Motores.

Objetivos:
Conocer en detalle el principio de
funcionamiento de los diferentes tipos de
motores.
Conocer las diferentes caractersticas de
los motores.

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Motores.
Contenido
Pagina
Construccin.............................................................................................................. 3
Principio de Funcionamiento Motores Asncronos........................................................................... 4
Principio de Funcionamiento Motores Sncronos............................................................................ 18
Principio de Funcionamiento Motores DC....................................................................................... 20
Principio de Funcionamiento Motores Servomotores...................................................................... 23
Principio de Funcionamiento Motores Lineales............................................................................... 25
Principio de Funcionamiento Motores de Alto Torque..................................................................... 26
Eficiencia de los Motores................................................................................................................ 27
Temperatura en los Motores........................................................................................................... 28
Tipos de Servicio............................................................................................................................ 29
Tipos de Construccin.................................................................................................................... 30
Torques de Apriete......................................................................................................................... 31
Fallas Motor Monofsico y Trifsico............................................................................................... 32
Proteccin de Motores.................................................................................................................... 34
Prueba de Aislamiento.................................................................................................................... 40
Encoder Incremental....................................................................................................................... 41
Encoder Seno/Coseno.................................................................................................................... 42
Encoder Absoluto........................................................................................................................... 43

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Construccin.

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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

La corriente de las 3 fases genera un
campo magntico rotativo en el estator
La corriente es inducida en el rotor
La corriente fluye circularmente en las
barras del rotor
Un efecto dinmico es producido a
causa del flujo de corriente en las barras
dentro del campo magntico del estator.
El rotor es impulsado, tiene una
velocidad menor a la del campo

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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

Varias aplicaciones requieren la variacin de la velocidad lo cual es fcil con los
variadores de velocidad. Sin embargo la operacin de este tipo de motores con valores
diferentes (Voltaje - Frecuencia) de los nominales causa cambios en la corriente y en el
torque. Para entender el comportamiento que causan estos cambios se utiliza el circuito
equivalente de motor.

El voltaje Vs es aplicado al estator desde lneas de alimentacin de corriente alterna. Hay

una cada de voltaje debido a la resistencia Rs del estator. El voltaje remanente E esta
disponible para producir el flujo magntico y as mismo torque.
Este voltaje es conocido como voltaje magntico.
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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

La corriente Is es la corriente que fluye por el estator, esta se puede medir

sobre las lneas de alimentacin, esta corriente es la suma vectorial de la
corriente de trabajo Iw y la corriente de magnetizacin. La corriente de
trabajo varia con la carga y esto se ve reflejado en el estator corriente de
linea.

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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

Ls es la inductancia del estator y Lr es la inductancia en el rotor. Un inductor es bsicamente

un arrollamiento de alambre que tiene un valor de inductancia.

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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

La corriente de magnetizacin Im es la responsable de producir las lneas de flujo
magntico que inducen en el circuito del rotor. La corriente de magnetizacin es
aproximadamente el 30% de la corriente.
La corriente de magnetizacin como el flujo depende del comportamiento del voltaje
y de la frecuencia de alimentacin. Lm es la inductancia de magnetizacin.

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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

La corriente que fluye por el circuito del rotor y produce torque esta relacionada con la
corriente de trabajo Iw, esta corriente es funcin de la carga, si esta aumenta causa que el rotor
trabaje mas forzadamente y aumenta Iw.

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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

Rs es el valor de la resistencia del rotor, esta varia segn la temperatura del motor
directamente proporcional en el incremento de estos valores tambin se ve afectada
la corriente de trabajo y reduce la eficiencia del motor. Por consiguiente el buen
control de la temperatura del motor es muy importante.

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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

El flujo , la corriente de magnetizacin Im y el torque dependen de la relacin
entre el voltaje y la frecuencia

Los motores AC operan con flujo constante por que la relacin entre el voltaje y
frecuencia se mantiene constante y por consiguiente el torque se mantiene
constante, sin embargo el torque actual esta determinado por la carga actual. Los
variadores estn en capacidad de operar con flujo () constante desde
velocidades cercanas a cero hasta la frecuencia de placa lo cual quiere decir que
esta es la zona de torque constante.
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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

Con un variador es posible desarrollar un 150% de torque al arranque con un 150% de la
corriente nominal esto es posible por que los variadores son capaces de mantener la
relacin entre voltaje y frecuencia en un valor constante en velocidades cercanas a cero.
El torque es proporcional al cuadrado del flujo desarrollado en el motor.

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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

En mucha aplicaciones es necesario trabajar con velocidades mayores a la nominal pero esto
hace que el torque decrezca, ya que el voltaje de alimentacin no puede aumentar mas del valor
de red, por esto la relacin voltaje frecuencia pierde su valor.
En esta regin el flujo y el torque decrecen pero la potencia se mantiene constante.

Los motores pueden operar por encima de la frecuencia nominal pero esto ocasiona un
debilitamiento del campo, esto ocurre siempre que halla un incremento de la frecuencia sin un
incremento adecuado del voltaje. Pero los variadores pueden ser programados para trabajar con
debilitamiento de campo en cualquier velocidad.

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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

El factor de debilitamiento de campo FFW puede ser calculado para saber a cuanto se reduce el
torque en una frecuencia mayor a la nominal F>FN.

Los variadores proporcionan mayor capacidad a los motores que estn conectados directamente a
la red ya que estos pueden operar a mayor velocidad y del mismo modo pueden operar a bajas
velocidades pero en este caso se ve afectado la ventilacin del motor.

En la grafica se muestra que a 120Hz el motor desarrolla el 25% del torque nominal y 37.5% en
la zona de torque intermitente
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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

La mxima corriente de rotor bloqueado y punto de bloqueo son dependientes del voltaje
inducido y la resistencia del rotor la cual es predominante en la reactancia. En orden de
prevenir bloqueos en el motor se debe mantener una relacin minima entre el torque de la
carga y el torque de rotor bloqueado: Ta = 1,3 Tload
Un mayor aumento en la velocidad por debilitamiento de campo no es recomendado dado
la perdida de potencia.

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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

Los motores estn clasificados segn su diseo, donde se tienen diferentes torques
de arranque, deslizamientos y corrientes de arranque.
Las caractersticas elctricas del motor dan un comportamiento caracterstico para
cada aplicacin.
Clase A Motor fabricado para uso a velocidad constante. Tiene grandes reas de
ranuras para una buena disipacin de calor, y barras con ranuras ondas en el
motor. Durante el periodo de arranque, la densidad de corriente es alta cerca de la
superficie del rotor; durante el periodo de la marcha, la densidad se distribuye con
uniformidad. Esta diferencia origina algo de alta resistencia y baja reactancia de
arranque, con lo cul se tiene un par de arranque entre 1.5 a 1.75 veces el
nominal (a plena carga). El par de arranque es relativamente alto y la baja
resistencia del rotor produce una aceleracin bastante rpida hacia la velocidad
nominal. Tiene la mejor regulacin de velocidad pero su corriente de arranque
vara entre 5 y 7 veces la corriente nominal normal, hacindolo menos deseable
para arranque directos.
Clase B Motores de propsito general, parecido al de la clase A debido al
comportamiento de su deslizamiento-par. Las ranuras de su motor estn
embebidas ms que en los motores de clase A y esta mayor profundidad tiende a
aumentar la reactancia de arranque y la marcha del rotor. Este aumento reduce un
poco el par y la corriente de arranque. Las corrientes de arranque varan entre 4 y
5 veces la corriente nominal

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Principio de Funcionamiento Motores Asncronos.

Clase C Motores con rotor de doble jaula de ardilla, el cual desarrolla un alto par
de arranque y una menor corriente de arranque. Debido a su alto par de
arranque, acelera rpidamente, sin embargo cuando se emplea en grandes
cargas, se limita la disipacin trmica del motor por que la mayor parte de la
corriente se concentra en el devanado superior. En condiciones de arranque
frecuente, el rotor tiene tendencia a sobre calentarse. Se adecua mejor a
grandes cargas repentinas pero de baja inercia.
Clase D Motores de alto par y alta resistencia. Las barras del rotor se fabrican
en aleacin de alta resistencia y se colocan en ranuras cercanas a la superficie
o estn embebidas en ranuras de pequeo dimetro. La relacin de resistencia
a reactancia del rotor de arranque es mayor que en lo motores de las clases
anteriores. El motor est diseado para servicio pesado de arranque, que
necesitan el alto par con aplicacin a carga repentina. La regulacin de
velocidad en esta clase de motores es la peor.
Los diseos C y D poseen valores altos de resistencia en el rotor en orden de obtener valores de torque altos en el
arranque. Por otro lado esta caracterstica los hace poco favorables para su uso con variador, a causa de las altas
perdidas que se ven reflejadas en calentamiento del motor. Si por el tipo de aplicacin su uso es necesario, se debe
asegurar que no se van alcanzar las temperaturas limites (sobredimensionamiento).

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Principio de Funcionamiento Motores Sincronos

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Principio de Funcionamiento Motores Sincronos

Principio de Conmutacin:

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Principio de Funcionamiento Motores DC

Para evitar el cambio en el sentido del torque, se conmuta
el sentido de la corriente cuando el torque es cero.

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Principio de Funcionamiento Motores DC

Imanes Permanentes: Usan imanes para suministrar el
flujo. Excelente torque de arranque con buena
regulacin de velocidad. Limitados por la cantidad de
carga que pueden manejar. El muchos casos se limita el
torque al 150% con el fin de evitar la desmagnetizacin.

Serie: El campo es conectado en serie con la armadura.

Excelente torque de arranque pero su velocidad varia
bastante con la carga. No recomendados para su uso con
variador.

Shunt: El campo es conectado en paralelo con la

armadura. Ofrece buena regulacin de velocidad. En
esta conexin se puede tener control independiente de
la armadura. Recomendado para uso de 4 cuadrantes.

Compound: El campo esta conectado en serie con la

armadura y existe un shunt excitado separadamente.
Provee buen torque de arranque y buena regulacin de
velocidad. Sin embargo el campo en serie puede
causar problemas de control en su uso con drives. No
se usa en 4 cuadrantes.

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Principio de Funcionamiento Motores DC

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Principio de Funcionamiento Servomotores

Los servomotores tienen un
comportamiento similar a los motores de
corriente continua, y tienen la capacidad
de ubicarse en cualquier posicin dentro
de su rango de operacin y mantenerse
estable en dicha posicin

El control de un servo se reduce a indicar

su posicin mediante un PWM. El ngulo
de ubicacin del motor depende de la
duracin del nivel alto de la seal. Cada
servo motor, dependiendo de la marca y
modelo utilizado, tiene sus propios
mrgenes de operacin.

Para bloquear el servomotor en una posicin, es necesario enviarle continuamente una seal con la posicin
deseada. De esta forma el servo conservar su posicin y se resistir a fuerzas externas que intenten cambiarlo
de posicin. Si los pulsos no se envan, el servomotor queda liberado, y cualquier fuerza externa puede
cambiarlo de posicin fcilmente.

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Principio de Funcionamiento Servomotores

Torque mximo es generado a la
mxima
corriente
permisible,
Mayores corrientes desmagnetizan
los imanes
El voltaje es limitado por la forma de
onda para el DC-Link
El mximo flujo de corriente no se
puede forzar a altas velocidades
dado el voltaje limite del motor
Para Periodos cortos durante la
aceleracin, frenado y cambios
de carga. Duracin depende del
aumento de temperatura.

Torque Esttico
Posible a velocidad
cero y bajas
velocidades

Torque Nominal

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Principio de Funcionamiento Motores Lineales.

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Principio de Funcionamiento Motores de Alto Torque

Para montaje sobre

las partes mecnicas.
Motor de 100 polos

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Eficiencia de los Motores.

El motor convierte la energa elctrica en mecnica.

La diferencia entre la potencia de entrada y la potencia de salida se conoce

como perdidas.
Las perdidas se traducen en calor, el cual es disipado a travs de la superficie
del motor

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Temperatura en los Motores.

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Tipos de Servicio.
Operacin Continua S1.
Se opera continuamente con la potencia nominal
estabilizndose en la mxima temperatura permitida.

Operacin de Corta Duracin S2.

El motor es sobrecargado por un corto periodo de tiempo y
se hace necesario un periodo de enfriamiento.

Operacin Intermitente S3.

Para un periodo de tiempo especifico el motor puede trabajar
en sobrecarga. Ejemplo: S3 de 40%, El motor opera
sobrecargado 4minutos y luego se enfra por 6minutos (sin
carga mecnica o elctrica).
Operacin Intermitente S6.
En esta operacin intermitente el motor mantiene la carga
elctrica (mantiene girando) pero no opera carga mecnica.
Esto genera perdidas.

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Tipos de Construccin.

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Torques de Apriete.

Estos valores son validos si no hay alguna especificacin dada por el fabricante:

Caso A: Conexiones Elctricas que estn limitadas por la capacidad de los materiales usados.
Caso B: Para materiales de bajo esfuerzo mecnico (Aluminio). Tornillos clase 5.6.
Caso C: Para materiales de alto esfuerzo mecnico (Acero, Hierro) Tornillos clase 8.8

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Fallas Motor Monofsico y Trifsico.

La vida til del enrollamiento de un motor elctrico puede ser menor, si lo mismo fuere expuesto a condiciones de
operacin desfavorables, sean ellas elctricas, mecnicas o del medio ambiente.
Las fotos a continuacin ilustran lo que puede ocurrir en estas circunstancias, auxiliando la identificacin de las
causas para que se pueda tomar providencias preventivas. Los defectos ilustrados en las fotos 6,7,8,10,11,12,13 y 14
son provocadas por el uso indebido,

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Fallas Motor Monofsico y Trifsico.

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Proteccin de Motores
Inicialmente para la correcta seleccin de la proteccin para el motor dentro de las diferentes
aplicaciones a implementar, se debe identificar las siguientes caractersticas:
- Potencia Nominal.
- Tensin Nominal.
- Corriente Nominal y Corriente de Arranque
- Nmero de arranques en Fri y Caliente.
- Clase de Aislamiento del Motor.
- Constante de tiempo de calentamiento y enfriamiento.
- Tipo de arranque y Tiempo de Arranque (Dependen del par de giro del motor y del momento de
inercia de todas las masas a acelerar).

Clase de Disparo
Esta caracterstica describe el intervalo de tiempo durante el cual el equipo de proteccin debe
permitir una sobrecarga de 7.2 veces la corriente ajustada desde su estado fri para cargas
trifsicas simtricas, antes de disparar. La clase de disparo se debe seleccionar dependiendo del
tiempo de arranque del motor.
Clase de Disparo
Tiempo de Disparo(Segundos)
Clase 10
5 10
Clase 20
10 20
Clase 30
20 30
Acorde a la norma IEC 60947-4-1.

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Proteccin de Motores
Fusibles: Son el medio mas sencillo de proteccin de los circuitos elctricos y se basa en la fusin por efecto de
Joule de un hilo o lmina intercalada en la lnea como punto dbil. Los fusibles especialmente diseados para la
proteccin de motores son del tipo aM, los cuales tienen una respuesta extremadamente lenta frente a las
sobrecargas y rpida frente a los cortocircuitos.
La corriente nominal mnima del fusible de proteccin se determina a partir de la
corriente de arranque, tomando como punto de referencia el 0,85 de la corriente de
arranque, marcando este como lmite inferior de la banda donde se selecciona el
fusible, luego se procede a comparar la curva corriente-tiempo del fusible, con el
tiempo de arranque del motor para asegurar que este opere por encima de la curva del
rele de sobrecarga que se encuentra a 10 veces la corriente nominal de arranque.
En los arranques un fusible no se debe fundir ni envejecer si se ha realizado una
correcta seleccin.

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Proteccin de Motores
Rele de Sobrecarga Bimetlico: Utiliza un mecanismo bimetlico regulable. Estos equipos se seleccionan y se
configuran para trabajar a la corriente nominal del motor con su respectiva clase de disparo. Cuenta con una inercia
trmica donde se necesita de un periodo de enfriamiento para que se recupere el material bimetlico antes de volver a
operar. Durante este periodo el motor tiene tambin su periodo de enfriamiento. Los tiempos de recuperacin dependen
de la clase de disparo del rele bimetlico y de la magnitud de la corriente de disparo.

Rele de Sobrecarga Estado Slido: Utilizan un microprocesador alimentado por los transformadores de corriente de
cada fase para monitorear el comportamiento del motor. Estos equipos se seleccionan y se configuran para trabajar a la
corriente nominal del motor con su respectiva clase de disparo. Cuenta con una memoria trmica que le permite al
motor un periodo de enfriamiento despus de un disparo antes de volver a ser operado. Si el rele se configura para
realizar el reset automtico el tiempo de recuperacin de fija en 3 minutos.
Clase de Disparo
/ Tiempo de Recuperacin (Minutos)
Clase 10
5
Clase 20
10
Clase 30
15

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Proteccin de Motores
Interruptores de Caja Moldeada:
Tpicamente los interruptores de caja moldeada vienen provistos de
proteccin termomagntica que no esta diseada para el uso con
motores. En estos casos los interruptores se tienden a seleccionar
con caracterstica regulable y sobredimensionarlo de tal manera que
su corriente de disparo por cortocircuito sea de 10 a 11 veces la
corriente nominal del motor, esto con el fin de ofrecer proteccin
contra cortocircuito y este no se dispare por sobrecargas pequeas.
Para los interruptores Siemens existen unas unidades de disparo
electrnicas ETU para motor, que se componen de 3 transformadores de
corriente, una electrnica de evaluacin con microprocesador y la unidad de
disparo que no necesita alimentacin auxiliar. Estas unidades se seleccionan
a la corriente nominal del motor. Entre la caractersticas comunes se
encuentran:
- Proteccin de sobrecarga ajustable.
- Seleccin de la clase de disparo (para la ETU10M solo es posible clase de
disparo 10).
- Imagen Trmica.
- Proteccin corto circuito
- Proteccin de sensibilidad a falta de fase, para evitar el funcionamiento en
condiciones muy forzadas y peligrosas para su ciclo de vida del motor.

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Proteccin de Motores
Reles de Monitoreo de Temperatura:
Estos brindan ventajas decisivas en aquellos casos en los que la proteccin en
funcin de la corriente mediante interruptores automticos o rels de sobrecarga no
es la tcnica ideal de control. En determinados casos, debido a influencias
externas, podrn producirse sobrecalentamientos sin que ello pueda ser captado
por la imagen trmica del interruptor automtico / rel de sobrecarga. Algunos
ejemplos son: el arranque pesado (por ejemplo, centrfugas), la operacin con
convertidores de frecuencia, las maniobras y los frenados frecuentes u
obstrucciones en la refrigeracin, por ejemplo, debido a un ambiente con gran
suciedad.

La resistencia puede ser medida en los cables de conexin.

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Proteccin de Motores
Guardamotores: Es el equipo mas efectivo, completo y econmico.
Ofrece proteccin contra sobrecarga mediante un mecanismo
bimetlico regulable, cortocircuito a 10 veces la corriente nominal sin
fusibles y perdida de fase de manera intrnseca ajustando la curva para
operacin a dos fases. Estos equipos se seleccionan y se configuran
para trabajar a la corriente nominal del motor con su respectiva clase
de disparo.

Otras protecciones
Proteccin de Corriente Mnima: Esta proteccin normalmente es monofsica y se dispara cuando la corriente
en una fase es inferior a la intensidad de regulacin. Esta proteccin se utiliza para proteger la parte mecnica
acoplada a motores contra el deslastre, el cual provoca una caida en la corriente consumida al perder la carga.
Proteccin de Sub y Sobre Tensin: El par de arranque y el par motor mximo varan aproximadamente con
el cuadrado de la tensin y la corriente en el motor se modifica en una relacin aproximadamente proporcional a
la tensin. Con desviaciones de hasta 5% respecto a la tensin nominal, se puede suministrar la potencia
nominal, con variaciones mayores se pueden presentar comportamientos indeseables en el motor.
Proteccin Diferencial de Motor: Es una proteccin rpida y sensible contra defectos internos debidos a un
fallo de aislamiento. Esta proteccin es utilizada en motores de gran potencia.

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Prueba de Aislamiento
Los valores mnimos de resistencia de aislamiento para un bobinado nuevo se encuentran en la siguiente tabla:

Para una temperatura de 25C, un valor critico de resistencia dependiendo del voltaje puede obtenerse:

Mientras el motor esta operacional, la resistencia de aislamiento puede cambiar como resultado de los efectos de
la operacin y condiciones ambientales. Para un motor limpio y seco, la resistencia se reduce a la mitad de su
valor si hay un aumento de 10K, por el contrario si la temperatura decae 10K la resistencia se duplica. (La regla
de los 10C)
Las resistencias mnimas para otros componentes del motor son:

En motores nuevos se encuentran valores de G, para valores menores a 80M se recomienda hacer un
seguimiento de este.

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Encoder Incremental.

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Encoder Seno/Coseno

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Encoder Absoluto

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Hardware - Potencia y Periferia

Objetivos:
Conocer en detalle los componentes
usados en los mdulos del gabinete
Masterdrive, tanto en potencia como en
sus perifricos.
Familiarizarse con las funciones de cada
uno de los componentes.

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Hardware - Potencia y Periferia

Componentes Bsicos de los inversores ..........................................................................................

Rectificacin....................................................................................................................................... 4
Rectificacin Bsica......................................................................................................... 5
Rectificacin F3E Smart Infeed...................................................................................................... .. 6
Comportamiento de los Rectificadores No Controlados.................................................................... 7
Rectificador de Lnea Activo (Active Front End)................................................................................ 8
Rectificador de Lnea Activo AFE: Rectificacin y Fuentes Step Up................................................. 9
Rectificador de Lnea Activo AFE: Rectificacin y Fuentes Step Down............................................. 10
Operacin de Rectificacin y Regeneracin / Compensacin Potencia Reactiva............ 11
Eliminacin de Armnicos por el Clean Power Filter................................. 12
Principio Operacin: Inversor........................................................................................................... 14
Modulacin Vectorial........................................................................................................................ 22
Voltaje Salida Inversor...................................................................................................................... 23
Control de los IGBTs........................................................................................................................ 24
Frecuencia de Pulsacin y Ciclo del Controlador de Corriente......................................................... 26
Capacidad de Sobrecarga Modulo Motor......................................................................................... 28
Masterdrive VC / MC.......................................................................................................................... 29
Tarjetas de Expansin....................................................................................................................... 33
Instalacin de tarjetas...................................................................................................................... . 34
Tarjeta CUVC..................................................................................................................................... 36
Bornera X9......................................................................................................................................... 37
Puesta en Marcha y Control................................................................................................................ 38
Conector X300.................................................................................................................................... 39
Componentes del Sistema Opcionales...................................................................... 40

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Componentes Bsicos de los Inversores.

3 Alimentacin

Sistema bsico de los inversores

RECTIFICACION

DC-link

INVERSION
IGBTs
Insulated Gate Bipolar Transistors

Motor
Cuando se habla de variadores, drives, VSD, VFD, etc. tambin se habla del
rectificador, convertidor, infeed y del inversor, PWM, vector, etc ...

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Rectificacin.

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Modulo de Lnea Bsico (Basic Infeed).

El puente de diodos o juego de tiristores solo puede suministrar corriente en una

direccin. Cuando el motor regenera, la energa retorna al inversor, el voltaje en el
bus DC aumenta, la resistencia de frenado es activada para disipar la energa
adicional y controlar el nivel de voltaje DC.
Durante operacin normal (motor) el Bus DC es no controlado, aproximadamente
1.35 veces el voltaje de alimentacin.

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Rectificacin F3E (Smart Infeed).

En modo rectificador la corriente fluye a travs de los diodos de free-wheeling integrados a los
mdulos de IGBTs como un rectificador de 6 pulsos normal. En modo regenerativo la corriente
fluye a travs de los IGBTs, los cuales estn sincronizados con la red (siendo los IGBTs un
componente controlado contrario a los tiristores). Estos cuentan con una reactancia de lnea
con un voltaje relativo de cortocircuito del 4 % al lado de la lnea.
Durante operacin normal (motor) el Bus DC es no controlado, aproximadamente 1.35 veces el
voltaje de alimentacin.

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Comportamiento de los Rectificadores No Controlados.

La corriente estndar de un
rectificador no controlado, mostrar
el doble pico cuando es medido
con una carga significativa.
La curva exacta de los picos
depender de la impedancia de la
alimentacin, y con corrientes altas
para el punto de acople puede llegar
a afectarse este.

RSC = Relacin de la potencia de cortocircuito de la lnea Sk y la potencia aparente del

variador en el punto comn de acople de este

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Modulo de Lnea Activo (Active Front End).

Cuando el convertidor se encuentra como motor, la energa es suministrada a travs de los

IGBTs que operan como una fuente step-up.
Cuando el motor regenera, los IGBT continan controlando el voltaje del Bus DC, pero el flujo
de corriente cambia de direccin, el IGBT opera como una fuente step-down y regresa energa
a la red.
El voltaje del bus DC ser mayor que el pico de la alimentacin (1.42 x Voltaje de lnea).

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Modulo de Lnea Activo AFE: Rectificacin y Fuente Step Up S150

VDC=1,5 Vn

Principio Simple de Operacin:

1. Dos fases son cortocircuitadas.
2. La corriente de cortocircuito es limitada por
las reactancias (Step Up).
3. Al mismo tiempo el campo magntico de las
reactancias acta almacenando energa.

VU-V

Vind= di/dt
VU-V

4. El cortocircuito es interrumpido.
5. La gran diferencia de corriente resultante en
la reactancia genera una alta autoinduccin
de voltaje.
6. La autoinduccin de voltaje es adicionada al
voltaje presente. El resultado es un voltaje
mayor en el DC-link.
7. La corriente fluye al DC-link.
8. Luego de 250 s el ciclo reinicia (para una
pulsacin de frecuencia de 4 kHz).

En la rectificacin el modulo de lnea activo opera bsicamente como un modulo de motor en

regeneracin. La lnea tomara la posicin del motor.
En la rectificacin la corriente fluye a travs de los diodos de free wheeling operados.

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Modulo de Lnea Activo AFE: Regeneracin Fuente Step Down S150

VDC=1,5 Vn
VU-V

Principio Simple de Operacin:

1. En un momento el voltaje del DC-link es
mayor que el voltaje esperado.
2. Mediante el switcheo de dos transistores el
DC-link positivo y negativo son conectados a
la fase correspondiente.
3. La energa es realimentada a la lnea.

4. Para controlar la regeneracin se apaga un

transistor.
5. Las reactancias mantienen las corrientes
fluyendo a travs de los respectivos diodos
de free wheeling (Step Down).
6. Luego de 250 s el ciclo reinicia (para una
pulsacin de frecuencia de 4 kHz).
En modo regenerativo el modulo de lnea activo opera bsicamente como un modulo de motor
en operacin motor.
Durante la regeneracin la corriente fluye a travs de los transistores operados.

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Operacin de Rectificacin y Regeneracin / Compensacin.

i.line
Z i.line

u.line
u.ALM

u.line
u.ALM

u.ALM

u.line

u.line

u.ALM

u.line
u.ALM

Z i.line

u.line

u.ALM

u.line

i.reactive = +20% (inductive reactive load)

u.ALM

i.reactive
u.line

ind.

i.line

i.line

i.active

ind.

i.apparent i.reactive = 20%

(of i.ALM.rated)

u.line
i.line

u.line
i.line

i.active = function (load)

ind.

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Eliminacin de Armnicos con el Clean Power Filter

Clean Power Filter

0,12%

Clean Power Technology

0,08%
0,04%
0,00%
5, 7

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11, 13

17, 19

23, 25

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Eliminacin de Armnicos con el Clean Power Filter

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Principio de Operacin: Inversor

U, f = variable

Udc
constant

DC-link

DC - AC

Generacin de Frecuencia y Voltaje

Motor

U2
V2
W2

El valor RMS de voltaje a la salida del inversor es generado por la modulacin del ancho de
pulsos del voltaje existente en el DC-link (modulacin vectorial, modulacin del flanco de
disparo).
Los mdulos de motor estn listos
CW y CCW, modo motor y modo generador.

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para

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operar

en

cuatro

cuadrantes:

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Principio de Operacin: Inversor

Considere el IGBT
Superior 3 conmuta a on

Y el IGBT inferior 4
conmuta a on

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Principio de Operacin: Inversor

La energa almacenada
mantiene la corriente
via los diodos de
conmutacin (flywheel)

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Principio de Operacin: Inversor

Ahora el IGBT
Superior 1 conmuta a on

Y el IGBT inferior 5
conmuta a on

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Principio de Operacin: Inversor

La energa almacenada
mantiene la corriente
via los diodos de
conmutacin (flywheel)

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Principio de Operacin: Inversor

Ahora el IGBT
Superior 2 conmuta a on

Y el IGBT inferior 6
conmuta a on

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Principio de Operacin: Inversor

La energa almacenada
mantiene la corriente
via los diodos de
conmutacin (flywheel)

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Principio de Operacin: Inversor

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Modulacin Vectorial.
u(t)
Z1

Z1

Z2

Z2

Z6

Z3

Z5

Z4

t.P

t.P

t.P
Z1

Z1

t
Z2

Z2

resulting pointer position : 45 degrees

resulting voltage : i.e. 40%

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resulting pointer position: 30 degrees

resulting voltage : i.e. 50%

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t
Z2

Masterdrives

Z1

resulting pointer position : 15 degrees

resulting voltage : i.e. 60%
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Voltaje de Salida en el Inversor.

0.5 ms

0.5 ms

0.5 ms

0.5 ms

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0.5 ms

0.5 ms

0.5 ms

0.5 ms

0.5 ms

0.5 ms

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0.5 ms

0.5 ms

0.5 ms

0.5 ms

0.5 ms

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Control de los IGBTs

3 Alimentacin

ASIC
Seales de control

Motor

Application Specific Integrated Circuit

Hace la conmutacin en el orden correcto.

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Control de los IGBTs

3 Alimentacin

Seales de control
ASIC

Motor
Parmetros

Microprocesador

Alimenta a la ASIC con los datos de aplicacin (parametrizacin)

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Control de los IGBTs

DC Positivo

Circuito
`Charge
Pump

DRIVER
CIRCUIT

ASIC
DRIVER
CIRCUIT

DC Negativo

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IGBT Superior
requiere
aislamiento y
Charge Pump
(Fuente de
alimentacin
separada)
IGBT inferior El
Drive es
referenciado
directamente al
DC negativo y una
fuente de
alimentacin
comn.
Unidades
vectoriales tienen el
controlador ASIC
totalmente aislado,
y por lo tanto al
menos seis optoaisladores.

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Frecuencia de Pulsacin y Ciclo del Controlador de Corriente.

Cuanto menor sea la frecuencia de conmutacin menor son las perdidas en el
inversor.
Cuanto mayor sea la frecuencia la seal ser mas aproximada a la seal
sinusoidal. Menor estrs en el motor.
Cuando se usan filtros de salida, la frecuencia de conmutacin debe ser dos veces
la frecuencia base.
Mayor frecuencia menor ruido en el motor.

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Frecuencia de Pulsacin y Ciclo del Controlador de Corriente.

s
losse
g
n
i
h
switc
mics
dyna

1,25 pulse frequency (kHz)

Modulo Motor

Ciclo del controlador de I

Frecuencia de pulsacin

Modulo Motor

Ciclo del controlador de I

Frecuencia de pulsacin

380 480 V

110 250 Kw.

(s)
(kHz)

660 690 V

250
2 [4]1

315 800 Kw.

400
1,25 [ 2,5 ] 1

75 1200 Kw.

(s)
(kHz)

400
1,25 [ 2,5 ] 1

(1) Dependiendo de la potencia y frecuencia de pulsacin un derateo en corriente del 95 al 72%

debe ser considerado.

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Capacidad de Sobrecarga Mdulos Motor.

Baja Sobrecarga para corriente base IL
150% para 10sec resp. 110% para 60sec
Example

Alta Sobrecarga para corriente base IH

160% para 10sec resp. 150% para 60sec

I L*150%

ohne
G1_kurz G1_lang G2_kurz G2_lang I *160%
H
berlast
150%
110%
170%
150%
I_G, A
320
280I H*150%
330
320
280
Zeit_2, s
300
290
240
290
240
I_Max, A
0
480
352
476
420
Zeit_1, s
0
10
60
10
60
I L*110%
I_N, A
330
327
327
289
313

(700A)

(500A)

I N_eff
I_B

IL
300 s
10

converter current

300 s
300

60

short term current

rated current (continuous)
base load current IH
for high overload

10

IH

60

without
overload
I_B, A
330
Time_2, s
300
I_Max, A
0
Time_1, s
0
I_N, A
330

I_B
300

IL_short
150%
320
290
480
10
327

IL_long
110%
320
240
352
60
327

T [sec.]

IH_short
160%
280
290
448
10
287

IH_long
150%
280
240
420
60
313

Valores para IL y IH tomados del catalogo.

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Masterdrive VC / MC
VC

MC

Aplicacin.

Motores Asncronos-Sncronos

Motores Servos para alta dinmica

Salida (Potencia)

2200 Kw

200 Kw

Voltaje de alimentacin

200V - 690V

380 - 480V

Capacidad de sobrecarga

136% In ( 160% configurable)

160% In

Longitud mxima de cables

900m con filtros o reactores

100m, no es posible adicin de reactores

Tipos de control (Lazo abierto y

cerrado)

Caracterstica V/f Con sensor

Caracterstica V/f sin sensor
Caracterstica para textiles
Control vectorial sin sensor
Control vectorial con sensor
Control de torque con sensor

Caracterstica V/f sin sensor

Caracterstica V/f para textiles
Control vectorial con encoder
Control de torque con encoder

Motores

Motores de induccin con/sin encoder

Motores de induccin con/sin encoder

Servos trifsicos

Motor Data Sets

4 MDS (Seleccionable)

1 MDS

Profibus, Simolink, USS Interface

Si

Si

Funciones Especiales

Arranque al vuelo, buffer cinetico..

Funciones Tecnolgicas (Optional)

Evaluacin del sistema captador de

velocidad

Evaluacin de encoder incremental integrado

en CUVC

Seales de posicin de motores 1FT6 y

1FK6

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Masterdrive VC / MC
MASTERDRIVE NUEVO

MASTERDRIVE VIEJO

CUVC

CU1

Control Unit Vector Control

Control Unit 1 FC
CU2
Control Unit 2 VC

CUMC

CU3

Control Unit Motion Control

Control Unit 3 SC

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Masterdrive VC / MC
Compact
PLUS

Compact

Chassis

0,55 - 18,5 kW

2,2 - 37 kW

37 - 2300 kW

3AC 380 - 480 V

3AC 380 - 480 V

3AC 500 - 600 V

MASTERDRIVES Vector Control:

Para toda la gama de potencias

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3AC 380 - 480 V

3AC 500 - 600 V
3AC 660 - 690 V

Cabinet

37 - 6000 kW

3AC 380 - 480 V

3AC 500 - 600 V
3AC 660 - 690 V

Desde 0,55 kW to 6000 kW :

Principio de control sencillo
Parametrizacin uniforme

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Masterdrive VC / MC
Inversor
DC - Link

Conversor
3 AC - Line

M
3 AC

M
3 AC

M
3 AC

M
3 AC

M
3 AC

M
3 AC

M
3 AC

Ahorro de energa con

un Bus DC comn

Frenado regenerativo

Frenado regenerativo
ideal con Active Front End

Para aplicaciones mono-motor o para multi-motor, para alta dinamica y

sincronismos.
Para cualquier motor de induccin trifsico
Para una gama de voltajes hasta 690V
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Tarjeta de Expansin
Tarjetas de comunicacin:
CBP2: Communication Board Profibus DP
CBC : Communication Board CAN
Communication Area Network
SBC2: Serial communication Board 2
Comunicacin serial extra.
Simolink: Siemens Motion Link Protocolo
serial para comunicacin entre equipos, FO.
Tarjetas tecnolgicas:
T100: Dancer control, PID mayor nivel, aumenta
funcionalidad de estndar.
Tarjetas de control de posicin:
T300: Bobinadora, control de posicin, control
de elevador.
T400: Control de lazo cerrado, control de
posicin, drives de alto desempeo
Tarjetas de I/O:
EB1: 3DI, 4DI/DO, 3AI, 2AO
EB2: 2DI, 4 salidas rele, 1AI , 1AO

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Instalacin de Tarjetas

Con tarjeta de control, se

puede instalar tarjetas de
expansin directamente en
posiciones A y C.

Para el montaje de tarjetas de

expansin se hace necesario:
El LBA Local Bus Adapter
para las posiciones de montaje
2y3
El ADB Adapter Board para los
respectivos slots D,E (pos 2) y
slots F, G (pos 3)

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Instalacin de Tarjetas

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Tarjeta CUVC
S1: RS232 terminador en PMU
S2: RS485 terminador
S3 / 1,2 : Entrada anloga 1 V o I
S3 / 3,4 : Entrada anloga 2 V o I
S4 / 1, 2, 3 : Salida anloga 1 V o I
S4 / 4, 5, 6 : Salida anloga 2 V o I

SWITCH
S1
Abierto
Cerrado
S2
Abierto
Cerrado
S3 (1, 2)
Abierto
Cerrado
S3 (3, 4)
Abierto
Cerrado
S4 (1, 2, 3)
Abierto
Cerrado
S4 (4, 5, 6)
Abierto
Cerrado

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ESTADO
Scom 1 (X300): Resistencia de terminacin
de Bus.
Resistencia abierta
Resistencia cerrada
Scom 2 (X101/ 10,11): Resistencia de
terminacin de Bus.
Resistencia abierta
Resistencia cerrada
AI1: Entrada anloga Voltaje/corriente

AI2: Entrada anloga Voltaje/corriente

AO1: Entrada anloga Voltaje/corriente

AO2: Entrada anloga Voltaje/corriente

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Bornera X9

Main contactor control: Desconecta el contactor de la

alimentacin principal de fuerza.
Safe Stop se puede usar con la opcin K80.
La alimentacin de 24VDC externa energiza el control, en
caso de usar Profibus al desconectar el equipo evita que el
PLC pase a stop.

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Puesta en Marcha y Control

PMU:
PMU:Parameterizing
Parameterizingunit,
unit,como
comoestndar.
estndar.
OP1S:
OP1S:Panel
Panelde
deoperador
operadoravanzado,
avanzado,amigable,
amigable,como
como
opcin.
opcin.
PC:
PC:Por
Pormedio
mediode
desoftware,
software,Drive
DriveMonitor
Monitor(Simovis)
(Simovis)
Drive
DriveES
ES

Terminales:
Terminales:Control
Controlmediante
mediantebornas.
bornas.
RS485:
RS485:Para
Paraoperacin
operacinde
deBUS.
BUS.
Interface
serial:
Conexin
RS232
Interface serial: Conexin RS232via
viaPMU
PMUpara
para
conexin
conexinsimple.
simple.
Profibus, CAN, etc.
Tarjetas
Tarjetasde
decomunicaciones:
comunicaciones: Profibus, CAN, etc.

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Conector X300

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Componentes del Sistema Opcionales.

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SITRAIN Training for

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Componentes del Sistema Opcionales.

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Prueba de Hardware.

Objetivos:
Estar en capacidad de probar el hardware del
equipo.

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Prueba de Hardware
Contenido

Pagina

Prueba de Hardware a los Diodos...................................................................................................... 3

Prueba de Hardware a los IGBTs...................................................................................................... 4
Prueba al Inversor........................................................................................................................... 5
Anlisis Mediante Medicin de Corriente........................................................................................... 6

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Prueba de Hardware Diodos

2999

DC +

L1
L2
L3

U
V
W

DC -

Con el multimetro en modo

diodo se verifica que exista
una cada de tensin.

2999

DC +

L1
L2
L3

U
V
W

DC -

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Prueba de Hardware IGBTs

Con el multimetro en
modo resistencia se
verifica el aislamiento de
los componentes. >K

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Prueba al Inversor.

L1
L2
L3

En
En operacin
operacin v/f
v/f la
la salida
salida de
de corriente
corriente
esta
esta limita
limita por
por el
el limite
limite de
de corriente
corriente
dado,
dado, pero
pero no
no se
se encuentra
encuentra
monitoreada.
monitoreada.

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File:

En
En consecuencia
consecuencia el
el inversor
inversor puede
puede
trabajar
trabajar sin
sin carga
carga yy se
se pueden
pueden realizar
realizar
mediciones
mediciones de
de prueba.
prueba.

18/09/2008
DR-SNS-CHA: Page 3 - 5

SITRAIN Training for

Automation and Drives

Anlisis Mediante Medicin de Corriente

Sin
Sin carga
carga los
los picos
picos de
de corriente
corriente de
de la
la lnea
lnea no
no
son
simtricos.
son simtricos.
La
La medida
medida sin
sin embargo
embargo muestra
muestra que
que los
los
diodos
diodos estn
estn conduciendo.
conduciendo.

Ruido
Ruido de
de alta
alta frecuencia
frecuencia yy ripple
ripple superpuesto
superpuesto
en
la
corriente
de
salida
sinusoidal
en la corriente de salida sinusoidal son
son
consecuencia
del
ancho
de
pulso
modulado.
consecuencia del ancho de pulso modulado.

La
La corriente
corriente de
de salida
salida debe
debe ser
ser
aproximadamente
aproximadamente simtrica
simtrica para
para todas
todas las
las 33
fases.
fases. Pre-condicin:
Pre-condicin: II >> 0.1
0.1 I.nominal.
I.nominal.
Semiciclo
Semiciclo perdidos
perdidos indican
indican un
un inversor
inversor
fallado.
fallado.
Una
Una fase
fase de
de salida
salida perdida
perdida oo una
una corriente
corriente
considerablemente
pequea
en
comparacin
considerablemente pequea en comparacin
aa las
las otras
otras indica
indica una
una carga
carga no
no simtrica
simtrica oo un
un
inversor
inversor fallado.
fallado.

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Automation and Drives

Lazo de Control

Objetivos:
Conocer como es la estructura de control
en los variadores.

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Lazo de Control
Contenido
Pagina
Estructura del Lazo de Control................................................................................... 3
Control Vectorial.............................................................................................................................. 4
Diagrama del Control Vectorial con Encoder................................................................................... 5
Diagrama del Control Vectorial sin Encoder...................................................................................... 6
Controladores.................................................................................................................................... 7
Controlador PI................................................................................................................................... 8
Optimizacin Control PI..................................................................................................................... 9

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Estructura del Lazo de Control

Controlador de

Controlador de

Seccin de

Velocidad

Corriente

Potencia

Motor

Taco
Encoder

nset

Iset
-nact

-Iact
Valor actual
Medido de corriente

Velocidad

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Control Vectorial

Qu es control vectorial?
Para controlar la velocidad y el torque en el motor, es necesario conocer la
posicin del rotor con respecto al campo.
Para control total es necesario usar un encoder u otro sistema para captar la
velocidad.
Se maneja la velocidad como dos vectores.
Si no se usa encoder, el equipo simula las caractersticas del mismo y ejecuta un
algoritmo para calcular la posicin del rotor y velocidad con base en el modelo
matematico del motor.
Ventajas del control vectorial
Alto torque en bajas velocidades, sin exceso de boost.
Mejor repuesta dinamica, mejor respuesta ante escalones de carga.
Operacin estable a bajas velocidades, motores grandes con cargas muy bajas
pueden ser inestables en operacin con inversor.
Mejor respuesta con limitacin de corriente.

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Diagrama del Control Vectorial con Encoder

iR

i
iS

iw
iu

Clculos en sistema de
coordenadas polares

Corriente de magnetizacin

Valores en sistema

= Corriente de campo

Controlador de

Controlador de

Velocidad

Corriente - activa

Iset, activa

nact
-nact

-Iact, activa

Transformacin

Seccin de

de coordenadas

Potencia

Motor

Controlador de

Controlador de

campo

Corriente - campo

Campo

iT

Coordenadas cartesianas

Iset, campo

-Iact, campo

Transformacin
Calculo

Valor actual

Modelo
Motor

de coordenadas

P
C
Velocidad

Evaluacin
Encoder

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Diagrama del Control Vectorial Sin Encoder

iR

i
iS

iw
iu

Clculos en sistema de
coordenadas polares

Corriente de magnetizacin

Valores en sistema

= Corriente de campo

Controlador de

Controlador de

Velocidad

Corriente - activa

Iset, activa

nact
-nact

-Iact, activa
Controlador de

campo

Corriente - campo

Campo

Transformacin

Seccin de

de coordenadas

Potencia

Controlador de

iT

Coordenadas cartesianas

Motor

M
C

Iset, campo

-Iact, campo

Transformacin
Calculo

Valor actual

de coordenadas

P
C

Velocidad

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Modelo
Motor

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Controladores
Seal de entrada

Uin

Sistema

Tres tipos de
controladores:

Seal de salida

o
Uout

Accin P
Kp

t
Uin

t
Uout

Proporcional:
La accin proporcional
incrementa la salida por un
factor proporcional Kp, sin
retrazo.
Integral:

Accin I
Ti

t
Uin

La accin integral genera

una rampa, positiva o
negativa. El factor determina
la pendiente de la rampa.
Derivativo:

Uout
Accin D
Td

En la tecnologa de drives, con controladores PI es suficiente

para controlar respuestas torque/velocidad

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La accin derivativa
responde a un cambio en la
seal de entrada, la salida
es calculada por la razn
con la cual cambie la
entrada con respecto al
tiempo.
SITRAIN Training for
Automation and Drives

Controlador PI
Seal de entrada

Sistema

Uin

Seal de salida

Accin PI

Uout

Kp, Ti

Kp

Tn

Controlador PI :
Un controlador es observado normalmente con
respuesta a escaln.
Este tipo de controlador normalmente se usa en Drives:
Ganancia proporcional -> Kp
Resent time TN

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Optimizacin Control PI
Control PI

Uin

Valor

Setpoint

Lazo
Control

Uout

actual

Ganancia Kp
Tiempo Tn

Rise time

Uin
Incrementar Kp y repita el
procedimiento

Uout

t
Poner el
tiempo Tn en
un valor
grande.

Aplicar una
entrada escaln
al sistema. No
debe existir
saturacin.

Kp es el
optimo, ahora
reduzca Tn, y
permita un
overshoot mx.
20 -40 %

Uin

Uin
Decremente Kp y repita el
procedimiento

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Biconexiones

Objetivos:
Conocer que son los binectores y los
conectores.

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Biconexiones
Contenido
Pagina
Ventajas de la Biconexiones....................................................................................... 3
Binector............................................................................................................................................ 4
Conector........................................................................................................................................... 5
Conector Doble.................................................................................................................................. 6
Rango de los Conectores................................................................................................................... 7
Diagrama de las Biconexiones........................................................................................................... 8
Ejemplo Diagrama de las Biconexiones............................................................................................. 9
Biconexiones Posibles....................................................................................................................... 10
Sintaxis de los Parmetros................................................................................................................ 11

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Ventajas de la Biconexiones

SIMATIC
S7

SIMATIC
S7

Ahorros o reduccin en:

- PLC hardware
- Procesamiento externo
(reles, potencimetros, etc...)

SIMATIC
S7

No existe retardos en las

seales causados por la
ejecucin de un programa
externo. Ej: Plc

Gratis!

* = Los bloques libres son procesados cada 130 ms

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Binector
Qu es un Binector? Se puede pensar como
un switch el cual puede estar en ON o en OFF.
En trminos de PLC, como un valor binario.
OFF = 0
ON = 1
Conectores fijos
B0000 = Siempre en 0
B0001 = Siempre en 1
Como ejemplo de Binector, cuando se realiza
el switcheo del equipo de On a Off mediante
entradas digitales.

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Conector
Qu es un Conector? Un conector es un
nmero de 16-bits. Nmero entero.
Bit 16

Bit 0

0000 0000 0000 0000

Conectores fijos
K0000 = 0 %
K0001 = 100 %
K0002 = 200 %
K0003 = -100 %
K0004 = -200 %

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Conector Doble
Qu es un Conector Doble? Un conector doble es
un nmero de 32-bits. Nmero real.
Bit 32

Bit 0

00000000 00000000 00000000 00000000

Conectores fijos
KK0000 = 0 %
KK0001 = 100 %
KK0002 = 200 %
KK0003 = -100 %
KK0004 = -200 %
Ejemplo: Un Conector doble es el setpoint anlogo
de un potencimetro.

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Rango de los Conectores

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Diagrama de las Biconexiones

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Ejemplo Diagrama de las Biconexiones

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SITRAIN Training for

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Biconexiones Posibles

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Sintaxis de los Parmetros

Parametros

Parametros de solo lectura

Parametros de monitoreo
Ej: Temperatura inversor r833

BICO
input

BICO
output

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Parametros lectura/escritura
Parametros ajustables
Ej: Fuente setpoint p443

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Programacin Hardware

Objetivos:
Conocer en detalle como se realiza la
programacin del variador.

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Programacin
Contenido
Pagina
Parametrizaciones...................................................................................................... 3
Parametrizacin Rpida................................................................................................................... 4
Valores de Referencia...................................................................................................................... 9
Parametrizacion Detallada Potencia ................................................................................. 12
Parametrizacion Detallada Tarjetas............................................................................................ 13
Parametrizacion Detallada Inversor............................................................................................. 16

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Parametrizaciones

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Parametrizacin Rpida

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Parametrizacin Rpida

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Parametrizacin Rpida

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Parametrizacin Rpida

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Parametrizacin Rpida

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Valores de Referencia

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Valores de Referencia

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SITRAIN Training for

Automation and Drives

Valores de Referencia

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SITRAIN Training for

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Parametrizacin Detallada - Potencia

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Parametrizacin Detallada - Tarjetas

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Parametrizacin Detallada - Tarjetas

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Parametrizacin Detallada - Tarjetas

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Parametrizacin Detallada - Inversor

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Parametrizacin Detallada - Inversor

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Parametrizacin Detallada - Inversor

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Parametrizacin Detallada - Inversor

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Parametrizacin Detallada - Inversor

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Parametrizacin Detallada - Inversor

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Parametrizacin Detallada - Inversor

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Parametrizacin Detallada - Inversor

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Programacin

Objetivos:
Conocer en detalle como se realiza la
programacin del variador.

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Programacin
Contenido
Pagina
Estado Operativo del variador.................................................................................... 3
Palabra de Estado........................................................................................................................... 4
Palabra de Control........................................................................................................................... 6
Entradas / Salidas Digitales........................................................................................ 8
Entrada Analoga.............................................................................................................................. 9
Comunicaciones............................................................................................................................. 10
OP1S............................................................................................................................................... 11
PMU................................................................................................................................................. 12

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Estado Operativo del Variador

Valor desplegado por el equipo estado
operativo que se encuentre.
O009 -> Listo para arrancar

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Valor

Estado

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

Power section definition

Initialization of inverter
Hardware initialization
Drive System initialization
Board configuration
Drive setting
Selection of drive test funtions
Strung
Start inhibt
Ready for ON
Precharging of Dc link bus
Ready for operation
Ground fault test
Flying restart is active
Operation
OFF1 is active
OFF3 is active
DC braking is active
Motor data identification at standstill is active
Optimization of speed controller
Synchronization active
Download

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Valores se
pueden
encontrar el
en parmetro
r001

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Palabra de Estado
Seales de estado

Resumen

Seales binarias = data bits

16 Bits = 1 data word

Bit

Drive ready to run

Fault

Warning

Speed direcction

Salidas
digitales
Conexin
con red
Profibus

Funcin

0
Drive Ready
1
Drive ready to run
2
Drive running
3
Drive fault active
4
OFF2 active
5
OFF3 active
6
Switch on inhibit active
7
Drive warning
8 Deviation setpoint/act. Value
9
Control from PLC
10 Comparison value reached
11
Low voltage fault
12
Energize main contactor
13
RFG active
14
Positive Setpoint
15
Kinetic buffering

Se muestra en el parmetro r552

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Palabra de Estado

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Automation and Drives

Palabra de Control
Seales de control

Resumen

Seales binarias = data bits

16 Bits = 1 data word

Bit

ON/OFF1

JOG Right

JOG Left

Reverse

Fault Ack.

Entradas
digitales
Conexin
con red
Profibus

Funcin

0
ON/OFF1
1
OFF 2
2
OFF 3
3
Pulse enable
4
RFG enable
5
RFG Start
6
Setpoint enable
7 Fault Acknowledgement
8
JOG Roght
9
JOG Left
10
Control PLC
11
Src FWD Speed
12
Scr REV Speed
13
MOP Up
14
MOP Down
15
External Fault

Para
Lgica
Interna
de
control

Se muestra en el parmetro r550

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Palabra de Control

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Entradas / Salidas Digitales

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Entrada Anloga

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Comunicaciones

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Comunicaciones

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OP1S

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PMU

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Reset a Parmetros de Fabrica

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Reset a Parmetros de Fabrica

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Bloques Libres Free Function Blocks

Objetivos:
Conocer en detalle como se utilizan los
bloques libres

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Bloques Libres Free Function Blocks

Contenido
Pagina
Bloques Libres........................................................................................................... 3
Ventajas.......................................................................................................................................... 4
Tiempos de Ejecucin..................................................................................................................... 5
Habilitacin................................................................................................................ 6
Ejemplos......................................................................................................................................... 7

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Bloques Libres Free Function Blocks

Aprox. 240 bloques de funcin

libres, incluyendo
..aprox. 80 bloques de operaciones
aritm
aritmticas y de control
(divisores, sumadores, limitadores, etc.)
..aprox. 80 bloques l
lgicos
(AND, OR, negadores, flip-flops, timers, etc.)
..aprox. 5 bloques complejos
(generador de rampo, controlador tecnolgico, etc.)
..aprox. 50 bloques administradores
(disparo de alarmas, setpoint fijos, conversores de
formato, etc.)

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Ventajas

Ahorro en procesamiento, para tareas simples se

puede reemplazar al PLC
No existe un retrazo apreciable, entre el
procesamiento y el drive.
Tiempos de procesamiento de operaciones 1.2ms
bsico.
Gratis

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Tiempos de Ejecucin

Control I
Sp control
RFG

T0 1.2 ms
T1

2.4 ms
T2

4.8 ms

Cuando se configuran bloques libres es necesario configurar un tiempo de ejecucin

del bloque.
T0 es el ms rpido 1,2 ms, sin embargo este slot de tiempo est reservado para las
operaciones ms importantes, controlador de corriente, setpoint y RFG.
Si muchas tareas se configuran en el mismo slot de tiempo una alarma se disparar.
Si un valor de 20ms se configura en el slot la funcin quedar deshabilitada.

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Habilitacin

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Ejemplos

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Drivemonitor

Objetivos:
Familiarizarse
Drivemonitor.

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con

la

herramienta

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Drivemonitor
Contenido
Pagina
Preferencias Online.................................................................................................... 3
Creacion de un Archivo................................................................................................................... 5
Pantalla Principal............................................................................................................................. 6
Menu............................................................................................................................................... 7
Puesta en Servicio Guiada Accionamiento...................................................................................... 8
Graficar Variables............................................................................................................................. 19

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Preferencias Online

P701

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Preferencias Online

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Creacin de un Nuevo Archivo

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Pantalla Principal

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Menu

1 2 3 4 5

6 7 8 9

10 11 12 13

14 15 16 17 18 19 20

1.

Abrir

15.

Parametrizacion libre

2.

Guardar

16.

Guarda parametros en un archivo

3.

Propiedades del accionamiento

17.

Descargar en EPROM

4.

Imprimir juego de parametros

18.

Dividir Ventana

5.

Imprimir parametros modificados

19.

No dividir Ventana

6.

Modo Offline

20.

Ayuda

7.

Online Ram

8.

Online EPROM

9.

Preferencias online

10.

Navegador

11.

Diagnostico general

12.

Parametrizacion guiada

13.

Trace

14.

Lista de parametros completa

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Automation and Drives

Puesta en Servicio Guiada Accionamiento

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Puesta en Servicio Guiada Accionamiento

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Automation and Drives

Puesta en Servicio Guiada Accionamiento

Masterdrives
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Automation and Drives

Puesta en Servicio Guiada Accionamiento

Masterdrives
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Automation and Drives

Puesta en Servicio Guiada Accionamiento

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Automation and Drives

Puesta en Servicio Guiada Accionamiento

MOP
PMU

Regletero

MOP

E.Analoga y AE1

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Automation and Drives

Puesta en Servicio Guiada Accionamiento

Profibus
Regletero
Consigna
Regletero

OP1S
MOP

SST1
USS

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Puesta en Servicio Guiada Accionamiento

Salidas Anlogas

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Automation and Drives

Puesta en Servicio Guiada Accionamiento

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Automation and Drives

Puesta en Servicio Guiada Accionamiento

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Automation and Drives

Puesta en Servicio Guiada Accionamiento

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Graficar Variables

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Graficar Variables

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Automation and Drives

Instalacin Gabinetes

Objetivos:
Conocer en detalle las condiciones
adecuadas para la instalacin de los
gabinetes.

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Instalacin Gabinetes
Contenido
Pagina
Formacin de Condensadores......................................................................................................... 3
Longitud de Cables.......................................................................................................................... 4
Influencia Capacitancia del Cable..................................................................................................... 5
Cables de Potencia........................................................................................................................... 6
Cables de Potencia Recomendados................................................................................................. 7
Aumento en la Temperatura.............................................................................................................. 8
Refrigeracin Gabinetes.................................................................................................................... 9
Refrigeracin Componentes.............................................................................................................. 12
Disposicin Adecuada de Componentes........................................................................................... 13
Derateo de Corriente por Altura y Temperatura Ambiente................................................................. 14
Derateo de Voltaje por Altura............................................................................................................. 15
Derateo de Corriente por Frecuencia de Pulsacin............................................................................ 16
Tipos de Redes.................................................................................................................................. 17
Operacin en Redes Aisladas............................................................................................................ 18
Monitoreo de Aislamiento para Redes Aisladas................................................................................. 19

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Formacin de Condensadores

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Longitud de Cables

Encoders: HTL, TTL 100 m

HTL A+/A- 300 m

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Influencia Capacitancia del Cable

Voltaje Salida:

Diagrama del circuito para un cable con

resistencias y capacitancias parasitas

U
M
t

Cable sin
blindar en
bandeja

Cable
Blindado

Corriente Salida:
I
t

Maxima Longitud de Cables

Tipo de Cable

Blindado
(NYCWY)

Sin Blindar
(NYY)

all units *1

300m

450m

nota *1: Para distancias mayores 2 reactancias en serie

Voltaje Motor:
U
t

La capacitancia del cable aumenta proporcionalmente a la distancia del cable.

La operacin de switcheo en la modulacin del ancho de pulso genera corrientes de carga en la
capacitancia del cable; estas son superpuestas a la corriente del motor y causas esfuerzos
adicionales al inversor.
La capacitancia parasita en cables blindados puede ser un 50% > que en cables sin blindaje.
Para evitar disparos por sobrecorriente en los inversores a causa de las corrientes de carga
/ descarga las mximas distancias de los cables se deben respetar.

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Cables de Potencia

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Cable de Potencia Recomendado

1.

Reduce el ruido de alta frecuencia

2.

Reduce el efecto de las corrientes en los rodamientos

3.

Tiene una mnima capacitancia por unidad de longitud la cual es comparable con los cables no blindados (orden de
nF por kilmetro)

4.

El arreglo geomtrico de los conductores se realiza para asegurar una capacitancia de acople idntica entre fasefase y fase-tierra.

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Aumento de Temperatura

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Refrigeracin Gabinetes

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Refrigeracin Gabinetes

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Refrigeracin Gabinetes

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Refrigeracin Componentes

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Disposicin Adecuada de Componentes

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Derateo de Corriente por Altura y Temperatura Ambiente

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Derateo de Voltaje por Altura

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Derateo de Corriente por Frecuencia de Pulsacin

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Tipos de Redes
En sistema TN (tierra-neutro), un punto esta solidamente
aterrizado y las partes conductivas expuestas (gabinete) de la
instalacin elctrica son conectados a este punto va el
conductor de tierra (PE)

En sistemas TT (tierra-tierra), un punto esta solidamente

aterrizado y las partes conductivas expuestas (gabinete) de la
instalacin elctrica son conectados a los electrodos de tierra
los cuales son elctricamente independientes del sistema.

En sistema IT (tierra aislada), todas las partes vivas estn

aisladas de tierra o hay algn punto de conexin a travs
de una impedancia de un valor alto. Todas las partes
conductivas expuestas (gabinete) en la instalacin
elctrica son conectadas a un electrodo independiente, ya
sea separado o en un grupo.

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Operacin en Redes Aisladas

En adicin al filtro y reactancia de entrada, los variadores tienen integrado un circuito bsico para la supresin de
interferencia. Los harmnicos se disipan en un punto solidamente aterrizado.
En las redes aisladas los variadores trabajan con un monitor de aislamiento. Para evitar el disparo del variador por el
circuito bsico para la supresin de interferencia, este debe ser desactivado; remover el clip metlico fijado por dos
tornillos en la parte superior final de la seccin de potencia.

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Monitoreo de Aislamiento en Redes Aisladas

El monitoreo de falla a tierra a la salida del variador viene como estndar para redes TN.
Una falla a tierra en la salida es resultado de las corrientes de falla, que se identifican mediante el monitoreo de corriente
(modo vectorial suma de las corrientes de las 3 fases) resultando en un disparo. En redes aisladas no hay esta
respuesta.

Si el variador va a operar en una red aislada un monitor de aislamiento es requerido. Este equipo es un circuito
completo aparte para el monitoreo. Ambas, la resistencia de aislamiento y la falla de aislamiento en el DC-link y en el
lado del motor se pueden detectar. Se puede configurar los valores entre 1K a 10M.
Nota: Recordar remover el clip metlico del bloque de potencia.

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EMC / Compatibilidad Electromagntica

Objetivos:
Informarse las causas de
interferencia por compatibilidad
electromagntica.
Conocer el principio general de la
compatibilidad electromagntica.

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SITRAIN Training for

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EMC / Electromagnetic compatibility

Contenido

Pagina

Modelo EMC...................................................................................................................................... 3
Definicin de partes en un variador...............................................................................
4
Emisin de ruido a baja frecuencia (< 9kHz)...................................................................................... 5
Emisin de ruido a alta frecuencia (> 9kHz)....................................................................................... 6
Conexiones de Tierra en Encerramientos Conductivos ..................................................................
7
Acople capacitivo ............................................................................................................................. 9
Componentes dentro del gabinete......................................................................................................10
Instalacin de cables ........................................................................................................... 11
Blindaje y Compensacin de Potencial.............................................................................................. 12

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Modelo EMC

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SITRAIN Training for

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Definicin de Partes en un Variador

interference
receiver

interference
receiver
interference
source

interference
receiver

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Emisin de Ruido a Baja Frecuencia (< 9kHz)

Distorsin de voltaje
Dips de voltaje (fluctuaciones)

Pequeas impedancias de lnea en la red (Sinv. / SK.line < 0.01)

Reactancia de lnea

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SITRAIN Training for

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Emisin de Ruido a Alta Frecuencia (> 9kHz)

interference source

Corriente de ruido IS dada por efectos de cargas de la capacitancia parasita CP ; ruido en el voltaje ZE and ZN

Contraflujo de corriente de ruido IS va los cables blindados del motor; impedancia es reducida por un filtro EMC

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SITRAIN Training for

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Conexiones de Tierra en Encerramientos Conductivos

PLC

converter

noise
voltage

motor
- Con conexiones de tierra en
distancias largas con conductores
de seccin pequea, las corrientes
de ruido generan voltajes de ruido
altos.

noise voltage

PLC

converter

motor

+ Conexiones cortas en estrella con

conductores de gran seccin
reducen considerablemente el ruido
en el voltaje.

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SITRAIN Training for

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Conexiones de Tierra en Encerramientos Conductivos

Barras slidas de gran seccin para
conexiones comunes de tierra.
Conexiones de tierra a partes metlicas
dentro gabinete con conductor flexible
preferiblemente
El uso de cables flexibles de gran
seccin se pueden usar como sustitutos
del conductor flexible.

Las conexiones de tierra de las puertas

se realizan con conductores flexibles.
Barras slidas de gran seccin continan
a travs de los diferentes gabinetes para
suministrar una conexin a tierra comn.

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SITRAIN Training for

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Acople Capacitivo

interference
source

La diferencia de potencial entre los cables aislados causa corrientes de ruido IS ; en consecuencia hay ruido en el voltaje de Z

Usando cables blindados la corriente de ruido IS se drena en la chaqueta de este.

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Componentes Dentro del Gabinete

+ Cables blindados para la alimentacin y

el motor

+ Base conductiva suficiente para el

montaje
+ Cable de comunicaciones blindado y
cruzado 90 con los cables de potencia
+ El filtro de lnea debe ser montado en
una base conductiva suficiente para
proveer una buena conexin a tierra.
- Mezclar conexionado de potencia y
control

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Instalacin de Cables

Cables de motor blindados y lo mas corto posibles, para mantener una baja capacitancia por
unidad de longitud
Instalar los cables del motor y el grupo de cables del sensor de temperatura, seales y datos por
separado. ( nunca en paralelo / con aterrizaje / cerca del conductor de tierra)
Aterrizar el cableado de los sensores de temperatura, seales y datos en ambos extremos
Aterrizar seales anlogas con un condensador en un extremo (0.1F)
Instalar los cables para seales de un solo tramo ( sin interrumpir el apantallamiento)
Aterrizar cableado de reserva en ambos extremos
Entorchar el cableado sin blindar que pertenezca a un mismo circuito

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Blindaje y Compensacin de Potencial

Aterrizar los blindajes en ambos extremos sobre reas suficientes (conductor en un solo tramo)
Aterrizar los blindajes directamente a los puntos de entrada o luego de entrar al gabinete. El
blindaje continua desde este punto
Usar conectores de carcaza conductiva para conectar el blindaje de unos con otros.
Utilizar cables con una seccin suficiente (> 10mm2) para la compensacin de potencial entre las
partes asociadas al gabinete del variador
Conecte los cables de compensacin de potencial a una tierra comn

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