9

Isometras en los espacios eucldeos cannicos R2 y R3

9.1 Definicin de isometra o transformacin ortogonal . . . . . . . .

229

9.2 Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

230

9.3 Isometras en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

9.3.1 Giro de centro en el origen y ngulo

!. . . . . . . . . . . . . . 231

9.3.2 Simetra ortogonal respecto de una recta pasando por el origen . . 232
9.4 Isometras en R3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Descripcin de las transformaciones

237

. . . . . . . . . . . . . . . 237

9.4.2 Clasificacin de isometras en R3 . . . . . . . . . . . . . . . .

240

Captulo 9
Isometras en los espacios eucldeos can
onicos
IR 2 y IR 3
9.1

Definici
on de isometra o transformaci
on ortogonal

Definici
on 9.1 Se dice que un endomorfismo f en el espacio eucldeo can
onico Rn es una isometra
si deja invariante el producto escalar 1 .
~x ~y = f (~x) f (~y )

~x, ~y IR n

Teorema 9.1 f endomorfismo en el espacio eucldeo IR n es una isometra si y s

olo si su matriz
asociada respecto a una base ortonormal es matriz ortogonal.
Demostraci
on:
B = {~u1 , . . . , ~un }.
~x

~y

Sea T la matriz asociada al endomorfismo respecto de una base ortonormal

[~x]tB [~y ]B

f (~x) f (~y ) = (T [~x]B )t T [~y ]B

= [~x]tB T t T [~y ]B

Por tanto el producto escalar es invariante si y solo T t T = I, es decir, si y solo si T es ortogonal.

Debido a esta relacion entre isometras y matrices ortogonales, a las isometras tambien se les
denomina transformaciones ortogonales. Sin embargo hay que destacar que la matriz asociada
es ortogonal si y solo si esta referida a una base ortonormal.
Teniendo en cuenta que en el espacio eucldeo canonico IR n (producto escalar canonico), la base
canonica B = { ~e1 , . . . , ~en } es ortonormal, la matriz correspondiente a una isometra f en este
espacio eucldeo, relativa a la base canonica, es ortogonal.
Habamos visto que Las matrices semejantes, es decir, correspondientes a un mismo endomorfismo
en distintas bases con igual base inicial y final, tienen el mismo determinante. Ya que respecto
a las bases ortonormales la matriz asociada es ortogonal, y por tanto de determinante 1 o 1,
las matrices correspondientes a una misma isometra respecto de distintas bases tendran todas
determinante 1 o todas determinante 1.
Una isometra se dice directa si el determinante es 1 e inversa si el determinante es 1.

1
En este captulo el producto escalar siempre corresponde al producto escalar can
onico, aunque no se indique
explcitamente

229


CAPITULO 9. ISOMETRIAS EN LOS ESPACIOS EUCLIDEOS CANONICOS
IR 2 Y IR 3

9.2

230

Propiedades

Toda isometra es biyectiva (determinante 1 o 1 y por tanto rangoT =n).

Toda isometra conserva la norma

k ~x k=k f (~x) k. Consecuencia de que se conserve el producto escalar.

Toda isometra conserva el angulo formado por dos vectores ~x e ~y . Se entiende facilmente
teniendo en cuenta la expresion del angulo vista en el Captulo 8, que solo depende del
producto escalar y de las normas.
Toda isometra conserva las distancia entre dos vectores.
Toda isometra transforma base ortonormal en base ortonormal y recprocamente, todo endomorfismo f que transforme una base ortonormal en base ortonormal es isometra.
~bi ~bj = ~bt ~bj = ij .
i
f (~bi ) f (~bj ) = (T~bi )t (T~bj ) = ~bti T t T ~bj
f (~bi ) f (~bj ) = ij T t T = I
La composicion de isometras tiene estructura de grupo, y este resultado se infiere de que el
producto de matrices ortogonales tiene estructura de grupo.
Operacion cerrada (es decir, la composicion de isometras es isometra), asociativa, elemento
neutro (la matriz identidad), y elemento inverso (T t en las bases ortonormales).
En una isometra los u
nicos autovalores reales que pueden darse son 1 o 1. Vemos a continuaci
on la demostracion:
Si ~x 6= ~0 es autovector correspondiente al autovalor , tenemos

~x ~x = f (~x) f (~x) = ~x ~x = 2 ~x ~x, por tanto 2 = 1.

Si la isometra posee los autovalores 1 y 1, los correspondientes subespacios propios son

ortogonales, tal como se demuestra a continuacion:
f (~x) = ~x , f (~y ) = ~y

~x ~y = f (~x) f (~y ) = ~x ~y ~x ~y = ~x ~y
~x ~y + ~x ~y = 2(~x ~y ) = ~0 ~x e ~y son ortogonales.

9.3

Isometras en IR 2

Teniendo en cuenta que las imagenes de la base canonica Bcan = {~e1 , ~e2 } deben ser base ortonormal
B = {~v1 , ~v2 }, tenemos dos posibilidades. Una es la rotacion o giro de angulo con centro en el origen
de coordenadas, y la otra la simetra ortogonal respecto de un subespacio vectorial unidimensional
(es decir, respecto de una recta que pase por el origen), tambien llamada simetra axial.


CAPITULO 9. ISOMETRIAS EN LOS ESPACIOS EUCLIDEOS CANONICOS
IR 2 Y IR 3

9.3.1

231

Giro de centro en el origen y

angulo

La matriz de este endomorfismo

respecto de la base canonica es:
T =

cos
sen

sen
cos

[I]

Es un giro de centro (0, 0)

y
angulo : <
0

en el sentido antihorario
o positivo

< < 0 en el sentido horario

o negativo
Las filas y las columnas de T forman una base ortonormal de IR 2 , lo cual es consistente con
que T sea ortogonal, T 1 = T t .
La matriz de rotacion de angulo , T, es la misma respecto de cualquier base ortonormal
utilizada.
El determinante es 1, tratandose por tanto de una transformacion ortogonal directa. La
orientaci
on relativa de los vectores ~e1 y ~e2 es la misma que la de los vectores f (~e1 ) y f (~e2 ).
La composicion de rotaciones es una rotacion, y la composicion es conmutativa.
T T = T+
T T = I
T1 = Tt

T1 = T

Ejemplo 9.1 Rotaci

on en el plano, respecto del punto (0,0), del cuadrado de vertices (0,0),(1,0),(1,1)
y (0,1), un
angulo /3 en el sentido horario.
Matriz est
andar asociada:


1/2

T =
3/2




1/2

3/2
1/2

3/2
1/2

3/2

3/2
1/2

3/2
1/2

T =

cos(/3)
sen(/3)

  

  

1
1/2

=
0
3/2

3/2
0
3/2
=
1
1/2
1/2

   

3/2
1
1/2 + 3/2
=
1/2
1
1/2 3/2

sen(/3)
cos(/3)

2
1.5
1

sen(/3)
cos(/3)
=
cos(/3)
sen(/3)

2
1

0.5
0

0.5
1

1.5
2
3


CAPITULO 9. ISOMETRIAS EN LOS ESPACIOS EUCLIDEOS CANONICOS
IR 2 Y IR 3

232

Ejemplo 9.2 La rotaci

on en el plano de = 180 grados es lo que se conoce como simetra
respecto del origen.


1
T =
0


1
0

0
1

0
1

 




x
x
=
y
y

1.5
1

T = I en cualquier base

0.5
0

0.5
1
1

2
1.5
2
3

Ejemplo 9.3 La rotaci

on en el plano de = 0 grados es la matriz identidad.

9.3.2

Simetra ortogonal respecto de una recta pasando por el origen

Se trata de la simetra respecto de un subespacio vectorial unidimensional. Tambien se conoce

como simetra respecto de una recta o simetra axial.
4
3
2

~e2

f (~e1 )

~e1
1

f (~e2 )

2
3
4
4

Considerando la recta con vector generador ~a = cos()~e1 + sen()~e2 (eje e de la figura), la matriz
correspondiente a la simetra ortogonal respecto de esta recta es, en la base canonica:


cos(2)
T =
sen(2)

sen(2)
cos(2)

0<

[II]

Las filas y las columnas de T forman una base ortonormal de IR 2 , lo cual es consistente con
que T sea ortogonal, T 1 = T t .
La transformacion es inversa, pues su determinante es 1. Entre la base ~e1 , ~e2 y la base
f (~e1 ), f (~e2 ) hay un cambio en la orientacion relativa de los vectores.
La matriz T es simetrica. Por tanto T 1 = T t = T (la primera igualdad por ser matriz
ortogonal y la segunda por ser simetrica). Efectivamente T T = I, ya que aplicando dos
veces la simetra se vuelve al vector original.


CAPITULO 9. ISOMETRIAS EN LOS ESPACIOS EUCLIDEOS CANONICOS
IR 2 Y IR 3

233

Ejemplo 9.4 Simetra respecto de los ejes coordenados.



cos(2)
A=
sen(2)

Respecto del eje X



f (e~1 ) = ~e1
f (e~2 ) = ~e2

1
0

0
1

 

x
y

sen(2)
cos(2)

x
y

1
A=
0

con = 0

0
1

Para un vector generico (x, y), f (x~e1 + y e~2 ) =

x~e1 y~e2 . (La primera coordenada can

onica se queda igual y la segunda cambia de signo).
Respecto del eje Y


A=


f (e~1 ) = ~e1
f (e~2 ) = ~e2

1
0

cos(2)
sen(2)

0
1

sen(2)
cos(2)

 

x
x
=
y
y

con = /2

A=

1
0

0
1

Para un vector generico (x, y), f (x~e1 + y e~2 ) = x~e1 + y~e2 . (La primera coordenada can
onica
cambia de signo, y la segunda se queda igual).

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5

Simetra respecto del eje X

Simetra respecto del eje Y

Simetra ortogonal desde el punto de vista de autovectores

Con frecuencia resulta u
til referir la simetra ortogonal a una base natural para la transformacion, es
decir, a una base cuyos vectores se encuentren, uno en la recta de simetra y otro en la direccion
ortogonal a la anterior.


Denotandola como base B = {~a, ~b}, tendramos:



f (~a) = ~a
f (~b) = ~b

1
0
siendo la matriz asociada F relativa a esa base F =
0 1

De esta matriz se puede pasar de forma inmediata a la referida a la base canonica sin mas que
aplicar el cambio de base requerido:
T = P F P 1 siendo P = [ ~a ~b ]
Si tomamos los vectores ~a y ~b unitarios, es decir, {~a, ~b} base ortonormal, entonces P es ortogonal,
y la expresion anterior se simplifica a:
T = P F Pt


CAPITULO 9. ISOMETRIAS EN LOS ESPACIOS EUCLIDEOS CANONICOS
IR 2 Y IR 3

234

Se puede deducir facilmente que las componentes de dos vectores ~a y ~b unitarios, con ~a en un eje
que forme un angulo con la parte positiva del eje X, y ~b ortogonal a ~a y en sentido positivo
respecto de ~a (contrario al sentido de las agujas del reloj) son, respecto de la base canonica:


cos
~a =
sen

~b = sen
cos

cos
por tanto: P =
sen

sen
cos

T es entonces:
T = P F Pt =
|

cos
sen

sen
cos
[III]

cos cos sen sen

sen cos + cos sen

{z



1
0

0
1



cos
sen


sen
cos
=
cos
sen

cos sen + sen cos

cos(2)
=
sen sen cos cos
sen(2)

sen
cos

sen(2)
cos(2)



cos
sen

sen
=
cos

que coincide con la expresion [II].

Se ha utilizado

cos(A + B) = cosA cosB senA senB

sen(A + B) = senA cosB + cosA senB

Notese que P resulta ser la matriz de rotacion de angulo , T , y P t = T .

La expresion [III] corresponde por tanto a:

T = T F T

[IV]

Autovalores y subespacios propios

La matriz F es diagonal semejante de T . Se observa que la simetra ortogonal tiene autovalores 1
y 1, y que los subespacios propios correspondientes son mutuamente ortogonales. V1 es el eje de
simetra, los vectores del eje permanecen invariantes, siendo obviamente autovectores del autovalor
1. V1 es el eje perpendicular a el; la imagen de de cada vector de este eje es su opuesto.
La expresion [II] muestra que la matriz es simetrica por lo que de antemano sabamos que es
ortogonalmente diagonalizable.
Simetra axial como composici
on rotaci
on - simetra eje X - rotaci
on
El resultado de la expresion [IV] nos permite interpretar la simetra axial respecto del eje e como
una composicion de isometras:


cos()
sen()

sen()
cos()

Tgiro

1
0

0
1

cos()
sen()

T simetra resp.
eje Ox

sen()
cos()

Tgiro

cos(2)
sen(2)

sen(2)
cos(2)

T simetra resp.
eje de angulo

Notese que para las expresiones utilizadas, los angulos en las matrices han de tomarse con signo
positivo.
La figura siguiente muestra un ejemplo de simetra axial, como composicion de las tres isometras.
Se trata de obtener la simetra respecto de la recta < (5, 7) > del punto (2, 6). Este punto se
representa con una circunferencia.
El angulo con la parte positiva del eje X es la arcotangente de 7/5, que corresponde a 54.5 grados.
La imagen del punto (2, 6) se representa mediante un asterisco.


CAPITULO 9. ISOMETRIAS EN LOS ESPACIOS EUCLIDEOS CANONICOS
IR 2 Y IR 3

235

La transformacion es igual a la obtenida realizando en primer lugar una rotacion de angulo 54.5
grados (sentido horario), seguidamente la simetra respecto del eje X y finalmente una rotacion de
54.5 grados (sentido antihorario).
El esquema-resumen y la relacion con la figura se describen a continuacion:
Rotacion de angulo , que lleva el eje de simetra a coincidir con el eje X, y transforma el
punto inicial representado por la circunferencia en el punto representado por un cuadrado.
Simetra respecto del eje X. La imagen del cuadrado esta representada con un rombo.
Rotacion de angulo que devuelve a la orientacion inicial. Es la imagen final, representada
con un asterisco.

6
8

Ejemplo 9.5 Encontrar en el espacio eucldeo can

onico IR 2 la matriz de la simetra ortogonal
respecto a 2x y = 0, refiriendola a la base can
onica.
Un vector generador de la recta y = 2x es ~v = (1, 2) y uno perpendicular a ella es por ejemplo
~n = (2, 1)

Respecto de la base ortonormal B = { (1, 2)/ 5 , (2, 1)/ 5 } la matriz asociada a la simetra


es:
1
0
T =
0 1
El cambio de base necesario para
la
matriz
on respecto de la base can
onica,

 obtener
 de la transformaci
1/5
2/ 5
teniendo en cuenta que P =
es ortogonal, es:
2/ 5 1/ 5


1
A=P
0

0
1
P 1 = P
1
0



0
1/5
t
P =
1
2/ 5

 
2/ 5
1
0
1/ 5

0
1

 

1/5
2/ 5


2/ 5
1/ 5

En el orden en el que hemos escogido la base, la matriz P es simetrica, por lo que P t = P .


CAPITULO 9. ISOMETRIAS EN LOS ESPACIOS EUCLIDEOS CANONICOS
IR 2 Y IR 3
Realizando los productos indicados se obtiene:

3/5
A=
4/5

4/5
3/5

Por ser la matriz de una simetra, A debe tener la forma A =

igual
andola a la anterior obtenemos:

cos(2) = 3/5
sen(2) = 4/5

cos(2)
sen(2)

236

sen(2)
, por lo que
cos(2)

2 = 126.8699 grados, y la orientaci

on de la recta corresponde a = 63.43 grados. Este
angulo
tiene tangente tan(63.43) = 2, que es efectivamente el valor correspondiente a la pendiente de la
recta y = 2x.
Tambien se podra haber resuelto el ejercicio obteniendo a partir de la ec. de la recta, y = 2x, y
sustituyendo ese
angulo en la expresi
on general de la matriz de simetra axial [II].

Ejemplo 9.6 Considerese en el espacio eucldeo can

onico IR 2 con el producto la simetra ortogonal
respecto de la recta generada por el vector (3, 1).
a) Determina la matriz M asociada a este endomorfismo respecto de la base B = {(3, 1), (1, 3)}
b) Determina la matriz A asociada respecto de la base can
onica.
c) Determina la imagen del vector ~x = (4, 3) (el vector ~x est
a en base can
onica, y la imagen de ~x
tambien hay que darla en base can
onica).
d) Con el resultado del apartado anterior comprueba que la norma de ~x es invariante frente a la
transformaci
on realizada.
10

10
10

a)

B = {(3, 1), (1, 3)}

10

f (3, 1) = (3, 1)
f (1, 3) = (1, 3)

Nombrando los vectores ~b1 = (3, 1), ~b2 = (1, 3), tenemos que B = {~b1 , ~b2 } es base ortogonal de
IR 2 . Resulta sencillo definir la aplicacion lineal respecto de esta base:
(
(
f (~b1 ) = ~b1
f (~b1 ) = 1 ~b1 + 0 ~b2
o lo que es lo mismo:
~
~
f ( b2 ) = b2
f (~b2 ) = 0 ~b1 1 ~b2
Por tanto la matriz asociada respecto de la base B = {(3, 1), (1, 3)} es: M =
b)

La matriz A relativa a la base canonica es

A=

P M P 1 ,

Mediante los calculos pertinentes obtenemos P 1 =

1
10

3
con P =
1

3
1
1 3

1
3

1
0

0
1


CAPITULO 9. ISOMETRIAS EN LOS ESPACIOS EUCLIDEOS CANONICOS
IR 2 Y IR 3
yA=

P M P 1

3
1
=
1 3

4
3
c) f (4, 3) = 1/5
3 4



 

1
0

0
1

1
10

3
1
4
3
= 1/5
1 3
3 4

237

 

4
5
=
3
0

d) k (4, 3) k=k (5, 0) k= 5.

Clasificaci
on de las isometras en IR 2

9.4
9.4.1

Autovalores

Clasificaci
on

Tipo

1, 1

Identidad = giro de angulo 0

Directa

1, 1

Simetra respecto al origen = Giro de angulo

Directa

1, 1

Simetra respecto de recta S =< ~u >

Inversa

no reales

Giro de angulo 0 < <

Directa

Isometras en IR 3
Descripci
on de las transformaciones

Giro de
angulo respecto de la recta eje de giro
Tomando una base ortonormal de IR 3 con los dos primeros vectores ~a y ~b en el plano ortogonal al
eje de giro, y el tercer vector ~n en el eje de giro, determinado por ~n = ~a ~b, la matriz asociada al
giro de angulo respecto del eje < ~n > relativa a esa base es:

cos()

T = T = sen()
0

sen()
cos()
0

0
0
1

0 < 2

[V]

Las filas y las columnas de T forman una base ortonormal de IR 3 , lo cual es consistente con
que T sea ortogonal, T 1 = T t .
El giro en IR 3 es una isometra directa, con determinante 1: la orientacion relativa de los
vectores ~a, ~b y ~n no vara con el giro.
La composicion de giros respecto del mismo eje es un giro, y la composicion es conmutativa.
T T = T+

T1 = Tt

T T = I

T1 = T

El eje de giro es subespacio propio asociado al autovalor = 1, ya que los vectores del eje de
giro permanecen invariantes.
El plano ortogonal al eje de giro es subespacio invariante, lo que significa que la imagen de
un vector de ese plano permanece en ese plano.


CAPITULO 9. ISOMETRIAS EN LOS ESPACIOS EUCLIDEOS CANONICOS
IR 2 Y IR 3

238

Para = 0 tenemos la matriz identidad.

Para = el giro corresponde a la simetra respecto del eje de giro.

1
0 0
T = Tt = (T )1
T T = I
T = 0 1 0
0
0 1

En este caso la matriz es diagonalizable con autovalores 1 doble y 1 simple.

La matriz de la expresion [V] es la referida a la base canonica cuando se considera que el eje
de giro es el eje Z, tomando vector director ~e3

e1 ) = cos ~e1 + sen ~e2

f (~

f (~e2 ) = sen ~e1 + cos ~e2

f (~e3 ) = ~e3

cos()
sen()
0

sen()
cos()
0

0
1
cos()
0 0 = sen()
1
0
0

cos()
sen()
0

sen()
cos()
0

0
0
sen()

0
1 =
cos()
0
1
0

cos()
sen()
0

sen()
cos()
0

0
0
0
00 = 0
1
1
1

Simetra respecto de una recta

Es igual al giro respecto de esa recta, es decir tomandola como eje de giro, de angulo . Esta
isometra esta por ello descrita en el apartado anterior.
Simetra ortogonal respecto de un plano
Tomando una base ortonormal de IR 3 con los dos primeros vectores ~a y ~b en el plano de simetra,
y el tercer vector ~n en el eje ortogonal a el, la matriz asociada a la simetra respecto del plano,
relativa a esa base, viene dada por:

T = 0
0

0
1
0

0
0
1

[VI]

Se puede comprobar facilmente que T T t = I, es decir, T 1 = T t .

Ademas la matriz es simetrica, por tanto T 1 = T t = T

Es obvio que las filas y las columnas de T son base ortonormal.

Observamos que esta isometra T , que ya se encuentra en forma diagonal en esa base natural,
tiene los valores propios = 1 doble y = 1 simple.
Es una isometra inversa, con determinante 1.
El plano de simetra es el subespacio propio asociado al autovalor = 1
El eje ortogonal es el subespacio propio asociado al autovalor = 1
Por ser la matriz [VI] real y simetrica ya sabamos de antemano que era ortogonalmente
diagonalizable.


CAPITULO 9. ISOMETRIAS EN LOS ESPACIOS EUCLIDEOS CANONICOS
IR 2 Y IR 3

239

La matriz de la expresion [VI] es la referida a la base canonica cuando se considera que el

plano de simetra es el plano XY .

e1 ) = ~e1
f (~

f (~e2 ) = ~e2
f (~e3 ) = ~e3

La matriz T sera la matriz asociada al endomorfismo en cualquier base de autovectores, es decir, cualquier base con los dos primeros vectores en el plano de simetra y el tercero en el eje
perpendicular.
Simetra respecto del origen
T = I, referida a cualquier base.
Aunque nos referimos a ella aqu , en un apartado separado del resto, se puede obtener por composicion de dos isometras.
Es inversa y V1 = IR 3 .

0
1
0

0
1
0 0
1
0

0
1
0

1
0 0
1
0 1 0 0
0
0 1
0

1 0
0 1
0 0

0
1
0
0
0 = 0 1
0
1
0
0 1
0
1
0
0
0 = 0 1
0
1
0
0 1

Composicion de giro de 180 grados y simetra respecto al plano perpendicular al eje de giro, en
cualquier orden.

Ejemplo 9.7 Interpretar la isometra en IR 3 dada por:

0
A = 1
0

1
0
0

0
0
1

La matriz A es simetrica, por tanto ortogonalmente diagonalizable.

Tras calcular los autovalores obtenemos = 1 simple y = 1 doble. La u
nica isometra que tiene
estos autovalores es la simetra respecto de una recta. La recta de simetra tendr
a como vector
director un autovector del autovalor 1, pues sus vectores permanecen fijos.
Se obtiene V1 =< (1, 1, 0) >. Por tanto esta es la recta de simetra.


CAPITULO 9. ISOMETRIAS EN LOS ESPACIOS EUCLIDEOS CANONICOS
IR 2 Y IR 3

9.4.2

Clasificaci
on de isometras en IR 3
Clasificaci
on de las isometras en IR 3
Autovalores

Clasificaci
on

Tipo

1, 1, 1

Identidad = giro de angulo 0 respecto eje de giro

Directa

1, 1, 1

Simetra respecto a eje = giro de angulo

respecto de ese eje

Directa

Giro de angulo 0 < <

Directa

1, 1, 1

Simetra respecto al plano S =< ~a, ~b >

Inversa

1, 1, 1

Simetra respecto del origen = composicion de

giro de angulo y simetra respecto al plano
perpendicular al eje de giro

Inversa

Composicion de giro de angulo 0 < <

y simetra respecto al plano perpendicular
al eje de giro

Inversa

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