LABORATORIO DE CONTROL I
LABORATORIO 4
ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
4.1.
OBJETIVOS.-
Analizar sistemas de primer y segundo orden.
Hallar la respuesta de sistemas ante entradas tpicas.
Conocer como el sistema se comporta en estado estable.
4.2.
TRABAJO PREPARATORIO.4.2.1.
Obtenga analticamente la constante de tiempo, valor en
estado de establecimiento, el tiempo de establecimiento, el
error en estado estable para una entrada tipo paso y realice
un bosquejo de la respuesta paso, si R1 R2 1k C 1F :
Desarrollando tenemos que:
V0 ( S )
Z
2
Vi ( S )
Z1
1
R2
CS
1
R2
V0 ( S )
R
1
CS
Vi ( S )
R1
(1 RCS ) R
RCS 1
Respuesta en el Dominio del Tiempo
LABORATORIO DE CONTROL I
V0 ( S )
1
Vi ( S )
0.001 S 1
Para la respuesta paso, multiplicaremos a la funcin de
transferencia por 1/S:
V0 ( S )
1
1
S 0.001 S 1
Despus de aplicar fracciones parciales y la transformada
inversa de Laplace tenemos:
v(t ) 1 e 1000t
La constante de tiempo es: T = 0.001
El tiempo de establecimiento: ts = 5T = 0.005
Error en estado estable:
K p lim S 0 GH
Kp 0
Ep
1
1 K p
Ep 1
Esbozo de la grafica de vo(t)
Respuesta en el Dominio del Tiempo
LABORATORIO DE CONTROL I
4.2.2.
El modelo simplificado de un sistema mecnico rotacional, se
representa en la siguiente figura:
Si J = 3 Kgm2 (momento inercial)
B = 7 Nm/rad/seg (coeficiente de friccin viscosa)
W = velocidad angular rad/seg.
T = torque Nm.
Determine la funcin de transferencia del sistema, y
bosqueje la grfica de la velocidad vs. Tiempo, si la
entrada del sistema es un escaln unitario.
dw
dt
dw
TJ
bw
dt
T J
Aplicando transformada de Laplace hallaremos la funcin
de transferencia del sistema:
T ( S ) JsW ( s ) bW ( s)
W (S )
1
T ( S ) 3S 7
W (S )
0.33
T ( S ) S 2.33
Respuesta en el Dominio del Tiempo
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4
Ahora la respuesta al escaln unitario ser:
W ( S ) 1 0.33
T ( S ) S S 2.33
Aplicando transformada inversa de Laplace:
w(t ) 0.14 0.14 e 2.33t
4.2.3.
Obtenga analticamente la frecuencia natural, factor de
amortiguamiento, mximo sobrepico, tiempo de crecimiento,
tiempo de establecimiento, error en estado estable del
siguiente sistema (suponga H = 1):
2s+2
s+1
Y (S )
2
X ( S ) (2s 2)(s 1) 2
Y (S ) 1
2
2
X (S ) 2 S 2S 2
n
2
2
2
S 2S 2 S 2 n n 2
2
Respuesta en el Dominio del Tiempo
LABORATORIO DE CONTROL I
De done tenemos la frecuencia de amortiguamiento y el
factor de amortiguamiento
2 2
n
n 1.4142
2 n 2
0 .7
El mximo sobrepico, el tiempo de subida y el tiempo de
asentamiento son:
MP e
1 2
M P 4,21 10 2
cos
0.78rad
ts
t est
4.3.
3.15s
n 1 2
3.13s
n
TRABAJO PRACTICO.-
4.3.1.
Utilice Matlab para obtener la salida del sistema ante una
entrada paso y una entrada rampa del ejercicio 4.3.1,
compare el resultado con el obtenido analticamente.
num=[-1];
den=[0.001 1];
opam1=tf(num,den)
step(opam1);
t=0:0.001:1;
Respuesta en el Dominio del Tiempo
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lsim(opam1,rampa(t),t);
subplot(2,1,1)
step(opam1)
subplot(2,1,2)
lsim(opam1,rampa(t),t)
4.3.2.
A partir del ejercicio 4.3.1 genere las familias de curvas para
los siguientes casos, compare el tiempo de establecimiento, y
el error en estado estable:
a) R1=R2=1k C=10F
b) R1=1K R2=2k C=10F
c) R1=2K R2=1k C=10F
d) R1=1K R2=2k C=100F
Respuesta en el Dominio del Tiempo
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num1=[-1];
den1=[0.01 1];
sys1=tf(num1,den1);
num2=[-2];
den2=[0.01 1];
sys2=tf(num2,den2);
num3=[-1];
den3=[0.02 2];
sys3=tf(num3,den3);
num4=[-2];
den4=[0.1 1];
sys4=tf(num4,den4);
step(sys1,sys2,sys3,sys4)
Respuesta en el Dominio del Tiempo
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4.3.3.
Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a
continuacin para el sistema mecnico rotativo del ejercicio
4.3.2
Entrada del Sistema vs. tiempo
'Ingrese los coeficientes del denominador de su funcion de
transferencia'
A=input('Ingrese el coeficiente de A= ')
B=input('Ingrese el coeficiente de B= ')
C=input('Ingrese el coeficiente de C= ')
num=input('Ingrese en forma matricial el numerador de su funcion de
transferencia= ')
den=[A B C];
F=tf(num/A,den/A)
%Constantes necesarias para los calculos%
frena=sqrt(C/A);
coamor=(B/A)/frena/2;
disp('Maximo sobrepico (en tanto por ciento)')
exp((-pi*coamor)/sqrt(1-(coamor)^2))*100
anglo=acos(coamor);
disp('Tiempo de Retardo')
(1+(coamor/sqrt(2)))/(frena)
disp('Tiempo de levantamiento crecimiento')
(pi-anglo)/(frena*sqrt(1-(coamor)^2))
disp('Tiempo Pico')
(pi)/(frena*sqrt(1-(coamor)^2))
disp('Tiempo de Establecimiento')
(pi)/(frena*coamor)
Ingrese los coeficientes del denominador de su funcion de
transferencia
Respuesta en el Dominio del Tiempo
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Ingrese el coeficiente de A= 2
A=
2
Ingrese el coeficiente de B= 4
B=
4
Ingrese el coeficiente de C= 4
C=
4
Ingrese en forma matricial el numerador de su funcion de
transferencia= [2]
num =
2
Transfer function:
1
------------s^2 + 2 s + 2
Maximo sobrepico (en tanto por ciento)
ans =
4.3214
Tiempo de Retardo
ans =
1.0607
Tiempo de levantamiento crecimiento
ans =
2.3562
Tiempo Pico
ans =
3.1416
Tiempo de Establecimiento
ans =
3.1416
4.3.4.
Mediante Matlab, obtenga los siguientes parmetros del
ejercicio 4.3.3
Respuesta en el Dominio del Tiempo
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a) Tiempo de retardo, td
b) Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
c) Tiempo pico, tp
d) Sobrepaso mximo, Mp
e) Tiempo de asentamiento, ts
f) Error en estado estable.
num=[1];
den=[1 2 2];
sysmecanico=tf(num,den);
ltiview(sysmecanico)
4.3.5.
Qu sucede si la realimentacin H es igual a 2 para el literal
anterior? Cul es el error absoluto y el error actuante?
Obtenga los parmetros del literal 4.3.4
Ingrese los coeficientes del denominador de su funcion de
transferencia
Ingrese el coeficiente de A=
A =
1
Respuesta en el Dominio del Tiempo
10
LABORATORIO DE CONTROL I
Ingrese el coeficiente de B=
B =
2
Ingrese el coeficiente de C=
C =
3
11
Ingrese en forma matricial el numerador de su funcion
transferencia= [1]
de
num =
1
Transfer function:
1
------------s^2 + 2 s + 3
Maximo sobrepico (en tanto por ciento)
ans =
10.8453
Tiempo de Retardo
ans =
0.8131
Tiempo de levantamiento crecimiento
ans =
1.5459
Tiempo Pico
ans =
2.2214
Tiempo de Establecimiento
ans =
3.1416
4.4.
4.4.1.
INFORME.-
Utilizando simulink, dibuje la respuesta a una entrada impulso,
escaln unitario, rampa y una entrada tipo ruido del sistema del
literal 4.4.4
Respuesta en el Dominio del Tiempo
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Respuesta en el Dominio del Tiempo
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4.4.2.
Realice un archivo .m que permita a partir de una funcin de
Respuesta en el Dominio del Tiempo
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transferencia en lazo abierto de segundo orden se pueda obtener
los siguientes parmetros:
a) Tiempo de retardo, td
b) Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
c) Tiempo pico, tp
d) Sobrepaso mximo, Mp
e) Tiempo de asentamiento, ts
f) Error en estado estable.
4.4.3.
Al archivo .m anterior agregue la opcin de graficar la respuesta a
una entrada paso y una entrada rampa.
num=[0 0 25];
den=[1 6 25];
t=0:0.005:5;
[y,x,t]=step(num,den,t);
r=1;while y(r)<1.0001;r=r+1;end;
tiempo_subida=(r-1).*0.005
[ymax,tp]=max(y);
tiempo_pico=(tp-1).*0.005
sobreelongacion_max=ymax-1
s=1001;while y(s)>0.98 & y(s)<1.02; s=s-1;end;
tiempo_asentamiento=(s-1).*0.005
tiempo_subida =
tiempo_pico =
0.5550
0.7850
sobreelongacion_max =
0.0948
Respuesta en el Dominio del Tiempo
14
LABORATORIO DE CONTROL I
tiempo_asentamiento =
4.4.4.
4.5.
1.1850
15
Anlisis de los resultados obtenidos en la parte practica.
BIBLIOGRAFA.-
Katsuhico Ogata, Ingeniera de Control Moderna, cuarta edicin, Prentice Hall,
Espaa 2003
Manual de Matlab.
Respuesta en el Dominio del Tiempo
