SOBRE ESTA GUIA

El objetivo de esta gua es proporcionar ejercicios y ejemplos resueltos que

permitan obtener las habilidades necesarias para tener un buen desempeo en
el curso de control I.
La gua est diseada para poder resolver un ejercicio por separado o todos los
ejercicios de un tema, al inicio de cada tema se muestran referencias
bibliogrficas (como en la imagen de abajo) donde se puede encontrar ms
informacin, se da el nombre del libro, autores y el captulo correspondiente.
Dicha informacin junto con el conocimiento obtenido en clase es suficiente
para poder resolver cualquier ejercicio propuesto.

Toda la gua tiene los marcadores

correspondientes, como se puede
observar en la imagen de la izquierda,
esto le permitir cambiar de tema sin
buscar pgina por pgina o ir
directamente a los ejercicios.
Para finalizar es importante mencionar
que los ejercicios van aumentando de
dificultad segn se avance en la gua, as
como la ayuda para resolverlos
disminuye, esto para que se pueda
desarrollar las habilidades necesarias
para dar un buen desempeo en el
examen correspondiente.

INTRODUCCIN
A LOS SISTEMAS DINMICOS

- 1.1
- 1.2

Conceptos Generales.
Diseo de sistemas de Control.

Puede
referenciarse a:

Sistemas de control en Ingeniera (Norman Nise)

Captulo 1

Sistemas de Control Moderno (Richard Dorf)

Captulo 1

1.1

CONCEPTOS
GENERALES

El control es necesario desde la perspectiva de la ingeniera por dos razones

importantes, que son:
Respuesta: Se dice que una planta produce una respuesta satisfactoria si su
salida sigue o hace un seguimiento de una entrada de referencia especificada.
El proceso de mantener la salida de la planta cerca de la entrada de referencia
se conoce como regulacin.
Robustez: Se dice que un sistema de control es robusto si exhibe una buena
regulacin, a pesar de la presencia de perturbaciones externas (por ejemplo, la
turbulencia que afecta el vuelo de un avin) y ante cambios en los parmetros
de la planta debidos a la variacin de condiciones ambientales.
Un buen sistema de control debe proporcionar esas dos caractersticas.
Otros conceptos importantes a tener en cuenta son:
Proceso: Es la secuencia de operaciones naturales o artificiales desarrolladas
progresivamente en forma continua artificiales, desarrolladas progresivamente,
en forma continua o discreta, caracterizada por una serie de cambios
graduales que se suceden en forma fija, o con una cierta estructura estadstica
y que lleva con una cierta probabilidad a un fin o resultado determinado. Las
acciones que se realizan dentro de un sistema constituyen un proceso. Algunos
ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
Sistema: Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y
realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El
concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos. Como
ejemplo tenemos los sistemas polticos, sistemas elctricos, un automvil, un
televisor, etc.
Variable Controlada: La variable controlada es la cantidad o condicin que se
mide y controla. Por lo general, la variable controlada es la salida (el resultado)
del sistema.
Variable Manipulada: La variable manipulada es la cantidad o condicin que
el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Controlar: Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema
y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin
del valor medido a partir de un valor deseado.
Planta: Es el sistema a ser controlado, generalmente se considera inalterable, es
decir no se puede modificar internamente, por ejemplo un dispositivo
mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial,
un motor, un generador, una caldera.

Perturbaciones: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar

negativamente el valor dela salida de un sistema. Si la perturbacin se genera
dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbacin
externase produce fuera del sistema y es una entrada.
Control retroalimentado: El control realimentado se refiere a una operacin que,
en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de
un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en
esta diferencia.
La forma cualitativa bsica de un sistema de control es la siguiente:

Para disear un sistema de control se deben identificar como mnimo los

elementos cualitativos bsicos. El objetivo de este captulo es poder
identificarlos en sistemas comunes de la ingeniera.

1.2

DISEO
DE SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control de temperatura opera al detectar la diferencia

entre el ajuste de termostato y la temperatura real, y luego abre una
vlvula de combustible en una cantidad proporcional a esta diferencia.
Trace un diagrama de bloques funcional en lazo cerrado semejante a la
forma cualitativa bsica del sistema de control.

Dif.De
Temp.

Termostato

Dif.De
Voltaje

Vlvula

Calentador

Temperatura

deseada

Como podemos identificar tenemos que la planta es el calentador, el

actuador es la vlvula, el controlador es el termostato y la entrada es la
temperatura desea, que se compara con la temperatura actual (la
salida) para poder tener una diferencia de temperatura sobre la cual se
tomaran decisiones.

Temperatura
Actual

ngulode
balanceo
deseado

La altitud de un avin varia con el alabeo, cabeceo y guiada, como se

define en la imagen inferior, trace un diagrama de bloques para un
sistema en lazo cerrado que estabilice el alabeo como sigue: el sistema
mide el ngulo real de alabeo con un giro y compara su ngulo real con
el ngulo deseado. Los alerones responden al error de ngulo de alabeo
al experimentar una desviacin angular. La nave responde a esta
deflexin angular, produciendo un porcentaje de ngulo de alabeo.

Voltajede
Controlesdel Ent.
Piloto

Dif.De
voltaje

Velocidadde
Posicindel
alern Dinmicadel balanceo
Controlde
Micro
posicindealern
Avin
controlador

Voltajedel
Sensor

Sensorde
giro

En este ejemplo es muy recomendable verificar la definicin de lo que es

un transductor. En estos casos tanto los controles del piloto como el sensor
de giro funcionan como tales.
Tambin es importante mencionar que en los sistemas digitales se contara
en con un micro-controlador o computadora de control que es la que
recibir toda la informacin y tomara las decisiones en base a ello.

Angulode
balanceo

Numerosos procesos operan sobre material laminado que se desplaza de

un carrete alimentador a un carrete receptor. Tpicamente, estos
sistemas, llamados devanadores, controlan el material de manera que se
desplace a velocidad constante. Adems de la velocidad, los
devanadores complejos tambin controlan la tensin, compensan la
inercia de un carrete, mientras aceleran o desaceleran y regulan la
aceleracin debida a cambios repentinos. En la figura inferior se ilustra un
devanador. El transductor de fuerza mide la tensin; el devanador ejerce
traccin contra los rodillos de presin, que producen una fuerza
opositora; y el freno origina el deslizamiento del material. Para compensar
cambios en velocidad el material se enrolla alrededor de un rodillo
flotante. El lazo evita que cambios rpidos causen excesivo juego del
material o la daen. Si la posicin del rodillo flotante es detectada por un
potencimetro u otro aparato, las variaciones de velocidad debido a la
acumulacin en el carrete alimentador u otras causas se pueden
controlar su se compara el voltaje del potencimetro con la velocidad
indicada. El sistema entonces corrige la velocidad y restablece el rodillo
flotante a la posicin deseada. Trace un diagrama de bloques funcional
para el sistema de control de velocidad.

Velocidad
deseada

Diferencia
deVolt.

Voltajede
Ent.
Transductor

Amplificador

Motory
sistemade
movimiento

Sensordeposicin
delrodillo

Dinmicadel
rodilloflotante

Voltaje
proporcionaldado
porelsensor

En este ejemplo es importante observar como en su mayora los sensores

son parte fundamental en la retroalimentacin, y siempre lo que se
compara es una diferencia de voltajes.

Velocidad
actual

Una universidad desea establecer un modelo de sistema de control que

represente la poblacin estudiantil como salida, con la poblacin
estudiantil deseada como entrada. La administracion determina el
porcentaje de admisiones al comparar la poblacin estudiantil actual y
la deseada. La oficina de admisiones utiliza entonces este porcentaje
para admitir estudiantes. Trace un diagrama de bloques funcional que
muestre la administracin y la oficina de admisiones como bloques del
sistema. Tambien que muestre las siguientes seales: la poblacin
estudiantil deseada, la poblacin estudiantil real, el porcentaje deseado
de estudiantes determinado por la administracin, el porcentaje real de
estudiantes generado por la oficina de admiciones, el porcentaje de
deserciones y el porcentaje neto de influjo.
Graduadosy
deserciones

Poblacin
estudiantil
deseada

Diferenciade
poblacin
Administracin

Porcentaje
Realde
admisiones

Porcentajede
admisiones
deseado

Admisiones

Tasanetade
afluencia

Integrar

Poblacin
estudiantil
Actual

Volumen
deseado

Es posible construir un sistema de control que en forma automatica ajuste

el volumen del radio de una motocicleta cuando cambie el ruido
generado por la motocicleta. El ruido generado por la motocilceta
aumenta con la velocidad. A medida que aumente el ruido, el sistema
aumenta el volumen del radio. Supongase que la cantidad de ruido
puede representarse por un voltaje generado por el chicote del
velocimetro, y el volumen del radio es controlado por el voltaje de cd. Si
el voltaje de cd representa el volumen deseado alterado por el ruido de
la motocicleta, dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema de
control automatico de volumen, mostrando el transductor de entrada, el
circuito de control de volumen y el transductor de velocidad como
bloques, use las seales que crea necesarias.

Voltaje
proporcionalal
volumen Diferenciade
Circuitode
Voltaje
Transductor
controlde

volumen

Voltajedel
Volumen
Actual

Volumen
Real
Radio

Volumen
Efectivo
Voltaje
proporcional
develocidad
Transductor

Velocidad

En este ejemplo es importante analizar por que se compara la velocidad

actual con la velocidad porporcional por el volumen, En que beneficia
esto al sistema?.

Presin
Arterial
deseada

Durante una operacin medica, un anestesista controla la profundidad

de inconsciencia al controlar la concentracion de isoflurano en una
mezcla vaporizada con oxigeno y oxido nitroso. La profundidad de
anestesia es medida por la presion sanguinea del paciente. El anestesista
tambien regula la ventilacion, equilibrio de fluido y la administracion de
otras medicamentos. Para liberar al anestesista de dedicar mas tiempo a
estas ultimas tareas, y en el interes de la seguridad del paciente,
deseamos automatizar la profundidad de anestesia al automatizar el
control de la concentracion de isoflurano. Dibuje un diagrama de
bloques funcional, mostranto las seales y subsistemas pertinentes.

Presin
Arterial
Actual

Concentracin
deisoflurano

Vaporizador

Paciente

En este ejemplo ya no se proporciono cuales serian los bloques, cuando

lo resuelva, segurece de haber seleccionado los correctos.

MODELADO
DE SISTEMAS DINMICOS Y FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9

Conceptos Generales.
Transformada de Laplace.
Transformada inversa de Laplace.
Sistemas Elctricos.
Sistemas mecnicos.
Motores.
Sistemas de Nivel de Liquido.
Linealizacin.
Diagramas de bloques.

Puede referenciarse a:

Fundamentos de Circuitos Elctricos (Alexander y Sadiku)

Captulo 15 y 16

Sistemas de control en Ingeniera (Norman Nise)

Captulo 2 y 5

Sistemas de Control Moderno (Richard Dorf)

Captulo 2

2.1

CONCEPTOS
GENERALES

TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

TEOREMA

DESCRIPCIN

Definicin

Linealidad

Linealidad

Corrimiento de frecuencia

Corrimiento de tiempo

Cambio de escala
Diferenciacin

Diferenciacin

Diferenciacin

Integracin
Valor final
Valor inicial

lim

lim

TRANSFORMADASBSICASDELAPLACE

1
1

1
!
1

2.2

TRANSFORMADA
DE LAPLACE

Utiliza las transformadas de Laplace bsicas y sus propiedades para

obtener la transformada unilateral de Laplace de la siguiente seal.

Primero identificamos el teorema que nos podra servir, en este caso ser
el de diferenciacin:
0
El teorema nos pide obtener F(s), que es la transformada de Laplace de
nuestra f(t), por lo que pasamos a identificar nuestra f(t), en este caso es:

Buscamos su transformada bsica, que sera:

!

Al realizarla tendramos
1

La otra forma que nos falta es f(0-), que sera:

0

Sustituyendo en la forma inicial tendramos que:

0

1
1

Siendo la respuesta final:

Utiliza las transformadas de Laplace bsicas y sus propiedades para

obtener la transformada unilateral de Laplace de la siguiente seal.

El signo * en la seal nos indica que desea que hagamos una

Convolucin, sin embargo, si hacemos la transformada de Laplace de
las partes, la Convolucin se limita a un simple producto, es decir:

Separando las partes y encontramos su transformada bsica, tenemos:

2

Si volvemos a la forma original y sustituimos las partes, podemos obtener

la transformada final.

Utiliza las transformadas de Laplace bsicas y sus propiedades para

obtener la transformada unilateral de Laplace de la siguiente seal.

Usamos la forma bsica:

!

3!

3!

3!

Utiliza las transformadas de Laplace bsicas y sus propiedades para

obtener la transformada unilateral de Laplace de la siguiente seal.
1

El signo * en la seal nos indica que desea que hagamos una

Convolucin, sin embargo, si hacemos la transformada de Laplace de las
partes, la Convolucin se limita a un simple producto, es decir:

Separando las partes y encontramos su transformada bsica, que en este

caso usaremos tambin el teorema del corrimiento en el tiempo:

1
Podemos separar la forma general en dos partes, tenemos

Para la seal dada T = 1 y F(s) la obtenemos de la f(t) , sin corrimiento

Haciendo el producto para obtener la forma final:

En este caso usaremos un corrimiento en la frecuencia, con un

corrimiento en el tiempo, es decir, los siguientes teoremas:

Vemos que el corrimiento en frecuencia nos pide que calculemos la F(s)

y aadamos el valor de a con signo contrario, para el clculo correcto
de F(s) debemos usar el teorema del corrimiento en el tiempo, por lo que
empezaremos por ah.

Una vez obtenido F(s) pasamos a sustituir el valor de s por s+ a:

Tenemos ahora

Y dado que:

Utiliza las transformadas de Laplace bsicas y sus propiedades para

obtener la transformada unilateral de Laplace de la siguiente seal.

Es evidente que se usara el teorema de integracin, pero adems

necesitaremos del teorema de corrimiento en frecuencia, es decir:

Vemos que el corrimiento en frecuencia nos pide que calculemos la F(s)

y aadamos el valor de a con signo contrario, para el clculo correcto
de F(s) debemos usar el teorema de integracin, por lo que
empezaremos por ah.
1

Para encontrar F(s), necesitamos la forma bsica de la transformada de

Laplace del coseno.
cos

De nuestra seal vemos que f(t) corresponde a:

2

Completamos la forma de la integracin:

1

Para aplicar el teorema de corrimiento en frecuencia aadimos el valor

de a, es este caso -3, con signo contrario, es decir:
1
3

Esa sera la transformada total:

1
3

Utiliza las transformadas de Laplace bsicas y sus propiedades para

obtener la transformada unilateral de Laplace de la siguiente seal.

Esta forma corresponde a la siguiente transformada bsica:

Esta forma nos pide que calculemos F(s), que se obtiene de f(t), y que
derivemos respecto a s anteponiendo un signo -, empezamos calculado
F(s):

Para encontrar esta F(s) tendremos que usar el teorema del corrimiento
en frecuencia y del teorema de diferenciacin.

Vemos que el corrimiento en frecuencia nos pide que calculemos la F(s)

y aadamos el valor de a con signo contrario, para el clculo correcto
de F(s) debemos usar el teorema de diferenciacin, por lo que
empezaremos por ah.
0

Necesitamos calcular primero la F(s) correspondiente a esta parte, que

sera la transformada de Cos(t), multiplicarla por s y restar el valor inicial
de f(t).

La forma completa quedara como:

Una vez obtenido esta forma aadimos el valor de a, en este caso -1,
con signo contrario, es decir:

Completamos nuestra forma inicial

Esta sera nuestra transformada final:

1
1

2.3

TRANSFORMADA
INVERSA DE LAPLACE

Se tiene la siguiente representacin en Laplace:

10

6
23

Ec.1.0

14

Primero debemos obtener el denominador en factores, si es que no

nos lo dan de esa manera, en este caso el denominador no est en
factores, por lo cual procedemos a sacar las races.
10

23

14

1, 2, 7

Teniendo las races pasamos a representar nuestra funcin en

factores, de la siguiente manera:
6
2

Ec.1.1

a) Una vez hecho esto, debemos identificar a que caso corresponde

este ejemplo, vemos que las races son reales y no se repiten, por
lo cual concluimos que pertenecen al CASO 1, que se puede
resolver de 2 maneras, una es la algebraica y otros por residuo, se
mostraran las 2 manetas a continuacin.
Mtodo del residuo
Tomamos la expresin previa Ec. 1.1 y la separamos en fracciones
parciales de la siguiente manera.
6
2

Para encontrar el valor de A:

Recordamos primero la raz del denominador de la expresin de A, en
este caso -1, se iguala la expresin de F(s) con la expresin de A:
6
2

Se multiplican ambos extremos por el denominador de A, y se escribe

el resultado:

6
2

Se encuentra el valor de A, sustituyendo s por el valor de la raz del

denominador de la expresin inicial que contiene A, es decir el -1.
6

1
2

2
6
1

5
1 6

5
6

1
0.8333

Para encontrar el valor de B:

Recordamos primero la raz del denominador de la expresin de B, en
este caso -2, se iguala la expresin de F(s) Ec. 1.1 con la expresin de
B:
6
2

Se multiplican ambos extremos por el denominador de B, y se escribe

el resultado:
6

Se encuentra el valor de B, sustituyendo s por el valor de la raz del

denominador de la expresin inicial que contiene B, es decir el -2.
6

2
1

1
6
2

4
1 5

4
5

2
0.8

Para encontrar el valor de C:

Recordamos primero la raz del denominador de la expresin de C, en
este caso -7, se iguala la expresin de F(s) Ec. 1.1 con la expresin de
C:
6
2

Se multiplican ambos extremos por el denominador de C, y se escribe

el resultado:

6
1

Se encuentra el valor de C, sustituyendo s por el valor de la raz del

denominador de la expresin inicial que contiene C, es decir el -7.
6

7
1

6
7

1
6

7
1
30

0.0333

Mtodo Algebraico
Tomamos la expresin previa Ec. 1.0 y la separamos en fracciones
parciales de la siguiente manera.
6
2

Multiplicamos ambos lados por el denominador de la expresin F(s), y

escribimos el resultado:
6

Ahora multiplicamos todas las expresiones y simplificamos lo ms que

podamos.
9

14

Procedemos a separar los trminos de ambos lados segn su grado

en relacin a s e igualamos ambos lados, es decir, los trminos
independientes de la derecha, con lo trminos independientes de la
izquierda, los trminos de primer grado de la derecha con los trminos
de primer grado de la izquierda y as sucesivamente, escribimos el
resultado:
6

14

Resolvemos el sistema de ecuaciones, por cualquier mtodo y

obtenemos:
0.83333,

0.8

0.03333

b) Una vez que se obtiene los valores de A, B y C por el mtodo que

sea, se procede a acomodar en las fracciones parciales los
valores.
1

0.8333

1

0.8
2

0.0333
7

Ec.1.2

Hasta este punto los procedimientos realizados tienen la nica

finalidad de representar la funcin F(s) de una forma ms sencilla, de
tal manera que sus componentes tengan una transformada inversa
bsica, para poder realizar dicha transforma inversa utilizaremos el
teorema bsico de linealidad y una transformada bsica:

Del teorema de linealidad notamos que si se multiplica una funcin

por un escalar, la transformada final ser la transformada de la
funcin multiplicada por ese mismo escalar, por lo tanto, podemos
representar nuestras funciones de s como multiplicaciones por un
escalar, de la siguiente manera
0.8333
1

0.8
2

0.0333
7

0.8333

1
1

0.8

1
2

0.0333

Notamos ahora que nuestras expresiones tienen la forma

1
7

, por lo

que solo nos falta realizar esa transformada bsica sustituyendo el

valor de a segn corresponda.
0.8333
0.8
0.0333

1
1
1
2
1
7

0.8333

0.8

0.0333

Terminaos escribiendo todo en una solo expresin:

0.8333

0.8

0.0333

Ec.1.3

Se tiene la siguiente representacin en Laplace:

31

Ec.2.0

Primero debemos obtener el denominador en factores, si es que no

nos lo dan de esa manera, en este caso el denominador no est en
factores, por lo cual procedemos a sacar las races.
2

0, 1,2

Teniendo las races pasamos a representar nuestra funcin en

factores, de la siguiente manera:
31
1

Ec.2.1

a) Una vez hecho esto, debemos identificar a que caso corresponde

este ejemplo, vemos que las races son reales y no se repiten, por
lo cual concluimos que pertenecen al CASO 1, que se puede
resolver de 2 maneras, una es la algebraica y otros por residuo, se
mostraran las 2 maneras a continuacin.
Mtodo del residuo
Tomamos la expresin previa y la separamos en fracciones parciales
de la siguiente manera.
31
1

Para encontrar el valor de A:

Recordamos primero la raz del denominador de la expresin de A, en
este caso 0, se iguala la expresin de F(s) Ec. 2.1 con la expresin de
A:
31
1

Se multiplican ambos extremos por el denominador de A, y se escribe

el resultado:
31
1

Se encuentra el valor de A, sustituyendo s por el valor de la raz del

denominador de la expresin inicial que contiene A, es decir el 0.
31
1

31
1 0

2
31

31
2

0
15.5

Para encontrar el valor de B:

Recordamos primero la raz del denominador de la expresin de B, en
este caso -1, se iguala la expresin de F(s) Ec. 2.1 con la expresin de
B:
31
1

Se multiplican ambos extremos por el denominador de B, y se escribe

el resultado:
31

Se encuentra el valor de B, sustituyendo s por el valor de la raz del

denominador de la expresin inicial que contiene B, es decir el -1.
31

31
1 1

31
1
3

31
3

10.3333

Para encontrar el valor de C:

Recordamos primero la raz del denominador de la expresin de C, en
este caso 2, se iguala la expresin de F(s) Ec. 2.1 con la expresin de
C:
31
1

Se multiplican ambos extremos por el denominador de C, y se escribe

el resultado:
31

Se encuentra el valor de C, sustituyendo s por el valor de la raz del

denominador de la expresin inicial que contiene C, es decir el 2.

31
2 2 1

31
1
31
2 3

31
6

5.16667

Mtodo Algebraico
Tomamos la expresin previa Ec. 2.0 y la separamos en fracciones
parciales de la siguiente manera.
31
1

Multiplicamos ambos lados por el denominador de la expresin F(s), y

escribimos el resultado:
31

Ahora multiplicamos todas las expresiones y simplificamos lo ms que

podamos.
31

Procedemos a separar los trminos de ambos lados segn su grado

en relacin a s e igualamos ambos lados, es decir, los trminos
independientes de la derecha, con lo trminos independientes de la
izquierda, los trminos de primer grado de la derecha con los trminos
de primer grado de la izquierda y as sucesivamente, escribimos el
resultado:
31

Resolvemos el sistema de ecuaciones, por cualquier mtodo y

obtenemos:
15.5,

10.3333

5.16667

b) Una vez que se obtiene los valores de A, B y C por el mtodo que

sea, se procede a acomodar en las fracciones parciales los
valores.
1

15.5

10.333
1

5.1667
2

Ec.2.2

Hasta este punto los procedimientos realizados tienen la nica

finalidad de representar la funcin F(s) de una forma ms sencilla, de
tal manera que sus componentes tengan una transformada inversa
bsica, para poder realizar dicha transforma inversa utilizaremos el
teorema bsico de linealidad y una transformada bsica:

Del teorema de linealidad notamos que si se multiplica una funcin

por un escalar, la transformada final ser la transformada de la
funcin multiplicada por ese mismo escalar, por lo tanto, podemos
representar nuestras funciones de s, Ec 2.2 como multiplicaciones
por un escalar, de la siguiente manera
15.5

10.333
1

5.1667
2

15.5

10.333

1
1

5.1667

Notamos ahora que nuestras expresiones tienen la forma

o de la

forma , por lo que solo nos falta realizar esa transformada bsica
sustituyendo el valor de a segn corresponda.
15.5
10.333
5.1667

1
1
1
2

15.5

10.333
5.1667

Terminaos escribiendo todo en una solo expresin:

15.5

10.333

5.1667

Ec.2.3

Se tiene la siguiente representacin en Laplace:

1
91

17

Ec.3.0

147

Primero debemos obtener el denominador en factores, si es que no

nos lo dan de esa manera, en este caso el denominador no est en
factores, por lo cual procedemos a sacar las races.
17

91

147

3, 7, 7

Teniendo las races pasamos a representar nuestra funcin en

factores, de la siguiente manera:
1

1
7

Ec.3.1

a) Una vez hecho esto, debemos identificar a que caso corresponde

este ejemplo, vemos que las races son reales y se repiten, por lo
cual concluimos que pertenecen al CASO 2, que se puede resolver
de 2 maneras, una es la algebraica y otros por residuo, se
mostraran las 2 manetas a continuacin.
Mtodo del residuo
Tomamos la expresin previa y la separamos en fracciones parciales,
las races repetidas se escriben desde el grado ms alto hasta el grado
1, de la siguiente manera.
1
3

Para encontrar el valor de A:

Como A pertenece a la expresin de una raz no repetida, podemos
hacer el procedimiento normal, recordamos primero la raz del
denominador de la expresin de A, en este caso -3, se iguala la
expresin de F(s) Ec. 2.1 con la expresin de A:
1
3

Se multiplican ambos extremos por el denominador de A, y se escribe

el resultado:

1
7

Se encuentra el valor de A, sustituyendo s por el valor de la raz del

denominador de la expresin inicial que contiene A, es decir el -3.

1
,
7

3 1
3 7

1
8

0.125

Para encontrar los valores de B (los elementos de las races repetidas):

Como B es parte de las races repetidas, debemos tener en cuenta la
siguiente ecuacin:
1

1 !

1,2

EG.1.0

Iniciemos con definir la funcin

, la cual se obtiene igualando F(s)
Ec. 2.1 a la expresin de B con mayor grado:
1
3

Multiplicamos ambos lados por el denominador de B, y lo que se

obtenga ser
1
3
Ahora, recordemos el valor de la raz repetida, en esta casi -7, y si
volvemos a la ecuacin general EG. 1.0 para encontrar valores de K,
vemos que nos pide sustituir i, por el valor del subndice de la
, la ecuacin quedara
incgnita a encontrar, empezando con
como:
1
1

1 !

Simplificamos:
1
0!

1
1

7
7
7

Sustituimos la ecuacin
1
,
3
7
7

1
3

6
4

7
1.5

Para encontrar B2, sustituimos i por el subndice 2

1
2

1 !

Simplificamos
1
1 !

1
1

Sustituimos

1
,
3

Realizamos la derivada y sustituimos

2
3

2
7

1
8

7
0.125

Mtodo Algebraico
Tomamos la primera expresin Ec. 3.1 y la separamos en fracciones
parciales, las races repetidas se escriben desde el grado ms alto
hasta el grado 1, de la siguiente manera.
1
3

Multiplicamos ambos lados por el denominador de la expresin F(s), y

escribimos el resultado:
1

Ahora multiplicamos todas las expresiones y simplificamos lo ms que

podamos.
1

14

49

10

21

Procedemos a separar los trminos de ambos lados segn su grado

en relacin a s e igualamos ambos lados, es decir, los trminos
independientes de la derecha, con lo trminos independientes de la
izquierda, los trminos de primer grado de la derecha con los trminos

de primer grado de la izquierda y as sucesivamente, escribimos el

resultado:
21

49

14

10

Resolvemos el sistema de ecuaciones, por cualquier mtodo y

obtenemos:
0.125,

1.5

0.125

b) Una vez que se obtiene los valores de A, B y C por el mtodo que

sea, se procede a acomodar en las fracciones parciales los
valores.

0.125
3

1
3

1.5
7

0.125
7

Ec.3.2

Hasta este punto los procedimientos realizados tienen la nica

finalidad de representar la funcin F(s) Ec. 3.0 de una forma ms
sencilla, de tal manera que sus componentes tengan una
transformada inversa bsica, para poder realizar dicha transforma
inversa utilizaremos el teorema bsico de linealidad y dos
transformada bsicas:

Del teorema de linealidad notamos que si se multiplica una funcin

por un escalar, la transformada final ser la transformada de la
funcin multiplicada por ese mismo escalar, por lo tanto, podemos
representar nuestras funciones de s, Ec. 3.2 como multiplicaciones
por un escalar, de la siguiente manera
1.5
7

0.125
3

0.125
7

0.125

1
3

1.5

1
7

0.125

Notamos ahora que nuestras expresiones tienen la forma

forma

o la

, por lo que solo nos falta realizar esa transformada

bsica sustituyendo el valor de a segn corresponda.

0.125
1.5
0.125

1
3
1

0.125

1.5

7
1
7

0.125

Terminaos escribiendo todo en una solo expresin:

0.125

1.5

0.125

Ec.3.3

Se tiene la siguiente representacin en Laplace:

4
3

4
3

Ec.4.0

Primero debemos obtener el denominador en factores, si es que no

nos lo dan de esa manera, en este caso el denominador ya est en
factores.
c) Una vez hecho esto, debemos identificar a que caso corresponde
este ejemplo, vemos que las races son reales y se repiten, por lo
cual concluimos que pertenecen al CASO 2, que se puede resolver
de 2 maneras, una es la algebraica y otros por residuo, se
mostraran las 2 manetas a continuacin.
Mtodo del residuo
Tomamos la expresin previa Ec. 4.0 y la separamos en fracciones
parciales, las races repetidas se escriben desde el grado ms alto
hasta el grado 1, de la siguiente manera.
4
3

4
3

Para encontrar los valores de A (los elementos de las races repetidas):

Como A es parte de las races repetidas, debemos tener en cuenta la
siguiente ecuacin:
1
1 !

1,2

EG.1.0

Iniciemos con definir la funcin

, la cual se obtiene igualando F(s)
Ec. 4.0 a la expresin de A con mayor grado:
4
3

Multiplicamos ambos lados por el denominador de A, y lo que se

obtenga ser
4
Ahora, recordemos el valor de la raz repetida, en esta caso -3, y si
volvemos a la ecuacin general EG. 1.0 para encontrar valores de K,
vemos que nos pide sustituir i, por el valor del subndice de la
, la ecuacin quedara
incgnita a encontrar, empezando con
como:

1
1

1 !

Simplificamos:
1
0!

1
1

Sustituimos la ecuacin
4,

13

Para encontrar A2 sustituimos i en la EG. 1.0 por 2.

1
2

1 !

Simplificamos
1
1 !

1
1

Sustituimos

4,

Realizamos la derivada y sustituimos

2 ,
2

3
6

Para encontrar A3 seguimos el mismo procedimiento

1
3
Simplificamos

1 !

1
2 !

1
2

Sustituimos
1
2

4,

Realizamos la derivada y sustituimos

1
2,
2

1
2
2

3
1

Mtodo Algebraico
Tomamos la primera expresin Ec. 4.0 y la separamos en fracciones
parciales, las races repetidas se escriben desde el grado ms alto
hasta el grado 1, de la siguiente manera.
4
3

Multiplicamos ambos lados por el denominador de la expresin F(s), y

escribimos el resultado:
4

Ahora multiplicamos todas las expresiones y simplificamos lo ms que

podamos.
4

Procedemos a separar los trminos de ambos lados segn su grado

en relacin a s e igualamos ambos lados, es decir, los trminos
independientes de la derecha, con lo trminos independientes de la
izquierda, los trminos de primer grado de la derecha con los trminos
de primer grado de la izquierda y as sucesivamente, escribimos el
resultado:
4

9
6

0
1

Resolvemos el sistema de ecuaciones, por cualquier mtodo y

obtenemos:

13,

d) Una vez que se obtiene los valores de A, B y C por el mtodo que

sea, se procede a acomodar en las fracciones parciales los
valores.
Ec.4.1
13
3

4
3

1
3

Hasta este punto los procedimientos realizados tienen la nica

finalidad de representar la funcin F(s) Ec. 4.0 de una forma ms
sencilla, de tal manera que sus componentes tengan una
transformada inversa bsica, para poder realizar dicha transforma
inversa utilizaremos el teorema bsico de linealidad y dos
transformada bsicas:

Del teorema de linealidad notamos que si se multiplica una funcin

por un escalar, la transformada final ser la transformada de la
funcin multiplicada por ese mismo escalar, por lo tanto, podemos
representar nuestras funciones de s como multiplicaciones por un
escalar, de la siguiente manera
13
3

1
3

6.5

1
3

Notamos ahora que nuestras expresiones tienen la forma

forma

3
o la

, por lo que solo nos falta realizar esa transformada

bsica sustituyendo el valor de a segn corresponda.

6.5
6

6.5

3
1
3
1
3

Terminaos escribiendo todo en una solo expresin:

6.5

Ec.4.2

Se tiene la siguiente representacin en Laplace:

20
3

Ec.5.0

25

Primero debemos obtener el denominador en factores, si es que no

nos lo dan de esa manera, en este caso el denominador ya est en
factores.
a) Una vez hecho esto, debemos identificar a que caso corresponde
este ejemplo, vemos que tiene una raz real, y una raz compleja
conjugada, por lo cual pertenece al caso 3, la manera de resolver
esta es una combinacin de residuo, mtodo algebraico y la
tcnica de completar el cuadrado
Mtodo de solucin
Tomamos la expresin previa Ec. 5.0 y la separamos en fracciones
parciales, la parte que tiene races complejas conjugadas se
representa de la siguiente manera:
20
8

25

25

Encontramos primero los valores de los numeradores de las races

reales, utilizamos el mtodo del residuo:
20
3

25

Multiplicamos por el denominador de A y escribimos

20
8

25

20
8 3

25

Para encontrar los valores de B pasamos a utilizar el mtodo

algebraico, multiplicamos ambos lados de la ecuacin por el
denominador de F(s) Ec. 2.0 y escribimos:
20
3

25

25

Ahora multiplicamos todas las expresiones y simplificamos lo ms que

podamos.
20

20

25

25

Procedemos a separar los trminos de ambos lados segn su grado

en relacin a s e igualamos ambos lados, es decir, los trminos
independientes de la derecha, con los trminos independientes de la
izquierda, los trminos de primer grado de la derecha con los trminos
de primer grado de la izquierda y as sucesivamente, escribimos el
resultado:
20
0

25
8

Se puede aplicar cualquier procedimiento para resolver el sistema de

ecuaciones o podemos simplemente despejar tomando que ya
tenemos el valor de A. Finalizamos escribiendo el resultado.
2,

10

b) Una vez que se obtiene los valores por el mtodo que sea, se
procede a acomodar en las fracciones parciales los valores.

20
3

2
3

25

10
25

Ec.5.1

Ya que tenemos las expresiones con valores, vamos a trabajar la parte

de las races complejas conjugadas por un mtodo que se conoce
como completa el cuadrado, esto para expresar la parte de las
races complejas conjugadas en una forma sencilla de anti
transformar.
Para completar el cuadrado hay que saber que la forma general
0
Se puede representar de la forma
0
Donde

Teniendo en cuenta esto, tomamos el denominador de las races

complejas conjugadas y completamos el cuadrado de esa expresin:
8

25

8
21
8
41

25
8

4
25

25

16

Ec.5.2

Ahora pasamos a separar en 2 partes la expresin original Ec. 5.1 y

sustituir por el cuadrado completo Ec. 5.1, el numerador de esas 2
partes se escribe como se muestra a continuacin:

2
3

10
8
25

10

24

2
3

4
4

2
4

Ahora usando las siguientes transformadas bsicas podemos hacer la

transformada inversa de manera sencilla.

cos

Del teorema de linealidad notamos que si se multiplica una funcin

por un escalar, la transformada final ser la transformada de la
funcin multiplicada por ese mismo escalar, por lo tanto, podemos
representar nuestras funciones de s como multiplicaciones por un
escalar y procurando que tengan la forma necesario de la anti
transformada bsica, de la siguiente manera
2

2
3

4
4

2
9

1
3

9
4

4
9

2
3

3
4

Solo nos falta realizar esa transformada bsica

1

2
2
2
3

3
4

3
4

2
2

cos 3

2
3

Terminaos escribiendo todo en una solo expresin:

cos 3

2
3

Ec.5.3

Se tiene la siguiente representacin en Laplace:

3
4

Ec.6.0

Primero debemos obtener el denominador en factores, si es que no

nos lo dan de esa manera, en este caso el denominador ya est en
factores.
a) Una vez hecho esto, debemos identificar a que caso corresponde
este ejemplo, vemos que tiene una raz real, y una raz compleja
conjugada, por lo que pertenece al CASO 3, la manera de resolver
esta es una combinacin de residuo, mtodo algebraico y la
tcnica de completar el cuadrado
Mtodo de solucin
Tomamos la expresin previa Ec. 6.0 y la separamos en fracciones
parciales, la parte que tiene races complejas conjugadas se
representa de la siguiente manera:
3
4

Encontramos primero los valores de los numeradores de las races

reales, utilizamos el mtodo del residuo:
3
4

Multiplicamos por el denominador de A y escribimos

3
1

3
13

Para encontrar los valores de B pasamos a utilizar el mtodo

algebraico, multiplicamos ambos lados de la ecuacin por el
denominador de F(s) Ec. 6.0 y escribimos:
3
1

Ahora multiplicamos todas las expresiones y simplificamos lo ms que

podamos.
3

Procedemos a separar los trminos de ambos lados segn su grado

en relacin a s e igualamos ambos lados, es decir, los trminos
independientes de la derecha, con los trminos independientes de la
izquierda, los trminos de primer grado de la derecha con los trminos
de primer grado de la izquierda y as sucesivamente, escribimos el
resultado:
3
0

4
0

Se puede aplicar cualquier procedimiento para resolver el sistema de

ecuaciones o podemos simplemente despejar tomando que ya
tenemos el valor de A. Finalizamos escribiendo el resultado.
3

13

3
,
13

9

13

b) Una vez que se obtiene los valores por el mtodo que sea, se
procede a acomodar en las fracciones parciales los valores.

3
4

3
13

3
13

1
4

9
13
1

Ec.6.1

Ya que tenemos las expresiones con valores, vamos a trabajar la parte

de las races complejas conjugadas por un mtodo que se conoce
como completa el cuadrado, esto para expresar la parte de las
races complejas conjugadas en una forma sencilla de anti
transformar.
Para completar el cuadrado hay que saber que la forma general
0
Se puede representar de la forma
0
Donde
2

Teniendo en cuenta esto, tomamos el denominador de las races

complejas conjugadas y completamos el cuadrado de esa expresin:
1

1
21
1

1
41

1
2
1
4

1
1
2

3
4
3
4

Ahora pasamos a separar en 2 partes la expresin original Ec. 6.1 y

sustituir por el cuadrado completo Ec. 6.2, el numerador de esas 2
partes se escribe como se muestra a continuacin:

3
26

9
13

3
13

3
13

1
4

9
13
1

3
13

1
2

3
4

3
13

3 1

13 2

26

1
2
1
2

21

26

3
4

21
16

1
1
2

3
4

Ahora usando las siguientes transformadas bsicas podemos hacer la

transformada inversa de manera sencilla.

cos

Del teorema de linealidad notamos que si se multiplica una funcin

por un escalar, la transformada final ser la transformada de la
funcin multiplicada por ese mismo escalar, por lo tanto, podemos
representar nuestras funciones de s como multiplicaciones por un
escalar y procurando que tengan la forma necesario de la anti
transformada bsica, de la siguiente manera

3
13

1
2

3
13

1
4

1
2
3
13

15
16

3
4
1
4

1
3
4

1
2
1
2

3
13

1
2

3
4

3
2
1
2

15 2

16 3

3
4

Solo nos falta realizar esa transformada bsica

3
13
3
13

15 2

16 3

1
4

1
2
1
2
3
2
1
2

3
4

3
4

3
13

3
13

15 2

16 3

cos

3
2

3
2

Terminaos escribiendo todo en una solo expresin:

3
13

3
13

cos

3
2

15 2

16 3

3
2

Ec.6.3

2.4

SISTEMAS
ELCTRICOS

Sistemas Elctricos
Voltaje

Componente

Corriente

Impedancia

Admitancia

1
1

Encuentra las funciones de transferencia del circuito que se muestra

Podemos ver que tenemos dos mallas, y que dada la imagen, la

, pasamos ahora a

funcin de transferencia que nos piden es

escribir las ecuaciones de cada malla.
Malla 1:
2

Malla 2:
2

Pasamos a Laplace con ayuda de nuestra tabla:

Malla 1:
2

Malla 2:
2

Despejamos respecto al voltaje y sacamos factor comn en relacin

a las corrientes:
Malla 1:
2

Malla 2:
3

Es recomendable usar la regla de Cramer para resolver el sistema de

ecuaciones, procedemos a representarlo en una matriz.
2

1
1

1
2

Calculamos primeramente el determinante:

||

1 3

Ahora debemos ver de cual corriente vamos a encontrar la expresin,

para esto debemos expresar el Laplace el voltaje del elemento
sealado en la imagen.
3
Notamos que esta respecto a
encontrar esa expresin.

, por lo que es ms conveniente

1
1

Sabemos que:

||

Sustituimos:

||

Despejamos

1 3
2

1 3

de la ecuacin de voltaje de salida:

3

Sustituimos:

1 3
2

1 3

Despejaos para obtener la expresin solicitada por el ejercicio:

3
2

1 3

Encuentra las funciones de transferencia del circuito que se muestra

Podemos ver que tenemos tres mallas, y que dada la imagen, la

funcin de transferencia que nos piden es

, en este caso es ms

recomendable hacer un anlisis nodal, llamaremos a los nodos

marcados de izquierda a derecha como a, b y c, recordemos que
corriente es igual a voltaje entre impedancia, las expresiones sern
ms fciles si escribimos en Laplace desde el principio.

Nodo A:
por lo tanto:

El voltaje en el nodo A es

Nodo B:
Suponemos todas las corrientes saliendo del nodo
0
0

Nodo C:
Suponemos todas las corrientes saliendo del nodo
0
0

Trabajamos las expresiones del nodo B y C para despejar

en factor comn de los dems voltajes:

Nodo B:
2

Nodo C:

y dejar

Sustituimos

por

Nodo B:
1

Nodo C:

Es recomendable usar la regla de Cramer para resolver el sistema de

ecuaciones, procedemos a representarlo en una matriz.
2

Calculamos primeramente el determinante:

5

||
Vemos que el voltaje de inters

es igual a

sabemos que:

||

Calculamos:
2

Sustituimos:
2

||

1
5

1
5

Sustituimos

por

:
1

Despejamos para obtener la forma requerida por el ejercicio:

2

1
5

2
5

1
2

Simplificamos:

2.5

SISTEMAS
MECNICOS

Sistemas Mecnicos
Componente

NOTA:

Fuerza Velocidad

Fuerza Desplazamiento

Puede escribirse como B, para evitar confusiones con

Impedancia

Encuentra las siguientes funciones de transferencia:

Veremos el movimiento desde la masa 1, pasamos a escribir las

ecuaciones de ambas masas, tomando en cuenta que la distancia
de compresin del resorte y el amortiguador es igual de la diferencia
de Y1 menos Y2.

Masa 1:

Masa 2:

Con ayuda de nuestra tabla, transformamos a Laplace:

Masa 1:

Masa 2:

Expandimos las ecuaciones:

Masa 1:

Masa 2:

Despejamos igualando a F(s) y vamos agrupando en relaciones a las

distancias:
Masa 1:

Masa 2:
0
Sacamos factor comn respecto a las distancias:
Masa 1:

Masa 2:
0
Es recomendable usar la regla de Cramer para resolver el sistema de
ecuaciones, procedemos a representarlo en una matriz.

Calculamos primeramente el determinante:

||

Sabemos que:

||

||

Calculamos

usando la regla de Cramer:

0

||

Pasamos F(s) del otro lado de la igualdad para obtener la forma de

la funcin de transferencia deseada.

Calculamos

usando la regla de Cramer:

||

Pasamos F(s) del otro lado de la igualdad para obtener la forma de

la funcin de transferencia deseada.

Encuentra las siguientes funciones de transferencia:

Veremos el movimiento desde la masa, pasamos a escribir las

ecuaciones de la masa y del punto de interes, tomando en cuenta
que la distancia de compresin del amortiguador es igual de la
diferencia de Y1 menos Y2.
Masa:

Punto de inters:
0

Con ayuda de nuestra tabla, transformamos a Laplace:

Masa:

Punto de inters:
0

Despejamos igualando a F(s) y vamos agrupando en relaciones a las

distancias:
Masa:

Punto de inters:
0

Sacamos factor comn respecto a las distancias:

Masa:

Punto de inters:
0

Es recomendable usar la regla de Cramer para resolver el sistema de

ecuaciones, procedemos a representarlo en una matriz.

Calculamos primeramente el determinante:

||

Sabemos que:

Calculamos

||

||

usando la regla de Cramer:

0

||

Pasamos F(s) del otro lado de la igualdad para obtener la forma de

la funcin de transferencia deseada.

Calculamos

usando la regla de Cramer:

||

Pasamos F(s) del otro lado de la igualdad para obtener la forma de

la funcin de transferencia deseada.

Encuentra las siguientes funciones de transferencia:

Veremos la rotacin desde J, pasamos a escribir la ecuacin,

tomando en cuenta que solo tenemos un ngulo de giro.
J:

Con ayuda de nuestra tabla pasamos a Laplace:

Despejamos respecto T(s):

Sacamos factor comn respecto del ngulo.

Despejamos para obtener la funcin de transferencia deseada.

Encuentra las siguientes funciones de transferencia:

Veremos la rotacin desde J, pasamos a escribir las ecuaciones de los

2 puntos de inters, tomando en cuenta que el ngulo de giro del eje
flexible
con una K, ser igual
a la diferencia de
menos
.

Punto de inters 1:

Punto de inters 2:
0

Con ayuda de nuestra tabla pasamos a Laplace:

Punto de inters 1:

Punto de inters 2:
0

Reagrupamos y sacamos factor comn respecto a los ngulos:

Punto de inters 1:

Punto de inters 2:
0

Es recomendable usar la regla de Cramer para resolver el sistema de

ecuaciones, procedemos a representarlo en una matriz.
0

Calculamos primeramente el determinante:

||

Sabemos que:

Calculamos

||

||

usando la regla de Cramer:

0

||

Pasamos T(s) del otro lado de la igualdad para obtener la forma de

la funcin de transferencia deseada.

Calculamos

usando la regla de Cramer:

0

||

Pasamos T(s) del otro lado de la igualdad para obtener la forma de

la funcin de transferencia deseada.

Encuentra las siguientes funciones de transferencia

Veremos la rotacin desde J1, pasamos a escribir las ecuaciones de

los 2 puntos de inters, tomando en cuenta que el ngulo de giro del
eje flexible con una K, ser igual a la diferencia de
menos
.

Punto de inters 1:

Punto de inters 2:

Con ayuda de nuestra tabla pasamos a Laplace:

Punto de inters 1:

Punto de inters 2:

Reagrupamos y sacamos factor comn respecto a los ngulos:

Punto de inters 1:

Punto de inters 2:
0

Es recomendable usar la regla de Cramer para resolver el sistema de

ecuaciones, procedemos a representarlo en una matriz.
0

Calculamos primeramente el determinante:

||

Sabemos que:

Calculamos

||

||

usando la regla de Cramer:

0

||

Pasamos T(s) del otro lado de la igualdad para obtener la forma de

la funcin de transferencia deseada.

Calculamos

usando la regla de Cramer:

0

||

Pasamos T(s) del otro lado de la igualdad para obtener la forma de

la funcin de transferencia deseada.

Encuentra las siguientes funciones de transferencia

Veremos la rotacin desde Jm, pasamos a escribir las ecuaciones de

los 3 puntos de inters, tomando en cuenta que el ngulo de giro del
eje flexible con una K1, ser igual a la diferencia de
menos
y que el ngulo de giro del eje flexible con una K2,
ser
igual
a
la
diferencia
de
menos

Punto de inters 1:

Punto de inters 2:

Punto de inters 3:

Con ayuda de nuestra tabla pasamos a Laplace:

Punto de inters 1:

Punto de inters 2:

Punto de inters 3:

Reagrupamos y sacamos factor comn respecto a los ngulos:

Punto de inters 1:

Punto de inters 2:
0
Punto de inters 3:
0

Es recomendable usar la regla de Cramer para resolver el sistema de

ecuaciones, procedemos a representarlo en una matriz.

0
0

Calculamos primeramente el determinante:

||

Sabemos que:

Calculamos

||

||

usando la regla de Cramer:

0

0
0

||

||

||

Pasamos T(s) del otro lado de la igualdad para obtener la forma de

la funcin de transferencia deseada.

Calculamos

||

usando la regla de Cramer:

0
0

||

||

||

Pasamos T(s) del otro lado de la igualdad para obtener la forma de

la funcin de transferencia deseada.

||

Encuentra las siguientes funciones de transferencia

1 /
1 /

1
1

/
1

1 /

Veremos el movimiento desde la masa 1, pasamos a escribir las

ecuaciones de las 3 masas, tomando en cuenta que las diferencias
de distancias.
Masa 1:
1

Masa 2:
1

Masa 3:
1

Con ayuda de nuestra tabla pasamos a Laplace:

Masa 1:

Masa 2:

Masa 3:

Despejamos respecto a F(s) y sacamos factor comn en relacin a

las distancias:
Masa 1:
0

Masa 2:
2
Masa 3:
0

Es recomendable usar la regla de Cramer para resolver el sistema de

ecuaciones, procedemos a representarlo en una matriz.
1

1
0

Calculamos primeramente el determinante:

||

Sabemos que:

Calculamos

||

usando la regla de Cramer:

1

1
0

0
1

0
1

||

||

||

Pasamos F(s) del otro lado de la igualdad para obtener la forma de

la funcin de transferencia deseada.

1
||

Encuentra las siguientes funciones de transferencia

1
2

12

1
32

64

16

16

Dada la imagen y la funcin de transferencia solicitada vemos que

,
y
. Pasemos primero a escribir las
necesitamos encontrar
ecuaciones de cada lnea:

Primeria lnea:

Segunda lnea:

Tercera lnea:

Pasamos a Laplace:

Primeria lnea:

Segunda lnea:

Tercera lnea:

Buscamos las relaciones entre ngulos, engranes y torque y

despejamos recordando que necesitamos dejar todo en trminos de
y
:

Sustituimos en las ecuaciones iniciales:

Primeria lnea:

Segunda lnea:

Tercera lnea:

Sacamos factor comn en relacin a los ngulos y despejamos

Primeria lnea:

Segunda lnea:

Tercera lnea:

Sabemos que:
1

Por lo que solo falta determinar los valores de

Sustituimos los valores:

2

12
4

4
12

16

4
16

4
12

20
3

12
4

4
12

36

4
16

4
12

53
12

64

4
16

4
12

4
3

Sustituimos para obtener la ecuacin final:

20
3
53
12
4
3

20
3

1
53
12

4
3

2.6

MOTORES

Ecuaciones

Encuentre la siguiente funcin de transferencia:

100

700

1000
5
2

800

En este caso vemos que nuestro sistema de motor esta acoplado a

uno rotacional, por lo que el valor de
y
se calcularan
y
del sistema. Iniciemos entonces encontrando
buscando el
estos valores.

Primeria lnea:

Segunda lnea:

Pasamos a Laplace:

Primeria lnea:

Segunda lnea:

Buscamos las relaciones entre ngulos, engranes y torque:

Despejamos respecto a

Sustituimos en las ecuaciones iniciales:

Primeria lnea:

Segunda lnea:

Despejamos
factor comn.
Primeria lnea:

Segunda lnea:

y unimos las ecuaciones sacando

como

Calculamos

100,

Sustituimos por

1000,

5,

700,

2,

700

100
1000

12

800

100
1000

10

:
12
10

Ahora analizamos la grfica de torque-velocidad:

500
100

100
50

800

Ahora sustituimos en la ecuacin principal:

12
1
10
5 2
12

0.0417
1.667

2.7

SISTEMAS
DEL NIVEL DE LQUIDO

Donde:

Ecuaciones:

Encuentra las siguientes funciones de transferencia:

En este caso es un sistema de nivel de lquido con interaccin, por lo

cual tendremos ms de una ecuacin, a continuacin escribimos las
ecuaciones para el tanque 1 y el tanque 2:

Tanque 1:

Tanque 2:

Pasamos a Laplace:
Tanque 1:

Tanque 2:

Para estos sistemas es preferible hacer una sustitucin para encontrar

la funcin de transferencia deseada, empezamos con

Sustituimos

Sacamos

como factor comn:

1

Despejamos

Sustituimos
1

Sustituimos

:
1

Sacamos

como factor comn:

1

Sustituimos en una ecuacin que contenga los elementos que

tenemos despejados:
1

Despejamos

:
1

Despejamos para obtener la forma requerida y simplificamos:

1
1

1
1

Para

podemos aprovechar ecuaciones que ya despejamos del

ejemplo anterior, empecemos con:

1
1
1

Tomamos la ecuacin:

Sustituimos

y
1

Despejamos
1

Dejamos de la forma requerida por el ejercicio:

1
1

Encuentra las siguientes funciones de transferencia

En este caso es un sistema de nivel de lquido con interaccin, por lo

cual tendremos ms de una ecuacin, a continuacin escribimos las
ecuaciones para el tanque 1 y el tanque 2:

Tanque 1:

Tanque 2:

Pasamos a Laplace:
Tanque 1:

Tanque 2:

Para estos sistemas es preferible hacer una sustitucin para encontrar

la funcin de transferencia deseada, empezamos con
Despejamos

Despejamos

Tomamos la siguiente ecuacin, despejamos y sustituimos

:

Despejamos

:
1

Despejamos

:
1
1

Tomamos la siguiente ecuacin y sustituimos

1
1

Despejamos

:
1
1

Sacamos
como factor comn y acomodamos de la forma
requerida por el ejercicio:
1

1
1

Para

podemos aprovechar ecuaciones que ya despejamos del

ejemplo anterior, empecemos con:

1
1

Teniendo estas dos, sustituimos la primera en la segunda:

1

Despejamos

como factor comn:

y sacamos

1
1

Despejamos para obtener la forma requerida por el ejercicio:

1
1

2.8

LINEALIZACIN
DE MODELOS MATEMTICOS NO

LINEALES

Encuentre la funcin de transferencia:

/

De la siguiente red elctrica, que contiene un resistor no lineal, cuya

relacin voltaje-corriente est definida por:
.

20

Vamos a utilizar la ley de voltajes de Kirchhoff para sumar los voltajes de

la malla, vamos a despejar el voltaje de la ecuacin de la resistencia:

10

1
2

Ahora podemos pasar a escribir la ecuacin:

10

1
2

20

A continuacin pasamos a analizar la corriente en estado estacionario,

es decir, hacemos
0, hacindolo cero, el circuito solo estara
formado por el batera de 20V, el inductor y el resistor no lineal, en
estado inicial el voltaje de la batera es 20V, ya que es una constante, el
voltaje en el inductor es cero, ya que:

Tomando en cuenta la batera, voltaje entre los extremos del resistor no

lineal es de 20V, con su ecuacin de comportamiento tenemos que:
.

14.7781

Esta es la corriente en estado estacionario de la red, por lo tanto la

nombraremos

14.7781

Sustituimos por lo tanto de la red por:

Sustituimos en la ecuacin de la red y tendramos:

10

1
2

20

Usamos la ecuacin para Linealizacin:

1
2

1
2

1
2

Es decir:
1

1
2

Reincorporamos a la ecuacin de la red:

10

20

Sabemos que

1 y que

14.78, la funcin quedara como:

10

14.78
2

10

1
14.78

20

20

0.676

20

0.676

Pasamos a realizar la transformada de Laplace en estado inicial cero, y

despejamos .
0.676

0.676

0.676

Recordemos que el voltaje entre los terminales del inductor en el estado

estacionario es:

Hacemos su transformada de Laplace, recordando que

1.

Sabemos que:

0.676

Sustituimos:

0.676

Despejamos para obtener la forma de nuestra funcin requerida:

0.676

0.676

2.9

DIAGRAMAS
DE BLOQUES

Retroalimentacin:

Movimiento a la izquierda de un punto de adicin:

Movimiento a la derecha de un punto de adicin:

1/

Para solucionar casos que no se parezcan a los anteriores, o que se vean ms

complicados, recomiendo solucionarlos haciendo ecuaciones y viendo que el
resultado sea igual.

Dado el siguiente sistema, busca su equivalencia para tener un sistema

con retroalimentacin unitaria.

Una manera rpida de agregar una retroalimentacin unitaria es

agregando junto con ella una retro con un -1, de esta manera se
conserve la igualdad.

Puede pensar en esto como el mismo que tiene sumar un cero a una
expresin, no la afectamos en nada, sin embargo ahora podemos
trabajar con ella para tener una retroalimentacin unitaria, lo cual
simplificara futuros clculos.

Unimos las dos retroalimentaciones no unitarias en una sola:

Cerramos la retroalimentacin que no es unitaria y al final tenemos el

sistema deseado:
1

Reduce el siguiente sistema:

Lo primero sera combinar

con
y
y podemos ver que
tiene una retroalimentacin unitaria que podemos simplificar.

despus de
, para que no se
Ahora pasamos a
afecte lo que llega al segundo punto de suma simplemente dividimos por
, as nos quedara un sistema con retroalimentaciones que
podemos simplificar.

Podemos agrupas
con
agrupar el segundo punto de suma.

realizando la retroalimentacin y

Ahora solo unimos los elementos, y hacemos la retro con

1

Reduce el siguiente sistema:

Paramos

al lado izquierdo del segundo punto de suma:

Ahora el segundo y tercer punto de suma se pueden colapsar.

Pasamos ahora
de suma:

del lado derecho del segundo punto

Unimos los 2 puntos de suma:

Hacemos la retroalimentacin y simplificamos:

Reduce el siguiente sistema:

Primero unimos
y
y
y pasamos

, colapsamos los puntos de suma entre

a la izquierda de la bifurcacin de

,
.

Ahora pasamos
suma.

del lado derecho del ltimo punto de

Hacemos la pequea retroalimentacin del ltimo punto de suma:

4
6

Pasamos

del otro lado de la bifurcacin de

4
7

4
6

del otro lado del tercer punto de suma, y unimos el primer

Pasamos
y tercer punto de suma:

1
1

6
3

Ahora solo unimos los puntos de suma y hacemos la retroalimentacin,

quedara de la siguiente manera:
1

Reduce el siguiente sistema:

del lado izquierdo de la bifurcacin hacia

Primero pasamos a
.
y

Pasamos la bifurcacin de

, despus de

Pasamos

del lado derecho del segundo punto de suma:

Ahora podemos colapsar los 2 puntos de suma y nos quedara una retro
como la siguiente:
1

Realizamos la retroalimentacin con

ANLISIS
DE LA RESPUESTA DINMICA

- 3.1 Conceptos Bsicos.

- 3.2 Anlisis de la respuesta transitoria para sistemas de
primer orden.
- 3.3 Anlisis de la respuesta transitoria para sistemas de
segundo orden.

Puede referenciarse a:

Sistemas de control en Ingeniera (Norman Nise)

Captulo 4
Sistemas de Control Moderno (Richard Dorf)

Captulo 5

3.1

CONCEPTOS
GENERALES

Forma general de un sistema de primer Orden:

tendramos:

Para una entrada escaln

Si hacemos la transformada inversa tendremos su forma general en el tiempo:

1
Descripcin de un sistema de primer orden:
-

Constante de tiempo:

Tiempo de levantamiento:
2.2

Tiempo de asentamiento:
4

Forma general de un sistema de Segundo Orden:

Frecuencia natural,

La frecuencia natural de un sistema de segundo orden es la frecuencia de

oscilacin de un sistema sin amortiguacin.
2
1
Factor de amortiguamiento relativo, :
Una definicin viable para esta cantidad es aquella que compara la
frecuencia de decaimiento exponencial de la envolvente con la frecuencia
natural.

Tiempo pico,

ln %

/100

ln %

/100

Tiempo necesario para alcanzar el primer pico.

1
Sobrepaso en porcentaje, %

Cantidad que la forma de onda sobrepasa al valor en estado estable, o final,

en el tiempo pico, expresada como porcentaje del valor en estado estable.
100

%
Tiempo de asentamiento,

Tiempo para las oscilaciones amortiguadas permanezcan no ms de

4

2%

3.2

ANLISIS
DE LA RESPUESTA TRANSITORIA PARA

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Encuentra la funcin de transferencia con los mtodos vistos en clase y

compara el resultado con Matlab

63.2%

28.3%

0.55

2.4

Mtodo 1:

3.6
1

3.6

Por inspeccin deducimos el valor de tau.

2.5

Organizando el valor de la funcin de transferencia obtenemos:

3.6
2.5
1

Mtodo 2:

3.6
1

3.6

Por inspeccin en la interseccin del 63.2% calculamos el valor de tau.

2.4

Organizando el valor de la funcin de transferencia obtenemos:

3.6
2.4
1
Mtodo 3:

3.6
1

3.6

Calculando tau:
3
2

3
2.4
2

0.55

2.775

Organizando el valor de la funcin de transferencia obtenemos:

3.6
2.775
GRAFICA:

Encuentra la funcin de transferencia con los mtodos vistos en clase y

compara el resultado con Matlab

63.2%

28.3%

0.15

0.47

Mtodo 1:

0.9
1

0.9

Por inspeccin deducimos el valor de tau.

0.48

Organizando el valor de la funcin de transferencia obtenemos:

0.9
0.48
1

Mtodo 2:

0.9
1

0.9

Por inspeccin en la interseccin del 63.2% calculamos el valor de tau.

0.47

Organizando el valor de la funcin de transferencia obtenemos:

0.9
0.47
1
Mtodo 3:

0.9
1

0.9

Calculando tau:
3
2

3
0.47
2

0.15

0.48

Organizando el valor de la funcin de transferencia obtenemos:

0.9
0.48
1
GRAFICA:

Encuentra la funcin de transferencia con los mtodos vistos en clase y

compara el resultado con Matlab

63.2%

28.3%

0.35

0.48

0.73

Mtodo 1:

1.6
1

1.6

0.35
Por inspeccin deducimos el valor de tau.
0.74

0.35

0.39

Organizando el valor de la funcin de transferencia obtenemos:

1.6
0.39

Mtodo 2:

1.6
1

1.6

0.35
Por inspeccin en la interseccin del 63.2% calculamos el valor de tau.
0.71

0.35

0.36

Organizando el valor de la funcin de transferencia obtenemos:

1.6
0.36

Mtodo 3:
1.6
1

1.6

Calculando tau:
3
0.38
2

3
2

0.13

0.375

Calcular teta

0.71

0.375

0.335

Organizando el valor de la funcin de transferencia obtenemos:

1.6
0.375
Grafica:

Un sistema tiene una funcin de transferencia:

50
50
Encuentra la constante de tiempo , el tiempo de asentamiento
tiempo de levantamiento . Compara con Matlab
Esta funcin esta de la forma:

1
50

2.2

0.02

0.08

0.044

, y el

Para el siguiente sistema encuentre las ecuaciones que relacionen el

tiempo de asentamiento y el tiempo de levantamiento con la velocidad
de la masa.

Primero debemos buscar la funcin de transferencia del sistema,

poniendo en prctica lo aprendido en el captulo de modelado sabemos
que la funcin seria:
6
6
1
6
Esta funcin de transferencia esta en relacin a la distancia, si deseamos
la funcin en relacin a la velocidad podramos derivar en el tiempo y
volver a calcular la funcin de transferencia, o simplemente multiplicar
por s.
1

Normalizamos respecto a s para obtener una ecuacin ms parecida a

la forma general.
1

Comparamos con la forma general de los sistemas de primer orden:

Y por inspeccin hacemos las relaciones necesarias, en este caso:

6

Teniendo este valor, podemos describir las ecuaciones del tiempo de

asentamiento y el tiempo de levantamiento:

2.2

4
6/

2.2
6/

2
3

0.3666

3.3

ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA PARA

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Dada la funcin de transferencia encuentra

36
4.2

36

Comparando con la forma general de los sistemas de segundo orden

que es:

Sacamos por inspeccin las correspondencias, es decir:

36
4.2

2
Despejamos para obtener

:
36
6

Teniendo este valor ahora podemos despejar para obtener el valor de :

2

4.2

2 6

4.2

12

4.2

4.2
12

0.35

Dada la funcin de transferencia encuentra

,%

100
15
100
Primero calculamos

:
100
15

2
:

Despejamos para obtener

100
10
Teniendo este valor ahora podemos despejar para obtener el valor de :
15

2
2 10

15

20

15

15
20

0.75

Calculamos el tiempo pico:

101

0.75

0.4749

Calculamos el sobrepaso en porcentaje:

100

100

Calculamos el tiempo de asentamiento:

2.8375%

4
4
0.75 10

0.5333

Para el clculo del tiempo de levantamiento es recomendable usar la

siguiente tabla:

Donde vamos la relacin entre

el valor de:

, por inspeccin vemos que para

0.75

se aproxima a:

El valor de

2.3
Despejamos

:
10

2.3

2.3
10

0.23

Dado el siguiente sistema bsico, encuentre el valor de J y D para

obtener el 20% de sobrepaso y un tiempo de asentamiento de 2s,
suponiendo una entrada escaln.

Poniendo en prctica lo aprendido en el captulo de modelado

podemos encontrar la funcin de transferencia del sistema, que sera:

Para tener una idea ms clara podemos normalizar

, quedara como:

1/

Comparando con la forma general de una funcin de transferencia de

segundo grado:

Buscamos por inspeccin las relaciones:

Nos piden un sobrepaso de 20%, buscamos la

para ese valor:

ln 0.2

0.4559

ln 0.2

El problema nos pide que el tiempo de asentamiento sea de 2s, por lo

tanto:
4

Despejando para

:
4
0.4559
4

0.9119

4
0.9119

4.3864

Despejamos para encontrar J

4.3864

4.3864

19.2409

5
19.2409

0.2598

Despejamos para encontrar D

2 0.2598 0.4559 4.3864

1.0393

Para el siguiente sistema de segundo orden, encuentra: la funcin de

transferencia, , % , y .

28 /

Poniendo en prctica lo aprendido en el captulo de modelado,

sabemos que la funcin de transferencia seria:
5

5
5

28

28

1
5

28

1
5

28

Normalizamos para tener una funcin ms parecida a ala general:

1/5
28/5

Comparando con la forma general de una funcin de transferencia de

segundo grado:

Buscamos por inspeccin las relaciones:

28
5

2
y :

Resolvemos para obtener

2.3664
2 2.3664
1
4.7328

1
0.2112

Calculamos el sobrepaso en porcentaje:

100

%
.

0.5072 100

100
50.72%

Calculamos el tiempo pico:

1

2.36641

0.2112

1.35822

Calculamos el tiempo de asentamiento:

4
4
0.2112 2.3664

8.0034

Para el clculo del tiempo de levantamiento es recomendable usar la

siguiente tabla:

Donde vamos la relacin entre

el valor de:

, por inspeccin vemos que para

0.2112
se aproxima a:

El valor de

1.21
Despejamos

:
2.3664

1.21

1.21
2.3664

0.511

Para el siguiente sistema de segundo orden, encuentra: la funcin de

, ,%
y . Compara con Matlab
transferencia respecto a

1
1

Poniendo en prctica lo aprendido en el captulo de modelado,

sabemos que la funcin de transferencia seria:
1

1
1

En este caso nuestra funcin ya se asemeja mucho a la forma general

de las funciones de segundo orden, por lo tal solo pasamos a comparar:

Buscamos por inspeccin las relaciones:

1
1

Resolvemos para obtener

y :
1
2 1
1
2

1
0.5

Calculamos el sobrepaso en porcentaje:

100

%
.

%
%

100

0.163034 100

16.3034%

Calculamos el tiempo pico:

1

11

0.5

3.627

Calculamos el tiempo de asentamiento:

4
4
0.5 1

Dado el siguiente sistema, encuentra una D, para obtener un sobre

paso de un 30% para una respuesta al escaln unitario.

25

10

1
4

De lo aprendido en el tema del modelado sabemos que la funcin de

transferencia seria:
5
25

1
10
4
25
1
25

25

Teniendo esta funcin, podemos compararla con la ecuacin de forma

general, es importante notar que el requerimiento de diseo es un %OS
de 30%, por lo tanto lo primero sera encontrar y luego comparar.

ln %

/100

ln %

/100

Sustituyendo:

ln 0.3

0.3578

ln 0.3

Ahora comparamos con la funcin general:

Procedemos a encontrar

:
25

25

Comprando de nuevo con la ecuacin general y nuestra ecuacin del

sistema tenemos que:
25

2 0.3578 5
3.578

25

25

0.1431
Teniendo este valor podemos reescribir nuestra funcin del sistema:
1
25 0.1431
1
3.5775

25

25

Ahora con esta funcin de transferencia podemos comparar en Matlab

si se cumple con los parmetros de diseo:


Verificamos si el OS es un 30% mayor que el valor en estado estable,
tenemos que:
0.0398
0.0519
%

0.0519 0.0398
100
0.0398

30.40%

Dado el siguiente sistema, Encuentra la relacin

de asentamiento de 16 segundos.

, para un tiempo

1
1

Poniendo en prctica lo aprendido en el captulo de modelado sabemos

que la funcin de transferencia seria:
1

Para simplificar podemos hacer:

Escribiendo la ecuacin general:

1

1
1

Ahora normalizamos para tener una funcin de transferencia ms

parecida a la general.
1

1
1

Ahora hacemos la relacin con la funcin de forma general:

Notamos que:
2

2 1

Sabemos que:
4

El diseo nos pide un

de 16s, por lo tanto:

4

16
2 1

Y despejamos para encontrar n:

2 1

4
16

0.25 2 1
0.5

0.5

0.5
0.5

0.5
0.5
0.5
0.5

Sustituimos:
0.5
0.5
Verificamos con Matlab:

0.5

Dada la siguiente grafica encuentra a funcin de transferencia que la

satisfaga.

Lo ms sencillo de calcular teniendo la grfica es el %OS:

%

100

1.4 1
100
1

40%

Tambin es importante el tiempo pico, que pos inspeccin podemos

aproximar a:
4
Ahora calculamos :

ln 0.4
ln 0.4

Calculamos

1
1

0.2799

4 1

0.2799

0.8180

Ahora sustituimos en la funcin general:

Comprobamos con Matlab:

0.6691
0.4579
0.6691

ESTABILIDAD
Y ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

- 4.1
- 4.2
- 4.3

Conceptos Generales.
Criterio de estabilidad de Routh.
Error en estado estable.

Puede referenciarse a:

Sistemas de control en Ingeniera (Norman Nise)

Captulo 6 y 7

Sistemas de Control Moderno (Richard Dorf)

Captulo 6

4.1

CONCEPTOS
GENERALES

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Este criterio nos permite determinar la estabilidad, sabiendo cuantos polos del
sistema en lazo cerrado estn en el semiplano izquierdo y cuantos en el
semiplano derecho y cuantos en el eje imaginario, Ntese que decimos
cuantos, no donde, podemos hallar el nmero de polos pero no su ubicacin.
Para aplicar este criterio se debe general un arreglo de Ruth, a continuacin se
muestra la forma general para un sistema de grado 4.

Distribucin inicial:
0

Se nota que la primero de colocan las potencias, de la mayor a la menor, cada

una tendr una fila, la primera dila tendr los coeficientes de las potencias pares
si la potencia mayor es par o los coeficientes impares, si la potencia mayor es
impar, la segunda fila tendr los coeficientes de las potencias impares, si la
segunda potencia mayor es impar, o pares, si la segunda potencia es par, de
quedar un espacio vaco en estas filas, se coloca un cero.
Ntese que en estos momentos solo conocemos los valores de las 2 primeras
filas, los dems espacios se acostumbran llenar con incgnitas, que van desde
b hasta la letra necesaria, pero no conocemos estos valores.

A continuacin se muestra como encontrar los valores faltantes:

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

Ntese que pide el determinante con signo contrario, y se divide por el primer
elemento de la fila superior.
La interpretacin de la tabla generada y sus casos especiales se expresan en los
siguientes ejercicios.

ERROR EN ESTADO ESTABLE

La ecuacin general para encontrar el error en estado estable con

retroalimentacin unitaria es:

lim

Donde:

Para un escaln unitario:

1

lim

lim

lim

1
1

1
1

Para una rampa unitaria:

1

lim

1
lim

lim

lim

Para una parbola:

1

lim

1
lim

lim

1
1

lim

Teniendo las tres ecuaciones anteriores, simplificadas, tenemos:

1
lim

lim

lim

Como vemos el error en estado estable est definido por los tres trminos del
denominador que se llevan al lmite, estos lmites se llaman: constantes de error
esttico, se manera individual sus nombre son los siguientes:
Constante de posicin:
lim

Constante de velocidad:
lim

Constante de aceleracin:
lim

Segn la reaccin a una estrada, los sistemas pueden ser de 3 tipos, en la

siguiente tabla se simplifica la relacin:
Tipo 0
Entrada
Escaln
Rampa
Parbol
a

Ecuaci
n de
error
1
1
1
1

Constant
e

Tipo 1
Error
1
1

Constant
e

Tipo 2
Erro
r
0
1

Constant
e

Erro
r

0
1

4.2

CRITERIO
DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Determina el cuantos polos estn en el semiplano derecho y cuantos en

el semiplano izquierdo.

1
3

Acomodamos en nuestra tabla bsica:

Y empezamos a calcular los valores necesarios:

3 6
9 4
9

4.6667

3 7
9 8
9

4.3333

3 2
9 6
9

3 0
9 0
9

9
4
4.6667 4.3333
4.6667
9
8
4.6667 0
4.6667

4.3670

9
6
4.6667 0
4.6667

9
0
4.6667 0
4.6667

4.6667 4.3333
4.3670
8
4.3670
4.6667 0
4.3670 6
4.3670

12.8823

6.4117

4.6667 0
4.3670 0
4.3670

4.6667 0
4.3670 0
4.3670

4.3670
8
12.8823 6.4117
12.8823

10.1735

4.3670 6
12.8823 0
12.8823

4.3670 0
12.8823 0
12.8823

4.3670 0
12.8823 0
12.8823

12.8823 6.4117
10.1735
6
10.1735
12.8823
10.1735
10.1735
12.8823
10.1735
10.1735

1.1858

0
0

0
0

12.8823 0
10.1735 0
10.1735

10.1736 6
1.1858 0
1.1858

10.1736 0
1.1858 0
1.1858

10.1736 0
1.1858 0
1.1858

10.1736 0
1.1858 0
1.1858

Completamos la tabla:
9
4
4.6667 4.3333
4.3670
8
12.8823 6.4117
10.1735
6
1.1858
0
6
0

8
0
6
0
0
0
0

6
0
0
0
0
0
0

Para analizar la tabla debemos observar la primera columna y contar

los cambios de signo:

9
4
4.6667 4.3333
4.3670
8
12.8823 6.4117
10.1735
6
1.1858
0
6
0

8
0
6
0
0
0
0

6
0
0
0
0
0
0

Vemos que hay 4 cambios de signos, esto significa que hay 4 polos en el
semiplano derecho, de esto podemos concluir que:
-

Si no hay cambios de signo, el sistema es estable

El nmero de cambios de signo es el nmero de polos en el
semiplano derecho.
El resto de los polos estar en el semiplano izquierdo.

Ahora comprobamos con Matlab:

Como vemos, efectivamente hay 4 polos en el semiplano derecho y el

resto (3 polos) est en el semiplano izquierdo. El sistema es inestable.

Determina el nmero de polos en el semiplano derecho de la siguiente

funcin en lazo cerrado.

1
2

Acomodamos en nuestra tabla bsica:

Y empezamos a calcular los valores necesarios, esta vez escribiremos los

valores despus de cada fila calculada:
1 3
2 6
2
1 5
2 3
2
1 0
2 0
2

3.5

Ponemos los valores en nuestra tabla:

2
0

6
3.5

3
0

Ahora, si observamos, vamos a tener un problema calculando la siguiente

fila si lo dejamos as, ya que se nos requerir dividir entre cero, lo cual
sabemos no es posible. Para evitar esto, sustituimos el cero de la primera
columna , por un nmero, que se denominara , su valor ser positivo y
muy cercano a cero, pero no cero. Ahora sustituimos por ese nmero el
cero de la primera columna en nuestra tabla.

6
3.5

3
0

Y seguimos calculando las filas faltantes:

6
3.5
2

2
6

6
3.5

3
0

3
0

0
0

3.5

7
6

42

49
12

6
6

6
6

0
0

7
7

0
0

6
14

2
6
42

7
49

12

6
14

6
3.5

3
0

42

49 6
12
14
42
49 6
12
14
6

42

49 6
12
14
42
49 6
12
14
6

49 6
12
14
42
49 6
12
14

6
42

7
49

12

6
14

42

6
3.5

3
0

Ahora analizamos los cambios se sign:

/
3
Lo describimos como un numero positivo
Cercano a cero

42

49
12
3

6
14

Si es cercano a cero, podemos decir que

6 es cero y al dividir -7 entre (un nmero
cercano a cero) tendremos un numero grande
pero negativo (recordemos que describimos a
Como positivo).
Si es cercano a cero, podemos describir a todos
Los que estn multiplicados por el cmo cero, al
Final tendramos una divisin entre nmeros negativos
Por lo tanto el resultado es positivo

Vemos que hay 2 cambios de signo, por lo tanto 2 polos de los 5 estn
en el semiplano derecho, lo podemos comprobar con Matlab:

Determina el nmero de polos en el semiplano derecho de la siguiente

funcin en lazo cerrado.

1
7

42

56

Acomodamos en nuestra tabla bsica:

42 56

Y empezamos a calcular los valores necesarios, esta vez escribiremos los

valores despus de cada fila calculada:
1
7
1
7

6
42

8
56

1 0
7 0
7

Ponemos los valores en nuestra tabla:

7
0

42 56
0
0

Ahora vemos que tenemos una FILA de ceros, este caso es diferente al
anterior, y se resuelve de la siguiente manera:
1. Tomamos los valores de la fila superior a la fila de ceros.
2. Con esos valores formamos un polinomio, el primer elemento trandra
la potencia de la fila seleccionada y los dems bajaran en
potencias de 2 de la siguiente manera:

Fila superior a fila de ceros:

Formamos el polinomio:
7

45

56

Derivamos el polinomio:
28

90

Y ahora sustituimos nuestra fila de ceros pos los coeficientes del polinomio
derivado, nuestra tabla quedara de la siguiente manera:

7 42 56
28 90 0

Y seguimos calculando las filas faltantes:

7 42
28 90
28

19.5

7 56
28 0
28

56

7 0
28 0
28

28 90
19.5 56
19.5

9.5897

28 90
19.5 56
19.5

28 90
19.5 56
19.5

19.5
56
9.5897 0
9.5691

56

19.5
0
9.5897 0
9.5691

19.5
0
9.5897 0
9.5691

Terminamos de llenar nuestra tabla:

7
42 56
28
90 0
19.5
56 0
9.5897 0
0
56
0
0
Podemos ver que no hay cambios de signo, por lo cual el sistema es
estable, sin embargo, para estos casos, an hay algo que analizar,
cuando tenemos una fila completa de ceros, significa que un nmero de
polos igual a la potencia de la fila superior a la fila de ceros estn sobre
el eje imaginario, comprobemos con Matlab:

Determina si el siguiente sistema en lazo abierto es estable:

240
2

10

240
35

Primero expandimos:

50

24

Cerramos el lazo:

240
35

10

50

264

Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :

10

50

0
0
0
0

Calculamos los valores faltantes:

1 35
10 50
10

30

1 264
10
0
10

264

10 50
30 264
30

38

10 0
30 0
30

Completamos nuestra tabla:

10
50
30 264
38
0
264
0

0
0
0
0

Observamos que hay 2 cambios de signo, por lo tanto 2 de los polos

estn en el semiplano derecho y 2 en el semiplano izquierdo,
comprobamos con Matlab:

Determina el rango de K para que el sistema sea estable, el sistema est

en lazo abierto:
6

Primero expandimos:
6

Cerramos el lazo:
6
5

6
6

Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :

6
0
0

6
1
5

4
5

20

Completamos la tabla:

20

6
0

5
6

Sabemos que si queremos que el sistema sea estable debemos conservar

el signo en la primera columna, en este caso positivo, por lo tanto el valor
de K debe ser tal que la elementos que lo contienen sean positivo,
analizamos los elementos que contienen K:
20
5

Si igualamos a cero y buscamos K:

20

5
20

0
20

Por lo tanto para que permanezca positivo K no puede ser mayor que
20.
Analizamos el otro elemento que contiene K:
6
Para que este permanezca positivo el nico requisito es que K sea
positivo, para conservar el signo en la multiplicacin.
Por lo tanto nuestro rango de estabilidad es que K sea positivo y menor
a 20, es decir:
0

20

Determina el rango de K para que el sistema sea estable, el sistema est

en lazo abierto:
3
5

2
4
Primero expandimos:
8

15
8

Cerramos el lazo:
8
6

15
8

8
8
8

15

15
6

15

Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :

0
0

Para los casos en que varios elementos contienen la K es recomendable

hacer una tabla con el valor de K que conserva el signo positivo:
Para que el signo sea positivo:

Para que el signo sea positivo resolvemos igualando a cero

8
6 0
6
0.75
8
0.75
Para que el signo sea positivo resolvemos igualando a cero
8 15
0
8
0.5333
15
0.5333

Analizando los valores de la tabla, concluimos, que para que la primera

columna conserva su signo, en este caso positivo, K debe ser mayor a -1,
mayor a 0.75 y mayor a -0.5333, vemos que si cumple con ser mayor a
0.75 cumple con los otros dos casos, por lo tanto el rango es:
0.75

Determina el valor de K para que el siguiente sistema sea estable, para

que oscile o sea crticamente estable y la frecuencia de oscilacin:
4

1.2

Primero expandimos:
4

3.2

2.4

Multiplicamos por 5/5 para eliminar los decimales:

20
16

12

Cerramos el lazo:
5

20

16

12
5

16

20

20
12 5

20

Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :

16

20
0
0

20
5
16

12 5
20
16

192

20
16

Completamos la tabla:
16
20
16
20

192

20
0
0

Analizamos la tabla para encontrar el valor de K que hace el sistema

estable, en este caso buscaremos que sean todos positivos:

16

192

20
16

20

Para que el signo sea positivo resolvemos igualando a cero

192 20
0
16
192 20
0
192
9.6
20
9.6
Nos basta con que K sea positivo, es decir:
0

Deducimos entonces que para mantener el sistema estable K debe ser

mayor a cero pero menos que 9.6, es decir:
0

9.6

Para hacer que un sistema oscile o sea crticamente estable debemos

asegurarnos que una fila de la tabla sea cero, revisando la tabla:
16
20
16
20

192

20
0
0

Siempre se recomienda hacer cero la fila de , para que esa fila sea cero
y el sistema sea crticamente estable K debe ser:
9.6
La tabla quedara:
16 192
0
0
192
0

Ahora, nos piden la frecuencia de oscilacin, est la obtenemos

conociendo la posicin de los polos que quedan sobre el eje imaginario
y por lo tanto los que hacen que el sistema sea crticamente estable.

Para obtener este valor, tomamos la fila superior a la fila de ceros, y

formamos un polinomio:

El grado ms alto del polinomio seria el indicado en la columna de s y

descendera de 2 en 2:
16

16

Resolvemos para encontrar las races:

12

Solo debemos tener races imaginarias, de otra manera hicimos algo mal
en el anlisis, ahora sabiendo que w es la frecuencia de oscilacin,
tendramos que:

12

Comprobamos con Matlab:

Vemos que efectivamente este valor de K = 9.6, hace que el sistema

oscile, y tambin obtenemos la posicin de estos polos, este mtodo ser
de mucha utilidad para futuros temas.

Busca el rango del controlador que haga el sistema estable:

Primero reducimos el sistema, sin cerrar el lazo:

30

63 10
140

2.5

Expandimos:

63 10
172.5
4625

10500

Cerramos el lazo:

172.5

63 10
4625
10500

63 10

Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :

172.5
10500
1
172.5

10500

63 10

10500 63 10
172.5

63 10
0
0

4564.13

Completamos la tabla:
172.5
4564.13 365217.39
10500 63 10

10500

63 10
0
0

365217.39

Analizamos:
172.5
4564.13

10500

365217.39

63 10

Para que el signo sea positivo resolvemos

igualando a cero
4564.13 365217.39
0
0.012497
0.012497
Para que el signo sea positivo resolvemos
igualando a cero
10500 63 10
0
0.000167
0.000167

Vemos que para que sea estable debe cumplir ambas condiciones, es
decir:
0.012497

0.000167

Busca el rango del controlador que haga el sistema estable:

Donde:
520
2.6817

10.3844
0.11
0.0126

Hacemos:

520
2.6817

10.3844
0.11
0.0126

Y cerramos el lazo:

2.6817

520
0.11

10.3844
0.0126 520

10.3844

2.6817

520
0.11

10.3844
520
0.0126

10.3844

Acomodamos en nuestra tabla bsica, los valores que sabemos que son
cero los ponemos de una vez, tambin sabemos que el nico valor de
es igual al ltimo valor de la fila :

2.6817
0.0126

1
2.6817

.
0.0126

10.3844

0.11 520
0.0126 10.3844
2.6817

10.3844
0
0

0.2824 1384.1
2.6817

Completamos la tabla:
2.6817
0.2824 1384.1
2.6817
0.0126 10.3844

.
0.0126

10.3844
0
0

Y analizamos:
2.6817

0.2824 1384.1
2.6817

0.0126

10.3844

Para que el signo sea positivo resolvemos

igualando a cero
0.2824 1384.1
0
2.6817
0.2824 1384.1
0
0.000204
0.000204
Para que el signo sea positivo resolvemos
igualando a cero
0.0126 10.3844
0
0.001213
0.001213

Para que el sistema sea estable se deben cumplir ambas condiciones, la

que nos permite cumplir con ambas es:
0.000204
Ese es nuestro rango de estabilidad.

4.3

ERROR
EN ESTADO ESTABLE

Determina el tipo de sistema, tiene retroalimentacin unitaria:

1000
7

8
9

1
lim

Calculamos para un escaln:

lim

lim

1000
7

8
9

lim

1000
7

1000 0 8
0 7 0 9

8
9

1000 8
7 9

1
129.98

129.98

0.007813

Calculamos para una rampa:

1
lim

lim

lim

lim

1000
7

8
9

1000
7

8
9

1000 0 8
0 7 0 9

Consideramos ese 0 como un nmero muy muy pequeo

Calculamos para una parbola:

1
lim

lim

lim

lim

1000
7

8
9

1000
7

8
9

1000 0 8
0 7 0 9

Consideramos ese 0 como un nmero muy muy pequeo

Al comparar estor resultados, determinamos que la funcin pertenece el

tipo 0.

Encuentra el error en estado estable para una entrada escaln del

siguiente sistema:

Donde:
100
10
1
5
Del captulo de reduccin de bloques recordamos que para hacer un
sistema equivalente con retroalimentacin unitaria, podemos usar la
siguiente ecuacin:

100
10
100
1

10
5

10

10

10
15

100
100
5
100
100
5

100
5
100
5
50
100

5
100
100

100
10

100

100

100
500

100
15

5
50

400

Para una entrada escaln:

lim

lim

lim

100
15

5
50

400

100
15

1
1

5
50

100 0 5
15 0
50 0

1
lim

1
1 1.25

400

400

500
400

1.25

Para el siguiente sistema con retroalimentacin unitaria:

60

17

Encuentra el error en estado estable para la siguiente entrada:

80
Primero pasamos a Laplace la entrada:

80

160

De la ecuacin general para el error en estado estable tenemos que:

lim

Donde:

Sustituimos:

lim

60

160

4
6

8
17

160

lim

lim

lim

lim

60

4
6

6
17

60

6
17

60

6 0

8
17

17

0
0 0

160
4

17 160
3
4

6 0 17 160
17
60 0 3 0 4 0

lim

6 17 160
60 3 4 8

2.833

Para el siguiente sistema:

Encuentra el error en estado estable para las siguientes entradas:

15
15
15
Del captulo de reduccin de sistemas tenemos que:
2

1
17

Para la primera entrada, pasamos a Laplace:

15

15

De la ecuacin general para el error en estado estable tenemos que:

lim

Donde:

Sustituimos:

lim

1
17

15
17

lim

15

17
2

15 0 0 17
0 0 17
2 0 1

0
2

Para la segunda entrada, pasamos a Laplace:

15

15

De la ecuacin general para el error en estado estable tenemos que:

lim

Donde:

Sustituimos:

lim

15

1
17
15

lim

lim

1
17

17 15
17
2

0 0

0 17 15
17
2 0

15 17
2

127.5

Para la tercera entrada, pasamos a Laplace:

15

15

De la ecuacin general para el error en estado estable tenemos que:

lim

Donde:

Sustituimos:

lim

15

1
17
15

lim

1
17
17 15

lim

lim

17

17

17 15
2

0 17 15
0 0 0 17
2 0

15 17
1

Para el siguiente sistema con retroalimentacin unitaria, encuentra el

25000
valor de para una constante
100500

14

27

23
33

Sabemos que:
lim

Sustituimos en esa ecuacin:

lim

100500

14

27

lim

100500

33

14

27

100500 0 5 0
0 27 0

14 0 23
0 33

161805000
891
25000:
25000

161805000
891

891

161805000
25000
6472.2
891
7.2639

23
33

100500 5 14 23
27 33

Nos piden

23

Para el siguiente sistema, encuentra un valor de K, que produzca un

error en estado estable de 0.01 para una entrada 100
.

Primero reducimos el sistema para dejarlo con una retroalimentacin

unitaria:

11
Pasamos la entrada a Laplace:
100

100

De la ecuacin general para el error en estado estable tenemos que:

lim

Donde:

Sustituimos:

lim

lim

100
11

11 100
11

0
0 0

11 100
11

1100

Nos piden un error en estado estable de 0.01:

0.01

1100

0.01

1100

110000

Para el siguiente sistema, encuentra el error en estado estable para una

entrada escaln:

1
3
4
2
Dado que no tenemos retroalimentacin unitaria, pasamos a calcular
una equivalencia, con la siguiente ecuacin:

1
3
4
2

1
3

2
1

4
2
1
4

Para una entrada escaln:

lim

lim

0 0

3 0

0
0

1
lim

2 0
1 0

2
4

1
4

1
4

1
1

2
1

1
2

1 0

Para el siguiente sistema, encuentra el error en estado estable para una

entrada escaln, rampa y parbola:

Primero debemos reducir el sistema:

0.01
0.01
Calculamos para un escaln:

lim

lim

0.01
0.01

1
lim

0.01

lim

0.01

0.01

1
1

1
lim

0.01

Calculamos para una rampa:

0.0001

 lim

lim

0.01

lim

0.01

0.01

0.01

0 0

0.0001

0.01
0.01

Calculamos para una parbola:

1

lim

lim

0
0

0.01

0.01
0

0.01

0.01

lim

0.01

0.01

1
0.01

100

0.01

TCNICAS
DE DISEO EN EL LUGAR DE LAS RACES

- 5.1
- 5.2

Conceptos Generales.
Grfica y diseo por el lugar de las races.

Puede referenciarse a:
Sistemas de control Automtico (Benjamn Kuo)
Captulo 8

Sistemas de control en Ingeniera (Norman Nise)

Captulo 8 y9

Sistemas de Control Moderno (Richard Dorf)

Captulo 7

5.1

CONCEPTOS
GENERALES

Paso

Ecuacin relacionada o Regla

1. Preparacin del dibujo del lugar de las

races.
Escribir la ecuacin caracterstica en
forma de polos-ceros de manera que
el parmetro de inters K aparezca
como el multiplicador.

Factor P(s) en trminos de n polos y M

ceros.

Localizar los polos y los ceros de laza

abierto de P(s) en el plano s con
smbolos seleccionados

,
.
El lugar de las races comienza en un
polo y termina en un cero.

Determinar el nmero de lugares de

las races separado, SL.

,

N es el numero finito de polos y m el
numero finito de ceros.

El lugar de las races es simtrico

respecto al eje horizontal.

2. Localizar los segmentos del eje real en los

cuales estn los lugares de las races.

El lugar de las races se encuentra a

las izquierda de un nmero impar de
polos y cero

3. El lugar de las races contina a los ceros

del infinito a lo largo de las asntotas
centradas en
y con ngulo
.

180

0,1,2,

4. Determinar el punto en que el lugar de las

races cruza el eje imaginario (si lo hace).

5. Determinar el punto de salida en el eje

real (si existe alguno)

Utilizar el criterio de Routh-Hutwitz

para poder encontrar el punto en el
cual pase de estable a inestable y
as determinar el cruce de del eje
imaginario.
a) Supngase
b) Obtngase

c) Determine las races de

resultado anterior.
Tambin se puede hacer el mtodo
de simplificacin y derivacin
6. Calcular el ngulo de la salida del lugar
geomtrico desde los polos complejos y el
de llegada en los ceros complejos
7. Compltese el dibujo del lugar de las
races.

18
A

360

Se puede comprobar la similitud con

Matlab.

5.2

GRFICA
Y DISEO POR EL LUGAR DE LAS RACES

Bosqueje el lugar de las races para la siguiente funcin de

transferencia:

1
2
4

a) Identificamos los polos y los ceros:

0,1,2 4
3
b) Marcamos en nuestro bosquejo estos lugares con los smbolos
convenidos, y marcamos el lado a las izquierdas de cada polo o cero
impar como lugar de las races:

c) Buscamos el punto de salida de las asntotas y su ngulo:

2 4
4 1

1.3333

180

2 0
1
180
4 1

1
180
3

60

180

2 1
1
180
4 1

3
180
3

180

180

2 2
1
180
4 1

5
180
3

300

d) Bosquejamos las asntotas encontradas:

e) Calculamos el punto de salida:

Tomamos la ecuacin caracterstica y la expandimos:
1

14

Derivamos:
4

21

28

Buscamos las races:

3.32625,

1.53091

0.392748

Vemos que la raz que coincide con el lugar de las races es

que ese punto es el de salida.

, por lo

f) Observando las asntotas es evidente que cruzan el eje imaginario, por

lo tanto hay que calcular ese punto de salida:
Tomamos la ecuacin caracterstica en lazo cerrado:

14

Acomodamos el resultado y calculamos los valores faltantes:

14

1
7
?
?
3
7 14

3
0
0
0
0

?
0
0

90

7
73

?
90

10

7
73

8
90

65

720
90

Ahora debemos encontrar el valor de K que har ?

0, que tambin
permita que los dems elementos de la primera columna sean
positivos, para esto tomamos la expresin de ? y encontramos los
valores de K.
65

720
90

65

720

74.6456

0
0
9.6455

La raz que cumple con lo solicitado es

9.6455

Ahora solo falta encontrar el punto de cruce, para hacer esto,

sustituimos el valor de K seleccionado en la fila anterior a la que se
calcul, es decir, en este caso K se calcul en relacin a las fila , por
tanto la fila anterior es , debemos recordad que las filas van en
potencias pares o impares. Tomando en cuenta esto el primer
elemento tendr la potencia 2 y el segundo elemento la potencia
Cero.
Fila de

:
?
90
7

0
3

Sustituimos por el valor de K seleccionado, en este caso

90

9.6455
7
11.4792

3 9.6455
28.9366

9.6455:

Resolvemos para encontrar las races:

11.4792
,

28.9366

1.5877

Vemos que el resultado resulto un numero imaginario, lo cual nos dice

que el valor que encontramos esta nicamente sobre el eje
imaginario, esto significa que nuestra respuesta es muy
probablemente la correcta, de obtener un valor distinto sabremos
que hemos cometido un error.
Ahora marcamos este valor en nuestro bosquejo y trazamos una lnea
suave desde el punto de salida hasta el punto de cruce:

g) Para finalizar podemos comparar nuestro bosquejo con Matlab:

Bosqueje el lugar de las races para la siguiente funcin de transferencia:

12

64

128

a) Identificamos los polos y los ceros:

4
0,4,

4
/

4
4

b) Marcamos en nuestro bosquejo estos lugares con los smbolos

convenidos, y marcamos el lado a las izquierdas de cada polo o cero
impar como lugar de las races:

c) Buscamos el punto de salida de las asntotas y su ngulo:

2
2
2

1
1
1

180
180
180

2 0

4
4

1
4

2 1

1
4

2 2

1
4

12
4

180

1
180
4

45

180

3
180
4

135

180

5
180
3

225

2 3

180

1
4

7
180
3

180

315

d) Bosquejamos las asntotas encontradas:

e) Calculamos el punto de salida:

Tomamos la ecuacin caracterstica expandida:
12

64

128

Derivamos:
4

36

128

128

Buscamos las races:

3.71

2.55 ,

3.71

2.55

1.5766

Vemos que la raz que coincide con el lugar de las races es

que ese punto es el de salida.

, por lo

f) Observando las asntotas es evidente que cruzan el eje imaginario, por

lo tanto hay que calcular ese punto de salida:
Tomamos la ecuacin caracterstica en lazo cerrado:

12

64

128

Acomodamos el resultado y calculamos los valores faltantes:

64
128
?
0
0

1
12
?
?

12 64
12
?

0
0
0
0

768

128

128
12

12

160
3

10
12

160
128
12
3
160
3

5120 9
40

0, que tambin
Ahora debemos encontrar el valor de K que har ?
permita que los dems elementos de la primera columna sean
positivos, para esto tomamos la expresin de ? y encontramos los
valores de K.
5120 9
40

5120

568.889
Vemos que la raz cumple con lo solicitado, toamos

568.889

Ahora solo falta encontrar el punto de cruce, para hacer esto,

sustituimos el valor de K seleccionado en la fila anterior a la que se
calcul, es decir, en este caso K se calcul en relacin a las fila , por
tanto la fila anterior es , debemos recordad que las filas van en
potencias pares o impares. Tomando en cuenta esto el primer
elemento tendr la potencia 2 y el segundo elemento la potencia
Cero.
Fila de

:
?
160
3

0
0

Sustituimos por el valor de K seleccionado, en este caso

160
3

568.889

568.889:

Resolvemos para encontrar las races:

160
3

568.889
,

3.26599

Vemos que el resultado resulto un numero imaginario, lo cual nos dice

que el valor que encontramos esta nicamente sobre el eje
imaginario, esto significa que nuestra respuesta es muy
probablemente la correcta, de obtener un valor distinto sabremos
que hemos cometido un error.
Ahora marcamos este valor en nuestro bosquejo y trazamos una lnea
suave desde el punto de salida hasta el punto de cruce:

g) Vemos que an nos falta determinar con que ngulo los polos
complejos conjugados van al infinito, para esto podemos ayudarnos
trazando lneas desde cada polo y cero hasta uno de los polos del
que queremos conocer el ngulo de salida:

180

90

90

135

180

180

315

495
Este ngulo esta medio respecto a la misma horizontal que los dems,
y vemos que da ms de una vuelta, quitando una vuelta seria:
135
Visto desde el sentido positivo esto equivale a:
225

Ahora podemos bosquejar esa salida y compara con Matlab

h) Para finalizar podemos comparar nuestro bosquejo con Matlab:

225

Bosqueje el lugar de las races para la siguiente funcin de transferencia:

3
5

1
2

a) Identificamos los polos y los ceros:

1
2
3 5
b) Marcamos en nuestro bosquejo estos lugares con los smbolos
convenidos, y marcamos el lado a las izquierdas de cada polo o cero
impar como lugar de las races:

c) Buscar las asntotas y ngulos ser imposible, verifiquemos por qu:

180

2 3
2 2

2 0
1
180
2 2

11
0

1
180
0

d) Vemos que no podemos encontrar asntotas o ngulos de asntotas,

sin embargo si observamos veremos que hay igual nmero de polos y
ceros, y recordando que los polos siguen a los ceros, es evidente que
tienen que cruzar el eje imaginario y luego entrar al eje real para
poder llegar a los ceros
e) Calculamos el punto de salida y punto de entrada:
Para estos casos donde hay un punto de entrada y salida es
recomendable usar el mtodo de igualacin, que consiste
primeramente en igualas los inversos de los polos y ceros con signo
inverso:
1

1
5

1
1

Simplificamos por mtodos algebraicos o por software:

11
5

26
3

61
1

Tomamos el numerador y sacamos sus races:

11

26
1.4529

61

0
3.81661

Por inspeccin sabemos que el primero ser el punto se salida y el

segundo el puntos de entrada. Podemos marcarlos en nuestro
bosquejo:

f) Como se mencion, dado que sabemos que los polos saldrn del eje
real para ir hacia los ceros, es necesario que crucen el eje imaginario,
solo falta conocer en que punto lo cruzarn.

Tomamos la ecuacin caracterstica en lazo cerrado:

3

15

15

Acomodamos el resultado y calculamos los valores faltantes:

1
3 8
?

15
3 8

15
0
0

15

Ahora debemos encontrar el valor de K que har la expresin en

igual a cero (escogemos esa expresin porque es la primera fila
donde solo un elementos es diferente de cero) y que tambin permita
que los dems elementos de la primera columna sean positivos, para
y encontramos los valores de K.
esto tomamos la expresin de
3

3
3
8

Vemos que la raz cumple con lo solicitado, toamos

Ahora solo falta encontrar el punto de cruce, para hacer esto,
sustituimos el valor de K seleccionado en la fila anterior a la que se
calcul, es decir, en este caso K se calcul en relacin a las fila , por
tanto la fila anterior es , debemos recordad que las filas van en
potencias pares o impares. Tomando en cuenta esto el primer
elemento tendr la potencia 2 y el segundo elemento la potencia
Cero.

Fila de

:
1

15

Sustituimos por el valor de K seleccionado, en este caso

3
8

11
8

15

61
8

3
8

Resolvemos para encontrar las races:

11
8
,

61
8

2.3548

Vemos que el resultado resulto un numero imaginario, lo cual nos dice

que el valor que encontramos esta nicamente sobre el eje
imaginario, esto significa que nuestra respuesta es muy
probablemente la correcta, de obtener un valor distinto sabremos
que hemos cometido un error.
Ahora marcamos este valor en nuestro bosquejo y trazamos una lnea
suave desde el punto de salida hasta el punto de cruce:

g) Para finalizar podemos comparar nuestro bosquejo con Matlab:

225

Bosqueje el lugar de las races para la siguiente funcin de transferencia:

4
20

2
4

Y encuentre el valor de K para

0.45

a) Identificamos los polos y los ceros:

2
4
4 2 4

b) Marcamos en nuestro bosquejo estos lugares con los smbolos

convenidos, y marcamos el lado a las izquierdas de cada polo o cero
impar como lugar de las races:

c) Buscar las asntotas y ngulos es imposible, verifiquemos porque:

180

2
2

4
2

2 0
1
180
2 2

1
180
0

2
0

d) Vemos que no podemos encontrar asntotas o ngulos de asntotas,

sin embargo si observamos veremos que hay igual nmero de polos y
ceros, y recordando que los polos siguen a los ceros, es evidente que
tienen que cruzar el eje imaginario para poder llegar a los ceros
e) Calculamos el punto de salida:
Para estos casos donde es recomendable usar el mtodo de
igualacin, que consiste primeramente en igualas los inversos de los
polos y ceros con signo inverso:
1

1
2 4

1

2 4

Simplificamos por mtodos algebraicos o por software:

24

10
2

76
2

2 1

Tomamos el numerador y sacamos sus races:

10

24

2.92795

76
5.3297

Por inspeccin sabemos que el primero ser el punto se salida.

Podemos marcarlos en nuestro bosquejo:

f) Como se mencion, dado que sabemos que los polos saldrn del eje
real para ir hacia los ceros, es necesario que crucen el eje imaginario,
solo falta conocer en qu punto lo cruzarn.
Tomamos la ecuacin caracterstica en lazo cerrado:

20 1

20

Acomodamos el resultado y calculamos los valores faltantes:

1
6 4
?

20
6 4

20
0
0

20

Ahora debemos encontrar el valor de K que har la expresin en

igual a cero (escogemos esa expresin porque es la primera fila
donde solo un elementos es diferente de cero) y que tambin permita
que los dems elementos de la primera columna sean positivos, para
y encontramos los valores de K.
esto tomamos la expresin de
6

6
6
4

1.5

Vemos que la raz cumple con lo solicitado, toamos

1.5

Ahora solo falta encontrar el punto de cruce, para hacer esto,

sustituimos el valor de K seleccionado en la fila anterior a la que se
calcul, es decir, en este caso K se calcul en relacin a las fila , por
tanto la fila anterior es , debemos recordad que las filas van en
potencias pares o impares. Tomando en cuenta esto el primer
elemento tendr la potencia 2 y el segundo elemento la potencia
Cero.

Fila de

:
8

20

Sustituimos por el valor de K seleccionado, en este caso

1

1.5
2.5

20 1.5
38

1.5:

Resolvemos para encontrar las races:

2.5
,

38

3.8987

Vemos que el resultado resulto un numero imaginario, lo cual nos dice

que el valor que encontramos esta nicamente sobre el eje
imaginario, esto significa que nuestra respuesta es muy
probablemente la correcta, de obtener un valor distinto sabremos
que hemos cometido un error.
Podemos marcar estos puntos en nuestro bosquejo:

g) Vemos que an nos falta determinar con que ngulo los polos llegan
a los ceros complejos conjugados, para esto podemos ayudarnos
trazando lneas desde cada polo y cero hasta uno de los ceros del
que queremos conocer el ngulo de entrada:

En este caso para obtener el valor de los ngulos se puede hacer por
medicin directa u obteniendo el ngulo del vector que forma cada
lnea, por ejemplo:
Para :
contiene 6 unidades reales y 4
La recta que forma el ngulo
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
derecho. El vector seria:

4 21233.69

Para :
contiene 4 unidades reales y 4
La recta que forma el ngulo
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
derecho. El vector seria:

4 4 4245
Sustituimos en nuestra ecuacin:
180

90

33.69

45

180

11.31

180

168.69
Este ngulo esta medio respecto a la misma horizontal que los dems,
y vemos es positivo y lo podemos tomar tal cual:
168.69
Ahora podemos terminar nuestro bosquejo del lugar de las races:

168.69

h) Ahora debemos encontrar la K para

0.45

Debemos primeramente encontrar el ngulo correspondiente a esta

, sabemos que:

0.45

63.2563

Marcamos con una lnea este ngulo, recordando que esta medido
de manera horaria, marcamos la interseccin con nuestro modelo de
root locus y proyectamos dicha interseccin hacia los ejes:

63.2563

Tomamos los valores de las proyecciones para obtener un vector que

utilizaremos en el criterio de magnitud:
1.4

Aplicando el criterio de magnitud:

| |

| |

1.4 3
1.4 3

2
4
2
4

4
20
1.4
1.4

3
3

4
20

0.4403

Por clculo hemos encontrado la K para

0.45, pero es importante
mencionar que el resultado depender de cmo se dibuj el lugar de
las races y de la perspectiva que la persona toma de la proyeccin
de la interseccin en los ejes.

i)

Ahora podemos comparar nuestros resultados con Matlab:

1.4

63.2563

Bosqueje el lugar de las races para la siguiente funcin de transferencia:

2
4

6
25

Y encuentre el valor de K para el punto de cruce del eje imaginario y el

valor de K para
0.5.
a) Identificamos los polos y los ceros:
3

4
3
2 4

b) Marcamos en nuestro bosquejo estos lugares con los smbolos

convenidos, y marcamos el lado a las izquierdas de cada polo o cero
impar como lugar de las races:

c) Buscar las asntotas y ngulos es imposible, verifiquemos porque:

180

2
2

4
2

2 0
1
180
2 2

1
180
0

2
0

d) Vemos que no podemos encontrar asntotas o ngulos de asntotas,

sin embargo si observamos veremos que hay igual nmero de polos y
ceros, y recordando que los polos siguen a los ceros, es evidente que
tienen que cruzar el eje imaginario para poder llegar a los ceros
e) Calculamos el punto de entrada:
Para estos casos donde es recomendable usar el mtodo de
igualacin, que consiste primeramente en igualas los inversos de los
polos y ceros con signo inverso:
1

1
2

1
3 4

1

3 4

Simplificamos por mtodos algebraicos o por software:

12
2

34
3

198
4

Tomamos el numerador y sacamos sus races:

12
34
5.7186

198
2.8853

Por inspeccin sabemos que el segundo ser el punto de entrada.

Podemos marcarlos en nuestro bosquejo:

f) Como se mencion, dado que sabemos que los polos saldrn para ir
hacia los ceros, es necesario que crucen el eje imaginario, solo falta
conocer en qu punto lo cruzarn.
Tomamos la ecuacin caracterstica en lazo cerrado:
6

25

4 1

25

Acomodamos el resultado y calculamos los valores faltantes:

1
6 6
?

25

25
6

8
0
0

25

Ahora debemos encontrar el valor de K que har la expresin en

igual a cero (escogemos esa expresin porque es la primera fila
donde solo un elementos es diferente de cero) y que tambin permita
que los dems elementos de la primera columna sean positivos, para
y encontramos los valores de K.
esto tomamos la expresin de
6

6
1

Vemos que la raz cumple con lo solicitado, tomamos

Ahora solo falta encontrar el punto de cruce, para hacer esto,

sustituimos el valor de K seleccionado en la fila anterior a la que se
calcul, es decir, en este caso K se calcul en relacin a las fila , por
tanto la fila anterior es , debemos recordad que las filas van en
potencias pares o impares. Tomando en cuenta esto el primer
elemento tendr la potencia 2 y el segundo elemento la potencia
Cero.

Fila de

:
25

Sustituimos por el valor de K seleccionado, en este caso

1

1
2

25

8 1

33

1:

Resolvemos para encontrar las races:

2

33

4.06202

Vemos que el resultado resulto un numero imaginario, lo cual nos dice

que el valor que encontramos esta nicamente sobre el eje
imaginario, esto significa que nuestra respuesta es muy
probablemente la correcta, de obtener un valor distinto sabremos
que hemos cometido un error.
Podemos marcar estos puntos en nuestro bosquejo:

g) Vemos que an nos falta determinar con que ngulo los polos
complejos conjugados salen hacia los ceros, para esto podemos
ayudarnos trazando lneas desde cada polo y cero hasta uno de los
polos del que queremos conocer el ngulo de salida:

En este caso para obtener el valor de los ngulos se puede hacer por
medicin directa u obteniendo el ngulo del vector que forma cada
lnea, por ejemplo:
Para :
La recta que forma el ngulo
contiene 5 unidades reales y 4
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
izquierdo. El vector seria:

5 4 41141.34

Para :
contiene 7 unidades reales y 4
La recta que forma el ngulo
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
izquierdo. El vector seria:
7 4 65150.255

Sustituimos en nuestra ecuacin:

180
90

141.34

150.255

180

201.595

180

21.595
Este ngulo esta medio respecto a la misma horizontal que los dems,
y vemos es positivo y lo podemos tomar tal cual:
21.595
Ahora podemos terminar nuestro bosquejo del lugar de las races:

168.69

h) Ahora debemos encontrar la K para el punto de cruce del eje

imaginario:
Conocemos el valor del lugar de las races en ese punto, por lo cual
solo necesitamos aplicar el criterio de magnitud:

Aplicando el criterio de magnitud:

4.06202

6
2

| |

4.06202
4.06202

| |
1,

j)

25
4

6 4.06202
2 4.06202

Ahora debemos encontrar la K para

25
4

0.5

Debemos primeramente encontrar el ngulo correspondiente a esta

, sabemos que:

0.5

60

Marcamos con una lnea este ngulo, recordando que esta medido
de manera horaria, marcamos la interseccin con nuestro modelo de
root locus y proyectamos dicha interseccin hacia los ejes:

4.1 3

63.2563

2.4

1.4
60

Tomamos los valores de las proyecciones para obtener un vector que

utilizaremos en el criterio de magnitud:
2.4

4.1

Aplicando el criterio de magnitud:

| |

| |

2.4 4.1
2.4 4.1

6
2
6
2

25
4
2.4
2.4

4.1
4.1

25
4

0.107255

Por clculo hemos encontrado la K para

0.5, pero es importante
mencionar que el resultado depender de cmo se dibuj el lugar de
las races y de la perspectiva que la persona toma de la proyeccin
de la interseccin en los ejes.

K) Ahora podemos comparar nuestro resultado con Matlab:

4.1

2.4

60

Bosqueje el lugar de las races para la siguiente funcin de

transferencia:

Y encuentre:
- El valor de K para un sobrepaso de 10% para una entrada escaln
unitaria.
- Tiempo de asentamiento, tiempo pico, tiempo de levantamiento y
error en estado estable para el valor de K encontrada anteriormente.

a) Identificamos los polos y los ceros:

2, 4

b) Marcamos en nuestro bosquejo estos lugares con los smbolos

convenidos, y marcamos el lado a las izquierdas de cada polo o cero
impar como lugar de las races:

c) Buscamos el punto de salida de las asntotas y su ngulo:

180

4
3

2 0
1
180
4 1

1
180
3

60

180

2 1
1
180
4 1

3
180
3

180

180

2 2
1
180
4 1

5
180
3

300

d) Bosquejamos las asntotas encontradas:

e) Calculamos el punto de salida:

Tomamos la ecuacin caracterstica y la expandimos:
2

12

44

48

Derivamos:
3

24

44

Buscamos las races:

5.1547

2.8453

Vemos que la raz que coincide con el lugar de las races es

que ese punto es el de salida.

, por lo

f) Observando las asntotas es evidente que cruzan el eje imaginario, por

lo tanto hay que calcular ese punto de salida:
Tomamos la ecuacin caracterstica en lazo cerrado:
2

12

44

48

Acomodamos el resultado y calculamos los valores faltantes:

1
12
?
?
?

12 44
480
12

44
48
0
0

1 48
12

48

12 0

480
12

480
12

480

Ahora debemos encontrar el valor de K que har ?

0, que tambin
permita que los dems elementos de la primera columna sean
positivos, para esto tomamos la expresin de ? y encontramos los
valores de K.
480
12

480

0
480

La raz cumple con lo solicitado por lo que tomamos

480

Ahora solo falta encontrar el punto de cruce, para hacer esto,

sustituimos el valor de K seleccionado en la fila anterior a la que se
calcul, es decir, en este caso K se calcul en relacin a las fila , por
tanto la fila anterior es , debemos recordad que las filas van en
potencias pares o impares. Tomando en cuenta esto el primer
elemento tendr la potencia 2 y el segundo elemento la potencia
Cero.
Fila de

:
12

48

Sustituimos por el valor de K seleccionado, en este caso

48

12
12

480
528

480:

0
0

Resolvemos para encontrar las races:

12
,

528

6.63325

Vemos que el resultado resulto un numero imaginario, lo cual nos dice

que el valor que encontramos esta nicamente sobre el eje
imaginario, esto significa que nuestra respuesta es muy
probablemente la correcta, de obtener un valor distinto sabremos
que hemos cometido un error.
Ahora marcamos este valor en nuestro bosquejo y trazamos una lnea
suave desde el punto de salida hasta el punto de cruce:

g) Encontrar K para un MP de 10%:

Tenemos la siguiente ecuacin:
ln %
%

ln
Buscamos el valor de

100
100

sustituyendo:
ln 10 100
ln 10 100
ln 0.10
ln 0.10
0.591155

h) Encontrar ngulo correspondiente a la

encontrada:

0.591155

53.761

Marcamos con una lnea este ngulo, recordando que esta medido
de manera horaria, marcamos la interseccin con nuestro modelo de
root locus y proyectamos dicha interseccin hacia los ejes:

2.8

2.1

2.4

53.761

Tomamos los valores de las proyecciones para obtener un vector que

utilizaremos en el criterio de magnitud:
2.1

2.8

Aplicando el criterio de magnitud:

| |
| |

2.1

2.8

2
2

6 |

2.1

2.8

2.1

2.8

6 |

45.51

45.51
i)

Para encontrar los tiempos recordemos que:

1
Esta

corresponde al vector que hemos encontrado con la K.

2.1

2.8

Separamos la parte real y la parte imaginaria:

2.1
2.8

Sabemos que:
4

1
Sustituimos:
4

4
2.1

1.9047

2.8

1.122

j)

Para encontrar el error es estado estable para una entrada escaln

recordamos:
1
1
lim

45.51
2
4
1
0.935833

1
1.935833

0.935833

0.516573

k) Ahora podemos comparar nuestros resultados con Matlab:

Para el siguiente diagrama de bloques, con una K = 64,510. Encuentre:

Factor de amortiguamiento relativo.

Sobrepaso en porcentaje.
Frecuencia natural no amortiguada.
Tiempo de asentamiento.
Tiempo Pico.

a) Simplificamos primeramente el diagrama de bloques:

-

Simplificamos las retro:

1

0.02

0.06

0.06

0.00076
0.06

0.06 0.02
0.06

0.02

0.0012
0.06

0.00076

0.00076

0.00076

26.31

1317.37
0.06

78.94

Hallamos la ecuacin para poder bosquejar el lugar de las races:

0.00076

26.31

1317.37
0.06

0.00076

26.31
0.06

0.00076

26.31
0.06

78.94
7

1317.37
7
1220

1220

78.94

1317.37
7 1220

78.94

b) Teniendo la ecuacin, podemos encontrar los polos y ceros.

26.31
0.06

0.00076

0, 0.06, 3.5
0.06, 13.12

1317.37
7 1220

34.75
33.81

3.5

78.94

34.75

13.12

33.81

Podemos observar que hay un polo y un cero en la misma posicin,

por lo cual podemos eliminarlos, la lista de polo y ceros quedara:

0, 3.5
13.12

34.75
33.81

3.5
13.12

34.75
33.81

c) Marcamos en nuestro bosquejo estos lugares con los smbolos

convenidos, y marcamos el lado a las izquierdas de cada polo o cero
impar como lugar de las races:

d) Tomando en cuenta que los polos seguirn a los ceros, y que los
polos nunca chocan entre s, es evidente que no cruzaran el eje
imaginario, por lo tanto calcular asntotas y ngulos de las mismas no
es necesario.

e) Tenemos polos complejos conjugados y ceros complejos conjugados,

lo que debemos calcular son los ngulos de salida y entrada:
Iniciamos calculando el ngulo de salida:

Para

contiene 9.62 unidades reales y 0.94

La recta que forma el ngulo
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
derecho. El vector seria:
9.62

Para

0.94 9.665.580

contiene 9.62 unidades reales y 68.56

La recta que forma el ngulo
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
derecho. El vector seria:
9.62

68.56 69.2382.0127

Para

contiene 3.5 unidades reales y 34.75

La recta que forma el ngulo
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
izquierdo. El vector seria:
3.5 34.75 34.9295.7514
Sustituimos en nuestra ecuacin:

5.580

82.01

90

180

95.7514

98.16

278.161
81.83
Calculamos ahora el ngulo de entrada:

180
180

Para

contiene 9.62 unidades reales y 68.56

La recta que forma el ngulo
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
izquierdo. El vector seria:
9.62
Para

68.56 69.231697.98

contiene 9.62 unidades reales y 0.94

La recta que forma el ngulo
unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia abajo y el lado
izquierdo. El vector seria:
9.62

Para

0.94 9.665185.59

La recta que forma el ngulo contiene 13.12 unidades reales y 33.81

unidades imaginarias, el signo se tomara siguiendo la recta desde el
eje real, en este caso la recta se dirigira hacia arriba y el lado
izquierdo. El vector seria:
13.12

33.81 36.26111.209

Sustituimos en nuestra ecuacin:

90

97.98

185.59
180

180

111.209

304.779

484.779
127.779

180

Con estos datos podemos proceder a dibujar el Root Locus completo:

Para una K = 64,510 tenemos una aproximacin en el punto -9.95 +41.1j,

trazamos ese punto y buscamos su ngulo.

41.1

9.95

Podemos calcular el ngulo

con trigonometra:
tan

41.1

9.95

41.1
9.95

tan

76.391
Con esto ya podemos calcular :
76.391
0.2352
Para el sobrepaso en porcentaje tenemos que:
.

100

%
%

100

0.467559 100
%

46.7559%

Para la frecuencia natural no amortiguada podemos calcularla por

trigonometra, sabemos que:

9.95

41.1

42.28

Para el tiempo de asentamiento:

4

4
0.2352 42.28

0.4022

Para el tiempo de pico:

1

42.281

0.2352

0.076449

Podemos usar Matlab para verificar nuestro bosquejo:

DISEO
DE CONTROLADORES PID

- 6.1 Compensadores en atraso y adelanto y

controladores PID.

Puede referenciarse a:

Sistemas de control en Ingeniera (Norman Nise)

Captulo 9

Sistemas de Control Moderno (Richard Dorf)

Captulo 7

6.1

COMPENSADORES
EN ATRASO Y ADELANTO Y

CONTROLADORES PID

El siguiente sistema con retroalimentacin unitaria opera a un sobrepaso

de 10%.

Encuentra el valor para Kv y un compensador en atraso para un Kv de 4.

Dibujamos el Root Locus de lo aprendido en el captulo correspondiente:

Ahora buscamos el punto de operacin con los datos proporcionados,

calculando primero .
ln %

/100

ln %

/100

ln 10/100
ln 10/100

0.591155

cos
cos

0.591155

53.761

Trazamos una lnea a ese ngulo y copiamos los puntos en los que cruza
el lugar de las races.

1.53

53.761
1.1

El punto encontrado ser nuestro punto de operacin, en este caso:

1.1

1.53

Calculamos el valor de K para ese punto de operacin:

|

7 |

28.0185
Nuestra funcin de transferencia seria:
28.0185
3
7

Calculamos Kv
lim

lim

28.0185
3
7

28.0185

3
7
28.0185
1.3342
37

lim

Este sera el valor de nuestro Kv no compensado, el ejercicio nos pide un

Kv compensada de 4, por lo tanto:
1.3342
4
Sacamos la relacin:
4
1.3342

2.9980

Sabemos que la misma relacin se cumple para:

2.9980
Proponemos un valor para el polo, y despejamos para el Zero:

0.1

2.9980
0.2998

Nuestro compensador seria:

0.2998
0.1

El siguiente sistema con retroalimentacin unitaria opera a un sobrepaso

de 10%.

Disea un compensado para un Kp de 20.

Dibujamos el Root Locus de lo aprendido en el captulo correspondiente:

Ahora buscamos el punto de operacin con los datos proporcionados,

calculando primero y luego .

ln %

/100

ln %

ln 10/100
ln 10/100

/100

0.591155

cos
53.761
cos 0.591155
Trazamos una lnea a ese ngulo y copiamos los puntos en los que cruza
el lugar de las races.

3.70

53.761
2.61

El punto encontrado ser nuestro punto de operacin, en este caso:

2.61

3.62

Calculamos el valor de K para ese punto de operacin:

|

7 |

88.069

Nuestra funcin de transferencia seria:

88.069
3
5

Calculamos Kp
lim

lim

88.069
3
5

88.069
3 0 5 0

88.069
357

0.8287

Este sera el valor de nuestro Kp no compensado, el ejercicio nos pide un

Kp compensada de 20, por lo tanto:
0.8287
20
Sacamos la relacin:
20
0.8287

24.1342

Sabemos que la misma relacin se cumple para:

24.1342
Proponemos un valor para el polo (cercano a cero), y despejamos para
el Zero:

0.01

24.1342
0.24134

Nuestro compensador seria:

0.24134
0.01

El siguiente sistema con retroalimentacin unitaria opera a una de 0.707,

disee un PD que reduzca el Ts en un factor de 2.

6
3

Dibujamos el Root Locus de lo aprendido en el captulo correspondiente,

en este caso ponemos especial atencin en marcar el lugar de los polos
y zeros:

Ahora buscamos el punto de operacin con los datos proporcionados,

calculando con la de 0.707.

cos
cos

0.707

45

Trazamos una lnea a ese ngulo y copiamos los puntos en los que cruza
el lugar de las races.

2.32

45
2.32

Ahora calculamos Ts
4

2.32

2.32

3.2809
4
0.707 3.2809

1.7244

Ese sera nuestro Ts no compensado, el problema nos pide un Ts

compensado a la mitad del original, es decir:
1.7244
0.8622
Buscamos

con

el Tsc:
4
4

0.8622
0.8622

4
0.8622

4.6392

Teniendo en cuenta que trabajamos en un ngulo de 45, nuestro punto

de inters seria:
4.64

4.64

Para lograr que nuestro lugar de las races pase por esa posicin
debemos encontrar la posicin de un nuevo Zero, para esto, dibujamos
nuestro punto de inters, junto con la posicin de nuestros polos y zeros
originales y agregamos un Zero en una posicin desconocida pero sobre
el eje real, despus trazamos lneas desde cada polo y Zero al punto de
inters:

4.64

4.64

Buscamos el valor de Cada Teta, menos de 1, que es desconocida, esto

lo hacemos conociendo el los valores de cada vector trazado:
Para

Para

Para

:
1.36

4.64

73.664

0.36

4.64

85.5635

Para

1.64

4.64

109.466

2.64

4.64

119.638

La suma de estos ngulos, junto con debe ser de 180, recordemos que
los Zeros tienen smbolo positivo y lo polos negativo, la ecuacin seria:
73.664
Despejamos

85.5635

109.466

119.638

180

:
180

73.664

85.5635

421.004

109.466

119.638

61.0038

Sabemos la distancia del Zero propuesto al punto propuesto en el eje

imaginario, con el valor del ngulo podemos buscar la distancia en el eje
real:

4.64

61.0038

Calculamos la parte faltante:

61.0038
2.5715

4.64

La posicin completa seria:

2.5715

4.64

El Zero para compensar seria:

7.2115
Ese sera nuestro PD.

Disee un PID para un tiempo pico de 1.047s, trabajando con una

0.8 y para un error en estado estable de cero.

Dibujamos el lugar de las races:

Para un tiempo pico de 1.047, sabemos que:

1.047

1.047

El valor en el eje imaginario de nuestro punto de inters es:

3
Si

es de 0.8
cos

0.8

36.8699

de

Buscamos la parte real del punto de inters:

36.8699

Calculamos la parte real de nuestro punto de inters:

3

36.8699

4
El punto de inters seria:
4

Para lograr que nuestro lugar de las races pase por esa posicin
debemos encontrar la posicin de un nuevo Zero, para esto, dibujamos
nuestro punto de inters, junto con la posicin de nuestros polos y zeros
originales y agregamos un Zero en una posicin desconocida pero sobre
el eje real, despus trazamos lneas desde cada polo y Zero al punto de
4

inters:
Buscamos el valor de Cada Teta, menos de 1, que es desconocida, esto
lo hacemos conociendo el los valores de cada vector trazado:

Para

:
3

Para

90

:
3

45

La suma de estos ngulos, junto con debe ser de 180, recordemos que
los Zeros tienen smbolo positivo y lo polos negativo, la ecuacin seria:
45

90

180

45
Como el ngulo es de 45 sabemos que la parte imaginaria es igual a la
real, por lo tanto:

45
3

El PD seria:
7
El PI seria:
0.1

El controlador PID seria:

7

Nuestra funcin seria:

0.1

7
1

0.1
4

Calculamos la K para nuestro punto de inters:

1

4
0.1

3.0485
3.0485

7
1

0.1
4

Para el siguiente sistema:

11

Encuentre la K con una operacin de 30% de sobrepaso.

El valor de Kv sin compensar.
Disee un compensador en atraso-adelanto que baje el tiempo pico en
un factor de 2, baje el porcentaje de sobrepaso en un factor de 2 y
mejore el error en estado estable en un factor de 30.
Para encontrar el valor de K, dibujamos primero el lugar de las races:

Para un sobrepaso de 30%, calculamos

ln %

y :

/100

ln %

ln 30/100
ln 30/100

cos

/100

0.3578

cos

0.3578

69.0313

Trazamos una lnea a ese ngulo y copiamos los puntos en los que cruza
el lugar de las races.

3.9

69.0313
1.45

Nuestro punto de operacin es:

1.45

3.9

Calculamos K:
|

11 |

245.496
Calculamos Kv sin compensar:
lim

lim

11

245.496

5
11
245.496
4.4635
0 5 0 11
lim

Calculamos el error en estado estable sin compensar:

1

1
4.4635

0.2240

Calculamos el Tp no compensado:
0.8055

3.9

Calculamos el Error en estado estable compensado:

0.2240
30

0.007468

Calculamos el Tp compensado:
0.8055
2

0.4027

Calculamos el sobrepaso compensado:

30%
2

15%

Encontramos nuestro punto de inters:

0.4027

0.4027
ln %

7.8

/100

ln %

ln 15/100
ln 15/100

/100

0.5169

cos
cos

0.5169

58.8734

Con esta informacin trazamos un tringulo y encontramos nuestro punto

de inters:

58.8734

7.8

58.8734

4.7102
El punto de inters es:

4.7102

7.8

Para nuestro compensador en adelanto debemos proponer un Zero y

calcular un nuevo Polo en relacin a nuestro punto de inters, es
conveniente agregar el Zero del compensador sobre un polo existente,
pongmoslo esta ocasin en -5.

7.8

y
Dado que
la ecuacin.
Para

son iguales y con signo contrario podemos omitirlos en

:
6.2898

Para

7.8

51.1178

:
4.7102

7.8

121.127

180

51.1178

121.127

180

7.7555

Ahora que tenemos el ngulo calculamos la posicin de nuestro Polo

7.8

7.7555
4.71

7.8

7.7555
57.2699

El polo estara ubicado en:

61.9801

Nuestro compensador en adelanto junto nuestra funcin inicial quedara:

5
5

11

61.9801

Buscamos la K para nuestro punto de inters:

5

11

61.9801
5

5277.09
.

5277.09
5
11

5
61.9801

Para el compensador en atraso, recordemos que nos piden un error

compensado de:

0.2240
30

0.007468

Que seria:
1

0.007468

Por lo tanto nuestra Kv compensada seria:

1
0.007468

113.908

Nuestra Kv no compensada la calculamos:

lim

5277.09
5
11

lim

5277.09
11
61.9801

lim

5
61.9801

5277.09
11 0 61.9801

7.74016

Por lo tanto:
113.908
7.74016
La relacin seria:
113.908
7.74016

14.7165

Que seria la misma que:

14.7165
Proponemos un polo muy cercano a cero y buscamos el valor de nuestro
Zero:

0.001

14.7165
0.014716

El compensador en atraso seria:

0.014716
0.001
La funcin con ambos compensadores finalmente quedara como:

5
11

11

0.014716
61.9801

0.014716
61.9801

0.001

0.001

Para el siguiente sistema:

Suponiendo que:
0.04
0.0187
1
0.227
Disee un compensador en atraso para para obtener un error en estado
estable, de una entrada escaln unitario de 10%.
Tenemos que la funcin seria:
0.0187
0.267
0.00908
Calculamos nuestra constante sin compensar:
lim

0.0187
0.267
0.00908

lim

0.0187
0 0.00908

2.0594

Nos pide un error en estado estable de 10% en relacin a una entrada

escaln unitario, por lo tanto:
0.1

1
1
1
0.1

1
10

En resumen, tenemos que:

9
2.0594
La relacin seria:
9
2.0594

4.37

Que es la misma relacin que se mantiene en:

4.37
Proponemos un polo cercano a cero y despejamos para la ubicacin de
nuestro Zero:

0.001

4.37

0.00437
Nuestro compensador seria:
0.00437
0.001

RESPUESTA
EN FRECUENCIA

- 7.1
- 7.2

Respuesta en Frecuencia.
Diagramas de Bode.

Puede referenciarse a:

Sistemas de control Automtico (Benjamin Kuo)

Captulo 9

Sistemas de control en Ingeniera (Norman Nise)

Captulo 10

Sistemas de Control Moderno (Richard Dorf)

Captulo 8

7.1

RESPUESTA
EN FRECUENCIA

Encuentra expresiones analticas para la respuesta de magnitud y

fase para:
1
2

Tenemos que:

1
8

Para la magnitud:
1
8

Para la Fase:

8
6

Encuentra expresiones analticas para la respuesta de magnitud y

fase para:
5

Tenemos que:
40
20

22
64

Para la magnitud:
40

22
20

64

Para la Fase:
arctan

22
40

Encuentra expresiones analticas para la respuesta de magnitud y

fase para:
3
4

5
2

120

20

25
64

120

20

25
64

Tenemos que:
2

13

Para la magnitud:
2

13

Para la Fase:
arctan

25
2

120
13

DIAGRAMAS
DE BODE

Para el siguiente sistema dibuja la grfica de magnitud y de fase:

1
2

10

20
50
80
110
140
0.1

10

100

10

100

90
120
150

7.2

180
210
240
270

0.1

Para el siguiente sistema dibuja la grfica de magnitud y de fase:

5
2

4
8

12
16
20
24
28
32
36
40

0.1

10

10

100

0
9
18

27
36
45
54
63
72
81
90

0.1

100

Para el siguiente sistema dibuja la grfica de magnitud y de fase:

3
4

5
2

30
23
16

9
2
5
12
19
26
33
40

0.1

10

100

10

100

90
92

94
96
98
100
102
104
106
108

0.1

Para el siguiente sistema dibuja los diagramas de bode de

magnitud y de fase:

1
2

10
0

10
20

30
40
50

0.1

10

100

10

100

0
45
90

deg

135
180
225
270

0.1

Para el siguiente sistema dibuja los diagramas de bode de

magnitud y de fase:

5
2

10
0

10
20
30
40
50

0.1

10

100

10

100

deg

45

90

135

0.1

Para el siguiente sistema dibuja los diagramas de bode de

magnitud y de fase:
3
4

5
2

30

20

10

10

20

30

0.1

10

100

10

100

90

100

110

deg

120
130

140

150

0.1

Para el siguiente sistema dibuja los diagramas de bode de

magnitud y de fase:
999.12

20.7

8.94
44.7
34.858
60.7

30

26

22

18

14

10

10

100

1000

10

100

1000

20

deg

20
40
60

80
100

Para el siguiente sistema dibuja los diagramas de bode de

magnitud y de fase:
10
2

10

40
31
22

13

5
14

23

32

41

50

0.01

0.1

10

0.1

10

90

120

deg

150

180

210

240

0.01

Para el siguiente sistema dibuja los diagramas de bode de

magnitud y de fase:
4

22.5
0.9

10

12

23
34

45

56

67

78

89

100

0.1

10

100

10

100

30

60

90

deg

120
150
180

210

240

270

0.1