Captulo 6.
Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races
321
Al examinar estas curvas de respuesta se observa que el sistema compensado diseado por el
Mtodo 1 exhibe en la respuesta a un escaln una sobreelongacin un poco ms grande que la del
sistema compensado diseado por el Mtodo 2. Sin embargo el primero tiene una mejor caracterstica de respuesta que el ltimo para la entrada en rampa unitaria. As pues es difcil decir qu
diseo es mejor. La decisin sobre cul escoger debera hacerse por los requerimientos de la respuesta (tales como sobreelongacin ms pequea para entradas tipo escaln o errores en estado
estacionaros ms pequeos en el seguimiento de rampas o entradas cambiantes) que se espera que
tenga el sistema diseado. Si se requiriesen ambas especificaciones entonces se podra usar un
compensador de retardo-adelanto. (Vase la Seccin 6-8 para la tcnica de compensacin de retardo-adelanto.)
6-7 Compensacin de retardo
Compensador de retardo electrnico usando amplificadores operacionales.
La configuracin del compensador de retardo electrnico usando amplificadores operacionales
es igual a la del compensador de adelanto de la Figura 6-36. Si se elige R2C2 b R1C1 en el circuito de la Figura 6-36, este se convierte en un compensador de retardo. A partir de la misma figura,
la funcin de transferencia del compensador de retardo se obtiene mediante
1
Eo(s)
T
Ts ! 1
% K4 cb
% K4 c
1
Ei (s)
bTs ! 1
s!
bT
s!
donde
T % R1C1,
bT % R2C2,
b%
R2C2
b 1,
R1C1
K4 c %
R 4C 1
R 3C 2
Obsrvese que se utiliza b en lugar de a en las expresiones anteriores. [En el compensador de
adelanto se utiliza a para indicar la razn R2C2/(R1C1), que era menor que 1, o 0 a a a 1.] En
este captulo siempre se supondr que 0 a a a 1 y que b b 1.
Tcnicas de compensacin de retardo basadas en el mtodo del lugar de las
races. Considrese el problema de encontrar una red de compensacin adecuada para un sistema que presenta caractersticas satisfactorias de la respuesta transitoria, pero caractersticas no
satisfactorias en estado estacionario. En este caso la compensacin consiste, esencialmente, en
incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar de forma notable las caractersticas de la
respuesta transitoria. Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el lugar de
las races en la proximidad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino que debe incrementarse
la ganancia en lazo abierto tanto como se necesite. Esto se consigue si se coloca un compensador
de retardo en cascada con la funcin de transferencia del camino directo determinada.
Para evitar un cambio apreciable en los lugares de las races, la contribucin de ngulo de la
red de retardo debe limitarse a un valor pequeo, por ejemplo 5o. Para asegurar esto, se sitan el
polo y el cero de la red de retardo relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s.
De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado slo se alejarn ligeramente de
sus situaciones originales. Por tanto, la caracterstica de la respuesta transitoria cambiar muy
poco.
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322
Ingeniera de control moderna
Considrese un compensador de retardo Gc(s), en el que
1
T
Ts ! 1
% K4 c
Gc(s) % K4 cb
1
bTs ! 1
s!
bT
s!
(6-19)
Si se sitan el cero y el polo del compensador de retardo muy cerca uno del otro, en s%s1, donde
s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado, las magnitudes s1 ! (1/T) y s1 ! [1/(bT)]
sern casi iguales, o bien
G G
1
T
8Gc(s1)8 % K4 c
K4 c
1
s1 !
bT
s1 !
Para hacer que la contribucin de ngulo de la parte de retardo del compensador sea pequea, se
requiere
1
T
a 0o
.5o a
1
s1 !
bT
s1 !
Esto implica que, si la ganancia K4 c del compensador de retardo se hace igual a 1, la caracterstica
de la respuesta transitoria no se alterar. (Esto significa que la ganancia global de la funcin de
transferencia en lazo abierto se incrementar en un factor de b, donde b b 1.) Si el polo y el cero
se colocan muy cerca del origen, puede aumentarse el valor de b. (Se usa un valor grande de b,
siempre que sea posible la realizacin fsica del compensador de retardo.) Se debe sealar que el
valor de T debe ser grande, pero no es indispensable conocer su valor exacto. Sin embargo, no
debe ser demasiado grande, a fin de evitar dificultades en el momento de realizar el compensador
de retardo de fase mediante componentes fsicos.
Un incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de error esttico. Si
la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema no compensado es G(s), la constante de
error esttico de velocidad Kv del sistema no compensado es
Kv % lm sG(s)
sr0
Si el compensador se selecciona como el que se obtiene de la Ecuacin (6.19), entonces, para el
sistema compensado con la funcin de transferencia en lazo abierto Gc(s)G(s), la constante de
error esttico de velocidad K4 v se convierte en
K4 v % lm sGc(s)G(s) % lm Gc(s)Kv % K4 cbKv
sr0
sr0
donde Kv es la constante de error de velocidad esttica del sistema no compensado.
Por tanto, si el compensador se obtiene mediante la Ecuacin (6-19), la constante de
error esttico de velocidad se incrementa en un factor K4 cb, donde K4 c tiene un valor cercano a la
unidad.
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Captulo 6. Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar de las races
323
El principal efecto negativo de la compensacin de retardo es que el cero del compensador
que se generar cerca del origen da lugar a un polo en lazo cerrado cerca del origen. Este polo en
lazo cerrado y el cero del compensador generarn una larga cola de pequea amplitud en la respuesta a un escaln, aumentndose de esta manera el tiempo de asentamiento.
Procedimientos de diseo para la compensacin de retardo mediante el mtodo del lugar de las races. El procedimiento para disear compensadores de retardo para el
sistema de la Figura 6-47 mediante el mtodo del lugar de las races se plantea del modo siguiente (se supone que el sistema no compensado cumple las especificaciones de la respuesta transitoria mediante un simple ajuste de la ganancia; si no sucede as, consulte la Seccin 6-8):
1.
Dibuje la grfica del lugar de las races para el sistema no compensado, cuya funcin de
transferencia en lazo abierto sea G(s). En funcin de las especificaciones de la respuesta
transitoria, site los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar de las races.
2. Suponga que la funcin de transferencia del compensador de retardo es
1
T
Ts ! 1
% K4 c
Gc(s) % K4 cb
1
bTs ! 1
s!
bT
s!
3.
4.
5.
6.
7.
As, la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado se convierte en
Gc(s)G(s).
Calcule la constante de error esttico especificada en el problema.
Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las
especificaciones.
Determine el polo y el cero del compensador de retardo que producen el incremento necesario en la constante de error esttico sin modificar apreciablemente los lugares de
las races originales. (Observe que la razn entre el valor de la ganancia requerido en las
especificaciones y la ganancia que se encuentra en el sistema no compensado es la razn
entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.)
Dibuje una nueva grfica del lugar de las races para el sistema no compensado. Localice
los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar de las races. (Si la contribucin de ngulo de la red de retardo es muy pequea, es decir, de pocos grados, los
lugares de las races originales y los nuevos sern casi idnticos. Sin embargo, habr una
ligera discrepancia entre ellos. A continuacin localice, sobre el nuevo lugar de las races, los polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones de la
respuesta transitoria.)
Ajuste la ganancia K4 c del compensador a partir de la condicin de magnitud, para que los
polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la localizacin deseada (K4 c ser aproximadamente 1).
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Figura 6.47. Sistema de control.
