UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN
FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRNICA
EXPERIENCIA #5:
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.
ALUMNOS:
ASIGNATURA:
LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO 2
HORARIO: MARTES 07:00 09:00 horas
AO:
2014
LABORATORIO N5
TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 2
INDICE
-Ejercicio# 1 del sistema no compensado ..3
-Respuesta en frecuencia del ejercicio 14
-Respuesta en step del ejercicio 1.5
- Ejercicio #2 del sistema compensado.6
-Respuesta en frecuencia del ejercicio 27
-Respuesta en step del ejercicio 2.8
- Ejercicio #3 del sistema compensado.9
-Respuesta en frecuencia del ejercicio 310
-Respuesta en step del ejercicio 3.11
-Ejercicio6 .....11
-cuestionario....12
-conclusiones..14
-bibliografia.......15
pg. 2
LABORATORIO N5
I.
TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 2
ACTIVIDADES:
1. Hallar el diagrama de bode y la respuesta frecuencial del sistema sin
compensar
Evaluando el sistema en lazo cerrado es el siguiente
150
()
()
= ----------------------------------s^3 + 6 s^2 + 5 s + 150
La vista del osciloscopio vendria a ser la siguiente:
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TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 2
Figura1
Se observa en la Figura1 la vista del osciloscopio de nuestra simulacin en MATLAB en la cual
tiene ese comportamiento por ser la respuesta en step del sistema no compensado.
El diagrama de bode es el siguiente:
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Figura2
En la Figura2 se observa la respuesta en frecuencia tanto del bode y la fase del sistema sin
compensar.
2. Evaluar la estabilidad del sistema sin compensar.
Al evaluar el sistema no compensado, la funcion de transferencia en lazo cerrado es
150
()
()
= ----------------------------------s^3 + 6 s^2 + 5 s + 150
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Figura3
En la Figura3 se observa la respuesta en step del sistema no compensado donde utilizamos el
comando step y el comando plot evaluando en tiempos de 0 a 5 con pasos de 0.05.
3. Si se utiliza el compensador por adelanto de fase mostrado evaluar el diagrama
de bode y la respuesta frecuencial del sistema compensado.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es
()
375 + 750
= 4
3
() + 18 + 77 2 + 435 + 750
La vista del osciloscopio vendria a ser la siguiente:
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Figura4
Se observa en la Figura4 la vista del osciloscopio de nuestra simulacin en MATLAB en la cual
tiene ese comportamiento por ser la respuesta del sistema compensado.
El diagrama de bode es el siguiente:
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Figura5
En la Figura5 se observa la respuesta en frecuencia tanto del bode y la fase del sistema
compensado.
4. Evaluar la estabilidad del sistema compensado.
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Figura6
En la Figura6 se observa la respuesta en step del sistema compensado y no compensado donde
utilizamos el comando step y el comando plot para que ambas graficas salgan en una misma
figura, evaluando en tiempos de 0 a 2 con pasos de 0.05.
5. Repetir los pasos 3 y 4 para el compensador por retardo indicado.
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La vista del osciloscopio vendria a ser la siguiente:
Figura7
Se observa en la Figura7 la vista del osciloscopio de nuestra simulacin en MATLAB en la cual
tiene ese comportamiento por ser la respuesta con sistema compensado.
()
15 + 1.5
= 5
4
() + 6.01 + 5.06 3 + 165.05 2 + 3
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Figura8
En la Figura8 se observa la respuesta en step del sistema compensado y no compensado donde
utilizamos el comando step y el comando plot para que ambas graficas salgan en una misma
figura, evaluando en tiempos de 0 a 3 con pasos de 0.05, en donde se aprecia que son respuesta
en rampa.
El diagrama de bode es el siguiente:
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Figura9
En la Figura9 se observa la respuesta en frecuencia tanto del bode y la fase del sistema
compensado.
6. Verificar en ambos casos la distribucin cero-polar de w(s)(verifique que
W(s)se aproxime aun integrador de 2do orden)
Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de
desempeo, el diseador debe plantear un dispositivo fsico que
tenga prescrita la funcin de transferencia del compensador.
Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los
compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso-adelanto y los de
realimentacin de velocidad.
II. CUESTIONARIO
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LABORATORIO N5
1.
TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 2
Cul ser la estructura elctrica de los compensadores utilizados.
Encontrar una red de compensacin adecuada para un sistema cuyas caractersticas
de respuesta transitoria es satisfactoria, pero en estado estable el comportamiento
no es el deseado
Aumentar la ganancia en lazo cerrado evitando modificar la respuesta transitoria en
forma notable.
La respuesta transitoria no debe ser afectada, por tanto el lugar de las races no debe
cambiar significativamente en la proximidad de los polos dominantes de lazo
cerrado.
2. En qu casos se usa este tipo de compensaciones.
Se utiliza este tipo de sistemas de control se disean para realizar tareas especficas.
Los requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan como
especificaciones de desempeo. Por lo general se refieren a la precisin, la
estabilidad relativa y a la velocidad de respuesta.
Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms rigurosas de lo
necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisin de una operacin de un
estado estable es de importancia vital para un determinado sistema de control, no
debemos solicitar especificaciones de desempeo ms rgidas de lo necesario sobre la
respuesta transitoria, dado que tales especificaciones requeriran de componentes
costosos.
3. Compare los resultados obtenidos por ambas tcnicas.
Comparacin del ejercicio de la pregunta 1 y 2
Figura10
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En la Figura10 se observa que ambas graficas tanto la que fue analizada en simulink
y en la ventana de MATLAB se asemejan su respuesta.
Comparacin del ejercicio de la pregunta 3
Figura11
En la Figura11 se observa que ambas graficas tanto la que fue analizada en simulink y
en la ventana de MATLAB se asemejan su respuesta.
Comparacin del ejercicio de la pregunta 5
Figura12
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TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO 2
En la Figura12 se observa que ambas graficas tanto la que fue analizada en simulink
y en la ventana de MATLAB se asemejan su respuesta.
CONCLUSIONES
Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de
desempeo, el diseador debe plantear un dispositivo fsico que
tenga prescrita la funcin de transferencia del compensador.
Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los
compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso-adelanto y
los de realimentacin de velocidad (tacmetros).
Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto
pueden ser dispositivos electrnicos tales como circuitos que usen
amplificadores operacionales, redes RC elctricas, mecnicas,
neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas, o,
amplificadores.
En el diseo real de un sistema de control, el que se use un
compensador electrnico, neumtico o hidrulico debe decidirse
parcialmente con base en la naturaleza de la planta que se controla.
BIBLIOGRAFIA
http://sergoalvarado.files.wordpress.com/2009/01/sistemas-de-control-automatico-benjaminc-kuo.pdf
http://webs.uvigo.es/cesareo/TEMA-7.pdf
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