EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (05/06)

&XHVWLyQ
Se utiliza un dispositivo de rastreo digital de rayos X para
inspeccionar tarjetas de circuitos impresos, montados en
una plataforma X-Y accionada por un tornillo, como se
muestra en la figura a). La posicin de la plataforma o
referencia es calculada por un computador. La figura b)
muestra el diagrama de bloques del control proporcional
(*FV .) de uno de los ejes de la plataforma. *SV
representa la dinmica del motor y la plataforma. Para el
sistema realimentado de la figura b), caracterizar la
evolucin temporal de la salida ante una perturbacin de
escaln unitario (puede considerar un equivalente
reducido). El regulador es de ganancia unitario.

PLQXWRV

3UREOHPD
Los trenes de levitacin magntica circulan suspendidos
en el aire, sin contacto fsico con el suelo. El objetivo es alcanzar
grandes velocidades con un consumo bajo, ya que el nico
rozamiento es el aerodinmico. La levitacin magntica se consigue
gracias a unas bobinas que producen una fuerza de levitacin que se
puede aproximar segn la ecuacin

I (W ) = N
O

L 2 (W )
. El peso del
[ 2 (W )

tren se opone a esta fuerza. El conjunto total de estas fuerzas

determinan el movimiento vertical del tren. Para poder ajustar el
nivel de levitacin a un valor de referencia, [UHI, se disea un sistema
de control que consta de los siguientes elementos:
Un sensor que mide el nivel de levitacin, se supone
instantneo y de ganancia unidad.
Un comparador que calcula el error entre el valor de
referencia y la medida del sensor.
Un compensador que a partir de la seal de error,
genera una seal que ataca a la unidad de potencia.
Una etapa de potencia que dado un valor a su entrada,
aplica una corriente a las bobinas de forma instantnea
y con ganancia unidad.
1.
Determinar el punto de reposo de levitacin, [, si
el valor de la corriente por las bobinas es de 50A.

[(V )
,
L (V )

2.

Obtener la funcin de transferencia

3.
4.

linealizada en el punto de reposo del apartado

anterior.
Representar el diagrama a bloques del sistema de control de levitacin.
Si el compensador es un regulador proporcional, N, determinar el trazado directo del lugar de las races a partir
del modelo linealizado. Para qu valores de N se hace estable?.
Cambiando el compensador a un regulador proporcional-derivativo, PD, de la forma *F (V ) = N (1 + V7G ) , con

5.

un tiempo del derivador de 1 segundo, dibujar el nuevo trazado directo del lugar de races y para qu valores de
N se hace estable.
'DWRV M = 1000 kg (Masa del tren), g 10 m/s2, kp=0.04 Nm2/A2
PLQXWRV
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (05/06)

3UREOHPD
El sistema de la figura representa un servomecanismo de posicin cuyo
objetivo es que el ngulo del eje ( ) siga lo mejor posible a la referencia
U. Para ello, el ngulo GHVHDGR se codifica mediante un una tensin 9U
que se compara con la tensin 9 obtenida a partir del ngulo  GHO HMH
.La
mediante un potencimetro lineal cuya constante es de 10 9
2 UDG
diferencia 9G entre ambas tensiones se amplifica con ganancia . para
proporcionar la tensin 9P que alimenta el motor de corriente continua.
El diagrama de bloques una vez simplificado y reducido puede expresarse
como:

Motor CC + Carga
Amplificador
Anguko
deseado

9U 

9G 

9

37.5
V( V + 1)( V + 6.25))

.

Potencimetro

10

2
1.- Calcular el valor que debe tomar K para lograr un error de posicin de 1. Es posible ajustar K para lograr un error de
velocidad de 2? Si, es as, con que valor? (Nota: el error se indica en grados, mientras que la constante del potencimetro
est en radianes).
2.- Para un valor de K=0.25, obtener el diagrama de Bode y el diagrama polar del sistema en cadena abierta.
3.- Cuantificar grficamente para K=0.25 la estabilidad relativa del sistema en cadena cerrada. Es un sistema oscilatorio?
Cunto se podra aumentar K sin que el sistema se vuelva inestable?.
PLQXWRV

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (05/06)

5HVROXFLyQ
&XHVWLyQ
La FDT entre la salida y la perturbacin ser:

* 3 (V ) =

< (V ) V(V + 4 )
=
3 (V ) (V + 2 )2

Por las proximidades entre el cero de -4 y el polo doble de -2 se podra obtener un equivalente reducido:

* 3HT (V )

V
(V + 2)

Ante una entrada en escaln unitario de la perturbacin, la evolucin de la salida corresponder a:

\ (W ) = H 2

Simulacin entre la respuesta real y la obtenida por el equivalente reducido:

3UREOHPD
1. En el punto de reposo, la fuerza de levitacin se iguala a la de gravitacin, por tanto:

[0 =

N S L02

0J

= 0.1P

2. La dinmica es no lineal debido a la fuerza de levitacin. Linealizando alrededor del punto de reposo definido, el
conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales, en incrementos, quedar:

I (W ) = 0[(W )
2L 2
2L
I (W ) = N 2 L (W ) + N 3 [(W )
[ 0
[ 0
O

Dando valores y aplicando transformadas de Laplace, la FDT estar definida por:

[(V )
0.4
= 2
L (V ) V + 200

3.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (05/06)

4.
R1: Nmero ramas 2
R2: k=0 s=j14.14
R3: Ramas del eje real: no existen
R4: Simetra

55 : D =

(2 + 1)T =

2
0
56 : D =
D = 0
2
R7:

ngulo

1 + = (2 + 1)T
2

de

salida:

1 =

R8: Punto de dispersin: no se aplica

R9: s2+200+0.4k
s2
1
200+0.4k
0
s1
200+0.4k
s0
Para cualquier valor de k no es estable.
5.
R1: Nmero ramas 2
R2: k=0 s=j14.14, k= s=-1
R3: Ramas del eje real: Desde s =-1 hacia el -
R4: Simetra

55 : D =

(2 + 1)T =

2 1
1
56 : D =
D =1
2 1
R7:

ngulo

1 + = (2 + 1)T
2

de

salida:

1 = 184

R8: Punto de dispersin

R9: s2+0.4ks+200+0.4k
1
200+0.4k
s2
s1
0.4k
200+0.4k
s0
Para cualquier valor de k que sea mayor a cero es estable.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

Regulacin Automtica II Febrero 08

Soluciones

Problema 2 (45 minutos)

Se pretende controlar una planta G(s) cuyo modelo puede reducirse a un sistema de primer orden con
ganancia esttica unidad y frecuencia de corte en 10 rad/seg. Dicho control se realiza inicialmente
mediante computador en cadena abierta con un periodo de muestreo de 0.1 sg y bloqueador de orden
cero.

a)

Justifique sin realizar ningn clculo previo acerca del nmero de polos y su disposicin en el plano
Z del equivalente discreto de dicha planta. Posteriormente calcule dicho equivalente y compruebe
las afirmaciones realizadas a priori. Dibuje con detalle la salida del sistema cuando el ordenador
introduce un escaln como entrada a la planta.
El tiempo de muestro est mal elegido y no corresponde con los criterios ingenieriles (van a existir
3 muestras antes de la llegada al establecimiento). En consecuencia el equivalente discreto tendr
el polo real ms cercano al origen que a la unidad.

G ( s) =
b)

10
0.6321
G( z) =
s + 10
z 0.3679

Se considera ahora un nuevo equivalente discreto :

G( z) =

0.06321
( z 0.3679)( z 0.9)

Para un control proporcional en cadena cerrada, determnese los valores de K para los que el sistema es
estable e indique el valor aproximado de la salida para una muestra muy alta ante entrada escaln unitario
cuando K=3 y cuando K= 11.
Valores que hacen el sistema estable: 0 < k < 10.6 (aplicando Jury )
1-) K=3: ep =

1
= 0, 25 .
1 + 3 lim G ( z )
z 1

La amplitud de la salida para muestras muy altas ser de lim G ( z ) ep = 0,75.

z 1

2-) K=11. Al estar K fuera de los lmites de estabilidad la amplitud tiende a infinito

c)

Regulacin Automtica II Febrero 08

Soluciones
Para un valor del control proporcional igual a 3, determine la muestra de pico y la sobreoscilacin
ante entrada escaln unitario.

Los polos complejos conjugados para K=3 estn en 0.634 0.345 j .

np :

= 6.3 7

Mp = p

np

= 0.1286.3 13%

El clculo tambin se puede realizar de forma directa: Se calcula primero la transformada Z de la salida a
partir del esquema de control y despus se realiza la divisin entre numerador y denominador (en
potencias de Z-1) hasta que se encuentre la primera amplitud decreciente. Este mtodo manual es, sin
duda, ms laborioso pero sera necesario aplicarlo para plantas con ms de dos polos.
En este caso la muestra de pico es la sptima muestra y Mp=13,2% como indica la figura.

Soluciones Regulacin Automtica II

Convocatoria extraordinaria Febrero 2009
Problema 2 (50 minutos)
1) Un sistema discreto viene dado por la siguiente ecuacin en diferencias:
yk = 3 yk 1 + yk 2 + uk

a) Es dicho sistema causal? Estudie su estabilidad a partir de los valores de la

secuencia de ponderacin.
b) Compruebe el resultado obtenido analizando la funcin de transferencia (Z).
c) Calcule los 4 primeros trminos de la secuencia de ponderacin empleando el
mtodo de divisin larga y compruebe la consistencia con los valores previamente
obtenidos en el apartado a).
d) Determine la transformada discreta de Fourier y Laplace de la secuencia de
ponderacin.
a) El sistema es causal (ver teora). La secuencia de ponderacin es la salida ante
entrada { k } . Dando valores se comprueba que lim g n 0 luego el sistema es inestable.
x

gk-1

gk-2

gk

10

10

33

33

10

109

b) Haciendo la transformada Z a cada lado de la ecuacin en diferencias del sistema seo

Y ( z)
z2
obtiene que:
= 2
U ( z ) z 3z 1
que tiene un polo fuera del crculo unidad (z=3.30), por lo que el sistema es inestable.
c) La transformada Z de la secuencia de ponderacin coincide con la ecuacin
caracterstica del sistema. Para el mtodo de la divisin larga es imprescindible que la
funcin Z se encuentre en potencias de z-1.
1 3 z 1 2 z 2

1
1 3 z 1 2 z 2

1+ 3z1 +10z2 + 33z3 +"

3z 1 + z 2
3z 1 9 z 2 3 z 3
10 z 2 + 3 z 3
10 z 2 30 z 3 20 z 4
33z 3 + 20 z 4

d) L { g k } = 1 + 3e s + 10e 2 s + 33e 3 s + "

F { g k } = 1 + 3e jw + 10e 2 jw + 33e 3 jw + "

Soluciones Regulacin Automtica II

Convocatoria extraordinaria Febrero 2009
2) Un modelo de planta discreta viene dado por
1
z+
2
G( z) =
1
( z + 1)( z )( z 1)
2
Se pide:
a) Suponiendo que sea estable, puede seguir este sistema a una rampa discreta
en cadena cerrada? Justifique la respuesta.
b) Dibuje de forma esquemtica el lugar de las races directo
c) Determine los valores del compensador proporcional que hacen el sistema
estable en cadena cerrada (considere la realimentacin unitaria y la entrada {uk } = {1k }
d) Determine los 3 primeros valores de la salida para una compensacin
proporcional unitaria en el sistema del apartado c).
a) El sistema es de primer orden (puesto que tiene un polo en z=1). Esto implica que si
es estable responder con un error en rgimen permanente ante entrada rampa.
b)

1
1
c) El polinomio caracterstico es p(z)= z 3 z 2 + ( k 1 )z + ( k + 1 )
2
2
Aplicando Jury: 0<K<0,772
d) El sistema tiene dos unidades de retardo al ser el orden del denominador mayor que
el orden del numerador en dos unidades, por lo que los dos primeros valores de la salida
son cero. Para encontrar el tercer valor es necesario determinar Y-1(z). Puesto que solo
se piden tres trminos, lo ms simple es calcular Y(Z) (para K=1, entrada escaln
unitario) y despus efectuar la divisin larga.

Soluciones Regulacin Automtica II

Convocatoria extraordinaria Febrero 2009

1
1
(z+ )
z 2 + z 3
2
2

M( z ) =
1
1
z 3 z 2 + 1 1 z 1 + z 3
2
2
1
1 3
2
+
z 2 + z 3
z
z
1
1
1
1
2
2

=
Y( z ) = M ( z )U( z ) =
1
1
3
1
1 z 1 + z 3 1 z
1 z 1 z 2 + z 3 z 4
2
2
2
Puesto que solo se pide el tercer trmino es evidente que el primer trmino del cociente
de Y(z-1) es z-2 con lo que el tercer trmino de la salida es 1.
Solucin: {yk} ={0,0,1,}
El sistema es inestable para K=1. La forma de la salida es:

Regulacin Automtica II Febrero 2010

Problema 2 (50 minutos) (5 puntos)

1) Un sistema S responde ante una secuencia escaln unitario{1k} con la secuencia
{0,1,3,3,}.
a) Determine la ecuacin en diferencias que representa S

La ecuacin caracterstica puede obtenerse (entre otras formas) a partir de la

trasformada Z de las seales de entrada {uk} y salida {yk}:
z
z 2
Y ( z) z + 2
U ( z) =
Y ( z ) = z 1 + 3
z
G( z) =
= 2
z 1
z 1
U ( z)
z
De G ( z 1 ) = z 1 + 2 z 2 yk = uk 1 + 2uk 2 ( I )
b) Obtenga el valor de los elementos de la secuencia de salida ante una entrada
{1,2,3 }
A partir de la ecuacin en diferencias se obtiene la secuencia de salida
dando valores de manera trivial:
k uk uk-1 uk-2 yk
0 1
0
0
0
1 2
1
0
1
2 3
2
1
4
3 0
3
2
7
4 0
0
3
6
5 0
0
0
0
yk= uk 1 + 2uk 2 ={0,1,4,7,6,0,0,}
Tambin se poda haber llegado al mismo resultado calculando la secuencia de
ponderacin gk por convolucin a partir de la entrada y salida del apartado 1.
A partir de gk, la salida pedida (aplicando linealidad) es yk={gk}+2{gk-1}+3{gk-2}
c) Determine la transformada discreta de Fourier y Laplace de la secuencia de
ponderacin de S.
Primeramente se obtienen los trminos de la secuencia ponderatriz que
correspondern con la salida del sistema ante entrada impulso discreto { k } .
k k k 1 k 2 gk
0 1
0
0
0
1 0
1
0
1
2 0
0
1
2
3 0
0
0
0
gk={0,1,2,0,0} (Nota: Se poda obtener directamente de (I) )
Las transformadas discretas de Fourier y Laplace son, por tanto,
F({gk})= e jw + 2e2 jw
L({gk})= e s + 2e2 s

Regulacin Automtica II Febrero 2010

2) Un modelo de planta discreta viene dado por

z
G( z) =
2
( z + 1)( z )( z 1)
3
Se pide:
a) Suponiendo que sea estable, puede seguir este sistema a una rampa discreta
en cadena cerrada? Justifique la respuesta. Sin realizar ningn clculo determine
asimismo el retardo del sistema.

El sistema es de orden uno (polo en z=1) luego puede seguir a la rampa con un error
en rgimen permanente constante, siempre que sea estable.
El retardo del sistema es 2 (orden del denominador dos unidades superior al
numerador). Esto implica que la salida del sistema (en cadena abierta) presentar al
menos dos muestras nulas ante cualquier entrada.
b) Dibuje de forma esquemtica el lugar de las races directo indicando el
centroide y la zona de estabilidad (si la hubiere).

2
1
+
1 0
Re( p ) Re( z )
1

3
=
=
Centroide: =
3 1
3
n p nz
Se observa que existe un intevalo de ganancias [0,Kc] donde el sistema es estable
(todos los polos se encuentran dentro de la circunferencia unidad).
c) Determine los valores del compensador proporcional que hacen el sistema
estable en cadena cerrada (considere la realimentacin unitaria y la entrada el
escaln unitario).
El polinomio caracterstico en cadena cerrada es
2
2
2
p( z ) = D( z ) + k N( z ) = ( z + 1 )( z )( z 1 ) + k z = z 3 z 2 + ( k 1 )z +
3
3
3

Regulacin Automtica II Febrero 2010

Aplicando Jury se obtiene una ganancia del compensador proporcional para el lmite
de estabilidad de k  1,11
Solucin: El sistema ser estable para valores 0 < k < 1,11

EXAMEN DE

JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA II (03/04)

&XHVWLyQ
Obtener la FDT del conjunto en el dominio en Z:

^[N`

[W

\W

1
V

B0

^\N`
T = 1s

(20 minutos)
3UREOHPD
El esquema de la figura representa el control de presin sobre un depsito. Se desea que el margen de fase sea de
aproximadamente de 60 y que el error al escaln tenga un valor mximo del 5%. Se pide:
a) Diseo del compensador considerando que las frecuencias analgicas y digitales son prcticamente idnticas.
b) Seleccin del periodo de muestreo
c) Discretizacin del regulador
Bomba
Caudal de
obtenido mediante el operador
entrada
derivada y el operador bilineal.
Tanque
referencia

Datos:
Amplificador: A=10
Bomba y tanque:

* S (V ) =

Computador

CDA

1
V + 1.6 V + 1
2

Transductor presin/tensin: H(s) = 1

Transductor
P/V

CAD

Caudal de
salida

(50 minutos)
3UREOHPD
Dado el sistema de la figura:

* 5 (] )

0.512
( ] 0.623)( ] 0.857)

Se pide:
1.- Para * 5 ( ] ) = . , obtener el rango de valores de . que hacen estable el sistema.
2.- Obtener el Lugar de las Races del sistema para valores positivos de K y describir razonadamente la variacin
que se observara en el comportamiento del mismo durante la evolucin de K.
3.- Para .  caracterizar la respuesta del sistema y dibujarla de forma aproximada.
4.- Un regulador PI discreto viene determinado por la ecuacin:

*5 ( ]) = .

]D
] 1

Calcular el valor de . y de a que sitan el punto de funcionamiento del sistema en

0,74 0.331 M .
(50 minutos)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA II (03/04)

5HVROXFLyQ
&XHVWLyQ

1
%0 * 3 (] ) = 1 ] 1 = 2 = 1 ] 1
V

G
1

)lim
V GV 1 H V7 ]

1


=
] 1

3ULPHUSUREOHPD
a) De la condicin de precisin se sabe que la ganancia esttica del compensador debe ser al menos de 2. La FDT de la
cadena abierta ser: *F (0 )* S ( MY ) =

20
. Realizando su Bode se calcular la frecuencia de cruce y el margen
MY + 1.6Y + 1
2

de fase:
Bode Diagram
40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
-60
0

Phase (deg)

-45
System: gp
Phase Margin (deg): 20.8
Delay Margin (sec): 0.0818
At frequency (rad/sec): 4.44
Closed Loop Stable? Yes

-90
-135
-180
-2

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Se introduce una RAF y se sigue el procedimiento, obteniendo

b) La FDT de la cadena cerrada es

0 (Z) =

luego el periodo es de 10 ms.

c) Operador derivada:

*F (] ) = 10.37

*F ( MY ) = 2

1 + MY 0.348
.
1 + MY 0.059

20(1 + Z0.348)
, cuyas races son -4.1 y -7.23j5.89,
0.059 Z + 1.095Z 2 + 8.619 Z + 21
3

] 0.97
] 0.97
Operador bilineal: *F (] ) = 11.03
] 0.855
] 0.84

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

Regulacin Automtica II Final de junio 04/05

Problema 1 (60 minutos)

Para mejorar el rendimiento de los motores de explosin, en algunas ocasiones se suele recurrir a la
utilizacin de sobrepresiones en la alimentacin (masa de aire en la combustin). Una de las alternativas
es el uso de turbo-compresores, formados por un par de turbinas que utilizando la energa residual de los
gases de escape consiguen comprimir el aire de
admisin.
La posicin de los labes de la turbina puede
modificarse mediante un sistema regulado
consiguiendo una mejor respuesta del motor en todo
el margen de revoluciones.
El sistema dispone de un retardo ante la respuesta
ante un golpe de gas (posicin del acelerador)
denominado turbo-lag de unos 3 s. Un modelo
simplificado pudiera ser el siguiente:

G ( s) =

180
(s + 1.5)(s + 6)(s + 20)

Para mejorar el comportamiento, y disminuir as, el

tiempo de respuesta, se propone la utilizacin de un
regulador cerrando el lazo con realimentacin
unitaria.
Se pide:
1. Dibujar el esquema de control a utilizar. Obtener el lugar de las races y comprobar si para
disminuir el tiempo de respuesta hasta 0.5 s es suficiente con actuar solamente con la ganancia
del lazo abierto.
2. Si la accin de un proporcional no fuese suficiente, recurrir a una red de adelanto de fase
(cancelacin del segundo polo), considerando que la sobreoscilacin no puede superar el 5%.
3. Calcular el error ante entrada escaln y en el caso de no ser nulo, plantear cmo se podra
corregir.
4. Calcular la frecuencia de cruce de ganancia y el margen de fase.
Suponiendo que el regulador obtenido anteriormente fuese Gc = 10
5.

6.

s+3
s + 15

Dado que el algoritmo de control deber ser implementado por uno de los sistemas
microprocesador que lleva a bordo el vehculo, deber obtenerse el regulador discreto
correspondiente. Elegir el tiempo de muestreo mximo adecuado si los polos de la cadena
cerrada estuvieran situados en el eje real en -20, -10 y -4.
Obtener el sistema discreto equivalente (BG(z)). Dibujar el diagrama de bloques resultante.

Regulacin Automtica II Final de junio 04/05

SOLUCIN AL PROBLEMA 1
1.

+
-

Gc (s )

G(s)

Regulacin Automtica II Final de junio 04/05

= 6.28 por lo que con la ganancia del lazo abierto (proporcional) no

es posible situar los polos en 6.28

t s = 0 .5 s =

2.
M p = 5 % = 0.05 = e

tg

= 46.32

d = 6.28tg = 6.576

S = 6.28 j 6.576
6.576
= 126
6.28 1.5
6.576
6 = 180 arctg
= 92.44
6.28 6
6.576
20 = arctg
= 25.61
20 6.28

1.5 = 180 arctg

1.5 + 6 + 20 c = 180
c = 120.27 + 92.85 + 22.28 180 = 55.4

c = b a

a = b c = 28.39

a = 6.28 +

2.81
= 18.45
tg 37.45

d 1.5 = 8.13
d 6 = 6.58
d 20 = 15.21

K LDR =

dp
dz

8.13 6.58 15.21 13.83

= 1710.18
6.58

d a = 13.83
Kc =

1710.18
= 9 .5
180
Gc = K c

3.

s+b
s+6
= 9 .5
s+a
s + 18.45

Regulacin Automtica II Final de junio 04/05

180
s+6
= 3.081
s 0
s + 18.45 (s + 1.5)(s + 6 )(s + 20)
1
1
=
= 24.5%
ep =
1 + K p 1 + 3.081
K p = lim 9.5

El error puede atenuarse introduciendo una red de retraso de fase para aumentar la
ganancia en rgimen permanente.
4. g = 4 rad / s

= 85.5

5. De los tres polos, el que va a fijar la constante predominante ser el ms lento de ellos
por lo que el periodo de muestreo lo calculamos en funcin de ste:

1
T=
=
= 33.3 ms
10 30
z 0.9049
G ( z ) = G ( s) 2 ( z 1) = 8.4
s=
z 0.6
T ( z +1)

6.
BG ( z ) =

0.00088705( z + 2.993)( z + 0.2115)

(z 0.9513)(z 0.8189)(z 0.5138)

Regulacin Automtica II Final de junio 04/05

PROBLEMA 2 (60 minutos)

Dado el esquema de control que muestra la figura se pretende analizar el comportamiento del sistema ante
una compensacin de tipo proporcional.

X(Z)

+
-

R(Z )

Z
2
( Z 1)( Z Z + 5 / 16)

Y(Z)

Calcular:
A) Valores de K del compensador para que el sistema sea estable.
B) Hallar K para que existan polos conjugados (0,75 0,25j) en lazo cerrado. Determinar M(z) =
Y(z)/ X(z) para dicho valor.
C) Hallar el sistema reducido equivalente de M(z) y calcular los parmetros que definen la
respuesta del sistema ante entrada escaln: np, nr, Mp y ns.
D) Estimar si la aproximacin hecha en el apartado anterior es razonable.
E) Calcular para el sistema sin reducir M(z) la muestra de pico y el valor de pico de la salida ante
entrada impulso ( k = {1,0,0,...} )

Regulacin Automtica II Final de junio 04/05

SOLUCIN AL PROBLEMA 2

A) El sistema equivalente en cadena cerrada es

Kz
M ( z) =
5
( z 1)( z 2 Z + ) + Kz
16
con lo que ser estable para aquellos valores de K que hagan que las races del
polinomio denominador se encuentren dentro del intervalo [-1,1]. El mtodo
algebraico habitual que se aplica es el criterio de Routh que da como solucin el
intervalo de estabilidad 0<K<0,21 (ver figura).
B) Mediante la compensacin proporcional se pretende que el punto Pr
(0,75+0,25j) sea un polo del sistema en lazo cerrado, o lo que es lo mismo
pertenezca al lugar de las races (ver figura). Aplicando el criterio del
LDR

K=0,21
j
d4

0,25
d1

Pr
d3

d2
0,75

argumento:
d 2 d3 d4
= 0,063
K =
d1
El clculo del polo restante, que pertenece al eje real, debe verificar el criterio
del argumento tambin:
d p1 d p 2 d p 3
y se puede hallar, entre otras formas, mediante
K = 0,063 =
d z1
tanteo. Un simple vistazo al lugar de las races hace pensar en comenzar el
tanteo con z=1/2 por lo que:
0,25 0,25 0,5
con lo que se acepta como buena dicha raz. El sistema
0,063
0 .5
equivalente en cadena cerrada para K=0,063 es, por tanto,
0,06 z
M ( z) = 3
con polos en (0,5; 0,75 0,25 j )
2
z + 2 z + 1,37 z 0,31

Regulacin Automtica II Final de junio 04/05

C) El sistema reducido equivalente simplifica el polo en z=1/2 manteniendo la

ganancia esttica del sistema y el retardo en la respuesta (diferencia de grados de
los polinomios denominador y numerador).

0,06
1
0,12

= 2
z 1,5 z + 5 / 8 1 1 / 2 z 1,5 z + 5 / 8

M (Z ) =

Para este sistema,los parmetros que definen la respuesta ante entrada escaln
son:
Mp= p

np

= 0,09 = 9%

+ qr = 9,33 + qr = muestra 10

ns = + qr = 13,09 + qr = muestra 14

nr = + qr = 7,36 + qr = muestra 8

D) Para que la reduccin sea razonable se tiene que cumplir que:

np=

1
1
para todos los polos del sistema restantes (Pr)

Pr Pj
1 Pj

En este caso Pr=0,75+0,25j y Pj = luego:

1
0,25 + 0,25
2

= 2,828

1
=2
1 1/ 2

de donde se deduce que la reduccin realizada es bastante mala.

E) La salida del sistema ante entrada pulso ser la propia M(Z). Para hallar los
datos pedidos es necesario calcular su antitransformada y para ello utilizaremos
el mtodo de la divisin larga:
M(Z-1)=
Z 2

0,06 Z 2
1 2 z 1 + 1,37 z 2 0,31z 3

1 2 z 1 + 1,37 z 2 0,31z 3

= Z 2 + 2 z 3 + 2,62 z 4 + 2,79 z 5 + 2,732 z 6 + ...

M(Z-1)=Y(Z)=0,06[ Z 2 + 2 z 3 + 2,62 z 4 + 2,79 z 5 + 2,732 z 6 + ... ]

0,06z-2+0,12z-3+0,16z-4+0,17z-5+0,16z-6+
Por tanto la muestra donde se alcanza el valor de pico es la quinta y el valor de
pico de la salida es 0,17.

Regulacin Automtica II (Soluciones)

Junio 2007
EJERCICIO 2 (40 minutos)
a) El LDR es:

Parte real de polos Parte real de ceros

= 0.25
n p nz

Punto de dispersin: k 0.15 (por tanteo sobre el criterio del mdulo)

1
2

El polinomio caracterstico es: p(z) = z 3 z 2 + (k 1) z +

1
2

Los lmites de estabilidad se obtienen aplicando directamente el Criterio de Jury.

RESULTADO: Valores de K tal que 0 < K <

3
2

b) Para obtener la ganancia tal que exista un polo en z=-0.75 en cadena cerrada
basta aplicar el criterio del mdulo para dicho punto (ya que debe pertenecer al
lugar de las races).
K =

(1 + 0 . 75 )( 0 . 5 + 0 . 75 )( 0 . 25 )
dis tan cias a polos ( c .a .)
=
0 . 73
0 . 75
dis tan cias a ceros ( c .a .)

c) Al aumentar la k los polos dominantes se desplazan hacia arriba hasta alcanzar

el lmite de la circunferencia de radio unidad para K=1.5, por tanto para K=0.5 y
K=1 estamos dentro de los lmites de estabilidad. Adems, como k < 0.15 (punto
de dispersin) se sabe que existen polos imaginarios. A partir de los bacos para
el sistema de segundo orden es claro que a mayor K mayor ns y menor np. En
cambio nada puede presuponerse acerca de Mp puesto que existen dos efectos
contrapuestos. Al aumentar K el ngulo aumenta (disminuye Mp) pero P
aumenta (aumenta Mp). Habra que recurrir a un clculo concreto para
determinar como vara Mp.

Regulacin Automtica II (Soluciones)

Junio 2007

d) El error en el permanente se calcula mediante superposicin y aplicando la teora

de errores. Dado que el orden del sistema es 1 (un polo en 1) es claro que para
cualquier combinacin lineal del escaln unitario (

z
)
z 1

el valor final del error

ser cero. Por tanto, solo existe error debido a la componente rampa de la
entrada:
ev = 3
Kv =

1
Kv

1
kz
( z + 1)( z 0.5)

=
z =1

1
k

RESULTADO: ev = 3 k

Regulacin Automtica II Febrero 07/08

Problema 2 (50 minutos)

Se pretende controlar una planta G(s) cuyo modelo puede reducirse a un sistema de primer orden con
ganancia esttica unidad y una frecuencia de corte de 1/ Hz.. Dicho control se realiza en cadena
cerrada mediante computador con un periodo de muestro de 0.2sg y bloqueador de orden cero.
a)

Justifquese sin realizar ningn clculo previo el nmero de polos y su disposicin en el

plano Z del equivalente discreto de dicha planta. Indique si existir algn polo cerca de z=1
en dicho equivalente. Dibuje aproximadamente la salida del sistema cuando el ordenador
introduce un escaln como entrada a la planta.

Puesto que el periodo de muestreo est lejos de las consideraciones ingenieriles, el

polo en Z estar lejos de la unidad.
b) Calclese el equivalente discreto de la planta en los supuestos anteriores y compruebe la
validez
de
las
conclusiones
obtenidas
en
el
apartado
anterior.

G( z) 

0.33
( z 0.67)

c) Se considera ahora un nuevo equivalente discreto:

G( z) =

0.33
( z 0.67)

Calclese los valores del controlador proporcional que determinan un cambio en el

comportamiento del sistema ante entrada escaln unitario. Dibuje aproximadamente la
respuesta del sistema ante entrada escaln en cada caso.

K  2 Paso a sistema de segundo orden subamortiguado (polo en el origen).

K  5 Sistema crticamente amortiguado.
K=5

K=2

Regulacin Automtica II Febrero 07/08

d) Determnese la muestra de pico y la sobreoscilacin del sistema para un valor del regulador
proporcional de K=3,55 ante entrada escaln unitario.
Aplicando el criterio del mdulo:

K=

dp

d p = 3.55 0.33  1.17 Polo en 0.5rad / seg

0.33
M p = a = 50%
np = 1
e)

Se considera adecuado para compensar un sistema continuo el siguiente regulador:

R( s) =

s+3
s + 0.5

Discretcese dicho regulador empleando la aproximacin del operador derivada y la

integracin trapezoidal. Tmese como periodo de muestreo T=0.1sg.

1.3 z 1
z 0.77
para la aproximacin del operador derivada
1.24
1.05 z 1
z 0.95
z 0.74
para la aproximacin trapezoidal
R ( z ) 1.12
z 0.95
R( z ) =

Regulacin Automtica II Junio 09/10

Problema 1 (50 minutos) (5 puntos)

Un sistema puede modelarse por el comportamiento de dos polos, uno en el origen y
otro de ganancia 2 unidades a una frecuencia de corte de 5/ Hz. El actuador que
1
gobierna dicho sistema responde a una funcin de transferencia: G a ( s ) =
s+5
Se pide:
a) Suponiendo el sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria, calcular la
ganancia esttica adicional necesaria para que la constante de error ante entrada
en rampa sea 8.
b) Margen de fase y pulsacin de cruce de ganancia en las condiciones del apartado
anterior.
c) Con la inclusin de una red se pretende conseguir un margen de fase de 65 y
que la g no decaiga de 5 rad/s. Elegir y justificar la eleccin de la red.
d) Disear el regulador elegido en el apartado anterior corroborando la
especificacin de rapidez.
e) Considerando que el sistema una vez compensado, funcionando en lazo cerrado
tiene un polo dominante en s=-10, obtener el regulador discreto equivalente del
calculado en el apartado anterior tomando como periodo de muestreo T = 100
ms (transformada bilinieal). Discutir la validez del regulador obtenido
justificando la respuesta.

Problema 2 (50 minutos) (5 puntos)

1) Un sistema G responde ante una secuencia escaln unitario{1k} con la secuencia

{0,1,4,4,4}.
a) Determine la ecuacin caracterstica del sistema (G(z))
b) A partir de la ecuacin caracterstica (obtenida en el apartado anterior)
determine la ecuacin en diferencias que representa al sistema
c) Obtenga la secuencia de ponderacin del sistema a partir de G(z). Calcule por
convolucin la respuesta ante entrada {1k}.
2) Para el sistema que aparece a continuacin
3z
G( z) =
2
( z 0, 4)( z 0,8 z + 0, 41)
Se pide:
a) Determine el sistema equivalente reducido.
b) Valore la aproximacin obtenida.
c) Compare la muestra de pico del sistema reducido con la del sistema original.

Regulacin Automtica II Junio 09/10

Solucin Ejercicio 2

1)
a) U(z)=

z
z 1

Y( z ) = z 1 + 4

z 2
4
z+3
z = z 1( 1 +
)=
z 1
z 1
z( z 1 )

Y( z ) z + 3
= 2
U( z )
z

b) Ec. en diferencias: G( z 1 ) = z 1 + 3z 2 yk = uk 1 + 3u2

c) A la vista de G(z-1): g k = {0,1,3,0,0,0,...}
y0 = g 0 u 0 = 0
y1 = g 0u1 + g1u0 = 1
y2 = g 0u2 + g1u1 + g 2u0 = 1 + 3 = 4

Convolucin ante entrada escaln: y = g u + g u + g u + g u = 1 + 3 = 4

3
0 3
1 2
2 1
3 0
....
yk = g 0uk + g1uk 1 + g 2uk 2 + g3u 0 + " = 1 + 3 = 4

2) El sistema reducido equivalente es:

l z)=
a) y b) G(

3z
1
1
5
= 2
( z 0 ,8 z + 0 ,41 ) ( 1 0, 4 ) z ( z 0 ,8 z + 0 ,41 )
2

La calidad de la aproximacin depende de que

Luego

1
1
1

pr pi
pr 1 pi

1
1
1

2  2,60
0, 4 + 0,5 j 0, 4 0, 4 + 0,5 j 1 0, 4

c) Sistema reducido: n p =

P = 0, 4 + 0 ,5 j

np =

ar / r i

La reduccin no es adecuada

0.8961

= 3.5 4

Sistema original: No es posible aplicar las frmulas para sistemas de segundo orden por
lo que es necesario obtener la salida de forma analtica:
1- Y( z ) = G( z )
Y ( z) =

3z
z
3z 2
=
( z 0, 4)( z 2 0,8 z + 0, 41) ( z 1) ( z 0, 4)( z 2 0,8 z + 0, 41)( z 1)

Y( z 1 ) =

2=

z
z 1

3z 2
3z 2
=
=
( z 0 ,4 )( z 2 0,8 z + 0, 41 )( z 1 ) z 4 2, 2 z 3 + 1,93z 2 0.9 z + 0,16

3 z 2
1 2 ,2 z + 1,93 z 2 0.9 z 3 + 0,16 z 4
1

Aplicando el mtodo de la divisin entera:

z 2

1 2 ,2 z 1 + 1,93 z 2 0.9 z 3 + 0 ,16 z 4

= z 2 + 2,2 z 3 + 2,91z 4 + 3,33z 5 + 2,91z 6 "

Luego la muestra de pico es n p = 5 , una muestra mayor que en el sistema reducido

EXAMEN DE

SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA II (03/04)

3UREOHPD
El control de una tostadora de pan est basado en un sensor de infrarrojo. La potencia calorfica
dada por la resistencia elctrica esta dada por la siguiente ecuacin linealizada:

S + S = 2X

Donde u es la tensin aplicada a la resistencia. El transductor convierte, mediante una

equivalencia entre la potencia calorfica y los luxes del infrarrojo recibido en el sensor, en una
seal acondicionada de tensin. ste se aproxima a un sistema de primer orden, con un tiempo
de establecimiento de 1.5 segundos y una ganancia esttica de 2.
Se pide:
a) Diagrama a bloques del sistema de control, empleando un microcomputador. El
compensador se considera que slo se requiere un control proporcional.
b) Ajustar el valor de la ganancia para que la sobreoscilacin sea del 10%. Considrese que las frecuencias de los
polos y ceros de la cadena abierta estn por debajo de 1/5 de la frecuencia de Nyquist.
c) Seleccionar el periodo de muestreo.
d) Obtener la FDT de la cadena abierta en el dominio en Z.
e) Lugar de races directo, aproximado, de la planta en el dominio en Z.
f) Determinar el valor de ganancia crtica.
(40 minutos)
3UREOHPD
Una maqueta de laboratorio pretende modelar el comportamiento del rotor de cola de un helicptero. Para ello se
dispone de los elementos mostrados en la figura.
R2

R1

M2

M1
Vref

Gc(s)

Vm

Sistema
Barra-hlice
Gp(s)

Potencia
Vang

Vm
Gc(s)

Potencimetro

Vref

El sistema consiste de una barra de inercia despreciable sobre la que se sita un motor con una hlice de masa 0
en un extremo y un contrapeso de masa 0 en el otro a una distancia 5 y 5 al eje de giro respectivamente. El giro
realizado por la barra es medido por medio de un potencimetro axial de forma que establece una relacin unitaria entre el
ngulo medido en grados y la tensin medida en voltios.
Como se muestra en la figura se ha realizado un lazo de realimentacin para controlar la orientacin de la maqueta,
llegando al diagrama de bloques en la parte derecha. La funcin de transferencia del sistema barra-hlice viene dada por la
expresin:

* S (V) =

0.05
V ( V + 0.125)( V + 1.023)

Tras probar un regulador proporcional se observa un resultado lento y con un seguimiento en velocidad defectuoso,
por ello se decide mejorar el regulador:
 'LVHxDU una red reguladora de forma que el error de posicin cometido ante una rampa unitaria sea de 0.1
radianes, y el margen de fase sea de 50.
SXQWRV
 Se considera ahora que el sistema es controlado por medio de un controlador remoto, midindose la posicin
por medio de una brjula electrnica de dinmica despreciable y por tanto totalmente equivalente al esquema anterior. Como
consecuencia de la codificacin digital y posterior transmisin por medio de una seal PWM (figura 2) en la cadena abierta
aparece un retardo 7 tanto a la ida como a la vuelta (luego el retardo total ser 7). 'HWHUPLQDU cual es el valor mximo del
retardo 7 admisible antes de que el helicptero regulado se vuelva inestable.
SXQWRV

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA II (03/04)

9P
9UHI

Figura 2.

3URSyQJDVH una alternativa al esquema indicado de control que asegure la estabilidad independientemente del
retraso en las comunicaciones.
SXQWR
(50 minutos)
5HVROXFLyQ
3UREOHPD
a)

<<CDA>> <<Driver>>

XV
*&]

B0

SV
5HVLVWHQFLD
HOpFWULFD

6HQVRUGH
LQIUDUURMR

T
<<CAD>>

b) k = 0.55

1
7 = min
,
65 PV
10 1.5 5 2
8.79 10 3 (] + 0.937 )
d) *F (] )%0 * S + (] ) =
(] 0.937 )(] + 0.878)
c)

e)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA II (03/04)

LDR dominio Z
2

1.5

eje imaginario

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

eje real

N > 0.228 N < 27.51

f) N > 12
3UREOHPD
Una maqueta de laboratorio pretende modelar el comportamiento del rotor de cola de un helicptero. Para ello se
dispone de los elementos mostrados en la figura.
R2

R1

M2

M1
Vref

Gc(s)

Vm

Sistema
Barra-hlice
Gp(s)

Potencia
Vang

Vm
Gc(s)

Potencimetro

Vref

El sistema consiste de una barra de inercia despreciable sobre la que se sita un motor con una hlice de masa 0
en un extremo y un contrapeso de masa 0 en el otro a una distancia 5 y 5 al eje de giro respectivamente. El giro
realizado por la barra es medido por medio de un potencimetro axial de forma que establece una relacin unitaria entre el
ngulo medido en grados y la tensin medida en voltios.
Como se muestra en la figura se ha realizado un lazo de realimentacin para controlar la orientacin de la maqueta,
llegando al diagrama de bloques en la parte derecha. La funcin de transferencia del sistema barra-hlice viene dada por la
expresin:

* S (V) =

0.05
V ( V + 0.125)( V + 1.023)

Tras probar un regulador proporcional se observa un resultado lento y con un seguimiento en velocidad defectuoso,
por ello se decide mejorar el regulador:
 'LVHxDU una red reguladora de forma que el error de posicin cometido ante una rampa unitaria sea de 0.1
radianes, y el margen de fase sea de 50.
SXQWRV
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA II (03/04)


&DOFXODPRVHOUHJXODGRUFRQODVHVSHFLILFDFLRQHVHQIUHFXHQFLD
D/DJDQDQFLDTXHGHEHDSRUWDUSDUDORJUDUORVUHTXHULPLHQWRVHVWiWLFRVHV

.Y

1
. = . F 25
0.1

E'LEXMDPRVHOGLDJUDPDGHERGHSDUDREWHQHUODIUHFXHQFLDGHFUXFHGHJDQDQFLD\HOPDUJHQGHIDVHLQLFLDO
GHOTXHSDUWLPRV

.* ( MZ J ) = 1 ZJ = 0.94 UDG sec 

* ( M 0.94) = 214 R = 34 OXHJRHOVLVWHPDHVLQHVWDEOH

1REDVWDFRQXQDUHGGHDGHODQWRVLQRTXHHVQHFHVDULDXQDUHGGHUHWUDVRWDPELpQ
$MXVWDPRV = 0.1 P = 55 

&RPR HO DSRUWH TXH KD\ TXH FRQVLGHUDU HV GH  \ HO PDUJHQ GH IDVH D ORJUDU HV GH  VLWXDPRV OD QXHYD
IUHFXHQFLDGHFUXFHGHJDQDQFLDFRLQFLGHQWHFRQODIUHFXHQFLDGHFUXFHGHIDVH
Im(* ( MZJ )) = 0 ZJ = 0.35 UDG sec 
(Q HVWH SXQWR KD\ TXH DWHQXDU PHGLDQWH OD 55 HO VLVWHPD RULJLQDO SDUD TXH VH VLWXH OD QXHYD IUHFXHQFLD GH FUXFH GH
JDQDQFLD

=
&DOFXODPRVODVFRQVWDQWHVGHWLHPSRGHODVUHGHV

.* ( MZJ )

8.92
0.1

= 28 

1 ZJ
=
= 0.035 72 = 28.57 
72 10
1
= ZJ 71 = 9 
71

3RUORTXHILQDOPHQWHODUHGSHGLGDDGRSWDODH[SUHVLyQ

*F ( V ) = 8.92

( V + 0.11)( V + 0.035)

( V + 1.1)( V + 0.0012)

 Se considera ahora que el sistema es controlado por medio de un controlador remoto, midindose la posicin
por medio de una brjula electrnica de dinmica despreciable y por tanto totalmente equivalente al esquema anterior. Como
consecuencia de la codificacin digital y posterior transmisin por medio de una seal PWM (figura 2) en la cadena abierta
aparece un retardo 7 tanto a la ida como a la vuelta (luego el retardo total ser 7). 'HWHUPLQDU cual es el valor mximo del
retardo 7 admisible antes de que el helicptero regulado se vuelva inestable.
SXQWRV

9P
9UHI

Figura 2.

6HJXQ HO HVTXHPD HQ HO OD]R GH FRQWURO DSDUHFHUi XQ UHWDUGR SXUR HO GREOH GHO QHFHVLWDGR SRU HO VLVWHPD GH
27V

 8Q UHWDUGR SXUR SURGXFH XQ GHVFHQVR HQ OD IDVH SURSRUFLRQDO D OD IUHFXHQFLD 3RU OR TXH HO
FRPXQLFDFLRQHV H
VLVWHPDVHYROYHUDLQHVWDEOHVLDODIUHFXHQFLDGHFUXFHGHJDQDQFLDHOUHWDUGRUHVWDXQDIDVHLJXDODOPDUJHQGHIDVHGHO
VLVWHPD

0.35 2 7 50


7 1.24 V 
180

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA II (03/04)

3URSyQJDVH una alternativa al esquema indicado de control que asegure la estabilidad independientemente del
retraso en las comunicaciones.
SXQWR

3DUDHYLWDUHOHIHFWRVREUHODHVWDELOLGDGGHOUHWDUGRSXUDEDVWDFRQVDFDUHVWHGHOOD]RGHUHDOLPHQWDFLyQ3RUOR
TXHHOHVTXHPDTXHDVHJXUDUtDODHVWDELOLGDGHVDTXHOTXHWLHQHHOOD]RGHFRQWUROGHDFWLWXGDERUGRGHOKHOLFySWHUR\VH
HQYLDQODVUHIHUHQFLDVSRUUDGLR


Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

Regulacin Automtica II (8/9/07)

Ejercicio 2
EJERCICIO 2 (40 minutos)
Se pretende controlar una planta G(s) cuyo modelo puede reducirse a un sistema de
1
primer orden con polo en Ln( 1 ) rad/seg y ganancia esttica
unidades
2
Ln( 1 )
2
mediante la ayuda de un computador. Para el montaje se emplea un bloqueador de orden
cero y un perodo de muestreo de 1 segundo.
a) Hallar el equivalente discreto de la planta. Determine la variacin de los polos del
equivalente discreto en funcin del perodo de muestreo elegido y justifique la
respuesta.
G(s)=

1
s + 0, 693

BoG(z) =

0, 7213
z 0,5

El polo se desplaza hacia la unidad al disminuir el perodo de muestro, pues tarda ms

en estabilizarse el sistema. En la medida en que dicho polo se acerca a 1 se toman ms y
ms muestras y, por tanto, se est viendo en ms detalle la dinmica del sistema
continuo muestreado. En cambio, al aumentar el perodo de muestreo el sistema discreto
es ms y ms estable (el polo se desplaza hacia el origen) pero a costa de ir perdiendo
informacin acerca del sistema continuo.

b) El computador aadido implementa el esquema de control de la figura, donde el

bloque Gc relaciona las variables u, v mediante la ley: vk + 2 vk = uk +1 . Dibuje el
esquema completo de control en cadena cerrada teniendo en cuenta que la
realimentacin es unitaria.
+

Gc

BoG(z)

con Gc =

z
z 1
2

c) Para el sistema calculado en el apartado anterior dibuje el lugar de las races directo y
determine los valores de K para los que el sistema es estable ante entrada escaln.
1 2
1
z + (0, 7213k 1) z +
2
2
RESULTADO: Valores de K tal que 0 < k < 2, 07

El polinomio caracterstico es: p(z) = z 3

Se reprograma el computador para dotar al bloque de control Gc de un comportamiento

expresable como vk + 2 vk = uk + 2 .

Regulacin Automtica II (8/9/07)

Ejercicio 2
d) Qu relacin guarda el nuevo bloque Gc con el anterior? Raznese, sin hacer ningn
clculo previo, acerca de la estabilidad del nuevo sistema.
El bloque Gc tiene un cero adicional en el origen, es decir todas las muestras estn
adelantadas una unidad respecto al anterior sistema. En consecuencia, el nuevo sistema
ser mucho ms rpido y menos estable que antes.
e) Compruebe numricamente las conclusiones obtenidas en el apartado anterior
realizando el mismo anlisis que en el apartado c).
Gc es ahora:

z2
. El nuevo LDR pasa a ser:
z2 1
Root Locus

1
0.8
0.6

Imaginary Axis

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

El sistema es crticamente estable para K=0 e inestable para cualquier valor superior de
K.

Regulacin Automtica II Final de septiembre 07/08

Problema 2 (45 minutos)
Como consecuencia de aadir un bloqueador-muestreador a un sistema continuo de regulacin de
temperatura mediante termostato se obtiene el siguiente sistema equivalente discreto (una vez reducido):
z
G( z) =
z 1
Se pide
1. Raznese sin realizar ningn clculo previo acerca de la causalidad, retardo y estabilidad del
sistema para cualquier compensador proporcional considerando el lazo abierto. Determine el
valor inicial y final ante entrada escaln unitario as como la ecuacin en diferencias en funcin
de la ganancia del compensador. A partir de dicha ecuacin en diferencias determine el valor de
la salida (tomando como entrada el escaln unitario) para cualquier nmero de muestra.
El sistema es claramente causal y no tiene retardo. Adems es inestable ya que ante entrada
impulso discreto devuelve la rampa discreta (adelantada una unidad) con pendiente la ganancia
del compensador.
yo = K y =
Y ( z) K z
K
=
=
yk yk 1 = K xk yk = yk 1 + K xk
X ( z ) z 1 1 z 1
Dando valores a la ecuacin en diferencias para el escaln unitario se obtiene de forma trivial
que { yn } = (n + 1) K

2.

Determine los valores del compensador proporcional que hacen el sistema estable en lazo
cerrado (considere una realimentacin unitaria). Es razonable pensar en un compensador
proporcional con valores de ganancia altos para mejorar las propiedades del sistema de
regulacin de temperatura? Justifique la respuesta. Determine nuevamente la estabilidad si se
aade un retardo puro a G(z).
El sistema estable para K [0, [ . Para valores de ganancia altos el polo del sistema
realimentado se desplaza hacia el origen y el sistema muestreado no puede reflejar
correctamente la dinmica del sistema continuo.
En el caso de aadir un retardo puro la nueva G(z) es
de K [0,2]

1
y el sistema es estable para valores
z 1

Qu se entiende por un bloqueador de orden n? Obtenga la ecuacin caracterstica del

bloqueador de orden cero mediante la transformada de Laplace de la respuesta temporal de dicho
bloqueador al impulso discreto.
(Ver teora).
1 e sT
B0 ( s ) =
s
4. Obtenga el equivalente discreto del operador derivada considerando la aproximacin
x xk 1
dx(t )
 k
dt t = KT
T
Aplquelo para obtener el sistema continuo G(s) que se comporta de manera semejante a G(z)
para muestras tomadas cada segundo. Dibuje aproximadamente la salida de ambos sistemas ante
entrada escaln.

3.

s=

1 z 1
T

G ( s) =

1
s

Regulacin Automtica II-Septiembre 2009

Problema 2 (45 minutos)

Sea G ( z ) = 0.11667

z 0.4
( z 0.3)( z 0.9)

un sistema continuo controlado por computador. Se

pide:
a) Determine la ecuacin en diferencias y, a partir de sta, las 4 primeras muestras de la
salida del sistema en cadena abierta ante entrada escaln unitario. Indique y justifique el
retardo del sistema (sin realizar ningn clculo) y compruebe la coherencia con las
muestras obtenidas.

yk 1,2 yk 1 + 0,27 yk 2 = 0,11667[uk 1 0.4uk 2 ]

El retardo es claramente unitario (ndice de la entrada comienza en k-1 y no en k).
Las 4 primeras muestras de la salida se obtienen dando valores para uk={1,0,0,}. La
primera muestra de la salida tiene que ser 0 obviamente.
Los valores son yk={0, 0,117, 0,21, 0,291, }
l ( z ) y justifique la calidad de la aproximacin.
b) Determine el equivalente discreto G
0,1
z 0,9
La calidad de la aproximacin es razonable y viene determinada por la desigualdad
0,9 0, 4 1 0, 4

0,9 0,3 1 0,3

l ( z) =
G

Para simplificar se realiza el anlisis del control con realimentacin unitaria con
l ( z ) . Se pide:
condensador proporcional empleando G
c) Determine el valor de K a partir del cual la salida del sistema presenta rizo ante
entrada escaln unitario. Asimismo determine los valores de K para los que el sistema
es estable.
El sistema presentar un rizo cuando el polo de desplace al semiplano negativo. El valor
de K se puede obtener aplicando directamente el criterio del mdulo sobre el L.D.R:

Regulacin Automtica II-Septiembre 2009

K ( p =0) =

d
0,9
=
=9
0,1 0,1

Un clculo anlogo puede hacerse para el lmite de estabilidad:

d + 1 1,9
El sistema es estable si K ] 0, 19]
=
= 19
K ( p =1) =
0,1 0,1
d) Justifique, sin realizar ningn clculo, como afecta al nmero de muestras antes de
establecimiento la variacin de K entre valores superiores a 0 y el valor calculado en el
apartado anterior.
Al variar K entre 0 y 9 el polo se desplaza hacia la izquierda lo que implica que cada
vez el sistema es ms rpido y habr menos muestras hasta el establecimiento (el
sistema es menos informado).
e) Dibuje con detalle la respuesta del sistema ante entrada escaln para K=10 (calcule
exactamente Mp, ep, np).

K = 10 =

0,9 + a
a = 0,1
0.1

Los parmetros son M p = p = 0,1 = 10%

ep =

polo p = 0,1

1
= 0,0909
1 + 10

np = 1

f) Se realiza ahora el anlisis del mismo esquema de control anterior pero con el sistema
sin simplificar G( z ) . Determine en este caso los valores del compensador que hacen el
sistema estable y compare dicho rango con el del sistema equivalente reducido.
Aplicando nuevamente el criterio del argumento:
d p1 d p 2
1,3 1,9
K=
=
= 15,12 El sistema es estable si K ] 0, 15,12]
0.11667 d z1 0.11667 1, 4
En el sistema equivalente reducido el rango de estabilidad es mayor. El efecto del cero
es hacer el sistema ms rpido pero ms inestable.

Regulacin Automtica II Septiembre 2010

Problema 2 (45 minutos, 5 puntos)
Como consecuencia de aadir un bloqueador-muestreador a un sistema continuo de regulacin de
temperatura mediante termostato se obtiene el siguiente sistema equivalente discreto (una vez reducido):

G( z) =

2z
z2

Se pide
1. Raznese sin realizar ningn clculo previo acerca de la causalidad, retardo y estabilidad del
sistema. Determine a) el valor inicial y final ante entrada escaln unitario; b) la ecuacin en
diferencias que caracteriza el sistema; c) Termino general de la salida ante entrada escaln
unitario.
2.

a) Determine los valores del compensador proporcional que representan cambios en el

comportamiento del sistema en lazo cerrado (considere realimentacin unitaria entrada escaln
unitario) en relacin con la estabilidad y forma del transitorio. b) Repita los clculos para el
sistema retardado una unidad.

3.

Qu es un sistema hbrido? Qu se entiende por un bloqueador de orden k? Indique la

ecuacin caracterstica del bloqueador de orden cero y orden 1. Dibuje la respuesta temporal de
ambos bloqueadores ante el impulso discreto. Cul es la relacin entre dicha respuesta y la
ecuacin caracterstica?

4.

El sistema G ( z ) =

2z
es el equivalente discreto obtenido fruto de la siguiente aproximacin
z2

(no convencional) al operador derivada:

dx(t )

dt t = KT

xk +

1
xk 1 xk 2
2
T

Determine el cambio de variable (relacin entre variables s y z) del sistema continuo G(s) para el
que G(z) se comporta de manera semejante considerando un periodo de muestreo de 1 segundo.

Regulacin Automtica II Septiembre 2010

SOLUCION

1.

Sistema inestable, causal y con retardo nulo

0,5 a) y0 = 2; y =
1 b) yk 2 yk 1 = 2uk

Y ( z) = G( z)
1 c)

z
1
1
1
]
= 2z2
= 2z 2[
+
z 1
( z 1)( z 2)
z 1 z 2

Z 1 (Y ( z )) = 2 {2k +1 1}

2.

1 a) G ( z ) =

2z
z2

Ke

Aplicando criterio del modulo: k =

dp : Ke=0,5. El sistema es estable para valores

2 dz

de k tal que 0,5<k< . Para valores de k dentro de la estabilidad, el sistema se comporta

como un primer orden.
1,5 b) G ( z ) =

2
z2

Ke2

Aplicando criterio del modulo: k =

Ka

dp : Ke1=0,5.
2 dz

Ke1

Ke2=1,5 y Ka=1

El sistema es estable para valores 0,5<k<1,5. Para valores 0,5<k<Ka el sistema se

comporta como un primer orden. Para valores Ka<k<1,5 el sistema se comporta como
segundo orden y presenta rizo.
2, 5 3. La respuesta temporal del bloqueador ante el impulso discreto define a dicho
bloqueador. La transformada de Laplace de dicha respuesta es la ecuacin caracterstica
del bloqueador (Ver teora).

Regulacin Automtica II Septiembre 2010

2,5 4. El sistema discreto D(z) que se aproxima al operador derivada queda

representado por la ecuacin caracterstica dada:

{ xk }
x(t)

D( z )
s

xk + 0,5 xk 1 xk 2
T
d ( x(t ))
dt

D(z) = 1 + 0,5z 1 z 2 (T=1s)

Luego el cambio de variable para la aproximacin derivada definida es
z 2 + 0,5 z 1
1
2
s = 1 + 0,5z z =
z2
Nota: Para obtener el sistema G(s) de partida sera necesario calcular la relacin inversa:
z(s) y realizar el cambio de variable.

EXAMEN DE

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (03/04)

3UREOHPD
La siguiente figura representa un pndulo controlado por medio de un electroimn. Un complejo sistema electromecnico
permite ejercer una fuera horizontal sobre la barra del pndulo en el punto P proporcional a la intensidad que recorre la
bobina:

) (W ) = 2[1$ ] L / (W )

El ngulo girado por el pndulo respecto de la vertical es medido por medio del potencimetro lineal mostrado en la figura,
de tal forma que cuando el ngulo es de 90 la medida es de 10 V. y cuando es de -90 la medida es de -10 v. El montaje del
1 P V
potencimetro introduce un rozamiento de constante B= 3 UDGLDQ . El sistema electrnico contiene el amplificador de error y
un driver de potencia, de forma que la tensin de salida es amplificada k veces de la tensin de error. Teniendo en cuenta los
datos suministrados en la figura, se pide:
1. Ecuaciones fsicas del sistema.
2. Linealizar el sistema respecto del punto 0 = 30 . Justificar que:

[ ]

0.173
(V )
= 2
) (V ) V + 3V + 11.547

Considrese para este apartado y los dos siguientes que el valor de K es 10.
3. Diagrama a bloques y funcin de transferencia que relaciona y 9UHI .
4.

Cmo evoluciona el ngulo si se introduce una tensin de referencia de +4 Voltios como valor absoluto?.
Caracterizar la respuesta temporal del sistema reducido equivalente, sabiendo que hay un polo real en la cadena
cerrada que vale -2.3,

9UHI

+ 109

109

%

O2
O1

+
K

L/

'DWRV

)
3

O1 = 1P.

5, /

/ = 1+
5 = 0,1
0 = 1.J .

0

J = 10 VP2

0J

Considrese que el momento de inercia del pndulo es

O 2 = 0,2P.

- & = O1 0 2

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (03/04)

3UREOHPD
Un avin comercial con piloto automtico presenta en el modo de oscilacin longitudinal la funcin de transferencia
siguiente.

*( V) + ( V) =

1
N V +
72

1
V V (V 2 + 2 Q V + Q 2 )
71

donde: 71 = 1 ; 72 = 2 ; = 0.5 ; n = 4.

Construir el Lugar de Races del sistema.


3UREOHPD
Para la colonizacin de la luna, la Agencia Europea del Espacio (ESA), trabaja en la teleoperacin de robots. Suponiendo
que el tiempo de retraso en la transmisin de una seal de comunicacin, entre la Tierra y la Luna, es de 1.28 seg. Se pide:
1. Rango de N para que sea estable (emplese la aproximacin de Pade).
2. Diagrama de Bode y curva polar de la cadena abierta para un valor de N a 2/3 del valor de la ganancia crtica.
3. Determinar la ganancia N de forma que el sistema tenga un margen de fase de aproximadamente de 50.
4. Respuesta aproximada de este sistema a una entrada en escaln unitario.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

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EXAMEN DE

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (03/04)

5HVROXFLyQ
3ULPHUHMHUFLFLR
1. Ecuaciones Fsicas del sistema:

20
(W )

Electroimn: 9 H ( W ) = . ( 9 UHI ( 9 )
Potencimetro:

9 (W ) =

GL / (W )
+ 5L / (W )
GW
) (W ) = 2L / (W )

9H (W ) = /

) (W )O 2 cos = 0O12

Pndulo:

2.

En el punto de equilibrio

0 = 30 .

G 2 (W )
G (W )
+ 0JO1 VHQ + %
2
GW
GW

Sustituyendo en las anteriores ecuaciones, y haciendo todas las derivadas

nulas, se obtienen los siguientes valores de las variables en el punto de equilibrio:

9R = 3,339 .

)0 = 28,87 1
L /R = 14,43 $
9H 0 = 1.44Y
9UHI 0 = 3,479 .
Las anteriores ecuaciones, linealizadas en este punto y transformadas a Laplace son:

9 = 6.33

9H = 10(9UHI 9 )
1
9H
V + 0,1
) = 2L /
L / =

) O 2 cos 30 )0 VHQ30 O 2 =  + 10 cos 30 + 3

=
3.

0,173
)
V + 3V + 11,547
2

El diagrama de bloques es el siguiente:

9UHI

9H
K

1
V + 0,1

L /

)
2

0,173
2
V + 3V + 11,547

6,33

Resolviendo el diagrama de bloques, obtenemos que:

3,46
=
9UHI ( V + 2.3)( V 2 + 0.8V + 10)
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Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

4.

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (03/04)

Una referencia absoluta de 4 voltios pasa a ser un escaln de 4 9UHI 0 = 0,53 voltios de amplitud. El sistema
reducido equivalente al obtenido en el apartado 3 ser:

9 UHI

1,5
V 2 + 0,8V + 10

Que tiene la misma ganancia esttica que la anterior, y dos polos dominantes complejos conjugados en

0,4 3,13 M

= 0,15 * 0,53 = 0,0795UDGLDQHV

WS =

= 1.003V
G

0 S = 100H

tan

= 66,9%

= 7.8V

WU =
= 0.54V
G
WV =

Al no ser la realimentacin unitaria, no es posible comparar directamente la referencia y el valor de salida, puesto
que uno son voltios y el otro radianes. Para hacerlo basta con pasar una de las dos medidas a la referencia que
representan. Si pasamos el incremento de radianes a la tensin leida en el potencimetro, obtenemos 0.503 V.

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EXAMEN DE

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (03/04)

6HJXQGRHMHUFLFLR
R1: Nmero ramas 4
R2: k=0 (0,+1,-2+j3.45,-2-j3.46) k=-0.5)
R3: Ramas del eje real
R4: Simetra

(2T + 1)180 = 60,60,180

4 1
0 + 1 2 2 + 0.5
56 : D =
D = 0.83
4 1

1 ( 1 + 2 + 3 + V ) = (2T + 1)180
R7:
V = 47

s2

s1

x*

s0

0.5k

-4

-6

1
1
1
+

1 + 0.5
1.36
=
0.36
12

-2

R8: El punto de dispersin y confluencia puede

aproximarse a la ecuacin de segundo orden:

R9: s4+3 s3+12 s2-16s+ks+0.5k

1
s3

Imaginario

55 : D =

LDR del avion

8

-8
-10

-8

-6

-4

-2

Real

0.5k

18.48
N FU =
45.02

k-16

7HUFHUHMHUFLFLR
1. Habr que determinar el polinomio caracterstico:

' (V ) = 1 + NH 2 V7G

(1 + V7G )(V + 1) + N (1 V7G )

1

= 0 V 27G + (1 + 7G N7G )V + 1 + N
V +1
(1 + V7G )(V + 1)

Empleando la tabla de Routh:

1 < N < 1 +

1
7G

2. La FDT de la cadena abierta es:

* (V )+ (V ) =

2
1
1
N FU H V 27G
= 1.19H 2.56 V
3
V +1
V +1

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EXAMEN DE

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (03/04)

Bode
10
Nyquist

Modulo (dB)

0
1

-10
-20

0.5

-30

Fase (deg)

Imaginario

-40
0

-0.5

-5760

-1

-11520
10

-2

10

-1

10

10

10

-1

-0.5

0.5

1.5

Real

Frecuencia (rad/sec)

3. Cuando el ngulo es pequeo el arco tangente y la tangente se aproximan. Esta aproximacin se puede considerar, en este
apartado, por que la frecuencia de cruce de ganancia es ms pequea que la frecuencia del polo de primer orden:

= 50 = 180 (DUFWJ ( J )+ 27G J ) J + 27G J 130 J 0.63[UDG / V ]

N
= 1 N = 1.18
1 + 0.63 2

4. Considerando que el efecto dominante son los polos complejos y conjugados de la cadena cerrada, entonces:

FF

= 0.5
100

0 S,FF 16.37%

W 3 ,FF

= 5V
0.63

O LP 0 (V ) = 0.54
V 0

Realizando la simulacin, estas aproximaciones se ven que son bastante buenas:

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

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EXAMEN DE

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

&XHVWLyQ
Determinar y demostrar las transformadas de Laplace de las seales de test: pulso de dirac, escaln unitario, rampa unitaria y
parbola unitaria.
PLQXWRV
3UREOHPD
Un altavoz es un transductor que transforma la seal elctrica en una onda sonora.
Est constituido por una pieza de tela, con arrugas concntricas, llamada araa, la
cual se encarga de mantener centrado el cono, junto a un sistema de suspensin.
El imn crea un circuito magntico. Al hacer circular la corriente por la bobina
de voz, dentro del campo magntico, produce una fuerza que desplaza
horizontalmente al cono, [, hacia izquierdas y derechas. Estas fluctuaciones de la
presin del aire se transforma en sonidos audibles.
El modelo de la bobina de voz est constituido por una resistencia equivalente, 5,
una inductancia de dispersin, /, y una fuerza contraelectromotiz, HE. sta ultima
es proporcional a la velocidad de desplazamiento del cono, con una constate NE.
La fuerza que empuja al cono, modelado por su masa, 0, y por un rozamiento
viscoso, %, es proporcional a la corriente que circula por la bobina, NS. Por ltimo,
la presin del aire es proporcional a la aceleracin del desplazamiento, NV. Se
pide:
1. Diagrama a bloques del altavoz
Figura 1 Altavoz de cono convencional
2. Demostrar
que
la
FDT
del
altavoz
es:

3 (V )
0.0315 V
=
5 2
8 F (V ) 2.5 10 V + 0.044 V + 6.797

3.
4.
5.

6.
7.
8.

VC

Diagrama de Bode y curva polar de la respuesta frecuencial del

e
altavoz.
Seal de salida del altavoz al dar en la entrada un armnico de 1kHz y
2 voltios de amplitud.
VC
A los altavoces se les incorpora un pequeo micrfono, como sensor
para la realimentacin, formando una estructura de control de
Figura 2 Esquema elctrico equivalente
cadena cerrada. Suponiendo que la FDT del micrfono es unitaria,
representar el nuevo diagrama de bloques, teniendo en cuenta que la
seal de error es amplificada por una ganancia genrica k.
Determinar el trazado directo e inverso del lugar de las races. Cundo el sistema es estable?
Calcular la nueva FDT total para k= +10 y dibujar el nuevo diagrama de Bode.
Con los trazados del lugar de las races y la nueva respuesta en frecuencia, Cul es la conclusin con la nueva
arquitectura de control del altavoz, para k>0 ?.

Datos: R= 8 , L= 5mH, M= 5 gr, B = 0.8 Ns/m, kb=kp=0.63 N/A, ks = 0.05 Ps2/m

3UREOHPD
Controlador
Referencia
Sensor
Laser
Plancha
Tren
de
Laminacin

'LVWDQFLD

PLQXWRV

Se desea analizar el sistema de control de espesor de un tren de

laminacin. La accin de control se realiza por medio de la regulacin
de la fuerza que ejercen los rodillos sobre la plancha de acero saliente,
de forma que la accin de control regule el espesor del acero. Para
poder realimentar el espesor logrado se dispone de un sensor laser que
aguas abajo obtiene una seal proporcional al grosor. El valor medido
es necesario filtrarlo para eliminar la componente de alta frecuencia
debido a las imperfecciones superficiales de la lmina saliente.
Finalmente la seal obtenida se compara con una referencia, y el error
se utiliza para actuar segn una accin proporcional (. ) sobre el
tren de laminado. En las figuras siguientes se muestran el esquema del
sistema y el diagrama de bloques correspondiente.

Puesto que el sensor est situado a cierta distancia G respecto de la salida del tren de laminacin, existe un retardo
debido al transporte que depender de la distancia, puesto que la velocidad de salida de la plancha se considerar constante e
igual a PHWURSRUVHJXQGR en las condiciones nominales.
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

6HSLGH:
 Calcular los errores de posicin, velocidad y aceleracin del sistema.
 Pintar la respuesta en frecuencia del sistema en cadena abierta considerando la distancia de medida nula y por
tanto que no hay retardo en la medida. Trazar el diagrama de bode asinttico y el diagrama polar.
 Obtener el Margen de fase y el Margen de ganancia para las condiciones anteriores. Demostrar que la frecuencia
de cruce de ganancia es de +] y que la frecuencia de cruce de fase es de +].
 Para evitar oscilaciones excesivas se quiere asegurar que el margen de fase no supere los 50. Cul es la
distancia mxima admisible a la que puede situarse el sensor?. A qu distancia se vuelve inestable el sistema?
PLQXWRV
5HVROXFLyQ
3UREOHPD
1.

XFV

-

LV
1
5 + /V

)V

NS

[V
1
0V + %V
2

3V
V 2 NV

NE

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

Respuesta en frecuencia del altavoz

0

Modulo (dB)

-10

-20
Nyquist

-30
0.6

-40
90

0.4

argumento (deg)

0.2

45
0

0
-0.2

-45
-0.4

-90
1

10

10

10

10

10

-0.6
-0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Frecuencia (rad/sec)

4.

3US (W ) = 2 * (2000 ) VHQ(2000W + arg(* (2000 ))) = 2 0.194 VHQ(2000W 1.29)[P]

5.

3V

XFV 

N

$OWDYR]

0LFUR
6.
LDR- Trazado directo

LDR- Trazado inverso

600

0.8
400
0.6
0.4
200
0.2
0

-0.2
-200
-0.4
-0.6
-400
-0.8
-1

-1800

-1600

-1400

-1200

-1000

-800

-600

-400

-200

-600
-2000

-1500

-1000

-500

500

1000

1500

2000

7.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

Bode
0

Modulo (dB)

-10

-20

-30

argumento (deg)

-40
90
45
0
-45
-90
0

10

10

10

10

10

10

10

Frecuencia (rad/sec)

8. Gracias a la estructura de realimentacin con el micro, al aumentar el valor de k hace aumentar el ancho de banda del
altavoz.
3UREOHPD
 Calcular los errores de posicin, velocidad y aceleracin del sistema.
SXQWRV
(O VLVWHPD QR WLHQH UHDOLPHQWDFLyQ XQLWDULD SRU OR TXH DSOLFDPRV OD IRUPDXODFLyQ SDUD VLVWHPDV FRQ
UHDOLPHQWDFLyQQRXQLWDULD\VLQFHURVHQHORULJHQ

HUS = lim V
V 0

; ( V)
[1 . + 0 (V)] = lim V; (V) 3V( V + 22.5V + 0.5)
V 0
.+
V + 2.5V + V + 0.25

1 V( V 2 + 2.5V + 0.5)
H S = lim V 3
=0
2
V 0 V V + 2.5V + V + 0.25

2
1 V( V + 2.5V + 0.5)
HY = lim V 2 3
=2
V 0
V V + 2.5V 2 + V + 0.25
HD = lim V
V 0

1 V( V 2 + 2.5V + 0.5)

=
V 3 V 3 + 2.5V 2 + V + 0.25

 Pintar la respuesta en frecuencia del sistema en cadena abierta considerando la distancia de medida nula y por
tanto que no hay retardo en la medida. Trazar el diagrama de bode asinttico y el diagrama polar.
SXQWRV

* ( MZ) + ( MZ) =

0.25
MZ( MZ + 2)( MZ + 0.5)

3RGHPRVXWLOL]DUFXDOTXLHUSXQWRGHOGLDJUDPDSDUDVDEHUODDOWXUDGHODVDPSOLWXGHVRELHQXWLOL]DUODUHJODGH
FRUWHGHODSHQGLHQWHHQZ DWUDYpVGHODFRQVWDQWHGHHUURUGHYHORFLGDG

. Y = lim V* ( V ) + ( V ) = 0.25
V 0

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

Polar

 Obtener el Margen de fase y el Margen de ganancia para las condiciones anteriores. Demostrar que la frecuencia
de cruce de ganancia es de +] y que la frecuencia de cruce de fase es de +].

J = 0.035 +] = 0.22 UDG

VHJ
I = 0.16 +] = 1 UDG
VHJ
3DUDGHPRVWUDUORHVVXILFLHQWHFRQFRPSUREDUTXHVHFXPSOH

* ( M J ) + ( M J ) = 1 =

0.25
M 0.22 0.22 M + 0.5 0.22 M + 2

* ( M ) + ( M ) = 180 = 90 DWQ 01.5 DWQ 12 

I

(OFiOFXORGHHOPDUJHQGHIDVH\GHJDQDQFLDHVGHLJXDOIRUPDGLUHFWR
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

= 180 + * ( M ) + ( M ) = 60
J

. =
J

1
* ( M ) + ( M )
I

= 10 = 20G%

 Para evitar oscilaciones excesivas se quiere asegurar que el margen de fase no supere los 50. Cul es la
distancia mxima admisible a la que puede situarse el sensor?. A qu distancia se vuelve inestable el sistema?
(OUHWDUGRSXURQRDIHFWDDODFXUYDGHPyGXORVGHOGLDJUDPDGHERGHSHURVLDIHFWDDODFXUYDGHIDVHV$FDGD
SXQWRGHODFXUYDGHIDVHVDxDGHXQGHVIDVHGH 7 UDGLDQHVVLHQGR7HOUHWDUGR

$OQRPRGLILFDUVHORVPyGXORVODIUHFXHQFLDGHFUXFHGHJDQDQFLDHVODPLVPDTXHODFDOFXODGDDQWHULRUPHQWH\
SRUWDQWRHOPDUJHQGHIDVHVHPLGHHQHOPLVPRSXQWR3RUWDQWRVLTXHUHPRVTXHHOPDUJHQGHIDVHVHDGHVLJQLILFD
TXHTXHUHPRVTXHHOUHWDUGRLQWURGX]FDFRPRPi[LPRXQGHVIDVHQHJDWLYRDGLFLRQDOGH3RUWDQWR

7 J = 10


10
0.227 7 < 0.79VHJ. GLVWDQFLD = 0.79PHWURV. 
180

(OVLVWHPDVHYROYHUDLQHVWDEOHSDUDXQPDUJHQGHIDVHQHJDWLYRSRUWDQWR

7 J = 60

60
0.227 7 < 4.75VHJ. GLVWDQFLD = 4.75PHWURV. 
180


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EXAMEN DE

SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (03/04)

&XHVWLyQ
Sabiendo que la ganancia de tensin del filtro es

$9 (V ) =

X V (V )
V 2 5 7 58 & 2 N
= 2
,
X H (V ) V 5 7 58 & 2 + V& (2 5 7 + 58 58 N ) + 1

donde N es la ganancia de la estructura de amplificador no inversor,

con AO ideal, y habiendo definido como & el valor de & y &.
Determinar su respuesta frecuencial en diagrama de Bode.

(20 minutos)
3UREOHPD
La figura representa el esquema simplificado de la calefaccin de
una habitacin por medio de un radiador elctrico.
El radiador consiste en una resistencia R alimentada a V voltios y
situada en un bao de aceite de masa calorfica Mc y temperatura
Tc. Posee una superficie Sc de coeficiente global de transmisin Uc
hacia el aire.
El aire de la habitacin se encuentra a una temperatura Th y tiene
una masa calorfica Mh.
La temperatura exterior es Te. Las paredes tienen una superficie SP y un coeficiente global de transmisin UP.
La temperatura de la habitacin se mide con un termmetro situado cerca del radiador, por lo que su indicacin Tm viene
afectada ligeramente por l. Dicha medida se compara con una referencia Tr y la diferencia, amplificada con una ganancia K
se lleva a la resistencia del radiador.
Las ecuaciones del sistema son:

1) 7P = 0.957K + 0.057F 2) 9 = N (7U 7P ) 3) T = 0.249 2 / 5

G7
G7
4) 0 F F = T 8 F 6 F (7F 7K ) 5) 0 K K = 8 F 6 F (7F 7K ) 8 S 6 S (7K 7H )
GW
GW

Datos

5 = 20

N = 509 / &

8 F 6F = 12.5FDO / V &

8 S 6 S = 33FDO / V &

0 F = 1000FDO / &

0 K = 3000FDO / &

Se pide:
1.

2.

3.

Determinar el punto de
equilibrio (Tc,o y Th,0) en
torno a Te,0 = 5C, Tr,0
=25C. Para facilitar el
clculo,
la
tensin
aplicada a la resistencia
en el reposo est
alrededor de 190V.
Linealizar las ecuaciones
en torno al punto de
equilibrio.
Dibujar el diagrama a
bloques del sistema de
control.
(45 minutos)

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EXAMEN DE

SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (03/04)

Problema 2
Una maqueta de laboratorio pretende modelar el comportamiento del rotor de cola de un helicptero. Para ello se
dispone de los elementos mostrados en la figura.

R2

R1

M2

M1
Vref

Vm

Sistema
Barra-hlice

Potencia
Vm

Vang

Potencimetro

Vref

El sistema consiste de una barra de inercia despreciable sobre la que se sita un motor con una hlice de masa 0
en un extremo y un contrapeso de masa 0 en el otro a una distancia 5 y 5 al eje de giro respectivamente.
(0=0.1 kg., 0=0.2 Kg., 5=0.3m., 5=0.15m.).
El giro realizado por la barra es medido por medio de un potencimetro axial de forma que establece la siguiente
relacin entre el ngulo girado y la tensin de salida:

9DQJ (W ) =

10
(W )
2

El motor lleva su propio control de velocidad, de forma que la relacin entre la seal de entrada y la velocidad del eje de
giro independientemente de la carga viene dada por la siguiente ecuacin diferencial:

G (W )

9P (W ) = 80 P + 0.125 P (W )
GW

La hlice al girar genera una fuerza de empuje axial proporcional a su velocidad de giro segn la siguiente relacin:

)W (W ) = 0.01 P (W )

Adems, la hlice provoca una fuerza resistente al avance proporcional a la velocidad lineal de avance de la misma, segn la
expresin:

)U (W ) = 0.05 51

G (W )
GW

El eje de giro de la barra tiene un coeficiente de rozamiento angular de

% = 0.01

1V
.
UDG

Como se muestra en la figura se ha realizado un lazo de realimentacin para controlar la orientacin de la maqueta, llegando
al diagrama de bloques en la parte derecha.
1.- Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al bloque barra-hlice, indicando las funciones de transferencia y el
significado de las seales en cada enlace.
2.- Obtener la funcin de transferencia del conjunto barra-hlice.
3.- Cul es el valor mximo de K que asegura que no hay oscilaciones?
4.- Dibujar el diagrama de bode del sistema para K= 1, indicando grficamente los mrgenes de estabilidad del lazo cerrado.
1RWD: las ecuaciones estn expresadas en unidades del S.I. y los ngulos en radianes.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (03/04)

5HVROXFLyQ
&XHVWLyQ
La arquitectura de AO es unitaria, k=1. El
sistema es de segundo orden y tiene un cero
doble en el origen, por tanto es un filtro paso
alto de segundo orden. Sus parmetros son:
Q = >UDGV@
= 

Filtro paso alto de Sallen-Key

20
0
Modulo (dB)

EXAMEN DE

-20
-40
-60
-80
-100
180
135

Fase (deg)

3UREOHPD
1. Th,0 = 19.3 C y . TC,0 = 57 C.

90
45
0
1

10

10

10

10

Frecuencia (rad/sec)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE SEPTIEMBRE

DE REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

3UREOHPD
El sistema de control de una locomotora elctrica
est basado en una estructura de realimentacin
negativa. La velocidad de referencia deseada es
convertida en una seal elctrica que es comparada
con la tensin de salida de una dnamo tacomtrica,
kDT. La seal de error ataca a un amplificador de
tensin con ganancia k. Esta etapa se conecta con el
motor elctrico de la locomotora, generando la fuerza
de empuje del tren. Se pide:
1. Para determinar la funcin de transferencia
del motor, se le aplica una funcin en
escaln de 100V a la entrada del motor. La
fuerza de empuje se registra y describe la
siguiente evolucin temporal:

I (W ) = 5000 1 1.5 H 30 + 0.5 H 10

Obtener la FDT del motor.

2. Diagrama a bloques del sistema de control de la locomotora.
3.

Obtener el equivalente reducido de la FDT del motor,

I (V )
.
X P (V )

4.

Empleando el equivalente reducido del anterior apartado, determinar la expresin analtica de la evolucin
temporal de la velocidad del tren ante una entrada escaln de 1V al sistema de realimentacin.
5. Calcular el valor de k para que la sobreoscilacin ante una entrada en escaln unitario sea del 20%., utilizando la
equivalencia de la FDT del motor.
'DWRV
Masa del tren = 138 toneladas, k = 20, Constante de la dnamo tacomtrica, kDT = 1 [V/m/s]
PLQXWRV

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE

DE REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

3UREOHPD
Xc(t)

D]

(W )
Xr(t)
Mg
Origen de X

El robot limpiador de fachadas mostrado en la figura, se compone de dos grandes elementos: por un lado un FDUULHU
comercial en lo alto de la fachada, y por otro el sistema de limpieza robtico, propiamente dicho, que sustituye a la canasta
en la que habitualmente se sitan los limpiadores.
Se desean disminuir las oscilaciones que en el robot provocan los desplazamientos a lo largo del eje X del FDUULHU.
Para ello se ha supuesto el conocimiento de la longitud del cable / y de la masa del robot 0, ambos datos fcilmente
obtenibles por medio de sensores. Analizando la dinmica del sistema y siguiendo el sistema de referencias mostrado en el
esquema de la figura, se ha llegado a la siguiente relacin:

0J sin (W ) = 0

G2
G
; 5 (W ) + % ; 5 (W )
2
GW
GW

En donde % es un coeficiente de rozamiento con el aire dependiente exclusivamente de la geometra de la carcasa

del robot y Jes la aceleracin terrestre.
'DWRV J = 9.8 P2 / = 3.25P 0 = 400 .J % = 35 1V
P 
V

6HSLGHVHYDORUDUiFRQSXQWRVFDGDDSDUWDGR

 Demostrar que la funcin de transferencia que relaciona el movimiento en abscisas del robot con el movimiento en
abscisas del FDUULHU es:

*(V) =

; 5 (V)
3.01
= 2
; & ( V ) V + 0.0875V + 3.01
= ; = ; = ; = 0

para el punto de funcionamiento dado por: ; 5 0

50
&0
&0
 Dibujar el diagrama de bode del sistema obteniendo numricamente los valores ms caractersticos.
 Con que periodo oscilar el robot si se introduce un escaln en la velocidad del carrier?
Mediante la aplicacin del mtodo de 7UX[DO se obtiene la funcin de transferencia de un filtro que modifica la
accin de control sobre la posicin del FDUULHU. Dicho filtro tiene la siguiente FDT:

*F ( V ) =

; & ( V)
V 2 + 0.0875V + 3.01
= 2
; GHVHDGD ( V )
V + 3.46 V + 3.01

 Dibjese aproximadamente el diagrama de bode del filtro.

 Justifique desde el punto de vista frecuencial el efecto que sobre el sistema tiene este filtrado.

PLQXWRV

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE

DE REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

5HVROXFLyQ
3ULPHUHMHUFLFLR
1. Por la expresin temporal, la transformada de Laplace de la fuerza del motor aplicando el teorema de traslacin compleja
y descomposicin en fracciones simples ser del tipo:

) (V ) =

D1
D2
D3
+
+
1
1
V
V + V +
30 10

Por tanto, si se aplica una entrada en escaln, la primera fraccin corresponde a la excitacin y el resto a la FDT entre la
tensin aplicada al motor y su fuerza:

NP
) (V )
=
1
1
X P (V )
V + V +
30 10

Para determinar km se aplicar el teorema del valor final:

lim(V ) (V )) = lim V
V 0

V 0

NP
100
1
= 5000 N P =
1
1
6
V
V + V +
30 10

2. La relacin entre la fuerza aplicada a la locomotora y su velocidad ser:

I = P7 Y7

Y7 (V )
1
=
) (V ) P7 V

El diagrama a bloques quedar como:

3. El polo dominante ser el ubicado en -1/30. Habr que adecuar la ganancia esttica:

*HT (0 ) =

10
*HT (V ) =
6

10
1

6V +
30

4. La dinmica temporal requiere de saber cual es la FDT de la estructura realimentada:

La transformada de la velocidad de la locomotora es:

Y7 (V ) =

1
200

3 2
V 828 10 V + 27 10 3 V + 200

Aplicando la antitranformada por descomposicin en fracciones simples quedar:

Y7 (W ) = 1 1.88H 0.01W + 0.88H 0.02W

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE

DE REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

5. Por el LDR de la estructura de realimentacin, la ubicacin del polo complejo conjugado del lazo cerrado estar en la
mitad del origen y del polo -1/30. La frecuencia de oscilacin se determinar mediante el ngulo de apertura de los polos,
definida por la sobreoscilacin. El ngulo es 1.097 radianes y los polos de la cadena cerrada sern -0.0167j0.326.
Aplicando el criterio del mdulo, la ganancia de la cadena cerrada debe ser la unidad, se determina la ganancia que vale 111.

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EXAMEN DE

SEPTIEMBRE DE SERVOSISTEMAS (03/04)

3UREOHPD
Para determinar los valores del circuito LC de la figura se le aplica una entrada impulsional.
Determinar
a) Transformada de Fourier y de Laplace de la seal impulsional,

1 /
Y H (W ) =
0

0W
. Siendo un valor positivo que tiende a ser cero.
W >

b) Expresin analtica, en el dominio del tiempo, de la seal de salida al aplicar la entrada

del apartado anterior.
c) La salida es medida con un osciloscopio y el armnico es de 1kHz. Determinar el valor del condensador si la
bobina es de 100 mH. Representar la seal de salida ante la entrada impulsional.
PLQXWRV
3UREOHPD
Dado el siguiente diagrama de bloques, obtener:
1. FDTs entre y(s) y x1(s) junto con y(s) respecto
x2(s).
2. Trazado directo del lugar de las races.
3. Expresin analtica de la seal de salida ante una
entrada en escaln de x1(s) con valor final de +3 y
con escaln en x2(s) con valor final de -2.
4. Representa grficamente la evolucin de la seal de salida con el tiempo ante las excitaciones dadas.
PLQXWRV
3UREOHPD
Se desea disear un sistema de control de nivel de un depsito como el mostrado en la figura:
H

V1

Sensor de Nivel

Vlvula manual

Servovlvula

El caudal de entrada est regulado por una vlvula de caudal pilotada elctricamente por medio de la seal V1. El caudal de
salida responde a la demanda aguas abajo del fluido almacenado, y desde el punto de vista del controlador, es considerada
como una perturbacin. Se ha dispuesto para el correcto diseo del controlador de un sensor de nivel ultrasnico que genera
una seal elctrica como funcin lineal de la altura.
Tras diversos ensayos se ha determinado el siguiente diagrama simplificado del sistema considerando la altura de trabajo la
de un 80% del nivel mximo del depsito:
Vlvula manual

KUHI (V )

*& (V )

Y1( V)

0.05
V( V + 0.02)

0.1
V ( V + 0.05)

K(V)

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EXAMEN DE

SEPTIEMBRE DE SERVOSISTEMAS (03/04)

1. Para evitar desbordamientos, dado que no es posible un valor negativo de v1, es imprescindible que el sistema de control
logre un sistema nada oscilatorio. Determinar los posibles valores de un controlador proporcional que logre un tiempo se
establecimiento inferior a 200 s. Determinar la expresin del error cometido en rgimen permanente para todos los posibles
valores de K.
2. Durante su uso, se observa que la vlvula de salida siempre permanece abierta alrededor de un 20%, esto provoca un
replanteamiento de las acciones de control y por ello se linealiza de nuevo el sistema en torno a dicho punto de trabajo, de
tal forma que es posible realizar acciones negativas en la vlvula de entrada, al ser su punto de equilibrio un valor distinto de
cero. La fdt que relaciona v1(s) con h(s) no es modificada en el nuevo modelo. Disear un regulador que logre una
sobreoscilacin mxima de un 8% y 30 s. de tiempo de establecimiento.
3. Para realizar el regulador calculado en el apartado anterior digitalmente, se opta por utilizar un tiempo de muestreo al
menos 10 ms rpido que el que determina el criterio prctico. Obtener el algoritmo de computador necesario para realizar
dicho controlador, tanto la expresin en Z como el pseudocdigo que lo realiza.
PLQXWRV
3UREOHPD
En el esquema proporcionado a continuacin, se propone un modelo sobre el proceso de fabricacin de circuitos integrados.
Todo el sistema de transporte es gestionado por la mismo motor M. Se supone que el carril de transporte se encuentra
parado hasta que todas las operaciones involucradas en la cadena terminan. Cada actuacin sobre el carril es sincronizada a
travs de una seal T proporcionada por un encoder solidario al eje del motor M (T se activa para determinar el final de
avance del carril).
A1

O1

B1

O2

A
Corte de las
obleas

C1

D1

B
Proceso de
fotolitografa

O3

C
Inspeccin
chips de una
oblea

E1

D
Montaje en la
cpsula

E
Test del chip

M
T
S1

S2

S3

S4

S5

Se realizan cinco operaciones simultneas en el proceso:

A.- &RUWHGHODVREOHDV. Las obleas se proporcionan en barras de semiconductor. Activacin corte: A1, finalizacin: O1.
B.- 3URFHVRGHIRWROLWRJUDILDGRMediante la aplicacin de una serie de mscaras se logra transferir el diseo a las obleas.
Activacin del fotolitografiado: B1, finalizacin: O2.
C.- ,QVSHFFLyQ GH ORV FKLSV GH XQD REOHD Se desechan las obleas con un nmero de impurezas elevado. Activacin
inspeccin: C1, la operacin tendr una duracin como mximo de 20 s.
D.- (QVDPEODGR\FDEOHDGRHQODFiSVXOD Cada uno de los chips ha de colocarse en su encapsulado para poder establecer
las uniones con las patillas correspondientes. Activacin montaje: D1, finalizacin: O3.
E.- 7HVW GHO FKLS. Por ltimo el chip debe someterse a unas pruebas de test para comprobar su correcto funcionamiento.
Activacin proceso de test: E1. La operacin de test durar como mximo 1 minuto.
Los sensores S1, S2, S3, S4 y S5 determinarn si existen o no elementos en la tarea correspondiente.
Se pide:
1. Grafcet de nivel 2 del proceso.
2. Mapeado de E/S y marcas sobre el autmata S5-95U de Siemens.
3. Cdigo AWL del automatismo.
5HVROXFLyQ
3UREOHPD
a. 8 H ( ) = 1

PLQXWRV

8 H (V ) = 1
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
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EXAMEN DE

b.

SEPTIEMBRE DE SERVOSISTEMAS (03/04)

W
VHQ

/&
/&

X V (W ) =

c. C=253nF
Respuesta impulsional
6000

4000

amplitud

2000

-2000

-4000

-6000
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

5
-3

tiempo (sec)

x 10

3UREOHPD
1.

2
< (V )
= 2
; 1(V ) V + 3V + 2
(V + 3)
< (V )
= 2
; 2(V ) V + 3V + 2

2.
LDR
0.8

0.6

0.4

eje imaginario

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

eje real

3.
4.

\ (W ) = 2 H 2 H
W

)
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EXAMEN DE

SEPTIEMBRE DE SERVOSISTEMAS (03/04)

Salida
0
-0.05
-0.1
-0.15

amplitud

-0.2
-0.25
-0.3
-0.35
-0.4
-0.45
-0.5

tiempo (sec)

3UREOHPD

M1
T

4
S2

S1
S1

S1
2

A1

S2

10
S3

B1

S3

13
S4

C1

O2

O1

S4

11

T/8/20

S5
D1

S5

14

O3

E1
T/14/60

9
12

15

Para pasar de uno a otro bastar con sustituir las seales indicadas por:
M1: Mover Cinta
T: Cinta en posicin
S1: Barra detectada
A1: Activar corte
S2: Hay oblea en fotolitografa
B1: Activar fotolitografa
O2: Fin de fotolitografiado
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EXAMEN DE

SEPTIEMBRE DE SERVOSISTEMAS (03/04)

S3: hay oblea en inspeccin

C1: Activar inspeccin
T/8/20 pasaron 20s tras activar inspeccin
S4: Hay chip para montar
D1: Activar montaje
O3: Fin montaje
S5: Hay chip en Test
E1: Activar Test
T/14/60 pasaron 60s tras activar Test

Las etapas 1, 4, 7, 10 y 13 son intermedias. Las etapas 3, 6, 9, 12 y 15 son etapas de espera para sincronizar todas las
ramas de forma que se pueda mover la cinta de nuevo.
5HDOL]DUHOPDSHDGRGH(6\PDUFDVVREUHHODXWyPDWD68
Las Marcas asociadas a los estados se pondrn en funcin del valor numrico Qdel estado de la forma siguiente:
Para Q<9 les asignamos las marcas M0.Q respectivamente
Para Q>8 les asignamos las marcas M1.(Q-8) respectivamente.
Entradas:
6LPEROR
T
S1
S2
S3
S4
S5
O1
O2
O3

(QWUDGD
E32.0
E32.1
E32.2
E32.3
E32.4
E32.5
E32.6
E32.7
E33.0

6LPEROR
M1
A1
B1
C1
D1
E1

6DOLGD
A32.0
A32.1
A32.2
A32.3
A32.4
A32.5

Salidas:

 &yGLJR$:/TXHUHDOL]DHODXWRPDWLVPRHQODSODWDIRUPDLQGLFDGD

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

2%

SPA PB1
SPA PB2
BE
2%

R M0.1
R M0.2
R M0.3
R M0.4
R M0.5
R M0.6
R M0.7
R M1.0
R M1.1
R M1.2
R M1.3
R M1.4
R M1.5
R M1.6
R M1.7
S M0.0
BE
3%


U M0.3
U M0.6
U M1.1
U M1.4
U M1.7
S M0.0


U M0.0
U T
S M0.1
S M0.4
S M0.7
S M1.2
S M1.5
*****
U M0.1
UN S1
S M0.2
*****
U M0.2
U O1
O(
U M0.1
UN S1
)
S M0.3
*****
U M0.4
U S2
S M0.5
*****
U M0.5
U O2
O(
U M0.4
UN S2
)

SEPTIEMBRE DE SERVOSISTEMAS (03/04)

S M0.6
*****
U M0.7
U S3
S M1.0
*****
U M1.0
U T1
O(
U M0.7
UN S3
)
S M1.1
*****
U M1.2
U S4
S M1.3
*****
U M1.3
U O3
O(
U M1.2
UN S4
)
S M1.4
******
U M1.5
U S5
S M1.6
*****
U M1.6
U T2
O(
U M1.5
UN S5
)
S M1.7
*****
U M0.1
R M0.0
U M0.2
R M0.1
U M0.3
R M0.2
R M0.1
U M0.5
R M0.4
U M0.6
R M0.4
R M0.5
U M1.0
R M0.7
U M1.1
R M1.0
R M0.7
U M1.3
R M1.2
U M1.4
R M1.3
R M1.2
U M1.6
R M1.5
U M1.7
R M1.5
R M1.6

U M0.0
R M0.3
R M0.6
R M1.1
R M1.4
R M1.7
BE
3%

U M0.0
= -M1
U M0.2
= -A1
U M0.5
= -B1
U M1.0
= -C1
U M1.3
= -D1
U M1.6
= -E1
U M1.0
L KT 200.1
SE T1
U M1.6
L KT 600.1
SE T2
BE

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN FINAL DE SERVOSISTEMAS (03/04)

3ULPHUHMHUFLFLR
Un sistema de servodireccin en un automvil permite reducir el esfuerzo que el conductor debe efectuar para girar el
volante. Este dispositivo es especialmente til en maniobras de aparcamiento.
s

Grupo
diferencial
G

%

F
Cilindro
hidrulico

$

Mediante un captador en la rtula A se dispone del valor de

el ngulo girado por el conductor

V . Al actuar sobre el volante del automvil, se conoce tambin

(referencia o entrada del sistema), teniendo en cuenta que la desmultiplicacin entre el

giro del volante y las ruedas es de 9:1 (H(s)). La orden de giro proporcionada por el conductor al girar el volante, produce
una sobrepresin por parte del actuador (cilindro hidrulico), generando sobre la cremallera de direccin una fuerza F que se
aplica sobre la rtula A, provocando el giro de las ruedas. Debido a la masa del tren de rodadura y al contacto de la rueda
con el suelo existirn asociados al equilibrio de momentos o pares sobre la rtula B las constantes J y B correspondientes al
momento de inercia del conjunto y al rozamiento viscoso respectivamente.
El comportamiento dinmico del actuador hidrulico P(s) se puede aproximar a un filtro paso bajo de primer orden de
pulsacin a la frecuencia de corte de 2 rad/s y ganancia 5. C(s) es un bloque compensador de valor N .

C(s)

P(s)

G(s)

H(s)
Nota: - = 5NJP2 % = 251PV G = 25FP
Se pide:
1. Ecuacin diferencial que relaciona la fuerza F con el ngulo girado
2.
3.
4.
5.

V . Linealizar la expresin para V = 0 .

Expresin de la funcin de transferencia en cadena abierta y en lazo cerrado.

Valor de N para que el error de velocidad en lazo cerrado sea menor de un 5% ante entrada rampa.
Lugar de las races.
Valor mximo de N para que el sistema sea estable (crticamente estable).

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN FINAL DE SERVOSISTEMAS (03/04)

6HJXQGRHMHUFLFLR
Para el circuito de la figura se pide:
1. FDT de la ganancia de tensin del montaje considerando el
amplificador operacional ideal.
2. Diagrama de Bode y curva polar de la respuesta en frecuencia del
circuito.
Considerando el amplificador operacional real, el modelo del conjunto queda
representado en el diagrama a bloques adjunto. La respuesta del sistema es la
ganancia de tensin del circuito, calculada en el apartado 1, en cascada con la
estructura de realimentacin entre la ganancia de tensin en cadena abierta,
Ado, con la red de realimentacin,  El amplificador operacional en cadena
abierta tiene una ganancia esttica de tensin de 104 y dos polos uno a 100
[rad/s] y el otro a 106 [rad/s]. La FDT de la red de realimentacin vale:

( ) =
3.
4.

(1 + M52 &1 )
51
51 + 52 (1 + M52 // 51&1 )

Determinar aproximadamente la frecuencia de cruce de ganancia, el margen de fase, la frecuencia de cruce de fase
y el margen de tensin del equipo.
Respuesta aproximada en frecuencias del circuito considerando que el amplificador operacional es real.

Entrada

AV-IDEAL( )

Ado( ) ( )

FDT (Ideal)

AO (Real)

Salida




7HUFHUHMHUFLFLR
Se pretende la conversin del filtro analgico en digital.
Obviamente, el comportamiento del operacional es considerado
ideal para hacer la transformacin.
Se pide:
1. Diagrama a bloques de la arquitectura del filtro digital.
2. Determinar el periodo de muestreo.
3. FDT del filtro digital.
4. Respuesta impulsional del filtro digital.
5. Respuesta en frecuencia del filtro digital (utilcese una
aproximacin hasta de tercer orden).

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN FINAL DE SERVOSISTEMAS (03/04)

Ejercicio de Automatizacin

&XHVWLRQHV
1.- Explique la diferencia funcional existente entre un cilindro de simple efecto y otro de doble efecto. Indique el tipo de
vlvulas y el montaje que utilizara para controlar cada uno de ellos.
2.- Enumere y describa brevemente la funcionalidad de los distintos mdulos de los que dispone S5 para la programacin de
un autmata.

3UREOHPD
El siguiente diagrama representa una lnea automtica de preparacin del catering para aviones. Una serie de
productos son depositados por un conjunto de manipuladores en las bandejas que van circulando por la cinta. Una vez
rellena la bandeja, un ltimo manipulador se encarga de ir transfiriendo las bandejas a un sistema de envasado y paletizado.
En la figura se muestran los sensores de presencia ultrasnicos (8$ 8% 8& 83) capaces de detectar la presencia de
bandejas (La seal valdr 1 en este caso y cero si no est la bandeja) en cada una de las zonas de descarga de productos, as
como al final de la lnea. Adems, cada uno de los alimentadores de los distintos productos, tiene un sensor $$, $%, $&
que detecta si se ha quedado vaco o no el alimentador (el sensor dar 1 si hay producto y 0 en caso contrario).
Los manipuladores estn preprogramados, de forma que cuando se recibe un flanco en el detector de las bandejas,
se debe activar su seal de activacin (0$0%0&), con lo que sern capaces, sin parar la cinta de colocar correctamente
el producto en la bandeja. De igual forma el manipulador de paletizado es activado con una seal, y no es necesario parar la
cinta para que recoja la bandeja. Adicionalmente este manipulador tiene una seal de salida (63 que informa de si est listo
para recoger una bandeja (1) o si por el contrario an est ocupado (0).
Inicialmente el sistema se pone en marcha por activacin del botn de marcha (%0). Si no hay ninguna bandeja en
el sistema se activar la cinta (&,. A medida que van pasando bandejas, los manipuladores irn poniendo los productos A,
B y C en las mismas. En caso de que alguno de los manipuladores se quede sin productos en el alimentador, este no har
nada: ni se mueve el manipulador ni se para la cinta. Sin embargo, si el sistema detecta que ha llegado una bandeja al final
de la cinta y que el manipulador de paletizado an no esta listo, entonces se parar la cinta y se pasar a la situacin inicial.
De esta forma el operario se ver obligado a retirar todas las bandejas del sistema y a pulsar el botn de marcha para que
siga la produccin.
6HSLGH
 Realizar el GRAFCET de nivel 1.

 Considerando que el sistema va a ser implementado mediante una autmata de la serie S5 de
Siemens, dibujar el GRAFCET de nivel 2 utilizando para las seales la notacin propia de dicho
PLC.
 Escribir el cdigo en AWL sobre S-5 que realiza el automatismo.

Producto A

Producto B

0$

&,

0%

$%

$$

8$

Paletizado

Producto C
0&

03 63

$&

8%

8&

83

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN FINAL DE SERVOSISTEMAS (03/04)

5HVROXFLyQ

3ULPHUHMHUFLFLR


G 2

+%

G
= )G cos
GW

1.

2.

& ( V ) 3 ( V )* ( V ) + ( V ) =

GW 2

En

V = 0 -

G 2 V
G
+ % V = )G
2
GW
GW

4.5N
0.5N
0 ( V) =
V(V + 2 )(V + 5)+ 4.5N
V(V + 2 )(V + 5)

3. N 5
4.

5.

. FULW = 15.6

6HJXQGRHMHUFLFLR
1. $9 ( ) =

10
1 + M10 3

2.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

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EXAMEN FINAL DE SERVOSISTEMAS (03/04)

Bode
20
Nyquist
5

Modulo (dB)

10
4

3
2

-10
Imaginario

argumento (deg)

-20
180

0
-1
-2

135
-3
-4

90
1

10

10

10

-5
-10

10

10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real

Frecuencia (rad/sec)

3. La estabilidad depender del bucle realimentado, por tanto, se calcular las frecuencias de cruce y los mrgenes a partir
de la informacin de la cadena abierta:

10 3 1 + M10 3
$GR ( ) ( ) =
1 + M10 2 1 + M10 4 1 + M10 6

)(

)(

Open-Loop Bode Editor (C)

100

Magnitude (dB)

50

-50

G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

-100
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
P.M.: 52.5 deg
Freq: 7.86e+005 rad/sec

-180
0

10

10

10

10

10
10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

4.Considerando que el bucle cerrado en su conjunto se puede aproximar a un sistema de segundo orden reducido
equivalente, entonces:

$GR ( ) ( )

1
lim
1 + $ ( ) ( )

U ,FF J = 10 6

FF 0.45

GR

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN FINAL DE SERVOSISTEMAS (03/04)

Bode
50

Modulo (dB)

-50

-100

argumento (deg)

-150
180

90

-90
1

10

10

10

10

10

10

10

10

Frecuencia (rad/sec)

7HUFHUHMHUFLFLR
1.

XHW

2.

^[N`

$9 ( ) =

Proceso reconstruccin-muestreo: *F

10
*F (] ) =
3
V 1 + V10

(] ) = (1 ] 1 )=

10
3
V 1 + V10

JNH

N
=0

MN7

1 + ] 1

0
.
47
1
1 0.9 ] 1
V = 2 1 ] 1

7 1+ ]

]
=
1
1 0.9 ]
1

\ N 0.9 \ N 1 = [ N 1 J N = {0,1,0.9,0.81,0.729,...}

5. * ( )

Bloqueador

XVW

10 3
10

7
=
= 10 4 V.
10
1 + M10 3

3. Proceso muestro-reconstruccin (operador bilineal)

4.

^\N`

Filtro
digital

= 0.9H M 10 + 0.81H M 210 + 0.729H M 310

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN FINAL DE SERVOSISTEMAS (03/04)

Bode
20

Modulo (dB)

15
10
5
0
-5

argumento (deg)

-10
180
135
90
45
0
-45
1

10

10

10

10

10

Frecuencua (rad/sec)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

JUNIO DE

REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

3UREOHPD
El sistema de la figura corresponde con el sistema de
posicionamiento angular de una antena. El desplazamiento se
consigue a travs de un motor de corriente continua acoplado a la
antena mediante un tren de engranajes. La inclinacin del plato de la
antena, s, depende de la tensin aplicada al motor. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describan
la dinmica del sistema.
2. Obtener el diagrama de bloques, indicando las seales que
aparecen y verificar que la funcin de transferencia del
sistema es:
3.
4.

5.



X$

V

0

V (V )
250
.
=
2
X $ (V ) V (V + 50.5V + 1725)

Para realizar un control realimentado, se emplea un sensor de posicin angular con FDT unitaria. Dibujar el lugar
directo de las races. Indicar el valor de ganancia crtica.
El viento sobre el plato provoca una perturbacin al sistema, introduciendo un par ruidoso, Tv. Representar el
nuevo diagrama de bloques del sistema de control realimentado
Determinar la FDT

V (V )
, con el valor de N
7Y (V )

igual a 200.

'DWRV
Motor: Resistencia de armadura = 5 , Inductancia equivalente del flujo disperso = 0.1 mH,
Constante del par motor = 0.68 Nm/A, Momento de inercia del rotor= 0.00136 kg m2
Tren de engranajes: relacin de transmisin = 1:10
Antena: Momento de inercia de la carga = 0.136 kg m2, Rozamiento viscoso equivalente = 0.136 N.m.s/rad.
PLQ
3UREOHPD
En una pequea gra de construccin se desea mejorar el comportamiento del desplazamiento de la carga de masa 0
cuando esta es desplazada radialmente. Para ello se ha introducido un encoder que permite saber en todo momento la
longitud del cable del que cuelga la carga (/). Con la ayuda de datos experimentales que relacionan la velocidad de
desplazamiento del carrito de la gra (9JUXD) con la velocidad radial de desplazamiento de la carga (9FDUJD) y las ecuaciones
fsicas que rigen el sistema, se ha llegado al siguiente modelo del
sistema:

J
9 ( V)
/
*( V) = F
=
%
J
9J ( V)
V2 +
V+
0
/

Vgrua

6HSLGH
1.- Dibujar el diagrama de bode del sistema obteniendo numricamente
los valores ms caractersticos. SXQWRV
2.- Con que periodo oscilar la carga si es sometida a un escaln en la
velocidad de entrada? SXQWR
Mediante el mtodo de 7UX[DO y el correspondiente diseo de un filtro
1RWFK se procede a intentar cancelar en cadena abierta el efecto de las
oscilaciones. Se obtiene la funcin de transferencia de un filtro que en
serie con la planta modifica la accin de control sobre la velocidad de
la gra segn la siguiente FDT:

L
Vcarga
Mg

%
J
V+
0
/
*F ( V ) =
=
9GHVHDGD ( V)
J
J
V2 + 2
V+
/
/
9 J ( V)

V2 +

3.- Dibjese aproximadamente el diagrama de bode del filtro. SXQWRV

4.- Caracterizar la respuesta temporal del sistema completo ante una entrada en escalnSXQWRV
5.- Justifique desde el punto de vista frecuencial el efecto del filtrado. SXQWR
'DWRV J = 9.8 P2 / = 3.25P 0 = 400 .J % = 35 1V



P  
V

PLQ

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

JUNIO DE

REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

5HVROXFLyQ
3UREOHPD
1.

GL D (W )
+ N % 0 (W )
GW
7P (W ) = N L LD (W )
%
7P (W ) = - U  0 (W ) + 2$  0 (W ) + 2$ 0 (W )
Q
Q
W
1
V (W ) = 0 ( )G
Q0
X $ (W ) = 5D L D (W ) + /D

2.

3.
LDR de la antena
100
80
60
40

Imaginario

20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120

-100

-80

-60

-40

-20

20

40

Real

0 < N < 358

4.
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

JUNIO DE

REGULACIN AUTOMTICA I (04/05)

5.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (04/05)

3UREOHPD
El diagrama de la figura representa un esquema simplificado de levitacin
magntica. La fuerza magntica producida por el electroimn intenta
compensar la fuerza de gravitacin sobre el cuerpo que levita. Sabiendo
que la fuerza magntica es proporcional al cuadrado de la corriente de la

L 2 (W )
,
bobina e inversamente a la posicin del cuerpo, I P (W ) = N S
[(W )

LW
XW

determinar:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la
dinmica del levitador.
2. Linealizacin de la planta alrededor del punto de reposo.
3. Diagrama de bloques del sistema.
4. Es estable?
5. Se emplea una estructura de realimentacin unitaria con el
siguiente compensador *F (V ) = N (1 + 0.2 V ). Determinar los
valores de k que hacen al sistema estable.
Datos:
R = 0.1
M = 0.1 kg
NS= 2510-3 [Nm/A2]

L = 5.4 mH

[W

I P (W ) = N S

L 2 (W )
[(W )

Punto de reposo: x0 = 25 mm

(40 minutos)
3UREOHPD
Para mejorar el rendimiento de los motores de explosin, en algunas ocasiones se suele recurrir a la utilizacin de
sobrepresiones en la alimentacin (masa de aire en la combustin). Una de las alternativas es el uso de turbo-compresores,
formados por un par de turbinas que utilizando la energa residual de los gases de escape consiguen comprimir el aire de
admisin.
La posicin de los alabes de la turbina puede modificarse mediante un
sistema regulado consiguiendo una mejor respuesta del motor en todo
el margen de revoluciones.
El sistema dispone de un retardo ante la respuesta ante un golpe de gas
(posicin del acelerador) denominado turbo-lag de ms de 3 s. Un
modelo simplificado pudiera ser el siguiente:

* (V) =

45
(V + 1.5)(V + 3)(V + 10)

Para mejorar el comportamiento, y disminuir as, el tiempo de

respuesta, se propone la utilizacin de un regulador cerrando el lazo
con realimentacin unitaria.
Se pide:
1. Dibujar el esquema de control a utilizar. Obtener el lugar de
las races y comprobar si para disminuir el tiempo de
respuesta hasta 1 s es suficiente con actuar solamente con la
2.
3.

ganancia del lazo abierto.

Si la accin de un proporcional no fuese suficiente, recurrir a una red de adelanto de fase (cancelacin del segundo
polo), considerando que la sobreoscilacin no puede superar el 3%.
Calcular el error ante entrada escaln y en el caso de superar el 10% plantear cmo se podra corregir.
Suponiendo que el regulador obtenido anteriormente fuese

4.

5.

*F = 10

V+3
V + 15

Dado que el algoritmo de control deber ser implementado por uno de los sistemas microprocesador que lleva a
bordo el vehculo, deber obtenerse el regulador discreto correspondiente. Elegir el tiempo de muestreo mximo
adecuado si los polos de la cadena cerrada estuvieran situados en el eje real en -20, -10 y -4.
Obtener el sistema discreto equivalente (BG(z)). Dibujar el diagrama de bloques resultante.
(45 minutos)



Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (04/05)

3UREOHPD
Se ha diseando en el departamento un robot para la limpieza semiautomtica de fachadas. Para lo cual el robot dispone de
una serie de automatismos diferenciados y sincronizados por un sistema de control basado en PLC. Entre estos sistemas
destacan una serie de patitas con ventosas que van andando por la fachada cuando el robot limpia al ser subido por la
gra. De esta forma se asegura que la distancia a la superficie a limpiar es fija y queda determinada por la longitud de estas
patitas.
Cilindro de aproximacin
Robot

FC4

FC5

FC1
Y-

Cilindro sin vstago

ZFC3
Z+

FC2

Y+

Unidad de ventosa

Ventosa

El automatismo de cada patita est compuesto de los siguientes elementos:

Un cilindro sin vstago de doble efecto que permite mover las patitas arriba y abajo del robot por medio de dos
vlvulas. Para saber en que posicin se encuentra el pistn se disponen de tres sensores inductivos )&, )& y )&
dispuestos tal y como aparece en la figura. El movimiento del cilindro se realiza por medio de las seales < e < de
tal forma que cuando se activa Y+ el pistn sube. Cuando se activa Y- baja. Cuando se activan ambas, se bloquea y
cuando se desactivan ambas el cilindro queda suelto (frenado exclusivamente por el caudal limitado en el escape).
Sobre el pistn se encuentra un segundo cilindro de doble efecto en cuyo extremo se encuentra la ventosa. Este cilindro
es controlado por una sola seal =. Cuando Z est activa el cilindro se extiende, y cuando no est activo se retrae.
Tanto la posicin retrada como la posicin extendida son detectadas por los fines de carrera )& y )&
respectivamente.
La ventosa lleva un sensor para saber si ha logrado hacer vaco y por tanto si se ha pegado a la fachada. La actuacin
del vaco se logra por medio de la seal V, y el sensor de vaco (activo si hay vaco) se obtiene mediante la seal SV.
El funcionamiento normal del automatismo es como sigue:
Se desplaza la ventosa retrada hasta la zona ms alta (FC2). En ese punto se extiende la ventosa y cuando alcanza su
posicin final se activa el vaco a la vez que se suelta el cilindro principal (desactivando Y+ e Y-). Si tras un segundo no se
ha pegado la ventosa entonces se procede a intentar pegar la ventosa en la posicin determinada por FC3 siguiendo el mismo
procedimiento. El desplazamiento entre FC2 y FC3 debe realizarse con la patita retraida.
Si se consigue pegar la ventosa en cualquiera de los dos casos entonces se mantiene el cilindro suelto hasta alcanzarse la
posicin FC1, momento en el que se retrae la ventosa (desactivando antes el vaco) y se repite el ciclo.
Si por el contrario no se ha conseguido fijar tras el segundo intento la ventosa a la fachada, entonces se recoge
inmediatamente la ventosa, se fija la posicin del cilindro (activacin de Y+ e Y-) se activa la seal de error ((5525) y se
espera a recibir la activacin de la seal 5HVWRUH, la cual provoca el comienzo normal del ciclo (ir hasta FC2).
6HSLGH
1. Esquema neumtico (vlvulas utilizadas) que permite controlar ambos cilindros con las seales indicadas.
2. Realizar el GRAFCET de NIVEL I del automatismo.
3. Indicar la organizacin de mdulos para un programa que realiza el automatismo sobre un autmata de la serie S5
de siemens y realizar un mapeado de entradas, salidas y marcas para dicho autmata.
4. Escribir el cdigo AWL para la lgica de estados de un par de etapas, y el cdigo necesario para la temporizacin
utilizada.
(45 minutos)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (04/05)

5HVROXFLyQ
3UREOHPD
1.

GL (W )
GW
L 2 (W )
0 [ = 0 J N S
[(W )

X (W ) = 5 L (W ) + /

2. Para la linealizacin habr que calcular la corriente en el punto de reposo:

L02 =

0 J [0
L0 1$
NS

Las ecuaciones linealizadas sobre este punto de reposo quedan establecidas como:

X (W ) = 5 L (W ) + /L(W )

L 20
2 L0
0 [ = N S

L
(
W
)
+

N S 2 L (W )
[0
[ 0

3.

4. La FDT contiene un polo en el semiplano positivo, por tanto, el sistema es inestable:

[(V )
3703.7
=
X (V ) (V + 20 )(V 20)(V + 18.52 )

5. El polinomio caracterstico est definido por:

' (V ) = V 3 + 18.52V 2 (400 + 740.74 N )V (7408 + 3703.7 N )

Aplicando Cardano-Vietta y la tabla de Routh, el valor de k debe ser menor a -2.
Problema 2
Problema 2
1.

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EXAMEN DE

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (04/05)

*F (V )

WV = 1 V =

= 3.14

*(V)

por lo que con la ganancia del lazo abierto (proporcional) no es posible situar los polos en 3.14

2.
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
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EXAMEN DE

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (04/05)

0 S = 3 % = 0.03 = H

WJ

= 41.86

G = 3.14WJ = 2.81

6 = 3.14 M 2.81
2.81
= 120.27
3.14 1.5
2.81
3 = 180 DUFWJ
= 92.85
3.14 3
2.81
10 = DUFWJ
= 22.28
10 3.14

1.5 = 180 DUFWJ

1.5 + 3 + 10 F = 180
F = 120.27 + 92.85 + 22.28 180 = 55.4

F = E D

D = E F = 37.45
2.81
D = 3.14 +
= 6.81
WJ 37.45

G 1.5 = 3.25
G 3 = 2.81
G 10 = 7.41
G D = 4.62

G
3.25 2.81 7.41 4.62
= 111.5
. /'5 = S =
2.81
G]

*F = . F
3.

.F =

111.5
= 2.5
45

V+E
V+3
= 2.5
V+D
V + 6.81

V+3
45
= 1.1
V + 6.81 (V + 1.5)(V + 3)(V + 10 )
1
1
=
= 47.6%
HS =
1 + . S 1 + 1.1
. S = lim 2.5
V0

El error puede atenuarse introduciendo una red de retraso de fase para aumentar la ganancia en rgimen permanente.

4. De los tres polos, el que va a fijar la constante predominante ser el ms lento de ellos por lo que el periodo de muestreo
lo calculamos en funcin de ste:

7=

=
= 25 PV
10 40

*( ]) = *(V)

V=

2 (] 1)
7 (] +1)

= 8.74

] 0.927
] 0.6842

5.

%* ( ] ) =

0.0001071(] + 3.412)(] + 0.2445)

(] 0.9632)(] 0.9227 )(] 0.7788)

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EXAMEN DE

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (04/05)

 (VTXHPD QHXPiWLFR YiOYXODV XWLOL]DGDV TXH SHUPLWH FRQWURODU DPERV FLOLQGURV FRQ ODV VHxDOHV
LQGLFDGDV

Y+

Y-

Z+

1 vlvula 5/2

2 vlvulas 3/2

5HDOL]DUHO*5$)&(7GHQLYHOGHODXWRPDWLVPR
3RU UD]RQHV GH HVSDFLR QR VH KD XWLOL]DGR OD GHVFULSFLyQ GH 1LYHO HQ PXFKRV FDVRV %DVWD FRQ VXVWLWXLU ODV
FRPELQDFLRQHV GH ODV VHxDOHV SRU HO VLJQLILFDGR ILVLFR TXH WLHQHQ HQ HO DXWRPDWLVPR $Vt FXDQGR VH SRQH OD
DFWLYDFLyQGH<H<KXELHUDEDVWDGRFRQLQGLFDUSDUDUHOFLOLQGUR<HWF

Y+
FC2

Y+ Z
FC5
V

Y+

Inicia T1

FC3 SV T1

SV

FC3 SV T1

Y-

ERROR

Retrae patita

5
FC4

YFC3

7
RESTORE

FC1

Y+

Y-

FC5

,QGLFDUODRUJDQL]DFLyQGHPyGXORVSDUDXQSURJUDPDTXHUHDOLFHHODXWRPDWLVPRVREUHXQDXWyPDWD
GHODVHULH6GH6LHPHQV\UHDOL]DUXQPDSHDGRGHHQWUDGDVVDOLGDV\PDUFDVSDUDGLFKRDXWyPDWD.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

6HxDO
E32.
0
E32.
1
E32.
2
E32.
3
E32.
4
E32.
5
E32.
6

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (04/05)

6tPEROR
FC1

6LJQLILFDGR
Final de carrera Y-

FC2

Final de carrera Y+

FC3

Posicin media Y

FC4

Final de carrera Z-

FC5

Final de carrera Z+

SV

Sensor de vacio

RESTORE

Estado de la etapa
x+8

6HxDO
M0.x
A32.1
A32.2
A32.3
A32.4
A32.5

6tPEROR
Estado
YY+
Z
V
ERROR

6LJQLILFDGR
Marca del estado x
Presion izquierda
Presion derecha
Presion en Z
Ventosa
Seal de error

2%
SPA PB1
SPA PB2
BE
2%
R M0.1
R M0.2
R M0.3
R M0.4
R M0.5
R M0.6
R M0.7
S M0.0
BE
3% contendr la lgica de las variables de estado del autmata
3% gestiona las salidas del autmata en funcin del valor del estado as como el arranque de los
temporizadores.
(VFULELUHOFyGLJR$:/SDUDODOyJLFDGHHVWDGRVGHXQSDUGHHWDSDV\HOFyGLJRQHFHVDULRSDUDOD
WHPSRUL]DFLyQXWLOL]DGD.

3%
U M0.0
U FC2
S M0.1
U M0.1
R M0.0
*****
U M0.1
U FC5
S M0.2
U M0.2
R M0.1
*****
3%
U M0.2
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EXAMEN DE

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (04/05)

L KT 100.0
SE T1

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

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EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (05/06)

&XHVWLyQ
Dibujar la respuesta aproximada ante entrada escaln unitario de los siguientes sistemas. Obtener numricamente los valores
caractersticos ms relevantes.

10( V + 3)
V 2 3V + 10
3
*2 ( V ) = 2
V + 5V
3
*3 ( V ) = 2
V + 2V + 10
V 1
*4 ( V ) =
V+3
*1 ( V ) =

PLQXWRV

3UREOHPD
Para el diseo del sistema de control del vehculo
de la figura se requiere de un modelo entre la
seal de mando de aceleracin y la velocidad
alcanzada. Al variar el pedal de aceleracin,
DPW, se produce una variacin en el par de salida
que entrega el motor, 7PW. Las transmisiones
mecnicas entre el motor y la rueda se modelan a
travs de un momento de inercia equivalente, -HT,
y un rozamiento equivalente, %HT El par
entregado a la rueda, 7UW se traduce en una
fuerza de avance, IW, la cual tiene que
compensar la fuerza de rozamiento del aire, fr(t) y
el desplazamiento parcial de la masa del
vehculo. Se pide:
1. Conjunto
de
ecuaciones
algebrodiferenciales que modele el comportamiento
del sistema.
2. Linealizacin del modelo sobre un punto de
reposo.
3. Diagrama de bloque del sistema.

IUW

IW

Transmisin mecnica
0
DPW

Motor
Pedal

-HT%HT

7PW

Y(V )
.
D P (V )

4.

Funcin de transferencia entre la velocidad del vehculo y la seal de mando,

5.

Para una velocidad conocida del rgimen permanente, v0, determinar el nivel de aceleracin de mando, am0.

'DWRV

7P (W ) = N1 D P

(W )

Rueda
7UW

7U (W ) = 5 I (W ) I U (W ) = N 2 Y 2 (W )

Siendo N y N constantes y5 el radio de la rueda. 0 es la masa total del coche y ste se apoya en cuatro ruedas.

PLQXWRV
&XHVWLyQ
Relacionar cada diagrama de bode de la tabla adjunta con su respectiva respuesta al escaln unitario, y obtener
aproximadamente su funcin de transferencia. Dibujar el diagrama polar correspondiente a cada sistema. Qu ocurrir con
la estabilidad de cada uno de los sistemas si se realimentan negativamente?.
(20 minutos)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

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EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (05/06)

Step Response

Open-Loop Bode Editor (C)

0

0.1

-10

0.09
-20

0.08

M
agnitude(dB
)

-30
-40

0.07

-50

0.06
Amplitude

-60
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

-70
-80

0.05
0.04

0.03
-45
P
hase(deg)

0.02
-90

0.01
-135

0
P.M.: Inf
Freq: NaN
10

-1

10

10

0.2

0.4

0.6

-180
2

10

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (sec)

Frequenc y (rad/sec )

1
Open-Loop Bode Editor (C)

Step Response

0.14

0.12

0.1

-20

-30

Amplitude

Magnitude (dB)

-10

G.M.: 6.02 dB
Freq: 3.46 rad/sec
Stable loop

0.08

0.06

-40
0.04

360

Phase (deg)

0.02

270
0

Time (sec)

P.M.: Inf
Freq: NaN

90

-2

-1

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

Open-Loop Bode Editor (C)

Step Response

-20

0.1

-25

Magnitude (dB)

180

0.09

-30

0.08
-35

0.07
-40

0.06
Amplitude

G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop

-45
-50
0

0.05
0.04

Phase (deg)

0.03
0.02

-45

0.01
P.M.: Inf
Freq: NaN

-90
10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

Open-Loop Bode Editor (C)

10

12

14

16

18

Step Response

-20

0.3

-25

0.25

-30

0.2

-35

0.15
0.1

-40
Amplitude

Magnitude (dB)

Time (sec)

10

G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop

-45

0.05

-50

-0.05

Phase (deg)

-0.1
-0.15

-45
-0.2

-90

-2

10

P.M.: Inf
Freq: NaN
-1

10

10

10

12

Time (sec)

10

Frequency (rad/sec)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (05/06)

5HVROXFLyQ
3UREOHPD
El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la relacin entre el movimiento del pedal y la velocidad del
vehculo es:

7P (W ) = N1 D P
I (W ) = I U (W ) +

(W )

7P (W ) = - HT  P (W ) + %HT P (W ) 7U (W ) = 5 I (W )

0
0
[(W ) = N 2 Y 2 (W )+
Y(W ) Y(W ) = 5 P (W )
4
4

El diagrama a bloques del modelo, linealizado alrededor del punto de reposo, queda como:

5 N1*
Y(V )
=
D P (V )
2 0
2
*
- HT + 5
V + %HT + 5 N 2
4

N1* = N1 D P 2 / 3 N 2* = [N 2 2Y ]0
3
0

La posicin de reposo del pedal estar para una velocidad estacionaria v0 definida por:

DP0

2
%HT 0 + 5 N 2 Y 0
5

N1

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EXAMEN DE

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (05/06)

3UREOHPD
En la figura se muestra un sistema de suspensiones activas para
un vehculo. En paralelo con el clsico amortiguador pasivo
(con constante equivalente K, B), el sistema activo utiliza un
actuador hidroneumtico, controlado a partir de la medida
captada por la posicin de la cabina. La fuerza del actuador es
proporcional, ND, a la tensin recibida en la electrovalvula, u(t).
La seal muestrada de posicin, \P, sigue con ganancia NP al
movimiento vertical de vehculo. El compensador es de tipo
proporcional. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la
dinmica del sistema de control.
2. Diagrama a bloques del sistema linealizado alrededor del
punto de reposo.
3.

Calcular la FDT

nula \ UHI

\ (V )
, cuando la seal de mando es
[(V )

(W ) = 0 y el compensador es unitario.

\UHIW)
\P (W)

SRVLFLyQ
&RQWURODGRU
*F V

\(W)

X(W)
)XHU]D
DFWXDGRU

UXHGD
[(W)

4. Evolucin temporal aproximada de la salida del apartado anterior ante un escaln unitario como excitacin.
5. Evaluar las mejoras de la suspensin activa respecto al sistema clsico: excitar la entrada con un escaln unitario y ver la
evolucin temporal con la suspensin clsica y comparar los resultados con el apartado anterior.
'DWRV
M = 250 kg, B = 500 Ns/m, K=1000N/m, ka= 100 N/V, km= 10V/m
PLQXWRV
3UREOHPD
El Imperio Galctico, con el objetivo de mejorar su flota estelar de combate ante la
insurgencia rebelde, desea instalar sistemas automticos de seguimiento de
objetivos en las bateras turbo-lser de sus nuevos destructores Clase I.
El sistema toma datos de una seal de radar, que realiza el seguimiento de la
posicin del objetivo y modifica los ngulos vertical y horizontal de la torre para
centrarlo en su lnea de fuego. El anlisis es idntico e independiente para ambos
ngulos, con lo que se reduce a uno de ellos para este problema.
El esquema de control propuesto es el de la figura, donde se obtiene un ngulo de
referencia a partir de la seal de radar y se compara con el ngulo actual del can, medidos ambos sobre la horizontal de la
nave, para realizar el oportuno ajuste.

Para poder abrir fuego con una buena probabilidad de xito sobre los nuevos cruceros ligeros que usa la Alianza, el sistema
debe conseguir apuntar correctamente en menos de 0,7 segundos, con una sobreoscilacin menor de un 10%. El propio
sistema de seguimiento, adems, es capaz de compensar el movimiento del objetivo si el error de velocidad es menor de

0.3V 1 .

6HSLGH:
1.- Disear el regulador ms sencillo que cumpla con dichos requisitos.
2.- Dibujar el diagrama de bode del sistema regulador en cadena abierta. Obtener grficamente un valor
aproximado de los mrgenes de estabilidad del sistema regulado.
3.- El Alto Mando Imperial est preocupado por el retraso con que se obtiene en la seal de posicin desde el
sistema de radar, temiendo que pueda inestabilizar el sistema. Sabiendo que el alcance mximo efectivo de los caones
8
turbo-lser es de unos 5 Km, y que la velocidad de la luz es de 3 10 PV , razona si esta preocupacin est motivada o no.
PLQXWRV
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (05/06)

3UREOHPD
Se pretende automatizar un sistema de llenado y taponado de botellas. Las botellas se desplazan mediante una cinta
transportadora. El motor de la cinta se para cuando los detectores de posicin de botella (SB) y de llenado (SLL) se activan
(ambos se activan al mismo tiempo debido a la configuracin del sistema, SB=ST=1). Al parar la cinta, comienza a llenarse
la botella por la accin del cilindro A, as como el cilindro C comienza a expandir para situar el tapn sobre la vertical del
cilindro B. Una vez que el cilindro C ha expandido (F5=1), se debe producir la bajada del cilindro B para coger el tapn.
Cuando el til del cilindro B coge el tapn (sensor de tapn ST=1), el cilindro C se comprime para permitir la maniobra de
bajada y enroscado del tapn (hasta que F6=1). Cuando el cilindro A expande totalmente, se ha completado el llenado, por
lo que debe procederse a su recuperacin y as quedar preparado para la siguiente maniobra.

Los cilindros A y C se gobiernan por vlvulas monoestables 5/2, de tal forma que, asignando VA=0 y VC=0 ambos cilindros
permanecern en situacin de reposo pisando los finales de carrera F1 y F6 respectivamente. El cilindro B tendr asociada
una vlvula 5/3 tambin monoestable, en la que la posicin de reposo podr ser cualquiera (a cualquier altura). El gobierno
de este ltimo se har con dos variables VB1 y VB2. Si VB1=1 el cilindro baja y si VB2=1 el cilindro sube (evitar la
situacin de ambas a 1). Si ambas son 0 se encontrara en situacin de reposo. La operacin de roscado se efecta activando
la seal R (R=1). Dicha operacin consiste en girar 270 el tapn siempre en el mismo sentido. Terminado el ciclo se
alimentara de nuevo la cinta para hacerla avanzar y repetir de nuevo toda la secuencia.
Se pide:
a) Grafcet de nivel 2 del automatismo.
b) Mapeado de entradas, salidas y marcas para el S5-95U.
F Codificacin en AWL del automatismo.


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EXAMEN DE

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (05/06)

5HVROXFLyQ
3UREOHPD
La suspensin activa queda definida por el siguiente conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales:

H(W ) = \ UHI (W ) \ P (W ) X (W ) = N F H(W ) I (W ) = N D X (W )

I U (W ) = . ([(W ) \ (W )) + % ([ (W ) \ (W )) I (W ) = 0\(W )+ 0J 

\ P (W ) = N P \ (W )

El diagrama a bloques incremental del modelo estar definido por:

Lo normal es que la seal de referencia sea nula, esto es, preservando la posicin inicial de la cabina. La FDT entre las
variaciones en camino, [ , y las variaciones de la cabina, \ ser:

\ (V )
1000 + 500 V
=
[(V ) 250 V 2 + 500 V + 2000

La FDT sin suspensin activa es igual a:

1000 + 500 V
\ (V )
=
[(V ) 250 V 2 + 500 V + 1000

Las diferencias entre el mtodo clsico y el activo queda reflejado ante una variacin en escaln unitario. Mientras que en el
sistema de suspensin clsica, la cabina sigue las irregularidades del camino, no sucede lo mismo con la activa. Obsrvese
que si se variase el compensador, la fuerza activa podra mantener la cabina, al cabo de un cierto tiempo, en posicin de
reposo. Tambin resulta ms rpido la respuesta temporal del sistema activo.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE

JUNIO DE SEVOSISTEMAS (05/06)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

PRIMER PARCIAL DE SERVOSISITEMAS (03/04)

3ULPHUSUREOHPD
Reducir el siguiente diagrama de bloques a un solo bloque Y(s)/R(s). Todos los bloques G1, G2, G3, H1, H2, H3 son
funciones de Laplace.

R(s)

G2

G1

Y(s)

G3

H2

H3

H1
(30minutos)
6HJXQGRSUREOHPD
En la figura se presenta el sistema de
X 
control de un inversor rotativo

X
(convertidor corriente continua en
$PSOLILFDGRU
X 
corriente alterna). El sensor mide la
0
*
X
GHSRWHQFLD
frecuencia de la tensin de salida y

a
I
da, en su salida y en el rgimen
permanente, una tensin proporcional
de 1[V/Hz]. La dinmica del sensor
no es lo suficientemente rpida como
para despreciarla. Se puede modelar
como un sistema de primer orden, con
una constante de tiempo de s = 0.5
X
VHQVRU
segundos. En el conjunto del motor
de continua y el generador de alterna,
las constante de tiempo de los
circuitos elctricos son insignificantes
respecto a las constates de tiempo de
los sistemas mecnicos. Por ello, la
um
ue
uerr
m
fs
inercia de todos los elementos
mecnicos que giran con el eje es J =
4 Kg m2 y el rozamiento del eje es B
= 1 N m s. La ganancia entre la
ur
velocidad del eje y la tensin en
extremos del motor es 60 [rpm/V].
Ntese que la frecuencia de la tensin
de salida es directamente proporcional
a la velocidad angular del eje. El
amplificador de potencia se aproxima
a la respuesta en frecuencia de un filtro paso bajo de primer orden con un ancho de banda de 1[rad/s]. La ganancia del
amplificador es ajustable y es el parmetro a determinar, N.
Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales del inversor rotativo.
2. Funcin de transferencia de la cadena abierta y de la cadena cerrada.
3. Encontrar el valor de la ganancia Ndel amplificador que obtiene un error de seguimiento menor que el 10% ante
una referencia de entrada escaln.
4. Diagrama de Bode y curva polar con la ganancia calculada.
5. Hallar el margen de fase del sistema.
6. Estamos ante un buen sistema o ante un mal sistema de control? Justificar la razn.
(60 minutos)


P

HUU

V

V

)UHFXHQFtPHWUR

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

PRIMER PARCIAL DE SERVOSISITEMAS (03/04)

7HUFHUSUREOHPD
El diagrama de la figura representa un sistema de control en lazo cerrado.
X(s)

Y(s)
GC(s)

GP(s)

H(s)

Respuesta ante entrada escaln de GP(s):

Respuesta impulsional de H(s):

NOTA: Se ha considerado para los tiempos de establecimiento una banda del 95% respecto al valor del rgimen
permanente.
Y el compensador GC(s), regulador tipo PD ideal, viene definido por la expresin
Se pide:
1.
2.
3.
4.

5.

*& ( V ) = N (V + 7 )

Identificacin de los bloques GP(s) y H(s).

Hallar el lugar de las races.
Calcular la ganancia crtica del sistema (NFUtW).
Determinar la ganancia del compensador, N, para que el sistema en cadena cerrada tenga un tiempo de
establecimiento de 8 segundos (en el entorno de los polos complejos conjugados de la cadena abierta, las ramas
pueden aproximarse por rectas con pendientes del ngulo de salida).
Respuesta aproximada de la cadena cerrada (sistema reducido equivalente), ante una entrada en escaln unitario
con la ganancia calculada en el apartado anterior.
(60 minutos)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

PRIMER PARCIAL DE SERVOSISITEMAS (03/04)

RESOLUCIN
3ULPHUHMHUFLFLR

*1 (V )(*2 (V ) + 1)*3 (V )
< (V )
=
5(V ) (1 + + 2 (V )*2 (V )+ *1 (V )*2 (V )+ 1 (V ))(1 + *3 (V )+ 3 (V ))

6HJXQGRHMHUFLFLR
1.

X HUU (W ) = X H (W ) X U (W )
X P (W ) + X P (W ) = N X HUU (W )
- P (W ) + % P (W ) =

60
2 X P (W )
60

P
2
X U (W ) + 0.5 X U (W ) = I V (W )
I V (W ) =

2.

N
(V + 1)(4V + 1)(0.5V + 1)
N (0.5V + 1)
0 (V ) =
(V + 1)(4V + 1)(0.5V + 1)+ N

*1 (V )* 2 (V )*3 (V )+ 1 (V ) =

3.

HS =

1
N+

N
1 0 N + = 1
= 0.1 N = 9
D0
1+ N

4.
Bode
50

Modulu (dB)

-50

-100
Nyquist
6

-90

eje imaginario

argumento (deg)

-150
0

-180

-2

-4

-270
-2

10

-1

10

10

10

10

-6
-2

Frecuencia (rad/sec)

10

eje real

5.

81
= 1 J = 1.2[UDG / V ]
1 + 0.25 J2 1 + 16 J2

(1 + )(

)(
)
= 180 (DUFWJ ( )+ DUFWJ (0.5 )+ DUFWJ (4 )) = 20
2
J

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PRIMER PARCIAL DE SERVOSISITEMAS (03/04)

6. El sistema est mal compensado, ya que el margen de fase es de 20, por tanto, el factor de amortiguamiento del
equivalente reducido es de 0.2. El sistema presentar un elevado pico de resonancia de 8dB a una frecuencia de resonancia
de 1.2 [rad/s]. En el dominio temporal, el sistema tendr una sobreoscilacin de 53 % a un tiempo de pico de 2.6 s.
Simulando la respuesta en frecuencia de la cadena cerrada y su respuesta ante la entrada en escaln se observa que las
aproximaciones son vlidas.
Respuesta al escalon

Bode

1.5

50

Modulo (dB)

-50

Amplitud

-100

-150
0

argumento (deg)

0.5

-90

-180

-270

10

15

20

25

30

-1

35

10

Tiempo (sec)

10

10

10

rad/s (rad/sec)

7HUFHUHMHUFLFLR
1.

5
V+4
1.3
* S (V) = 2
V + V + 1. 3
+ ( V) =

2.

3.

. FULW = 1.6

4.

. = 0.15

5.

s=-0.41.68j

Q = 1.73

= 0.24
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PRIMER PARCIAL DE SERVOSISITEMAS (03/04)

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

Problema 1 (5 puntos - 70 minutos)

El sistema de la figura representa el control de un pndulo
invertido. Con el fin de mantener en posicin una varilla de
longitud a, situado sobre un carro mvil de masa M y en cuyo
extremo lleva adosado un recipiente con lquido, de masa m, se
dispone de un motor cuya tensin de entrada u(t) se puede
manipular. La varilla forma en cada momento un ngulo (t)
respecto a la vertical y gira sobre un eje situado en su extremo en
su parte inferior. El carro es arrastrado por una fuerza f(t)
mediante un cable rgido, suponiendo despreciable el rozamiento
correspondiente a su movimiento en el eje x(t). Las ecuaciones
carro-varilla que relacionan la fuerza aplicada con el ngulo
girado son:

d 2x
d 2
d
= f (t )
( M + m) 2 ma sen ( ( t ) )
+ ma cos ( ( t ) )
dt
dt 2
dt
d 2x
d 2
m 2 cos ( ( t ) ) + ma 2 = mgsen ( ( t ) )
dt
dt

Se pide:
1. Sabiendo que el par generado por el motor, Tm(t), aplicado a travs de un eje y una polea de radio r es la que
origina la fuerza f(t), una vez vencida la inercia J del conjunto eje-polea, determinar el conjunto de ecuaciones
algebro-diferenciales que modele la dinmica del motor-eje-polea.
2. Punto de equilibrio del sistema dado por el reposo del carro, x0=0.
3. Linealizacin alrededor del punto anterior de reposo de las ecuaciones carro-varilla.
4. Demostrar que el diagrama a bloques del sistema corresponde al de la figura:

( s )
31.5
=
u ( s ) ( s + 2 )( s + 3.24 )( s 3.24 )

5.

Considerando que kB tiende a ser nula, demostrar que

6.

Si al conjunto total, motor-polea-carro-varilla, se le da una estructura de realimentacin negativa y unitaria,

obtener el trazado directo e inverso del lugar de las races. Con qu valores de k el sistema es estable?

Datos:

Motor-polea : R = 1 L = 0.5H
carro-varilla : m = 0.1kg

k p = 3Nm / A k B = 104 Vs / rad

M = 0.9kg

a = 1m

g 10m / s

J = 0.01kgm 2

r = 0.1m

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

Problema 2 (5 puntos - 60 minutos)

El circuito de la figura representa una etapa de
acondicionamiento basada en un filtro de Rauch para un
sensor acoplado al eje de salida de un micromotor
elctrico. Antes de proceder a analizar el conjunto del
sistema Controlador-Sensor-Motor, se desea estudiar las
propiedades de esta etapa de filtrado. La funcin de
transferencia del filtro viene determinada por la
siguiente expresin:

H (s) =

Ue(t)
Us(t)

Us ( s )
10 3 s
=
Ue( s ) 1 + 1.1 10 3 s + 10 7 s 2

Se pide:
1.- Obtener cul es la respuesta en rgimen permanente de la etapa de acondicionamiento
Ue(t ) = 2 cos(100t ) + 5sen(1000t + 0.1) . (1 punto)
2.- Obtener el diagrama de bode de amplitudes y fases del filtro indicando los puntos ms significativos. (2 puntos).

si

Dado que el sensor tiene una ganancia negativa, se construye el siguiente esquema de control del motor:

Ur

Motor+sensor

Ue

filtro

Siendo la funcin de transferencia del conjunto motor+sensor la siguiente:

G(s) =

500
s ( s + 1000)

3.- Analizar los errores en rgimen permanente del sistema para un valor de K=20. (1 punto)
4.- Qu valores de K logran que el sistema de control permanezca estable? (1 punto)

Publicacin de las notas: 6-2-08

Revisin: 11-2-08

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

Problema 1
1.
u ( t ) = Ri ( t ) + L

di ( t )

Tm ( t ) = k p i ( t ) = J
x ( t ) = r ( t )

+ kB
dt
d 2 ( t )
dt 2

d ( t )
dt
+ rf ( t )

2.
x0 = 0m

f 0 = 0 N Tm0 = 0 Nm i0 = 0 A u0 = 0V

3.

0 = 0rad

1 &&
x ( t ) + 0.1 && ( t ) = f ( t )

x ( t ) + 0.1 && ( t ) = ( t )
0.1 &&

4.
Kp

Tm(s)

1/R

L.s+R

f (s)

x(s)

0.1s2

alfa (s)

-0.1s2 +1

s2

1
0.1s^2
1
J s^2

Phi(s)

1/R

Kb s

5.
6

0.1/0.09
10

-s2 +1/0.09

s+2

0.1

0.01 s2
-0.09 s2 +1

6. Trazado directo e inverso respectivamente. Como se observa no hay ningn valor de k que haga el sistema estable.
Root Locus
20

15

15

10

10

5
Imaginary Axis

Imaginary Axis

Root Locus
20

-5

-5

-10

-10

-15

-15

-20
-15

-10

-5

5
Real Axis

10

15

20

-20
-25

-20

-15

-10

-5

10

Real Axis

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Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

EJERCICIO 2. 1 hora.

5 puntos.

Ue(t)

Us(t)

El circuito de la figura representa una etapa de acondicionamiento basada en un filtro de Rauch para un sensor acoplado al
eje de salida de un micromotor elctrico. Antes de proceder a analizar el conjunto del sistema Controlador-Sensor-Motor,
se desea estudiar las propiedades de esta etapa de filtrado. La funcin de transferencia del filtro viene determinada por la
siguiente expresin:

H ( s) =
Se pide:
1.- Obtener

cul

es

la

respuesta

Us ( s )
10 3 s
=
Ue( s ) 1 + 1.1 10 3 s + 10 7 s 2

en

rgimen

Ue(t ) = 2 cos(100t ) + 5sen(1000t + 0.1) . (1 punto)

permanente

de

la

etapa

de

acondicionamiento

si

La respuesta en frecuencia en rgimen permanente de un sistema estable viene determinada por el mdulo y la fase de la
funcin de transferencia en donde s toma el valor de jw, siendo w la frecuencia de la seal de entrada. Aplicando la
propiedad lineal de los sistemas LTI, se tiene entonces que la respuesta ante Ue(t) viene determinada por:

U spermanente (t ) = 2 H ( j100) cos(100t + H ( j100)) + 5 H ( j1000) sen(1000t + 0.1 + H ( j1000))

Calculando estos valores se tiene finalmente que:

U spermanente (t ) = 2 0.1 cos(100t + 1.4486) + 5 0.7 sen(1000t + 0.1 + 0.678)

2.- Obtener el diagrama de bode de amplitudes y fases del filtro indicando los puntos ms significativos. (2 puntos).
Es un filtro pasabanda, debido al cero en el origen, y la entrada de dos polos, uno a una frecuencia de 1000 rad/s y otro a
10000 rad/s. La amplificacin asinttica entre ambas frecuencias es de 0dB, dada la funcin de transferencia expresada con
los polos visibles:

H (s) =

Us ( s )
10 4 s
=
Ue( s ) ( s + 1000)( s + 10000)

. El diagrama de bode tiene el siguiente aspecto:

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

Dado que el sensor tiene una ganancia negativa, se construye el siguiente esquema de control del motor:

Ur

Motor+sensor

Ue

filtro

Siendo la funcin de transferencia del conjunto motor+sensor la siguiente:

G(s) =

500
s ( s + 1000)

3.- Analizar los errores en rgimen permanente del sistema para un valor de K=20. (1 punto)
Es un sistema con realimentacin no unitaria, por lo que hay que interpretar el sentido de la seal de entrada segn la
funcin de realimentacin. Se observa que el filtro tiene un cero en el origen por lo que la frmula del error en rgimen
permanente ser:

E rp = lim s
s 0

X (s)
(1 K H sM ( s ))
sK H

Siendo K H = lim
s 0

H (s)
KG ( s )
500 K ( s + 10 3 )( s + 10 4 )
= 0.001 y M ( s ) =
=
s
1 KG ( s ) H ( s ) s ( s + 10 3 ) 2 ( s + 10 4 ) + 500 K10 4 )

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

Al hacer el limite para el escaln ( X ( s )

1
) se observa entonces que el error en rgimen permanente es infinito, por
s

tanto el resto de errores (velocidad y aceleracin) tambin lo son. Indica que puesto que el escaln est acotado, al menos
para K=20 el sistema es no estable.

4.- Qu valores de K logran que el sistema de control permanezca estable? (1 punto)

El polinomio caracterstico de M(s) es:

P ( s ) = s 4 + 12000 s 3 + 2.1 10 7 s 2 + (1010 + 5 K10 6 ) s

Que no cumple con la regla de Cardano-Vietta puesto que falta el trmino independiente. Siempre hay un polo en el origen.
Luego el sistema es inestable para cualquier valor de K.

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

Problema 1 (5 puntos - 60 minutos)

En el circuito de la figura se considera que el amplificador operacional es ideal. ste es atacado por la seal de tensin de
entrada dibujada. Se pide:
1. Serie de Fourier de la seal de entrada.
2. Diagrama a bloques del filtro apareciendo los nodos de: ue ( s ) , ua ( s ) y us ( s ) .

us ( s )

0.22 103 s
4.84 108 s 2 + 0.88 103 s + 2

3.

Demostrar que la funcin de transferencia es:

4.
5.

Diagrama de Bode y curva polar del filtro.

Dibujar la seal de salida del filtro, en rgimen permante, al ser sometido ante la entrada del apartado 1.

ue ( s )

2.5

Datos: C= 100 nF, R = 2.2k

ue(t) [V]

1.5

0.5

-0.5
-3

-2

-1

0
t [s]

3
-3

x 10

Problema 2 (5 puntos 60 minutos)

El diagrama de la figura representa el control de temperatura de un climatizador de un coche. Para simplificar el tratamiento
del problema se considera que la variable que se desea controlar es la salida obtenida por el sensor de temperatura situado
en la toma de aire del sistema de climatizacin.

T del Aire
S_referencia
-C -

0 . 05

3 .2

s+ 0 .01
Control

s+ 4

Dinmica Trmica

Sensor de T

Medida del Sensor

Para lo cual se duda entre implementar uno de los dos reguladores siguientes:

1.- Discutir razonadamente, obteniendo las expresiones analticas correspondientes, cul de los dos reguladores es ms
apropiado para lograr un sistema de control de temperatura ms exacto.
2.- Supongase que se utiliza el regulador
con un valor de
. Cmo evoluciona la respuesta del sistema
ante un incremento en la temperatura de referencia de 5? Dibujar aproximadamente la respuesta.
3.- Siguiendo con la estructura
, estudiar mediante el lugar de las races el efecto que tiene
en la evolucin del
sistema. Determinar el valor de
que posiciona los dos polos dominantes del mismo sobre el eje real en un mismo punto.
4.- Finalmente se opta por utilizar la segunda estructura con un valor de
. Estudiar la estabilidad del sistema en
funcin de
.
Publicacin de las notas: 10/02/10

Revisin: 11/02/10
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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

Problema 1
1. La seal de entrada es una combinacin de un escaln unitario de continua de frecuencia nula y un armnico de
1kHz y una amplitud de un voltio:

u e (t ) = 1 + sen 2 10 3 t

Luego en el espectro frecuencial aparecer en continua una componente de 1V y a la frecuencia de 1kHz una nica
componente de 1V.

2.

Las ecuaciones diferenciales que definen la dinmica del filtro:

u e (t ) u a (t ) u a (t ) u s (t )
=
+ C (u
a (t ) u
s (t ))
R
R
u (t )
C (u
a (t ) u
s (t )) = s + Cu
s (t )
R

El filtro est formado por un cero en el origen y un polo de segundo orden con una frecuencia natural de 6430 rad/s
y un factor de amortiguamiento de

2.
Bode Diagram

Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40

-50
90
45
Phase (deg)

3.

0
-45
-90
2

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

Nyquist Diagram
0.2

0.15

0.1

Imaginary Axis

0.05

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

Real Axis

4.

La salida en rgimen permanente es us ( rp ) ( t ) = 1 0 + AV ( 2 103 t ) sen 2 103 t + ( 2 103 t )

1
sen ( 2 103 t )
4

Mediante PSPICE:
a) Descripcin del circuito
Filtro paso BANDA de 1 orden de Butterworth
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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

* Respuesta en frecuencia del filtro

VE
1
0
AC
1V
R1
1
2
2200
R2
3
0
2200
R3
2
4
2200
C1
3
0
100n
C2
2
3
100n
XA01 3
4
5
6
.LIB C:\MSimEv_8\lib\EVAL.LIB
VCC 5
0
DC
15V
VEE
6
0
DC
-15V
.AC DEC 1000 10
100K
.PROBE
.END

UA741

b) Respuesta en frecuencia

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

1.- Discutir razonadamente, obteniendo las expresiones analticas correspondientes, cul de los dos reguladores es
ms apropiado para lograr un sistema de control de temperatura ms exacto.
Para hablar de precisin hay que comparar el efecto en el comportamiento en rgimen permanente de ambos controladores.
Por tanto se trata de obtener los errores, siendo este caso de realimentacin unitaria:
Para el regulador 1
Es un sistema de TIPO 0, por lo que tendr error de posicin, siendo en velocidad y aceleracin incapaz de seguir la
referencia:

Para el regulador 2
Es un sistema de TIPO 1, por lo que tendr error de posicin nulo, error de velocidad finito y en aceleracin ser
incapaz de seguir la referencia:

Por tanto el regulador ms apropiado es el segundo, dado que genera un sistema ms preciso.
con un valor de
. Cmo evoluciona la respuesta del
2.- Supngase que se utiliza el regulador
sistema ante un incremento en la temperatura de referencia de 5? Dibujar aproximadamente la respuesta.
Para obtener el comportamiento ante una entrada en escaln de 5, es necesario calcular la FDT del conjunto, teniendo en
cuenta que al introducir el regulador 1, se produce una cancelacin de un cero en cuatro con un polo en cuatro, quedando el
sistema muy simplificado:

Esta FDT tiene los polos en

es directo obtener

que son evidentemente los dominantes, dado que no hay otros. Pot lo tanto
, por lo que

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

Step Response
8

Amplitude

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Time (sec)

3.- Siguiendo con la estructura

, estudiar mediante el lugar de las races el efecto que tiene
en la
que posiciona los dos polos dominantes del mismo sobre el eje real
evolucin del sistema. Determinar el valor de
en un mismo punto.
Se pinta el LDR teniendo en cuenta que la ganancia del lugar de las races ser

Root Locus
0.03
0.97

0.02

0.94

0.89

0.8

0.64

0.35

0.988

Imaginary Axis

0.01 0.997

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

-0.01 0.997

-0.02

0.988

0.97
-0.03
-0.12

0.94
-0.1

-0.08

0.89
-0.06

0.8
-0.04

0.64
-0.02

0.35
0

0.02

Real Axis

Resultando un LDR con dos asntotas en +90 y -90 cuyo centroide se situa en -0.055, que adems coincide con el punto de
dispersin al igual que ocurre con el LDR de la Peltier de las prcticas de laboratorio.
El valor de la ganancia que situa los dos polos en el punto de dispersin se calcula con el criterio del mdulo:
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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

4.- Finalmente se opta por utilizar la segunda estructura con un valor de

.
sistema en funcin de

. Estudiar la estabilidad del

Aplicamos el criterio de Routh al polinomio caracterstico de la funcin de transferencia resultante de la cadena cerrada con
el segundo controlador:

La tabla de Routh correspondiente indica que para que el sistema sea estable se deber cumplir que

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EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (06/07)

Problema 1
Para el circuito de la figura, considerando que los
amplificadores operacionales son ideales y los
elementos de energa se encuentran descargados
inicialmente, se pide:
1.
2.
3.

Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales

que modelen el sistema electrnico.
Dibujar el diagrama a bloques.
Calcular la FDT entre la entrada y la salida,

u s (s )
.
u e (s )
4.

Determinar la variabilidad de R2 para que el

circuito sea estable.

Datos:

R = 10k R1 = 1k R3 = 100k R 4 = 10k C = 100nF

C1 = C 2 = 1nF

L = 100mH

(5 puntos - 50 minutos)
Problema 2
Con la idea de intentar obtener el mximo rendimiento de las pequeas estaciones de energa fotovoltaica, se estn
introduciendo en el mercado distintos sistemas de orientacin de las estructuras que soportan los paneles solares. En este
ejercicio se analizar una posible configuracin. Un microcontrolador se encarga de corregir cada hora la posicin de la
plataforma en funcin del da del ao, de esta forma, y sin apenas afectar al mximo rendimiento, el sistema de actuacin
acta pocas veces y durante poco tiempo. El microcontrolador genera una seal de tensin (Vc) que es la entrada del sistema
de potencia que permite actuar sobre el motor por medio de la tensin (Vcp). Evidentemente la estructura est expuesta a la
perturbacin producida por el viento, por lo que el microcontrolador dispone de una medida (Va) de la orientacin actual de
la estructura dada por un potencimetro solidario al eje. Puesto que se desea aplicar el sistema sobre estructuras de
dimensiones y configuraciones diversas, la ganancia K del control proporcional, es ajustable mediante un mando externo.
Asumiendo muchas simplificaciones, y despreciando inicialmente los efectos debidos a la utilizacin de un sistema digital,
al final todo el sistema puede modelarse mediante el siguiente diagrama de bloques continuo:
Efecto
viento

Vref +

Motor
+
estructura

Etapa de
Potencia

microcontrolador

Vc

50
s+10

Vcp

Potencimetro

Va

del

0.2
s +4s+5
2

+
+

Se pide:
1.- Obtener el valor de la ganancia
K que logra que el sistema tenga
un error en rgimen permanente
inferior al 20%. Con qu
velocidad seguira el sistema, una
vez
alcanzado
el
rgimen
permanente, una referencia de la
forma Vref(t)=2t? (1/5 puntos)

2.- Razonar mediante el uso del lugar de las races el efecto que tendr la modificacin del valor de K sobre el tiempo de
establecimiento, la sobreoscilacin, el rgimen permanente y la estabilidad. Cul es el valor mximo admisible de K para
que el sistema sea estable? (2/5 puntos)
3.- Dado que las estructuras al aire libre estn expuestas al efecto del viento, y este fcilmente puede provocar efectos
resonantes, es necesario estudiar el comportamiento en frecuencia del sistema Motor + Estructura. Dibujar el diagrama de
Bode, el polar y calcular los valores ms significativos de los mismos. Hay alguna frecuencia a la que tienda a oscilar el
sistema?.(2/5 puntos)
(5 puntos - 50 minutos)
Publicacin de las notas: 25/6/07
Revisin: 26/6/07
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EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (06/07)

Problema 1
1. Las ecuaciones que describen la dinmica del circuito son:

ua ( t ) =

R2
( ue ( t ) u r ( t ) )
R1

L
L
u
s ( t ) + us ( t ) = u
a ( t )
R
R
ub ( t ) = us ( t )
LCu

s ( t ) +

R3C1u
c ( t ) = ub ( t )
R4C2u
r ( t ) = uc ( t )
2.

3. La ganancia de tensin ser:

R2 L
R4 R3C1C2 s 2
us ( s )
R1 R
R2 s 2
=
= 3
ue ( s ) R R C C LCs 3 + L R R C C s 2 + R R C C s + R2 L s + 103 s 2 + 108 s + 109 R2
4 3 1 2
4 3 1 2
4 3 1 2
R
R1 R
4. Aplicando la tabla de Routh-Hurwitz queda que la estabilidad del circuito se da cuando

0 < R2 < 102 .

Problema
Se pide:
1.- Obtener el valor de la ganancia K que logra que el sistema tenga un error en rgimen permanente inferior al
20%. Con qu velocidad seguira el sistema, una vez alcanzado el rgimen permanente, una referencia de la forma
Vref(t)=2t? (2 puntos)

G (s) = K

10
( s + 10)( s 2 + 4 s + 5)

0 .2 K p 4
1+ K p
K 20

K p = lim G ( s ) = 0.2 K
s 0

e p 0 .2

Es un sistema de tipo cero, por lo que no podr seguir las referencias de velocidad en rgimen permanente, y la respuesta
adoptar como pendiente la ganancia esttica del sistema realimentado por la pendiente de la entrada:

G( s)
4
=
s 0 1 + G ( s)
5

Ke = lim

Luego ante una entrada de pendiente 2V/s, el sistema en regimen permanente alcanzar una velocidad de respuesta de

4V
= 1.6 Vs .
5s
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (06/07)

2.- Razonar mediante el uso del lugar de las races el efecto que tendr la modificacin del valor de K sobre el tiempo
de establecimiento, la sobreoscilacin, el rgimen permanente y la estabilidad. Cul es el valor mximo admisible de
K para que el sistema sea estable? (4 puntos)
Al tener dos polos complejos en la cadena abierta, es necesario calcular el ngulo de salida de los mismos, para ver como es
la evolucin.
Segn el lugar de las raices pintado, el efecto de incrementar K es el siguiente: El sistema se hace cada vez ms lento (en
cuanto al ts) y cada vez ms oscilatorio. Hay un momento en que el sistema se vuelve inestable. Y eso se da con la ganancia
crtica, que calculamos por medio de Routh:

1 + KG ( s ) = 0
s 3 + 14 s 2 + 45s + 50 + 10 K = 0
El anlisis de Routh arroja las siguientes dos ecuaciones:

50 10
K >0
14 14
50 + 10 K > 0
45

y por tanto la K crtica se da con K=58.

3.- Dado que las estructuras al aire libre estn expuestas al efecto del viento, y este fcilmente puede provocar
efectos resonantes, es necesario estudiar el comportamiento en frecuencia del sistema Motor + Estructura. Dibujar el
diagrama de Bode, el polar y calcular los valores ms significativos de los mismos. Hay alguna frecuencia a la que
tienda a oscilar el sistema?.(4 puntos)
Dibujamos el diagrama de bode del sistema

0 .2
. Obtenemos por tanto los valores caractersticos del par de polos
s + 4s + 5
2

complejos conjugados:

n = 5 = 2.23
= cos =

2
= 0.89
2.23

Por tanto no existe resonancia al no ser el coeficiente de amortiguamiento inferior a 0.707. Luego solo quedara por calcular
la ganancia esttica:

Ke =

0 .2
= 0.04 27 dB
5

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EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (06/07)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

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EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

Problema 1 (5 puntos - 60 minutos)

Se ha diseado un sensor que permite mediar una magnitud fsica r(t), obtenindose una seal elctrica u(t). Las ecuaciones
correspondientes son:

u

( t ) + 2u
( t ) = k e ( t )
u 2 (t ) = r (t ) e (t )
Se pide:
1. Linealizacin de la dinmica del sensor.
2. Obtener el diagrama en bloques del sistema para el punto de equilibro definido por r0=1/2.
3. Cuando la magnitud fsica pasa de r(t)=1/2 a r(t)=3/2 determinar el valor mxima de salida y el tiempo que se
tardara para obtener una medida fiable. Considrese que k=5.
4. Estudiar el error de la respuesta del rgimen permanente del sensor en el punto de reposo fijado para las tres
seales de test.
5. Si la magnitud fsica sigue un movimiento uniformemente acelerado en el tiempo se obtendra buenos resultados?.
Problema 2 (5 puntos - 60 minutos)
Uno de los campos del control automtico que ms atencin cientfica ha
logrado en los ltimos aos, es el que se plantea el control de sistemas robticos
flexibles. La figura muestra uno de los desarrollos experimentales, en los que se
busca conseguir un posicionamiento preciso y rpido del extremo del robot, pero sin
que este sufra las oscilaciones propias de las articulaciones flexibles.
Para realizar un simple estudio, se dispone de un robot de un grado de
libertad, con un eslabn flexible de gran longitud y con una seccin muy pequea. La
siguiente funcin de transferencia representa la coordenada X del extremo del
eslabn frente al movimiento realizado en esa misma coordenada por la base del
mismo:

G (s) =

X R (s)
3.01
= 2
X B ( s ) s + 0.0875s + 3.01

Se desea estudiar el efecto oscilatorio debido a la flexibilidad del eslabn,

con la idea de cancelarlo. Para ello:
1.- Dibujar el diagrama de bode del sistema obteniendo numricamente los valores ms caractersticos.
2.- Con que periodo oscilar el extremo del robot si se incrementa bruscamente en una unidad la posicin de la base?
Se ha diseado un filtro que modifica la accin de control sobre la posicin de la base, con la idea de que el
extremo no oscile. Dicho filtro tiene la siguiente FDT:

X B ( s)
s 2 + 0.0875s + 3.01
Gc ( s ) =
= 2
X deseada ( s )
s + 3.46 s + 3.01
3.- Dibjese aproximadamente el diagrama de bode del filtro. Justifique desde el punto de vista frecuencial el efecto que
sobre el sistema tiene este filtrado,
4.- caracterice la respuesta que ante un escaln tiene el conjunto filtro-robot.

Publicacin de las notas: 24-6-08

Revisin: 1-7-08

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

Resolucin
Problema 1
1.

u

( t ) + 2u
( t ) = k e ( t )

[ 2u ]0 u ( t ) = r ( t ) e ( t )
2.
k
s2 +2s
Dr(s)

Du

1.41

3. La magnitud fsica vara incrementalmente con un modelo de escaln unitario, la salida ser:
1
5
u ( s ) = 2
s s + 2s + 5 2
Corresponde a la respuesta de un sistema subamortiguado, por tanto, el tiempo que tardar en dar una medida estable es:

ts 

= 3.14s . La sobreoscilacin es del 28% y el incremento de salida en el rgimen permanente es de 0.707, luego la

variacin mxima ser 0.9. Segn el modelo lineal, la salida mxima ser de 1.6.
4. Respecto al error, al no ser realimentacin unitara quedar definida como:
e p = 0.0
1

erp = lim
1 k H M ( s ) sr ( s ) ev = 0.2
s 0 k
H

ea =
5. Si la magnitud fsica sigue un movimiento uniformemente acelerado en el tiempo, su modelo es de tipo parablico y cmo se
acaba de obtener no es capaz de seguir tal referencia. Por tanto, no se obtendran buenos resultados

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

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EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (08/09)

Problema 1 (5 puntos - 60 minutos)

El sistema de la figure representa un mecanismo elevador de posicionamiento vertical que desplaza un elemento movil con
masa m(t) variable (perturbacin del sistema). La altura de la carga, x(t), queda fijada por la tensin de mando, um(t).
Determinar:
1. Demostrar que la linealizacin del balance del par mecnico queda como:
k p i ( t ) = J r
m ( t ) + Br m ( t ) + m r 2
m ( t ) + [ r g ] m ( t )
0

2. Obtener el diagrama de bloque sabiendo que el

sistema se encuentra en equilibrio con una carga de
masa 0.3 kg a una altura de 0.5 m.
3. Obtener la funcin de transferencia entre la altura de
x ( s )
.
la carga y la seal de mando,
u m ( s )

i (t)

um(t)
+

m(t)

Jr,Br

k
usensor(t)

4. Determinar el valor del regulador proporcional, k,

para que el sistema tenga una sobreoscilacin del 4%
ante el escaln.
5. Representar la evolucin del elevador ante un
incremento en escaln de 2V a la seal de mando.
DATOS: Motor corriente continua: Ri = 5 , Li 0H,
kp = 0.1Nm/A, kb = 0.09 Vs/rad
Rodillo: Jr =10-5kg m2 , Br = 0.2 10-3 Nms/rad, r =
0.01m g 10 m/s2

r
+50V

m(t)
1m
x(t)

Problema 2 (5 puntos - 60 minutos)

El Segway Personal Transporter (PT) ha sido
diseado para modificar el transporte urbano de forma
que se reduzca al mximo el peso del vehculo incluyendo una gran maniobrabilidad y de esta forma minimizar el consumo.
Desde el punto de vista del control es especialmente interesante el hecho de que este pequeo
vehculo se mantiene en equilibrio el slo gracias a unos sensores giroscpicos y unos
acelermetros que le permiten conocer su inclinacin en cada momento.
Cuando el sistema detecta que se est inclinando acta sobre las ruedas de forma que se endereza.
Si por el contrario el conductor fuerza desplazando su centro de gravedad a que el sistema se
incline, el efecto final resultante es que el sistema avanza con el sentido y la velocidad
proporcional a ese desplazamiento. El resultado es que su conduccin es intuitiva.
En este ejercicio nos centraremos en el sistema de mantenimiento del equilibrio. Un diagrama de
bloques simplificado es el siguiente:
amplificador

Sp = 0

+
-

Inclinacin forzada
por el usuario

Motor
+
dinmica

0.2
3
2
s +4s +5s

Inclinacin
final

Sensor
de
inclinacin

100
s+100

Se pide: Considerando que el usuario desea mantenerse quieto (perturbacin nula):

1.- Estudiar la precisin en funcin de K con la que el sistema sera capaz de adoptar una referencia Sp fija, si se quisiera
programar un punto de equilibrio distinto de cero. (2 puntos)
2.- Dibujar los diagramas de Bode y Polar para un valor de K=1. Hasta cunto podra valer aproximadamente K de forma
que se asegure la estabilidad? (3 puntos)
3.- Dibujar el lugar de las raices del sistema, considerando despreciable la dinmica asociada al sensor de inclinacin (f.d.t
del sensor=1), obteniendo los valores ms significativos.(4 puntos)
4.- Discutir el efecto que tendr K sobre el comportamiento dinmico del sistema y razonar el valor que usted escogera. (1
punto)
Publicacin de las notas: 24/06/09
Revisin: 30/06/09
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (08/09)

Resolucin
Problema 1
1. El balance del par mecnico estar determinado por el siguiente conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales:
Tm ( t ) = k p i ( t )

Tm ( t ) = J r
m ( t ) + Br m ( t ) + m ( t ) r 2
m ( t )
Debido a la no linealidad de la dinmica habr que linealizarlo alrededor de un punto de reposo.
2.

3.

x ( s )
um ( s )

5k
s 2 + 50 s + 250k

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

25

20

4%, el ngulo de apertura de los polos dominantes es de 0.77 [rad]. Como la

constante de amortiguamiento es de 25, la frecuencia de oscilacin es de 24.25
[rad/s]. Los polos dominantes son -25j24.25. Aplicando el criterio del mdulo
se calcula el valor de k:

15

10

5
Imag Axis

4. Habr que fijar los polos dominantes y posteriormente calcular el valor de k.

Se emplear la tcnica del trazado directo del lugar de las races. La funcin de
250k
transferencia de la cadena abierta es:
. Si la sobre-oscilacin es de
s ( s + 50 )

-5

-10

-15

-20

-25
-50

-45

-40

-35

-30

-25
Real Axis

-20

-15

-10

-5

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (08/09)

250k
=1

s ( s + 50 ) s =25 j 24.25
El valor de k es igual a 4.85.
5.
Step Response
0.045

0.04

0.035

Amplitude

0.03

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Time (sec)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

Problema 1 (5 puntos - 60 minutos)

Una de las articulacin del robot est controlado por un motor de cc. El
par ejercido por el motor, T(t), produce un desplazamiento angular de la
articulacin, :
d 2 ( t )
d ( t )
T ( t ) = 0.25
+ 0.5
dt
dt
El par mecnico es controlado por un regulador cuya dinmica es:
dT ( t )
de ( t )
18 T ( t ) +
= 160 e ( t ) + 40
.
dt
dt
La planta est en lazo cerrado bajo la accin del controlador, siendo por
tanto:
e (t ) = r (t ) (t )
Se pide:
1. Diagrama a bloques y funcin de transferencia total,

(s)
(2 puntos).
r ( s)

2. Calcular el error del rgimen permanente para las tres seales de test unitaria (2 puntos).
3. Respuesta temporal al escaln unitario empleando el equivalente reducido, sabiendo que el sistema tiene los siguientes
polos en cadena cerrada: -5.5 y -7.25j8 (2 puntos).
4. Dibujar el diagrama de Bode de la cadena abierta (2 puntos).
5. Calcular el margen de fase y el margen de ganancia (2 puntos).
Problema 2 (5 puntos - 50 minutos)
Se ha diseado un sencillo control de orientacin de un telescopio de aficionado, el cual se conecta a un ordenador, de forma
que es posible cancelar el efecto de rotacin de la tierra en el seguimiento de las estrellas. El ordenador genera una seal de
tensin (Vc) que es la entrada del sistema de potencia que permite actuar sobre el motor por medio de la tensin (Vcp). El
telescopio est sometido a distintas perturbaciones entre las cuales, destaca el viento, por lo que el microcontrolador dispone
de una medida (Va) de la orientacin actual de la estructura dada por un potencimetro solidario al eje. Puesto que se desea
aplicar el sistema sobre telescopios de dimensiones y configuraciones diversas, la ganancia K del control proporcional, es
ajustable mediante un mando externo. Asumiendo muchas simplificaciones, y considerando uno solo de los ejes, al final
todo el sistema puede modelarse mediante el siguiente diagrama de bloques continuo:
Efecto
viento

Vref +

Motor
+
telescopio

Etapa de
Potencia

Ordenador

Vc

50
s+10

del

Vcp

0.2
s +4s+5
2

Potencimetro

Va

Se pide:
1.- Obtener el valor de la ganancia K que logra que el sistema tenga un error en rgimen permanente inferior al 20%. Con
qu velocidad seguira el sistema, una vez alcanzado el rgimen permanente, una referencia de la forma Vref(t)=2t? (2
puntos)
2.- Razonar mediante el uso del lugar de las races el efecto que tendr la modificacin del valor de K sobre el tiempo de
establecimiento, la sobreoscilacin, el rgimen permanente y la estabilidad. Cul es el valor mximo admisible de K para
que el sistema sea estable? (4 puntos)
3.- Dado que el viento puede provocar efectos resonantes, es necesario estudiar el comportamiento en frecuencia del
sistema Motor + Estructura. Dibujar el diagrama de Bode, el polar y calcular los valores ms significativos de los mismos.
Hay alguna frecuencia a la que tienda a oscilar el sistema?.(4 puntos)
Publicacin de las notas: 29-06-2010
Revisin: 30-06-2010
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

Resolucin del examen

Primer ejercicio
1. Diagrama de bloques y FDT del conjunto:
40s+160

1
0.25s2 +0.5s
Planta

s+18
Regulador

Seal
referencia

alpha

r (s )
160(s + 4 )
= 3
(s ) s + 20 s 2 + 196 s + 640
2. Errores en el rgimen permanente ante la seal de test

e p = 0 ev =

9
160

ea =

3. Respuesta temporal del equivalente reducido

r (s )
116

(s ) (s + 7.25)2 + 8 2
t p = 0.43s t p = 0.4 s M p = 5.8% t r = 0.3s

comparativa entre el equivalante y la real

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Time (sec)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

4. Bode de la cadena abierta

Bode Diagram

Magnitude (dB)

50

-50

Phase (deg)

-100
-90

-135

-180
-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

5. Margen de fase y de ganancia

Como la frecuencia de cruce de fase tiende a infinito, el margen de ganancia es infinito. Para el margen de fase habr de
calcular la frecuencia de cruce de ganancia

1601 + j g
4

= 1 g = 8.61[rad / s ]
1
1

j g 1 + j g 1 + j g
2
18

Luego el margen de fase ser:

= 180 + arctg g

1
1
1

90 arctg g arctg g = 52.6

4
2

18

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Problema 1
El esquema de la figura muestra el sistema elevacin de
un avin. Bajo ciertas simplificaciones, la FDT entre el
timn de cola y la elevacin de la aeronave es:

(s)
1.151s + 0.1775
= 3
( s ) s + 0.739s 2 + 0.921s
Se pide:
1. Dibujar el diagrama de bode.
2. Representar la curva polar.
3. Si se realimenta unitariamente, calcular las
frecuencias de cruce de ganancia y fase, junto a los
mrgenes de fase y ganancia.

(3 puntos - 50 minutos)
Problema 2
Con la idea de intentar obtener el mximo rendimiento de las pequeas estaciones de energa fotovoltaica, se estn
introduciendo en el mercado distintos sistemas de orientacin de las estructuras que soportan los paneles solares. En este
ejercicio se analizar una posible solucin. Un microcontrolador se encarga de corregir cada hora la posicin de la
plataforma en funcin del da del ao, de esta forma, y sin apenas afectar al mximo rendimiento, el sistema de actuacin
acta pocas veces y durante poco tiempo. El microcontrolador genera una seal de tensin (Vc) que es la entrada del sistema
de potencia que permite actuar sobre el motor por medio de la tensin (Vcp). Evidentemente la estructura est expuesta a la
perturbacin producida por el viento, por lo que el microcontrolador dispone de una medida de la orientacin actual de la
estructura (Va) dada por un potencimetro solidario al eje. Internamente el microcontrolador implementa un regulador R(s)
que se desea disear.
Asumiendo muchas simplificaciones, y despreciando inicialmente los efectos debidos a la utilizacin de un sistema digital,
al final todo el sistema puede modelarse mediante el siguiente diagrama de bloques continuo:
Efecto
viento

Vref +

Motor
+
estructura

Etapa de
Potencia

microcontrolador

R(s)

Vc

50
s+10

del

Vcp

0.2
s +4s+5
2

Potencimetro

Va

Se pide:
1.- Obtener el regulador PI ideal que logre que el sistema tenga un error en rgimen permanente nulo, una sobreoscilacin
inferior al 5% y un tiempo de establecimiento aproximadamente de 3.14 segundos. (5/3 puntos)
2.- Redibujar el diagrama de bloques de forma que aparezca reflejada tanto la parte digital como la continua. A qu
frecuencia deber actualizar la salida el microcontrolador para que los efectos resultantes de la discretizacin no sean
relevantes? (2/3 puntos)
3.- Obtener la transformada Z resultante de discretizar el regulador PI calculado mediante la aproximacin bilineal. Escribir
la ecuacin en diferencias que esta transformada representa.(3/3 puntos)
(3 puntos - 60 minutos)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Problema 3
El siguiente esquema representa un modelo simplificado de una cadena automtica de llenado de botellas de diferentes
refrescos. Todo el sistema de transporte es gestionado por la misma unidad motora M. Se supone que el carril de transporte
se encuentra parado hasta que todas las operaciones involucradas en la cadena terminan. Cada actuacin sobre el carril es
sincronizada a travs de una seal T proporcionada por un encoder solidario al eje del motor M (T se activa para determinar
el final de avance del carril). Las tareas se ejecutan de manera simultnea, por lo que el avance lgicamente de la lnea ser
funcin de la tarea ms lenta en cada caso.
A1

O1

B1

O2

C1

D1

O3

O4

Limpieza
envases

Pulido por
chorro presin

S2

S3

D
Llenado

M
T
S1
E1

F1

O5

O6

E
Tapado
hermtico

S4
G1

F
Pegado de
etiqueta

G
Generacin
lotes (cajas)

M
T
S5

S6

S7

Se realizan siete operaciones simultneas en el proceso:

A.- Inspeccin de envases. Activacin inspeccin: A1, finalizacin: O1.
B.- Limpieza de envases. Activacin: B1, finalizacin: O2.
C.- Pulido. Activacin: C1, finalizacin: O3.
D.- Llenado. Activacin encofrado: D1, finalizacin: O4.
E.- Tapado hermtico. Activacin proceso de soldadura: E1, finalizacin: O5.
F.- Pegado etiqueta. Activacin: F1, finalizacin: O6.
G.- Introducir en cajas. Activacin del proceso de curado: G1, finalizacin en 30 s.
Los sensores S1, S2, S3, S4, S5, S6 y S7 determinarn si existen o no elementos a procesar en la tarea correspondiente.
Se pide:
1. Grafcet de nivel 2 del proceso.
2. Mapeado de E/S y marcas sobre el autmata S5-95U de Siemens.
3. Cdigo AWL del automatismo.
(4 puntos - 60 minutos)
Publicacin de las notas: 25/6/07
Revisin: 26/6/07

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Problema 1
1. Se procede, en primer lugar, a expresar la FDT en trminos normalizados de respuesta en frecuencia:

( )
1.151 + 0.1775
= 3
=
( ) + 0.739 2 + 0.921

0.1775 (1 + j 6.4845 )
j 2
j
j 0.921
+ 2 0.385

+ 1
0.9597
0.9597

El sistema est definido por una ganancia esttica, un polo en el origen, un cero de primer orden y un polo de segundo
orden. La frecuencia del cero est a 0.154 [rad/s] y la frecuencia natural del polo esta a 0.96 [rad/s]. Se puede considerar sus
trazados de manera independiente por estar separados casi una dcada. Se empieza a una frecuencia de 10-2[rad/sg], una
frecuencia a una dcada del cero, la contribucin del cero y del polo de segundo orden son despreciables; a esta frecuencia
el mdulo es de 25.7 dB y el argumento prcticamente -90. Por este punto, se trazar, en el mdulo, una recta de pendiente
de -20 db/dcada. Con la entrada de cero, el trazado asinttico del mdulo pasa a una pendiente nula hasta alcanzar la
frecuencia natural del polo que pasar a una pendiente de -40dB/dcada. En cuanto al argumento, pasar de -90 a 0 con el
cero y a -180 con el polo de segundo orden.
Bode Diagram
40

Magnitude (dB)

20

-20
-40

-60

-80
0

Phase (deg)

-45

-90

-135

-180
-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

2. Para el trazado de la curva polar se observa, desde el diagrama de Bode, que la curva pasar por el cuarto y tercer
cuadrnte. A bajas frecuencias viene desde -j y acaba en las altas frecuencias en -0+j0. Tambin se observa que corta con
el eje imginario con un mdulo mayor a la unidad.

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Nyquist Diagram
0.5

-0.5

Imaginary Axis

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Real Axis

3. Del diagrama de Bode se observa que la frecuencia de cruce de fase tiende a infinito y por tanto el margen de ganancia
tambin tiende a infinito. En cuanto a la frecuencia de cruce de ganancia est alrededor de 1.5 [rad/s] y el margen de fase
alrededor de 45. La determinacin analtica de la frecuencia de cruce de ganancia ser:

0.1775 1 + ( g 6.4845 )

2
g 2
g
+ 2 0.385
g 0.921 1

0.9597
0.9597

= 1 g = 1.27[rad / s ]

Y el margen de fase ser:

0.8 g
1 1.08 2
g

= 180 + arg G ( g ) = 180 90 + arctg ( 6.48 g ) arctg

= 46.9

Problema 2
Se pide:
1.- Obtener el regulador PI ideal que logre que el sistema tenga un error en rgimen permanente nulo, una
sobreoscilacin inferior al 5% y un tiempo de establecimiento aproximadamente de 3.14 segundos. (5 puntos)

M p 0.05 46
t s 3.14 s 1
S = 1 j
s+a
. El valor de a se obtiene directamente por aplicacin del criterio del argumento
s
supuesto el polo en el origen, de forma que el LDR pase por S
La forma del PI ideal es

R( s) = K

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Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE JUNIO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

= 180(2k + 1)

+ 2+ j + 2 j + 10

135 + 0 + 63 + 6 = 180 = 24
Calculamos a de forma que el cero aporte los 24 calculados:

a = 1+1

1
s + 3.24
a = 3.24 R ( s ) = K
tan 24
s

Finalmente obtenemos el valor de K mediante el criterio de mdulo:

K LDR =
K=

dp = dp
dz

dp 2+ j dp 2 j dp10
dz 3.24

1.41 1 2.23 9.05

= 11.61
2.45

K LDR
s + 3.24
= 1.16 R( s ) = 1.16
50 0.2
s

2.- Redibujar el diagrama de bloques de forma que aparezca reflejada tanto la parte digital como la continua. A
qu frecuencia deber actualizar la salida el microcontrolador para que los efectos resultantes de la discretizacin no
sean relevantes? (2 puntos)

Efecto
viento

Vref +

Motor
+
estructura

Etapa de
Potencia

microcontrolador

R(z)

B0

Vc

50
s+10

del

Vcp

0.2
s +4s+5
2

Potencimetro

Va
T

La frecuencia de muestreo deber cumplir

T min(

t s 2
3.14 2
,
) = min(
, ) = min(0.1 , 0.628) = 0.1
30 10 d
30 10
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EXAMEN DE JUNIO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

3.- Obtener la transformada Z resultante de discretizar el regulador PI calculado mediante la aproximacin bilineal.
Escribir la ecuacin en diferencias que esta transformada representa.(3 puntos)
Directamente por aplicacin de la transformacin bilineal, obtenemos:

1.348 0.9721z 1 Y ( z )
R( z ) =
=
y por tanto representa la ecuacin en diferencias siguiente, en la que E es la
E ( z)
1 z 1
secuencia del error e Y la salida del regulador:

Yk = Yk 1 + 1.348 E k 0.921E k 1

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (06/07)

Problema 1 (5 puntos - 50 minutos)

Una masa se desliza por un plano inclinado a una determinada
velocidad, se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que
modele la dinmica y velocidad del rgimen
permanente de la masa cuando la pendiente es
2.

v (t )

0 =

Determinar el modelo incremental entre el ngulo del

plano inclinado y su velocidad,

G (s) =

v ( s )
, con
( s )

1 =

las condiciones iniciales dadas.

3.

Variacin temporal de la velocidad del objeto si hay un cambio de pendiente de

. Utilcese el modelo

lineal del apartado anterior.

4.

Determinar la velocidad en el rgimen permanente, cuando la masa se desliza sobre el plano de

. Existe

discrepancia con el resultado del apartado anterior? Por qu?.

Datos:

M = 10kg

B = 5 Ns / m g 10m / s 2

Problema 2 (5 puntos - 60 minutos)

Los aerogeneradores ms utilizados en la actualidad siguen una configuracin tripala y con el rotor a barlovento. Esta
ltima opcin de diseo, tiene la ventaja de evitar la influencia de la sombra aerodinmica de la torre, pero como
consecuencia requiere de la utilizacin de un sistema asistido de orientacin. Para ello se dispone de una veleta sensorizada
en el propio bloque del rotor que genera una seal de error en la orientacin, y que se utiliza para actuar sobre un motor
elctrico que engrana sobre una corona dentada solidaria a la torre. En la figura se da un modelo simplificado del conjunto,
en el que aparece reflejada la autorrealimentacin determinada por la configuracin mecnica.

orientacin
del viento

Veleta+sensor

amplificador

500
s+100

+
-

Motor
+
dinmica

0.2
s +4s+5
2

1
s

orientacin
del
aerogenerador

Se pide:
1.- Estudiar la precisin con la que el sistema es capaz de orientarse al viento en funcin del valor de la ganancia del
amplificador. (1 punto)
2.- Dibujar los diagramas de Bode y Polar, indicando en el diagrama de Bode de forma grfica el valor de los mrgenes de
estabilidad. (3 puntos)
3.- Dibujar el lugar de las races del sistema, considerando despreciable la dinmica asociada al sistema veleta+sensor,
obteniendo TODOS los valores ms significativos.(5 puntos)
4.- Razonar el efecto que tendr K sobre el comportamiento dinmico del sistema de orientacin. (1 punto)
Publicacin de las notas: 10-9-2007

Revisin: 11-9-2007
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Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (06/07)

Resolucin
Problema 1
1. Las ecuaciones que modela el descenso del bloque rgido son:

Mx&& ( t ) = Mgsen f r ( t )

f r ( t ) = Bx& ( t )

En el rgimen permanente la velocidad ser constante, por tanto para un ngulo de 30, la velocidad ser:

vrp =
2. G ( s ) =

v ( s )

( s )

[ Mg cos ]0

Ms + B

Mgsen
= 10m / s
B

10 3
1 + 2s

3. El sistema es de primer orden y se produce un incremento de 30 en forma de entrada en escaln: v ( s ) =

1 10 3
6 s 1 + 2s

Evolucin temporal de la velocidad del bloque

20

18
16

14

[m/s]

12

10

6
4

4. vrp =

6
[s]

10

12

Mgsen
= 10 3m / s . Existe discrepancia por la aproximacin del sistema no lineal a travs de la pendiente.
B

En el modelo linealizado da 19 m/s y en el modelo no lineal es de 17.32 m/s.

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (06/07)

1.- Estudiar la precisin con la que el sistema es capaz de orientarse al viento en funcin del valor de la ganancia del
amplificador. (1 punto)

Se pide el estudio de los errores de posicin, velocidad y aceleracin del sistema realimentado:
Por ser un sistema con realimentacin unitaria y de Tipo I, el error de posicin es nulo, y el de aceleracin es
infinito.
El error de velocidad:

K v = lim sG ( s ) = lim s
s 0

s 0

K
5000.2K
1
5
= ev =
=
2
Kv K
s ( s + 100)( s + 4 s + 5) 5

La precisin requiere que el sistema sea estable. En el apartado 3, se calcula el rango de valores de K que hacen el
sistema estable.

2.- Dibujar los diagramas de Bode y Polar, indicando en el diagrama de Bode de forma grfica el valor de los
mrgenes de estabilidad. (3 puntos)

El sistema tiene 4 polos: 0, -100, -2+j, -2-j.

El par de polos complejos conjugados tienen como caracterstica:

n = 5 = 2.23 rads

siendo su

= 0.89 , por lo que

no tiene resonancia. Por tanto el trazado del Bode es directo, pudiendo utilizar el valor de K v para obtener el corte de la
prolongacin de la recta de los mdulos que vienen de la baja frecuencia con los 0dB. El aspecto del bode y del diagrama
polar es el siguiente:

Diagrama Polar
esquemtico

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (06/07)

3.- Dibujar el lugar de las races del sistema, considerando despreciable la dinmica asociada al sistema
veleta+sensor, obteniendo TODOS los valores ms significativos.(5 puntos)

Despreciando la dinmica del conjunto veleta+sensor, el sistema quedara:

G ( s) =

500
0.2
1
K
=
K 2
2
100 s + 4s + 5 s s ( s + 4 s + 5)

Su lugar de las races es el siguiente:

Los valores ms significativos son:

1-Centroide:

4
3

2-ngulo de las asntotas: 60,180,-60

3-ngulo de salida de -2+j:

1
2

+ 90 + (180 atn ) = 180(2q + 1) = 63

4-Puntos de confluencia y dispersin. De la ecuacin caracterstica 1+KG(s)=0 se despeja K y se deriva:

K = ( s 3 + 4 s 2 + 5s )
dK
= 0 = 3s 2 + 8s + 5
ds
Obtenindose dos soluciones: -1.65 y -1.01
5-Corte con el eje real: Se aplica Routh a la ec. caracterstica s + 4 s + 5s + K =0 obtenindose que la K
3

crtica se da en 20, y utilizando la Ec. Auxiliar: 4 s + 20 = 0 se llega a que el corte con el eje imaginario se
2

produce en s=

5j

4.- Razonar el efecto que tendr K sobre el comportamiento dinmico del sistema de orientacin. (1 punto)
Inicialmente un incremento de K ir haciendo el sistema ms rpido y menos oscilatorio (aunque apenas oscila), al alcanzar
el punto de dispersin en -1.01, el sistema ira incrementando sus oscilaciones que harn que el tiempo de establecimiento se
incremente, hasta que para un valor de K=20 el sistema finalmente se har inestable. Un buen punto de trabajo sera el que
situa el polo que parte del origen en -1.01. Esto se produce con K= 2, fcilmente obtenible por el criterio del mdulo.

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

Problema 1 (5 puntos - 60 minutos)

En el equipo Peltier de prcticas se ha realizado un ensayo de Ziegler-Nichols,
obteniendo el siguiente modelo con aproximacin de Pade:
u
( s ) s 0.5 0.09
G p ( s ) = ACOND

uCP ( s )
s + 0.5 s + 0.073

A2

Determinar:
1. Los valores de ganancia esttica, tiempo de retardo y constante de tiempo de la planta. Cunto vale el tiempo de
establecimiento ante una entrada en escaln?.
2. Para el control se emplea una estructura de realimentacin unitaria, dibujar el lugar de las races para el trazado directo e
inverso.
3. Cunto debera valer la ganancia del regulador para situar la planta ante una estabilidad crtica?a que frecuencia
oscilara?
4. Si el compensador tiene una ganancia de 3, determinar la respuesta temporal al escaln unitario del conjunto total
(utilcese un equivalente reducido) .
Problema 2 (5 puntos - 60 minutos)
Una nueva generacin de motores de alta
precisin denominados Motores de Onda Elstica (EWM)
se han desarrollado con el uso de unos materiales
especiales con propiedades magnetoestrictivas (Figura 1).
Su gran fuerza y precisin han permitido su aplicacin con
xito en el control del grosor del papel en la industria
papelera.
El sistema funciona de la forma siguiente: la
accin de control se realiza por medio de la regulacin de
la fuerza que por medio del EWM ejercen los rodillos
sobre la pasta de papel saliente de forma que a ms accin
de control el espesor es mayor (menos fuerza) y viceversa.
Para poder realimentar el espesor logrado se dispone de un
sensor laser que obtiene una seal proporcional al grosor
obtenido justo despus de los rodillos. El valor medido es
necesario filtrarlo para eliminar la componente de alta Figura 1 Funcionamiento esquemtico del EWM
frecuencia debido a las imperfecciones superficiales de la
lmina saliente. Finalmente la seal obtenida se compara con una referencia, y el error se utiliza para actuar segn una
accin proporcional (K=0.25) sobre el sistema. En la figura siguiente se muestra el diagrama de bloques correspondiente.
Se pide:
grosor
referencia +
1.- Calcular los errores de
0.25
posicin, velocidad y aceleracin del
sistema.
Controlador P
EWM+Rodillos
2.- Pintar la respuesta en
frecuencia del sistema en cadena abierta
trazando el diagrama de bode asinttico y
el diagrama polar.
3.- Obtener el Margen de fase y el
Margen de ganancia para las condiciones
Sensor+filtro
anteriores. Demostrar que la frecuencia de
cruce de ganancia es de 0.035 Hz y que la
frecuencia de cruce de fase es de 0.16 Hz.
Publicacin de las notas: 10-9-08
Revisin: 11-9-08
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Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

Problema 1
1.
k = 1.23 Td = 4s T = 13.7 s t s = 44s
2.
R1: Nmero ramas 2
R2: k=0 {s=-0.5 s=-0.073}
K= { s=+0.5}
R3: Ramas del eje real
R4: Simetra

Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)

0.8

0.6

0.4

360q
= 360
2 1
0.5 0.073 0.5
R6 : a =
a = 1.0073
2 1

R5 : a =

Imag Axis

0.2

-0.2

R7: No se aplica.
R8: Punto de dispersin:

1
1
1
+
=
+ 0.5 + 0.073 0.5

-0.4

-0.6

Para calcular el punto de dispersin se emplea como semilla el

valor medio de los extremos y se hace la iteracin de:

0.073 0.5
sd =
= 0.2865
2
1
1
1
+
= s
d + 0.5 d + 0.073 d 0.5
-0.2865

ds

-0.8
-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4
Real Axis

-0.258

0.6

0.8

1.2

1.4

-0.257

En el punto de confluencia, al tener el cero en el origen, la semilla no es tan fcil de determinar, se empezar por el tipo de
LDR en un valor de +1.

sc = 1
1
1
1
+ s
=
c + 0.5 c + 0.073 c 0.5
s

cs

1.25

1.189

1.22

1.24

1.25

1.25

R9: s +(0.579-0.09k)s+0.0365+0.045k
s2
1
s1

0.0365+0.045k

0.579-0.09k

k cr =

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

1

0.579
= 6.36
0.09

0.8

0.6

s0
0.0365+0.045k
Los polos para la ganancia crtica sern de j0.57

0.4

3.
A la ganancia crtica la frecuencia de oscilacin ser 0.09Hz y el periodo de
11s.

Imag Axis

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

4. Para k=3, la FDT del conjunto total ser:

0.27 ( s 0.5 )
M (s) = 2
s + 0.3s + 0.17

-0.8

-1
-2

-1.5

0.137
, se calcula los
Empleando el equivalente reducido M eq ( s ) = 2
s + 0.3s + 0.17
valores principales a la respuesta en escaln, sabiendo que el polo dominante es 0.15 j 0.38 :

-1

-0.5

Real Axis

ts = 20.9s t p = 8.26s tr = 5.13s M p = 28.94% uacond ( ) = 0.79V

Se representa la comparativa entre el equivalente y el real con la simulacin:

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0.5

EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

Step Response
1.2

Meq(s)

Amplitude

0.8

0.6

M(s)
0.4

0.2

-0.2

10

15

20

25

30

35

40

Time (sec)

Problema 2
1.- Calcular los errores de posicin, velocidad y aceleracin del sistema.

2.- Pintar la respuesta en frecuencia del sistema en cadena abierta trazando el diagrama de bode asinttico y el
diagrama polar.
La funcin de transferencia de la cadena abierta es G(s)H(s), por lo tanto hay que representar el diagrama de
BODE de:

Al ser un sistema de tipo I, es necesario o bien calcular un punto del diagrama asinttico o bien usar el criterio
que relaciona el corte de la pendiente de baja frecuencia con el eje de los 0dB en

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (07/08)

3.- Obtener el Margen de fase y el Margen de ganancia para las condiciones anteriores. Demostrar que la frecuencia
de cruce de ganancia es de 0.035 Hz y que la frecuencia de cruce de fase es de 0.16 Hz.
Para demostrar estos puntos basta con comprobar que, para estas frecuencias en radianes se cumple:
Para el cruce de ganancia:
Para el cruce de fase:
El calculo del margen de fase y del margen de ganancia es inmediato:

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (08/09)

Problema 1 (5 puntos - 50 minutos)

Dado el siguiente diagrama a bloques, se pide:
1. Si x(t) es un escaln unitario, cmo sera la evolucin en y(t)?
2. Evolucin temporal en z(t) si y(t) es un escaln unitario
3. Cmo es z(t) ante un impulso unitario en x(t)? Y si la entrada es un escaln unitario?Cmo es la estabilidad
del conjunto?.
4. Diagrama de Bode del sistema y curva polar.

Problema 1 (5 puntos - 45 minutos)

El sistema de la figura representa un servomecanismo de posicin cuyo objetivo es que el
ngulo del eje (), siga lo mejor posible a la referencia r. Para ello, el ngulo deseado se
codifica mediante una tensin Vr que se compara con la tensin V obtenida a partir del ngulo
. La diferencia Vd
del eje mediante un potencimetro lineal cuya constante es de 10 V
2 rad
entre ambas tensiones se amplifica con ganancia K para proporcionar la tensin Vm que
alimenta el motor de corriente continua.
El diagrama de bloques una vez simplificado y reducido puede expresarse como:

Motor CC + Carga
Amplificador
ngulo
deseado

Vr

Vd

37.5
s ( s + 1)( s + 6.25))

Potencimetro

10
2
1.- Calcular el valor que debe tomar K para lograr un error de posicin de 1. Es posible ajustar K para lograr un error de
velocidad de 2? Si, es as, con que valor?
(Nota Importante: el error se indica en grados, mientras que la constante del potencimetro est en radianes). (3
puntos)
2.- Dibjese el Lugar de las Races del sistema. Indquese consecuentemente los valores de K admisibles para que el sistema
sea estable. (5 puntos)
3.- Que valor de K asegurara que ninguno de los polos de la cadena cerrada tuviera componente imaginaria?. En dicho
caso, Dnde se situaran los polos dominantes? Cul es el tiempo de establecimiento aproximado del sistema ante una
entrada en escaln? (2 puntos)

Publicacin de las notas: 08/09/09

Revisin: 09/09/09

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (08/09)

Resolucin
Problema 1
1.La FDT, G1(s), entre y(t) y x(t) corresponde con un integrador, luego y ( t ) = t t 0 .
2. G2(s) corresponde con un sistema subamortiguado de segundo orden, con los polos 1 j 2 . La respuesta al escaln
tendr un tiempo de establecimiento de 3.14s, un tiempo de pico de 1.57s, un tiempo de subida de 1s y la sobreoscilacin es
del 20.78%. Aplicando el teorema del valor inicial y final sobre z(t), la seal ir desde 0 hasta 0.8. La dinmica es

et
z ( t ) = 0.8 1
sen ( 2t + 1.1) y su grfica corresponde a:
2
1 0.47

Step Response
1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec)

3.

Ante

un

impulso

en

la

entrada,

z(t)

corresponde

la

dinmica

del

apartado

anterior

e
( z ( t ) = 0.8 1
sen ( 2t + 1.1) ). Si es un escaln unitario, z(t) es la integral de la dinmica anterior en el dominio
2
1 0.47

2 0.47 e t

temporal: z ( t ) = 0.8 t
+
sen ( 2t + 1.1) . Respecto a la estabilidad se observa que ante una entrada acotada, la
2
5

salida no lo est. Adems no cumple las condiciones de Cardano-Vietta, ni el criterio de Ruth.

4. El sistema est formado por un polo en el origen y un sistema subamortiguado que tiene un pico de resonancia de 2 dB a
la frecuencia de 5 [ rad / s ] .
Bode Diagram

Nyquist Diagram
1
0

-1

-50

-2
-3

-100
Imaginary Axis

Magnitude (dB)

50

-150
-90

-5
-6

-135
Phase (deg)

-4

-7

-180
-8

-225

-9

-270
-1

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

-10

-0.6

-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

0.1

Real Axis

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V-

OS1

OUT
3

V+

ue(w)

OS2

1
us(w)
6
5

Problema 1 (5 puntos - 60 minutos)

El seguidor de tensin de la figura est constituido por un amplificador
operacional, AO, real. El AO tiene una ganancia de tensin diferencial en cadena
abierta en continua, Ado(0) de 100dB y dos polos de primer orden a frecuencia de
10 Hz y 100kHz. Debajo del seguidor de tensin se ha representado el diagrama a
bloques. En este caso, la red de realimentacin del operacional es la unidad, = 1.
Se pide:

EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

1.

Dibujar el diagrama de Bode de la cadena abierta.

2.

Obtener el margen de fase y de ganancia.

3.

Representar el diagrama de Bode y la curva polar de la cadena

cerrada.

4.

Dibujar la respuesta temporal de la salida ante una entrada en

escaln unitario, indicando los valores ms significativos.

us( )

ue ()
AdoA
( do)(())

()

Problema 2 (5 puntos - 50 minutos)

La figura muestra un accionamiento hidrulico
utilizado para el control del ngulo del alern de
una aeronave. El accionamiento consiste
bsicamente en un amplificador y un
acondicionador de potencia hidrulico controlado
por una vlvula piloto sobra la que se acta
exteriormente modificando su desplazamiento
x(t).
Se disea un sistema de control desde una
palanca de mando situada en la cabina del piloto
con un desplazamiento lineal y conectada a un
potencimetro capaz de proporcionar una tensin
proporcional al desplazamiento de la palanca.
Tras realizar el modelo y linealizacin del
sistema, se obtiene un diagrama de bloques
equivalente segn sigue:
Referencia

(s+2)
s(s+1)(s+1+j)(s+1-j)

Palanca

Control

Accionamiento Hidrulico

Angulo del Alern

1.- Analizar el comportamiento del sistema en cuanto a su precisin en obedecer las referencias dadas desde la palanca de
cabina. (2 puntos)
2.- Estudiar la estabilidad del mismo. Qu rango de K asegura que el sistema es estable? (3 puntos)
3.- Estudiar y discutir razonadamente la evolucin en el comportamiento dinmico del sistema en funcin del valor de K.
Demostrar que los puntos de dispersin se sitan en -0,48 y -2,5. (5 puntos)

Publicacin de las notas: 21-09-2010

Revisin: 22-09-2010

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

Resolucin
1.

Bode Diagram
100

Magnitude (dB)

80
60
40
20
0
-20
-40
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180
0

10

10

10

10

Frequency (Hz)

105
, la frecuencia de fase
1
1

+
j
+
j
1
1

2 10
2 105

ser infinita y por tanto el margen de ganancia es infinito. En cuanto a la frecuencia de ganancia, operando, es
2 3.16 105 . El margen de fase es de 17.6.
3.
La
ganancia
de
tensin
ser:
5
10
1
1

1 + j
1 + j

1
2 10
2 105
.

Av ( ) =
5
2
10
j
j

1+
1 + 2 0.16
+
5
5
1
1

2 3.16 10 2 3.16 10
1 + j
1 + j

5
2 10
2 10

2. Teniendo que la ganancia de la cadana abierta es: Ado ( ) ( ) =

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

Bode Diagram
20

Magnitude (dB)

-20

-40

-60
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180
4
10

10

10

10

Frequency (Hz)

4. Al ser un sistema de segundo orden subamortiguado y de ganancia unitaria, se calcular los valores caractersticos por sus
aproximaciones: ts 10 s t p 1.5 s tr 0.9 s M p 60.5%

Respuesta al escaln unitario

1.8
1.6
1.4
1.2

us(t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
[s] (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

2
-5

x 10

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

Problema 2

1.- Analizar el comportamiento del sistema en cuanto a su precisin en obedecer las referencias dadas desde la
palanca de cabina. (2 puntos)
Dado que es un sistema con realimentacin unitara, basta con aplicar directamente el clculo de las constantes de error.
Adems por tratarse de un sistema de Tipo I, se reduce a el clculo de
:

2.- Estudiar la estabilidad del mismo. Qu rango de K asegura que el sistema es estable? (3 puntos)
Aplicando directamente el criterio de Routh al polinomio caracterstico de la cadena cerrada, obtenemos el rango de K que
hace estable al sistema:

1
3

4
K+2

2K

2K

2K
Dados que los valores de la primera columna deben ser del mismo signo (positivos), se deduce que el sistema es estable
siempre que:

3.- Estudiar y discutir razonadamente la evolucin en el comportamiento dinmico del sistema en funcin del valor
de K. Demostrar que los puntos de dispersin se sitan en -0,48 y -2,5. (5 puntos)

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (09/10)

Se trata de obtener el LDR. De las distintas reglas se deduce que hay tres ramas que terminan en el infinito, situadas en
+60,-60, 180 de forma sinttica. Los puntos de dispersin los da el enunciado, por lo que lo nico que hay que hacer es
comprobar que esos valores cumplen:

Los ngulos de salida de las ramas complejas se calculan por medio del criterio del argumento. Al ser todos ellos mltiplos
de 45 es inmediata su obtencin (considerando k, el ndice del polo complejo -1+j:

Junto con la informacin obtenida del apartado anterior, con la K crtica (1,71), el corte con el eje imaginario se da en 1.1j.
Por lo que el LDR queda como sigue:
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)
6
0.62

0.48

0.36

0.24

0.12
5

0.76

3
0.88
2

Imag Axis

2
0.97

0.97

-2

2
0.88
3

-4

0.76

5
0.62
-6
-5

0.48
-4

-3

0.36
-2

0.24

0.12

-1
Real Axis

60

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Problema 1 (3 puntos - 50 minutos)

El diagrama de Bode de la figura representa la respuesta en frecuencia del sistema
G(s). Se pide:
a) Obtener la expresin analtica de G(s) y su curva polar.
b) Representar la evolucin temporal de la
salida, y(t), si la entrada A es excitada con
una seal en escaln de amplitud 3 unidades
y B es nula.

Bode Diagram

10

Magnitude (dB)

c) Representar la evolucin temporal de la

salida en el rgimen permanente, yrp(t), si la
entrada B es excitada con una onda armnica
de frecuencia 102 [rad/s] y con una amplitud
de 3 unidades y A es nula.

-10

-20

-30

-40
0

Phase (deg)

d) Evolucin temporal de la salida en el

rgimen permanente, yrp(t), si las entradas A
y B son las definidas en los apartados
anteriores,
escaln
y
armnico
respectivamente.

-45

Problema 2 (3 puntos - 60 minutos)

-90
Los aerogeneradores ms utilizados en la
10
10
10
10
10
actualidad siguen una configuracin tripala y
Frequency (rad/sec)
con el rotor a barlovento. Esta ltima opcin
de diseo, tiene la ventaja de evitar la
influencia de la sombra aerodinmica de la torre, pero como consecuencia requiere de la utilizacin de un sistema asistido
de orientacin. Para ello se dispone de una veleta sensorizada en el propio bloque del rotor que genera una seal de error en
la orientacin, y que se utiliza para actuar sobre un motor elctrico que engrana sobre una corona dentada solidaria a la
torre. En la figura se da un modelo simplificado del conjunto, en el que aparece reflejada la autorrealimentacin
determinada por la configuracin mecnica.
0

Veleta+sensor

orientacin
del viento

+
-

500
s+100

Motor
+
dinmica

regulador

R(s)

0.2
s +4s+5
2

1
s

orientacin
del
aerogenerador

Se pide:
1.- Estudiar la precisin con la que el sistema es capaz de orientarse al viento en funcin del valor de la ganancia del
regulador. (2 punto)
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE SEVOSISTEMAS (06/07)

2.- Dibujar el lugar de las races del sistema obteniendo TODOS los valores ms significativos.(5 puntos)
Dato para resolver la ec. cbica: uno de los puntos de dispersin se encuentra en -1.
3.- Disear el regulador ms sencillo que logre un tiempo establecimiento de 6 segundos, error de posicin nulo, y una
sobreoscilacin inferior al 5%. (3 puntos)
Problema 3 (4 puntos - 45 minutos)
En la siguiente figura se muestra el esquema de un proceso de electrlisis para el tratamiento de superficies, con el fin de
hacerlas resistentes a la oxidacin. El sistema consta de tres baos, uno para el desengrasado, otro el aclarado y un tercero
para el bao electroltico.

La gra introduce la jaula portadora de las piezas a tratar en cada uno de los baos, comenzando por el desengrasado, a
continuacin el aclarado y por ltimo les dar el bao electroltico. En este ltimo, la gra debe permanecer un tiempo de
20 s para conseguir una uniformidad en la superficie de las piezas tratadas.
El ciclo se inicia al pulsar el contacto de marcha. La primera accin a realizar es la subida de la gra. Cuando toca el final
de carrera F3, la gra comenzar a avanzar, hasta llegar al final de carrera F4. En dicho punto la gra desciende. Una vez
que toca el final de carrera F2, la gra vuelve a ascender hasta tocar de nuevo el final de carrera F3, momento en el cual la
gra vuelve a avanzar hasta alcanzar la posicin de F5. Despus se repiten los movimientos de la gra de la etapa anterior.
Avanza despus hasta F6, vuelve a bajar y cuando toca F2 se conecta el proceso de electrlisis. Despus del tiempo
prefijado, se desconecta la electrlisis y la gra asciende hasta que toca F3. Despus la gra retrocede hasta F7 para
terminar bajando hasta que activa F2, quedando el sistema listo para la siguiente operacin.
Se pide:
1. Grafcet de nivel 1 y nivel 2 del sistema.
2. Mapeado de entradas, salidas y marcas para el S5-95U.
3. Codificacin en AWL del automatismo.
Publicacin de las notas: 10-09-2007
Revisin: 11-09-2007

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Resolucin
Problema 1
a) G ( ) =

k
1.78
G (s) =
1 + jT
1 + s102
Curva polar

0.5

Eje imaginario

-0.5

-1
-0.5

0.5

1.5

Eje real

b) y ( t ) = 3 1.78 1 e

102

Evolucion de la salida con la entrada A

y(t)

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

s (sec)

c) y ( t ) = 3

1.78

sen 102 t
4
2

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Evolucin temporal de la salida con la entrada B
4

y(t)

-1

-2

-3

-4

0.02

0.04

0.06
[s]

0.08

0.1

0.12

0.1

0.12

c)
Evolucin temporal de la salida con la entrada A + B
10

9
8

y(t)

6
5

3
2

0.02

0.04

0.06
[s]

0.08

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Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Problema 2.
1.- Estudiar la precisin con la que el sistema es capaz de orientarse al viento en funcin del valor de la ganancia del
regulador. (2 punto)
Se pide el estudio de los errores de posicin, velocidad y aceleracin del sistema realimentado:
Por ser un sistema con realimentacin unitaria y de Tipo I, el error de posicin es nulo, y el de aceleracin es
infinito.
El error de velocidad:

K v = lim sG ( s ) = lim s
s 0

s 0

5000.2K
1
5
K
= ev =
=
2
Kv K
s ( s + 100)( s + 4 s + 5) 5

La precisin requiere que el sistema sea estable. En el apartado 3, se calcula el rango de valores de K que hacen el
sistema estable.
2.- Dibujar el lugar de las races del sistema obteniendo TODOS los valores ms significativos.(5 puntos)
Dato para resolver la ec. cbica: uno de los puntos de dispersin se encuentra en -1.

Los valores ms significativos son:

1-Centroide: 26
2-ngulo de las asntotas: 45,135,-45,-135
3-ngulo de salida de -2+j:

1
2

+ 90 + (180 atn ) + atn

1
= 180(2q + 1) = 64
100

4-Puntos de confluencia y dispersin. De la ecuacin caracterstica 1+KG(s)=0 se despeja K y se deriva:

100 K = ( s 3 + 4s 2 + 5s )( s + 100)
dK
=0
ds
Obtenindose tres soluciones: -1 (dada por el enunciado) y de la ec. Cuadrada resultante: -1.66 y -75
5-Corte con el eje real: Se aplica Routh a la ec. caracterstica obtenindose que la K crtica se da en 19.2, y
utilizando la Ec. Auxiliar: se llega a que el corte con el eje imaginario se produce en s=

5j

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE SEVOSISTEMAS (06/07)

3.- Disear el regulador ms sencillo que logre un tiempo establecimiento de 6 segundos, error de posicin nulo, y
una sobreoscilacin inferior al 5%. (3 puntos)

t s 6s

6 / 6 = 0.52

Del lugar de las raices se observa que con la ganancia se pueden situar los polos dominantes de forma que tengan un factor
de amortiguamiento mayor que 0.52. Como el sistema apenas debe ser oscilatorio, y la precisin la logramos por ser de tipo
uno, los requisitos de diseo se cumplen sin problemas mediante el uso de un controlador proporcional. Por tanto,
ajustamos el valor de la ganancia en el primer punto de dispersin, que es el dado por el enunciado del apartado 2: en -1.
La ganancia en ese punto queda determinada por el criterio del mdulo, y por tanto:

K LDR =

dp = (100 1)(
dz

R(s) = K =

2 )( 2 )(1) = 198

K LDR
= 1.98
100

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (08/09)

Problema 1 (5 puntos - 50 minutos)

Se desea el controlar la velocidad lineal de una
masa situada en el extremo de un motor-husillo.
Determinar:
u(s)
1. Obtener la funcin de transferencia entre la
velocidad lineal de la masa y la tensin aplicada al
v ( s)
motor,
, sabiendo que el momento de inercia
u (s)
de la masa empujada por el husillo es J c = m p 2 . (1 punto)
2. Para el control se emplea una estructura de realimentacin negativa mediante una dnamo
tacomtrica situada en el eje del motor. Demostrar que su diagrama a bloques queda definido
como:
(1 punto)
K_dt

Gc (s)

0.01
0.05 s+1

Compensador

velocidad de
referencia

v(s)

3. Si se desea que el error en el rgimen permanente ante un escaln sea nulo Qu debe tener Gc(s)?. (0.5 punto)
0.05s + 1
4. Considerando que Gc ( s ) = 10
y una velocidad de referencia de 0.05 m/s determinar la evolucin de la velocidad
s
lineal en la masa. (1 punto)
5. Con las condiciones del apartado anterior, calcular las tensiones que se aplican en el inducido del motor en el instante
inicial y final. (1.5 puntos)
Motor de corriente continua: Ri = 2.67 , Li 0 H, kp = 0.073 Nm/A, J = 1.12 10-4 kg m2
L
=810-4 m/rad (paso del husillo), f = 2.18 10-4 Nms/rad (rozamiento)
Husillo: p =
2
Carga: m = 1 kg; Dnamo tacomtrica: kDT = 2.37 10-2 V s/rad
Problema 2 (5 puntos - 50 minutos)
El diagrama de bloques siguiente representa un sistema controlado por medio de un regulador PI (Proporcional Integral). Se
desea estudiar el efecto que sobre el mismo tiene el valor del parmetro que configura la accin Integral, que est
directamente relacionado con . Se pide:

Regulador PI

Seal
referencia

de +
-

Dinmica de
la planta

K(s+)

17.02

s +9.7s+17.02

Variable a
controlar

1.- Estudiar la estabilidad del sistema realimentado en funcin del valor de si K se fijase en 0.1. (1.5 puntos)
2.- Dibujar el Lugar de las Races de K considerando =7.4. Obtener el valor que debera tener K para que el sistema
realimentado situase sus polos dominantes en un mismo punto (polo doble) y el valor que debera tener K para que el
coeficiente de amortiguamiento estos polos dominantes sea de 0.7 (2 puntos)
3.- Dibujar el diagrama de Bode del sistema en cadena cerrada (M(s)) para =7.4 y K=0.3 (1.5 puntos)
Publicacin de las notas: 4 de febrero de 2009
Revisin: 6 de febrero de 2009
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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (08/09)

Resolucin
Problema 1
1. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definen la dinmica del motor-husillo son:
di ( t )
u ( t ) = Ri i ( t ) + Li
+ kbm ( t )
dt
d (t )
Tm ( t ) = k p i ( t ) = ( J + J c ) m
+ f m ( t )
dt
v ( t ) = p m ( t )
Aplicando transformadas de Laplace queda definida la funcin de transferencia:

kp
v ( s)
u (s)

Ri ( J + J c ) s + f
0.01
p=
k p kb
0.05s + 1
1+
Ri ( J + J c ) s + f

2. El lazo de realimentacin se realiza a travs de la velocidad angular del eje del motor. Por lo tanto habr que desplazar el
sensor de realimentacin hacia la velocidad lineal de la carga a travs del lgebra de bloques. Respecto a la seal de mando
para que se encuentre una comparacin con la misma magnitud fsica y en el mismo rango dinmico deber de aadirse un
bloque que convierta la velocidad lineal deseada en una tensin comparable.

3. Como la estructura de realimentacin es unitaria y se desea que el error al escaln sea nulo, el sistema debe ser de tipo I.
El compensador debe de tener un integrador.
4. La FDT del conjunto total corresponde a un sistema de primer orden:

M (s) =

1
1
s +1
2.96

Y su evolucin ante una entrada en escaln ser:

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (08/09)

Step Response
0.05
0.045
0.04
0.035

Amplitude

0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (sec)

5. La FDT entre la seal de mando y la tensin de salida es:

u (s)
296.2 ( 0.05s + 1)
=
vref ( s )
s + 2.96
Aplicando el teorema del valor inicial y final se obtendr los valores de tensin en el motor en el momento del arranque y en
el rgimen permanente:
u ( 0 ) = 0.74V u ( ) = 5V
Problema 2
1.- Estudiar la estabilidad del sistema realimentado en funcin del valor de si K se fijase en 0.1.
(1.5 puntos)
Se aplica el criterio de Routh sobre el polinomio caracterstico de M(S):

Luego el sistema ser estable para

2.- Dibujar el Lugar de las Races de K considerando =7.4. Obtener el valor que debera tener K para que el
sistema realimentado situase sus polos dominantes en un mismo punto (polo doble) y el valor que debera tener K
para que el coeficiente de amortiguamiento estos polos dominantes sea de 0.7
(2 puntos)
Calculamos el producto

que es la funcin de transferencia de la cadena abierta

Luego el LDR queda simplificado a el de una fdt con dos polos en el eje real, en o y en -2.3.
El punto de dispersin coincide con el centroide de las asntotas (+90 y -90) y est en -1.15

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (08/09)

Aplicando el criterio del mdulo obtenemos el valor de la ganancia que situa los polos en:

a) El punto de dispersin

b) Si
y sabiendo que segn el lugar de las races las ramas suben con una abscisa de -1.15,
es inmediato obtener el punto del mismo en el que pueden situarse los polos:
Por tanto aplicando el criterio del mdulo:

3.- Dibujar el diagrama de Bode del sistema en cadena cerrada (M(s)) para =7.4 y K=0.3
(1.5 puntos)
Para esos valores de y de K, obtenemos la expresin de M(s):

Que tiene dos polos complejos conjugados en

A los cuales les corresponden la frecuencia de resonancia y el valor de resonancia en:

.15
Por lo que dibujamos sin ms el diagrama de bode teniendo en cuenta que la ganancia esttica es 1 y la frecuencia de corte
del polo es de 2,25:

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I (08/09)

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I(06/07)

T, 1

Problema 1
La figura muestra, de forma bsica, un sistema de reconocimiento
astronmico. En ella se puede ver cmo este satlite est formado por dos
bloques (unidos por conexiones no rgidas), siendo el mayor de estos
bloques el que contiene el sistema de comunicacin, propulsin y fuentes
de alimentacin; mientras que el otro bloque slo contiene sensores que
deben estar aislados de las vibraciones del primer bloque. Si la estructura
metlica de conexin entre los bloques se modelan por un resorte, K, y un
rozamiento equivalente, B.

Se pide:
1. Demostrar la FDT entre el giro del segundo bloque respecto al par dado en el bloque principal:

2 (s )
T (s )

0.6(s + 2.97 )
s

((s + 3)

+ 32

2. Si el sensor de posicin del bloque segundo y el elemento de potencia tienen FDT unitaria, dibujar el diagrama a bloques
del sistema de control realimentado.
3. Determinar el trazado directo del lugar de las races del sistema de control.
4. Obtener el trazado inverso.
Datos:
J1= 10 kg m2 J2= 0.1 kg m2 K= 1.78 Nm/rad B= 0.6 Nms/rad
(60 minutos)
Problema 2
La siguiente funcin de transferencia representa el comportamiento simplificado de un motor de corriente continua de
imanes permanentes. Se desea estudiar su comportamiento desde el punto de vista frecuencial.

(s )
u (s )

s + 10
s( s + 1)

Se pide:
1.- Obtener el diagrama de Bode tanto de fases como de amplitudes del mismo.
2.- Dibujar el correspondiente diagrama polar y obtener tanto en el bode como en el diagrama polar la
representacin del Margen de Fase y del Margen de Ganancia. Calcular lo ms exactamente posible sus valores.
Para lograr un control de posicin, se realimenta unitariamente dicho motor y el compensador tiene ganancia unitaria. El
sistema resultante se comportar en frecuencia de distinta forma por lo que:
3.- Obtener el diagrama de Bode del sistema realimentado. Destacar los valores ms significativos.
4.- Cunto vale el margen de fase ahora? Qu significado tiene?
(45 minutos)
Publicacin de las notas: 01/03/07
Revisin: 05/03/07

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I(06/07)

Resolucin
Problema 1
1. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que caracteriza la dinmica de rotacin del satlite son:

T (t ) = J 1&&1 (t ) + K (1 (t ) 2 (t )) + B &1 (t ) &2 (t )

K ( (t ) (t )) + B & (t ) & (t ) = J && (t )
1

Aplicando transformadas de Laplace y considerando condiciones iniciales nula se obtiene la FDT solicitada:

2 (s )
T (s )

K + sB
0.6(s + 2.97 )
= 2
s J 1 J 2 s + B( J 1 + J 2 )s + K ( J 1 + J 2 ) s (s + 3)2 + 3 2
2

2.

3.
R1: N de ramas 4
R2: k=0 (0,0,-3+j3) k= (-2.97)
R3: Ramas en el eje real
R4: Simetra con el eje real

Root Locus
8

(2q + 1) = , , 5
R5 : a =
3
3
3
( 0 0 3 3) + 2.97 1
R6 : =

2
Imaginary Axis

R7: ngulos de salida de los polos

complejos de la cadena abierta:
(2 1 + 2 + 3 ) = (2q + 1).

3 = +
2

-2

-4

3 3
= 90 1 = arc tg =
2
3 4

-6

-8
-10

-8

-6

-4

-2

Real Axis

R8: Hay el punto de dispersin de los

polos dobles del origen y un punto de confluencia que se calcular de manera numrica:

2 cs + 3

(
cs
R9:

-3.5

s
c

+3 +3

-4.44

1
1
1
+ s
=
+ 0 c + 0 ( c + 2.97 )

s
c

) (

-4.37

D D (s ) = s + 6 s + 18s + 0.6ks + 1.78k

4

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I(06/07)

s4
s3
s2

1
6

s1
s0

*
1.78k

18
1.78k
0.6k
108 0.6k 1.78k
6

108 0.6k
0.6k 1.782k 6
6
*=
108 0.6k
6
Las condiciones de estabilidad son k>0,
k<1.8 y k<180. Por tanto, resulta estable
entre 0 y 1.8

Root Locus
10

4.

Para el trazado inverso slo habr que

modificar las reglas 3,5 y 7.
R3: Ramas en el eje real

R5 : a =

2 2
2q
= 0,
,
3
3
3

R7: ngulos de salida de los polos complejos de

la cadena abierta:
(2 1 + 2 + 3 ) = 2.q

6
4

Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8

-10
-6

-4

-2

10

Real Axis

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I(06/07)

Resolucin
Problema 2
1.- Obtener el diagrama de Bode tanto de fases como de amplitudes del mismo. (3 Puntos)

Kv = 10
G ( jw) w=0.1 = 100 40dB

2.- Dibujar el correspondiente diagrama polar y obtener tanto en el bode como en el diagrama polar la
representacin del Margen de Fase y del Margen de Ganancia. Calcular lo ms exactamente posible sus valores. (3
Puntos)

G ( jw g ) = 1

jw g + 10
jw g jw g + 1

G ( jw g ) = a tan

= 1 wg = 3.16 rass

3.16
3.16
90 a tan
= 144 = 180 144 = 36
10
1

Kg =

36

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EXAMEN DE FEBRERO DE REGULACIN AUTOMTICA I(06/07)

3.- Obtener el diagrama de Bode del sistema realimentado. Destacar los valores ms significativos.(3 puntos)

G( s)
s + 10
s + 10
= 2
=
1 + G ( s ) s + 2s + 10 (( s + 1) 2 + 3 2 )
K p = lim M ( s ) = 1

M ( s) =

s 0

n = 1 + 3 2 = 3.16

= cos =
= 0.316
n
resonancia = n 1 2 2 = 2.82 rads
M resonancia =

1
2 1 2

= 1.66 4.5dB

4.- Cunto vale el margen de fase ahora? Qu significado tiene?(1 Punto)

M ( jw g ) = 1

jw g + 10
j 2wg + (10 g )

M ( jw g ) = a tan

= 1 wg = 4.12 rads

4.12
7.12
1.12
a tan
a tan
= 107.6 = 180 107.6 = 72.4
10
1
1

Kg =
Este margen de fase constituye una medida de cmo es de estable el sistema que resultara de hacer una nueva
realimentacin con M(s). Es decir que tendramos una medida de estabilidad de:

M II ( s ) =

M (s)
1 + M (s)
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EXAMEN DE FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Problema 1
El esquema de la figura muestra el sistema de
control bola-viga. Se pide:
1. Si el rozamiento es despreciable, demostrar que
la FDT linealizada entre la posicin de la bola, x(s),
y el ngulo de la barra, (s), para el punto de
reposo 0=0 rad, es igual a:

x(s ) 9.8
=
(s ) s 2

Considerando el motor y el sensor de posicin de la

bola con FDT unitarias, se desea disear un
compensador que mejore la respuesta del sistema
de control realimentado.
2. Representar en diagrama de Bode la respuesta frecuencial de

x(s )
. Calcular frecuencia de cruce de ganancia y el
(s )

margen de fase.
3. Demostrar que las condiciones de diseo de una sobreoscilacin del 16.5% corresponde con un margen de fase de 50 y
que un tiempo de establecimiento de 3 segundos est relacionado con una frecuencia de cruce de ganancia aproximada de 2
[rad/s].
4. Calcular la red de adelanto de fase que cumpla las condiciones de diseo.
5. Obtener la respuesta temporal aproximada del conjunto realimentado ante una entrada en escaln unitario.
(3 puntos - 50 minutos)
Problema 2
El sistema de la figura representa un control de orientacin de una antena basado en la compensacin del error de
seguimiento de una referencia. Inicialmente se desea realizar un control exclusivamente proporcional, por lo que se quiere
ver el efecto que este tiene sobre el comportamiento del conjunto.

ref
Gc (s )

14
s ( s + 5,9)

antena

Se pide:
1.- Obtener el lugar de las races para el parmetro K siendo la funcin de transferencia del controlador Gc ( s ) = K .
2.- Describir como vara el comportamiento del sistema segn se va incrementando el valor de K, y obtener los valores de
este parmetro ms significativos.
Dado que en una antena es especialmente interesante lograr un comportamiento ptimo en el seguimiento de
objetos que se mueven a una velocidad constante, se considera oportuno introducir un control PI.
3.- Obtener el lugar de las races para el parmetro K i siendo la funcin de transferencia del controlador

K
G c ( s ) = 1 + i .
s

4.-Describir como evoluciona el comportamiento del sistema segn se incrementa el valor de la ganancia integral K i
indicando los valores ms significativos.
(3 puntos- 50 minutos)
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EXAMEN DE FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Problema
El siguiente esquema representa un modelo simplificado de una cadena automtica de procesado de mdulos prefabricados
para construccin civil. Todo el sistema de transporte es gestionado por la misma unidad motora M. Se supone que el carril
de transporte se encuentra parado hasta que todas las operaciones involucradas en la cadena terminan. Cada actuacin sobre
el carril es sincronizada a travs de una seal T proporcionada por un encoder solidario al eje del motor M (T se activa para
determinar el final de avance del carril). Las tareas se ejecutan de manera simultnea, por lo que el avance lgicamente de
la lnea ser funcin de la tarea ms lenta en cada caso.
A1

O1

B1

O2

C1

D1

O3

O4

Limpieza
moldes

Lubricacin
moldes

S2

S3

D
Montaje
Encofrado

M
T
S1
E1

F1

O5

O6

E
Soldadura
mallazo

S4
G1

F
Dispensador
de hormign

G
Cmara de
Curado

M
T
S5

S6

S7

Se realizan siete operaciones simultneas en el proceso:

A.- Inspeccin moldes. Activacin inspeccin: A1, finalizacin: O1.
B.- Limpieza de los moldes. Activacin: B1, finalizacin: O2.
C.- Lubricacin de los moldes. Activacin: C1, finalizacin: O3.
D.- Montaje de los encofrados. Activacin encofrado: D1, finalizacin: O4.
E.- Soldadura de los mallazos. Activacin proceso de soldadura: E1, finalizacin: O5.
F.- Dispensador de hormign. Activacin: F1, finalizacin: O6.
G.- Cmara de curado. Activacin del proceso de curado: G1, finalizacin en 40 s.
Los sensores S1, S2, S3, S4, S5, S6 y S7 determinarn si existen o no elementos a procesar en la tarea correspondiente.
Se pide:
1. Grafcet de nivel 2 del proceso.
2. Mapeado de E/S y marcas sobre el autmata S5-95U de Siemens.
3. Cdigo AWL del automatismo.
(4 puntos- 50 minutos)
Publicacin de las notas: 8/2/07
Revisin: 9/2/07

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EXAMEN DE FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Resolucin
Problema 1
1. La ecuacin diferencial que rige un desplazamiento en plano inclinado, sin rozamiento, es:

mg sen = m &x&

Las variaciones alrededor del punto de reposo estarn definidas por:

x(s ) [g cos ]0
=
(s )
s2

2.

Bode Diagram
20

Magnitude (dB)

10

-10

-20

-30
-179

Phase (deg)

-179.5

-180

-180.5

-181
0

10

10
Frequency (rad/sec)

La frecuencia de cruce de ganancia ser 9.8 [rad/s] y el margen de fase ser nulo.
3. De la sobreoscilacin, Mp,cc, se obtendr el factor de amortiguamiento de la cadena cerrada, cc=0.5. Por tanto, el
margen de fase ser de 50, ya que 100. De otro lado, si la frecuencia de cruce de ganancia es prxima a la
frecuencia natural, gn,cc, entonces el tiempo de establecimiento ser: ts/cc n,cc = 3.14 s.
4.

sen m =

1
1+

Gc (s ) = 0.132

= 0.1325

G ( ' g ) = 2.74 ' g 2[rad / s ] T =

'g

= 1.37 s

1 + s 1.37
1 + s 0.18

5.
La respuesta al escaln unitario debera ser con un tiempo de establecimiento de alrededor de 3 segundos y una
sobreoscilacin del 16.5%. Al ser un sistema de tipo 2, el error al escaln unitario sera nulo. Estos valores estn en
concordancia a los resultados de la simulacin:

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EXAMEN DE FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec)

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EXAMEN DE FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

Problema 2
El sistema de la figura representa un control de orientacin de una antena basado en la compensacin del error de
seguimiento de una referencia. Inicialmente se desea realizar un control exclusivamente proporcional, por lo que se quiere
ver el efecto que este tiene sobre el comportamiento del conjunto.

ref
Gc (s )

14
s ( s + 5,9)

antena

Se pide:
1.- Obtener el lugar de las races para el parmetro K siendo la funcin de transferencia del controlador
Gc ( s ) = K .

El lugar de las raices en este caso es directo. nicamente hay que tener en cuenta que la ganancia del lugar de las races es
K LDR = 14 K , pero esto afecta al segundo apartado. Utilizando las reglas del trazado, se obtienen dos ramas en el infinito
cuyas asntotas cruzan el eje real en -2.95:

2.- Describir como vara el comportamiento del sistema segn se va incrementando el valor de K, y obtener los
valores de este parmetro ms significativos.
Para todos los valores de K el sistema es estable, y adems con un error de posicin nulo.
Aplicando el criterio del mdulo obtenemos el valor de K LDR del punto de dispersin, y por dar an una informacin

ms detallada, tambin lo hacemos del punto en que se tiene un cos < 0.707 puesto que el sistema comienza realmente
a tener sobreoscilacin en ese punto. Esto se produce cuando el ngulo es de 45. Por tanto:
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EXAMEN DE FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

K LDR 8,70
=
= 0,621
14
14
K
17,405
= LDR =
= 1,24
14
14

K 2,95 =
K 45

Por tanto, para

0<K<0,621 Tenemos polos simples, y segn se incrementa K el sistema se acelera y el tiempo de establecimiento
disminuye. Es no oscilatorio.
0,621<K<1,24 Tenemos dos polos complejos conjugados como polos dominantes y segn se incrementa K el
sistema se hace ms rpido (aumenta ), pero no llega a oscilar.
1,24<K El sistema segn incrementamos K aunque se hace ms rpido, no se estabiliza antes y cada vez se vuelve
ms oscilatorio. Las raices son complejas conjugadas con una parte imaginaria mayor en valor absoluto que la
parte real.

Dado que en una antena es especialmente interesante lograr un comportamiento ptimo en el seguimiento
de objetos que se mueven a una velocidad constante, se considera oportuno introducir un control PI.
3.- Obtener el lugar de las races para el parmetro K i siendo la funcin de transferencia del controlador

K
G c ( s ) = 1 + i .
s

Lo primero que hacemos es plantear la ecuacin caracterstica del sistema en cadena cerrada, de forma que trabajndolo
lleguemos a una expresin que permita la aplicacin del lugar de las races:

1 + Gc ( s )G ( s ) = 0 1 +

14( s + K i )
14 K i
= 0 1+ 3
=0
2
s ( s + 5,9)
s + 5,9s 2 + 14s

Ahora K LDR = 14 K i , y aplicando las reglas del trazado del LDR obtenemos el siguiente trazado:

En este caso, adems de obtenerse el centroide de las asntotas, es necesario obtener tambien el corte con el eje
imaginario y el ngulo de salida de los polos complejos.
El centroide se sita en -1.97.
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EXAMEN DE FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (06/07)

El ngulo de salida es: -52 para el polo -2.95+2.3j

Y el punto de corte con el eje imaginario segn routh se da para K i = 82.6 y la ecuacin auxiliar indica que se
produce en 3,74 j .
4.-Describir como evoluciona el comportamiento del sistema segn se incrementa el valor de la ganancia integral
Ki .
Para todo valor de Ki que asegure la estabilidad, el sistema tiene un error de posicin y de velocidad nulo puesto que el
conjunto controlador-sistema es de Tipo II.
Segn se incrementa K, el sistema se hace ms rpido hasta que se vuelven dominantes los polos complejos por lo que
el sistema comienza a oscilar a la par que se hace ms lento para finalmente hacerse inestable para un valor de
K i = 82.6 .

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (05/06)

3UREOHPD

Agua

En un proceso de fabricacin de
papel, se pretende controlar la
consistencia, FW, de la pasta antes
de proceder con su secado. Esta
consistencia se vara aadiendo
mayor o menor cantidad de agua,
TW, a la pasta que sale del
mezclador de la pulpa, la cual tiene
una consistencia previa, FSW, de
modo que se cumple:

Consistencia
deseada

Pulpa

F + F F S = T T

uv (t)

ur (t)

Regulador
electrovlvula

uc (t)
Regulador

Medidor de la
consistencia

uq (t)

Meclador de
la
Pulpa, cp

q(t)

Sensor
caudal

c(t)

A la manufactura
Para asegurarse que la consistencia
del papel
F se ajusta a las especificaciones, se
dispone del sistema de control de la
figura. La consistencia deseada es comparada con el medidor de la consistencia. El transductor es un captador de tipo ptico
capaz de proporcionar una tensin en funcin de la consistencia:

X F = 3 10F + 4
La seal de error generada, XHUU, es procesada por un compensador que responde a la ecuacin diferencial de:

10X U + X U = N X HUU
La salida del regulador, XU, ataca al regulador de la electrovlvula, consistente en un sensor de caudal y un compensador
proporcional de ganancia 0.5. El detector de caudal del agua produce una tensin elctrica de la forma:

X T = 125T 2
La electrovlvula deja pasar el caudal del agua en funcin de la tensin dada:

T + 0.1T = 0.1X Y
1.

Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que define el sistema de control.

2.

Punto de reposo del sistema, si la consistencia inicial, c0, es 0.4 y la previa, cp0, es 0.8.

3.

Linealizacin del sistema a partir del punto de reposo.

4.

Diagrama a bloques del sistema.

5.

Funcin de transferencia

6.

Estabilidad del sistema en funcin de la ganancia N del regulador.

F(V )
F(V )
y
F GHVHDGD (V ) F S (V )
PLQXWRV

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (05/06)

3UREOHPD
Jason II (sistema representado en la figura) es uno de los
sistemas teleoperador submarinos ms avanzados del mundo.
Esto es debido a que utiliza un control predictivo para poder
lograr que un sistema intrnsecamente inestable sea
controlable. Debido a las caractersticas dielctricas y pticas
del agua de mar, la comunicacin con los dispositivos
sumergidos, no es posible realizarla por medio de ondas de
radio y hay que utilizar sistemas basados en ondas de presin
msicas (sonido). Para este problema suponemos que es
posible obtener una medida instantnea de la posicin del
submarino, la cual es utilizada para controlar la posicin de
este, pero que las seales de mando si que estn afectadas por
el retardo en las comunicaciones. Suponiendo por tanto que la
dinmica del un grado de libertad del submarino es posible
simplificarla por el diagrama de bloques adjunto se pide:
1. Si el Submarino est a una distancia de 500 m.
del centro de control, determinar el mximo
valor de . admisible para que el sistema sea
estable. (SOLO para este apartado: aproximar el
retardo puro por Pade:

2.

3.

H 7V =

Estacin de teleprogramacin
situada en Filadelfia

Internet y MODEM acstico simulado

Furgoneta con el
control situada en
Masachussets

Estacin esclava
teleprogramada
(alto nivel)
Estacin de control Manual.

Vehculo JASON

1 72 V
y utilizar
1 + 72 V

Routh para el anlisis.)

Esclavo teleprogramado (bajo nivel)
Sin aproximar el retardo puro, dibujar el
diagrama de Bode y curva polar de la cadena abierta para un valor de N a 2/3 del valor de la ganancia crtica.
Calcular el margen de fase. Obtener una expresin general que relacione la frecuencia de cruce de ganancia
con la ganancia .del regulador.
Mediante anlisis frecuencial, establecer la relacin existente entre la ganancia mxima admisible para que el
sistema sea estable y la distancia a la que se encuentra el submarino: GLVW = I ( . max ) . Esto se logra

desarrollando de forma genrica la expresin PDUJHQGHIDVH 


'DWR: En el agua de mar a 8C la velocidad del sonido es de 1435 m/s

PLQXWRV

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE REGULACIN AUTOMTICA I (05/06)

5HVROXFLyQ
3ULPHUHMHUFLFLR
1. Las ecuaciones que modelan el comportamiento de fabricacin del papel son:

FGHVHDGD (W ) XF (W ) = XHUU (W )
XU (W ) XT (W ) = XHUU 2 (W )

10XU (W ) XU (W ) = N XHUU (W )

T (W ) + 0.1 T (W ) = 0.1 XY (W )

XY (W ) = 0.5 XHUU 2 (W )
F + F F S = T T

XF (W ) = 3 10 F + 4

XT = 125 T 2

2. El punto de reposo del sistema es:

XF 0 = 109

XU 0 = 20.89

XT 0 = 209
XHUU 0

= 20.8 9
N

XY 0 = 0.49
FGHVHDGR 0

= 20.8 + 109
N

XHUU 20 = 0.89
P3
T0 = 0.4
V

3. La linealizacin del conjunto de ecuaciones respecto del punto de reposo estar definido por:

FGHVHDGD (W ) XF (W ) = XHUU (W )

10XU (W ) XU (W ) = N XHUU (W )

XF (W ) = 7.5F

XT = 100 T

XU (W ) XT (W ) = XHUU 2 (W )
T (W ) + 0.1 T (W ) = 0.1 XY (W )

XY (W ) = 0.5 XHUU 2 (W )
F + F F S = T T

4.

5.

F (V )
N 0.05 (V 1)
=
FGHVHDGD (V ) (10 V + 1)(V + 5.1)(V + 1) + 7.5 N 0.05 (V 1)
F ( V )
(10 V + 1)(V + 5.1)
=
F S (V ) (10 V + 1)(V + 5.1)(V + 1) + 7.5 N 0.05 (V 1)

6. Como ambas FDT tienen igual polinomio caracterstico, realizando Routh el valor de ganancia queda establecido en el
rango de -129.2 a 13.6

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE SEVOSISTEMAS (05/06)

3UREOHPD
S1
El esquema de la figura representa un servosistema
[W
de posicin:
a) La vlvula 3/2 proporciona una presin variable
en funcin de la tensin entregada a la electrovlvula. Si la tensin es nula el cilindro volver a
posicin inicial. En caso contrario, la presin
entregada al cilindro puede ser modelada por un
sistema de primer orden de ganancia 1.2 [N/m2V] y
una constante de tiempo de 0.5 segundos.
b) El cilindro de simple efecto est constituido por
un mbolo de 0.75 kg de masa, el rea de contacto
con el fluido es de 0.025 m2, la friccin viscosa est
modelada con un coeficiente de 1.5 N/m/s y la
k
constante del muelle es de 1 N/m.
+
c) El transductor de posicin, S1, es lineal,
generando 0V con un desplazamiento de 0 metros y
xref
de 10 V con 1 metro.
Se pide:
1. Diagrama de bloques del sistema.
2. Rango de k para que el sistema sea estable.
3. Ajustar la ganancia del compensador, k, para que el error al escaln sea del 25%. Qu sucede si se desea que el
error al escaln sea del 10%?.
4. Evolucin temporal, aproximada, de la salida si el compensador es igual a 10. El sistema tiene un polo, en cadena
cerrada, de -3.4.
PLQXWRV
3UREOHPD
Un servosistema de control de orientacin de un telescopio motorizado amateur es fcilmente conectable a un ordenador de
forma que es posible realizar de forma automtica el seguimiento de astros.
El esquema de control es el siguiente:
Referencia
dada por el PC

R(s)

ngulo
obtenido

Gt(s)

Regulador

En donde

* ( V) =
W

Telescopio
motorizado

2.089
y R(s) es el regulador que hay que calcular.
V ( V + 1)( V + 2)

Se desea que el FRHILFLHQWH GHHUURUHVWiWLFRGHYHORFLGDG del sistema controlado

1

sea de 10 V y que el PDUJHQGHIDVHVHDFRPRPtQLPRGH, y el PDUJHQGH

JDQDQFLDGHG% o ms.
1.- Dibujar el diagrama de Bode de la cadena abierta del sistema una vez ajustada la ganancia de forma que cumpla las
especificaciones del rgimen permanente.
2.- Justificar el tipo de red que hay que utilizar, obteniendo los valores de ambas frecuencias de cruce y de los mrgenes de
estabilidad del sistema anterior.
3.- Obtngase la funcin de transferencia de la red de regulacin.
4.- Dibujar aproximadamente como quedara el diagrama de bode del conjunto Regulador-Telescopio.
PLQXWRV


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Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE SEVOSISTEMAS (05/06)

3UREOHPD
Se pretende automatizar un sistema de mezclado de lquidos. Para ello, se dispone de dos depsitos donde llegarn los
lquidos a mezclar a travs de sus correspondientes conductos. Previamente a la mezcla, los lquidos debern someterse a un
calentamiento mediante las resistencias R1 y R2 ubicadas en cada depsito. Las vlvulas de entrada a los depsitos E1 y E2,
son biestables, por lo que en reposo podrn estar tanto abiertas como cerradas. Las dems son monoestables, por lo que su
estado normal de reposo ser cerrado mientras el automatismo no las excite. El proceso comenzar por la orden de marcha,
momento en el cual las electrovlvulas de entrada de los depsitos se abrirn (E1 y E2). El llenado continuar hasta que se
detecte que los depsitos estn llenos por medio de las sondas de nivel S1 y S3. Una vez llenos, se conectarn las
resistencias calefactoras hasta que los componentes alcancen la temperatura prefijada de mezcla. Una vez alcanzada, se
desconectarn las resistencias y se abrirn las electrovlvulas E3 y E4 de cada depsito para verter los fluidos en la
mezcladora. Cuando se haya completado el vaciado de ambos depsitos (sensores S2 y S4) comenzar la etapa de mezcla
que tendr una duracin de 30 s. Transcurrido dicho tiempo se abrir la electrovlvula E5 para expulsar la mezcla al
exterior. Tan pronto como la mezcladora se vace (S5) se estar en condiciones de comenzar un nuevo ciclo. Se hace constar
explcitamente que los depsitos no tienen por qu tener la misma capacidad, ni los fluidos las mismas caractersticas
trmicas, por lo que los instantes de final de llenado, final de calentamiento y final de vaciado no tienen por qu coincidir.

Se pide:
a) Grafcet de nivel 2 del automatismo.
b) Determinar el mapeado de variables con el autmata S5-95U, especificando cuales son entradas, cuales salidas y
cuales marcas.
c) Codificacin en AWL del automatismo.
PLQXWRV

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE DE SEVOSISTEMAS (05/06)

5HVROXFLyQ
3UREOHPD
1.

2. El polinomio caracterstico es: ' (V ) = 0.375V + 1.5V + 2 V + 1 + 0.3N . Aplicando la tabla de Routh, el rango de k
estar entre -3.33 y 23.33.
3. Al ser realimentacin no unitaria, se aplicar lgebra de bloques para convertirlo en unitario. El error en el rgimen
estacionario quedara como:
3

HS =

1
1 + 0.3N

Si el error es del 25%, el valor de la ganancia sera 10. Para un 10% Nsera de 30, lo cual producira inestabilidad en el
sistema.
4. El sistema equivalente reducido sera:

0 HT (V ) =

0.238
V + 0.64V + 3.17
2

Los valores ms significativos de la respuesta al escaln corresponderan a:

[0 = 0 [ = 0.075 W V = 9.8V W S = 1.8V WU = 1V 0 S = 56.3%

En la grfica se muestra la respuesta del sistema y de su equivalente reducido.
Respuesta al escaln unitario
0.12

0.1

x(t)

0.08

0.06

0.04

0.02

10

12

14

16

18

t (sec)

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EXAMEN DE

FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (04/05)

3UREOHPD
Para la traslacin horizontal de una cmara de vdeo pan-tilt se ha
utilizado una cinta transportadora. En el control se ha utilizado un
motor de continua y una reductora. Se pide:
1) Diagrama de bloques del sistema
2) FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro y la
tensin en el motor.
3) Si se le aplica una tensin de 10V al motor, determinar la
evolucin de la velocidad del carro, tanto grficamente
como analticamente (aplquese equivalente reducido).
4) Con la seal recibida del anterior apartado, Cunto se
habr desplazado, aproximadamente, la cmara despus
de cinco segundos?
'DWRV
Motor: Resistencia de armadura = 7.94 , Inductancia equivalente del flujo disperso = 1.54 mH,
Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante de la fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V, Momento de inercia del
rotor= 26.6 gr cm2
Tren de engranajes: relacin de transmisin = 1:198
Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm, Peso de la cmara= 1200 gr. Rozamiento viscoso equivalente de las
poleas = 10-1 N.m.s/rad.
PLQXWRV
3UREOHPD
En el circuito de la figura se considera que el amplificador operacional es ideal. ste es atacado por el tren de impulsos
indicado. Se pide:
1. Serie de Fourier de la seal de entrada.
2. Respuesta en frecuencia de la ganancia de tensin del circuito.
Tren de impulsos
3. Diagrama de Bode y curva polar del apartado anterior.
4. Expresin analtica del armnico fundamental de la seal de 1
salida.
0.8
0.6

5=

10

0.4
0.2
[V]

'DWRV: R1= 10k, R2 = 90k, C= 100 nF,

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005

0
[s]

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

PLQXWRV

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FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (04/05)

3UREOHPD
Un sistema de direccin activa est basado en un servomecanismo que permite:
a) Girar las ruedas de un vehculo con un esfuerzo mucho menor.
b) Variar la fuerza de asistencia en funcin de la velocidad (menos velocidad, mayor asistencia).
c) Modificar la relacin de desmultiplicacin para facilitar las maniobras de aparcamiento (baja velocidad) y mejorar
la sensibilidad del sistema de direccin en vas rpidas.
El modelo del sistema es el representado en la figura:

Gc

Kv

9
V+9

18
V 2 + 9V + 18

Para un punto de equilibrio en el que Kv = 1, se pide:

1.

Disear el regulador de forma que el tiempo de establecimiento sea inferior a 0.7 s y la sobreoscilacin del
conjunto no supere el 20%. Utilizar compensadores reales (red de adelanto o de retraso de fase). Si bien, el error no
ser condicin de diseo, calclese el mismo ante entrada escaln, y en funcin del resultado, plantear una
alternativa para solucionarlo si fuese necesario.

El control est implementado en un sistema microprocesador a bordo del vehculo. Dado que la unidad de clculo del
sistema realiza adems de sta, otras muchas tareas, la frecuencia de muestreo ser de 75 Hz. Si en vez del regulador
obtenido anteriormente se utiliza el siguiente:

*F = 100( V + 6)
2.

3.

Dibujar el diagrama de bloques e indquese el clculo del sistema discreto equivalente (obtener la funcin de
transferencia en fracciones). Estudiar la validez del tiempo de muestreo utilizado si los polos de la cadena cerrada
se sitan en caso de utilizar un regulador continuo en los puntos 6 0.2L y -5.5.
Obtener la funcin de transferencia en Z de dicho regulador mediante su discretizacin.
PLQXWRV

3UREOHPD
Se est diseando en el departamento un robot para la limpieza semiautomtica de fachadas. Para lo cual el robot dispone de
tres mdulos diferenciados y sincronizados por un sistema de control basado en PLC:
Un mdulo denominado LQHPiWLFD cuya funcin es la de mantener el robot adherido en todo momento a la
fachada por medio de unas ventosas mviles.
Un mdulo denominado FDUULHU, que situado en lo alto del edificio se encarga de realizar por medio de una gndola
automtica los desplazamientos del robot por la fachada.
Un mdulo de OLPSLH]D, que es un cabezal limpiador situado en un cilindro sin vstago de doble efecto que le
permite desplazarse a lo largo de una lnea horizontal.
Cada vez que el robot es movido hacia arriba o hacia abajo (seales << respectivamente) es necesario indicar al mdulo
LQHPiWLFD que se est produciendo un movimiento y su sentido mediante la activacin de las seales 3 para subir y 3
para bajar. De esta forma las patitas con ventosas pueden andar por la fachada.
El cabezal de limpieza dispone de dos sensores de final de carrera ()& y )&) que le permiten detectar si se ha alcanzado
el final de recorrido hacia un lado o hacia otro. Las seales ; y ; activan segn la figura el movimiento del cabezal.
Adems el mdulo de limpieza dispone de un a seal de activacin del sistema limpiador (/,03).
El sistema funciona de la siguiente manera:
El operario sita el robot en la parte baja de la tira vertical de fachada que se va a limpiar. En esa situacin, activa
el sistema automtico por la pulsacin de un botn (AUT). El sistema entonces activa el sistema de limpieza y limpia la
primera lnea mediante el movimiento del cabezal. Cuando el cabezal de limpieza llega al final de su recorrido, el robot es
movido hacia arriba durante 3 segundos. El robot se para y limpia la siguiente lnea en sentido contrario. Este proceso se
repite continuamente hasta que se alcanza la posicin ms alta de limpieza, la cual est determinada por la seal FC3. En
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FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (04/05)

esta posicin se realiza la limpieza de la ltima franja horizontal y el sistema queda a la espera de que vuelva a ser pulsado
el botn de AUT, para limpiar otra tira vertical.
6HSLGH
 Esquema neumtico (accionamiento, vlvulas de distribucin y conexiones) del sistema que mueve el cabezal de
limpieza.
Grafcet de nivel I del sistema automtico.
Mapeado de entradas y salidas si el sistema es implementado mediante un autmata de la serie 5 de Siemens.
 Cdigo AWL de los estados ms significativos (divergencias, convergencias, temporizacion, etc.)

Modulo Cinematico

FC1

FC2
X+

X-

Cilindro sin vstago

Modulo de limpieza

FIN

0yGXORGHOLPSLH]D

PLQXWRV

Detectado
FC3

Limpia linea
Sube 3s.
Limpia linea

6HFXHQFLDDXWRPiWLFD

0RGXORVGHO5RERW





Modulo Carrier








Ventosas mviles





Mdulo cinemtico




Mdulo de limpieza







5HVROXFLyQ
3ULPHUSUREOHPD
1.

2. La FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro con la tensin del motor es:

[ (V )
4.96 10 6
1211.33
=
=
9
2
5
3
X P (V ) 4.96 10 V + 2.11 10 V + 1.56 10
(V + 5082)(V + 75.17 )

3. El equivalente reducido queda:

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[ (V )
0.238

X P (V ) (V + 75.17 )
Ante una entrada de 10V, la velocidad de desplazamiento de carro sigue la expresin analtica de:

[ (W ) = 0.0317 1 H 75.17

Y la evolucin de la velocidad del carro con el tiempo ser:

Evolucion de la velocidad del carro
0.035

System: untitled1
Final Value: 0.0317

0.03

0.025

[m/s]

0.02

0.015

0.01

0.005

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

tiempo (sec)

4. Como se ve en la grfica, la velocidad del carro alcanza el rgimen permanente en 40 ms, por tanto, la velocidad es
prcticamente constante y el espacio recorrido en 5 segundo ser 0.317[m/s] x 5 [s] = 0.1585 [m].
3UREOHPD
1. La seal de entrada es una funcin impar y de nivel de continua cero:

X H = EQ VHQ(Q 100 W ) EQ =
Q =1

2.

$Y ( ) =

2
[1 cos(Q )]
Q

10
10 2
1 + M

3.
Bode
20

Modulo (dB)

10

Nyquist
5

-10

4
3

-20
0

argumento (deg)

1
0
-1

-45
-2
-3
-4

-90
1

10

10

10

10

-5
-2

10

(rad/sec)

4. El primer armnico coincide con la frecuencia de corte del filtro paso bajo:
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X V (1HU$UP) =

4 10

VHQ100 W

2
4

3UREOHPD
1.

WV 0.7 V
0 S 20%

4.5

62.87

G = 8.78

V = 4.5 8.78 M

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El lugar de las races no contiene a los puntos objetivos, luego, no es suficiente el actuar nicamente sobre la accin
proporcional. Ya que nos proponen utilizar redes reales y no nos imponen especificacin sobre el error, lo adecuado es
compensar con una red de adelanto de fase de la forma:

( V + D)
donde E > D
( V + E)
162
* ( V) =
( V + 9)( V + 6)( V + 3)

*F = .

Situando el cero en la perpendicular tendremos: D = 4.5

3 = 90 + DUFWJ

1.5
= 99.7
8.78

E = 90 62.86 = 27.14
8.78
E = 4.5 +
= 21.6
WJ (27.14 )
E 22

8.78
6 = DUFWJ
= 80.3
1.5
8.78
9 = DUFWJ
= 62.86
4.5
F = 3 + 6 + 9 180 = 62.86
G 3 = 8.782 + 1.52 = 8.91
G 6 = 8.782 + 1.52 = 8.91
G 9 = 8.782 + 4.52 = 9.87

.=

G E = 8.782 + 17.12 = 19.22

G 3G 6 G 9 G E
11
162G D

G D = 8.78
Luego el regulador quedara:

El error:

N S = 11

*F ( V ) = 11

V + 4.5
V + 22

1
1
4.5
=
= 0.31 = 31%
= 2.25 H S =
22
1 + N S 1 + 2.25

El error es elevado y aunque no ha sido condicin de diseo, para lograr disminuirlo hasta valores aceptables habra
que implementar una red de retraso junto a la de adelanto, con lo que finalmente, el regulador a emplear debera incluir
accin proporicional, integral y derivativa (PID).
2.

162
1
1
%* ( ] ) = (1 ] 1 ) SRORV* ( V ) Re V
= 0.013
V7 1 FRQ 7 =
75
V
V( V + 3)( V + 6)( V + 9) 1 H ]
( ] + 3.52)( ] + 0.25)
%* ( ] ) = 5.98 105
( ] 0.96)( ] 0.92)( ] 0.89)
Para

V = 6 0.2 M :

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W
2
= 0.0262
min V ,
20 10G
1
38 +]
IP =
0.0262
Para s=-5.5:

IP =

20
37 +]
0.54

Luego la frecuencia de muestreo empleada es vlida (75Hz).

3.

* ( V) = 100(V + 6 )
* ( ] ) = * ( V)

V=

2 ] 1
7 ] +1

] 0.925
2 ] 1
= 100
+ 6 16000
] +1
0.013 ] + 1

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3ULPHUHMHUFLFLR
El circuito de la figura representa una clula de SallenKey. El tringulo con el valor de ganancia N es una
simplificacin del amplificador de estructura no inversora
con amplificador operacional ideal. Por tanto, la tensin
de salida del amplificador es la de su entrada multiplicada
por N y la impedancia de entrada de ste es infinita. Se
pide:
1. El diagrama de bloques en el que aparecern
explcitamente las variables ue(s), uA(s), uB(s) y
us(s).
2. FDT entre us(s) y ue(s).
3. Rango de N para que sea estable.
4. Respuesta en frecuencia, en diagrama de Bode, si la ganancia
es la mitad del valor de la crtica. Considrese que C es de 10
nF y las resistencias son iguales con un valor de 10 k
PLQXWRV
6HJXQGRHMHUFLFLR
Recientemente el departamento ha adquirido un levitador magntico
para realizar prcticas de laboratorio. Un electroimn permite controlar
la posicin de una pieza de hierro que se encuentra flotando en el aire. A
una altura de suspensin de 22 cm se ha encontrado un punto de
equilibrio cuando la corriente que recorre el electroimn es de 6
Amperios. El sistema linealizado en este punto puede modelarse de
forma simplificada por el diagrama de bloques mostrado a continuacin:

I(t)
Electroimn

Amplificador
de potencia
Vc(t)

U(t)
Controlador

F(t)

h(t)

Sensor de
Infrarrojos

Vh(t)
Acondicionamiento

9 (V )


*F (V)

L (V )

10
V + 160

0.4V 2
V 2 + 27.5

K(V )

I (V )

10
V2

25

Se pide:
1.- Disear el regulador de forma que el error de posicin se haga nulo, la sobreoscilacin sea inferior a
un 25% y el tiempo de establecimiento sea inferior al 0.2s. SXQWRV
El sistema viene preparado para ser controlado directamente desde el ordenador por medio de Simulink y
la toolbox de RealTime. En este caso y dada la potencia de los equipos de laboratorio, se ha comprobado
que Matlab slo es capaz de cerrar el lazo de control a una frecuencia de 100Hz. Si en vez del regulador
PID obtenido anteriormente se utiliza el siguiente regulador calculado considerando el sistema como
continuo:

*F ( V ) = 5( V + 6)
2.- Dibujar el diagrama de bloques del sistema controlado por ordenador e indquese el clculo del
sistema discreto equivalente (basta con obtener la fdt expandida en fracciones). Estudiese la validez del
tiempo de muestreo utilizado si los tres polos de la cadena cerrada se sitan en caso de utilizar un
regulador continuo en los puntos del eje real -121, -29.7 y -9.6. SXQWRV
3.- Obtener la funcin de transferencia en Z de dicho regulador mediante su discretizacin. Escribir en
pseudocdigo el algoritmo de ordenador que lo realiza. SXQWRV
PLQ

&XHVWLyQ
Dibujar los esquemas neumticos para el control de un cilindro de doble efecto, utilizando vlvulas
distribuidoras 5/2 y 4/2. Incluir regulacin de caudal en expansin.
PLQ
3UREOHPD
El siguiente esquema representa un modelo simplificado de una cadena automtica de montaje de
vehculos automviles. Todo el sistema de transporte es gestionado por la misma unidad motora M. Se
supone que el carril de transporte se encuentra parado hasta que todas las operaciones involucradas en la
cadena terminan. Cada actuacin sobre el carril es sincronizada a travs de una seal T proporcionada por
un encoder solidario al eje del motor M (T se activa para determinar el final de avance del carril).
A1

O1

B1

O2

C1

D1

O3

O4

M
T
S1
E1

S2

S3

F1

O5

O6

S3
G1

M
T
S4

S5

S6

Se realizan siete operaciones simultneas en el proceso:

A.- Estampado de piezas. Activacin estampado: A1, finalizacin: O1.
B.- Ensamblado de las partes que forman la carrocera. Activacin del ensamblado: B1, finalizacin: O2.
C.- Proteccin y pintado de todas las piezas metlicas. Activacin pintado: C1, finalizacin: O3.
D.- Ensamblado de la mecnica (motor, transmisiones, suspensiones, etc ). Activacin ensamblado: D1,
finalizacin: O4.
E.- Instalacin elctrica (cableados, pilotos, faros, etc ). Activacin proceso de instalacin: E1,
finalizacin: O5.
F.- Instalacin de vidrios (parabrisas, luneta, ventanillas) y accesorios (asientos, ruedas, etc ).
Activacin montaje: F1, finalizacin: O6.
G.- Inspeccin y prueba de elementos elctricos y mecnicos (arranque motor, conexin luces, etc ).
Activacin del proceso de test: G1, finalizacin en 15 segundos como mximo.
Los sensores S1, S2, S3, S4, S5, S6 y S7 determinarn si existen o no piezas en la tarea correspondiente.
Se pide:
1. Grafcet de nivel 2 del proceso.
2. Mapeado de E/S y marcas sobre el autmata S5-95U de Siemens.
3. Cdigo AWL del automatismo.
PLQ

5HVROXFLyQGHH[DPHQ
3ULPHUHMHUFLFLR
1. El conjunto de ecuaciones algebro diferenciales son:

& (X H X $ ) = & (X $ X % )+

& (X $ X % ) =
X V = NX %

X%
52

X $ X%
51

Aplicando transformadas de Laplace, se conseguir el diagrama a bloques:

2. Empleando lgebra de bloques la FDT entre la tensin de salida y de entrada es:

X V (V )
V 2 51 5 2 & 2 N
$9 (V ) =
=
X H (V ) V 2 51 5 2 & 2 + V& (2 51 + 5 2 5 2 N )+ 1

3. Por la condicin de Cardano-Vietta, el coeficiente del polinomio caracterstico deben ser todos mayor a
cero. La misma conclusin se llega aplicando la tabla de Routh:

N FU =

2 51 + 5 2
52

4. Para k = 1.5, el diagrama de Bode es:

Bode Diagram

Magnitude (dB)

50

-50

-100

-150
180

Phase (deg)

135
90
45
0
2

10

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

6HJXQGRHMHUFLFLR
1.- Disear el regulador de forma que el error de posicin se haga nulo, la sobreoscilacin sea inferior a
un 25% y el tiempo de establecimiento sea inferior al 0.2s. SXQWRV

El sistema queda tras operar los bloques como:



1000
( V + 27.5)( V + 160)

*F (V)


Para lograr la condicin de error nulo debemos incluir una accin integral pura. Debido a las
especificaciones dinmicas, posiblemente sea necesario agregar una accin derivativa. Suponemos
inicialmente un PD, pero se observa que se desdoblar el cero resultante generando un PID:
Calculamos

6 :
0 S = 0.25 D tan
WV =

= 66
ln 0.25

0.2 V 15.7 

6 = 16 35 M 

. (V + D)
, aplicando el criterio del argumento (ojo
V
hay que incluir ya el polo del regulador), obtenemos el angulo que hay que aportar al LDR para que 6

El regulador adopta inicialmente la forma

pertenezca:

*F ( V ) =

160 + 5.24 M + 5.24 M + 0 180(2N + 1) = F = D

13,6 +118 +111.7 +1140 180 = 176.6 = F

Este angulo generara un cero en el semiplano positivo, por lo que lo desdoblamos para obtener dos ceros
(PID) con el mismo aporte angular:

tan

D =

F
= 88,3
2

35
= tan 88 = 28.6 D = 17.22
D 16

Obtenido D mediante el criterio del mdulo ajustamos la accion proporcional del regulador:

5( V) = 6.8

( V + 17.22) 2
V

(OVLVWHPDYLHQHSUHSDUDGRSDUDVHUFRQWURODGRGLUHFWDPHQWHGHVGHHORUGHQDGRUSRUPHGLRGH6LPXOLQN
\ OD WRROER[ GH 5HDO7LPH (Q HVWH FDVR \ GDGD OD SRWHQFLD GH ORV HTXLSRV GH ODERUDWRULR VH KD
FRPSUREDGRTXH0DWODEVyORHVFDSD]GHFHUUDUHOOD]RGHFRQWURODXQDIUHFXHQFLDGH+]6LHQYH]
GHO UHJXODGRU 3,' REWHQLGR DQWHULRUPHQWH VH XWLOL]D HO VLJXLHQWH UHJXODGRU FDOFXODGR FRQVLGHUDQGR HO
VLVWHPDFRPRFRQWLQXR

*F ( V ) = 5( V + 6) 

2.- Dibujar el diagrama de bloques del sistema controlado por ordenador e indquese el clculo del
sistema discreto equivalente (basta con obtener la fdt expandida en fracciones). Estudiese la validez del
tiempo de muestreo utilizado si los tres polos de la cadena cerrada se sitan en caso de utilizar un
regulador continuo en los puntos del eje real -121, -29.7 y -9.6. SXQWRV
Obtenemos por aplicacin de la frmula de los residuos el sistema discreto equivalente a la planta y el
bloqueador.

%* ( ] ) = (1 ] 1 )

1000

* V Re V V(V + 160)(V

SRORV (V

0.0001( ] + 2.64)( ] + 0.17)

1
=
V7 1
+ 27.5) 1 H ]
( ] 0.2)( ] 2 1.99 ] + 1)

Comprobamos la validez del muestreo mximo permitido por el ordenador:

7 min(

W V 2
W

,
) = min( V ) =
= 0.0109 luego T=0.01 cumple con el criterio prctico
30 10G
30
30 9,6

de muestreo.
3.- Obtener la funcin de transferencia en Z de dicho regulador mediante su discretizacin. Escribir en
pseudocdigo del algoritmo de ordenador que lo realiza. SXQWRV
Aplicando la transformada bilineal, obtenemos el regulador resultante de discretizar por aproximacin del
operador de integracin del regulador continuo:

] 0.9417
*F ( ] ) = *F ( V ) V= 2 ]1 = 1030

7 ] +1
] 1
Obtenemos la ecuacin en diferencias que este regulador representa:

{\ }= 1030{[ } 970{[ 1}+ {\ 1}

N

y como consecuencia el algoritmo:

float itera(float ref, float in)
{
static float y[2]={0,0}, x[2]={0,0};
x[1]=x[0];
x[0]=ref-in;
y[1]=y[0];
y[0]=1030*x[0]-970*x[1]+y[1];
return y[0];
}

M1
T

4
S2

S1
S1

S1
2

A1

S2

O1

10
S3

B1

S3

S4
C1

O2

13

S4

11

O3

16

S5
D1

S5

14

O4

19

S6
E1

S6

17

O5

S7
F1

S7

20

O6

T/20/15

9
12

15

18

G1

21

Para pasar de uno a otro bastar con sustituir las seales indicadas por:
M1: Mover Cinta
T: Cinta en posicin
A1: Activar estampacin
S1: Hoja detectada
O1: Fin de estampado
B1: Activar ensamblado carrocera
S2: Hay mdulos carrocera
O2: Fin de ensamblado
C1: Activar pintado
S3: Hay carrocera en pintado
O3: Fin de pintado
D1: Activar ensamblado mecnica
S4: Hay piezas en ensamblado mecnica
O4: Fin ensamblado mecnica
E1: Activar instalacin elctrica
S5: Hay equipos elctricos
O5: Fin instalacin elctrica
F1: Activar instalacin accesorios
S6: Hay equipos accesorios
O6: Fin instalacin accesorios
G1: Activacin proceso de test.
S7: Hay vehculo a testear
T/20/15 pasaron 15s tras activar test
Las etapas 1, 4, 7, 10, 13, 16 y 19 son intermedias. Las etapas 3, 6, 9, 12, 15, 18 y21 son etapas de
espera para sincronizar todas las ramas de forma que se pueda mover la cinta de nuevo.
5HDOL]DUHOPDSHDGRGH(6\PDUFDVVREUHHODXWyPDWD68
Las Marcas asociadas a los estados se pondrn en funcin del valor numrico Qdel estado de la forma
siguiente:
Para Q<8 se le asignan las marcas M0.Q respectivamente
Para Q>7 y n<16 se le asignan las marcas M1.(Q) respectivamente.
Para n>15 se le asignan las marcas M2.(Q)
Entradas:
6LPEROR
S0
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
O1
O2
O3
O4
O5
O6

(QWUDGD
E32.0
E32.1
E32.2
E32.3
E32.4
E32.5
E32.6
E32.7
E33.0
E33.1
E33.2
E33.3
E33.4
E33.5

6LPEROR
M1
A1
B1
C1

6DOLGD
A32.0
A32.1
A32.2
A32.3

Salidas:

D1
E1
F1
G1

A32.4
A32.5
A32.6
A32.7

 &yGLJR$:/TXHUHDOL]DHODXWRPDWLVPRHQODSODWDIRUPDLQGLFDGD

EXAMEN FINAL DE

2%

SPA PB1
SPA PB2
BE
2%

R M0.1
R M0.2
R M0.3
R M0.4
R M0.5
R M0.6
R M0.7
R M1.0
R M1.1
R M1.2
R M1.3
R M1.4
R M1.5
R M1.6
R M1.7
R M2.0
R M2.1
R M2.2
R M2.3
R M2.4
R M2.5
S M0.0
BE
3%

U M0.3
U M0.6
U M1.1
U M1.4
U M1.7
U M2.2
U M2.5
S M0.0


U M0.0
U T
S M0.1
S M0.4
S M0.7
S M1.2
S M1.5
S M2.0
S M2.3
*****
U M0.1
U S1
S M0.2
*****
U M0.2
U O1
O(
U M0.1
UN S1
)
S M0.3
*****
U M0.4
U S2

JULIO DE SERVOSISTEMAS (03/04)

S M0.5
*****
U M0.5
U O2
O(
U M0.4
UN S2
)
S M0.6
*****
U M0.7
U S3
S M1.0
*****
U M1.0
U O3
O(
U M0.7
UN S3
)
S M1.1
*****
U M1.2
U S4
S M1.3
*****
U M1.3
U O4
O(
U M1.2
UN S4
)
S M1.4
******
U M1.5
U S5
S M1.6
*****
U M1.6
U O5
O(
U M1.5
UN S5
)
S M1.7
*****
U M2.0
U S6
S M2.1
*****
U M2.1
U O6
O(
U M2.0
UN S6
)
S M2.2
*****
U M2.3
U S7
S M2.4
*****
U M2.4
U T1
O(

U M2.3
UN S7
)
S M2.5
*****
U M0.1
R M0.0
U M0.2
R M0.1
U M0.3
R M0.2
R M0.1
U M0.5
R M0.4
U M0.6
R M0.4
R M0.5
U M1.0
R M0.7
U M1.1
R M1.0
R M0.7
U M1.3
R M1.2
U M1.4
R M1.3
R M1.2
U M1.6
R M1.5
U M1.7
R M1.5
R M1.6
U M2.1
R M2.0
U M2.2
R M2.1
R M2.0
U M2.4
R M2.3
U M2.5
R M2.4
R M2.3
U M0.0
R M0.3
R M0.6
R M1.1
R M1.4
R M1.7
R M2.2
R M2.5
BE
3%

U M0.0
= -M1
U M0.2
= -A1
U M0.5
= -B1
U M1.0
= -C1
U M1.3
= -D1
U M1.6
= -E1

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN FINAL DE

JULIO DE SERVOSISTEMAS (03/04)

U M2.1
= -F1
U M2.4
= -G1
U M2.4
L KT 150.1
SE T1
BE

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

Problema 1
1. Con Gc=1 El sistema es inestable.
Denominador de M(s)=(s+10)(s+6)(s+4)+2495.5=0

Al ser inestable, obviamente no cumple especificaciones.

2.
ts=0.7s
Mp=20%

Situacin de los polos objetivo: -4.5j8.68

s=0.21j11.5

Regulador:
Gc=Kc(s+6)/(s+a)
Mediante el criterio del argumento:
1 + 2 + a = 180
a = 29.1
8.68
a=
+ 4.5 = 20
tg 29.1
Aplicando el criterio del mdulo:

Kc =

d1d 2 d a
= 0.64
2469.5

Luego, finalmente, el regulador sera:

s+6
Gc = 0.64
s + 20
3. Error:
1
[1 K H ]X ( s)
KH
s 0
K H = lim H ( s ) = 15

erp = lim s
s 0

erp =

1
1
M (0) =
0.0138 = 0.0074 rad
KH
15

Margen de fase:
15 0.6 52.4
=1
20 + j g 10 + g 4 + j g

g = 5.02 rad / s
89
4.

s + 10
s + 100
Gc ( z ) = Gc ( s ) 2 ( z 1)

Gc ( s ) = 0.2

s=

T ( z +1)

1
2
= min (0.022,0.072 ) = 0.022 T=0.02 s
T min
,
10 10d
z 0.8182
Gc ( z ) = 0.11
z

5.
Gc(z)

Bo

Gp(s)

H(s)


1
52.4
BG ( z ) = 1 z 1 Z
= 1 z 1 [ A + B + C + D ]

s ( s + 10)( s + 6)( s + 4)

52.4
240 1 z 1
52.4
B = res( s = 4) =
4 6 2 1 0.92 z 1
52.4
C = res( s = 6) =
6 4 ( 2) 1 0.887 z 1
52.4
D = res( s = 10) =
( 6) ( 4) ( 10) 1 0.82 z 1
A = res( s = 0) =

Solucin Ejercicio de Servos- Automatizacin

1.- Grafcet de Nivel 1 del sistema.
Por razones de espacio se ha representado el GRAFCET de Nivel 2 en vez del de
Nivel 1.

M1
S0

1
S1

A1

S3

S2
S2

A2
F2

10

S3

A3

S4

11

F3

S4
A5
T/11/4
A4

12

F4

9
1

Para pasar de uno a otro bastar con sustituir las seales indicadas por:
M1: Mover Cinta
S0: Cinta en posicin
A1: Activar alimentador
S1: placa detectada
S2: hay placa en insercin
F2: Fin de insercin
S3: hay placa en soldadura
A3: Activar soldado
F3: Fin de soladado
A4: Activar etiquetado
F4: Fin etiquetado
S4: Hay placa en Calidad
A5: Activar calidad
T/11/4 pasaron 4s tras activar calidad
Finalmente, las etapas 3,6,10 son intermedias para trabajar segn las normas del
grafcet. Las etapas 2,5,9,12 son etapas de espera para sincronizar todas las ramas de
forma que se pueda mover la cinta de nuevo.

2. Realizar el mapeado de E/S y marcas sobre el autmata S5-95U.

Las Marcas asociadas a los estados se pondrn en funcin del valor numrico n del
estado de la forma siguiente:
Para n<8 les asignamos las marcas M0.n respectivamente
Para n>7 les asignamos las marcas M1.(n-8) respectivamente.
Entradas:
Simbolo
S0
S1
S2
S3
S4
F1
F2
F3

Entrada
E32.0
E32.1
E32.2
E32.3
E32.4
E32.5
E32.6
E32.7

Simbolo
M1
A1
A2
A3
A4
A5

Salida
A32.0
A32.1
A32.2
A32.3
A32.4
A32.5

Salidas:

3. Cdigo AWL que realiza el automatismo en la plataforma indicada.

OB1
SPA PB1
SPA PB2
BE
OB21
R M0.1
R M0.2
R M0.3
R M0.4
R M0.5
R M0.6
R M0.7
R M1.0
R M1.1
R M1.2
R M1.3
R M1.4
S M0.0
BE
PB1
U M0.2
U M0.5
U M1.1
U M1.4
S M0.0
****
U M0.0
U S0
S M0.1

S M0.3
S M0.6
S M1.2
*****
U M0.1
U S1
S M0.2
*****
U M0.3
U S2
S M0.4
U M0.4
U F2
O(
U M0.3
UN S2
)
S M0.5
*****
U M0.6
U S3
S M0.7
*****
U M0.7
U F3
S M1.0
*****
U M1.0
U F4
O(

U M0.6
UN S3
)
S M1.1
*****
U M1.2
U S4
S M1.3
*****
U M1.3
U T1
O(
U M1.2
UN S4
)
S M1.4
******
U M0.1
R M0.0
U M0.2
R M0.1
U M0.4
R M0.3
U M0.5
R M0.4
R M0.3
U M0.7
R M0.6
U M1.0
R M0.7
U M1.1
R M0.6

R M1.0
U M1.3
R M1.2
U M1.4
R M1.3
R M1.2
BE
PB2
U M0.0
=-M1
U M0.1
= -A1
U M0.4
=-A2
U M0.7
= -A3
U M1.0
= -A4
U M1.3
= -A5
U M1.3
L KT 040.1
SE T1
BE

EXAMEN DE SEPTIEMBRE

DE SEVOSISTEMAS (04/05)

3UREOHPD
Sobre la estructura mecnica de un puente se
ha realizado experimentalmente un ensayo de
respuesta en frecuencia, cuyos resultados
aparecen en la figura adjunta, *S Para
mejorar la dinmica del puente se realizar un
control de realimentacin unitaria con
ganancia variable. Determinar:
1. Funcin de transferencia del sistema,
GP(s).
2. Para k= 1, determinar el error del
rgimen permanente del sistema ante
una entrada en escaln, rampa y
parbola unitaria.
3. Con el valor de ganancia del apartado
anterior determinar grficamente y
analticamente el margen de fase y de
ganancia.
4. Determinar el valor de ganancia a
emplear, N para que el margen de fase
sea de 45. Cunto vale la frecuencia de cruce de ganancia?

PLQXWRV

3UREOHPD
seal de entrada
R(s)

Compensador

Motor+mecnica

Gc(s)

Gp(s)

Posicin del
polgrafo
Y(s)

Sensor

1
Procesador de control
Muchos fenmenos fsicos se caracterizan por una evolucin lentamente variable de sus parmetros. Para seguir la
evolucin de las transiciones a lo largo del tiempo se utilizan los trazadores grficos o polgrafos (puesto que normalmente
se sigue ms de un parmetro). El propsito del trazador es dibujar con precisin la seal de entrada en un eje, mientras que
una cinta de movimiento continuo va haciendo pasar el papel, de forma que con sencillez se crea una grfica de magnitud
frente al tiempo. La fotografa corresponde al trazador de 7090A de HP.
Para que el sistema funcione de forma satisfactoria, es necesario que la respuesta ante un escaln de entrada no
supere un  GH VREUHRVFLODFLyQ, y un WLHPSR GH HVWDEOHFLPLHQWR LQIHULRU D  VHJ siendo HO HUURU HQ UpJLPHQ
SHUPDQHQWHQXOR.
Para hacer el sistema robusto ante desgastes y errores, se realimenta la posicin del eje por medio de un
codificador ptico (encoder) que es convertido a una seal analgica en la misma escala que el margen de la seal de
entrada. El esquema del sistema de control sera entonces el representado en la figura superior, en donde,

* S (V) =

1000
V ( V + 10)( V + 1000)

6HSLGH
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid

EXAMEN DE SEPTIEMBRE

DE SEVOSISTEMAS (04/05)

1.- Considerando un procesador de control totalmente analgico, calcular la red ms sencilla que permita cumplir con las
especificaciones (red adelanto, red de retraso o bien red de adelanto-retraso). (5 puntos)
2.- Considerando que el procesador es digital, Cul es la frecuencia mnima a la que el procesador de control debe
funcionar siguiendo un criterio prctico de implementacin?. Justificar numricamente la respuesta..(2 puntos)
3.- Dibujar el diagrama de bloques del sistema real, en el que aparezcan los distintos convertidores AD y DA. Se te ocurren
posibles mejoras que aprovechen el carcter digital del sensor de posicin? (1 punto)
4.- Escribir en pseudocdigo el programa que debe ejecutarse en el microprocesador para implementar el regulador
calculado. (2 puntos)
PLQXWRV
3UREOHPD
En el esquema proporcionado a continuacin, se propone un modelo sobre el proceso de fabricacin cajas para PC
(ordenadores personales). Todo el sistema de transporte es gestionado por el mismo motor M. Se supone que el carril de
transporte se encuentra parado hasta que todas las operaciones involucradas en la cadena terminan. Cada actuacin sobre el
carril es sincronizada a travs de una seal T proporcionada por un encoder solidario al eje del motor M (T se activa para
determinar el final de avance del carril).
A1

O1

B1

O2

C1

D1

O3

Corte piezas
metlicas

Plegado
tapas

Engatillado
cuerpo
interior

S1

S2

S3

E1

D
Ensamblaje

E
Inspeccin

M
T
S4

S5

Se realizan cinco operaciones simultneas en el proceso:

A.- &RUWH. Corte de piezas correspondientes a las tapas y al cuerpo interior. Activacin corte: A1, finalizacin: O1.
B.- 3OHJDGR WDSDV Mediante el plegado se consigue el cuerpo exterior y el acabado de bordes biselados. Activacin
plegado: B1, finalizacin: O2.
C.- (QJDWLOODGR FXHUSR LQWHULRU Montaje de la estructura interior para albergar las bahas de perifricos y la base de la
placa madre. Activacin engatillado: C1, la operacin tendr una duracin como mximo de 30 s.
D.- (QVDPEODMH Montaje de las terminaciones plsticas y las tapas. Activacin montaje: D1, finalizacin: O3.
E.- ,QVSHFFLyQ. Por ltimo, la caja debe someterse a una inspeccin visual para comprobar el acabado y el correcto montaje.
Activacin proceso de inspeccin: E1. La operacin de inspeccin durar como mximo 1 minuto.
Los sensores S1, S2, S3, S4 y S5 determinarn si existen o no elementos en la tarea correspondiente.
Se pide:
1. Grafcet de nivel 2 del proceso.
2. Mapeado de E/S y marcas sobre el autmata S5-95U de Siemens.
3. Cdigo AWL del automatismo.
PLQXWRV

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EXAMEN DE SEPTIEMBRE

DE SEVOSISTEMAS (04/05)

5HVROXFLyQ
3UREOHPD
1. La observacin del Bode indica que el sistema est constituido por un polo en el origen, dos polos de primer orden y un
cero de primer orden:

1 + M

2 10 2

* 3 ( ) = 1
1
1

M 1 + M
1 + M

1
2 10
2 10 0

* 3 (V ) =

0.5 10 3 (V + 200 )
V (V + 0.1)(V + 1)

2. El sistema es de tipo 1, por tanto, el error al escaln ser nulo y para la parbola es infinito. Para la rampa es:

H9 =

1
1
=
=1
N9 lim V N * 3 (V )

3. Segn el Bode, las frecuencias de cruce de ganancia y de frecuencia coinciden en 0.3 [rad/s], luego el margen de fase es
de nulo, 0, y el margen de ganancia es prcticamente 0 dB. Analticamente ser:

N * (

arg(N *
S

) =1
( )) = 180
I

= 0.301[UDG / V ] = 1.67
= 0.317[UDG / V ] N = 0.87G%
J

4. Si se desea 45 de margen de fase y al variar slo la ganancia esttica, habr que observar a qu frecuencia el desfase
introducido por la cadena abierta es de -135. Segn la grfica de argumento sucede aproximadamente a 0.08[rad/s]. Para
que esta frecuencia sea de cruce de ganancia, se tendr que compensarla, de forma que si la ganancia a esta frecuencia es de
aproximadamente 20dB, esto es, una amplificacin de 10; el valor de k deber de ser de 0.1.

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EXAMEN DE FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (05/06)

3UREOHPD
El sistema de la figura representa el
control de velocidad de un ascensor,
[ (W ) . La seal de error ataca a un
compensador proporcional de ganancia N
que acta sobre la etapa de potencia de
ganancia
unitaria.
La
propulsin
mecnica se realiza a travs de un motor
de corriente continua controlado por
inducido y conectado a la etapa de
potencia. El eje del motor se acopla a un
tren de engranajes y la salida de ste se
une a una polea de radio U y de masa
despreciable. De la polea cuelga el
ascensor y el contrapaso, ambos de igual
masa, 0 cuando el ascensor est en
vaco. El bucle de control se cierra con
una dnamo tacomtrica unida a la polea.
Se pide, para el ascensor en vaco:
1.

Demostrar que la FDT entre el par

del motor y su velocidad angular
es:

2.

P (V )
=
7P (V )

1
-P V +

%D U 2
Q2

Funcin de transferencia del sistema para cualquier valor de N,

[ (V )
X UHI (V )

Si se desea un error al escaln del 15%, calcular N y representar la evolucin temporal de la velocidad del ascensor ante
una entrada en escaln unitario. A qu velocidad nominal sube?Cuanto tiempo tarda en alcanzar el rgimen
permanente?.
4. Si el peso mximo de carga es de 300 kg, cmo afecta a la dinmica del ascensor?
Datos
Motor: R = 1 (Resistencia del inducido del motor), Kp = 0.19 Nm/A (Constante de par del motor), Jm = 0.03 kgm2
(Momento de inercia del rotor). Tren de engranajes: n = 100 (Relacin de reduccin). Polea: r = 1 m. Ascensor: Ba = 7
Ns/rad (Rozamiento viscoso equivalente entre ascensor y pared). Dnamo tacomtrica: KDT = 1 Vs/rad
PLQXWRV
3UREOHPD
El sistema de la figura representa un servomecanismo de posicin cuyo objetivo
es que el ngulo del eje ( ), siga lo mejor posible a la referencia U. Para ello, el
ngulo Use convierte mediante un potencimetro circular en una tensin 9U que
se compara con la tensin 9 obtenida a partir del ngulo GHOHMHPHGLDQWHRWUR
potencimetro de idnticas caractersticas. La constante del potencimetro es de
10 9
. La diferencia 9G entre ambas tensiones se amplifica con ganancia .
2 UDG
para proporcionar la tensin 9P que alimenta el motor de corriente continua. El
diagrama de bloques una vez simplificado y reducido puede expresarse como:
3.

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EXAMEN DE FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (05/06)

Motor CC + Carga

Potencimetro

U 

10 9U 

2

Amplificador

9G 

6
V ( V + 1)

.

Potencimetro

9

10

2

1.- Obtener el diagrama de Bode y el diagrama polar del sistema

en cadena abierta para K=1.
2.- Cuantificar la estabilidad del sistema en cadena cerrada.
3.- Dimensionar la red siguiente, situada justo antes del
amplificador,, as como el valor de ganancia del amplificador K,
para que el servosistema presente un error de velocidad de 2 y un
margen de fase de 45.

Vin

R1

Vout
R2

PLQXWRV
3UREOHPD
En la siguiente figura se muestra el esquema de un proceso de electrlisis para el tratamiento de superficies, con el fin de
hacerlas resistentes a la oxidacin. El sistema consta de tres baos, uno para el desengrasado, otro el aclarado y un tercero
para el bao electroltico.
La gra introduce la jaula portadora
de las piezas a tratar en cada uno de
los baos, comenzando por el
desengrasado, a continuacin el
aclarado y por ltimo les dar el
bao electroltico. En este ltimo, la
gra debe permanecer un tiempo de
20 s para conseguir una uniformidad
en la superficie de las piezas
tratadas.
El ciclo se inicia al pulsar el contacto
de marcha. La primera accin a
realizar es la subida de la gra.
Cuando toca el final de carrera F3,
la gra comenzar a avanzar, hasta
llegar al final de carrera F4. En dicho punto la gra desciende. Una vez que toca el final de carrera F2, la gra vuelve a
ascender hasta tocar de nuevo el final de carrera F3, momento en el cual la gra vuelve a avanzar hasta alcanzar la posicin
de F5. Despus se repiten los movimientos de la gra de la etapa anterior. Avanza despus hasta F6, vuelve a bajar y cuando
toca F2 se conecta el proceso de electrlisis. Despus del tiempo prefijado, se desconecta la electrlisis y la gra asciende
hasta que toca F3. Despus la gra retrocede hasta F7 para terminar bajando hasta que activa F2, quedando el sistema listo
para la siguiente operacin.
Se pide:
1. Grafcet de nivel 1 y nivel 2 del sistema.
2. Mapeado de entradas, salidas y marcas para el S5-95U.
3. Codificacin en AWL del automatismo.
PLQXWRV
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EXAMEN DE FEBRERO DE SEVOSISTEMAS (05/06)

5HVROXFLyQ
3ULPHUHMHUFLFLR
1.
El conjunto de fuerzas que definen el movimiento de traslacin del ascensor son:

)1 (W ) = 0 D [(W ) + %D [ + 0 D J
)2 (W ) = 0 F [(W ) + 0 F J

($VFHQVRU )
(&RQWUDSHVR)

Estas dos fuerzas actan sobre la polea, generando un par opositor al movimiento de rotacin. El par del motor deber
compensar el movimiento de inercia del rotor y de la carga vista al otro extremo del tren de engranajes:

7P (W ) = - P P +

1
%D U 2
Q2

2. La FDT entre la velocidad angular del motor y su tensin es:

P (V )
0.19 10 2
=
X P (V ) 0.03V + 0.0368

Cerrando el lazo de realimentacin queda:

[ (V )
0.19 10 2 N
=
X UHI (V ) 0.03V + 0.19 10 2 N + 0.0368

3. Al ser un sistema de realimentacin unitaria, se calcular la ganancia k a partir de la constante esttica del error al
escaln:

HS =
La FDT de la planta ser:

1
= 0.15 N 110
1+ NS

[ (V )
0.85
=
X UHI (V ) 0.122 V + 1

El ascensor tendr una velocidad nominal de 0.85m/s y alcanzar el rgimen permanente en 366ms.
4.
El efecto del peso de los usuarios en el ascensor ser una variacin del momento de inercia en la carga al motor:

P (V )
1
=
2
7P (V )
0 U2
- P + S V + %D U

Q2
Q 2

La FDT total queda con un peso de 300kg de carga como:

[ (V )
0.85
=
X UHI (V ) 0.244 V + 1

Tardar el doble de tiempo en alcanzar la velocidad del rgimen permanente, 733ms.

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