% CONTROL MANUAL Y AUTOMTICO DE PNDULO INVERTIDO
%
% Este script ejecuta la simulacin de un pndulo que puede ser
controlado manualmente (accionando
% una barra deslizante o "slider") o de forma automtica, mediante lazos
de control PID. El control
% automtico incorpora un doble lazo incluyendo un lazo con control del
ngulo del pndulo (para que se site en
% posicin vertical) y otro lazo ms lento para hacer que la posicin de
la base se site en un punto dado
% en el estado de equilibrio.
%
% El script puede ser utilizado tanto como un "equipo de prcticas", en
el que pueden
% estudiarse diversos conceptos de control, as como servir de base para
que el profesor (o el
% alumno) elaboren otros ejemplos interactivos totalmente distintos
mediante el procedimiento
% de "cortar y pegar".
%
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% Fecha: 2006-11-02
% Autor: Ignacio Daz
% Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica
% Universidad de Oviedo
clear;
close all;
clc;
disp('Instrucciones:');
disp('- Pulsar ''0'' para desactivar el sistema de control');
disp('- Pulsar otra tecla para restaurar el sistema de control');
disp(' ');
disp('Control manual: actuar sobre la barra deslizante para modificar la
base del pndulo.');
pause(2);
% PARMETROS DEL PNDULO
l = 2; % Longitud del pndulo
m = 1; % Masa del pndulo
J = m*l^2; % Momento de inercia referido al eje
B = 1; % Coeficiente de friccin
g = 10; % Aceleracin de la gravedad
% ESTADO INICIAL DEL PNDULO
x = [pi-0.1;0]; % Para que se vea el efecto del control, empezamos
% con el pndulo casi vertical (theta = pi +/-
"algo")
% DEFINICIN DE UN "SLIDER" PARA CONTROLAR MANUALMENTE EL PNDULO
f = figure(1);
set(f,'pos',[200,200,700 700]);
h = uicontrol('style','slider','pos',[20 20 680 20],'min',-4,'max',4);
Tm = 0.01; % Perodo de muestreo
e0 = zeros(2,1); % Condiciones iniciales del control de ngulo
ep0 = zeros(2,1); % Condiciones iniciales del control de posicin
x0 = [0;0]; % Condiciones iniciales del pndulo
a0 = [0;0];
xmin = -2;
xmax = +2;
y = x(1);
% PARMETROS DEL CONTROL PID DEL NGULO
Kp = 10;
Ki = 100;
Kd = .1;
s = tf('s');
Cth = c2d(Kp + Ki/s + Kd*s/(0.01*s+1),Tm,'tustin');
% PARMETROS DEL CONTROL PID DE LA POSICIN DE LA BASE
Cpos = c2d(.04 + 0.0001/s + s*0.0001/(0.01*s+1),Tm,'tustin');
pos = 0; % Valor inicial de la posicin de la base del pndulo
k = 2; % Empezamos en k=2 para tener acceso al menos a dos muestras
anteriores
while 1,
k = k + 1;
% BUFFER CON LA POSICIN (X(3) TIENE LA POSICIN ACTUAL)
% X(k) = get(h,'Value');
e(k) = pi-y;
% RESTRINGIMOS EL VALOR DEL ERROR AL INTERVALO [-pi,pi]
e(k) = mod(e(k)+pi,2*pi)-pi;
% CONTROL DE LA POSICIN DE LA BASE DEL PNDULO
ep = 0-pos;
[dpos,ep0] = filter(Cpos.num{1},Cpos.den{1},ep,ep0);
e(k) = e(k) - dpos;
% SELECCIN DE CONTROL MANUAL / CONTROL AUTOMTICO
tecla = get(f,'currentchar');
switch tecla
case '0'
pos = get(h,'value');
otherwise
[pos,e0] = filter(Cth.num{1},Cth.den{1},e(k),e0);
end
% Suavizado de la aceleracin (muy conveniente, porque el movimiento
del
% objeto "slider" con un ratn se produce a saltos, dando lugar a
segundas
% derivadas muy elevadas)
[X(k),x0] = filter(.01,poly([.9 .9]),pos,x0);
[a,a0] = filter((1/Tm^2)*[1 -2 1],[1 0 0],X(k),a0);
A(k) = a;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% ECUACIONES EN ESPACIO DE ESTADOS (NO LINEALES) DEL PNDULO
u = -a; % Asignamos la entrada
% Ecuacin de estados
x(1) = x(1) + Tm*x(2);
x(2) = x(2) + Tm*(1/J*(-B*x(2)-m*g*l*sin(x(1))+m*u*l*cos(x(1))));
% Ecuacin de salida
y = x(1);
th = y; % Asignamos la salida
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% REPRESENTACIN GRFICA DE LA SIMULACIN
figure(1);
plot(X(k),0,'.');
hold on;
p1 = X(k);
p2 = X(k)+l*exp(j*(th-pi/2));
line(real([p1,p2]),imag([p1,p2]));
plot(real(p2),imag(p2),'.','markersize',40);
hold off;
% Sugerencia: pueden dibujarse tambin otras flechas indicando en
tiempo real las fuerzas reales
% o de inercia que actan en cada elemento del sistema
% Centrado automtico de la perspectiva sobre el objeto de control
if X(k)>xmax-1
xmin = xmin + 0.1;
xmax = xmax + 0.1;
elseif X(k)<xmin+1
xmin = xmin - 0.1;
xmax = xmax - 0.1;
end
grid on;
axis([xmin-3 xmax+3 -5 5]);
% Refresco de la imagen
drawnow;
end
