ULA.
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE MECNICA
TEORA DE CONTROL.
Mrida, 18 de mayo de 2015
TERCER PARCIAL
1. Se tiene un bao que se encuentra inicialmente a temperatura ambiente (30 ), y
este comienza a calentarse por el efecto de una hornilla a razn de 5C por minuto
hasta ebullicin (100 ), al cabo de 4 minutos de comenzar a calentarse el bao se
introduce en l un termmetro con una constante de tiempo de 2 minutos, y 10
minutos despus de introducir el termmetro en el bao se apaga la hornilla, con lo
cual la temperatura del bao comienza a descender a razn de 8C por minuto.
Calcule el error que se produce en la lectura del termmetro si esta se hace a los 6
minutos de haber apagado la hornilla.
SOLUCION
La grafica proceso es:
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
12
14
16
18
20
El termmetro se comporta como un sistema de primer orden cuya ecuacin es:
Tomando el tiempo en minutos, para el primer proceso, que comienza en
4
corresponde a
0 para este proceso) y termina en
14
, la ecuacin seria:
2
50 5
. :
0,
30
Solucin de la ecuacin:
Solucin transitoria:
/
Solucin en estado estable:
Suponemos:
(que
Sustituyendo en ecuacin:
2
50
Separo en dos ecuaciones, coeficientes independientes y coeficientes de :
5
2
50
40
Solucin completa ser:
40
Con las condiciones iniciales
0,
30
calculo el valor de la constante :
40
10
30
5 0
La solucin ser entonces:
Evalo en
10
10
40 5
(que es el minuto 14 desde el inicio del calentamiento):
10
40
5 10
0.067379
40
50
89.933
Para el segundo proceso, que comienza en
proceso) la ecuacin seria:
2
. :
0,
Solucin de la ecuacin:
Solucin transitoria:
14
(que corresponde a
0 para este
100 8
89.933
/
Solucin en estado estable:
Suponemos:
Sustituyendo en ecuacin:
2
100
Separo en dos ecuaciones, coeficientes independientes y coeficientes de :
8
2
100
116
Solucin completa ser:
116
Con las condiciones iniciales
0,
89.933
89.933
8
calculo el valor de la constante :
116
26.067
8 0
La solucin ser entonces:
Evalo en
26.067
116 8
(que es el minuto 20 desde el inicio del calentamiento):
26.067
116
8 6
1.2978
116
48
66.702
En ese instante la temperatura del bao es:
100 8
100
52
48
El error ser:
66.702
52
14.702
2. Determine el valor o el rango de valores de k para
las siguientes matrices de estado sea estable:
0
1
0
;
0
0
1
3
3
1
que el sistema representado por
0
1
2
SOLUCION
Calculamos la ecuacin caracterstica del sistema:
1
0
|
|
0
1
3 3
1
1
1
0 ;
1
Construimos la tabla de Routh de esta ecuacin caracterstica:
1
3
0
1
3 0
3
2
0
1
3
1 3
3
1
3
1
6
1
3
1
Para que el sistema sea estable se deben cumplir las tres condiciones siguientes:
1
1 0
1
2
3 0
3
y
3
1 0
3 0
0
1 0
3 0
1
En la condicin (3) se utiliza solo la primera posibilidad, pues la segunda contradice la
condicin (1). Queda entonces por evaluar:
3 0
3
3
Por lo tanto el sistema ser estable si
3,
ULA. FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE MECNICA
TEORA DE CONTROL.
Mrida, 25 de mayo de 2015
TERCER PARCIAL
1. Se tiene un horno equipado con un termmetro cuya constante de tiempo es de 90
segundos, que se encuentra inicialmente a temperatura ambiente (30 ), y que
comienza a calentarse por el efecto de una resistencia a razn de 10C por minuto
hasta su temperatura de coccin a 200 , una vez alcanzada la temperatura de
coccin el controlador de la temperatura hace que esta comience a variar en forma
sinusoidal con una amplitud
5 y una frecuencia de
2
/
.
Calcule el error que se produce en la lectura del termmetro si esta se hace a los 30
minutos de haber encendido el horno.
SOLUCION
La grafica proceso es:
220
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
10
15
20
25
30
El termmetro se comporta como un sistema de primer orden cuya ecuacin es:
Tomando el tiempo en minutos, para el primer proceso, que comienza en
termina en
17
, la ecuacin seria:
30 10
1.5
. :
0,
30
Solucin de la ecuacin:
Solucin transitoria:
/ .
Solucin en estado estable:
Suponemos:
Sustituyendo en ecuacin:
1.5
30
10
Separo en dos ecuaciones, coeficientes independientes y coeficientes de :
10
1.5
30
15
Solucin completa ser:
15
30
0,
Con las condiciones iniciales
30
10
calculo el valor de la constante :
15
15
10 0
La solucin ser entonces:
Evalo en
17
15
15
10
:
15
15
10 17
185
Para el segundo proceso, que comienza en
17
(que corresponde a
proceso) la ecuacin seria:
1.5
200 5 sin 2
. :
0,
185
Solucin de la ecuacin:
Solucin transitoria:
0 para este
/ .
Solucin en estado estable:
Suponemos:
sin 2
cos 2
200
2 cos 2
2 sin 2
Sustituyendo en ecuacin:
1.5 2 cos 2
2 sin 2
200
sin 2
cos 2
200
5 sin 2
Separo en tres ecuaciones, coeficientes de sin 2 , coeficientes de cos 2 , y coeficientes
independientes:
3
5
3
0
200
200
Al resolver tenemos:
De segunda ecuacin
3 ; sustituyo en la primera:
3 3
5 10
5
1
3
;
;
1
2
2
Solucin completa ser:
1
sin 2
2
Con las condiciones iniciales
185
3
cos 2
2
200
185 calculo el valor de la constante :
1
3
.
sin 2 0
cos 2 0
200
2
2
3
185
200
2
13.5
0,
La solucin ser entonces:
1
3
sin 2
cos 2
200
2
2
(que es el minuto 30 desde el inicio del calentamiento):
1
3
13.5 .
sin 2 13
cos 2 13
200
2
2
13.5
Evalo en
13
199.41
En ese instante la temperatura del horno es:
200 5 sin 2
200
203.81
5 sin 2 13
El error ser:
4.4028
2. Determine el valor o el rango de valores de k para que el sistema representado por
las siguientes matrices de estado sea estable:
1
0
0
0 1
A 0
0
1 ; B 1 0 ; C 1 0 0
4 2k 3k k 1
2 1
SOLUCION
Calculamos la ecuacin caracterstica del sistema:
1
0
|
|
0
1
2
4 3
1
1
1
2
Construimos la tabla de Routh de esta ecuacin caracterstica:
2
0
1
3
1 3
1
4
0
0
2
1
4
1
Para que el sistema sea estable se debe cumplir que:
1
1 0
1
2 2
4 0
2
y
3
4 0
1 0
3
4
0
3
1
3
4 0
1 0
Consideramos la primera opcin de la condicin (3) que es la que satisface la condicin (1),
y observamos que esta 3
4 0 se cumple para cualquier valor de .
Por lo tanto el sistema es estable para
2,
