Fundamentos y Teoras Fsicas
ETS Arquitectura
1.3. CINEMTICA DEL SLIDO RGIDO
Problema 1.
Un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo de ecuaciones x = y = z , con una
rad
rad
y una aceleracin angular = 3 2 en un instante determinado.
s
s
r
Hallar la velocidad y la aceleracin en un punto O del cuerpo rgido en ese instante. Dato: r = (2,4,1)m .
velocidad angular = 2 3
r
m r
m
Solucin: v P = (6,2,4) , a P = (1,19,18) 2 .
s
s
Problema 2.
tiempo t:
Un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo con una velocidad angular variable en el
= (2i k )t 2
rad
s
Determinar en un punto P del cuerpo, de coordenadas (2,5,0)cm en el instante t = 3 s: a) la velocidad, b)
las aceleraciones tangencial y normal y c) el mdulo de la aceleracin.
Solucin:
c) a P = 2058,27
r
cm
a) v P = (45,18,90)
;
s
cm
s2
r
cm r
cm
b) a Pt = (30,12,60) 2 , a Pn = (162,2025,324) 2 ;
s
s
r
r
r
Problema 3.
Un slido se mueve en un instante dado por efecto de las rotaciones 1 = i 2k y
r
r
2 = j aplicadas, respectivamente en los puntos P1 (1,0,0) y P2 (1,2,1) . Determnese las velocidades, en
r
r
dicho instante, de los puntos del slido 0(0,0,0) y P (0,2,1) . Solucin: v 0 = (1,2,1) ; v P = (4,1,3) .
r r
r
Problema 4.
Un slido en un instante dado est sometido a las rotaciones 1 = 2i + j ,
r r r
r r
r
r
2 = i j + k y 3 = i k aplicado respectivamente en los puntos P1 (1,0,0) , P2 (0,1,0) y P3 (0,0,1) .
Determnese el movimiento ms sencillo a que puede reducirse el movimiento dado. Solucin:
r
movimiento de traslacin con velocidad v 0 = (1,1,2) .
Problema 5.
Los puntos A(0,0,1)m , B (1,1,0)m y C (0,1,2)m pertenecientes a un slido, tienen las
r m
r
r r m
r
r r m r
r
r
y v C = (2i + k ) , respecto a un sistema de ejes
velocidades v A = (i + 2 j k ) , v B = (6 j + 2k )
s
s
s
rectangulares. Calcular: a) la velocidad angular del slido en ese instante, b) hallar el eje instantneo de
4 x 2 y 5 z = 14
r
rotacin, c) se trata de una rotacin pura?. Solucin: a) = (2,1,2) ; b)
5 x + 2 y 4 z = 21
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Problema 6.
En un instante determinado una barra de 3 m de longitud se mueve en un plano
horizontal. Su extremo P tienen una velocidad de 1 m/s y forma un ngulo de 45 con la direccin PP;
sabemos tambin que su extremo P tiene una velocidad en ese instante tal que forma un ngulo de 60
r
con la misma direccin. Se pide calcular: a) la velocidad v del extremo P; b) la velocidad angular en ese
instante de todas las partculas que forman la barra y c) la posicin del eje instantneo de rotacin.
P
60
45
P
Solucin: a)
r
r
2 ( 3 + 1)
2
6
) ; c)
v= (
,
,0) ; b) = (0,0,
6
2
2
x=
y=
3
3 +1
3
3 +1
Una barra de 3m de longitud resbala por el suelo apoyndose en un escaln de altura h
Problema 7.
= 1m . Si el extremo A, en el momento en que est separado del escaln x = 3m , tiene una velocidad
vA =1
m
. Calcular: a) la velocidad angular de la barra en ese momento y b) la velocidad del extremo B.
s
B
h
r
vA
r
r
5 3 3
1
Solucin: a) = (0,0, ) ; b) v B = ( ,
,0) .
8
8
4
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Problema 8.
Dos barras de 1m de longitud estn unidas en B por una bisagra como indicamos en la
figura estando apoyadas en el suelo y el extremo A en una pared (A es un punto fijo); se deja el sistema en
libertad y cuando = 20 la velocidad angular de la barra AB es = 0.2
rad
. Determinar la velocidad
s
del extremo C de la barra BC.
B
r
Solucin: v C = (0.4 sen20 ,0,0) .
Problema 9.
Una escalera de mano de 5m de longitud se apoya sobre una pared vertical y el suelo
horizontal, rebasada la posicin de equilibrio comienza a caer de forma que en un momento determinado
la velocidad del extremo que se arrastra por el suelo y que se encuentra a 4m de la pared es de 2m/s y su
aceleracin de 1m/s2. Se pide calcular en ese instante: a) la velocidad y aceleracin del otro extremo y b)
la velocidad y aceleracin del punto medio de la escalera.
B
5m
A
r
vA
r
r
r
r
8
4
16 28
23 4
Solucin: a) v B = (0, ,0) , a B = ( ,
,0) ; b) v C = (1, ,0) , a C = ( ,
,0) .
3
27
3
9
18 27
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Problema 10.
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Un disco de radio R = 1m rueda sin deslizar por un plano horizontal y en un instante
dado, su centro P tiene una velocidad de 10m / s en la direccin indicada en la figura. Se pide: a)
determinar cul es el eje instantneo de rotacin y b) calcular la velocidad de los puntos A, B, C y D que
se indican en la figura.
B
D
30cm
60
A
A
Solucin: a)
v
v
x = x0
r
r
r
r
3 3 3
; b) v A = (10,10,0) , v B = (20,0,0) , v C = (10,10,0) , v D = (10 +
, ,0) .
y=0
2
2
Una barra AB de longitud 2b, se mueve en un plano de manera que su extremo A recorre
r
el eje OX con velocidad uniforme v 0 mientras que su punto medio M tiene siempre la velocidad
Problema 11.
contenida en la direccin de la barra. En funcin de v 0 , b y determnese: a) velocidades de M y B, b)
velocidad y aceleracin angulares de la barra y c) coordenadas del centro instantneo de rotacin.
r
v0
v sen
r
r
Solucin: a) v M = (v 0 cos 2 , v 0 cos sen ,0) , v B = (v 0 2bsen ,2b cos ,0) siendo = 0
;
b
x=0
v 02 sen cos
v 0 sen
r
b) = (0,0,
) , = (0,0,
) ; c)
b .
y=
b
b2
sen
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Problema 12.
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Considrese el conjunto de las tres varillas de la figura, contenidas en un plano y
articuladas entre s. Dos de ellas, OA y AB, tienen igual longitud a y la tercera BC,
2a
. La varilla OA
puede girar en torno de O y los extremos B y C deslizan sobre los ejes coordenados. Suponiendo que B se
mueve con velocidad constante v B y que en el instante inicial = 60 , determnese: a) las velocidades
iniciales de los extremos A y C, b) el centro instantneo de rotacin de la varilla AB y c) la velocidad
angular de dicha varilla.
r
vB
2a
3
C
x=a
v
vB
r
r
r
cos
Solucin: a) v A = ( B ,
v B ,0) , v B = (0, v B 3, 0) ; b)
; c) = (0,0,
).
y = 2asen
2
sen
2asen
Problema 13.
La barra OC de longitud L gira alrededor de O con velocidad angular constante en
sentido antihorario. El extremo C se articula AC, de igual longitud L. El extremo A de dicha barra est
obligado a deslizar sobre un eje horizontal que pasa por O. Calcular: a) velocidad y aceleracin del
extremo A de la barra AC, b) velocidad angular de dicha barra en el instante en que la barra OC forma un
ngulo de 60 con la direccin horizontal.
C
L
r
r
r
Solucin: a) v A = (2 Lsen ,0,0) , a A = (2 L 2 cos ,0,0) ; b) = (0,0, ) .
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Problema 14. Un tringulo issceles (la longitud de los dos lados iguales es l) y rectngulo en A se
mueve de la siguiente manera:
1.
El vrtice A describe el eje OX con un movimiento uniforme de velocidad v 0 .
2.
Las aceleraciones de los vrtices B y C son constantes en mdulo y son iguales a a .
3.
4.
La velocidad angular del tringulo (dato desconocido) es constante.
En el instante inicial los dos lados iguales coinciden con los ejes coordenados.
Determinar:
(a) Direccin y sentido de las aceleraciones de B y C.
(b) La velocidad angular de la rotacin del tringulo y el centro instantneo de rotacin si el giro es
antihorario.
(c) Trayectoria del vrtice B.
v
r
r
r
a
Solucin: a) u aB = u aC = ( cos , sen ,0) ; b) = (0,0,
) , CIR(v 0 t , 0 ,0) ;
l
r
1
c) rB = (v 0 + l cos , lsen ,0) .
