Fabrica Tu Propio Router CNC
Fabrica Tu Propio
Router CNC
Impartido por:
Ing. Carlos Amador
Que es un sistema CNC
Conceptos,
p
, Comandos y Ejemplos.
j
p
Se
considera
Computarizado,
de
Control
tambin
llamado
Numrico
CNC
(en
ingls Computer Numerical Control) (tambin
Control Numrico Continuo Continuous Numerical
Control), a todo dispositivo capaz de dirigir el
posicionamiento de un rgano mecnico mvil
mediante
rdenes
elaboradas
de
forma
totalmente automtica a p
partir de informaciones
numricas en tiempo real.
Entre las operaciones de maquinado que se
pueden
realizar
en
una
mquina
CNC
se
encuentran las
l
d torneado
de
d y de
d fresado.
f
d Sobre
S b la
l
base de esta combinacin es posible generar la
mayora (si no son todas) las piezas de industria.
Este es,
es sin duda,
duda uno de los sistemas que ha
revolucionado la fabricacin de todo tipo de
objetos,
bj t
t t en la
tanto
l industria
i d t i metalrgica
t l i como en
muchos otros mbitos productivos.
Principio de funcionamiento
Para mecanizar una pieza se usa un sistema
de coordenadas que especificarn el movimiento
de la herramienta de corte.
corte
El
sistema
se
basa
en
el
control
de
los
movimientos de la herramienta de trabajo con
relacin a los ejes de coordenadas de la mquina,
usando un programa informtico ejecutado por
un ordenador.
En el caso de un torno, hace falta controlar los
movimientos de la herramienta en dos ejes de
coordenadas:
el
eje
de
las
para
los
d
desplazamientos
l
i
l
laterales
l del
d l carro y ell eje
j de
d las
l
Z para los desplazamientos transversales de la
torre.
En el caso de las fresadoras se controlan los
p
verticales,, q
que corresponden
p
al
desplazamientos
eje Z. Para ello se incorporan servomotores en los
mecanismos de desplazamiento del carro y la
torreta, en el caso de los tornos, y en la mesa en el
caso de
d la
l fresadora;
f
d
d
dependiendo
di d de
d la
l capacidad
id d
de
la
mquina,
esto
nicamente a tres ejes.
puede
no
ser
limitado
Aplicaciones
Aparte
de
aplicarse
en
las
mquinas-
h
herramienta
para modelar
d l
metales,
l
ell CNC
C C se
usa en la fabricacin de muchos otros productos
de ebanistera, carpintera, etc. La aplicacin de
sistemas de CNC en las mquinas-herramienta
han
hecho
aumentar
enormemente
la
produccin, al tiempo que ha hecho posible
efectuar operaciones de conformado que era
difcil de hacer con mquinas convencionales,
convencionales
por ejemplo
j
l la
l realizacin
li
i de
d superficies
fi i
esfricas manteniendo un elevado grado de
precisin dimensional. Finalmente, el uso de
CNC incide
i id favorablemente
f
bl
t en los
l
costos
t
d
de
produccin al propiciar la baja de costes de
fabricacin
de
muchas
mquinas,
manteniendo o mejorando su calidad.
calidad
Programacin en el control numrico
Se pueden utilizar dos mtodos:
a) la programacin manual
b) la programacin automtica.
Programacin manual
En este caso, el programa pieza se escribe
nicamente
por
medio
de
razonamientos
clculos q
que realiza un operario.
p
El p
programa
g
de
mecanizado comprende todo el conjunto de datos
que el control necesita para la mecanizacin de la
pieza.
Al conjunto de informaciones que corresponde a
una misma fase del mecanizado se le denomina
bloque
facilitar
secuencia,
su
que se numeran
bsqueda.
Este
para
conjunto
de
informaciones es interpretado por el intrprete
de
rdenes.
Una
secuencia
bloque
de
programa debe contener todas las funciones
geomtricas, funciones mquina y funciones
tecnolgicas del mecanizado. De tal modo, un
bloque
de
instrucciones.
programa
consta
de
varias
El
comienzo
del
control
numrico
ha
estado
caracterizado por un desarrollo anrquico de los
cdigos
de
programacin
programacin.
Cada
constructor
utilizaba el suyo particular. Posteriormente, se vio
l
la
necesidad
id d
d
de
normalizar
li
l
los
cdigos
di
d
de
programacin como condicin indispensable para
que un mismo programa pudiera servir para
diversas mquinas con tal de que fuesen del
mismo
tipo.
Los
caracteres
ms
usados
comnmente,
co
e te, regidos
eg dos bajo la
a norma
o a DIN 660
66024 y
66025 son, entre otros, los siguientes:
N: es la direccin correspondiente al nmero de
q
o secuencia. Esta direccin va seguida
g
bloque
normalmente de un nmero de tres o cuatro cifras.
En el caso del formato N03,
N03 el nmero mximo de
bloques que pueden programarse es 1000 (N000
h t N999).
hasta
N999)
X, Y, Z: son las direcciones correspondientes a las
cotas segn los ejes X, Y, Z de la mquina
herramienta (Y planos cartesianos). Dichas cotas
se pueden programar en forma absoluta o relativa,
es decir, con respecto al cero pieza o con respecto
a la ltima cota respectivamente.
respectivamente
G: es la direccin correspondiente a las funciones
preparatorias. Se utilizan para informar al control
de
las
caractersticas
mecanizado, como
de
las
por ejemplo,
funciones
de
forma de la
trayectoria, tipo de correccin de herramienta,
parada
temporizada,
ciclos
automticos,
programacin absoluta y relativa, etc. La funcin G
va seguida
g
de un nmero de dos cifras q
que p
permite
programar
diferentes.
diferentes
hasta
100
funciones
preparatorias
Ejemplos:
Ejemplos
G00: El trayecto programado se realiza a la mxima
velocidad posible, es decir, a la velocidad de
desplazamiento en rpido.
G01: Los ejes se gobiernan de tal forma que la
herramienta se mueve a lo largo de una lnea recta.
G02: Interpolacin circular en sentido horario.
G03: Interpolacin circular en sentido antihorario.
G33: Indica ciclo automtico
de roscado.
G40: Cancela compensacin.
p
G41: Compensacin de corte hacia la izquierda.
G42: Compensacin de corte a la derecha.
G77: Es un ciclo automtico que permite programar
con un nico bloque el torneado de un cilindro, etc.
M: es la direccin
correspondiente a las funciones
auxiliares
complementarias.
Se
usan
para
indicar a la mquina herramienta que se deben
realizar
operaciones
tales
como
parada
programada, rotacin del husillo a derechas o a
izquierdas cambio de til,
izquierdas,
til etc.
etc La direccin m va
seguida de un nmero de dos cifras que permite
p og ama
programar
diferentes.
hasta
100
f nciones
funciones
a ilia es
auxiliares
Ejemplos:
M00:
Provoca
una
parada
incondicional
del
programa detiene el husillo y la refrigeracin.
programa,
refrigeracin
M01: Alto opcional.
M02: Indica el fin del programa. Se debe escribir
en el ltimo bloque del programa y posibilita la
parada del control una vez ejecutadas el resto de
las operaciones contenidas en el mismo bloque.
M03: Activa la rotacin del husillo en sentido
horario.
M04 Activa
M04:
A ti
l rotacin
la
ot in del husillo
h illo en sentido
entido anti
nti
horario, etc.(El sentido de giro del usillo es visto
por detrs de la mquina, no de nuestro punto de
vista como en los tornos convencionales)
M05:
Parada
del
cabezalM06:
cambio
de
herramienta (con parada del programa o sin ) en
las mquinas de cambio automtico no conlleva la
parada del programa.
F: es la direccin correspondiente a la velocidad de
avance Va seguida de un nmero de cuatro cifras
avance.
que indica la velocidad de avance en mm/min.
S es la direccin correspondiente a la velocidad de
rotacin
del
husillo
principal.
p
p
Se
programa
p
g
directamente en revoluciones por minuto, usando
cuatro dgitos.
dgitos
I, J, K son direcciones utilizadas para programar
arcos de circunferencia. Cuando la interpolacin se
realiza en el plano X-Y, se utilizan las direcciones I y
J. Anlogamente, en el plano X
X-Z,
Z, se utilizan las
direcciones I y K, y en el plano Y-Z, las direcciones
J y K.
K
T es la direccin correspondiente al nmero de
herramienta. Va seguido de un nmero de cuatro
cifras en el cual los dos primeros indican el nmero
de herramienta y los dos ltimos el nmero de
correccin de las mismas.
Programacin automtica
En este caso,
caso los clculos los realiza un computador,
computador
que suministra en su salida el programa de la pieza
en lenguaje
l
mquina.
Por esta razn
recibe
b ell
nombre de mireda.
Como Funciona Un Sistema CNC
Software,, Computadora,
p
, Interface,, Drivers,, Steppers,
pp
, Servos,, Encoder.
Software:
El programa computarizado que se utiliza para enviar los pulsos a
los motores cnc por el puerto paralelo es el Mach3, existen otros
programas pero en este caso utilizaremos este por ser uno de los
ms conocidos.
El Mach3 es un software muy amigable para el manejo del Router
cnc.
Con el teclado se pueden mover todos los ejes en ambas
di
direcciones.
i
S puede
Se
d configurar
fi
l velocidad
la
l id d de
d cada
d motor con
su rampa de aceleracin de manera independiente para cada eje.
En fin, tiene una gran variedad de herramientas que nos ayudarn
a operar nuestro Router cnc.
Otros programas que sern de gran utilidad son: ArtCAM,
AutoCAD y CorelDraw.
Equipo
q p de cmputo:
p
Les
proporcionar
las
caractersticas
del
computador
d
adecuado
d
d para manejar su propio
sistema cnc.
Con este equipo se te garantiza el manejo de
todos los programas que requieres para trabajar tu
Router CNC.
Caractersticas:
Microprocesador Celern Dual Core 2.2Ghz
2GB de Memoria RAM
Disco Duro de 160GB
Lector de Memorias USB
Teclado Mini Dim y Mouse ptico
Monitor LCD 15
Regulador 1000VA
Puerto Paralelo
Cable Paralelo 1.8 metros
Es
una
tarjeta
electrnica que utiliza
los pines del puerto
paralelo
y
utiliza
normalmente 3 pines
para cada eje. En este
caso
explicar
el
funcionamiento de esta
tarjeta una interface
muy sencilla y prctica
de manejar.
Interface de Puerto Paralelo
Funcionamiento,, Configuracin
g
y Alimentacin.
Esta interface es una tarjeta
j
de p
puerto p
paralelo
diseada especficamente para las mquinas de
hobby CNC.
CNC Es compatible con una variedad de
programas CNC que controlan el puerto paralelo .
Esta interface se ha construido con un regulador de
tensin LM317 que suministrar 1.5 Amperes y
+5Vcd a las salidas de la interface. Adems, se
conecta al interruptor de lmite y de paros de
emergencia a travs de una conexin puente de una
red de resistencias de 1K pull-up.
pull up
El LM317 est clasificado para utilizar 40 Vcd, de
modo que se puede utilizar la misma fuente de
alimentacin de los drivers. Aunque con cualquier
tensin entre 6 y 40 voltios debe de trabajar.
El puerto
t paralelo
l l est
t diseado
di d principalmente
i i l
t
para el control de dispositivos de impresin, as que
en algunos de los pines de la lgica interna de la PC
se invierten por diferentes razones. La direccin
que aparece por defecto del puerto paralelo en
cualquier PC es la 0x378 y est determinado por la
BIOS.
Podemos ver que el puerto paralelo consta de 25 pines y ms
adelante
d l
veremos que funcin
f
i tienen
i
estos pines.
i
Es importante tener en cuenta que los valores que se
asignan a las salidas, en ciertas ocasiones se deben
de invertir algunas de ellas dependiendo del software
que se utilice para su control.
Es muy probable que se tengan que hacer algunos
cambios
bi
en los
l
valores
l
d las
de
l
salidas
lid
para llevar
ll
all
equipo a que funcione adecuadamente.
A continuacin veremos la funcin de cada pin del
puerto paralelo en una interface CNC.
PIN SEAL
1 A Habilitar
2 Paso X
3 Direccin X
4 Paso Y
5 Direccin Y
6 Paso Z
7 Direccin Z
8 Paso A
9 Direccin A
10 E-Stop
11 Z Lmite
12 Y Lmite
13 X Lmite
14 X Habilitar
15 Entrada auxiliar
16 Y Activar
17 Z Habilitar
18 -25 GND
Stepper Drivers
Funcionamiento,, Configuracin
g
y Alimentacin.
La funcin del Stepper Driver es recibir los pulsos
de paso y direccin, y a su salida entregar la
secuencia
i de
d pulsos
l
necesarios
i
que alimentarn
li
a las bobinas del estator y provocarn que por
cada combinacin de pulsos el rotor avanzar en
paso
completo
1.8,
sea
que
por
cada
revolucin sern necesarios 200 pasos.
L mayora
La
de
d Stepper
St
D i
Driver
pueden
d
generar
micro pasos que ayudarn a que el motor tenga
mayor resolucin o definicin.
En la mayora de los Steppers Drivers se puede
configurar la corriente que utilizar el Stepper Motor
y
como
habamos
mencionado
anteriormente
tambin se puede configurar los micro pasos que se
quieren utilizar. Ambas cosas se configuran por
medio de un banco de DIP SWITCH que contiene
varios mico interruptores que entregan 0 1.
Normalmente
el
fabricante
del
Stepper
Driver
entrega una hoja de datos que nos permitir
configurar
fi
este a nuestra necesidad.
id d
D i e Micro
Driver
Mic o Pasos KL5042
Accesorios:
Tecnologa patentada
Bajo
Bajo costo,
costo alto torque bajo condiciones de alta
velocidad.
Fuente de voltaje +50Vcd, Corriente pico de 4.2A
3 estados de control de corriente
Reduccin de corriente automtica
Intercambiable p
para Stepper
pp Motor de 2 y 4 fases
Seal de entrada por medio de Opto acopladores.
acopladores
Frecuencia de pulsos hasta 400Khz
15
15 resoluciones
l i
seleccionables
l
i
bl h
hasta 25600
pasos/rev.
8 diferentes valores de corriente seleccionados por
DIP switch.
Proteccin de corto circuito, sobre voltaje y corto
voltaje.
Tamao pequeo (118x75.5x33mm)
Introduccin:
El KL5042 es un stepper driver econmico de alto
rendimiento basado en uno de las ms avanzadas
tecnologas en el mundo hoy en da. Es adecuado
para motores a pasos hbridos de 2 y 4 fases.
G
Gracias
i
a la
l avanzada
d tcnica
t i
bi l
bipolar
d corriente
de
i t
constante, puede dar ms potencia y velocidad al
mismo motor,, comparado
p
con la tecnologas
g
tradicionales tales como los drivers L/R. Su
tecnologa de 3 estados de control actual permite
que las corrientes de bobina estn bien
controladas, con un rizo de corriente relativamente
pequeo y por lo tanto menos calentamiento en el
motor.
t
Aplicaciones:
Son adecuados para una amplia gama de steppers
motors nema 17 y 23, se pueden utilizar para
diversos tipos de mquinas, tales como mesas XY,
mquinas etiquetadoras, cortadoras lser,
mquinas
q
de g
grabado u otros dispositivos.
p
Es muy
y
recomendable utilizar en sistemas de baja baja
vibracin alta velocidad y precisin.
vibracin,
precisin
Especificaciones Electrnicas (Tj=25C)
KL5042
Parmetros
Min
Tpica
Max
Unidades
Sa da de
Salida
Corriente
10
1.0
4.2 ((3.0A
RMS)
Fuente de
Voltaje
20
36
50
VCD
Corriente de
Seal Lgica
10
16
mA
Frecuencia de
pulso de
entrada
300
KHz
Resistencia de
aislamiento
500
Especificaciones Mecnicas (Unidades: mm,
mm
1 Inch = 25.4 mm)
Descripcin y Asignacin de Pines
C t ld
Control
de S
Seal
l Conector
C
t d
de pines
i
P1.
P1
Funcin de Pin
PUL+(+5V)
(
)
PUL-(PUL)
DIR+(+5V)
DIR-(DIR)
ENA+(+5V)
ENA-(ENA)
Detalles
Seal de Pulso: En un solo p
pulso a modo ((Pulso/Direccin),
), esta entrada
representa el pulso de la seal, efectiva para cada flanco ascendente o
descendente (puesto el jumper J1); De 0 0.5V el pulso es bajo. En el
modo de doble pulso (pulso/pulso), (CW) esta entrada representa el
sentido a las manecillas del reloj, a partir del nivel o nivel bajo (puesto el
jumper J1). Para una respuesta confiable, el ancho de pulso debe ser
superior
i a 1.5s.
15
C
Conectar
t resistencias
i t
i en serie
i para limitar
li it la
l corriente
i t
lmite cuando se use 12V o 24V.
Seal DIR: En el modo pulso nico, esta seal tiene niveles de tensin
alto/bajo, lo que representa dos direcciones de giro del motor en modo de
doble pulso (establecido por el jumper J3), esta seal es el pulso contador
de reloj (CCW), a partir de nivel alto o nivel bajo (puesto por el jumper J1).
Para la respuesta de movimiento confiable y de DIR debe estar por encima
de la seal de pulso 5s por lo menos. 4 5V cuando DIR est en alto, 0
0.5V cuando DIR es bajo.
Seal Habilitar: Esta seal se utiliza para la activacin/desactivacin del
Driver. En nivel alto (Seal de control NPN, PNP y seales diferenciales de
control, por el contrario, permite de bajo nivel para habilitar) para habilitar
el driver y nivel bajo para deshabilitar el driver. Usualmente se puede dejar
desconectado (ENA).
Conector de Alimentacin Pin P2
Funcin del PIN
GND
+V
Detalles
Tierra de alimentacin DC.
Fuente de alimentacin DC, 20 50VCD, Incluyendo fluctuacin de voltaje y
voltaje EMF.
A+, A-
Fase A del motor.
B+, B-
Fase B del motor.
C fi
Configuracin
i de
d corriente
i t
Corriente Pico (A)
RMS (A)4.20
SW1
SW2
SW3
1.00
0.71
ON
ON
ON
1.46
1.04
OFF
ON
ON
1.91
1.36
ON
OFF
ON
2.37
1.69
OFF
OFF
ON
2.84
2.03
ON
ON
OFF
3.31
2.36
OFF
ON
OFF
3.76
2.69
ON
OFF
OFF
4.20
3.00
OFF
OFF
OFF
Nota: Debido a la inductancia del motor, la corriente dinmica en la bobina puede ser menor que el
valor actual, en particular bajo condiciones de alta velocidad.
Seleccin de Resolucin de los Micro pasos.
Micro Paso
Pasos/Rev (para 1.8 de motor)
SW5
SW6
SW7
SW8
400
OFF
ON
ON
ON
800
ON
OFF
ON
ON
1600
OFF
OFF
ON
ON
16
3200
ON
ON
OFF
ON
32
6400
OFF
ON
OFF
ON
64
12800
ON
OFF
OFF
ON
128
25600
OFF
OFF
OFF
ON
1000
ON
ON
ON
OFF
10
2000
OFF
ON
ON
OFF
20
4000
ON
OFF
ON
OFF
25
5000
OFF
OFF
ON
OFF
40
8000
ON
ON
OFF
OFF
50
10000
OFF
ON
OFF
OFF
100
20000
ON
OFF
OFF
OFF
125
25000
OFF
OFF
OFF
OFF
Conexin tpica
Servo Driver
Funcionamiento,, Configuracin
g
y Alimentacin.
Servo Motor Driver
El Servo Driver es muy similar al Stepper Driver, la
nica diferencia es que el Servo Driver utiliza una
seal de retro alimentacin por medio de un
Encoder que genera los pulsos de posicin y de
esta forma el Servo Motor podr lograr la precisin
en cada pulso recibido.
Explicar
el
funcionamiento
de
cada
Pin
de
conexin.
conexin
Common: Normalmente es +5Vca de alimentacin
que es comn a la interface.
Step: Pin que recibe la seal de paso que es
proporcionada por la interface.
Dir:
Recibe
la
seal
de
direccin
que
proporcionada por la interface.
Pulse B: Recibe la seal de Channel B del Encoder.
Pulse A: Recibe la seal de Channel A del Encoder.
Encoder
En+: Alimenta con +Vcd al Encoder.
En-: Alimenta con GND al Encoder.
Err/Res:
es
Arm+: Alimenta a la terminal + de armadura del
servo motor.
Arm : Alimenta a la terminal - de armadura del servo
Arm-:
motor.
Power: Recibe alimentacin + de una fuente de
poder de 24 a 70 Vcd.
Ground: Recibe alimentacin de una fuente de
poder de 24 a 70 Vcd.
p
Stepper Motor
Funcionamiento y configuracin.
g
El motor PaP es un dispositivo electromecnico
que convierte una serie de impulsos elctricos en
desplazamientos
angulares
discretos,
lo
que
significa es que es capaz de avanzar una serie de
grados (paso) dependiendo de sus entradas de
control El motor paso a paso se comporta de la
control.
misma manera que un convertidor digital-analgico
y puede ser gobernado por impulsos procedentes
de sistemas lgicos.
Este motor presenta las ventajas de tener alta
precisin
repetibilidad
en
cuanto
al
posicionamiento Entre sus principales aplicaciones
posicionamiento.
destacan como motor de frecuencia variable, motor
de corriente continua sin escobillas, servomotores y
motores controlados digitalmente.
Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a
paso: el motor de reluctancia variable,
variable el motor de
magnetizacin permanente, y el motor paso a paso
hb id
hbrido.
Sec encia de funcionamiento
Secuencia
f ncionamiento
Obsrvese como la variacin de la direccin del
campo magntico creado en el estator producir
movimiento de seguimiento por parte del rotor
de imn permanente, el cual intentar alinearse con
campo magntico inducido por las bobinas que
excitan los electroimanes (en este caso A y B). Vcc
es la alimentacin
de corriente continua (por ejemplo
5V, 12V, 24V...)
Tabla de orden de fases. En este caso concreto el
motor tendr un paso angular de 90 y un semi paso
de 45 (al excitarse ms de una bobina).
PASO
Cont ol de las bobinas
Control
Para el control del motor paso a paso de este tipo
(bipolar), se establece el principio de "Puente H", si
se activan T1 y T4, permiten la alimentacin en un
sentido; si cambiamos el sentido de la alimentacin
activando T2 y T3,
T3 cambiaremos el sentido de
alimentacin y el sentido de la corriente.
Para el control del motor
paso a paso de
d este
t tipo
ti
(bipolar), se establece el
principio de "Puente H", si
se activan T1 y T4,
permiten
it
l
la
alimentacin
li
t i
en un sentido;
Topologa
p g de "puente
p
en H" p
para las bobinas A y B
si cambiamos el sentido
de
la
alimentacin
activando
T2
y
T3,
cambiaremos el sentido
de alimentacin y el
sentido de la corriente.
variacin de la alimentacin de corriente de la
bobina A segn los transistores T1, T2, T3, T4
Velocidad de rotacin
por la
La velocidad de rotacin viene definida p
ecuacin:
N=60 (F/n)
N=60*(F/n)
donde:
f frecuencia
f:
f
i del
d l tren
t
de
d impulsos
i
l
n: n de polos que forman el motor
Si bien hay
y q
que decir q
que p
para estos motores,, la
mxima frecuencia admisible suele estar alrededor de
los 625 Hz.
Hz Si la frecuencia de pulsos es demasiado
elevada, el motor puede reaccionar errneamente en
alguna
l
d las
de
l siguientes
i i t maneras:
Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.
Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.
opuesto
Tipos de motores paso a paso
El
motor
de
paso
de
rotor
de
imn
permanente:
Permite mantener un par diferente de cero cuando el
motor no est energizado.
Dependiendo
de
la
construccin
del
motor
motor,
es
tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5,
11.25, 15, 18, 45 o 90.
El ngulo
g
de rotacin se determina p
por el nmero de
polos en el estator
El motor de paso de reluctancia variable (VR):
Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator
devanado laminado, y rota cuando los dientes del
rotor
son
atrados
los
dientes
del
estator
electromagnticamente energizados.
L
La
i
inercia
i
d l rotor
del
t
d
de
un motor
t
d
de
paso de
d
reluctancia variable es pequea y la respuesta es
muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es
pequea.
C ndo los
Cuando
lo devanados
de n do no estn
e tn energizados,
ene gi do el par
p
esttico
de
este
tipo
de
motor
es
cero.
Generalmente, el paso angular de este motor de
paso de reluctancia variable es de 15.
El motor hbrido de paso:
Se caracteriza por tener varios dientes en el estator
y en el rotor,
rotor el rotor con un imn concntrico
magnetizado axialmente alrededor de su eje.
Se puede ver que esta configuracin es una mezcla
de
los
tipos
p
de
reluctancia
variable
imn
permanente.
Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto
par y se puede configurar para suministrar un paso
angular tan pequeo como 1.8.
Moto es paso a paso Bipolares:
Motores
Bipola es
Estos tienen generalmente 4 cables de salida.
Necesitan ciertos trucos para ser controlados
debido a que requieren del cambio de direccin de
flujo de corriente a travs de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento.
Motores paso a paso unipolares:
estos motores suelen tener 5 6 cables de salida
dependiendo de su conexionado interno.
Este tipo se caracteriza por ser ms simple de
controlar.
Servo Motor
Funcionamiento y configuracin
g
Servomotor
Actuador
mecnico
en
cualquier
sistema
de
servomecanismo que tiene por objeto llevar al
sistema a una lectura cero reduciendo a cero la
seal de error.
error
Servomotores de CD
Los servomotores de CD son motores impulsados
por una corriente que procede de amplificadores
elctricos de CD o CA con demoduladores internos o
externos,
reactores
saturables,
tiratrones
amplificadores rectificadores controlados de silicio.
Los servomotores de CD son de muchos tamaos,,
desde .05 hp hasta 1000 hp.
Las caractersticas
f d
fundamentales
l
que se deben
d b
buscar en cualquier servomotor de CD o CA, son las
siguientes:
Que
el
par
de
salida
del
motor
sea
aproximadamente proporcional a su voltaje de
control
t l aplicado
li d (desarrollado
(d
ll d por ell amplificador).
lifi d )
Que la direccin del par ste determinada por la
polaridad instantnea del voltaje de control.
Funcionamiento:
El
control
de
internamente
conectado
posicin
mediante
d
mecnicamente
lo
efecta
un
Encoder
d
al
eje
de
el
servo
que
salida
va
y
controla un PWM (modulador de anchura de pulsos)
interno para as compararlo con la entrada PWM
externa del servo, mediante un sistema diferencial,
y as modificar la posicin del eje de salida hasta
que los valores se igualen y el servo pare en la
posicin indicada,
indicada
Se usan cuatro tipos
p
de servomotores de cd,, q
que
son los ms importantes, los cuales son:
Motor de
d derivacin
d
de
d campo controlado
l d
Motor derivacin de armadura controlada
Motor serie
Motor derivacin de imn permanente o de
excitacin de campo
p fijo
j
a) Servomotor de CD de campo controlado
El par que produce este motor es cero cuando el
amplificador de error de CD no le suministra
excitacin de campo.
Como la corriente de armadura es constante, el par
vara directamente de acuerdo con el flujo
j del
campo y tambin de acuerdo con la corriente de
campo hasta la saturacin.
saturacin
Si se invierte la polaridad del campo, se invierte la
direccin del motor. El control de la corriente del
campo mediante este mtodo se usa solo en
servomotores muy pequeos, debido a que no es
deseable suministrar una corriente de armadura
grande y fija como la que se necesitara para los
servomotores de CD.
Otra de las razones de su uso en servomotores
pequeos es el hecho de que su respuesta dinmica
es ms lenta que la del motor de armadura
controlada, debido a la mayor constante de tiempo
del circuito altamente inductivo del campo.
campo
b) Servomotor de CD de armadura controlada
Este servomotor emplea una excitacin de campo
de CD fija que suministra una fuente de corriente
constante.
Este tipo de control, posee determinadas ventajas
dinmicas q
que no tienen el mtodo de control de
campo.
Un cambio sbito en el voltaje de armadura que
ocasiones una seal de error provocara una
respuesta casi instantnea en el par debido a que
el circuito de armadura es esencialmente resistivo
en comparacin con el circuito de campo altamente
inductivo.
El campo de este motor se trabaja en forma normal
bastante ms all del punto mximo de la curva de
saturacin, para mantener el par menos sensible a
pequeos cambios en el voltaje de la fuente de
corriente constante.
Adems, un alto flujo en el campo aumenta la
sensibilidad
b l d d del
d l motor all par para ell mismo cambio
b
pequeo de la corriente de armadura,
armadura representado
de forma algebraica como:
Los motores de CD hasta de 1000 hp se impulsan
de este modo mediante control de voltaje
j de
armadura. Si la seal de error y la polaridad del
voltaje de armadura se invierten,
invierten el motor invierte
su direccin.
c)
) Servomotor de CD de imn p
permanente de
armadura controlada
Este tipo de
d servomotor, mucho
h muy difundido,
df dd
emplea imanes permanentes (ya sea de Alnico o de
cermica)
para
tener
excitacin
constante
del
campo, en oposicin a una fuente constante de
corriente de campo.
S fabrica
Se
f b i
en generall para 6v
6 y 28v
28 en tamaos
t
fraccionarios y en 150v para caballajes integrales
hasta de 2 hp.
La estructura del campo
p p
para este tipo
p de motor
consiste en general de aleacin Alnico VI, vaciada o
colada
en
forma
de
anillo
circular
que
rodea
completamente a la armadura y da un flujo fuerte y
constante.
t t
Los
motores
de
imn
permanente
estn
bien
compensados mediante devanados de conmutacin
para evitar la desmagnetizacin de los imanes de
campo siempre que se invierte sbitamente el
voltaje de corriente directa de armadura.
armadura
En estos motores, las corrientes parsitas y los
efectos
de
la
histresis,
desdeables
las
en
zapatas
general
son
polares
son
comnmente laminadas para reducir el arqueo en
las escobillas siempre que se tiene un cambio
rpido del voltaje a la seal.
Estos dispositivos tambin se controlan mediante
la regulacin del voltaje de armadura de igual
manera que el motor derivacin de armadura
controlada
l d mencionado
i
d anteriormente.
i
En
e te
este
moto
motor
se
e
usan
n
do
dos
modo
modos
de
funcionamiento: de control de posicin y de control
de velocidad. Los que se usan para control de
posicin a veces se llaman motores de par debido
a que se desarrollan para extremadamente altos en
reposo
p
o a bajas
j velocidades.
A la inversa, a altas velocidades, ya que el par varia
inversamente con la velocidad.
Sistema Mecnico de Ejes Cartesianos
Elementos Mecnicos: Guas Lineales,, Carritos,, Bujes
j y Usillos.
Guas Lineales:
Como su nombre lo indica, estas guas ayudarn a
darle una direccin lineal de movimiento libre de
vibraciones y baja
j friccin.
Hay varios tipos de guas lineales:
a) Varilla rectificada
b) Riel de Bola
c) Gua Mini Ve
d) Gua Lineal Motorizada, etc.
Rodamientos Lineales:
La importante funcin que realizan los rodamientos
lineales es reducir la friccin y esto permite
aprovechar
p
eficientemente el torque
q
de los motores.
Hay varios tipos de rodamientos lineales:
a) Bujes embalados (Abiertos y Cerrados)
b) Carrito de Bola
c) Rodamiento Mini Ve, etc.
Bujes:
Si tu presupuesto es limitado, puedes utilizar bujes,
estos solo se pueden utilizar con la varilla
rectificada, son adecuados para distancias cortas, si
quieres utilizarlos en distancias mayores a 30cm, te
recomiendo que los hagas abiertos para que deslicen
con mayor facilidad.
En la siguiente diapositiva te mostrar cul es un
buje abierto y uno cerrado.
Buje Abierto
Buje Cerrado
Transmisiones:
Para la construccin de nuestro Router CNC
utilizaremos
l
2 tipos de
d transmisiones, una de
d ellas
ll
es por medio de husillo y la otra es por cremallera
y pin.
Husillos Roscados:
Hay 2 tipos de usillos que podrs utilizar, el husillo
embalado y el husillo ACME.
El husillo embalado es el ideal, ya que con este
aseguras mayor precisin y un deslizamiento libre
de friccin.
friccin Los hay en varios dimetros y paso
(es decir, cuerdas por pulgada). Al instalar este
tipo husillos es importante al utilizar soportes para
husillo de bolas y su contra tuerca.
Husillo embalado
Husillo y Tuerca embalados
Soporte para husillo de bolas
Otro tipo de husillo que podrs utilizar es el de
cuerda
d ACME,
ACME este tipo
i
d husillos
de
h ill
l
los
utilizan
ili
l
los
tornos y fresadoras, adems tienen la ventaja de ser
comerciales.
Hay dos tipos de husillos que conozco que podrs
utilizar con plena confianza. Los tpicos que utilizan
l
los
t
tornos
y fresadoras,
f
d
d paso 10,
de
10 6 o 4 hilos
hil
por
pulgada, entre menos hilos el sistema de transmisin
ser ms rpido.
El husillo de alta velocidad que te dar 1 vuelta o
menos por pulgada.
Cremallera y Pin:
En
la
imagen
de
la
siguiente
diapositiva
te
mostrar un caso particular del engranaje cilndrico
que se da en el caso en que una de las ruedas
dentadas sea plana (radio infinito); es el conocido
como engranaje
g
j de p
pin y cremallera. Esa
combinacin de engranaje circular (pin) y recto
(cremallera)
puede
dar
lugar
diferentes
movimientos. Es uno de ellos el que estamos
b
buscando.
d
Supongamos
que
la
pieza
conocida
como
cremallera es fija por lo que el movimiento
rotatorio
i que produce
d
ell engranaje
j marrn
sirve
i
para que la rueda dentada se desplace linealmente
por encima del engranaje fijo. Si el engranaje fijo
hubiera sido el coloreado de marrn el movimiento
rotatorio
se
hubiera
traducido
tambin
en
movimiento lineal pero en este caso del otro
engranaje, el verde (cremallera) y en sentido
opuesto al visto en el ejemplo anterior.
anterior
Este es precisamente el caso que se produce en los
trenes
conocidos
movimiento
como
giratorio
trenes
producido
cremallera.
por
un
El
motor
podemos descomponerlo en el par de fuerzas
representado por esas flechas negras que vemos en
la imagen de arriba a la derecha.
Hemos representado tambin la reaccin que sobre
el p
pin ejerce
j
la cara del diente de la cremallera.
Ese conjunto de fuerzas es el que posibilita que el
pin se desplace por encima de la cremallera.
cremallera
Diseo de Tu Propio Router CNC
Seleccin del rea de Trabajo
Para realizar nuestro diseo debemos de partir del
rea de trabajo que necesitamos y que est dentro
de nuestro presupuesto.
Para este caso vas fabricar un Router CNC que tenga
un rea de trabajo de 120x60x15cm; es un Router
bastante adecuado ya que normalmente las hojas de
MDF son de 122x244cm,, entonces al cortarlas p
por la
mitad tendrs mltiplos de esta rea de trabajo y
tiene un presupuesto al alcance medio.
medio
rea de Trabajo:
Ampliars el rea de trabajo con un offset de
50mm por todo el borde de nuestra rea de
trabajo,
b j
con la
l finalidad
fi lid d de
d tener un extra para
poder realizar cortes ligeramente mayores.
En la siguiente diapositiva podrs apreciar el rea
verde como rea de trabajo y el rea roja es el
offset de 50mm alrededor del rea de trabajo.
Offset de 50mm alrededor del rea de trabajo.
Ahora debes de considerar el ancho del espacio que
va a ocupar el eje Z, las chumaceras y las bridas. El
Eje Z tendr un ancho de 100mm, entre chumaceras
y
bridas
consideraremos 50mm
ms. Entonces
agregaras al ancho 150mm.
150mm Ahora debes de agregar
el ancho del eje Y para anexarlo al eje X, un ancho
adecuado es de 200mm pero considerars 250mm
para agregarlo al largo de la base. Entonces podrs
ver en la siguiente diapositiva como se distribuir el
rea superior de la mesa.
Resumiendo
esta
parte,,
p
pudiste
p
ver
en
la
diapositiva anterior, el rea verde es el rea de
trabajo el rea roja es el rea extra que agregars
trabajo,
para piezas ligeramente mayores y el rea amarilla
es la
l compensacin
i de
d los
l componentes
t movibles.
ibl
Ahora comenzaras a construir la estructura en
donde ensamblaras tu mecanismo cnc y te basars
en las medidas que concluimos en la diapositiva
anterior.
Estructura
E
S
T
R
U
C
T
U
R
A
3
D
Ahora agregars
g g
la g
gua lineal
que
consiste
en
una
varilla
rectificada y cromada de 16mm
de dimetro con base para que
no tenga
t
fl i
flexin.
Podrs
construir
unas
chumaceras con bujes o bien
utilizar bujes embalados, esto
podr
ser
presupuesto.
al
gusto
Entonces agregars las dos guas lineales, puedes
apreciar los bujes en donde montars el eje Y.
Agregars
otro
poste
cuadrado
de
manera
horizontal que ser soldado a la estructura en la
trayectoria de movimiento X, esta te ayudar a
fijar
j la cremallera correspondiente
p
al eje
j X.
Con esto estamos integrando la transmisin del eje
X
que
con
ayuda
del
Stepper
movimiento en esta direccin.
Motor
habr
E el momento de integrar
Es
integ
l transmisin,
la
t n mi in por
po
ello agregars un eje paralelo a las guas para
colocar la cremallera y el pin.
En la siguiente diapositiva podrs ver un ligero
acercamiento del pin haciendo contacto con la
cremallera.
cremallera
En la flecha del motor se colocar el pin y este
transmitir el movimiento rotacional que ser
convertido en movimiento lineal.
En la siguiente diapositiva podrs ver como se
integra el motor al pin. La figura est siendo
vista por debajo de la estructura hacia arriba.
Tambin puedes observar que hemos colocado la
base del Eje Y a sus respectivos bujes.
De esta base se unir a una solera perpendicular
hacia abajo
j q
que sostendr al motor fijamente
j
para
p
ayudar a correr al eje Y.
Ahora podremos ver que ya hemos integrado la
estructura que es parte del Eje Y en donde
colocaremos
l
l
las
guas
por donde
d d se deslizar
d li
la
l
estructura del eje Z.
En la siguiente diapositiva podremos ver que ya
hemos integrado las guas lineales, en este caso
utilizaremos varilla rectificada debido a que es
mucho ms econmica. Aunque si tu quieres tener
mejor calidad podrs integrarle la que gustes y
est dentro de tu presupuesto.
presupuesto
Al
mismo
integraremos
los
bujes
de
bronce
lubricado o bujes embalados segn sea tu gusto.
En estos se montar el eje Z.
En la
l siguiente
ig iente diapositiva
di po iti
pod ver
podrs
e como
omo se
e
comienza a integrar el eje Z.
Primeramente
instalars la solera mayor y la atornillas a sus
respectivas
rodamiento.
chumaceras
de
cada
buje
Posteriormente se integran las varillas rectificadas
con los bujes y al mismo tiempo la solera que une a
los bujes del eje Z, en este se instalar el porta
Router. Tambin hay que instalar el husillo que ser
la transmisin del eje Z.
Podramos agregar que es necesario agregar un
cople que unir al husillo con la flecha del motor
que mover la transmisin del eje Z.
En la parte trasera de la estructura del eje Y
instalars la cremallera.
En la parte trasera del eje Z instalars una solera
de forma perpendicular al eje Z, en esta solera
instalars el motor y en la flecha de este motor
instalars
el
pin.
p
Todo
este
conjunto
j
de
elementos forman la transmisin del eje Y.
Es importante colocar unos ngulos que refuercen
al soporte del motor en el eje Y.
En la siguiente diapositiva podrs
ver como va
finalizando
nuestro
diseo,
prcticamente
ya
estamos a punto de terminarlo.
Despus de haber colocado el motor en el eje Z
podrs
hacer
el
cableado
correspondiente
comenzar a hacer
h
pruebas
b
d movimiento
de
i i t para
hacer los ltimos ajustes en tu mecanismo.
Ahora es momento de hacer la base de tu Router
cnc, esta debe de estar bien nivelada y tener la
firmeza
suficiente
para
soportar
el
peso
del
material.
No debes olvidar integrar el motor en el eje Z y
agregar
g g
el p
porta Router,, incluso p
podrs instalar un
soporte para instalar una manguera de succin.
Podrs instalar el Router para que ya quede lista tu
mquina cnc y ponerla a trabajar.
Fabrica Tu Propio
Router CNC
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