MDULO DE MECANISMOS
INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE
AUTOMATIZACIN
UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO | FISEI
INFORME PRCTICO #1
INTEGRANTES:
Bucay Cristina
Prez David
Snchez Darwin
Sigcha Byron
NDICE GENERAL
NDICE GENERAL...................................................................................................................
TEMA:........................................................................................................................................
TERMINOLOGA DE LOS MECANISMOS........................................................................
OBJETIVOS:..............................................................................................................................
ALCANCE:.................................................................................................................................
INTRODUCCIN:.....................................................................................................................
MARCO TERICO....................................................................................................................
ACTIVIDADES A REALIZAR:................................................................................................
METODOLOGA.......................................................................................................................
MATERIALES E INSTRUMENTOS:.....................................................................................
ANLISIS DE LOS MECANISMOS......................................................................................
MQUINAS A ANALIZAR....................................................................................................
GATA HIDRULICA...........................................................................................................
TECLE HIDRULICO.........................................................................................................
CABALLETE O SOPORTE PARA MOTORES..................................................................
ELEVADOR HIDRULICO................................................................................................
CONCLUSIONES....................................................................................................................
RECOMENDACIONES:..........................................................................................................
BIBLIOGRAFA:.....................................................................................................................
ANEXOS:.................................................................................................................................
Anexo 1: fotografas..............................................................................................................
Anexo 2: listas de chequeo....................................................................................................
TEMA:
ANLISIS DE POSICIN EN MECANISMO DE MANIVELA BIELA
CORREDERA DESCENTRADA (I PARTE)
OBJETIVOS:
General:
Encontrar la movilidad, ecuacin de cierre y ecuaciones
paramtricas del mecanismo asignado para encontrar los
parmetros de posicin y desarrollar la programacin en
MathCAD a travs de clculos respectivos, diagrama cinemtico
y simulaciones en WorkingModel
Especficos:
Analizar el mecanismo Manivela-biela-corredera descentrada
para determinar diagramas cinemticos con el objeto de
analizar los tipos de juntas y eslabones, as como calcular la
movilidad de los mecanismos a travs de mtodos de anlisis y
la utilizacin de un sistema de referencia global.
Representar el mecanismo asignado a manera de elaborar la
simulaciones del mecanismo en estudio con el fin de visualizar
su movimento mediante el simulador Working Model.
Resolver las ecuaciones paramtricas de posicin para
revolucin completa de la manivela mediante la utilizacin del
Software MathCAD.
ALCANCE:
Desde la revisin de la gua de laboratorio para conocer las actividades a
realizar que servirn de gua para identificar mediante una investigacin
bibliografa acerca del mecanismo manivela-manivela-corredera descentrada
para posteriormente realizar el diagrama cinemtico, clculo de su movilidad
utilizando la ecuacin establecida por Gruebler Kutzbach, analizar los tipos
de eslabones, la identificacin de los mismos si son manivela, seguidor,
acoplador, bastidor.
El desarrollo de un Anlisis de Posicin en mecanismo de ManivelaBiela
Corredera descentrada, la ubicacin de los sistemas de referencia globales o
locales segn corresponda para determinar los vectores y escribir la
ecuacin de cierre, posteriormente el planteo de ecuaciones paramtricas y
establecimiento de los parmetros de posicin mediante la utilizacin del
software MathCAD. La elaboracin de la simulacin en WorkingModel del
mecanismo analizado, las conclusiones de acuerdo a los resultados
obtenidos, hasta la presentacin de un informe tcnico.
INTRODUCCIN:
El xito que ha tenido el hombre en su evolucin, se debe a la
increble habilidad que posee para explotar y estudiar el mundo que lo
rosea. Esta tarea se debe en gran parte, a la capacidad de
manipulacin del ser humano. Con la mano, se puede agarrar,
sostener y manipular objetos con gran destreza, haciendo de ella, la
herramienta importante en el desempeo de las tareas del diario vivir.
El desarrollo de estudios de las distintas formas que faciliten y ayuden
al desarrollo de estas actividades por medio de mecanismos y
maquinas en torno a la industria tal es el caso del sistema Manivela
Biela Corredera y sus variedad de aplicaciones ha convertido en un
modelo base para el estudio cinemtico debido a este transforma un
movimiento rotacional en un movimiento de traslacin, o viceversa. El
ejemplo actual ms comn se encuentra en el motor de combustin
interna de automvil, en el cual el movimiento lineal del pistn
producido por la explosin de la gasolina se transmite a la biela y se
convierte en un movimiento circular en el cigeal.
El anlisis cinemtico de un mecanismo consiste en determinar la
posicin, velocidad y aceleracin de sus eslabones, en el movimiento
que describen o adoptan estos en un determinado instante ya sea de
rotacin o traslacin pura dependiendo del punto de anlisis que se
establezca para el estudio.
Tambin dentro del anlisis cinemtico es de gran importancia los
ngulos con los q se traba debido a que estos dan a conocer el rango
en que los eslabones pueden moverse y as determinar si estos son
manivela, seguidor o acoplador. Este tipo de anlisis se lo puede
realizar al aplicar una herramienta conocida como la ecuacin de
cierre la cual permite que la sumatoria de los vectores formados por
los eslabones sea igual a cero por lo cual se facilita la deduccin de
las ecuaciones paramtricas de la identidad de Euler que define a
estos vectores con una parte real y una imaginaria.
Mediante de la obtencin de las ecuaciones ya sean de posicin,
velocidad o aceleracin se pueden determinar ciertos parmetros que
ya son conocidos y otros que estn en funcin de estos, por tanto se
nos hace posible determinar los valores correspondientes a cualquier
punto dentro de la trayectoria que describa el movimiento del
mecanismo en cuanto a su posicin, velocidad y aceleracin.
Dentro del rea industrial este tipo de anlisis es de gran relevancia
debido a que con esto se podr controlar ciertas variables como la
velocidad con que se debe poner en marcha a un mecanismo para su
correcto funcionamiento. Si el mecanismo posee un grado de libertad,
entonces los desplazamientos, velocidades y aceleraciones de los
eslabones estn en funcin de los desplazamientos, velocidades y
aceleraciones del eslabn escogido como primario. Si el mecanismo
posee varios grados de libertad, entonces los desplazamientos,
velocidades y aceleraciones de los eslabones estn en funcin de los
desplazamientos, velocidades y aceleraciones de los eslabones
escogidos como primarios. En este caso el nmero de eslabones
primarios debe ser igual al nmero de grados de libertad del
mecanismo o lo que es lo mismo, igual al nmero de coordenadas
generalizadas del mecanismo.
Es decir el anlisis cinemtico de los mecanismos es el estudio del
movimiento de los eslabones sin tener en cuenta las fuerzas que
condicionan el movimiento, el cual comprender bsicamente la
solucin de los tres problemas siguientes:
Determinacin de los desplazamientos de los eslabones y las
trayectorias descritas por los puntos del eslabn.
Determinacin de las velocidades de ciertos puntos de los
eslabones y las velocidades angulares de los eslabones.
Determinacin de las aceleraciones de ciertos puntos de los
eslabones y las aceleraciones angulares de los eslabones.
MARCO TERICO
Mecanismo Biela-Manivela-Corredera Descentrada
El conjunto biela-manivela est formado por una manivela
y una barra denominada biela.
Valvula de una bomba de
Esta se encuentra articulada por un extremo con dicha
manivela y, por el otro, con un elemento que describe un
movimiento alternativo
Motor de combustin
interna
Es un mecanismo que transforma un movimiento
rotacional en un movimiento de traslacin, o viceversa.
El ejemplo actual ms comn se encuentra en el motor de
combustin interna de un automvil, en el cual el
movimiento lineal del pistn producido por la explosin de
la gasolina se trasmite a la biela y se con-vierte en
movimiento circular en el cigeal.
El recorrido mximo que efecta el pistn se
llamacarreradel pistn.
Mathcades un software
informtico destinado
principalmente a la
verificacin, validacin,
documentacin y reutilizacin
de los clculos de ingeniera
La interfaz intuitiva de Mathcad
combina notacin matemtica
estndar de actualizacin
instantnea, texto y grficos en
un formato presentable que
permite la captura de
conocimientos, reutilizacin y
verificacin de diseo para
mejorar la calidad del producto.
La interfaz de Mathcad acepta
y muestra notacin
matemtica habilitada para
unidades mediante pulsaciones
de teclas o en paletas de
mens sin necesidad de
programacin.
Se llamaidentidad de Eulera un caso especial de la
frmula desarrollada porLeonhard Euler, notable por
relacionar cinco nmeros muy utilizados en la historia
de lasmatemticasy que pertenecen a distintas
ramas de la misma:
(nmero pi)
Es unnmero irracionalytrascendente que relaciona la longitud de la
circunferencia con su dimetro y est presente en varias de las ecuaciones ms
fundamentales de la fsica.
e (nmero de Euler)
Aparece en numerosos procesos naturales y en diferentes problemas fsicos y
matemticos y es tambin un nmero irracional y trascendente.
ii (unidad
(unidad imaginaria)
imaginaria)
Es laraz cuadradade -1, a partir del cul se construye el conjunto de los
nmeros complejos.
0y1
0y1
Son loselementos neutrosrespectivamente de laadiciny
lamultiplicacin
[3]
ACTIVIDADES A REALIZAR:
ANTES DE REALIZAR LA PRCTICA
FORMAR EQUIPOS DE TRABAJO.
EN EL GRUPO DE TRABAJO ,REVISAR LA GUIA EXPUESTA POR EL DOCENTE Y
DETERMINAR EL TEMA Y LOS OBJETIVOS
INVESTIGAR CADA ASPECTO DEL MECANISMO A ESTUDIAR EN LA PRACTICA
MEDIANTE LA AYUDA DE LA WEB
OBSERVAR DE MECANISMO SUS PARTES Y CONFIGURACION PARA LA
COMPRENCION DE SU FUNCIONAMIENTO Y PODER DETERMINAR LO
REFERENTE AL LABORATORIO
DURANTE EL DESARROLLO DE LA PRCTICA
EL DIAGRAMA CINEMTICO DEl MECANISMO.
ENLISTAR SUS TIPOS DE ESLABONES, JUNTAS O PARES
CINEMTICO.
DIFERENCIAR ADECUADAMENTE QUE TIPO DE
ESLABONES SON Y QU TIPO DE JUNTAS.
PARA LOS ESLABONES DESCRIBIR SI SON MANIVELA,
SEGUIDOR, ACOPLADOR, BASTIDOR.
DESPUS DE LA
PRCTICA
COLOCAR LOS SISTEMAS DE REFERENCIA EN EL MECANISMO SEGUN
CORRESPONDA EL PUNTO DE ESTUDIO DESIGNADO POR LOS
INTEGRANTES DEL GRUPO .
DIBUJAR LOS VECTORES ADECUADAMENTE
ESCRIBIR ECUACIONES DE CIERRE
PLANTEAR ECUACIONES PARAMTRICAS Y ENCONTRAR
PARMETROS DE POSICIN
REALICE LA SIMULACIN EN WORKINGMODEL DEL MECANISMO
PRESENTAR A MANERA ESCRITA LOS OBJETIVOS, ALCANCE,
DATOS RECOLECTADOS, GRAFICAS, ANLISIS Y
CONCLUSIONES FINALES MEDIANTE UN INFORME TCNICO.
METODOLOGA
El desarrollo del presente laboratorio est basado en el empleo de dos
tcnicas; la primera se establece como investigacin bibliogrfica debido a
que se recolect y seleccion informacin en internet, libros y revistas
respecto a la terminologa de mecanismos incluyendo movilidad, juntas,
eslabones, cadenas cinemticas, eslabones flexibles.
Finalmente utiliz un anlisis cualitativo para identificar cada uno de los
aspectos a considerar en el clculo realizado para encontrar las ecuaciones y
parmetros de posicin en este mecanismo lo cual permitio establecer un
anlisis tabular adems de grficos inmersos en la presentacin de un
informe tcnico escrito.
MATERIALES E INSTRUMENTOS:
Los equipos y elementos a utilizar en el laboratorio son:
Computador
Math Cad
Working Model
Tabla 2: Descripcin de materiales e instrumentos
ANLISIS DE LOS MECANISMOS
Fig.
ESLABONES
Fig. Definicin de eslabones
N
COMUN
ESPECIAL
ES
----
ES
Bastidor
FUNCION
Se mantiene fijo y se encarga
de transmitir el movimiento de
Binario
Manivela
rotacin al eslabn 2
Girando 360 y transmite el
Binario
Acoplador
movimiento al eslabn 3.
Realiza un movimiento complejo
Binario
Actuador
Realiza un rectilneo
Tabla.
DESCRIPCION DE JUNTAS
JUNTAS O PARES CINEMTICOS
Fig. Definicin de juntas
J
u
n
Por el tipo
de contacto
Por el
de grados de
nmero
libertad
de
Por el
permitidos en
eslabon
tipo de
Tipo de
la junta.
es
cierre
junta
unidos
fsico de
(orden
la junta:
entre los
elementos
N
GDL
t
a
O
Por el nmero
Superficie
Superficie
Superficie
Superficie
TIPO
DE
PAR
Inferio
r
Inferio
r
Inferio
r
Inferio
r
de la
junta).
1
Fuerza
Fuerza
Fuerza
Fuerza
Revoluta fija
Revoluta
mvil
Revoluta
mvil
Prismtica
Fig. Eslabonamiento completo
Fig. Ubicacin del Sistema de Referencia Global (fijo)Fig. Ubicacin de los sistemas de referencia locales
(mviles)
Fig. Definicin de mdulos de los vectores
ANLISIS CINEMTICO
Localizacin de la posicin
GRAFICO
Ecuacin de cierre
R2 + R3R1 R 4 =0
Forma compleja de Euler
a e i2 +be i3 dei 1cei 4 =0
Figura 7. Diagrama cinemtico de posicin
Tabla.
Coordenadas Complejas
a[ cos ( 2 ) +iSen ( 2 ) ] +b[ cos ( 3 ) +iSen ( 3 ) ]d[ cos ( 1 ) +iSen ( 1 ) ] c[ cos ( 4 ) +iSen ( 4 ) ]
=0
Parte Real acos ( 2 ) +bcos ( 3 ) dcos ( 1 ) ccos ( 4 ) =0
Parte Imaginaria aSen ( 2 ) + bSen ( 3 )dSen ( 1 )cSen ( 4 )=0
Parmetros Conocidos
a, b, d,
Parmetros Desconocidos
3, c
1=18 0 , 2=0 . 360
Tabla.
Se considera a 1=180
0
acos ( 2 ) +bcos ( 3 )dcos ( 1 )1ccos ( 4 ) =0
0
aSen ( 2 ) +bSen ( 3 )dSen ( 1 )=cSen ( 4 ) 0
Con ello se obtienen 2 ecuaciones paramtricas
Ecuacin No. 1
Ecuacin No. 2
Se procede a hallar
acos ( 2 ) +bcos ( 3 ) +d =0
aSen ( 2 ) +bSen ( 3 )c=0
yc
1
3=cos (
d acos ( 2 )
)
b
c=aSen ( 2 )+bSen ( 3 )
CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES:
Realizar la simulacin delmecanismo en el software Working Model es
de gran ayuda para identificar correctamente cada tipo de eslabon y
su posicin.
Realizar mayores practicas en el aula para la utilizacin de MathCad
de esta forma no existira errores en la programacin de las
ecuaciones paramtricas.
BIBLIOGRAFA:
[1
Dario Martin Bolaos Villareal, Planificacion y Programacion Del
Mantenimiento Del Parque Automotor Latacunga, Latacunga -
[2
Ecuador , 2007.
Robert L. Norton, Diseo de Elementos de Maquinaria - Sintesis y
analisi de maquinas y mecanismos, Pagina 688: Mc Graw Hill, 2009.
ANEXOS:
Anexo 1: fotografas
Anexo 2: listas de chequeo
