UNIDAD 3:
RESPUESTA DINMICA
UNIDAD 3. RESPUESTA DINMICA
3.1 SISTEMAS DE 1ER ORDEN.
3.1.1 RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO.
3.1.2 RESPUESTA A LA RAMPA.
3.2 SISTEMAS DE 2 ORDEN.
3.2.1 CLASIFICACIN.
3.2.2 PARAMETROS DE LA RESPUESTA SUBAMORTIGUADA
ANTE LA ENTRADA ESCALN.
3.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR.
UNIDAD 3. RESPUESTA DINMICA
3.1 SISTEMAS DE 1ER. ORDEN
Considere el sistema de primer orden. Fsica mente, este sistema
representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La figura
presenta un diagrama de bloques simplificado. La relacin entradasalida se obtiene mediante:
En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas
tales como la funcin escaln unitario, rampa unitaria e impulso
unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero. Observe
que todos los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia
exhibirn la misma salida en respuesta a la misma entrada. Para
cualquier sistema fsico dado, la respuesta matemtica recibe una
interpretacin fsica. Respuesta escaln unitario de sistemas de
primer orden. Dado que la transformada de Laplace de la funcin
escaln unitario es l/s, sustituyendo R(s) = 1/s obtenemos:
Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin
obtenemos
La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y
al final se vuelve unitaria. Una caracterstica importante de tal curva
de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es
0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio total. Esto
se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir,
Observe que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T,
ms rpida es la respuesta del sistema. Otra caracterstica importante
de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la lnea
de tangente en t = 0 es 1/T, dado que
La respuesta alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su
velocidad de respuesta inicial. A partir de la ecuacin anterior vemos
que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye en forma
monotnica de 1/ T en t = 0
La curva de respuesta exponencial c(t) ) aparece en la figura anterior.
En una constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido
de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo, la
respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la
respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final.
Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del 2% del valor
final. El estado estable se alcanza matemticamente slo despus de
un tiempo infinito. Sin embargo, en la prctica, una estimacin
razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que
necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor
final, o cuatro constantes de tiempo.
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la
transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s 2,
obtenemos la salida del sistema como:
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la
figura. El error despus de la entrada rampa unitaria es igual a T para
una t suficientemente grande. Entre ms pequea es la constante de
tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable despus de la
entrada rampa.
Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la
entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema es:
O bien
3.1.1 RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO
donde k y son la ganancia del sistema y la constante de tiempo
respectiva- mente.
La ecuacin (4.1) est graficada en la figura 4.2
Constante de tiempo
La amplitud y duracin de la respuesta transitoria deben mantenerse
dentro de lmites tolerables definidos.
En sistemas de control lineales la caracterizacin del transitorio
comnmente se realiza utilizando un escaln unitario a la entrada.
Especificaciones en el dominio del tiempo
Sobreimpulso mximo:
Tiempo de retardo td
Tiempo para que la respuesta alcance el 50% de su valor final.
Tiempo de levantamiento tr.
Tiempo para que la respuesta se eleve de un 10% a un 90% de
su valor final.
Medida alternativa: reciproco de la pendiente de la respuesta al
escaln en td.
Tiempo de asentamiento ts
Tiempo para que la respuesta se mantenga dentro de una
banda determinada. Frecuentemente se utiliza 5%
3.1.2 RESPUESTA A LA RAMPA
La respuesta de un sistema de primer orden representado por su
funcin de transferencia cuando t ,e t 0, y la seal de error
e(t) se aproxima a , es decir e()=
El error entre la seal de entrada y la seal de salida ante una rampa
unitaria en un instante de tiempo suficientemente grande t es igual a
la constante de tiempo . Entre ms pequea sea la constante de
tiempo, el error de seguimiento es menor.
3.2 SISTEMAS DE 2 ORDEN
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se
expresa como:
l comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe
a continuacin en trminos de dos parmetros y wn. El valor de
toma diferentes valores dependiendo de su ubicacin en el plano s.
El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un
amortiguamiento positivo (>0), esto causa que la respuesta escaln
unitario establezca un valor final constante en el estado estable
debido al exponente negativo (-w nt). Por lo tanto el sistema es
estable.
El semiplano derecho del plano s corresponde a un
amortiguamiento negativo (<0). El amortiguamiento negativo da
una respuesta que crece en magnitud sin lmite de tiempo, por lo
tanto el sistema es inestable. El eje imaginario corresponde a un
amortiguamiento de cero (=0).
Este resulta en una amortiguacin sostenida, y el sistema es
marginalmente estable o marginalmente inestable Si 0 < < 1,
los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se
denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
Si = 1 , el sistema se denomina crticamente amortiguado .
Los sistemas sobreamortiguados corresponden a > 1 . La respuesta
transitoria
de
los
sistemas
crticamente
amortiguados
y
sobreamortiguados no oscila. Si = 0, la respuesta transitoria no se
amortigua.
Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada
escaln unitario. Consideraremos tres casos diferentes:
(1) Caso subamortiguado (0 < < 1): en este caso, C(s)/R(s) se
escribe como
(2) Caso crticamente amortiguado ( = 1): si los dos polos de
C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima mediante uno
crticamente amortiguado. Los polos se encuentran ubicados
en:
(3)Caso sobreamortiguado ( > 1): en este caso, los dos polos de
C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes.
3.2.1 CLASIFICACIN
Control proporcional. Accin del control proporcional-p
La seal de control generada por el controlador es proporcional a la
desviacin que representa la salida respecto de la referencia.
Caractersticas de la Accin de Control Proporcional
Mejora la dinmica del sistema
Mejora la precisin del sistema: pero no desaparece el error
estacionario
Aumento de la inestabilidad relativa
Aparicin de saturaciones
Control proporcional en sistemas de primer orden
Control proporcional en sistemas de segundo orden
3.2.2 PARMETROS DE LA RESPUESTA SUBAMORTIGUADA
ANTE LA ENTRADA ESCALN
Es frecuente caracterizar los sistemas subamortiguados mediante la
respuesta a la seal escaln. Existen diversas relaciones entre los
distintos valores que alcanza la respuesta y los parmetros que
definen el sistema. De este modo, sobre una respuesta
subamortiguada tpica, ver Figura.-1.18, es posible definir el valor del
sobreimpulso o sobreelongacin mxima M, el tiempo de subida Ts, el
tiempo de pico Tp y el tiempo de establecimiento Te.
Las expresiones que relacionan estos valores con los parmetros del
sistema son: Tiempo de Subida:
El tiempo de establecimiento representa el tiempo que necesita el
sistema para que la diferencia entre el valor de la seal y el valor
lmite en estado estacionario difieran un porcentaje determinado. Por
ello se definen dos tiempos de establecimiento: Te5 cuando la seal
est a menos de un 5% del valor final; Te2 cuando est a menos de
un 2%. Igualmente suele definirse un trmino similar para sistemas
crticamente amortiguados, cuya expresin es:
Tiempo de establecimiento amortiguacin crtica al 5%:
3.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
Sistema de orden superior (SOS) queda descrito por funcin de
transferencia
con zi y pj ceros y polos en general complejos
La respuesta escaln de amplitud A ser
Caso 1: Polos en general distintos
Aplicando la L-1
La contribucin de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la
magnitud del residuo Ki y de su colocacin relativa
La contribucin de K0 es relativa al rgimen estacionario.
La contribucin de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la
magnitud del residuo Ki y de su colocacin relativa
La contribucin de K0 es relativa al rgimen estacionario.
Si Ki es bajo, su contribucin es despreciable, y si Re (pi) <0con |Re
(pi) |alto entonces su contribucin en el transitorio es despreciable.
