1
DEISEO E IMPLEMANTACIN DE UN
CONTROLADOR PID
Diego Velesaca Orellana
dvelesaca@[Link]
Jose Luis Vargas Perez
jvargasp@[Link]
Universidad Politcnica Salesiana, Sede Cuenca
Teora de Control III
I.
I-A.
OBJETIVOS
GENERALES
Identificar una planta (motor corriente continua) y disear
un controlador PID para la misma
I-B.
ESPECFICOS
Realizar la identificacion de la planta (motor corriente
continua) y aproximar a un modelo de primer orden.
Implementar un sistema para controlar un motor de
corriente continua con el computador y una tarjeta de
adquisicin de datos.
Implemente un controlador PID en LabView
Comprabar su correcto funcionamiento ante perturbaciones.
II.
II-A.
MARCO TERICO
CONTROLADORES PID
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneciosos en el control de muchas aplicaciones
de importancia en la industria. PID significa: Proporcional,
Integral, Derivativo.
Figura 1.
Figura 2.
Controlador Proporcional
Proporcional e Integral: El modo de control Integral
tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control
integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y
el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo
y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado,
lo cual tiene la funcin de promediar o sumarlo por un
perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante
I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propsito de
obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
Estructura Controlador PID
II-A1. ESTRUCTURA PID: Proporcional: La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la
constante proporcional como para que hagan que el error en
estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los
casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada
porcin del rango total de control, siendo distintos los valores
ptimos para cada porcin del rango.
Figura 3.
Controlador Proporcional e Integrativo
Proporcional y Derivativo: La accin derivativa se maniesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actan los modos proporcional
e integral).El error es la desviacin existente entre el punto de
medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la
accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de
esta manera evita que el error se incremente.
Figura 4.
II-B.
Figura 6.
Esquema de conexion del motor.
Figura 7.
Planta fisica (Motor-Generador).
Controlador Porporcional Derivativo
DAQ
La adquisicin de datos o adquisicin de seales, consiste en
la toma de muestras del mundo real (sistema analgico) para
generar datos que puedan ser manipulados por un ordenador
u otras electrnicas (sistema digital). Consiste, en tomar un
conjunto de seales fsicas, convertirlas en tensiones elctricas
y digitalizarlas de manera que se puedan procesar en una
computadora o PAC. Se requiere una etapa de acondicionamiento, que adecua la seal a niveles compatibles con
el elemento que hace la transformacin a seal digital. El
elemento que hace dicha transformacin es el mdulo de
digitalizacin o tarjeta de Adquisicin de Datos (DAQ).
Figura 5.
En la figura 8 podemos observar el diagrama realizado en
labview para poder obtener la respuesta al escalon y de esta
manera obtener la funcion de transferencia de la misma.
DAQ (National Instruments)
Figura 8.
III.
III-A.
Respuesta de planta obtennida en Labview.
DESARROLLO DE LA PRCTICA
IDENTIFICACIN DE LA PLANTA
La planta en cuestin es un motor - generador de corriente
continua el cual lo podemos representar mediante el esquema
mostrado en la figura 6. En figura 7 podemos observar el motor
generador el cual vamos a identificar su planta y aproximar
su funcion de transferencia.
Observando la respuesta al escalon de la planta vamos a
aproximar la planta a un sistema de primer orden, el cual esta
dado por la siguiente funcion de transferencia:
kes
s + 1
donde K la constante de ganancia, retardo de tiempo y
la contante de tiempo.
G(s) =
Con los datos obtenidos mediante Labview utilizamos el
metodo de los dos puntos para encontar la funcion de transferencia de la planta.
Ti = 2 = 2 0,965 = 1,93
Td = 0,5 = 0,5 0,965 = 0,485
De donde obtenemos la funcion de transferencia:
GC (s) =
Figura 9.
Mtodo de los dos puntos.
Las ecuaciones asociadas con este metodo son las siguientes:
3
= (t2 t1 )
2
= t2
c
m
Con los datos obtenidos en Labviwew otenemos los siguientes valores:
c = 5,2v
0,632c = 3,28 t2 = 1,01s
0,283c = 1,47 t1 = 0,98s
1
U (s)
= 0,05(1 +
+ 0,485s)
E(s)
1,93s
Para poder implementar el controladpr necesitamos obtener
la ecuacion en diferencias del controlador PID y esta ecuacion
escribirla en Matlab y luego este script introducirlo en el
programa propio de Labiew.
u(k) = u(k1)+KC [e(k)(1+
Td
Td
T Td
+ )e(k1)(1+2 )+e(k2) ]
Ti T
T
T
III-C. IMPLEMETACION MEDIANTE MATLAB Y LABVIEW
k=
Identificamos la planta dandole un entrada escalon, y obteniendo la seal de salida y el comportamiento, guardamos los
datos en un archivo de excel, para luego obtener la funcion de
transferencia tal como se observo en la figura 8.
3
3
(t2 t1 ) = (1,01 0,98) = 0,045
2
2
= 1,01 0,045 = 0,965
c
5,2
=
= 0,743
m
7
Con los valores obtenidos podemos encontrar la fuincion de
transferencia de la planta la cual es la siguiente:
k=
GP (s) =
III-B.
0,743e0,965s
0,045s + 1
DISEO CONTROLADOR PID
Una vez que emos obtenido la fucion de transferencia de
l planta procedemos a desear su controlador. Se escogio un
controlador PID puesto que este cumple con las espcifiacaiones para el diseo. El diseo en si lo realizamos metiante el
metodo ZIEGLER NICHOLS el cual nos da las suiguientes
relaciones:
KC
Ti
Td
1,2 2 0,5
KC = 1,2
0,045
= 1,2
= 0,055
0,965
Figura 10.
bloque identificador de planta.
Asi mismo con los datos y con la ayuda de matlab figura
11 se estrajeron los valores que nos ayudaria determinar el
comportamiento de nuestra planta (motor de CD).
Una vez obtenida la planta procedemos a implementar el
controlador en labview figura 12, en el cual con un script de
matlab donde va a ir la en controlador PID en diferencias
con los valores de las constantes obtenidas anteriormente, asi
mismo como tiempo de muetreo para dar funcionamiento a la
planta.
Figura 11.
Planta obtenida en matlab.
Figura 13.
respuesta a un escalon.
En la figuara 14 podemos observar la respuesta de las salida
de control a una perturbacion del frenado de motor, donde esta
trata de dar su maxima salida tratando de matener la velocidad
de referencia establecida.
Figura 12.
III-D.
Control PID.
ANALISIS DE RESULTADOS DEL CONTROLADOR
Para el analisis del controlador se obtubieron las siguientes
graficas donde se realizaron varias pruebas para comprobar el
funcionamiento.
En la figura 13 podemos ver la respuesta del control a
una referencia de escalon, donde se le varia a un valor
maximo de referencia y la seal de salida del control de color
roja responde de manera satisfatoria sin mayor sobrepaso y
reaccion rapida sin mucho error de estado estacionario.
Figura 14.
Respuesta a una perturbacion de frenado.
Asi mismo se le hizo una prueba de repuesta cuando se
detiene el motor totalmente y soltarlo figura 15, donde la salida
trata de volver a su referencia enviando mas seal de control,
de esta se puede observar una respuesta satisfactoria al control.
Figura 15.
IV.
Respuesta de seal de control.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
El algoritmo de control PID es un algoritmo simple, que
se utiliza ampliamente en la industria. El algoritmo que
se implemento para el control de velocidad tiene suciente
flexibilidad para producir excelentes resultados en una amplia
variedad de aplicaciones y ha sido una de las principales
razones implementado en el script de matlab
R EFERENCIAS
[1] Ogata Katsuhico. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall.
1996
[2] Kuo, Benjamn. Sistemas de Control Digital. Compaa Editorial Continental. 1997
