UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

SEDE GUAYAQUIL
FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA
Tesis previa a la obtencin del Ttulo de:
Ingeniero Electrnico - Mencin Sistemas Industriales
TEMA:
Diseo y Construccin de 2 Robots Hexpodos HESEEX-UPS para
Laboratorio de Micro Robtica de la UPS.

AUTOR:
Sr. Jos Luis Villarroel

DIRECTOR:
Sr. Ing. Luis Crdova

GUAYAQUIL, 2010

DECLARATORIA DE RESPONSABILIDAD

Yo, Jos Luis Villarroel Intriago, declaro bajo juramento que el trabajo aqu descrito
es de mi autora; que no ha sido previamente presentado para ningn grado o
calificacin profesional; y, que he consultado las referencias bibliogrficas que se
incluyen en este documento.

A travs de la presente declaracin cedo mis derechos de propiedad intelectual

correspondientes a este trabajo, a la Universidad Politcnica Salesiana Sede
Guayaquil, segn lo establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su
Reglamento y por la normatividad institucional vigente.

Guayaquil, 02 - 04 - 2010

____________________________
Jos Luis Villarroel Intriago

II
2

AGRADECIMIENTO

Mi mayor agradecimiento a Dios quien ha sabido guiar cada uno de mis pasos, me ha
dado la fuerza, sabidura, fe y valor para afrontar cada uno de los retos que se han
presentado durante toda mi carrera profesional.

Quiero agradecer profundamente a mi madre y a mi padre por haberme dado todo el

apoyo posible; no slo en mis estudios universitarios, sino en cada uno de los
proyectos que han pasado por mi vida, seguramente no podr pagar todo lo que
ustedes han hecho por m, pero tratar de hacer todo lo posible para retribuir sus
esfuerzos. A ellos agradezco de todo corazn, ya que con su ejemplo han sabido
inculcarme todos los valores necesarios para ser un hombre de bien, siempre han
estado ah para extenderme una mano cuando he tropezado y para felicitarme en cada
uno de los logros alcanzados.

A mi hermana que siempre han estado junto a m, con un consejo, un abrazo o

simplemente con una sonrisa y con quien he aprendido que cada esfuerzo en esta
vida tiene su recompensa.

A mis hermanos que pese a sus ocupaciones supieron sacar tiempo para darme una
gran ayuda.

A mis tos, tas, ejemplos de trabajo incansable en cada una de sus familias y que han
formado parte de mi crecimiento y han sido como unos padres mas para m.

Al Sr. David Intriago, quien con sus clases y ayuda incondicional, no hubo distancia
para que no se d el gran apoyo.

A la Srta. Paola Intriago Len, por haberme ayudado en lo que ms pudo y dese de
corazn, que realice un excelente trabajo.

Al Ingeniero Luis Crdova, Director del proyecto de titulacin por sus grandiosos
consejos y su valioso tiempo entregado al proyecto.
Jos Luis Villarroel
3
III

DEDICATORIA

Primeramente dedico este proyecto a Dios, el ser ms importante de mi vida, pues

aqu comienza una nueva etapa de mi vida profesional y sin l no sera posible por
nada del mundo la finalizacin de este proyecto de mi vida.

Al final de esta etapa de mi vida es necesario recordar a dos personas, las cuales han
sido piezas fundamentales para la vida de mi familia, que a pesar de ser muy
diferentes y haber tenidos disimiles historias, comparten el hecho de haberse
convertido en la piedra angular de sus hogares y haber sacado adelante a sus hijos.

Dedico este proyecto de titulacin a mi madre la Sra. Solanda Intriago Zamora y mi

padre el Sr. Mauro Villarroel Acurio, quienes han sido mis mayores ejemplos de
entrega, lucha, sacrificio y han sabido guiar mis pasos con rectitud y carcter,
haciendo de m un hombre recto y responsable. Han sabido sobrellevar cada una de
las situaciones dentro del hogar en una lucha diaria e incansable. Todo el esfuerzo lo
obtuve de ustedes, me hicieron un hombre responsable y luchador. Siempre me
esforzar para que estn tan orgullosos de m como yo lo estoy de ustedes. Ellos
quien me ha hecho todo lo que soy y les debo todo lo que tengo.

A mi hermana Rocybel, que siempre han estado junto a m apoyndome y

entregndome todo su cario y comprensin. Es una parte fundamental en mi vida, y
siempre tendr en mi un hermano en quien confiar plenamente.

A mis hermanos, Alberto y Mauricio que a pesar de estar ocupados ellos en sus tesis
y trabajo, supieron extenderme su mano y brindar su ayuda de corazn.

A mis tos y tas, que han sido como unos padres para m, nos han brindado un apoyo
fraterno e incondicional en nuestros momentos ms difciles.

Jos Luis Villarroel

IV
4

NDICE GENERAL

Declaratoria de responsabilidad
Agradecimientos
Dedicatorias.......

II
III
IV

ndice general
ndice de figuras
ndice de tablas......
ndice de anexos

V
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Introduccin
I. Planteamiento del problema..
II. Formulacin del problema.
III. Sistematizacin del problema
IV. Objetivos Generales y Especficos
V. Justificacin...............................

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XXII
XXII
XXIII
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CAPTULO I
1. Marco Terico: Introduccin a la Robtica
1.1. Introduccin............................................
1.2. Evolucin histrica..
1.3. Ventajas de la aparicin de la micro-robtica.
1.4. Clasificacin de robots con extremidades...
1.4.1 Segn el nmero de extremidades
1.4.1.1 Robots de una sola extremidad.
1.4.1.2. Robots bpedos.
1.4.1.3. Robots de cuatro extremidades
1.4.1.4. Robots de seis extremidades
1.4.1.5. Robots ms complejos.
1.4.2. Segn el medio
1.4.2.1. Apodo en el espacio..
1.4.3. Segn el grado de libertad..
1.4.3.1. De 1 grado de libertad.
1.4.3.2. De 2 grados de libertad
1.4.3.3. Estructuras complejas
1.4.3.4. Estructuras hidrulicas
1.5. Ventajas de Robots Caminantes..
1.5.1. Movilidad
1.5.2. Superacin de obstculos..............
1.5.3. Suspensin activa...................................
1.5.4. Eficiencia Energtica..
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1.5.5. Terreno Natural o Terreno discontinuo

1.5.6. Deslizamiento.
1.5.7. Dao medioambiental
1.5.8. Velocidad media.
1.5.9. Mecnica.
1.5.10. Electrnica
1.5.11. Algoritmos de control
1.5.12. Velocidad mxima.
1.5.13. Costo..
1.6. Diferentes materiales empleados en las estructuras
1.6.1. Estructuras metlicas..
1.6.2. Estructuras plsticas.
1.6.3. Estructuras a medida....
1.7. Construccin de las extremidades y tipos segn aplicacin...
1.8. Locomocin.......................................................................
1.9. Tipos de movimiento....................
1.9.1. Ciclo de Movimiento Cuadrpedo......................
1.9.2. Ciclo de Movimiento Trpode
1.10. Correccin de error en una extremidad.
1.11.1. Tipos de niveles..
1.11.1. Nivel de reaccin..
1.11.2. Nivel de control.........................................
1.11.3. Nivel de inteligencia..................................
1.11.4. Nivel de comunidad y operacin................
1.12. Similitudes y diferencias..................................
1.13. Sectores de la Robtica y sus Aplicaciones.
1.13.1 Industria de la construccin
1.13.1.1. Introduccin
1.13.1.2. Obra civil
1.13.1.3. Edificacin.
1.13.2. Automatizacin Industrial.
1.13.2.1. Introduccin..
1.13.2.2. Transporte de mercancas
1.13.2.2.1. Vehculos de Guiado Automtico (AGV)..
1.13.2.2.2. Vehculos Laserguiados (LGV)...
1.13.2.2.3. Vehculos Filoguiados (RGV).
1.13.2.2.4. Automated Material Transport System (AMTS).
1.13.3. Servicios de comunidad.
1.13.3.1. Limpieza.
1.13.3.2. Inspeccin y mantenimiento
1.13.3.3. Robots manipuladores.
1.13.4. Vigilancia y Seguridad...
1.13.4.1. Plataformas de implementacin..
1.13.4.1.1. Terrestres..
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1.13.4.1.2. Areas..
1.13.4.1.3. Nuticas
1.13.5. Medicina.
1.13.5.1. Introduccin
1.13.5.2. Categoras de robots
1.13.5.3 Aplicaciones robticas quirrgicas..
1.13.6. Ocio y entretenimiento.
1.13.6.1. Introduccin..
1.13.6.2. Caractersticas principales..
1.13.7. Agricultura
1.13.7.1. Tractor Autnomo..
1.13.7.2. Cosechadora Autnoma.
1.13.8. Sector Automovilstico...

CAPTULO II
2. Marco metodolgico
2.1. Introduccin..................................................................................
2.2. Tipo de estudio..............................................................................
2.4.1. Tipos de la investigacin.....................................................
2.3. Mtodos de investigacin..............................................................
2.4. Fuentes y tcnicas para la recoleccin de informacin.............................
2.4.1. La encuesta......................................................................................
2.5. Poblacin y muestra..................................................................................
2.5.1. Poblacin.........................................................................................
2.5.2. Muestra............................................................................................
2.6. Tratamiento de la informacin ..
2.7. Proyeccin de resultados esperados ..
2.8. Anlisis de Resultados ..
2.9. Recopilacin de los resultados ..

CAPTULO III
3. Arquitectura de los sistemas y sus componentes
3.1. Introduccin
3.2. Desarrollo de un Robot Hexpodo listo para ser programado
3.2.1. Datos tcnicos generales de un robot hexpodo listo para ser
Programado...
3.2.2. Dispositivos de Programacin.
3.2.2.1. Programador GTP-PLUS USB.
3.2.3. Dispositivo de Control.
3.2.3.1. PCB Controladora.
3.2.4. Dispositivo de Alimentacin.
3.2.4.1. Bateras de Polmero de Litio (Li-Po)...
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3.2.4.1.1. Causas de deterioro de las bateras de Li-Po.

3.2.4.1.2. Recomendaciones..
3.2.4.2. Bateras de Nquel - Hidruro Metlico (Ni-MH)..
3.2.4.3. Adaptador de Voltaje 110VAC/10VDC.
3.2.5. Dispositivo de Movimiento.
3.2.5.1. Servomotor HITEC HS-311.
3.3. Desarrollo del Robot Hexpodo Gretel..
3.3.1. Tarjeta Transmisora RF 434Mhz.
3.3.2. Tarjeta Receptora RF 434Mhz.
3.3.3. Articulacin PAL/TILT
3.3.4. Receptor de cmara inalmbrica de video
3.3.5. Capturadora de Video / USB..
3.4. Desarrollo del Robot Hexpodo Hansel.
3.4.1. Tarjeta Controladora de Sensores Ultrasnicos...
3.4.2. Sensor Ultrasnico...
3.4.3. Tarjeta Grabadora / Reproductora de ISDN2560

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CAPTULO IV
4. El Microcontrolador PIC
4.1. Introduccin............................................
4.2. Microcontroladores sistemas microcontrolados..
4.3. Arquitectura interna del microcontrolador PIC..
4.3.1. Arquitectura Von Neuman...
4.3.2. Arquitectura Harvard..
4.4. El procesador o UCP.
4.5. Memoria de programa.
4.6. Memoria de datos..
4.6.1. RAM esttica o SRAM.....
4.6.2. EEPROM............................
4.7. Microcontrolador PIC 16F628A
4.8. Microcontrolador PIC 16F6877A..
4.9. Cmo programar un PIC 12Fxxx / 16Fxxx
4.10. Conexin ICSP..
4.11. Conexin ICSP para PIC16F877A..
4.12. Cmo usar ICSP para programar un PIC en el circuito..
4.13. Asignacin de las seales ICSP a los pines de un PIC 12Fxxx / 16Fxxx.
4.14. Esquemas de conexin con colocacin lateral del conector ICSP

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CAPTULO V
5. Radiofrecuencia
5.1. Introduccin............................................ 123
5.2. Usos de la radiofrecuencia.. . 125
VIII
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5.3. Otros usos de la radiofrecuencia

5.4 Frecuencias de radioaficionados.
5.5 Bandas ms frecuentemente utilizadas
5.6 Introduccin a la Radio Frecuencia con Mdulos Hbridos de RF.
5.7 Caractersticas Tcnicas de los Mdulos Hbridos para Radio Control...
5.7.1 Transmisor TLP434(A) de Laipac
5.7.2 Receptor RLP434(A) de Laipac
5.7.3 Transmisor FST-4 de SzSaw
5.7.4 Receptor CZS-3 de SzSaw

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CAPTULO VI
6. Fabricacin de PCB (printer circuit board) por transferencia trmica
6.1. Introduccin............................................
6.2. Materiales...
6.2.1. Placa de cobre..
6.2.2. cido para placas (Cloruro Frrico)...
6.2.3. Plancha................................................................................
6.2.4 Recipiente de Plstico..
6.2.5 Diseo de circuito
6.2.6 Papel para Transferencia..
6.2.7 Impresora laser o fotocopiadora.
6.2.8 Lija Fina..
6.2.9 Agente Limpiador
6.2.10 Lpiz Permanente..
6.3 Instrucciones
6.4 Tcnica para soldar elementos electrnicos.
6.5 Errores tpicos en las soldaduras de componentes electrnicos.
6.6 Las Herramientas.
6.6.1 Cautn...
6.6.2 Estao..
6.6.3 Succionador de estao.
6.7 Cuidados a tener en cuenta...
6.8 Placas PCB de los Robots Hexpodos

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CAPTULO VII
7. Diseo estructural del robot hexpodo
7.1. Introduccin
7.2. Base Estructural Principal...
7.3. Construccin inicial de las extremidades
7.4. Montaje de los Servomotores..
7.5. Armado de las extremidades..
7.6. Ensamblaje final de las extremidades.

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IX
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7.7. Construccin de base de proteccin

7.8 Articulacin de giro PAN/TILT...
7.8.1 Descripcin
7.8.2 Fabricacin
7.8.3 Usos..

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CAPTULO VIII
8. Programador GTP PLUS USB 2.0 y Software WINPIC 800
8.1. Programador GTP PLUS USB 2.0.
8.1.1. Instalacin del Driver USB.
8.1.2. Puertos de programacin..
8.1.3. Diseo de la placa PCB del programador GT PLUS USB..
8.1.4. Componentes del programador GT PLUS USB..
8.1.5. Diagrama Electrnico GT PLUS USB
8.1.6. Diagramas Esquemticos GT PLUS USB...
8.2. Software WINPIC 800
8.2.1 Introduccin
8.2.2 Diagrama de flujo
8.2.3 Pantalla del WinPic 800
8.2.4 Instalacin del Software WinPic 800
8.2.5 Configurar el GTP Plus USB
8.2.6 Seleccionar dispositivo.
8.2.7 Seleccionado el PIC 16F628A.
8.2.8 Configuracin
8.2.9 Oscilador..
8.2.10 Bits de configuracin.
8.2.11 Cargar el archivo .hex al programador
8.2.12 Cargado el archivo .hex
8.2.13 Funciones principales del WinPic800
8.2.14 Barra de herramientas del dispositivo
8.2.15 Test Hardware
8.2.16 Detectar dispositivo
8.2.17 Programar el PIC
8.2.18 Verificar.
8.2.19 Error
8.2.20 Utilidades
8.2.20.1 Dis-Assembly y Enumeracin Conversor..
8.2.20.1.1 Dis-assembly
8.2.20.1.2 Conversor.

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CAPTULO IX
9. Desarrollo de las aplicaciones para los 2 robots hexpodos.
9.1. Primera Aplicacin: Robot Hexpodo Gretel.
9.1.1. Introduccin.
9.1.2. Desarrollo del Mando Principal Trasmisor RF 434 MHz
9.1.2.1. Desarrollo del programa del Mando Principal Trasmisor RF 434
MHz.
9.1.2.2. Desarrollo del Diseo del Mando Principal Trasmisor RF 434
MHz.
9.1.3 Desarrollo del Mando Receptor RF 434 MHz
9.1.3.1. Desarrollo del programa del Mando Receptor RF 434 MHz
9.1.3.2. Sistema de audio y video del robot hexpodo Gretel
9.1.3.2.1. Caractersticas tcnicas de la cmara.
9.1.3.2.2. Caractersticas tcnicas de la cmara del receptor de radio
9.1.3.2.3. Caractersticas tcnicas de la capturadora de tv externa
USB 2.0.
9.1.3.3. Desarrollo del Diseo del Mando Receptor RF 434 MHz..
9.1.4. Desarrollo de la PCB Controladora de 18 Servomotores Hitec
HS-311.
9.1.4.1. Clculo para obtener una tabla de los movimientos de cada
servo motor a una resolucin de 4Mhz.
9.1.4.2. Tabla de conversin generada en Excel de valores de Pulsout en
PBP (4Mhz).
9.1.4.3. Clculo para obtener una tabla de los valores de movimientos de
cada servo motor a una resolucin de 20Mhz
9.1.4.4. Tabla de conversin generada en Excel de valores de Pulsout a
(20Mhz).
9.1.4.5. Desarrollo del Diseo de la PCB Controladora de Servos.
9.1.4.6. Desarrollo del programa de la Tarjeta Controladora Principal.
9.1.4.7. Sistema de regulacin de voltaje de los Servos
9.1.5. Identificacin de cada una de las extremidades y distribucin
(conexin) de cada servo motor hacia la tarjeta de control principal
PIC16F877A
9.1.6. Esquema total de la Aplicacin # 1: Robot Hexpodo Gretel.
9.2. Segunda Aplicacin: Robot Hexpodo Hansel..
9.2.1. Introduccin.
9.2.2. Tarjeta controladora de los Sensores Ultrasnicos..
9.2.2.1. Desarrollo del programa de la Tarjeta controladora de los
Sensores Ultrasnicos...
9.2.2.2. Desarrollo del Diseo Tarjeta controladora de los Sensores
Ultrasnicos..
9.2.3. Tarjeta Grabadora / Reproductora de ISDN2560
9.2.3.1. Etapa de Amplificacin del Audio
9.2.4. Desarrollo del programa de la Tarjeta controladora Principal del
sistema..
9.2.5. Esquema total de la Aplicacin # 2: Robot Hexpodo Hansel

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CAPTULO X
10. Anlisis Econmico
10.1 Introduccin
10.2. Determinacin del costo del sistema
10.2.1. Clculo del costo de materiales utilizados en la parte mecnica
10.2.2. Clculo del costo de elementos electrnicos..
10.2.3. Clculo del costo de mano de obra utilizada en la parte mecnica...
10.2.4. Clculo del costo de mano de obra utilizada en la parte electrnica.
10.2.5. Clculo del costo de gastos varios
10.3. Clculo del costo neto del sistema
10.4. Costo final del proyecto
10.5. Anlisis de los costos versus beneficio.

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NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1: Clasificacin de robots segn sus extremidades...
Figura 1.2: Cuadro estadstico proporcional de la clasificacin sus
extremidades.
Figura 1.3: Robot de una sola extremidad.......
Figura 1.4: Robot de una dos extremidades....................
Figura 1.5: Robot de una cuatro extremidades....
Figura 1.6: Robot de una seis extremidades...
Figura 1.7: Robot Complejo....
Figura 1.8: Apodo en el espacio..............................................................
Figura 1.9: Robot de 1 grado de libertad.
Figura 1.10: Robot de 2 grados de libertad.
Figura 1.11: Robot de estructura compleja 1...
Figura 1.12: Robot de estructura compleja 2...
Figura 1.13: Robot de estructura hidrulica 1.
Figura 1.14: Robot de estructura hidrulica 2.
Figura 1.15: Movilidad......
Figura 1.16: Superacin de obstculos
Figura 1.17: Suspensin activa
Figura 1.18: Terreno discontinuo........................................................
Figura 1.19: Deslizamientos..
Figura 1.20. Velocidad Media.....
Figura 1.21: Estructura con Material de aluminio ..
Figura 1.22. Estructura con material de madera .....
Figura 1.23. Extremidad con 2 grados de libertad y extremidad con 3 grados
de libertad
Figura 1.24: Diferentes Tipos de Extremidades 1...
Figura 1.25: Diferentes Tipos de Extremidades 2...
Figura 1.26: Movimiento Cuadrpedo
Figura 1.27: Movimiento Trpode...
Figura 1.28: Movimiento robot para subir escaleras...........................
Figura 1.29: Robot subiendo escalera.............................
Figura 1.30: Robots para la construccin.
Figura 1.31: Asfaltadora Cedarapids
Figura 1.32: Scara Pick and Drop
Figura 1.33: LADAR y ejemplos de modelos 3D
Figura 1.34: Proyecto SMART
Figura 1.35: Lser telmetro y su funcionamiento..
Figura 1.36: Sistema ROCCO.
Figura 1.37: Elevador de carga
Figura 1.38: Remolcador.
Figura 1.39: Unidad de carga..
Figura 1.40: La foto muestra un AGV laserguiado, el lser es el dispositivo
azul situado en la parte superior del vehculo.
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Figura 1.41: AGV filoguiado, observar cmo el cable del suelo realiza la curva
para que el AGV pase a travs de la puerta
Figura 1.42: Estos robots se desplazan por una fbrica sin necesidad de ningn
tipo de gua
Figura 1.43: Robot limpiador..
Figura 1.44: Robot oruga (izquierda) y articulacin de 2 GDL (derecha).
Figura 1.45: Desactivador de explosivos.
Figura 1.46: Robot cuya traccin se basa en ruedas.
Figura 1.47: Robot de oruga.
Figura 1.48: Robot cuya traccin se basa en patas.
Figura 1.49: Robot esfrico..
Figura 1.50: Tipos de plataformas areas en las que se implementan robots..
Figura 1.51: Plataforma sobre las que se implementan robots acuticos
(lancha).
Figura 1.52: Plataforma sobre las que se implementan robots acuticos (minisubmarino).
Figura 1.53: Da Vinci en accin..
Figura 1.54: Robot Aibo de Sony
Figura 1.55: La NREC (National Robotics Engineering Center) convirti el
estndar 6410 de John Deere en un vehculo autnomo capaz de rociar con
agua durante 7km.
Figura 1.56: Maquinaria agrcola autnoma: Cosechadora Autnoma..
Figura 2.1: Resultado de la pregunta 1.
Figura 2.2: Resultado de la pregunta 2.
Figura 2.3: Resultado de la pregunta 3.
Figura 2.4: Resultado de la pregunta 4.
Figura 3.1: Diagrama en bloques de un Robot Hexpodo listo para recibir una
aplicacin.
Figura 3.2: Robot Hexpodo listo para recibir una aplicacin.
Figura 3.3: Programador GTP-PLUS USB.
Figura 3.4: PCB Controladora.
Figura 3.5: Batera de Litio Polmero..
Figura 3.6: Batera de Nquel Hidruro Metlico...
Figura 3.7: Adaptador de voltaje 110VA / 10Vdc..
Figura 3.8: Servomotor HITEC HS-311.
Figura 3.9: Control de la posicin del servomotor mediante PWM
Figura 3.10: Partes internas y externas de un Servomotor..
Figura 3.11: Componentes de un Servomotor
Figura 3.12: Diagrama en bloques del Robot Hexpodo Gretel..
Figura 3.13: Tarjeta Transmisora RF 434 MHz..
Figura 3.14: Tarjeta Receptora RF 434 MHz..
Figura 3.15: Articulacin PAL/TILT..
Figura 3.16: Receptor de cmara inalmbrica de video..
Figura 3.17: Capturadora de Video / USB..
Figura 3.18: Diagrama en bloques del Robot Hexpodo Hansel.
Figura 3.19: Tarjeta Controladora de Sensores Ultrasnicos..
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XIV

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Figura 3.20: Sensor Ultrasnico SRF05.

Figura 3.21: Tarjeta Grabadora / Reproductora de ISDN2560
Figura 4.1: Diagrama de bloques del microcontrolador..
Figura 4.2: Estructura interna del microcontrolador PIC
Figura 4.3: Cristal Oscilador
Figura 4.4: Circuito resonador con resistencia y capacitor..
Figura 4.5: Diagrama en bloques de arquitectura Von Neuman.
Figura 4.6: Diagrama en bloques de arquitectura Harvard.
Figura 4.7: Diagrama en bloques de memoria de programa de un
Microcontrolador PIC..
Figura 4.8: Diagrama en bloques de memoria de los registros de un
Microcontrolador PIC
Figura 4.9: Distribucin de los pines del PIC 16F628A..
Figura 4.10: Distribucin de los pines del PIC 16F628A
Figura 4.11: Conexin RS232-ICSP
Figura 4.12: Esquema del Modulo ICSP para el PIC16F877..
Figura 4.14: Conexin ISCP al Microcontrolador PIC
Figura 4.15: Asignacin de seales al PIC 12Fxxx / 16Fxxx..
Figura 4.16: Conexin ICSP a los diferentes tipos de PIC..
Figura 5.1: Seales de Radiofrecuencia...
Figura 5.2: Mdulo Hbrido Transmisor TLP434(A)..
Figura 5.3: Distribucin de pines del Mdulo Hbrido Transmisor TLP434(A).
Figura 5.4: Mdulo Hbrido Receptor RLP434(A)..
Figura 5.5: Distribucin de pines del Mdulo Hbrido Receptor RLP434(A)
Figura 5.6: Mdulo Hbrido Transmisor FST-4..
Figura 5.7: Distribucin de pines del Mdulo Hbrido Transmisor FST-4..
Figura 5.8: Mdulo Hbrido Receptor CZS-3.
Figura 5.9: Distribucin de pines del Mdulo Hbrido Receptor CZS-3
Figura 6.1: Tipos de placas de cobre Pertinax Fibra de vidrio..
Figura 6.2: Imagen del diseo en Ares e impresa en papel de transferencia
(papel fotogrfico).
Figura 6.3: Imagen de la fibra de vidrio antes y despus de prepararla para
transferencia trmica del diseo
Figura 6.4: Imagen de la fibra de vidrio y papel de transferencia con diseo
para iniciar transferencia trmica.
Figura 6.5: Imagen de la fibra de vidrio y papel de transferencia con diseo
para iniciando transferencia trmica.
Figura 6.6: Imagen de la fibra de vidrio con el diseo ya transferido
trmicamente.
Figura 6.7: Imagen de la fibra de vidrio en recipiente con acido frrico para
revelar pista conductivas
Figura 6.8: Imagen de la fibra de vidrio con circuito impresa listo despus del
atacado del cobre con acido frrico.
Figura 6.9: Imagen perforando agujeros del circuito impreso en la fibra de
vidrio.
Figura 6.10: Imagen de PCB lista concluida..
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Figura 6.11: Pasos para soldar elementos electrnicos

Figura 6.12: Tipos de soldaduras incorrectas..
Figura 6.13: Soldaduras correctas..
Figura 6.14: Cautn para soldar componentes electrnicos en PCB lista.
Figura 6.15: Rollo de suelda de Estao
Figura 6.16: Succionador de suelda mecnico.
Figura 6.17: Placas Terminadas con elementos electrnicos...
Figura 6.18: Placa PCB de la Tarjeta Transmisora RF 434 MHz (Cara
Externa).
Figura 6.19: Placa PCB de la Tarjeta Transmisora RF 434 MHz (Cara Interna)
Figura 6.20: Placa PCB de la Receptora RF 434 MHz (Cara Externa)
Figura 6.21: Placa PCB de la Receptora RF 434 MHz (Cara Interna)
Figura 6.22: Placa PCB de la Tarjeta Controladora de Servos (Cara Externa)
Figura 6.23: Placa PCB de la Tarjeta Controladora de Servos (Cara Interna)
Figura 7.1: Medidas de la base estructural principal
Figura 7.2: Acabado de la base estructural principal..
Figura 7.3: Pieza de acero inoxidable de 1mm de espesor a ser doblada en
forma de U con sus respectivos agujeros para la instalacin de cada servomotor
que ser el brazo del robot
Figura 7.4: Pieza de acero inoxidable de 1mm de espesor a ser doblada en
forma de U con sus respectivos agujeros para la instalacin de cada servomotor
que ser la rodilla / hombro del robot..
Figura 7.5: Pieza para la unin de 2 servomotores en la parte superior con
tornillos Allen de 1/8 con sus respectivas tuercas
Figura 7.6: Pieza para la unin de 2 servomotores en la parte inferior de los
mismos, que ir pegada con cinta adherente de doble faz en conjunto de un eje
para cada servomotor
Figura 7.7: Montaje de la pieza superior e inferior para la unin de los 2
servomotores a conformar una extremidad...
Figura 7.8: Pieza inferior montada con sus respectivos ejes falsos para cada
servomotor
Figura 7.9: Vista de la pieza superior del montaje de los 2 servomotores con
tornillos Allen inoxidable.
Figura 7.10: Vista superior de la pieza que ser el brazo del robot hexpodo.
Figura 7.11: Agujeros superiores para instalar el servomotor
Figura 7.12: Agujero inferior que ser el eje del servomotor..
Figura 7.13: Pieza donde se instalar el servo motor para la articulacin de la
rodilla y para el hombro
Figura 7.14: Agujero inferior que ser el eje del servomotor..
Figura 7.15: Instalacin del servomotor con los tornillos Allen y las arandelas
para la sujecin.
Figura 7.16: Instalacin de extremidades con sus respectivas articulaciones en
cada base (Vista Frontal)..
Figura 7.17: Instalacin de extremidades con sus respectivas articulaciones en
cada base (Vista Lateral)..
Figura 7.18: Base de proteccin para los robots hexpodos
Figura 7.19: Vista frontal de la construccin de articulacin de giro PAN/TILT
con Cmara Inalmbrica
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Figura 7.20: Vista lateral de la construccin de articulacin de giro PAN/TILT

con Cmara Inalmbrica
Figura7.21: Vista lateral y frontal en 3D de la construccin de articulacin de
giro PAN/TILT con Cmara Inalmbrica.
Figura 7.22: Vista lateral con su respectiva longitud de articulacin de giro
PAN/TILT con Cmara Inalmbrica.
Figura 7.23: Vista cercana de la construccin de articulacin de giro
PAN/TILT con Cmara Inalmbrica
Figura 8.1: Diseo de placa PCB del programador GT PLUS USB
Figura 8.2: Componentes del programador GT PLUS USB
Figura 8.3: Diagrama electrnico del programador GT PLUS USB..
Figura 8.4: Diagrama esquemtico del programador GT PLUS USB
Figura 8.5: Programador GT PLUS USB listo para usarse.
Figura 8.6: Diagrama de Flujo.
Figura 8.7: Pantalla principal del WinPic 800.
Figura 8.8: Instalando el WinPic 800.
Figura 8.9: Eligiendo el idioma de instalacin del WinPic 800..
Figura 8.10: Eligiendo el directorio de instalacin del WinPic 800
Figura 8.11: Instalacin completa del WinPic 800.
Figura 8.12: Creacin de acceso directo al WinPic 800.
Figura 8.13: Instalacin del driver para el GTP Plus USB del WinPic 800..
Figura 8.14: Instalacin completa del driver para el GTP Plus USB del WinPic
800.
Figura 8.15: Procedimiento para configurar el programador GTP Plus USB..
Figura 8.16: Procedimiento para configurar el programador GTP Plus USB..
Figura 8.17: Procedimiento para seleccionar el Microcontrolador PIC a usar
Figura 8.18: Listado de microcontrolador PIC de gama media de la familia
16FXXX
Figura 8.19: Microcontrolador Pic 16F628A seleccionado para programar
Figura 8.20: Bits de configuracin o Fuses del Microcontrolador Pic 16F628A.
Figura 8.21: Tipos de osciladores del Microcontrolador Pic 16F628A..
Figura 8.22: Bits de configuracin del Microcontrolador Pic 16F628A
Figura 8.23: Botn Abrir para cargar programa a grabar en Microcontrolador
Pic 16F628A.
Figura 8.24: Programa cargado listo para ser grabado en el Microcontrolador
Pic 16F628A.
Figura 8.25: Funciones principales del WinPic 800
Figura 8.26: Herramientas de programacin del WinPic 800
Figura 8.27: Ventana del proceso Test del Hardware conectado al WinPic 800.
Figura 8.28: Ventana del proceso Deteccin del Dispositivo microcontrolador
a programar..
Figura 8.29: Ventana del proceso Programando el microcontrolador del
WinPic 800
Figura 8.30: Ventana del proceso Verificando la programacin del PIC
16F628A
Figura 8.31: Error de Cdigo de Proteccin (CP) al leer un Microcontrolador
PIC 16F628A
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Figura 8.32: Datos ledos de un Microcontrolador Pic 16F628A con cdigo de

proteccin.
Figura 8.33: Utilidades del WinPic 800..
Figura 8.34: Herramienta Conversora del archivo .hex a assembler del WinPic
800..
Figura 8.35: Herramienta para convertir valor en binario, hexadecimales,
decimales, ascii, octal
Figura 9.1: Diagrama en bloque de la aplicacin # 1.
Figura 9.2: Diagrama esquemtico del Mando Principal Transmisor RF
434MHz..
Figura 9.3: Diseo electrnico en Proteus - ISIS de la PCB transmisor RF para
el control remoto de los movimientos del hexpodo y de la cmara de A/V
Figura 9.4: Vista en 3d de Proteus de la PCB transmisor RF.
Figura 9.5: Diseo de la PCB en Proteus - ARES de la PCB transmisor RF.
Figura 9.6: Diseo de las pistas electrnicas a imprimir en Proteus - ARES de
la PCB transmisor RF..
Figura 9.7: Diseo de los elementos electrnicos a imprimir en Proteus ARES de la PCB transmisor RF
Figura 9.8: Diagrama esquemtico del Mando Secundario Receptor RF
434MHz.
Figura 9.9: Elementos del sistema de la cmara y receptor del robot hexpodo
Gretel
Figura 9.10: Elementos del sistema de A/V del robot hexpodo Gretel
Figura 9.11: Diseo electrnico en Proteus - ISIS de la PCB receptora RF
Figura 9.12: Vista en 3d de Proteus de la PCB receptora RF para el control
remoto de los movimientos del hexpodo
Figura 9.13: Diseo de la PCB en Proteus - ARES de la PCB receptora
Figura 9.14: Diseo de las pistas electrnicas a imprimir en Proteus - ARES de
la PCB receptora
Figura 9.15: Diseo de los elementos electrnicos a imprimir en Proteus ARES de la PCB receptora RF para el control remoto de los movimientos del
hexpodo..
Figura 9.16: Diagrama esquemtico del la tarjeta controladora de 18 servo
motores que comandan los movimientos del hexpodo
Figura 9.17: Diseo electrnico en Proteus - ISIS de la PCB controladora de
los 18 servomotores para el movimiento del hexpodo.
Figura 9.18: Vista en 3d de Proteus de la PCB controladora de los 18
servomotores.
Figura 9.19: Diseo de la PCB en Proteus - ARES de la PCB controladora de
los 18 servomotores para el movimiento del hexpodo
Figura 9.20: Diseo de las pistas electrnicas a imprimir en Proteus - ARES de
la PCB controladora de los 18 servomotores para el movimiento del hexpodo
Figura 9.21: Diseo de los elementos electrnicos a imprimir en Proteus ARES de la PCB controladora de los 18 servomotores para el movimiento del
hexpodo
Figura 9.22: Distribucin de Servos para cada una de las extremidades.
Figura 9.23: Esquema total de la aplicacin Robot Hexpodo Gretel.
Figura 9.24: Diagrama en bloque de la Aplicacin # 2
Figura 9.25: Diagrama en bloque de la tarjeta controladora de los 2 SFR05..
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Figura 9.26: Diagrama esquemtico de la tarjeta controladora de los 2 sensores

ultrasnicos
Figura 9.27: Vista en 3d de la PCB controladora de los 2 sensores ultrasnicos
SFR05
Figura 9.28: Diseo del Circuito impreso realizado en Proteus Ares..
Figura 9.29: Diseo del Circuito impreso realizado en Proteus Ares.
Figura 9.30: Diagrama esquemtico del Circuito Integrado ISD2560
Figura 9.31: Secuencias para la grabacin de mensajes en Chip ISD2560.
Figura 9.32: Secuencia para la reproduccin de mensajes del Chip ISD2560
Figura 9.33: Diagrama esquemtico de la tarjeta reproductora de Voz con el
Chip ISD2560..
Figura 9.34: Diagrama esquemtico de la etapa amplificadora de audio
Figura 9.35: Vista en 3D del diseo del circuito impreso del modulo
reproductor de Voz y Etapa amplificadora
Figura 9.36: Vista en 3D del diseo del circuito impreso del mdulo
reproductor de Voz y Etapa amplificadora
Figura 9.37: Diseo del circuito impreso realizado en Proteus Ares del mdulo
reproductor de Voz y Etapa amplificadora
Figura 9.38: Diseo de las pistas electrnicas a imprimir Proteus Ares del
mdulo reproductor de Voz y Etapa amplificadora..
Figura 9.39: Esquema total de la aplicacin robot Hexpodo Hansel

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NDICE DE TABLAS

Tabla 2.1: Distribucin de Frecuencias de la Pregunta 1

Tabla 2.2: Distribucin de Frecuencias de la Pregunta 2
Tabla 2.3: Distribucin de Frecuencias de la Pregunta 3
Tabla 2.4: Distribucin de Frecuencias de la Pregunta 4..
Tabla 3.1: Caractersticas de un robot hexpodo listo para ser programado...
Tabla 3.2: Caractersticas Generales de Programador GT-PLUS USB.
Tabla 3.3: Caractersticas Generales de la Tarjeta PCB Controladora..
Tabla 3.4: Caractersticas Generales del Servomotor HITEC HS-311..
Tabla 3.5: Caractersticas Generales de la tarjeta transmisora RF 434 MHz.
Tabla 3.6: Caractersticas Generales de la tarjeta receptora RF 434 MHz.
Tabla 3.7: Caractersticas Generales de la Articulacin PAL/TILT..
Tabla 3.8: Caractersticas Generales del Receptor de cmara inalmbrica de
video
Tabla 3.9: Caractersticas Generales de la Capturadora de Video/USB.
Tabla 3.10: Caractersticas Generales de la tarjeta controladora de Sensores
Ultrasnicos..
Tabla 3.11: Caractersticas Generales del Sensor ultrasnico SRF05
Tabla 3.12: Caractersticas Generales de la Tarjeta Grabadora / Reproductora
de ISDN2560..
Tabla 5.1: Caractersticas de bandas de radiofrecuencia.
Tabla 5.2: Alcance dependiendo el tipo de banda..
Tabla 5.3: Caractersticas tcnicas del Modulo Hibrido Transmisor
TLP434(A)..
Tabla 5.4: Caractersticas tcnicas DC del Mdulo Hibrido Transmisor
TLP434(A)..
Tabla 5.5: Caractersticas elctricas del Mdulo Hbrido Receptor RLP434(A)
Tabla 9.1: Valores de Pulsout de los servos oscilando a 4 MHz
Tabla 9.2: Valores de Pulsout de los servos oscilando a 20 MHz..
Tabla 10.1: Costo de materiales utilizados en parte mecnica
Tabla 10.2: Costo de elementos electrnicos..
Tabla 10.3: Costo de mano de obra de la parte mecnica...
Tabla 10.4: Costo de mano de obra de la parte electrnica.
Tabla 10.5: Costo de gastos varios.
Tabla 10.6: Costo neto del sistema.

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NDICE DE ANEXOS

Anexo 1: Encuesta realizada a los estudiantes de la materia de Automatismo V

de la UPSG.
Anexo 2: Diferentes tipos de bateras.
Anexo 3: Diferentes tipos de motores.
Anexo 4: Diferentes tipos de sensores.
Anexo 5: Software Microcode Studio Plus (MCSP) y Compilador Pic Basic
Pro 2.50B (PBP).
Anexo 6: Desarrollo de proyectos en Pic Basic Pro y Microcode Studio Plus..
Anexo 7: Manual de programacin de microcontroladores Pic en lenguaje Pic
Basic Profesional...

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INTRODUCCIN

I. Planteamiento del problema

En la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil, en muchas de las materias

impartidas en las diferentes carreras de la Facultad de Ingenieras se observ que los
estudiantes tienen pocos conocimientos tericos - prcticos de robtica por falta de
robots didcticos y materiales para la construccin de un pequeo laboratorio de
robtica.

En la actualidad la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil no posee este

tipo de ayuda didctica y en el mercado ecuatoriano todava es difcil encontrar esta
tecnologa debido a su elevado costo y difcil adquisicin, por esta situacin antes
descrita nos ha generado el inters de crear una herramienta didctica para que los
estudiantes sean competencia con las exigencias de la robtica moderna como lo es
la robtica mvil y micro robtica.

II. Formulacin del problema

Qu es lo que est incidiendo para que los estudiantes de la Facultad de Ingenieras

de la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil tengan pocos conocimientos
prcticos de robtica mvil y micro-robtica moderna?

III. Sistematizacin del problema

Por qu los estudiantes de la Universidad Politcnica Salesiana Sede Guayaquil

tienen un bajo ndice de participacin en los concursos de robtica mvil y microrobtica a nivel nacional?

En qu medida de los pensum de estudio de las diferentes carreras de la Facultad de

Ingenieras, aporta con el desarrollo profesional de los estudiantes en el rea de la
robtica mvil y micro robtica?

22
XXII

Cmo los estudiantes de la Facultad de Ingenieras de la Universidad Politcnica

Salesiana Sede Guayaquil podran mejorar sus conocimientos prcticos en el rea de
la robtica mvil y micro robtica?

IV. Objetivos Generales y Especficos

Objetivo general

Conseguir que los estudiantes de la Universidad Politcnica Salesiana Sede

Guayaquil mejoren los conocimientos prcticos de la robtica mvil y micro robtica
mediante el uso de los Robots Hexpodos y sus aplicaciones didcticas.

Objetivos especficos

Involucrar directamente a los estudiantes de las diferentes carreras de la

Facultad de Ingenieras a la participacin de los diferentes concursos a nivel
nacional e internacional en la robtica mvil y micro robtica, mediante la
creatividad, el diseo mecnico, electrnico y la utilizacin de los diferentes
componentes existentes en el mercado nacional e internacional.

Aportar al incremento del nivel de conocimiento prctico de la robtica mvil

y micro robtica en las diferentes carreras de la Facultad de Ingenieras.

Disear y construir un robot hexpodo didctico en la Universidad

Politcnica Salesiana Sede Guayaquil que sea capaz de ser reprogramado
para realizar diferentes procesos didcticos, como el movimiento autnomo o
por control remoto, integracin de los diferentes sensores que podramos
encontrar en el mercado ecuatoriano, reconocimiento de diferentes objetos o
imgenes y cualquier aplicacin creativa desarrollada por el usuario.

23
XXIII

V. Justificacin

Por las razones mencionadas en el prrafo anterior, es urgente solucionar la falta de

esta importante tecnologa. Se propone como proyecto de tesis crear una ayuda
didctica que permitir a los estudiantes acceder a prcticas de robtica mvil y
micro robtica.

Para lograr esto, se plante el Diseo y Construccin de 2 Robots Hexpodos

HESEEX (Hexpodo de Seis Extremidades) para Laboratorio de Micro Robtica de
la UPS.

24
XXIV

CAPTULO I

MARCO TERICO: INTRODUCCIN A LA ROBTICA

1.1. Introduccin

Desde los aos 80 el desarrollo de robots a patas han surgido como una alternativa a
los vehculos con ruedas, debido a la gran variedad de terrenos a los que pueden
acceder, esto puede observarse en la naturaleza, viendo como los animales han
podido adaptarse a terrenos difciles o inestables.

El sistema de locomocin hexpodo ofrece mayor versatilidad que los robots mviles
a ruedas, el desarrollo de este tipo de sistema de locomocin se vio obstaculizado en
un principio por la complejidad inherente a la complejidad de las patas, ya sea para
mantener el equilibrio de la estructura como para adaptarse, esta complejidad
necesita una alta capacidad de clculo aplicando tcnicas de control clsico, sin
embargo con el avance de la microelectrnica se ha hecho posible el acceso a
recursos computacionales que hacen viable la implementacin de este tipo de
sistemas.

En el desarrollo de un robot hexpodo debe tenerse en un cuenta aspectos tales como

robustez, mantenimiento del equilibrio, coordinacin de los movimientos entre otros.

Un sistema que ataque todos los aspectos y resuelva estos problemas resulta de difcil
implementacin y un estudio muy complejo (inteligencia artificial: algoritmos
genticos), por lo cual el proyecto se centra en problemas puntuales: Construccin de
chasis, patas, arquitectura de hardware, tipos de sensores, etc.

1.2. Evolucin histrica.

La palabra ROBOT, es de origen checo y tiene como significado siervo o esclavo. El

concepto de mquinas automatizadas viene desde la antigedad donde se tenan
mitos de seres mecnicos vivientes.
25

En los relojes de las Iglesias medievales ya se vean mquinas parecidas a una

persona, los relojeros en esa poca eran famosos por los diseos de estos relojes.

Algunos de los primeros robots empleaban mecanismos de retroalimentacin, un

ejemplo de estos mecanismos es el flotador para determinar el nivel de agua. El
primer controlador retroalimentado fue el regulador de WATT, en 1978 este
ingeniero britnico construy un dispositivo que constaba de dos bolas metlicas al
eje motor de una mquina de vapor y conectadas con una vlvula que regulaba el
flujo del vapor.

En el siglo XVIII el desarrollo de mquinas que pudieran realizar tareas pequeas

fueron ingredientes importantes en la automatizacin de las fbricas en esta poca.
A medida que mejoraba la tecnologa se hacan mquinas con tareas especficas
como poner tapones a las botellas, sin embargo ninguna de estas mquinas era tan
verstil como el brazo humano para alcanzar objetos y ponerlos en la ubicacin
deseada.

En 1954 George Devol desarroll un brazo el cual se poda programar para que
hiciera pequeas tareas.

En 1975 el Ingeniero Vctor Scheinman desarrollo el Brazo Manipulador Universal

Programable (PUMA), era capaz de coger un objeto y colocarlo en un lugar deseado
en cualquier orientacin mientras estuviera dentro de su alcanza. El concepto bsico
de este brazo multiarticulado es la base de la mayora de los robots actuales.

Las principales caractersticas de un robot son:

Movilidad
Gobernabilidad
Autonoma
Polivalencia
Repetibilidad

A principios de los 90 y motivados por la necesidad de disminuir el peso, volumen,

costo y consumo de energa de los productos electrnicos, la creacin de
26

componentes electrnicos ms pequeos y los microchips se convirtieron en un gran

avance tecnolgico. En este momento empezaron a ser tiles los micro-robots ya que
estos podan realizar tareas especficas y con una precisin del orden de la micra.

1.3. Ventajas de la aparicin de la micro-robtica.

Son sistemas de manipulacin inmunes a perturbaciones externas.
En cuanto a la produccin de la microelectrnica es menos costoso hacerlo
con micro robots que con operadores humanos.
El ahorro de energa que supone la utilizacin de estos micro-robots.

Estos factores han hecho que aparezcan estos micro-robots, estos constituyen
microsistemas de fabricacin, los cuales estn compuestos de micro mecanismo que
realizan tareas que no podra cumplir un operario humano.

Algunos de estos micro-mecanismos son:

Sensores.

Controladores.

Motores o Bateras.

La Robtica y la Automatizacin siempre han ofrecido al sector industrial un

excelente compromiso entre productividad y flexibilidad, una calidad uniforme de
los productos, una sistematizacin de los procesos y la posibilidad de supervisar y/o
controlar las plantas segn diferentes parmetros y criterios.

Se pueden destacar cuatro ventajas principales de los sistemas robotizados: aumento

de la productividad, alta flexibilidad, excelente calidad y mejora de la seguridad.

Como resultado, la robotizacin permite mejorar la calidad y las condiciones de

trabajo, sustituyendo tareas penosas por otras que se efectan en condiciones mucho
ms ventajosas. Pero, adems, la irrupcin de la automatizacin en los servicios y el
ocio permite mejorar la calidad de vida de los ciudadanos.

27

1.4. Clasificacin de robots con extremidades

Figura 1.1: Clasificacin de robots segn sus extremidades.

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

En la figura se puede observar la proporcin de robots construidos, siendo el

hexpodo el ms utilizado.

Figura 1.2: Cuadro estadstico proporcional de la clasificacin sus extremidades.

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

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1.4.1. Segn el nmero de extremidades

1.4.1.1. Robots de una sola extremidad

Este robot desarrollado en el Laboratorio Nacional Sandia (EE.UU) da saltos de

hasta 7 metros de altura. El dispositivo va equipado de un comps interno que le
permite orientarse correctamente y un pistn accionado por un pequeo motor se
encarga de empujar firmemente contra el suelo, consiguiendo un gran impulso.

Segn sus diseadores, puede elevarse hasta 4000 veces y recorrer hasta 7 km antes
de acabarse su combustible, puede ser equipado con un micro cmaras y ser lanzado
a terrenos difciles de explorar.

Figura 1.3: Robot de una sola extremidad

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

1.4.1.2. Robots bpedos

Capaces de caminar como los humanos los robots de la serie BIPER, diseados en la
Universidad de Tokyo, pueden caminar lateralmente, avanzar y recolectar, simulando
ms o menos aproximadamente el modo de andar humano.

29

Actualmente se estn desarrollando androides.

Figura 1.4: Robot de 2 extremidades

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

1.4.1.3. Robots de cuatro extremidades

En el instituto de Tokyo fue construido un vehculos de cuatro patas dotado de

sensores tctiles y detector de posturas. Cada pata tiene 3 grados de libertad.

El control se realiza desde un microordenador que asegura la existencia de un

tringulo de apoyo sobre 3 de las patas continuamente, para no perder el equilibrio.

Figura 1.5: Robot de 4 extremidades

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

1.4.1.4. Robots de seis extremidades

El hexpodo consta de seis patas dispuestas paralelamente en una estructura o chasis,

las cuales se mueven dos a dos, gobernadas por un microcontrolador.

30

Estos robots pueden ser ms o menos complejos dependiendo de los grados de

movilidad de sus patas y de los obstculos que se quieran sortear, teniendo as que
dotar al robot de sensores y crear una aplicacin software complejo. Hay muchos
modelos diferentes, diferencindose sobre todo en el tipo de patas empleadas.

Figura 1.6: Robot de 6 extremidades

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

1.4.1.5. Robots ms complejos

Este robots cien-pies, se construy con microcontroladores Basic Stamps, es un

ejemplo de aplicacin de estos microcontroladores donde se consigue una perfecta
coordinacin entre la comunicacin de los micros y el movimiento de las patas.

Figura 1.7: Robot complejo

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

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1.4.2. Segn el medio

1.4.2.1. Apodo en el espacio

Robot creado para investigacin espacial, dispone de seis patas de ruedas, lo que le
proporciona una gran movilidad y estabilidad.

Dispone de sensores de navegacin como cmaras CCD estereofnicas, un total de

tres: al frente, en la parte de atrs y en el mstil, se utiliza para tomar imgenes
estereofnicas del paisaje circundante para apoyar el funcionamiento del equipo y
para fijar sus tareas.

Adems de sensor de posicin del sol, 3 acelermetros y las ruedas con encoders
pticos.

El brazo se guarda contra un lado del chasis y puede excavar, descargar, agarrar
piedras, llevar una muestra, contiene un espectrmetro ptico integrado y su blanco
de calibracin.

Figura 1.8: Apodo en el espacio

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

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1.4.3. Segn grados de libertad.

1.4.3.1. De 1 Grado de libertad

La construccin de un hexpodo de un grado de libertad es la sencilla puesto que las

patas sern totalmente rgidas y habr solo un tipo de movimiento que proporcionar
el actuador. La configuracin habitual en hexpodos de un grado de libertad es hacer
que las patas centrales tengan la capacidad de hacer subir o bajar el robot y que las
patas se extremas se ocupen avanzar o retroceder.

Figura 1.9: Robot de 1 grado de libertad

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

1.4.3.2. De 2 Grados de libertad

Los hexpodos con dos grados de libertad son muy utilizados en aplicaciones
didcticas puesto que son ms complejos, aumentan el nmero de servomotores, lo
que conlleva una programacin ms dificultosa para coordinarlos adecuadamente.
Con este tipo de hexpodos podemos conseguir ms movimientos.

Figura 1.10: Robot de 2 grado de libertad

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

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1.4.3.3. Estructuras Complejas

El diseo de estos hexpodos es muy complejo debido a la sofisticada estructura de

las patas, el control de ellas se realiza mediante algoritmos muy complicados
(algoritmos genticos), estos tipos de hexpodos van dotados de diferentes tipos de
sensores, que se ocupan de dar informacin del tipo de terreno que pisan, posibles
obstculos, con el fin de hacer que el robot camine sin dificultad por terrenos muy
abruptos.

Figura 1.11: Robot de estructura compleja 1

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

Figura 1.12: Robot de estructura compleja 2

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

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1.4.3.4. Estructuras hidrulicas.

Se utilizan actuadores hidrulicos, estos ejercen presiones aplicando el principio de

la prensa hidrulica de Pascal, se controlan mediante servo vlvulas que regulan el
aceite que circula por el pistn (lineal). El movimiento puede pasarse a rotacional
con una biela.

Figura 1.13: Robot de estructura hidrulica 1

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

Figura 1.14: Robot de estructura hidrulica 2

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

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1.5. Ventajas de Robots Caminantes

1.5.1. Movilidad

Los robots con extremidades exhiben mayor movilidad que los que utilizan ruedas
por que poseen intrnsecamente mecanismos de direccin omnidireccional. Esto
significa que pueden cambiar de direccin sobre el eje principal del cuerpo tan solo
moviendo sus apoyos.

Tambin pueden girar sobre los ejes de su cuerpo sin necesidad de levantar las
extremidades apoyadas con solo mover sus articulaciones, es decir puede rotar su
cuerpo, inclinarlo y cambiar de posicin como se indica en la figura 1.15.

Figura 1.15: Movilidad

Fuente: http://ccc.inaoep.mx/~emorales/propfin.pdf

1.5.2. Superacin de obstculos

Un robot con extremidades puede superar obstculos que estn a baja altura en
comparacin con el tamao del robot.

Donde un robot con ruedas quedara atascado si el tamao del obstculo fuera mayor
que el radio de la rueda.

Figura 1.16: Superacin de obstculos

Fuente: http://ccc.inaoep.mx/~emorales/propfin.pdf

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1.5.3. Suspensin activa

Intrnsecamente un robot con extremidades posee suspensin por adaptacin

mediante la variacin de la altura de su cuerpo con la posicin de sus extremidades a
un terreno irregular.

De esta manera su movimiento puede ser ms suave que un robot con ruedas pues
este ltimo siempre estar paralelo al suelo adoptando posiciones similares al relieve
del terreno.

Figura 1.17: Suspensin activa

Fuente: http://ccc.inaoep.mx/~emorales/propfin.pdf

1.5.4. Eficiencia Energtica

Se ha vertido mucha tinta respecto a este tema pero fue Becker quien prob la teora
de Hutchinson que fue el primero en atreverse a decir que un robot con extremidades
sera ms eficiente energticamente que uno con ruedas en un terreno altamente
irregular.

1.5.5. Terreno Natural o Terreno discontinuo

Los robots con ruedas requieren una superficie continua para desplazarse de manera
eficiente. En un principio los robots con extremidades no requieren un terreno
continuo y pueden desplazarse por terrenos arenosos, fangoso, escarpado y liso.

Figura 1.18: Terreno discontinuo

Fuente: http://ccc.inaoep.mx/~emorales/propfin.pdf

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1.5.6. Deslizamientos

Una rueda puede deslizar en una superficie por motivos de adherencia, las
extremidades de un robot suelen depositar el peso del robot de forma directa sobre el
suelo y las posibilidades de que resbale son menores.

Dado que el movimiento siempre va en la direccin de la resistencia como se puede

observar en la figura 1.18.

Figura 1.19: Deslizamientos

Fuente: http://ccc.inaoep.mx/~emorales/propfin.pdf

1.5.7. Dao medioambiental

Las ruedas erosionan la superficie de la tierra cuando derrapan y la dejan

desprotegida. Los robots con extremidades no desgarran la tierra de este modo, ya
que se posan sobre esta de forma puntual y discreta.

1.5.8. Velocidad Media

Un robot con extremidades puede superar pequeos obstculos manteniendo la

velocidad del cuerpo constante con un movimiento uniforme y rectilneo si fuera
necesario o si el teleoperador o programador as lo deseara.

Figura 1.20: Velocidad Media

Fuente: http://ccc.inaoep.mx/~emorales/propfin.pdf

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Por supuesto los robots con extremidades no son la solucin general a la locomocin
robtica.

Presentan una serie de problemas y desventajas que los han mantenido fuera de uso
industrial y de servicios.

El primer problema es la complejidad, los robots con extremidades son ms

complejos que los que utilizan ruedas sobre todo en lo referente a electrnica y
control. Otro problema importante es la velocidad y el ms crtico, el costo.

1.5.9. Mecnica

La rueda es un mecanismo extremadamente sencillo sin embargo una extremidades

consiste en varios enlaces y articulaciones.

Una extremidad requiere al menos tres actuadores para proveerla de direccin y

traccin y permitir un movimiento completo. Un robot caminante con equilibrio
esttico requiere al menos cuatro extremidades, por lo tanto el nmero mnimo de
actuadores para un robot caminante es de doce.

No se est considerando la posibilidad de robots bpedos puesto que el nmero

mnimo de actuadores por pata no est concretamente definido y se pretende definir
un robot que pueda realizar movimientos en todas direcciones.

Con lo cual un sistema de locomocin por extremidades es ms complejo y ms caro

que un sistema de locomocin por ruedas.

1.5.10. Electrnica

Cada articulacin del robot est asociada a un controlador y debe ser controlada de
manera individual. De nuevo, los robots caminantes requieren ms sensores que un
robot con ruedas dado que las ruedas estn en todo momento en contacto con el suelo
esto significa que se debe implementar algn mecanismo que permita determinar
cuando una extremidad est en contacto con el suelo.
39

1.5.11. Algoritmos de control

Un robot caminante debe coordinar la posicin de todas sus articulaciones para

realizar cualquier movimiento por lo que un robot caminante es sin duda ms
complejo que un robot con ruedas o con orugas.

1.5.12. Velocidad mxima

Un mecanismo de locomocin por ruedas en superficie terrestre puede alcanzar una

velocidad mxima conocida de 1.228 Km/h alcanzada por el (Thrust SSC, 1997) [18]
mientras que el mecanismo de locomocin por extremidades ms veloz conocido es
el guepardo que alcanza 113Km/h. El nico inconveniente es que el guepardo aun no
puede ser teleoperado.

1.5.13. Costo

El costo total de cualquier sistema suele ser siempre proporcional a su complejidad.

Por tanto un sistema robtico de locomocin por patas ser ms caro que un sistema
de locomocin por ruedas.

Una vez conocidas las ventajas y desventajas de los robots caminantes surge la
siguiente cuestin, el nmero de extremidades.

En los siguientes apartados se tratan los robots comunes con equilibrio esttico. El
equilibrio esttico es aquel en el que el cuerpo del robot puede estar en reposo con
velocidad cero.

1.6. Diferentes materiales empleados en las estructuras

La estructura y el material empleado van en funcin de la aplicacin a la que se

destine el robot.
El aluminio y el metra quilato son los ms utilizados, tambin fibra de carbono,
plstico, acero, cobre, madera, etc.
40

Para la construccin de la estructura que se muestra se han empleado bsicamente

dos tipos de materiales: aluminio y metra quilato. El metra quilato se utiliza en la
construccin del chasis y de otra piezas de difcil mecanizado, mientras que el
aluminio se ha empleado para la construccin de las patas propiamente dichas. Cada
pata formada por un mecanismo del tipo pantgrafo tridimensional, y est situada de
forma de araa, es decir, sobresale transversalmente al lado del robot. Las patas estn
situadas de tal manera que se da simetra respecto del eje central longitudinal del
robot.

Figura 1.21: Estructura con Material de aluminio

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

Figura 1.22: Estructura con material de madera

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

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1.6.1. Estructuras metlicas

Este tipo de estructuras emplean piezas metlicas que son aseguradas con tornillos.

Estas poseen una gran resistencia pero tienen inconvenientes como por ejemplo peso,
falta de flexibilidad y dificultad en la mecanizacin.

1.6.2. Estructuras plsticas

Esto implica que las dimensiones finales del micro robot sean ms reducidas.

1.6.3. Estructuras a medida

Estas permiten crear estructuras magnificas. Ejemplos de estas estructuras son

madera, metacrilato, cristal, etc.

1.7. Construccin de las extremidades y tipos segn aplicacin

Las extremidades se disean segn los terrenos en los que se vaya a mover el robot y
tambin segn los grados de libertad. Pudiendo crear unas extremidades totalmente
rgidas o curvas en un hexpodo con un grado de movilidad, y una extremadamente
compleja si desea una movilidad variada.

Para disear unas extremidades o ms grados de libertad, lo mejor es ver cmo sern
los movimientos que realizar la extremidades con ayuda de un esquema.

Figura1.23: Extremidad con 2 grados de libertad y extremidad con 3 grados de libertad

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

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Estn seran las extremidades a utilizar en un hexpodo con un grado de movilidad,

su diseo es especfico para el tipo de terreno en el cual se mover el robot.

La figura 1.20 muestra una pata semicircular, muy utilizada para subir escalones.

Figura 1.24: Diferentes Tipos de Extremidades.

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

Esta es una pata muy sofisticada que utilizada el hexpodo LEMUR creado por la
NASA, tiene la particularidad de incorporar una pinza trilateral con una cmara, lo
que permite dar informacin del terreno a l algoritmo de control.

Figura 1.25: Diferentes Tipos de Extremidades 2.

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

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1.8. Locomocin

La locomocin con patas es un grave problema para la robtica ya que el robot tiene
que ser estable esttica y dinmicamente.

El grado de dificultad para conseguir que un robot hexpodo camine, depende de la

clase de robot que se construya.

Si tenemos un robot de uno o dos grados de libertad, podemos controlar su

movimiento con un algoritmo de control relativamente fcil, esto se puede complicar
muchsimo si aumentamos la movilidad de sus patas, y lo ms importante si
queremos que nuestro robot camine de manera autnoma por terrenos abruptos
encontrndose obstculos que pueden desequilibrarlo, para ello se adaptan al robot
diferentes tipos de sensores y se utilizan los denominados algoritmos genticos
complejos, ellos calculan y eligen el mejor movimiento de las patas ante muchas
posibles soluciones y son capaces de regenerar el cdigo de algoritmo para afrontar
distintas situaciones.

Los robots basados en estos sistemas de control consiguen genera los movimientos
como resultado de muchos procesos funcionando a la vez, de forma que cada uno
aporte algo al sistema, buscando una interaccin mutua entre ellos, por el o para
crear estos robots hace falta un buen equipo hardware y un complicado Software.

1.9. Tipos de movimientos

Los tipos de movimientos bsicos de los robots hexpodos son dos: Movimiento
Cuadrpedo y Movimiento Trpode.

1.9.1. Ciclo de Movimiento Cuadrpedo.

La caracterstica principal de este movimiento es que el robot siempre mantiene

cuatro patas en el suelo, consiguiendo un grado elevado de equilibrio, siendo las dos
restantes las que levantan la estructura del robot.
44

Figura 1.26: Movimiento Cuadrpedo

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

1.9.2. Ciclo de Movimiento Trpode

En este tipo de movimientos, el robot mantiene siempre tres patas en el suelo, estas
se mueven hacia atrs para impulsan el robot hacia adelante, mientras que las que
estn al aire buscan la posicin adecuada hacia adelante para despus poder impulsar
al robot.

Figura 1.27: Movimiento Trpode

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

1.10. Correccin de error en una extremidad.

Si tenemos un robot lo suficientemente equipado podemos utilizar esta tcnica, para

mantener la estabilidad del robot. Si nuestro robot utiliza un movimiento trpode y lo
equipamos con sensores en las extremidades podemos detectar cuando una de ellas
no llega a tocar al suelo, pasando entonces a modo cuadrpedo.
45

Ejemplo de un hexpodo construido para subir escaleras.

Figura 1.28: Movimiento robot para subir escaleras.

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

El robot empieza con los tres pares de patas en la tierra. Las piernas posteriores y
medias inclinan el cuerpo adelante, y hay un barrido de las patas delanteras para
coger el primer paso.

Fase1: El par delantero y las patas posteriores izquierdas estn levando acabo la
posicin, la pierna posterior derecha est haciendo pivotar alrededor a la escalera
siguiente, y las piernas medias estn acabando su barrido posterior.

Fase2: El par delantero y el medio, y las patas posteriores derechas estn levando a
cabo la posicin, despus la pata posterior izquierda hace pivotar a la escalera
siguiente.

El escalonamiento de oscilacin posterior de la pierna asegura la buena ayuda.

Fase3: Las patas delanteras y posteriores levantan el cuerpo durante la escalera

siguiente, las piernas medias acaban contra pesando sobre la escalera siguiente.

Fase4: Las piernas delanteras acaban esta fase hacia arriba en el aire, a medio camino
con la recirculacin, el empuje medio de las patas traseras hace caer en la escalera
siguiente, y las patas posteriores continan su barrido posterior.

46

Fase5: Las patas delanteras se contrapesan sobre la escalera siguiente, la posicin de

asentamiento de las patas centrales, y las patas posterior es acaban su barrido
posterior.

Fase6: Posicin de asentamiento de las patas delantera y posterior mientras que las
patas medias contina su barrido posterior.

Figura 1.29: Robot subiendo escalera

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

1.11. Tipos de niveles

1.11.1. Nivel de reaccin

Est formado por el conjunto de sensores, as como por sistemas bsicos para su
funcionamiento.

Estos sensores juegan el papel de sentidos para este robot, como por ejemplo:
Infrarrojos, detectores de proximidad, radares, sonar, equipos de visin y de sonido.

1.11.2 Nivel de control

Permite interpretar informacin que proveen los sensores para poder realizar ciertas
tareas. Por ejemplo desplazarse sin chocar contra una pared.
47

En estos circuitos se incluye un microcontrolador que tiene una memoria en donde se

aloja un programa que se encarga del comportamiento del robot.

1.11.3. Nivel de inteligencia

El programa que se aloja en la memoria del microprocesador es el encargado del

comportamiento de un robot. En los micro robots debido a la memoria limitada (256
bytes), no se pueden utilizar lenguajes de alto nivel, generalmente el lenguaje
utilizado es C o ensamblador, el sistema operativo utilizado es Linux.

1.11.4. Nivel de comunidad y cooperacin

El nivel de comunidad consiste en colocar varios micro-robots en un mismo entorno,

y sin que ninguno de ellos tenga conocimientos de los otros robots. El nivel de
cooperacin consiste en programar a los robots para que tengan conocimientos de
otros micro-robots que estn en el mismo entorno.

1.12 Similitudes y diferencias

No se puede pensar que un micro robot es simplemente un robot pequeo. Existen

diferencias en cuanto al concepto, la arquitectura y la aplicacin.

Una micro-mquina es un dispositivo capaz de realizar una tarea sin disponer de un

control interno.

Una similitud es que los micro-robots pueden reprogramar su comportamiento como

los robots industriales o con adaptabilidad a circunstancias como robots avanzados
en entornos no estructurados o robots de servicios, o control habilidad remota como
robots teleoperadores.

La diferencia fundamental entre un macro robot y un micro robot adems de su

tamao es el campo de accin. Los micro robots no fueron diseados para
reemplazar ni competir contra los macro robots estos fueron diseados para cumplir
tareas pequeas y con gran precisin.
48

1.13. Sectores de la Robtica y sus Aplicaciones

1.13.1 Industria de la construccin

1.13.1.1. Introduccin

En la industria de la construccin, el nivel de automatizacin sigue siendo uno de lo

ms bajos entre los sectores productivos. La automatizacin llega fundamentalmente
a algunas mquinas, siendo todo el proceso muy convencional y manual.

La alta importancia econmica y la baja capacidad para captar mano de obra, podran
suponer una tendencia elevada a la automatizacin. Sin embargo, es destacable la
comparativamente baja tecnificacin del sector, no habiendo experimentado los
procedimientos

constructivos

grandes

avances

tecnolgicos

en

cuanto

automatizacin se refiere, pues si bien se han incorporado mquinas como gras,

excavadoras, etc. Su empleo es fuertemente dependiente del ser humano.

La explicacin a este bajo nivel de automatizacin, a pesar de las ventajas que

aportara, se encuentra en gran medida en la baja repetibilidad de las tareas
involucradas y en la agresividad del entorno. Por lo tanto, para poder abordar la
automatizacin y, en particular, la robotizacin de la construccin, es preciso realizar
una cierta sistematizacin en todas las fases del proceso de la construccin.

La idea fundamental es tratar las obras, sobre todo los edificios, no como singulares,
sino como elementos fabricados (o prefabricados) en serie. En este sentido, los
desarrollos actuales estn encaminados a la integracin de todos los actores que
participan en la construccin: arquitectos, estructuralistas, interioristas, empresas
constructoras, suministradores, empresas de transporte, etc.

sta es la base sobre la que se asienta el concepto CIC (Computer Integrated

Construction), cuyo objetivo es conseguir un adecuado grado de automatizacin en la
obra, y no abarcar slo la prefabricacin.

49

Se puede decir que los esfuerzos de modernizacin de los ltimos aos han estado
centrados fundamentalmente en dos campos: obra civil y edificacin. Con obra civil
nos referimos a la automatizacin de la construccin de carreteras, tneles, puentes,
movimientos de tierra, etc.

1.13.1.2. Obra civil

En la construccin de carreteras en los ltimos aos se ha alcanzado un alto nivel de

automatizacin. Las apisonadoras y asfaltadoras estn gobernadas por GPS y
sensores de densidad y compactacin, lo que les permite efectuar las operaciones con
una gran precisin. De hecho, estas mquinas se convierten en robots mviles
autnomos con guiado sensorial.

Figura 1.30: Robots para la construccin.

Fuente: IEEE Robotics & Automation Magazine, TOURBOT and WebFAIR

Figura 1.31: Asfaltadora Cedarapids

Fuente: IEEE Robotics & Automation Magazine, TOURBOT and WebFAIR

50

Otras aplicaciones de gran importancia en la ingeniera civil son la construccin de

tneles y puentes. El guiado automtico de las tuneladoras (mediante lser y
girscopos) y el manipulado y ensamblado robotizado de los revestimientos
interiores del tnel, son posibles aplicaciones.

Como tambin lo son el posicionamiento automtico de los segmentos de los

puentes, el control correcto del posicionamiento vertical de los pilares y la
proyeccin de cemento o asfalto de grandes dimensiones, con brazos robotizados,
tipo Scara.

Figura 1.32: Scara Pick and Drop

Fuente: IEEE Robotics & Automation Magazine, TOURBOT and WebFAIR

A la automatizacin de las mquinas de movimiento de tierras se le est prestando

cada vez ms atencin. Las modernas excavadoras tienen cada vez ms sistemas
automticos y de asistencia. Mediante el control cinemtico y dinmico de las
mismas, con realimentacin de sensores de fuerza en los cilindros de las
articulaciones, se puede realizar una excavacin automtica o asistida.

En este tipo de control tiene una gran importancia el modelado correcto del suelo,
tanto desde el punto de vista geomtrico como de textura y densidad. Los actuales
sensores tipo LADAR (Lser Radar) permiten realizar modelos 3D de gran precisin
con medidas de hasta 50.000 puntos a distancias de hasta 1.000 metros.
51

El control automtico de fuerza y su monitorizacin en dragadoras de gran tamao

(de hasta 100 metros) tambin ha mejorado sustancialmente la calidad de la
excavacin y su productividad. El guiado de flotas de grandes camiones y de
bulldozers que se encargan de transportar la tierra removida mediante guiado
automtico basado en GPS, es una de las aplicaciones que est en fase de
implementacin masiva.

Figura 1.33: LADAR y ejemplos de modelos 3D

Fuente: IEEE Robotics & Automation Magazine, TOURBOT and WebFAIR

1.13.1.3. Edificacin

Otro gran campo de aplicaciones es la edificacin. El impulso de_nitivo a la

automatizacin de este sector lo dio el proyecto japons SMART (Shimizu
Manufacturing System by Advanced Robotics Technology). Se trata de una factora
automatizada cubierta, situada en la ltima planta del edificio.

El sistema convierte en un taller la planta del edificio que soporta sobre cuatro
columnas maestras y queda cubierta por una estructura plstica quedando protegida
de las inclemencias atmosfricas. En su interior, se trabaja en condiciones similares
a las de un taller, lo que junto con el adecuado diseo y planificacin de acuerdo al
concepto CIC, facilita la automatizacin, emplendose gras robotizadas para el
transporte y ensamblado de pilares y vigas de estructura metlica, robots de
soldadura y de reparto y compactacin del cemento de los forjados.

52

Una vez terminada la construccin de la planta, toda la factora se eleva y se contina

con la construccin de la siguiente. Este sistema, que hoy ha sido adoptado y
modificado por numerosas empresas, permite reducir sustancialmente el tiempo de
la construccin, sobre todo en edificios de cierta altura tipo oficinas.

Figura 1.34: Proyecto SMART

Fuente:
http://www.depeca.uah.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/AplicacionesRobotsMoviles.pdf

La automatizacin en la construccin pasa por la necesidad de estandarizacin. En

este sentido, la prefabricacin juega un papel muy importante. Para edificios
residenciales de menor altura, construidos normalmente con ladrillos, bloques o
piezas prefabricadas, han sido desarrollados varios robots de ensamblado.

Estos robots pueden construir paredes de bloques silicocalcreos de hasta 500 kilos
de peso. Las dimensiones de los robots, de hasta 10 metros de largo, permiten que se
puedan construir paredes de gran tamao y altura, sobre todo para naves industriales.

La mayora de estos robots cuentan con una flexin estructural importante, lo que
hace difcil que puedan tener un buen posicionamiento. Para corregir este error,
algunos robots cuentan con sensores que miden las deformaciones en los eslabones
(galgas extensiomtricas) o con un sistema externo (lser telmetro con
autoseguimiento del extremo autotracking) que permite medir la flecha en el
extremo.

53

Otro aspecto importante de este tipo de robots es la programacin y la interfaz

hombre-mquina, que debe ser lo ms sencilla posible.

Figura 1.35: Lser telmetro y su funcionamiento.

Fuente:
http://www.depeca.uah.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/AplicacionesRobotsMoviles.pdf

Un ejemplo de este tipo es el sistema ROCCO, orientado a la construccin de

viviendas familiares, utilizando elementos exteriores e interiores (bloques)
prefabricados. Estos bloques de material silceo calcreo, son suministrados a la obra
en pallets de una manera perfectamente estructurada, al objeto de que los robots
especiales tengan ciertas facilidades para su localizacin y aplicacin en el lugar
correcto.

Figura 1.36: Sistema ROCCO

Fuente:
http://www.depeca.uah.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/AplicacionesRobotsMoviles.pdf

54

1.13.2. Automatizacin Industrial

1.13.2.1. Introduccin

La utilizacin de robots industriales est ampliamente extendida en todo tipo de

fbricas y empresas industriales, obteniendo con ellos reduccin de costes, aumento
de la productividad, mejora de la calidad en la produccin y eliminacin de
condiciones peligrosas de trabajo o mejora de las mismas.

De este modo, la empresa industrial, a travs de inversiones tecnolgicas en el campo

de la automatizacin industrial, podr aumentar su competitividad en el mercado,
corriendo el riesgo de quedarse rezagada en el mercado si descartase la utilizacin de
la robtica en sus procesos de fabricacin.

El principal papel de los robots es articular diferentes mquinas y funciones

productivas; transporte, manejo de materiales, maquinado, carga y descarga, etc.
mediante su capacidad para desempear diversas tareas u operaciones. El robot
industrial ha sido descrito como el elemento ms visible de la fabricacin asistida por
computador y como la base tcnica para la mayor automatizacin de la produccin.

La inmensa mayora de los robots industriales se componen de un brazo articulado, a

travs del cual desempean su tarea en una cadena de produccin. Este tipo de robots
se sale del marco de nuestra asignatura, por no ser ni 'micro-robots', ni 'mviles', de
modo que dejaremos de lado esta amplia familia para indagar en robots ms
prximos a los tratados en clase, en busca de cierta inspiracin para el posterior
diseo de nuestros 'micro-robots mviles'.

1.13.2.2. Transporte de mercancas

1.13.2.2.1. Vehculos de Guiado Automtico (AGV)

Los AGV estn diseados, normalmente, para transportar grandes cargas (hasta
varias toneladas), pudiendo consistir en piezas (carroceras de coches, motores, etc.)
o productos (pals de bricks, bobinas de papel, cajas de discos, etc.).
55

Existen varias tecnologas de guiado de vehculos:

a) Por seguimiento de rayas (blancas) pintadas en el suelo.
b) Filoguiados por seguimiento del hilo enterrado en suelo y que irradia un campo
magntico.
c) Por balizas de radiofrecuencia, etc.

El guiado por lser es el ms novedoso y da lugar a los AGV de tipo LGV (Laser
Guided Vehicle). El vehculo incorpora un lser que efecta su guiado mediante
reflectores colocados en el entorno. Algunos fabricantes han diseado carretillas con
tecnologa AGV, que no solamente controlan su guiado (navegacin), sino tambin
la elevacin de la carga.

En funcin de la tarea que desempeen, los AGV se pueden clasificar en:

1.- Toros o elevadores de carga:

Figura 1.37: Elevador de carga

Fuente: http://www.cassioli.com/eng/agvlgv.htm

2.- Remolcadoras o tuggers:

Figura 1.38: Remolcador

Fuente: http://www.agvp.com/

56

3-. Unidades de carga:

Figura 1.39: Unidad de carga

Fuente: http://www.logismarket.es/empresas/carretillas-transpaletas-otros-vehiculos/vehiculosguiadoautomatico-agv/4441912

Uno de los puntos clave de los AGV es el sistema de transferencia de cargas, que
obliga a contar con un sistema de posicionamiento exacto (normalmente
enclavamiento mecnico en el puesto de parada) y un mecanismo bidireccional de
movimiento de la carga (rodillos motorizados o similares).

1.13.2.2.2. Vehculos Laserguiados (LGV)

El AGV cuenta con una especia de pequea torreta giratoria, emisora y receptora de
lser. La fbrica o almacn debe estar dotada de reflectantes, situados en postes o
mquinas. El lser ser transmitido por el AGV, reflejado por el reflectante (que
pueden estar colocados hasta 30 m por encima del AGV), y recibido de nuevo por el
robot. .

Para moverse, el AGV necesita detectar un mnimo de estos tres reflectores. La

distancia que le separa con ellos y el ngulo que forman son analizadas para obtener
coordenadas X e Y de posicin absoluta.

Actualmente, el lser realiza el chequeo de la posicin unas 20 veces por segundo,

obtenindose unas coordenadas con una tolerancia de +/- 2 mm.
57

Esta informacin se complementa con una base de datos en la que el AGV,

almacena a modo de rejilla, las trayectorias posibles dentro del entorno de trabajo del
robot.

De esta forma, el AGV puede desplazarse por su rejilla virtual, actualizada

constantemente

mediante

la

informacin

preveniente

del

lser,

estando

constantemente posicionado dentro del almacn o fbrica, para poder desplazarse

segn la voluntad de los operarios.

El inconveniente del sistema es que dichos operarios deben ser buenos

programadores, residiendo en ellos la misin de marcar la trayectoria del AGV
dentro de su rejilla. Esto incrementa el coste de utilizacin de cada robot, al precisar
de un equipo de programadores.

Como gran ventaja, simplemente reprogramando el AGV puede llevarse el robot de

un almacn a otro.

Figura 1.40: La foto muestra un AGV laserguiado, el lser es el dispositivo azul situado en la parte
superior del vehculo.
Fuente: http://www.logismarket.es/empresas/carretillas-transpaletas-otros-vehiculos/vehiculosguiadoautomatico-agv/4441912

58

1.13.2.2.3. Vehculos Filoguiados (RGV)

El guiado por cable es el ms extendido actualmente, debido principalmente a que

fue el primero que se us, y todava sigue siendo el mtodo ms simple y preciso. La
trayectoria est _jada por un cable que va por debajo del suelo (normalmente a unos
20 mm).

Alrededor de este cable se genera un campo electromagntico cuando por l circula

una corriente alterna, siendo este campo ms fuerte cuanto ms prximo se est al
conductor, y ms dbil cuanto ms se aleja uno de l. Si este campo atraviesa una
bobina, se generar un voltaje entre los terminales de sta.

El AGV circula por encima del cable, y lleva una antena consistente en dos bobinas
situadas a ambos lados del cable. La diferencia de potencial entre los terminales de
ambas bobinas es la tensin de alimentacin amplificada del motor de rotacin del
AGV.

Si ste avanza centrado sobre el cable, las tensiones generadas en las bobinas sern
iguales, y por lo tanto su diferencia es cero. Si el AGV se desva de la trayectoria, la
diferencia de potencial que se crea entre las bobinas le indicar cunto debe girar y
en qu sentido hacerlo.

Adems de esta antena, los AGVs incorporan otra antena transversal para detectar
cables perpendiculares al cable de guiado. Estos cables transversales se usan para
actualizar la posicin del AGV.

Este sistema es el ms sencillo y eficaz. La desventaja est en la necesidad de

levantar el suelo para instalar el cable y en la cantidad de metros de cable necesarios
para el rutado.

59

Figura 1.41: AGV filoguiado, observar cmo el cable del suelo realiza la curva para que el AGV pase
a travs de la puerta
Fuente: http://www.logismarket.es/empresas/carretillas-transpaletas-otros-vehiculos/vehiculosguiadoautomatico-agv/4441912

1.13.2.2.4. Automated Material Transport System (AMTS)

Este sistema de percepcin permite que los robots se desplacen por una fbrica sin
necesidad de ningn tipo de gua. Es un salto ms en los AGV: elimina la necesidad
de una infraestructura para el movimiento del robot, lo que conlleva elevados costes
de instalacin y configuracin, adems de la dificultad de 'reprogramar' la trayectoria
del robot; solventa la incapacidad de los AGV para percibir su entorno y reduce la
dependencia humana en estos vehculos no tripulados.

Cada vehculo est equipado con cmaras y visin por barridos sucesivos de un lser
utilizados en tareas de navegacin y control. El robot cuenta con una base de datos
preestablecida con imgenes del suelo, formando una especie de mapa. As, se aade
una cmara situada en la cara inferior del vehculo, que a travs de la toma de
muestras e imgenes del suelo, permite al vehculo posicionarse dentro de su
particular mapa del entorno.
60

Una nueva cmara se coloca en el frontal del robot, su misin es encontrar palets y
localizar los agujeros por donde el toro tendr que introducir las uas.

Figura 1.42: Estos robots se desplazan por una fbrica sin necesidad de ningn tipo de gua
Fuente: http://www.rec.ri.cmu.edu/index.html

Este AGV de tipo remolcadora, incorpora vagones con los que transportar mayor
cantidad de mercancas.

La cmara inferior del robot se encarga de situar al toro al lado del vagn en el que
depositar la carga, eleva la carga con sus uas y la depositar sobre el vagn.

En este ltimo paso el lser tiene la misin de vigilar la estrecha separacin entre el
palet y el trailer.

Hoy en da ya estn disponibles los AMTS, emplendose en industrias y almacenes,

como solucin eficiente al transporte de mercancas, presentando como principal
ventaja la no necesidad de modificaciones en la infraestructura.

61

1.13.3. Servicios de comunidad

1.13.3.1. Limpieza

En el apartado de robots de servicios a infraestructuras y equipos, la aplicacin de

limpieza es una de las ms demandadas. La limpieza de grandes superficies interiores
(hipermercados, metro, aeropuertos, ferias) se efecta con robots mviles autnomos
equipados con las herramientas de limpieza necesarias y con el mapa del local.

Normalmente, por razones de seguridad la limpieza se efecta cuando el

establecimiento est cerrado y vaco. No obstante, algunos robots funcionan en
entornos con personas por lo que requieren unas medidas de seguridad muy altas.

Dado que los sistemas GPS no son aplicables a interiores, es necesario desarrollar
otros caminos para la solucin del problema SLAM (Simultaneous Localization and
Mapping).

Las soluciones ms exitosas estn basadas en tcnicas de memorizacin y

probabilsticas, fundamentadas por lo tanto en el Filtro de Bayes. Un ejemplo de este
tipo de robots son los robots mviles recientemente introducidos en Alemania en
algunas cadenas de supermercados. Para su funcionamiento, lo nico que necesitan
es realizar un tour para aprender el mapa de la superficie.

Figura 1.43: Robot limpiador

Fuente:
http://www.depeca.uah.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/AplicacionesRobotsMoviles.pdf

62

En el caso de la limpieza de grandes superficies de gran valor aadido, es obligado

citar los ejemplos de los robots de limpieza exterior de los aviones. Con su ayuda el
tiempo de limpieza se reduce a la mitad. Uno de estos robots es de ms de 15 metros
de alcance y tiene 11 GDL, integrando sensores de localizacin 3D, sensores tctiles,
modelado 3D de superficies y pre-generacin automticas de trayectorias. Sin
embargo, dado que el precio del robot es muy elevado, sus ventas son muy limitadas.

Otra alternativa para el mismo problema ha sido desarrollada por algunas compaas
reas. En este caso se han empleado mltiples robots manipuladores convencionales
situados en rales mviles, que permiten la limpieza de un Boeing 747 en un tiempo
inferior a cuatro horas.

1.13.3.2. Inspeccin y mantenimiento

Otra aplicacin interesante relacionada con el mantenimiento de grandes

infraestructuras, es la de inspeccin de las mismas. La inspeccin de puentes de
estructura metlica u hormign puede ser realizada con robots, algunos de ellos
fabricados en Espaa.

Son robots escaladores de 6 5 GDL (grados de libertad) con estructura simtrica y

con una movilidad por el puente tipo oruga, encogiendo y estirando el cuerpo. De
esta manera, el robot recorre toda la superficie enviando a 'tierra' la informacin que
adquiere mediante los sensores instalados en l: visin y lser.

Figura 1.44: Robot oruga (izquierda) y articulacin de 2 GDL (derecha)

Fuente:
http://www.depeca.uah.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/AplicacionesRobotsMoviles.pdf

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Alguno de estos robots permite analizar y clasificar las muestras de los puentes de
hormign, con el fin de poder efectuar un rpido y seguro control de calidad; otros
robots escaladores pueden inspeccionar la superficie de los tanques de
almacenamiento de lquido, las superficies de los reactores nucleares u otras
estructuras similares.

1.13.3.3. Robots manipuladores

Durante la poca de la guerra fra, las investigaciones desarrolladas entorno a la

energa nuclear, motivaron la aparicin de los primeros tele-manipuladores
destinados a la manipulacin de elementos radioactivos sin riesgo para el operario.

En la actualidad, los robots se continan utilizando para la manipulacin de probetas

y residuos radioactivos. Estos robots de intervencin suelen consistir en un vehculo
con mano remota mediante cable que lleva una o varias cmaras de televisin y un
manipulador tambin tele-operado.

Asimismo, puede incorporar una serie de herramientas auxiliares adecuadas para

poder superar las tareas que se pretende lleve a cabo (elementos de corte,
instrumentos de medida, etc.).

Similares a estos robots son los utilizados en tareas de rescate y seguridad ciudadana
(desactivacin de explosivos por ejemplo).

Figura 1.45: Desactivador de explosivos

Fuente:
http://www.depeca.uah.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/AplicacionesRobotsMoviles.pdf

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1.13.4. Vigilancia y Seguridad

1.13.4.1. Plataformas de implementacin

Como plataforma nos referimos al soporte, objeto, aparato o vehculo sobre el cual
estn montados los sensores y el control si el robot es autnomo.

Estas plataformas dependen directamente del medio donde vaya a trabajar el robot,
pues dependiendo del medio, tendrn una superficie sobre la que apoyarse, navegar o
directamente no tendr nada sobre lo que apoyarse y tendra que flotar o volar.

Por ello, clasificamos las plataformas en funcin del medio sobre el que vayan a
actuar, ya sea tierra, mar o aire.

1.13.4.1.1. Terrestres

En esta categora los robots estn adaptados a circular por superficie firme, ya sea
esta ms o menos abrupta, por lo que se utilizarn unos soportes u otros.

Para superficies poco rugosas sin necesidad de demasiada traccin, lo que haremos
ser usar ruedas. Este tipo de robots se pueden usar sin problemas en entornos con un
suelo sin demasiadas imperfecciones, como por ejemplo el de una oficina, una nave
industrial, un museo, etc. El tipo ms comn de robots con este tipo de traccin son
los que se asemejan a un coche.

Figura 1.46: Robot cuya traccin se basa en ruedas

Fuente:
http://www.depeca.uah.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/AplicacionesRobotsMoviles.pdf

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Para terrenos exteriores en los que se quiera tener traccin en el mayor parte del
tiempo, se utilizarn sistemas de traccin por cinta u oruga, con lo que nos podemos
adaptar con facilidad a esas rugosidades donde las ruedas pueden fallar. Este tipo de
traccin es muy til en casos de vigilancia en campo abierto donde la rugosidad del
terreno es grande, o simplemente en la calle, donde hay que superar distintos niveles
de alturas en el terreno.

Figura 1.47: Robot de oruga

Fuente:http://www.depeca.uah.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/AplicacionesRobots
Moviles.pdf

Para terrenos tan abruptos que las orugas no puedan funcionar, o las alturas a salvar
son demasiado elevadas, se pueden usar robots con patas, pues estas patas se
flexionarn en funcin de la altura que necesitemos (siempre con limitaciones, claro).

Podramos utilizar este sistema si el robot concreto necesita de subir y bajar escaleras
altas, para evitar obstculos que no sea del todo posible _anquear con orugas, etc.

Este tipo de traccin se utilizar en edificios con varias plantas en los que no sea
posible tener como mnimo un robot por planta.

El resto del robot se monta normalmente sobre estas patas, no en los laterales como
en el caso anterior.

Figura 1.48: Robot cuya traccin se basa en patas

Fuente:
http://www.depeca.uah.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/AplicacionesRobotsMoviles.pdf

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La ltima forma en la que un robot se puede montar, que en realidad es todo l el

soporte, seran los robots esfricos. Estos se pueden utilizar en los mismos entornos
que los de ruedas pues ruedan sobre la superficie.

Normalmente para dirigir y mover este tipo de robots se utiliza un pndulo, adems
que tambin sirve para estabilizarlo en el caso de que se desve de su trayectoria.

Figura 1.49: Robot esfrico

Fuente:
http://www.depeca.uah.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/AplicacionesRobotsMoviles.pdf

1.13.4.1.2. Aeras

En este caso podemos dividir las plataformas sobre las que est implementado en
helicpteros y aviones. Los mecanismos de sustentacin son ligeramente diferentes
segn utilicemos uno u otro, pues el uno comprime el aire girando unas aspas para
empujar hacia abajo el aire que tiene, mientras que el otro lo hace a travs del
movimiento lineal.

Los helicpteros tenemos una cierta ventaja por la maniobrabilidad en poco espacio,
en cambio los aviones sern ms aventajados en velocidad lineal recorriendo mucho
espacio en poco tiempo.

Figura 1.50: Tipos de plataformas areas en las que se implementan robots

Fuente: http://www.saic.com/products/aviation/vigilante/vig.html

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1.13.4.1.3. Nuticas

En este caso los soportes sobre los que se puede soportar son subacuticos o por
superficie.

En el caso de los que utilizan vehculos de superficie podemos destacar las lanchas
motoras, que se caracterizan por su velocidad. Este tipo de robots se podran utilizar
para vigilar puertos, detectar obstculos, minas de superficie, etc.

En el caso de los vehculos subacuticos tenemos sobre todo submarinos que se

pueden ir a mayor profundidad.

Se podran usar en el caso de tener que hacer misiones de inspeccin submarina,

deteccin (y desactivacin) de minas submarinas, submarinos y proyectiles
enemigos, as como misiones de reconocimiento del fondo del mar.

Tanto este tipo de plataformas como las areas son ms bien experimentales, aunque
en algunos casos se han llevado a la prctica como se ver en la seccin de
proyectos.

Figura 1.51: Plataforma sobre las que se implementan robots acuticos (lancha)
Fuente: http://www.nosc.mil/robots/land/mdars/mdars.html

Figura 1.52: Plataforma sobre las que se implementan robots acuticos (mini-submarino)
Fuente:
http://www.depeca.uah.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/AplicacionesRobotsMoviles.pdf

68

1.13.5. Medicina

1.13.5.1. Introduccin

En medicina, los robots se han desarrollada principalmente en el rea de la ciruga,

adems de otras reas como la de rehabilitacin, traumatologa, oftalmologa,
telemedicina.

Desde los aos 80, los cirujanos no necesitan colocar sus manos dentro del cuerpo
humano para realizar la operacin, y se apoyan ms en los avances de la tecnologa
de imgenes e instrumental endoscpico adecuado.

Con el avance de los robots se potencian aun ms las capacidades de la ciruga

moderna, permitiendo realizar cirugas con mayor precisin y llegar a lugares en los
que la mano humana tiene limitaciones.

Hoy en da, sin embargo, se puede ver a los robots como una 'extensin o
mejoramiento de las capacidades humanas', ms que un reemplazo a los cirujanos.

1.13.5.2. Categoras de robots

Podemos destacar tres categoras de Robots, los cuales varan unos de otros en
funcin de su objetivo en el campo de la quirrgica:
a) Robots Pasivos: manejo limitado, bajo riesgo. Por ejemplo: ubica y mantiene
en posicin algunos instrumentos quirrgicos.
b) Robots Restringidos: mayor autonoma y realizan tareas ms invasivas, es
decir, no daan ni se diseminan a otros rganos y tejidos, pero aun
restringidos a la parte esencial del procedimiento.
c) Robots Activos: el robot est ntimamente involucrado en el procedimiento,
con responsabilidad supervisada y riesgo. Dentro de estos ltimos, existe lo
que se conoce como los sistemas 'maestro - esclavo', en los que el robot
manipula los instrumentos, pero es el cirujano el que le indica cmo hacerlo.

69

1.13.5.3 Aplicaciones robticas quirrgicas

Se pueden destacar dos como las principales aportaciones que puede dar la robtica
en la ciruga. Por un parte la gran precisin de sus movimientos, superior a la de las
manos del cirujano (temblor fisiolgico) o errores de posicionamiento por falta de
visibilidad, cansancio, etc. Adems de la posibilidad de separar al cirujano de la sala
de operaciones, pudiendo as llegar a pacientes situados en lugares alejados o
inaccesibles.

Desde el punto de vista de la tcnica quirrgica, las aplicaciones de los robots en

ciruga pueden agruparse en aquellas basadas en la ciruga por imagen: disponer de
manera previa informacin que permita hacer una planificaron detallada de cmo
acceder a la zona de trabajo. Y la ciruga invasiva: se busca producir el mnimo dao
en los tejidos del paciente, disminuyendo el tiempo de recuperacin y el riesgo de
infeccin del paciente.

Existen Robots de una nueva generacin que encajan en sistemas maestro-esclavo,

como los robots Da Vinci y Zeus (Intuitive Surgical). Estos sistemas permiten
realizar lo que conocemos como 'ciruga asistida por robot', en la cual el cirujano
utiliza brazos mecnicos que repiten los movimientos que l realiza en una consola.

Figura 1.53: Da Vinci en accin

Fuente: http://www.klinikum.uni-heidelberg.de/Surgical-robot.4792.0.html?&L=1

70

1.13.6. Ocio y entretenimiento

1.13.6.1. Introduccin

Uno de los campos con mayor potencial de crecimiento en el sector de robots de

servicios es el de la educacin y el del entretenimiento. El inters en estas
aplicaciones es tan grande que ha dado lugar a un nuevo trmino anglosajn:
edutainment.

Sus aplicaciones potenciales son enormes: cuidado y vigilancia de nios, revisin de

deberes escolares, juegos educativos, consultas didcticas, juego con 'mascotas', etc.
En este ltimo caso, la movilidad del robot no es lo ms decisivo, pero s su aspecto
y realismo de actuacin.

Un ejemplo destacado de este tipo de robots son las diferentes mascotas: perros,
gatos, loros, focas. Sus ventas han sobrepasado todas las expectativas, como es el
caso del perro AIBO de Sony.

Los modelos ms recientes cuentan con sistemas de reconocimiento de voz, caras y

signos, y tienen comportamiento emocional (tristeza, euforia, etc.).

1.13.6.2. Caractersticas principales

Un robot orientado al entretenimiento, es aquel que de forma semiautomtica o

totalmente automtica proyecta actividades en beneficio y el bienestar hacia los
humanos.

De manera que se puede armar que las caractersticas ms importantes de estos

robots pueden ser:
a) Movilidad: Permite al robot moverse libremente en el entorno comn,
emulando el comportamiento de los humanos. Para ello el robot debe estar
provisto de un sistema de propulsin basado en ruedas, orugas, patas,
etctera, o una combinacin de stas.
71

b) Manipulabilidad: La capacidad de manipular el robot por parte de aquellos

que interacten con l, el robot debe ser capaz de proporcionar una sensacin
naturalidad y fcil manejo para cumplir los objetivos de ocio y diversin para
los cuales ha sido diseado.
c) Percepcin: Deben estar provistos de un sistema sensorial, que interprete en
lo posible el entorno de los humanos. La obtencin de la informacin visual,
espacial, tctil, etc., debe producirse de forma rpida y precisa.
d) Inteligencia: Los robots deben estar provistos de un ndice de inteligencia
apropiado a sus objetivos. Su comportamiento debe estar basado en
habilidades de todo tipo: motrices, afectivas, auto-aprendizaje, etc. La toma
de decisiones en lnea, el control por impulsos (reactivo) y la planificacin
mejoras que permiten una mejor relacin maquina humano.
e) Interface amigable: La interaccin con el robot y su programacin deben ser
muy amigables a travs de interfaces grficas o por voz. Deben ser excluidos
todos los tecnicismos posibles, con el objeto de convertir al robot en un
dispositivo comn y, si es posible, gobernado a distancia de forma sencilla e
intuitiva mediante voz o gestos.
f) Relativamente de bajo costo: El xito de los robots dedicados al ocio y al
entretenimiento depende en gran medida a su precio, sin embargo, no siempre
es as, y algunos robots el coste es mas comparable a un electrodomstico de
gama alta.

Figura 1.54: Robot Aibo de Sony

Fuente: http://www.eu.aibo.com

72

1.13.7. Agricultura

Podra decirse que no se estn desarrollando nuevos robots con aplicaciones

agrcolas, sino que toda la maquinaria ya existente est recibiendo las innovaciones
tecnolgicas que aporta la robtica mvil.

Los avances en este sector no slo estn encaminados a la automatizacin de las

labores agrcolas, tambin buscan incrementar la seguridad de los operarios mediante
el uso de sistemas de percepcin y posicionamiento.

1.13.7.1. Tractor Autnomo

Figura 1.55: La NREC (National Robotics Engineering Center) convirti el estndar 6410 de John
Deere en un vehculo autnomo capaz de rociar con agua durante 7km.
Fuente: http://www.rec.ri.cmu.edu/projects/safeguarding/index.htm

Este tractor utiliza un software desarrollado por la NREC que permite un control
preciso y estimacin de posicin, el cual permite seguir autnomamente una
trayectoria. Esta trayectoria es recordada por el tractor simplemente conduciendo el
vehculo por ella.

La idea de un tractor autnomo surgi debido al peligro asociado a la fumigacin de

los cultivos al que se exponen los agricultores.
73

Adems, si dicho tractor fuese capaz de desenvolverse en la noche, momento en el

cual se incrementa la actividad de los bichos e insectos, se reducira la cantidad de
productos qumicos fumigados produciendo el mismo efecto.

1.13.7.2. Cosechadora Autnoma

Se muestra a continuacin otro ejemplo de maquinaria agrcola autnoma. La

siguiente cosechadora basa su posicionamiento y navegacin en un sistema GPS
diferencial basado en la tcnica teach/playback (enseanza/repeticin).

El GPS diferencial se basa en dos receptores, uno de ellos es estacionario, mientras el

otro deambula realizando mediciones de posicionamiento. Gracias al sistema
teach/playback, la cosechadora memoriza el campo de cultivo en el que est
trabajando, para poder ser despus programada para repetir la trayectoria
almacenada.

Un sistema de segmentacin de color, distingue entre el color verde del cereal sin
cosechar, y el color marrn del rastrojo ya cosechado. De este modo la cosechadora
conoce donde est la lnea de corte y puede dirigir su trayectoria y posicin.

Figura 1.56: Maquinaria agrcola autnoma: Cosechadora Autnoma

Fuente: http://www.rec.ri.cmu.edu/projects/safeguarding/index.htm

74

1.13.8. Sector Automovilstico

La Robtica y la Automatizacin ocupan un importante lugar en el sector

automovilstico. De hecho, es el primer consumidor de robots y de sistemas de
automatizacin. Es el sector de mayor nivel de automatizacin y robotizacin, y
motor de la innovacin en este campo.

La automatizacin en este sector est orientada a maximizar la productividad, la

calidad y la seguridad. A la vez, es el mejor ejemplo de sustitucin de trabajos
penosos y duros por otros de mejor calidad. La carga de herramientas pesadas y la
permanencia en entornos peligrosos han sido sustituidas por trabajos de supervisin y
mantenimiento.

De hecho, es uno de los sectores con menor grado de siniestrabilidad. En este sector
se pueden distinguir dos grandes reas de automatizacin:
a) El diseo del producto (automvil).
b) El proceso de fabricacin de automviles.

En la primera rea, las multinacionales del sector fijan el producto, realizndose el

diseo en las casas matrices y no permitiendo ningn cambio sustancial, de manera
que la automatizacin del producto es exclusividad de la marca.

En la segunda rea, el proceso de fabricacin, se da ms autonoma a los fabricantes.

Este hecho, unido a que Espaa es un destacado fabricante de automviles, permite

una mayor introduccin de sistemas de automatizacin en la industria nacional de
automocin.

Debido a que en dicho sector prcticamente en su totalidad la robtica y

automatizacin que se emplea son los llamados 'brazos robticos' y como su
tratamiento y desarrollo est fuera de los objetivos de este trabajo, no daremos mayor
relevancia ni haremos mas referencias a dicho sector.

75

CAPTULO II

MARCO METODOLGICO

2.1. Introduccin

De acuerdo a nuestro tema la modalidad para investigar que hemos utilizado es de

campo, ya que nos ha permitido hacer el estudio sistemtico de los hechos en el lugar
en el que se producen, el cual es en las aulas de la UPS-G en donde se encuentra
nuestro problema de estudio.

Adems como parte de la investigacin de campo, tambin es documental ya que

para efectuar nuestra investigacin nos hemos apoyado en fuentes como libros de
consultas, revistas, informes tcnicos, internet, etc.

2.2. Tipo de estudio

2.2.1. Tipos de la Investigacin

Nuestra investigacin en cuanto al propsito, amplitud y profundidad, se aplic base

a los planteamientos de algunos autores de textos actualizados.

Los tipos de investigacin aplicados son: descriptiva, de campo y explicativa.

a) Tipo de investigacin descriptiva

Comprende la descripcin, registro, anlisis e interpretacin de la naturaleza
actual, y la composicin o procesos de los fenmenos. La investigacin
descriptiva trabaja sobre realidades de hechos, y su caracterstica fundamental es
la de presentarnos una interpretacin correcta.

b) Tipo de investigacin de campo

Se apoya en informaciones que provienen entre otras, de entrevistas,
cuestionarios, encuestas y observaciones.
76

c) Tipo de investigacin explicativa

Es aquella que tiene relacin causal, no slo persigue describir o acercarse a un

problema, sino que intenta encontrar las causas del mismo.

2.3. Mtodos de investigacin

En el proceso de nuestra investigacin proyecto utilizamos el mtodo hipotticodeductivo, ya que planteamos una hiptesis que se puede analizar deductiva o
inductivamente y posteriormente comprobarlo experimentalmente, es decir que la
parte terica no pierda su sentido, por ello la teora se relaciona posteriormente con la
realidad.

Como notamos una de las caractersticas de este mtodo es que incluye otros
mtodos, el inductivo o el deductivo y el experimental.

La deduccin, tiene a su favor que sigue pasos sencillos, lgicos y obvios que
permiten el descubrimiento de algo que hemos pasado por alto.

La induccin, encontramos en ella aspectos importantes a tener en cuenta para

realizar nuestra investigacin como la cantidad de elementos del objeto de estudio,
que tanta informacin podemos extraer de estos elementos, las caractersticas
comunes entre ellos, tomando en cuenta las causas y caracteres necesarios que se
relacionan con nuestro objeto de estudio.

La experimentacin, muchos de nuestros conocimientos nos lo proporciona la

experiencia y es un mtodo que te permite sentirnos ms seguros de lo que se
estamos haciendo. A dems admite la modificacin de variables, lo cual nos da va
libre para la correccin de errores y el mejoramiento de nuestra investigacin.

Tambin podramos agregar que como futuros ingenieros, aplicaremos mucho este
mtodo, puesto que debemos buscar una solucin de calidad, efectiva, funcional y de
satisfaccin a las necesidades en donde apliquemos nuestros conocimientos.
77

La reunin de todas estas fortalezas conforman los argumentos de nuestra eleccin

del mtodo hipottico deductivo.

2.4. Fuentes y tcnicas para la recoleccin de informacin

Para recolectar los datos utilizaremos las tcnicas como la encuesta, la cual ser
aplicada a los alumnos de la Facultad de Ingenieras y a los profesores de la misma.

2.4.1. La encuesta

La encuesta se proporciona directamente a los respondientes, quienes lo contestan.

No hay intermediarios y las respuestas las hacen ellos mismos, se acudir
directamente a los alumnos y profesores de la Facultad de Ingenieras y se les
entregar el cuestionario, quienes son la muestra del universo de nuestra poblacin.

2.5. Poblacin y muestra

2.5.1. Poblacin

Cuando la investigacin tiene que recurrir al trabajo de campo para conocer,

clasificar y luego interpretar las caractersticas u opiniones de un cierto conjunto de
personas, respecto de una o algunas variables, debe entonces delimitar ese conjunto.

El conjunto o universo de estudio est integrado por:

Alumnos:

25

Profesor:

Total:

26

78

2.5.2. Muestra

En la mayora de los casos no es factible (por limitacin de recursos) recoger

informacin sobre todas y cada una de las unidades de observacin (individuos) de
una poblacin, en la investigacin se disea la recoleccin de datos respecto de una
parte representativa de la poblacin, el subconjunto se denomina muestra.

Consideramos a los alumnos de dcimo ciclo como poblacin de la Facultad de

Ingenieras, en nuestro caso la poblacin total es de 25 alumnos de la materia de
Automatismo V, en donde para realizar un muestreo con una seleccin del 72% de
25 alumnos, correspondiente a un numero de 18 estudiantes.

Considerando que el universo de los estudiantes es amplio, vamos a extraer una

muestra representativa, bajo la siguiente frmula 2.1 considerando un margen de
error del 6%:
n=

PQ N
(E)2
+ PQ
( N 1)
(K )2

n = Tamao de muestra
N = Poblacin Total
PQ = 0.25
E 2 = Error (6% = 0.06)
K 2 = Constante de 1 al cuadrado.

n =

n =

0.25 x 25
(0.06) 2
+ 0.25
(25 1)
(1) 2

0.25 x 25
0.0036
24
+ 0.25
1

n =

6.25
24(0.0036) + 0.25

n =

6.25
= 18 alumnos.
0.34
79

(2.1)

2.6. Tratamiento de la informacin

A continuacin se tabularon y organizaron los datos, los respectivos cuadros y

grficos con su respectiva descripcin de los resultados, los modelos estadsticos, la
justificacin del por qu se usaron y cmo se efectuaron las pruebas de hiptesis
realizadas.

2.7. Proyeccin de resultados esperados

La investigacin ser muy positiva para los estudiantes de la Facultad de Ingenieras

que toman la materia de Automatismo V, porque al realizar prcticas de robtica y
micro robtica moderna, se vern motivados a desarrollar sus conocimientos en este
nuevo mbito que est creciendo en nuestro pas como es la Robtica.

Los robots hexpodos permitirn a todos los alumnos enriquecer sus conocimientos
tericos al poder realizar prcticas con un robot didctico.

2.8. Anlisis de Resultados

Las encuestas se realizaron a los alumnos del dcimo ciclo que toman la materia de
Automatismo V de la carrera de Ingeniera Electrnica de la UPSG, quienes junto a
los futuros estudiantes sern los ms beneficiados con el diseo y construccin de los
robots hexpodos, generando una gran competitividad en el conocimiento de la
robtica y micro robtica moderna con respecto a las dems universidades.

Actualmente la falta de material didctico no permite a los estudiantes de la materia

puedan desarrollar sus prcticas de robtica o micro robtica moderna, para lo cual
se realizaron las siguientes preguntas por medio de la encuesta 1:

VER EN ANEXO 1

80

Pregunta 1. Usted cree que el bajo incentivo a la creatividad y diseo electrnico es

uno de los motivos para que los estudiantes no se involucren con la robtica y a su
vez no sean competentes con las nuevas exigencias de la micro robtica moderna?

ALTERNATIVA FRECUENCIA

Si

17

94,44

No

5,56

TOTAL

18

100

Tabla 2.1: Distribucin de Frecuencias de la Pregunta 1

Fuente: Autores

Pregunta 1

No
6%

Si
No

Si
94%

Figura 2.1: Resultado de la pregunta 1

Fuente: Autores

El resultado demuestra que la falta de incentivo a la creatividad y diseo electrnico

influye en la motivacin que se requiere para que los estudiantes se involucren con la
robtica y se sientan ms competitivos con las nuevas exigencias de la micro
robtica moderna.

81

Pregunta 2. Cree usted que la falta de material didctico para realizar prcticas de
robtica influye en el desarrollo de los conocimientos de la micro robtica moderna?

ALTERNATIVA FRECUENCIA

Si

17

94,44

No

5,56

TOTAL

18

100

Tabla 2.2: Distribucin de Frecuencias de la Pregunta 2

Fuente: Autores

Pregunta 2

No
6%

Si
No

Si
94%

Figura 2.2: Resultado de la pregunta 2

Fuente: Autores

El 94% de los alumnos consideran que la falta de material didctico para realizar
prcticas de robtica es un problema para adquirir los conocimientos prcticos.

82

Pregunta 3. Piensa usted que la falta de robots didcticos en la UPS-G incide a que
los estudiantes no tengan prcticas de robtica o micro robtica moderna?

ALTERNATIVA FRECUENCIA

Si

18

100,00

No

0,00

TOTAL

18

100

Tabla 2.3: Distribucin de Frecuencias de la Pregunta 3

Fuente: Autores

Pregunta 3

No
0%

Si
No

Si
100%

Figura 2.3: Resultado de la pregunta 3

Fuente: Autores

Este resultado esperado demuestra que la falta de robots didcticos en la UPS-G no

permite que los alumnos de la Facultad de Ingenieras puedan realizar prcticas de
robtica o micro robtica moderna y a su vez puedan desarrollar todos los
conocimientos tericos.

83

Pregunta 4. Piensa usted que la construccin de robots didcticos para la UPS-G

ayudar a mejorar sus conocimientos de robtica y micro robtica moderna?

ALTERNATIVA FRECUENCIA

Si

18

100,00

No

0,00

TOTAL

18

100

Tabla 2.4: Distribucin de Frecuencias de la Pregunta 4

Fuente: Autores

Pregunta 4

No
0%

Si
No

Si
100%

Figura 2.4: Resultado de la pregunta 4

Fuente: Autores

De igual manera este resultado demuestra que el 100% de los alumnos estn de
acuerdo que sera de gran utilidad la construccin de robots didcticos para la UPS-G,
el cual permitir afianzar ms los conocimientos tericos y prcticos de los alumnos
de la Facultad de Ingenieras, y sea una pauta para que los alumnos empiecen a
involucrarse en el diseo y construccin de robots o micro robots los cuales no lo
seran didcticos sino tambin para aplicaciones verdaderas.

84

2.9. Recopilacin de los resultados.

De acuerdo a los resultados obtenidos se verifica que la hiptesis planteada al inicio

de nuestra investigacin, que por ser una hiptesis afirmativa, con planteamiento de
dos variables se comprobar de manera descriptiva, la misma que es verificada en
sus resultados tomando como referencia el anlisis e interpretacin de los resultados
de las encuestas aplicadas a los alumnos de la UPS, por las siguientes razones:

a) El incentivo a la creatividad y diseo electrnico induce a que los estudiantes

se involucren con la robtica haciendo que ellos sean competentes a las
nuevas exigencias de la micro robtica moderna.

b) El material didctico para realizar prcticas de robtica o micro robtica

moderna influye en el desarrollo de los conocimientos necesarios para que los
alumnos sean competentes.

c) Unos robot hexpodos didcticos en la Universidad Politcnica Salesiana de

Guayaquil incide a que los estudiantes tengan prcticas de robtica o micro
robtica moderna y as participen en los torneos a nivel nacional como
internacional representando a su institucin universitaria.

85

CAPTULO III

ARQUITECTURA DE LOS SISTEMAS Y SUS COMPONENTES

3.1. Introduccin
Este proyecto de tesis tiene como nombre: Diseo y Construccin de 2 Robots
Hexpodos HESEEX-UPS (Hexpodo de Seis Extremidades) para Laboratorio de
Micro Robtica de UPS. Los sistemas del proyecto son dos robots hexpodos
llamados Hansel y Gretel cada uno con una aplicacin especfica.

3.2. Desarrollo de un Robot Hexpodo listo para ser programado

Inicialmente se ha desarrollado cada robot hexpodo para que reciba una aplicacin
tal como se muestra en la siguiente figura:

Figura 3.1: Diagrama en bloques de un Robot Hexpodo listo para recibir una aplicacin
Fuente: Autores

86

3.2.1. Datos tcnicos generales de un robot hexpodo listo para ser programado

Caractersticas Generales
Software Utilizados:
MicroCode Studio y Compilador Pic
Basic Pro
Lenguajes de Programacin:
ICSP (Programacin Serial en Circuito)
Voltaje de Alimentacin:
8 VDC (Batera de Litio Recargable)
10 VDC (Adaptador de Voltaje)
9 VDC (Bateria de Niquel-Hidruro)
Corriente de Alimentacin
3000 mA (Batera de Litio Recargable)
850 mA (Adaptador de Voltaje)
170 mA (Bateria de Niquel-Hidruro)
Interfaz:
Tarjeta Controladora, Cable USB
Motores:
18 servomotores
Grados de Libertad:
3 grados por cada extremidad
Construccin:
Estructura de hierro, aluminio, PVC,
fibra de vidrio, nylon, entre otras.
Aplicacin:
Educacin e Investigacin
Tabla 3.1: Caractersticas de un robot hexpodo listo para ser programado
Fuente: Autores

A continuacin se muestra la construccin de un Robot Hexpodo el cual posee una

tarjeta controladora la misma que comanda a los servomotores y es programada
mediante el compilador GTP-PLUS USB.

Figura 3.2: Robot Hexpodo listo para recibir una aplicacin

Fuente: Autores

87

3.2.2. Dispositivos de Programacin

3.2.2.1. Programador GTP-PLUS USB

Este programador permite su uso sin alimentarlo externamente ya que se alimenta

por USB, permite grabar micros de microchip (pics) y micros de Atmel y adems es
actualizable su firmware.

Figura 3.3: Programador GTP-PLUS USB

Fuente: http://www.cirware.com.ar/blog/?p=58

A continuacin mostramos las especificaciones generales:

Especificaciones Generales del Programador GT-PLUS USB

Requerimiento de Energa:
Entrada de voltaje 5VDC
Software de Compilacin:
WinPic800
Interfaz con la PC:
USB 2.0
Hardware:
Programador Universal (PIC, ATMEL,
EEPROM)
PIC de programacin
PIC2650
Mxima Velocidad
12 Mb/s
Firmware
Actualizable
Interfaz con el Zcalo:
Cinta Flex
Tabla 3.2: Caractersticas Generales de Programador GT-PLUS USB
Fuente: http://www.cirware.com.ar/blog/?p=58

88

3.2.3. Dispositivo de Control

3.2.3.1. PCB Controladora

La tarjeta PCB Controladora controla los movimientos de los 18 servomotores que

poseen las extremidades del robot.

Figura 3.4: PCB Controladora

Fuente: Autores

A continuacin mostramos las especificaciones generales:

Especificaciones Generales de la Tarjeta PCB Controladora

Alimentacin:
5 Vdc, 13Vdc
Sistema de Regulacin de Voltaje: 2 Transistores 78R05 (Cada uno para un
grupo de 9 servomotores)
Microcontrolador:
PIC 16F877A
Puertos Utilizados:
Puerto B, Puerto C y Puerto D.
Memoria de programa:
8k
Enceramiento:
Pulsante (P1)
Frecuencia:
4 MHz
Material:
PCB
Tabla 3.3: Caractersticas Generales de la Tarjeta PCB Controladora
Fuente: Autores

89

3.2.4. Dispositivo de Alimentacin

3.2.4.1. Bateras de Polmero de Litio (Li-Po)

La tarjeta PCB Controladora es alimentada por una batera de Polmero de Litio de

de 7.4 V a 3000 mAh, es una revolucin en el vuelo elctrico y robtico.

Figura 3.5: Batera de Litio Polmero

Fuente: Autores

Realmente este invento maravilloso que cuenta con las siguientes ventajas:
Alta densidad de energa, prcticamente dobla a las Ni-Mh.
Escaso volumen y en un formato plano. Apenas ocupan espacio.
Alta tasa de descarga, cercana a las Ni-Cd.
Alto voltaje por clula, lo que nos permite voltajes de 14v sin ocupar
volmenes exagerados.
Escasa resistencia interna, lo cual permite aprovechar casi el 100% de la
energa.

Desgraciadamente tambin tienen sus inconvenientes:

No admiten carga rpida. Tardaremos un mnimo de una hora en cargarlas.
Se necesita un cargador especfico, incluso para carga lenta. Afortunadamente
ya son econmicos.
No toleran cortocircuitos, sobrecargas o excesiva temperatura. En estos casos
se hinchan pudiendo llegar a inflamarse.
No toleran abusos, como descargas profundas o sobreconsumo. En esos casos
quedan inutilizadas o se acorta su vida.

90

3.2.4.1.1. Causas de deterioro de las bateras de Li-Po

Los factores del porque se deterioran o estropean las bateras de Li-Po son los
siguientes:
1.- Por envejecimiento: Las Li-Po no son estables y van perdiendo sus caractersticas
con el tiempo, aunque no las usemos. Se supone que "caducan" a los tres aos.
2.- Por uso: Cuando descargamos una Li-Po y la volvemos a cargar, no queda igual
que al principio. Por eso las Li-Po tienen un nmero limitado de cargas (unas 350
segn el fabricante).
3.- Por sobrecarga: Cuando cargamos las Li-Po con parmetros no especificados por
el fabricante estas se deterioran. Intensidades o voltajes inadecuados fastidian las
bateras y pueden hacerlas reventar.
4.- Por sobredescarga: Descargar Li-Po por encima de cierta intensidad acorta
sensiblemente la vida de estas. De nuevo puede hacer que revienten.
5.- Por temperatura: Si las Li-Po superan cierta temperatura, tanto en carga, descarga
o almacenamiento, se estropean. De nuevo pueden reventar.
6.- Por autodescarga: Cuando las Li-Po estn cargadas, sus componentes se
encuentran en un estado muy reactivo. Poco a poco las bateras se van descargando,
deteriorndose en el proceso.
7.- Por descarga profunda: Si se baja de determinado voltaje las bateras se daan.

Los telfonos mviles u ordenadores supervisan el voltaje y cortan la alimentacin

cuando la situacin es peligrosa. Nosotros usamos las bateras "sin circuitos de corte"
y no contamos con esa proteccin.

3.2.4.1.2. Recomendaciones

1.- Nada podemos hacer con el envejecimiento. Pero s podemos evitar comprar las
bateras en lugares donde vendan pocas.

Seguramente esta batera llevara un ao a la venta, con lo que ya ha gastado el 30%

de su vida til. Tampoco compres ofertas por finalizacin de stock. Suelen ser
bateras viejas.
91

2.- El tema de la temperatura podemos hacer mucho:

No cargar las bateras en sitios cerrados, como dentro de un coche. Tampoco
hacerlo al sol.
No cargar las bateras justo despus de usarlas. Esperar a que se enfren.
No dejar las bateras en el maletero del coche (especialmente en el verano).

3.- Las bateras no se deben guardar cargadas a tope. Tampoco deben estar
completamente descargadas, pues por autodescarga corremos el peligro de que bajen
de 2.7V por celda. Si vamos a estar mucho tiempo sin usarlas (meses), almacenarlas
a media carga.

4.- Segn el fabricante nunca se ha de descargar la batera por debajo de 2.7V por
celda.

Debido a que entre 2.7 y 2.9 hay muy poca energa (apenas para volar 30 segundos
mas) y la carga por debajo de 2.9 es muy lenta, es recomendable no bajar de 2.9
voltios por celda.

3.2.4.2. Bateras de Nquel - Hidruro Metlico (Ni-MH)

Este tipo de bateras ofrecen en torno a una mejor de un 40% de capacidad

(autonoma) suplementaria respecto a las de NiCd de un volumen equivalente
(MAh). Son un poquitn ms ligeras y no estn sujetas al efecto memoria y tienen
una vida media de unas 600 a 700 ciclos de carga. Se usan habitualmente porttiles y
telfonos mviles.

Figura 3.6: Batera de Nquel Hidruro Metlico

Fuente: Autores

92

Recargables. Reemplaz rpido al nquel-cadmio porque no sufre de los problemas

que tiene la anterior.

Son pilas secundarias como las de nquel/cadmio, pero donde el cadmio ha sido
reemplazado por una aleacin metlica capaz de almacenar hidrgeno, que cumple el
papel de nodo. El ctodo es xido de nquel y el electrolito hidrxido de potasio.

La densidad de energa producida por las pilas Ni/Mh es el doble de la producida por
las Ni/Cd, a voltajes operativos similares, por lo que representan la nueva generacin
de pilas recargables que reemplazar a estas ltimas.

Existen muchos tipos de bateras las cuales pueden alimentar a cualquier robot o
dispositivo que lo requiera2.

3.2.4.3. Adaptador de Voltaje 110VAC/10VDC

Existe otra opcin que no sean las bateras, la cual pueden ser los adaptadores de
voltaje, el inconveniente de estos es que necesitan estar conectados a la red elctrica.
La siguiente figura muestra un adaptador de voltaje que transforma 110 VAC a 10
VDC y nos proporciona una corriente de 850 mA.

Figura 3.7: Adaptador de voltaje 110VA / 10Vdc

Fuente: Autores

VER EN ANEXO 2
93

3.2.5. Dispositivo de Movimiento

3.2.5.1. Servomotor HITEC HS-311

El servomotor es el encargado de realizar los movimientos para cada extremidad del

robot hexpodo, el modelo utilizado es el HITEC HS-311.

Figura 3.8: Servomotor HITEC HS-311

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

A continuacin mostramos las especificaciones generales:

Especificaciones Generales del Servomotor HITEC HS-311

Voltaje de operacin:
4.8 a 6.0 Vdc
Sistema de control:
Control de Ancho de Pulso 1500usec
Pulso requerido:
3.5 Vpp (Ondas cuadradas)
Temperatura de operacin:
-20 a 60C
Velocidad de operacin (4.8 V)
0.19sec/60 sin carga
Velocidad de operacin (6.0 V)
0.15sec/60 sin carga
Torque (4.8V):
42 g / (3,0 kg / cm)
Torque (6.0V):
49 g / (4,5 kg / cm)
Consumo de corriente (4.8V):
7.4mA/idle, 160mA en carga
Consumo de corriente (6.0V):
7.7mA/idle, 180mA en carga
Ancho de banda en reposo:
5usec
ngulo de funcionamiento:
45 de un lado pulso que viaja 450usec
Direccin:
Multi-direccional
Tipo de motor:
Metal tubular
Conector de cable Longitud:
11.81 "(300mm)
Peso:
1.52 oz (43g)
Dimensiones:
41 x 20 x 37 mm (L x An x Al)
Tabla 3.4: Caractersticas Generales del Servomotor HITEC HS-311
Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

94

Los servomotores se mueven a diferentes posiciones, se componen bsicamente de

un motor de corriente continua, engranajes, un sensor de posicin y electrnica para
controlar el motor.

Suelen estar limitados a 180 grados. Se controlan con una onda de serie de pulsos
modulados en anchura de pulsos. La anchura (longitud) marca la cantidad de giro el
control de la anchura es crtica en cambio a separacin de los pulsos no es importante.

El servo puede incorporar acoplado un reductor de velocidad, de manera que

obtenemos un motor con un par de giro bastante potente como para poder hacer
mover las patas de nuestro hexpodo.

El recorrido de salida es de 180, pero se puede modificar hasta obtener un giro de

360 para actuar como un motor convencional, dependiendo de nuestra aplicacin.
Estos motores traen incorporado retroalimentacin de posicin. Su rango tpico de
movimiento de es 90 o 180. Son capaces de entregar gran precisin en su control.

Figura 3.9: Control de la posicin del servomotor mediante PWM.

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

Este se realiza en base a pulsos que van de 1 a 2 milisegundos para motores cuyo
rango de movimiento es de 90 y de 0.5 a 2.5 milisegundos para los que tienen un
rango de 180, repetidos 60 veces por segundo.

95

La posicin del servo motor es proporcional al ancho del pulso. Por convencin para
pulsos de 1.5 milisegundos estos se sitan en su posicin central.

El servomotor est conformado por:

Figura 3.10: Partes internas y externas de un Servomotor

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

Figura 3.11: Componentes de un Servomotor.

Fuente: http://e-md.upc.edu/diposit/material/26459/26459.pdf

El rango de voltajes de estos motores va desde los 4.8 voltios hasta los 7.2 voltios.
Los robots segn su aplicacin pueden utilizar cualquier tipo de motor 3.

VER EN ANEXO 3
96

3.3. Desarrollo del Robot Hexpodo Gretel

La aplicacin del robot Hexpodo Gretel radica en el control del desplazamiento

lineal mediante un control en base a diferentes pulsantes para cada uno de los
movimientos que controlar al robot hexpodo y tambin a la cmara de A/V que
trasmitir seales de video de lo que ocurre en su entorno, la comunicacin entre el
mando y el robot ser mediante un transmisor de radiofrecuencia 433.92 MHz RF
transmisor receptor y microcontroladores PIC de MicroChip.

Figura 3.12: Diagrama en bloques del Robot Hexpodo Gretel

Fuente: Autores

97

3.3.1. Tarjeta Transmisora RF 434Mhz

Es la encargada de gestionar los movimientos del robot hexpodo y de la cmara que

lleva incorporada.

Figura 3.13: Tarjeta Transmisora RF 434 MHz

Fuente: Autores

A continuacin mostramos las especificaciones generales de la tarjeta transmisora

RF 434 MHz:

Especificaciones Generales de la Tarjeta Transmisora RF 434 MHz.

Alimentacin:
9 Vdc
Comunicacin:
Inalmbrica
Mdulo Inalmbrico:
FST-4
Frecuencia Inalmbrica:
434 MHz
Sistema de Regulacin de Voltaje: 1 Transistor 78R05
Microcontrolador:
PIC 16F628A
Puertos Utilizados:
Puerto A y Puerto B
Control de Movimientos del robot: Pulsantes (P2 a P5)
Control de Movimiento de cmara: Pulsantes (P6 a P9)
Frecuencia del PIC:
4 MHz
Enceramiento:
Pulsante (P1)
Memoria de programa:
2K
Material:
PCB
Dimensiones:
9,5 x 7 cm (Largo x Ancho)
Tabla 3.5: Caractersticas Generales de la tarjeta transmisora RF 434 MHz.
Fuente: Autores

98

3.3.2. Tarjeta Receptora RF 434Mhz

Es la encargada de receptar los mandos de control y gestionar los movimientos del

robot hexpodo y de la cmara de audio video.

Figura 3.14: Tarjeta Receptora RF 434 MHz

Fuente: Autores

A continuacin mostramos las especificaciones generales de la tarjeta receptora RF

434 MHz:

Especificaciones Generales de la Tarjeta Receptora RF 434 MHz.

Alimentacin:
9 Vdc
Comunicacin:
Inalmbrica
Mdulo Inalmbrico:
CZS-3
Frecuencia Inalmbrica:
434 MHz
Sistema de Regulacin de Voltaje: 1 Transistor 78R05
Microcontroladores:
2 PIC 16F628A (uno para movimientos
del robot y cmara A/V y otro para
conectar con la tarjeta controladora).
Puertos Utilizados:
Puerto A y Puerto B
Indicadores movimiento hexpodo Led 1 a Led 4
Indicadores movimiento cmara
Led 5 a Led 8
Frecuencia del PIC:
4 MHz
Memoria de programa:
2K
Material:
PCB
Dimensiones
9,5 cm x 7 cm
Tabla 3.6: Caractersticas Generales de la tarjeta receptora RF 434 MHz.
Fuente: Autores

99

3.3.3. Articulacin PAL/TILT

Es la encargada de gestionar el audio y video el cual va a ser visualizado mediante

una PC, los movimientos de esta articulacin son controlados por la tarjeta receptora
inalmbrica. La articulacin consta de una cmara espa infrarroja y 2 micro-servos
que se realizan el movimiento horizontal y vertical.

Figura 3.15: Articulacin PAL/TILT

Fuente: Autores

A continuacin mostramos las especificaciones generales de la articulacin

PAL/TILT:

Especificaciones Generales de la Articulacin PAL/TILT.

Alimentacin de cmara espa:
9 Vdc
Comunicacin de cmara espa:
Inalmbrica
Potencia de cmara espa:
50 mW
Resolucin de cmara espa:
Alta resolucin (+ de 380 lneas en TV)
Alimentacin adicional de cmara: Adaptador de voltaje de 8 V
Iluminacin mnima de cmara:
3 lux
Frecuencia de salida:
900 MHz 1200 MHz
Sistema de movimiento de cmara: 2 micro-servos (movimiento x - y)
Alimentacin de micro-servos
Movimiento plano horizontal:
180
Movimiento plano vertical:
90
Tabla 3.7: Caractersticas Generales de la Articulacin PAL/TILT.
Fuente: http://www.superinventos.com/S130347.htm

100

3.3.4. Receptor de cmara inalmbrica de video

Se encarga de gestionar la transmisin de video que proviene de la cmara espa

inalmbrica infrarroja.

Figura 3.16: Receptor de cmara inalmbrica de video

Fuente: http://www.superinventos.com/S130347.htm

Especificaciones Generales del Receptor de cmara inalmbrica de video.

Alimentacin:
9 y 12 Vdc
Frecuencia de trabajo:
900Mhz-1200Mhz
Salida:
RCA (Video)
Dimensiones:
20 x 80 x 140 mm
Peso:
145g
Tabla 3.8: Caractersticas Generales del Receptor de cmara inalmbrica de video.
Fuente: http://www.superinventos.com/S130347.htm

3.3.5. Capturadora de Video / USB

Se encarga de capturar la imagen de video y permite visualizarla en una PC.

Figura 3.17: Capturadora de Video / USB

Fuente: http://www.superinventos.com/S130347.htm

101

A continuacin mostramos las especificaciones generales de la Capturadora de Video

con puerto USB:

Especificaciones Generales de la Capturadora de Video/USB.

Interface:
USB 2.0 compatible USB 1.1
Consumo de energa:
Alimentado por puerto USB (No
necesita fuente de energa externa).
Entrada de Video:
TV, S-Video, Compuesto (RCA)
Video Captura:
Tasa de 25 Cuadros/segundo (PAL)
Tasa de 30 Cuadros/segundo (NTSC)
Estndares de TV:
NTSC_M, PAL_I/D/B
Resolucin de Video:
720*576 (PAL), 720*480 (NTSC)
Entrada de audio:
Estreo audio (L) (R)
Soporte de audio:
Estreo, Mono
Dimensiones:
13.5cm*8.0cm*3.2cm
Peso:
204g
Tabla 3.9: Caractersticas Generales de la Capturadora de Video/USB.
Fuente: http://www.superinventos.com/S130347.htm

3.4. Desarrollo del Robot Hexpodo Hansel

La aplicacin del robot hexpodo Hansel ser la integracin de 2 sensores

ultrasnicos SRF05 y la PCB controladora principal la cual consistir en el
desplazamiento previo el reconocimiento de obstculos a una cierta distancia y
adems tambin emitir un sonido previamente grabado en el robot.

Figura 3.18: Diagrama en bloques del Robot Hexpodo Hansel

Fuente: Autores

102

3.4.1. Tarjeta Controladora de Sensores Ultrasnicos

Es la encargada de gestionar los movimientos del robot hexpodo para detectar algn
tipo de interrupcin durante su trayecto y que este tome decisiones de
desplazamiento por s solo.

Figura 3.19: Tarjeta Controladora de Sensores Ultrasnicos

Fuente: Autores

A continuacin mostramos las especificaciones generales de la tarjeta controladora

de Sensores Ultrasnicos:

Especificaciones Generales de la Tarjeta Controladora de Sensores

Ultrasnicos.
Alimentacin:
9 Vdc
Comunicacin:
Ultrasnico
Mdulo Ultrasnico:
SRF05
Frecuencia Ultrasnica:
40 KHz
Sistema de Regulacin de Voltaje: 1 Transistor 78R05
Microcontrolador:
PIC 16F628A
Puertos Utilizados:
Puerto A y Puerto B
Frecuencia del PIC:
4 MHz
Enceramiento:
Pulsante (P1)
Memoria de programa:
2K
Material:
PCB
Dimensiones:
9,5 x 7 cm (Largo x Ancho)
Tabla 3.10: Caractersticas Generales de la tarjeta controladora de Sensores Ultrasnicos
Fuente: Autores

103

3.4.2. Sensor Ultrasnico

El mdulo SRF05 es una evolucin del mdulo SRF04 y est diseado para
aumentar la flexibilidad, aumentar el rango de medida y reducir costos. Es totalmente
compatible con el SRF04 y el rango de medida se incrementa de 3 a 4 metros.

Figura 3.20: Sensor Ultrasnico SRF05

Fuente: http://www.msebilbao.com/tienda/images/SRF05.jpg

A continuacin mostramos las especificaciones generales de la tarjeta del Sensor

Ultrasnico SRF05:

Especificaciones Generales del Sensor Ultrasnico SRF05

Alimentacin:
+ 5 Vcc
Comunicacin:
Ultrasnico
Frecuencia Ultrasnica:
40 KHz
Rango Mximo:
4m
Rango Mnimo:
1.7 cm
Duracin mnima del pulso de 10 micro segundos
disparo (nivel TTL)
Duracin del pulso de eco de salida 100-25000 micro segundos
(nivel TTL)
Tiempo mnimo de espera entre 20 milisegundos
una medida y el inicio de otra
Material de la placa:
PCB
Dimensiones:
43 x 20 x 17 mm (Largo x Ancho)
Tabla 3.11: Caractersticas Generales del Sensor ultrasnico SRF05
Fuente: Autores

Segn la aplicacin el robot hexpodo puede tener una amplia gama de sensores4.
4

VER EN ANEXO 4
104

3.4.3. Tarjeta Grabadora / Reproductora de ISDN2560

Es la encargada de gestionar los mensajes de voz que sern reproducidos cuando el

robot se encuentre con algn obstculo.

Figura 3.21: Tarjeta Grabadora / Reproductora de ISDN2560

Fuente: Autores

A continuacin mostramos las especificaciones generales de la Tarjeta Grabadora /

Reproductora de ISDN2560:

Especificaciones Generales de la Tarjeta Grabadora / Reproductora de

ISDN2560
Alimentacin:
+ 5 Vcc
Duracin de grabacin:
60 segundos
Operacin en bajo consumo:
1 micro amperio
Fuente de reloj:
Interno
Reproduccin de voz/audio:
Alta calidad
Retencin de memoria:
100 aos
Encapsulados:
DIP, SOIC y TSOP
Temperatura de operacin:
-40C a 80C
Material de la placa:
PCB
Dimensiones:
43 x 20 x 17 mm (Largo x Ancho)
Tabla 3.12: Caractersticas Generales de la Tarjeta Grabadora / Reproductora de ISDN2560
Fuente: Autores

105

CAPTULO IV

EL MICROCONTROLADOR PIC

4.1 Introduccin

Existen varias empresas que actualmente se encuentran fabricando estas

microcomputadoras, las cuales poseen variedad de modelos que nos facilitan la
implementacin de proyectos que se pueden realizar, entre las cuales podemos
destacar MICROCHIP TECHNOLOGY Inc.

Microchip es una empresa que esta liderando las ventas de este dispositivo, por su
bajo costo, por tener una gran variedad de modelos, y por su programacin muy
sencilla, la que hace que el microcontrolador PIC se este estudiando en diversas
universidades de gran prestigio a nivel mundial.

4.2 Microcontroladores - Sistemas microcontrolados

El diagrama de un sistema microcontrolador sera algo as:

Figura 4.1: Diagrama de bloques del microcontrolador.

Fuente: http://perso.wanadoo.es/luis_ju/pic/pic01.html

Los dispositivos de entrada pueden ser un teclado, un interruptor, un sensor, etc.

Los dispositivos de salida pueden ser LEDs pequeos parlantes, zumbadores,
interruptores de potencia (tiristores, optoacopladores), u otros dispositivos como
rels, luces, etc.
Aqu tienes una representacin en bloques del microcontrolador, para que te des una
idea, y puedes ver que lo adaptamos tal y cual es un ordenador, con su fuente de
alimentacin, un circuito de reloj y el chip microcontrolador, el cual dispone de su

106

CPU, sus memorias, y por supuesto, sus puertos de comunicacin listos para
conectarse al mundo exterior.

Figura 4.2: Estructura interna del microcontrolador PIC

Fuente: http://perso.wanadoo.es/luis_ju/pic/pic01.html

Es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su

memoria.
Est compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea
especfica, sus partes o componentes principales son:

Memoria ROM (Memoria de slo lectura)

Memoria RAM (Memoria de acceso aleatorio)

Lneas de entrada/salida (I/O) Tambin llamados puertos

Lgica de control Coordina la interaccin entre los dems bloques

En la figura 2 se puede observar la estructura interna de un microcontrolador, y como

se puede apreciar posee un circuito externo de reloj, el cual indica al micro la
velocidad a la que debe trabajar.

Este circuito, que se conoce como oscilador o reloj, es muy simple pero de vital
importancia para el buen funcionamiento del sistema, ya que sin el no podramos
ejecutar las rdenes o las lneas de instrucciones que se encuentran programadas en
el mismo.

Los diferentes tipos de cristal ms comunes para un microcontrolador PIC son:

RC. Oscilador con resistencia y condensador.

107

XT. Cristal.

HS. Cristal de alta velocidad.

LP. Cristal para baja frecuencia y bajo consumo de potencia.

En el momento de programar o grabar el microcontrolador se debe especificar que

tipo de oscilador se usa. Esto se hace a travs de unos fusibles llamados de
configuracin o fuses.
Aqu utilizaremos el cristal de 4 MHz, porque garantiza mayor precisin y un buen
arranque del microcontrolador. Internamente esta frecuencia es dividida por cuatro,
lo que hace que la frecuencia efectiva de trabajo sea de 1 MHz, por lo que cada
instruccin se ejecuta en un microsegundo.
El cristal debe ir acompaado de dos condensadores y el modo de conexin es el
siguiente:

Figura 4.3: Cristal Oscilador

Fuente: http://perso.wanadoo.es/luis_ju/pic/pic02.html

Si no requieres mucha precisin en el oscilador, puedes utilizar una resistencia y un

condensador, como se muestra en la figura 4 donde OSC2 queda libre entregando
una seal cuya frecuencia es la del OSC/4.

Figura 4.4: Circuito resonador con resistencia y capacitor

Fuente: http://perso.wanadoo.es/luis_ju/pic/pic02.html

Segn las recomendaciones de Microchip R puede tomar valores entre 5k y 100k, y

C superior a 20pf.

108

4.3 Arquitectura interna del Microcontrolador PIC

Hay dos arquitecturas conocidas; la clsica de Von Neuman, y la arquitectura

Harvard:

4.3.1 Arquitectura Von Neuman

Dispone de una sola memoria principal donde se almacenan datos e instrucciones de

forma indistinta. A dicha memoria se accede a travs de un sistema de buses nico
(direcciones, datos y control).

Figura 4.5: Diagrama en bloques de arquitectura Von Neuman

Fuente: http://perso.wanadoo.es/luis_ju/pic/pic02.html

4.3.2 Arquitectura Harvard

Dispone de dos memorias independientes, una que contiene slo instrucciones, y otra
que contiene slo datos. Ambas disponen de sus respectivos sistemas de buses de
acceso y es posible realizar operaciones de acceso (lectura o escritura)
simultneamente en ambas memorias, sta es la estructura para los PIC's.

Figura 4.6: Diagrama en bloques de arquitectura Harvard

Fuente: http://perso.wanadoo.es/luis_ju/pic/pic02.html

109

4.4 El procesador o UCP (Unidad central de proceso)

Es el elemento ms importante del microcontrolador. Se encarga de direccionar la

memoria de instrucciones, recibir el cdigo OP de la instruccin en curso,
decodificarlo y ejecutarlo.

Tambin realiza la bsqueda de los operandos y almacena el resultado.

4.5 Memoria de programa

Esta vendra a ser la memoria de instrucciones, aqu es donde almacenaremos nuestro

programa o cdigo que el micro debe ejecutar.

No hay posibilidad de utilizar memorias externas de ampliacin. Son 5 los tipos de

memoria pero slo describiremos dos:

Memorias EEPROM: (Electrical Erasable Programmable Read Only Memory

- Memoria de slo lectura Programable y borrable elctricamente).

Comn en el PIC 16C84. sta tarea se hace a travs de un circuito grabador y

bajo el control de un PC.
El nmero de veces que puede grabarse y borrarse una memoria EEPROM es
finito aproximadamente 1000 veces.
Este tipo de memoria es relativamente lenta.

Memorias FLASH: Disponible en el PIC16F84.

Posee las mismas caractersticas que la EEPROM, pero sta tiene menor
consumo de energa y mayor capacidad de almacenamiento, por ello est
sustituyendo a la memoria EEPROM.

110

La memoria de programa se divide en pginas de 2.048 posiciones.

Figura 4.7: Diagrama en bloques de memoria de programa de un Microcontrolador PIC

Fuente: http://perso.wanadoo.es/luis_ju/pic/pic02.html

Cuando ocurre un Reset, el contador de programa (PC) apunta a la direccin 0000h,

y el micro se inicia nuevamente.

Por esta razn, en la primera direccin del programa se debe escribir todo lo
relacionado con la iniciacin del mismo (por ej: la configuracin de los puertos...).

Ahora, si ocurre una interrupcin el contador de programa (PC) apunta a la direccin

0004h, entonces ah escribiremos la programacin necesaria para atender dicha
interrupcin.

Algo que se debe tener en cuenta es la pila o Stack, que consta de 8 posiciones (o
niveles), esto es como una pila de 8 platos el ltimo en poner es el primero en sacar,
si seguimos con este ejemplo, cada plato contiene la direccin y los datos de la
instruccin que se est ejecutando, as cuando se efecta una llamada (CALL) o una
interrupcin, el PC sabe donde debe regresar (mediante la instruccin RETURN,
RETLW o RETFIE, segn el caso) para continuar con la ejecucin del programa.

111

4.6 Memoria de datos

Tiene dos zonas diferentes:

4.6.1 RAM esttica SRAM

Donde residen los Registros Especficos (SFR) con 24 posiciones de tamao byte,
aunque dos de ellas no son operativas y los Registros de
Propsito General (GPR) con 68 posiciones.

Figura 4.8: Diagrama en bloques de memoria de los registros de un Microcontrolador PIC

Fuente: http://perso.wanadoo.es/luis_ju/pic/pic02.html

4.6.2 EEPROM

De 64 bytes donde, opcionalmente, se pueden almacenar datos que no se pierden al

desconectar la alimentacin.

112

4.7 Microcontrolador PIC 16F628A

El microcontrolador PIC 16f28a, soporta 1000 ciclos de escritura en su memoria
FLASH y 1.000.000 de ciclos en su memoria EEPROM, la memoria de programa
que posee es de 2048 words, memoria de datos EEPROM es de 128 bytes, la
memoria RAM es de 224 bytes, 16 pines de entrada y salida y posee 2 comparadores.

A mas de esto posee grandes ventajas como son: Comunicacin AUSART, oscilador
interno de 4 MHz, Master Clear (MCLR) programable, etc

La alimentacin del microcontrolador PIC en general es de Vss=GND=0v y de

Vdd=Vcc=5v, este valor de Vdd puede variar desde 3v hasta 5.5v. Posee a ms de
ello 2 puertos de I/O el puerto A y el puerto B, los cuales trabajan a 8 bits cada uno y
entregan 25mA por cada PIN, y en modo sumidero pueden soportar hasta 25mA por
cada PIN.

Figura 4.9: Distribucin de los pines del PIC 16F628A

Fuente: http://www.caveo.com.ar/images/16f628-48.gif

4.8 Microcontrolador PIC 16F877A

El microcontrolador PIC 16F877A, posee una memoria de programa de 8192 words,

memoria de datos EEPROM de 256 bytes, memoria RAM de 368 bytes y 33 pines.
113

Los pines de entrada y salida, los cuales se dividen en los siguientes puertos:

1.- Puerto A trabaja a 6 bits

2.- Puerto B trabaja a 8 bits
3.- Puerto C trabaja a 8 bits
4.- Puerto D trabaja a 8 bits
5.- Puerto E trabaja a 3 bits

Adems de ello posee 8 conversores anlogo digital A/D, una de las principales
diferencias frente a los otros pic es la capacidad que posee, y por esta razn es el ms
utilizado en proyectos avanzados que requieren mayor nmero de entradas y/o
salidas, como automatizacin de procesos industriales, alarmas residenciales, etc.

Una desventaja es que debe ser conectado a un cristal externo, ya que no tiene
incorporado el mismo y necesita tambin en el Master Clear una resistencia Pull-Up,
ya que no hay forma de deshabilitar esta opcin.

Figura 4.10: Distribucin de los pines del PIC 16F628A

Fuente: http://derbytimer.com/diy/images/PIC16F877A_sm.gif

114

4.9 Cmo programar un PIC 12Fxxx / 16Fxxx

Estos PIC se programan usando un protocolo serial propio. No es posible conectarlos
directamente a una interface "usual". Afortunadamente, las exigencias de timing son
poco estrictas. Esto da la posibilidad de usar algunos pines de un puerto paralelo o
serie de la PC para generar la secuencia de programacin con un software
especializado.

Figura 4.11: Conexin RS232-ICSP

Fuente: http://webs.uolsinectis.com.ar/nancy/pic/icsp_es.html

Adems del voltaje operativo, se necesitan otras tres seales: el voltaje de

programacin Vpp (aprox. 13V), la seal de reloj (clk = PGC = ICSPCLK) y la seal
de datos (data = PGD = ICSPDAT).

Como la mayora de los PIC tolera un voltaje de programacin Vpp algo menor que
el de la especificacin, se pueden aprovechar los niveles de seales de 12V del
puerto serie de una PC y grabar el PIC sin necesidad de una fuente de alimentacin
adicional.

La conversin de niveles puede ser lograda con pocos componentes, sin embargo,
este circuito simple tiene sus limitaciones y permite slo lectura y programacin del
PIC. No hay garanta de que funcione con todos los controladores, ya que cumple
con las especificaciones de programacin slo parcialmente.

115

4.10 Conexin ICSP

A la hora de programar un microcontrolador, y sobre todo cuando se necesitan hacer

pruebas por medio de ensayo y error, la programacin ICSP (In-Circuit Serial
Programming, o Programacin Serial en el Circuito) es la opcin ms adecuada y
eficiente para hacerlo.

ICSP ofrece la posibilidad de programar un microcontrolador en un circuito de

aplicacin.

La facilidad que nos provee la programacin ICSP de los microcontroladores PIC es

una herramienta que se debe conocer para mejorar la efectividad y rapidez a la hora
de hacer pruebas en un circuito con estos integrados. Se puede aprovechar la
programacin ICSP para que, despus de armada alguna placa, modificar, borrar y
mejorar el cdigo guardado en el PIC.

Esto es especialmente ventajoso en mbitos educativos o de desarrollo, donde es

necesario pasar repetidamente de programar el PIC a testear el circuito, y viceversa.

Adems de ahorrar tiempo, ICSP evita riesgos al mover el PIC entre zcalos
distintos, como doblar los pines o daar el PIC por descargas electroestticas.

Para poder usar ICSP, el circuito no debe distorsionar las seales de programacin, ni
las seales de programacin deberan afectar el circuito.
Las condiciones principales para programar un PIC son:
1.- El voltaje de programacin Vpp aplicado a /MCLR debe cambiar entre cero y 13
voltios en pocos microsegundos.
2.- Las seales de reloj y de datos deben alcanzar los niveles extremos (Vdd o GND)
en menos de un microsegundo.
3.- Algunos PIC usan un pin (RB3 o RB4) como seal PGM para el modo LVP (Low
Voltage Programming). Este pin debe permanecer en Low durante la programacin.
116

4.- Algunos PIC requieren que el voltaje de programacin Vpp se aplique antes del
voltaje operativo Vdd. En este caso Vdd debe ser controlado por el mdulo de
programacin.

La manera ms simple de satisfacer las dos primeras condiciones es no usar los pines
correspondientes para el circuito de aplicacin. Si se quiere usar el depurador, esto es
incluso una necesidad.

Pero antes de utilizar esta herramienta, presente en prcticamente la totalidad de los

microcontroladores PIC, debemos saber cmo funciona.

En principio, existen dos maneras de hacer que el microcontrolador entre en estado

de programacin:

a) La primera de ellas es utilizando la HVP (High Voltaje Programming, o

Programacin por Alto Voltaje) que consta de aplicar un voltaje VIHH,
especificado en la hoja de datos, al pin Vpp/MCLR.

b) La segunda es mediante la LVP (Low Voltaje Programming o Programacin

por Bajo Voltaje), que se logra por medio de la activacin del bit LVP de la
palabra de configuracin del microcontrolador. Cabe destacar que en este
ltimo caso, no se necesita llevar el voltaje aplicado al pin Vpp/MCLR hasta
VIHH.

Luego de llevar el PIC al estado de programacin, se comienza la transmisin serial

por medio de los pines PGC (Seal de reloj para la programacin serial) y PGD
(Seal de datos para la programacin serial).

Aparte de las patillas ya mencionadas, se necesita energizar el microcontrolador por

medio de los pines VDD y VSS. Esta tensin puede provenir directamente del
programador o de una fuente de alimentacin externa.

117

4.11 La conexin ICSP para PIC16F877A

Se debe saber que los pasos descritos arriba para la programacin ICSP son seguidos
automticamente por el software y el hardware de todos los grabadores de PICs.

Nosotros solo nos debemos preocupar por la conexin del programador al PIC y por
avisar al grabador y al software que se utilizara programacin ICSP.

Este paso vara de acuerdo a cada hardware y software de programacin.

Figura 4.12: Esquema del Modulo ICSP para el PIC16F877.

Fuente: http://www.ucontrol.com.ar/wiki/index.php/M%C3%B3dulo_ICSP_para_PIC16F877

Como se puede observar en el esquema, se trata de un circuito extremadamente

sencillo cuyos nicos componentes son unos pines SIL con ngulo de 90 para
conectarlo directamente de la placa programadora en nuestro caso GTP-PLUS+ al
circuito controlador.

Figura 4.13: Pines SIL en ngulo de 90.

Fuente: http://www.ucontrol.com.ar/wiki/index.php/M%C3%B3dulo_ICSP_para_PIC16F877

Entonces los pines que provienen del programador se conectan directamente con los
pines que corresponden en el PIC, evitndonos as hacer el cableado en el protoboard
cada vez que queramos utilizar ICSP.

118

4.12 Cmo usar ICSP para programar un PIC en el circuito

Figura 4.14: Conexin ISCP al Microcontrolador PIC

Fuente: http://webs.uolsinectis.com.ar/nancy/pic/icsp_es.html

Recomendaciones:

Nunca conectar circuitos activos al pin /MCLR.

Si /MCLR es usado para resetear el PIC, debera conectarse un resistor ms

grande de 56k entre /MCLR y Vdd. Se puede combinar con un capacitor
pequeo de menos de 100 pF conectado a GND (Vss).

No debe haber ninguna carga inductiva o capacitiva en los pines de las

seales de programacin. Se puede conectar un circuito de alta impedancia
(>10k).

Cuando el voltaje operativo Vdd est controlado por el mdulo de

programacin, eventualmente se debe aislar el pin Vdd del PIC, del resto del
circuito de aplicacin durante la programacin. Este puede ser el caso, por
ejemplo, cuando el circuito de aplicacin:
o

Contiene su propia regulacin de voltaje para Vdd.

Posee un capacitor grande de desacople, que el mdulo de

programacin no puede cargar lo suficientemente rpido.

Est diseado para un voltaje operativo de 3,3V y el PIC necesita por

lo menos 4,5V para la programacin.

En lugar de un aislamiento completo, posiblemente se pueda usar

tambin un diodo Schottky.
119

Para mantener el pin PGM en Low durante la programacin, conectarlo con

un resistor de aprox. 2,2k a 10k a GND.

Siempre activar el "Power-Up Timer" en la palabra de configuracin, porque

produce un retardo de ms de 40ms que da suficiente tiempo para alcanzar un
Vdd estable antes del inicio de cualquier operacin en el PIC, y evita la
ejecucin no deseada del programa antes de entrar en el modo de
programacin.

Durante la programacin, los dems pines de puertos permanecen en el modo

de entrada, es decir, tienen una impedancia muy alta. El circuito de aplicacin
debe tolerar este estado y permanecer lo ms inactivo posible. Para evitar
"efectos colaterales" no deseados se pueden poner resistores a Vdd o GND.

Para poder re-programar un PIC con un Vdd inferior a 4,5V, la memoria no

debe estar protegida, ya que el "Chip Erase" que es la nica manera de
remover la proteccin de cdigo o datos requiere de un Vdd superior a 4,5V
en casi todos los PIC.

4.13 Asignacin de las seales ICSP a los pines de un PIC 12Fxxx / 16Fxxx.
El nmero bajo el nombre de la seal corresponde al pin del conector ICSP
del mdulo de programacin.
Prestar atencin: el orden de las seales del conector ICSP de este mdulo de
programacin difiere del que tienen otros programadores de PIC. Para usarlo con
placas de prueba de terceros se necesita un adaptador.

Controlador

Vpp GND Vdd Data Clk

PGM

Rango de Vdd

para

"Low"

programacin

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

12F629/675

4,5V - 5,5V

dems 12Fxxx

2,0V - 5,5V

14-

12F630/676

14

13

12

4,5V - 5,5V

pin

dems 16F6xx

14

13

12

2,0V - 5,5V

18-

16F62x(A),

pin

16F648A

14

13

12

10

4,5V - 5,5V

8-pin

120

Controlador

Vpp GND Vdd Data Clk

PGM

Rango de Vdd

para

"Low"

programacin

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

16F716

14

13

12

4,5V - 5,5V

16F818/819

14

13

12

2,0V - 5,5V

16F84(A)

14

13

12

4,5V - 5,5V

16F87/88

14

13

12

2,0V - 5,5V

16F6xx, 16F785

20

19

18

2,0V - 5,5V

16F7x

8, 19

20

28

27

24

4,75V - 5,25V

16F7x7

8, 19

20

28

27

4,75V - 5,25V

28-

16F87x

8, 19

20

28

27

24

2,5V - 5,5V

pin

16F87xA

8, 19

20

28

27

24

2,0V - 5,5V

16F88x

8, 19

20

28

27

24

2,0V - 5,5V

16F91x

8, 19

20

28

27

24

2,0V - 5,5V

16F7x

12,

11,

31

32

40

38

36

4,75V - 5,25V

16F7x7

12,

11,

31

32

40

38

4,75V - 5,25V

16F87x

12,

11,

31

32

40

38

36

2,5V - 5,5V

16F87xA

12,

11,

31

32

40

38

36

2,0V - 5,5V

16F88x

12,

11,

31

32

40

38

36

2,0V - 5,5V

16F91x

12,

11,

31

32

40

38

36

2,0V - 5,5V

20pin

40pin

Figura 4.15: Asignacin de seales al PIC 12Fxxx / 16Fxxx.

Fuente: http://webs.uolsinectis.com.ar/nancy/pic/icsp_es.html

121

4.14 Esquemas de conexin con colocacin lateral del conector ICSP

Los siguientes esquemas muestran cmo se conectan las seales de programacin a
los PIC 12Fxxx/16Fxxx.

Figura 4.16: Conexin ICSP a los diferentes tipos de PIC

Fuente: http://webs.uolsinectis.com.ar/nancy/pic/icsp_es.html

122

CAPTULO V

RADIOFRECUENCIA

5.1. Introduccin

El trmino radiofrecuencia, tambin denominado espectro de radiofrecuencia o RF,

se aplica a la porcin menos energtica del espectro electromagntico, situada entre
unos 3 Hz y unos 300 GHz. Las ondas electromagnticas de esta regin del espectro
se pueden transmitir aplicando la corriente alterna originada en un generador a una
antena.

La radiofrecuencia se puede dividir en las siguientes bandas del espectro:

Nombre

Abreviatura

Banda

inglesa

ITU

Frecuencias
Inferior a 3 Hz

Extra baja frecuencia

Extremely low

Super low frequency

Ultra baja frecuencia
Ultra low frequency
Muy baja frecuencia
Very low frequency
Baja frecuencia Low
frequency
Media frecuencia
Medium frequency
Alta frecuencia High
frequency

onda
> 100.000 km
100.000 km

ELF

3-30 Hz

SLF

30-300 Hz

ULF

3003000 Hz

VLF

330 kHz

LF

30300 kHz

10 km 1 km

MF

3003000 kHz

1 km 100 m

HF

330 MHz

100 m 10 m

frequency
Super baja frecuencia

Longitud de

123

10.000 km
10.000 km
1000 km
1000 km 100
km
100 km 10
km

Muy alta frecuencia

Very high frequency
Ultra alta frecuencia
Ultra high frequency
Super alta frecuencia
Super high frequency

VHF

30300 MHz

10 m 1 m

UHF

3003000 MHz

1 m 100 mm

SHF

10

3-30 GHz

EHF

11

30-300 GHz

Extra alta frecuencia

Extremely high

100 mm 10
mm
10 mm 1
mm

frequency
Por encima de los
300 GHz

< 1 mm

Tabla 5.1: Caractersticas de bandas de radiofrecuencia

Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Radiofrecuencia

A partir de 1 GHz las bandas entran dentro del espectro de las microondas.

Por encima de 300 GHz la absorcin de la radiacin electromagntica por la

atmsfera terrestre es tan alta que la atmsfera se vuelve opaca a ella, hasta que, en
los denominados rangos de frecuencia infrarrojos y pticos, vuelve de nuevo a ser
transparente.

Las bandas ELF, SLF, ULF y VLF comparten el espectro de la AF

(audiofrecuencia), que se encuentra entre 20 y 20000 Hz aproximadamente. Sin
embargo, stas se tratan de ondas de presin, como el sonido, por lo que se desplazan
a la velocidad del sonido sobre un medio material. Mientras que las ondas de
radiofrecuencia, al ser ondas electromagnticas, se desplazan a la velocidad de la luz
y sin necesidad de un medio material.

Los conectores elctricos diseados para trabajar con frecuencias de radio se conocen
como conectores RF. RF tambin es el nombre del conector estndar de audio/video,
tambin conocido como BNC (BayoNet Connector).

124

5.2. Usos de la radiofrecuencia

Figura 5.1: Seales de Radiofrecuencia

Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Radiofrecuencia

Uno de sus primeros usos fue en el mbito naval, para el envo de mensajes en
cdigo Morse entre los buques y tierra o entre buques.

Actualmente, la radio toma muchas otras formas, incluyendo redes inalmbricas,

comunicaciones mviles de todo tipo, as como la radiodifusin.

Antes de la llegada de la televisin, la radiodifusin comercial inclua no solo

noticias y msica, sino dramas, comedias, shows de variedades, concursos y muchas
otras formas de entretenimiento, siendo la radio el nico medio de representacin
dramtica que solamente utilizaba el sonido.

5.3. Otros usos de la radiofrecuencia

Audio

La forma ms antigua de radiodifusin de audio fue la radiotelegrafa

marina, ya mnimamente utilizada. Una onda continua (CW), era
conmutada on-off por un manipulador para crear cdigo Morse, que se
oa en el receptor como un tono intermitente.

Msica y voz mediante radio en modulacin de amplitud (AM).

Msica y voz, con una mayor fidelidad que la AM, mediante radio en
modulacin de frecuencia (FM).

Msica, voz y servicios interactivos con el sistema de radio digital

DAB empleando multiplexacin en frecuencia OFDM para la
transmisin fsica de las seales.
125

Servicios RDS, en sub-banda de FM, de transmisin de datos que

permiten transmitir el nombre de la estacin y el ttulo de la cancin
en curso, adems de otras informaciones adicionales.

Transmisiones de voz para marina y aviacin utilizando modulacin

de amplitud en la banda de VHF.

Servicios de voz utilizando FM de banda estrecha en frecuencias

especiales para polica, bomberos y otros organismos estatales.

Servicios civiles y militares en alta frecuencia (HF) en la banda de

Onda Corta, para comunicacin con barcos en alta mar y con
poblaciones o instalaciones aisladas y a muy largas distancias.

Sistemas telefnicos celulares digitales para uso cerrado (polica,

defensa, ambulancias, etc). Distinto de los servicios pblicos de
telefona mvil.

Telefona

Vdeo

Navegacin

Radar

Servicios de emergencia

Transmisin de datos por radio digital

Calentamiento

Fuerza mecnica

Comunicaciones:

radionavegacin

radiodifusin AM y FM

televisin

radionavegacin area

radioaficionados

Metalrgica:

templado de metales

soldaduras

Alimenticia: esterilizacin de alimentos

Medicina:

Implante Coclear

diatermia
126

5.4. Frecuencias de radioaficionados

El rango de frecuencias permitido a los radioaficionados vara segn el pas y la

regin del territorio de ese pas.

Las bandas de frecuencia de los radioaficionados son afectadas por la UIT (Unin
Internacional de Telecomunicaciones), y se dividen de manera diferente segn la
regin de la tierra.

La UIT distingue tres regiones:

Regin 1: Europa y frica

Regin 2: Amrica

Regin 3: Asia y Oceana

Las bandas de frecuencia asignadas por la UIT son obligatorias. Ninguna persona,
fsica o jurdica, tiene derecho a usar las bandas sin autorizacin.

5.5 Bandas ms frecuentemente utilizadas

Las bandas de frecuencia ms comnmente utilizadas por los radioaficionados son

las que siguen a continuacin. Los lmites de esas frecuencias cambian con el tiempo
y con las reglamentaciones particulares de cada pas, por lo que nos referiremos a
ellas por su longitud de onda. En onda larga, encontramos (solo en algunos pases) la
banda de 2200 metros (135,7-137,8 kHz) y en onda media, la banda de 160 metros.
Bandas
HF

Banda

Banda

Banda

Banda

Banda

Banda

Banda

de 80m de 40m de 30m de 20m de 17m de 15m de 12m de 10m

Bandas

Banda

Banda

VHF

de 6m

de 2m

Bandas

Banda

Banda

UHF

Banda

de 70cm de 23cm
Tabla 5.2: Alcance dependiendo el tipo de banda
Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Radiofrecuencia

127

Algunos pases permiten tambin otras bandas:

La banda de 60 metros (5258 a 5403 kHz) est autorizada en el Reino Unido,

Estados Unidos, Dinamarca, Irlanda, Islandia, Noruega y Finlandia.

La banda de VHF de 1,25 metros (220 a 225 mHz) est autorizada en Estados
Unidos, Mxico, Canad, Jamaica, Somala y algunos pases insulares del
Caribe.

Estas bandas no deben usarse desde un pas que no las autorice explcitamente.

5.6 Introduccin a la Radio Frecuencia con Mdulos Hbridos de RF.

El trmino radiofrecuencia, tambin denominado espectro de radiofrecuencia o RF,

se aplica a la porcin del espectro electromagntico en el que se pueden generar
ondas electromagnticas aplicando corriente alterna a una antena.

Seleccionar los dispositivos al momento de transmitir datos por RF, era haca muy
difcil en un pasado, pues empezando por la circuitera que en muchas ocasiones las
inductancias han sido un tema difcil, ya que aqu en Ecuador, no se las consigue
fcilmente, por otra parte el tamao del circuito demasiado grande para aplicaciones
pequeas, pero cuando conoc los pequeos mdulos de Laipac, SzSaw, etc, qued
sorprendido, bsicamente por su reducido tamao, su fcil uso y alcance de
transmisin.

Son dispositivos de precio accesible, y destaca su facilidad para usarlos, slo se

deben enviar y recibir los datos de forma serial.

Entre estos transmisores RF, existen muchos como los de Laipac como el
TLP434(A) / Transmisor y RLP434(A) / Receptor, la A que est entre los
parntesis son modelos mejorados, pero la distribucin de pines en los dos casos es la
misma.

128

Se pueden trabajar con cualquiera de los dos tipos, no es necesario que los dos sean
A, es decir, se puede enviar datos con el TLP434A y recibirlos con el RLP434 sin
ningn problema, lo nico que se debe tener en cuenta, es la velocidad a la que se
estn transmitiendo los datos.

Tambin tenemos los de SzSaw como el Receptor CZS-3 y Transmisor FST-4 los
cuales tienen el mismo funcionamiento de los Laipac en lo que se refiera q la
transmisin de datos, pero con la diferencia que los de Laipac utilizan para transmitir
Amplitude Shift Keyink (ASK) que en espaol sera Modulacin por desplazamiento
de amplitud y los mdulos hbridos de SzSaw utilizan Amplitud Modulada (AM).

5.7 Caractersticas Tcnicas de los Mdulos Hbridos para Radio Control

5.7.1 Transmisor TLP434(A) de Laipac.

El TLP434(A), es el mdulo transmisor, con nicamente 4 pines, y el tamao de

3.3x10.3 mm,
Detalles:
Rango de Frecuencia: 433.92 MHz
Modulacin: ASK
Voltaje de alimentacin: 3 12 V
Voltaje 5V: Corriente 8.4 mA

Figura 5.2: Mdulo Hbrido Transmisor TLP434(A)

Fuente: http://www.laipac.com/images/tlp434a_s.jpg

129

En la siguiente tabla tomada del Datasheet, podemos ver ms caractersticas:

Tabla 5.3: Caractersticas tcnicas del Modulo Hibrido Transmisor TLP434(A)

Fuente: http://www.laipac.com/Downloads/Easy/tlp434a.pdf

La distribucin de pines extrada de la hoja de datos del TLP434(A), es la que se

muestra en la figura:

Figura 5.3: Distribucin de pines del Mdulo Hbrido Transmisor TLP434(A)

Fuente: http://www.laipac.com/Downloads/Easy/tlp434a.pdf

5.7.2 Receptor RLP434(A) de Laipac.

El RLP434(A), es el mdulo receptor, tiene 8 pines, y el tamao de 11.5x43.42mm,

la forma de transmitir es la misma que en el caso del emisor Amplitude Shift Keyink
(ASK), es un poco ms grande que el emisor, pero sigue siendo un tamao pequeo
que puede caber sin ningn problema en cualquier circuito que se desee realizar. El
rango de Frecuencia es: 433.92 MHz

130

Una de las aplicaciones para estos dispositivos, puede ser el control de robots,
sistemas de alarma, control remoto de puertas, luces, etc. A diferencia de la serie
A, este receptor slo puede usarse a un nivel de tensin, en tanto que los otros se
los puede alimentar con un rango desde 3 - 12V.

En la siguiente tabla tomada del Datasheet, podemos ver ms caractersticas:

Tabla 5.4: Caractersticas tcnicas DC del Mdulo Hibrido Transmisor TLP434(A)

Fuente: http://www.laipac.com/Downloads/Easy/RLP434A.pdf

Tabla 5.5: Caractersticas elctricas del Mdulo Hbrido Receptor RLP434(A)

Fuente: http://www.laipac.com/Downloads/Easy/RLP434A.pdf

Figura 5.4: Mdulo Hbrido Receptor RLP434(A)

Fuente: http://www.laipac.com/images/rlp418_s.jpg

131

La distribucin de pines para el RLP434, es la misma que la del RLP434A,

normalmente, el RLP434 tiene una pequea bobina, para distinguir bien los pines,
esa bobina debe estar al frente, dicha bobina se representa con el crculo negro la
siguiente figura:

Figura 5.5: Distribucin de pines del Mdulo Hbrido Receptor RLP434(A)

Fuente: http://www.laipac.com/Downloads/Easy/RLP434A.pdf

5.7.3 Transmisor FST-4 de SzSaw

Detalles:
Dimensiones (Largo, Ancho, Alto): 19mm x 19mm x 8mm.
Voltaje de trabajo (V): DC 3-12.
Corriente de trabajo (mA): 5-45.
Frecuencia de trabajo (MHz): 315 (se pueden escoger ms de 20 frecuencias
entre: 260MHz y 440MHz).
Distancia de transmisin (m): 1000.
Corriente de reposo: 20uA.
Velocidad de transmisin mx.: 9.6K.
Modulacin: AM

Figura 5.6: Mdulo Hbrido Transmisor FST-4

Fuente: http://electronicahifi.com/index.php/home/producto_detalle/204

132

Figura 5.7: Distribucin de pines del Mdulo Hbrido Transmisor FST-4

Fuente: http://www.icabots.com/foro/index.php?topic=166.0

5.7.4 Receptor CZS-3 de SzSaw

Detalles:
Sensibilidad de recepcin: -103dBm.
Frecuencia: 315MHz.
Tamao: 30*14*7 mm.
Consumo de Corriente: 5mA.
Voltaje de operacin: 5v DC.
Temperatura de trabajo: -20 ~ 70 C.
Velocidad de transmisin: 4.8K
Modulacin: AM
Tipo de salida: TTL
Frecuencia de operacin: 315 MHz 433 MHz

Figura 5.8: Mdulo Hbrido Receptor CZS-3

Fuente: http://electronicahifi.com/index.php/home/producto_detalle/204

133

Figura 5.9: Distribucin de pines del Mdulo Hbrido Receptor CZS-3

Fuente: http://www.icabots.com/foro/index.php?topic=166.0

Especificaciones:
Circuito Oscilador LC, la salida es TTL y se puede aplicar directamente a un
decodificador.
El mdulo tiene un ancho de banda ancho de +/-10MHz.
Trabaja desde 3VDC a 8 VDC, el uso general es en 5 VDC.
El rango de frecuencia para este mdulo es de 315MHz.
La corriente de consumo es normalmente de 5mA.

134

CAPTULO VI

FABRICACIN DE PCB (PRINTER CIRCUIT BOARD) POR

TRANSFERENCIA TRMICA

6.1. Introduccin

El mtodo propuesto en esta gua es una alternativa a la elaboracin profesional de

PCBs, ms econmica e ideal para personas que estn aprendiendo electrnica o la
tomen como hobbies. Si se siguen las instrucciones con rigurosidad, se pueden lograr
excelentes resultados.

6.2. Materiales

6.2.1. Placa de cobre

Puede ser cualquiera de Pertinax (Baquelita) o Fibra de vidrio. La de bra de vidrio
es ms cara, pero tiene propiedades mecnicas mejores que el Pertinax y adems es
ms bonita, normalmente de un color blanco frente al caf opaco del Pertinax, como
se observa en la imagen.
Lo que recomiendo es el Pertinax para versiones de prueba y para aprender, y la bra
de vidrio para las versiones denitivas de los circuitos.

Figura 6.1: Tipos de placas de cobre Pertinax Fibra de vidrio

Fuente: Autores

135

6.2.2. cido para placas (Cloruro Frrico)

Lo venden en forma granulada en las tiendas electrnicas. Entre ms concentracin

de cido frrico con agua exista en el recipiente ms rpido es el revelado del diseo
electrnico.

6.2.3. Plancha

Se la utiliza para la transferencia trmica del tner del papel de transferencia o

fotogrfico del diseo electrnico a la placa de Pertinax o fibra de vidrio.

6.2.4. Recipiente de Plstico

Como el cido es irritante de la piel (sin asustarse, la irrita no la derrite) se debe

hacer uso del mismo. Ideal que sea de tamao reducido (lo ms ajustado posible a tu
placa) y de plano manera de ahorrar cido.

6.2.5. Diseo de circuito

Es un tanto obvio, pero no est de ms decirlo. Puede ser alguno obtenido de internet
o algn libro o manual, o bien diseado en un software. Para este n yo recomiendo
Ares de Proteus, el cual es bastante intuitivo y muy fcil de utilizar.

6.2.6. Papel para Transferencia

Depende del mtodo a usar, el de las transparencias o el del papel fotogrco. En

transparencias, una marca que me ha dado excelentes resultados es el Transparency
Film para Inkjet de Canon, y lo pueden encontrar en cualquier librera.

Se pueden usar otras marcas, pero se debe tener cuidado en que se imprima bien el
circuito y que el tner se pueda desprender al rasparlo con la una. En cuanto a papel
fotogrco, el EPSON PHOTO PAPER SO41141 es muy bueno.

136

6.2.7. Impresora laser o fotocopiadora.

Se la utiliza para imprimir el diseo del esquema electrnico previamente realizado

en Ares de Proteus en papel fotogrfico o de transparencia.

6.2.8. Lija Fina

Cualquier lija muy na (de alto gramo) como las que se utilizan para metales. En su
defecto se puede utilizar una escobilla metlica.

6.2.9. Agente Limpiador

Lo que se utiliza normalmente en circuitos es el alcohol ISO proplico (diluyente) ya

que posee la cualidad de ser un buen limpiador y no conducir la electricidad.
Tambin se puede usar algn tipo de abrasivo como por ejemplo la acetona.

6.2.10. Lpiz Permanente

Bastante til a la hora de reparar errores, en general cualquier lpiz que sea
permanente sirve. Deben preocuparse eso si de que sea de punta na, es muy difcil
dibujar lneas delgadas y rectas con un plumn.

6.3 Instrucciones

Para comenzar, se debe traspasar el diseo de nuestro circuito (PCB) a nuestro papel
para transferencia.

Lo mejor es hacerlo con una impresora laser, si es que se posee el diseo de forma
electrnica (y se dispone de una impresora laser). Se debe imprimir con la mxima
resolucin posible de manera que quede la mayor cantidad de tner sobre las pistas.

Incluso se puede imprimir dos veces, una encima de otra, si se tiene un buen sistema
para alinear las hojas.
137

En caso de no tener una impresora laser a mano o no tener un diseo en el PC, se

puede imprimir el diseo en un papel cualquiera (con mxima resolucin y contraste).
Luego, se debe ir a sacar una fotocopia a este papel, asegurndose que la copia se
haga en nuestro papel para transferencia.

Cualquiera sea el mtodo utilizado, se debe tener cuidado de la impresin del circuito,
se haga a escala real en el lado imprimible del papel para transferencia y que el
circuito este para el lado correcto, ya que en algunos software se debe imprimir el
espejo de la placa diseada (esto no pasa en ARES, se imprime el circuito tal cual
sale en pantalla). No recomiendo demasiado imprimir la PCB en fotocopiadora ya
que estas suelen ser muy sucias (llenas de puntitos indeseados) y salir manchada.

Figura 6.2: Imagen del diseo en Ares e impresa en papel de transferencia (papel
fotogrfico).
Fuente: Autores

Con el diseo ya impreso en nuestro papel especial (fotogrfico o transparencia), es

hora de preparar la placa de cobre. Para la mejor transferencia del tner, conviene
lijar un poco la placa de cobre con la lija na de manera de limpiarla y dejarla rayada,
como se aprecia en la gura 7.3:

Figura 6.3: Imagen de la fibra de vidrio antes y despus de prepararla para transferencia
trmica del diseo.
Fuente: Autores

138

Se debe recordar, limpiar continuamente la placa despus de lijarla ya que el polvillo

de cobre es un temible enemigo para nuestro sistema de fabricacin de placas, ya que
impide la transferencia del tner. Tambin lo son las huellas digitales, as que
manejen con cuidado la placa limpia y usen el alcohol o acetona o incluso agua con
jabn para liberar a la placa de cobre de cualquier impureza. Para la etapa siguiente,
la placa de cobre limpia debe quedar bien seca.

Ahora viene la parte ms importante del sistema, la transferencia del circuito a la

placa de cobre. En primer lugar se debe calentar la plancha con la opcin de ropa de
algodn (lo ms caliente) y sin vapor. Luego, se coloca la transferencia con el
circuito impreso sobre la placa de cobre, asegurndola con un poco de cinta adhesiva.
La placa la pueden colocar sobre alguna superficie que aguante el calor como puede
ser un pedazo de baldosa o material similar.

A continuacin, se coloca una hoja blanca sobre el reverso de la transferencia

adherida a la placa, de manera de no aplicar la plancha directamente sobre el plstico
de la transparencia. Deben chequear tambin asegurndose que la parte con tner
quede tocando la superficie de la placa.

Figura 6.4: Imagen de la fibra de vidrio y papel de transferencia con diseo para iniciar
transferencia trmica.
Fuente: Autores

139

Listo lo anterior, ya solo queda planchar el papel sobre la placa de cobre. Se debe
tener cuidado de abarcar toda la parte con el circuito impreso, tanto el centro como
los bordes, presionando bien la plancha sobre la placa y pasando el centro de la
plancha por todos lados ya que es el sector ms caliente.

Si la plancha es de buena calidad, el tner debera empezar a pegarse a la placa en un

par de minutos. De todos modos, es posible ir chequeando de tanto en tanto cmo va
la transferencia levantando un poco la transparencia de la placa, como se aprecia en
la imagen 7.4.

Figura 6.5: Imagen de la fibra de vidrio y papel de transferencia con diseo para iniciando
transferencia trmica.
Fuente: Autores

Si se siguieron los pasos anteriores correctamente, el tner del papel de transferencia

quedara pegado ahora en la placa, formando las lneas y pistas de nuestro circuito
nal.
Normalmente en esta etapa quedan algunas lneas borrosas (sobre todo en alguna
esquina), lo cual puede ser corregido usando un lpiz permanente preferentemente de
punta nal y una mano con buen pulso.

Figura 6.6: Imagen de la fibra de vidrio con el diseo ya transferido trmicamente.

Fuente: Autores

140

Ya con el circuito transferido a la placa de cobre, lo que queda es sencillo. En primer

lugar se debe poner la placa en un recipiente de plstico con las caractersticas
descritas anteriormente, y comenzar a echar el acido y diluirlo con cuidado (mancha
feo la ropa) hasta tapar la placa.

Luego se debe esperar que el cido haga su trabajo y se coma todo el cobre excepto
el cubierto por el tner. El proceso es relativamente lento (como 20 minutos) pero se
puede acelerar agitando el recipiente o ponindolo a bao mara.

Figura 6.7: Imagen de la fibra de vidrio en recipiente con cido frrico para revelar pista
conductivas.
Fuente: Autores

Cuando se observe que no quedan restos de cido en los sectores libres de tner, se
puede extraer la placa del recipiente. Se debe lavar con abundante agua para eliminar
los restos del cido.

En la figura 6.8 se aprecian los resultados de esta etapa.

Figura 6.8: Imagen de la fibra de vidrio con circuito impresa listo despus del atacado del
cobre con cido frrico.
Fuente: Autores

141

Lo ltimo que queda es limpiar la placa resultado de la etapa anterior con la ayuda de
la lija na y un poco de alcohol. Se debe tener cuidado de no raspar mucho la placa,
para no disminuir demasiado el grosor de las pistas.

Figura 6.9: Imagen perforando agujeros del circuito impreso en la fibra de vidrio.
Fuente: Autores

Si se tiene a mano un taladro pequeo (como un dremell o similar) es posible hacer

los hoyos a la placa antes de rasparla, ya que es ms fcil ver las pistas negras que el
color brillante del cobre para poder hacer los hoyos con precisin. En cuanto a la
broca a usar, una de 0.8 mm es ideal para la mayora de los componentes
(resistencias, bases, condensadores pequeos), y una de 1.0mm basta para el resto
(pines, Tips, etc.).

Figura 6.10: Imagen de PCB lista concluida.

Fuente: Autores

Este es el resultado del proceso completo. Como se ve se pueden lograr muy buenos
resultados incluso con pistas delgadas, aunque en general es bueno mantener las
pistas de un espesor no menor que 0.6 mm.

142

Para que se mantenga el cobre y no se oxide, despus de soldar los componentes (y

probar la placa por errores) conviene pintar la placa con algn esmalte que no
conduzca la electricidad.

6.4 Tcnica para soldar elementos electrnicos.

Figura 6.11: Pasos para soldar elementos electrnicos

Fuente: http://www.forosdeelectronica.com/f16/tutorial-soldar-estano-9753/

Pasos para soldar componentes en una placa:

1.- Introducir la patilla del componente por el orificio de la placa y sujetar el
componente en su lugar evitando que pueda moverse en el proceso de soldadura.

2.- Con la punta del soldador calentado previamente, tocar justo en el lugar donde se
desea hacer la soldadura, en este caso, la punta del soldador debe hacer contacto con
la patilla del componente y con la pista de cobre de la placa.

3.- Una vez estn suficientemente calientes la patilla del componente y la superficie
de cobre de la placa, se le aplica el estao justo para que se forme una especie de
cono de estao en la zona de soldadura sin separar la punta del soldador.

4.- Se mantiene unos instantes la punta del soldador para que le estao con el fin de
que se distribuya uniformemente por la zona de soldadura y despus retirar la punta
del soldador.
143

5.- Mantener el componente inmvil unos segundos hasta que se enfri y solidifique
el estao. No se debe forzar el enfriamiento del estao soplando porque se reduce la
resistencia mecnica de la soldadura.

6.- Con la herramienta adecuada se corta el trozo de patilla que sobresale de la

soldadura, procurando que el corte sea lo ms esttico posible.

6.5 Errores tpicos en las soldaduras de componentes electrnicos.

a) Soldadura con forma de bola: es cuando el estao se encuentra en forma de bola

en las patillas del componente electrnico.

b) Soldadura fra: es cuando no se ocupa la suficiente cantidad de estao para soldar

el componente electrnico.

c) Soldadura sucia: cuando se ocupa estao de mala calidad.

Figura 6.12: Tipos de soldaduras incorrectas

Fuente: http://www.forosdeelectronica.com/f16/tutorial-soldar-estano-9753/

Figura 6.13: Soldaduras correctas

Fuente: http://www.forosdeelectronica.com/f16/tutorial-soldar-estano-9753/

144

6.6. Las Herramientas.

6.6.1. Cautn

No es necesario comprarse uno carsimo de punta de platino o alguna extravagancia

parecida.

En general basta con uno delgado que sea fcil de maniobrar, que tenga ojala una
goma para protegerse del calor y, muy importante, una punta fina. Cuando estn
soldando, no raspen la punta para limpiarla de soldadura.

Esto la limpia, si, pero tambin daa irreparablemente la punta de tu cautn, que en
general tiene algn tipo de revestimiento (de plata o similar) para el mejor manejo
del estao.

Se puede limpiar con algn papel suave (llmese papel confort) o con una esponja
mojada (incluso venden esponjas especiales para esto).

Figura 6.14: Cautn para soldar componentes electrnicos en PCB lista.

Fuente: Autores

6.6.2. Estao

Compren un estao para la soldadura de piezas pequeas, un estao delgado. En las

electrnicas vende en royos o por metros.

145

Usar pasta para soldar componentes electrnicos ya no se usa ya que el estao ahora
la trae incorporada.

Figura 6.15: Rollo de suelda de Estao.

Fuente: Autores

6.6.3. Succionador de estao:

No indispensable pero si muy til al momento de desoldar componentes o corregir

algn error.

Figura 6.16: Succionador de suelda mecnico.

Fuente: Autores

Y nalmente algunos puntos a considerar:

Echen un poco de estao en la punta del cautn antes de calentar la pata de la
pieza a soldar. Esto ayuda a la transferencia de calor y facilita la soldadura.
Apoyen el cautn en la pieza y apliquen el estao en la pieza misma, no sobre
el cautn. El calor de la pieza calentada debera ser suficiente para fundir el
estao y soldar la pieza a la placa.
146

 Preocpense de que las patas de los componentes queden bien cubiertas y

adheridas a la placa con el estao, que no sean visibles los hoyos por donde
pasan los componentes. Muevan un poco la pieza despus de soldarla si no
quedan seguros de que est bien rme.
Dejen las piezas con patas cortas y los ms pegadas a la placa posible, de
manera de evitar cortocircuitos indeseados por la manipulacin del circuito.

A continuacin se puede apreciar la placa usada como ejemplo terminada, con todos
sus componentes soldados.

Figura 6.17: Placas Terminadas con elementos electrnicos.

Fuente: Autores

Espero que estos humildes consejos les sean de utilidad, y que logren un buen trabajo
haciendo sus placas.

6.7 Cuidados a tener en cuenta

Evitar tocar los productos qumicos. Se recomienda usar guantes de ltex y
pinzas.
Ventilar la habitacin donde ests llevando a cabo el proceso de elaboracin
del circuito impreso.

Lavar con abundante agua todo el material utilizado tras finalizar el proceso.

147

6.8 Placas PCB de los Robots Hexpodos

Figura 6.18: Placa PCB de la Tarjeta Transmisora RF 434 MHz (Cara Externa)
Fuente: Autores

Figura 6.19: Placa PCB de la Tarjeta Transmisora RF 434 MHz (Cara Interna)
Fuente: Autores

Figura 6.20: Placa PCB de la Receptora RF 434 MHz (Cara Externa)

Fuente: Autores

148

Figura 6.21: Placa PCB de la Receptora RF 434 MHz (Cara Interna)

Fuente: Autores

Figura 6.22: Placa PCB de la Tarjeta Controladora de Servos (Cara Externa)

Fuente: Autores

Figura 6.23: Placa PCB de la Tarjeta Controladora de Servos (Cara Interna)

Fuente: Autores

149

CAPTULO VII

DISENO ESTRUCTURAL DEL ROBOT HXAPODO

7.1. Introduccin

En el presente captulo se desarrollar el diseo de cada una de las partes que

conforman el robot hexpodo, como tambin el armado del mismo.

Cabe mencionar que en la parte del diseo del robot se tomo modelos de varios
hexpodos que se encuentran a la venta en el mercado internacional y se decidi
realizar la presente estructura por su fcil fabricacin y gran movilidad de cada una
de sus articulaciones y extremidades, como tambin el alcance de torque que se tiene
en cada una de sus extremidades debido que utilizan 3 servomotores en cada
extremidad, es decir, 1 servomotor por cada articulacin.

El hexpodo constara de 18 servomotores los mismos que trabajaran a 5 voltios con

una fuente independiente de la del control, por lo tanto si el rango de voltaje de
trabajo de cada servo es de 4.8 a 6.0 v. con un rango de torque proporcional de 3.0
kg/cm a 4.5 kg/cm, entonces cada servo del hexpodo trabajara al 83,3% de su torque
total.

7.2. Base Estructural Principal

Primeramente se elabor la base estructural donde se instalarn cada una de las

extremidades con sus respectivas articulaciones, esta estructura es de aluminio de 2
mm de espesor con sus respectivos cortes y agujeros para la instalacin de cada
extremidad.

Se decidi utilizar el aluminio como materia prima de la base del hexpodo por sus
caractersticas de peso, durabilidad, fcil utilizacin y tambin por su excelente
disipacin del calor debido a que la base trabajara como refrigerante de cada una de
los reguladores de la etapa de potencia que suministra un voltaje constante de 5v a
cada uno de los 18 servomotores que conforman el hexpodo.
150

A continuacin se detalla en la siguiente figura las medidas correspondientes a la

base estructural principal que soportara a cada una de las extremidades:

Figura 7.1: Medidas de la base estructural principal

Fuente: Autores

151

Para la construccin de la misma se utiliz herramientas como sierras, caladoras,

taladro de banco con sus diferentes brocas para aluminio y lijas para metal para su
acabado final.

Una vez terminada esta estructura pasamos a la fase de pintura, donde utilizamos
pintura para altas temperaturas marca Pintuco de color negra, debido a su gran
adherencia y penetracin en el aluminio y gran acabado.

Finalmente tendremos un acabado como la siguiente figura:

Agujeros para
instalar cada
articulacin

Figura 7.2: Acabado de la base estructural principal

Fuente: Autores

Como podemos observar tenemos cada uno de los agujeros para instalar a cada una
de las 6 extremidades que conformarn el robot hexpodo.

7.3. Construccin inicial de las extremidades

Primeramente para la construccin de cada extremidad se utiliz acero inoxidable de

1mm de espesor, ya que al inicio se dise la pieza con aluminio pero este por sus
propiedades del material se quebraba en las esquinas al doblar para formar la U que
conforma cada extremidad, por ello se tom esta medida.
152

Adems tambin se pretenda utilizar aluminio de 2mm para cada extremidad pero
utilizando una balanza electrnica se obtuvo que tena el mismo peso con respecto a
la pieza de acero inoxidable de 1mm de espesor, por ello se decidi utilizar este
material.

A continuacin se detalla cada una de las dimensiones de las piezas a doblar en

forma de U para de esta manera adaptar al servomotor, esto se puede apreciar en las
figuras:

Figura 7.3: Pieza de acero inoxidable de 1mm de espesor a ser doblada en forma de U con
sus respectivos agujeros para la instalacin de cada servomotor que ser el brazo del robot.
Fuente: Autores

Figura 7.4: Pieza de acero inoxidable de 1mm de espesor a ser doblada en forma de U con
sus respectivos agujeros para la instalacin de cada servomotor que ser la rodilla / hombro
del robot.
Fuente: Autores

153

Cabe mencionar que la primera pieza es la que har de pie donde se agregar un eje
de tubo cromado de 1cm de dimetro, previamente cortado de una longitud soldado
con cobre para de esta manera instalar un caucho para su estabilidad y su fcil
desplazamiento en la superficie de todo tipo.

Para disear el brazo del hexpodo se ide juntar 2 servomotores mediante una
tcnica agregando una pieza de aluminio en la parte superior y otra en la parte
inferior la misma que ira pegada con cinta adherente de doble faz.

A continuacin se detalla cada una de las dimensiones de cada pieza a ser elaboradas
en aluminio de 2 mm de espesor con sus respectivos agujeros y luego de igual
manera sern pintadas con pintura de altas temperaturas por las caractersticas ya
mencionadas:

Figura 7.5: Pieza para la unin de 2 servomotores en la parte superior con tornillos Allen de
1/8 con sus respectivas tuercas.
Fuente: Autores

Figura 7.6: Pieza para la unin de 2 servomotores en la parte inferior de los mismos, que ir
pegada con cinta adherente de doble faz en conjunto de un eje para cada servomotor
Fuente: Autores

154

7.4. Montaje de los Servomotores

Como se puede apreciar a continuacin en las siguientes figuras se muestra como se

debe realizar el montaje de la unin de los 2 servomotores que conformarn el brazo
de la extremidad del robot hexpodo:
Pieza de aluminio
para unir en la parte
superior

Pieza de aluminio
para unir en la parte
inferior

Tornillos Allen
inoxidable de 1/8
con tuercas

Cinta adhesiva de
doble cara

Figura 7.7: Montaje de la pieza superior e inferior para la unin de los 2 servomotores a
conformar una extremidad.
Fuente: Autores

Eje para servomotor

Eje para servomotor

Pieza de
aluminio para
unir parte
inferior de
servomotores

Figura 7.8: Pieza inferior montada con sus respectivos ejes falsos para cada servomotor.
Fuente: Autores

Figura 7.9: Vista de la pieza superior del montaje de los 2 servomotores con tornillos Allen
inoxidable.
Fuente: Autores

155

7.5. Armado de las extremidades

Luego despus del montaje de cada uno de los 6 brazos con sus respectivos
servomotores se procede al montaje de la U que fue previamente cortada, doblada,
esmerilada, lijada, tratada con los lquidos anticorrosivos para el metal, y pintada de
color gris.

En esta pieza, se sold el eje que ser de brazo del robot hexpodo para su
desplazamiento, adems se instal del caucho para el movimiento y agarre en la
superficie.
Pieza para
instalacin de
servo motor
brazo

Eje para
desplazamiento
del Hexpodo

Caucho para
fcil
movimiento

Figura 7.10: Vista superior de la pieza que ser el brazo del robot hexpodo.
Fuente: Autores

Agujeros para
instalacin del
servomotor brazo con
tornillos milimtricos

Figura 7.11: Agujeros superiores para instalar el servomotor.

Fuente: Autores

156

Eje para fcil

movimiento de
servo motor
brazo

Figura 7.12: Agujero inferior que ser el eje del servomotor.

Fuente: Autores

Una vez culminada con el armado de los 6 brazos, continuamos con la instalacin de
los servos motores de la rodilla y hombro de cada extremidad.

Para ello hacemos uso de las piezas dobladas en forma de U previamente las mismas
que disponen de agujeros en su parte interna para formar una sola pieza mediante
tornillos Allen de 1/8 con su respectiva tuerca y arandela para mayor sujecin.

Cabe recalcar que esta pieza ser la que sostendr a los servos motores de la
articulacin de la rodilla y del hombro, que conformaran la extremidad en unin del
brazo ya anteriormente armando.
Agujeros para
instalacin del
servomotor hombro
con tornillos
milimtricos

Eje para fcil

movimiento de
servo motor

Agujeros para
instalacin del
servomotor rodilla con
tornillos milimtricos

Figura 7.13: Pieza donde se instalar el servo motor para la articulacin de la rodilla y para
el hombro.
Fuente: Autores

157

Agujeros para unir pieza

de rodilla y hombro con
tornillos Allen de 1/8

Figura 7.14: Agujero inferior que ser el eje del servomotor.

Fuente: Autores

7.6. Ensamblaje final de las extremidades

Luego del montaje de cada una de las 6 extremidades con sus respectivos servos
motores para el brazo, rodilla y hombro respectivamente, procedemos al ensamblaje
de todas las extremidades en la base la cual soportar y ser de columna vertebral del
robot hexpodo.

En cada extremidad se instalar con tornillos Allen de acero inoxidable de 1/8 con
tuerca 3mm x 16-50 y Arandelas de bronce de 1/8 para su sujecin, como se puede
apreciar en las siguientes figuras:

Tornillo Allen 1/8 con su

respectiva tuerca y
arandela de bronce

Tornillo Allen 1/8 con su

respectiva tuerca y
arandela de bronce

Figura 7.15: Instalacin del servomotor con los tornillos Allen y las arandelas para la
sujecin.
Fuente: Autores

158

Figura 7.16: Instalacin de extremidades con sus respectivas articulaciones en cada base
(Vista Frontal).
Fuente: Autores

Figura 7.17: Instalacin de extremidades con sus respectivas articulaciones en cada base
(Vista Lateral).
Fuente: Autores

159

7.7. Construccin de base de proteccin

Esta es la estructura que ser cortada en metacrilato (acrlico) de 2 mm de espesor en

color blanco para su proteger el cableado y dems componentes electrnicos del
robot, adems donde irn pegadas el nombre respectivo de cada uno de los robots en
papel adhesivo previamente realizado en diseo e impreso el mismo en serigrafa.

Figura 7.18: Base de proteccin para los robots hexpodos.

Fuente: Autores

160

7.8 Articulacin de giro PAN/TILT

7.8.1 Descripcin

El siguiente montaje es una articulacin capaz de mover una mini cmara sobre 2
ejes. Esta est ideada en base a 2 micro - servos y la parte mecnica es de muy fcil
realizacin.

El montaje tiene una longitud total de unos 8cm (aunque puede acortarse aun ms), y
es capaz de apuntar una micro cmara 180 en el plano horizontal y 90 en el vertical.

Figura 7.19: Vista frontal de la construccin de articulacin de giro PAN/TILT con Cmara
Inalmbrica
Fuente: http://www.xrobotics.com/montaje.htm#Articulaci%C3%B3n%20de%20giro%20PAN/TILT

Figura 7.20: Vista lateral de la construccin de articulacin de giro PAN/TILT con Cmara
Inalmbrica
Fuente: http://www.xrobotics.com/montaje.htm#Articulaci%C3%B3n%20de%20giro%20PAN/TILT

161

7.8.2 Fabricacin

La fabricacin es muy sencilla de realizar tal como puede verse en las siguientes
figuras:

Figura7.21: Vista lateral y frontal en 3D de la construccin de articulacin de giro

PAN/TILT con Cmara Inalmbrica
Fuente: http://www.xrobotics.com/montaje.htm#Articulaci%C3%B3n%20de%20giro%20PAN/TILT

La articulacin se fijar al cuerpo del robot por medio de un ngulo o cualquier otro
perfil adecuado para el libre movimiento del primer servo que ser el encargado de
mover el conjunto en el plano horizontal con una libertad de movimiento de 90 a un
lado y a otro formando un radio de accin total de 180.

El plato de este servo ira atornillado directamente al ngulo de sujecin principal con
lo cual el servo quedara en el aire y al girar se mover sobre si mismo.

Figura 7.22: Vista lateral con su respectiva longitud de articulacin de giro PAN/TILT con
Cmara Inalmbrica
Fuente: http://www.xrobotics.com/montaje.htm#Articulaci%C3%B3n%20de%20giro%20PAN/TILT

162

A un costado de este servo y aprovechando su aleta perforada de sujecin,

atornillaremos un pequeo tubito con el propsito de prolongar hacia adelante un
soporte para el segundo servo que ser el encargado de mover la micro cmara
adosada a su cuerpo en el plano vertical consiguiendo un mayor o menor ngulo de
movimiento segn dispongamos este servo mas cerca o mas lejos del servo de
movimiento horizontal, evitando as que colisionen entre ellos, en el montaje de las
fotos se consigue un ngulo de unos 90 suficiente para casi cualquier aplicacin.

El segundo servo ira colgando en el aire y usaremos la palanca del eje de salida del
servo para sujetarse al tubito prolongador que viene del primero.

El tubito que he usado es un perfil de aluminio de 8mm que se usa en los vidrios y es
muy ligero aunque puede usarse cualquier perfil que cumpla los requisitos.

Figura 7.23: Vista cercana de la construccin de articulacin de giro PAN/TILT con

Cmara Inalmbrica
Fuente: http://www.xrobotics.com/montaje.htm#Articulaci%C3%B3n%20de%20giro%20PAN/TILT

Por ltimo la micro cmara inalmbrica se fijara con cinta adhesiva de doble cara al
costado del ltimo servo por el lado externo de este.

7.8.3 Usos

Este montaje puede usarse con cualquier sensor que necesite de un desplazamiento
angular sobre 2 ejes.

163

CAPTULO VIII

PROGRAMADOR GTP PLUS USB 2.0 Y SOFTWARE WINPIC 800

8.1. Programador GTP PLUS USB 2.0

Este programador es casi universal ya que es capaz de programar mediante un zcalo

o directamente con ICSP prcticamente toda la serie PIC, AVR y tambin las
memorias I2C.

La gran ventaja de ste es la gran cantidad de dispositivos que soporta ya que incluye
prcticamente toda la serie PIC de 8 bits (10F, 12F, 16F, 16C y 18F) y PIC de 16
bits, dsPIC (24F, 24H, 30F, 33F). Tambin soporta la programacin de AVR
(AT90Sx, ATmega y ATtiny) y una amplia gama de memoria serie I2C.

8.1.1. Instalacin del Driver USB

La instalacin del driver es muy sencilla ya que viene incluido en el software

programador WinPic800 la cul veremos ms adelante.

El GTP-USB dispone de un LED bicolor en la placa que permanecer en rojo

mientras no se instale correctamente el driver. Tras seguir esta simple gua de
instalacin, el programador quedar listo para su uso e indicar su correcto
funcionamiento poniendo su LED en verde.

8.1.2. Puertos de programacin

El programador GTP-USB dispone de dos puertos de salida para conectar, o bien un

zcalo ZIP y programar los microcontroladores directamente, o bien una salida ICSP
(In Circuit Serial Programming) para programar los distintos dispositivos en su placa
final.

164

8.1.3. Diseo de la placa PCB del programador GT PLUS USB

Figura 8.1: Diseo de placa PCB del programador GT PLUS USB

Fuente: http://www.scribd.com/doc/6661035/ PCB_GTP-USB

8.1.4. Componentes del programador GT PLUS USB

Figura 8.2: Componentes del programador GT PLUS USB

Fuente: http://www.scribd.com/doc/6661035/ PCB_GTP-USB

165

8.1.5. Diagrama Electrnico GT PLUS USB

Figura 8.3: Diagrama electrnico del programador GT PLUS USB

Fuente: http://www.scribd.com/doc/6661035/ PCB_GTP-USB

166

8.1.6. Diagramas Esquemticos GT PLUS USB

Figura 8.4: Diagrama esquemtico del programador GT PLUS USB

Fuente: http://www.scribd.com/doc/6661035/ PCB_GTP-USB

Figura 8.5: Programador GT PLUS USB listo para usarse

Fuente: http://www.scribd.com/doc/6661035/ PCB_GTP-USB

167

8.2. Software WINPIC 800

8.2.1. Introduccin

Cualquier programa que hagamos en el cdigo fuente en ensamblador (ASM), lo

compilamos y transformamos en un archivo de extensin .hex que es el que vamos a
grabar con el WinPic800 a los microcontroladores de la familia PIC a travs del GTP
PLUS USB.

8.2.2 Diagrama de flujo

Compilador Pic

Archivo .HEX

Programador
WinPic 800

Grabacin al PIC

Figura 8.6: Diagrama de Flujo

Fuente: http://www.madboxpc.com/foro/topic/83354-manual-basico-de-winpic800-en-pdf/

168

8.2.3. Pantalla del WinPic 800

Winpic800 es un programa grabador de microcontroladores muy usado y fcil que

puedes descargar libremente en www.winpic800.com.

En este caso se usa la versin Winpic800 3.64 bajo el sistema operativo Windows Xp
y Windows Vista. Elegimos el PIC 16F628A para grabar los programas ya que es el
ms usado y encontrar ms informacin sobre l. Lo instalamos y luego lo
ejecutamos.

Por primera vez nos aparecer esta ventana.

Figura 8.7: Pantalla principal del WinPic 800.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

169

8.2.4. Instalacin del Software WinPic 800

Primero

descargamos

el

software

WinPic

800

versin

3.64

del

web http://www.winpic800.com/, en el rea de descargas.

Luego ejecutamos en instalador donde aparecer la siguiente ventana:

Figura 8.8: Instalando el WinPic 800.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

Luego elegimos el idioma del software a instalar y aceptamos presionando Next:

Figura 8.9: Eligiendo el idioma de instalacin del WinPic 800.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

Despus elegimos el directorio a instalar en nuestro disco duro y damos Start:

170

sitio

Figura 8.10: Eligiendo el directorio de instalacin del WinPic 800.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

Luego saldr una ventana donde muestra que la instalacin se ha realizado con xito
y presionamos Ok.

Figura 8.11: Instalacin completa del WinPic 800.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

Despus nos da la opcin de crear un acceso directo en el escritorio de Windows y

presionamos OK.

Figura 8.12: Creacin de acceso directo al WinPic 800.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

A continuacin instalaremos el driver o controlador para que exista la comunicacin

con la interface de programacin GTP Plus USB, donde presionamos Next.
171

Figura 8.13: Instalacin del driver para el GTP Plus USB del WinPic 800.
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

Una vez terminada la instalacin de controlador presionamos OK y listo operacin

finalizada con xito, pues ya aqu podemos conectar nuestro programador GTP Plus
USB.

Figura 8.14: Instalacin completa del driver para el GTP Plus USB del WinPic 800.
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

8.2.5. Configurar el GTP Plus USB

La primera vez que ejecutamos WinPic800 debemos configurar el programador GTP

Plus USB para comunicar con el USB.

En la barra de herramientas pulsa Configuracin y luego Hardware.

172

Figura 8.15: Procedimiento para configurar el programador GTP Plus USB

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

Saldr la ventana WinPic800 [Hardware Configuracin] en el cual debemos

seleccionar en el Seleccin del Hardware, GTP USB PLUS.

Tambin se debe tener conectado el cable USB con el programador GTP Plus USB.
Cuando acabemos de configurar pulsa Confirmar cambios.

Figura 8.16: Procedimiento para configurar el programador GTP Plus USB

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

8.2.6. Seleccionar dispositivo

Aqu elegimos la gama media de los PIC 16F. Como pueden ver, hay muchas
familias que crece con cada versin y en este caso elegimos esta gama para el PIC
16F628A.

173

Figura 8.17: Procedimiento para seleccionar el Microcontrolador PIC a usar

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

Despus de seleccionar la gama media 16F, elegimos la familia ms popular y

famoso PIC 16F628A para principiantes.

Figura 8.18: Listado de microcontrolador PIC de gama media de la familia 16FXXX

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

174

8.2.7. Seleccionado el PIC 16F628A

Figura 8.19: Microcontrolador Pic 16F628A seleccionado para programar.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

Modo configuracin para elegir tipo de oscilador entre otras opciones de

configuracin de bits e incluso el ID.

8.2.8. Configuracin

Figura 8.20: Bits de configuracin o Fuses del Microcontrolador Pic 16F628A.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

175

8.2.9. Oscilador

Los PIC16F87X pueden funcionar con 4 modos distintos de oscilador.

El usuario puede programar dos bits de configuracin para seleccionar uno de estos 4
modos:

LP Low Power Crystal (cristal de cuarzo resonador cermico hasta 200KHz)

XT Crystal/Resonator (cristal de cuarzo resonador cermico hasta 4MHz)
HS High Speed Crystal/Resonator (cristal de cuarzo entre 4MHz y 20MHz)
RC Resistor/Capacitor (red RC externa hasta 4MHz)
Otros PIC de la familia PIC16 tienen un nmero mayor de modos para el oscilador y,
por tanto, un nmero mayor de bits para seleccionar. Estos otros modos son:
EXTRC External Resistor/Capacitor
EXTRC External Resistor/Capacitor with CLKOUT
INTRC Internal 4 MHz Resistor/Capacitor
INTRC Internal 4 MHz Resistor/Capacitor with CLKOUT

Elegir un oscilador LP, XT, HS y RC que el ms usado y preciso es el XT (Oscilador

de cristal de cuarzo).

Figura 8.21: Tipos de osciladores del Microcontrolador Pic 16F628A.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

176

8.2.10. Bits de configuracin

Todos los microcontroladores PIC tienen una posicin de memoria denominada

palabra de configuracin (posicin 0x2007), en la que cada bit tiene un significado y
configura las caractersticas especiales.

Los bits de configuracin pueden ser programados (puestos a 0) o dejados sin

programar (quedan a 1, estado que tienen cuando estn limpios), con objeto de
seleccionar varias configuraciones del microcontrolador: tipo de oscilador,
proteccin o no del programa, uso no del watchdog, etc.

El valor no programado de la palabra de configuracin es 0x3FFF (todo 1). Al

estar los bits de configuracin en la posicin 0x2007 de la memoria de programa
(fuera del espacio de memoria de programa de usuario) es nicamente accesible
durante la programacin del micro y no durante la ejecucin de un programa.

Por tanto es especialmente importante cargar correctamente esos bits durante la

programacin para conseguir que el microcontrolador pueda funcionar luego en su
estado de ejecucin normal.

En los bits de configuracin podemos seleccionar varias configuraciones para el

PIC16F628A.
WDT: (WatchdogTimer).
PWRT (Power-up Timer).
CP (CodeProtect). Proteccin del cdigo del programa.
LVP: Low Voltage In-Circuit Serial Programming Enable bit.
BOREN: Brown-out Reset Enable

177

PWRTE: Power-up Timer Enable

Figura 8.22: Bits de configuracin del Microcontrolador Pic 16F628A.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

8.2.11. Cargar el archivo .hex al programador

Vamos a cargar un archivo .hex al programador WinPic800 para prepararlo a cargar

en el grabador GTP Plus USB.

Figura 8.23: Botn Abrir para cargar programa a grabar en Microcontrolador Pic 16F628A.
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

178

8.2.12. Cargado el archivo .hex

Figura 8.24: Programa cargado listo para ser grabado en el Microcontrolador Pic 16F628A.
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

En este manual slo vamos a explicar las funciones ms utilizadas.

8.2.13. Funciones principales del WinPic800

Figura 8.25: Funciones principales del WinPic 800

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

179

a) Abrir archivos .hex. Si pulsa la flecha aparecen los archivos recientes.

b) Actualizar archivo.

c) Guardar archivo .hex en caso de ser recuperado del PIC.

d) Configuracin y opciones generales del Software.

d) Configuracin y opciones del Hardware.

f) Lee el contenido del PIC conectado al TE20x.

g) Programa los datos al PIC por el TE20x.

h) Verifica los datos comparando los datos .hex que hay cargados en la ventana del
WinPic800 con lo que hay en el PIC16F84A que nos indica el resultado.

i) Borra el contenido del programa del PIC.

j) Informacin y caractersticas del dispositivo seleccionado.

k) Tipos y marcas de los dispositivos.

l) Seleccin de dispositivos.

m) Detector de dispositivos.

n) Test del Hardware que comprueba la comunicacin con el programador TE20x.

n) Configuracin de los dispositivos.

o) Muestra datos de la EEPROM.

p) Muestra los datos del programa.

180

No olvides que:
a) Para sustituir el PIC 16F84A al programarlo antes debes desconectar el GTP
Plus UBS, en caso contrario puedes daar la placa base y/o el propio
microcontrolador.
b) WinPic800 debe reconocer el microcontrolador antes de programar.
c) Colocar bien el PIC en su zcalo antes de programarlo.

8.2.14. Barra de herramientas del dispositivo.

Figura 8.26: Herramientas de programacin del WinPic 800.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

8.2.15. Test Hardware

En la barra de herramientas, pulsa Dispositivo, Test Hardware. Tambin puedes

pulsar el icono directamente de la barra o simplemente pulsando Control + T y
comprobars si el GTP Plus USB est conectado.

181

Figura 8.27: Ventana del proceso de Test del Hardware conectado al WinPic 800.
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

8.2.16. Detectar dispositivo

En la barra de herramientas, pulsa Dispositivo, Detectar dispositivo. Tambin

puedes pulsar el icono directamente de la barra o simplemente pulsando Control +
D y comprobars que detecta el 16F628A.

Figura 8.28: Ventana del proceso Deteccin del Dispositivo microcontrolador a programar.
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

8.2.17. Programar el PIC

En la barra de herramientas, pulsa Dispositivo, Programar Todo. Tambin

puedes pulsar el icono directamente de la barra o simplemente pulsando Control +
P y comprobars el resultado de la operacin.

182

Figura 8.29: Ventana del proceso Programando el microcontrolador del WinPic 800.
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

8.2.18. Verificar

En la barra de herramientas, pulsa Dispositivo, Programar Todo. Tambin

puedes pulsar el icono directamente de la barra o simplemente pulsando Control +
V.

Figura 8.30: Ventana del proceso Verificando la programacin del PIC 16F628A.
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

8.2.19. Error

Si el PIC est protegido o est activado la configuracin bits con CP (CodeProtect),

los datos grabados no se pueden leer, con lo cual, muestra un mensaje de error.

183

Figura 8.31: Error de Cdigo de Proteccin (CP) al leer un Microcontrolador PIC 16F628A
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

Si est protegido con CP, los datos se leen como ceros.

Figura 8.32: Datos ledos de un Microcontrolador Pic 16F628A con cdigo de proteccin.
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

184

8.2.20. Utilidades

8.2.20.1. Dis-Assembly y Enumeracin Conversor

Figura 8.33: Utilidades del WinPic 800.

Fuente: Software grabador de Microcontroladores

8.2.20.1.1. Dis-assembly

Dis-assembly o desamblador es una utilidad muy bien si tienes slo el archivo fuente
.hex y quieres ver el cdigo fuente para entenderlo y/o modificarlo.

Figura 8.34: Herramienta Conversora del archivo .hex a assembler del WinPic 800.
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

185

8.2.20.1.2 Conversor

El conversor es una buena herramienta para saber al mismo tiempo cualquier valor
sea en binario, hexadecimal, decimal, octal y la tabla ascii entre elegir 8, 16, 32 y 64
bits.

Figura 8.35: Herramienta para convertir valor en binario, hexadecimales, decimales, ascii,
octal.
Fuente: Software grabador de Microcontroladores

186

CAPTULO IX

DESARROLLO DE LAS APLICACIONES PARA LOS 2 ROBOTS

HEXPODOS.

9.1. Primera Aplicacin: Robot Hexpodo Gretel

9.1.1. Introduccin

La primera aplicacin radica en el control del desplazamiento (x, y) del hexpodo # 1

mediante un control en base a diferentes pulsantes para cada uno de los movimientos
que controlar al robot hexpodo y tambin a la cmara de A/V que trasmitir
seales de video de lo que ocurre en su entorno, la comunicacin entre el mando y el
robot ser mediante un transmisor de radiofrecuencia 433.92 MHz RF transmisor
receptor y microcontroladores PIC de MicroChip, adems tendr una tarjeta
controladora de 18 servomotores comandada por un PIC16F877A el cual tendr la
facultad de controlar el desplazamiento de cada uno de los servos que conforman al
hexpodo.
Control Remoto
Desplazamiento
Cmara (X, Y)

PCB Controladora de 18 servos

PIC16F877A y Movimientos del
Robot y Cmara

Receptor RF
434 MHz

Mando
Control
Remoto
Desplazamiento
Principal
Hexpodo

Robot Hexpodo de
18 servomotores
Transmisor
RF 434 MHz

Articulacin de
Giro en (X,Y) de
Cmara

PC (A/V del
entorno del
robot)

Capturadora de
Video / USB

Cmara de Audio y
Video Inalmbrica

Receptor de Cmara
de Audio y Video
Inalmbrica

Figura 9.1: Diagrama en bloque de la aplicacin # 1

Fuente: Autores

187

9.1.2. Desarrollo del Mando Principal Trasmisor RF 434 MHz.

El mando principal se desarrollo mediante interruptores los cuales comandan a cada

una de los desplazamientos (izquierda, derecha, arriba, abajo) tanto del robot como
de la cmara de audio y video la cual transmitir imagen a color de lo que ocurre en
el entorno del hexpodo.

Transmisor de
radiofrecuencia 433.92 MHz

Indicador LED de
envo de datos

Mando Para
movimiento en
Plano X y Y
Cmara A/V

U
R

R
D

Mando Para
movimiento de
Hexpodo

Regulador de
Voltaje 78R05
Batera de 9v
recargable
Ni/Cd

Figura 9.2: Diagrama esquemtico del Mando Principal Transmisor RF 434MHz.

Fuente: Autores

Para la elaboracin se utiliz un microcontrolador PIC16F628A debido a sus

caractersticas y aprovechando cada una de las entradas y salidas que dispone.

Tambin se utiliz un mdulo de radio frecuencia de 434 MHz modelo FST-4 de la

marca SzSaw.
188

Sus caractersticas tcnicas las detallamos en el Captulo V (Cfr. Supra) de Mdulos

de Radio Frecuencia.

9.1.2.1. Desarrollo del programa del Mando Principal Trasmisor RF 434 MHz.

La programacin del microcontrolador PIC16F628 se desarrollo en el lenguaje de

programacin PIC BASIC PROFESSIONAL y se detalla a continuacin:

CMCON = 7

; para cambiar los puertos de analgico a I/O

INCLUDE "MODEDEFS.BAS"

; librera para trabajar datos seriales

TRISB.1 = %1

; bit b1 como entrada

TRISB.2 = %1

; bit b2 como entrada

TRISB.3 = %1

; bit b3 como entrada

TRISB.4 = %1

; bit b4 como entrada

TRISA.0 = %1

; bit a0 como entrada

TRISA.1 = %1

; bit a1 como entrada

TRISA.2 = %1

; bit a2 como entrada

TRISA.3 = %1

; bit a3 como entrada

PORTB = 0

; puerto b encerado

PORTA = 0

; puerto b encerado

INICIO:
; seales para el control # 1
; interruptor adelante del control de cmara inalmbrica
IF PORTB.1 = 0 THEN

; si se presiona el interruptor se enva el

SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"A"] ;caracter A del Puerto serie hacia el modulo
RF
PAUSE 200

; tiempo para envo de datos al receptor

HIGH PORTB.5

; led indicador para envo de datos al receptor

PAUSE 200
LOW PORTB.5
ELSE
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"1"]

;si no se presiona nada enve el carcter

189

ENDIF

; 1 para estar siempre comunicado

con el ; receptor y evitar que le
ingrese

interferencia.
IF PORTB.4 = 0 THEN

; interruptor derecha del control de cmara

inalmbrica
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"B"]
PAUSE 200
HIGH PORTB.5
PAUSE 200
LOW PORTB.5
ELSE
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"1"]
ENDIF
IF PORTB.3 = 0 THEN

; interruptor izquierda del control de cmara

inalmbrica
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"C"]
PAUSE 200
HIGH PORTB.5
PAUSE 200
LOW PORTB.5
ELSE
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"1"]
ENDIF
IF PORTB.2 = 0 THEN

; interruptor atrs del control de cmara

inalmbrica
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"D"]
PAUSE 200
HIGH PORTB.5
PAUSE 200
LOW PORTB.5
ELSE
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"1"]
ENDIF
190

; seales para el control # 1

IF PORTA.0 = 0 THEN

; interruptor adelante del control del robot

hexpodo
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"E"]
PAUSE 200
HIGH PORTB.5
PAUSE 200
LOW PORTB.5
ELSE
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"1"]
ENDIF
IF PORTA.1 = 0 THEN

; interruptor atrs del control del robot hexpodo

SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"F"]

PAUSE 200
HIGH PORTB.5
PAUSE 200
LOW PORTB.5
ELSE
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"1"]
ENDIF
IF PORTA.2 = 0 THEN

; interruptor derecha del control del robot hexpodo

SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"G"]

PAUSE 200
HIGH PORTB.5
PAUSE 200
LOW PORTB.5
ELSE
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"1"]
ENDIF
IF PORTA.3 = 0 THEN

; interruptor derecha del control del robot hexpodo

SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"H"]

PAUSE 200
HIGH PORTB.5
PAUSE 200
191

LOW PORTB.5
ELSE
SEROUT PORTB.0, T1200, [0,"1"]
ENDIF
GOTO INICIO
END

9.1.2.2. Desarrollo del Diseo del Mando Principal Trasmisor RF 434 MHz.

A continuacin se presentarn cada una de las fases del diseo del transmisor
realizado en Proteus ISIS.

Figura 9.3: Diseo electrnico en Proteus - ISIS de la PCB transmisor RF para el control
remoto de los movimientos del hexpodo y de la cmara de A/V.
Fuente: Autores

192

Figura 9.4: Vista en 3d de Proteus de la PCB transmisor RF

Fuente: Autores

Figura 9.5: Diseo de la PCB en Proteus - ARES de la PCB transmisor RF

Fuente: Autores

Figura 9.6: Diseo de las pistas electrnicas a imprimir en Proteus - ARES de la PCB
transmisor RF
Fuente: Autores

193

Figura 9.7: Diseo de los elementos electrnicos a imprimir en Proteus - ARES de la PCB
transmisor RF
Fuente: Autores

9.1.3 Desarrollo del Mando Receptor RF 434 MHz.

En el mando receptor tambin se utiliz un microcontrolador PIC16F628A tanto para

el control (desplazamiento X y Y) de la cmara inalmbrica como tambin los
movimientos del robot (adelante, atrs, izquierda, derecha).

Cabe recalcar que este control o mando, suministra 4 seales para el desplazamiento
del robot (adelante, atrs, izquierda, derecha) a la tarjeta controladora de 18 servo
motores comandada por un PIC16F877A.

En lo que respecta a la estructura giratoria PAN/TILT de la cmara inalmbrica se

detalla ms su construccin y elaboracin en el captulo de Diseo Estructural del
Robot, donde se observa cada una de las fases de su construccin y los elementos
utilizados para su acabado final.

En esta estructura ir montada una cmara inalmbrica, la misma que transmitir

audio y video en tiempo real de lo que ocurra en el entorno del hexpodo durante el
desplazamiento del mismo a una computadora mediante un receptor inalmbrico de
audio / video y una capturadora de video a USB previamente conectada a la PC.

194

Seales para
desplazamiento
de hexpodo
Receptor de radiofrecuencia
433.92 MHz

Estructura PAN / TILT

PCB Controladora 18
Servos con 16F877A Y
I/O DIGITALES
Micro Servo Motor

Cmara espa
inalambrica infraroja
Receptor Inalmbrico
de Audio y Video
Capturadora De Audio y
Video / USB

Figura 9.8: Diagrama esquemtico del Mando Secundario Receptor RF 434MHz.

Fuente: Autores

De igual manera en la elaboracin se utiliz un microcontrolador PIC16F628A

debido a sus caractersticas tcnicas y aprovechando cada una de las entradas y
salidas que dispone, para el control de la cmara y del robot.

195

Para la recepcin de los datos tambin se utiliz un mdulo Hbrido Receptor de

radio frecuencia de 434 MHz Modelo CZS-3 de la marca SzSaw.

Todas sus caractersticas tcnicas se detallan en el Captulo V (Cfr. Supra) de

Mdulos de Radio Frecuencia.

9.1.3.1. Desarrollo del programa del Mando Receptor RF 434 MHz.

La programacin del microcontrolador receptor PIC16F628 se desarrollo en el

lenguaje de programacin PIC BASIC PROFESSIONAL

y se detalla a

continuacin:

INCLUDE "MODEDEFS.BAS"

; librera para trabajar con datos seriales

CMCON=7

; para cambiar los puertos de analgico a I/O

TRISB.1=%0

; bit b3 como salida

TRISB.2=%0

; bit b1 como salida

TRISB.3=%0

; bit b2 como salida

TRISB.4=%0

; bit b2 como salida

TRISA.0=%0

; bit b3 como salida

TRISA.1=%0

; bit b1 como salida

TRISA.2=%0

; bit b2 como salida

TRISA.3=%0

; bit b2 como salida

PORTB=0

; puerto b encerado

PORTA=0

; puerto b encerado

TRISA=0
DATOS VAR BYTE ; variable para recibir los caracteres enviados desde
el

; transmisor

INICIO:
SERIN PORTB.0, T1200, DATOS ; lee el dato recibido del puerto b.0 serial en la
; variable datos
; Seales recibidas para el control del desplazamiento del robot
IF DATOS="A" THEN ; si el carcter recibido es A enva una seal por el
pinb.1
HIGH PORTB.1
196

PAUSE 200
LOW PORTB.1
ENDIF
IF DATOS = "B" THEN
HIGH PORTB.2
PAUSE 200
LOW PORTB.2
ENDIF
IF DATOS = "C" THEN
HIGH PORTB.4
PAUSE 200
LOW PORTB.4
ENDIF
IF DATOS = "D" THEN
HIGH PORTB.3
PAUSE 200
LOW PORTB.3
ENDIF

; Seales recibidas para el control del desplazamiento de la cmara X y Y

IF DATOS = "E" THEN
HIGH PORTA.0
PAUSE 200
LOW PORTA.0
ENDIF
IF DATOS = "F" THEN
HIGH PORTA.1
PAUSE 200
LOW PORTA.1
ENDIF
IF DATOS = "G" THEN
HIGH PORTA.2
PAUSE 200
LOW PORTA.2
197

ENDIF
IF DATOS = "H" THEN
HIGH PORTA.3
PAUSE 200
LOW PORTA.3
ENDIF
GOTO INICIO
END

La programacin del microcontrolador que controla la posicin de la cmara

inalmbrica PIC16F628 se desarrollo en el lenguaje de programacin PIC BASIC
PROFESSIONAL y se detalla a continuacin:

cmcon = 7

; para cambiar los puertos de analgico a I/O

control1 var portb.0

control2 var portb.1
incrementar1 var porta.0

'Pin de pulsador para incremento

disminuir1 var porta.1

'Pin de pulsador para decremento

incrementar2 var porta.2

'Pin de pulsador para incremento

disminuir2 var porta.3

'Pin de pulsador para decremento

x var byte 'x de tamao 256

y var byte 'x de tamao 256
servo1 var byte
servo2 var byte
trisb = 0
portb = 0
x = 150

; Posicin inicial del servo motor

y = 150

; Posicin inicial del servo motor

INICIO:
IF servo1 = 1 then pulsout control1, x

'Enva x por el pin portb.1 (control)

IF servo2 = 1 then pulsout control2, y

'Enva x por el pin portb.1 (control)

gosub timer

'Subrutina de chequeo del pulsador

goto inicio
198

timer:
if incrementar1 = 0 then gosub mas1

'Si el p esta a tierra, ir a subir "mas"

if disminuir1 = 0 then gosub menos1

'Si el p esta a tierra, ir a subir "menos"

if incrementar2 = 0 then gosub mas2

'Si el p esta a tierra, ir a subir "mas"

if disminuir2 = 0 then gosub menos2

'Si el p esta a tierra, ir a subir "menos"

return
mas1:

'Subrutina de aumento de posicin

pause 10
servo1 = 1
x = x+1
if x > 250 then x = 250

'Aumento del pulso de salida

'Determina un valor mximo de 250

return

menos1:

'Subrutina de disminucin de posicin

pause 10
servo1 = 1
x = x-1
if x < 50 then x = 50

'Disminucin del pulso de salida

'Determina un valor mnimo de 50

return

mas2:

'Subrutina de aumento de posicin

servo2 = 1
pause 10
y = y+1
if y > 250 then y = 250

'Aumento del pulso de salida

'Determina un valor mximo de 250

return

menos2:

'Subrutina de disminucin de posicin

servo2 = 1
pause 10
y= y-1
if y < 50 then y = 50

'Disminucin del pulso de salida

'Determina un valor mnimo de 50

return
END
199

9.1.3.2. Sistema de audio y video del robot hexpodo Gretel.

A continuacin se detalla las caractersticas tcnicas de la cmara, del receptor y de

la capturadora de TV.

Figura 9.9: Elementos del sistema de la cmara y receptor del robot hexpodo Gretel.
Fuente: http://www.mipila.com/mercadolibre/camara%20inalambrica%20copia.jpg

9.1.3.2.1. Caractersticas tcnicas de la cmara

Gran calidad de imagen en color gracias a su sensor CMOS de nueva

tecnologa, que ofrece ms de 380 lneas de resolucin con un mnimo
consumo, pudiendo dejarse conectada a la pila de 9v continuamente.

Sistema de Vdeo: PAL y NTSC

Emisor de radio incorporado, para transmisin de imgenes a color y a

distancia.

Nmero de pixeles reales: 628 x 582 (PAL) 510 X 492 (NTSC)

Obturador electrnico: 1 60 - 1 15000

Iluminacin mnima: 3 lux a F1.2

Sensibilidad: (+18dB) ACG on-off

Correccin de gamma: (0.45) -On Off

Lente Pinhole: 5.6 mm F2.0 60

La cmara Mide tan solo 2 x 2 x 2 cm y el lente 1 mm de dimetro.

200

Alimentacin: 5v-12v de CC slo con su clavija de alimentacin incluida.

Receptor de radiofrecuencia de banda 1200 MHz con salida de video RCA

anlogica para TV, video o PC

Movimiento total en tiempo real de la transmisin audio y video

Visin nocturna, incorpora 4 LEDS infrarrojos para grabar en la oscuridad

La cmara lleva incorporado su propio emisor de radio capaz de alcanzar los
100 metros sin obstculos.

9.1.3.2.2. Caractersticas tcnicas de la cmara del receptor de radio

Frecuencia de trabajo 900Mhz-1200Mhz

Salida RCA (Video)
Dimensiones 20mm x 80mm x 140mm
Peso 145g
Alimentacin +9 -12 v.

Figura 9.10: Elementos del sistema de A/V del robot hexpodo Gretel.
Fuente: http://www.mipila.com/mercadolibre/camara%20inalambrica%20copia.jpg

9.1.3.2.3. Caractersticas tcnicas de la capturadora de tv externa USB 2.0

Interface: USB 2.0 compatible USB 1.1

Consumo de energa: Alimentado por puerto USB (No necesita fuente de

energa externa).

Entradas y salidas:
201

 Entrada de Video: TV, S-Video, Compuesto (RCA)

Antena de TV por Coaxial o Conexin de Cable, puede conectarse
tambin por esta entrada un DVD o una Videocasetera
Video Captura a una tasa de 25 Cuadros/segundo (PAL), 30
cuadros/segundo (NTSC)
Standars de TV: NTSC_M, PAL_I/D/B
Resolucin de Video: 720*576 (PAL), 720*480 (NTSC)
Entrada de audio: Estreo audio (L) (R)
Soporte de audio: Estreo, Mono
Dimensiones: 13.5cm*8.0cm*3.2cm
Peso: 204g

USB 2.0 de alta velocidad que no requiere de fuente de poder externa.

Soporta estndar NS-High Speed, que alcanza velocidades de transferencia de

datos de hasta 480M bps.

Graba la TV a una resolucin de NTSC 704x480.

Entrada S-VHS y Compuesta. para una alta resolucin de captura de video.

NTSC 704x480.

Video Ajustable Saturacin / Contraste / Brillo.

Captura y graba en formatos estndar (AVI, MPEG1, MPEG4 etc.).

Control automtico de adaptacin de banda para una mejor recepcin.

Funcin de sincronizacin de captura de audio y Video para evitar desfases es

la banda sonora y de video.

Recibe hasta 125 canales de TV con funcin de escaneo completo.

Soporta TV, Video, DVD/VCD, puedes escuchar msica, y ver imgenes.

Soporte multilenguaje

Funcin de grabado por tiempo en el que tu escoges la hora y el canal y

automticamente graba en el tiempo programado

Control remoto inalmbrico incluido

Incluye el programa WINDVR3 con el que podrs grabar todos tu programas

favoritos y verlos cuando tu quieras, tu computadora se convertir en un a
videograbadora digital por lo que puedes ver TV grabarla y quemarla a disco
todo al mismo tiempo, no necesitas estar ah el programa grabara los
programas que quieras y una vez terminado apaga tu computadora para que
esta no este prendida innecesariamente.
202

Cuenta con muchas funciones excitantes: Puedes fcilmente programar y

grabar tus programas favoritos a diferentes horas, Time Shifting que te
permite pausar tus programas de tv y saltar comerciales por completo, soporte
para video cmaras captura tu video directamente desde la video cmara o
videocasetera desde tu dispositivo USB convierte entre diferentes tipos de
archivos MPEG, VDC, SVCD, DVD y DV.

Requerimientos
Windows 2000/XP/Vista.
CPU: Pentium III 800 MHz o mejor.
Memoria: 64 MB o ms.
Tarjeta de video VGA con al menos 8MB de memoria.
Puerto USB.
Drive CD-ROM

9.1.3.3. Desarrollo del Diseo del Mando Receptor RF 434 MHz.

A continuacin se presentarn cada una de las fases del diseo del receptor RF:

Figura 9.11: Diseo electrnico en Proteus - ISIS de la PCB receptora RF

Fuente: Autores

203

Figura 9.12: Vista en 3d de Proteus de la PCB receptora RF para el control remoto de los
movimientos del hexpodo
Fuente: Autores

Figura 9.13: Diseo de la PCB en Proteus - ARES de la PCB receptora

Fuente: Autores

Figura 9.14: Diseo de las pistas electrnicas a imprimir en Proteus - ARES de la PCB
receptora
Fuente: Autores

204

Figura 9.15: Diseo de los elementos electrnicos a imprimir en Proteus - ARES de la PCB
receptora RF para el control remoto de los movimientos del hexpodo.
Fuente: Autores

9.1.4. Desarrollo de la PCB Controladora de 18 Servomotores Hitec HS-311

En la elaboracin de esta PCB Controladora de 18 servomotores de marca HITEC

HS-311 se utilizo un microcontrolador PIC16F877A por sus prestaciones en la
cantidad de entradas y salidas que dispone este circuito integrado, adems como de
su amplia cantidad de memoria de programa de 8k.

Mediante esta tarjeta nosotros grabamos todos las rutinas y pasos previamente
calculados en para luego cargar estos parmetros en el microcontrolador mediante un
una interface ICSP del hardware GTP-USB Plus con la ayuda del WinPic 800.
Plataforma de
Programacin MCSP /
Compilador PBP

ICSP
(Programacin
Serial En Circuito)

Programador
USB GTP-Plus

PCB Controladora 18
Servos con 16F877A Y
I/O DIGITALES

Hexpodo de 18 Servo
Motores HITEC HS-311

Figura 9.16: Diagrama esquemtico del la tarjeta controladora de 18 servo motores q

comandan los movimientos del hexpodo.
Fuente: Autores

205

Como trabajamos con la instruccin de Pulsout de Pic Basic Profesional, debemos

calcular los movimientos de cada servo motor ya que esta sentencia o instruccin
genera un pulso por un terminal de un puerto (Terminal va de 0 a 7) cuyo Perodo se
especifica en unidades de 10 us. Perodo es un word, por lo que se pueden generar
pulsos de hasta 655350 us. El terminal especificado se configura automticamente
como salida.

La resolucin de Pulsout depende de la frecuencia del oscilador. Si se usa un

oscilador de 4 MHz, el periodo del pulso generado estar en incrementos de 10us,
pero si se usa un oscilador de 20MHz, el periodo ser de una resolucin de 2us.
Definir un valor de OSC no tiene efectos sobre Pulsout.

Ejemplos:
PULSOUT 1, 50 (enva un pulso de 500 us. pin 1 del puerto B a 4 MHz)
PULSOUT PORTB.5, 100 (enva un pulso de 1mseg. a pin 5 a 4 MHz)

9.1.4.1. Clculo para obtener una tabla de los movimientos de cada servo motor
a una resolucin de 4Mhz
4Mhz ------> 10 useg ------> 0,01 mseg x 100 = 1 mseg.
100 ------>1 mseg

P Out

Valores para el motor

0,5 mseg ------> 50 ------> 0

250

1,5 mseg ------> 150 ------>90

150

2,5 mseg ------> 250 ------> 180

0
Y = mx + b
P1 (90,150); P2 (180,250)
Pout = m + 50
m = (y2 y 1) /(x2 x 1)
m = (250 150) / (180 90)
m = 10 / 9 ------> Pout = (10 / 9) + 50

206

90

180

9.1.4.2. Tabla de conversin generada en Excel de valores de Pulsout en PBP

(4Mhz)

Pulsout Grados Mseg Pulsout Grados mseg

50

0,5

150

90

1,5

55

4,5

0,55

155

94,5

1,55

60

0,6

160

99

1,6

65

13,5

0,65

165

103,5

1,65

70

18

0,7

170

108

1,7

75

22,5

0,75

175

112,5

1,75

80

27

0,8

180

117

1,8

85

31,5

0,85

185

121,5

1,85

90

36

0,9

190

126

1,9

95

40,5

0,95

195

130,5

1,95

100

45

200

135

105

49,5

1,05

205

139,5

2,05

110

54

1,1

210

144

2,1

115

58,5

1,15

215

148,5

2,15

120

63

1,2

220

153

2,2

125

67,5

1,25

225

157,5

2,25

130

72

1,3

230

162

2,3

135

76,5

1,35

235

166,5

2,35

140

81

1,4

240

171

2,4

145

85,5

1,45

245

175,5

2,45

250

180

2,5

Tabla 9.1: Valores de Pulsout de los servos oscilando a 4 MHz.

Fuente: Autores

A continuacin se realizar los clculos para los valores de Pulsout de los servos
motores pero utilizando un oscilador de 20MHz en la PCB controladora.

Cabe recalcar que en nuestro proyecto se utiliz un oscilador de 4 MHz para ambas
aplicaciones.
207

9.1.4.3. Clculo para obtener una tabla de los valores de movimientos de cada
servo motor a una resolucin de 20Mhz.
20Mhz ------> 2 useg ------> 0,01 mseg x 100 = 1 mseg.
500 ------>1 mseg

P Out

Valores para el motor

0,5 mseg ------> 250 ------> 0

1250

1,5 mseg ------> 750 ------>90

750

2,5 mseg ------> 1250 ------> 180

250

90

180

Y = mx + b
P1 (90,750); P2 (180,1250)
Pout = m + 50
m = (y2 y 1) /(x2 x 1)
m = (1250 750) / (180 90) ------>

m = 50 / 9 ------> Pout = (50 / 9) + 50

9.1.4.4. Tabla de conversin generada en Excel de valores de Pulsout a (20Mhz).

Pulsout Grados mseg Pulsout Grados mseg Pulsout Grados mseg
250

0,5

550

54

1,1

950

126

1,9

275

4,5

0,55

575

58,5

1,15

975

130,5

1,95

300

0,6

600

63

1,2

1000

135

325

13,5

0,65

625

67,5

1,25

1025

139,5

2,05

350

18

0,7

650

72

1,3

1050

144

2,1

375

22,5

0,75

675

76,5

1,35

1075

148,5

2,15

400

27

0,8

800

99

1,6

1100

153

2,2

425

31,5

0,85

825

103,5

1,65

1125

157,5

2,25

450

36

0,9

850

108

1,7

1150

162

2,3

475

40,5

0,95

875

112,5

1,75

1175

166,5

2,35

500

45

900

117

1,8

1200

171

2,4

525

49,5

1,05

1425

211,5

2,85

1225

175,5

2,45

1250

180

2,5

Tabla 9.2: Valores de Pulsout de los servos oscilando a 20 MHz.

Fuente: Autores

208

9.1.4.5. Desarrollo del Diseo de la PCB Controladora de Servos

Figura 9.17: Diseo electrnico en Proteus - ISIS de la PCB controladora de los 18

servomotores para el movimiento del hexpodo.
Fuente: Autores

Figura 9.18: Vista en 3d de Proteus de la PCB controladora de los 18 servomotores

Fuente: Autores

209

Hexpodo.

Figura 9.19: Diseo de la PCB en Proteus - ARES de la PCB controladora de los 18

servomotores para el movimiento del hexpodo.
Fuente: Autores

Figura 9.20: Diseo de las pistas electrnicas a imprimir en Proteus - ARES de la PCB
controladora de los 18 servomotores para el movimiento del hexpodo.
Fuente: Autores

210

Figura 9.21: Diseo de los elementos electrnicos a imprimir en Proteus - ARES de la PCB
controladora de los 18 servomotores para el movimiento del hexpodo.
Fuente: Autores

9.1.4.6. Desarrollo del programa de la Tarjeta Controladora Principal.

TRISB = %00000000

'Selecciona puertos para salidas

TRISC = %00000000
TRISD = %11110000
temp var byte

' inicializa las variables

freq var byte

lazo1 var byte
T VAR BYTE

brazoPDA var byte

rodillaPDA var byte
hombroPDA var byte

brazoPDC var byte

rodillaPDC var byte
hombroPDC var byte

211

brazoPDD var byte

rodillaPDD var byte
hombroPDD var byte

brazoPIC var byte

rodillaPIC var byte
hombroPIC var byte

brazoPIA var byte

rodillaPIA var byte
hombroPIA var byte

brazoPID var byte

rodillaPID var byte
hombroPID var byte

portb = 0

' Estado lgico de inicio a 0

portc = 0
portd = 0

freq = 16

' valor de la pausa

; posicin de comienzo

inicio:
hombroPDA = 137

;INICIO 113

hombroPDC = 125

;INICIO 112

hombroPDD = 120

;INICIO 124

brazoPDA = 110

;110

brazoPDC = 113

;113

brazoPDD = 109;

110

rodillaPDA = 202

;200

rodillaPDC = 200

;200

rodillaPDD = 190

;190
212

hombroPiA = 110

;INICIO 133

hombroPiC = 120

;INICIO 138

hombroPiD = 135

;INICIO 127

brazoPiA = 160

;158

brazoPiC = 155

;156

brazoPiD = 147

;150

rodillaPiA = 74

;72

rodillaPiC = 68

;68

rodillaPiD = 74

;77

gosub servo

inicio2:
if PORTD.4 = 1 THEN GOSUB ADELANTE
if PORTD.7 = 1 THEN GOSUB ATRAS
if PORTD.5 = 1 THEN GOSUB DERECHA
if PORTD.6 = 1 THEN GOSUB IZQUIERDA
GOSUB SERVO
goto inicio2

ADELANTE:
'alza pie derecho
'movimiento derecho 1
hombroPDA = 137

;110

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPiC = 120

;155

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPDD = 120

;140

' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPDA = 95

'Sube 20

(130-20)

brazoPiC = 175

'sube 20

(175+20)

brazoPDD = 94

'Sube 20

(140-20)

213

rodillaPDA = 182

'Encoje 20 (215-20)

OK

rodillaPiC = 88

'Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDD = 170

'Encoje 20 (215-20)

OK

gosub servo

'paso adelante izquierdo

hombroPiA = 130

'Izquierda (150-10) OK

hombroPDC = 110

'Derecha (130+10)

hombroPiD = 150

'Izquierda (120-10) OK

OK

brazoPiA = 160

'Sube 20

(170+20) OK

brazoPDC = 113

'Sube 20

(130-20) OK

brazoPiD = 147

'Sube 20

(170+20) OK

rodillaPiA = 74

'Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 200 'Encoje 20 (210-20)

OK

rodillaPiD = 74

OK

'Encoje 20 (85+20)

gosub servo

'baja el pie derecho

hombroPDA = 137

' Izquierda 10 (120+10) OK

hombroPiC = 120

' Derecha 10

hombroPDD = 120

' Izquierda 10 (150+10) OK

(145-10) OK

brazoPDA = 110

' Posicion tocando suelo

brazoPiC = 155

' Posicion tocando suelo

brazoPDD = 109

' Posicion tocando suelo

rodillaPDA = 202

' Posicion tocando suelo OK

rodillaPiC = 68
rodillaPDD = 190

' Posicion tocando suelo OK

' Posicion tocando suelo OK

Gosub servo

214

'eleva pie izquierdo

hombroPiA = 110

' Izquierda 10 (150-10) OK

hombroPDC = 125

' Derecha 10 (130+10) OK

hombroPiD = 135

' Izquierda 10 (120-10) OK

brazoPiA = 180

' Sube 20 (170+20)

brazoPDC = 93

' Sube 20 (130-20)

brazoPiD = 167

' Sube 20 (170+20)

rodillaPiA = 94

' Encoje 20 (85+20)

rodillaPDC = 180
rodillaPiD = 94

OK
OK
OK

OK

' Encoje 20 (210-20) OK

' Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo

; paso pie derecho

hombroPDA = 117

' Izquierda 10 (120+10) OK

hombroPiC = 135;135
hombroPDD = 105

brazoPDA = 110
brazoPiC = 155

' Derecha 10

(145-10) OK

' Izquierda 10 (150+10) OK

' Posicion tocando suelo

' Posicion tocando suelo

brazoPDD = 109

' Posicion tocando suelo

rodillaPDA = 202

' Posicion tocando suelo OK

rodillaPiC = 68
rodillaPDD = 190

' Posicion tocando suelo OK

' Posicion tocando suelo OK

Gosub servo

'baja pie izquierdo

hombroPiA = 110
hombroPDC = 125
hombroPiD = 135

' Izquierda 10 (150-10) OK

' Derecha 10 (130+10) OK
' Izquierda 10 (120-10) OK

215

brazoPiA = 160

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPDC = 113

' Sube 20 (130-20)

OK

brazoPiD = 147

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPiA = 74
rodillaPDC = 200
rodillaPiD = 74

' Encoje 20 (85+20)

OK

' Encoje 20 (210-20) OK

' Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo
goto INICIO2

ATRAS:
hombroPid = 135

' Izquierda 10 (120+10)

hombroPdc = 125

;135 ' Derecha 10

hombroPia = 100

' Izquierda 10 (150+10)

OK

(145-10) OK
OK

brazoPid = 147

' Posicin tocando suelo

brazoPdc = 113

' Posicion tocando suelo

brazoPia = 160

' Posicin tocando suelo

rodillaPid = 74

'Posicin tocando suelo OK

rodillaPdc = 200

'Posicin tocando suelo OK

rodillaPia = 74

'Posicin tocando suelo OK

Gosub servo

' baja pie izquierdo

hombroPdd = 100

' Izquierda 10 (150-10) OK

hombroPiC = 135

' Derecha 10 (130+10) OK

hombroPda = 137

' Izquierda 10 (120-10) OK

brazoPdd = 109

' Sube 20 (170+20)

brazoPic = 155

' Sube 20 (130-20)

brazoPda = 110

' Sube 20 (170+20)

216

OK
OK
OK

rodillaPdd = 190

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPic = 68

' Encoje 20 (210-20) OK

rodillaPda = 202

' Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo

'alza pie derecho

' movimiento derecho 1
hombroPid = 155

;110

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPdC = 110

;155

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPia = 110

;140

' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPid = 167

' Sube 20

brazoPdc = 93

' sube 20

brazoPia = 180

' Sube 20

rodillaPid = 94

(130-20)
(175+20)
(140-20)

' Encoje 20 (215-20)

rodillaPdc = 180

OK

' Encoje 20 (85+20)

rodillaPia = 94

OK

' Encoje 20 (215-20)

OK

gosub servo

'paso adelante izquierdo

hombroPdd = 120

' Izquierda (150-10) OK

hombroPiC = 120

' Derecha (130+10)

hombroPda = 147

' Izquierda (120-10) OK

OK

brazoPdd = 109

' Sube 20

(170+20) OK

brazoPic = 155

' Sube 20

(130-20) OK

brazoPda = 110

' Sube 20

(170+20) OK

rodillaPdd = 190

' Encoje 20 (85+20)

rodillaPic = 68
rodillaPda = 202

' Encoje 20 (210-20)

' Encoje 20 (85+20)

gosub servo
217

OK
OK
OK

'baja el pie derecho

hombroPid = 155

' Izquierda 10 (120+10)

OK

hombroPdc = 110

' Derecha 10

(145-10)

OK

hombroPia = 110

' Izquierda 10 (150+10)

OK

brazoPid = 147

' Posicion tocando suelo

brazoPdc = 113

' Posicion tocando suelo

brazoPia = 160

' Posicion tocando suelo

rodillaPid = 74

' Posicion tocando suelo OK

rodillaPdc = 200

' Posicion tocando suelo OK

rodillaPia = 74

' Posicion tocando suelo OK

Gosub servo

'eleva pie izquierdo

hombroPdd = 100

' Izquierda 10 (150-10) OK

hombroPic = 135

' Derecha 10 (130+10) OK

hombroPda = 137

' Izquierda 10 (120-10) OK

brazoPdd = 89

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPic = 175

' Sube 20 (130-20)

OK

brazoPda = 90

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPdd = 170
rodillaPic = 88
rodillaPda = 182

' Encoje 20 (85+20)

OK

' Encoje 20 (210-20) OK

' Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo

hombroPid = 135

' Izquierda 10 (120+10)

hombroPdc = 125

;135 ' Derecha 10

hombroPia = 100

' Izquierda 10 (150+10)

218

OK

(145-10) OK
OK

brazoPid = 147

' Posicin tocando suelo

brazoPdc = 113

' Posicin tocando suelo

brazoPia = 160

' Posicin tocando suelo

rodillaPid = 74

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPdc = 200

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPia = 74

' Posicin tocando suelo OK

Gosub servo

'baja pie izquierdo

hombroPdd = 100

' Izquierda 10 (150-10) OK

hombroPiC = 135

' Derecha 10 (130+10) OK

hombroPda = 137

' Izquierda 10 (120-10) OK

brazoPdd = 109

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPic = 155

' Sube 20 (130-20)

brazoPda = 110

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPdd = 190

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPic = 68

' Encoje 20 (210-20) OK

rodillaPda = 202

' Encoje 20 (85+20)

OK

OK

gosub servo
GOTO INICIO2

DERECHA:
hombroPDA = 117

;150

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPiC = 125

;135

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPDD = 105

;120

' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPDA = 90

' Sube 20

(130-20)

brazoPiC = 175

' sube 20

(175+20)

brazoPDD = 89

' Sube 20

(140-20)

219

rodillaPDA = 182

' Encoje 20 (215-20)

OK

rodillaPiC = 88

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDD = 170

' Encoje 20 (215-20)

OK

gosub servo

'paso adelante izquierdo

hombroPiA = 120

' Izquierda (150-10) OK

hombroPDC = 125
hombroPiD = 150

' Sube 20

brazoPDC = 113

' Sube 20

brazoPiD = 147

' Sube 20

(170+20) OK
(130-20) OK
(170+20) OK

' Encoje 20 (85+20)

rodillaPDC = 200
rodillaPiD = 74

OK

' Izquierda (120-10) OK

brazoPiA = 160

rodillaPiA = 74

' Derecha (130+10)

OK

' Encoje 20 (210-20)

' Encoje 20 (85+20)

OK
OK

gosub servo

'baja el pie derecho

hombroPDA = 117
hombroPiC = 125
hombroPDD = 105

' Izquierda 10 (120+10) OK

' Derecha 10

(145-10)

OK

' Izquierda 10 (150+10) OK

brazoPDA = 110

' Posicin tocando suelo

brazoPiC = 155

' Posicin tocando suelo

brazoPDD = 109

' Posicin tocando suelo

rodillaPDA = 202

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPiC = 68

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPDD = 190

' Posicin tocando suelo OK

Gosub servo

220

'eleva pie izquierdo

hombroPiA = 100

' Izquierda 10 (150-10) OK

hombroPDC = 110
hombroPiD = 130

' Derecha 10 (130+10) OK

' Izquierda 10 (120-10) OK

brazoPiA = 180

' Sube 20 (170+20)

brazoPDC = 93

' Sube 20 (130-20)

brazoPiD = 167

' Sube 20 (170+20)

rodillaPiA = 94

' Encoje 20 (85+20)

rodillaPDC = 180
rodillaPiD = 94

OK
OK
OK

OK

' Encoje 20 (210-20) OK

' Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo

'paso pie derecho

hombroPDA = 147

' Izquierda 10 (120+10) OK

hombroPiC = 145

;135

hombroPDD = 125

' Izquierda 10 (150+10) OK

' Derecha 10

(145-10) OK

brazoPDA = 110

' Posicion tocando suelo

brazoPiC = 155

' Posicion tocando suelo

brazoPDD = 109

' Posicion tocando suelo

rodillaPDA = 202

' Posicion tocando suelo OK

rodillaPiC = 68

' Posicion tocando suelo OK

rodillaPDD = 190

' Posicion tocando suelo OK

Gosub servo

'baja pie izquierdo

hombroPiA = 100
hombroPDC = 110
hombroPiD = 130

' Izquierda 10 (150-10) OK

' Derecha 10 (130+10) OK
' Izquierda 10 (120-10) OK

221

brazoPiA = 160

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPDC = 113

' Sube 20 (130-20)

OK

brazoPiD = 147

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPiA = 74

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 200

' Encoje 20 (210-20) OK

rodillaPiD = 74

' Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo
GOTO INICIO2

IZQUIERDA:
hombroPiA = 120

' Izquierda (150-10) OK

hombroPDC = 125
hombroPiD = 150

' Derecha (130+10)

OK

' Izquierda (120-10) OK

brazoPiA = 180

' Sube 20

(170+20) OK

brazoPDC = 93

' Sube 20

(130-20) OK

brazoPiD = 167

' Sube 20

(170+20) OK

rodillaPiA = 94

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 180

' Encoje 20 (210-20)

OK

rodillaPiD = 94

' Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo

'movimiento derecho 1
hombroPDA = 117;150
hombroPiC = 125;135
hombroPDD = 105;120

brazoPDA = 110
brazoPiC = 155
brazoPDD = 109

' Derecha 10 (120-10) OK

' Izquierda 10 (145+10) OK
' Derecha 10 (150-10) OK

' Posicin tocando suelo

' Posicin tocando suelo
' Posicion tocando suelo

222

rodillaPDA = 202

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPiC = 68

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPDD = 190

' Posicin tocando suelo OK

gosub servo

'baja pie izquierdo

hombroPiA = 120

' Izquierda 10 (150-10) OK

hombroPDC = 125
hombroPiD = 150

' Derecha 10 (130+10) OK

' Izquierda 10 (120-10) OK

brazoPiA = 160

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPDC = 113

' Sube 20 (130-20)

OK

brazoPiD = 147

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPiA = 74
rodillaPDC = 200
rodillaPiD = 74

' Encoje 20 (85+20)

OK

' Encoje 20 (210-20) OK

' Encoje 20 (85+20)

gosub servo

'baja el pie derecho

hombroPDA = 137

' Izquierda 10 (120+10) OK

hombroPiC = 145

' Derecha 10

hombroPDD = 120

' Izquierda 10 (150+10) OK

(145-10)

brazoPDA = 90

' Sube 20

(130-20)

brazoPiC = 175

' sube 20

(175+20)

brazoPDD = 89

' Sube 20

(140-20)

rodillaPDA = 182
rodillaPiC = 88
rodillaPDD = 170

' Encoje 20 (215-20)

' Encoje 20 (85+20)
' Encoje 20 (215-20)

Gosub servo

223

OK

OK
OK
OK

' eleva pie izquierdo

hombroPiA = 100
hombroPDC = 105
hombroPiD = 130

' Izquierda 10 (150-10) OK

' Derecha 10 (130+10) OK
' Izquierda 10 (120-10) OK

brazoPiA = 160

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPDC = 113

' Sube 20 (130-20)

OK

brazoPiD = 147

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPiA = 74

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 200
rodillaPiD = 74

' Encoje 20 (210-20) OK

' Encoje 20 (85+20)

gosub servo

'paso pie derecho

hombroPDA = 137
hombroPiC = 145
hombroPDD = 120

' Izquierda 10 (120+10) OK

;135 ' Derecha 10

(145-10) OK

' Izquierda 10 (150+10) OK

brazoPDA = 110

' Posicin tocando suelo

brazoPiC = 155

' Posicin tocando suelo

brazoPDD = 109

' Posicin tocando suelo

rodillaPDA = 202

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPiC = 68

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPDD = 190

' Posicin tocando suelo OK

Gosub servo
GOTO INICIO2

' subrutina de posicionamiento de servos

servo:
for temp = 1 to 4

;retardo de pasos de cada pata

pulsout portD.0,rodillaPIC
pulsout portB.6,rodillaPDA
224

pulsout portC.6,rodillaPDD
pulsout portC.1,rodillaPIA
pulsout portB.3,rodillaPDC
pulsout portD.3,rodillaPID
pulsout portB.7,brazoPDA
pulsout portC.3,brazoPIC
pulsout portC.7,brazoPDD
pulsout portC.0,brazoPIA
pulsout portB.4,brazoPDC
pulsout portC.4,brazoPID
pause freq

' Frecuencia fija entre 50 - 60 Hz

next temp

for temp = 1 to 10
pulsout portD.0,rodillaPIC
pulsout portB.6,rodillaPDA
pulsout portC.6,rodillaPDD
pulsout portC.1,rodillaPIA
pulsout portB.3,rodillaPDC
pulsout portD.3,rodillaPID
pulsout portB.7,brazoPDA
pulsout portC.3,brazoPIC
pulsout portC.7,brazoPDD
pulsout portC.0,brazoPIA
pulsout portB.4,brazoPDC
pulsout portC.4,brazoPID
pulsout portB.5,hombroPDA
pulsout portD.1,hombroPIC
pulsout portB.2,hombroPDC
pulsout portD.2,hombroPID
pulsout portC.5,hombroPDD
pulsout portC.2,hombroPIA
next
return
225

9.1.4.7. Sistema de regulacin de voltaje de los Servos

En el sistema de alimentacin de los servos motores se uso reguladores de 5v

(78R05) como tambin en cada una de las tarjetas como son:
Tarjeta De Control Remoto RF Transmisora.
Tarjeta De Control Remoto RF Receptora del Desplazamiento de cmara
inalmbrica y del hexpodo.
Tarjeta Principal De Control del Desplazamiento del Robot Hexpodo.

Para la alimentacin de los servos motores se dividi en 2 grupos, de 9 servo

motores cada uno, pues en total tenemos 18 servo motores que conforman el
hexpodo.

A cada grupo se alimenta con un regulador de 5v (78R05) pues la tensin mxima de

cada servo motor es de 6.2v.

El primer grupo lo conforma las variables o salidas D1, D2, D3, B2, B3, B4, B5, B6,
B7 y en el segundo grupo estn C0, C1, C2, C3, D0, C4, C5, C6, C7.

9.1.5. Identificacin de cada una de las extremidades y distribucin (conexin)

de cada servo motor hacia la tarjeta de control principal PIC16F877A.

Como podemos apreciar all tenemos cada una de las extremidades del hexpodo
cada una con su respectivo movimiento o desplazamiento mediante el servo motor de
cada articulacin.

226

Adems tambin podemos apreciar el sistema de distribucin a conexin a cada uno

de los puertos del microcontrolador PIC16F877A de la tarjeta de control principal.

Figura 9.22: Distribucin de Servos para cada una de las extremidades

Fuente: Autores

227

9.1.6. Esquema total de la Aplicacin # 1: Robot Hexpodo Gretel

Figura 9.23: Esquema total de la aplicacin Robot Hexpodo Gretel

Fuente: Autores

228

9.2. Segunda Aplicacin: Robot Hexpodo Hansel

9.2.1. Introduccin

La segunda aplicacin ser la integracin de 2 sensores ultrasnicos SRF05 y la PCB

controlada por el PIC16F877A la cual ser la encargada del movimiento del
hexpodo #2 en una aplicacin didctica la cual consistir en el desplazamiento
previo el reconocimiento de obstculos a una cierta distancia y adems tambin
emitir un sonido previamente grabado en el robot, todos los elementos a aplicar son
de la familia de MicroChip y el desarrollo de las tarjetas con los mtodos y software
ya conocidos.

Cabe recalcar que los mensajes fueron previamente grabados en la PC en

formato .wav para luego mediante una interface se procedi a ser insertados en el
chip ISD2560 el cual graba 60 segundos de audio.
Sensor Ultrasnico #
1
SFR05
Parlante
8 ohmios

Sensor
Ultrasnico # 2
SFR05

Tarjeta
Controladora de
SFR05
Amplificador

PCB Controladora de 18
servos PIC16F877A

Reproductor de
Sonido ISD2560

Robot Hexpodo de
18 servomotores

Figura 9.24: Diagrama en bloque de la Aplicacin # 2

Fuente: Autores

229

9.2.2. Tarjeta controladora de los Sensores Ultrasnicos

Para evitar los obstculos se utilizaron 2 sensores ultrasnicos modelo SFR05 de

alcance de 5 metros.

Se utiliz un microcontrolador PIC16F628 para el control de los 2 sensores y para

detectar algn tipo de interrupcin al robot durante su trayecto y que este tome
decisiones de desplazamiento por s solo.
Sensor
Ultrasonico # 1

Sensor
Ultrasonico # 2

Regulador de
Voltaje 78R05
Batera de 9v
recargable
Ni/Cd

Figura 9.25: Diagrama en bloque de la tarjeta controladora de los 2 SFR05

Fuente: Autores

Esta tarjeta enva 2 seales digitales hacia la tarjeta controladora principal de los
movimientos del robot, estas seales indican si existe obstculos ya sea a la derecha,
izquierda del robot y le permite al hexpodo tomar decisiones por si solo para si
movimiento.

En el caso que se detecten las 2 seales ultrasnicas activadas, el robot proceder a

retroceder algunos pasos hasta poder tomar otra decisin acertada.

230

9.2.2.1. Desarrollo del programa de la Tarjeta controladora de los Sensores

Ultrasnicos

La programacin del microcontrolador PIC16F628 se desarroll en el lenguaje de

programacin PIC BASIC PROFESSIONAL y se detalla a continuacin:

; Sensor 1
CMCON = 7

; digitalizamos los puertos analgicos

TRISA = %00000110

; A0(salida),A1(entrada),A2(entrada),A3(salida)

PULSAR1

VAR PORTA.2

; variable para activacin de medicin

DISPARO1

VAR PORTA.0

; PORTA.2 = SRF04 pin de activacin

ECO1

VAR PORTA.1

; PORTA.3 = SRF04 pin de eco

SONACONTROL1 VAR PORTA.3

DISTANCE1

; PORTB.6 = sonar pin de control

VAR WORD

WIDTH1

VAR WORD

ACTIVE1

CON 1

INACTIVE1

CON 0

; encender el transistor
; apagar el transistor

ESCALA1 VAR WORD

ESCALA1=17

; Sensor 2
TRISB = %00010010 ; B0(salida),B1(entrada),B2(salida),B3(salida),B4(entrada)
PULSAR2

VAR PORTB.4

; variable para activacin de medicin

DISPARO2

VAR PORTB.0

; PORTA.2 = SRF04 pin de activacin

ECO2

VAR PORTB.1

SONACONTROL2 VAR PORTB.2

DISTANCE2

; PORTA.3 = SRF04 pin de eco

; PORTB.6 = sonar pin de control

VAR WORD

WIDTH2

VAR WORD

ACTIVE2

CON 1

INACTIVE2

CON 0

; encender el transistor
; apagar el transistor

ESCALA2 VAR WORD

ESCALA2=17

231

; Sensor 1
INICIO:
PAUSE 100
GOSUB PING1
PAUSE 100
GOSUB PING2
GOTO INICIO
END

PING1:
SONACONTROL1=ACTIVE1
DISPARO1=0
PULSOUT DISPARO1,2
PULSIN ECO1,1,WIDTH1
WIDTH1=WIDTH1 * ESCALA1
DISTANCE1=WIDTH1/100
SONACONTROL1=INACTIVE1
GOSUB DATO1
RETURN

PING2:
SONACONTROL2=ACTIVE2
DISPARO2=0
PULSOUT DISPARO2,2
PULSIN ECO2,1,WIDTH2
WIDTH2=WIDTH2 * ESCALA2
DISTANCE2=WIDTH2/100
SONACONTROL2=INACTIVE2
GOSUB DATO2
RETURN

DATO1:
IF DISTANCE1 <= 10 THEN
HIGH PORTB.3
232

ELSE
LOW PORTB.3
ENDIF
RETURN

DATO2:
IF DISTANCE2 <= 10 THEN
HIGH PORTB.5
ELSE
LOW PORTB.5
ENDIF
RETURN

9.2.2.2. Desarrollo del Diseo Tarjeta controladora de los Sensores Ultrasnicos

A continuacin se presenta el diagrama esquemtico de la tarjeta controladora:

Figura 9.26: Diagrama esquemtico de la tarjeta controladora de los 2 sensores ultrasnicos

Fuente: Autores

233

Figura 9.27: Vista en 3d de la PCB controladora de los 2 sensores ultrasnicos SFR05

Fuente: Autores

Figura 9.28: Diseo del Circuito impreso realizado en Proteus Ares

Fuente: Autores

Figura 9.29: Diseo del Circuito impreso realizado en Proteus Ares

Fuente: Autores

234

9.2.3. Tarjeta Grabadora / Reproductora de ISDN2560

En esta tarjeta, primeramente se procedi a grabar mensajes de voz en formato wav

previamente guardados en la PC.

Estos mensajes son 4:

Obstculos adelante derecha robot

Obstculos adelante izquierda robot

Sin obstculo adelante robot

Retrocede robot

Estos 4 mensajes de voz fueron obtenidos con el programa Sintetizador de Voz V2.0
en el cual uno escribe un mensaje en el recuadro y este programa modula la voz de
distintas maneras, por ello nos aproximamos a la voz de un robot, para luego editar el
mensaje audible con Nero WAV Editor. Cabe recalcar que cada mensaje de voz tiene
aproximadamente de 3 a 4 segundos de duracin.

En el chip de voz se puede grabar hasta 16 mensajes de voz en diferentes posiciones

de memoria de 4.6 segundos cada uno. Estos mensajes pueden ser incorporados
mediante una PC o un micrfono como se puede apreciar en la siguiente figura:

Figura 9.30: Diagrama esquemtico del Circuito Integrado ISD2560

Fuente: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/InformationStorageDevices/mXsqszz.pdf

235

Mediante las entradas A5, A6, A7 y A8 controlamos el direccionamiento de los

diferentes mensajes a ser grabados en el chip de Voz.

Para grabar un mensaje debemos seguir la siguiente secuencia:

Colocar el pin PD (Power Down) en estado bajo, normalmente se utiliza un
pull down.
El pin P/R (Play/ Record) debe estar en Bajo.
Asignar la direccin de memoria en los pines A5 A8.
El pin CE (Chip Enable) es conmutado a bajo durante toda la grabacin de un
determinado mensaje. EOM (End Of Message) va a estado Alto, indicando
que la operacin est en proceso.
Una marca EOM es insertada al final del mensaje, indicando la terminacin
del mismo.

Figura 9.31: Secuencias para la grabacin de mensajes en Chip ISD2560

Fuente: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/InformationStorageDevices/mXsqszz.pdf

Para reproducir un mensaje debemos seguir la siguiente secuencia:

Colocar el pin PD (Power Down) en estado bajo, normalmente se utiliza un
pull down.
El pin P/R (Play/ Record) debe estar en Alto.
Asignar direccin de memoria en los pines A5 A8 del mensaje a reproducir.
236

 El pin CE (Chip Enable) es conmutado a bajo durante toda la reproduccin de

un determinado mensaje y la reproduccin dura hasta encontrar una marca
EOM.

Figura 9.32: Secuencia para la reproduccin de mensajes del Chip ISD2560

Fuente: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/InformationStorageDevices/mXsqszz.pdf

Las seales CE (Chip Enable), PD (Power Down) y OEM (End Of Message) son
comandadas desde la tarjeta controladora principal para habilitar los mensajes que
desee.

Figura 9.33: Diagrama electrnico de la tarjeta reproductora de Voz con el Chip ISD2560
Fuente: Autores

237

9.2.3.1. Etapa de Amplificacin del Audio

En esta etapa amplificamos el audio del circuito integrado ISD2560, hacia un

parlante de 8 ohmios mediante un circuito integrado LM386 y su respectiva
circuitera electrnica.

Cabe recalcar que con el potencimetro R4 de 100k podemos aumentar o disminuir

el volumen de nuestra etapa amplificadora de audio.

Figura 9.34: Diagrama electrnico de la etapa amplificadora de audio

Fuente: Autores

Uno de los ms simples amplificadores de audio con LM386. El LM386 puede

manejar hasta 0,4 W con una distorsin armnica inferior al 1%. Puede alimentarse
con una tensin que est comprendida entre 4 y 12 voltios (LM386N) y de 5 a 18
voltios (LM386N-4), y su consumo en reposo es de 3 mA.

La ganancia mnima en tensin del LM386 est ajustada internamente a 20; sin
embargo, con el agregado de un capacitor de 10 microfaradios entre los pines 1 y 8
del CI (en paralelo con resistencia interna) la ganancia de tensin se eleva hasta 200.

La impedancia de entrada del LM386 es de 50 K ohm. Los componentes a la salida

(47 nF y 10 ohm) conforman una red zobel que aade estabilidad frente a la
inductancia del parlante.

238

El electroltico de 220 microfaradios nos acopla al parlante y nos aisla de la CC. El

capacitor en el pin 7 aisla de la red de polarizacin interna y filtra fuente. Este
amplificador puede usarse en una amplia gama de aplicaciones.

A continuacin se muestra los diagramas electrnicos y los diseos de las placas de

la tarjeta final la cual consta de la etapa reproductora/grabadora y la etapa de
amplificacin:

Figura 9.35: Diagrama electrnico del mdulo reproductor de Voz y Etapa amplificadora
Fuente: Autores

239

Figura 9.36: Vista en 3D del diseo del circuito impreso del mdulo reproductor de Voz y
Etapa amplificadora
Fuente: Autores

Figura 9.37: Diseo del circuito impreso realizado en Proteus Ares del mdulo reproductor
de Voz y Etapa amplificadora
Fuente: Autores

240

Figura 9.38: Diseo de las pistas electrnicas a imprimir Proteus Ares del mdulo
reproductor de Voz y Etapa amplificadora
Fuente: Autores

9.2.4. Desarrollo del programa de la Tarjeta controladora Principal del sistema.

Cabe recalcar que en esta aplicacin se utilizo la misma tarjeta controladora de 18

servo motores comandada por un PIC 16F877A y programada en PBP.

CMCON=7

'Digitalizamos los puertos analgicos

TRISA = %00000000
TRISE = %00000000
TRISB = %00000011

'Selecciona puertos para salidas

TRISC = %00000000
TRISD = %00000000

temp var byte

' inicializa las variables

freq var byte

lazo1 var byte

241

brazoPDA var byte

rodillaPDA var byte
hombroPDA var byte

brazoPDC var byte

rodillaPDC var byte
hombroPDC var byte

brazoPDD var byte

rodillaPDD var byte
hombroPDD var byte

brazoPIC var byte

rodillaPIC var byte
hombroPIC var byte

brazoPIA var byte

rodillaPIA var byte
hombroPIA var byte

brazoPID var byte

rodillaPID var byte
hombroPID var byte

portb = 0

' Estado lgico de inicio a 0

portc = 0
portd = 0
porta = 0
porte = 0
lazo1 = 0

freq = 16

' valor de la pausa

; posicin de comienzo
hombroPDA = 110;128
242

hombroPDC = 120;138
hombroPDD = 147;138

brazoPDA = 103;110
brazoPDC = 116;113
brazoPDD = 109;110

rodillaPDA = 200;202
rodillaPDC = 205;200
rodillaPDD = 202;195

hombroPiA = 163;143
hombroPiC = 145;130
hombroPiD = 125;135

brazoPiA = 166;166
brazoPiC = 159;155
brazoPiD = 158;147

rodillaPiA = 73;73
rodillaPiC = 77;68
rodillaPiD = 73;77
gosub servo
start:
if PORTB.0 = 0 AND PORTB.1 = 0 THEN GOSUB ADELANTE
if PORTB.0 = 0 AND PORTB.1 = 1 THEN GOSUB GIRO1
if PORTB.0 = 1 AND PORTB.1 = 0 THEN GOSUB GIRO2
if PORTB.0 = 1 AND PORTB.1 = 1 THEN GOSUB GIRO3
GOTO START

GIRO1:
HIGH PORTD.4
HIGH PORTD.5
HIGH PORTD.6
243

HIGH PORTD.7
HIGH PORTE.0
GOSUB ATRAS
LOW PORTE.0
GOSUB IZQUIERDA
GOSUB IZQUIERDA
LOW PORTD.4
LOW PORTD.5
LOW PORTD.6
LOW PORTD.7
RETURN

GIRO2:
HIGH PORTD.5
HIGH PORTE.0
GOSUB ATRAS
LOW PORTE.0
GOSUB DERECHA
GOSUB DERECHA
LOW PORTD.5
RETURN

GIRO3:
HIGH PORTD.4
HIGH PORTE.0
GOSUB ATRAS
LOW PORTE.0
GOSUB ATRAS
GOSUB DERECHA
GOSUB DERECHA
LOW PORTD.4
RETURN

244

ADELANTE:
hombroPDA = 110

;110

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPiC = 145

;155

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPDD = 146

;140

' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPDA = 88

' Sube 20

(130-20)

brazoPiC = 179

' sube 20

(175+20)

brazoPDD = 94

' Sube 20

(140-20)

rodillaPDA = 180

' Encoje 20 (215-20)

OK

rodillaPiC = 97

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDD = 182

' Encoje 20 (215-20)

OK

gosub servo

hombroPiA = 148

' Izquierda (150-10) OK

hombroPDC = 138

;115

' Derecha (130+10) OK

hombroPiD = 110

;140

' Izquierda (120-10) OK

brazoPiA = 166

' Sube 20

(170+20) OK

brazoPDC = 116

' Sube 20

(130-20) OK

brazoPiD = 158

' Sube 20

(170+20) OK

rodillaPiA = 73

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 205

' Encoje 20 (210-20)

OK

rodillaPiD = 73

' Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo

hombroPDA = 110

;110

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPiC = 145

;155

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPDD = 146

;140

' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPDA = 103

' Posicin tocando suelo

brazoPiC = 159

' Posicin tocando suelo

brazoPDD = 109

' Posicin tocando suelo

245

rodillaPDA = 200

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPiC = 77

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPDD = 202

' Posicin tocando suelo OK

Gosub servo

hombroPiA = 160

;148

' Izquierda (150-10) OK

hombroPDC = 125

;138

' Derecha (130+10) OK

hombroPiD = 122

;110

' Izquierda (120-10) OK

brazoPiA = 186

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPDC = 96

' Sube 20 (130-20)

brazoPiD = 178

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPiA = 93

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 185

' Encoje 20 (210-20) OK

rodillaPiD = 93

' Encoje 20 (85+20)

OK

OK

gosub servo

hombroPDA = 132

;110

hombroPiC = 130

;145

hombroPDD = 157

;146

' Derecha 10 (120-10) OK

' Izquierda 10 (145+10) OK
' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPDA = 103

' Posicin tocando suelo

brazoPiC = 159

' Posicin tocando suelo

brazoPDD = 109

' Posicin tocando suelo

rodillaPDA = 200

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPiC = 77

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPDD = 202

' Posicin tocando suelo OK

Gosub servo

hombroPiA = 160

;148

' Izquierda (150-10) OK

hombroPDC = 125

;138

' Derecha

hombroPiD = 122

;110

(130+10) OK

' Izquierda (120-10) OK

246

brazoPiA = 166

'Sube 20 (170+20)

OK

brazoPDC = 116

'Sube 20 (130-20)

OK

brazoPiD = 158

'Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPiA = 73

'Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 205

'Encoje 20 (210-20) OK

rodillaPiD = 73

'Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo
RETURN

ATRAS:
hombroPid = 100

;120

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPdC = 140

;128

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPia = 160

;173

' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPid = 178

' Sube 20

(130-20)

brazoPdc = 96

' sube 20

(175+20)

brazoPia = 186

' Sube 20

(140-20)

rodillaPid = 93

' Encoje 20 (215-20)

OK

rodillaPdc = 185

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPia = 93

' Encoje 20 (215-20)

OK

gosub servo

hombroPdd = 145

;147

' Izquierda (150-10) OK

hombroPiC = 143

;133

' Derecha (130+10) OK

hombroPda = 120

;112

' Izquierda (120-10) OK

brazoPdd = 109

' Sube 20

(170+20) OK

brazoPic = 159

' Sube 20

(130-20) OK

brazoPda = 103

' Sube 20

(170+20) OK

rodillaPdd = 202

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPic = 77

' Encoje 20 (210-20)

OK

247

rodillaPda = 200

' Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo

hombroPid = 100

;120

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPdC = 140

;128

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPia = 160

;173

' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPid = 158

' Posicin tocando suelo

brazoPdc = 116

' Posicin tocando suelo

brazoPia = 166

' Posicin tocando suelo

rodillaPid = 73

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPdc = 205

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPia = 73

' Posicin tocando suelo OK

Gosub servo

hombroPdd = 159

;147

' Izquierda (150-10) OK

hombroPiC = 133

;145

' Derecha (130+10) OK

hombroPda = 130

;140

' Izquierda (120-10) OK

brazoPdd = 89

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPic = 179

' Sube 20 (130-20)

OK

brazoPda = 83

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPdd = 182

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPic = 97

' Encoje 20 (210-20) OK

rodillaPda = 180

' Encoje 20 (85+20)

OK

Gosub servo

hombroPid = 120

;145

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPdC = 128

;135

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPia = 170

;163

' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPid = 158

' Posicin tocando suelo

248

brazoPdc = 116

' Posicin tocando suelo

brazoPia = 166

' Posicin tocando suelo

rodillaPid = 73

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPdc = 205

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPia = 73

' Posicin tocando suelo OK

Gosub servo

hombroPdd = 159

;147

' Izquierda (150-10) OK

hombroPiC = 133

;145

' Derecha (130+10) OK

hombroPda = 130

;140

' Izquierda (120-10) OK

brazoPdd = 109

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPic = 159

' Sube 20 (130-20)

brazoPda = 103

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPdd = 202

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPic = 77

' Encoje 20 (210-20) OK

rodillaPda = 200

' Encoje 20 (85+20)

OK

OK

gosub servo
RETURN

IZQUIERDA:
hombroPiA = 159

;163

' Izquierda (150-10) OK

hombroPDC = 127

;140

' Derecha

hombroPiD = 110

;160

' Izquierda (120-10) OK

(130+10) OK

brazoPiA = 186

' Sube 20

(170+20) OK

brazoPDC = 106

' Sube 20

(130-20) OK

brazoPiD = 178

' Sube 20

(170+20) OK

rodillaPiA = 93
rodillaPDC = 185
rodillaPiD = 93

' Encoje 20 (85+20)

' Encoje 20 (210-20)
' Encoje 20 (85+20)
249

OK
OK
OK

gosub servo

hombroPDA = 130

;115

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPiC = 140

;135

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPDD = 161

;117

' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPDA = 103

' Posicin tocando suelo

brazoPiC = 159

' Posicin tocando suelo

brazoPDD = 109

' Posicin tocando suelo

rodillaPDA = 200

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPiC = 77

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPDD = 202

' Posicin tocando suelo OK

gosub servo

'baja pie izquierdo

hombroPiA = 159

;163

' Izquierda (150-10) OK

hombroPDC = 127

;140

' Derecha

hombroPiD = 110

;160

' Izquierda (120-10) OK

(130+10) OK

brazoPiA = 166

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPDC = 116

' Sube 20 (130-20)

OK

brazoPiD = 158

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPiA = 73

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 205

' Encoje 20 (210-20) OK

rodillaPiD = 73

' Encoje 20 (85+20)

gosub servo

hombroPDA = 108

;115

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPiC = 120

;135

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPDD = 144

;117

' Derecha 10 (150-10) OK

250

brazoPDA = 83

' Sube 20

(130-20)

brazoPiC = 179

' sube 20

(175+20)

brazoPDD = 89

' Sube 20

(140-20)

rodillaPDA = 180

' Encoje 20 (215-20)

OK

rodillaPiC = 97

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDD = 182

' Encoje 20 (215-20)

OK

Gosub servo

hombroPiA = 169

;163

' Izquierda (150-10) OK

hombroPDC = 143

;140

' Derecha

hombroPiD = 130

;160

' Izquierda (120-10) OK

(130+10) OK

brazoPiA = 166

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPDC = 116

' Sube 20 (130-20)

OK

brazoPiD = 158

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPiA = 73

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 205

' Encoje 20 (210-20)

OK

rodillaPiD = 73

' Encoje 20 (85+20)

gosub servo

hombroPDA = 108

;115

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPiC = 120

;135

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPDD = 144

;117

' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPDA = 103

'Posicin tocando suelo

brazoPiC = 159

'Posicin tocando suelo

brazoPDD = 109

'Posicin tocando suelo

rodillaPDA = 200

'Posicin tocando suelo OK

rodillaPiC = 77

'Posicin tocando suelo OK

rodillaPDD = 202

'Posicin tocando suelo OK

Gosub servo
251

RETURN

DERECHA:
hombroPDA = 130

;115

' Derecha 10 (120-10) OK

hombroPiC = 140

;135

' Izquierda 10 (145+10) OK

hombroPDD = 155

;112

' Derecha 10 (150-10) OK

brazoPDA = 83

' Sube 20

(130-20)

brazoPiC = 179

' sube 20

(175+20)

brazoPDD = 89

' Sube 20

(140-20)

rodillaPDA = 180

' Encoje 20 (215-20)

OK

rodillaPiC = 97

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDD = 182

' Encoje 20 (215-20)

OK

gosub servo

'paso adelante izquierdo

'

hombroPiA = 155;158

' Izquierda (150-10) OK

hombroPDC = 124;130

' Derecha (130+10) OK

hombroPiD = 113;160

' Izquierda (120-10) OK

brazoPiA = 166

' Sube 20

(170+20)

OK

brazoPDC = 116

' Sube 20

(130-20) OK

brazoPiD = 158

' Sube 20

(170+20)

rodillaPiA = 73

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 205

' Encoje 20 (210-20)

OK

rodillaPiD = 73

' Encoje 20 (85+20)

OK

OK

gosub servo

'baja el pie derecho

hombroPDA = 130

'Izquierda 10 (120+10)

OK

hombroPiC = 140

'Derecha 10

OK

hombroPDD = 155

' Izquierda 10 (150+10) OK

(145-10)
252

brazoPDA = 103

' Posicin tocando suelo

brazoPiC = 159

' Posicin tocando suelo

brazoPDD = 109

' Posicin tocando suelo

rodillaPDA = 200

'Posicin tocando suelo OK

rodillaPiC = 77

'Posicin tocando suelo OK

rodillaPDD = 202

'Posicin tocando suelo OK

Gosub servo

'eleva pie izquierdo

hombroPiA = 170
hombroPDC = 139
hombroPiD = 129

' Izquierda 10 (150-10) OK

' Derecha 10 (130+10) OK
' Izquierda 10 (120-10) OK

brazoPiA = 186

' Sube 20 (170+20)

brazoPDC = 96

' Sube 20 (130-20)

brazoPiD = 178

' Sube 20 (170+20)

OK
OK
OK

rodillaPiA = 93

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 185

' Encoje 20 (210-20) OK

rodillaPiD = 93

' Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo

'paso pie derecho

hombroPDA = 100

;160

' Izquierda 10 (120+10) OK

hombroPiC = 120

;160

' Derecha 10

hombroPDD = 138

;175

' Izquierda 10 (150+10) OK

(145-10) OK

brazoPDA = 103

' Posicin tocando suelo

brazoPiC = 159

' Posicin tocando suelo

brazoPDD = 109

' Posicin tocando suelo

rodillaPDA = 200

' Posicin tocando suelo OK

rodillaPiC = 77

' Posicin tocando suelo OK

253

rodillaPDD = 202

' Posicin tocando suelo OK

Gosub servo

; baja pie izquierdo

hombroPiA = 170

' Izquierda 10 (150-10) OK

hombroPDC = 139

' Derecha 10 (130+10) OK

hombroPiD = 129

' Izquierda 10 (120-10) OK

brazoPiA = 166

' Sube 20 (170+20)

OK

brazoPDC = 116

' Sube 20 (130-20)

OK

brazoPiD = 158

' Sube 20 (170+20)

OK

rodillaPiA = 73

' Encoje 20 (85+20)

OK

rodillaPDC = 205

' Encoje 20 (210-20) OK

rodillaPiD = 73

' Encoje 20 (85+20)

OK

gosub servo
RETURN

' subrutina de posicionamiento de servos

servo:
for temp = 1 to 4

;retardo de pasos de cada pata

pulsout portD.0,rodillaPIC
pulsout portB.6,rodillaPDA
pulsout portC.6,rodillaPDD
pulsout portC.1,rodillaPIA
pulsout portB.3,rodillaPDC
pulsout portD.3,rodillaPID
pulsout portB.7,brazoPDA
pulsout portC.3,brazoPIC
pulsout portC.7,brazoPDD
pulsout portC.0,brazoPIA
pulsout portB.4,brazoPDC
pulsout portC.4,brazoPID
pause freq

' Frecuencia fija entre 50 - 60 Hz

254

next temp

for temp = 1 to 10

pulsout portD.0,rodillaPIC
pulsout portB.6,rodillaPDA
pulsout portC.6,rodillaPDD
pulsout portC.1,rodillaPIA
pulsout portB.3,rodillaPDC
pulsout portD.3,rodillaPID
pulsout portB.7,brazoPDA
pulsout portC.3,brazoPIC
pulsout portC.7,brazoPDD
pulsout portC.0,brazoPIA
pulsout portB.4,brazoPDC
pulsout portC.4,brazoPID
pulsout portB.5,hombroPDA
pulsout portD.1,hombroPIC
pulsout portB.2,hombroPDC
pulsout portD.2,hombroPID
pulsout portC.5,hombroPDD
pulsout portC.2,hombroPIA
next

return

255

9.2.5. Esquema total de la Aplicacin # 2: Robot Hexpodo Hansel

Figura 9.39: Esquema total de la aplicacin robot Hexpodo Hansel

Fuente: Autores

256

CAPTULO X

ANLISIS ECONMICO

10.1. Introduccin

En este captulo se detalla el costo total del diseo y construccin de los 2 robots
hexpodos, los cuales estn conformados por dispositivos de alimentacin, tarjetas
electrnicas, mdulos inalmbricos, sensores, cmaras y servo motores, etc.

El resultado del costo total es necesario para tener un marco de referencia con el cual
se podr evaluar y comparar con sistemas existentes. Adems sirve como base para
asignarle un precio en el mercado.

Este proyecto se implement con el afn de incentivar y realizar prcticas didcticas

de robtica mvil y micro robtica. Para determinar el costo total se tomaron en
cuenta los siguientes costos: costo de materiales utilizados en la parte mecnica,
costo de elementos electrnicos, costo de mano de obra utilizada en la parte
mecnica, costo de gastos varios.

El objetivo de este captulo es determinar el valor referencial al valor real de los

robots que se estn desarrollando, y poder realizar una comparacin objetiva con
sistemas de similares caractersticas que existan tanto en el mercado nacional como
internacional.

10.2. Determinacin del costo del sistema

10.2.1. Clculo del costo de materiales utilizados en la parte mecnica.

A continuacin se detalla los materiales utilizados en el diseo e implementacin de

las 2 estructuras de los robots hexpodos expuestos y se muestran en la siguiente
tabla:

257

Descripcin

Cantidad

Plancha de aluminio 1x1 metro de 2 mm espesor

Plancha de acero inoxidable 1x1 metro de 1 mm
espesor
Plancha de acrlico 1x1 metro de 2mm espesor
color blanco
Tornillos Allen de acero inoxidable de 1/8 con
tuerca 3mm x 16-50
Tornillos tripa de pato milimtricos 1mm
Tornillos tipo eje 2mm
Arandelas de bronce de 1/8
Cauchos para eje de extremidad
Pintura Spray negra para altas temperaturas
Pintuco para base de robot
Pintura Spray gris para extremidades de robot
Pintura Laca Spray
Desoxidante litro
Diluyente litro
Espirales blancas para cables 100m
Pernos de 2 y de bronce
Tubo redondo cromado 1 metro 1 cm de dimetro
Lija Para Hierro Pliego
Broca Cobalto para acero 5/64
Broca Cobalto para acero 7/64
Broca Cobalto para acero 3/32
Broca Cobalto para acero 1/16
Cinta Espuma Doble Cara Negra 10m
Brujita Super Bonder
Amarras Plsticas negras 100 unidades
Total

P.
Unitario
35

25

25

40

40

100

0,15

15

100
50
100
12

0,05
0,20
0,05
0,25

5
10
5
3

5,30

15,9

4
2
1
1
1
15
1
5
2
2
2
2
5
2
1

2,10
2,10
5,30
5
2,5
0,80
2,19
0,60
2,16
2,37
2,35
1,51
3,03
1,70
1,25

8,4
4,20
5,30
5
2,5
12
2,19
3
4,32
4,74
4,7
3,02
15,15
3,4
1,25
233,07

Total
35

Tabla 10.1: Costo de materiales utilizados en parte mecnica

Fuente: Autores

10.2.2. Clculo del costo de elementos electrnicos.

Los elementos electrnicos a continuacin se utilizaron en el diseo electrnico de

todas las tarjetas electrnicas expuestas en ambos robots hexpodos. El costo total
de los elementos se muestra en la siguiente tabla:

258

Descripcin

Cantidad

Mdulos de Radio Frecuencia SzSaw Tx

Mdulos de Radio Frecuencia SzSaw Rx
Microcontrolador Pic 16F877A
Microcontrolador Pic 16F628A
Resistencias watios
Capacitores Electrolticos / cermicos
Borneras varias
Diodos Leds varios
Plancha de Fibra de vidrio para fabricacin de
PCB
Sensor de Ultrasonido SFR05
Reproductor / Grabador de Voz ISD2560
Mini Cmara Espa Inalmbrica Pinhole Color
Audio Vigilancia
TV Tuner BOX Video USB 2.0 Control Remoto
PC
GTP Plus Programador USB WinPic 800
Bateras recargables GP 170 mAh 9v.
Bateras recargables GP 60 mAh 3.6v.
Cristales Osciladores Varios 4MHz 20MHz
Servomotores Hitec HS-311
Servomotores Futaba S3003
MicroServo para cmara Palm/Tilt
IC Regulador 78R05
Marcador permanente para pistas electrnicas
IC Amplificador de Audio LM386
Pulsadores de caucho 4 pines
Pulsador con Switch
Conector Head Male Simple 90 grados (tiras)
Conector Head Male Doble 90 grados (tiras)
Conector Head Male Simple (tiras)
Conector Head Male Doble (tiras)
Total

1
1
3
4
20
10
10
30
2
2
1
1
1
1
3
3
4
32
11
2
10
1
2
10
5
3
3
3
3

Tabla 10.2: Costo de elementos electrnicos

Fuente: Autores

259

P.
Unitario
9
9
6,95
4,25
0,15
0,20
0,25
0,20
7
49
17
48,95
39.95
98
9,22
3,85
0,55
15,96
19
11,5
0,50
1
0,80
0,15
0,25
0,75
1,15
0,5
1

Total
9
9
20,85
17
60
2
2,5
6
14
98
17
48.95
39.95
98
27,66
11,55
2,2
510.72
209
23
5
1
1,60
1,5
1,25
2,25
3,45
1,5
3
647,31

10.2.3. Clculo del costo de mano de obra utilizada en la parte mecnica.

Para realizar la labor expuesta, se determina el costo de mano de obra, para lo cual se
realiza la siguiente tabla en la que constan las cantidades de las piezas, los rubros de
mano de obra y su valor total.

Costo de mano de obra

Doblado y esmerilado en U de platinas
para extremidades
Cortada de U de platinas para
extremidades
Armado de cada una de las extremidades
Construccin y armado de base
estructurales
Armado de estructura mecnica de la
cmara espa
Armado de estructura mecnica de los
sensores ultrasnicos
Armado y construccin de soportes
Impresin de letras en serigrafa
Total

Cantidad

Trabajo por
unidad

Total
($)

40

80,00

40

80,00

12

10

120,00

40

80,00

40

40,00

25

25,00

20

40,00
15,00
480,00

Tabla 10.3: Costo de mano de obra de la parte mecnica

Fuente: Autores

10.2.4. Clculo del costo de mano de obra utilizada en la parte electrnica.

Costo de mano de obra

Valor/Hora Tiempo (H) Total ($)
Diseo y fabricacin de las 6 placas PCB
1,5
36
54,00
Ensamblado de circuitos electrnicos en
1,5
36
54,00
cada una de las tarjetas
Programacin de las 2 aplicaciones
2
200
200,00
Total
308,00
Tabla 10.4: Costo de mano de obra de la parte electrnica

Fuente: Autores

10.2.5. Clculo del costo de gastos varios

260

Se ha tomado en cuenta gastos varios que fueron necesarios para el desarrollo del
proyecto, lo que implica incluir el costo de energa elctrica.

El costo de los gastos varios se detalla a continuacin en la tabla 10.7.

Descripcin
Total
Electricidad utiliza en herramientas
25
Transporte y viticos varios
80
Envi de elementos electrnico desde Quito.
3
Envi de elementos electrnico desde Cuenca.
6
Total
114
Tabla 10.5: Costo de gastos varios

Fuente: Autores

10.3. Clculo del costo neto del sistema

Una vez calculado todos los costos del desarrollo del presente proyecto de tesis, se
procede a sumarlos y obtener el valor neto del proyecto.
Cabe resaltar que en estos costos no se ha incluido el valor de las licencias de los
programas y utilitarios informticos.

En la tabla 10.9 se resumen todos los costos:

Descripcin de costos
Total
Costo de materiales utilizados en la parte mecnica
233,07
Costo de elementos electrnicos
647,31
Costo de mano de obra utilizada en la parte mecnica
480,00
Costo de mano de obra utilizada en la parte electrnica 308,00
Costo de gastos varios
114,00
Total
1782,38
Tabla 10.6: Costo neto del sistema

Fuente: Autores

261

10.4. Costo final del proyecto

Son los resultados de la sumatoria de todos los costos. Si se requiere fabricar y

obtener una utilidad o beneficio generalmente se toma el 15% del valor real.

Costo final = Costo neto + 15% (costo real)

COSTO FINAL = $ 1782,38 + 267,36

COSTO FINAL = $ 2049,74

10.5. Anlisis de los costos versus beneficio

El factor ms importante del efecto del resultado costo versus beneficio es el

siguiente:

El costo de cada uno de los robots ya fabricados estn aproximadamente en

600 usd por lo que representa un costo relativamente bajo con respecto a
otros robots que se encuentran a la venta en el mercado internacional con
caractersticas similares.

262

BIBLIOGRAFA

Santiago Corrales V., Electrnica Practica con Microcontroladores PIC,

Porgramacion en Lenguaje Basic, S.C.Pic Electrnica & Computacin.

Carlos A. Reyes, Aprenda rapodamente a programar Microcontroladores PIC, en

Lenguaje Basic.

Sorli Martinez de Oraa Nstor, Fernndez Gmez Pedro, "Robot Hexpodo",

Universidad Politcnica de Catalua, Ingeniera Tcnica En Electrnica Industrial,
28 de mayo del 2003.

Salinas V. Sebastin, Cerda E. Mauricio, Sanhueza Oscar, Romero G. Pedro,

"Manual De Sensores, Motores Y Controladores", Universidad de Chile Facultad de
Ciencias Fsicas y Matemticas Departamento de Ingeniera Elctrica Laboratorio de
Mecatrnica, Lunes 09 de agosto del 2004.

Daz del Dedo Luis Ignacio, Garca Prez Luis Alberto, "Diseo, Construccin y
Desarrollo de la Mecnica, Electrnica y Software de Control del Robot
Cuadrpedo R4P v3i", Universidad Europea de Madrid, Martes 15 de Enero del
2008.

Rosique Gmez Alejandro, "Seminario de Diseo y Construccin de Microrrobots",

Ingeniera Tcnica de Sistemas de Telecomunicaciones, Lunes 03 de Abril del 2006.

Amaya Ramrez Germn Andrs, "Microrobotica", Politcnico Grancolombiano.

Ibrahim Dogan, Programacin de Microcontroladores PIC, Desarrollo de 30

proyectos con PIC BASIC y PIC BASIC Profesional,

Tojeiro Calaza German, Proteus: Simulacin de circuitos electrnicos y

microcontroladores a travs de ejemplos, Editorial Marcombo.

263

Lehmann Stefan, Harth Wolfram, Microcontroladores PIC Practicas de

Programacion, Editorial Marcombo.

Garcia Breijo Eduardo, Compilador C CCS y simulador Proteus para

microcontroladores PIC 2da Edicion, Editorial Marcombo.

264

ANEXOS

Anexo 1: Encuesta realizada a los estudiantes de la materia de Automatismo V

de la UPSG.
ENCUESTA PARA LOS ESTUDIANTES DE LA MATERIA DE AUTOMATISMO V DE LA
UNIVERIDAD POLITECNICA SALESIANA SEDE GUAYAQUIL
Nombres: _____________________
Apellidos: _____________________

Ao lectivo: 2010
Ciclo: __________

1. Usted cree que el bajo incentivo a la creatividad y diseo electrnico es uno de los
motivos para que los estudiantes no se involucren con la robtica y a su vez no sean
competentes con las nuevas exigencias de la automatizacin moderna?
Si

No

2. Cree usted que la falta de material didctico para realizar prcticas de robtica industrial
influye en el desarrollo de los conocimientos de la automatizacin moderna?
Si

No

3. Piensa usted que la falta de un robot didctico industrial en la UPSG incide a que los
estudiantes no tengan prcticas de robtica industrial?
Si

No

4. Piensa usted que la construccin de un robot industrial didctico para la UPSG, ayudar a
mejorar sus conocimientos de robtica industrial?

Si

No

265

Anexo 2: Diferentes tipos de bateras

Pilas tipo Leclanch o de Zinc/carbono (Zn/C) o Pilas secas

Basadas en la oxidacin del Zinc en medio ligeramente cido, estn compuestas por
Zinc metlico, cloruro de amonio y dixido de manganeso. Son las llamadas pilas
comunes. Sirven para aparatos sencillos y de poco consumo.

Pilas alcalinas o de zinc/dixido de manganeso (Zn/MnO2)

No son muy comunes las bateras alcalinas recargables.

a) A su favor: lo mejor que tienen es que aportan una tensin de 1.5 voltios.
b) En contra: el punto negativo es que son difciles de encontrar en el comercio y
que requieren un cargador propio tambin poco comn.

La diferencia con la pila seca es el electrolito utilizado, en este caso, hidrxido de

potasio, en vez de cloruro de amonio, y el zinc est en polvo. Son las de larga
duracin. Casi todas vienen blindadas, lo que dificulta el derramamiento de los
constituyentes. Sin embargo, este blindaje no tiene duracin ilimitada.

Pilas de nquel/cadmio (Ni/Cd)

Son las ms habituales. Este tipo de bateras presenta el inconveniente del precio. El
electrolito que utilizan es un alcalino. Tienen un bajo coeficiente de auto-descarga, la
carga ronda el 80%.

Utiliza el hidrxido de nquel y electrodos de cadmio con hidrxido de potasio como

electrolito. Es recargable.

Las bateras Ni-Cd con el uso dejan de ser eficaces, por que guardan un efecto
llamado memoria, para evitar este defecto es aconsejable antes de recargar la
batera dejar que este descargada al mximo.
266

Las celdas tienen un voltaje de 1,2V. Tienen un buen rendimiento con temperaturas
extremas. La descarga que admiten est sobre el 90% de su capacidad nominal.

Estn basadas en un sistema formado por hidrxido de nquel, hidrxido de potasio y

cadmio metlico. Poseen ciclos de vida mltiples, presentando la desventaja de su
relativamente baja tensin. Pueden ser recargadas hasta 1000 veces y alcanzan a
durar decenas de aos. No contienen mercurio, pero el cadmio es un metal con
caractersticas txicas

Contienen cadmio, un metal pesado que representa un peligro ecolgico.

Exteriormente tienen la misma forma y tamao de las pilas. Interiormente tienen dos
electrodos, el de cadmio (negativo) y el de hidrxido de nquel (positivo), separados
entre s por un electrolito de hidrxido de potasa. Llevan tambin un separador
situado entre el electrodo positivo y la envoltura exterior y un aislante que las cierra
hermticamente.

a) A su favor: su aspecto ms positivo es el precio. Aunque te parezcan caras no

tienes ms que echar la cuenta de cuntas veces las recargas y cunto te hubiera
costado hacer los mismos cambios de pilas alcalinas, si bien hay que tener en cuenta
que duran menos que estas ltimas.
b) En contra: Lo peor es el llamado efecto memoria. Significa que antes de
recargarlas es necesario haberlas agotado completamente ya que en caso contrario su
vida se va acortando. Una solucin es, cuando se vea que empiezan a perder energa,
dejar el equipo encendido (por ejemplo toda la noche) hasta que se agoten
completamente. Adems son contaminantes.
LithiumIon (Li-Io)
Estas bateras tienen un gasto de produccin elevado y muy costoso que se refleja en
su precio final. Su ciclo de vida se sita entre los 500600 ciclos de carga/descarga.
Sin embargo ofrece una capacidad equivalente y ms fiable dando una densidad de
energa ms elevada y constante que las bateras de Ni/Cd o Ni/Mh.

267

Recargables. Muy buen porcentaje de desempeo, se utiliza en los ltimos PC's

porttiles y telfonos mviles.

Su uso est recomendado para los usuarios exigentes y con trabajo intenso. Todos
hemos sufrido alguna vez en nuestra cmara digital tras sacar alguna foto como el
indicador de batera indicaba sin carga y tras unos segundos volver a estar estable,
con las bateras de LiIo este efecto no sucede.

Pilas botn

Son llamadas as, las pilas de tamao reducido, de forma chata y redonda. El
mercado de artculos electrnicos requiere cada vez ms de ellas. Son
imprescindibles para audfonos, marcapasos, relojes, calculadoras y aparatos mdicos
de precisin. Su composicin es variada.

Pilas de Oxido Mercrico

Son las ms txicas, contienen un 30 % aprox. de mercurio. Deben manipularse con

precaucin en los hogares, dado que su ingestin accidental, lo que es factible por su
forma y tamao, puede resultar letal.

Pilas de Zinc-Aire

Se las distingue por tener gran cantidad de agujeros diminutos en su superficie.

Tienen mucha capacidad y una vez en funcionamiento su produccin de electricidad
es continua. Contienen ms del 1 % de mercurio, por lo que presentan graves
problemas residuales.

Pilas de xido de plata

Son de tamao pequeo, usualmente de tipo botn. Contienen 1% de mercurio

aproximadamente por lo que tienen efectos txicos sobre el ambiente.

268

Pilas de litio

Producen tres veces ms energa que las pilas alcalinas, considerando tamaos
equivalentes, y poseen tambin mayor voltaje inicial que stas (3 voltios).

Se utilizan en relojes, calculadoras, flashes de cmaras fotogrficas, vdeo cmaras,

telefona mvil, etc.

Plata - Zinc

Utilizada en aplicaciones aeronuticas porque el porcentaje de desempeo es bueno

El Plomo y el cido

A pesar del gran esfuerzo realizado en investigacin de los diferentes tipos de

materiales las bateras de plomo cido son las preferidas e insuperables por el amplio
rango de aplicaciones que tienen. El plomo es abundante y no demasiado caro y es
por esta razn por la cual es idneo para la produccin de bateras de buena calidad
en grandes cantidades.

269

Anexo 3: Diferentes tipos de motores

Motores de Corriente Continua (D.C.)

Los micro-robots constan de motores que permite la movilidad de sus ruedas y otros
motores o actuadores que permiten coger piezas, taladrar, etc. Para escoger un motor
para aplicaciones de micro robtica hay que tener en cuenta factores como velocidad,
inercia, motor de control entre otros.

Existen varios motores de corriente continua, aunque no son muy adecuados para los
micro-robots porque su nmero de revoluciones por minuto, para poder usarlos en
estos es necesario utilizar reductores adicionales o un sistema de regulacin
electrnicos.

Son los motores por excelencia de juguetes. Son los ms sencillos de manejar pero
no por eso los mejores. Constan como todos los motores de un rotor y de un estator.
Este ltimo est compuesto generalmente de un imn permanente mientras que el
rotor es bobinado.

El motor tiene dos contactos, los cuales al ser polarizados provocan el giro de este.
La direccin del giro depende de la polaridad de la tensin y la velocidad depende de
la magnitud de la tensin.

Si bien es posible controlar la direccin de estos con una configuracin de

transistores (Puente H) el problema se presenta cuando se desea controlar su
velocidad. Como generalmente no es posible entregarle un voltaje de tensin
variable, se recurre a una tcnica digital basada en modulacin por ancho de pulsos o
PWM por su sigla en ingls.
270

Esta tcnica consiste en aplicar un tren de pulsos de perodo fijo e ir variando el

ancho del pulso.

Con esto se logra que el motor vea un voltaje efectivo menor provocando as que
gire a una velocidad menor.

Los motores de continua se presentan en un amplio rango de voltajes, potencias y

precios. Si bien se pueden conseguir en juguetes viejos, estos solo sirven a modo
experimental y no para aplicaciones de mayor exigencia.

En la siguiente figura se ve uno utilizado en juguetes, motor de CC a 30 v.

.

En la siguiente figura uno utilizado en un casete, motor de CC a 12 v.

271

En la siguiente figura, mostramos un ejemplo de motor de corriente continua con

reductores de relacin 17:1.

Otros tipos de motores son los servomotores, estos son utilizados en radio control,
estos son idneos para la construccin de micro robots hexpodos es decir de 6 patas,
ya que tienen caractersticas como un buen par de salida, potencia suficiente para
trasladar objetos, baja inercia, son capaces de mover hasta 3.5 Kg., por centmetro y
son fciles de fijar en una placa plana, etc.

El Motor paso a paso o stepper

Los motores, tanto de corriente continua como de corriente alterna, son muy
efectivos en muchas labores cotidianas. Pero debido a problemas tales como la
inercia mecnica o su dificultad para controlar su velocidad, se desarrollaron otro
tipo de motores cuya caracterstica principal es la precisin de giro. En efecto, en un
motor paso a paso no slo se puede controlar la cantidad de vueltas del mismo, sino
que hasta centsimas de las mismas.

Internamente un motor de este tipo est compuesto por dos bobinas con punto medio.
Estas bobinas se ubican en lo que se denomina estator, es decir la carcasa exterior del
motor. La parte mvil de este motor al igual que en los de corriente continua es
estriada y se denominada rotor.

272

Exteriormente posee 6 o 5 cables. Cuatro de estos cables corresponden a cada uno de

los extremos de las dos bobinas existentes, mientras que los otros dos corresponden
al punto medio de cada una. En el caso de que el cable restante sea uno corresponde
a estos dos ltimos unidos internamente.

Cuando se aplica tensin a cualquiera de las cuatro bobinas existentes sta genera un
campo magntico. Ante esta situacin una estra del rotor se alinea con este campo,
desplazndose as un determinado nmero de grados. A este desplazamiento se lo
denomina paso.

El motor Paso a Paso es un elemento capaz de transformar pulsos elctricos en

movimientos mecnicos. El eje del motor gira un determinado ngulo por cada
impulso de entrada, con lo que el movimiento es muy preciso y fiable.

Estos motores estn constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos
imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras en su estator.

Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada

por un controlador.

El motor Paso a Paso puede girar en los dos sentidos, y el ngulo de giro puede
variar entre 0,72 (500 pasos / 1 vuelta) y 90 (4 pasos / 1 vuelta).

El motor paso a paso perfecto sera el que tuviera polos infinitos, as se obtendran
giros de 0 grados.

Para permitir una mejor resolucin por paso, se aaden ms polos al estator, adems
en dichos polos se mecanizan.
273

La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a

la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta
pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el
primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo
de 360.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien
totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizados, el motor estar
enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Existen varios tipos de motores paso a paso pero nosotros aqu nos centraremos en
los motores paso a paso de imn permanente y en sus tipos, unipolares y bipolares.

a) Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos

trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin
del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento. All ser necesario un puente-H por cada bobina del
motor, es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos
bobinas), necesitaremos usar dos puente-H.

b) Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de

su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de
controlar.

Secuencia simple y doble:

274

Anexo 4: Diferentes tipos de sensores

Sensores de contacto (Bumper)

El bumper es un conmutador de 2 posiciones con muelle de retorno a la posicin de

reposo y con una palanca de accionamiento ms o menos larga segn el modelo
elegido.

En estado de reposo la patita comn(C)y la de reposo(R)estn en contacto

permanente hasta quela presin aplicada a la palanca del bumper haces altar la
pequea pletina acerada interior y entonces el contacto pasa de la posicin de reposo
a la de activo(A),se puede escuchar cuando el bumper cambia de estado, porque se
oye un pequeo clic, esto sucede casi al final del recorrido de la palanca.

Se usan para deteccin de obstculos por contacto directo. No son adecuados para
robots de alta velocidad ya que cuando detectan el obstculo ya estn encima y no da
tiempo a frenar el robot.

Pocas mejoras pueden tener un dispositivo tan simple pero una buena idea sera
utilizar un multiplexor para poner mas bumpers de controlen nuestro robot y usar el
mnimo de lneas de control.

Sensor de tacto

El sensor de tacto es en si un interruptor on/off, la configuracin ms comn es un

interruptor pull-up.
275

Este se basa en una configuracin normalmente abierta que se cierra al momento de

hacer contacto.

En el caso de un sensor de tacto como el anterior, este se encuentra normalmente en

un nivel lgico alto y al momento de hacer contacto el nivel lgico pasa a ser bajo.

Para esta configuracin es importante que la resistencia sea grande para que la
corriente que va a circular por la rama sea pequea.

Sensores de Velocidad

Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como
angular, pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la
velocidad angular de los motores que mueven las distintas partes del robot.

La forma ms popular de conocer la velocidad del giro de un motor, es utilizar para

el O una dinamo tacomtrica acoplada aleje del que queremos saber su velocidad
angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel determinado de tensin continua
en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si conocemos a que valor de
tensin corresponde una determinada velocidad, podremos averiguar de forma muy
fiable a qu velocidad gira un motor.

De todas maneras, este tipo de sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden

generar errores en las medidas.
276

Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el

corte de un haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor,
dependiendo de la frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la
velocidad del motor.

LVT (Lineal Velocity Transductor)

Este tipo de sensores se basan en un principio electromagntico similar al que

veamos en los sensores de posicin LVDT.
Los sensores LVT constan de un ncleo magntico permanente en forma de varilla,
este ncleo es el que es conectado al dispositivo cuya velocidad vamos a medir.

Arriba y debajo de la varillas e disponen dos espirales conductoras.

Por la ley de Faraday, en las espiras se desarrolla una diferencia de potencial

proporcional al cambio en el campo magntico al que estn sometidas. Puesto que el
ncleo es un imn permanente, el cambio en el campo slo puede estar provocado
por el movimiento de dicho ncleo.
As, si medimos la diferencia de potencial en las espiras podremos deducir la
velocidad a la que se ha movido el ncleo y, por consiguiente, el elemento de inters.

Sensores Doppler

Los sensores basados en el efecto Doppler miden la velocidad lineal de un objeto

mvil apoyndose en otra superficie.

Se basan en la observacin del desplazamiento en frecuencia de una radiacin

emitida por el sensor y reflejada en una superficie que se est moviendo con respecto
al robot.

Este sistema es usado a menudo en sistemas martimos, donde se emplean ondas

acsticas que se reflejan en la superficie ocenica.

277

Como se puede apreciar en el dibujo, una vez conocida la velocidad de vuelta de la

seal al sensor, se puede calcular mediante una relacin trigonomtrica simple la
velocidad de la superficie (a partir de la cual el calculara la velocidad del mvil).

Es para calcular la velocidad de vuelta de la seal al sensor cuando se realiza una

comprobacin del desfase de frecuencias.

Sensores de aceleracin

Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin

sufrida por un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce
una aceleracin en un objeto, este experimenta una fuerza que tiende a hacer poner el
objeto en movimiento.

Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada
presin un objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su
base a una determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en
especial sobre su rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en
determinado sentido sobre el objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve
contrarrestada por otra, se corre el riesgo de que el objeto salga despedido del rgano
aprehensor con una trayectoria determinada, por lo que el control en cada momento
de las aceleraciones a que se encuentran sometidas determinadas partes del robot son
muy importantes.

Servo Acelermetro

Este mide la aceleracin angular. Se basa en conectar el eje del objeto del que se
quiere medir la aceleracin a un pndulo, girando estos juntos.

Un sensor de posicin capta el movimiento del pndulo mediante un circuito

electrnico se compara la seal del sensor deposicin con la seal de referencia.

El motor aplica una fuerza al pndulo al iniciar el movimiento, esta fuerza se

determina por un circuito electrnico.
278

La posicin en la que se detiene el pndulo despus de un movimiento de rotacin de

un motor, es proporcional a la aceleracin inicial aplicada.

Sensor de aceleracin lineal

Sensor de aceleracin formado por una cpsula hermtica que contiene un contacto
normalmente abierto y que se cierra cuando se produce una aceleracin o impacto
superior a 5 G +-1,5 G.

Cuando en nivel de aceleracin de crece por debajo de lumbral de disparo, el

contacto se abre de nuevo.

Este sensor resulta til para detectar impactos y agresiones en los robots.

Dado la brevedad del contacto en caso de impacto, es recomendable utilizarlo junto

con alguna entrada de interrupcin, o con algn circuito de tipo biestable con
memoria que permita reconocer el evento ocurrido.

Sensores de Posicin

Encoder Incremental

Son sensor es que se basan en la medida de los ngulos. Constan de un disco

transparente con una serie de marcas o pacas colocadas radialmente y equidistantes
entre s, que se coloca en el eje. Tambin constan de un diodo emisor de luz y un
elemento foto sensible que acta como receptor.
279

A medida que el eje va girando, la luz emitida por el por el diodo emisor pasa por las
marcas que hay en el disco, esto provoca una serie de pulsos de luz, que le gana los
receptores.

Para cada ngulo el encoder le va una codificacin que indica la posicin en la que se
encuentra y otra para el paso por cero. Este tipo de sensores tiene el problema de la
deteccin del sentido de giro.

Encoder Absoluto

Son sensores que se basan en la medida de los ngulos. Constan de un disco

transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes
entre s, que se coloca en el eje. Tambin constan de un diodo emisor de luz y un
elemento foto sensible que acta como receptor.

A medida que el eje va girando, la luz emitida por el por el diodo emisor pasa por las
marcas que hay en el disco, esto provoca una serie de pulsos de luz, que le gana los
receptores.

280

Para cada ngulo el encoder le va una codificacin que indica la posicin en la que se
encuentra y otra para el paso por cero. Este tipo de sensores tiene el problema de la
deteccin del sentido de giro.

Sensor de luz LDR (Light Dependent Resistor)

La LDR (Light Dependent Resistor) o resistencia dependiente de la luz, como su

propio nombre indica es una resistencia que vara su valor en funcin de la luz que
incide sobre su superficie.

281

Contra mas sea la intensidad de luz que incida en la superficie de la LDR menor ser
su resistencia y contra menos luz incida mayor ser la resistencia.

La forma externa puede variar de la mostrada en esta foto ya que este modelo en
concreto no es muy comn pero la funcin es la misma.

Para hacernos un medidor de luz ambiental o una fotoclula que encienda un

determinado proceso en ausencia o presencia de luz podremos hacerlo de dos
maneras, usando un amplificador operacional para detectar y ajustar la sensibilidad y
punto en que se dispara la salida como en el caso del CNY70 mostrado ms arriba o
bien hacerlo como se muestra en el siguiente circuito, que es en base a un disparador
trigger schmitt TTL que conformara una seal totalmente compatible TTL para ser
aplicada a un microcontrolador o puerta lgica compatible.

El circuito consta de un divisor de tensin formado por la LDR, una resistencia y un

disparador trigger Schmitt inversor modelo 74LS14. Como la LDR vara en funcin
de la luz, la seal de salida del divisor tambin lo har y cuando pase el umbral de
disparo del trigger Schmitt este cambiara el estado de su salida segn corresponda.

Los umbrales de disparo para el 74LS14 son de 0,9 y 1,7 voltios, esto quiere decir
que cuando la seal en la entrada del disparador supere los 1,7 voltios se tomara
como un 1 lgico en la entrada y la salida al ser inversa tomara el nivel lgico bajo o
0 voltios, si el voltaje de entrada baja por debajo de 0,9 voltios se tomara como un 0
lgico en la entrada con lo que la salida tomara un nivel lgico 1.

282

Anexo 5: Software Microcode Studio Plus (MCSP) y Compilador Pic Basic Pro
2.50B (PBP)

INSTALACIN

Para instalar nuestro editor primero debemos buscar el archivo (MicroCode Studio
Plus.exe)

que

terminamos

de

descargar

desde

el

sitio

(http://rapidshare.com/files/275963166/microcode_studio_plus_3.0.0.5.rar)

web
y

el

compilador desde (http://rapidshare.com/files/275963164/msp-pbp3.50B.rar), para la

instalacin veremos una nueva pantalla en la que presionamos Next y luego
observamos si en la siguiente pantalla cumplimos con los requerimientos de
hardware, sistema operativo y presionamos Next.

Como podemos observar tanto el editor de texto (MicroCode Studio Plus) como el
compilador (Pic Basic Pro 2.50B) vienen empaquetado para su instalacin completa.

283

Luego nos indicara una ventana donde tendremos que colocar el nombre del usuario,
el nombre de la empresa y el serial para la instalacin la misma que es sakis st y
presionamos Next. A continuacin nos indicar la carpeta donde se instalar
C:\Archivos de Programa\Mecanique, presionamos Install.

284

Inmediatamente comenzar a iniciar el proceso de instalacin del software en el

directorio indicado.

285

Luego terminada la instalacin, nos aparecer una ventana donde indicara que
tenemos q finalizar con xito este proceso.

286

Anexo 6: Desarrollo de proyectos en Pic Basic Pro y Microcode Studio Plus

Introduccin.

Pic Basic Pro es un compilador el cual permite realizar la programacin de un

microcontrolador en un lenguaje de alto nivel, lenguaje Basic. A ms de este
compilador tenemos el Software MicroCode Studio Plus, que es un editor de texto
exclusivo para facilitar la programacin de los microcontroladores PIC. Por lo tanto
MicroCode Studio plus y Pic Basic 2.50B van juntos.

Detalle de las partes ms importantes del MicroCode Studio Plus y del PicBasic Pro
2.50B.

Esta ventana permite el usuario seleccionar el microcontrolador que va a utilizar para

la programacin, en este caso se encuentra seleccionado el PIC 16F877

287

Explorador de Cdigo.

Permite visualizar las variables, subrutinas, constantes, etc. que durante la

programacin se haya realizado, con la finalidad de encontrar o seleccionar
rpidamente algn cdigo que necesitemos cambiar o editar.

Numeracin de lnea de programa.

Esta herramienta es muy importante a la hora de realizar un programa, ya que al

compilarlo, si ocurre algn error nos indica cual es la lnea de donde se produjo, y
facilita el arreglo del mismo.

Permite visualizar que espacio ocupo el programa en el PIC, como se puede observar
se ha ocupado 59 words de 2048 words disponibles en el PIC 16F628A, o si existe
error en el programa, como aparece en la siguiente figura:

288

Indica que se produjo un error en la compilacin, del tipo sintaxis y en la lnea

numero 209 y 234.

En este ventana vamos a realizar nuestros programas, a mas de ello se puede

observar en la parte superior se encuentra el encabezado para cada uno de los
programas que se realice, donde se puede incluir el nombre del proyecto, nombre del
autor, notas, etc.

Estas herramientas son las ms importantes a la hora de montar un proyecto, ya que

nos permite realizar la compilacin del programa. Vamos a detallar cada una de
ellas:

Este botn sirve solamente para compilar el programa, se lo puede tambin activar
digitando F9, desde el teclado del computador.

289

Una vez compilado el programa genera 4 archivos que son: .ASM, .MAC, .PBP
y .HEX, siendo este ultimo el ms importante ya que sirve para grabar el
microcontrolador PIC.

Este botn tiene 2 funciones a la vez, la primera es de compilar el programa y

generar los 4 archivos estudiados anteriormente, y la segunda es de llamar al
programador GTP PLUS USB, el cual nos permitir grabar el PIC. Tambin se lo
puede activar digitando F10.

290

Anexo 7: Manual de programacin de microcontroladores Pic en lenguaje Pic

Basic Profesional

Pic Basic Profesional es un compilador con muchos recursos, concebido para

profesionales en la programacin de microcontroladores PIC. El Pic Basic
Profesional tiene varias instrucciones adicionales al compilador Pic Basic estndar.
Adems, en Pic Basic Profesional, las variables, constantes y smbolos se tratan de
forma diferente.

Variables en Pic Basic Profesional

En Pic Basic Profesional, las variables se almacenan en los registros RAM de

propsito general y se declaran con la palabra reservada VAR. Cada variable tiene un
nombre y un tipo. Las variables pueden ser de tipo bit, byte o palabra (word). A
continuacin se muestran algunos ejemplos de declaraciones de variables:
Total

VAR word

Count

VAR byte

Flag

VAR bit

La palabra reservada VAR tambin se usa para asignarle un alias a una variable (es
decir, otro nombre). En el ejemplo siguiente, Suma representa tambin a la variable
Total:
Sum

VAR

Total

Para acceder a los bits individuales de una variable se escribe el nombre de la

variable seguido del carcter punto ".", luego va el nmero de bit (0 a 15) o la
palabra BIT, seguida del nmero de bit (por ejemplo, BIT0 a BIT15). A continuacin
se muestran ejemplos para acceder al bit 0 de la variable Total:
Total.0
Total.BIT0

En Basic Profesional se pueden crear vectores de variables escribiendo el nombre del

vector seguido de la palabra VAR., luego el tipo de variable y el tamao del vector.
291

Por ejemplo, el vector de 10 elementos, de tipo byte, llamado Sum se declara corno:
Sum

VAR byte [10]

El primer elemento del vector es Sum[0], y el ltimo elemento es Sum[9]. Los

vectores tienen un tamao limitado en PicBasic Profesional:
El tamao mximo de un vector es 256.
El tamao mximo de un vector de bytes es de 96 (en funcin del
microcontrolador).
El tamao mximo de un vector de palabras es de 48 (en funcin del
microcontrolador).

Constantes

Las constantes en Pic Basic Profesional se declaran mediante la palabra reservada

CON. El valor de una constante no puede cambiarse en un programa.

En el siguiente ejemplo, Mximo se declara como 10 y su valor no puede cambiarse

en el programa:
Mximo

CON 10

Comentarios

Los comentarios en Pic Basic Profesional se declaran empleando la palabra REM o

la comilla simple al comienzo de una lnea.

Lneas con varias instrucciones

Las lneas con varias instrucciones se forman separando cada instruccin por el
carcter dos puntos ":".

Include

Permite incorporar otros archivos fuentes a un programa en PicBasic Profesional.

292

Define

Esta instruccin permite definir diversas opciones del compilador, tales como la
frecuencia de reloj, el nmero de terminales, etc.

Extensin de lnea

Al escribir programas largos, puede ser necesario continuar parte de una instruccin
en una nueva lnea. Una lnea puede extenderse tecleando el carcter de extensin de
lnea "_" al final de la lnea que se desea continuar. Por ejemplo:
Iteml, Item2, Item3, Item4, _
Item 5, Item6

Acceso a puertos y otros registros

Los puertos de los microcontroladores PIC u otros registros pueden accederse fcilmente escribiendo el nombre del puerto o del registro y usando el signo de igualdad
"=". Por ejemplo:
A = PORTA
PORTB = $2F
INTCON = $0F

Los bits de un puerto o de un registro pueden ser accedidos escribiendo el nombre

del puerto o del registro, seguido por un punto "." y el nmero de bit que debe ser
accedido.

Por ejemplo:
L = PORTB.1

'Leer el bit 1 del puerto B y cargarlo en L

L = PORTB.BIT1

'Leer el bit 1 del puerto B y cargarlo en L

K = STATUS.0

'Leer el bit 0 del registro de estado y cargarlo en K

En la mayora de las instrucciones de E/S de Pic Basic Profesional, Terminal se usa

para definir el terminal del puerto B y toma un valor entre 0 y 7, segn las patillas del
puerto B.
293

De forma similar, Pic Basic Profesional permite usar nmeros del 0 al 15 para
acceder a los terminales de E/S del puerto. Cuando se usa un slo nmero para
acceder al terminal de un puerto, el puerto y el nmero del terminal accedidos
dependen del tamao del encapsulado del microcontrolador usado. En la tabla 4.8 se
muestran las definiciones de los terminales para microcontroladores PIC de 8 a 40
terminales.

Tamao del PIC

Terminales 0 - 7

Terminales 8 - 15

8 terminales

GPIO

18 terminales

PUERTO B

PUERTO A

24 terminales (excepto 14000)

PUERTO B

PUERTO C

28 terminales

PUERTO C

PUERTO D

40 terminales

PUERTO B

PUERTO C

El sentido de la transferencia a travs de un puerto se determina escribiendo en el

registro TRIS correspondiente. Si el terminal es una salida se carga un 0 en el
registro TRIS, y si el terminal es una entrada se carga un 1 en el registro de TRIS. En
Pic Basic Profesional, se puede acceder directamente al registro TRIS al igual que a
otro registro.

Por ejemplo, para configurar como salidas todos los terminales del puerto B y luego
enviarles valor hexadecimal $FF se escribe:
TRISB = 0
PORTB = $FF

Operadores aritmticos

Desplazamiento

Los operadores de desplazamiento y se usan para desplazar un dato a la

izquierda o la derecha, respectivamente, de 0 a 15 veces. Se insertan ceros en las
posiciones desplazadas. El desplazamiento a la izquierda es equivalente a multiplicar
por 2, y el desplazamiento a la derecha es equivalente a dividir por 2.
294

Operador Aritmtico

Descripcin

+-*/

Suma, resta, multiplicacin, divisin.

**

16 bits ms significativos de la
multiplicacin

*/

16 bits centrales de la multiplicacin

//

Resto

<< >>

Desplazamiento a la izquierda,
desplazamiento a la derecha.

ABS

Coseno

COS

Decodificacin

DIG

Digito

MAX MIN

Mximo, mnimo

NCD

Codificacin

REV

Invertir bits

SIN

Seno

SQR

Raz Cuadrada

&,|,^,~

AND, OR, EXOR, NOT

&/ , |/ , ^/

NAND, NOR, INOR

En el primer ejemplo siguiente, la variable Cnt se desplaza 2 posiciones a la

izquierda, en el segundo ejemplo, la variable Sum se desplaza 3 posiciones a la
derecha:
Cnt = Cnt << 2

'Desplazar Cnt 2 posiciones a la izquierda

Sum = Sum >> 3

'Desplazar Sum 3 posiciones a la derecha

ABS

El operador ABS devuelve el valor absoluto de un nmero. En el siguiente ejemplo,

se devuelve el valor absoluto de la variable p:
p = ABS p

'Devolver el valor absoluto

295

COS

Devuelve el coseno de un nmero. El resultado se da en formato de complemento de

2 en el rango de -127 a +127. El nmero debe estar en radianes en el rango de 0 a
255. En el siguiente ejemplo, se devuelve el valor del coseno de 8 radianes:
Angle = COS 8

'Devuelve el coseno de 8

DCD

Este operador se usa para poner a 1 a un bit de un byte o de una palabra. El resto de
los bits se ponen a 0. Por ejemplo, para poner el bit 4 de un byte, se puede escribir:

B4 = DCD 4

'Poner a 1 el bit 4 de la variable B4

Despus de la operacin, la variable B4 tomar el valor binario %00010000.

DIG

Este operador devuelve un dgito de un nmero. El nmero puede ser de hasta 4 dgitos con el dgito de la derecha igual a 0. Por ejemplo, si la variable Suma es igual a
678, el primer dgito (nmero 7) puede extraerse como:
Suma = 678

'Suma = 678

P = Suma DIG 1

'P = 7

NCD

El operador NCD se usa para encontrar el bit de mayor significacin que est a 1 en
un nmero. Los nmeros del bit pueden ir de 1 a 16. Si no hay ningn 1 se devuelve
un cero. En el siguiente ejemplo, la variable P = 6 ya que el bit ms significativo que
est puesto a 1 es el sexto bit (empezando por el 1 de la derecha).

P = NCD %00101011

'El bit ms significativo en 1 es el 6

296

SIN

Este operador es similar al operador COS y devuelve el seno de un nmero. El nmero debe expresarse en radianes y debe estar entre 0 y 255. Por ejemplo, para
encontrar el seno de 10 radianes, se escribe:
P = SIN 10

'Devuelve el sin de 10

SQR

Este operador devuelve la raz cuadrada de un nmero. El resultado es un nmero

entero. Por ejemplo, para encontrar la raz cuadrada de la variable Total, se emplea:
N = SQR Total

'Calcular la raz cuadrada de Total

Instrucciones de Pic Basic Profesional

Pic Basic Profesional tiene algo ms de 80 instrucciones. En este apartado, slo se

vern las instrucciones ms empleadas y ms especficas del lenguaje Pic Basic
Profesional.

BRANCHL
BRANCHL Index, (Label, label,.....)

La instruccin BRANCHL permite realizar saltos ms largos en la memoria de

programa (hasta 8k). La instruccin BRANCHL es lenta y genera un cdigo de
ensamblaje mayor.

CLEAR
CLEAR

Esta instruccin borra (pone a cero) todos los registros RAM de cada banco.

CLEARWDT
CLEARWDT
297

Si se habilita al temporizador perro guardin, ste puede desbordarse y reiniciar el

programa desde el principio (direccin 0). La instruccin CLEARWDT se usa para
disparar al perro guardin de forma que no se desborde.

COUNT
COUNT Terminal, Perodo, Var

Esta instruccin permite contar el nmero de pulsos que ocurren en el Terminal

durante un Perodo de tiempo y guardar el resultado en Var. El Terminal puede
tomar valores entre 0 y 15, sin embargo se recomienda el formato
Nombre_del_Puerto.Terminal (por ejemplo PORTB.0).

La frecuencia mxima que se puede contar con un reloj a cristal de 4 MHz es de 25

kHz, y con otro de 20 MHz se alcanza hasta 125 kHz. En el ejemplo siguiente, se
cuentan los pulsos por el bit 0 del puerto B durante 100 ms y se guardan en la
variable Cnt:
COUNT PORTB.0, 100, Cnt

DATA
DATA @Localizacin , Constante, Constante,.....
Esta instruccin permite almacenar varias Constantes en la memoria EEPROM
interna, durante la programacin del dispositivo (no cuando se ejecuta el programa).
En consecuencia esta instruccin, slo puede usarse en microcontroladores PIC que
tengan la EEPROM integrada. La Localizacin indica la direccin de inicio de la
EEPROM y si se omite, se asume la direccin 0.

El ejemplo siguiente muestra cmo almacenar los nmeros 5, 10, 15 y 20 a partir de

la direccin 6 de la EEPROM:
DATA @6, 5, 10, 15, 20

298

DEC

La palabra DEC sirve para mostrar el nmero de la variable en decimal, tambin se

lo puede representar por el signo (#), adems existe las palabras BIN y HEX el
siguiente es un ejemplo de cmo mostrara el LCD si puls = 105.
LCDOUT $FE, $C5, DEC puls, Hz

; muestra en el LCD asi: 105 Hz

Tambin se lo puede utilizar el signo #, que equivale a DEC.

LCDOUT $FE, $C5, # puls, Hz

; muestra en el LCD asi: 105 Hz.

Si deseamos ver la variable en hexadecimal pondramos as:

LCDOUT $FE, $C5, HEX puls, Hz

; muestra en el LCD asi: 69 Hz.

Y si queremos verlo en binario:

LCDOUT $FE, $C5, BIN puls, Hz

; muestra en el LCD asi: 1101001 Hz.

Si no colocamos ninguna instruccin nos mostrara el ASCII que representa en

nmero 105, es decir la letra i:
LCDOUT $FE, $C5, puls, Hz

; muestra en el LCD asi: i Hz

DTMFOUT
DTMFOUT Terminal, T_On, T_Off, [Tono, Tono,.....]

Esta instruccin produce tonos intermitentes, similares a los empleados en teclados y

telfonos mviles. El Terminal, en este caso, es de salida y puede tomar un valor
entre 0 y 15 (o tambin Nombre_del_Puerlo.Terminal). T_On es la duracin de cada
tono en milisegundos y T_Off la duracin en milisegundos de la pausa entre tonos.
Los valores asumidos de T_On y T_Off (en el caso que no se especifiquen) son 200
ms y 50 ms, respectivamente.

El Tono puede tomar un valor entre 0 y 15. Los tonos del 0 al 9 son los que se
emplean en un teclado telefnico. El Tono 10 corresponde a la tecla *, el Tono 11 a
la tecla # y los tonos 12-15 a las teclas A-D. Para suavizar el sonido generado por la
instruccin DTMFOUT se emplea un filtro R-C.
299

Se recomienda usar una frecuencia de reloj alta (por ejemplo 20 MHz) para obtener
una seal bien suavizada despus del filtrado.

En el ejemplo siguiente, se envan por el bit 0 del puerto B, los tonos DTMF
correspondientes a la secuencia de nmeros 886 empleando la duracin por defecto
para T_On y T_Off:
DTMFOUT PORTB.0 , [8, 8, 6]

EEPROM
EEPROM Localizacin, (constante, constante,....., constante)

Esta instruccin almacena las constantes en bytes consecutivos de la memoria

EEPROM interna. Esta instruccin slo se emplea en microcontroladores PIC que
tengan EEPROM, tales como el PIC16F84, PIC16F877A, etc. La Localizacin es
opcional y si se omite se asume que es la primera localizacin EEPROM. Las
constantes pueden ser constantes numricas o cadenas. Las cadenas se almacenan en
bytes consecutivos como valores ASCII. A continuacin se pone un ejemplo:
EEPROM 3, (5, 2, 8) 'Almacenar 5 en la localizacin 3,
'2 en la localizacin 4, y 8 en la localizacin 5

END
END

Detiene la ejecucin y entra en el modo de bajo consumo. La instruccin no tiene

ningn parmetro.

FREQOUT
FREQOUT Terminal, T_On, Frecuencia1, [,Frecuencia2]

Esta instruccin permite generar por el Terminal especificado, una o dos frecuencias
diferentes, durante un tiempo de T_On milisegundos. El Terminal se convierte
automticamente en salida y puede ser entre 0 y 5 o se puede especificar mediante el
formato Nombre_del_Puerto.Terminal. La seal generada es una onda cuadrada y se
filtra para suavizarla.
300

En el siguiente ejemplo, se genera una seal de 1 kHz a travs del bit 0 del puerto B,
durante 3 s:
FREQOUT PORTB.0, 3000, 1000

HIGH
HIGH Terminal

Configura al Terminal especificado como salida y lo pone en 1 lgico. Terminal slo

se refiere a los terminales del puerto B y puede tomar los valores de 0 a 7.

En el siguiente ejemplo, el bit 1 del puerto B se configura como salida y se pone a 1

lgico:
HIGH 1

HPWM
HPWM Canal, Ciclo_de_trabajo, Frecuencia

Algunos microcontroladores PIC tienen uno o ms circuitos internos para generar

seales cuadradas moduladas por la duracin del pulso (PWM). Por ejemplo, el
PIC16F877 tiene dos canales PWM. El canal 1 se conoce como CCP1 (PORTC.2) y
el canal 2 como CCP2 (PORTC.l).

El ciclo de trabajo puede variar de 0 a 255, correspondiente al 0% (todo el tiempo en

bajo) y al 100% (todo el tiempo en alto), respectivamente. El valor 127 corresponde
con el 50% del ciclo de trabajo. La Frecuencia mxima es de 32767 Hz, y en los
microcontroladores de 2 canales, la Frecuencia debe ser igual en ambos canales.

Esta seal PWM se genera continuamente por el terminal especificado mientras el

programa ejecuta otras instrucciones.
En el ejemplo siguiente, se genera una seal PWM de un 1 kHz con un 50% del ciclo
de trabajo, por el canal 1 (CCP1) de un microcontrolador PIC16F877:
HPWM 1, 127, 1000

301

I2CWRITE - I2CREAD
I2CWRITE DataPin, ClockPin, Control, Direccion, Label
I2CREAD DataPin, ClockPin, Control, Direccion, Label

Estas declaraciones sirven para escribir y leer datos en un chip EEPROM serial
usando una interfaz I2C de 2 hilos, funcionan en modo I2C Mster y tambin puede
ser utilizado para comunicarse con otros dispositivos de interfaz I2C, como sensores
de temperatura, reloj calendarios, conversores A/D, etc.

Los 7 bits de control contienen el cdigo de fbrica del chip y la seleccin del chip
A2, A1, A0 el ltimo bit es una bandera interna

que indica si es un comando de

lectura o escritura y no se debe usar. Por lo tanto el control para nuestro caso en
lectura o escritura es %10100000.

Debido a que los pines SDA y SCL de la memoria 24LCXX son de colector abierto,
estas deben ir conectadas con resistencias de 4,7k ohmios, sin embargo existe una
lnea de comando que hace que no se necesite la resistencia pull-up del SCL, esta se
debe agregar al comienzo del programa:
DEFINE I2C_SCLOUT 1

; no es necesario resistencia pull-up en SCL

(reloj)

Tambin cabe indicar que existen algunas memorias que necesitan de un perodo de
tiempo para poder ser grabadas, por lo que se adiciona un PAUSE 10 despus de
cada grabacin.

302

Su estructura es de la siguiente manera:

I2CWRITE portb.6, portb.7, %10100000,0,[65]

;almacenar en la direccin 0 el

dato 65
PAUSE 10

;pausa necesaria para completar la

grabacin

INPUT
INPUT Terminal

Configura al Terminal especificado de puerto B, como una entrada. Terminal va de 0

a 7. Por ejemplo:
INPUT 2

'Configura a RB2 como terminal de entrada

IF..THEN..ELSE

Estas instrucciones son sper flexibles cuando se desea realizar ms de una

comparacin. Estas instrucciones emplean los siguientes formatos:

Formato 1:
IF Condicin [Comparacin AND / OR ...] THEN Etiqueta

Formato 2:
IF Condicin [Comparacin AND / OR...] THEN Declaracin...

Formato 3:
IF Condicin [Comparacin AND / OR ...] THEN
Declaracin....
ELSE
Declaracin
ENDIF

A continuacin se muestran algunos ejemplos del uso de esta instruccin:

303

Declaracin Condicional:
IF PORTB.0 = 0 THEN Lea = 7

Salto condicional:
IF (PORTB.0 = 0) AND (PORTB.l = 1) THEN Lazo

Declaraciones mltiples:
IF Cnt < 10 THEN A = A + 1 : B = B + 1

Declaraciones multiples:
IF SUM < 10 THEN
Cnt = Cnt + l
Tot = Tot + l
ENDIF

IF...THENELSE
IF Total = 100 THEN
Bandera = 1
ELSE
Bandera = 0
ENDIF

LOOKDOWN
LOOKDOWN Elemento, (Constante, Constante,...), Var

Esta instruccin proporciona una tabla de bsqueda, que explora en una lista de
Constantes y compara cada una con el valor del Elemento de bsqueda. Si aparece
una constante que sea igual, la posicin de la constante se almacena en Var. Se
asume que la primera Constante se encuentra en la posicin 0. Las constantes pueden
ser de tipo numrico o cadena. En el siguiente ejemplo, si se asume que la variable
B0 es igual a 5 entonces la variable Bl tendr un valor igual a 3, que es la posicin
que ocupa el 5 en la tabla:
LOOKDOWN B0, (0, 8, 9, 5, 12, 0, 1), Bl
304

LOOKUP
LOOKUP Indice, (Constante, Constante,....), Var

Esta instruccin permite extraer datos de una tabla. Si ndice es 0, Var se carga con la
primera Constante; si ndice es 1, Var se carga con la segunda Constante. En el
siguiente ejemplo, si se asume que la variable B0 tiene el valor 3, la variable Bl se
cargar con 8, que es el tercer elemento de la tabla (comenzando por 0):
LOOKUP B0, (0, 9, 0, 8, 12, 32), Bl

LOW
LOW Terminal

Esta instruccin configura el Terminal especificado como salida y lo pone en 0

lgico. El campo Terminal slo es aplicable a los terminales del puerto B y puede
tornar valores de 0 a 7. En el siguiente ejemplo, se configura el bit 2 como salida y se
pone a 0 lgico:
LOW 2

NAP
NAP Periodo

La instruccin NAP pone al microcontrolador PIC en el modo de bajo consumo

durante un Periodo de tiempo. Esto permite ahorrar energa en aplicaciones que usen
bateras. El campo Periodo es una variable con valores entre 0 y 7.
Perodo

Retraso (aprox.)

18ms

36 ms

72 ms

144 ms

288 ms

576 ms

1.152 s

2.304 s
305

En el siguiente ejemplo se pone al microcontrolador en el modo de bajo consumo por

un tiempo ligeramente mayor que 1 s (1.152 s):
NAP 6

OUTPUT
OUTPUT Terminal

Esta instruccin configura el Terminal especificado del puerto B como salida. El

Terminal puede tomar valores de 0 a 7. En el siguiente ejemplo, el bit 2 del puerto B
(RB2) se configura como terminal de salida:
OUTPUT 2

PAUSE
PAUSE Periodo

Esta es una de las instrucciones ms usadas normalmente para retrasar un programa

en un valor deseado. El Periodo se da en milisegundos y puede ir de 1 a 65.535 ms
(es decir, por encima de un minuto). PAUSE no pone al microcontrolador en el modo
de bajo consumo. En el siguiente ejemplo, el programa se retrasa por 1 s:
PAUSE 1000

PAUSEUS
PAUSEUS Perodo

Esta instruccin detiene la ejecucin del programa durante un tiempo en

microsegundos dado en Perodo. Perodo es una palabra en el rango de 1 a 65535.
Por lo tanto, la espera mxima es de 65535 ms. La instruccin PAUSEUS presupone
que se emplea un reloj de 4 MHz. La espera mnima que puede lograrse con esta
instruccin, empleando un reloj de 4 MHz, es de 24 us.

PEEK
PEEK Direccin, Var

306

Esta instruccin se usa para leer el dato en una Direccin especfica de un registro en
la memoria RAM y luego depositarlo en la variable Var. La instruccin PEEK se
puede usar para acceder a todos los registros del microcontrolador PIC, incluyendo a
los registros de los puertos, registros del conversor A/D, etc.

En el siguiente ejemplo, el dato de 8 bits del puerto B se lee y se almacena en la

variable B0:
Symbol PORTE = 6

'Direccin del registro PORTB

PEEK PORTB, B0

'Leer del PORTB hacia B0

POKE
POKE Direccin, Var

Esta instruccin permite enviar los datos a la Direccin especfica de un registro en

la memoria RAM. La instruccin POKE se puede usar para enviar los datos a todos
los registros accesibles del microcontrolador PIC, incluyendo los registros de datos
de los puertos, los registros de direccin de puertos, los registros del conversor A/D,
etc.

En el siguiente ejemplo, se pone a 0 al registro TRISE de forma que todos los

terminales del puerto B son salidas. Luego se enva el dato 24 hexadecimal al puerto
B.
Symbol TRISB = $86

'Registro de direccin TRISE

Symbol PORTB = 6

'Direccin del registro Puerto B

POKE TRISB,

'Limpiar a TRISB

POKE PORTB, $24

'Enviar $24 al Puerto B

POT
POT Terminal, Escala, Var

Esta instruccin podra ser til para leer una tensin analgica si el microcontrolador
no tiene ningn conversor A/D integrado. Terminal es alguna patilla del puerto B y
puede tomar un valor entre 0 y 7.
307

Para que esta instruccin funcione se debe conectar un resistor y un capacitor en

serie a un terminal del puerto, como se muestra en la figura de abajo. Al aplicar una
tensin al circuito resistor - capacitor, la tensin en el condensador aumenta
exponencialmente conforme se carga el capacitor a travs del resistor. El tiempo de
carga depende del valor del resistor y del capacitor.

Cuando se usa la instruccin POT, el terminal de E/S se pone en modo de salida y el

capacitor se descarga inicialmente por dicho terminal. Luego, el puerto del E/S se
cambia al modo de entrada y comienza a contarse el tiempo de carga del capacitor
hasta que su tensin alcance la tensin de umbral del puerto de E/S. Cuando esto
ocurre, el tiempo de carga calculado se convierte a un nmero entre 0 y 255 y se
guarda en Var.

El valor de Escala se fija experimentalmente. Para esto, se pone al resistor en su

valor de mxima resistencia y se fija Escala a 255. El valor devuelto en Var dar el
valor de Escala correspondiente para los valores de los componentes externos
seleccionados. A continuacin, se da un ejemplo en el cual se conecta un resistor capacitor al terminal 1 del puerto B, el valor de Escala se pone a 255 y el valor de
salida se guarda en B0.
POT 1, 255, B0

PULSIN
PULSIN Terminal, Estado, Var

La instruccin PULSIN mide la amplitud del pulso de cualquier seal conectada a un

terminal del puerto B. Si se emplea un cristal o un resonador a 4 MHz, la amplitud
del pulso se medir en unidades de 10 us. Si Estado es igual a 0, se mide la amplitud
del pulso en nivel bajo; si Estado es 1, se mide la amplitud del pulso en nivel alto.
308

El valor medido en unidades de 10 us se guarda en la variable Var, Var puede ser un

byte o una palabra. Si es una palabra, esta puede tomar valores entre 1 y 65535, es
decir la amplitud mnima del pulso que se puede medir es de 10 us y la mxima es de
655350 us. Si es un byte, el rango de medida va de 10 a 2550 us.

PULSOUT
PULSOUT Terminal, Perodo

Esta instruccin genera un pulso por un terminal del puerto B (Terminal va de 0 a 7)

cuyo Perodo se especifica en unidades de 10 us. Perodo es un word, por lo que se
pueden generar pulsos de hasta 655350 us. El terminal especificado se configura
automticamente como salida.
Por ejemplo, para generar un pulso de 500 us en el terminal 1 del puerto B, se emplea
la instruccin:
PULSOUT 1, 50

PWM
PWM Terminal, Ciclo, Repeticiones

Esta instruccin genera una seal modulada por la amplitud de pulso o PWM (PulseWidth-Modulated) en el terminal del puerto B especificado (Terminal va de 0 a 7).
Ciclo es el ciclo de trabajo y puede ir de 0 a 255. El valor 0 se corresponde con un
ciclo de trabajo del 0% y el 255 se corresponde con un ciclo de trabajo del 100%. El
pulso PWM generado se repite el nmero de veces que se pone en el campo
Repeticiones. El Terminal especificado del puerto se configura como salida justo
antes de que se ejecute la instruccin y se convierte en entrada despus que se genera
el pulso.

En el siguiente ejemplo, se genera por el bit 0 del puerto B, una seal PWM de 200
repeticiones, con un ciclo de trabajo del 50%:
PWM 0, 127, 200

Esta instruccin tambin se usa para generar una seal analgica enviando la seal
PWM de salida a un circuito resistor capacitor.
309

En este circuito, la tensin a travs del capacitor variar en funcin del Ciclo de
trabajo y del nmero de Repeticiones de los pulsos.

REPEATUNTIL
REPEAT
Declaracin...
UNTIL Condicin

Esta instruccin permite crear bucles en los programas. Las declaraciones entre el
REPEAT y el UNTIL se ejecutan hasta que se cumpla la Condicin especificada.

En el siguiente ejemplo, se repiten 10 veces las declaraciones entre REPEAT y

UNTIL:
k=0
REPEAT
Suma = Suma + 1
Cont = Suma
k=k+l
UNTIL k < 10

RANDOM
RANDOM Var

Esta instruccin genera un nmero aleatorio y lo almacena en la variable Var de tipo

palabra. La siguiente instruccin muestra un ejemplo en el que se genera un nmero
aleatorio y se almacena en Wl:
RANDOM Wl
310

READ
READ Direccin, Var

Esta instruccin permite leer un Byte de una Direccin especificada de la memoria

EEPROM interna. El Byte ledo se almacena en la variable Var. Esta instruccin slo
puede usarse en microcontroladores PIC con memoria EEPROM integrada (por
ejemplo PIC16F84, PIC16F877).

En el ejemplo siguiente, se lee el Byte de la direccin 10 de la EEPROM y se

almacena en la variable Bl:
READ 10, Bl

'Leer Byte de la direccin 10 y almacenar en Bl

REVERSE
REVERSE Terminal

Esta instruccin invierte el modo del terminal especificado del puerto B (Terminal va
de 0 a 7). Si el terminal es una entrada, se convierte en salida y viceversa.

En el siguiente ejemplo, el bit 2 del puerto B, primeramente se programa como salida

y luego se cambia a entrada:
OUTPUT 2

'RB2 es un terminal de salida

REVERSE 2

'RB2 es un terminal de entrada

SELECTCASE
SELECT CASE Var
CASE Expresion1 [,Expresin...]
Declaraciones...
CASE Expresion2 [,Expresin...!
Declaraciones...
[CASE ELSE
Declaracin...]
END SELECT

311

Esta instruccin evita tener que usar varias instrucciones IF...THEN. La instruccin
compara la variable Var con diversos valores (o rangos de valores) y en funcin de
su valor, se realiza una accin determinada: Si Var no coincide con ninguna de las
condiciones, entonces se ejecutan las declaraciones a continuacin del CASE ELSE.
La palabra reservada IS se usa despus del CASE para realizar otra tipo de
comparacin que no sea "igual a".

En el siguiente ejemplo, si x es igual a 1, B se pone a 100. Si x es igual a 2, B se

pone a 6. Si x es igual a 3 o 4, B se pone a 50. Si x es mayor que 120, B se pone a 1.
Si x no es igual a ninguna de las condiciones anteriores, entonces B se pone a 0.
SELECT CASE x
CASE 1
B = 100
CASE 2, 3
B = 50
CASE IS > 220
B=1
CASE ELSE
B=0
END SELECT

SHIFTIN
SHIFTIN Terminal_de_Datos,

Terminal_de_Reloj,

Modo,

[Var{\bits},

Var{\bits},...]

La instruccin SHIFTIN se usa para leer datos (bit a bit) conforme se enva la seal
de reloj al dispositivo que los emite. El dato recibido se guarda en la variable Var. El
Terminal_de_Datos puede ser cualquiera entre 0 y 15 o expresarse en el formato
Nombre_del_Puerto. Terminal que especifica el nmero del terminal por el cual se
reciben los datos. Los campos "\bits" son opcionales y especifican el nmero de bits
de desplazamiento de los datos; si se omiten, se asume que el desplazamiento es de 8
bits.

312

El Terminal_de_Reloj puede ser cualquiera entre 0 y 15 o expresarse en el formato

Nombre_del_Puerto.Terminal. Aqu se especifica el nmero del terminal por dnde
se enva la seal de reloj. El campo Modo toma un valor entre 0 y 7, y especifica el
modo del funcionamiento del reloj como se observa en la tabla 4.10. Para los Modos
del 0 al 3, la seal de salida de reloj est normalmente en bajo, cuando pasa a nivel
alto, el bit de datos entra y luego retorna a nivel bajo. Para los Modos del 4 al 7, la
seal de reloj est normalmente en alto, cuando va a nivel bajo, el bit de datos entra y
luego retorna a nivel alto.

Modo

Funcionamiento

No.
0

Desplazar primero al MSB. Leer antes de enviar el reloj. Reloj

normalmente en bajo.

Desplazar primero al LSB. Leer antes de enviar el reloj. Reloj

normalmente en bajo.

Desplazar primero al MSB. Leer despus de enviar el reloj. Reloj

normalmente en bajo.

Desplazar primero al LSB. Leer despus de enviar el reloj normalmente

en bajo.

Desplazar primero al MSB. Leer antes de enviar e] reloj. Reloj

normalmente en alto.

Desplazar primero a LSB. Leer antes de enviar el reloj. Reloj

normalmente en alto.

Desplazar primero a MSB. Leer despus de enviar el reloj. Reloj

normalmente en alto.

Desplazar primero al LSB. Leer despus de enviar el reloj. Reloj

normalmente en alto.

En el siguiente ejemplo, los bits de datos se reciben por el bit 0 del puerto B,
primeramente el bit menos significativo (LSB) seguidos de los 8 bits de datos, y
luego se almacenan en la variable Bl. En este caso se emplea el Modo 0 y la seal de
reloj se enva por el bit 1 del puerto B.
SHIFTIN PORTB.0, PORTB.l, 0, [Bl \ 8]
313

SHIFTOUT
SHIFTOUT Terminal_de_Datos, Terminal_de_Reloj, Modo, [Var{\bits},
Var{\bits},...]

Esta instruccin es similar a SHIFTIN, pero en este caso, se transmiten los bits de
datos hacia el exterior. El Terminal_de_Datos puede estar entre 0 y 15 o
especificarse con el formato Nombre_del_Puerto.Terminal. El campo "\bits" es
opcional y especifica el nmero de bits a desplazar en la direccin de salida de los
datos; si se omite, se asume que el desplazamiento es de 8 bits. El Modo especifica el
primer bit que se enva, En el Modo 0, el LSB se enva primero seguido de los otros
bits de datos. En el Modo 1, el bit ms significativo (MSB) se enva primero seguido
por los restantes bits de datos.

En el siguiente ejemplo, los contenidos de la variable Bl se transmiten como 8 bits

por el bit 0 del puerto B, primeramente el LSB. El bit 1 del puerto B se usa como
terminal de reloj.
SHIFTOUT PORTB.0, PORTB. 1, 0, Bl

SERIN
SERIN Terminal, Modo, (Calificador, Calificador,,), Dato, Dato

Esta instruccin se usa para recibir los datos de forma asincrnica serie a travs de un
terminal del puerto B (Terminal est entre 0 y 7), empleando 8 bits de datos, ningn
bit de paridad y un bit de parada. Como se muestra en la tabla 4.6 el Modo define la
velocidad de transmisin en baudios y si el terminal de datos est invertido o no. Por
ejemplo, si el Modo es N9600, los datos son invertidos y la velocidad de transmisin
seleccionada es de 9600 baudios.

Smbolo

Valor

Veloc. de transmisin

Modo

T2400

2400

Verdadero

T1200

1200

Verdadero

T9600

9600

Verdadero

314

T300

300

Verdadero

N2400

400

Invertido

N1200

1200

Invertido

N9600

9600

Invertido

N300

300

Invertido

Corno las seales RS232 tienen niveles de 1.2 V, es necesario emplear circuitos
conversores de niveles (por ejemplo MAX232) para convertir las seales RS232 a
seales TTL y viceversa. Las especificaciones de E/S de los microcontroladores PIC
permiten conectar directamente las seales RS232 a cualquier terminal de entrada de
puerto. Como se observa en la figura 4.5, slo se necesita un simple resistor para
recibir las seales RS232 por un terminal. Cuando se empica este modo, los datos
sern invertidos (versiones N de la tabla 4.6)

Los Calificadores, puestos entre parntesis, son Bytes de datos que sirven como una
especie de validacin previa a la recepcin de los datos en las variables Datos, de la
instruccin SERIN, es decir, la instruccin espera a que se reciba por la lnea el dato
especificado en el primer calificador, y luego almacena el prximo Byte en la
primera variable Dato, a continuacin espera por el segundo calificador, y lo
introduce en la segunda variable Dato, y as sucesivamente. Las variables de datos
pueden ir precedidas del smbolo de nmero (#). Este convierte el nmero decimal
recibido a su equivalente en cdigo ASCII y lo almacena en Dato.

En el siguiente ejemplo, el terminal 1 del puerto B (RB1) se define como E/S serie y
se conecta con un resistor a la lnea serie RS232. Se asume que la velocidad de
transmisin es 4800 baudios. El microcontrolador espera hasta que se reciba por la
lnea el carcter X y luego guarda el prximo Byte en la variable B0:
SERIN 1, N4800, ("X"), B0

SEROUT
SEROUT Terminal, Modo, (Dato, Dato,...)

315

Esta instruccin es parecida a la instruccin SERIN pero se usa para transmitir datos
asincrnicos serie (RS232) a travs de un terminal del puerto B (Terminal puede
estar entre 0 y 7). Como se vio anteriormente, el campo Modo se usa para definir la
velocidad de transmisin en baudios. Adems de contar con el modo invertido y no
invertido, se dispone de los modos de drenador abierto y de colector abierto donde se
usa un resistor de pull-up a la salida del terminal. En la tabla 4.7 se muestra una
relacin de los modos disponibles.

Smbolo

Valor Veloc. de transmisin

Modo

T2400

2400

Verdadero

T1200

1200

Verdadero

T9600

9600

Verdadero

T300

300

Verdadero

N2400

2400

Invertido

N1200

1200

Invertido

N9600

9600

Invertido

N300

300

Invertido

T2400

2400

Drenador abierto

T1200

1200

Drenador abierto

T9600

10

9600

Drenador abierto

T300

11

300

Drenador abierto

N2400

12

2400

Surtidor abierto

N1200

13

1200

Surtidor abierto

N9600

14

9600

Surtidor abierto

N300

15

300

Surtidor abierto

Los Bytes de datos son enviados de forma serie al terminal del puerto especificado.
El Dato puede ser un valor numrico o una constante de tipo cadena. Las cadenas
estn formadas por caracteres y se envan carcter a carcter. Por ejemplo, la cadena
"COMPUTADORA" se transmite corno 8 caracteres simples. Para el valor numrico
se enviar el carcter ASCII correspondiente. Por ejemplo, 13 es el carcter "retomo
de carro" (carriage-return), 65 es el carcter "A" y as sucesivamente.

316

Cuando el smbolo de nmero # precede a un nmero, se enva la representacin

ASCII de su valor decimal. Por ejemplo, #345 se transmite de forma equivalente a
"3", "4" y "5".

En el siguiente ejemplo, se asume que se emplear, para transmitir los datos en forma
serie, al terminal 1 del puerto B (RB1), el cual se configura para 4800 baudios. El
cdigo ASCII del dato existente en la variable B0 se enva por este terminal, seguido
por el carcter "retorno de carro".
SEROUT I, N4800, (#B0, 13)

SLEEP
SLEEP Perodo

La instruccin SLEEP se usa para poner al microcontrolador en el modo de reposo

(bajo consumo) y detener la ejecucin de su programa por un determinado Perodo.
El Perodo es un dato palabra que puede ir de 1 a 65535, con incrementos de 2.3s.
Por ejemplo, un 1 pondr al microcontrolador en reposo durante 2.3s; un 2 lo har
durante 4.6s y as sucesivamente. El valor mximo de 65535 pondr en reposo al
microcontrolador algo ms de 18h.

En el siguiente ejemplo, el microcontrolador permanecer en reposo durante 23 s:

SLEEP 10

SOUND
SOUND Terminal, (Sonido, Duracin, Sonido, Duracin,...)

Esta instruccin se usa para generar un sonido (tono o ruido blanco) a travs de un
terminal del puerto B del microcontrolador (Terminal est entre 0 y 7). Al sonido se
le pueden asignar valores entre 0 y 255 que no se corresponden con las notas
musicales.

Un 0 representa silencio. Los valores del 1 al 127 se emplean para generar tonos (el 1
es de menor frecuencia que el 127), y los valores del 128 al 255 se usan para generar
ruido blanco (el 128 es de menor frecuencia que el 255).
317

El sonido permanece durante un tiempo especificado en Duracin. Duracin se mide

en milisegundos y sus valores se encuentran entre 0 y 255. La instruccin SOUND
produce ondas cuadradas con niveles TTL, por lo que es posible conectar un altavoz
al terminal de salida, como se observa en la figura.

En el siguiente ejemplo, se genera un tono (Sonido = 20) por el terminal 0 del puerto
B que dura 100 ms. Luego, por el mismo terminal del puerto, se genera otro tono
(Sonido = 23) que dura 200 ms.
SOUND 0, (20, 100, 23, 200)

SWAP
SWAP Var, Var

Esta instruccin permite intercambiar los contenidos de dos variables. Puede usarse
con variables de tipo bit, byte y palabra.

En el siguiente ejemplo, se intercambian los valores de las variables Bl y B2:

SWAP Bl, B2

TOGGLE
TOGGLE Terminal

Esta instruccin configura el Terminal especificado corno salida y luego invierte su

nivel lgico (Terminal puede tomar valores entre 0 y 7).

En el siguiente ejemplo, el bit 0 del puerto B (RB0) se pone inicialmente a nivel bajo
y luego se cambia a nivel alto empleando la instruccin TOGGLE:
LOW 0
TOGGLE 0
318

WHILEWEND
WHILE Condicin
Declaraciones...
WEND

Esta es otra instruccin que se usa para crear bucles en los programas. Las
declaraciones entre el WHILE y el WEND se repiten mientras sea cierta la Condicin.

En el siguiente ejemplo, se repiten 10 veces las declaraciones entre WHILE y WEND:

k=0
WHILE k < 10
Suma = Suma + 1
B0 = B0 + 2
k=k+1
WEND

WRITE
WRITE Direccin, Valor

La instruccin WRITE escribe el Byte Valor en la Direccin de EEPROM

especificada. Esta instruccin slo es vlida para microcontroladores PIC con
memorias EEPROM integradas.

En el siguiente ejemplo, se escribe el Byte de la variable B0 hacia la direccin 2 de la

EEPROM:
WRITE 2, B0

Manejo de un Mdulo LCD (Display de Cristal Lquido)

Los mdulos LCD (Display de Cristal Lquido), son utilizados para mostrar mensajes
que indican al operario el estado de la mquina, o para dar instrucciones de manejo,
mostrar valores, etc. El LCD permite la comunicacin entre mquinas y los humanos,
este puede mostrar cualquier carcter ASCII y consumen mucho menos que los
displays de 7 segmentos.
319

Existen de varias presentaciones por ejemplo de 8 caracteres, 2x16, 2x20, 4x20,

4x40, etc. Sin backlight (14 pines) o con backlight (16 pines, iluminado de pantalla),
el LCD ms popular es el 2x16 lneas de 16 caracteres cada una.

Pin

Smbolo

Descripcin

Vss

Tierra de alimentacin GND

Vdd

Alimentacin de 5v CC

Vo

Alimentacin del contraste del cristal lquido (0 a 5v)

RS

Seleccin del registro control / datos RS=0 reg. control

RS=1 reg. Datos

R/W

Lectura / Escritura en LCD R/W=0 (Write) R/W=1

(Read)

Habilitacin E=0 desconectado E=1 conectado

D0

Bits menos significativo (bus de datos bidireccional)

D1

D2

10

D3

11

D4

12

D5

13

D6

14

D7

Bits mas significativo (bus de datos bidireccional)

15

Alimentacin del backlight 3.5v a 5v

16

Tierra GND del backlight

LCDOUT

La declaracin LCDOUT, sirve para mostrar tems en una pantalla de cristal lquido,
se utiliza escribiendo: LCDOUT, luego escribiendo $FE y seguido por el comando a
utilizar, el siguiente cuadro muestra los comandos ms utilizados.

320

Comando

Operacin

$FE, 1

Limpia el visor del LCD

$FE, 2

Vuelve al inicio (comienzo de la primera lnea)

$FE, $0C

Apagar el cursor

$FE, $0E

Subrayado del cursor activo (-)

$FE, $0F

Parpadeo del cursor activo ( )

$FE, $10

Mover el cursor una posicin a la izquierda

$FE, $14

Mover el cursor una posicin a la derecha

$FE, $80

Mover el cursor al comienzo de la primera lnea

$FE, $C0

Mover el cursor al comienzo de la segunda lnea

$FE, $94

Mover el cursor al comienzo de la tercera lnea

$FE, $D4

Mover el cursor al comienzo de la cuarta lnea

Los LCD se puede conectar con el PIC con un bus de 4 u 8 bits, la diferencia est en
el tiempo que se demora, pues la comunicacin a 4 bits, primero enva los 4 bits ms
altos y luego los bits ms bajos, mientras que la de 8 bits enva todo al mismo
tiempo, esto no es un inconveniente

si consideramos que el LCD trabaja en

microsegundos. Pero la gran ventaja de hacer conexin a 4 bits, son los pocos cables
que se deben conectar, solo debemos conectar en bit de Registro, el Enable y los 4
bits ms altos del LCD, con esto es suficiente para enviar los mensajes.

El compilador Pic Basic Profesional soporta mdulos LCDs con controlador Hitachi
44780 o equivalente y por defecto, asume que se conecto en el pin A4 de Registro,
en el pin B3 el Enable y en el puerto A empezando desde A0 hasta A3, los bits ms
altos del LCD. Esta configuracin predefinida, se lo puede cambiar de acuerdo a la
necesidad, como veremos ms adelante.

Un ejemplo de lo descrito anteriormente es el siguiente:

PAUSE 200

; retardo para esperar que funcione el LCD

LCDOUT $FE, 1, Hola

; limpiar pantalla y sacar el texto Hola

LCDOUT $FE, $C0, microPIC

; pasar al comienzo de la segunda lnea y

escribir microPIC

END

; fin de instrucciones
321

Algunos LCD no requieren PAUSE al inicio, pero existen otros modelos que
necesitan unos pocos milisegundos para estar listos, por eso colocamos un PAUSE
200 el comienzo del programa.

En ocasiones especiales se debe cambiar la configuracin de los pines del PIC hacia
el LCD, por ejemplo para utilizar los comparadores de voltaje que se encuentran en
el puerto A, necesitamos dejar disponibles estos pines, esto se logra adicionando el
principio lo siguiente:

DEFINE LCD_DREG

PORTB

; define pines del LCD B4 a b7

DEFINE LCD_DBIT

; empezando desde el puerto B4 hasta el

DEFINE LCD_RSREG

PORTB

; define pin para conectar el bit RS

DEFINE LCD_RSBIT

; en el puerto B3

B7

DEFINE LCD_EREG PORTB

; define pin para conectar el bit Enable

DEFINE LCD_EBIT

; en el puerto B2

Una vez que se define la nueva configuracin de pines para el LCD, programamos de
la misma forma que las ocasiones anteriores, es importante adems saber que los 4
bits de datos solo se pueden configurar en los 4 bits ms bajos (B.0 al B.3) o los bits
ms altos (B.4 al B.7) de un puerto del PIC.
322

Si deseamos hacer una comunicacin a 8 bits con el LCD, estos deben estar en un
solo puerto, adems debemos definir en el PBP que vamos a utilizar un bus de 8 bits,
esto es de la siguiente manera:
DEFINE LCD_BITS 8

; define comunicacin a 8 bits con el LCD

Y si nuestro LCD posee 4 lneas, tambin debemos definirlo de la siguiente forma:

DEFINE LCD_LINES 4

; define un LCD de 4 lneas

323