DISEO DE CONTROLADORES
COMPENSACIN DE ATRASOADELANTO
Contenido
1.
COMPENSACIN DE ATRASO-ADELANTO
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta
e incrementa la estabilidad del sistema
La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable
del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.
MEJORA
Respuesta transitoria
Respuesta es estado estable
COMPENSADOR
Adelanto
Atraso
COMPENSADOR ATRASO ADELANTO
Compensador electrnico de atraso-adelanto
Compensador electrnico atraso-adelanto (CAA)
1
1
1
1
La funcin de transferencia
1
1
Donde:
1
1
1 1
1 1
Otra forma de expresar
1
1
Donde
1
1
Compensador
Atraso Adelanto
1
1
1
1
1
1
1
1
Tcnicas de compensacin de atraso-adelanto
basadas en el LGR
La funcin transferencia del compensador
1
1
, > 1,
1
1
ganancia de la red de adelanto
del compensador atraso adelanto
Para
Paso 1. A partir de las especificaciones de desempeo
proporcionadas, se determina la ubicacin deseada para los polos
dominantes en lazo cerrado
Paso 2. A partir de la FT en lazo abierto del sistema no
compensado G(s), determine la deficiencia angular . La parte de
adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto debe
contribuir con este ngulo .
Paso 3. Si es uno de los polos dominantes en lazo cerrado,
la eleccin de los valores de y se hace para que cumplan las
siguientes condiciones:
1
Se determina el valor de a partir de la condicin de magnitud
1
1
Paso 4. Si se da la constante de error esttico de velocidad , se
determina el valor de para satisfacer el requerimiento de la
constante.
1
1
lim lim
1
1
$
$
1
1
lim
1
$
lim
$
De esta ecuacin se halla
Paso 5. Seleccionar el valor de tal que cumpla las condiciones
siguientes &'()*+:
1
1
1
1
< 0
5 <
1
Ejemplo 4.1
Considere el sistema G(s), con realimentacin unitaria. Cuya
funcin de transferencia de la trayectoria directa es
4
0.5
Disee un compensador para cumplir las especificaciones de
desempeo 2 0.5, 45 5 '(*/+& y 80 +&8
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto es:
4
4
0.5 0.5
La funcin de transferencia de lazo cerrado de sistema:
4
4
1 0.5 4 0.5 4
Los polos de lazo cerrado
0.2500 <1.9843
45 2 '(*/+&
De donde se obtiene
La constante de error esttico de velocidad
2 0.125
lim
$
4
4
lim
lim
$ 0.5
$ 0.5
8 +&8
Lugar geomtrico de races
Root Locus
3
0.28
0.19
0.135
0.095
0.06
0.03
0.4
2.5
2
2
System: sys
Gain: 1
Pole: -0.25 + 1.98i
Damping: 0.125
Overshoot (%): 67.3
Frequency (rad/sec): 2
1 0.7
Imaginary Axis
1.5
1
0.5
0
0.5
-1 0.7
1
1.5
-2
0.4
-3
-1
0.28
-0.9
-0.8
0.19
-0.7
-0.6
0.135
-0.5
Real Axis
-0.4
0.095
-0.3
0.06
-0.2
0.03
-0.1
2.5
30
Respuesta a una entrada escaln
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
15
Time (sec)
20
25
Respuesta a una entrada rampa
Step Response
10
9
8
7
6
Amplitude
5
4
3
2
1
0
5
Time (sec)
10
Parmetros
sistema no compensado
45 2 '(*/+&
2 0.125
8 +&8
sistema compensado
45 5 '(*/+&
2 0.5
80 +&8
Paso 1. Polos deseados en lazo cerrado (parmetros de
desempeo)
45 5 '(*/+&
2 0.5
Paso 2. deficiencia de ngulo
245 4?
2.5 <4.3301
Deficiencia angular
114.7914 120
234.79
@
0.5 $
A B8. CD .
1802E 1
Root Locus
5
4
0.46
0.34
PD
0.24
0.17
0.11
0.05
4
0.62
3
A partir de la ecuacin:
234.79 180
54.79
La deficiencia angular:
G 54.79
2 0.84
Imaginary Axis
1
0
-1
-2 0.84
-3
-4
-5
-3
3
0.62
4
0.46
-2.5
0.34
-2
0.24
-1.5
Real Axis
0.17
-1
0.11
-0.5
0.05
50
Paso 3. Determine el polo y cero de la parte en adelanto del
compensador correspondiente
1
Root Locus
5
1
0.72
0.58
0.44
0.32
0.22
x
4
0.86
3
Deficiencia angular es:
G 54.79
El cero 0.5 HIEI
El polo 5
Varias posibilidades
Imaginary Axis
0.1
0.96
1
6
0
-1
-2
0.96
-3
0.86
-4
-5
-6
0.72
-5
0.58
-4
0.44
-3
Real Axis
0.32
-2
0.22
-1
0.1
0
1
0.5
L
1
5
La parte en adelanto y el sistema:
0.5
1
4
L
4
5 0.5
5
La parte en adelanto del compensador queda:
Ganancia JK , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (2.5
<4.33)
1
1
5 8. D .
Obtenemos
25
6.25
La parte del compensador en adelanto
1
0.5
6.25
L
1
5
El sistema compensado solo con la parte en adelanto
L
0.5
1
4
6.25
25
5 0.5
5
EL lugar geomtrico de races del sistema solo compensado con
la parte en adelanto
Root Locus
5
4
2.5 <4.3301
Polos
deseados
cumple
0.46
0.34
0.24
0.17
0.11
0.05
4
System: sys
Gain: 0.99
Pole: -2.5 + 4.3i
Damping: 0.503
Overshoot (%): 16.1
Frequency (rad/sec): 4.98
0.62
3
2 0.84
Imaginary Axis
3
2
1
1
0
-1
-2 0.84
-3
-4
-5
-3
3
0.62
4
0.46
-2.5
0.34
-2
0.24
-1.5
Real Axis
0.17
-1
0.11
-0.5
0.05
50
Paso 4. Calculo de la constante de error esttico de velocidad ,
requerida se determina
1
1
Sistema
1
1
compensado
Remplazando
1
0.5
4
lim 6.25
$
5 1 0.5
1
1 4
6.25
5 80
5 1 1
16
Paso 5. Seleccionar el valor de tal que cumpla las condiciones
siguientes
1
1
5
<
< 0
1
1
1
Elegimos 5 , verificamos las dos condiciones en el polo
deseado 2.5 <4.3301
Cero: 0.2
Polo: 0.0125
Magnitud
1
1
Angulo
$B8. CD .
0.2
0.0125
8. CD .
0.98 1
1
5 <
< 0
1
2.5 <4.3301 0.2
2.5 <4.3301 0.0125
4.3301
4.3301
8
8
N()
N()
2.3
2.4875
62.0243 60.1240 1.9003
Cumple
El compensador tendr la funcin de transferencia de lazo abierto
1
1
1
0.5 0.2
6.25
1
5 0.0125
6.25 4.37 0.625
5.0125 0.0625
La funcin de transferencia LA del sistema compensado
1
1
6.25
1
1
0.5 0.2
4
5 0.0125 0.5
25 5
5.0125 0.0625
Funcin de transferencia de lazo cerrado
25 5
5.0125 0.0625
25 5
1 1
5.0125 0.0625
25 5
5.0125 25.0625 5
Lugar geomtrico de races del sistema compensado
Root Locus
5
0.68
4
3
2
0.54
0.42
0.3
0.2
0.09
System: sys
Gain: 1.01
Pole: -2.4 + 4.3i
Damping: 0.488
Overshoot (%): 17.3
Frequency (rad/sec): 4.93
0.84
Imaginary Axis
0.95
1
5
-1
-2
0.95
-3
0.84
-4
-5
-5.5
0.68
-5
-4.5
0.54
-4
-3.5
-3
0.42
-2.5
Real Axis
-2
0.3
0.2
-1.5
-1
0.09
-0.5
Lugar geomtrico de races del sistema no compensado y
compensado
Root Locus
5
0.68
0.54
0.42
0.3
0.2
0.09
4
0.84
sys nc
3
2
Imaginary Axis
sys c
0.95
1
5
-1
-2
0.95
-3
0.84
-4
-5
-5.5
0.68
-5
-4.5
0.54
-4
-3.5
-3
0.42
-2.5
Real Axis
-2
0.3
0.2
-1.5
-1
0.09
-0.5
Respuesta ante una entrada escaln del sistema no compensado
y compensado
Step Response
1.8
escalon
1.6
sys nc
sys c
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
15
Time (sec)
20
25
Respuesta ante una entrada rampa del sistema no compensado
y compensado
Step Response
10
rampa
9
sys nc
sys c
8
7
6
Amplitude
5
4
3
2
1
0
5
Time (sec)
10
Respuesta rampa (ampliacin)
Step Response
9.65
rampa
sys nc
sys c
9.6
9.55
Amplitude
9.5
9.45
9.4
9.35
9.3
9.25
9.3
9.35
9.4
Time (sec)
9.45
9.5
9.55
9.6
Para
Paso 1. A partir de las
proporcionadas, determine la
dominantes en lazo cerrado
Paso 2. El compensador de
ecuacin:
1
1
1
1
especificaciones de desempeo
ubicacin deseada para los polos
atraso adelanto se modifica a la
1
1
1
Paso 3. Si se especifica la constante de error esttico de velocidad
, determine el valor de la constante , a partir de la ecuacin
siguiente:
1
lim lim
$
$
Obteniendo
lim
1
1
$
Paso 4. Calcule la contribucin requerida del ngulo de la parte
de adelanto de fase del compensador. Determinar los valores de
y a partir de las condiciones de magnitud y ngulo (en )
1
1
1
1
1
Paso 5. Usando el valor de hallado, seleccionamos
suficientemente grande, de modo cumpla con las siguientes
condiciones
1
1
1
1
5 <
1
< 0
Ejemplo 4.2
Considere el sistema de control la FT lazo abierto . Disee un
compensador atraso adelanto con apropiado, para cumplir
todas las especificaciones de desempeo 2 0.5, 45 5 '(*/+& y
80 +&8
4
0.5
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto de acuerdo al ejemplo
es:
4
4
0.5 0.5
La funcin de transferencia de lazo cerrado de sistema:
4
4
1 0.5 4 0.5 4
Lugar geomtrico de races
Root Locus
3
0.28
0.19
0.135
0.095
0.06
0.03
0.4
2.5
2
2
System: sys
Gain: 1
Pole: -0.25 + 1.98i
Damping: 0.125
Overshoot (%): 67.3
Frequency (rad/sec): 2
1 0.7
Imaginary Axis
1.5
1
0.5
0
0.5
-1 0.7
1
1.5
-2
0.4
-3
-1
0.28
-0.9
-0.8
0.19
-0.7
-0.6
0.135
-0.5
Real Axis
-0.4
0.095
-0.3
0.06
-0.2
0.03
-0.1
2.5
30
Respuesta a una entrada escaln
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
15
Time (sec)
20
25
Respuesta a una entrada rampa
Step Response
10
9
8
7
6
Amplitude
5
4
3
2
1
0
5
Time (sec)
10
Parmetros
sistema no compensado
45 2 '(*/+&
2 0.125
8 +&8
sistema compensado
45 5 '(*/+&
2 0.5
80 +&8
Paso 1. Polos deseados en lazo cerrado (parmetros de
desempeo)
45 5 '(*/+&
245 4?
2 0.5
2.5 <4.3301
Paso 2. El compensador de atraso adelanto se modifica a la
ecuacin:
1
1
1
1
1
1
1
Paso 3. Si se especifica la constante de error esttico de velocidad
, determine el valor de la constante
lim
$
1
lim
$
80
1
1
lim
1
$
1
4
1 0.5
1
1
4
8
1 0.5
10
El sistema compensado ser:
1
1
4
JK
1 0.5
1
1
4
PQ
1 0.5
Paso 4. Calculo la deficiencia angular requerida , parte de
adelanto de fase del compensador de atraso adelanto, en el polo
deseado
2.5 <4.3301
Calculo la deficiencia angular a partir de la FTLA al polo deseado
4
@
1802E 1
0.5 $B8. D .
5
120 114.7914
234.7914 1802E 1
A partir de la ecuacin:
234.7914 180 54.79
La deficiencia angular:
G 54.79
0.78
0.66
0.52
0.36
0.18
4
0.94
PD
3
2
Imaginary Axis
0.87
Root Locus
0.985
1
8
-1
-2
0.985
-3
0.94
-4
-5
-10
0.87
-9
0.78
-8
-7
-6
0.66
-5
Real Axis
-4
0.52
0.36
0.18
-3
-2
-1
Determine el polo y cero de la parte en adelanto del compensador
correspondiente
1
Root Locus
5
0.74
0.6
0.48
0.34
0.22 0.12
x
4
0.88
3
Si la deficiencia angular es:2
G 54.79
El cero 0.5
El polo 5
Imaginary Axis (seconds-1)
0.96
1
6
0
x5
-3
cero
polo
-1
-2
0.96
0.88
-4
10
-5
-6
0.74
0.6
-5
-4
0.48
-3
Real Axis (seconds
0.34
-2
-1
0.22
-1
0.12
0
El sistema compensado
1
1
4
1 0.5
1
0.5
4
10
5 1 0.5
Sistema compensado solo con red adelanto
40 20
5.5 2.5
El LGR para el sistema compensado solo con el compensador en
adelanto, pasa por el polo deseado (especificaciones de
Root Locus
desempeo) 3
0.89
0.81
0.7
0.56
0.38
0.2
2 0.95
Imaginary Axis (seconds-1)
1 0.988
6
0
-1 0.988
-2 0.95
-3
-6
0.89
0.81
-5
-4
0.7
-3
0.56
0.38
-2
-1
-1
Real Axis (seconds )
0.2
0
Paso 5.Seleccionamos ( grande) de modo cumpla con las
siguientes condiciones:
1
1
1
1
5 <
1
< 0
Elegimos 5, verificamos las dos condiciones en el polo
deseado s 2.5 <4.3301
Polo: 0.2
Cero: 0.02
Magnitud
$B8. CD .
2
0.02
8. CD .
1
5 <
< 0
1
2.5 <4.3301 0.2
Angulo
1
1
2.5 <4.3301 0.02
4.3301
4.3301
8
8
N()
N()
2.3
2.48
62.0243 60.1240 6.30
0.98 1
El compensador tendr la funcin de transferencia en lazo abierto
1
1
4
1 0.5
0.5 0.2
4
40 8
10
5 0.02 0.5
5.02 0.1
El LGR del sistema compensado
1.5
Root Locus
0.97
Imaginary Axis (seconds-1)
0.94
0.89
0.8
0.64
0.35
0.988
0.5 0.997
6
0
-0.5 0.997
-1
0.988
0.97
-1.5
-6
0.94
-5
-4
0.89
-3
0.8
0.64
-2
Real Axis (seconds
-1
-1
0.35
0
LGR del sistema no compensado y compensado
3
Root Locus
0.89
0.81
0.7
0.56
0.38
0.2
2 0.95
Imaginary Axis (seconds-1)
1 0.988
6
0
-1 0.988
-2 0.95
-3
-6
0.89
0.81
-5
-4
0.7
-3
0.56
-2
Real Axis (seconds -1)
0.38
-1
0.2
0
La FT de lazo cerrado
40 8
5.02 0.1
40 8
1
1
5.02 0.1
40 8
5.02 40.1 8
La respuesta a una entrada escaln:
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
Time (seconds)
15
20
25
La respuesta ante una entrada rampa:
Step Response
10
9
8
7
6
Amplitude
5
4
3
2
1
0
Time (seconds)
10
Step Response
Amplitude
0
0
3
Time (seconds)
Ejemplo 4.3
Considere el sistema de control la FT lazo abierto . Disee un
compensador atraso adelanto con apropiado, para cumplir
todas las especificaciones de desempeo 2 <3.46 y
50 +&8
10
2 5
Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto de acuerdo al ejemplo
es:
10
10
2 5 7 10
10
10
7 10
10
1 1
7 10 10
7 10
La grafica del LGR
Root Locus
5
4
0.68
0.8
0.54
0.36
0.18
LGR sys nc
3 0.88
2 0.95
Imaginary Axis
1 0.985
5
6
0
0.36
0.18
-2
-1
-1 0.985
-2 0.95
-3 0.88
-4
-5
-6
0.8
0.68
-5
0.54
-4
-3
Real Axis
Respuesta entrada escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (seconds)
Respuesta entrada rampa
Step Response
10
9
8
7
6
Amplitude
5
4
3
2
1
0
Time (seconds)
10
La funcin de transferencia de lazo cerrado de sistema:
10
10
7 10
10
1 1
7 10 10
7 10
0.74 <1.12
Polos dominantes de lazo cerrado:
De la ecuacin
4 1.34 '(*/+&
245 45 1 2
2 0.55
La constante de error esttico de velocidad es hallada:
10
10
lim lim
$
$ 2 5
10
1 +&8
De las especificaciones, se determina
2 <3.46
45 4 '(*/+&
Los parmetros de los sistemas
No compensado
2 0.55
45 1.34 '(*/+&
1 +&8
245 45 1 2
2 0.5
Compensado
2 0.5
45 4 '(*/+&
50 +&8
Paso 1. A partir de las especificaciones de
proporcionadas, determinamos la ubicacin deseada
Los polos deseados
2 <3.46
Dato
desempeo
Paso 2.
El compensador
de atraso adelanto
1
1
1
Paso 3. Si se especifica la constante de error esttico de velocidad
, determine el valor de la constante
1
lim lim
$
$
1
1
1
lim
$
1
10
1 2 5
1
1
10
1 50
1 25
El sistema compensado solo con la red de adelanto ser:
1
1
10
10
50
2 5
2 5
Paso 4.Calculo la deficiencia angular requerida por la parte de
adelanto de fase del compensador de atraso adelanto, en el polo
deseado
2 <3.46
Calculo la deficiencia angular a partir de la FTLA al polo deseado
10
@
1802E 1
2 5 $B8D
. 5
A partir de la ecuacin:
259.07 180 79.07
La deficiencia angular:
G 79.07
Imaginary Axis
120 90 49.07 259.07
1802E 1
0.87
Root Locus
0.78
0.66
0.52
0.36
0.18
0.94
3
2
0.985
1
8
-1
-2
0.985
-3
0.94
-4
-5
-10
0.87
-9
0.78
-8
-7
-6
0.66
-5
Real Axis
-4
0.52
0.36
0.18
-3
-2
-1
Determine el polo y cero de la parte en adelanto del compensador
correspondiente
Root Locus
1
5
0.935
0.88
0.8
0.66
0.48
0.25
4
x
0.975
3
2
0.994
Si la deficiencia angular es:
G 79.07
Mtodo bisectriz:
El cero 1.42
El polo 11.25
7.92
Imaginary Axis
14
12
10
-1
-2
-3
0.994
0.975
-4
-5
-15
0.935
0.88
0.8
-10
0.66
-5
Real Axis
0.48
0.25
0
El sistema compensado solo con la red de adelanto
1
10
2 5
1.42
10
50
11.25 2 5
500 710
18.25
88.75 112.50
El LGR para el sistema compensado solo con el compensador en
adelanto, pasa por el polo deseado (especificaciones de
desempeo)
Root Locus
10
0.86
0.76
0.64
0.5
0.34
0.16
System: sys
Gain: 179
Pole: -1.99 + 3.46i
Damping: 0.498
Overshoot (%): 16.4
Frequency (rad/sec): 4
sys
comp adel
0.94
6
4
Imaginary Axis
0.985
2
17.5
15
12.5
10
7.5
2.5
-2
-4
0.985
-6
0.94
-8
-10
-20
0.86
-18
-16
0.76
-14
-12
0.64
-10
Real Axis
-8
0.5
-6
0.34
-4
0.16
-2
Paso 5.Seleccionamos ( grande) de modo cumpla con las
siguientes condiciones:
1
1
1
1
5
<
< 0
1
Elegimos 10, verificamos las dos condiciones en el polo
deseado s 2 <3.46
Polo: 0.1
Cero: 0.0123
Magnitud
Angulo
1
1
$B8D
.
0.1
0.0123
8D
.
1
5 <
< 0
1
2 <3.46 0.1
3.46
3.46
8
8
N()
N()
2 <3.46 0.0123
1.9
1.98
61.22 60.21 1.01
El compensador tendr la funcin de transferencia en lazo abierto
1
1
4
1 0.5
1.42
0.1
10
50
11.25 0.0123 2 5
1.52 0.14
500
18.26 88.97
113.59 1.38
500 760 70
18.26 88.97
113.59 1.38
El LGR del sistema compensado es
Root Locus
0.68
0.54
0.42
0.3
0.2
0.09
4
0.84
3
Imaginary Axis (seconds-1)
0.95
1
5
-1
-2
0.95
-3
0.84
-4
-5
-5.5
0.68
-5
-4.5
0.54
-4
-3.5
-3
0.42
-2.5
-2
-1
Real Axis (seconds )
0.3
0.2
-1.5
-1
0.09
-0.5
LGR del sistema no compensado y compensado
Root Locus
0.68
0.54
0.42
0.3
0.2
0.09
4
0.84
3
Imaginary Axis (seconds-1)
0.95
1
5
-1
-2
0.95
-3
0.84
-4
-5
-5.5
0.68
-5
-4.5
0.54
-4
-3.5
-3
0.42
-2.5
-2
Real Axis (seconds -1)
0.3
0.2
-1.5
-1
0.09
-0.5
La FT de lazo cerrado
1
500 760 71
18.26 88.99
613.65 761.46 71
La respuesta a una entrada escaln:
Step Response
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
Time (seconds)
La respuesta ante una entrada rampa:
Step Response
10
9
8
7
6
Amplitude
5
4
3
2
1
0
Time (seconds)
10
La respuesta ante una entrada rampa ampliado:
Step Response
5
4.5
4
3.5
3
Amplitude
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
0.5
1.5
Time (seconds)
2.5
3.5
Ejemplo 4.4
