INSTITUTO TECNOLGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES
DE MONTERREY
MAESTRA EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD EN
AUTOMATIZACIN
INSTRUMENTACIN
Tema:
Tarea 04
Nombre:
Enrique Cuan Urquizo A00940016
Ismael Minchala vila A00808366
Perodo Lectivo:
Enero Mayo 2010
Monterrey Mxico
Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos
PRCTICA DE LABORATORIO
1. INSTRUCCIONES
Discuta con su compaero de equipo sobre las actividades realizadas en el Laboratorio
de Control as como los problemas a resolver para esta actividad.
1. De acuerdo a la prctica sobre "Operacin y sintona de un Control
Cascada", realizado en el Lab. de Control, realice lo siguiente. Reporte lo
siguiente:
a. Elabore el P&ID del lazo de control.
b. Explique qu tipo de seales puede modificar el usuario dependiendo
el modo de operar un lazo de control, sobre todo, en la operacin de
los dos controladores.
c. Mostrar de qu manera se realiz la sintona de los dos
controladores. Agregar las grficas utilizadas para este propsito.
d. Mostrar las grficas de respuesta transitoria con las que se evalu el
desempeo del lazo de control. Mostrar los clculos, tanto para
cambios en referencia como ante perturbaciones.
2. Resolver los problemas 1.8, 1.17, 1.18 y 1.24 del documento anexo, tomado
del libro de Instrumentacin del autor "Johnson", captulo 2.
2. DESARROLLO
2.1.
DIAGRAMA P&ID DEL LAZO DE CONTROL
Se ilustra en la figura 1.
2.2.
INTERFAZ DE USUARIO
El usuario puede modificar el Punto de Consigna, SP (Set Point), directamente en el
HMI del computador en el panel frontal de la instrumentacin, figura 2. En este
caso, el SP se lo puede modificar desde un valor de 0 a 100%, que representa el nivel
que el tanque tendr. Como el sistema de control implementado es uno en cascada, el
sistema ser tolerante a perturbaciones al ingreso y a la salida del sistema, es decir
mientras se presenten perturbaciones en el flujo de entrada y el nivel de salida, el
sistema ser capaz de responder y compensar ante estos cambios negativos.
Figura 2. Panel Frontal de la Instrumentacin
2.3.
SINTONA DE LOS LAZOS DE CONTROL
2.3.1. LAZO ESCLAVO
Para configurar el lazo esclavo se procedi en primera instancia a colocar el lazo
master en configuracin manual, por lo que la nica opcin de ajuste de este lazo sera
entonces su salida a travs de cambios realizados por el usuario. El lazo esclavo est
configurado para funcionar en modo automtico y para ajustarlo se utiliza la tcnica
experimental, basada en la segunda regla experimental de Ziegler-Nichols.
Los pasos que se siguieron fueron los siguientes:
1. Se asigna valores de 0 a todas las constantes, GAIN, RATE min, RSET rmp
(valor ms bajo 0.023)
2. Cambiar los valores del SP, y observar que los valores de salida del controlador
no cambien.
3. Hallar un valor de ganancia proporcional Kc crtico, llamado Kcr, en el cual el
valor de salida, y por lo tanto la seal de control de la vlvula, vare de forma
peridica en respuesta al escaln, y bajo el cual la salida sea estable en
respuesta al escaln. Se recomienda empezar por la unidad, y a continuacin ir
en incrementos o decrementos de potencias de 10 hasta encontrar Kcr.
4. A continuacin se mide el perodo crtico. Para ello podemos procedimos a
observar la frecuencia crtica de oscilacin de la salida del controlador y en
consecuencia el movimiento del vstago de la vlvula, Fcr. El perodo crtico
Pcr ser el inverso de la frecuencia crtica Fcr. En este caso se obtuvieron
aproximadamente 5 ciclos en 11 segundos.
Fcr = 2.2 Hz
Pcr = 1/2.2 = 0.4545 segundos
Aplicando la tabla recomendada por el segundo mtodo de sintona de ZieglerNichols se obtienen los siguientes valores (notar que el mtodo proporciona Ti y
Td en segundos, mientras que nuestro controlador PID especifica sus ganancias
Ti en rpm y Td minutos).
Tipo de Controlador
P
PI
PID
Kc
0.5 Kcr
0.45 Kcr
0.6 Kcr
Ti
inf
1/1.2 Pcr
0.5 Pcr
Td
0
0
0.125 Pcr
VALORES MEDIDOS EXPERIMENTALMENTE
Kcr
Pcr
Fcr
1.5
0.4545
2.2
seg
Hz
Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos
Tipo de Control
P
PI
PID
Kc
Ti (seg)
Td (seg)
Ti (rpm)
Td (min)
0.75
0.675
0.0018
Inf
0.3787
0.2272
0
0
0.056
Inf
25.21
42.01
0
0
0.00094
Figura 3. Calibracin del Lazo Esclavo
2.3.2. LAZO MASTER
Para el ajuste del lazo master, primeramente se confirm que el lazo esclavo se
encuentre funcionando en modo automtico y entonces se coloca el lazo master en
modo automtico tambin. En esta prctica se ajusto este lazo a travs de una tcnica
experimental basada en el dato de respuesta al escaln del sistema y un software de
modelacin llamado Design Tools que propio del controlador. En la figura 4 se ilustra
la curva de escaln del lazo maestro.
Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos
70
60
50
40
PV
30
Output
20
10
0
19:32:10
19:35:02
19:37:55
19:40:48
19:43:41
19:46:34
Figura 4. Respueta al escaln del lazo master, sin haber sido calibrado
Los datos obtenidos para el controlador son los que se muestran en la figura 5,
mismos que resultaron luego de aplicar la tabla de datos de la respuesta al escaln del
software mencionado previamente.
Figura 5. Diseo del controlador a travs de un software de simulacin
Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos
Figura 6. Ingreso de datos de las constantes del compensador PID, lazo master.
2.4.
GRFICAS DE RESPUESTA TRANSITORIA DEL SISTEMA
Para probar el desempeo del lazo de control se realizaron varias pruebas, entre las
que sobresalen:
1. Prueba de escaln.
Se cambi la referencia del nivel del tanque,
confirmndose que este se estabiliza en el nivel de especificado con una
transicin suave, sistema subamortiguado. En la figura 7, se puede observa
la curva de respuesta al escaln del sistema, con los compensadores ya
funcionando y sintonizados.
Figura 7. Respuesta del Sistema al Escaln
2. Prueba ante perturbaciones.
En la figura 8, se ilustra el desempeo del
lazo de control ante una perturbacin presentada en el nivel del tanque,
misma que fue genera a travs de la apertura de una vlvula manual
conectada a la salida del tanque. Como se puede observar, la seal del
Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos
compensador se increment, para permitir un mayor flujo de ingreso al
tanque y mantener el nivel, y conforme el nivel se recupera, la salida del
controlador vuelve a su estado anterior. En este caso el compensador que
acto fue el del lazo Maestro.
Figura 8. Respuesta del Sistema ante una perturbacin generada a la salida del sistema.
Compensacin generada por el lazo Maestro.
En la figura 9, se ilustran perturbaciones provocadas en el flujo de ingreso al
tanque, y la forma en que el compensador responde.
En este caso el
controlador que est actuando para mejorar el desempeo del sistema es el del
lazo esclavo.
Figura 9. Respuesta del Sistema ante una perturbacin generada al ingreso del sistema.
Compensacin generada por el lazo Esclavo.
2.5.
RESOLUCIN DE PROBLEMAS
2.5.1. An analog sensor converts flow linearly so that flow from 0 to 300 m3/h becomes
a current from 0 to 50 mA. Calculate the current for a flow of 225 m3/h.
y=
300 m3
x
50 h
Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos
For a flow of 225 m3/h, we have:
225
m3
= 6 x mA
h
300
x = 37.5 [mA]
50
2.5.2. Suppose a liquid level ranging from 5.5 to 8.6 m is linearly converted to
pneumatic pressure ranging from 3 to 15 psi. What pressure will result from a
level of 7.2 m? What level does a pressure of 4.7 psi represent?
15 3
(x 5.5)
8.6 5.5
y 3 = 3.871( x 5.5)
y3 =
15
y = 3.871x 18.29
3
5.5
8.6
1) Level = 7.2m
y = 3.871(7.2 ) 18.29
y = 9.58 [ psi ]
2) Pressure = 4.7psi
4.7 = 3.871x 18.29
x = 5.939 [m]
2.5.3. A controller output is a 4- to 20-mA signal that drives a valve to control flow.
The reaction between current and flow is Q = 45[I 2 mA]1/2 gal/min. What is
the flow for 12 mA? What current produces a flow of 162 gal/min?
Q = 45 I 2mA
gal
Q(12mA) = 142.3
min
gal
min
162 = 45 I 2
Q = 162
I =?
Instrumentacin / Calibracin de Instrumentos
I = 14.96 mA
2.5.4. A level sensor input a range from 4.50 to 10.6 ft and outputs a pressure range
from 3 to 15 psi. Find an equation such as Equation (1.6) between level and
pressure. What is the pressure for the level of 9.2 ft?
15 3
(x 4.5)
10.6 4.5
y 3 = 1.9672( x 4.5)
y3 =
15
y = 1.9672 x 5.8525
y (9.2 ) = 12.2457 [ psi ]
3
4.5
10.6
3. CONCLUSIONES
Un sistema de control en cascada consiste de un lazo mltiple, donde la
variable primeria es controlada ajustando el SP de una variable secundaria
relacionada, en el caso de la prctica la variable primaria es nivel y la
secundaria flujo. La variable secundaria (flujo) afecta por tanto la variable
primaria del proceso (nivel)
El error es universal e inevitable y acompaa a toda medida, aunque esta sea
muy elaborada, o aunque se efecte un gran nmero de veces. Es decir, el
valor verdadero no puede establecerse con completa exactitud y es necesario
encontrar unos lmites que 10 definan, de modo que sea practico calcular la
tolerancia de la medida.
Un instrumento representativo, se considera que esta bien calibrado cuando en
todos los puntos de su campo de medida, la diferencia entre el valor real de la
variable y el valor indicado registrado transmitido, est comprendida entre
los lmites determinados por la precisin del instrumento.
4. BIBLIOGRAFA
LIBROS:
[1]
CREUS Antonio, Instrumentacin Industrial, AlfaOmega, Barcelona,
Espaa 1997.
INTERNET:
[2]
[3]
[4]
http://www.isotest.es/web/Soporte/catalogos/fluke/FLUKE%20718EX.pdf
http://apuntes.rincondelvago.com/calibracion-de-instrumentos.html
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