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Supervisin y Control de Procesos Industriales
Unidad V
SISTEMAS CON PLC
1.
INTRODUCCIN
Los controladores lgicos programables (PLC) reemplazaron inicialmente a
sistemas de control discreto con rels, pero en la actualidad tienen capacidad
para controlar procesos continuos e integrarse mediante redes de
comunicaciones.
Se debe conocer su estructura, el software disponible, los tipos de entrada y
salida disponibles, las posibilidades de comunicacin y otros aspectos para elegir
el PLC adecuado para una determinada aplicacin.
2.
OBJETIVOS
Identificar las funciones caractersticas de un PLC.
Diferenciar las partes de un PLC.
Enumerar los distintos tipos software y lenguajes de programacin
disponibles.
Identificar los distintos tipos de entradas y salidas.
Diferenciar los tipos de comunicacin.
Aplicar procedimientos para asegurar la confiabilidad.
Utilizar criterios generales para elegir un PLC.
3.
HISTORIA
A comienzos de los 60, los sistemas de control industrial de procesos de
manufactura fueron construidos con dispositivos electromecnicos tradicionales
tales como rels, interruptores y otros. Debido a la poca flexibilidad y baja
confiabilidad de los sistemas basados en estos dispositivos, adems del alto
costo en energa, mantenimiento e instalacin, se dio en 1968 y especficamente
en una lnea de ensamblaje de automviles, el primer paso para el reemplazo de
estos sistemas con equipos de estado slido. Aparece as al ao siguiente el
primer Controlador Lgico Programable (PLC), aunque compuesto de miles de
dispositivos electrnicos discretos.
Recin con la aparicin del microprocesador en 1970, se mejor enormemente al
PLC hasta el sistema que hoy conocemos, el cual tiene la habilidad de manipular
grandes cantidades de datos, realizar clculos matemticos y comunicarse con
otros dispositivos inteligentes tales como robots y computadores.
Un PLC es un aparato electrnico operado digitalmente que usa una memoria
programable para el almacenamiento interno de instrucciones que implementan
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funciones especficas tales como de lgica, de secuencia, de temporizacin, de
conteo y aritmticas para controlar mquinas y procesos. Existe una
tendencia a confundir los PLCs con computadores y controladores de
proceso utilizados para control numrico, de posicin y de regulacin. Los PLC
son usados para control secuencial principalmente, aunque actualmente realizan
tambin control continuo en algunas aplicaciones.
Existen diferentes marcas y modelos con diferentes niveles de capacidades y
complejidades y son continuamente actualizados y mejorados para cumplir con
los requerimientos industriales. De este modo se pueden encontrar pequeos
PLCs de tipo compacto o controladores grandes de composicin modular, con la
consola de programacin (o programador) incorporada o externa, con una
cantidad de entradas y salidas (E/S o I/O) que van desde 6 a 1024 o ms.
4.
FUNCIONES CARACTERSTICAS
Algunas de las caractersticas ms importantes que a la vez se constituyen en
ventajas haciendo la comparacin con los sistemas clsicos, incluyen:
Es programable por el usuario. Esto permite escribir y cambiar programas en
el campo sin la
necesidad de recablear o enviar el equipo de vuelta al
fabricante para este propsito.
Contiene funciones preprogramadas. Un PLC contiene al menos funciones de
lgica, temporizado, conteo y memoria a los cuales tiene acceso el usuario a
travs de algn tipo de lenguaje orientado al control.
Hace un barrido (scan) de sus entradas y salidas (I/O) de una manera
determinstica, lo cual permite determinar precisamente como la mquina o
el proceso responder al programa.
Provee chequeo y diagnstico del error. Un PLC corre peridicamente tests
internos de su memoria, procesador y sistemas I/O para asegurar que lo est
haciendo el proceso o la mquina es efectivamente lo que debiera segn el
programa.
Puede ser monitoreado. Un PLC provee alguna forma de capacidad de
monitoreo, mediante la indicacin por medio de luces indicadoras que
muestran el estado de las entradas y salidas o por medio de un dispositivo
externo para displayar el estado del programa en ejecucin.
Est empaquetado adecuadamente. Los PLCs estn diseados para resistir
temperatura, humedad, vibracin y ruido presentes en los ambientes
industriales.
Tiene aplicaciones de propsito general. Generalmente no est diseado para
una aplicacin especfica sino que puede manejar una gran variedad de tareas
en forma efectiva.
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5.
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ARQUITECTURA
Figura 1. Diagrama en bloques de un PLC
Tpicamente un PLC se compone de:
Sistema de entradas y salidas (I/O): los conversores de entrada convierten las
seales de alto nivel que provienen de los dispositivos de campo en seales
de nivel lgico que el procesador puede leer. Los mdulos de salida convierten
las seales de salida de nivel lgico en seales de alto nivel que se requieren
en los diferentes dispositivos de campo.
Procesador que lee las entradas y entrega salidas basadas en un programa
determinado.
Programador/monitor del programa que ingresa el programa del usuario a la
memoria o lo cambia y monitorea la ejecucin del mismo.
5.1
SECCIN DEL PROCESADOR
Esta seccin de un PLC se compone de cuatro elementos principales: la
fuente de alimentacin, la memoria, la unidad central de procesamiento
(CPU) y la interfaz de entradas/salidas (I/O).
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Figura 2. Diagrama en bloques detallado de la seccin
del procesador de un PLC
5.2
FUENTE DE ALIMENTACIN
Su funcin bsica es convertir la alimentacin de lnea en voltajes
requeridos por los dispositivos electrnicos del PLC (tpicamente +5 Vdc
o +/-12 Vdc). Este es uno de los componentes ms crticos del PLC por
dos razones:
Es tpicamente no redundante, es decir una falla en ella determina una
falla en el sistema completo.
Contiene tpicamente componentes de alto voltaje, por lo tanto una
falla de aislamiento puede crear un potencial peligroso.
5.3
MEMORIA
Puede ser de dos tipos, voltil y no voltil. La primera, pierde su
contenido cuando se quita la alimentacin, lo que no ocurre con la
segunda. En el primer caso, la referencia es con respecto a la RAM, la
cual en caso de una prdida de la energa elctrica, se mantiene gracias a
la ayuda de una pequea pila. Las memorias no voltiles utilizadas son las
EPROM y EEPROM.
5.4
UNIDAD CENTRAL DE PROCESAMIENTO:
La construccin del CPU determinar la flexibilidad del PLC (expansin o
modificacin futura) as como la velocidad del mismo. La velocidad es
expresada en trminos de que tan rpido podr escanear un programa
dado.
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6.
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SOFTWARE DEL PROCESADOR
El hardware del PLC no difiere grandemente con respecto de la mayora de los
computadores. Lo que lo hace especial es el software. El software ejecutivo es el
programa interno que provee el fabricante para la ejecucin del programa del
usuario. Este determina que funciones estn disponibles para el programa del
usuario, como el programa es resuelto, como se atienden a las entradas y salidas
y que hace el PLC durante una ausencia o retorno de energa elctrica o ante
condiciones de faltas.
La forma como un PLC realiza diagnsticos y lo que hace durante las fallas difiere
segn el fabricante; el ignorar este aspecto puede resultar en un sistema
inseguro. Algunos PLC son capaces de ejecutar mltiples tareas con un solo
procesador. Estas multitareas pueden tomar diferentes formas y dependen del
tipo de procesador y sistemas empleados en el equipo.
7.
SOFTWARE DE USUARIO
Este es el software que el ingeniero de control escribe y guarda en la memoria
para realizar un control sobre una mquina o proceso. Este software puede
contener tanto los datos de configuracin y los programas basados en cierto
lenguaje.
7.1
CONFIGURACIN
El proceso de configuracin tpicamente consiste en asignar puntos I/O
determinados racks de I/O indicando al procesador cuanta memoria y
entradas y salidas tiene, asignar una memoria especfica para tareas,
determinar fallas fatales versus no fatales y asignar otros aspectos
interactivamente con un programador. No todos los PLCs requieren ser
configurados, pero el poder configurar el procesador puede mejorar la
eficiencia del PLC.
7.2
LENGUAJES
Conjuntamente con la demanda por mejoras en aspectos como interfaz
con el operador, comunicaciones, adquisicin de datos y control
supervisorio, est la demanda por mejoras en los lenguajes de
programacin; los aspectos importantes relacionados con el lenguaje de
programacin que se consideran al momento de seleccionar un PLC
incluyen el tipo de variables empleadas, la programacin en lnea (online) y fuera de lnea (off-line), el control de flujo relacionado con la
facilidad de tomar decisiones y controlar la ejecucin del programa (por
ejemplo si se pueden solamente dar instrucciones de salto condicional o
tambin subrutinas o funciones de lazo), las funciones (bsicas o
avanzadas), la facilidad de modificaciones, la velocidad de ejecucin y la
eficiencia (cantidad de memoria requerida para implementar una funcin
dada). Como ejemplo de lenguajes usados, se tienen:
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Lenguaje de esquema de contactos o en escalera (ladder), que es
fcilmente entendible pues se relaciona con la lgica de rels (aunque
no es bueno en el control de flujo antes mencionado); provee una
visualizacin grfica del programa, haciendo fcil su modificacin; es
rpido y genera varios programas legibles para el control secuencial.
En los esquemas realizados con este tipo de lenguaje, se deben evitar
las agrupaciones de contactos acostumbrados en automatismos con
rels, primando la funcionalidad, ya que el nmero de contactos
disponibles no tiene ms limitacin que la propia capacidad de
almacenamiento de la memoria del PLC.
Lenguaje Booleano, que utiliza smbolos del Algebra de Boole, es
generalmente usado en PLC muy pequeos; emplea instrucciones
como AND, OR, NOT, STORE y RECALL para describir la lgica del
programa; no es fcil de modificar y aunque es rpido, no es muy
funcional.
Listas de instrucciones, que parte de un esquema de contactos y
permite la programacin mediante mnemnicos que se corresponden
con la conexin en serie o en paralelo de contactos, con seales de
salida, etc. Cada fabricante tiene un cdigo diferente para las
mencionados mnemnicos, no obstante, resulta sencillo familiarizarse
con ellas. Se utiliza en pequeos PLC, puesto que la consola o unidad
de programacin, solo dispone en general de una pequea pantalla de
cristal lquido.
Lenguajes de alto nivel, como BASIC, Fortran y C; pueden ser muy
poderosos e idnticos a los empleados en computadoras. Tienen un
excelente control de flujo y funcionalidad y proveen acceso a muchos
tipos de variables adems de ser razonablemente rpidos. Sin embargo
son difciles de entender por personal de planta y de ser monitoreada
la ejecucin del programa en tiempo real.
Lenguajes de estado, que ayudan mucho en el diseo de programas
complejos y grandes, permitiendo al ingeniero describir el proceso
grficamente antes de utilizar otro lenguaje como ladder para
implementar las acciones de control. Como ejemplo, las cartas de
funcin de secuencia (SFC), permiten al programa de control el ser
expresado en trminos de los estados de la mquina o del proceso y
de las condiciones de entradas y salidas necesarias para la transicin
de un estado a otro. Una desventaja es que todos los estados de la
mquina y sus transiciones deben ser definidos y programados
exhaustivamente.
8.
PROGRAMACIN
La forma en que un programa ingresa al PLC depende del equipo de
programacin que provee el fabricante. Es importante para el usuario
familiarizarse con las funciones del programador, las cuales incluyen:
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8.1
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PROGRAMADOR
Provee un ambiente para ingresar los programas. Es importante porque
puede determinar el tiempo requerido para escribir un programa. Algunos
programadores tienen herramientas muy sofisticadas que reducen el
tiempo para eliminar errores en el programa. En general existen dos tipos
de programadores, el de tipo hand- held con pantalla LCD o display con
leds y el basado en computador, con una serie de variantes para su uso.
8.2
MONITOREO
Provee un ambiente para el monitoreo de la ejecucin del programa en
tiempo real. La forma como se muestra esta, vara a veces grandemente
entre un tipo de programador a otro.
8.3
ALMACENAMIENTO DEL PROGRAMA
Permite al programa ser almacenado en un determinado formato
separado del propio PLC, generalmente en diskettes.
8.4
DOCUMENTACIN
Permite obtener
una copia impresa del programa. Algunos
programadores permiten al usuario tener referencias cruzadas de uso
variable, ingresar comentarios en el programa y definir nombres para
todas las variables.
9.
SISTEMAS DE ENTRADA - SALIDA (I/O)
9.1
I/O DIRECTOS
Es como su nombre lo indica una manera directa de tener I/O desde o
hacia el procesador y se utiliza tpicamente en PLC pequeos que tienen
sus circuitos I/O en el mismo mdulo que el procesador. La principal
ventaja es el costo, siempre y cuando el nmero de puntos I/O sea
pequeo (menos de 64).
9.2
SISTEMAS I/O PARALELOS
En este tipo de sistema, un bus paralelo sale de la interfaz I/O del
procesador y mdulos individuales I/O son conectados con este bus.
La modularidad o nmero de puntos de cada mdulo I/O vara entre 4,
8, 16, 32 64 en la mayora de los equipos. Mientras ms puntos se
tengan en un mdulo, menor costo se tendr por punto y se requerir
menos espacio. Sin embargo, a ms puntos por mdulo se podr manejar
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cargas ms pequeas, es decir, la capacidad de corriente de cada salida
se ver reducida en favor de las ventajas mencionadas.
Figura 3. Diagrama en bloques de un sistema I/O paralelo
9.3
SISTEMAS I/O SERIE
Los sistemas paralelos estn limitados en la distancia en la que se puede
extender el bus I/O (menos de 15m). Los sistemas seriales permiten el
envo de informacin I/O a travs de un enlace serial extendido a
mayores distancias (300 a 3,000 m). Un bus serial sale del procesador y
tpicamente es conectado a un bus paralelo a travs de un conversor
serial-paralelo. Algunos recientes PLCs usan un sistema completamente
serial en donde cada mdulo I/O se conecta directamente con el enlace
serial, lo cual reduce considerablemente los costos del cableado.
Figura 4. Diagrama en bloques de un sistema I/O serie
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10. MDULOS I/O
Un mdulo I/O realiza la funcin de conversin de seales y aislamiento entre las
seales internas de nivel lgico dentro del PLC y las seales de alto nivel de
campo. Hay muchos tipos de circuitos I/O disponibles capaces de manejar
cualquier tipo de carga y sensar el estado de una gran variedad de sensores. La
mayora de estos circuitos I/O caen dentro de cinco categoras:
10.1 SALIDAS DE SEGURIDAD PILOTO
Salidas de este tipo tpicamente son usadas para manejar cargas
electromagnticas de alta corriente tales como solenoides, rels, vlvulas
y arrancadores de motores. Deberan incluir alguna forma de supresin de
ruido debido al ruido elctrico generado por dichas cargas.
10.2 SALIDAS DE PROPSITO GENERAL
Son usualmente de baja corriente y bajo voltaje y son usadas para
manejar luces indicadoras y cargas no inductivas. Pueden o no tener
supresin de ruido.
10.3 ENTRADAS DISCRETAS
Son sensadas para sensar el estado de interruptores de lmite, botones
pulsadores y otros sensores discretos. La supresin de ruido es de gran
importancia para prevenir falsas indicaciones del estado de las entradas
debido al ruido.
10.4 I/O ANALGICAS
Sensan o manejan seales analgicas. Las entradas analgicas provienen
de dispositivos como termocuplas, galgas extensiomtricas o sensores de
presin que proveen una seal en voltaje o corriente que es derivada de
la variable de proceso. Las salidas analgicas pueden ser usadas para
manejar dispositivos como voltmetros, registradores X-Y, variadores de
velocidad de motores y vlvulas.
10.5 I/O DE PROPSITO ESPECIAL
Circuitos de este tipo son usados para interfacear al PLC con tipos de
circuitos muy especficos tales como servomotores, motores de paso,
lazos PID, cuenta de pulsos de alta velocidad, entradas de
decodificadores, displays multiplexados y teclados.
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11. COMUNICACIONES
La capacidad de un PLC de recolectar informacin del proceso se da
inherentemente a travs del sistema I/O. La facilidad con que los datos se envan
a otro PLC es funcin de las comunicaciones provistas con el PLC.
11.1 COMUNICACIONES PUNTO A PUNTO
La mayora de los PLCs tienen por lo menos un puerto de comunicacin
que utiliza tpicamente un protocolo propietario. Algunos fabricantes de
equipo perifrico tales como interfaz de operador, han desarrollado
drivers para comunicarse directamente con los PLCs. La mayora de los
PLCs ofrecen comunicacin punto a punto va una interfaz RS-232;
tambin ofrecen comunicacin multidrop con RS-422 y RS-485.
11.2 REDES DE COMUNICACIN
La mayora de los fabricantes de PLCs proveen algn tipo de red que
permite la comunicacin entre sus propios equipos. Incluso, interfaces a
computadoras de modo tal de conectar a estas y otros dispositivos con los
PLCs. La mayora de estas redes dan dos funciones bsicas: (1) lectura y
escritura de las variables y (2) carga y descarga de los programas.
Cuando se evala una red para aplicacin de PLC se debe considerar
entre otras cosas el tiempo de respuesta, cantidad de informacin por
unidad de tiempo, chequeo de errores, mecanismos de acceso y
protocolos de red.
Figura 5. Diagrama en bloques simplificado de red con caractersticas tpicas
12. CONFIABILIDAD
Uno de los aspectos ms importantes en un sistema de control es la confiabilidad
de sus componentes. Los PLCs han ganado reputacin de ser equipos de gran
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confiabilidad; sin embargo no todos los aspectos relacionados con confiabilidad
son una funcin de que tan bien un fabricante de PLCs disea y construye sus
equipos. Grandes mejoras en confiabilidad son logradas con instalacin y
mantenimiento adecuados. Inmunidad al ruido y disponibilidad son tambin
factores importantes:
12.1 INMUNIDAD AL RUIDO
A pesar que los fabricantes proveen a sus equipos de resistencia a ciertos
niveles de ruido, es una ventaja utilizar algunas tcnicas para ir ms all
de la proteccin inherente:
Puesta a tierra, ejecutada segn los procedimientos recomendados por el
fabricante. Asimismo es una buena prctica el colocar a tierra todas las
carcazas metlicas (chasis), usar conductores gruesos para minimizar la
impedancia para ruidos de alta frecuencia, proveer de buena tierra slida
para todos equipos electrnicos y evitar el colocar dispositivos ruidosos
tales como soldadores de arco en el mismo sistema de tierra que los
equipos electrnicos.
Aislamiento, al separar los dispositivos generadores de ruido de los
susceptibles al mismo Se pueden usar transformadores de aislamiento en
todas las fuentes de alimentacin y los cables de campo deben
mantenerse separados de los cables de lgica (tales como bus I/O y
cables de comunicacin).
Supresin del ruido, mediante el uso de salidas AC de cruce por cero en
lugar de controladas por fase o utilizando supresores de ruido en los
dispositivos generadores de ruido o a la entrada de los dispositivos
susceptibles al ruido como fuentes de alimentacin.
12.2 DISPONIBILIDAD
Es el porcentaje del tiempo total que el sistema opera confiable y
satisfactoriamente y se calcula en funcin del tiempo medio transcurrido
entre fallas (TMEF) y el tiempo medio necesario para repararlo (TMPR).
Disponibilidad =
TMEF
__________________ * 100 %
TMEF + TMPR
Algunos esquemas pueden mejorar la disponibilidad, tales como la
facilidad para el mantenimiento, las tolerancias a fallas y la redundancia
que puede darse a travs del cableado del sistema I/O, los circuitos de
entrada y salida o del procesador.
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Existen sistemas en los cuales el concepto de redundancia tpicamente se
aplica al procesador, a las etapas I/O a ambas:
Un PLC con redundancia del CPU e I/O simples, apunta a resolver un
problema de un PLC simple a fallas en el procesador. En este caso, el
equipo consta de dos CPUs, conectadas a un conjunto nico de mdulos
de I/O.
Existen aplicaciones en las que no es aceptable la incertidumbre en
relacin a la accin que tomar el sistema frente a una falla en un punto
de I/O. En este caso se extiende el concepto de redundancia a estos
mdulos.
En aquellos casos en que sean deseables una alta disponibilidad unida a
una alta seguridad, deber utilizarse un PLC triple redundante. En este
equipo, los mdulos de entrada, la CPU y los mdulos de salida estn
triplicados.
13. NORMAS GENERALES PARA LA SELECCIN DE UN PLC
Al momento de elegir un controlador lgico programable, se deben tener en
cuenta diversas consideraciones, entre las cuales se tienen:
Nmero mximo de entradas y salidas. Esta caracterstica
nos va a
condicionar el nmero mximo de rganos de control y actuadores que vamos
a poder conectar al PLC.
Tambin debemos de tener en cuenta la naturaleza de stos rganos de
control y actuadores con el fin de elegir el tipo de I/O que ms se adecue a
las caractersticas de tensin y corriente de estos rganos.
Capacidad mxima de la memoria. Esta caracterstica nos condiciona la
cantidad de instrucciones que podr tener el programa.
Potencia de las instrucciones. Este es un parmetro muy importante, pues
influye de una forma directa en las necesidades de capacidad de memoria,
puesto que cuanto ms potentes sean las instrucciones, menos memoria se
requerir para almacenar el programa.
Nmero de temporizadores y contadores. Es importante sobre todo en
maniobras que necesitan un gran nmero de acciones de retardo y cuenta de
eventos.
Edicin y almacenamiento de programas. Se debe considerar la posibilidad de
que el PLC disponga de algn sistema de edicin y almacenamiento de
programas en medios de gran capacidad como por ejemplo disquetes o discos
duros.
Comunicacin con equipos o sistemas descentralizados o computadoras. Se
debe considerar esta posibilidad en aquellos sistemas que forman parte de
otro ms grande, de forma que si se dispone de un computador central, ste
pueda recibir informacin de diferentes PLCs y a la vez transmitir rdenes a
los mismos.
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14. EJERCICIOS / EJEMPLOS / CASOS
A continuacin se muestra un sistema integrado donde los PLCs se comunican
con los dispositivos de campo con un device-bus. La comunicacin entre
controladores es con ControlNet, y finalmente se muestra la comunicacin a nivel
administrativo con una red Ethernet.
Figura 6. Estructura de una red con PLCs
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15. RESUMEN
El PLC es un sistema determinstico, tiene auto-diagnstico,
capacidad de comunicacin y proteccin contra el medio ambiente
adecuada.
El software disponible permite configurar, programar, documentar
y comunicar al PLC.
Se dispone de mdulos de E/S discreta, analgica y de mdulos
especializados.
Para las comunicaciones hay que tener en cuenta, el modo de
acceso al bus, el medio utilizado y el tipo de seal.
Al elegir el PLC se debe tener en cuenta: E/S, memoria,
instrucciones, temporizadores, contadores software disponible y
comunicacin.
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16. PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN
1.
Cul topologa de redes permite tanto un control centralizado como uno
descentralizado?
a) En anillo
2.
Los
b)
c)
d)
e)
3.
Cules son las caractersticas del PLC SLC 500 de la marca Allen
Bradley?
siguientes PLCs son modulares o compactos.
TSX 17-20
Simatic CPU-100
SLC-500
Micrologix 1200
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17. RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN
1.
Los
a)
b)
c)
d)
siguientes PLCs son modulares o compactos.
TSX 17-20
: compacto.
Simatic CPU-100
: modular.
SLC-5/03
: modular
Micrologix 1200
: compacto.
2.
Las caractersticas son:
Marca: Allen Bradley
Familia: SLC 500
Rack: 7 slots - 1746-A7
Fuente de Alimentacin: 1746-P2
voltaje de lnea: 85-132 / 170-265 VAC
corriente:
interna: 5A @ 5VDC; 0,96 A @ 24 VDC
usuario: 200 mA @ 24VDC
CPU: SLC 5/04: 1747-L541.
sistema operativo: OS401
memoria total: 16 kwords.
tiempo de scan tpico: 0,9 ms/ k
canales de comunicaciones:
CHO: RS-232 C , protocolos: DF1 Full Duplex, DF1 Half Duplex
Master/Slave
CH1: DH+, Data Highway Plus,
Mdulo Anlogo: 1746-NIO4I
2 entradas diferenciales: 10 VDC, 16 bits; 20 mA, 15 bits.
2 salidas: 0 a 21 mA, 13 bits
Mdulos Entrada DC Sink: 1746- IB8
entradas: 8
voltaje; On: 10-30 VDC; 8 mA @ 24 VDC
Off: 5V mx; 1 mA mx
Mdulo de Salida de Rels: 1746-OW8
salidas: 8 : 4 por comn
voltaje: 5-125 VDC; 5-265 VDC
corriente en conexin continua: 2,5 AAC; 1 ADC @ 125 VDC; 2 A @ 24
VDC
Software: comunicaciones: WINtelligent Linx Lite,
WINtelligent Linx y WINtelligent Linx Gateway
edicin: RS Logix 500
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