ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERAS
CONTROL DIGITAL
PROYECTO FINAL
JHONATAN FLOREZ OBANDO
CC. 1098628702
PRSENTADO AL TUTOR
DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)
INGENIERIA AMBIENTAL
CEAD BUCARAMANGA
2014
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CONTROL DIGITAL
INTRODUCCIN
El anlisis y diseo de tales sistemas de control, hace necesario el
conocimiento de herramientas como la Transformada Z, la transformada de
Fourier Muestreo y Estabilidad las Tcnicas de diseo digital basado en la
frecuencia Tcnicas de diseo digital y Anlisis en el espacio de estados. Ms
an si a esto le sumamos la gran capacidad de programas de anlisis como
Matlab, entonces por medio de su estudio y uso adecuado podemos simular
cualquier tipo de sistema que es aplicable a la vida real. El estudio e
investigacin de los sistemas de control digital, basados en desarrollar
controladores, compensadores y reguladores digitales dentro de un sistema,
donde se busca verificar la respuesta en estado transitorio de un sistema con
la finalidad de reducir el error mediante procesos de modela miento
matemtico, utilizando herramientas de modelado como MATLAB y SCILAB.
Han permitido que los estudiantes comprueben grficamente las respuestas
obtenidas matemticamente. De este modo la finalidad de este trabajo es la
de dar a conocer mediante operaciones analticas y comprobaciones grficas,
los temas relacionados con las tcnicas de diseo digital basados en la
frecuencia.
El presente trabajo est basado en los conocimientos adquiridos durante el
desarrollo del curso Control Digital, Controladores Digitales, dentro de los
controladores encontramos compensador en adelanto puede aumentar la
estabilidad o la velocidad de respuesta de un sistema; un compensador en
atraso puede reducir (pero no eliminar) el error en estado estacionario.
El presente trabajo est compuesto por una serie de ejercicios desarrollados
de forma prctica y terica en los cuales utilizamos la herramienta de
software Labview y Matlab con el fin de graficar, simular y comprobar los
resultados de manera analtica e investigativa.
Se realizaran anlisis y clculos de cada uno dew los ejercicios propuestos, se
analizarn funciones de transferencia de una planta.
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Generalmente,
los
compensadores
en
adelanto,
en
atraso,
en
adelanto/atraso se disean para un sistema en forma de funcin de
transferencia.
Tambin se analizaran las constantes de error de Posicin Kp, el error en
estado estacionario y el tiempo de establecimiento para una funcin de
transferencia de la planta.
OBJETIVOS
Disear un controlador PID, digital para un sistema en lazo cerrado con
unas caractersticas especficas, como sobre impulso mximo y tiempo
de establecimiento segn parmetros de la gua.
Emplear el software Labview, para analizar y comprender las respuestas
de los sistemas tanto a entradas impulso como escaln.
Calcular la constante de error Kp , el error en estado estacionario ante
una entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la
funcin de transferencia de una planta discretizada en lazo cerrado.
Aplicar los conocimientos adquiridos durante el curso de Control Digital
y analizar los deferentes sistemas en lazo cerrado.
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DESARROLLO
Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:
(a) Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado
estacionario ante una entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento
para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en
lazo cerrado.
() = Controlador
= Retenedor de orden cero
() = Planta
() = Entrada
()) = Salida
()=() ()() ()
()=() () ()
Ahora Reemplazando (1) en (2)
E(s)=R(s)Gp(s)Zoh(s)E(s)
[E(s)=R(s)Gp(s)Zoh(s)E(s)]
E(s)=R(s)[Gp(s)Zoh(s)]E(s)
E(s)+[Gp(s)Zoh(s)]E(s)=R(s)
E(s)[1+[Gp(s)Zoh(s)]]=R(s)
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SOBREIMPULSO
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EJERCICIO 2
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Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:
G p ( s )=
1
s (s +1)
(a) Calcule la constante de error de velocidad kv, el error en estado
estacionario
ante
una
entrada
escaln
unitario
para
la
funcin
de
transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado; y el
margen de fase para la funcin de transferencia de la planta discretizada sin
controlador en lazo abierto.
k v=
1
lim ( z1 ) HG ( z )
T z1
HG ( z )=( 1z 1
1
( 1z ) z
[ ]
1
(
s ( s +1 ) )
)z
s
1
1
1
+
2
s s +1 s
HG ( z )=(1z1)(
0,2 z
z
z
+
)
2
0.2
z1
( z1 ) ze
0.0187308 ( z +0.935525 )
( z1)( z0.818731)
k v=
0.0187308 ( z +0.935525 )
1
lim ( z1 )
T z1
( z1 ) ( z0.818731 )
k v =0.04
Ahora se realiza el procedimiento para encontrar la funcin de transferencia
en lazo cerrado y el error de posicin para poder hallar el error en estado
estacionario ante una entrada escaln.
k p =lim
z 1
e p=
0.0187308 ( z +0.935525 )
( z1 ) ( z0.818731 )
0.0187308 ( z+ 0.935525 )
1+
( z1 )( z0.818731 )
=1
1
=0.5
1+ k p
Ahora se tiene el margen de fase:
HG ( z )=
0.0187308 ( z +0.935525 )
( z1 ) ( z0.818731 )
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z=
1+0,5 Tw
10,5 Tw
z=
1+0,5 ( 0,2 ) w
10,5 ( 0,2 ) w
z=
( 1+ 0.1 w )
10,1 w
0.0187308
HG ( w )=
HG ( w )=
( 1+ 0.1 w )
+ 0.935525
10,1 w
1+ 0.1 w )
(1+0.1 w )
1 )(
0.818731)
( (10,1
w
10,1 w
0.0187308 ( 1+0,1 w+ 0.9355250,0935525 w )
(1+ 0,1 w1+0,1 w )( 1+0,1 w0.818731+0,818731 w )
0,1813+0,1818 w
0,2 w()
0.0187308 ( 1,935525+0,065525 w )
HG ( w )=
0,00121 w+0,03625
HG ( w )=
0,0363 w2 +0,0362 w
(b) Disee un compensador digital en adelanto-atraso para que el sistema en
lazo cerrado tenga un margen de fase de 50 y la constante de error de
velocidad sea kv= 2. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.2
segundos.
Ahora procedemos a hallar la funcin de transferencia de la planta.
G ( z )= ( 1z1 ) z
k
s ( s+1 )
2
( 0.018273+0.01752 z1 ) z1
G ( z )= ( 1z ) k
2
( 1z1) ( 10.81871z1 )
1
G ( z )=
k ( 0.01873 z +0.01752 )
(z1)(z0.81871)
Realizamos una transformacin bilineal
z=
1+0.5 Tw 1+ 0.1 w
=
10.5 Tw 10.1 w
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1+0.1 w
+0.01752
10.1 w
G ( w )=k
1+ 0.1 w
1+0.1 w
1
0.81871
10.1 w
10.1 w
0.01873
G ( w )=
)(
k (0.000332653 w 20.096332 w+0.996585 )
2
w +0.996805 w
Con Kv=2 asumimos una funcin de transferencia para el controlador digital
G d ( w )=
k v =lim
w 0
k=
1+w
1w
2
1+w k (0.000332653 w 0.096332 w+0.996585 )
(
)=2
1w
w2 +0.996805 w
2
=2
0.999779
Ahora procedemos a disear un controlador que tenga un ngulo de 50 sin
afectar la constante k.
As 50-31.6=18.4, se aconseja un margen entre 8 y 12 grados considerando
el corrimiento de la ganancia en la frecuencia de cruce, se asumir 28 el
ngulo mximo de adelanto de fase. Para calcular el factor de atenuacin.
sen m=
1
1+
Reemplazamos por el ngulo
sen 28=
1
1+
( 1+ ) sen 28=1
a=0.361
Hallamos el punto donde no se encuentra compensada la magnitud y
reemplazamos por w=jv en G(w).
20 log
1
=4.425
0.361
( ( ) ( ) )
2
vertG ( jv )=
1+
v
300
1+
v
10
v 1+ v 2
La frecuencia es igual a 1.7
La frecuencia de cruce est dada por:
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v c=
1
=1.7
=0.9790 =0.3534
El compensador quedara as:
G d ( w )=
1+w 1+ 0.9790 w
=
1w 1+ 0.3534 w
( 0.000332653 w 20.096332 w+0.996585 ) 1+0.9790 w
G D ( w ) G ( w )=
2
w + 0.996805 w
)(
1+ 0.3534 w
Pasamos La funcin de transferencia del compensador a trminos de z por
medio de transformacin bilineal donde T=0.2:
w=10
z1
z +1
z 1
(
z+1 )
G ( w )=
z1
1+ 0.3534 (10
z+ 1 )
1+ 0.9790 10
G D ( z )=
2.3798 z1.93869
z0.558888
En MatLab tenemos:
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2. ACTIVIDAD PRCATICA
ACTIVIDAD 1
Primero debemos hallar la respuesta de la planta en lazo abierto:
Respuesta de la planta en lazo abierto
p1=-1
p2=-2
k=10
Gps=zpk([],[p1 p2],k)
step(Gps);
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LAZO CERRADO
Glcsc=tf(feedback(Gps,1))
[numsc,densc]=tfdata(Glcsc, 'v');
Wn=sqrt(densc(3))
zeta=(densc(2))/(2*Wn)
step(Glcsc,5);
CONDICIONES DE DISEO
ts=1.9;
SI=19;
zita=-(log(SI/100))/(sqrt(pi^2+(log(SI/100))^2))
wn=4/(zita*ts)
zita =
0.4673
wn =
4.5047
Gcs=zpk([p1 p2],[0 -2*zita*wn],wn^2/k)
Gcs =
2.0293 (s+1) (s+2)
------------------
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s (s+4.211)
Continuous-time zero/pole/gain model.
Glccc=minreral(feedback(Gcs*Gps,1))
Glccc =
20.293
---------------------(s^2 + 4.211s + 20.29)
Continuous-time zero/pole/gain model.
step(Glccc,3)
Prueba
T=0.1;
Gz=zpk(c2d(Gps,T,zoh))
Gz =
0.04528 (z+0.9048)
---------------------
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(z-0.9048) (z-0.8187)
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.
Gcz=zpk(c2d(Gcs,T,tustin))
Gcz =
1.9362 (z-0.9048) (z-0.8182)
---------------------------(z-1) (z-0.6522)
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.
Glcz=minreal(feedback(Gcz*Gz,1))
Glcz =
0.087669 (z+0.9048) (z-0.9048) (z-0.8182)
-------------------------------------------(z-0.818) (z-0.9047) (z^2 1.565z + 0.7321)
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.
step(Glcz)
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Punto 2
numDz = [0.01873 0.01752];
denDz = [(1-1) (1-0.81871)];
Kv = 2
sys = Kv*tf(numDz, denDz, 0.2)
margin(sys)
sisotool(sys)
Este el sistema Sin compensar
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Este es el sistema compensado
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