CONTROLADORES PID
El controlador PID
Fernando Morilla Garca
Dpto. de Informtica y Automtica
ETSI de Informtica, UNED
Madrid 11 de enero de 2007
1 Introduccin (1/3)
Esquema bsico de control PID
Perturbacionesones
DV
Error
Consigna
Control
Procesoo
SalidaSalida
PID
SP
OP
PVPV
FF.. MorillaMorilla
1 Introduccin (2/3)
Es la extensin natural del controlador on-offoff
Es suficiente para muchos problemas de controlontrol
Ms del 95% de los lazos de control utilizann elel PIDPID
Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos
Aparicin del microprocesador
Autosintona
Planificacin de ganancia
Tiene algunas funciones importantes
Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbacionesiones
Elimina el error estacionario con la accin integral
Puede anticipar el futuro con la accin derivativa
No es trivial ajustarlo para conseguir
mayoresayores beneficios sobre el proceso
los
Tres parmetros de control
FF.. MorillaMorilla
1 Introduccin (3/3)
e
El control PID combina las
tres acciones:
Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativa (D)
P
t
Controlador PID continuo
de(t)
u(t) Kp e(t) T
i
e(t) dt
K T
p
dt
D
FF.. MorillaMorilla
2 Parmetros de control (1/3)/3)/3)
Ganancia proporcional (Kp)
Es la constante de proporcionalidad en lala
accinaccin dede control proporcional .
Kp pequea
Kp grande
e(t)
accin proporcional pequea
accin proporcional grande
accin
Kpe(t)
proporcional
FF.. MorillaMorilla
2 Parmetros de control (2/3)/3)/3)
Constante de tiempo integral (Ti)
El tiempo requerido para que la accin
integralntegral contribuya a la salida del controlador
en unauna cantidad igual a la accin proporcional.
Ti pequeo
accin integral grande
Ti grande
accin integral pequea
accin
K e(t)
p
proporcional
e(t)
OP
accin
integral
Kp e(t)dt
Ti
FF.. MorillaMorilla
2 Parmetros de control (3/3)/3)/3)
Constante de tiempo derivativa (Td)
El tiempo requerido para que la accin
proporcionalroporcional contribuya a la salida del
controlador en unauna cantidad igual a la accin derivativa.
Td pequeo
accin derivativa pequea
accin derivativa grande
Td grande
K T de
accin
derivativa
dt
e(t)
OP
accin
proporcional
Kpe(t)
FF.. MorillaMorilla
3 Acciones de control (1/4)4)4)
Accin proporcional
Produce
una
seal
de
control
proporcionalonal aa lala seal de error.
Caractersticas: Simple
Fcil de sintonizar (un solo parmetro)
Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado
estacionario DV
DV
OP
PV
PV
Proceso
en lazo abierto
DV
SP
PV PV
Proceso
KP
+-
KP
OP
con accin proporcional
FF.. MorillaMorilla
3 Acciones de control (2/4)4)4)
Accin integral
Proporciona una correccin para compensarensar laslas
perturbaciones y mantener la variable controladaontrolada
en el punto de consigna.
Caractersticas: Elimina errores estacionarios
Ms del 90% de los lazos de control utilizan PI Puede
inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho
PV
DV
con accin integral
OP
PV
SP
PV
Kp,Ti
Ti =
sin accin integral
Proceso
+-
DV
Control PI
FF.. MorillaMorilla
3 Acciones de control (3/4)4)4)
Accin derivativa
Anticipa el efecto de la accin proporcionalnal parapara
estabilizar ms rpidamente la variable
controladacontrolada despus de cualquier perturbacin.
e
Mismo valor de las
acciones P e I pero
diferente valor de la
derivada del error
I
P
t
DV
SP
OP
Kp,Td
+-
PV
PV
Proceso
DV
Td aumenta
Control
PD
FF.. MorillaMorilla
3 Acciones de control (4/4)4)4)
Comparacin de las acciones de control cuandocuando sese
haha producido un cambio brusco en la referenciaa
Control P
Control PD
(Kp = 10)
(Kp = 10, Td = 1)
10
15
20
25
30
35 40
10
15
20
25
30
Control PI
Control PID
(Kp = 10, Ti = 15)
(Kp = 10, Ti = 15, Td = 1)
10
15
20
25
30
35 40
10
15
20
25
30
35
40
35 40 FF.. MorillaMorilla
4 Reglas heursticas de ajuste (1/2)(1/2)(1/2)
Kp aumenta
Estabilidad
Se reduce
Aumenta
Error estacionario
No eliminado
Perturbacin
control
Frecuencia lazo
Td aumenta
Disminuye
Aumenta
Velocidad
rea de error
Ti disminuye
Aumenta
Aumenta
Eliminado
No eliminado
Se reduce
Aumenta
Disminuye hasta
cierto punto
Aumenta
bruscamente
No afecta hasta
gradualmente
Disminuye
cierto punto
Se reduce
Aumenta
muy
bruscamente
Aumenta
FF.. MorillaMorilla
4 Reglas heursticas de ajuste (2/2)(2/2)(2/2)
Paso 1. Accin Proporcional
Tiempo integral (TI), a su mximo valor
Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor
Empezando con ganancia baja se va aumentando
obtenertener laslas caractersticas de respuesta deseadas
hasta
Paso 2. Accin integral
Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunqunqueue lala
oscilacinoscilacin sea excesiva
Disminuir ligeramente la ganancia
Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadaseadas
Paso 3. Accin Derivativa
Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormentente
Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares peroo concon lala
respuestarespuesta ms rpida
Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario
FF.. MorillaMorilla
5 Seleccin del controladororor
Lazos de caudal o de presin (dinmicas rpidas,pidas,
sinsin retardos y perturbaciones de alta frecuencia):ia): PIPI
Lazos de nivel (combinacin de varias dinmicas,micas, sinsin
retardo y perturbaciones de media frecuencia):cia): PIPI oo PIDPID
Lazos de temperatura (dinmicas lentas, conon oo sinsin
retardo y perturbaciones de baja frecuencia)a) :: PIPI oo PIDPID
Lazos de composicin (predomina el retardodo
debidodebido alal analizador): PI, aunque se aconsejan
otros tipostipos dede controladores (predictor de Smith)
Procesos integradores (procesos trmicos oo
ciertosciertos lazos de nivel): PD o PID
Control en cascada: PI o PID en el lazo primario,ario,
PP oo PDPD en el secundario
FF.. MorillaMorilla
Ejemplo (1/2)
Control de temperatura en un intercambiador de calorcalor ((CapCap.. 7)7)
Vapor
Pv
u
T
TC
r
TT
Wv
Fl
Lquido T
e
fro
Intercambiador
de calor
Ts
Lquido
caliente
Vapor
condensado
FF.. MorillaMorilla
Ejemplo (2/2)
Simulacin en SIMULINK del control de temperaturatemperatura
en un intercambiador de calorr
Pv
Ts
pv
u
ts
actuador
Te
Wv
60
te
1/60
Fl
paso a T/h
fl
wv
paso a m3/min
Intercambiador
sp
sp
pv
u
uman
control manual
PI-D con modelo
de actuador
FF.. MorillaMorilla
PIDBasics (1/2)
El primer mdulo del ILM
Learninging Modules) Project
(Interactive
J.L. Guzmn (U. Almera), S. Dormido (UNED), K.J. Astrmstrm
((LundLund Institute, Sweden) y T. Hgglund
Complemento
al
libro
Advanced
PID
Controlrol dede Astrm y Hgglund, 2005
En evaluacin (invitacin personal de los
autores)utores) desde diciembre de 2005
Manual de usuario y ejecutable disponible enen elel
cursocurso virtual
Desarrollado en Sysquake 3 ([Link]..comcom))
FF.. MorillaMorilla
PIDBasics (2/2)
FF.. MorillaMorilla
