i
ndice
1. Introduccin. ....................................................................................................................... 1
1.1. Filtro analgico. ............................................................................................... 2
1.2. Filtro digital. .................................................................................................... 2
1.3. Ventajas del filtro digital. ................................................................................. 3
2. Funcionamiento de los filtros digitales. ............................................................................ 4
2.1. Orden de un filtro digital. ................................................................................. 6
2.2. Ejemplos de filtros digitales. ............................................................................ 6
2.2.1. Filtro de ganancia unidad. ........................................................................ 6
2.2.2. Filtro de ganancia simple. ......................................................................... 7
2.2.3. Filtro de retardo puro. ............................................................................... 7
2.2.4. Filtro de diferencia de dos trminos. ........................................................ 7
2.2.5. Filtro de media de dos trminos. .............................................................. 8
2.2.6. Filtro de media de tres trminos. .............................................................. 8
2.2.7. Filtro de la diferencia central. ................................................................... 9
3. Parmetros de un filtro digital .......................................................................................... 9
3.1. Dominio del tiempo. ......................................................................................... 9
3.2. Dominio de la frecuencia. .............................................................................. 11
4. Clasificacin de los filtros. ............................................................................................... 13
4.1. Moving Average (media mvil). ..................................................................... 14
4.2. Windowed Sinc. .............................................................................................. 15
4.3. Personalizados. .............................................................................................. 17
4.4. Chebyshev. ...................................................................................................... 17
4.5. Filtro no-recursivo. ........................................................................................ 19
4.6. Filtro recursivo. .............................................................................................. 19
4.6.1. Orden de un filtro recursivo.................................................................... 20
4.6.2. Ejemplo de un filtro recursivo. ............................................................... 21
4.7. Filtros IIR o FIR? ......................................................................................... 22
1
1. Int r oducci n.
Se le llama filtrado al proceso mediante el cual se modifica una seal determinada de tal
manera que las amplitudes relativas de las componentes en frecuencia cambian o incluso son
eliminadas. Dicho de otra manera: un filtro es un dispositivo que impide o permite el paso de
una cierta gama de frecuencias, donde permitir o impedir esta relacionado con un nivel de
atenuacin o ganancia. Tambin sirven para restaurar una seal, cuando haya una seal que
haya sido deformada de alguna forma. La separacin de seales es necesaria cuando una seal
ha sido contaminada con interferencias, ruidos u otras seales.
Un ejemplo de separacin de seales puede ser un mecanismo que permita la medicin de
la actividad del corazn de un bebe (EKG) mientras se encuentra en el feto. La seal se ver
afectada por la respiracin y la actividad del corazn de la madre. Un filtro se utilizara para
separar estas seales y que puedan analizarse separadamente.
Un ejemplo de restauracin de seal, una grabacin de audio realizado en un equipo de
mala calidad deber ser filtrada para conseguir una mayor calidad de sonido que el grabado.
Otro ejemplo puede ser una imagen borrosa adquirida por un mal uso de los objetivos, o una
mala camara.
Los filtros son sumamente importantes en sistemas de comunicaciones al igual que en
control o telemetra entre algunas aplicaciones. Estos filtros pueden realizarse de manera
analgica o digital en configuraciones distintas tales que rechacen bandas de bajas frecuencias,
altas frecuencias, frecuencias intermedias o alguna combinacin de las anteriores. El siguiente
dibujo nos muestra la idea bsica de los filtros:
Actualmente hay dos tipos de filtros, analgico y digital. Ambos son muy distintos en su
construccin y en la forma en que tratan la seal.
Los filtros digitales son una importante parte de un DSP. De hecho, su gran versatilidad es
una de las razones claves por lo que los DSPs son tan populares.
Todos los problemas pueden ser tratados por un filtro tanto digital como analgico. Por
cul decantarse? Los filtros analgicos son ms baratos, rpidos y tienen un gran rango
FILTRO
Seal Pura
(sin filtrar)
Seal
Filtrada
Ilustracin 1. Funcionamiento externo bsico de un filtro.
2
dinmico tanto en amplitud como en frecuencia. En cambio, los filtros digitales son
enormemente superiores en el nivel de cumplimiento que los analgicos.
1.1. Filtro analgico.
Un filtro analgico se utiliza circuitos electrnicos que hacen uso de
resistencias, condensadores y amplificadores para producir el efecto requerido
en el filtrado. Como circuitos de filtrado son comnmente utilizados en
aplicaciones de reduccin de ruido, tratado de la seal de video, ecualizadores
grficos en los sistemas Hi-Fi, y en otras reas.
Existen una tcnicas estndar bien establecidas para el diseo de un circuito
de filtrado analgico.
En todas las etapas, la seal que se filtra es un voltaje elctrico o corriente
como puede ser la analgica directa de una cantidad fsica (un sonido, una seal
de video) compleja.
1.2. Filtro digital.
El filtro digital es un sistema de tiempo discreto que puede realizar
funciones de filtrado de seales. Aprovecha los avances de la tecnologa digital
para emular sistemas anlogos. Debe cumplir los requisitos necesarios para
procesar las seales analgicas (Teorema del muestreo).
Un filtro digital requiere un procesador digital para realizar clculos
numricos en los valores muestreados de la seal. El procesador puede ser un
ordenador corriente, como un PC, o un chip DSP (Digital Signal Processor)
especializado.
La parte analgica de la seal debe ser previamente muestreada y
digitalizada por un convertidor AD (analgico-digital). Los nmeros binarios
resultantes de la conversin anterior, que representan valores sucesivos
muestreados de la seal de entrada, son transferidos al procesador, que realiza
unos clculos numricos sobre ellos. Estos clculos suelen ser multiplicaciones
de los valores de entrada por unas constantes y suma de las anteriores
multiplicaciones. Si es necesario, los resultados de los clculos, que representan
los valores de una seal filtrada, son sacados a travs de un convertidos DA
(digital-analgico) para convertir la seal a su forma analgica.
3
El siguiente dibujo nos muestra la configuracin bsica de un filtrado
digital:
Que con ms detalle queda de las siguiente forma:
1.3. Ventajas del filtro digital.
Ilustracin 3. Funcionamiento interno de un filtro.
) (t x
k
x
k
y
DSP
Filtro digital
) (t y
D/A
LPF
Dispositivo de
Reconstruccin
Muestreador
S/H A/D
T
Reloj
) (t x ) (t y
k
y
Filtro digital
) (
jw
e H
Dispositivo
de reconstruccin
) ( O j G
Muestreador
k
x
T
Seal
analgica sin
filtrar
Seal
muestreada
digitalmente
Seal filtrada
digitalmente
Seal
analgica
filtrada
Ilustracin 2. Funcionamiento interno bsico de un filtro.
4
1. Un filtro digital es programable, su funcin est determinado por un
programa almacenado en el procesador. Esto significa que el efecto del
filtro puede ser cambiado fcilmente sin modificar su circuitera (hardware).
Un filtro analgico solo puede cambiar rediseando el circuito de filtrado.
2. Los filtros digitales son fcilmente diseados, testados e implementados en
un ordenador convencional o en una estacin de trabajo (workstation).
3. Las caractersticas de los circuitos de filtrado analgico (particularmente
aquellos que contengan componentes activos) son susceptibles a las
variaciones de velocidad y de temperatura. En cambio, los filtros digitales
no sufren este problema, y son extremadamente estables con respecto al
tiempo y la temperatura.
4. A parte de sus correspondientes partes analgicas, los filtros digitales solo
pueden tratar seales de baja frecuencia con gran exactitud. A medida que
la velocidad de la tecnologa DSP aumente, los filtros digitales podrn
empezar a poderse aplicar en seales de alta frecuencia en el dominio de
las frecuencias de radio, el cual fue un campo exclusivo reservado a la
tecnologa analgica.
5. Los filtros digitales son mucho ms verstiles en su capacidad de procesar
seales de diferentes formas. Esto significa que algunos filtros digitales
tienen la capacidad de adaptarse a los cambios en las caractersticas de la
seal.
6. Los procesadores DSPs ms rpidos pueden tratar combinaciones complejas
de filtros en paralelo o en cascada, haciendo que los requerimientos de
hardware sean relativamente simples y compactas en comparacin con la
circuitera analgica.
7. Alta inmunidad al ruido.
8. Alta precisin (limitada por los errores de redondeo en la aritmtica
empleada).
9. Muy bajo coste (y bajando).
2. Funci onami ent o de l os f i l t r os di gi tal es.
En esta seccin se desarrollar la teora bsica del funcionamiento de los filtros digitales.
Esto es esencial para comprender porque son diseados y utilizados los filtros digitales.
Suponemos una seal pura que va a ser filtrada digitalmente tiene la forma de onda
descrita por la funcin:
5
) (t x V =
donde la
t
es el tiempo.
Esta seal se muestrea en unos intervalos de tiempo h (intervalo de muestreo). El
valor muestreado en el tiempo ih t = es
) (ih x x
i
=
De este modo los valores digitales transferidos del convertidos analgico-digital pueden
ser representados por
,.... , , ,
3 2 1 0
x x x x
que corresponden a los valores de una seal ondulada en
,... 3 , 2 , , 0 h h h t =
en la que 0 = t es el instante en el que comienza el muestreo.
En el instante nh t = (donde n es un entero positivo), los valores disponibles en el
procesador, almacenados en memoria, son
n
x x x x x ,..., , , ,
3 2 1 0
Nota: los valores muestreados etc x x
n n
, ,
2 1 + +
no estn disponibles, pues aun no se han
generado.
6
La seal de salida del procesador al convertidor digital-analgico consiste en una
secuencia de valores
n
y y y y y ,...., , , ,
3 2 0
1
En general, el valor de
n
y es calculado con los valores
n
x x x x x ,..., , , ,
3 2 1 0
. La forma en
que las ys son calculadas desde las xs determina la accin del filtro digital.
2.1. Orden de un filtro digital.
El orden de un filtro digital es el numero de las entradas anteriores
(almacenadas en la memoria del procesador) utilizadas para calcular la salida de
la seal actual.
Orden cero:
n n
x a y
0
=
Primer orden:
1 1 0
+ =
n n n
x a x a y
Segundo orden:
2 2 1 1 0
+ + =
n n n n
x a x a x a y
2.2. Ejemplos de filtros digitales.
A continuacin se van a exponer las caractersticas esenciales de los filtros
digitales.
2.2.1. Filtro de ganancia unidad.
n n
x y =
Cada valor de salida
n
y es la misma que el correspondiente valor de
entrada
n
x :
. ...
2 2
1 1
0 0
etc
x y
x y
x y
=
=
=
Este es un caso trivial en el que el filtro no ejerce ningn cambio en la
seal.
El orden de este filtro es cero, pues todas las salidas dependen de su
entrada actual y no de ninguna entrada anterior.
7
2.2.2. Filtro de ganancia simple.
n n
Kx y =
donde la Kes una constante.
Este filtro aplica un factor de ganancia K a cada valor de entrada.
En el filtro anterior se puede observar el caso especial cuando 1 = K .
Este filtro es de orden cero, como se puede observar, cada salida
depende de la entrada actual y no de una anterior.
2.2.3. Filtro de retardo puro.
1
=
n n
x y
El valor de salida en el instante de tiempo nh t = es simplemente el
valor de entrada en el instante de tiempo h n t ) 1 ( = .
. ...
2 3
1 2
0 1
1 0
etc
x y
x y
x y
x y
=
=
=
=
Nota: El muestreo se asume comienza en 0 = t , y el valor de entrada
1
x
en el instante h t = es indefinido. Por lo que es normal tomar este valor
como un cero (y cualquier otro valor de x anterior a 0 = t ).
2.2.4. Filtro de diferencia de dos trminos.
1
=
n n n
x x y
Valor de K Efecto del filtro
1 > K Amplificar la seal
1 0 > > K Atenuar la seal
0 < K Invertir la seal
8
El valor de salida en el instante de tiempo nh t = es igual a la diferencia
entre el valor actual de entrada
n
x y la anterior entrada
1 n
x .
. ...
2 3 3
1 2 2
0 1 1
1 0 0
etc
x x y
x x y
x x y
x x y
=
=
=
=
La salida es la diferencia del valor de muestreo actual y del valor del
muestreo del intervalo h anterior. El efecto de este filtro es similar al de un
circuito diferenciados analgico.
Este filtro es de primer orden, pues la salida actual depende de una
anterior.
2.2.5. Filtro de media de dos trminos.
2
1
+
=
n n
n
x x
y
La salida es la media de la entrada actual y la anterior.
. ...
2
2
2
2
2 3
3
1 2
2
0 1
1
1 0
0
etc
x x
y
x x
y
x x
y
x x
y
+
=
+
=
+
=
+
=
Este filtro es un sencillo ejemplo de un filtro pasa-bajo, pues tiende a
suavizar el efecto de las variaciones de alta frecuencia (como puedan ser los
ruidos) de una seal.
Este filtro es de primer orden, que al igual que el filtro anterior slo
depende de un valor anterior.
2.2.6. Filtro de media de tres trminos.
3
2 1
+ +
=
n n n
n
x x x
y
9
Este filtro es bastante parecido que el anterior, salvo que ste realiza la
media con dos valores de entrada anteriores.
. ...
3
3
3
3
1 2 3
3
0 1 2
2
1 0 1
1
2 1 0
0
etc
x x x
y
x x x
y
x x x
y
x x x
y
+ +
=
+ +
=
+ +
=
+ +
=
Como suceda anteriormente, los valores de entrada
1
x y
2
x .
Este filtro es de segundo orden, pues depende de dos entradas anteriores,
y como la ms vieja es dos veces anterior, entonces es de segundo grado.
2.2.7. Filtro de la diferencia central.
2
2
+
=
n n
n
x x
y
El efecto de este filtro es similar al filtro de diferencia de dos trminos.
La seal de salida es igual a la mitad de la diferencia de la seal de entrada
actual sobre el anterior de dos muestras de intervalo:
. ...
2
2
2
2
1 3
3
0 2
2
1 1
1
2 0
0
etc
x x
y
x x
y
x x
y
x x
y
+
=
+
=
+
=
+
=
Este filtro tambin es de segundo orden, pues en el clculo de salida
interviene la entrada de dos intervalos anteriores.
3. Parmet r os de un f i l t r o di gi tal
3.1. Dominio del tiempo.
Recordando que las respuestas de step, impulso y frecuencia, contienen
informacin idntica, pero en diferentes formatos. La respuesta de paso es til en
los anlisis en el dominio del tiempo pues coincide con la forma humana de
observar la informacin proporcionada por una seal. Por ejemplo, suponer que
10
tenemos una seal de la que desconocemos su procedencia y tenemos que
analizarla. Lo primero que hacemos es dividir la seal en distintas regiones de
caractersticas parecidas. Algunas de las regiones pueden ser uniformes, otros
pueden tener picos de amplitud o pueden ser zonas de ruido. Esta segmentacin
cumple con la identificacin de puntos en regiones separadas. En este punto es
en el que la funcin de sep entra en juego. La funcin de sep es la forma ms
pura de representacin de una divisin entre dos regiones distintas. Puede
enfatizar el comienzo o el fin de un evento. Tambin nos informa de que en la
parte izquierda hay algo diferente de la parte de la derecha. Esta es la forma en
la que el pensamiento humano observa la informacin del dominio del tiempo:
un grupo de funciones de steps dividiendo la informacin en regiones de
caractersticas similares. La respuesta de step es importante en la medida en la
que describe como las lneas divisorias estn siendo modificadas por el filtro.
Los parmetros de la respuesta de step son importantes en el diseo de un
filtro que se observa en la siguiente figura. Para distinguir los eventos en una
seal, la duracin del paso de respuesta debe ser menor que el espacio de los
eventos. Esto quiere decir que la respuesta de step debe ser lo ms rpido
posible. Esto se observa en los apartados a) y b). La forma ms comn de
especificar el risetimees limitar el nmero de muestras entre el 10 % y el 90 %
de niveles de amplitud
1
.
1
Porqu el no es posible un rpido risetime siempre? Hay muchas razones para ello como pueden ser
una reduccin de ruido, limitaciones inherentes a la adquisicin de datos del sistema, evitar el aliasing,
etc.
11
Ilustracin 4. Funcionamiento correcto en el tratamiento de la seal.
3.2. Dominio de la frecuencia.
A continuacin se observa las cuatro respuestas bsicas de frecuencia. El
objetivo de estos filtros es la de permitir que algunas seales pasen inalterables,
mientras se realiza un bloqueo a
las otras frecuencias. En la
banda de paso se refiere las
frecuencias de paso, mientras que
en la banda de interrupcin se
sitan aquellas frecuencias que
no pasan. La banda de
transicin se encuentra entre
ambos. Un apagado rpido
indica que la banda de transicin
es muy estrecha. La divisin
entre la banda de paso y la banda de transicin es llamada como la frecuencia
a. Respuesta de step
lento.
b. Respuesta de step rpida.
c. Overshoot. d. Sin Overshoot.
e. Fase no lineal. f. Fase lineal.
MAL BIEN
Ilustracin 5. Definicin de las bandas de frecuencia.
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia
Banda de
Transicin
Banda de
Interrupcin
Banda de
Paso
12
de corte. En el diseo de un filtro analgico, la frecuencia de corte se encuentra
habitualmente donde se la amplitud se reduce a 0707. En los filtros digitales se
encuentra menos estandarizado, y es comn encontrarse con el 99 %, 90 %, 707
% y 50 % de los niveles de amplitud definidos para la frecuencia de corte.
inherente
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia
Pasa-bajo
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia
Pasa-banda
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia
Quita-banda
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia
Pasa-alto
Ilustracin 6. Tipos de filtros en el dominio de la frecuencia.
13
4. Cl asi f i caci n de l os f i l t r os.
En la siguiente tabla se resume como los filtros digitales son clasificados por su uso y por
su implementacin. El uso de un filtro digital puede estar en tres categoras: dominio del
tiempo, dominio de la frecuencia y personalizados. Como han sido describidos anteriormente
los filtros de dominio del tiempo son utilizados cuando la informacin est codificada en la
forma de onda de la seal. El filtrado del dominio del tiempo es usado en acciones tales como:
suavizado, supresin DC, formado de ondulacin, etc. Mientras que los filtros de dominio de la
frecuencia son usados cuando la informacin se encuentra en la amplitud, la frecuencia y la
fase de la componente sinuidal. El objetivo de este filtro es la de separar una banda de
frecuencias de otra. Los filtros personalizados son usados cuando se requiere una accin
especial al filtro, son ms elaborados que las cuatro respuestas bsicas de (pasa-alto, pasa-
bajo, pasa-banda y quita-banda).
Filtro implementado por:
F
i
l
t
r
o
u
s
a
d
o
p
a
r
a
:
Convolution
Finite Impulse Reponse (FIR)
Recursin
Infinite Impulse Reponse (IIR)
b. Respuesta de frecuencia original. a. Filtro original del ncleo.
c. Filtro del ncleo con inversin espectral.
d. Respuesta de frecuencia
invertida.
Dominio de Tiempo Dominio de Frecuencia
A
m
p
l
i
t
u
d
A
m
p
l
i
t
u
d
A
m
p
l
i
t
u
d
A
m
p
l
i
t
u
d
Nmero de
muestra
Nmero de
muestra
Frecuencia
Frecuencia
Intercambio
alto-por-bajo
Ilustracin 7. Diferencias entre los dominios del tiempo y de la frecuencia.
14
Dominio del tiempo
(suavizado, supresin DC)
Moving Average
2
Polo simple
Dominio de la frecuencia
(separacin de frecuencias)
Windowed-Sinc Chebishev
Personalizado
(Deconvolution)
FIR personalizado Diseo iterativo
4.1. Moving Average (media mvil).
El filtro moving average es el filtro ms comn en los DSP, en la mayora de
las veces se debe a ser el filtro digital ms fcil de entender y usar. A pesar de su
simplicidad, el filtro de la media mvil es ptimo para una tarea comn como
puede ser la reduccin de un ruido fortuito mientras retiene una respuesta de
paso muy bien definida.. Esto hace que este filtro predomine en el campo de las
seales codificadas en el dominio del tiempo, con la posibilidad de separar una
banda de frecuencias de otra. Relacionado con el este tipo de filtro se puede
encontrar la media mvil Gaussiana, de Blackman y de mltiple-paso. Estos
confieren una mejor ejecucin en el dominio de la frecuencia, con un mayor
gasto del tiempo de CPU.
Como su propio nombre indica, el filtro de la media mvil opera mediante el
promedio de un nmero de puntos de la seal de entrada para producir cada
punto de la seal de salida. En una formula matemtica queda como:
| | | |
=
+ =
1
0
1
M
j
j i x
M
i y
Donde se encuentra la seal de entrada, la seal de salida y M que es el
nmero de puntos en la media. Por ejemplo en un filtro de media mvil 5, el
punto 80 en la seal de salida viene dado por:
| |
| | | | | | | | | |
5
84 83 82 81 80
80
x x x x x
y
+ + + +
=
Como alternativa, el grupo de puntos de la seal de entrada pueden ser
escogidos simtricamente alrededor del punto de salida:
| |
| | | | | | | | | |
5
82 81 80 79 78
80
x x x x x
y
+ + + +
=
2
Promedio variable, media mvil: promedio calculado nuevamente despus de cada cambio numrico;
mtodo para estimar el valor de las existencias.
15
Esto corresponde a realizar un cambio en el sumatorio de la ecuacin
principal de: 0 = j a 1 M a: ( ) 2 1 = M j a ( ) 2 1 = M j . Por ejemplo en
un filtro de media mvil 11, el indice j, puede funcionar desde 0 hasta 11 (media
por un lado) o de 5 a 5
(media simtrica). La
media simtrica requiere
que la M sea impar. La
programacin es mucho
ms fcil con los puntos
de un lado; sin embargo,
esto produce un ligero
desplazamiento lateral
entre las seales de
entrada y de salida.
Un filtro de media
mvil es proporciona una
mala seal de salida en el
estudio en el dominio de
las frecuencias. La media
mvil es un mal filtro pasa-bajo, debido a un roll-off lento y una mala
atenuacin de la banda de parada.
4.2. Windowed Sinc.
Los filtros que son windowed-sinc son utilizados para separar una banda de
frecuencias de otra. Son muy estables, producen algunos efectos, y pueden ser
forzados a diferentes niveles de rendimiento. Las caractersticas especiales del
dominio de la frecuencia son obtenidas en detrimento de sus funcionalidades
dentro del dominio del tiempo, incluyendo una ondulacin excesiva y un
overshoot en la respuesta de step. Este tipo de filtro es muy fcil de programar,
pero tienen una ejecucin muy lenta.
Ilustracin 9. Diferencias en la seal de salida segn la M.
16
En la siguiente figura se muestra la idea en la que se basan los filtros
windowed-sinc. En el apartado a), se tiene la frecuencia de respuesta ideal de un
filtro pasa-bajo. Su funcionamiento es muy simple, todas las frecuencias que
vayan por debajo de la
c
f (frecuencia de corte), pasaran con una amplitud
unidad, mientras que todas aquellas frecuencias superiores a la
c
f sern
b
l
o
q
u
e
a
d
a
s
.
C
o
n
e
s
t
o
c
o
n
s
e
g
u
i
m
o
s
u
n
a
b
a
n
d
a
de paso perfectamente plana, una atenuacin infinita en la banda de parada, y
una transicin entre ambas extremadamente pequea.
Ilustracin 10. Respuestas de la seal de salida en un filtro ideal.
17
4.3. Personalizados.
Muchos filtros solo tienen una de las cuatro respuestas estndar de
frecuencia: pasa-bajo, pasa-alto, pasa-banda o quita-banda. Se pueden disear
filtros que con una respuesta de frecuencia arbitraria, ajustado a las necesidades
de una aplicacin particular. Los DSPs sobresalen en esta rea, resolviendo
problemas que estn muy lejos de ser abordados por la electrnica analgica.
Dos usos importantes de los filtros personalizados son deconvolution que es una
forma de restaurar seales que han sufrido una indeseada convolution, y filtrado
ptimo, el problema de la separacin de las seales con un espectro de
frecuencia superpuestos
Ilustracin 11. Deconvolution de una seal.
4.4. Chebyshev.
Los filtros chevyshev se usan para separar una banda de frecuencias de otra.
Aunque no pueda igualarse al rendimiento del filtro windowed-sinc, stos son
ms adecuados en la mayora de aplicaciones. La principal caracterstica de los
filtros de Chebyshev es su velocidad. Esto es debido a su buen cumplimiento en
la recursin ms que en la convolution. El diseo de estos filtros est basado en
una tcnica matemtica llamada transformada Z.
La respuesta de Chebyshev es una estrategia matemtica para lograr un
rpido roll-off permitiendo una ondulacin en la respuesta de la frecuencia.
Todos los filtros que utilizan esta aproximacin se les llaman filtros de
Chebyshev. Los filtros analgicos de Chebyshev se suelen usar en la conversin
analgico-digital y digital-analgico.
18
En la figura de la abajo-derecha, se puede observar la respuesta de
frecuencia de un filtro Chebyshev pasa-bajo con una ondulacin de la banda de
paso de: 0 %, 05 % y 20 %. A medida que aumenta la ondulacin (malo), el
roll-off se hace ms brusco (bueno). La respuesta de chebyshev tiene una
dependencia ptima entre estos dos parmetros. Cuando la ondulacin se fija en
el 0 %, el filtro se denomina extremadamente plano o filtro de Butterworth
(ingeniero britnico que describi esta respuesta en 1.930). Una ondulacin del
05 % es una muy buena eleccin para los filtros digitales. Esto coincide con la
precisin y exactitud tpicas de la electrnica analgica en el paso de la seal.
Los filtros de Chebyshev se clasifican
en:
- Filtros de tipo 1, la ondulacin solo
sucede en la banda de paso.
- Filtros de tipo 2, la ondulacin solo se
produce en la banda de
interrupcin. Este tipo de filtro
se utiliza en raras ocasiones.
- Filtro elptico, en el que se permite una ondulacin en la banda de paso y la
de interrupcin. Estos filtros proporcionan un roll-off muy veloz para
un determinado nmero de polos, pero son muy difciles de disear.
Este tipo est muy extendido en el mundo profesional tanto digital
como analgico.
Para definir un filtro de Chebyshev solamente hacen falta seleccionar cuatro
parmetros: (1) una respuesta pasa-bajo o pasa-alto, (2) una frecuencia de corte,
(3) el porcentaje de ondulacin en la banda de paso y (4) el nmero de polos
(cuanto mayor sea, mejor respuesta)
Ilustracin 2. Respuestas de frecuencias de Chevyshev. En las figuras a) y b) se observan las respuestas
de frecuencia de un filtro de Chevishev pasa-bajo con una ondulacin del 05 %, mientras que c) y d)
corresponden con las respuestas de un filtro pasa-alto.
19
4.5. Filtro no-recursivo.
En todos los ejemplos anteriores se puede observar que cada salida
n
y es
calculada nicamente desde la entrada actual y las anteriores entradas (
,... , ,
2 1 n n n
x x x ). Este tipo de filtro es conocido como filtro no-recursivo.
Estos filtros son conocidos por las siglas FIR (Finite Impulse Response
3
),
pues la respuesta de impulso es de una duracin finita (finaliza cuando la seal
de entrada finaliza).
- Filtros FIR:
o Tienen respuesta al impulso de duracin finita.
o No tienen realimentacin.
o Todos sus polos estn en z=0, por tanto no tienen problemas de
estabilidad.
4.6. Filtro recursivo.
Un filtro recursivo es aquel que aade a los valores de entrada algn valor
de salida previo. Estos, al igual que las entradas, son almacenados en la memoria
del procesador.
A continuacin se puede observar el funcionamiento de un filtro recursivo:
Ilustracin 8. Funcionamiento interno en un filtro recursivo.
Los filtros digitales consisten de una serie de retardos en el tiempo y una
serie de funciones de escalamiento o ganancia los cuales se combinan segn la
figura, a la cual se le llama forma directa I. En la figura, R corresponde a
retardos unitarios de la seal de entrada y L y k corresponden a factores de
escalamiento.
3
Impulse Response de un filtro digital es la secuencia de salida del filtro cuando una unidad de impulso
es generada en su entrada. (Una unidad de impulso es la secuencia de entrada ms simple consistente en
un valor simple de 1 en el tiempo t = 0, seguido de ceros en todos los instantes de muestreo sucesivos.)
20
La ecuacin que caracteriza a esta estructura es la siguiente:
j t j
m
j
i t i
n
i
n
y k x L y
=
=
+ =
1 0
La primera sumatoria que incluye a la variable x, implica una suma de la
seal de entrada con retrasos de ella misma y se le llama una estructura no
recursiva, a diferencia de la segunda sumatoria que implica una suma de la seal
de salida con retrasos de ella misma, a la cual se le llama una estructura
recursiva.
En este tipo de filtros se puede observar que en el clculo del valor de salida
actual
n
y , intervienen las entradas ( ,... , ,
2 1 n n n
x x x ) y salidas anteriores (
,... , ,
3 2 1 n n n
y y y ).
A partir de este punto se puede pensar que en este tipo de filtros se requiere
realizar ms clculos para ejecutar el filtrado de la seal. Pues una aparte de los
valores de entrada, tambin se encuentran trminos de salida en la expresin del
filtro. De hecho, pasa todo lo contrario, pues en el caso ms comn de lograr la
respuesta de la frecuencia caracterstica de una seal, un filtro recursivo requiere
un expresin de menor orden (y por tanto, muchos menos trminos a tratar por el
procesador) que su equivalente filtro no-recursivo.
Estos filtros son conocidos por las siglas IIR (Infinite Impulse Response), ya
que su respuesta de impulso no finaliza porque los trminos recursivos (las
salidas anteriores) generan energa en la entrada del filtro y ste contina
funcionando. Realmente esta nomenclatura no es exacta, ya que en todos los
filtros IIR la respuesta de impulso se reduce virtualmente a cero en un tiempo
finito.
- Filtros IIR:
o Tienen respuesta al impulso de duracin infinita.
o Tienen realimentacin.
o Deben disearse con cuidado para evitar problemas de estabilidad.
4.6.1. Orden de un filtro recursivo.
El orden de un filtro haba sido definido como el instante de
tiempo ms lejano del valor de entrada ms lejano, que se utiliza para
calcular la salida actual. Esta definicin es correcta para los filtros no-
recursivos, que calculan la salida actual de entradas anteriores. Entonces la
definicin debe extenderse como sigue:
El orden de un filtro digital es el nmero ms lejano de las
entradas y salidas anteriores requeridas para la salida actual.
21
Esta definicin es ms general, puede ser aplicada en los dos tipos
de filtros (FIR e IIR) que hemos observado hasta ahora.
En la prctica, los filtros recursivos requieren la misma cantidad
de entradas como de salidas. De este modo un filtro recursivo de primer
orden generalmente requiere una entrada anterior
1 n
x y una salida anterior
1 n
y , mientras un filtro recursivo de segundo orden hace uso de dos entradas
previas (
1 n
x y
2 n
x ) y dos salidas previas (
1 n
y y
2 n
y ),...
Nota: Tener en cuenta que un filtro recursivo (IIR) debe, por definicin,
ser al menos de primer orden, un filtro recursivo de orden cero es imposible.
(Por qu?
*
)
4.6.2. Ejemplo de un filtro recursivo.
Un simple ejemplo de un filtro digital recursivo viene dado por:
1
+ =
n n n
y x y
Este filtro determina el valor de la salida actual
n
y aadiendo la
entrada actual
n
x a la salida anterior
1 n
y .
. ...
2 3 3
1 2 2
0 1 1
1 0 0
etc
y x y
y x y
y x y
y x y
+ =
+ =
+ =
+ =
Nota: Hay que tener en cuenta que el valor de
1
y (al igual que
1
x ) es indefinido, y normalmente suele considerarse como un cero.
A continuacin vamos a realizar un estudio ms en detalle del
efecto de este filtro. Si en todas las expresiones anteriores sustituimos el
valor
1 n
y por el valor obtenido de la expresin anterior, tendremos lo que
sigue:
. ...
0 1 2 3 2 3 3
0 1 2 1 2 2
0 1 0 1 1
0 1 0 0
etc
x x x x y x y
x x x y x y
x x y x y
x y x y
+ + + = + =
+ + = + =
+ = + =
= + =
Como se puede observar, la salida
n
y es igual a la suma de la
entrada actual y todas las entradas anteriores. El efecto de este filtro es la de
sumar o integrar todos los valores de entrada, y se consigue el mismo efecto
que con un circuito integrador analgico.
22
Este ejemplo nos demuestra la gran utilidad de la caracterstica recursiva
de los filtros: la economa con la que los valores de salida son calculados,
comparado con su equivalente filtro no-recursivo. En ste ejemplo cada
salida est determinada por la simple suma de dos nmeros. Por ejemplo,
para calcular la salida en el instante h t =10 , el filtro recursivo hace uso de
la expresin
9 10 10
y x y + =
Y para conseguir el mismo efecto que en un filtro no-recursivo
deberamos hacer uso de la expresin
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 10
x x x x x x x x x x x y + + + + + + + + + + =
ste filtro no-recursivo requerir ms cantidad de operaciones de
adicin y el almacenamiento de ms valores en la memoria.
4.7. Filtros IIR o FIR?
A continuacin se enumeran las caractersticas de los dos tipos de filtros
digitales:
o Los filtros IIR producen en general distorsin de fase, es decir la fase
no es lineal con la frecuencia.
o Los filtros FIR son de fase lineal.
o El orden de un filtro IIR es mucho menor que el de un filtro FIR para
una misma aplicacin.
o Los filtros FIR son siempre estables.
Los filtros FIR tienen una mejor ejecucin que los filtros IIR, pero su
ejecucin es mucho ms lenta.
23
*
La definicin del filtro recursivo nos dice que en el clculo de la salida actual debe existir al menos una
salida anterior, por lo que el caso mnimo es la salida anterior
1 n
y .
