Anlisis de Bode
Introduccin
El anlisis de sistemas de control de retroalimentacin mediante el mtodo de Bode es
equivalente a anlisis de Nyquist en ambas tcnicas emplean representaciones grficas
GH ( ) , donde GH ( )
de la funcin de respuesta de frecuencia de lazo abierto
se refiere a un tiempo discreto o un sistema de tiempo continuo. Sin embargo, los
diagramas de Bode consisten en dos grficos: la magnitud de la
GH ( ) , y el ngulo
GH ( ) , ambos trazan como una funcin de la frecuencia de
de fase de
. Escalas logartmicas se utilizan generalmente para los ejes de frecuencia
|GH ()|
Los diagramas de Bode ilustran claramente la relativa estabilidad de un sistema. De
hecho, son los mrgenes de ganancia y de fase a menudo se define en trminos de
diagramas de Bode (vea el ejemplo 10.1). Estas medidas de la estabilidad relativa
pueden ser determinadas para un sistema en particular con un mnimo de esfuerzo
computacional utilizando los diagramas de Bode, especialmente para aquellos casos
donde existen datos de respuesta de frecuencia experimental.
Escalas logartmicas y Diagramas de BODE
Se utilizan escalas logartmicas para Diagramas de Bode porque simplifica
considerablemente su construccin, manipulacin y la interpretacin.
Una escala logartmica se utiliza para los
-ejes (abscisas) debido a la magnitud y
la fase ngulo puede ser representada grficamente a travs de una gama de
frecuencias mayor que con los ejes de frecuencia lineales, todas las frecuencias que
igualmente acentuados y esos grficos para sistemas de tiempo continuo a menudo
resultan en lneas rectas (seccin 15.4).
La magnitud
|P()|
cualquier valor de
de cualquier funcin de respuesta de frecuencia
P()
para
se representa en una escala logartmica en unidades de
decibelios (dB), donde
db=20 log 10|P ( )|
(15.1)
[Ver tambin ecuacin (10.4).]
Ejemplo 15.1;
Si
|P(2)|
|GH (2)|=10
, la magnitud es
20 log 10|10|=20 db .
Ya que el decibelio es una unidad logartmica, la magnitud
db
de una funcin de
respuesta de frecuencia integrada de un producto de trminos es igual a la suma de las
magnitudes
db
de los trminos individuales. As, cuando se emplea la escala
logartmica, la grfica de la magnitud de una funcin de respuesta de frecuencia
expresable como un producto de ms de un trmino se puede obtener mediante la
adicin de las parcelas de magnitud
db
El logotipo grfico de magnitud versus
individuales para cada trmino de producto.
db , se llama la grfica de la magnitud de
Bode, y el ngulo de fase versus logotipo de trama, es la trama ngulo de fase de
Bode. La grfica de la magnitud de Bode es a veces llamado el modulo del registro de
diagrame en literatura
Ejemplo 15.2; La magnitud del diagrama de Bode para la funcin de respuesta
de frecuencia de tiempo continuo
[ ( )]
100 1+ j
P ( j )=
10
1+ j
puede obtenerse mediante la adicin de los diagramas de magnitud de Bode
para
100,1+ j
, y
10
( )
1
( 1+ j )
La forma Bode y la Ganancia Bode para Sistemas de Tiempo
Continuo
Es conveniente utilizar la llamada forma Bode de una funcin de respuesta de
frecuencia de tiempo continuo cuando utilizamos diagramas de Bode para el
anlisis y el diseo debido a las aproximaciones asintticas en la Seccin 15.4.
La forma de Bode para la funcin
j+ z
j+ z
j+ z
j+ p
j+ p
j+ p
( 2)( n)
( 1)
( j )l
( m)
( 2)
( 1)
K
donde
zi y
es un entero no negativo, se obtiene mediante la factorizacin toda
y reordenando en la formar
[ ]
m
K zi
i=1
n
pi
( 1+z j )( 1+z j ) ( 1+z j )
1
i=1
( j)l
La ganancia
KB
1+ j 1+ j
1+ j
p1
p2
pn
)(
) (
(15.2)
Bode se define como el coeficiente del numerador en la
ecuacin (15.2):
m
K zi
KB=
i =1
n
pi
(15.3)
i=1
Diagramas de Bode de la Respuesta Simple en Frecuencia de
Funciones de Tiempo Continuo y sus Aproximaciones
La constante
"si
KB
K B tiene una magnitud de
es positiva, y - 180" si
de Bode para
KB
K B , un ngulo de fase de 0
K B , es negativo. Por tanto, los diagramas
son
lneas rectas horizontales simplemente como se muestra en las Figs. 15-1 y
15-2.
La frecuencia de los diagramas de
sinusoidal) para un polo de orden
1
( j )l
Bode para (o funcin de transferencia
en el origen es
(15.4)
Los diagramas de Bode para esta funcin son lneas rectas, como se muestra
en la Figs. 15-3 y 15-4.
Para un cero de orden
en el origen
( j )l
Los diagramas de Bode son las reflexiones sobre las lneas 0- db
Figs. 15-3 y 15-4, como se muestra en las Figs. 15-5 y 15-6.
(15.5)
y 0 de las
Considere
de transferencia de un polo simple
p
, p >0.
(s + p)
la funcin
Los diagramas de Bode para
su funcin de respuesta en frecuencia
1
1+ j
p
(15.6)
se dan en las Figs. 15-7 y 15-8. Tenga en cuenta que la escala de frecuencia
logartmica se normaliza en trminos de
p .
Para determinar las aproximaciones asintticas para estos diagramas de Bode,
vemos que para
1, o
p
p ,
| |
20 log 10
Y para
1, o
p
1
1+ j
p
= 20 log 10=0 db
p ,
| | ||
20 log 10
1
1
=20 log 10
=20 log 10
1+ j
j
p
p
p
( )
Por tanto, la grfica de la magnitud de Bode se aproxima asintticamente a
una lnea recta horizontal a 0
como
db
como
p se acerca a cero y
20 log 10
tiende a infinito (Fig. 15-7). Tenga en cuenta que esta asntota de
alta frecuencia es una lnea recta con una pendiente de
20 db / dcada , o
6 db/octava
cuando se representa en una escala de frecuencia logartmica
como se muestra en la Fig. 15-7. Los dos asntotas se cortan en la frecuencia
rad
sec . Para determinar el ngulo de fase de la asntota, vemos
de corte
= p
que para
1, o
p
arg
( )|
=tan 1
j
p
1+
p
( )
Y para
arg
p ,
1, o
p
p ,
( )|
=tan 1
j
p
1+
p
( )
90
De este modo la grfica de ngulo de fase de Bode se acerca asintticamente a
0 como
p se aproxima al infinito,
se aproxima a cero, y -90 como
como se muestra en la Fig. 15-8. Un aspecto negativo de la pendiente en lnea
recta de la asntota se puede utilizar para unir el 0 a la asntota y el -90
dibujando una lnea desde el 0 de la asntota en
asntota
p
5
hacia el -90 de la
=5 p .
Observe que es tangente a las curvas exactas en
= p .
Los errores introducidos por estas aproximaciones asintticas se muestran en
la Tabla 15-1 para la funcin de transferencia de un solo polo en varias
frecuencias.,
(15-1)
p
5
Errores asintticos para
p
2
1
j
1+
p
2p
5p
Error de
Magnitud (
db )
0.17
0.96
0.96
0.17
Error de
ngulos de
fase
11.3
0.8
+0.8
+11.3
Las graficas de Bode y sus aproximaciones asintticas para la funcin de la
respuesta en frecuencia del cero simple
1+
j
z1
Son mostradas en las Figs. 15-9 y 15-10
(15.7)
Las grficas de Bode y sus aproximaciones asintticas para la funcin de la
respuesta en frecuencia de segundo orden con polos complejos
1+ j2
n n
( )
01
(15.8)
se muestran en las Figs. 15-11 y 15-12. Tenga en cuenta que el coeficiente de
amortiguamiento
es un parmetro en estos grficos.
La magnitud asntota se muestra en la Fig. 15-11 tiene una frecuencia de
esquina en
= n , y una pendiente doble de alta frecuencia que la de la
asntota para el caso de un polo simple de la fig. 15-7. El ngulo de fase de la
asntota es similar a la de la Fig. 15-8, excepto que la porcin de alta frecuencia
es en 180 en lugar de 90 y el punto de tangencia, o inflexin, es a -90.
Los diagramas de Bode para un par de ceros complejos son las reflexiones
acerca del 0 dB y 0 de lneas de aquellos para los polos complejos.
Construccin de las Grficas de Bode para Sistemas de Tiempo
Continuo
Los diagramas de Bode de funciones de respuesta en frecuencia de tiempo
continuo se pueden construir mediante la suma de las contribuciones de
magnitud y ngulo de fase de cada polo y cero (o pares de polos complejos y
ceros). Las aproximaciones asintticas de estas graficas son a menudo
suficientes. Si se desean grficos ms precisos, muchos paquetes de software
estn disponibles para llevar a cabo rpidamente esta tarea.
Para la funcin de respuesta en frecuencia en lazo abierto en general
1+ j 1+ j
1+ j
(
(
)(
)
z
z
z )
GH ( j ) =
( j )
( 1+pj )( 1+pj ) ( 1+pj )
KR
(15.9)
Cuando
es un nmero entero positivo o cero, la magnitud y ngulo de fase
se da por
| |
20 log 10|GH ( j )|=20 log 10|K R|+20 log 10 1+
| |
j
j
+ +20 log 10 1+
z1
zm
1
1
++ 20 log 10
1+ j
1+ j
p1
pn
1
+ 20 log 10
( j )l+ 20 log 10
| |
| |
(15.10)
