ndice
Introduccin ..................................................2
Matriz Jacobiana del Manipulador ................3
Relaciones Diferenciales............................................................................... 3
Matriz Jacobiana en el dominio de las fuerzas ............................................. 5
Jacobiana Inversa ......................................................................................... 5
Modelado mediante la formulacin de
Lagrange-Euler. ............................................7
Modelado Mediante la Formulacin de Lagrange-Euler Algoritmo ........... 7
Bibliografa ..................................................10
Introduccin
La fsica nos permite entender, a la cinemtica como el estudio del movimiento sin
tener en cuenta, las fuerzas que lo producen. Tomando esto en consideracin,
surge el compromiso de emprender el estudio tanto de las propiedades
geomtricas, como de las temporales del movimiento. En este espacio, hemos de
estimar, adems del problema estrictamente geomtrico comprometido en el
posicionamiento esttico, los efectos correspondientes a las variaciones de
carcter temporal, en lo referente a las posiciones y tambin a las orientaciones;
con esto nos estamos refiriendo a las velocidades.
Cuando estudiamos el fenmeno del movimiento, hemos de referirnos a un
sistema de referencia. Resulta habitual, dada la naturaleza del tema, contar con un
plan para controlar el movimiento de un manipulador; en cuyo caso, se hace
necesario establecer tcnicas para representar la posicin del brazo, en puntos,
en relacin con el tiempo. El manipulador del robot se determina empleando dos
elementos
bsicos:
articulaciones
y
enlaces.
Cada articulacin representa un grado de libertad. Las articulaciones pueden
ocasionar un movimiento lineal (articulacin tipo L) o un movimiento rotacional
(articulaciones tipos R, T y V) entre los enlaces adyacentes.
En la cinemtica del robot, los problemas a resolver se reducen al conocido como
problema cinemtico directo, y al cinemtico directo. El primero consiste en
determinar cul es la posicin y orientacin del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas que se toma como referencia, teniendo conocidos los valores de
las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot. El
segundo, nos permite solucionar la configuracin que debe adoptar el robot para
una posicin y orientacin del extremo conocidas.
Finalmente tenemos que agregar, que la cinemtica del robot est comprometida
con obtener las relaciones entre las velocidades del movimiento de las
articulaciones y las del extremo. Esta relacin se encuentra contemplada por el
modelo diferencial, el cual es declarado mediante la matriz jacobiana.
Matriz Jacobiana del Manipulador
El estudio del modelado cinemtico de un robot, pretende hallar las relaciones que
puedan existir entre las variables articulares y la posicin (lo cual se expresa
normalmente en forma de coordenadas polares) y orientacin del extremo del
robot. En este evento no se consideran las fuerzas o pares que actan sobre el
robot (actuadores, cargas, fricciones, etc.) y que pueden causar el movimiento del
mismo. Conviene poder tener acceso a la relacin entre las derivadas respectivas.
Es decir, el sistema de control debe estar en condiciones de poder registrar las
velocidades adquiridas en cada articulacin (a travs de sus respectivos
actuadores), de tal manera que el extremo desarrolle una trayectoria temporal
concreta,
Para cumplir con este y otros propsitos, hemos de contar con la respectiva
relacin que involucre las velocidades de las coordenadas articulares, las de
posicin y orientacin del extremo del robot. La relacin que cobija ambos
vectores de velocidad se deriva a travs de la denominada Matriz Jacobiana.
Relaciones Diferenciales
La forma ms directa para deducir la relacin entre las velocidades articulares y
las del extremo del robot, se hace diferenciando las ecuaciones correspondientes
al modelo cinemtico directo.
Se trata de partir conociendo las ecuaciones que solucionan el problema
cinemtico directo de un robot de n GDL (grados de libertad):
Mediante el empleo de la matriz jacobiana podemos conocer las velocidades del
extremo del robot mediante las velocidades de cada articulacin
Estas expresiones podemos presentarlas en forma matricial:
La matriz J puesta en escena, es conocida como matriz Jacobiana.
Debido a que el valor numrico de cada uno de los elementos [Jx] de la
Jacobiana, est en funcin de las coordenadas articulares
por lo que el valor
de la Jacobiana ser diferente en cada uno de los puntos del espacio articular.
En Robtica la matriz Jacobiana describe las relaciones entre las velocidades
articulares (i) y las velocidades lineales y de rotacin del efector final (xi)
Matriz Jacobiana en el dominio de las fuerzas
Adicionalmente estamos interesados en conocer la relacin entre los pares
articulares que se ejercen sobre el robot (i) y las fuerzas/momentos ejercidas por
el efector final (Fi)
Definicin de Jacobiano
La Expresin anterior se puede expandir como:
Jacobiana Inversa
De igual manera que obtenemos la relacin directa, mediante la cual se facilita el
clculo de las velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares,
es pertinente obtener la relacin inversa, por medio de la cual podemos
calcular las velocidades articulares partiendo de las del extremo. Esto es
factible mediante el concurso de procedimientos diferentes.
Mtodos de clculo de la Jacobiana inversa.
Inversin simblica de la matriz Jacobiana.
Gran complejidad (matriz 6x6)
Evaluacin numrica de J e inversin numrica
Necesidad de un recmputo contino
En ocasiones J no es cuadrada - matriz pseudoinversa
En ocasiones | J | = 0
A partir del modelo cinemtico inverso
Es posible que este mtodo resulte algebraicamente complicado, por lo que
conviene apelar a otras opciones, haciendo uso de procedimientos numricos para
el clculo gil de la Jacobiana.
Modelado mediante la formulacin de
Lagrange-Euler.
Uicker en 1965, utilizo la representacin de D-H basada en las matrices de
transformacin homognea para formular el modelo dinmico de un robot
mediante
la
ecuacin
de
Lagrange.
Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i-1Ai que relacionan el sistema
de coordenadas de referencia del elemento i con el elemento i-1.
Se realizan en este caso operaciones de producto y suma innecesarias.
Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de vista
computacional.
Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad
computacional O(n), es decir, el nmero de operaciones a realizar crece
con la potencia 4 del nmero de grados de libertad.
Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde
aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en
el movimiento.
Se presenta a continuacin al algoritmo a seguir para obtener el modelo
dinmico del robot por el procedimiento de Lagrange-Euler (L-E).
Modelado Mediante la Formulacin de Lagrange-Euler Algoritmo
L-E [Link] a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las
normas de D-H.
L-E [Link] las matrices de transformacin Ai para cada elemento i.
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L-E [Link] las matrices Uij definidas por:
L-E [Link] las matrices Uijk definidas por:
L-E [Link] las matrices de pseudoinercias Ji para cada elemento, que
vienen definidas por:
Donde las integrales estn extendidas al elemento i considerando, y (Xi Yi Zi)
son las coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de
coordenadas del elemento.
L-E [Link] la matriz de inercias D = (dij) cuyos elementos vienen
definidos por:
Con i, j = 1,2,...,n
n: Numero de grados de libertad.
L-E [Link] los trminos hikm definidos por:
Con i,k,m = 1,2,...,n
n: Numero de grados de libertad.
L-E [Link] la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrpeta H = hi
cuyos elementos vienen definidos por:
L-E [Link] la matriz de fuerzas de gravedad C = ci cuyos elementos
estn definidos por:
Con i = 1,2,...,n
g: Es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base S0 y viene
expresado por (gx, gy, gz, 0)
irj : Es el vector de coordenadas homogneas del centro de masas del elemento j
expresado en el sistema de referencia del elemento i.
L-E [Link] ecuacin dinmica del sistema ser:
Donde
es el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada
coordenada qi.
Bibliografa
Control de movimiento de robots manipuladores Automtica y Robtica. Rafael
Kelly, Vctor Santibez Publisher Pearson Educacin, 2003
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics: Control, Sensing, Vision, and
Intelligence. McGraw-Hill. 1987.
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