Taller ANSYS Mechanical
Anlisis Cinemtico y Estructural de un Brazo Robtico.
21/04/2016
Automatizacin y Tecnologa 10
Iniciar ANSYS
1.
2.
3.
4.
Se despliega la aplicacin ANSYS
Workbench, la cual administra
nuestros proyectos de anlisis.
La forma grafica en la que se muestra
la construccin del anlisis es muy
fcil de interpretar para darnos cuenta
de como fue construido nuestro
modelo.
Inicio
Todos los programas
ANSYS
Workbench
Generamos un directorio
en el que se guardarn los
datos de nuestro anlisis.
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1.
2.
3. Escritorio
4. Nueva carpeta
5. Asignamos un
nombre a la
nueva carpeta
File
Save As
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6. Abrimos la carpeta y
asignamos un nombre
a nuestro proyecto
7. Guardar
Tipo de anlisis
Insertamos el sistema de anlisis Rigid
Body Dynamics
1. Seleccionamos Rigid Body
Dynamics
2. Arrastramos al esquema del
proyecto
3. Soltamos cuando el recuadro que
indica la posicin cambie de verde
a rojo
Editamos los datos de ingeniera para
asignar los materiales con los que
trabajaremos.
1. Clic derecho en la celda Engineering
Data.
2. Editar.
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Datos de Ingeniera
Propiedades
Fsicas
Tabla de
Propiedades
Librera de
Materiales
Grafica de
Propiedades
Propiedades
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Geometra
Abrimos DesignModeler.
1. Clic derecho en la
celda Geometry
2. New DesignModeler
Geometry
Barra de
Mens
Barra de Herramientas
rbol de
Construccin
Interface
DesingModeler
Ventana de
Grficos
Ventana de
Detalles
Barra de Estado
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Geometra
Utilizaremos una geometra existente
1. Clic en File
2. Clic en Import
External Geometry File
3. Seleccionamos el
archivo
[Link]
4. Abrir
5. Clic Generate
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Geometra
Podemos observar que se genero
una geometra que representa un
brazo robtico, que es constituido
por 7 cuerpos que estn
nombrados con nmeros, esto para
tener una identificacin mas fcil
cuando hagamos el anlisis.
Salimos de DesignModler
1. Clic en File
2. Close
DesignModeler
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Mechanical
Podemos ver que en la celda
de Geometry apareci un
icono con una palomita verde
el cual indica que la parte de
geometra esta completa
Al tener completa la parte de
geometra continuamos con la parte
del mallado
1. Clic derecho en la celda Model
2. Clic en Edit
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Mechanical
Interface Mechanical
Barra de
Mens
Barra de Herramientas
ANSYS Mechanical
es la interface en la
que nosotros:
1. Generaremos la
malla
2. Aplicaremos las
condiciones
iniciales
3. Resolveremos
4. Visulizaremos
resultados
Ventana de
Grficos
rbol de
Construccin
Ventana de
Detalles
Barra de Estado
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Mechanical
La metodologa y el orden que
necesitamos para el anlisis es comenzar
por la parte superior del rbol de
construccin:
1. Asignando propiedades a los cuerpos.
2. Usando coordenadas locales y/o
globales.
3. Definiendo conexiones en el caso de
ensambles.
4. Generando los elementos y nodos a
travs de una malla.
5. Aplicando las condiciones de frontera.
6. Resolviendo.
7. Revisando resultados.
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Conexiones
ANSYS genera contactos en los cuerpos
donde las superficies que los relacionan estn
a una distancia relativamente pequea.
Los contactos que ANSYS les asigna por
defecto son Bonded que se comportan como
si estuvieran completamente pegados.
Para este anlisis no trabajaremos con
contactos, si no, con articulaciones.
Borramos la carpeta Contacts
1. Clic derecho en Contacts
2. Delete
3. Clic en S
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Conexiones
Aplicaremos las articulaciones entre las partes, para
poder generar el movimiento deseado.
Generamos una nueva carpeta de
Conecciones
1. Clic derecho en Connections
2. Clic Insert
3. Clic en Connection Group
Se genera una nueva carpeta la cual le
cambiaremos el tipo de conexin
1. Clic en la celda
Connection Type
2. Clic en Joint
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Conexiones
Teniendo seleccionada la carpeta Connection Group aplicamos la primer conexin.
1. Clic en la herramienta
Body-Ground
2. Clic en Fixed
Se genero una conexin en la carpeta que ahora se llama Joints, esta
conexin tiene un icono de signo de interrogacin.
Estos signos aparecen cuando el software no puede generar algo
automtico y nos pide ingresar una cantidad, o seleccionar geometra o
aplicar alguna condicin extra en una rama del rbol anterior.
En el caso de las unidades y selecciones geomtricas comnmente
aparecern celdas en amarillo que son las que tenemos que editar.
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Conexiones
5. Clic en la celda amarilla de
Scope al nivel de Mobile en la
ventana de detalles
Tendremos como geometra fija los
orificios en la placa inferior, asumiendo
que estn sujetadas por tornillos.
1. Verificamos que este activado el filtro
de seleccin por caras
Podemos tener un mas fcil acceso a los
soportes
2. Seleccionar una cara del cuerpo
3. Clic derecho
4. Clic Hide All Other Bodies
Se ocultan los dems cuerpos y
podemos manipular de mejor
manera la seleccin.
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6. Oprimiendo el botn Ctrl,
seleccionamos las 3 superficies
internas.
7. Repetimos el paso 6 para los
dems soportes.
Cuando tengamos seleccionados
los cuatro soportes
8. Clic en Apply
Tenemos 12 caras como seleccin del soporte,
tambin podemos ver que el icono de la rama
de conexin ha cambiado y esta completa la
conexin.
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Conexiones
Mostramos todos los cuerpos haciendo clic derecho en la
ventana de graficos y clic en Show All Bodies
Aplicaremos una conexin entre el
cuerpo 1 y el cuerpo 2
Teniendo seleccionada la rama con
la carpeta Joints
1. Clic en Body-Body
2. Clic en Fixed
Se agrego una nueva conexin en mi carpeta de Joints
La cual nos pide seleccin geomtrica para los dos cuerpos
que estn involucrados.
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Conexiones
3. Clic en la herramienta Body
Views
Esta herramienta nos ayudara en la seleccin
geomtrica de las dems conexiones puesto
que es algo complicado estar ocultando y
mostrando cuerpos.
En nuestra ventana de grficos aparecieron
dos nuevas ventanas en las cuales se
mostrara exclusivamente el componente al
que queramos aplicarle las selecciones.
Podemos observar que el cuerpo
uno fue asignado a la ventana
superior derecha individualmente,
en donde podremos tener acceso a
la seleccin geomtrica de caras,
bordes o puntos, sin que alguna
geometra externa se interponga.
6. Clic en la
superficie superior
7. Cilc en Apply
4. Clic en la celda amarilla de
Scope al nivel de Reference
Vemos que la cara tomo un
color rojo, que es el color que
se le asigna a la geometra
de referencia.
5. Seleccionamos cualquier
cara de nuestro cuerpo 1
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Conexiones
4. Clic en Apply
Aplicamos la siguiente
seleccin, que indicara que
esas caras en comn estn
fijas.
1. Clic en la celda amarilla de Scope
al nivel de Mobile
2. Seleccionamos
cualquier superficie
del cuerpo 2
Hemos generado una conexin
entre el cuerpo 1 y el cuerpo 2 del
tipo Fixed.
Esto hara referencia a que las
piezas estn soldadas o pegadas.
Pero que son dos cuerpos
distintos.
Podemos observar que entre los
cuerpos no existe ningn grado de
libertad en la ventana de grficos en
la parte superior izquierda
3. Rotamos el cuerpo en la
ventana inferior derecha y
seleccionamos la cara inferior
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Conexiones
Aplicaremos una conexin entre el
cuerpo 2 y el cuerpo 3
Teniendo seleccionada la rama con
la carpeta Joints
1. Clic en Body-Body
2. Clic en Revolute
La junta Revolute tiene como grado de
libertad una rotacin entre cuerpos
Se agrego una nueva conexin en mi carpeta de Joints
La cual nos pide seleccin geomtrica para los dos cuerpos
que estn involucrados.
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Conexiones
Podemos observar que el cuerpo uno
fue asignado a la ventana superior
derecha individualmente, en donde
podremos tener acceso a la seleccin
geomtrica de caras, bordes o puntos,
sin que alguna geometra externa se
interponga.
3. Clic en la herramienta Body
Views
6. Clic en la superficie
interior de la parte
superior.
7. Cilc en Apply
4. Clic en la celda amarilla de
Scope al nivel de Reference
Vemos que la cara tomo un
color rojo, que es el color que
se le asigna a la geometra
de referencia.
5. Seleccionamos cualquier
cara de nuestro cuerpo 2
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Conexiones
4. Clic en Apply
Aplicamos la siguiente
seleccin, que indicara que
existe una posible rotacin
entre esas caras
1. Clic en la celda amarilla de Scope
al nivel de Mobile
2. Seleccionamos
cualquier superficie
del cuerpo 3
Hemos generado una conexin
entre el cuerpo 1 y el cuerpo 2 del
tipo Revolute.
Esto hara referencia a que las
piezas estn unidas por una
articulacin que permite una
rotacin entre ellos.
Podemos observar que entre los
cuerpos existe solo un grado de
libertad que es la rotacin en el eje Z
(RZ) en la ventana de grficos en la
parte superior izquierda
3. Rotamos el cuerpo en la
ventana inferior derecha y
seleccionamos la cara inferior
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Conexiones
Para los dems cuerpos asignaremos la
misma conexin Revolute siguiendo los
mismos pasos.
Al final mi rbol de construccin y mi
modelo quedara de la siguiente forma
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Mallado
Generaremos una malla, la cual
ANSYS genera automticamente.
1. Clic derecho en la rama
Mesh
2. Clic en Generate Mesh
Cambiara el icono de que acompaa la rama de Mesh por el
de una palomita verde indicando que tenemos una malla.
Visualmente no vemos una malla, ya que para este primer
anlisis trabajamos con cuerpos rgidos y analizaremos
solamente la cinemtica del modelo y no la estructura interna.
Si nos dirigimos a la ventana
de detalles, y expandemos la
celda Statistics observamos
que solo tenemos:
7 elementos
7 nodos
Esto debido a que no es
necesario mallar la estructura
interna del modelo.
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Condiciones del anlisis
Debido a que nuestro anlisis consiste en el
movimiento del robot en dos tiempos, tenemos que
especificar que el anlisis tendr dos instantes de
tiempo.
1. Clic en Analysis
Settings
2. Clic en la celda de
Number of Steps
3. Cambiamos el valor
por un 3
Podemos ver que ahora nuestra grafica se ha
dividido en tres. Esto me permitir agregar
condiciones iniciales para un tiempo uno, y
despus modificar para un tiempo 2 y un tiempo
3
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Cargas
Aplicaremos rotaciones en las articulaciones del
brazo robtico, para realizar los movimientos.
Situados en la rama Transient
(A2) aplicaremos una carga de
articulacin.
1. Clic en la herramienta
Load
2. Clic en Joint Load
Podemos observar que se genero un nuevo objeto con el
nombre Joint Load, el cual en la ventana de detalles nos
pide ingresar algunos datos.
1. Clic en la celda amarilla
Joint
2. Seleccionamos la primer
articulacin (Revolute 2 a 3)
3. Clic en la celda Type y
seleccionamos Rotation
4. Clic en la celda Magnitude
y seleccionamos Tabular
En pocas palabras, insertamos una carga del
tipo rotacin en la articulacin del cuerpo 2 y 3
que ser definida mediante una tabla
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Cargas
ANSYS por defecto asigna el valor de cero a la tabla,
pero nosotros podemos definir valores
manualmente.
Regresamos a la ventana de ANSYS
Mechanical pasa insertar estos datos.
1. Clic en la celda Rotation
(Letras rojas)
2. Clic derecho
3. Clic en Paste Cell
Abrimos el archivo de Excel que
tiene el nombre Movimientos
Una vez abierto
1. Seleccionamos los elementos de
la columna Joint 1 (2-3)
2. Clic en Copiar o Ctrl-C
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Estos movimientos corresponden a los grados que girar
nuesta ariculaciona travez del tiempo, en el primer instante
estar en 0, despus rotara -30, a continuacin a 60 y al
final terminara en 22
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Cargas
Realizaremos los pasos anteriores para las
siguientes articulaciones.
Joint 1 (2-3)
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Joint 2 (3-4)
Joint 3 (4-5)
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Joint 4 (5-6)
Joint 5 (6-7)
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Solucin
Podemos observar que todas las
ramas del rbol de construccin
tiene el icono de una palomita verde,
indicando que nuestro modelo se ha
resuelto satisfactoriamente.
Teniendo aplicadas todas
nuestras cargas, proseguimos
con la solucin.
1. Clic derecho en la
rama Solution (A6)
2. Clic Solve
Se despliega una ventana con
el progreso de nuestra
solucin.
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Post-procesamiento
Lo siguiente es revisar nuestros
resultados.
1. Clic derecho en la rama
Solution (A6)
2. Clic Insert
3. Clic Deformation
4. Clic Total Deformation
Se ha insertado un nuevo objeto en la rama de solucin,
el cual nos dar la informacin de la deformacin total de
nuestro modelo
1. Clic derecho en la rama
Total Deformation
2. Clic Evaluate All Results
Podemos observar
los resultados de
una deformacin
total del modelo
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Animacin
Una de las formas de visualizar
resultados es ver la animacin
Para mejorar la animacin,
haremos algunos ajustes.
1. Cambiamos el tiempo de
animacin por 3 que
corresponde a el tiempo del
anlisis
2. Cambiamos el numero de
fotogramas por 100
Esto con la intencin de tener una
animacin mas agradable
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Anlisis Estructural
Cerramos la aplicacin
Mechanical
Remplazaremos este anlisis con un
Transitorio Estructural
1. Clic File
2. Clic Close Mechanical
1. Clic derecho en la celda
Rigid Dynamics
2. Clic Remplace With
3. Clic Transient
Structural
Ahora generaremos un anlisis
estructural con las mismas condiciones
que ya aplicamos.
1. Clic derecho en la celda Rigid
Dynamics
2. Clic Duplicate
Se genera un nuevo sistema de anlisis con las
mismas condiciones del que ya realizamos
anteriormente
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Podemos ver que ahora tenemos un sistema
de anlisis diferente al anterior, pero que
contiene las condiciones y cargas del primero
Automatizacin y Tecnologa 10
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Condiciones del anlisis
Abriremos la aplicacin Mechanical, pero
ahora con un solver distinto
1. Clic derecho en Setup del
sistema Transient Structural
2. Clic Edit
Podemos ver que se ejecuta la aplicacin Mechanical, y en
el rbol de construccin estn aplicados los objetos que
insertamos anteriormente, como las articulaciones y sus
movimientos
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Rgido a Flexible
Cambiaremos el comportamiento rgido de
uno de nuestros componentes del modelo,
por un comportamiento flexible.
Notemos que ahora la
rama de Mesh ha
cambiado de estar
completa a necesitar un
update, esto se debe a
que ahora necesitamos
generar una nueva malla
para poder realizar un
anlisis estructural a mi
pieza con comportamiento
flexible
1. Expandamos la rama Model
2. Expandamos el componente
1
3. Clic en la celda de Stiffness
Behavior
4. Cambiamos a Flexible
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Malla
Generaremos una nueva malla con un
ajuste para que sea un poco mas fina.
5. Clic derecho en la rama de
Mesh
6. Clic en Generate Mesh
1. Seleccionamos la rama
de Mesh
2. En la ventana de
detalles expandemos la
opcin de Sizing
3. Clic en la celda
Relevance Center
4. Cambiamos a Medium
Podemos ver que en esta
ocacion se ha generado una
malla para la parte que le
asignamos un
comportamiento flexible
Con esto mejoraremos un poco la calidad
del mallado generando elementos mas
pequeos.
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Condiciones del anlisis
Observemos que en la rama de Analsis Settings aparece un signo de interrogacin, esto
indica que tenemos que agregar informacin, ya que el software no lo puede hacer
automticamente
Estos datos que daremos de entrada, se refieren a
los incrementos en el tiempo con los que ANSYS
realizara las operaciones, se refieren al tiempo
mnimo, mximo e inicial.
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Condiciones del anlisis
Seleccionamos los tres instantes de tiempo,
haciendo clic en las barritas inferiores que
contienen el numero de tiempo.
Ingresamos los siguientes datos.
Initial Time Step = 0.05
Minimum Time Step = 0.005
Maximum Time Step = 0.05
1. Ctrl + Clic en las tres barritas
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Condiciones del anlisis
Otro factor que afecta en un anlisis
estructural es la presencia de la gravedad,
para esto insertaremos una carga que
represente este factor
Cambiamos la direccin en la que esta
orientada la gravedad
4. Clic en la celda de Orientation
5. Cambiamos por -Y Direction
1. Seleccionamos la rama
Transient
2. Clic en la herramienta
Inertial
3. Clic en Standard Earth
Gravity
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Solucin
1. Seleccionamos la rama de Solution
(B6)
2. Clic derecho
3. Clic Solve
Observamos que la solucin tarda
mas que la anterior, debido a que
ahora ANSYS esta resolviendo
operaciones para cada 0.05 seg
que fue el tiempo que ingresamos
como mximo
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Automatizacin y Tecnologa 10
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Post-procesamiento
Teniendo resulto el modelos, ahora
podemos pedir resultados de estrs en
mi placa base
Obtenemos resultados de tensin
en nuestra placa,
correspondientes al ultimo instante
de tiempo.
1. Seleccionamos la rama
Solution (B6)
2. Clic en la herramienta Stress
3. Clic en Equivalent von-Mises
4. Seleccionamos la rama
Equivalent Stress
5. Clic Evaluate All Results
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Post-procesamiento
Para visualizar el esfuerzo mximo que
alcanza nuestra pieza
1. Clic en la grafica sobre el punto verde
que este mas alto
2. Clic derecho
3. Clic Retrieve This Results
Ahora nos presenta la tensin mxima
alcanzada a travs de la prueba.
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