Universidad de San Carlos de Guatemala

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica

DISEO DE SIMULACIONES, UTILIZANDO LABVIEW, PARA EL CURSO DE

SISTEMAS DE CONTROL 1 DE LA ESCUELA DE MECNICA ELCTRICA

Luis Manuel Prez Archila

Asesorado por el Ing. Gustavo Benigno Orozco Godnez

Guatemala, octubre de 2011

UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA

FACULTAD DE INGENIERA

DISEO DE SIMULACIONES, UTILIZANDO LABVIEW, PARA EL

CURSO DE SISTEMAS DE CONTROL 1 DE LA ESCUELA DE
MECNICA ELCTRICA
TRABAJO DE GRADUACIN

PRESENTADO A LA JUNTA DIRECTIVA DE LA

FACULTAD DE INGENIERA
POR

LUIS MANUEL PREZ ARCHILA

ASESORADO POR EL ING. GUSTAVO BENIGNO OROZCO GODNEZ

AL CONFERRSELE EL TTULO DE

INGENIERO ELECTRICISTA

GUATEMALA, OCTUBRE DE 2011

UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA

FACULTAD DE INGENIERA

NMINA DE JUNTA DIRECTIVA

DECANO

Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos

VOCAL I

Ing. Alfredo Enrique Beber Aceituno

VOCAL II

Ing. Pedro Antonio Aguilar Polanco

VOCAL III

Ing. Miguel ngel Dvila Caldern

VOCAL IV

Br. Juan Carlos Molina Jimnez

VOCAL V

Br. Mario Maldonado Muralles

SECRETARIO

Ing. Hugo Humberto Rivera Prez

TRIBUNAL QUE PRACTIC EL EXAMEN GENERAL PRIVADO

DECANO

Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos

EXAMINADOR

Ing. Otto Fernando Andrino Gonzles

EXAMINADOR

Ing. Carlos Fernando Rodas

EXAMINADOR

Ing. Armando Glvez Castillo

SECRETARIO

Ing. Hugo Humberto Rivera Prez

ACTO QUE DEDICO A:

Dios

Por darme la oportunidad de la vida y seguir

adelante con mis metas y sueos.

Familiares

Mis hermanas por darme cario y hacerme

sentir en casa. Mis abuelos por darme cario
cuando lo necesit. Mis tos, tas y primos por
darme muestras de apoyo.

Mi novia

Gabriela Leiva por apoyarme en mis momentos

ms difciles y no perder la esperanza en m.

AGRADECIMIENTOS A:

Mis padres

Jorge Luis Prez Rivera y Gilma Lorena Archila

Aldana,

por

incondicional,

darme
y

su

amor

ensearme

apoyo

valores

que

siempre me servirn.

Mis familiares

Mis hermanas, por darme cario y hacerme

sentir en casa. Mis abuelos por darme cario
cuando lo necesit. Mis dems tos, tas y
primos, por darme muestras de apoyo.

Mi novia

Gabriela

Leiva,

por

apoyarme

en

todo

momento, an en los ms difciles. Gracias.

Mi asesor

Por ser mi gua en la elaboracin de este

trabajo de graduacin.

Mis amigos

Por darme una mano cuando la necesitaba y

no esperar algo a cambio. Los favores no los
olvidar.

Facultad de

Por brindarme la oportunidad de estudiar una

Ingeniera

carrera universitaria dentro de sus aulas, y

conocer

gran

cantidad

profesionales y estudiantes.

de

amigos,

Universidad de San Carlos

Por abrirme las puertas a esta alma mte, y

de Guatemala

poder graduarme como profesional. Siempre

tendr en mente Id y ensead a todos.

NDICE GENERAL

NDICE DE ILUSTRACIONES ............................................................................. I

TABLAS .............................................................................................................. V
LISTA DE SMBOLOS ...................................................................................... VII
GLOSARIO ........................................................................................................ IX
RESUMEN ......................................................................................................... XI
OBJETIVOS ..................................................................................................... XIII
INTRODUCCIN .............................................................................................. XV

1.

CONCEPTOS BSICOS ............................................................................ 1

1.1.

Sistema de control ........................................................................... 1

1.2.

Sistema de control de lazo abierto ................................................... 2

1.3.

Sistema de control de lazo cerrado.................................................. 3

1.3.1.

Efecto de la realimentacin en la ganancia global .............. 5

1.3.2.

Efecto de la realimentacin en la estabilidad ...................... 5

1.3.3.

Efecto de la realimentacin en la sensibilidad ..................... 7

1.3.4.

Efecto de la realimentacin sobre perturbaciones

externas o ruido .................................................... 8

1.4.

Tipos de sistemas de control realimentados .................................... 9

1.4.1.

1.4.2.

Segn el mtodo de anlisis y diseo ................................. 9

[Link].

Lineales y no lineales ......................................... 9

[Link].

Variantes e invariantes en el tiempo................. 10

Segn el tipo de seal usado en el sistema ...................... 10

[Link].

En tiempo continuo ........................................... 10

[Link].
1.5.

En tiempo discreto ........................................... 11

Funciones de transferencia ............................................................ 11

1.5.1.

Respuesta al impulso ......................................................... 11

1.5.2.

Funcin de transferencia de una entrada y una salida ...... 12

1.5.3.

Ecuaciones diferenciales en funciones de

transferencia ...................................................................... 12

1.5.4.

Ecuacin caracterstica ...................................................... 13

1.5.5.

Funciones de transferencia para sistemas

multivariables ..................................................................... 14

1.5.6.
1.6.

Grficas de flujo de seal ............................................................... 15

1.7.

LabVIEW ........................................................................................ 17
1.7.1.

2.

Diagramas de bloques ....................................................... 15

Partes de un Instrumento Virtual o VI ................................ 17

[Link].

Panel frontal ..................................................... 17

[Link].

Diagrama de bloques ....................................... 18

[Link].

cono .19

1.7.2.

Cmo abrir un instrumento virtual ...................................... 20

1.7.3.

Herramientas de LabVIEW ................................................ 22

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS ............................ 23

2.1.

Ecuaciones de circuitos elctricos .................................................. 23

2.2.

Ecuaciones de sistemas mecnicos ............................................... 24

2.2.1.

Movimiento de traslacin ................................................... 24

2.2.2.

Movimiento de rotacin ...................................................... 26

[Link].

2.3.

Trenes de engranes, palancas y bandas ......... 26

Detectores y codificadores en sistemas de control ......................... 30

2.3.1.

Potencimetro .................................................................... 30

2.3.2.

Tacmetros .31

2.4.

2.5.

Motores elctricos en sistemas de control ..................................... 32

2.4.1.

Modelado de motores de corriente directa ........................ 32

2.4.2.

Modelado de motores de corriente alterna ........................ 35

Diseo de simulaciones ................................................................. 36

2.5.1.

Prcticas ............................................................. 41
[Link].

Prctica 1: Evaluacin de una

funcin de transferencia....44

[Link].

Prctica 2: Modelado de circuito serie RLC ...... 46

[Link].

Prctica 3: Modelado de circuito paralelo

RLC........................................................ 48

[Link].

Prctica 4: Modelado de una masa con

resorte y friccin ............................................... 50

[Link].

Prctica 5: Modelado de dos masas con

resorte y friccin ............................................... 52

[Link].

Prctica 6: Modelado del movimiento

circular de una masa..54

[Link].

Prctica 7: Modelado de un servomotor

de cc gobernado por el campo ......................... 56

[Link].

Prctica 8: Modelado de un servomotor

de cc gobernado por la armadura..................... 58

[Link].

Prctica 9: Modelado de un motor de

corriente alterna bifsico .................................. 60

[Link]. Prctica 10: Modelado del control de un

motor de cc para posicionar una rueda
de impresin ..................................................... 62

[Link]. Prctica 11: Modelado del llenado

de un tanque......................................... .64
[Link]. Prctica 12: Modelado del llenado
de dos tanques en cascada ............................. 66
[Link]. Prctica 13: Modelado de la suspensin
de un camin.................................................... 68

3.

ANLISIS DE VARIABLES DE ESTADO ................................................. 71

3.1.

Matriz de transicin de estado ........................................................ 71

3.2.

Ecuacin de transicin de estado ................................................... 76

3.3.

Ecuacin caracterstica, valores y vectores caractersticos ............ 77

3.4.

3.5.

3.3.1.

Valores caractersticos ....................................................... 79

3.3.2.

Vectores caractersticos ..................................................... 79

Transformaciones de similitud ........................................................ 80

3.4.1.

Forma cannica controlable (FCC) .................................... 81

3.4.2.

Forma cannica observable (FCO) .................................... 82

Controlabilidad de sistemas lineales .............................................. 83

3.5.1.

Controlabilidad del estado ................................................. 84

3.6.

Observabilidad de sistemas lineales .............................................. 85

3.7.

Relacin entre observabilidad, controlabilidad y

funciones de transferencia.............................................................. 85
3.7.1.

Teoremas invariantes sobre controlabilidad

y observabilidad. ............................................................... 86

3.8.

Diseo de simulaciones .................................................................. 86

3.8.1.

Prcticas......................................................................... 87
[Link].

Prctica 14: Ecuaciones de estado y de

salida de una funcin de transferencia ............. 87

[Link].

Prctica 15: Ecuaciones de estado y de

salida de circuito serie RLC .............................. 89

[Link].

Prctica 16: Ecuaciones de estado y de

salida de circuito paralelo RLC ......................... 91

[Link].

Prctica 17: Ecuaciones de estado y de

salida de una masa con resorte y friccin ........ 93

[Link].

Prctica 18: Ecuaciones de estado y de

salida de dos masas con resorte y friccin ....... 95

[Link].

Prctica 19: Ecuaciones de estado y de

salida del movimiento circular de una masa ..... 97

[Link].

Prctica 20: Ecuaciones de estado y de

salida de un servomotor de cc gobernado
por el campo ................................................. 99

[Link].

Prctica 21: Ecuaciones de estado y de

salida de un servomotor de cc gobernado
por la armadura .............................................. 101

[Link].

Prctica 22: Ecuaciones de estado y de

salida de un motor de corriente alterna
bifsico ........................................................... 103

[Link]. Prctica 23: Ecuaciones de estado y de

salida del control de un motor de
cc para posicionar una rueda de impresin .... 105
[Link]. Prctica 24: Ecuaciones de estado y de
salida del llenado de un tanque ...................... 107

[Link]. Prctica 25: Ecuaciones de estado y de

salida del llenado de dos tanques en
cascada .......................................................... 109
[Link]. Prctica 26: Ecuaciones de estado y
de salida de la suspensin de un camin ..... 111

4.

ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL LINEALES ..................... 113

4.1.

Estabilidad de entrada acotada y salida acotada (BIBO) ............. 114

4.1.1.

Relacin entre las races de la ecuacin

caracterstica y la estabilidad ........................................... 115

4.2.

Estabilidad a entrada cero y estabilidad asinttica ....................... 116

4.3.

Mtodos para determinar la estabilidad ........................................ 119

4.3.1.

4.4

Criterio de Routh-Hurwitz ................................................. 120

[Link].

Criterio de Hurwitz .......................................... 120

[Link].

Tabulacin de Routh ...................................... 121

Diseo de simulaciones ................................................................ 123

4.4.1.

Prcticas....................................................................... 124
[Link].

Prctica 27: Respuesta al escaln y al

impulso de una funcin de transferencia ........ 124

[Link].

Prctica 28: Respuesta al escaln y al ...............

impulso de circuito serie RLC......................... 126

[Link].

Prctica 29: Respuesta al escaln y al

impulso de circuito paralelo RLC.................... 128

[Link].

Prctica 30: Respuesta al escaln y al

impulso de una masa con resorte y friccin ... 130

[Link].

Prctica 31: Respuesta al escaln y al

impulso de dos masas con resorte y friccin .. 132

[Link].

Prctica 32: Respuesta al escaln y al

impulso del movimiento circular de una masa 134

[Link].

Prctica 33: Respuesta al escaln y al

impulso de un servomotor de cc gobernado
por el campo ................................................... 136

[Link].

Prctica 34: Respuesta al escaln y al

impulso de un servomotor de cc gobernado
por la armadura........................................... 138

[Link].

Prctica 35: Respuesta al escaln y al

impulso de un motor de corriente alterna
bifsico ........................................................... 140

[Link]. Prctica 36: Respuesta al escaln y al

impulso del control de un motor de
cc para posicionar una rueda de impresin .... 142
[Link]. Prctica 37: Respuesta al escaln y al
impulso del llenado de un tanque ................... 144
[Link]. Prctica 38: Respuesta al escaln y al
impulso del llenado de dos tanques en
cascada .......................................................... 146
[Link]. Prctica 39: Respuesta al escaln y al
impulso de la suspensin de un camin ......... 148

CONCLUSIONES ............................................................................................ 151

RECOMENDACIONES ................................................................................... 153
BIBLIOGRAFA................................................................................................ 155
ANEXOS.......................................................................................................... 157

NDICE DE ILUSTRACIONES

FIGURAS

.1.

Diagrama de bloques de un sistema con lazo abierto ...................... 3

..2.

Diagrama de bloques de un sistema con lazo cerrado ..................... 4

..3.

Sistema realimentado ....................................................................... 5

..4.

Sistema de control con dos lazos de realimentacin ........................ 6

..5.

Sistema realimentado con una seal de ruido .................................. 8

..6.

Diagrama de flujo ........................................................................... 15

..7.

Diagrama de bloques ..................................................................... 16

..8.

Diagrama de flujo ........................................................................... 16

..9.

Panel frontal de LabVIEW .............................................................. 18

10.

Diagrama de bloques de LabVIEW ................................................ 19

11.

cono de un VI ................................................................................ 19

12.

Sistema masa-fuerza ...................................................................... 25

13.

Sistema de movimiento mecnico lineal ......................................... 25

14.

Tren de engranajes ideal ................................................................ 27

15.

Sistema de tren de engranajes con inercia y friccin ..................... 28

16.

Diagrama elctrico de un potencimetro ........................................ 30

17.

Diagrama elctrico de dos potencimetros para medir.

remotamente distancia................................................................... 31

18.

Modelo de un motor de cd excitado en forma separada ................. 33

19.

Motor de corriente alterna bifsico ................................................. 35

20.

Figura con leyenda YES ................................................................. 37

21.

Botn SIGUIENTE .......................................................................... 37

22.

Figura con leyenda RETRY ............................................................ 37

I

23.

Resultado de una respuesta correcta ............................................. 38

24.

Resultado de una respuesta incorrecta ........................................... 39

25.

Cmo ingresar valores de las constantes de la funcin

de transferencia .............................................................................. 40

26.

Botn para regresar una pgina ...................................................... 40

27.

Botn para detener el VI ................................................................. 40

28.

Diagrama de flujo del ejemplo ......................................................... 43

29.

Panel frontal de la prctica 1 ........................................................... 44

30.

Diagrama de bloques de la prctica 1 ............................................. 45

31.

Panel frontal de la prctica 2 ........................................................... 46

32.

Diagrama de bloques de la prctica 2 ............................................. 47

33.

Panel frontal de la prctica 3 ........................................................... 48

34.

Diagrama de bloques de la prctica 3 ............................................. 49

35.

Panel frontal de la prctica 4 ........................................................... 50

36.

Diagrama de bloques de la prctica 4 ............................................. 51

37.

Panel frontal de la prctica 5 ........................................................... 52

38.

Diagrama de bloques de la prctica 5 ............................................. 53

39.

Panel frontal de la prctica 6 ........................................................... 54

40.

Diagrama de bloques de la prctica 6 ............................................. 55

41.

Panel frontal de la prctica 7 ........................................................... 56

42.

Diagrama de bloques de la prctica 7 ............................................. 57

43.

Panel frontal de la prctica 8 ........................................................... 58

44.

Diagrama de bloques de la prctica 8 ............................................. 59

45.

Panel frontal de la prctica 9 ........................................................... 60

46.

Diagrama de bloques de la prctica 9 ............................................. 61

47.

Panel frontal de la prctica 10 ......................................................... 62

48.

Diagrama de bloques de la prctica 10 ........................................... 63

49.

Panel frontal de la prctica 11 ......................................................... 64

50.

Diagrama de bloques de la prctica 11 ........................................... 65

II

51.

Panel frontal de la prctica 12 ........................................................ 66

52.

Diagrama de bloques de la prctica 12 .......................................... 67

53.

Panel frontal de la prctica 13 ........................................................ 68

54.

Diagrama de bloques de la prctica 13 .......................................... 69

55.

Panel frontal de la prctica 14 ........................................................ 87

56.

Diagrama de bloques de la prctica 14 .......................................... 88

57.

Panel frontal de la prctica 15 ....................................................... 89

58.

Diagrama de bloques de la prctica 15 .......................................... 90

59.

Panel frontal de la prctica 16 ........................................................ 91

60.

Diagrama de bloques de la prctica 16 .......................................... 92

61.

Panel frontal de la prctica 17 ........................................................ 93

62.

Diagrama de bloques de la prctica 17 .......................................... 94

63.

Panel frontal de la prctica 18 ........................................................ 95

64.

Diagrama de bloques de la prctica 18 .......................................... 96

65.

Panel frontal de la prctica 19 ........................................................ 97

66.

Diagrama de bloques de la prctica 19 .......................................... 98

67.

Panel frontal de la prctica 20 ........................................................ 99

68.

Diagrama de bloques de la prctica 20 ........................................ 100

69.

Panel frontal de la prctica 21 ...................................................... 101

70.

Diagrama de bloques de la prctica 21 ........................................ 102

71.

Panel frontal de la prctica 22 ...................................................... 103

72.

Diagrama de bloques de la prctica 22 ........................................ 104

73.

Panel frontal de la prctica 23 ...................................................... 105

74.

Diagrama de bloques de la prctica 23 ........................................ 106

75.

Panel frontal de la prctica 24 ...................................................... 107

76.

Diagrama de bloques de la prctica 24 ........................................ 108

77.

Panel frontal de la prctica 25 ...................................................... 109

78.

Diagrama de bloques de la prctica 25 ........................................ 110

79.

Panel frontal de la prctica 26 ...................................................... 111

III

..80.

Diagrama de bloques de la prctica 26 ....................................... 112

..81.

Panel frontal de la prctica 27 ..................................................... 124

..82.

Diagrama de bloques de la prctica 27 ....................................... 125

..83.

Panel frontal de la prctica 28 .................................................... 126

..84.

Diagrama de bloques de la prctica 28 ....................................... 127

..85.

Panel frontal de la prctica 29 ..................................................... 128

..86.

Diagrama de bloques de la prctica 29 ....................................... 129

..87.

Panel frontal de la prctica 30 ..................................................... 130

..88.

Diagrama de bloques de la prctica 30 ....................................... 131

..89.

Panel frontal de la prctica 31 ..................................................... 132

..90.

Diagrama de bloques de la prctica 31 ....................................... 133

..91.

Panel frontal de la prctica 32 ..................................................... 134

..92.

Diagrama de bloques de la prctica 32 ....................................... 135

..93.

Panel frontal de la prctica 33 ..................................................... 136

..94.

Diagrama de bloques de la prctica 33 ....................................... 137

..95.

Panel frontal de la prctica 34 ..................................................... 138

..96.

Diagrama de bloques de la prctica 34 ....................................... 139

..97.

Panel frontal de la prctica 35 ..................................................... 140

..98.

Diagrama de bloques de la prctica 35 ....................................... 141

..99.

Panel frontal de la prctica 36 ..................................................... 142

100.

Diagrama de bloques de la prctica 36 ....................................... 143

101.

Panel frontal de la prctica 37 ..................................................... 144

102.

Diagrama de bloques de la prctica 37 ....................................... 145

103.

Panel frontal de la prctica 38 ..................................................... 146

104.

Diagrama de bloques de la prctica 38 ....................................... 147

105.

Panel frontal de la prctica 39 ..................................................... 148

106.

Diagrama de bloques de la prctica 39 ....................................... 149

IV

TABLAS
I.

Botones del programa LabVIEW. . 21

II.

Condiciones de estabilidad para distintos valores de i. 118

III.

Procedimiento de la tabulacin de Routh.. 122

VI

LISTA DE SMBOLOS

Smbolo

Significado
ngulo theta

Bm
Kb
Ki
ia(t)

Coeficiente de friccin viscosa

Constante de la fuerza contraelectromotriz
Constante del par
Corriente de armadura
Derivada parcial de M divido la derivada parcial de G,
multiplicado por G dentro de M

m(t)

Desplazamiento del rotor

Flujo magntico

eb (t)
La
Jm

Fuerza contraelectromotriz
Inductancia de la armadura
Inercia del rotor
Matriz de transicin de estado

n derivada de y(t)
TL(t)
Tm(t)
Ra

Par de la carga
Par del motor
Resistencia de armadura
VII

Sumatoria

Todas las letra en maysculo o minscula, que estn en negrilla

A, B, C, D, significa que son matrices representadas por una variable.
Transformada de Laplace
m(t)
ea(t)

Velocidad angular del rotor

Voltaje aplicado

VIII

GLOSARIO

BIBO

Bounded Input / Bounded Output

Entrada Acotada / Salida Acotada

Ceros

Races del numerador del polinomio de la funcin

de transferencia.

Diagramas de

Bloques unidireccionales que representan la funcin

bloques

de transferencia de cualquier sistema.

FT

Funcin de Transferencia

Modelo

Descripcin de la conducta de un sistema usando

matemtico

las matemticas.

Plano S

Es el plano complejo donde existe una parte real; es

el eje de las abscisas y una parte imaginaria que es
el eje de las ordenadas.

Planta

Dispositivo o sistema bajo control.

Realimentacin

Proceso por el cual la seal de salida se suma o

resta a la seal de entrada.

IX

Regla de lazo

Regla

que

permite

obtener

la

funcin

de

de Masson

transferencia de un sistema en funcin de sus lazos

y trayectorias dentro del sistema.

Simulacin

Modelo de un sistema que se utiliza para investigar

la conducta a partir de un valor de entrada deseado.

SISO

Simple Input / Simple Output

Entrada Simple / Salida Simple

Sistema lineal

Sistema

que

satisface

las

propiedades

de

superposicin y homogeneidad.

Transformada de

Es la transformacin de una funcin en el dominio

Laplace

temporal f(t) al dominio de la frecuencia compleja

F(s).

VI

Virtual Instrument/ Instrumento Virtual

RESUMEN

En este trabajo de graduacin se desarrollan simulaciones del curso

Sistemas de Control 1 impartido en la Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica,
las cuales pueden ser utilizadas por catedrticos para complementar su
enseanza, por estudiantes para complementar su aprendizaje o bien por el
Laboratorio de Electrnica de la Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica, para
desarrollar las prcticas de laboratorio.

Las simulaciones desarrolladas abarcan el tema del modelado matemtico

de sistemas fsicos, su anlisis de variables de estado y su estabilidad frente a
entradas tipo escaln o impulso.

Cabe aadir que en este trabajo de graduacin no se profundiz en la

parte matemtica, ni en la aplicacin de criterios de estabilidad, debido a que
estos temas sern tratados en otros trabajos de graduacin. Adems, que por
motivos de herramientas del software o desconocimiento de stas, en la parte
del anlisis de variables de estado solamente se pudo llegar a obtener las
ecuaciones de estado del sistema, sus ecuaciones de salida, la matriz de
controlabilidad y la de observabilidad; por lo que si el interesado desea saber
cul es la ecuacin o matriz de transicin del sistema, tendr que evaluarlo por
otro medio.

XI

Estos modelos son basados en casos reales, tales como circuitos

elctricos, movimientos lineales y circulares, posicionamiento de una caja a
travs de un servomotor, llenado de tanques o suspensin de un camin. El
valor aadido que se dej en las simulaciones es que cualquier persona, que
tenga un sistema parecido a los anteriormente dichos, compare si el modelo se
asemeja y pueda entonces evaluarlo con los datos reales que ella posea, y de
ese modo determinar cmo queda la funcin de transferencia evaluada, sus
ecuaciones de estado y de salida, y si el sistema puede ser estable ante
respuestas de tipo escaln o impulso, con condiciones iniciales igual a cero.

Todas las simulaciones se hicieron con el programa LabVIEW.

XII

OBJETIVOS

General

Disear simulaciones del curso Sistemas de Control 1 de la Escuela de

Ingeniera Mecnica Elctrica, utilizando el programa LabVIEW.

Especficos

1.

Aportar al Laboratorio de Electrnica nuevas prcticas de este curso para

que se las organice y evale a los estudiantes de la Escuela de Ingeniera
Mecnica Elctrica, de la forma que a ellos les convenga.

2.

Proveer al estudiante nuevas herramientas de estudio con las cuales se

familiarice de una manera ms amena con los problemas y as lograr una
mejor comprensin del estudiante sobre el tema.

3.

Crear simulaciones que le sean de ayuda a la Escuela de Mecnica

Elctrica de la Facultad de Ingeniera, para que las puedan utilizar cuando
crean conveniente.

4.

Desarrollar simulaciones de sistemas fsicos, anlisis de sus variables de

estado y su estabilidad, del curso Sistemas de Control 1.

XIII

XIV

INTRODUCCIN

Los fenmenos fsicos que suceden alrededor de nosotros pueden ser

explicados matemticamente a travs de ecuaciones a las que se llamar
modelos matemticos. Conociendo este modelo, se puede manejar las
variables que se deseen y obtener una respuesta deseada. Para desarrollar
estas ecuaciones es necesario comprender el fenmeno fsico a modelar y en
qu se est interesado en manipular. La necesidad del hombre por manipular
el mundo que nos rodea de una forma ms cmoda y sencilla, ha hecho que
se cree el concepto de automatizacin de procesos o sistemas de control. El
inters de automatizar sistemas de control ha desarrollado tcnicas que
permiten de una u otra forma controlar los fenmenos fsicos que suceden
alrededor de nosotros.

Cada proceso es distinto, sin embargo las tcnicas de control lineal

pueden ser aplicadas a distintos de estos sistemas. Entre los sistemas ms
bsicos estn: los circuitos elctricos, el movimiento mecnico y la
combinacin de ambos, tal como el control de posicin de una carga a travs
de un motor elctrico.

Ya obtenido el modelo del sistema fsico se pueden obtener sus

ecuaciones de estado y de salida, estas sirven para encontrar la matriz de
transicin de estado, la cual nos da una idea general del funcionamiento del
sistema. Estas ecuaciones ayudan a encontrar las matrices de controlabilidad
y observabilidad, las cuales confirman si el sistema se puede observar y
controlar. Conociendo todo lo anterior se puede aplicar criterios de estabilidad

XV

para saber si el sistema que se est evaluando es estable o inestable; que es

muy importante si se quiere que el modelo sea aplicado.

Gracias a estas tcnicas de control se ha logrado controlar los procesos

de una forma eficiente eliminando errores, o simplemente cambiando de rutina
por una ms ptima. Teniendo las herramientas adecuadas para poder
modelar y simular de cierta forma estos fenmenos se lograr entender el
proceso de una mejor forma.

En los ltimos aos tambin se han desarrollado programas de

computacin que permiten visualizar y controlar de una mejor forma los
procesos de control, uno de ellos es LabVIEW el cual contiene todas las
herramientas necesarias para crear instrumentos virtuales VI (por sus siglas
en ingls) que sirven de interface entre el usuario y la planta a operar.

XVI

1.

1.1.

CONCEPTOS BSICOS

Sistema de control

Se le llama as al conjunto de elementos que ayudan a regular un

proceso con un fin predeterminado, reduciendo las probabilidades de falla
durante el proceso y obteniendo los resultados esperados.

Con un sistema de control se reduce el error durante el proceso,

pudiendo ser este programado para actuar por s solo cuando el sistema lo
requiera y del modo que se necesite.

Hoy en da un sistema de control es necesario para controlar cualquier

proceso.

Por ejemplo: si se quiere ver un programa determinado en la televisin se

deben seguir varios pasos:
o

Primero, se debe movilizar al lugar donde se encuentre el televisor,

como en la sala;

Segundo, buscar el control remoto del televisor;

Tercero, encontrar un lugar cmodo para poder ver el programa,

como un sof;

Cuarto, recostarse en el sof y presionar el botn de encendido;

Quinto, buscar el canal en el cual se encuentre el programa preferido

ya sea presionando los nmeros en el control, o bien ascendiendo o
descendiendo en la lista de canales hasta encontrarlo.
1

Lo anterior es un panorama general del proceso para poder ver el

programa de televisin, pero si se quiere profundizar ms, podran incluirse los
movimientos de los brazos, piernas y manos para coordinar todo el proceso,
desde que se empieza a mover el cuerpo de cualquier lugar hasta encontrar el
programa preferido.

Se pudo haber ejemplificado el proceso de manejar un automvil, el cual

requiere de varios pasos, para poder conducir en l desde que uno se sube al
vehculo y baja de este.

1.2.

Sistema de control de lazo abierto

Se le llama as porque no tiene una realimentacin que compare lo que

se obtiene durante el proceso con lo estipulado al principio de ste. Como se ve
en la figura 1.

Ejemplo: tomando el caso del automvil, el objetivo es llegar a algn lugar

determinado. Antes de seguir debe tomarse en cuenta, por motivo de ejemplo,
que el

vehculo es de un modelo antiguo el cual no posee sistema de

navegacin o algn otro sistema que ayude a conducirlo.

Entonces si no se tuviera un sistema de navegacin que indique si vamos

bien o mal, si no se tuviera el sentido de la vista, no se sabra en qu momento
frenar o acelerar, o cundo cruzar o seguir de frente; lo cual dara como
inminente un resultado fatal, que posiblemente sera un accidente.

Otro ejemplo no tan drstico sera utilizar una lavadora, en la cual la

persona introduce la ropa, se le indica durante cunto tiempo y con cunta
fuerza debe funcionar para obtener ropa limpia, y si quiere la persona le aplica
2

algn suavizante. Pero cmo sabe la lavadora si la ropa est limpia, si no tiene
algn sensor o algo que le indique el grado de limpieza?, simplemente sigue las
rdenes que se le programan y ella lo realiza.

Estos sistemas de control de lazo abierto se pueden utilizar en muchas

aplicaciones que no sean muy crticas, ya que suelen ser ms econmicas pero
siempre con un grado alto de inexactitud.

Figura 1.

Entrada

Diagrama de bloques de un sistema con lazo abierto

de

Variable

Seal

referencia r

actuante u

CONTROLADOR

controlada y

PROCESO
CONTROLADO

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 15.

1.3.

Sistema de control de lazo cerrado

Ahora bien si se compara la seal de salida de un proceso con la seal de

entrada o referencia del mismo, se obtiene un error que se puede corregir
introduciendo nuevas rdenes al proceso que disminuyan el error. A esto se le
llama realimentacin o lazo cerrado. Ver figura 2.
Tomando el ejemplo anterior del automvil, una persona para poder
dirigirse hacia su destino mientras va conduciendo, observa el camino. El
sentido de la vista manda informacin al cerebro y en l se compara esta
informacin recibida con la informacin predeterminada. Si en dado caso se ha
desviado de su curso, entonces este error el cerebro lo procesa y manda las
seales adecuadas al cuerpo humano, para que se oriente en el sentido inicial
de su destino.
3

En general, se puede decir que existe realimentacin donde existe una

secuencia cerrada de relaciones causa-efecto. Esto quiere decir que la
realimentacin pueda ser introducida intencionalmente, de forma interna al
sistema de control, con propsito de control o por motivos de otra ndole, de
forma externa al sistema de control.

Figura 2.

Entrada

de

Diagrama de bloques de un sistema con lazo cerrado

Seal de

referencia r

u
error

Variable

Seal actuante
CONTROLA-

PROCESO

controlada y

CONTROLADO

DOR
Seal
realimentada

TRANSDUCTOR

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 15.

La reduccin del error del sistema es slo uno de los efectos ms

importantes que la realimentacin realiza sobre el sistema. A continuacin se
describe el efecto que tiene la realimentacin en caractersticas tales como:
estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad.

1.3.1.

Efecto de la realimentacin en la ganancia global

Se tiene la figura 3 y su funcin de transferencia.

Figura 3.

r(t)

Sistema realimentado

G
e

y(t) y

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 15.

Quedando la funcin de transferencia as:

(ec. 1.1)

Como se puede observar, la ganancia es afectada por un factor de 1+GH.

En un sistema de control prctico, G y H son funciones de la frecuencia. Por lo
que en un intervalo de frecuencia 1+GH puede ser mayor que 1, y en otros
puede ser menor que 1. En consecuencia, la realimentacin puede incrementar
la ganancia del sistema en un intervalo de frecuencia pero reducirla en otro.

1.3.2.

Efecto de la realimentacin en la estabilidad

Se entiende como estabilidad a la capacidad del sistema de poder

recuperar su estado normal inicial luego de que haya sido sometido a una
perturbacin. Tambin se puede decir que un sistema es inestable si su o sus
salidas estn fuera de control.
5

Retomando la ecuacin de la figura 3. Si GH = -1, la salida del sistema es

infinita para cualquier entrada que sea finita, por lo que dicho sistema se vuelve
inestable.

Esto

seala

que,

la

realimentacin

cuando

no

se

utiliza

adecuadamente, puede ocasionar que un sistema que originalmente era

estable, se convierta en inestable. En caso contrario, la realimentacin puede
convertir un sistema inestable en uno estable. Si se quiere mejorar el ejemplo
anterior se puede hacer lo siguiente:

En la figura 4 se observa que se agrega otro lazo de realimentacin con

una ganancia negativa F.

Figura 4.

r(t)

Sistema de control con dos lazos de realimentacin

Ge

r
b1
1

b
2

y(t) y

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 15.

Y su relacin de entrada-salida del sistema es

(ec. 1.2)

Si con el lazo interno el sistema es inestable cuando GH=-1, con la

adecuada seleccin de la ganancia de F, el sistema total puede ser estable.
6

Como se ver ms adelante GH es funcin de la frecuencia, y las

condiciones de estabilidad del sistema dependen de la magnitud y fase de GH.

1.3.3.

Efecto de la realimentacin en la sensibilidad

Es importante notar que no se puede considerar a todos los parmetros

que afectan a un sistema de control como estacionarios durante la operacin
del sistema. Se puede mencionar la resistencia de una bobina de un motor de
corriente alterna, la cual vara segn la temperatura de operacin y la
frecuencia del voltaje que le es aplicado.

Un buen sistema de control debe ser insensible a la variacin de los

parmetros, pero sensible a los comandos de entrada.

Tomando como referencia el sistema de la figura 3, la cual se vio antes, se

tiene a G como la ganancia de los parmetros, la cual puede presentar cambios
segn se ha explicado.

M es la sensibilidad de la ganancia total del sistema respecto de la

variacin de G. Entonces se obtiene la siguiente ecuacin:

(ec. 1.3)

Utilizando la ecuacin 1, la funcin de sensibilidad queda as:

(ec. 1.4)

Recordando que GH depende de la frecuencia por lo que, en general, la

sensibilidad de la ganancia de un sistema realimentado depende de la variacin
y la localizacin de los parmetros.

1.3.4.

Efecto de la realimentacin sobre perturbaciones externas

o ruido

En cualquier sistema fsico se tiene una perturbacin o ruido durante su

operacin, como por ejemplo el viento que acta sobre una antena. Ahora se
observa la figura 5 para explicar el efecto de la realimentacin sobre el ruido.

Figura 5.

Sistema realimentado con una seal de ruido

n(t)
n

r(t)

Ge1

r
b

G
e2

y(t) y

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 15.

Si en el diagrama anterior no se tuviera realimentacin, H=0, la relacin

entrada-salida sera:

(ec. 1.5)

Ahora, si se toma en cuenta la realimentacin, al resolver el diagrama de

bloques la salida quedara as:

(ec. 1.6)

Como se puede observar en la ecuacin 1.6, el ruido se ve disminuido por

1+G1G2H, si este ltimo es mayor que 1 y se mantiene estable. Esto da a
entender que la realimentacin puede reducir en muchas ocasiones el efecto
del ruido en el sistema.

1.4.

Tipos de sistemas de control realimentados

Los sistemas de control tienen varias clasificaciones entre las cuales

podemos encontrar:

1.4.1.

Segn el mtodo de anlisis y diseo

[Link].

Lineales y no lineales

Se idealizan los sistemas de control realimentados como lineales por el

analista, con el objetivo de simplificar el anlisis y diseo, la mayora de los
sistemas fsicos de la vida real, tienen caractersticas no lineales en algn
grado. Esto se logra tomando el sistema de control en pequeos cambios en los
cuales los componentes del mismo son lineales, de lo contrario se toman como
no lineales. En el diseo de sistemas de control, es prctico disear primero el
controlador con base en un modelo de un sistema lineal, luego se aplica al
modelo del sistema no lineal para su evaluacin o rediseo mediante
simulaciones.

Ya que es ms fcil analizar un sistema lineal, se tienen para este varios

mtodos y tcnicas, analticas y grficas, con el fin de diseo y anlisis.

[Link].

Variantes e invariantes en el tiempo

Son los que se mantienen estacionarios respecto del tiempo durante la

operacin del sistema. Un sistema lineal variante en el tiempo es an un
sistema lineal, pero el anlisis y diseo de estos sistemas es ms complejo que
un sistema lineal invariante con el tiempo.

1.4.2.

Segn el tipo de seal usado en el sistema

[Link].

En tiempo continuo

Es el sistema en el cual la mayora de las seales relacionadas con este,

son todas funciones de la variable tiempo t. Aqu estas pueden ser de ca o cd;
para los sistemas de control tienen un significado especial.

En sistemas de control un sistema de ca es aquel que pueda ser

modulado, los componentes comnmente usados son: sincros, amplificadores
de ca, motores de ca, acelermetros, otros. El sistema de cd es aquel que no
puede ser modulado, con esto se debe aclarar que no todas las seales en el
sistema son de una direccin porque de lo contrario no se podra hacer un
control correctivo, los componentes comnmente usados son: potencimetros,
amplificadores de cd, motores de cd, tacmetros de cd, otros.

10

[Link].

En tiempo discreto

Son aquellos en los cuales su seal es en forma de pulsos (muestreados)

o como cdigos digitales (digitales). La deficiencia de los muestreados es que
no se conoce el error durante cada pulso. Una ventaja de los digitales es que
son menos susceptibles al ruido.

1.5.

Funciones de transferencia

Si se quiere representar un sistema de la vida real y analizarlo a detalle se

tendra que utilizar ecuaciones no lineales variantes en el tiempo, lo cual sera
muy complejo y difcil de resolver. Para hacerlo ms prctico

y poder

establecer un anlisis aplicable y disear las herramientas de control

necesarias, es necesario linealizar el sistema. Lo anterior es vlido si se supone
que el sistema es operado en una regin lineal, y si el sistema no es lineal u
operado en una regin lineal, el sistema se linealiza respecto de un punto de
operacin lineal.

Por lo que, las palabras claves para el anlisis y diseo de sistemas de

control lineal son: suposicin, identificacin, linealizacin y modelado.

Y una de las formas preferidas para modelar sistemas lineales es el uso

de funciones de transferencia; estas representan las relaciones entrada-salida
entre las variables.

1.5.1.

Respuesta al impulso

Es la salida cuando la entrada es una funcin impulso unitario.

11

1.5.2.

Funcin de transferencia de una entrada y una salida

Para un sistema lineal invariante con el tiempo, es la transformada de

Laplace de la respuesta al impulso, con todas sus condiciones iniciales iguales
a cero.

Tambin se puede decir que es la relacin de la transformada de Laplace

de salida y(t) a la transformada de Laplace de entrada u(t).

Por ejemplo si se tiene la entrada u(t) y la salida y(t), sus transformadas de

Laplace seran U(s) y Y(s) respectivamente. Entonces tomando la definicin
anterior:

, ( )-

( )

1.5.3.

, ( )-

( )

, ( )-

( )

(ec. 1.7)

( )

(ec. 1.8)

( )

Ecuaciones diferenciales en funciones de transferencia

Aunque la funcin de transferencia de un sistema lineal se define en

funcin de la respuesta al impulso, en la prctica se utilizan las ecuaciones
diferenciales para describir un sistema lineal invariante en el tiempo y que su
entrada sea variable en el tiempo. Entonces:
( )
( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

(ec. 1.9)

12

Donde los coeficientes a0, a1,, an-1, y b0, b1, bm, son constantes reales.
A partir de la ecuacin anterior se obtiene la funcin de transferencia; usando la
transformada de Laplace en ambos lados y suponiendo condiciones iniciales
igual a cero, se tiene:
(

) ( )

) ( )

(ec. 1.10)

Recordando la ecuacin 1.8 se aplica a la ecuacin anterior:

( )

( )

(ec. 1.11)

( )

Las propiedades de las funciones de transferencia son:

a.

Est definida solo para sistemas lineales invariantes con el tiempo.

b.

Todas las condiciones iniciales del sistema que se represente por medio
de una FT son iguales a cero.

c.

La FT es independiente del valor de la entrada del sistema.

d.

La FT de un sistema en tiempo continuo se expresa por medio de la

variable compleja s.

Es importante agregar que los numeradores de la funcin representan la

ubicacin de los ceros del sistema y los denominadores, los polos del sistema.

1.5.4.

Ecuacin caracterstica

Es la ecuacin que se obtiene al igualar el numerador de la FT a cero, en

otras palabras que el denominador se pasa a multiplicar al otro lado haciendo
que su resultado sea un valor igual a cero.
13

(ec. 1.12)

Como se ver ms adelante, esto servir para mostrar que la estabilidad

de un sistema de control lineal con una entrada y una salida, est gobernada
completamente por las races de la ecuacin caracterstica.

1.5.5.

Funciones de transferencia para sistemas multivariables

Se le llama as al sistema que posee varias entradas y salidas. Se

resuelve haciendo un par de entrada-salida y las dems entradas igual a cero;
luego se aplica el principio de superposicin.

Si se tiene un sistema lineal con p entradas y q salidas, la funcin de

transferencia entre la j-sima entrada y la i-sima salida es:
( )

( )

(ec. 1.13)

( )

Donde las dems entradas son iguales a cero. Para la ecuacin anterior,
es mejor expresarla en forma matricial (ver anexo A).

( )
[

( )
( )

( )
( )

( )
( )

( )

( )

( )]

14

(ec. 1.14)

1.5.6.

Diagramas de bloques

Estos ayudan a modelar cualquier tipo de sistema, ya que son simples y

verstiles. Su uso va desde la simple descripcin de la composicin e
interconexin de un sistema, hasta la descripcin de la causa-efecto a travs de
todo el sistema con la ayuda de las funciones de transferencia.

Para la simplificacin y operacin de diagramas de bloques se puede ver

el anexo B.

Ejemplos de estos diagramas de bloques, ya se vieron en las figuras 1 y 2.

1.6.

Grficas de flujo de seal

Son diagramas que representan en forma simplificada la causa y efecto de

los sistemas lineales que son modelados por ecuaciones algebraicas. Como se
ve en la figura 6.

(ec. 1.15)

Figura 6.

Diagrama de flujo

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 91.

15

A continuacin, en la figura 7, se puede ver un diagrama de bloques, y en

la figura 8, se ve el equivalente del diagrama de bloques de la figura 7.

Figura 7.

Diagrama de bloques

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 100

Figura 8.

Diagrama de flujo

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 100.

16

1.7.

LabVIEW

Es una herramienta que posee un lenguaje de programacin grfico

usado en la industria y la academia. Se puede usar en plataformas como
Windows, Mac OS X, Linux y en PDAs. Los programas que se crean en
LabVIEW se llaman VIs que significan instrumentos virtuales, por sus siglas en
ingls, adems de que la mayora de veces en su apariencia y operacin se
parecen a los instrumentos fsicos. La abreviatura VI va relacionada con el
significado

de

LabVIEW

(Laboratory

Virtual

Instrument

Engineering

Workbench).

La programacin en LabVIEW se hace por medio de diagramas de

bloques, de ah viene que es una programacin grfica, y la ejecucin de sus
programas siguen el principio de flujo de datos, el cual ejecuta las funciones
solamente despus de haber recibido la informacin necesaria.

La versin que se utilizar para hacer las simulaciones de este trabajo de

graduacin ser la 8.6.

1.7.1.

Partes de un Instrumento Virtual o VI

[Link].

Panel frontal

Llamado as porque simula la parte frontal de un instrumento fsico, es la

parte interactiva entre el usuario y el programa. Como se ve en la figura 9.

17

Figura 9.

Panel frontal de LabVIEW

Fuente: elaboracin propia.

[Link].

Diagrama de bloques

Es donde se encuentra el cdigo del programa, donde se ven las

terminales de los objetos que se tienen en el panel frontal. Esto se observa en
la figura 10.

18

Figura 10.

Diagrama de bloques de LabVIEW

Fuente: elaboracin propia.

[Link].

cono

Un VI puede ser utilizado dentro de otro VI ms complejo, y se les conoce

como sub-VIs. Para poder diferenciarlo se le asocia un dibujo o cono y sus
respectivas terminales, como se ve en la figura 11.

Figura 11.

cono de un VI

Fuente: LabVIEW.

19

En LabVIEW, si se quiere hacer un programa complejo, primero se hacen

programas sencillos (sub-VIs) y luego se juntan todos en el programa principal
(VI). Pero este VI puede que sea utilizado como sub-VI en otro programa de
mayor complejidad.

Lo anterior quiere decir que los instrumentos virtuales son jerrquicos y

modulares, ya que se pueden utilizar como subprogramas o programas.

1.7.2.

Cmo abrir un instrumento virtual

Se puede ejecutar un VI haciendo doble clic sobre l. O puede iniciar

primero LabVIEW, buscar el archivo en la carpeta de simulaciones y ejecutar el
VI que se necesite.

Para hacer funcionar el VI hacer clic sobre el botn de run (A); ahora el
botn cambiar de imagen (se ver como en B). Si el botn se mira como en el
inciso (C), quiere decir que el VI est incompleto, o hay algn cable que est sin
conectar por lo que hay que buscarlo y eliminarlo o conectarlo. Si se desea
detener la simulacin hacer clic sobre el botn de stop que generalmente se
ver as en la mayora de las simulaciones, al iniciarlas (D) en el panel frontal.
En dado caso si al hacer clic sobre el botn stop la simulacin no se detiene
entonces hacer clic sobre el botn abort (E). Pero al usar el botn abort se
puede llegar a perder informacin que est en proceso, por eso es
recomendable hacer un mecanismo de parada de los VIs como el botn stop.

Existen otros botones como: run continuously button (F) que hacen
correr un VI simultneante, pero no es recomendable porque se puede llegar a
un lazo infinito y para depurarlo se tendra que cerrar el programa de labview;
otro botn que existe es el pause button (G) el cual da una pausa al VI.
20

Tabla I.

Botones del programa LabVIEW

Botn

Descripcin
A: botn run

B:

botn

run

(VI

funcionamiento)
C: botn run (VI incompleto)

D: botn stop

E: botn abort

F: botn run continuously

G: botn pause

Fuente: elaboracin propia.

21

en

1.7.3.

Herramientas de LabVIEW

Las herramientas son paquetes que contienen sub-VIs especficos para

determinada rea. Algunas de stas son: visin y movimiento, sonido y
vibracin, matemticas, comunicacin de datos, diseo de control y simulacin.
En este trabajo de graduacin se utilizar con mayor frecuencia la herramienta
de diseo de control.

22

2.

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

Es importantsimo tener modelos matemticos para poder analizar y

disear sistemas de control que acten de acuerdo con los requerimientos de
los sistemas fsicos que nos rodean.

Como se vio en el captulo anterior existe la funcin de transferencia y las

variables de estado para poder modelar sistemas, donde la funcin de
transferencia se puede utilizar slo para sistemas lineales invariantes con el
tiempo, mientras que las variables de estado se utilizan tanto para sistemas no
lineales como lineales.

En los sistemas no lineales, donde es ms complejo el anlisis, se ve la

gran utilidad de un buen modelo del sistema fsico a tratar. Hoy en da la
mayora de sistemas de control tienen elementos elctricos y mecnicos. Se
ver que puede hacerse una analoga matemtica tanto entre elementos
elctricos como mecnicos.

Al momento de modelar, en cada ecuacin siempre hay que despejar la

derivada de mayor orden. Como se ver en las simulaciones.

2.1.

Ecuaciones de circuitos elctricos

Los circuitos elctricos anlogos estn compuestos principalmente de

resistores, capacitores e inductores. Teniendo una combinacin de estos en
serie o paralelo.

23

La siguiente ecuacin diferencial describe un circuito elctrico RLC serie:

( )

( )

( )

( )

(ec. 2.1)

Para los circuitos elctricos las variables de estado que se utilizan son la
corriente en los inductores y el voltaje en los capacitores. Ya con las variables
se pueden formar las ecuaciones de estado.

2.2.

Ecuaciones de sistemas mecnicos

Estos sistemas por su tipo de movimiento tienen dos divisiones:

movimiento de traslacin y de rotacin. Cada uno con caractersticas que los
definen individualmente.

2.2.1.

Movimiento de traslacin

Est basado en la segunda ley de Newton, la que dice: la suma

algebraica de las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido en una direccin
dada es igual al producto de la masa del cuerpo por su aceleracin en la misma
direccin (ecuacin 2.2). Las variables que describen este tipo de movimiento
son: aceleracin, velocidad y desplazamiento.
Ley de Newton:

(ec. 2.2)

24

La ecuacin describe la Figura 12 que se muestra a continuacin:

Figura 12.

Sistema masa-fuerza

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 140.

Donde M es la masa y a la aceleracin. Y si a la ecu acin anterior se le

agrega la friccin B y la constante del resorte K, entonces la ecuacin queda
as:
( )

( )

( )

( )

(ec. 2.3)

La siguiente ecuacin diferencial describe el movimiento mecnico lineal

de una masa y est representado por la figura 13:

( )

( )

Figura 13.

( )

( )

(ec. 2.4)

Sistema de movimiento mecnico lineal

Fuente: Benjamn Ko. Sistemas de Control Automtico, p. 152.

25

Si se compara la ecuacin 2.1 con la ecuacin 2.4 se ve que hay similitud

en la estructura matemtica. Por esa razn se dice que estos dos sistemas son
anlogos. La masa M es anloga a la inductancia L (almacenan energa
cintica), la friccin B es anloga a la resistencia elctrica R (se oponen al
movimiento) y la constante del resorte K es anloga a la capacitancia C
(almacenan energa potencial).

2.2.2.

Movimiento de rotacin

Es el movimiento que se da sobre un eje. Tomando la ecuacin 2.2 como

referencia se dice que: la suma algebraica alrededor de un eje fijo es igual al
producto de la inercia por la aceleracin angular alrededor del eje.
Ley de Newton aplicada al movimiento de rotacin:

Siendo la inercia y

(ec. 2.5)

la aceleracin angular. Las variables que describen

este tipo de movimiento son el par , la velocidad angular y el

desplazamiento .

[Link].

Trenes de engranes, palancas y bandas

Son dispositivos mecnicos que sirven de acoplamiento; si se escoge

bien el tamao de los dispositivos se lograr transmitir la mxima transferencia
de potencia entre dos puntos de un sistema. Estos dispositivos cambian los
valores de par, velocidad, fuerza y desplazamiento.

Los enunciados siguientes se consideran en condiciones ideales (no hay

prdidas, como la friccin):

26

a.

El nmero de dientes sobre la superficie de los engranes es proporcional a

los radios r1 y r2.
(ec. 2.6)

b.

La distancia sobre la superficie que recorre cada engrane es la misma

(ec. 2.7)

c.

El trabajo que se realiza por los dos engranes es el mismo (suponiendo

que no hay prdidas).

(ec. 2.8)

Con la ayuda de la figura 14 se obtienen las relaciones entre variables que

servirn para resolver los problemas de movimiento rotacional.

Figura 14.

Tren de engranajes ideal

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 147.

27

(ec. 2.9)

La figura 15 es una modificacin de la figura 14 donde se muestran las

prdidas del sistema, tales como: la friccin de Coulumb, friccin viscosa,
inercias de las masas, adems de la torsin aplicada a cada masa.

Figura 15.

Sistema de tren de engranajes con inercia y friccin

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 148.

De la figura 15 se pueden sacar las siguientes conclusiones:

( )

( )

( )

( )
|

( )

(ec. 2.10)

( )
|

( )

28

(ec. 2.11)

Gracias a las relaciones de la ecuacin 2.9 se pueden poner el par

en funcin de

( )

( ), o lo que es lo mismo decir, pasarlo de un lado del tren al

otro lado.

( )

( )

( )

. /

. /

( )

. /

(ec. 2.12)

Ahora si se sustituye la ecuacin 2.12 en la ecuacin 2.11, queda:

( )

( )

( )

(ec. 2.13)

Donde:

. /

(ec. 2.14)

. /

(ec. 2.15)

(ec. 2.16)

Tambin se puede reflejar desde el engrane 1 al engrane 2, slo hay que

tener cuidado con el cambio de los subndices. Si se colocara un resorte
torsional, a la constante se le multiplica por la relacin (N1/N2)2, si se refleja
desde el engrane 2 al engrane 1.

29

2.3.

Detectores y codificadores en sistemas de control

Estos sirven para realimentar los sistemas de control, ayudando a verificar

el desempeo del mismo. Entre ellos se pueden mencionar los potencimetros,
el tacmetro y el codificador incremental.

2.3.1.

Potencimetro

Es un componente que vara su resistencia por medio de un movimiento

mecnico lineal o rotacional, el cual sirve de transductor debido a que este
movimiento mecnico es proporcional a la diferencia de potencial entre su
terminal variable y tierra (figura 16).

Figura 16.

Diagrama elctrico de un potencimetro

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 148.

El potencimetro es usado comnmente para indicar la posicin relativa

o absoluta, en la ecuacin 2.17 se ve la relacin entre posicin y diferencia de
potencial, siendo K la constante de proporcionalidad.
( )

( )

(ec. 2.17)

30

Donde:

(ec. 2.18)

es la constante de proporcionalidad.

Si se utilizan dos potencimetros (figura 17) se puede obtener la posicin

de dos ejes localizados remotamente; la ecuacin 2.19 muestra cmo es que se
obtiene esta diferencia de posicin. Como se ve en la figura 17.

Figura 17.

Diagrama elctrico de dos potencimetros para medir

remotamente distancia

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 148.

( )

2.3.2.

, ( )

( )-

(ec. 2.19)

Tacmetros

Al igual que los potencimetros, los tacmetros son elementos

electromecnicos, que convierten una seal mecnica de entrada en una seal
elctrica de salida. Comnmente se utilizan los tacmetros de cd en sistemas
de control, estos sirven para realimentar una seal de velocidad de un eje en
movimiento. Esta seal puede ser utilizada en sistemas de control de velocidad
31

(donde se exige que la exactitud del tacmetro tenga que ser muy buena) o en
sistemas de control de posicin (donde la exactitud del tacmetro no afecta
demasiado en el resultado final).

La siguiente ecuacin representa al tacmetro, tanto para sistemas cd como ca:

( )

( )

( )

(ec. 2.20)

Donde et(t) es el voltaje de salida, (t) el desplazamiento del rotor en

radianes, (t) es la velocidad del rotor en rad/s y Kt es la constante del
tacmetro en V/rad/s.

2.4.

Motores elctricos en sistemas de control

Los motores elctricos son elementos que convierten energa elctrica

en mecnica. En sistemas de control se puede encontrar los motores elctricos
de corriente alterna y directa. Debido a su fcil manipulacin de velocidad, par y
posicin, los motores de corriente directa son mayormente utilizados. De los
motores de corriente directa el de imn permanente es el que ms se utiliza.

2.4.1.

Modelado de motores de corriente directa

Para poder hacer el modelo matemtico se usar de gua la figura 18.

32

Figura 18.

Modelo de un motor de cd excitado en forma separada

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 176.

Donde:
ea(t) = voltaje aplicado
Ra = resistencia de armadura
La = inductancia de la armadura
ia(t) = corriente de armadura
eb (t) = fuerza contraelectromotriz
= flujo magntico
Tm(t) = par del motor
TL(t) = par de la carga
m(t) = velocidad angular del rotor
m(t) = desplazamiento del rotor
Kb = constante de la fuerza contraelectromotriz
Ki = constante del par
Jm = inercia del rotor
Bm = coeficiente de friccin viscosa

33

Como se est trabajando con sistemas de control lineales, entonces se

supone que el flujo entre el hierro y la corriente de armadura son proporcionales
al par dado por el motor. Esto quiere decir:
( )

( )

(ec. 2.21)
( )

donde

(ec. 2.22)

Lo siguiente se va dando de forma causa y efecto, por lo que hay que

seguir el orden lgico del circuito del motor.

Si se aplica la ley de voltajes de Kirchoff, y luego se despeja

( )

, queda

la ecuacin 2.23:
( )

( )

( )

( )

(ec. 2.23)

La corriente ia(t) producida por ea(t), genera un par Tm(t), tal como se ve en la
ecuacin 2.24:
( )

( )

(ec. 2.24)

Y la fuerza contraelectromotriz que se genera es:

( )

( )

( )

(ec. 2.25)

34

El par Tm(t) produce un desplazamiento m(t), por lo tanto una velocidad m(t).
( )

( )

( )

( )

Las variables de estado para estos sistemas son

2.4.2.

(ec. 2.26)

( )

( ) y

( ).

Modelado de motores de corriente alterna

En la figura 19 se puede ver un motor de corriente alterna bifsico, este es

el que se utiliza para servomecanismos de posicin y con este diagrama se
mira cmo se encuentran las ecuaciones matemticas para este tipo de
motores.

Figura 19.

Motor de corriente alterna bifsico

Fuente: KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 165.

El efecto electromecnico se puede ver con la siguiente ecuacin donde el

voltaje e1(t) genera una velocidad angular m(t) y con estas dos variables se
obtiene un par Tm(t).
( )

( )

( )q

(2.27)

35

A la vez el par Tm(t) puede ser afectado tanto por la inercia de la masa
Jm(t) como por la friccin Bm(t).
( )

( )

( )

(ec. 2.28)

Y cabe mencionar que la velocidad angular m(t) est afectada por el

desplazamiento angular m(t).

( )

2.5.

( )

(ec. 2.29)

Diseo de simulaciones
Las simulaciones que se vern en adelante fueron escogidas para

estudiantes de la rama de la ingeniera mecnica elctrica, ya que como se

sabe, la teora de sistemas de control se puede aplicar a cualquier fenmeno
fsico. Los ejercicios abarcan temas de circuitos elctricos, sistemas de masasresortes, servomotores, entre otros.

A continuacin se mostrarn las 13 simulaciones que se hicieron

relacionadas con el tema de Modelado de sistemas fsicos. Cada uno de los VI
cuenta con un sistema a simular; en la primera pgina se muestra cul es el
sistema fsico acompaado de una figura ilustrativa. Adems se tiene una
pregunta terica con respuestas de seleccin mltiple; el estudiante debe
responder correctamente la respuesta para poder pasar a la siguiente pgina.

36

Si el estudiante responde correctamente, aparecer una figura que indica

que es correcta la respuesta con la leyenda YES (ver figura 20), y un botn
que dir SIGUIENTE (ver figura 21). Si la respuesta no es la correcta entonces
aparecer la figura con la leyenda RETRY (ver figura 22) y el botn
SIGUIENTE no aparecer.

Figura 20.

Figura con leyenda YES

Fuente: LabVIEW.

Figura 21.

Botn SIGUIENTE

Fuente: LabVIEW.

Figura 22.

Figura con leyenda RETRY

Fuente: LabVIEW.

Como ejemplo ilustrativo de una respuesta correcta observar la siguiente

figura 23, donde aparece el botn YES y el botn SIGUIENTE:

37

Figura 23.

Resultado de una respuesta correcta

Fuente: elaboracin propia.

Si la respuesta no es la correcta, aparecer el botn RETRY y no podr

pasar a la siguiente pgina, tal como en la figura 24.

38

Figura 24.

Resultado de una respuesta incorrecta

Fuente: elaboracin propia.

En la siguiente pgina se mostrar cmo queda la funcin de transferencia

del sistema a modelar. En esta pgina el estudiante podr ingresar los valores
de las constantes del sistema y ver cul es el resultado de ingresar esos
valores. En la figura 25 se observa cmo evaluar una funcin de transferencia.

En la seccin a se tiene la funcin de transferencia con sus variables; en

la seccin b se tienen los controles numricos para ingresar los valores de las
constantes. En la seccin c se tiene un botn para actualizar la funcin de
transferencia,

y en la seccin d se tiene la funcin de transferencia ya

evaluada.

39

Figura 25.

Cmo ingresar valores de las constantes de la funcin de

transferencia

b)

Controles

numricos

a) Funcin de transferencia

c) Botn para actualizar la

d) Funcin de transferencia

funcin de transferencia

evaluada
Fuente: elaboracin propia.

En esta pgina encontrar dos botones ms, uno que lo regresar a la

pgina anterior (ver figura 26) y otro que detendr el VI (ver figura 27)

Figura 26.

Botn para regresar una pgina

Fuente: LabVIEW.

Figura 27.

Botn para detener el VI

Fuente: LabVIEW.

40

2.5.1.

Prcticas

Para llegar a conocer la funcin de transferencia de cualquier sistema lo

primordial es conocer cules son las variables de estado del mismo. Habiendo
identificado estas variables se procede a relacionarlas en ecuaciones de
estado; estas ecuaciones de estado sern ecuaciones diferenciales de primer
orden de las variables de estado. Sabiendo que cualquier ecuacin diferencial
de orden n-simo se puede convertir en n ecuaciones de estado. Tal como se
ve en las siguientes ecuaciones:

Si se tiene:
( )

( )

( )

( )

Variables de estado:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

(ec. 2.30)

( )

(ec. 2.31)

( )

( )

(ec. 2.32)

( )

(ec. 2.33)

41

Ecuaciones de estado

( )

( )

(ec. 2.34)

( )

( )

(ec. 2.35)

( )

( )

( )

( )

(ec. 2.36)

Para darle solucin a estas ecuaciones de estado se puede hacer de

forma grfica o analtica. Aqu se ver la forma grfica.

Lo primero que se hace es aplicarle la transformada de Laplace a las

ecuaciones de estado y luego estas ecuaciones se representan en un diagrama
de flujo tal como se muestra en la figura 28:

Transformacin:
( )

( )

( )

( )

(ec. 2.37)
( )

( )

( )

( )

(ec. 2.38)
( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

(ec. 2.39)
42

( )

Figura 28.

Diagrama de flujo del ejemplo

1/s

1
R(s)

X1(t0)

X2(t0)

X3(t0)

X3(s)

X2(s)

2/3s

1/s
X1(s)

1/s

1/s
-2/3s
-4/3s

Fuente: elaboracin propia.

Si se aplica la regla de lazo de Masson, puede encontrarse la funcin de

transferencia de la relacin entre la salida y la entrada de un sistema. Pudiendo
( ) ( ) o cualquier otra combinacin.

ser:

Lazo de Masson:

(ec. 2.40)

Donde:

(ec. 2.41)

: sumatoria de las ganancias de todos los circuitos del diagrama.

: sumatoria de los productos de las ganancias de todas las

combinaciones posibles de dos circuitos disjuntos.

: sumatoria de los productos de las ganancias de todas las

combinaciones posibles de los n circuitos disjuntos.

43

MK: ganancia del K-simo camino directo.

DK: evaluacin de D para la parte del diagrama que quede disjunta al Ksimo camino directo.

[Link].

Prctica 1: Evaluacin de una funcin de

transferencia

En esta prctica se tiene un caso introductorio a la evaluacin de

funciones de transferencia. Este por ser introductorio solo tiene una pgina. En
la figura 29 se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 30, el
diagrama de bloques de la misma.

Figura 29.

Panel frontal de la prctica 1

Fuente: elaboracin propia.

44

Figura 30.

Diagrama de bloques de la prctica 1

Fuente: elaboracin propia.

45

[Link].

Prctica 2: Modelado de circuito serie RLC

En esta prctica se tiene el caso de un circuito serie RLC, el cual modela

su funcin de transferencia y luego se evala la misma. En la figura 31 se
muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 32, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 31.

Panel frontal de la prctica 2

Fuente: elaboracin propia.

46

Figura 32.

Diagrama de bloques de la prctica 2

Fuente: elaboracin propia.

47

[Link].

Prctica 3: Modelado de circuito paralelo RLC

En esta prctica se tiene el caso de un circuito paralelo RLC, el cual

modela su funcin de transferencia y luego se evala la misma. En la figura 33
se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 34, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 33.

Panel frontal de la prctica 3

Fuente: elaboracin propia.

48

Figura 34.

Diagrama de bloques de la prctica 3

Fuente: elaboracin propia.

49

[Link].

Prctica 4: Modelado de una masa con resorte

y friccin

En esta prctica se tiene el caso de una masa con resorte y friccin, el

cual modela su funcin de transferencia y luego se evala la misma. En la figura
35 se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 36, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 35.

Panel frontal de la prctica 4

Fuente: elaboracin propia.

50

Figura 36.

Diagrama de bloques de la prctica 4

Fuente: elaboracin propia.

51

[Link].

Prctica 5: Modelado de dos masas con resorte

y friccin

En esta prctica se tiene el caso de dos masas con resorte y friccin, el

cual modela su funcin de transferencia y luego se evala la misma. En la figura
37 se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 38, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 37.

Panel frontal de la prctica 5

Fuente: elaboracin propia.

52

Figura 38.

Diagrama de bloques de la prctica 5

Fuente: elaboracin propia.

53

[Link].

Prctica 6: Modelado del movimiento circular

de una masa

En esta prctica se tiene el caso del movimiento circular de una masa, el

cual modela su funcin de transferencia y luego se evala la misma. En la figura
39 se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 40, el diagrama de
bloques de de la misma.

Figura 39.

Panel frontal de la prctica 6

Fuente: elaboracin propia.

54

Figura 40.

Diagrama de bloques de la prctica 6

Fuente: elaboracin propia.

55

[Link].

Prctica 7: Modelado de un servomotor de cc

gobernado por el campo

En esta prctica se tiene el caso de un servomotor de corriente continua

gobernado por el campo, el cual modela su funcin de transferencia y luego se
evala la misma. En la figura 41 se muestra el panel frontal de esta prctica y
en la figura 42, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 41.

Panel frontal de la prctica 7

Fuente: elaboracin propia.

56

Figura 42.

Diagrama de bloques de la prctica 7

Fuente: elaboracin propia.

57

[Link].

Prctica 8: Modelado de un servomotor de cc

gobernado por la armadura

En esta prctica se tiene el caso de un servomotor de corriente continua

gobernado por la armadura, el cual modela su funcin de transferencia y luego
se evala la misma. En la figura 43 se muestra el panel frontal de esta prctica
y en la figura 44, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 43.

Panel frontal de la prctica 8

Fuente: elaboracin propia.

58

Figura 44.

Diagrama de bloques de la prctica 8

Fuente: elaboracin propia.

59

[Link].

Prctica 9: Modelado de un motor de corriente

alterna bifsico

En esta prctica se tiene el caso un motor de corriente alterna bifsico, el

cual modela su funcin de transferencia y luego se evala la misma. En la figura
45 se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 46, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 45.

Panel frontal de la prctica 9

Fuente: elaboracin propia.

60

Figura 46.

Diagrama de bloques de la prctica 9

Fuente: elaboracin propia.

61

[Link].

Prctica 10: Modelado del control de un motor

de cc para posicionar una rueda de impresin

En esta prctica se tiene el caso del control de un motor de cc para

posicionar una rueda de impresin, el cual modela su funcin de transferencia y
luego se evala la misma. En la figura 47 se muestra el panel frontal de esta
prctica y en la figura 48, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 47.

Panel frontal de la prctica 10

Fuente: elaboracin propia.

62

Figura 48.

Diagrama de bloques de la prctica 10

Fuente: elaboracin propia.

63

[Link].

Prctica 11: Modelado del llenado de un tanque

En esta prctica se tiene el caso del llenado de un tanque, del cual se

modela su funcin de transferencia y luego se evala la misma. En la figura 49
se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 50, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 49.

Panel frontal de la prctica 11

Fuente: elaboracin propia.

64

Figura 50.

Diagrama de bloques de la prctica 11

Fuente: elaboracin propia.

65

[Link].

Prctica 12: Modelado del llenado de dos

tanques en cascada

En esta prctica se tiene el caso del llenado de dos tanques en cascada,

del cual se modela su funcin de transferencia y luego se evala la misma. En
la figura 51 se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 52, el
diagrama de bloques de la misma.

Figura 51.

Panel frontal de la prctica 12

Fuente: elaboracin propia.

66

Figura 52.

Diagrama de bloques de la prctica 12

Fuente: elaboracin propia.

67

[Link].

Prctica 13: Modelado de la suspensin de un

camin

En esta prctica se tiene el caso la suspensin de un camin, el cual

modela su funcin de transferencia y luego se evala la misma. En la figura 53
se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 54, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 53.

Panel frontal de la prctica 13

Fuente: elaboracin propia.

68

Figura 54.

Diagrama de bloques de la prctica 13

Fuente: elaboracin propia.

69

70

3.

ANLISIS DE VARIABLES DE ESTADO

Una funcin de transferencia es aplicable solamente para sistemas

lineales e invariantes en el tiempo.

El anlisis de variables de estado se toma hoy en da como un mtodo

moderno, debido a que es aplicable tanto en sistemas lineales como no
lineales, invariantes o no en el tiempo, y de una variable o muchas variables.
Por lo que todo lo anterior se puede ver integrado en una ecuacin de estado,
optimizando de este modo el modelo del sistema a controlar.

3.1.

Matriz de transicin de estado

Para definir una matriz de transicin de estado primero es necesario

conocer cmo representar las ecuaciones de estado en una forma matricial.

A continuacin se presentan las n ecuaciones de estado de un sistema

dinmico de n-simo orden:
( )
[ ( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )]

(ec. 3.1)
En donde i=1, 2,, n. La i-sima variable de estado se representa por
xi(t); uj(t) denota la j-sima entrada para j=1, 2,,p; y wk(t) denota la k-sima
entrada de perturbacin para k=1, 2,,v.
71

Ahora se tienen las variables de salida que estn en funcin de las

variables de entrada y las variables de estado.
( )

[ ( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )]

(ec. 3.2)

En donde j=1, 2.., q.

Si se juntan las ecuaciones 3.1 y 3.2, se obtiene lo que se llama

ecuaciones dinmicas.

Aqu es donde se comienza a utilizar la denotacin matricial para ver de

una mejor manera las ecuaciones anteriores. Por lo que se tiene:

Vector de estado

( )

( )
( )

](

(ec. 3.3)

(ec. 3.4)

( )

Vector de entrada

( )

( )
( )

](

( )

72

Vector de salida

( )

( )
( )

](

(ec. 3.5)

( )

Vector de perturbacin

( )

( )
( )

](

(ec. 3.6)

( )

Si se miran las ecuaciones 3.1, 3.2 y se sustituyen las ecuaciones 3.3, 3.4,
3.5 y 3.6 se obtendrn:
( )

, ( )

( )

( )-

(ec. 3.7)

( )-

(ec. 3.8)

Y para la salida
( )

, ( )

( )

Donde f y g denotan una matriz columna de q x 1 que contienen las

funciones f1, f2,,fn y g1, g2,, gn, respectivamente.

Se ver cmo quedan las ecuaciones dinmicas para un sistema lineal

invariante en el tiempo; esto servir ms adelante para hacer la relacin con las
funciones de transferencia.

73

Ecuaciones de estado
( )

( )

( )

( )

(ec. 3.9)

( )

(ec. 3.10)

Ecuaciones de salida
( )

( )

( )

Donde

](

(ec. 3.11)

](

(ec. 3.12)

](

](

](

(ec. 3.13)

(ec. 3.14)

(ec. 3.15)

74

](

(ec. 3.16)

A la matriz A se le llama matriz de estado, a la matriz B matriz de entrada,

a la matriz C matriz de salida y a la matriz D, matriz de transicin directa.

En la ecuacin 3.9 el trmino Ax(t) es la parte homognea de la ecuacin

de estado, mientras que u(t) y w(t) son las funciones de excitacin.

Ahora, que ya se sabe cmo representar las ecuaciones de estado y las

ecuaciones de salida, se define la matriz de transicin de estado.

Primero una matriz de transicin de estado se define como una matriz que
satisface la ecuacin de estado lineal homognea, como se ve en la siguiente
ecuacin:
( )

( )

Si se tiene

(ec. 3.17)

( ) que representa a una matriz de transicin de estado de

tamao n x n, se toma

( ) y se sustituye en la ecuacin 3.17 y teniendo x(0)

como estado inicial t=0, queda la siguiente ecuacin matricial:

( )

( ) ( )

(ec. 3.18)

75

Utilizando la transformada de Laplace para encontrar la solucin a (t) se

llega a lo siguiente:
( )

,(

) -

(ec. 3.19)

A la ecuacin anterior se le llama matriz de transicin de estado. La cual

define por completo la transicin de estado desde el tiempo inicial t=0 a
cualquier tiempo t cuando las entradas son cero.

La matriz de transicin de estado tiene las siguientes propiedades:

a)

( )
( )

b)

c)

(ec. 3.20)

(ec. 3.21)

para cualquier t0, t1, t2

(ec. 3.22)

d)

3.2.

, ( )-

( )

k = entero positivo

(ec. 3.23)

Ecuacin de transicin de estado

Esta es la solucin de una ecuacin de estado lineal homognea. Si se

tiene una ecuacin de estado lineal invariante con el tiempo (ec. 3.9):
( )

( )

( )

( )

(ec. 3.9)

76

Los pasos a seguir para encontrar la matriz de estado y el vector de estado son:

Definir A, B y E.

Sumar sI-A, y luego su inversa (sI-A)-1

Y la matriz de transicin de estado sera:

( )

,(

) -

( )

,(

) - ( )

(ec. 3.19)
*(

) ,

( )

( )-+
(ec. 3.24)

O bien puede ser:

( )

( ) ( )

( )

),

( )-

(ec. 3.25)

Si se sustituye x(t) en la ecuacin 3.10, se encontrar y(t)

( )

( ) ( )

),

( )

( )-

( )

( )
(ec. 3.26)

3.3.

Ecuacin caracterstica, valores y vectores caractersticos

La ecuacin caracterstica se puede definir respecto de la funcin de

transferencia, la ecuacin diferencial o las ecuaciones de estado. Por lo que la
ecuacin caracterstica juega un papel muy importante en el estudio de
sistemas lineales.

77

Ecuacin caracterstica a partir de:

a.

Ecuacin diferencial

Si se tiene la ecuacin 1.9

( )

( )

( )
( )

( )
( )

( )

( )
(ec. 1.9)

Y se define

; donde k = 1, 2, , n

Entonces la ecuacin 1.9 queda

(

) ( )

) ( )
(ec. 3.27)

La ecuacin caracterstica se obtiene igualando a cero la parte

homognea de la ecuacin 3.27, quedando de la siguiente manera:

(ec. 3.28)

78

b. Funcin de transferencia

Se obtiene al igualar a cero el polinomio del denominador de la

ecuacin 1.11

( )

( )
( )

c. Ecuaciones de estado
|

|=0

3.3.1.

(ec. 3.29)

Valores caractersticos

Se les llama as a las races de la ecuacin caracterstica, o de la matriz A.

3.3.2.

Vectores caractersticos

Para que un vector sea caracterstico tiene que satisfacer la siguiente

ecuacin 3.30:
(

(ec. 3.30)

Donde i denota el i-simo valor caracterstico de A.

79

3.4.

Transformaciones de similitud

Teniendo las ecuaciones dinmicas 3.31 y 3.32 que forman parte de un

sistema SISO:
( )

( )

( )

(ec. 3.31)

( )

( )

( )

(ec. 3.32)

Aplicando las siguientes ecuaciones 3.33 y 3.34 para hacer las

transformaciones
( )

( )

(ec. 3.33)

Donde P es una matriz no singular de n x n, por lo que

( )

( )

(ec. 3.34)

Con lo que se llega a:

(ec. 3.35)

(ec. 3.36)

(ec. 3.37)

(ec. 3.38)

80

Donde a las ecuaciones 3.35 a la 3.38 se les conoce como

transformaciones de similitud, ya que la ecuacin caracterstica, los vectores
caractersticos, los valores caractersticos y la funcin de transferencia se
conservan en la transformacin. Todo lo anterior se hace tomando la propiedad
de que son invariantes bajo dichas transformaciones.

3.4.1.

Forma cannica controlable (FCC)

Cuando ya se tienen las ecuaciones 3.31 y 3.32, la ecuacin caracterstica

de A (ecuacin 3.39) es:
|

(ec. 3.39)

Transformando:

P=SM

Donde:
,

(ec. 3.40)

(ec. 3.41)
[

A la ecuacin 3.40 se le conoce como la matriz de controlabilidad y S-1

debe existir para que la transformacin FCC sea posible.
81

Entonces, aplicando las ecuaciones 3.35 y 3.36

(ec. 3.42)
[

(ec. 3.43)
[ ]

Para las ecuaciones 3.37 y 3.38 no se hace nada.

3.4.2.

Forma cannica observable (FCO)

Esta es una forma alterna o dual de la forma cannica controlable. De

igual manera las ecuaciones 3.31 y 3.32, se transforman por medio de la
siguiente ecuacin 3.44:
( )

( )

(ec. 3.44)

Al igual que se hizo con la matriz P,

(ec. 3.45)
[

]
-

(ec. 3.46)

82

(ec. 3.47)

(ec. 3.48)

La matriz Q (ecuacin 3.49) de la transformacin de la forma cannica

observable es:
(

(ec. 3.49)

Donde M est dada por la ecuacin 3.41 y V es

(
[

(ec. 3.50)

La ecuacin 3.50 se le conoce como la matriz de observabilidad y V-1

debe existir para que la transformacin FCO sea posible.

3.5.

Controlabilidad de sistemas lineales

Se dice que un proceso es completamente controlable si cada variable

de estado del proceso se puede controlar para llegar a un cierto objetivo en un
tiempo finito, a travs de algn control no restringido.

83

3.5.1.

Controlabilidad del estado

Tomando en cuenta las ecuaciones 3.31 y 3.32

( )

( )

( )

( )

( )

(ec. 3.31)

( )

(ec. 3.32)

Otro concepto para definir la controlabilidad en funcin de sus estados

dice que si en el estado x(t), es controlable en t=t0 s existe una entrada
continua por intervalos u(t) que mover al estado a cualquier estado final x(t0)
en un tiempo finito (t-t0) mayor o igual a 0. Si cada estado x(t0) del sistema es
controlable en un intervalo de tiempo finito, se dice que es un sistema de estado
completamente controlable o simplemente controlable.

Teorema A

Para que el sistema descrito por la ecuacin 3.31 sea de estado

completamente controlable, es necesario que la matriz de controlabilidad de n x
nr tenga rango n:
,

(ec. 3.51)

Teorema B

En un sistema SISO siempre que se pueda transformar por similitud a la

FCC, este sistema es controlable.

84

3.6.

Observabilidad de sistemas lineales

Un sistema es completamente observable si cada variable de estado del

sistema afecta alguna de las salidas. Si cualquiera de los estados no se puede
observar, el sistema es no observable.

Teorema C

Para que el sistema descrito por la ecuacin 3.31 y 3.32 sea

completamente observable,

es necesario

que

la siguiente matriz de

observabilidad de n x np tenga un rango n:

(ec. 3.52)
[

Teorema D

En un sistema SISO en tanto se pueda transformar por similitud a la FCO,

este sistema es observable.

3.7.

Relacin entre observabilidad, controlabilidad y funciones de

transferencia

Teorema E

Si la funcin de transferencia entre una entrada y una salida de un sistema

lineal tiene cancelacin de polos y ceros, el sistema ser: no controlable, o no
observable o ambos. En cambio si la funcin de transferencia entrada-salida no
85

tiene cancelacin de polos y ceros, el sistema siempre se puede representar

mediante las ecuaciones dinmicas como totalmente controlable y observable.

3.7.1.

Teoremas

invariantes

sobre

controlabilidad

observabilidad

Teorema F: teorema invariante sobre transformaciones de similitud

La

controlabilidad

observabilidad

se

conservan

travs

de

transformaciones de similitud. El teorema se comprueba fcilmente al mostrar

que los rangos de y S, y los de y V son idnticos.

Teorema G: teorema sobre controlabilidad de sistemas en lazo cerrado

con realimentacin del estado.

Si un sistema en lazo abierto es no controlable, no puede convertirse en

controlable a travs de la realimentacin del estado.

Teorema H: teorema sobre observabilidad de sistemas en lazo cerrado

con realimentacin del estado.

Si un sistema en lazo abierto es controlable y observable, la

realimentacin del estado puede destruir la observabilidad.

3.8.

Diseo de simulaciones
Siguiendo los mismos pasos de las primeras prcticas, con la diferencia

que en este captulo, se ver como quedan las ecuaciones de estado y de

salida. Adems se ver su respectiva matriz de controlabilidad y observabilidad,
y unas luces led que indicarn si el sistema es controlable y/o observable con
86

los valores de las constantes que el estudiante ingres. Por impedimento del
software no se pudo calcular la ecuacin de transicin de estado, ya que el
programa no posee una herramienta que calcule las transformadas de Laplace.

3.8.1.

Prcticas

[Link].

Prctica 14: Ecuaciones de estado y de salida

de una funcin de transferencia

En esta prctica se tiene un caso introductorio a la evaluacin

de

ecuaciones de estado y de salida de funciones de transferencia. En la figura 55

se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 56, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 55.

Panel frontal de la prctica 14

Fuente: elaboracin propia.

87

Figura 56.

Diagrama de bloques de la prctica 14

Fuente: elaboracin propia.

88

[Link].

Prctica 15: Ecuaciones de estado y de salida

de circuito serie RLC

En esta prctica se tiene el caso de un circuito serie RLC, del cual su

funcin de transferencia se modela en la prctica 2; aqu se evala la misma y
se obtienen las ecuaciones de estado y de salida. En la figura 57 se muestra el
panel frontal de esta prctica y en la figura 58 el diagrama de bloques de la
misma.

Figura 57.

Panel frontal de la prctica 15

Fuente: elaboracin propia.

89

Figura 58.

Diagrama de bloques de la prctica 15

Fuente: elaboracin propia.

90

[Link].

Prctica 16: Ecuaciones de estado y de salida

de circuito paralelo RLC

En esta prctica se tiene el caso de un circuito paralelo RLC, del cual su

funcin de transferencia se modela en la prctica 3; aqu se evala la misma y
se obtienen las ecuaciones de estado y de salida. En la figura 59 se muestra el
panel frontal de esta prctica y en la figura 60, el diagrama de bloques de la
misma.

Figura 59.

Panel frontal de la prctica 16

Fuente: elaboracin propia.

91

Figura 60.

Diagrama de bloques de la prctica 16

Fuente: elaboracin propia.

92

[Link].

Prctica 17: Ecuaciones de estado y de salida

de una masa con resorte y friccin

En esta prctica se tiene el caso de una masa con resorte y friccin, del
cual su funcin de transferencia se modela en la prctica 4; aqu se evala la
misma y se obtienen las ecuaciones de estado y de salida. En la figura 61 se
muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 62, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 61.

Panel frontal de la prctica 17

Fuente: elaboracin propia.

93

Figura 62.

Diagrama de bloques de la prctica 17

Fuente: elaboracin propia.

94

[Link].

Prctica 18: Ecuaciones de estado y de salida

de dos masas con resorte y friccin

En esta prctica se tiene el caso de dos masas con resorte y friccin, de

las cuales su funcin de transferencia se modela en la prctica 5; aqu se
evala la misma y se obtienen las ecuaciones de estado y de salida. En la
figura 63 se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 64, el
diagrama de bloques de la misma.

Figura 63.

Panel frontal de la prctica 18

Fuente: elaboracin propia.

95

Figura 64.

Diagrama de bloques de la prctica 18

Fuente: elaboracin propia.

96

[Link].

Prctica 19: Ecuaciones de estado y de salida

del movimiento circular de una masa

En esta prctica se tiene el caso del movimiento circular de una masa, el

cual su funcin de transferencia se modela en la prctica 6; aqu se evala la
misma y se obtienen las ecuaciones de estado y de salida. En la figura 65 se
muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 66, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 65.

Panel frontal de la prctica 19

Fuente: elaboracin propia.

97

Figura 66.

Diagrama de bloques de la prctica 19

Fuente: elaboracin propia.

98

[Link].

Prctica 20: Ecuaciones de estado y de salida

de un servomotor de cc gobernado por el
campo

En esta prctica se tiene el caso un servomotor de corriente continua

gobernado por el campo, el cual su funcin de transferencia se modela en la
prctica 7; aqu se evala la misma y se obtienen las ecuaciones de estado y de
salida. En la figura 67 se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura
68, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 67.

Panel frontal de la prctica 20

Fuente: elaboracin propia.

99

Figura 68.

Diagrama de bloques de la prctica 20

Fuente: elaboracin propia.

100

[Link].

Prctica 21: Ecuaciones de estado y de salida

de un servomotor de cc gobernado por la
armadura

En esta prctica se tiene el caso un servomotor de corriente continua

gobernado por la armadura, el cual su funcin de transferencia se modela en la
prctica 8; aqu se evala la misma y se obtienen las ecuaciones de estado y de
salida. En la figura 69 se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura
70, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 69.

Panel frontal de la prctica 21

Fuente: elaboracin propia.

101

Figura 70.

Diagrama de bloques de la prctica 21

Fuente: elaboracin propia.

102

[Link].

Prctica 22: Ecuaciones de estado y de salida

de un motor de corriente alterna bifsico

En esta prctica se tiene el caso un motor de corriente alterna bifsico, el

cual su funcin de transferencia se modela en la prctica 9; aqu se evala la
misma y se obtienen las ecuaciones de estado y de salida. En la figura 71 se
muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 72, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 71.

Panel frontal de la prctica 22

Fuente: elaboracin propia.

103

Figura 72.

Diagrama de bloques de la prctica 22

Fuente: elaboracin propia.

104

[Link].

Prctica 23: Ecuaciones de estado y de salida

del control de un motor de cc para posicionar
una rueda de impresin

En esta prctica se tiene el caso del control de un motor de cc para

posicionar una rueda de impresin, el cual su funcin de transferencia se
modela en la prctica 10; aqu se evala la misma y se obtienen las ecuaciones
de estado y de salida. En la figura 73 se muestra el panel frontal de esta
prctica y en la figura 74, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 73.

Panel frontal de la prctica 23

Fuente: elaboracin propia.

105

Figura 74.

Diagrama de bloques de la prctica 23

Fuente: elaboracin propia.

106

[Link].

Prctica 24: Ecuaciones de estado y de salida

del llenado de un tanque

En esta prctica se tiene el caso del llenado de un tanque, el cual su

funcin de transferencia se modela en la prctica 11; aqu se evala la misma y
se obtienen las ecuaciones de estado y de salida. En la figura 75 se muestra el
panel frontal de esta prctica y en la figura 76, el diagrama de bloques de la
misma.

Figura 75.

Panel frontal de la prctica 24

Fuente: elaboracin propia.

107

Figura 76.

Diagrama de bloques de la prctica 24

Fuente: elaboracin propia.

108

[Link].

Prctica 25: Ecuaciones de estado y de salida

del llenado de dos tanques en cascada

En esta prctica se tiene el caso del llenado de dos tanques en cascada,

los cuales su funcin de transferencia se modela en la prctica 12; aqu se
evala la misma y se obtienen las ecuaciones de estado y de salida. En la
figura 77 se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 78 el
diagrama de bloques de la misma.

Figura 77.

Panel frontal de la prctica 25

Fuente: elaboracin propia.

109

Figura 78.

Diagrama de bloques de la prctica 25

Fuente: elaboracin propia.

110

[Link].

Prctica 26: Ecuaciones de estado y de salida

de la suspensin de un camin

En esta prctica se tiene el caso la suspensin de un camin, el cual su

funcin de transferencia se modela en la prctica 13; aqu se evala la misma y
se obtienen las ecuaciones de estado y de salida. En la figura 79 se muestra el
panel frontal de esta prctica y en la figura 80 el diagrama de bloques de la
misma.

Figura 79.

Panel frontal de la prctica 26

Fuente: elaboracin propia.

111

Figura 80.

Diagrama de bloques de la prctica 26

Fuente: elaboracin propia.

112

4.

ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL LINEALES

Como se dijo en el captulo 1, la estabilidad se entiende como la

capacidad del sistema de poder recuperar su estado normal inicial luego de que
haya sido sometido a una perturbacin. Por lo que un sistema inestable se
considera intil. Se pueden definir dos tipos de estabilidad:

a)

Estabilidad absoluta: en la cual se responde s o no a la pregunta, si el

sistema es estable.

b)

Estabilidad relativa: si el sistema es estable, es necesario saber qu tan

estable es.

Para la estabilidad se definen dos tipos de respuestas:

c)

Respuesta de estado cero: se debe a la entrada nicamente, todas las

condiciones iniciales del sistema son cero.

d)

Respuesta de entrada cero: se debe a la condicin inicial nicamente, y

todas las entradas son cero.

Aplicando a lo anterior el principio de superposicin, la respuesta total es:

Respuesta total = respuesta de estado cero + respuesta de entrada cero

113

4.1.

Estabilidad de entrada acotada y salida acotada (BIBO)

Se tiene un sistema lineal invariante con el tiempo, con entrada u(t), salida
y(t) y respuesta al impulso g(t).

Con condiciones iniciales cero, se dice que el sistema es BIBO (o

simplemente estable) si su salida y(t) es acotada para una entrada acotada u(t).

Las variables anteriores se relacionan con la integral de convolucin

(ecuacin 4.1):
( )

) ( )

(ec. 4.1)

Al aplicar el valor absoluto a la ecuacin 4.1 queda la ecuacin 4.2:

| ( )|

) ( )

(ec. 4.2)

Como u(t) e y(t) es acotada, quedan las siguientes ecuaciones 4.3 y 4.4
| ( )|

(ec. 4.3)

| ( )|

(ec. 4.4)

Donde M y N son nmeros positivos finitos.

Lo que dara la ecuacin 4.5; esto indica que el rea bajo la curva en
funcin de debe ser finita.
| ( )|

(ec. 4.5)
114

4.1.1.

Relacin entre las races de la ecuacin caracterstica y la

estabilidad

Aplicando la transformada de Laplace a g(), da la funcin de transferencia

G(s), (ecuacin 4.6), y luego el valor absoluto (ecuacin 4.7)
( )

, ( )-

| ( )|

( )

( )

(ec. 4.6)

| ( )||

(ec. 4.7)

Ahora se tiene , que es la parte real de s; esto quiere decir |

|

|. Entonces si s es un polo de G(s), G(s) = . Por lo que

| ( )||

Y si se tiene ms de una raz de la ecuacin caracterstica que est en el

semiplano derecho del plano s (eje j), o que 0, entonces:
|

(ec. 4.8)

| ( )|

(ec. 4.9)

Lo anterior viola los requisitos de la estabilidad BIBO. Las races de la

ecuacin caracterstica, o los polos de G(s) no pueden estar localizados en el
semiplano derecho del plano s, o todos deben quedar en el semiplano izquierdo
del plano s. Esto quiere decir que un sistema es inestable si no es estable
dentro de sus acotaciones, BIBO.

115

4.2.

Estabilidad a entrada cero y estabilidad asinttica

La estabilidad a entrada cero es la condicin de estabilidad cuando la

entrada es cero, y el sistema es llevado solamente por sus condiciones
iniciales.

Tomando una entrada de n-simo orden, con una salida y(t) dada por la
ecuacin 4.10:
( )

Donde

( )

( )

( )

(ec. 4.10)

( )

Y gk(t) indica la respuesta a entrada cero debida a yk(t0).

Definiendo la estabilidad a entrada cero: Si la respuesta a entrada cero
y(t), sujeta a condiciones iniciales finitas, yk(t0), alcanza a cero cuanto t tiende a
infinito, se dice que el sistema es estable a entrada cero, o estable; de otra
forma, el sistema es inestable1.

Dicho de otra forma: un sistema lineal e invariante con el tiempo es

estable de entrada cero si para cualquier conjunto finito yk(t0), existe un nmero
positivo M, que depende de yk(t0), tal que:
| ( )|

para toda t t0

KO, Benjamn. Sistemas de control automtico, p. 331.

116

(ec. 4.11)

| ( )|

(ec. 4.12)

Ahora viendo la condicin de la ecuacin 4.12, se observa que la magnitud

de y(t) tienda a cero cuando el tiempo tienda a infinito. Esto es, la estabilidad de
entrada cero tambin se conoce como estabilidad asinttica.

Si se aplica el valor absoluto a la ecuacin 4.10,

| ( )|

( )

( )|

( )| |

( )|

(ec. 4.13)

Suponiendo que las condiciones iniciales son finitas, la siguiente ecuacin

4.14 se tiene que cumplir:

( )|

para toda t 0

(ec. 4.14)

Si se tiene que las n races de la ecuacin caracterstica son:

con i = 1, 2, , n. Si m de las n races son simples y el resto son de orden

mltiple,
( )

(ec. 4.15)

Donde Ki y Li son coeficientes constantes. Y los trminos exponenciales

controlan la respuesta y(t) cuando t tiende a infinito. Por lo que para satisfacer
las ecuaciones 4.11 y 4.12, las partes reales de si deben ser negativas (deben
estar en el semiplano izquierdo del plano s).

117

Entonces para sistemas lineales e invariantes con el tiempo, la estabilidad

BIBO, a entrada cero y asinttica, tienen el mismo requisito de que todas las
races de la ecuacin caracterstica deben localizarse en el semiplano izquierdo
del plano s.

En la siguiente tabla 1, se miran las condiciones de estabilidad de

sistemas en tiempo continuo, SISO, lineales e invariantes con el tiempo para
si=i+ji, i = 1, 2, , n.
Tabla II.

Condiciones de estabilidad para distintos valores de i

Condicin de estabilidad
Asintticamente

Valores de las races

i < 0 para toda i, i = 1, 2, , n.

estable

(simplemente estable)

(Todas las races estn en el semiplano

izquierdo del plano s)

Marginalmente
(marginalmente inestable)

i = 0 para cualquier i (para races

estable

simples). i > 0 (por lo menos una raz

simple, y ninguna raz de orden mltiple
en el eje j
i > 0 para cualquier i. O i = 0 para

Inestable

cualquier raz de orden mltiple (por lo

menos una raz simple en el semiplano
derecho del plano s o por lo menos una
raz de orden mltiple sobre el eje j.
Fuente: elaboracin propia.

De todo lo anterior se puede ver que la estabilidad en sistemas SISO,

lineales e invariantes con el tiempo, se puede determinar al verificar la
ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica del sistema.

118

4.3.

Mtodos para determinar la estabilidad

Existen varios criterios de estabilidad entre los cuales estn:

a.

Criterio de Routh-Hurwitz: mtodo algebraico. Prueba si cualquiera

de las races de la ecuacin caracterstica est en el semiplano
derecho del plano s. Tambin indica el nmero de races que estn
sobre el eje j y en el semiplano derecho del plano s.

b.

Criterio de Nyquist: mtodo semigrfico. Provee informacin sobre la

diferencia entre el nmero de polos y ceros de la funcin de
transferencia en lazo cerrado que estn en semiplano derecho del
plano s mediante la observacin del comportamiento de la grfica de
Nyquist de la funcin de transferencia del lazo.

c.

Diagrama de Bode: es una grfica de la magnitud de la funcin de

transferencia de lazo G(j)H(j) en decibeles y de la fase de
G(j)H(j) en grados, en funcin de la frecuencia . La estabilidad
del sistema en lazo cerrado se puede determinar al observar el
comportamiento de estas grficas.

En este trabajo se estudiar nicamente el criterio de Routh-Hurwitz. Para

el criterio de Nyquist y los diagramas de Bode.

119

4.3.1.

Criterio de Routh-Hurwitz

Es un mtodo para determinar la localizacin de los ceros de un polinomio

con coeficientes constantes reales respecto de los semiplanos izquierdo y
derecho del plano s, sin obtener los ceros.
Se tiene la ecuacin 4.16, la cual es caracterstica de un sistema SISO
lineal e invariante con el tiempo:
( )

(ec. 4.16)

Para que la ecuacin anterior no tenga races con partes reales positivas,
es necesario y suficiente que las siguientes condiciones se cumplan:

a)

Todos los coeficientes de la ecuacin tienen el mismo signo.

b)

Ninguno de los coeficientes es igual a cero.

[Link].

Criterio de Hurwitz

Este dice que la condicin necesaria y suficiente para que todas las races
de la ecuacin 4.16 estn en el semiplano izquierdo del plano s, es que los
determinantes de Hurwitz de la ecuacin Dk, k = 1, 2, , n, sean todos
positivos.

Los determinantes de Hurwitz son:

(ec. 4.17)

(ec. 4.18)
120

|
|

(ec. 4.19)

|
|

(ec. 4.20)

Donde se reemplaz con cero los coeficientes con ndices mayores que n
o negativos.

[Link].

Tabulacin de Routh

El criterio de Hurwitz resulta muy tedioso, por lo que se le aplica la

tabulacin de Routh. La cual es una simplificacin del criterio de Hurwitz.

Lo que se hace es arreglar en dos reglones, donde en un rengln se

ponen los coeficientes con subndices impares y en el otro con los pares.

Por ejemplo si se tiene la siguiente ecuacin

(ec. 4.21)

Se hace como est en la siguiente tabla:

121

Tabla III.

Primera

Procedimiento de la tabulacin de Routh

Segunda

Tercera

Cuarta

Quinta

s6

a6

a4

a2

a0

a5

a3

a1

columna

s4

s3

s2

s1

s0

Fuente: elaboracin propia.

Si en dado caso, un cero aparece en el primer elemento de un rengln, se

debe reemplazar por un nmero pequeo positivo y arbitrario. De lo contrario en
el siguiente rengln los elementos se convertirn en infinito.

Otro caso es que todos los elementos en un rengln de la tabulacin de

Routh sean ceros antes de que se termine la tabla. Esto puede indicar lo
siguiente:

a)

La ecuacin tiene al menos un par de races reales con igual magnitud,

pero signos opuestos.

b)

La ecuacin tiene uno o ms pares de races imaginarias

122

c)

La ecuacin tiene pares de races complejas conjugadas que son

simtricas respecto del origen del plano s.

Para arreglar lo anterior se utiliza una ecuacin auxiliar A(s)=0, la cual se

forma con los coeficientes del rengln que estn justo arriba del rengln de
ceros en la tabulacin de Routh.

La limitacin de este criterio es que no se puede aplicar a ningn otro

lmite de estabilidad en el plano complejo, y que la ecuacin caracterstica sea
algebraica con coeficientes reales.

4.4

Diseo de simulaciones
En estas simulaciones se seguirn los mismos pasos que para las

primeras prcticas, la diferencia ser en que en este captulo se ver cmo

queda la respuesta al escaln y al impulso de la funcin de transferencia
evaluada por los valores de las constantes ingresados por los alumnos. Debido
al objetivo de esta tesis, no se evalan los polos y las races de las funciones de
transferencia.

123

4.4.1. Prcticas

[Link].

Prctica 27: Respuesta al escaln y al impulso

de una funcin de transferencia

En esta prctica se tiene un caso introductorio de respuesta al escaln y al

impulso de funciones de transferencia. En la figura 81 se muestra el panel
frontal de esta prctica y en la figura 82, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 81.

Panel frontal de la prctica 27

Fuente: elaboracin propia.

124

Figura 82.

Diagrama de bloques de la prctica 27

Fuente: elaboracin propia.

125

[Link].

Prctica 28: Respuesta al escaln y al impulso

de circuito serie RLC

En esta prctica se tiene el caso de un circuito serie RLC, del cual su

funcin de transferencia se modela en la prctica 2; aqu se evala la misma
obteniendo las ecuaciones de estado y de salida, y su respuesta a una seal
tipo escaln y al impulso. En la figura 83 se muestra el panel frontal de esta
prctica y en la figura 84, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 83.

Panel frontal de la prctica 28

Fuente: elaboracin propia.

126

Figura 84.

Diagrama de bloques de la prctica 28

Fuente: elaboracin propia.

127

[Link].

Prctica 29: Respuesta al escaln y al impulso

de circuito paralelo RLC

En esta prctica se tiene el caso de un circuito paralelo RLC, del cual su

funcin de transferencia se modela la prctica 3; aqu se evala la misma
obteniendo las ecuaciones de estado y de salida, y su respuesta a una seal
tipo escaln y al impulso. En la figura 85 se muestra el panel frontal de esta
prctica y en la figura 86, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 85.

Panel frontal de la prctica 29

Fuente: elaboracin propia.

128

Figura 86.

Diagrama de bloques de la prctica 29

Fuente: elaboracin propia.

129

[Link].

Prctica 30: Respuesta al escaln y al impulso

de una masa con resorte y friccin

En esta prctica se tiene el caso de una masa con resorte y friccin, del
cual su funcin de transferencia se modela en la prctica 4; aqu se evala la
misma obteniendo las ecuaciones de estado y de salida, y su respuesta a una
seal tipo escaln y al impulso. En la figura 87 se muestra el panel frontal de
esta prctica y en la figura 88, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 87.

Panel frontal de la prctica 30

Fuente: elaboracin propia.

130

Figura 88.

Diagrama de bloques de la prctica 30

Fuente: elaboracin propia.

131

[Link].

Prctica 31: Respuesta al escaln y al impulso

de dos masas con resorte y friccin

En esta prctica se tiene el caso de dos masas con resorte y friccin, del
cual su funcin de transferencia se modela en la prctica 5; aqu se evala la
misma obteniendo las ecuaciones de estado y de salida, y su respuesta a una
seal tipo escaln y al impulso. En la figura 89 se muestra el panel frontal de
esta prctica y en la figura 90, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 89.

Panel frontal de la prctica 31

Fuente: elaboracin propia.

132

Figura 90.

Diagrama de bloques de la prctica 31

Fuente: elaboracin propia.

133

[Link].

Prctica 32: Respuesta al escaln y al impulso

del movimiento circular de una masa

En esta prctica se tiene el caso del movimiento circular de una masa, del
cual su funcin de transferencia se modela en la prctica 6; aqu se evala la
misma obteniendo las ecuaciones de estado y de salida, y su respuesta a una
seal tipo escaln y al impulso. En la figura 91 se muestra el panel frontal de
esta prctica y en la figura 92, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 91.

Panel frontal de la prctica 32

Fuente: elaboracin propia.

134

Figura 92.

Diagrama de bloques de la prctica 32

Fuente: elaboracin propia.

135

[Link].

Prctica 33: Respuesta al escaln y al impulso

de un servomotor de cc gobernado por el
campo

En esta prctica se tiene el caso de un servomotor de corriente continua

gobernado por el campo, del cual su funcin de transferencia se modela en la
prctica 7; aqu se evala la misma obteniendo las ecuaciones de estado y de
salida, y su respuesta a una seal tipo escaln y al impulso. En la figura 93 se
muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 94, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 93.

Panel frontal de la prctica 33

Fuente: elaboracin propia.

136

Figura 94.

Diagrama de bloques de la prctica 33

Fuente: elaboracin propia.

137

[Link].

Prctica 34: Respuesta al escaln y al impulso

de un servomotor de cc gobernado por la
armadura

En esta prctica se tiene el caso un servomotor de corriente continua

gobernado por la armadura, el cual su funcin de transferencia se modela en la
prctica 8; aqu se evala la misma obteniendo las ecuaciones de estado y de
salida, y su respuesta a una seal tipo escaln y al impulso. En la figura 95 se
muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 96, el diagrama de
bloques de la misma.

Figura 95.

Panel frontal de la prctica 34

Fuente: elaboracin propia.

138

Figura 96.

Diagrama de bloques de la prctica 34

Fuente: elaboracin propia.

139

[Link].

Prctica 35: Respuesta al escaln y al impulso

de un motor de corriente alterna bifsico

En esta prctica se tiene el caso un motor de corriente alterna bifsico, del

cual su funcin de transferencia se modela en la prctica 9; aqu se evala la
misma obteniendo las ecuaciones de estado y de salida, y su respuesta a una
seal tipo escaln y al impulso. En la figura 97 se muestra el panel frontal de
esta prctica y en la figura 98, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 97.

Panel frontal de la prctica 35

Fuente: elaboracin propia.

140

Figura 98.

Diagrama de bloques de la prctica 35

Fuente: elaboracin propia.

141

[Link].

Prctica 36: Respuesta al escaln y al impulso

del control de un motor de cc para posicionar
una rueda de impresin

En esta prctica se tiene el caso del control de un motor de cc para

posicionar una rueda de impresin, del cual su funcin de transferencia se
modela en la prctica 10; aqu se evala la misma obteniendo las ecuaciones
de estado y de salida, y su respuesta a una seal tipo escaln y al impulso. En
la figura 99 se muestra el panel frontal de esta prctica y en la figura 100, el
diagrama de bloques de la misma.

Figura 99.

Panel frontal de la prctica 36

Fuente: elaboracin propia.

142

Figura 100.

Diagrama de bloques de la prctica 36

Fuente: elaboracin propia.

143

[Link].

Prctica 37: Respuesta al escaln y al impulso

del llenado de un tanque

En esta prctica se tiene el caso del llenado de un tanque, del cual su

funcin de transferencia se modela en la prctica 11; aqu se evala la misma
obteniendo las ecuaciones de estado y de salida, y su respuesta a una seal
tipo escaln y al impulso. En la figura 101 se muestra el panel frontal de esta
prctica y en la figura 102, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 101.

Panel frontal de la prctica 37

Fuente: elaboracin propia.

144

Figura 102.

Diagrama de bloques de la prctica 37

Fuente: elaboracin propia.

145

[Link].

Prctica 38: Respuesta al escaln y al impulso

del llenado de dos tanques en cascada

En esta prctica se tiene el caso del llenado de dos tanques en cascada,

de los cuales su funcin de transferencia se modela en la prctica 12; aqu se
evala la misma

obteniendo las ecuaciones de estado y de

salida, y su

respuesta a una seal tipo escaln y al impulso. En la figura 103 se muestra el

panel frontal de esta prctica y en la figura 104, el diagrama de bloques de la
misma.

Figura 103.

Panel frontal de la prctica 38

Fuente: elaboracin propia.

146

Figura 104.

Diagrama de bloques de la prctica 38

Fuente: elaboracin propia.

147

[Link].

Prctica 39: Respuesta al escaln y al impulso

de la suspensin de un camin

En esta prctica se tiene el caso la suspensin de un camin, del cual su

funcin de transferencia se modela en la prctica 13; aqu se evala la misma
obteniendo las ecuaciones de estado y de salida, y su respuesta a una seal
tipo escaln y al impulso. En la figura 105 se muestra el panel frontal de esta
prctica y en la figura 106, el diagrama de bloques de la misma.

Figura 105.

Panel frontal de la prctica 39

Fuente: elaboracin propia.

148

Figura 106.

Diagrama de bloques de la prctica 39

Fuente: elaboracin propia.

149

150

CONCLUSIONES

1.

Es posible la simulacin de modelos matemticos utilizados en

sistemas de control con el programa LabVIEW.

2.

Las simulaciones son bastantes amigables ya que permiten ingresar

los valores del sistema fsico real y evaluarlos en el modelo que ms
se le asemeje.

3.

LabVIEW siendo un programa en el cual se programa por medio de

diagramas de bloques, permite una mejor enseanza tanto para
aplicaciones del curso de Sistemas de Control 1, como para
cualquier otro.

4.

El desarrollo de las prcticas de modelado de sistemas fsicos,

anlisis de variables de estado y estabilidad de sistemas de control
lineales, deja la puerta abierta para que otros estudiantes puedan
aportar sus conocimientos sobre

LabVIEW

instrumentos virtuales que nos beneficien a todos.

151

y generen

ms

152

RECOMENDACIONES

1.

Que la Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica adquiera el software

de LabVIEW con todas sus herramientas, para que estas prcticas y
otras se puedan desarrollar y ser utilizadas por los profesionales y
estudiantes afines al tema.

2.

Que el Laboratorio de Electrnica de la Escuela de Ingeniera

Mecnica Elctrica implemente las prcticas desarrolladas en este
trabajo, creando los mtodos de evaluacin apropiados.

3.

Que los encargados del laboratorio de Sistemas de Control

desarrollen nuevas prcticas para el curso, utilizando el programa
LabVIEW.

153

154

BIBLIOGRAFA

1.

DISTEFANO, Joseph J. Feedback and control systems. 2a. ed. Estados

Unidos: McGraw-Hill, 1990. p. 512.

2.

KO, Benjamn. Sistemas de Control automtico. 7a. ed. Mxico: Prentice

Hall Hispanoamrica, 1996. p. 897.

3.

National Instruments Corporation. Control design toolkit user Manual.

Estados Unidos. 2007. p. 212.

4.

OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. 3a. ed. Mxico:

Prentice Hall Hispanoamrica, 1998. p. 997.

5.

----------. Modern control engeneering. 4a. ed. Estados Unidos: Prentice

Hall, 2002. p. 964.

6.

ROHRS, Charles; Melsa, James; SCHULTZ, Donald. Sistemas de control

lineal. Mxico: McGraw-Hill, 1994. p. 648.

7.

SMITH, Carlos; Corripio, Armando. Control automtico de procesos.

Mxico: Editorial Limusa, 1991. p. 717.

8.

TRAVIS, Jeffrey; Kring, Jim. LabVIEW for veryone. 3a. ed. Estados
Unidos: Pearson Education. 2007. p. 1032.

155

156

ANEXOS
ANEXO A: Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace F(s)

Funcin tiempo f(t)

Funcin impulso unitario (t)

Funcin escaln unitario us(t)

Funcin rampa unitario t
tn (n = entero positivo)
e-t
te-t
tn e-t(n = entero positivo)
(

)(

)(

(1 - e-t)

(1 - e-t - te-t)

)
(

( t - 1 + e-t)

(
(

( e-t - e-t) ( )

(
(

(e-t - e-t) ( )

(t -

+ (t+ ) e-t)

(1 - t)e-t

157

158

ANEXO B: Diagramas de bloques

Diagramas de bloques originales

Diagramas de bloques equivalentes

159

160