Diseo de un sistema de accionamiento

para motor trifsico

Design of a driver system for a trifasic induction motor
Julin Andrs Gmez, Roberto William Muoz
Resumen

n este artculo se muestra el diseo e imple-
mentacin de un inversor trifsico con la
descripcin de los respectivos mdulos que
lo conforman y sus respectivas palabras de
control encargadas de generar las seales
trifsicas, que son observadas luego a travs de una interfaz de
comunicacin USB por medio de la herramienta de software
LabView.
Palabras clave: motor, rotor, estator, trifsico, seales.
Recibido: Julio 5 de 2013 Aprobado: Septiembre 13 de 2013
Tipo de artculo: Investigacin cientca y tecnolgica terminada.
Aliacin Institucional de los autores: Universidad del Quindo, Facultad de Ingeniera Electrnica.
Los autores declaran que no tienen conicto de inters.
E
Abstract

n this paper shows the design and imple-
mentation of a three-phase inverter with the
description of the respective modules that
comprise it and their respective control words
which generate the phase signal USB commu-
nication interface using LabView software tool.
Keywords: engine, rotor, stator phase, signals.
I
78 Revista de Tecnologa Journal Technology Volumen 12 Nmero 2 Pgs. 77-86
Julin Andrs Gmez, Roberto William Muoz
Introduccin
La industria busca ser cada da ms competitiva, por lo
que se requiere de procesos automatizados en cada una
de las diferentes etapas que componen la transforma-
cin de materias primas. Una parte importante de estos
se ve refejado en los motores empleados, los cuales, en
su gran mayora, son motores trifsicos. Para realizarles
el respectivo control se requiere de un cambio en la
frecuencia debido a que la forma ms efectiva de realizar
el cambio de velocidad es por medio de un inversor
trifsico, en comparacin con sistemas mecnicos los
cuales requieren de un mantenimiento peridico para su
funcionamiento.
Diseo del inversor
En el diseo del inversor, su principal caracterstica es
que el sistema es modular debido a que deben permitirse
su fcil modifcacin y reparacin, como es un modulo
didctico, este permite a los estudiantes complementar
sus estudios tericos con actividades practicas que
mejoren sus conocimientos y motiven a la investigaciones
en tcnicas de control de motores trifsicos. Este modulo
cuenta con una conexin USB que permite realizar una
interaccin por medio de la herramienta computacional
LabView.
A continuacin se realizara una descripcin de los
elementos que componen al modulo inversor.
1. Fuente de alimentacin.
2. Procesamiento de datos.
3. Aislamiento y Acople.
4. Generacin de tiempo muerto.
5. Driver o manejador.
6. Disipacin trmica.
1. Fuente de alimentacin.
El sistema de accionamiento del motor trifsico cuenta
con 3 fuentes independientes: dos de 24V, y una de 5V
respectivamente.
La fuente de 24V se implemento por medio de un trans-
formador de 120V a 24V esta maneja una corriente de
5A. Se tiene un puente rectifcador kbp5010 con la capa-
cidad de soportar una corriente de 50 A y dos capacitores
en paralelo de 2200F a 63V los cuales se encargan de
disminuir el rizado despus de la rectifcacin de la seal
sinusoidal de 60 Hz de la red elctrica. Esta fuente se
encarga de alimenta el motor trifsico.
La segunda fuente de 24V se implemento por medio
de un transformador de 120V a 24V, esta maneja una
corriente de 1 A y maneja un regulador 7824.
La fuente de 5V se implemento por medio de un trans-
formador de 120V a 6V, la cual maneja una corriente de 1
A y maneja un regulador 7805 [1].
El esquema de la fuente de alimentacin se puede
observar claramente en la fgura 1.
2. Procesamiento de datos
Se realiz la implementacin de la tarjeta de procesa-
miento por medio de un microcontrolador de la empresa
ATMEL, el usado exactamente es el atxmega32a4u. Sus
principales caractersticas son:
Trabaja a una frecuencia de 32M Hz.
Permite una conexin USB ya que cumple con las
especifcaciones requeridas por el protocolo de
comunicacin.
Adicionalmente cuenta con los mdulos del timmer,
ADC y DAC [2].
3. Aislamiento y Acople
Para la etapa de aislamiento se implement el integrado
iso7241 de la empresa Texas Instrument, el cual desem-
pea la funcin de separar elctricamente la etapa de
control de la etapa de potencia. Su principal caracters-
tica es que puede ser operado a 3.3V o a 5V dependiendo
de los requerimientos de aplicacin. En el caso del
inversor, la seal de activacin debe de ser de 15V, por
lo que se implement una etapa de ganancia por medio
de un amplifcador operacional en confguracin de no
inversor [3].
El clculo del voltaje de salida ser el siguiente.
Revista de Tecnologa Journal Technology Volumen 12 Nmero 2 Pgs. 77-86 79
Diseo de un sistema de accionamiento para motor trifsico
Figura 1. Esquema de la fuente de alimentacin.
Ecuacin 1.
Vo V
R
R
Vo V
Vo V
= +

=
1
2
1
1
5
1 5
750
1
15
.
El esquema del circuito de aislamiento y acople se puede
observar claramente en la fgura 2.
4. Generacin de tiempo muerto
Debido a que el driver requiere de seales complementa-
rias, es necesario que la parte baja se encuentre retrasada
con respecto a la de alta. Si esto no se considera se
podra generar un corto circuito por parte de los Mosfet
de potencia. Para esto se implement un circuito confor-
mado por resistencia (En este caso trimer de 10 K),
un capacitor (de 100nF) y un diodo, que determinan el
tiempo de retardo de la seal de activacin, debido a que
el driver solo se activa despus de una seal de 10V.
El esquema del circuito generador de tiempo muerto se
puede observar claramente en la fgura 3.
AC
H1
AC
H11
B1
R1
22R
FUSE
H4
H3
C1 C2
470 uF
470 uF
H5
H6
VCC1
GND1
JP5 JP4 JP3 JP2
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
JP1
FUSE
+
+
++
++
AC
H12
AC
H13
B4
+
B2
+
C3 AC2
AC1
AC2
AC1
C4 C8 C6
5V2
5V
5V1
C7 C5
24V
24V2
24V1 100uF
100uF
IC2
LM7805
IC1
OUT
GND
GND5
GND24
IN
OUT
GND
IN
LM7824
0.47uF
0.47uF
2200uF
1000uF
AC
H14
H7
AC
H8
AC
AC
H11
AC
H12
H7
AC
H8
AC
H9
AC
H10
AC
AC
H2
+
-
-
+ +
+
+ +
+
JP10 JP9 JP8 JP7
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
JP6
++
Figura 1. Esquema de la fuente de alimentacin.
Figura 3. Esquema del circuito generador de tiempo
muerto.
La respuesta de este circuito se puede observar clara-
mente en la siguiente fgura 4.
Figura 4. Respuesta del circuito de tiempo muerto.
GND
G2
B2
D2
R2
B1
A E
S
1N4004
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321
321321
+
5
V
C
2
C
1
0
.
1
u
F
0
.
1
u
F
+
5
V
+
3
V
3
+
3
V
3
321
J
P
2
J
P
5
J
P
6
J
P
3 G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
C
4
0
.
1
u
F
+
5
V
G
N
D
A
G
N
D
A
VCC1
GND1 GND2
GND1
GND
+
5
V
3
1
1
k
R
7
+
3
V
3
G
N
D
A
GND
GND JP10
JP1
JP6
+3V3
GND
GND
GND2
INA1 OUTA
OUTB
OUTC
IND
INB1
INC
IC1
C
3
0
.
1
u
F
+
3
V
3
GND
IC2
OUTD
EN1 EN2
SENSOR 1
SENSOR 1
SENSOR 2
SENSOR 2
ISO7241
ISO7241
GND
1 16
15
14
13
11
10
9
12
16
15
14
13
11
10
9
12
3
4
5
6
7
8
2
1
1
1
1
3
3
4
4
5
5
6
6
7
8
2
2
2
2
2
VCC2
VCC1
GND1 GND2
GND1 GND2
INA1 OUTA
OUTB
OUTC
IND
INB1
INC
OUTD
EN1 EN2
C8
3
1
1
k
R
7
2
C9
1nF
1nF
3
1
1
k
R
7
2
C10
1nF
3
1
1
k
R
7
2
C7
1nF
3
1
1
k
R
7
2
C6
JP8
JP7
R2
R4
R6
R8
R10
R12
1nF
3
1
1
k
R
7
2
C5
12
13
14
1nF
IC3D
LM324N
2.2k
10
9
8
IC3C
LM324N
2.2k
5
6
7
IC3B
LM324N
2.2k
10
9
8
IC3C
LM324N
2.2k
5
6
7
IC3D
LM324N
2.2k
3
2
1
IC3A
LM324N
2.2k
VCC2
1
1
3
4
5
6
2
2
Figura 2. Esquema del circuito de aislamiento y acople.
5. Driver o manejador
Para la implementacin del manejador de alta y baja para
Mosfet se us el circuito integrado IR2110 de la empresa
International Rectifer, el cual funciona como una fuente
fotante por medio de un capacitor de Boostrap, el cual
activa el Mosfet que se encuentra en la parte alta de la
confguracin. El driver se recomienda implementarlo
con 15V que es el voltaje de activacin de los Mosfet para
evitar efectos de estrangulamiento del canal. [4][5]
Para calcular el capacitor de Boostrap se realiza lo
siguiente:
Ecuacin 2.
C
Qg
Iqbs Max
f
Icbs fuga
f
Qls
Vcc Vf Vls V

+
( )
+
( )
+

2 2
min
Dnde:
Qg: Puerta de carga del lado alto del FET.
f: Frecuencia de operacin.
Icbs (Fuga): corriente de fuga del capacitor de boostrap.
Iqbs (Max): Mxima corriente de reposo VBS.
Vcc: Voltaje de alimentacin.
Revista de Tecnologa Journal Technology Volumen 12 Nmero 2 Pgs. 77-86 81
Diseo de un sistema de accionamiento para motor trifsico
Vf: Cada de tensin a travs del diodo de boostrap.
Vls: Cada de tensin de la parte baja del FET.
Vmin: Mnimo voltaje entre Vb y Vs.
Qls: Nivel de carga requerido por ciclo.
El capacitor implementado en el driver es de 10F.
Para evitar que los Mosfet sigan en conduccin debido a
la inductancia propia del motor se implement una red
snubber la cual permite disipar la energa almacenada
en el inductor.
A continuacin se desglosara cada uno de los compo-
nentes de la red snubber.
C
s
. Este capacitor limita la tensin cuando se est
apagando el dispositivo de conmutacin, reduciendo
las prdidas de potencia en la conmutacin.
Ecuacin 3.
Cs
IL tF
VDC

*
* 2
IL. Es la corriente del motor que es de 4A (la corriente
nominal del motor es de 3.71 A y se aproxima a 4A).
tF. Tiempo de cada del transistor que segn la hoja
de datos del transistor utilizada es de 33ns.
VDC. Voltaje de corriente contina del dispositivo
de conmutacin que es igual a 24 V.
Reemplazando en la ecuacin 3, se tiene el valor del
capacitor Cs:
Cs
ns
v
nf =
4 33
2 24
2 75
*
*
.
La resistencia snubber tiene dos lmites, una resis-
tencia mnima y una resistencia mxima.
La resistencia mnima tiene la siguiente, ecuacin 4.
Esta resistencia ayuda a limitar el voltaje cuando se
apaga el dispositivo de conmutacin.
Ecuacin 4.
Rsmin
V
IL
D

Im
V
D
.Voltaje mximo del dispositivo de conmutacin,
cuyo valor es 200 V.
Im. Corriente mxima que soporta el dispositivo de
conmutacin y su valor es de 30 A.
IL. Corriente en la carga.
Reemplazando en la ecuacin 4 se obtiene el valor de
la resistencia mnima.
200
30 4
7 6923
V
A A
= .
La resistencia mxima ayuda a limitar el voltaje
cuando se apaga el dispositivo de conmutacin.
Ecuacin 5.
Rs
t
Cs
on
max
min

( )
3
t
on
(min). Tiempo mnimo en el cual el transistor
est en estado encendido (saturado).
Reemplazando en la ecuacin 5 se obtiene el valor de la
resistencia mxima.
500
3 0 1
1 667
us
uf * .
. =
El diodo de snubber se escoge segn los niveles de
corriente y voltaje nominal manejado en el transistor.
Por ltimo se halla la disipacin de potencia de la resis-
tencia R
S
, debido al circuito de proteccin contra el
voltaje para el dispositivo de conmutacin (24V)
2
(24V)
2
.
Ecuacin 6.
P = 0.5Cs * V
Res D
Fs
2
*
V
2
D
. Voltaje de mximo al cuadrado que soporta el
dispositivo de conmutacin igual a 24V 157V
2
.
Fs. Frecuencia de conmutacin del dispositivo de
conmutacin (tiempo mnimo que el Mosfet irfp250n
Se Encuentra en saturacin).
Para hallar esta frecuencia se utiliza la siguiente ecuacin.
Fs
us
Hz KHz = = =
1
500
200 2
Por lo tanto, reemplazando en la ecuacin 6 se obtiene el
valor de la disipacin de potencia.
P
RS
= 0.5 * 0.1uf * (24V)
2
* 2KHz = 0.0576w
82 Revista de Tecnologa Journal Technology Volumen 12 Nmero 2 Pgs. 77-86
Julin Andrs Gmez, Roberto William Muoz
Los valores antes hallados son muy difciles de encon-
trar en el mercado, por lo que se estableci unos valores
comerciales que estuvieran en los rangos de operacin
que se exige en los clculos hallados. [6]
Cs = 0.1uf a 250v
R = 47 a 5w
Diodo = 400v a 6 Amperios
El esquema del circuito del driver observar claramente
en la fgura 5.
6. Disipacin trmica
Un disipador es un elemento que sirve para eliminar el
calor producido por un dispositivo semiconductor. Es un
elemento importante ya que el calor puede causar daos
o malos funcionamientos en los dispositivos.
Para obtener estos datos se consult la hoja de datos del
fabricante del mosfet IRFP250N fabricado por interna-
tional Rectifer. Los valores son los siguientes.
P
D
= 214W
R
JC
=0.7
C
/
W
R
CS
=0.24
C
/
W
Tj = 150C
TA = 35C
De la siguiente expresin se despeja el valor de la resis-
tencia trmica RSa.
Ecuacin 7. Expresin general
P
Tj TA
R R R
D
JC CS SA
=

+ +

Despejando la resistencia trmica

R
SA
.
Ecuacin 8
R
TJ TA
P
R R
SA
D
JC Cs
=

+
( )
Reemplazando los valores
R
C
w
c
w
c
w
SA
=
( )
+
( )
150 35
190
0 7 0 24 . .
Entonces el valor de la resistencia trmica ser fnalmente
R
SA
= -0.3348. [7]
Comunicacin USB
En el manejo del Host es necesario que se tenga conoci-
miento acerca de cmo el puerto de USB puede obtener
datos del dispositivo y como pueden utilizarse estos
datos para una posible aplicacin para un usuario [8].
Para que se reconozca el dispositivo de forma ms fcil se
deben seguir los siguientes pasos.
1. Confgurar el dispositivo de manera USB HID. Esto
se hace con el fn de lograr que el sistema numere e
identifque el dispositivo.
2. Comunicacin y creacin de los pipes de interface.
Para la creacin de los pipes de interface se debe conocer
el modo de transmisin utilizado para dicha interfaz. Por
medio de la librera dinmica [Link], suministrada
por la empresa ATMEL, la cual se puede descargar desde
su pgina en internet sin ningn costo se pueden obtener
los pipes de interfaz.
Las funciones para la comunicacin con el inversor trif-
sico sern las siguientes.
1. FindHidDevice ( VID, PID).
Esta funcin permite comunicarse con el pipe de
control, donde el VID ( Vendor ID = 03EB) Y PID
(Product ID = 2402) son los nmeros que contienen
la referencia para la identifcacin del disposi-
tivo. Estos nmeros se confguran por el [Link].
generic.c/h ya que este realiza la conexin con este
bloque.
a. ReadData (*Buffer).
Permite manejar el pipe de entrada de datos.
a. WriteData (*Buffer).
Permite controlar el pipe de salida.
Para utilizar y llamar a cada una de las funciones mencio-
nadas anteriormente se utiliza el bloque Call Library
Function para cada una de ellas.
Revista de Tecnologa Journal Technology Volumen 12 Nmero 2 Pgs. 77-86 83
Diseo de un sistema de accionamiento para motor trifsico
Se implementaron los diferentes mdulos que conformar
la recepcin y transmisin de informacin va USB en la
plataforma Labview. Estos modulos en Labview se puede
observar claramente en la fgura 6.
Modulacin por ancho de pulso
del vector espacial
La modulacin por ancho de pulso del vector espacial
consiste en la aplicacin de los diferentes vectores espa-
Figura 5. Esquema del circuito del driver.
G
N
D
A

+

1
5
V
G
N
D
A

+

1
5
V
SENSOR 2
SENSOR 1
X2-2
1
1
1
14 JP7
13
3
12
11
10
9
8
14
13
12
11
10
9
8
14
13
12
11
10
9
8
2
2
2
3
3
4
5
6
7
1
1
2
2
3
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
JP8
G
N
D
A

+

1
5
V
1
3
2
JP9
NC HO
10uF
R18
IP- IC9
ACS714-BOARD
ACS714-BOARD
O
_
2
O
_
4
O
_
5
O
_
6
O
_
1R17
C4 C3
1k
O
_
1R13
1k
C5
GND GNDA
G
N
D
A
G
N
D
A
G
N
D
A
+5V
IP+
IP+
IRFP240
Q3
IRFP240
Q2
IRFP240
Q1
C14
IRFP240
Q4
C18
1
0
/
6
1
0
/
6
10/6
D
1
9D
9
D
7
5
K
P
X
X
5
K
P
X
X
R
2
0
4
7
D
1
8
D
1
7
D
1
6
5
K
P
X
X
5
K
P
X
X
5
K
P
X
X
5
K
P
X
X
R
1
9
R
1
6
R
1
5
4
7
D
4
5
K
P
X
X
4
7
D
2
5
K
P
X
X
4
7
U
$
7
1
0
/
6
U
$
1
1
0
/
6
U
$
5
U
$
6
1
0
/
6
1
0
/
6
U
$
9
U
$
6
U$3
10/6
U$2
10/6
U$4
1k
R14
1k
GND
VCC
VCC
VOUT VOUT
SENSOR2
IP- IC9
GND
G
N
D
A
+5V
IP+
GND
VCC
VCC
VOUT VOUT
SENSOR2
C6
C12 C2
0.1uF 10uF
C1 C11
0.1uF 10uF
1uF 10uF
1uF 10uF
10uF
1uF
10uF
0.1uF
IRFP240
Q4
C21
D
2
0
D
1
2
D
1
4
5
K
P
X
X
5
K
P
X
X
R
2
3
4
7
0.1uF
IRFP240
Q6
C22
R22
R21
C20
C19 C7
IC7
IR2110
IC6
IR2110
C8
1k
D
2
1
5
K
P
X
X
5
K
P
X
X
R
2
4
4
7
0.1uF
C17
0.1uF
0.1uF
C13
0.1uF
VB
VS
NC
VCC
COM
LO
IC5
IR2110
VDD
HIN
SD
LIN
D
6
D
1
1
1
N
4
0
0
4
1
N
4
0
0
2
1
N
4
0
0
2
VSS
NC
NC HO
VB
VS
NC
VCC
COM
LO
VDD
HIN
SD
LIN
VSS
NC
NC HO
VB
VS
NC
VCC
COM
LO
VDD
HIN
SD
LIN
VSS
NC
4
5
6
X2-1
X1-1
X1-2
X1-3
X1-4
X1-5
X1-6
22-23-2021
+

1
5
V
+

1
5
V
+

1
5
V
+

1
5
V
+

1
5
V
+

1
5
V
ciales durante unos tiempos determinados y con un
orden determinado dependiendo del sistema trifsico
que se quiere obtener, para as obtener una seal de
salida con poca distorsin armnica.
Una caracterstica, de hecho la ms importante del SVPWM
es que sustituye todo el sistema trifsico por un solo vector
de referencia, en donde la frecuencia del pulso queda refe-
jada en la velocidad del giro con el paso del tiempo. Entonces
signifca que el vector de referencia se utiliza para estudiar
los regmenes dinmicos y estacionarios del sistema.
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Julin Andrs Gmez, Roberto William Muoz
Figura 6. Mdulos que conforman la recepcin y trans-
misin de informacin va USB en la plataforma Labview.
En La fgura 7 se representan los estados de conmutacin
del inversor trifsico. [9][10]
Figura 7. Posicin de los vectores espaciales.
En la siguiente fgura 8, se observa la Secuencia de la
seal de excitacin de los Mosfet a 180.
Figura 8. Secuencia de la seal de excitacin de los
Mosfet a 180.
A continuacin se observa en el osciloscopio la seal de
salida entre dos fases del sistema de accionamiento del
motor trifsico cuando se trabaja a una frecuencia de
59.5127 Hz con un voltaje de alimentacin de 14V. La
sonda se encuentra atenuada por un factor de 10.
La respuesta de la seal de salida se encuentra en la
siguiente fgura 9.
Figura 9. Respuesta de la seal de salida.

1
(1,0,0)

2
(1,1,0)

3
(0,1,0)

4
(0,1,1)

5
(0,0,1)

6
(1,0,1)
G
1
G
2
G
3
G
4
G
5
G
6
V
x
V
x
V
x
2

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Diseo de un sistema de accionamiento para motor trifsico
Sensores
1. Sensor de corriente
La Tarjeta ACS30A integrada por un sensor de
corriente ACS714LLC-30 de la empresa Allegro, el
cual tiene un rango de medicin de -30 a 30 ampe-
rios, con sensibilidad de 66mV/A [10]. En la fgura 10
se observa el sensor utilizado.
2. Sensor de velocidad
Para las medidas de velocidad de rotacin se imple-
ment un tacogenerador debido a que el ADC del
micro controlador no soporta valores superiores a 3.3V.
Se requiere del circuito de acondicionamiento
descrito en el cual el voltaje de salida del tacogene-
rador es fltrado mediante los valores de R1 y C1 y
se lleva a un valor de salida mximo por medio de la
resistencia variable R2 que cumple la funcin de un
divisor de voltaje [11].
El esquema del circuito acondicionador tacogene-
rador se puede observar claramente en la fgura 11.
Figura 10. Sensor de corriente ACS714LLC-30
Conclusiones
El diseo del inversor es totalmente modular, permi-
tiendo el fcil cambio y modifcacin entre las etapas.
Esto facilita las futuras modifcaciones por parte de los
estudiantes realizando mejoras para generar un producto
que sea competitivo en el mercado.
El sistema de accionamiento trifsico est diseado para
un conjunto limitado de motores debido a que las carac-
tersticas de frecuencia de conmutacin del transistor no
le permiten operar con un mximo manejo de corriente,
lo que genera un excesivo aumento de la temperatura
daando los Mosfets y causando un corto circuito. Es
de gran importancia en el diseo de inversores tener en
cuenta los tiempo muertos entre la seal de alta y baja del
circuito de disparo. De no ser as se generara un corto
circuito en la etapa de conmutacin conformado por los
Mosfet de potencia. Debido a las continuas conmuta-
ciones que deben de realizar los mosfet de potencia se
requiere de una proteccin trmica con el uso de disipa-
dores y ventiladores que permitan mantener el modulo
de conmutacin y alimentacin a temperatura ambiente.
Figura 11. Esquema del circuito acondicionador para el
tacogenerador.
+
+
+
X2-2
X2-1 X1-2
X1-1
D1
R1
R2
3
2
1
C1
1UF
33K
1N4004
Bibliografa
[1] Diseo e implementacin modular de un gene-
rador elctrico trifsico de seal cuadrada para
uso en el laboratorio de ingeniera electrnica de
la Universidad Del Quindo. Julio Ernesto Crdenas
Lpez - Arley Machado Bedoya.
[2] 8/16 Bit Atmel XMEGA Microcontroller, Manual
de referencia.
[3] Circuitos con amplifcador operacional. J.I Artigas y
A. Sanz. Tema 3. Circuitos con Amplifcador opera-
cional. Universidad de Zaragoza.
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Julin Andrs Gmez, Roberto William Muoz
Los Autores
Julin Andrs Gmez Lpez
Ingeniero electrnico universidad del Quindo. Naci en Quimbaya, Quindo, el 13 de febrero de
1990. Curso la primaria en el centro docente general Santander, secundaria en el colegio institucin
educativa de mercadotecnia Mara inmaculada. Graduado como bachiller en la modalidad de
mercadotecnia.
Roberto William Muoz Ibarra
Naci en San Pablo Nario el 10 de Agosto de 1979, curso la primaria en la concentracin escolar
de varones, secundaria en el colegio institucin educativa Antonio Nario graduado como bachiller
en la modalidad Acadmica. Estudiante de Ingeniera electrnica en la universidad del Quindo de
noveno semester.
[4] Diseo e implementacin de prcticas para el laboratorio de electrnica indus-
trial: Inversor Monofsico. Captulo 4.4.2. Pgina 52. Carlos Andrs Rodrguez
Ortiz. Pontifca universidad javeriana.
[5] Nota de aplicacin AN 978. Hv foating mos gate driver ics. Pgina 6.
[6] Diseo y simulacin de un inversor trifsico de 0.5 kw aplicando la tcnica de
modulacin de ancho de pulso de vector espacial, Jos Paolo Santiago Hidalgo
Salinas, pag 29-33.
[7] Sacado de la tesis: Diseo e implementacin de un inversor trifsico multinivel
con fjacin por diodos. Captulo 4.5.1. Pgina 75 - 77. Luz Adriana Trejos Grisales.
Universidad Tecnolgica De Pereira.
[8] Helicptero Experimental de 3 Grados de Libertad HELIX. Captulo 3.2 pginas
44 a 47. Jorge Hernn Zapata Botero, Hctor Omar Daleman Merino. Universidad
del Quindo
[9] diseo y construccin de un inversor trifsico. Carlos Andrs torres p- Duberney
murillo y.- Carlos Restrepo Patio.
[10] Sigma Limitada. Tarjeta acs30a
[11] elettronicaveneta, s.f. control de velocidad motor trifasico.