TEMA 1.
Introduccin a
los sistemas de control
OBJETIVOS
Reconocer en un sistema las variables de entrada, de
salida y de perturbacin.
Distinguir un sistema de control en lazo abierto y en
lazo cerrado.
Reconocer en un sistema de control, lazo abierto o
cerrado, las variables de entrada, salida y
perturbacin.
Reconocer las tareas que se realizan en un sistema de
control, y los elementos que lo integran.
Distinguir el control automtico del manual.
Enumerar las ventajas y desventajas del control
automtico frente al control manual.
Enumerar las ventajas y desventajas del control en
lazo abierto frente al control en lazo cerrado.
Clasificar los sistemas de control.
Explicar el funcionamiento de sistemas de control
sencillos.
Dado un sistema sencillo proponer algn sistema de
control para l.
Saber que etapas deben seguirse en la realizacin de
un sistema de control.
TEMA 1. Introduccin a
los sistemas de control
CONTENIDOS
Definiciones bsicas
Sistemas de control en lazo abierto y lazo
cerrado.
Tipos de control
Ejemplos ilustrativos de sistemas de control.
Sistema de control de presin
Sistema de control de velocidad
Servosistema (sincros)
Sistema de control de temperatura (control por
ordenador)
Sistema de control de temperatura en la cabina de
un coche (control prealimentado)
Control de la posicin del brazo del robot
Control de la fuerza de agarre de la mano del
robot
Etapas en la realizacin de un sistema de
control
Definiciones bsicas
Sistema: es la combinacin de componentes
que actan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo.
Ejemplos de sistema
Motor DC
Variables de entrada Variables de salida
Tensin de armadura Velocidad de giro del eje
Posicin del eje
Variable de entrada: es una variable del sistema
tal que una modificacin de su magnitud o
condicin puede alterar el estado del sistema.
Variable de salida: es una variable del sistema
cuya magnitud o condicin se mide.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar
el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbacin se genera dentro del sistema se la
denomina interna, mientras que una perturbacin
externa se genera fuera del sistema y constituye
una entrada.
Perturbaciones
Externa: par de carga
Interna: temperatura dentro del
motor
Intensidad de armadura?
Una habitacin en la que se dispone de un calentador
elctrico que se puede encender o apagar, de un
termmetro para medir la temperatura y de una puerta
que puede estar abierta o cerrada
Variables de entrada
Interruptor del
calentador elctrico
Variables de salida
Temperatura en la
habitacin
Perturbaciones
Externas:
Temperatura del exterior de la
habitacin
Estado de la puerta
Interna: actividad de las personas
dentro de la habitacin
Sistemas de control
Sistemas de control en lazo
abierto y en lazo cerrado
Ejemplos de sistemas con control:
Definicin
Sistema de control es el conjunto de
dispositivos que actan juntos para lograr
un objetivo de control
perturbacin
Motor DC controlado por armadura
Objetivo: velocidad o posicin deseadas
Variables de control: voltaje o intensidad de armadura
Perturbaciones: par de carga
Cualquier planta de proceso continuo tiene
muchos sistemas de control
SIS ent
Control de nivel
s
Obje TE rad SIS a
en depsitos
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Control de flujo
en tuberas
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de CO
Cuerpo humano:
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industrial
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Objetivo?,
Variables de
control?,
Perturbaciones
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Clasificacin:
Lazo abierto o
cerrado
Sistemas de control en lazo abierto
Aquellos en los que la variable de salida
(variable controlada) no tiene efecto sobre
la accin de control (variable de control).
Caractersticas
No se compara la salida del sistema con el valor
deseado de la salida del sistema (referencia).
Para cada entrada de referencia le corresponde
una condicin de operacin fijada.
La exactitud de la salida del sistema depende de
la calibracin del controlador.
En presencia de perturbaciones estos sistemas
de control no cumplen su funcin
adecuadamente.
Ejemplo:
Control en lazo abierto por tensin de armadura
de un motor DC de excitacin independiente.
Sistemas de control en lazo abierto
El control en lazo abierto suele aparecer en
dispositivos con control secuencial, en el
que no hay una regulacin de variables sino
que se realizan una serie de operaciones de
una manera determinada. Esa secuencia de
operaciones puede venir impuesta por
eventos (event-driven) o por tiempo (timedriven). Se programa utilizando PLCs
(controladores de lgica programable)
Ejemplos:
Lavadora:
Funciona sobre una base de tiempos
Variable de salida limpieza de la ropa no afecta
al funcionamiento de la lavadora.
Semforos de una ciudad
Funcionan sobre una base de tiempo
Variable de salida estado del trfico no afecta la
funcionamiento del sistema.
Sistemas de control en
lazo cerrado
Definicin: sistema de control en lazo cerrado
Aquellos en los que la seal de salida del
sistema (variable controlada) tiene efecto
directo sobre la accin de control (variable
de control).
Sistemas de control en
lazo cerrado
Definicin: control retrolimentado
Operacin que en
presencia de
perturbaciones tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia. Esta
reduccin se logra manipulando alguna
variable de entrada del sistema, siendo la
magnitud de dicha variable de entrada
funcin de la diferencia entre la variable
de referencia y la salida del sistema.
Ej: Reloj de agua
Probablemente el primer sistema de retroalimentacin creado por el hombre.
Inventado por Ctesibios de Alejandria (Egipto,
aprox. 260 a.c.)
Sistemas de control en lazo cerrado
Clasificacin
Manuales: controlador operador humano
Automtico: controlador dispositivo
Neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico o
digital (microprocesador)
Conversin de manual a automtico
Ejemplo
Control de temperatura de un
intercambiador de calor usando vapor como
medio calefactor
Reemplazar el operario por un controlador
automtico en el que se pueda fijar la seal de
referencia.
Acoplar un transductor (elemento que
transforma un tipo de seal en otra) al
elemento que mide la temperatura de forma
que la seal de salida del transductor se
introduzca al elemento controlador y sea del
mismo tipo que la seal de referencia.
Reemplazar la vlvula de vapor manual por
una automtica y conectar la salida del
controlador a la entrada de control de la
vlvula de regulacin.
Elementos de un lazo de control
Sistema a controlar
Controlador
Actuador (puede incluirse en el sistema
a controlar)
Medidor: sensor + transductor
Ventaja del control en lazo
cerrado frente al control en
lazo abierto:
Respuesta del sistema se hace
relativamente
perturbaciones
variaciones internas de
parmetros del sistema
Funciones de un lazo de control
Medir el valor de la variable controlada
(medida y transmisin).
Detectar el error y generar una accin de
control (decisin).
Usar la accin de control para manipular
alguna variable en el proceso de modo que
tienda a reducir el error (manipulacin)
los
Desventaja
cerrado:
del control
en
lazo
Aparece el problema de la estabilidad,
ya que si el controlador no est bien
ajustado puedetener
tendencia a
sobrecorregir errores, que pueden llegar
a producir en la salida del sistema
oscilaciones de amplitud creciente
llegando a inestabilzar el sistema.
Tipos de control
Realimentacin de la salida:
Lazo abierto y lazo cerrado
Comportamiento de la seal de referencia.
Sistemas seguidores
La entrada de referencia cambia de valor
frecuentemente
Ejemplo: servomecanismos (sistemas de control
realimentado en el cual la salida es alguna posicin,
velocidad o aceleracin mecnica).
Ejemplo de servomecanismo: posicionamiento de los
caones de una batera de tiro antiarea.
Sistemas de regulacin automtica
La entrada de referencia es o bien constante o bien
vara lentamente con el tiempo, y donde la tarea
fundamental consiste en mantener la salida en el
valor deseado a pesar de las perturbaciones
presentes.
Ejemplos: el sistema de calefaccin de una casa, un
regulador de voltaje, un regulador de presin de
suministro de agua a una comunidad de vecinos
Tipos de control
Tipo de seal
Analgicos (continuos)
Digitales (discretos)
Tipos de control
En funcin de la industria
Control de procesos
Los sistemas de control de procesos son aquellos
que requieren la regulacin de variables de
proceso (temperaturas, concentraciones, caudales,
niveles ). Estos sistemas de control requieren la
manipulacin de unidades de proceso continuas
(no se interrumpe el flujo) y discontinuas, batch o
por lotes (se interrumpe el flujo).
Ejemplos: refinera de petrleo, planta de
produccin de energa elctrica, papelera
Control de mquinas manufactureras
Control Numrico
Usa un programa para controlar la secuencia de
operaciones una mquina, dicho programa
contiene instrucciones que especifican posiciones,
direcciones, velocidades y velocidad de corte.
Control de robots
Un manipulador programable diseado para mover
materiales, herramientas en una secuencia
determinada para realizar una tarea especfica.
Ejemplos de sistemas de control
Control de presin
Cules son las variables de salida (controlada), de
control, de entrada (referencia) y las perturbaciones
externas?
Diagrama de bloques?
Regulador centrfugo de Watt para el
control de velocidad de una mquina de
vapor que fue diseado en el siglo XVIII
Si < referencia
Sistemas Sincro (servosistema)
Entra
combustibl
por consiguiente
aumenta
velocida
giro
L
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referencia
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de
regulacin
automtica?
Cules son las
variables
de
salida
(controlada), de
control,
de
entrada
(referencia)
y
las
perturbaciones
externas?
El voltaje de
salida del sincro
transformador
(V2) es igual al
voltaje de
alimentacin al
sincro
transmisor (V1),
pero
desfasado un
ngulo igual
a la diferencia
de los ngulos
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Dia
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Sistema de control de temperatura por
ordenador
Control digital
Cules son las variables de salida (controlada), de
control, de entrada (referencia) y las perturbaciones
externas?
Sistema de control de temperatura de la
cabina de un vehculo.
Control feedforward o prealimentado
Cules son las variables de salida (controlada), de
control, de entrada (referencia) y las perturbaciones
externas?
Control de la posicin de un brazo de un robot
Control de la fuerza de agarre de la mano de
un robot
Ac
dor
mo
de
pas
.
Dis
ne
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des
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para evitar
que
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Posionami
entos que
no
requieran
mucha
potencia
Accio
namient
os
electro
mecnic
os
(motore
s)
Cules son las
variables de salida
(controlada), de
control, de entrada
(referencia) y las
perturbaciones
Cules son las
variables de salida
(controlada), de
control, de entrada
externas?
(referencia) y las
perturbaciones
externas?
Etapas en la realizacin
de un sistema de control
Anlisis del sistema que se quiere
controlar objetivos de control
Qu se quiere regular? Variables de
referencia.
Qu hay que medir? Variables de
salida.
Qu se puede manipular? Variables de
control.
Perturbaciones?
Situaciones peligrosas?
Procedimientos de arranque y parada?
Establecer
regulacin.
la
estructura
de
Especificar que variables se van a
realimentar y que variables se van a
manipular para lograr los objetivos de
control
Seleccionar, disear y sintonizar los
reguladores seleccionados.
La correcta ejecucin de este paso es
funcin de haber establecido antes los
criterios de control.
Rechazo de perturbaciones
Errores estacionarios
Respuesta dinmica ante cambios en la
referencia
Sensibilidad a cambios de parmetros del
sistema
Un correcto diseo de los reguladores
puede requerir el disponer de un modelo
lineal del proceso a controlar. As una
etapa previa es el desarrollo de un modelo
matemtico adecuado para los fines de
control.
Evaluar el diseo del sistema de
control, utilizando tcnicas de
simulacin dinmica.
Realizacin prctica y puesta a punto
del sistema de control diseado.
