Problema I
La figura muestra el sistema de la Tarea N1 y N2, donde se utiliz el modelo reducido
, con
,
,
,
y
en torno al punto de operacin dado por
2. En esta
tarea se le pedir analizar la estabilidad de los controladores estudiados en la Tarea N2 utilizando el
Criterio de Nyquist y Diagrama de Bode. Se pide desarrollar, fundamentar y comentar todo lo
siguiente.
Figura 1 - Circuito reductor de Tensin
Recordando de las tareas anteriores, la funcin de transferencia de nuestro sistema es:
Los valores de los controladores son: ka=
y kst=
a) Si se utiliza un controlador realimentado
determine el M.F. y el M.G.
La funcin de transferencia en lazo directo est dada por:
Para calcular el margen de ganancia
(
)
Primero debemos obtener el valor de la frecuencia a la que ocurre la ganancia crtica
. Sabemos que esto
ocurre cuando el argumento de nuestra funcin de lazo cerrado evaluada en la frecuencia
debe ser igual a
.
(
Luego el margen de ganancia es:
(
)
Como el MG nos dio infinito, quiere decir que por mucho que aumentemos la ganancia de nuestro
controlador, el sistema siempre ser estable.
Para calcular el margen de fase
((
))
Ahora debemos calcular la frecuencia
a la que ocurre el margen de fase. Para ello debemos intersectar
nuestro Nyquist con un crculo de radio unitario y obtener el valor en el cual ocurre esto.
|(
)|
Luego:
((
))
Al igual que el MG, el MF nos dio infinito, lo que quiere decir que el sistema ser estable para cualquier valor
de retraso que se le agregue.
b) Graficar el Nyquist y el Bode del caso anterior e identifique en el Bode y en el Nyquist el M.F. y el
M.G.. Para el Bode utilice el rango de frecuencia dado por
rad/s.
0.5
0.5
1
1
0.5
0.5
Figura 2 - Diagrama de Nyquist l(s)
0
20
50
40
100
60
150
80
200
100
1
10
100
110
Figura 3 - Bode: Mdulo l(s)
110
10
100
110
Figura 4 - Bode: Fase l(s)
Podemos observar de la Figura 2 que los valores de para los cuales el Nyquist intersecta el eje real son
(0,j0) y(0.6,j0) aproximadamente. Como la ganancia en la funcin de transferencia amplifica el Nyquist
notamos que el punto (0,j0) nunca se mover independiente de la ganancia aplicada al sistema, por lo que
podemos inferir que Nyquist nunca cortar el eje real negativo, por lo que no encerrar el punto (-1,0) y el
sistema ser estable independiente del valor de la ganancia, ya que
porque la FdT en LD no posee
polos en el SPD, y como
, Z necesariamente debe ser cero.
Tambin notamos que el Nyquist nunca corta a la circunferencia unitaria en un punto, por lo que el sistema es
estable siempre.
110
Aqu vemos una caracterstica importante: Para un controlador proporcional el circuito reductor de tensin es
estable para todas las ganancias positivas.
c) Con los resultados de a) y b) obtenga la ganancia crtica
la obtenida en la Tarea N2.
((
y el retardo crtico
. Compare
con
))
As nuestro sistema soporta un retraso de infinitos segundos y cualquier valor de ganancia positiva antes de
volverse inestable, al igual como sucedi con la ganancia en la Tarea 2.
d) Dibuje nuevamente el Nyquist y el Bode como en b), pero ahora agregue la ganancia crtica
Cunto vale el M.F. en este nuevo sistema?
27
210
27
110
27
110
27
210
27
110
27
110
27
210
27
27
310
410
Figura 5 - Nyquist ganancia Crtica
400
380
360
340
320
300
1
10
100
110
Figura 6 - Bode mdulo ganancia crtica
110
Para graficar con ganancia
en el software
Mathcad utilizamos valores muy grandes que
tienden a infinito. En la figura 5 podemos ver que a
medida que la ganancia crtica tiende a infinito el
Nyquist es amplificado, sin encerrar nunca el punto
(-1,0).
De la figura 6 podemos notar que si la ganancia
crtica tiende a infinito la ganancia DC del sistema
tambin tender a infinito y como la respuesta del
bode es similar a la anterior tenemos que el corte
con el eje de la frecuencia (cuando la ganancia es
unitario) es desplazado para altas frecuencias, lo que
se traduce en que a medida que aumentamos el valor
de la ganancia crtica el valor de
tambin
aumenta, por lo que finalmente el valor del margen de fase MF
tiende a cero.
Observado la figura 7 y comparndola con la figura 4 notamos
que el bode de fase no sufre ningn cambio independiente del
valor de la ganancia crtica.
50
100
150
180 MF
180
200
1
10
100
110
Figura 7 - Bode fase ganancia crtica
110
e) Dibuje nuevamente el Nyquist y el Bode como en b), pero ahora agregue el retardo crtico
Cunto vale el M.G. en este nuevo sistema?.
Como el
da infinito, el sistema es estable para cualquier valor de tempo de retraso, por lo que no habr
ningn cambio en el caso original.
f) Repita (a), (b), (c), (d) y (e) para el controlador dado por
a) Si se utiliza un controlador realimentado
.
determine el M.F. y el M.G. .
Como ahora tenemos un controlador integrador, nuestra FdT cambia, quedando de la siguiente manera:
Luego al hacer el clculo del MG y MF, se obtiene que el sistema tiene un
), y un
(Que equivale a un
b) Graficar el Nyquist y el Bode del caso anterior e identifique en el Bode y en el Nyquist el M.F. y el
M.G.. Para el Bode utilice el rango de frecuencia dado por
rad/s.
0
1
Figura 11 - Nyquist kc/s
50
50
100
0
MG dB
180 MF
150
50
200
100
250
300
150
1
10
100
110
Figura 12 - Bode magnitud kc/s
110
10
100
110
Figura 13- Bode fase kc/s
110
Como se puede observar, el Nyquist corta al eje real en un valor distinto de cero, por lo que existir alguna
ganancia positiva tal que haga al sistema inestable al encerrar al punto (-1,0), como tambin hay un tiempo de
retraso en el cual el sistema tambin se vuelve inestable.
Al igual que el caso anterior, Nyquist no encierra el -1, por lo que
. Al ver la FdT, se observa que no
posee polos en el semiplano derecho, por lo que
. Luego por
, necesariamente
.
c) Con los resultados de a) y b) obtenga la ganancia crtica
la obtenida en la Tarea N2.
y el retardo crtico
. Compare
con
La ganancia crtica del sistema es aquella ganancia en la que el sistema se vuelve marginalmente estable, y es
el valor del MG.
Luego el valor del retardo crtico est dado por la siguiente expresin:
(
Luego nuestro sistema con controlador integrador se hace inestable para cualquier valor de ganancia mayor a
y para cualquier retardo mayor que
.
d) Dibuje nuevamente el Nyquist y el Bode como en b), pero ahora agregue la ganancia crtica
Cunto vale el M.F. en este nuevo sistema?
1
0.5
0.5
Figura 14 - Nyquist ganancia crtica kc/s
50
100
pg
pg
100
50
150
MG
180 MF
200
50
250
100
300
150
1
10
100
110
Figura 15 - Bode modulo ganancia crtica kc/s
110
10
100
110
Figura 16 - Bode fase ganancia crtica kc/s
Al aplicar la ganancia crtica a nuestro sistema con controlador integrador podemos observar que existe un
pequeo aumento en la magnitud del bode, pero la fase permanece igual. Ese pequeo aumento se debe a que
el MG no es un nmero tan elevado.
Con ste nuevo valor de ganancia, MF vale cero, ya que el sistema ya es marginalmente estable, por lo que
ms ganancia o retraso lo hara inestable.
110
e) Dibuje nuevamente el Nyquist y el Bode como en b), pero ahora agregue el retardo crtico
Cunto vale el M.G. en este nuevo sistema?.
0
1
Figura 17 Nyquist retardo crtico kc/s
200
50
pg
pg
100
MG dB
50
100
100
180 MF
200
150
1
10
100
110
110
10
100
110
Figura 19 - Bode fase retardo crtico kc/s
Figura 18- Bode mdulo retardo crtico kc/s
Ahora al aplicar un retraso con el tiempo , vemos que el Nyquist posee una mini espiral en torno al cero, y
que pasa justo por -1, tal como se esperaba. Ahora si analizamos el bode, observamos que la magnitud no
vara (con respecto al bode original), pero la fase sufre un retraso, el cual tiende a infinito a medida que la
frecuencia tiende infinito, lo que explicara ese comportamiento oscilatorio, ya que el argumento es una
funcin trigonomtrica, las cuales son peridicas.
110
g) Repita (a), (b), (c), (d) y (e) para el controlador dado por
, incluyendo el retardo de
clculo. Escoja el muestreo como en la Tarea N2. En este caso dibuje el Bode para la frecuencia en el
rango dado por
rad/s. Note adems que el retardo crtico en este caso debe ser un nmero
entero mltiplo del tiempo de muestreo Tm. Redondee el valor, si ste resulta en un nmero no entero.
Como es el mismo caso para la tarea anterior, se utiliza la misma funcin de transferencia. Esta es
a) Si se utiliza un controlador realimentado
determine el M.F. y el M.G. .
El hecho de que el sistema sea discreto no hace mucha diferencia en el mtodo de obtener MG y MF. El nico
cambio que hay que hacer es remplazar el
por
, con T tiempo de muestreo, que en la tarea 2 fue de
0.02s.
As, para obtener el MG, necesitamos calcular
tal que
((
))
. De aqu se obtiene que
Luego el MG se calcula segn la expresin
|(
)|
Para el caso del
MF, el diagrama de Nyquist nunca toca la circunferencia unitaria, por lo que no existe un
tal que
(
b) Graficar el Nyquist y el Bode del caso anterior e identifique en el Bode y en el Nyquist el M.F. y el
M.G.. Para el Bode utilice el rango de frecuencia dado por
rad/s.
0
1
Ahora se observa lo dicho anteriormente de por qu no existe MF, pues el Nyquist nunca se cruza con la
circunferencia unitaria.
Tambin se observa que el Nyquist no encierra el -1, y como el sistema es estable en LD, lo que implica que
, el sistema en LC es estable, ya que
.
5
100
10
200
15
300
20
25
50
100
150
400
c) Con los resultados de a) y b) obtenga la ganancia crtica
la obtenida en la Tarea N2.
50
100
y el retardo crtico
150
. Compare
con
Como no existe MF, no existe un retraso crtico para el sistema. Esto quiere decir que el sistema puede tener
cuanto retraso sea y an seguir siendo estable. No as con la ganancia, ya que existe un valor a la cual el
sistema se vuelve inestable. Este valor de ganancia est dado por
d) Dibuje nuevamente el Nyquist y el Bode como en b), pero ahora agregue la ganancia crtica
Cunto vale el M.F. en este nuevo sistema?
0
1
Como ahora se utiliz la ganancia crtica, el sistema es marginalmente estable ya que el Nyquist para por el
punto (-1,0)
Ahora si calculamos nuevamente el MF, no da un valor de 360, que corresponde a girar completamente el
grfico y dejarlo tal cual est. Es decir, posee un MF de 0, porque el sistema ya es marginalmente estable tal
cual est.
10
pg
pg
100
180 MF
MG dB
10
200
300
50
100
150
400
50
100
e) Dibuje nuevamente el Nyquist y el Bode como en b), pero ahora agregue el retardo crtico
Cunto vale el M.G. en este nuevo sistema?.
Como no existe el retraso crtico, no es posible graficar Nyquist para ste caso, como tampoco el Bode.
150
h) Repita (g) pero para un controlador dado por
, incluyendo el retardo de clculo.
Escoja el muestreo como en la Tarea N2. En este caso dibuje el Bode para la frecuencia en el rango
dado por
rad/s. Note adems que el retardo crtico en este caso debe ser un nmero
entero mltiplo del tiempo de muestreo Tm. Redondee el valor, si ste resulta en un nmero no entero.
Para ste nuevo controlador, al igual que el ejercicio anterior, se obtiene la funcin de transferencia de la
Tarea 2, la cual es:
a) Si se utiliza un controlador realimentado
determine el M.F. y el M.G. .
Al igual que en el caso anterior, para obtener el MG, necesitamos calcular
De aqu se obtiene que
tal que
Luego el MG se calcula segn la expresin
Para el caso del MF, se calcula
calcula el MF mediante
tal que
((
))
, obtenindose
((
))
|(
.
)|
. Finalmente se
b) Graficar el Nyquist y el Bode del caso anterior e identifique en el Bode y en el Nyquist el M.F. y el
M.G.. Para el Bode utilice el rango de frecuencia dado por
rad/s.
0
1
Como se observa, Nyquist encierra el punto
por lo que es necesaria una ganancia menor a 1 para que
el sistema sea marginalmente estable. Por esto es que el MG da
Como el Nyquist encierra el punto
en sentido antihorario,
. Si vemos la FdT del lazo directo,
sta no posee polos fuera de la circunferencia unitaria, por lo que
. Luego, segn
, por
lo que existe un cero en LD que se encuentra fuera de la circunferencia unitaria y el sistema es inestable en
LC.
40
100
20
180 MF
MG dB
200
300
20
40
400
50
100
50
150
c) Con los resultados de a) y b) obtenga la ganancia crtica
la obtenida en la Tarea N2.
((
y el retardo crtico
100
. Compare
con
))
d) Dibuje nuevamente el Nyquist y el Bode como en b), pero ahora agregue la ganancia crtica
Cunto vale el M.F. en este nuevo sistema?
0
1
150
40
100
20
MG dB
200
300
20
400
40
50
100
50
150
100
150
Como se ha observado en todos los casos anteriores, el modificar la ganancia slo modifica el bode de la
magnitud, pero el de la fase sigue mantenindose igual.
e) Dibuje nuevamente el Nyquist y el Bode como en b), pero ahora agregue el retardo crtico
Cunto vale el M.G. en este nuevo sistema?.
0
1
Este Nyquist es exactamente igual al original, ya que los retrasos para tiempo discreto deben ser enteros, por
lo que era necesario el redondeo para obtener , y en ste caso dio cero, por lo que el sistema no presenta
cambios.
40
20
100
MG dB
20
40
200
300
50
100
150
400
50
100
150
