Universidad de los Andes.
Dvila
Jaime,
Ramrez
MaraMara
Camila,
Rodrguez
Mara Mnica.
Informe Laboratorio 1 Control.
Dvila,
Jaime.,
Ramrez,
Camila.
y Rodrguez
Mara Mnica.
{je.davila1053, mc.ramirez175, mm.rodriguez348}@[Link]
Universidad de los Andes
Practicas: 2.1 Introduccin al manejo del servomotor SRV02
de Quanser y el software Quarc, 2.2-Control Proporcional Planta
Quanser SRV02, 2.3 Control PD y PID Planta Quanser SRV02.
Resumen En el presente laboratorio se estudia el
efecto de control de tres tipos de controladores, P, PD y
PID, sobre dos tipos de entrada a una planta: una es un
escaln y la otra una funcin sinusoidal. La planta a la
cual se le hizo el control fue un servomotor SRV02 de
Quanser.
De la misma forma, el controlador tipo PD
(proporcional-diferencial) adquiere las ventajas del
controlador proporcional y el trmino derivadito agrega
una prediccin del error en el tiempo e intenta
corregirlos antes de que se presenten porque es
proporcional a la velocidad de cambio del error, su ley
de control es la siguiente
ndice de Trminos Control PID, Planta Quanser,
Entrada Tipo Escaln , Seal Entrada Sinusoidal.
I.
INTRODUCCIN
El deseo del hombre por generar procesos ms
eficientes, y productos ms rpidamente, ha generado la
aparicin de los sistemas de control. Estos tienen como
fin establecer puntos de operacin para ciertas variables
que afectan a las plantas de produccin [1]. En este caso
especfico se estudia el efecto y control de dos entradas,
un escaln y una sinusoidal, sobre un servomotor SRV02
de Quanser. De esta manera, los controladores usados
en los dos tipos de entrada fueron P, PD y PID. Lo
anterior debido a que este laboratorio tiene como fin
determinar el efecto de las diferencias entre las tres
configuraciones de controlador.
De este modo se puede llegar a la conclusin de cul
de los tres mtodos de control es el mejor para el caso de
estudio, al igual que los parmetros que debe ser usados
para su correcta implementacin.
Por ltimo, el PID (proporcional-integral-diferencial)
es la suma de todas las ventajas que presentan cada uno
de los trminos, es decir, intenta disminuir la diferencia
entre la salida de la planta y el valor de referencia
teniendo en cuenta el error actual (termino
proporcional), el error pasado por medio de la integral
(termino integrativo) y el error a futuro (termino
derivativo). Es decir, tiene en cuenta la eliminacin del
error en el estado estacionario sumado a la interaccin
PD ya mencionada [4]. Su ley de control constara
entonces de una suma de estos tres trminos, y si se
considera un PID ideal sin interaccin se tiene que
Sin embargo si se considera un PID en serie, es decir se
tiene interaccin entre los trminos se encuentra otra
forma de ley de control
II. MARCO TEORICO
u (t ) B k p e(t )
El PID se define como aquel
controlador de tres trminos donde cada uno de los
trminos est asociado con la seal de error
interviniendo en la operacin estable de la variable
controlada. El termino proporcional (P) es aquel que
relaciona la variable de entrada
linealmente/proporcionalmente con el error que se
produce de la planta [2], aumenta la velocidad del
Sistema pero siempre est presente un error en estado
estacionario. Esta descrito por la ley de control que se
muestra a continuacin [3]
u ( t ) =K p e(t )
Como se ve en los algoritmos mostrados, la accin de
control, as como caractersticas del sistema como el
tiempo de establecimiento o el overshoot que presente,
dependern de cada uno de los trminos, que a su vez
vienen descritos por la magnitud de las constantes
asociadas a ellos (Kp, Ki, Kd), en la tabla 1 se resume la
influencia de estos en parmetros caractersticos de las
respuestas de la planta
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Tabla 1. Influencia De Constantes PID [5]
Para este informe se aplic un controlador PID sobre
una planta Quanser SRV 02, la cual se define como una
unidad de base rotatoria fundamental en los
experimentos de control giratorio Quanser [6], ligada a
la tarjeta de adquisicin de la misma marca, que para la
experimentacin realizada correspondi a la tarjeta de
adquisicin q8.
III. PROCEDIMIENTO
Finalmente, se deben validar los datos experimentales
con la funcin de transferencia que describe el sistema
de un servomotor
Prctica 2.2
Teniendo en cuenta la funcin de transferencia que
describe el comportamiento de un servomotor, ahora, se
quiere disear un controlador proporcional con un
overshoot del 5%. Para esto, se halla la funcin de
transferencia del sistema cerrado, que se muestra en la
Ilustracin 3 y tiene la siguiente forma
Prctica 2.1
Utilizando una tarjeta de adquisicin Q8 durante la
prctica, se realizan las conexiones mostradas en la
Ilustracin 1 entre la tarjeta y el amplificador.
Ilustracin 3. Lazo de control proporcional
Luego, se calcula el valor de cita para un overshoot del
5% mediante la siguiente ecuacin de segundo orden
Ilustracin 1. Conexin entre el amplificador lineal de potencia
VoltPAQ-X1 y la tarjeta de adquisicin de datos Q8-USB
En seguida de esto, se construye el diagrama de
bloques mostrado en Ilustracin 2. Aqu, se genera una
entrada tipo escaln constante de 3V al motor.
Posteriormente, se calcula el error en estado
estacionario y se realizan las simulaciones graficando la
entrada de escaln unitario y (t).
Finalmente, se implementa el control diseado
anteriormente en las plantas Quanser y se validan los
resultados experimentales con los calculados
tericamente.
Prctica 2.3
Ahora se disea un controlador PD, tal que el
overshoot y el tiempo de establecimiento sean menores a
los siguientes valores
Porcentaje overshoot =9
Tiempo de establecimiento=1100 mS
Ilustracin 2. Diagrama de bloques en Simulink
Enseguida, se muestra la posicin angular con ayuda
de un potencimetro, al configurar el canal a0. Este
canal es de tipo diente de sierra y vara de -5V a +5V.
Se debe acondicionar la seal para que cambie de 0-360
mediante un sumador y un multiplicador.
Ahora, se halla la funcin de transferencia de lazo
cerrado que se muestra Ilustracin 4. Esta tiene un
comportamiento de segundo orden como se muestra a
continuacin
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Se implement en Simulink la funcin de transferencia
del servomotor inicialmente planteada como se muestra
en la Ilustracin 6
Ilustracin 4. Lazo de control PD
Luego de esto, se calcula el valor de overshoot, el cual
debe ser menor al dicho anteriormente, por medio de la
ecuacin mostrada en el procedimiento de la prctica
2.2.
Se calcula el valor de n , para el tiempo de
establecimiento indicado, usando la siguiente frmula
Se compara el denominador de la funcin de
transferencia de lazo cerrado con la que se muestra a
continuacin y se hallan los valores de Kd y Kp
Posteriormente, se calcula el error en estado
estacionario y se realizan la simulacin graficando la
entrada de escalo unitario y (t). Ahora, se cambia la
entrada a una seal sinusoidal con un periodo de 4
segundos y amplitud de 45.
Siguiendo el objetivo de la prctica, se debe agregar la
accin integral al controlador (Ilustracin 5). Para esto,
se inicia asignado valores pequeos a Ki y aumentndolo
gradualmente hasta que se encuentre un comportamiento
adecuado para el sistema. Una vez llegado a este punto,
se corre la simulacin tanto con la entrada escaln como
con la sinusoidal para el controlador PID.
Ilustracin 6. Simulacin Simulink Funcin De Transferencia
Servomotor
As mismo se obtuvieron los datos del servomotor los
cuales corresponden a los hallados experimentalmente,
estos junto con los resultados tericos se ilustran en una
misma grfica, donde en azul se muestra la respuesta
terica en tanto esta alcanza el valor final
correspondiente a la entrada escaln unitario,
comportamiento que aunque cualitativamente se ve con
la curva amarilla (respuesta real) no alcanza a ser igual.
Sin embargo el comportamiento es el mismo.
Ilustracin 7. Seal Experimental-terica de Salida Funcin De
Transferencia Servomotor
Ilustracin 8. Grafica De Voltaje (Seal De Control) Prctica 2.1
Ilustracin 5. Controlador PID
Finalmente, se implementa el controlador PD y PID en
las plantas de Quanser con cada tipo de entrada.
IV. RESULTADO Y ANALISIS
Prctica 2.1
Se ve como efectivamente los datos obtenidos tanto por
experimentacin a travs de la tarjeta y los encontrados
con la funcin de transferencia siguen la misma
tendencia, por lo tanto es correcto decir que la funcin
de transferencia planteada efectivamente corresponde a
la funcin de transferencia del servomotor, y para futuras
simulaciones esta se implementara y remeter a la
funcin del servomotor.
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Prctica 2.2
Realizando el procedimiento anteriormente descrito se
obtuvieron los siguientes resultados
Tabla 2. Resultados Practica 2.2
Funcin de
transferencia
60 K p
(s)
= 2
Ref ( s) s + 40 s +60 K p
Factor de
amortiguamiento
Constante
proporcionalidad
Frecuencia natural
Wn
0.6901
14
29
Para finalizar el proceso de diseo, se calcula el error
en estado estacionario de este controlador como
ESS =lim SR ( s )(1FT )
S0
Donde FT es la funcin de transferencia y R(s) es la
entrada que en este caso es una entrada escaln unitario,
por lo tanto se tiene
S0
60 K p
1
(1 2
)
s
s + 40 s+ 60 K p
()
ESS =lim S
Resolviendo el lmite, el error en estado estacionario es
ESS =0
Una vez se disea tericamente el controlador, este se
valida comparando los resultados hallados tericamente
con los obtenidos de forma experimental a travs de la
tarjeta de adquisicin. En las ilustraciones 12 y 13 se
muestran tanto la implementacin de la simulacin en
Simulink como la entrada y salida del sistema si se
genera una entrada escaln unitario experimentalmente.
Ilustracin 10. Respuesta Control Proporcional Terico Prctica 2.2
Se ve como efectivamente el error en estado
estacionario es cero puesto que la salida del sistema es
igual al valor de la entrada escaln unitario para tiempos
posteriores a 1,2 segundos. El valor del overshoot si
corresponde al 5% por ser realmente pequeo como se
muestra en la grfica, as como el valor de
establecimiento que es realmente pequeo, menor a un
segundo como se ve grficamente puesto que se alcanza
la condicin de error estacionario cero antes de pasar 2
segundos.
Sin embargo, numricamente este valor se puede hallar
asumiendo el criterio del 2%, como
t s=
4
Wn
Reemplazando se tiene que
t s=
4
=0.199 0.20 segundos
0.6929
Lo cual confirma que el tiempo si es realmente
pequeo, como se haba afirmado antes grficamente.
En cuanto a la seal de control se tiene
Ilustracin 11. Seal De Control Voltaje Control Proporcional
Ilustracin 9. Control Proporcional en Simulink practica 2.2
Se ve que cuando arranca el sistema existe una gran
demanda de energa y de voltaje debido a la entrada
repentina de escaln (la excitacin) que se le aplica al
sistema, pero luego se estabiliza debido a que el sistema
est sometido a una entrada constante en el tiempo.
Todo lo mencionado corresponde a resultados
obtenidos mediante anlisis tericos, sin embargo, la
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validacin del controlador se debe hacer comparando los
resultados con datos experimentales, para ello se hizo la
simulacin del sistema, mirando la respuesta de la planta
Quanser ante una entrada escaln de 4, se obtiene el
resultado en la Ilustracin 12
ESS =lim SR ( s )(1FT )
S0
60 K S +60 K
( 1s )(1 s +( 40+60
K ) S+60 K )
ESS =lim S
S0
Resolviendo el lmite se tiene que el error en estado
estacionario es
ESS =0
Para validar lo encontrado se realizan simulaciones a
travs de Simulink, en la Ilustracin 13 se muestra el
sistema implementado en Simulink y en Ilustracin 14 e
Ilustracin 15 se grafica la entrada escaln unitario y la
salida y la seal de control respectivamente.
Ilustracin 12. Resultado Experimental Control Proporcional
Se puede ver que efectivamente ante la presencia de un
control proporcional el overshoot del sistema tiene un
valor significativamente pequeo, tanto para la respuesta
de la planta como para el diseo terico, se puede
afirmar que es menor al 5%. En cuanto al tiempo de
establecimiento, al tener una entrada escaln unitario
este tiene un valor pequeo inferior a 0.2 segundos. Para
la manipulacin de la planta, se asign una seal de
entrada constante con un valor de 4 para apreciar el
comportamiento en mayor magnitud, lo cual ocasiono
que el tiempo de establecimiento aumentara a un valor
de 0.75 segundos, con el mismo overshoot.
Ilustracin 13. Modelo En Simulink Practica 2.3
Practica 2.3
Siguiendo el procedimiento descrito previamente los
resultados obtenidos se resumen en la Tabla 3
Tabla 3. Resultados Practica 2.3
Funcin de
transferencia
Factor de
amortiguamiento
Frecuencia
natural W n
Constante
Proporcional Kp
Constante
Derivativa Kd
60 K d S+ 60 K p
(s)
= 2
V m (S) s + ( 40+60 K d ) S+60 K p
0.608
Ilustracin 14. Entrada-Respuesta Controlo PD
En la grfica de la respuesta del sistema y del escaln
unitario se ve como el tiempo de establecimiento del
sistema aumenta
5.83
0.5645
-0.548
Para finalizar el diseo terico del controlador se
determina el error en estado estacionario de la forma
mencionada anteriormente.
Ilustracin 15. Seal De Control Voltaje Control PD
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Estos fueron los resultados tericos, pero para realizar
la comparacin con ayuda de la tarjeta de adquisicin q8
se pudo ver la respuesta de la planta real ante las seales
de entradas puestas, los resultados corresponden a las
Ilustracin 16. Como se puede observar existe un error
en estado estacionario puesto que la seal de salida
nunca tiende al valor de la entrada unitaria, esto es de
esperarse porque no se cuenta en el controlador con el
trmino integral. As mismo, no se encuentra un cambio
significativo en el porcentaje de overshoot aunque
cualitativamente se puede decir que este aumenta.
Ilustracin 18. Seal Sinusoidal Control PD
Como se puede ver en estas grficas, se presenta la
entrada con el comportamiento sinusoidal establecido.
Ilustracin 16. Seal Escaln Experimental Control PD
Sin embargo, se implement adems de una entrada
escaln, una entrada que fuera una seal sinusoidal con
un periodo de 4 segundos y amplitud de 45, el modelo
implementado en Simulink se muestra en la Ilustracin
17, as como la respuesta del sistema, la entrada y la
seal de control
Ilustracin 19. Seal De Control Voltaje Entrada Sinusoidal Control
PD
Dado que la entrada no es un valor fijo sino una
sinusoide, la variable respuesta del sistema, no llega a
estabilizar en un valor terminado, sino que presente
oscilaciones durante el tiempo de estudio.
En cuanto a la respuesta de la planta, con un control
proporcional-derivativo y una seal de entrada tipo
sinusoidal con las mismas caractersticas ya dichas, se
tienen la Ilustracin 20. La seal en blanco es la seal de
entrada y la seal de color rosado es la respuesta de la
planta.
Ilustracin 17. Implementacin Simulink Entrada Sinusoidal
Ilustracin 20. Seal Respuesta-Entrada Planta Seal Sinusoidal,
Control PD
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Comparando los resultados obtenidos experimentales
con los tericos, en el caso de una entrada tipo
sinusoidal, la respuesta de la planta es ms sensible a
posibles perturbaciones con la variacin de la entrada,
por esto la salida no se ajusta totalmente al presentar
mayor amplitud.
Hasta ahora solo se trabaj con un control
proporcional-derivativo PD, sin embargo, el valor de la
constante integral se cambi de 0 a un valor de 0.0005
para incluir la parte integral y tener finalmente un
control PID, la implementacin en Simulink se muestra
en la Ilustracin 21 y los resultados obtenidos en
Ilustracin 22 e Ilustracin 23
Ilustracin 23. Seal de Control Voltaje, ControPID
As como se realiz para el control PD, se grafic la
respuesta de la planta ante un controlador PID con un
valor de constante integral de 0.0005, la Ilustracin 24
muestran lo que se obtuvo
Ilustracin 21. Simulink Controlador PID, Entrada Escaln 0.0005
Ilustracin 24. Seal Entrada-Respuesta Planta Control PID
En la ilustracin se ve como el error en estado
estacionario, aunque si bien es menor que los obtenidos
con controladores PD y proporcional, no llega a ser cero
porque el valor de la constante integral escogido es
significativamente pequeo, lo cual no genera un cambio
apreciable en el comportamiento del sistema. Se ve
adems que la respuesta del sistema presenta
oscilaciones al inicio de la perturbacin por la entrada lo
que genera que haya mayor tiempo de establecimiento.
Ilustracin 22. Entrada Escaln Control PID
Probando con varios valores para la constante de la
parte integral del controlador, se determin que un valor
de 0.0005 generaba un menor overshoot. Lo anterior est
relacionado con la desviacin de los datos sobre el valor
deseado, es decir, el error. De la grfica se puede
concluir, que el sistema tiene un tiempo de estabilidad de
2.5 s aproximadamente. A continuacin en la Ilustracin
23 se muestra la seal de control
Sin embargo, se evalu tambin la respuesta del
sistema si se implementaba una seal de entrada
sinusoidal, el valor terico reportado para esta se
muestra a continuacin
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Ilustracin 25. Simulink Controlador PID, Entrada Sinusoidal
Ilustracin 28. Seal Entrada-Respuesta Planta Control PID Entrada
Sinusoidal
Ilustracin 26. Ilustracin 22. Entrada Sinusoidal Control PID
Al agregar la parte integral del controlador en un
sistema sinusoide, el error se reduce, pero la estabilidad
al inicio se ve afectada.
Comparando los resultados obtenidos
experimentalmente con los tericos, en el caso de una
entrada tipo sinusoidal, aunque se tenga un controlador
PID, la respuesta de la planta es ms sensible al no tener
un valor fijo de entrada lo cual hace que haya ms
perturbaciones en el sistema y el valor de salida de la
planta no pueda parecerse al valor de referencia de
entrada.
V. CONCLUSIONES
Ilustracin 27. Seal de Control Voltaje, ControPID Entrada
Sinusodoidal
Con respecto a la respuesta, el voltaje tiende a oscilar
en menor grado comparado con el caso en donde el
controlador no cuenta con parte integral. Entonces, la
parte integral es la encargada de eliminar el error en
rgimen permanente, pero estado transciente aumenta la
inestabilidad significativamente.
En cuanto a resultados experimentales (respuesta
directamente de la planta por medio de la tarjeta q8), la
Ilustracin 28 muestran lo obtenido
La aproximacin de un proceso real, en este caso
el proceso llevado por el servomotor, puede ser
descrito por una funcin de transferencia que
facilita su manipulacin matemtica y debido a su
exactitud permite tener resultados validos del
sistema en general.
Se presentan mayores diferencias entre el
resultado terico simulado y la respuesta real de la
planta cuando la seal de entrada es de tipo
sinusoidal, esto se puede deber a la naturaleza
oscilatoria de la entrada.
El control tipo PD tiene la capacidad de predecir
algunas oscilaciones con el fin de corregirlo antes
que estas afecten la estabilidad de la respuesta. Sin
embargo, no logra reducir el error en estado
estacionario, factor que puede ser corregido
agregado la parte integral al controlador.
Se obtuvo la mejor aproximacin al sistema
con una entrada escaln unitario utilizando un
control proporcional, de esta manera se
asegur que el overshoot sea menor al 5%.
REFERENCIAS
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[Link] [ltimo acceso: 10 Abril 2015].
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Universidad de los Andes. Dvila Jaime, Ramrez Mara Camila, Rodrguez Mara Mnica. Informe Laboratorio 1 Control.
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[6] Quanser Innovate Educate, [En lnea]. Available:
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acceso: 14 Abril 2015].
