por pulsos, giro a derechas (control por bornas)

10083AEN

Fig. 43: Pos. automtico, funcionamiento por pulsos, giro a derechas (control por bus de campo)

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

53

Puesta en marcha
Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas

5.16

Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas

Control por bornas

DI1 = "1"

DI11 = "1"

DI12 = "1"

Control por bus de campo DI13 = "1"

DI14 = "1"

DI15 = "1"

Las posiciones guardadas en la tabla se interpretan como ancho de pulso para el

posicionamiento relativo en sentido de giro negativo (CCW, antihorario). Por lo tanto
con DI14 = "1" y DI16 = "1" se evala el valor de posicin en la celda n 5 de la tabla
como un ancho de pulso.

Fig. 44: Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas

(control por bornas)

54

10084AEN

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Puesta en marcha
Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas

Fig. 45: Posicionamiento automtico, funcionamiento por pulsos, giro a izquierdas

(control por bus de campo)

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

10085AEN

55

Funcionamiento y servicio
Monitor de diagnstico

6
6

Funcionamiento y servicio

6.1

Monitor de diagnstico
Se puede abrir el monitor de diagnstico con el equipo en funcionamiento con la
secuencia [MOVITOOLS] / [SHELL] / [Puesta en marcha] / [Posicionamiento Mdulo].
Despus de cargar los datos de puesta en marcha desde el variador vectorial se abre
el monitor de diagnstico.

Control por bornas

Fig. 46: Monitor de diagnstico (control por bornas)

56

10088AEN

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Funcionamiento y servicio
Monitor de diagnstico

Control por bus de

campo

Fig. 47: Monitor de diagnstico (control por bus de campo)

10089AEN

En el estado "Bloqueo del regulador" se puede pasar del funcionamiento en modo

monitor al funcionamiento en modo control. En este modo puede controlarse el
"Posicionamiento Mdulo" a travs de la interfaz RS485 del variador vectorial sin que
est conectado el bus.
Adems de la visualizacin en las dimensiones del usuario se puede mostrar la
representacin hexadecimal.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

57

Funcionamiento y servicio
Gestin de versiones

6
6.2

Gestin de versiones
La gestin de versiones de los mdulos de aplicacin se ha cambiado a partir de la
versin 3.0 de MOVITOOLS.
Dispone de las siguientes opciones para consultar informacin sobre la versin actual
del mdulo de aplicacin "Posicionamiento Mdulo":

Abra en el [MOVITOOLS] / [Shell] la ventana [Visualizacin] / [Informacin IPOS].

Fig. 48: Visualizacin de la versin actual del programa IPOS

Despus de introducir los datos de puesta en marcha pulse el botn <Descarga>.

Se visualiza la versin actual de programa del mdulo de aplicacin.

Fig. 49: Visualizacin de la versin actual del programa IPOS

58

10090AEN

10063AEN

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Funcionamiento y servicio
Diagramas de pulsos

6.3

Diagramas de pulsos
Este diagrama de pulsos presupone las siguientes condiciones:

Se ha llevado a cabo correctamente la puesta en marcha.

DI "/[Link]." = "1" (no hay bloqueo)

DI3 "HABILITAR/PARADA RAPIDA" = "1"

La salida DI "/Freno" est puesta a "1". El freno est liberado y el accionamiento est
parado, regulando posicin.
Bsqueda del punto cero

DI3
DI1
DI11
DI12
DI13
200 ms
DI14
DI15
DI16
DI17
n[1/min]
3000
1000
0
-1000
DO2
DO17
[1] [2]

[3]

[4]

[5]

[6]

[7]

[8]

Fig. 50: Diagrama de pulsos, bsqueda del punto cero

[9]

[10]
52290AXX

DI3

= Leva de referencia

(1) = Modo de funcionamiento bsqueda de referencia activado

DI1

= Modo 20

(2) = Inicio de la bsqueda de referencia IPOS

DI11

= Modo 21

(3) = se ha alcanzado el punto de referencia.

DI12

= Modo 22

(4) = Puesta en marcha, modo de funcionamiento automtico con optimizacin de trayectoria

DI13

= Inicio

(5) = seleccin de la posicin n 5 de la tabla, se inicia el movimiento de posicionamiento

DI14

= Posicin 20

(6) = se ha alcanzado la posicin n 5 de la tabla

DI15

= Posicin 21

(7) = seleccin de la posicin n 8 de la tabla

DI16

= Posicin 22

(8) = se ha alcanzado la posicin n 8 de la tabla

DI17

= Posicin 23

DO2 = el eje busca el punto cero

(9) = seleccin de la posicin n 3 de la tabla

(10)= se ha alcanzado la posicin n 3 de la tabla

DO17 = posicin de destino alcanzada

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

59

Funcionamiento y servicio
Diagramas de pulsos

Funcionamiento por pulsador y modo Teach-in

DI1

DI11

DI12

200 ms
DI13

DI14
DI15

DI16
DI17
n[1/min]
200
20
0
-20
-200
DO2

DO17
[1] [2]

[3]

[4]

[5]

[6]

Fig. 51: Diagrama de pulsos, funcionamiento por pulsador y modo Teach-in

52293AXX

DI1

= Modo 20

(1) = Modo de funcionamiento por pulsador activado

DI11

= Modo 21

(2) = pulsador positivo, marcha rpida activada

DI12

= Modo 22

(3) = pulsador negativo, marcha rpida activada

DI13

= Funcin 1

(4) = Modo Teach-in activado

DI14

= Funcin 2

(5) = seleccin de la posicin n 3 de la tabla

DI15

= Funcin 3

(6) = se guarda la nueva posicin

DI16

= Funcin 4

DI17

= Funcin 5

DO2 = el eje busca el punto cero

DO17 = posicin de destino alcanzada

60

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Funcionamiento y servicio
Informacin de fallos

6.4

Informacin de fallos
La memoria de fallos (P080) guarda los cinco ltimos mensajes de fallo (fallos t-0...t4). Cada vez que se producen ms de cinco mensajes de fallo se elimina de la memora
el mensaje ms antiguo almacenado. En el momento en que se produce el fallo se
memoriza la siguiente informacin:
Fallo producido Estado de las entradas/salidas binarias Estado de funcionamiento del
convertidor Estado del convertidor Temperatura del convertidor Velocidad Corriente
de salida Corriente activa Utilizacin de la unidad Tensin de circuito intermedio
Tiempo de conexin Tiempo habilitado Juego de parmetros Utilizacin del motor.
En funcin del fallo existen tres posibles respuestas de desconexin. El convertidor
permanece bloqueado en estado de fallo:

Desconexin inmediata:
La unidad no puede frenar el accionamiento. En caso de fallo, la etapa de salida adquiere
una alta resistencia y el freno se activa de forma inmediata (DB "/Freno" = "0").

Parada rpida:
Se produce un frenado del accionamiento en la rampa de parada t13/t23. Al alcanzar
la velocidad de parada, el freno se activa (DB "/Freno" = "0"). La etapa de salida
adquiere una alta resistencia una vez transcurrido el tiempo de activacin del freno
(P732 / P735).

Parada de emergencia:
Se produce un frenado del accionamiento en la rampa de emergencia t14/t24. Al
alcanzar la velocidad de parada, el freno se activa (DB "/Freno" = "0"). La etapa
de salida adquiere una alta resistencia una vez transcurrido el tiempo de activacin
del freno (P732 / P735).

Reset

Es posible resetear un mensaje de fallo mediante:

Desconexin y nueva conexin a la red.

Recomendacin: Para el contactor de red K11 deber mantenerse un tiempo
mnimo de desconexin de 10 s.

Reset a travs de la entrada binaria DI2 En la puesta en marcha del

Posicionamiento Mdulo se le asigna a esta entrada binaria la funcin "Reset".

Slo con control por bus de campo/bus de sistema: Seal "0""1""1" en el bit
PO1:6 de la palabra de control PO1.

En la ventana Manager MOVITOOLS pulse el botn Reset.

Fig. 52: Reset con MOVITOOLS

Tiempo de
desbordamiento
activado

02771AEN

Reset manual en MOVITOOLS/Shell (P840 = "S" o [Parmetro] / [Reset manual]).

Reset manual con DBG11A (pulsando el botn <E> en caso de fallo, se accede
directamente al parmetro P840).

Si el convertidor se controla a travs de una interfaz de comunicacin (bus de campo,

RS-485 o SBus) y se lleva a cabo una desconexin y una nueva conexin a red o un
reset de fallo, la habilitacin permanece inefectiva hasta que el convertidor no reciba
nuevamente datos vlidos a travs de la interfaz que es controlada con un tiempo de
desbordamiento.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

61

Funcionamiento y servicio
Mensajes de fallo

6
6.5

Mensajes de fallo

Visualizacin

El cdigo de fallos o de advertencias se muestra de forma codificada BCD de acuerdo

con la siguiente secuencia de displays

Parpadea, aprox. 1 s

Display off, aprox. 0,2 s

Decenas, aprox. 1 s

Display off, aprox. 0,2 s

Unidades, aprox. 1 s

Display off, aprox. 0,2 s

01038AXX

Despus del reset o cuando el cdigo de fallos o advertencias tenga de nuevo el valor
"0", el display conmuta al display de funcionamiento.
Lista de fallos

La siguiente tabla muestra un extracto de la lista completa de fallos ( Instrucciones de

funcionamiento MOVIDRIVE MDX61B). Slo se muestran los fallos que pueden
aparecer en concreto para esta aplicacin.
Un punto en la columna "P" significa que la respuesta es programable (P83_ Respuesta
de fallo). En la columna "Respuesta" est indicada la respuesta de fallo ajustada en
fbrica.
Cdigo
Descripcin
de fallo

Respuesta

00

Sin fallo

P Causa posible

Medida

07

Sobretensin
en unin de
Desconexin
circuito
inmediata
intermedio

Tensin del circuito intermedio

demasiado alta

10

62

IPOS-ILLOP

Parada de
emergencia

Se ha detectado un
comando errneo en la
ejecucin del programa
IPOS.
Condiciones errneas
durante la ejecucin del
programa.

Prolongar las rampas de

deceleracin
Comprobar las conexiones
de la resistencia de frenado
Comprobar los datos
tcnicos de la resistencia de
frenado
Comprobar el contenido de
la memoria del programa y,
si fuera necesario, corregirlo.
Cargar el programa correcto
en la memoria del programa
Comprobar la secuencia de
programa ( Manual IPOS)

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Funcionamiento y servicio
Mensajes de fallo

Cdigo
Descripcin
de fallo

Respuesta

P Causa posible

14

Encoder

Desconexin
inmediata

28

DesbordaParada
miento del bus
rpida
de campo

Seal TF

Sin
Respuesta

36

Opcin sin
instalar

Desconexin
inmediata

39

Bsqueda de Desconexin
referencia
inmediata

42

Fallo de
seguimiento

Desconexin

inmediata

94

Suma de
Desconexin
comprobacin
inmediata
EEPROM

Medida
Comprobar que el cable del
encoder y el apantallamiento
estn conectados
correctamente, no presente
cortocircuitos ni ruptura de cable.

No se ha producido
comunicacin dentro del

periodo de reacciones
programado entre el maestro y
el esclavo.

31

Cable del encoder o

apantallamiento conectado
incorrectamente
Cortocircuito/ruptura del
conductor del cable del
encoder
Encoder defectuoso

Motor demasiado caliente,

TF se ha disparado
TF del motor no est
conectado correctamente o
no est conectado en
absoluto
Conexin interrumpida
entre MOVIDRIVE y TF
en el motor
Falta el puente entre X10:1
y X10:2. Para MDS: no hay
conexin X15:9-X15
Tarjeta opcional no
permitida.
Fuente de consigna, fuente
de seal de control o modo
de funcionamiento no
permitido para esta tarjeta
opcional.
Ajustado un tipo de
encoder incorrecto para
DIP11A.

Comprobar la rutina de
comunicacin del maestro.
Prolongar el tiempo de
desbordamiento del bus de
campo (P819) /Desconectar
la vigilancia
Dejar enfriar el motor y
subsanar el fallo.
Comprobar las conexiones
entre MOVIDRIVE y TF.
Si no se conecta ningn TF:
puentear X10:1 con X10:2.
Para MDS: puentear X15:9
con X15:5.
Ajustar P834 en "Sin
respuesta"
Insertar la tarjeta opcional
correcta.
Ajustar la fuente de consigna
correcta (P100).
Ajustar la fuente correcta de
seal de control (P101).
Ajustar el modo de
funcionamiento correcto
(P700 o P701)
Ajustar el tipo de encoder
correcto.

No hay levas de referencia

Conexin errnea de los

detectores de fin de
carrera.
Durante la bsqueda de

referencia se ha modificado
el tipo de bsqueda de
referencia.

Comprobar la leva de
referencia.
Comprobar la conexin de
los detectores de fin de
carrera.
Comprobar el ajuste del tipo
de bsqueda de referencia y
los parmetros necesarios
para ella.

Comprobar la conexin del

encoder de giro
Prolongar las rampas
Ajustar una ganancia mayor
Ajustar de nuevo los
parmetros del regulador de
velocidad.
Aumentar la tolerancia de
fallo de seguimiento.
Comprobar el cableado del
encoder, del motor y de las
fases de red.
Comprobar la mecnica del
sistema y si se puede mover
sin dificultades, o si ha
golpeado algn obstculo.

Encoder de giro conectado

incorrectamente
Rampas de aceleracin
demasiado cortas
Ganancia proporcional del
regulador de posicin
demasiado pequea.
Parmetros del regulador
de velocidad ajustados
incorrectamente
Valor de tolerancia de fallo
de seguimiento demasiado
bajo

Fallo en los circuitos

electrnicos del convertidor.
Encargar la reparacin de la
Posiblemente fallo causado por
unidad.
interferencia electromagntica
o por un circuito defectuoso.

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

63

ndice de palabras clave

Index
A

reas de aplicacin 5
Asignacin de los datos de proceso 15
datos de entrada de proceso 17
datos de salida de proceso 16

Levas de referencia y punto cero de la mquina

Caractersticas funcionales 9
Codificacin binaria de las posiciones tabuladas
Combinaciones posibles 6

Notas de advertencia 4
Notas de seguridad 4

M
Modos de funcionamiento

15

D
Descripcin de la funcin 9
Descripcin del sistema 5

E
Escalado del accionamiento

11

F
Funcionamiento y servicio 56
Diagrama de pulsos, funcionamiento por pulsador y
modo Teach-in 60
Diagramas de pulsos, bsqueda de referencia 59
Gestin de versiones 58
Informacin de fallos 61
Lista de mensajes de fallo 62
Monitor de diagnstico. 56
Visualizacin de mensajes de fallo 62

I
Indicaciones
acerca
de
la
medicin
del
desplazamiento
14
Instalacin 18
Asignacin de hilos del conector para INTERBUS-LWL
con MOVIDRIVE compact MCH41A/42A 25
Asignacin de hilos del conector para PROFIBUS-DP
con MOVIDRIVE compact MCH41A/42A 25
Diagrama esquemtico, instalacin con bus, MDX61B
20
Instalacin de MDX61B conectado a un INTERBUS
con DFI11B 22
Instalacin de MDX61B conectado a un PROFIBUS
con DFP21B 21
Instalacin MOVIDRIVE compact MCH41A/42A 24
Instalacin MOVIDRIVE MDX61B en la versin
controlada por bornas con tarjeta I/O DIO11B 19
Software MOVITOOLS 18

10

P
Planificacin 8
Puesta en marcha 26
Ajuste de parmetros 40
Arrancar el programa Posicionamiento Mdulo 32
Arranque del accionamiento 42
Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de
funcionamiento con encoder de motor. 26
Determinacin de los parmetros Mdulo en caso de
funcionamiento con encoder externo 28
Modo de funcionamiento automtico con optimizacin
de trayectoria 51
Modo de funcionamiento automtico, funcionamiento
con control por bornas 49
Modo de funcionamiento automtico, funcionamiento
con control por bus de campo 49
Modo de funcionamiento automtico, posicionamiento
con giro a derechas 52
Modo de funcionamiento automtico, posicionamiento
con giro a izquierdas 53
Modo de funcionamiento automtico, posicionamiento
por pulsos, giro a derechas 54
Modo de funcionamiento automtico, posicionamiento
por pulsos, giro a izquierdas 55
Modo de funcionamiento, bsqueda de referencia 44
Modo de funcionamiento, funcionamiento por
pulsador
46
Modo de funcionamiento, Teach-in 48
Posicionamiento absoluto 49
Posicionamiento relativo 50
Primera puesta en marcha 32
Seleccin de los modos de funcionamiento para un
control por bornas 42
Seleccin de los modos de funcionamiento para un
control por bus de campo 42
Trabajos previos 31

V
Ventajas del Posicionamiento Mdulo

64

14

Manual MOVIDRIVE Funcin Mdulo para posicionamiento

Servicio y piezas de repuesto

Servicio y piezas de repuesto

Alemania
Central
Fabricacin
Ventas
Servicio

Bruchsal

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

Ernst-Blickle-Str. 42
D-76646 Bruchsal
P.O. Box
Postfach 3023 D-76642 Bruchsal

Telfono +49 7251 75-1163

Telefax +49 7251 75-3163
Telex 7 822 391
[Link]
sew@[Link]

Montaje
Servicio

Garbsen
(cerca de
Hannover)

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

Alte Ricklinger Strae 40-42
D-30823 Garbsen
P.O. Box
Postfach 110453 D-30804 Garbsen

Telfono (0 51 37) 87 98-30

Telefax (0 51 37) 87 98-55

Kirchheim
(cerca de
Munich)

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

Domagkstrae 5
D-85551 Kirchheim

Telfono (0 89) 90 95 52-10

Telefax (0 89) 90 95 52-50

Langenfeld
(cerca de
Dsseldorf)

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

Siemensstrae 1
D-40764 Langenfeld

Telfono (0 21 73) 85 07-30

Telefax (0 21 73) 85 07-55

Meerane
(cerca de
Zwickau)

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

Dnkritzer Weg 1
D-08393 Meerane

Telfono (0 37 64) 76 06-0

Telefax (0 37 64) 76 06-30

Fabricacin
Ventas
Servicio

Haguenau

SEW-USOCOME SAS
48-54, route de Soufflenheim
B. P. 20185
F-67506 Haguenau Cedex

Telfono 03 88 73 67 00
Telefax 03 88 73 66 00
[Link]
sew@[Link]

Montaje
Ventas
Servicio

Burdeos

SEW-USOCOME SAS
Parc dactivits de Magellan
62, avenue de Magellan - B. P. 182
F-33607 Pessac Cedex

Telfono 05 57 26 39 00
Telefax 05 57 26 39 09

Lyon

SEW-USOCOME SAS
Parc dAffaires Roosevelt
Rue Jacques Tati
F-69120 Vaulx en Velin

Telfono 04 72 15 37 00
Telefax 04 72 15 37 15

Pars

SEW-USOCOME SAS
Zone industrielle
2, rue Denis Papin
F-77390 Verneuil IEtang

Telfono 01 64 42 40 80
Telefax 01 64 42 40 88

Johannesburgo

SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED

Eurodrive House
Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads
Aeroton Ext. 2
Johannesburg 2013
[Link] 90004
Bertsham 2013

Telfono + 27 11 248 70 00
Telefax +27 11 494 23 11

Capetown

SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED

Rainbow Park
Cnr. Racecourse & Omuramba Road
Montague Gardens, 7441 Cape Town
[Link] 53 573
Racecourse Park, 7441 Cape Town

Telfono +27 21 552 98 20

Telefax +27 21 552 98 30
Telex 576 062

Durban

SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED

2 Monaceo Place
Pinetown
Durban
P.O. Box 10433, Ashwood 3605

Telfono +27 31 700 34 51

Telefax +27 31 700 38 47

Johannesburgo

SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED

Eurodrive House
Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads
Aeroton Ext. 2
Johannesburg 2013
[Link] 90004
Bertsham 2013

Telfono + 27 11 248 70 00
Telefax +27 11 494 23 11

Francia

frica del Sur

Montaje
Ventas
Servicio

Montaje
Ventas
Servicio

08/2003

Servicio y piezas de repuesto

Argelia
Argel

Rducom
16, rue des Frres Zaghnoun
Bellevue El-Harrach
16200 Alger

Telfono 2 82 22 84
Telefax 2 82 22 84

Buenos Aires

SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.

Centro Industrial Garin, Lote 35
Ruta Panamericana Km 37,5
1619 Garin

Telfono (3327) 45 72 84
Telefax (3327) 45 72 21
sewar@[Link]

Wien

SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H.
Richard-Strauss-Strasse 24
A-1230 Wien

Telfono (01) 6 17 55 00-0

Telefax (01) 6 17 55 00-30
sew@[Link]

Dhaka

Triangle Trade International

Bldg-5, Road-2, Sec-3,
Uttara Model Town
Dhaka-1230 Bangladesh

Telfono 02 89 22 48
Telefax 02 89 33 44

Bruselas

CARON-VECTOR S.A.
Avenue Eiffel 5
B-1300 Wavre

Telfono (010) 23 13 11
Telefax (010) 2313 36
[Link]
info@[Link]

La Paz

LARCOS S. R. L.
Calle Batallon Colorados No.162 Piso 4
La Paz

Telfono 02 34 06 14
Telefax 02 35 79 17

Sao Paulo

SEW DO BRASIL
Motores-Redutores Ltda.
Rodovia Presidente Dutra, km 208
CEP 07210-000 - Guarulhos - SP

Telfono (011) 64 60-64 33

Telefax (011) 64 80-46 12
sew@[Link]

Sofa

BEVER-DRIVE GMBH
Bogdanovetz Str.1
BG-1606 Sofia

Telfono (92) 9 53 25 65
Telefax (92) 9 54 93 45
bever@[Link]

Douala

Electro-Services
Rue Drouot Akwa
B.P. 2024
Douala

Telfono 43 22 99
Telefax 42 77 03

Toronto

SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.

210 Walker Drive
Bramalea, Ontario L6T3W1

Telfono (905) 7 91-15 53

Telefax (905) 7 91-29 99

Vancouver

SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.

7188 Honeyman Street
Delta. B.C. V4G 1 E2

Telfono (604) 9 46-55 35

Telefax (604) 946-2513

Montreal

SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.

2555 Rue Leger Street
LaSalle, Quebec H8N 2V9

Telfono (514) 3 67-11 24

Telefax (514) 3 67-36 77

Montaje
Ventas
Servicio

Santiago de
Chile

SEW-EURODRIVE CHILE
Motores-Reductores LTDA.
Panamericana Norte No 9261
Casilla 23 - Correo Quilicura
RCH-Santiago de Chile

Telfono (02) 6 23 82 03+6 23 81 63

Telefax (02) 6 23 81 79

Oficina tcnica

Concepcin

SEW-EURODRIVE CHILE
Serrano No. 177, Depto 103, Concepcin

Telfono (041) 25 29 83
Telefax (041) 25 29 83

Oficina tcnica

Argentina
Montaje
Ventas
Servicio
Austria
Montaje
Ventas
Servicio
Bangladesh

Blgica
Montaje
Ventas
Servicio
Bolivia

Brasil
Fabricacin
Ventas
Servicio
Bulgaria
Ventas

Camern
Oficina tcnica

Canad
Montaje
Ventas
Servicio

Chile

08/2003

Servicio y piezas de repuesto

China
Tianjin

SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.

No. 46, 7th Avenue, TEDA
Tianjin 300457

Telfono (022) 25 32 26 12
Telefax (022) 25 32 26 11

Bogot

SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA.

Calle 22 No. 132-60
Bodega 6, Manzana B
Santaf de Bogot

Telfono (0571) 5 47 50 50
Telefax (0571) 5 47 50 44
sewcol@[Link]

Abidjan

SICA
Ste industrielle et commerciale pour lAfrique
165, Bld de Marseille
B.P. 2323, Abidjan 08

Telfono 25 79 44
Telefax 25 84 36

Ansan-City

SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD.

B 601-4, Banweol Industrial Estate
Unit 1048-4, Shingil-Dong
Ansan 425-120

Telfono (031) 4 92-80 51

Telefax (031) 4 92-80 56

Zagreb

KOMPEKS d. o. o.
PIT Erddy 4 II
HR 10 000 Zagreb

Telfono +385 14 61 31 58
Telefax +385 14 61 31 58

Praga

SEW-EURODRIVE S.R.O.
Business Centrum Praha
Lun 591
16000 Praha 6

Telfono 02/20 12 12 34 + 20 12 12 36
Telefax 02/20 12 12 37
sew@[Link]

Copenhague

SEW-EURODRIVEA/S
Geminivej 28-30, P.O. Box 100
DK-2670 Greve

Telfono 4395 8500

Telefax 4395 8509
[Link]
sew@[Link]

El Cairo

Copam Egypt
for Engineering & Agencies
33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo

Telfono (02) 2 56 62 99-2 41 06 39

Telefax (02) 2 59 47 57-2 40 47 87

Celje

Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.

UI. XIV. divizije 14
SLO 3000 Celje

Telfono 00386 3 490 83 20

Telefax 00386 3 490 83 21
pakman@[Link]

Montaje
Ventas
Servicio

Bilbao

SEW-EURODRIVE ESPAA, S.L.

Parque Tecnolgico, Edificio, 302
E-48170 Zamudio (Vizcaya)

Telfono 9 44 31 84 70
Telefax 9 44 31 84 71
[Link]@[Link]

Oficina tcnicas

Barcelona

Delegacin Barcelona
Avenida Francesc Maci 40-44 Oficina 3.1
E-08206 Sabadell (Barcelona)

Telfono 9 37 16 22 00
Telefax 9 37 23 30 07

Lugo

Delegacin Noroeste
Apartado, 1003
E-27080 Lugo

Telfono 6 39 40 33 48
Telefax 9 82 20 29 34

Madrid

Delegacin Madrid
Gran Via. 48-2 A-D
E-28220 Majadahonda (Madrid)

Telfono 9 16 34 22 50
Telefax 9 16 34 08 99

Tallin

ALAS-KUUL AS
Paldiski mnt.125
EE 0006 Tallin

Telfono 6 59 32 30
Telefax 6 59 32 31

Fabricacin
Montaje
Ventas
Servicio
Colombia
Montaje
Ventas
Servicio
Costa de Marfil
Oficina tcnica

Corea
Montaje
Ventas
Servicio
Croacia
Ventas
Servicio
Repblica Checa
Ventas

Dinamarca
Montaje
Ventas
Servicio
Egipto

Eslovenia
Ventas
Servicio
Espaa

Estonia
Ventas

08/2003

Servicio y piezas de repuesto

Filipinas
Oficina tcnica

Manila

SEW-EURODRIVE Pte Ltd

Manila Liaison Office
Suite 110, Ground Floor
Comfoods Building
Senator Gil Puyat Avenue
1200 Makati City

Telfono 0 06 32-8 94 27 52 54
Telefax 0 06 32-8 94 27 44
sewmla@[Link]

Lahti

SEW-EURODRIVE OY
Vesimentie 4
FIN-15860 Hollola 2

Telfono (3) 589 300

Telefax (3) 780 6211

Libreville

Electro-Services
B.P. 1889
Libreville

Telfono 73 40 11
Telefax 73 40 12

Normanton

SEW-EURODRIVE Ltd.
Beckbridge Industrial Estate
P.O. Box No.1
GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR

Telfono 19 24 89 38 55
Telefax 19 24 89 37 02

Atenas

Christ. Boznos & Son S.A.

12, Mavromichali Street
P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Telfono 14 22 51 34
Telefax 14 22 51 59
Boznos@[Link]

Hong Kong

SEW-EURODRIVE LTD.
Unit No. 801-806, 8th Floor
Hong Leong Industrial Complex
No. 4, Wang Kwong Road
Kowloon, Hong Kong

Telfono 2-7 96 04 77 + 79 60 46
54Telefax 2-7 95-91
29sew@[Link]

Budapest

SEW-EURODRIVE Kft.
H-1037 Budapest
Kunigunda u. 18

Telfono +36 1 437 06 58

Telefax +36 1 437 06 50
office@[Link]

Baroda

SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd.

Plot No. 4, Gidc
Por Ramangamdi Baroda - 391 243
Gujarat

Telfono 0 265-83 10 86
Telefax 0 265-83 10 87
[Link]@[Link]

Yakarta

SEW-EURODRIVE Pte Ltd.

Jakarta Liaison Office,
Menara Graha Kencana
Jl. Perjuangan No. 88, LT 3 B, Kebun Jeruk,
Jakarta 11530

Telfono (021) 535-90 66/7

Telefax (021) 536-36 86

Hafnarfirdi

VARMAVERK ehf
Dalshrauni 5
IS - 220 Hafnarfirdi

Telfono (354) 5 65 17 50
Telefax (354) 5 65 19 51
varmaverk@[Link]

Dubln

Alperton Engineering Ltd.

48 Moyle Road
Dublin Industrial Estate
Glasnevin, Dublin 11

Telfono (01) 8 30 62 77
Telefax (01) 8 30 64 58

Tel-Aviv

Liraz Handasa Ltd.

126 Petach-Tikva Rd.
Tel-Aviv 67012

Telfono 03-6 24 04 06
Telefax 03-6 24 04 02

Miln

SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.

Via Bernini,14
I-20020 Solaro (Milano)

Telfono (02) 96 98 01
Telefax (02) 96 79 97 81

Finlandia
Montaje
Ventas
Servicio
Gabn
Oficina tcnica

Gran Bretaa
Montaje
Ventas
Servicio
Grecia
Ventas
Servicio
Hong Kong
Montaje
Ventas
Servicio

Hungra
Ventas
Servicio
India
Montaje
Ventas
Servicio
Indonesia
Oficina tcnica

Islandia

Irlanda
Ventas
Servicio

Israel

Italia
Montaje
Ventas
Servicio

08/2003

Servicio y piezas de repuesto

Japn
Montaje
Ventas
Servicio

Toyoda-cho

SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD

250-1, Shimoman-no,
Toyoda-cho, Iwata gun
Shizuoka prefecture, P.O. Box 438-0818

Telfono (0 53 83) 7 3811-13

Telefax (0 53 83) 7 3814

Beirut

Gabriel Acar & Fils sarl

B. P. 80484
Bourj Hammoud, Beirut

Telfono (01) 49 47 86
(01) 49 82 72
(03) 27 45 39
Telefax (01) 49 49 71x
Gacar@[Link]

Brssel

CARON-VECTOR S.A.
Avenue Eiffel 5
B-1300 Wavre

Telfono (010) 23 13 11
Telefax (010) 2313 36
[Link]
info@[Link]

Skopje

SGS-Skopje / Macedonia
"Teodosij Sinactaski
6691000 Skopje / Macedonia

Telfono (0991) 38 43 90
Telefax (0991) 38 43 90

Johore

SEW-EURODRIVE SDN BHD

No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya
81000 Johor Bahru, Johor
West Malaysia

Telfono (07) 3 54 57 07 + 3 54 94 09
Telefax (07) 3 5414 04

Tultitlan

SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution,

[Link] C.V.
Boulevard Tultitlan Oriente #2 "G"
Colonia Ex-Rancho de Santiaguito
Tultitlan, Estado de Mexico, Mexico 54900

Telfono 00525 8 88 29 76
Telefax 00525 8 88 29 77
scmexico@[Link]

Casablanca

S. R. M.
Socit de Ralisations Mcaniques
5, rue Emir Abdelkader
05 Casablanca

Telfono (02) 61 86 69/61 86 70/61 86 71

Telefax (02) 62 15 88
SRM@[Link]

Moss

SEW-EURODRIVE A/S
Solgaard skog 71
N-1599 Moss

Telfono (69) 2410 20

Telefax (69) 2410 40
sew@[Link]

Auckland

SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD.

P.O. Box 58-428
82 Greenmount drive
East Tamaki Auckland

Telfono 0064-9-2 74 56 27
Telefax 0064-9-2 74 01 65
sales@[Link]

Christchurch

SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD.

10 Settlers Crescent, Ferrymead
Christchurch

Telfono (09) 3 84 62 51
Telefax (09) 3 84 64 55
sales@[Link]

Rotterdam

VECTOR Aandrijftechniek B.V.

Industrieweg 175
NL-3044 AS Rotterdam
Postbus 10085
NL-3004AB Rotterdam

Telfono (010) 4 46 37 00
Telefax (010) 4 15 55 52

Karachi

SEW-EURODRIVE Pte. Ltd.

Karachi Liaison Office A/3,1 st Floor,
Central Commercial Area
Sultan Ahmed Shah Road
Block7/8, K.C.H.S. Union Ltd., Karachi

Telfono 92-21-43 93 69
Telex 92-21-43 73 65

Lbano
Oficina tcnica

Luxemburgo
Montaje
Ventas
Servicio
Macedonia
Ventas

Malasia
Montaje
Ventas
Servicio
Mxico

Marruecos

Noruega
Montaje
Ventas
Servicio
Nueva Zelanda
Montaje
Ventas
Servicio

Pases Bajos
Montaje
Ventas
Servicio

Pakistn
Oficina tcnica

08/2003

Servicio y piezas de repuesto

Paraguay
Asuncin

EQUIS S. R. L.
Avda. Madame Lynchy y Sucre
Asuncin

Telfono (021) 67 21 48
Telefax (021) 67 21 50

Lima

SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES

S.A.C.
Los Calderos # 120-124
Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima

Telfono (511) 349-52 80

Telefax (511) 349-30 02
sewperu@[Link]

Ventas

Lodz

SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.

ul. Pojezierska 63
91-338 Lodz

Telfono (042) 6 16 22 00
Telefax (042) 6 16 22 10
sew@[Link]

Oficina tcnica

Katowice

SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.

ul. Nad Jeziorem 87
43-100 Tychy

Telfono (032) 2 17 50 26 + 2 17 50 27
Telefax (032) 2 27 79 10 + 2 17 74 68 +
2 17 50 26 + 2 17 50 27

Coimbra

SEW-EURODRIVE, LDA.
Apartado 15
P-3050-901 Mealhada

Telfono (0231) 20 96 70
Telefax (0231) 20 36 85
infosew@[Link]

Bucarest

Sialco Trading SRL

str. Madrid nr.4
71222 Bucuresti

Telfono (01) 2 30 13 28
Telefax (01) 2 30 71 70
sialco@[Link]

Ventas

San
Petersburgo

ZAO SEW-EURODRIVE
P.O. Box 193
193015 St. Petersburg

Telfono (812) 3 26 09 41 + 5 35 04 30
Telefax (812) 5 35 22 87
sewrus@[Link]

Oficina tcnica

Mosc

ZAO SEW-EURODRIVE
113813 Moskau

Telfono (095) 2 38 76 11
Telefax (095) 2 38 04 22

Dakar

SENEMECA
Mcanique Gnrale
Km 8, Route de Rufisque
B.P. 3251, Dakar

Telfono 22 24 55
Telefax 22 79 06
Telex 21521

SEW-EURODRIVE PTE. LTD.

No 9, Tuas Drive 2
Jurong Industrial Estate
Singapore 638644

Telfono 8 62 17 01-705
Telefax 8 61 28 27
Telex 38 659

Colombo 4

SM International (Pte) Ltd

254, Galle Raod
Colombo 4, Sri Lanka

Telfono 941-59 79 49
Telefax 941-58 29 81

Jnkping

SEW-EURODRIVE AB
Gnejsvgen 6-8
S-55303 Jnkping
Box 3100 S-55003 Jnkping

Telfono (036) 34 42 00
Telefax (036) 34 42 80
[Link]

Basel

Alfred lmhof A.G.

Jurastrasse 10
CH-4142 Mnchenstein bei Basel

Telfono (061) 4 17 17 17
Telefax (061) 4 17 17 00
[Link]
info@[Link]

Chon Buri

SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.

Bangpakong Industrial Park 2
700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh
Muang District
Chon Buri 20000

Telfono 0066-38 21 40 22
Telefax 0066-38 21 45 31

Per
Montaje
Ventas
Servicio
Polonia

Portugal
Montaje
Ventas
Servicio
Rumania
Ventas
Servicio
Rusia

Senegal

Singapr
Montaje
Ventas
Servicio
Sri Lanka

Suecia
Montaje
Ventas
Servicio
Suiza
Montaje
Ventas
Servicio
Tailandia
Montaje
Ventas
Servicio

08/2003

Servicio y piezas de repuesto

Taiwan (R.O.C.)
Nan Tou

Ting Shou Trading Co., Ltd.

No. 55 Kung Yeh N. Road
Industrial District
Nan Tou 540

Telfono 00886-49-255-353
Telefax 00886-49-257-878

Taipei

Ting Shou Trading Co., Ltd.

6F-3, No. 267, Sec. 2
Tung Hwa South Road, Taipei

Telfono (02) 7 38 35 35
Telefax (02) 7 36 82 68
Telex 27 245

Tnez

T. M.S. Technic Marketing Service

7, rue Ibn EI Heithem
Z.I. SMMT
2014 Mgrine Erriadh

Telfono (1) 43 40 64 + 43 20 29
Telefax (1) 43 29 76

Estambul

SEW-EURODRIVE
Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti
Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3
TR-81540 Maltepe ISTANBUL

Telfono (0216) 4 41 91 63 + 4 41 91 64 +
3 83 80 14 + 3 83 80 15
Telefax (0216) 3 05 58 67
seweurodrive@[Link]

Montevideo

SEW-EURODRIVE S. A. Sucursal Uruguay

German Barbato 1526
CP 11200 Montevideo

Telfono 0059 82 9018 189

Telefax 0059 82 9018 188
sewuy@[Link]

Fabricacin
Montaje
Ventas
Servicio

Greenville

SEW-EURODRIVE INC.
1295 Old Spartanburg Highway
P.O. Box 518
Lyman, S.C. 29365

Telfono (864) 4 39 75 37
Telefax Sales (864) 439-78 30
Telefax Manuf. (864) 4 39-99 48
Telefax Ass. (864) 4 39-05 66
Telex 805 550

Montaje
Ventas
Servicio

San Francisco

SEW-EURODRIVE INC.
30599 San Antonio St.
Hayward, California 94544-7101

Telfono (510) 4 87-35 60

Telefax (510) 4 87-63 81

Filadelfia/PA

SEW-EURODRIVE INC.
Pureland Ind. Complex
200 High Hill Road, P.O. Box 481
Bridgeport, New Jersey 08014

Telfono (856) 4 67-22 77

Telefax (856) 8 45-31 79

Dayton

SEW-EURODRIVE INC.
2001 West Main Street
Troy, Ohio 45373

Telfono (9 37) 3 35-00 36

Telefax (9 37) 4 40-37 99

Dallas

SEW-EURODRIVE INC.
3950 Platinum Way
Dallas, Texas 75237

Telfono (214) 3 30-48 24

Telefax (214) 3 30-47 24

Valencia

SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.

Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319
Zona Industrial Municipal Norte
Valencia

Telfono +58 (241) 8 32 98 04

Telefax +58 (241) 8 38 62 75
sewventas@[Link]
sewfinanzas@[Link]

Tnez

Turqua
Montaje
Ventas
Servicio
Uruguay

USA

Venezuela
Montaje
Ventas
Servicio

08/2003

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D-76642 Bruchsal/Germany

Phone +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970
[Link] sew@[Link]