CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
PEDRO B. DE LA CRUZ C.
CAPACIDADES: Describe y analiza el movimiento de los cuerpos rgidos
en trminos de las velocidades lineal y angular.
SOLIDO RIGIDO: Es un sistema de partculas cuya distancia entre ellas
permanece constante durante el movimiento, esta idealizacin nos
permite simplificar el modelo matemtico de anlisis, y es aceptable
siempre que no afecte considerablemente la respuesta (variacin en su
estado de movimiento) que ofrecen los cuerpos a la accin de las
fuerzas.
dAB = IrABI = Constante
Para determinar la posicin de un slido es necesario conocer la
posicin de un punto y la orientacin de un segmento del cuerpo (La
posicin de dos puntos del solido)
VELOCIDAD ANGULAR DE UNA LINEA
1 = d1/dt 1 = d1/dt k : velocidad angular del segmento 1
2 = d2/dt 2 = d2/dt k : velocidad angular del segmento 2
En un slido rgido el ngulo entre dos segmentos () permanece constante
2 = 1 +
Derivando respecto del tiempo:
2 = 1 = (velocidad angular del solido)
TIPOS DE MOVIMIENTO DEL SOLIDO RIGIDO
MOVIMIENTO DE TRASLACION: Cada segmento
del cuerpo no vara su orientacin ( = 0)
-
Movimiento de traslacin rectilnea: La
trayectoria de cada punto es una recta
Movimiento de traslacin curvilnea:
La trayectoria de cada punto es curva
MOVIMIENTO DE ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE: La trayectoria de cada punto es una
circunferencia con centro en el eje de rotacin
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MOVIMIENTO PLANO: Las trayectorias de cada punto
es una curva plana, se puede hacer el anlisis
considerando el movimiento de una seccin plana del
cuerpo.
MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN PUNTO: La trayectoria de cada punto se encuentra sobre una
superficie esfrica.
MOVIMIENTO GENERAL: Es el movimiento que no se encuentra dentro de esta clasificacin, en
general se puede considerar que es la composicin de dos o ms de los tipos de movimientos
estudiados.
EQUIPROYECTIVIDAD DEL CAMPO DE VELOCIDADES DE UN SOLIDO RIGIDO
dAB2 = rAB. rAB = constante (Solido rgido)
VB
Derivando respecto del tiempo:
0 = 2(drAB/[Link])
0 = (drA/dt - drB/dt). rAB
[Link] = vB. rAB
vA.(B-A) = vB. (B-A)
vA.(rAB/rAB) = vB.(rAB/rAB)
[Link] = [Link] (Proyeccin vA en la direccin AB es igual a la proyeccin de vB en la direccin de AB)
Para un campo equiproyectivo se puede probar:
vB = vA + Rx(B-A)
Para tipo de movimiento se puede probar que R = : velocidad angular de rotacin del solido
vB = vA + xrAB = vA + x(B-A)
vA : velocidad del punto A vB : velocidad del punto B
: velocidad angular del cuerpo
VA
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Derivando respecto del tiempo
dvB/dt = dvA/dt + (d/dt)xrAB + x(drB/dt drA/dt)
aB = aA + xrAB + x[xrAB] = aA + x(B-A) + x[x(B-A)]
= d/dt : Aceleracin angular
VELOCIDAD Y ACELERACION
MOVIMIENTO DE TRASLACION
rB = rA + rAB
rAB es un vector constante ya que mantiene su mdulo y
orientacin.
Derivando respecto del tiempo:
drB/dt = drA/dt
vB = vA ( = 0)
dvB/dt = dvA/dt
aB = aA
MOVIMIENTO DE ROTACION ALREDEDOR DE UN PUNTO (MOVIMIENTO PLANO)
Para una rotacin infinitesimal d alrededor de O (d = d k)
drA = [Link](/2)
drA = dxrOA
drA/dt = (d/dt)xrOA
vA = xrOA = x(A-O)
Derivando respecto del tiempo
dvA/dt = (d/dt)xrOA + (drOA/dt)
aA = xrOA+ x[xrOA]
aA = xrOA - [Link] = x(A-O) - 2.(A-O)
MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Considerando el movimiento como una composicin de una
traslacin ms una rotacin alrededor de A
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drB = drA + dxrAB
drB/dt = drA/dt + (d/dt)xrAB
vB = vA + xrAB = vA + x(A-B) = vA + vB/A
Derivando respecto del tiempo:
dvB/dt = dvA/dt + (d/dt)xrAB + x(drB/dt - drA/dt)
aB = aA + xrAB + x[xrAB]
aB = aA + xrAB [Link] = aA + x(B-A) 2.(B-A) = aA + aB/A
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
En el movimiento plano de una placa. Esta se mueve en
cada instante de tal manera que gira alrededor de un eje
que intersecta al plano del movimiento en un punto C
(Centro instantneo de rotacin, la posicin del cual en
general vara con el tiempo). En el grafico se muestra un
slido en movimiento plano, si determinamos la velocidad
de los puntos que se encuentran en la recta que es
perpendicular a la velocidad de un punto A y que pasa por
dicho punto, existe un punto C sobre dicha recta cuya
velocidad es nula. Para determinar la posicin del centro
instantneo de rotacin, es necesario conocer la direccin
de la velocidad en dos puntos del cuerpo, se trazan rectas
perpendiculares a las velocidades de dichos puntos, C se
encuentra en la interseccin a estas. Una vez determinada
la posicin C, se puede determinar la velocidad en
cualquier punto de la placa (vP = dCP), su direccin es
perpendicular a la recta que une C con P.
RODADURA SIN DESLIZAMIENTO
La posicin del centro O est determinada por s, si rueda sin
deslizar:
s = r
vo = r
ao = r
vA = ri +(-k)x(-rj) = 0
A, el punto en contacto con la superficie de rodadura es el centro instantneo de rotacin.
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PROBLEMAS PROPUESTOS
1. Si el centro de la pequea rueda A se mueve hacia la derecha con rapidez
constante de 5 m/s, determinar para el instante
mostrado a) la velocidad y aceleracin de B y b) la
velocidad y aceleracin angular de la barra AB.
2. La varilla AB est conectada a un collarn A, y
dispone de una pequea rueda en B. Si cuando =
60 la rapidez del collarn es de 250 mm/s hacia
arriba, determine a)La velocidad angular de la
varilla AB, b) la velocidad y aceleracin del punto B.
3.
El carrete de cable telefnico rueda rampa abajo merced
al cable gua que se alimenta desde el tambor superior y
arrollado en torno al cubo interno del carrete. Si el
tambor superior se hace girar a la velocidad constante 1
= 2 rad/s, calcular el tiempo que tarda
el centro del carreteen desplazarse 30
m
rampa
abajo.
No
hay
deslizamientos.(R. t = 66.7 s)
4. La barra AB gira en sentido positivo con una velocidad angular constante
0 = 30 rad/s. Encuentre las velocidades angulares
de las barras BD y DE en la posicin mostrada.
5. La manivela 1 mostrada en la figura gira en sentido
anti horario con rapidez constante de 1 rad/s. La barra 2 est
articulada a 1 en A y a un rodillo en B que se mueve en la
ranura circular. Determine la velocidad y aceleracin de B y
la velocidad y aceleracin angular de 2 en el instante
indicado.(0.058j m/s, 0.385k rad/s)
6. Cuando el mecanismo est en la posicin que se muestra, la
velocidad del centro o del disco es de 12 pulg/s a la derecha.
Si se supone que el disco rueda sin deslizar, calcule la
velocidad del collarn B en esta posicin.(R. 13.85 pulg/s)
7. El punto A del bloque deslizante tiene en el instante
mostrado en la figura una vA = 12 j pulg/s y una aA = -6 j pulg/s2.
Encuentre la aceleracin angular de la barra .
