INTRODUCCIN

El anlisis cinemtico de un mecanismo es uno de los fundamentos necesarios para conocer

el funcionamiento de una mquina o de los mecanismos que la conforman y adems se usar
como principio para poder calcular las velocidades y aceleraciones en los puntos ms
relevantes de los elementos que conforman el mecanismo como pares cinemticos, centros de
masa, etc, y posteriormente conocer las fuerzas que estn actuando en cada uno de los
puntos relevantes antes mencionados para de esta manera tomar en cuenta ests fuerzas en
el proceso de diseo del mecanismo, seleccin de materiales que resistan estas fuerzas y
seleccin de las reas correctas que soportarn los esfuerzos implcitos, o para saber bajo
que parmetros est trabajando el mecanismo y realizar el mantenimiento correcto del mismo.
En el presente trabajo se analizar cinemticamente el mecanismo Biela-Manivela
Descentrado.
OBJETIVOS
Conocer el mecanismo de Biela-Manivela Descentrado
Graficar el esquema cinemtico para el mecanismo biela manivela descentrad.
Realizar el anlisis cinemtico del mecanismo.
Emplear el mtodo Grafo-Analtico para el anlisis cinemtico
Obtener las ecuaciones exactas y las ecuaciones aproximadas para la Posicin, Velocidad y
Aceleracin del mecanismo.

MARCO TERICO
Mecanismo Biela-Manivela-Corredera Descentrado

Figura mecanismo de biela manivela descentrado.

Este mecanismo consta de las mismas partes que un mecanismo de Biela-Manivela-Corredera

convencional pero la bancada en donde esta pivotado el eslabn Manivela no est alineado
con el centro de la corredera, es decir que existir una excentricidad que en la Figura anterior
lleva la designacin h y es la distancia perpendicular entre el par cinemtico que une la
manivela con la bancada y el par cinemtico entre la biela y la corredera.
APLICACIONES DEL MECANISMO BIELA-MANIVELA.

En este mecanismo, el movimiento de rotacin de una manivela o cigeal provoca el

movimiento rectilneo, alternativo, de un pistn o mbolo. Una biela sirve para unir las dos
piezas. Con la ayuda de un empujn inicial o un volante de inercia, el movimiento alternativo
del pistn se convierte en movimiento circular de la manivela. El movimiento rectilneo es
posible gracias a una gua o un cilindro, en el cual se mueve. Este mecanismo se usa en los
motores de muchos vehculos.
4.1) Aplicaciones del Mecanismo Biela-Manivela-Corredera Centrado
Una de las aplicaciones de este mecanismo est en los motores de combustin interna,
bombas de pistn, compresores de pistn, mquinas de coser, el mecanismo de limpia
parabrisas, etc.
En la Figura 3 se puede observar el mecanismo Biela-Manivela-Corredera de un motor de
combustin interna. Este mecanismo transforma la energa cintica de los gases de
combustin generados por la quema de una mezcla de aire y combustible en la cmara de
combustin formada cuando este mecanismo alcanza su punto muerto superior; estos gases
empujarn la corredera (en este caso conocida como Pistn) hacia abajo y este movimiento
alternativo o reciprocante ser transmitido a la biela y posteriormente a la manivela la cual
rotar para as transmitir la rotacin a un eje que ganar un torque usado para muchas
aplicaciones, en especial las automotrices y de generacin elctrica.
Fig. 3: Mecanismo Biela-Manivela-Corredera de un M.C.I.
Otro ejemplo de este mecanismo es el de una bomba de mbolo reciprocante, la cual funciona
con la manivela como eslabn impulsor y el mbolo o pistn realizar su movimiento de
traslacin. Esta bomba succionar un fluido en el momento en que el mbolo est
descendiendo o trasladndose hasta el PMS debido al vaco que se crea dentro del cilindro
que recubre el mbolo y al haber llegado cerrar la vlvula de ingreso. Luego cuando empieza
la carrera de expulsin se abrir la vlvula de descarga en el momento en que el fluido ha
ganado presin, generalmente la vlvula se abre antes de que el mbolo alcance el PMS. En
la Figura 4 podemos observar este mecanismo:
Fig. 4: Mecanismo Biela-Manivela-Corredera de una Bomba Reciprocante
Un compresor de pistones tiene un funcionamiento similar al de la bomba reciprocante.
4.2) Aplicaciones del Mecanismo Biela-Manivela-Corredera Descentrado
Los ejemplos ms comunes son los mecanismos de retorno rpido o mecanismos de cepillo,
los mecanismos de biela manivela excntrica, aunque una desventaja en este mecanismo
comprado con el mecanismo biela manivela corredera centrado es el problema de la
lubricacin adecuado entre la excntrica y la biela, esto afectara en la cantidad de energa que
puede transmitir.
ANLISIS DEL MECANISMO BIELA-MANIVELA-CORREDERA DESCENTRADO
Movilidad del Mecanismo
Para encontrar la Movilidad o Grados de Libertad de este mecanismo emplearemos la
ecuacin de Grbler:
F=3 ( N 1 )2 p1 p2 F= Movilidad del mecanismo o Grado de libertad.
N= Numero de eslabones.

p1 =Par cinemtico de primer orden.

p2 =Par cinemtico de segundo orden.
n= 4
p1 =4

p2 =0
F=3 ( 41 )240=1

Ecuacin de cierre de circuito.

Representa un modelo del mecanismo, puesto que contiene todas sus restricciones
bsicas. Debe notarse que esta ecuacin por s sola no puede proporcionar una
descripcin completa del movimiento del mecanismo. Para obtener tal descripcin ser
necesario agregar restricciones tales especificar que los pasadores A y D de
encuentran en posiciones fijas.
El pasador A se encuentra en el origen, por lo tanto R A=0.
Similar a lo hecho anteriormente, el comportamiento del mecanismo, puede
describirse a travs del movimiento de los pasadores B y C, asi el eslabon AB, queda
como:
RB= RA+ RBA= RBA
Una vez determinado el ovimiento del eslabon AB, el movimiento del eslabon BC,
puede expresarse como:
RC= RB+ RCB= RBA+ RCB
Finalmente, tomando en cuenta el eslabon AC, que se encuentra conectado a los
pasadores A y C puede escribirse:
RA= RC+ RAC= RBA+ RCB+ RAC
Tomando en cuenta que RA=0, la ecuacin de cierre de este mecanismo, est dada por
la siguiente ecuacin:
RBA+ RCB+RAC=0

Anlisis de posicin de mecanismo.

Suponiendo que se desea conocer el Angulo que forma el eslabn BC y la distancia
horizontal x que recorre la corredera en cada instante del tiempo.

Como datos iniciales se cuenta con las longitudes de AB, BC y h y el Angulo

eslabn AB con respecto a la horizontal.
De la siguiente figura se pueden deducir las siguientes ecuaciones:

RC =R BA + RCB =R BA ei + R CB e i
BA

RC =x +h=x e i + h e

CB

x
2

RBA e i + RCB ei =x+i h

BA

CB

Escribiendo la anterior ecuacin en componentes:

x+ ih=R BA ( cos BA +i sen BA ) + R CB (cos CB +i sen CB )

Igualando las partes real e imaginaria de la ecuacin anterior:

x=RBA cos BA + R CB cos CB

h=R BA sen BA + R CB sen CB
De la anterior ecuacin, se tiene:

CB =arcsen(

hRBA sen BA
)
RCB

Y finalmente sustituyendo este resultado en la ecuacin de x, se tiene:

x=RBA cos BA + R CB cosarcsen(

hRBA sen B A
)
RCB

BA

del

Analisis de velocidades del mecanismo.

Para ilustrar el procedimiento necesario para realizar un analisis de velocidad, se
considera el mecanismo biela manivela- descentrado, y se pueden obtener las
siguientes expresiones:

r B =r 2 +r 3=r 2 e i + r 3 ei
2

r B =x+ h=x e i x +h e

( x2 )

Para encontrar las ecuaciones de velocidad, las ecuaciones anteriores debebn

derivarse con respecto al tiempo, para la primera ecuacion, se tiene:

r B = r2 ei +i 2 r 2 ei + r3 e i +i 3 r 3 e i

La ecuacion anterior puede simplificarse notando que a longitud de los eslabones

y

r3

permanecen constantes y por lo tanto

r2=0

r3=0
i
i
r B = i 2 r 2 e +i 3 r 3 e

derivando la anterior ecuacion con respecto al tiempo, se tiene:

r B = x e i +i x x e i + h ei +i h h e i

Donde los valores de

h =0 y

h =0 con lo cual:

i x

r B = x e i = x e i x e = x

Igualando las ecuaciones se tiene:

r2

jw w r + jw w r
j x

2 2

3 3

j x

+ =

Utilizando la formula de eulerpara escribir la ecuacion en componentes y

notando que

x =v x y jj=1

se tiene:

Separando la ecuacin anterior en parte real y parte imaginaria:

v x =w2 r 2 sin 2w3 r 3 sin 3

0=w2 r 2 sin 2+ w3 r 3 sin 3
De la ecuacin se puede encontrar el valor de

w 3 despejando ya que el valor de

se conoce del analisis de posicin

w 3=

w2 r 2 sin 2
r 3 sin 3

Una vez conocidp el valor de

la ecuacion

w 3 el valor de

vx

puede obtenerse directamente de

ANLISIS DE LA ACELERACIN DE MECANISMOS

Una vez que sea han realizado los anlisis de posicin y velocidad en un mecanismo es
conveniente realizar
El anlisis de aceleracin reside en el hecho de que las fuerzas a las que estn sujetos
los mecanismos son directamente proporcionales a la aceleracin que estos
experimentan.
Para realizar el anlisis de la aceleracin de un mecanismo es necesario derivar dos
veces con respecto al tiempo su ecuacin de cierre. Para tal efecto la ecuacin de
Euler vuelve a presentarse como una herramienta conveniente
Partiendo de la expresin de Euler para el anlisis de la velocidad

= dR = d R j
R
dt dt
Se puede encontrar la expresin para la aceleracin derivando esta ltima ecuacin
con respecto al tiempo

dR d j d j
= R= ( R e ) + ( j R e )
dt
dt
dt

Figura. Mecanismo tpico de biela manivela-corredores

Donde los dos trminos en el lado derecho de la ecuacin tienen que derivarse como

R
e
(
j ) y
productos. Para este fin resulta conveniente separarlos como
()

forma que:

R e j + j
R
e j + j
(R
e j + j
R e j )
R=
R e j + j R
e j + j R e j + j
R
e j + jj R 2 e j
R=
R e j +2 j R e j + j R e j R
e j
R=
Donde

2
d R
R=
d t2

2
d
=
dt2

) de tal
()

El termino

j
2 j R e

presenta una caracterstica especial ya que toma en cuenta el

acoplamiento que existe entre los cambios de longitud y angulo del vector R con
respecto al tiempo. Este termino conocido como aceleracin de coriolis ha aparecido
de manera natural al realizar la diferenciacin y estar presente siempre que haya una
velocidad de deslizamiento asociada a cualquier elemento que tambin tenga una
velocidad angular en ausencia de uno u otro de estos dos factores. La componente de
coriolis ser nula.
MECANISMO DE BIELA MANIVELA CORREDERA
El anlisis de aceleracin del mecanismo biela manivela corredera que se muestra en
la figura puede realizarse a partir de la ecuacin de cierre para dicho mecanismo:

r 2 +r 3=x +h