APROVECHAMIENTO SOLAR PARA EL CONTROL INVERNADERO

JULIAN RICARDO GONZALEZ BARRETO

DIEGO FERNANDO CEBALLOS POLOCHE

UNIVERSIDAD LA SALLE
INGENIERA EN AUTOMATIZACIN
CONTROL Y SENSRICA
BOGOTA D.C.
2015

APROVECHAMIENTO SOLAR PARA EL CONTROL INVERNADERO

JULIAN RICARDO GONZALEZ BARRETO

DIEGO FERNANDO CEBALLOS POLOCHE

PROYECTO FINAL

JORGE RANGEL

UNIVERSIDAD LA SALLE
INGENIERA EN AUTOMATIZACIN
CONTROL Y SENSRICA
BOGOTA D.C.
2015

CONTENIDO

INTRODUCCION
1. MARCO TERICO
2. INVERNADERO
3. PROTOTIPO
3.1 INVERNADERO
3.2 SISTEMAS DE PERSIANAS
3.3 CONSTRUCCIN DE PROTOTIPO
4. CARACTERSTICA DE SENSOR DE TEMPERATURA / HUMEDAD
4.1 CARACTERIZACIN
5. SISTEMA, MODELOS Y REDUCCIN DE BLOQUES
5.1 MODELAMIENTO DE INVERNADERO
5.2 MODELAMIENTO DE PERSIANAS
6. FUNCIN DE TRANSFERENCIA
6.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA PERSIANAS
6.2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA INVERNADERO
7. REALIMENTACIN
7.1 REALIMENTACIN DE PERSIANAS
7.2 REALIMENTACIN DE INVERNADERO
8. CONSTRUCCIN DE CONTROL ANALGICO
8.1 SIMULACIN
9. ERROR EN REGIMEN ESTACIONARIO
10. ANLISIS Y CONCLUSIONES

INTRODUCCIN

En este avance se dar a conocer cmo va a ser el sistema de potencia de nuestro sistema
para el control del calentador del invernadero, se dar a conocer la simulacin y los
diferentes elementos a usar para poder lograr el control PWM para poder regular la
velocidad del calentador desde la red AC, de esa manera teniendo nuestra etapa
analgica podamos controlar junto al sensor de temperatura, la temperatura interna del
invernadero.

1. MARCO TERICO

2. INVERNADERO
3. PROTOTIPO
3.1 INVERNADERO
El diseo del invernadero nos basamos en la bsqueda de informacin acerca de los
diseos utilizados para los diferentes invernaderos, materiales usados, prototipos hechos,
etc. Lo que se realizo fue el diseo en solidworks del invernadero el cual nos basamos en
las dimensiones que se colocaron en la propuesta de trabajo final, segn la investigacin
este tipo de invernaderos para las estructuras se construye con madera, tubos de PVC y
tubos de acero galvanizado; y los materiales para cubrir son vidrio, fibra de vidrio y
variedad de plsticos. Los materiales escogidos fueron madera y acrlico debido ms que
todo por costos y por facilidad de manejo de los materiales. A continuacin se podr
observar el diseo del invernadero.
Vista Superior

Vista Frontal

Vista Derecha

Vista Isomtrica

Fig. 1 Diseo en Solid Works

3.2 SISTEMA DE PERSIANAS
El sistema de persianas se realiz con la ayuda de un sistema de piones.
Este sistema de piones se realiz de tal manera el servomotor acoplado a un pin
pudiera hacer el movimiento rotatorio sobre otro que esta junto a una cremallera que tiene
como funcin traspasar el movimiento rotacional del servo a un movimiento rectilneo que
pasara por 4 poleas ms para nuevamente generar el movimiento rotatorio que har
mover cada uno de las persianas.

Fig.2 Sistema de cremalleras

[Link]

Como lo indican ambas figuras, la idea es que se pueda realizar un prototipo de

persianas por medio de estos dos movimientos, de esa manera lograr abrir las cuatro
persianas de manera que se pueda controlar los tres ngulos controlados
analgicamente por el sensor fotoresisitivo, donde gracias al movimiento rectilneo de
la cremallera es posible que ambas se muevan simultneamente. Tanto los piones
como las poleas son ambas hechas en plstico. Estas estarn sujetas en la parte del
invernadero, creando la simulacin de apertura de persianas.

3.1 CONSTRUCCIN DE PROTOTIPO

Para la realizacion del prototipo los materiales que se utilizaron son los siguientes:

Cinco piones de plstico.

Cinco regletas lineales de plstico.
Cuatro recortes de madera Madecor.
Un retazo de acrlico.
Tres retazos de madera MDF (Persianas).
Un Servomotor de 5 V.
Tres ejes de plstico.
Un calefactor.
Un retazo de aluminio (Sostenimiento del motor y la regleta).

Para la construccion del prototipo se compraron algunos elementos fundamentales el cual

se pudo ensamblar y enlazar estas piezas para darle forma y un aspecto agradable al
prototipo como se observara en la siguiente imagen.

Fig. 3 Ensamble de prototipo.

En la siguiente imagen se observa el acople del motor con el engranaje y el
acondicionamiento que se le hizo para que se realizara el movimiento del sistema
mecnico que mueve las persianas.

Fig. 4 Acople y acondicionamiento del sistema de persianas.

Ms adelante se continu por lo ms complejo y difcil de ajustar debido a que tocaba
colocar el motor en una parte en donde los engranajes tenga un buen torque y buen
movimiento para mover todo el sistema mecnico que debe mover las persianas de una
manera simple y sutil, adems de esto se tuvo en cuenta la distancia en que tenan que
estar lo piones para un buen movimiento y no se salieran los piones de la regleta. A
continuacin se observara el prototipo final en las dos siguientes imgenes:

Fig. 5 Prototipo final persianas abiertas.

Fig. 6 Prototipo final persianas cerradas.

4. CARACTERSTICA DE SENSOR DE TEMPERATURA / HUMEDAD
La caracterizacin del sensor de temperatura y humedad, HSM-20G, el cual nos permite
controlar y conocer los valores de voltaje segn la temperatura y la humedad.
Para poder lograr encontrar las caractersticas estticas del sensor, primero se debe
conocer como fsicamente el sensor se configura en salidas y entrada, como lo muestra la
siguiente figura.

Fig. 7 Sensor HSM-20G

Dada esta configuracin es posible con un circuito anlogo poder medir de manera
correcta los valores de voltaje, dependiendo de una temperatura y humedad.

Fig. 8 Conexin de sensor HSM-20G

Este circuito anlogo permite obtener los valores de salida de voltaje de las dos
caractersticas esenciales del sensor. Para poder realizar una adecuada
caracterizacin, se calent agua donde aumentado su
Temperatura (C) Voltaje (V)
temperatura y junto a un termmetro podamos
20
0,7
determinar el voltaje y dependiendo de la el calor y la
22
0,71
humedad generada por el aumento del agua, llegado
24
0,71
hasta los 42 grados centgrados. Realizando esta
26
0,72
operacin y tomando datos cada 2 grados
28
0,73
centgrados, se obtuvieron las siguientes tablas de
caracterizacin.
30
0,74
32
0,75
4.1 CARACTERIZACIN
34
0,79
36
0,82
Temperatura
38
0,85
40
0,9
42
0,97

Tabla.1 Valores de relacin Temperatura Vs Voltaje

Voltaje Vs Temperatura
1.5
1

Output voltage (V)

0.5
0
15 20 25 30 35 40 45

Temperature C

Grfica.1 Lnea de tendencia de sensor.

 Humedad:
Humedad %RH

Voltaje (V)
1
0,77
2
0,99
3
1,38
4
1,58
5
2,07
6
2,48
7
2,71
8
2,98
9
3,22
Tabla.2 Valores de relacin Humedad Vs Voltaje

5. SISTEMA, MODELOS Y REDUCCIN DE BLOQUES

5.1 MODELO DE INVERNADERO
Para poder realizar un control apropiado, lo primero que se debe realizar es la modelacin
del prototipo, donde se puedan relacionar todos los aspectos fsicos que hacen parte de
un completo control.
Primero se debe realizar las ecuaciones de balance de energa de cada factor fsico que
afecta el clima dentro del cultivo:

Fig. 9 Planta del invernadero parte temperatura.

Balance energas en las persianas

ESHOJCPCUL
dVX
FFCBSUE
Qsolar +QTermicaQSensibleQLatente=
dt
Qsolar = Radiacin solar absorbida por el cultivo
QTermica = Intercambio de radiacin trmica en el cultivo.
QSensible = Calor sensible entre el cultivo y el aire interior.
QLatente = Calor debido a la transpiracin.
ESHOJ = Espesor de la hoja.
CPCUL = Capacidad calorfica del cultivo.
FFCBSUE = Factor de forma entre la cubix|erta y el suelo.
dVX/dt = Variacin de la temperatura del cultivo con respecto al tiempo.
Para poder establecer la radiacin solar por el cultivo, se realiz una investigacin donde
se lograra un promedio de radiacin solar en Bogot, debido a que este cambiara
respecto al tiempo y el da, de esa manera lograr que todo el sistema sea estable
respecto a una sola radiacin. Se encontr que:
La radiacin entrante recibida por la superficie en Bogot es del 51%, lo que equivale a

QSolar=176.0

W
m2

QSolar=176.0

J
sm2

El calor sensible en el interior del invernadero es:

Q Sensible =n C v(t 2t 1)
n = Moles de la sustancia.
Cv = Calor especifico a volumen constante.
t2 = Temperatura final.
t1 = Temperatura inicial.

p = La presin atmosfrica de Bogot es 0.74 atm.

V = El volumen del invernadero es 28 cm x 21 cm x 15 cm = 8820 cm3 = 0.00882 m3 =

8.82 L.
n = Nmero de moles.
R = El valor de constante del gas del aire es de 0.082.
t = La temperatura promedio en que debe estar el invernadero es de 30 C = 303.15 K

pV =nRT

0.74 atm8.82 L=n0.082

6.527 atm L=n24.858

n=

Latm
303.15 K
molK

Latm
mol

6.527 atm L
Latm
24.858
mol

n=0.26256 mol
t2 = 30 C = 303.15 K
t1 = 5 C = 278.15 K

Q Sensible =n C v(t 2t 1)
QSensible =0.26256 mol29.19

J
( 303.15 K278.15 K )
mol K

QSensible =0.26256 mol29.19

J
( 25 K )
mol K

QSensible =191.60 J
Uno de los aspectos importantes es la generacin de calor latente de la planta, esta
cambia la humedad respecto al tiempo, como nuestra planta controla humedad tambin,
el calor latente cambiara por la ecuacin de humedad de un invernadero.
Balance de humedad en el cultivo:

DAIRV
dVV
ASUET
FA+TRACUL=
dt

FA = Flujo de aire.
TRACUL = Flujo de transpiracin del cultivo.
DAIR = Densidad del aire.
V = Volumen del invernadero.
ASUET = rea del suelo total.
dVV/dt = Variacin de la humedad absoluta del aire con respecto al tiempo.
Para el flujo de aire lo que se realizo fue buscar la frmula del flujo de aire.

Q=V AireAT
Q = Flujo del aire.
VAire = Velocidad del aire en Bogot.
AT = rea total del invernadero.
La velocidad del aire en Bogot es aproximadamente de

m
s

rea total del invernadero:

A T =2 ab+2 bc+ 2ca

A T =2 ( 0.21m ) ( 0.28 m )+2 ( 0.28 m )( 0.15m ) +2 ( 0.15 m )(0.21m)
2

A T =0.1176 m +0.084 m +0.063 m

A T =0.2646 m

El flujo total de aire es de:

Q=V AireAT
Q=2

m
0.2646 m2
s

m
Q=0.5293
s

1.09
FA+TRACUL=

kg
0.00882 m3
3
m
dVV
0.0588 m2
dt
1.09

0.5293

m3
+ TRACUL=
s
1.09

TRACUL=

kg
3
0.00882 m
3
m
dVV
0.0588 m2
dt

kg
0.00882 m3
3
m
dVV
2
3
0.0588 m
m
0.5293
dt
s

TRANCUL ser igual al calor latente de la plata, debido a que se va a controlar la

humedad respecto al tiempo.
De esa manera dejar todo en trminos de TRACUL que es la transpiracin del cultivo que
tiene una relacin
El espesor de hoja de pimentn:

ESHOJ=0.00008 m
La Capacidad calorfica del cultivo se determina respecto a la siguiente formula:

C=

Q
T
J
s m2
25 K

176.0
C=

CPCUL=7.04 J / K
Para hallar el FFCBSUE se encontr una tabla que es la siguiente:

Fig. 10 Factor de forma de la radiacin para rectngulos de diferentes lados.

Para hallar nuestro factor de forma nuestras medidas son las siguientes:
D = 15 cm; X = 21 cm; Y = 28 cm.

Y 28 cm
=
=1.87
D 15 cm

X 21 cm
=
=1.4
D 15 cm

Al haber obtenido estos resultados se observa la tabla y da un valor aproximado de 0.4.

De esa manera es posible determinar la ecuacin dado los valores de cada factor de
entrada y salida de la planta.

0.00008 m7.04 J / K
dVX
J
J
FFCBSUE
176.0 2 +QTermica191.60 J 223 =
g
dt
sm

1.09
176.0

J
+QTermica191.60 J
sm2

16.1293+QTermica

kg
3
0.00882 m
3
m
0.00008 m7.04 J / K
dVV
dV
0.0588 m2
m3
0.4
0.5293 =
dt
s
dt

0.1635dVV
dVX
=0.001408
dt
dt

1.09
176.0

J
+QTermica191.60 J
sm2

kg
0.00882 m3
3
m
J m
dVV
dVX
2
3
0.0588 m
m
K
0.5293 =0.001408
dt
s
dt

5.2 MODELO DE PERSIANAS

Fig. 11 Modelamiento mecnico de persianas

T 2 /T 1=r 2 /r 1
T 1 =T 2 r 1 /r 2
NodoW 1
T m=T J 1+ T B 1+T 1
T m=J 1 (dW 1)/dt + B 1 W 1 +T 1
T m=J 1 (1 ) + B1 (1) +T 1
T m=J 1 (1 ) + B1 (1) +T 2 r 1 /r 2

Transformada de Laplace .

T m (s)=S 2 J 1 1 ( s)+ SB 1 1 ( s)+r 1 /r 2 T 2 (s )

T m (s)S 2 J 1 1 ( s) SB 1 1( s)=r 1 /r 2 T 2 (s)
r 2 /r 1 [T m ( s)S 2 J 1 1 (s) SB 1 1 ( s)]=T 2 ( s)
T 2 ( s)=r 2 /r 1 [T m (s)S2 J 1 1 (s) SB1 1 (s )]
Diagramade bloques.

F1 /T 3=1/ r
T 3 =F1 r
NodoW 2
T 2 =T J 2+T B 2 +T 3
T 2 =J 2 (dW 2 )/dt+ B2 W 2 +T 3
T 2 =J 2 (2) + B 2( 2) +T 3
T 2 =J 2 (2) + B 2( 2) + F 1 r
Transformada de Laplace .
T 2 ( s)=S 2 J 2 2 (s )+ SB2 2 (s)+ r F 1(s)
T 2 ( s)S 2 J 2 2 (s ) SB 2 2 ( s)=r F1 ( s)
1/r [T 2 ( s)S2 J 2 2 (s) SB 2 2 (s)]=F 1 ( s)
F1 (s)=1 /r [T 2 (s )S 2 J 2 2 ( s) SB 2 2 (s )]
Diagramade bloques.

F2 /T 4=1 /r
T 4=F 2 r
NodoW 3

F1=T J 3 +T B 3 +T k 1 +T 4
F1=J 3 (dW 3 )/dt + B3 W 3 + k 1 3+ T 4
F1=J 3 (3) +B 3 (3) + k 1 3 +T 4
F1=J 3 (3) +B 3 (3) + k 1 3 + F 2 r
Transformada de Laplace.
2
F1 ( s )=S J 3 3 ( s ) + SB3 3 ( s )+ k 1 3( s)+r F 2 (s)

F1 ( s )S2 J 3 3 ( s ) SB3 3 ( s )k 1 3 ( s )=r F2 (s)

1
2
F1 ( s )S J 3 3 ( s )SB3 3 ( s )k 1 3 ( s ) ]=F 2 (s )
[
r
F2 ( s ) =

1
F 1 ( s )S 2 J 3 3 ( s )SB3 3 ( s )k 1 3 ( s ) ]
[
r

Diagrama de bloques.

F3 1
=
T5 r
T 5 =F3 r

Nodo W4

F2 =T J 4 +T B 4 +T k 2 +T 5
F2 =J 4

dW 4
+ B4 W 4 +k 2 4 +T 5
dt

F2 =J 4 4 + B4 4 +k 2 4 +T 5
F2 =J 4 4 + B4 4 +k 2 4 + F 3 r
Transformada de Laplace.

F2 ( s )=S2 J 4 4 ( s ) + SB4 4 ( s )+ k 2 4 ( s)+r F 3 (s)

F2 ( s )S2 J 4 4 ( s ) SB 4 4 ( s )k 2 4 ( s )=r F 3 (s )
1
F2 ( s )S2 J 4 4 ( s )SB 4 4 ( s )k 2 4 ( s ) ]=F3 ( s)
[
r
F3 ( s )=

1
[ F ( s ) S 2 J 4 4 ( s )SB4 4 ( s ) k 2 4 ( s ) ]
r 2

Diagrama de bloques.

Nodo W5

F3 =T J 5+T B 5+T k 3
F3 =J 5

d W5
+ B5 W 5 +k 3 5
dt

F3 =J 5 5+ B5 5 +k 3 5
Transformada de Laplace.

F3 ( s )=S J 5 5 ( s ) + SB5 5 ( s )+ k 3 5 (s )
F3 ( s )= 5 ( s ) [ S2 J 5+ SB5 +k 3 ]
Diagrama de bloques.

4 ( s )=5 (s )

r=

T =F r ;

F=

F=

T
r

T
v
W

T
F= W
v
T
F=
v
vF
=
T
S ( s )=

( s )=

v
F( s)
T

S v
F( s)
T

Diagrama de bloques total.

v
W

Fig. 12 Diagrama de bloques de persianas

6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA
6.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA PERSIANAS
Trayectorias directas.

P1=G1 G2 G3 G4 G5 ;

1 =1

=1(L1+ L2 +L3 )
Lazos.

L1=G1 G2 H 1
L2=G2 G3 H 2
L3=G 3 G4 H 3
L4=G4 G5 H 4
P=

P1
G1 G2 G3 G 4 G5
=
1+G1 G2 H 1 +G2 G3 H 2 +G3 G4 H 3+ G4 G5 H 4

r 2 S T 3 r 3 S T 4 r 4 S T 5 r 5 2

( S J 5 + S B5 +k 3 )
r1
v3
v4
v5
P=
r S T 3 r3 2
S T 3 r 3 S T 4 r 4 2
S T 4 r 4 S T 5 r 5 2
1+ 2
( S J 1+ S B1 ) +

( S J 2 + S B2 ) +

( S J 3 + S B 3+ k 1 ) +
r1
v3
v3
v4
v4
v5

T =1.3 kg cm ;T 3=0.65 kg cm; T 4=0.44 kg cm; T 5=0.33 kg cm

r 1=r 2 =r 3=r 4=r 5 =1.98 cm

w 3=w 4=w5=0.1
J 1=J 2=13

rad
s

kg cm rad
kg cm rad
kg cm rad
kg cm rad
; J 3 =6.5
; J 4=4.3
; J 5=3.3
s
s
s
s

B 1=B 2=B3=B4 =B 5=0.1 adimensional

k 1=k 2=k 3=2.2 kg cm
P=

1 12.87 s 8.71 s 6.53 s ( 3.3 s2 +0.1 s +2.2 )

1+1 12.87 s ( 13 s2 +0.1 s ) +12.87 s 8.71 s ( 13 s2 +0.1 s ) +8.71 s 6.53 s ( 6.5 s2 +0.1 s+2.2 ) +6.53 s ( 3

P=

732.1 s3 ( 3.3 s2 +0.1 s +2.2 )

1+12.87 s ( 13 s 2 +0.1 s ) +112.1 s 2 ( 13 s 2 +0.1 s ) +56.9 s 2 ( 6.5 s 2+ 0.1 s+2.2 ) + ( 21.6 s 3+ 0.65 s 2+14.4 ) (

P=

2416.1 s + 73.2 s +1610.6 s

3
2
4
3
4
3
2
5
4
3
4
1+167.3 s +1.3 s +1457.3 s +11.2 s +369.9 s +5.6 s +125.1 s +92.8 s +2.1 s +47.5 s +2.8 s + 0.0

P=

2416.1 s +73.2 s +1610.6 s

5
4
3
2
92.8 s +1832.1 s +231.6 s +189.7 s + 1.4 s +32.6

6.2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA INVERNADERO

De esa manera esa sera la ecuacin donde se manejan las energas dependiendo a la
temperatura y la humedad.
Se simplifica las constantes:

J m
dVX
0.1635dVV
K
16.1293+QTermica
=0.001408
dt
dt
Se aplica la place para hallar la funcin de transferencia

16.1293
+QTermica( S)S2 0.1635 H ( S)=S2 0.001408 T ( S)
S

 H ( S ) + T (S)
0.164908
= 3 2
QTermica (S)
S + s 16.1293
Esta sera la funcin de transferencia, donde la salida del sistema es la suma de la
variacin de la temperatura y la humedad respecto al tiempo, y entrada del sistema, es el
calor que transmite el actuador de calor para todo el sistema.

7 REALIMENTACIN
7.1 REALIMENTACIN EN INVERNADERO
Con la funcin de transferencia es posible establecer con matlab como es el
comportamiento de la funcin a diferentes perturbaciones:

Un escaln

Grafica. 2 Perturbacin tras seal escaln

Con el escaln la funcin de transferencia tiene un cambio luego de un cambio.

Rampa

Grafica 3. Perturbacin tras seal rampa

Sinodal

Grafica 4. Perturbacin tras seal sinusoidal

Observando como el sistema se comporta a diferentes perturbaciones, es posible en
Matlab, determinar el controlador PI donde el sistema pueda dado una relacin indicar
cmo se comporta toda la planta.

Grafica 5. Planta con controlador PI del invernadero.

De esa manera como se muestra en la grfica, ser la seal de salida de toda la planta
dado un controlador PI, que tiene como uso proporcional una mejora en la seal y logran
un control total de la planta.
7.2 REALIMENTACIN EN PERSIANAS

Con la funcin de transferencia de las persianas, es posible conocer como es

comportamiento con realimentacin y con el controlador, para poder tener un
control sobre el motor, y la apertura de este.
P=

2416.1 s 5 +73.2 s 4 +1610.6 s 3

92.8 s 5 +1832.1 s 4 +231.6 s 3 +189.7 s 2+ 1.4 s +32.6

Grafica. 6 Perturbacin tras seal escaln

Grafica. 7 Perturbacin tras seal rampa

Grafica. 8 Perturbacin tras seal sinusoidal

Cada una de estas graficas indica como se comportara el sistema con varias
perturbaciones.
Tiempo.

El control PI nos ayuda a ver el comportamiento del sensor y la planta, de esa

manera con Matlab es posible encontrar este control, para que la planta tras
perturbaciones tenga un comportamiento estable.

Grafica. 9 Planta con controlador PI de las persianas.

8. CONSTRUCCIN DE CONTROL ANALGICO

MOC3021
La serie MOC302XM MOC301XM y son pticamente aisladas dispositivos controladores
triac. Estos dispositivos contienen un gas diodo emisor de infrarrojos y una luz activada
silicio interruptor bilateral, que funciona como un triac. Estn diseados para la
interconexin entre los controles electrnicos y triacs poder para controlar cargas
resistivas e inductivas para 115 operaciones VAC.

Fig. 13 MOC3021
Calculo de PWM

VDC=( 2 2Vrms )/
VDC=( 2 2120)/ =108.03 v
Se utilizo el Optoacoplador PC 817 que tiene las siguientes caractersticas:
VLED=1.3V
ItLED=10 mA
ILEDmax=20 mA
R 1=10 K
PR1=1W
Se asume CMR=2(Relacin de transferencia de corriente)
iTBJ =210 mA =20 mA
R 2=Vcc /iTBJ
R 2=12/20 mA=600Ohm
Colocando esta resistenciaconun valor comercial :

R 2=680
Se sabe que :
T =R 3C
T =8.33 ms
R 3=8.33 ms /0.1 uF
R 3=83.3 K
Entonces:
R=1 K
P=100 K
Ultimo operacional
Para =0.1
V 1=R 4 /( P+ R 4 + R 5) Vcc
Se asume que R 4=820
Entonces:
0.112=820/( P+ 820+ R 5)12
P+ R 5=7.38 K
Para =0.9
V 9=(R 4+ P)/( P+ R 4+ R 5)Vcc
0.9(12)=(P+ 820)/(820+7.38 K )12
Entonces:
P=6.56 K 10 K

R 5=7.38 K6.58 K
R 5=820
De esa manera se obtiene el PWM que ser el que controlara la resistencia del
calentador.
Con la etapa de potencia que ayuda a mantener la corriente y la potencia disipada es
posible ver como se cambia la resistencia.

Fig. 14. Etapa de potencia

Con la etapa de potencia, se realiz el control del calentador con el sensor de
temperatura, dado una referencia que permite tener un valor aproximado de la
temperatura dado un voltaje que permitir aumentar o disminuir la corriente en la etapa de
potencia, lo que logra un control en la temperatura del invernadero.
Para el control de las persianas se realiz con la misma referencia de la temperatura, de
esa manera cuando la temperatura sea muy baja las persianas se abran y cuando la
temperatura alcance el valor promedio se cierra para aprovechar todo el calor.
8.1 SIMULACIN
Simulacin del PWM:

Fig. 15 Simulacin de PWM

El PWM como se indic antes controlara la seal para la resistencia. Para la generacin
de PWM se hizo uso de un Opto-acoplador PC817, y para la parte operacional basado en
amplificadores se us un LM324, que permitiera generar una seal por pulso. Todo
alimentado con 12 voltios VCC y 6 voltios VCC/2.

Fig. 16 PWM
Este PWM tiene un valor pico a pico de 1.2 Voltios.
Una vez simulado, se realiz el montaje en Protoboard, con elementos indicados para
poder lograr un PWM tal y como se indic en la simulacin, con los elementos apropiados
para generar un PWM real.

Fig. 17 PWM fsico

Disparo

Con la ayuda del osciloscopio fue posible ver la seal PWM, donde como se indica tiene
un valor pico a pico de 1.2 voltios, al igual que una frecuencia de 120 Hz, esto debido a
que el cruce por cero donde por hacer uso por Triac para el disparo, se debe usar este
valor de frecuencia.
Una vez generado el PWM, es posible realizar la etapa de acoplamiento de disparo, esta
etapa se realiz con Opto-triac MOC3021 junto a un Triac de potencia, esto ayuda a
controlar desde el PWM la carga, en este caso se us un bombilla, luego un calentador.

Fig. 18 Etapa de potencia

Como se indic, esto se aplica a la carga tal pueda controlarse la intensidad lumnica de
la bombilla o el calor generado por el calentador.

Fig. 19 Control de calentador con PWM

Una vez implementada la simulacin en Protoboard es posible conocer cmo se comporta
la carga, con el osciloscopio podemos observar esta seal, teniendo en cuenta que la
punta lgica va en neutro, puesto que deseamos conocer la seal de est.
La imagen indica que se est realizando la variacin sobre la carga, donde se est
cortando la seal para generar el ngulo de disparo, debido al Triac y a la configuracin
del PWM, como se muestra a continuacin en la imagen.
Como se puede observar una vez se vari el valor del PWM, la seal sobre la carga
cambiara, donde a un menor ancho de pulso este tambin bajara, en este caso el valor
pico a pico generado sobre la carga es de 232 Voltios.

Luego se realiza la simulacin de la referencia para el control de temperatura

REFERENCIA

RV1
4

44%

U1:A

1k
RV1(1)
V=0.909094 3
U1:A(-IP)
V=0.9
2
11

R1

SENSOR

U1:A(OP)
V=4.9682

100

LM324

Fig. 20 Valores de referencia

Cuando el sensor llega al valor de la temperatura requerida, con un lm324 es posible
comparar ambos valores para poder indicar si la resistencia se enciende a cierto valor de
corriente.
Simulacin de persianas
RV1(2)

RV1
4

42%

U1:A

1k
U1:A(+IP)
3

U1:A(-IP)

U1:A(OP)
1

U2(VS)
11

R1

LM324

120

SW1

SW1(NO)
16

11

SW-SPST-MOM

SW2

U1:B
U1:B(OP)

SW-SPST-MOM

2
SW2(NO)
7
1

IN1
IN2
EN1

VSS

8
VS OUT1
OUT2

U2
3
6

+88.8

7
9
10
15
4

EN2
IN3
IN4

GND

OUT3
GND OUT4

11
14

LM324
L293D

Fig. 21 Simulacin de control de persianas

Con la ayuda de un L293B que es un integrado que tiene interno el puete H, se realiz
un control dada la misma referencia para el control de temperatura del calentador, la
diferencia es que en este caso se usan dos comparadores para que se pueda activar la
direccin del motor.
Esta sera la simulacin de todo el circuito de control analgico

U1(C)

R3(1)

C1

R1

D2

1N4001

1N4001

10k
U2:A(-IP)

U1

V1

0.1uF

R3

U2:A

10k

U2:B

VSINE

?
?

1N4001

?
1N4001

OPTOCOUPLER-NPN

R2

1N4001

U2:A(V+)

REFERENCIA

RV1(2)

RV2
4

44%

U3:A

1k
RV2(1)

4
U1:A(-IP)

SENSOR

11

SW1

SW 1(NO)
?

SW -SPST-MOM

SW2

11

U1:B
U1:B(OP)

SW-SPST-MOM

SW 2(NO)

?
?
?

IN1
IN2
EN1

VSS

VS OUT1
OUT2

U2
?
?

+88.8

7
?
?
?
4

EN2
IN3
IN4

GND

OUT3
GND OUT4

?
?

OPTOCOUPLER-NPN
LM324

Fig. 22 Control de invernadero y persianas

9. ERROR EN REGIMEN ESTACIONARIO

Sistema de control de temperatura del invernadero.

32.5225456 s+1.621837198
s ( s 3 +s 216.1128095 )

El sistema de control es de tipo 1.

k v =lim s
s 1

R5
100

U2(VS)

OPTOCOUPLER-NPN

120

G ( s )=

U1:A(OP)
1

R4

U3:A(OP)

3
2

U1:A(+IP)
3

32.5225456 s +1.621837198
s ( s3 + s2 16.1128095 )

11

42%

U3:A(-IP)

U1:A

1k

LM324

LM324

LM324

D6(A)

RV1

?
?

D6

LM324

10k

?
?

D4

1N4001

D3

U2:C

D5

D1

k v =lim

32.5225456 s +1.621837198
s 3 +s 216.1128095

k v =lim

32.5225456 (1)+1.621837198
(1)3+(1)216.1128095

k v =lim

32.5225456+ 1.621837198
=2.41938947719
14.1128095

s 1

s 1

s 1

k v =2.41938947719
Essp =

1
1
=
=0.41
k v 2.41938947719

Sistema de control del movimiento de persianas del invernadero.

G ( s )=

960.955 s 6+ 514. 454 s 5 +657.138 s 4 +364.237 s 3

s (334.41 s5 +1839.42 s 4 +392.66 s3 +189.7 s 2 +1.4 s+32.6)

El sistema control es de tipo 1.

k v =lim s
s 1

960.955 s 6 +514. 454 s5 +657.138 s 4 +364.237 s3

5
4
3
2
s (334.41 s + 1839.42 s + 392.66 s +189.7 s +1.4 s+32.6)
lim 960.955 s6 +514. 454 s 5+ 657.138 s 4 +364.237 s 3

k v=

s 1

334.41 s 5 +1839.42 s 4 +392.66 s 3+ 189.7 s 2+1.4 s +32.6

lim 960.955 (1) +514. 454 (1) +657.138 (1) +364.237 (1)
k v=

s 1
5

334.41 (1) +1839.42 (1) +392.66 (1) +189.7 (1) +1.4 (1)+32.6
lim 960.955+514. 454 +657.138+364.237

k v=

s 1

334.41+1839.42+392.66+189.7+1.4 +32.6

2478.784
=0.888392
2790.19

k v =0.888392
Essp =

1
1
=
=1.12
k v 0.888392

10. ANLSIS Y CONCLUCIONES

Se establecieron todas las caractersticas de una planta y control de esta dado una
caracterizacin un modelamiento que ayuda a obtener valores reales al prototipo de
control.
Se logr realizar un controlador PI, en el que se pudiera determinar un control bajo ciertas
caractersticas de temperatura y apertura de persianas.
Los factores y perturbaciones ajenas al control, pueden ser de gran conflicto para lograr
un control sin error, para ello hay que tener encuentra en el control un control ms
avanzado, como lo es el control PID.
El control es importante y vital para el funcionamiento mecnico y lgico de una planta. Se
deben tener en cuenta tanto el modelamiento como la simulacin para lograr determinar
una estabilidad y un funcionamiento apropiado de este bajo un controlador y un sensor
que rige el funcionamiento este.