Proyecto Final Sistemas Lineales: Sistema Viga-Esfera

Juan Jos Quiroz Omaa

25 de junio de 2015

Resumen
This work contains an analysis of linear systems theory of beam ball system. The concepts of state
space, balanced realizations, controllability, observability are used. Also feedback control of estimated
states is performed.

1.

Introduccin
El sistema viga esfera consiste en balancear una esfera sobre una viga, controlando la posicin de la

primera mediante la inclinacin de la segunda. Es un sistema clsico en los laboratorios de control y est
relacionado con problemas como la estabilizacin de un avin por ejemplo.(Wang, 2007) El sistema tiene dos
grados de libertad. El sistema es no lineal, y en lazo abierto inestable. Para pequeas variaciones en el ngulo
de inclinacin de la viga, es posible linealizar el sistema.

2.

Modelo matemtico
El sistema consiste en una esfera que puede moverse sobre una viga de acuerdo a la inclinacin de la

misma. La viga posee una canaleta que restringe el movimiento de la esfera. En la gura 1 se observa el
esquema del sistema, donde P denota la posicin de la esfera, y

representa la posicin angular de la viga.

stas son las coordenadas generalizadas.(Coln and Andrade, 2013)

Figura 1: Sistema Viga-Esfera

El Lagrangiano del sistema est denido por(Shankar and Harmon, 1986):

L=K U

(1)

Donde K y U denotan la energa cintica y potencial respectivamente.

La energa cintica de la viga es

K1 =
Donde

es

1 2
J
2

(2)

el momento de inercia y la velocidad angular de la viga.

La energa cintica de la esfera es

K2 =
Donde

Jb

b ,vb

1 2 1
Jb b + mvb2
2
2

(3)

representan el momento de inercia, la velocidad angular, la velocidad lineal y la

masa de la esfera respectivamente.

Figura 2: Velocidad lineal y angular de la esfera

De la gura 2 puede observarse que

P
b =
r

(4)

La velocidad en funcin de las coordenadas generalizadas est dada por

vb2 = x 2 + y 2

(5)

x = pcos

(6)

x = pcos

psen

(7)

y = sin

(8)

y = psin

+ pcos

(9)

Reemplazando (7) y (9) en (5)

vb2 = p2 + p2 2
Reemplazando (4) y (10) en (3) y agregando (2)

(10)

1
K=
2


1
Jb
1
+ m P 2 + mp2 2 + J 2
r2
2
2

(11)

La energa potencial del sistema esta dada por

U = mgpsen

(12)

Reemplazando (11) y (12) en (1) se obtiene el Lagrangiano y esta dado por

L=

1
2




1
Jb
+
m
P 2 +
mp2 + J 2 mgpsen
2
r
2

(13)

La primera ecuacin de Euler-Lagrange esta dada por

d
dt

L
P

L
=0
P

(14)

se tiene


Jb
+
m
P + mgsen mp2 = 0
r2

(15)

La segunda ecuacin de Euler-Lagrange esta dada por

d
dt
Donde

L
=

(16)

es el torque aplicado a la viga.

mp2 + J + 2mP P + mgP cos =

3.

Representacin en el espacio de estados

Se dene el vector de estados

P
x1
x2 P

x=
x3 =
x4

Se reescriben las ecuaciones (15) y (17)

x 1

x 2
=
x =
x 3

x 4

x2
mx1 x24 mgsinx3
Jb
r2

+m

x4
mgx1 cosx3 2mx1 x2 x4
(mx21 +J )

= f (x, )

(17)

4.

Linealizacin en un punto de operacin

El punto de operacin es denido en el punto de equilibrio, en el cual la posicin de la esfera es constante,

y el ngulo de inclinacin de la barra es cero. Tambin se dene una entrada para mantener dicho equilibro
(Coln and Andrade, 2013). As, respectivamente

P0
x01
x02 0

=
x0 =
x03 0
0
x04

u = mgP0

Realizando la matriz Jacobiana con respecto a las variables de estado y evaluandola en el punto de
operacin resulta la matriz A(Keshmiri and Jahromi, 2012).

A=

(x0 , 0 ) =
x

0
0

1
0

0
0

0
mg
Jb
2 +m
r

mg
mP02 +J

Realizando la matriz Jacobiana con respecto a la entrada

0
0

0
0

1
0

y evaluandola en el punto de operacin

resulta la matriz B(Keshmiri and Jahromi, 2012)

B=

f
(x0 , 0 ) =

0
0
0
1
mP02 +J

La salida del sistema es la posicin de la esfera, as la matriz C es denida como

C=

Con los siguientes datos(Coln and Andrade, 2013)

m = 0,11kg
r = 0,015m
g = 9,81 sm2
J = 19e 3 kb m2
Jb = 9,99e 6 kg m2
P0 = 0
Se tiene el sistema lineal en espacio de estados

0
x =

0
57,31

y=

1 0
0 7
0 0
0 0

0
0
0
0
x +
0
1
0
52,63

5.

Controlabilidad y Observabilidad

La matriz de controlabilidad est dada por [B A*B A*A*B A*A*A*B]

0
0
ctrb =
0
52,63

0
0
0
368,79
52,63
0
0
0

368
0

0
0

Es de rango completo y su determinante es 376760000. El sistema es por tanto controlable y su matriz

est lejos de la singularidad, es decir, tiene un buen condicionamiento.
El grammiano de controlabilidad conrma un buen condicionamiento , teniendo autovalores grandes; entre
ms grandes sean sus autovalores menor ser la energa mnima para llevar un estado a otro.

0,020

0
17
W c = 1 10
0,003
0

0
0,003
0
0,023
0
1,296

0
0,185
0
1,296
0
0,191

1,2
0,185

eig(W c) = 1 1017
0,022
1,406

Acontinuacin se presenta el anlisis de observabilidad para los casos en que se mide nicamente un estado
por vez.
C=[1 0 0 0]

C=[0 1 0 0]

C=[0 0 1 0]

dG

6.48e+50

1.17e+50

2.83e+54

4.86e+59

cG

eigW

26.33

7,3e12
 1,7e13 
7,3e12
1,7e13


3,53e11
 1,32e12 
3,53e11
1,32e12

15.36

1,5e14
 2,3e14 
1,5e14
2,3e14


8,13e12
 3,79e13 
8,13e12
3,79e13

29.59

6,83e13

 1,38e14 

6,83e13

1,38e14




3,12e12

1,04e13




3,12e12
1,04e13

C=[0 0 0 1]

14.66

1,05e15

 1,96e15 

1,05e15

1,96e15




7,82e13

3,03e14




7,82e13
3,03e14

Cuadro 1: Datos de las matrices y los gramianos de observabilidad.

En la tabla 1 se aprecia informacin sobre las matrices y grammianos de observabilidad. R denota el rango
de la matriz de observabilidad, dG denota el determinante del gramiano de observabilidad, cG denota la
funcin cond de matlab aplicada al gramiano de observabilidad, que mide el condicionamiento de una matriz,
entre ms cerca a la unidad es mejor invertible, nalmente, eigW denota los autovalores del grammiano de
observabilidad.
Se observa, que en todos los casos, el sistema es observable y en general con buena calidad de observacin.

6.

Respuesta en lazo abierto

La matriz A tiene autovalores

4,47 + 0

0 + 4,47
eig(A) =
0 4,47

4,47 + 0

Puede notarse que tiene un autovalor real positivo. Claramente el sistema es inestable.

Figura 3: Respuesta en lazo abierto

En la gura 3 se observa la respuesta del sistema linealizado en lazo abierto. Como se esperaba, es inestable.
Para esta simulacin se us una entrada cero y se coloc una condicion incial en el ngulo de inclinacin de
la barra.

7.

Control por realimentacin de estados

Figura 4: Diagrama de bloques del control por realimentacin de estados

En la gura 4 se muestra el esquema de bloques usado en simulink. El diseo del control por estados
realimentados fu hecho en base a las ecuaciones 8.3 presentadas en el libro de estudio del curso (Chi-TsongChen, 1999).

x = (A BK)x + Br

K = place(A, B,

K=

1,41 0,41

1,34


5 )

0,26

Cuadro 2: Respuesta al escaln unitario del sistema con realimentacin de estados.

8.

Estimador asinttico de orden completo

Figura 5: Diagrama de bloques del control por realimentacin de estados con observador de completo
En la gura 5 se observa el diagrama de bloques del control con observador de orden completo. El proceso
de diseo se realiz mediante la ecuacin 8.40 del libro del curso (Chi-Tsong-Chen, 1999). Se eligieron polos
5 veces ms rpidos que los polos del sistema (Ogata, 2003).

x
= (A IC)
x + Bu + 1y
I = place(A0 , C 0 , [ 25 26 27 28 ])0

106
4211
x
=
10604
70128

1 0
0 7
0 0
0 0

0
0
0
0
x +
0
1
0
52,63

106

u + 4211 y

10604
70186

Figura 6: Comparacin entre el estado medido y estimado.

9.

Funcin de transferencia
La funcin de transferencia del sistema linealizado est dada por Chi-Tsong-Chen (1999)

G(s)
= C (sI A) B + D

G(s)
=

368,8
s4 8,882 1016 s3 + 2,84 1014 s2 2,84 1014 s 401,6

Esta es la funcin de transferencia del sistema linealizado. Sus gramianos de controlabilidad y observabilidad son

2,26 1015

1,5
Wc =
3,33 1014
23

1,5
2,33 1015
20
1,29 1017

3,33 1014
20
1,85 1016
22

1,41 1,80
0,38

1,80
0,05
0,37
W o = 1013
0,38 0,37 0,17
0,37 0,02 0,22

23
1,29 1017

22
1,91 1016

0,37
0,02

0,22
0,006

y sus determinantes son

det(W c) = 6,99 1065

det(W o) = 6,48 1050
claramente, aunque sus determinantes no estn cerca de la singularidad, se aprecia que el sistema no est
balanceado, es decir, no es igual de controlable a observable.

9.1.

Realizacin Balanceada y Reducida

Se calcula una realizacin balanceada mediante la funcin balreal de Matlab.

[sysb, g] = balreal(sys)
la cual retorna la nueva realizacin balanceada y los valores singulares de Hankel

3,04 1016

4
x =

0
0

y=

5,01
3,044 1016
0
0
9,99 1016

2,43
1,92 1015
4,47
0

0
x +

0
4,47

1,146 1,09 1,01

inf
inf

g=
inf
0,1148
9

2,35
0,30
u
1,26
1,01

Se puede puede apreciar que el ltimo valor singular es despreciable con respecto a los otros tres. Entonces,
es posible reducir el sistema.

sysr = modred(sysb, [4],0 del0 )

Gr = tf (sysr)

Gr =

1,028s2 + 9,202s 61,79

s3 4,447s2 + 20,04 89,71

Cuadro 3: Respuesta escaln unitario de los tres modelos.

10.

Regulacin y seguimiento

Para que el sistema pueda seguir una referencia constante se incorpor una ganancia anticipativa (feedfoward gain). Esto es posible siempre y cuando

gf

no tenga ceros en s=0. Donde

general del sistema.(Chi-Tsong-Chen, 1999)

gf =p

s4

1 s3 + 2 s2 + 3 s + 4
+
1 s3 +
2 s2 +
3s +
4

10

gf

es la funcin de transferencia

Figura 7: Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado con ganancia anticipativa

La funcin de transferencia del sistema con la realimentacin de estados est dada por

gf =

s4

14s3

368,8
+ 71s2 + 154s + 120

Para una referencia constante, ( con frecuencia cero) se requiere una ganancia unitaria.

1 = gf (0) = p

En la gura 7 se observa el diagrama del sistema con la ganancia anticipativa.

Figura 8: Posicin de la esfera para una referencia de 4cm y -4cm

11

11.

Simulaciones

Figura 9: Respuesta del sistema linealizado a una referencia cuadrada y con perturbacin

Figura 10: Respuesta del sistema NO lineal a una referencia cuadrada y con perturbacin

12

Figura 11: Respuesta del sistema linealizado sin perturbaciones y con ruido en la medicin de x1

Figura 12: Respuesta del sistema No lineal sin perturbaciones y con ruido en la medicin de x1

12.

Trabajos Futuros
Disear un sistema de control de seguimiento robusto y de rechazo de disturbios.
Simular la dinmica del sistema en V-REP

13

13.

Conclusiones
Se implement en Matlab/Simulink el modelo no lineal y el linealizado, con control por realimentacin
de estados, observador de orden completo y ganancia anticipativa para seguimiento y regulacin.
El modelo lineal es ideal para el uso de tcnicas de control ms sencillas, pero dicho modelo slo
representa al modelo general en un punto de operacin.
El observador de estados permite estimar todos los estados siempre que el sistema sea observable. Sin
embargo, con un pequeo ruido que tenga la variable medida, afecta considerablemente la estimacin.

Referencias
Chi-Tsong-Chen (1999). LINEAR SYSTEM THEORY AND DESIGN (Third ed.). New York.
Coln, D. and Y. S. Andrade (2013). Modeling , Control and Implementation of a Ball and Beam System.
Keshmiri, M. and A. Jahromi (2012). Modeling and Control of Ball and Beam System Using Model Based
and Non-Model Based Control Approaches. . . . Intelligent Systems 5 (1), 1435.
Ogata, K. (2003). Ingeniera de control moderna.
Shankar, K. S. and T. L. Harmon (1986). Introduction to Robotics. IEEE Expert 1 (2).
Wang, W. (2007). Control of a Ball and Beam System.

14