Sistemas Lineales
Linealizacin de un sistema de nivel de dos
tanques en serie
Presentan:
[Link] Bautista Ocampo
C. Mara de Jess Armas Patricio
Curso propedeutico de Robtica
Profesor:
[Link] Garca Rodrguez
Huajuapan de Len Oaxaca.
Agosto del 2016.
Resumen
Este trabajo muestra el modelado y linealizacin de un sistema no lineal
de dos tanques conectados en serie entre s. Tambien se realiza la simulacin
numrica para observar el comportamiento de las alturas de cada tanque, las
cuales dependen de los caudales de entrada y salida de la planta.
Introduccin
Los uidos ya sea en forma de lquidos o gases, tienen un amplio uso
en la industria, como por ejemplo en la eliminacin de grasas de alimentos
como el cacao y la eliminacin de contaminantes presentes en los alimentos,
estos sistemas de nivel de lquido se utilizan frecuentemente en los procesos de
control.
Cuando se analizan sistemas que implican el ujo de lquidos, es necesario
hablar de una divisin de los ujos en laminar y turbulento, de acuerdo con la
magnitud del nmero de Reynolds, si el nmero de Reynolds es mayor que entre
3000 y 4000,el ujo es [Link] ujo ser laminar si el nmero de Reynolds
esta por debajo de 2000. En los procesos industriales es muy comn que este
ujo sea turbulento y se representan con ecuaciones diferenciales no lineales, las
cuales se deben linealizar 1 .
La planta que se modelar consta de dos tanques conectados por una tuberia,
se considera que el caudal de entrada es jo, el caudal de salida es considerado
como la perturbacin de la planta. Se har un anlisis del comportamiento
lineal y no lineal en lazo abierto.
Modelado Matemtico
En la gura 1 se muestra la planta del sistema, la cual consta de dos tanques
en serie interconectados con una tuberia de rea At , bajo el supuesto de que el
rea A de los tanques es constante y que es la misma para ambos. El caudal
q1 es jo a la entrada del tanque 1, q12 es el caudal formado por la conexin
formado por los taques 1 y 2 y q0 es el caudal de salida.
Las alturas h1 y h2 son las variables que dependen del tiempo.
1 Para mayor infomacin vease la seccin 4.2 de sistemas de control ,de Ingenieria de Control
moderna,Katsuhiko Ogata.
Figure 1: Sistema de nivel de dos tanques en serie
Se plantean las ecuaciones de conservacin de masa, el modelo matemtico
queda expresado como:
i
X
d
masa acumulada =
masa de entrada
dt
i=1
j
X
masa de salida
j=1
dh1 (t)
1
dh2 (t)
1
= (q1 q12 );
= (q12 q0 )
(1)
dt
A
dt
A
Los ujos de los caudales son proporcionales a la raz cuadrada del lquido
y pueden aproximarse por la velocidad del caudal en caida libre de la diferencia
de la altura entre los tanques por el rea de la seccin, de tal forma que:
p
p
q0 = k h2 (t) donde
k = At 2g
(2)
q12 = At
p
2g(h1 (t)
h2 (t))
(3)
Sustituyendo las ecuaciones 2 y 3 en 1, se obtiene la dinmica del sistema
en forma matricial no linealizado:
h1
h2
qi
(h1 (t) h2 (t))
A
p
(h1 (t) h2 (t))
k
h2 (t)
A
F1 (h1 ; q1 )
F2 (h1 ; q1 )
= F (h1 ; q1 )
(4)
Linealizacin
Se deben hallar los puntos de equilibrio del sistema, se pone el caudal de entrada
en q1 = Q y cada una de las derivadas se les iguala a cero h = 0 como punto de
equilibrio.
0
=
0
k
A (h1
Q
A
h2 )
1
k
h2 ) 2
A (h1
1
k
2
A (h2 )
1
2
(5)
A partir de la ecuacin 5 se hallan los puntos de equilibrio h1 y h2 .
h2 =
Q
k
h1 = 2h2
h1 = 2
Q
k
De la ecuacin 6 se procede a encontrar el valor de Q de donde resulta
Q=
kp
2h2
2
Aplicando el Jacobiano a 5 se tiene:
@F
A=
dt
=
(h=h;qi=Q)
"
@f1
@h1
@f2
@h1
@f1
@h2
@f2
@h2
B=
(h=h;qi =Q)
1
@ Q
k
(
(h1 h2 ) 2 )
@h1 A A
1
@ Q
k
(h1 h2 ) 2 )
(
@h2 A A
1
1
@ k
k
( (h1 h2 ) 2
(h2 ) 2 )
@h1 A
A
1
1
@ k
k
( (h1 h2 ) 2
(h2 ) 2 )
@h2 A
A
3 "
h
4 1 5=
h2
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
AQ
B=
El sistema linealizado se representa como:
=
=
=
=
h1
+
h2
@F
dqi
(h=h;qi=Q)
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
AQ
@f1
@q
@f2
@q (h= h;qi=Q)
(6)
3 "
h
1
5=
4
h2
2
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
AQ
h1
h2
1
A
qi
Donde las variables h1 ; h2 y qi representan valores incrementales alrededor
de los valores de equilibrio h1 ; h2 y Q:
Resultados de simulacin nmerica
En la gura 2 y 4 se muestran los diagramas de bloques del sistema no lineal
y lineal y en las guras 3 y 5 los resultados de la simulacin nmerica respectivamente.
Figure 2: Diagrama esquemtico del sistema no linealizado.
S istema no lineal
0.03
h1
h2
0.025
altura [m]
0.02
0.015
0.01
0.005
10
15
tiempo [s]
20
25
30
Figure 3: Resultados de simulacin nmerica del sistema no linealizado.
Figure 4: Diagrama esquemtico del sistema linealizado.
S istema linealizado
0.25
h1(t)
h2(t)
0.2
A ltura
0.15
0.1
0.05
10
15
tiempo (s)
20
25
30
Figure 5: Resultados de la simulacin nmerica del sistema linealizado.
