Actuadores:
Que son ?
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a
partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa.
El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da
una salida necesaria para activar a un elemento final de control
como lo son las vlvulas
Cada uno de los sistemas presentan caractersticas diferentes, entre las mas
importantes a considerar son
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Costo
Mantenimiento
Tipos de Actuadores
Actuadores neumticos
Actuadores Hidrulicos
Actuadores elctricos
Actuadores Neumticos
Los actuadores neumticos utilizan aire comprimido como fuente de energa.
Se utilizan en aplicaciones donde se requieran movimientos rpidos pero poco preciso
Fluido compresible, aire 5-10 bares.
Requieren de equipo como: compresor, mangueras, vlvulas, filtros y secadores de air
Actuadores Neumticos
Cilindro Neumtico
Se consigue el desplazamiento del
embolo encerrado en un cilindro, se da
como consecuencia de la diferencia de
presin a ambos lados de este. Existen
dos clases de cilindros neumticos que
son de simple o de doble efecto.
Cilindro Neumtico
De efecto Simple
Estos cilindros tienen una sola conexin de aire
comprimido. No pueden realizar trabajos ms que en un sentido. Se
necesita aire slo para un movimiento de traslacin. El vstago
retorna por el efecto de un muelle incorporado o de una fuerza
externa.
Cilindro Neumtico
De Efecto Doble
La fuerza ejercida por el aire comprimido anima al mbolo, en
cilindros de doble efecto, a realizar un movimiento de traslacin en
los dos sentidos. Se dispone de una fuerza til tanto en la ida como
en el retorno Se emplean especialmente en los casos en que el
mbolo tiene que realizar una misin en el retorno a su posicin
inicial
Motor Neumtico
El movimiento angular se hace a travs de aletas rotativas generalmente.
Con engranaje.
Motor neumtico con veleta.
Con pistn.
Con una veleta a la vez.
Multiveleta
Motor rotatorio con pistn.
De ranura vertical.
Fuelles, diafragma y msculo artificial
Actuadores Hidrulicos
Los actuadores hidrulicos son
recomendables en aplicaciones donde se requiera gran capacidad de carga o
fuerza.
Ofrecen una precisa regulacin de velocidad.
Utilizan fluidos como el aceite a altas presiones.
Mantenimiento costoso.
Aceite mineral a 50-100 bares.
Fuerzas y pares elevados, grandes
Estabilidad en esttico
cargas.
Problemas: fugas, Mantenimiento
Tipos
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos
en los sgtes tipos:
Efecto Simple
Este tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa,
diferente, para contraer.
Doble Efecto
Se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de
direccin se lleva a cabo mediante un solenoide. En el interior poseen un
resorte que cambia su constante elstica con el paso de la corriente. Es decir,
si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido fcilmente.
Cilindro Telescpico
La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va
aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera
relativamente en comparacin con la longitud del cilindro
Motor Hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno
de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por
aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es
generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene
mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin se muestra la
clasificacin de este tipo de motores:
- Motor de engranaje.
- Tipo Rotatorio Motor de Veleta.
- Motor de Hlice.
- Motor Hidrulico Motor de Leva excntrica.
- Pistn Axial.
- Tipo Oscilante Motor con eje inclinado.
- Motor de Engranaje.
Actuadores Elctricos
Caracteristicas
Fciles de controlar.
Se utilizan en aplicaciones que requieran precisin.
Relativamente baratos.
Dentro de los actuadores elctricos encontramos: Motores, pistones, alambre
muscular.
- Estator (imanes) y rotor.
- Interaccin entre campo magntico y
elctrico provoca movimiento.
- A mas corriente mas par.
- Eficientes para girar con poca fuerza y gran
velocidad.
- Sistemas digitales lo modulan con PWM.
Clasificacin
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA (DC)
* Controlados por induccin.
* Controlados por excitacin.
MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA (AC)
Sncronos.
Asncronos.
Motores paso a paso.
Motores de Corriente Continua
Son los mas usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este
caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con corriente continua. El inducido, tambin
denominado devanado de excitacin, est situado en el estator y crea un
campo magntico de direccin fija, denominado excitacin
Ventajas:
Diferentes tamaos.
6,000 a 20,000 RPM.
Desventajas:
Tienen un torque muy pequeo.
Demanda de corriente dependiendo de la carga a desplazar.
Motores de Corriente Alterna
Debido a su difcil control, este tipo de motores no han tenido aplicaciones en
la robtica hasta hace algunos aos. Sin embargo, las mejoras que se han
introducido en las maquinas sncronas hacen que se presente como un claro
competidor de los motores de corriente continua.
Motores
Motores Asincronos de
Induccin
Son probablemente los ms sencillos y
robustos de los motores elctricos. El
rotor est constituido por varias barras
conductoras dispuestas paralelamente el
eje del motor y por dos anillos
conductores en los extremos. El conjunto
es similar a una jaula de ardilla y por eso
se le denomina tambin motor de jaula de
ardilla. El estator consta de un conjunto
de bobinas, de modo que cuando la
corriente alterna trifsica las atraviesa, se
forma un campo magntico rotatorio en
las proximidades del estator. Esto induce
corriente en el rotor, que crea su propio
campo magntico. La interaccin entre
ambos campos produce un par en el rotor.
No existe conexin elctrica directa entre
estator y rotor.
Motores Sincronos
El motor sncrono, como su nombre indica, opera exactamente a
la misma velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento.
El inducido se sita en el rotor, que tiene polaridad constante
(imanes permanentes o bobinas), mientras que el inductor
situado en el estator, esta formado por tres devanados iguales
decalados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico
de tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre este
esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores sncronos la velocidad de giro depende
nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el
inducido.
Motores Paso a Paso
Los motores paso a paso de desarrollaron
debido principalmente a que los pares
para los que estaban disponibles eran
muy pequeos y los pasos entre
posiciones consecutivas eran grandes.
Su principal ventaja con respecto a los
servomotores tradicionales es su
capacidad para asegurar un
posicionamiento simple y exacto. Pueden
girar adems de forma continua, con
velocidad variable, como motores
sncronos, ser sincronizados entre s,
obedecer a secuencias complejas de
funcionamiento, etc. Se trata al mismo
tiempo de motores muy ligeros, fiables, y
fciles de controlar pues al ser cada
estado de excitacin del estator estable, el
control se realiza en bucle abierto, sin la
necesidad de sensores de realimentacin
Es aquel al que se le puede indicar cuantos pasos o posiciones
girar en uno u otro sentido.
Aplicaciones:
Donde se requiera precisin del movimiento del eje del motor:
Impresoras.
Scanner.
Lectoras de disco.
Motores Paso a Paso
La cantidad de pasos
depende de:
El Rotor.
A mayor nmero de
polos magnticos, mayor
nmero de pasos en 360.
Tipos
Unipolar
Muy sencillo de utilizar, haciendo el encendido secuencial de
bobinas.
Tipos de secuencias para controlarlo:
- Paso Simple.
- Paso Doble.
- Medio Paso.
Bipolar
Ms fuerte y rpido que el Unipolar.
Desventaja:
Requiere de un control ms complejo
