Servomotor.
Un servomotor es bsicamente un actuador mecnico basado en un motor elctrico y un
conjunto de engranajes que permiten multiplicar el torque del sistema final y tiene la
capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin.
Un servomotor es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro de un rango de
operacin (generalmente de 180) y mantenerse estable en dicha posicin. Los servos se
suelen utilizar en robtica, automtica y modelismo (vehculos por radio-control, RC) debido
a su gran precisin en el posicionamiento.
Partes de un Servomotor
En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales:
Motor DC: Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un
potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima.
Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se
invierte.
Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta
velocidad de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par motor).
Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de
salida del servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor.
Circuito de control: Es una placa electrnica que implementa una estrategia de
control de la posicin por realimentacin.
Para ello, este circuito compara la seal de entrada de referencia (posicin deseada) con la
posicin actual medida por el potencimetro. La diferencia entre la posicin actual y la
deseada es amplificada y utilizada para mover el motor en la direccin necesaria para
reducir el error.
Partes de un Servomotor
Diagrama en bloques de la estructura interna de un servomotor.
Principio de funcionamiento
Los servos disponen de tres cables:
2 cables de alimentacin (positivo y negativo/masa) que suministran un voltaje 4.8-6V y un
cable de control que indica la posicin deseada al circuito de control mediante seales
PWM (Pulse Width Modulation).
Las seales PWM utilizadas para controlar los servos estn formadas por pulsos positivos
cuya duracin es proporcional a la posicin deseada del servo y que se repiten cada 20ms
(50Hz).
Todos los servos pueden funcionar correctamente en un rango de movimiento de 90, que
se corresponde con pulsos PWM comprendidos entre 0.9 y 2.1 ms. Sin embargo, tambin
existen servos que se pueden mover en un rango extendido de 180 y sus pulsos de control
varan entre 0.5 y 2.5 ms.
El refresco se realiza habitualmente con una frecuencia de 50 veces por segundo, pero es
normal y efectivo trabajar entre los 10 y los 30 milisegundos, tal como muestra en la
siguiente figura.
Antes de utilizar un servo habr que comprobar experimentalmente su rango de
movimiento para no daarlo. Para bloquear al servomotor en una posicin es necesario,
entonces, enviarle continuamente la seal con la posicin deseada. De esta forma, el
sistema de control seguir operando y el servo conservar su posicin y se resistir a las
fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin.
Control de Servomotores
Supongamos que queremos mover el servo a -45 grados
Para controlarlo a -45 grados un servomotor, se debe calcular la longitud (ancho) del pulso:
En -90 grados = 0.5ms, +90 grados = 2.5ms => -45 grados = 1ms.
Tambin es posible dejar de enviar pulsos despus que el servo se ha movido a su
posicin. Si dejamos de enviar pulsos por ms de 50ms (dependiendo del servo), este
podra caerse. Esto significa, que este no estara aplicando ninguna entrada al motor, o
activamente resistiendo fuerzas externas; solamente la friccin sostendr el brazo (del
servo) en su lugar.
Servomotor Dynamixel
El servomotor utilizado en el presente trabajo es el Dynamixel AX-12A5 (ver figura 4). Es un
actuador denominado inteligente y modular que incorpora un reductor, un motor de
corriente continua y un circuito de control con funciones de red en un solo paquete. A pesar
de su tamao compacto, produce el para necesario.
Para la comunicacin con el servomotor desde la computadora se ha utilizado un
dispositivo de comunicacin llamado USB2Dynamixel tal y como se muestra en la figura 5.
Una vez que se instala el controlador del USB2Dynamixel, la computadora lo reconoce
como un puerto COM Los servomotores se conectan en serie utilizando su protocolo de
comunicacin Half dplex asncrona. Desde la computadora se enva un paquete de datos
al puerto del servomotor. El paquete de datos contiene la informacin necesaria que el
servomotor entiende para girar a una posicin en grados especificada por el usuario.
