INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS
PROGRAMA SINTTICO
CARRERA:
Ingeniera en Control y Automatizacin
ASIGNATURA:
Teora de Control I
SEMESTRE:
Quinto
OBJETIVO GENERAL:
El alumno aplicar los conceptos bsicos del control de sistemas lineales para examinar la respuesta
dinmica de un sistema tal que pueda evaluar el desempeo de sistemas de control tanto en tiempo
continuo como en la frecuencia.
CONTENIDO SINTTICO:
I. Conceptos Bsicos de Control de Sistemas Lineales
II. Anlisis en Estado Transitorio
III. Anlisis en Estado Estable
IV. Acciones Bsicas de Control
V. Anlisis de Sistemas Lineales en la Frecuencia
METODOLOGA:
Investigacin documental por el alumno
Participacin activa de los alumnos en la solucin de problemas en clase y extra clase.
Exposicin por parte del profesor y de los alumnos empleando: presentaciones en power point, acetatos,
prototipos, rotafolios
EVALUACIN Y ACREDITACIN:
Se evaluar con tres exmenes departamentales, Primer examen unidades: I y II, Segundo: examen
unidades III y IV, Tercer examen: unidad V. La calificacin de la teora ser el promedio de los tres
exmenes departamentales con un peso de 50%, cada alumno elaborar y entregar un reporte por
prctica de laboratorio efectuada y el promedio de las calificaciones obtenidas tendr un peso del 40%.
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%. La calificacin
definitiva ser la suma de la obtenida en la teora, en el laboratorio y; participaciones, tareas, trabajos, y
actividades extra clase. Siempre y cuando, la teora y el laboratorio sean aprobatorios.
BIBLIOGRAFA:
Howard L. Harrison y John G. Bollinger. Controles Automticos; Editorial, Trillas; Mxico, 785 pags.
Benjamin C. Kuo; Sistemas Automticos de Control; Ed. Prentice Hall, 1996, Septima Edicin; Mxico,
897 pags.
Eronini Umez-Eronini; Dinmica de Sistemas y Control; Ed. Thomas Learning, 2001, Primera Edicin;
Mxico, 993 pags.
Katsuhiko Ogata; Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice Hall, 2002, Cuarta Edicin; Mxico, 965
pags.
J.J. Dazzo, C.H. Houpins, Feedback Control System Analysis and Synthesis, Ed. Mc Graw Hill, 1966,
Second Editin; Japn, 824 pags.
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SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS
ESCUELA: Superior de Ingeniera Mecnica y
Elctrica
CARRERA: Ingeniera en Control y
Automatizacin
OPCIN:
COORDINACIN:
DEPARTAMENTO: Acadmico de Ingeniera
en Control y Automatizacin
ASIGNATURA: Teora de Control I
SEMESTRE: Quinto
CLAVE:
CRDITOS: 10.5
VIGENTE: Agosto 2005
TIPO DE ASIGNATURA: Terico-Prctica
MODALIDAD: Escolarizada
TIEMPOS ASIGNADOS
HRS./SEMANA / TEORA: 4.5
HRS./SEMANA / PRCTICA: 1.5
HRS./TOTALES / SEMANA: 6
HRS./SEMESTRE / TEORA: 81
HRS./SEMESTRE / PRCTICA: 27
HRS./TOTALES: 108
PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO:
POR: Academia de Control y Automatizacin
REVISADO POR: Subdireccin Acadmica.
APROBADO POR: Consejo Tcnico Consultivo
Escolar de la ESIME Zacatenco
M. en C. Jess Reyes Garca
AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y
Programas de Estudio del Consejo General
Consultivo del IPN
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DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
CIENCIAS FSICO MATEMTICAS
ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 2 DE 9
FUNDAMENTACION DE LA ASIGNATURA
En la formacin del Ingeniero en Control y Automatizacin, es necesario el dominio del anlisis y la
sntesis de los sistemas de control, como un medio por el cual el egresado de sta carrera pueda
comprender, analizar y proponer soluciones ante posibles disturbios que se presenten en los sistemas
dinmicos. Por esta razn es de gran importancia el estudio de los sistemas de control tanto en estado
transitorio como en estado estable, ya sea que el sistema se encuentre operando en tiempo continuo o en
la frecuencia.
Las asignaturas antecedentes son: Modelado de Sistemas, Electrnica I, Ecuaciones Diferenciales,
Teora de los Circuitos II
Las asignaturas consecuentes son: Teora de Control II, Mquinas Elctricas II, Electrnica III, Elementos
de Transmisin y Control.
Las asignaturas colaterales son: Elementos Primarios de Medicin, Electrnica II,
OBJETIVO DE LA ASIGNATURA
El alumno aplicar los conceptos bsicos del control de sistemas lineales para examinar la respuesta
dinmica de un sistema tal que pueda evaluar el desempeo de sistemas de control tanto en tiempo
continuo como en la frecuencia.
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DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 3 DE 9
No. UNIDAD: I NOMBRE: Conceptos Bsicos de Control de Sistemas Lineales.
OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD
El alumno describir los conceptos importantes que intervienen en los sistemas de control, como base
para una total comprensin tanto de este curso como de los posteriores de teora del control.
HORAS No.
TEMA
TEMAS
T P EC
CLAVE
BIBLIOGRFICA
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Concepto de sistema, control, respuesta, etc.
Estructura de los sistemas de control (laso
abierto, laso cerrado)
Concepto de precisin, exactitud, rapidez,
estabilidad y robustez.
Causalidad de los sistemas.
Linealidad de los sistemas y principio de
superposicin.
0.5
1.0
1.0
1.0
1.0
2.0
1C, 2B, 3B, 4B, 5C
1C, 2B, 3B, 4B, 5C
1C, 2B, 3B, 4B, 5C
2B, 3B, 4B, 5C
1C, 2B, 3B, 4B, 5C
ESTRATEGIA DIDCTICA
Investigacin por parte del alumno de sistemas reales y descripcin de los conceptos vistos.
Solucin de ejercicios que permitan al alumno formular y evaluar los conceptos bsicos del control de
sistemas lineales
Tareas y trabajos entregados
Bsqueda bibliogrfica de nuevos conceptos sugeridos por el profesor
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Examen escrito de las unidades I y II con un valor del 50%
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 4 DE 9
No. UNIDAD: II NOMBRE: Anlisis en Estado Transitorio.
OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD
El alumno analizar la respuesta transitoria de un sistema de control y la definir en trminos de sus
caractersticas ms importantes como base para el diseo de un sistema de control en laso cerrado.
HORAS No.
TEMA
TEMAS
T P EC
CLAVE
BIBLIOGRFICA
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Seales normalizadas de prueba (escaln,
rampa, impulso, parbola)
Sistemas propios e impropios.
Respuesta y anlisis de sistemas de primer
orden.
Respuesta y anlisis de sistemas de segundo
orden.
Influencia de los polos dominantes en la
respuesta dinmica de un sistema
Respuesta y anlisis de sistemas de orden
superior.
Anlisis de estabilidad (criterio de Routh)
1.0
1.0
3.0
4.5
1.5
2.5
4.5
3.0
3.0
3.0
3.0
1C, 2B, 3B, 4B, 5C
2B, 3B, 4B, 5C
1C, 2B, 3B, 4B, 5C
1C, 2B, 3B, 4B, 5C
1C, 2B, 3B, 4B, 5C
1C, 2B, 3B, 4B, 5C
1C, 2B, 3B, 4B, 5C
ESTRATEGIA DIDCTICA
Solucin de ejercicios de aplicacin prctica con el uso de la computadora digital
Solucin de tareas por parte de los alumnos en el saln de clase.
Exposicin de los temas por el profesor con el auxilio de la computadora digital.
Realizacin de prcticas de laboratorio
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Primer examen departamental. De las unidades I y II con un valor del 50%
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prcticas con un valor del 40%.
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CIENCIAS FSICO MATEMTICAS
ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 5 DE 9
No. UNIDAD: III NOMBRE: Anlisis en Estado Estable
OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD
El alumno analizar la respuesta en estado estable de un sistema de control y definir ste en trminos
de sus caractersticas ms importantes como base para el diseo de un controlador
HORAS No.
TEMA
TEMAS
T P EC
CLAVE
BIBLIOGRFICA
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
La ecuacin del error.
Clasificacin de los sistemas en base al nmero
de polos en el origen (Tipo-0, Tipo-1, etc)
El teorema del valor final aplicado al anlisis del
error de los sistemas de control en rgimen
permanente.
Anlisis del error en sistemas Tipo-0, Tipo-1,
etc., ante las seales de prueba (constante de
error esttico)
Clculo de ganancia en base a los coeficientes
de error.
0.5
0.5
1.0
4.0
3.0
1.5
2.0 1C, 2B, 3B, 4B, 5C
2B, 3B, 4B, 5C
2B, 3B, 4B, 5C
2B, 3B, 4B, 5C
2B, 3B, 4B, 5C
ESTRATEGIA DIDCTICA
Presentar el desarrollo y evaluacin de diversos diagramas de magnitud y fase
Realizacin de prcticas
Resolucin de ejercicios en clase coordinados por el profesor
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prctica de laboratorio con un valor del 40%
Examen escrito de las unidades III y IV con un valor del 50%
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 6 DE 9
No. UNIDAD: IV NOMBRE: Acciones Bsicas de Control
OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD
El alumno analizar el comportamiento de las acciones bsicas de control automtico, para hacer uso
adecuado de ellas y realizar una buena sintonizacin del controlador industrial ms ampliamente usado,
como es el PID.
HORAS No.
TEMA
TEMAS
T P EC
CLAVE
BIBLIOGRFICA
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.3
4.3.1
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.9.1
4.10
Control de dos posiciones.
Control proporcional (P).
Concepto de amplificacin y ganancia.
Error en estado estable.
Control integral (I).
Correccin del error en rgimen permanente.
Control proporcional-integral (PI).
Accin derivativa (D).
Control proporcional-integral-derivativo (PID)
Sintonizacin del controlador PID
Ejemplos de sistemas controlados con PID
Control por laso menor.
Efecto estabilizante del laso menor.
Anlisis de estabilidad de sistemas controlados
con las acciones (P), (I), (PI), (PID)
0.5
3.0
1.5
1.0
1.0
3.0
4.5
2.0
3.0
3.0
3.0
3.0
1.5
3.0
1C, 2B, 3B, 4B, 5C
2B, 3B, 4B
2B, 3B, 4B
2B, 3B, 4B
2B, 3B, 4B
2B, 3B, 4B
2B, 3B, 4B
2B, 3B, 4B
1C, 2B
2B, 3B, 4B
ESTRATEGIA DIDCTICA
Interaccin con el profesor atendiendo sus indicaciones: tareas, y exposicin
Realizacin de simulaciones con el uso de la computadora como un paso previo en el diseo antes de la
implementacin prctica.
Interaccin prctica-terica con el objeto de desarrollar la observacin y el anlisis.
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Segundo examen departamental, que abarca las unidades III y IV, con un valor del 50%.
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prctica de laboratorio con un valor del 40%
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CIENCIAS FSICO MATEMTICAS
ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 7 DE 9
No. UNIDAD: V NOMBRE: Anlisis de Sistemas Lineales en la Frecuencia
OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD
El alumno comprobar mediante el anlisis, simulacin y pruebas fsicas el comportamiento de los
sistemas dinmicos de control cuando estn sometidos a una entrada de tipo senoidal.
HORAS No.
TEMA
TEMAS
T P EC
CLAVE
BIBLIOGRFICA
5.1
5.2
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.4.6
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.6
5.7
5.8
Concepto de ganancia y fase
Justificacin de la substitucin de s por j.
Obtencin de la respuesta a la frecuencia en
forma experimental.
Trazo y anlisis de sistemas, mediante grficas
polares.
Sistemas de primer orden.
Sistemas de segundo orden.
Sistemas de orden superior.
Mapeo de contornos.
Aplicacin y criterio de estabilidad de Nyquist.
Estabilidad relativa (margen de ganancia y
margen de fase)
Trazo y anlisis de sistemas, mediante grficas
logartmicas.
Sistemas de primer orden.
Sistemas de segundo orden.
Sistemas de orden superior.
Estabilidad relativa (margen de ganancia y
margen de fase)
Relacin entre la respuesta temporal y la
respuesta en la frecuencia.
Lugares de amplitud constante y fase constante.
Trazo y anlisis de sistemas mediante la carta
de Nichols.
1.5
1.0
1.0
9.0
8.0
1.5
2.5
2.5
3.0
3.0
3.0
5.0
2B, 3B, 4B, 5C
2B, 3B, 4B, 5C
2B, 3B, 4B, 5C
2B, 3B, 4B, 5C
2B, 3B, 4B, 5C
ESTRATEGIA DIDCTICA
Resolucin de ejercicios en clase por parte de los alumnos y coordinados por el profesor
Tarea y trabajos extra clase
Realizacin de prcticas de laboratorio
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Realizacin del tercer examen departamental que abarca la unidad V, con un valor del 50%
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prctica de laboratorio con un valor del 40%
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 8 DE 9
RELACIN DE PRACTICAS
Prctica
No.
NOMBRE DE LA PRACTICA UNIDAD
DURACIN
[Horas]
LUGAR DE
REALIZACIN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Anlisis de sistemas de primer orden (laso
abierto y laso cerrado).
Anlisis de sistemas de segundo orden (laso
abierto y laso cerrado).
Anlisis de sistemas de orden superior.
Regulacin de velocidad y anlisis del error
en un sistema tipo-0 y tipo-1.
Anlisis de las acciones bsicas de control
(P, I, D, PI, PID).
Sintonizacin de controladores PID.
Obtencin de la respuesta a la frecuencia
mediante pruebas.
Respuesta a la frecuencia de sistemas de
primer orden en laso abierto y en laso
cerrado.
Respuesta a la frecuencia de sistemas de
segundo orden en laso abierto y en laso
cerrado.
II
II
II
III y IV
IV
IV
V
V
V
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
Todas las
prcticas se
realizarn en el
laboratorio de
Teora de Control
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ASIGNATURA: Teora de Control I CLAVE: HOJA: 9 DE 9
PERIODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
1
2
3
I y II
III y IV
V
Evaluacin con tres exmenes departamentales el cual tendr
un valor del 50%.
Participacin en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase
con un valor del 10%.
Cada alumno elaborar y entregar un reporte tcnico por
prctica de laboratorio efectuada, y el promedio de las
calificaciones obtenidas tendr un peso del 40%.
La calificacin definitiva ser la suma de la obtenida en la
teora, en el laboratorio y; participaciones, tareas, trabajos, y
actividades extra clase. Siempre y cuando, la teora y el
laboratorio sean aprobatorios.
CLAVE B C BIBLIOGRAFA
1
2
3
4
5
X
X
X
X
X
Howard L. Harrison y John G. Bollinger. Controles Automticos;
Editorial, Trillas; Mxico, 785 pags.
Benjamin C. Kuo; Sistemas Automticos de Control; Ed. Prentice
Hall, 1996, Septima Edicin; Mxico, 897 pags.
Eronini Umez-Eronini; Dinmica de Sistemas y Control; Ed.
Thomas Learning, 2001, Primera Edicin; Mxico, 993 pags.
Katsuhiko Ogata; Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice
Hall, 2002, Cuarta Edicin; Mxico, 965 pags.
J.J. Dazzo, C.H. Houpins, Feedback Control System Analysis
and Synthesis, Ed. Mc Graw Hill, 1966, Second Editin; Japn,
824 pags.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA
1. DATOS GENERALES
ESCUELA:
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica
CARRERA:
Ingeniera en Control y Automatizacin SEMESTRE Quinto
REA:
BSICAS C. INGENIERA D. INGENIERA C. SOC. y HUM.
ACADEMIA:
Control y Automatizacin ASIGNATURA: Teora de Control I
ESPECIALIDAD Y NIVEL
ACADMICO REQUERIDO:
Ingeniero en Control, Ingeniero Electricista, Ingeniero en
Comunicaciones y Electrnica. Preferentemente con
posgrado en rea afn con la carrera.
2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno aplicar los conceptos bsicos del control de sistemas lineales para examinar la respuesta
dinmica de un sistema tal que pueda evaluar el desempeo de sistemas de control tanto en tiempo
continuo como en la frecuencia.
3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA
PROFESIONAL
HABILIDADES ACTITUDES
Modelacin
matemtica por
medio de
ecuaciones
diferenciales
Funcin de
transferencia
lgebra de bloques
Analoga entre
sistema.
Estabilidad de
sistema
Respuesta a la
frecuencia.
Anlisis de error
Criterios de
estabilidad
En la seleccin,
aplicacin, operacin y
diseo de sistemas de
control aplicados a las
industrias: petroqumica,
alimenticia,
manufacturera y
qumica.
Comunicacin
Establecimiento
de climas
favorables al
aprendizaje.
Transferencia del
conocimiento
terico a la
solucin de
problemas.
Anlisis y
sntesis.
Manejo de
grupos.
Realizar
analogas y
comparaciones
en forma simple.
Respeto
Compromiso con la
sociedad.
tica
Responsabilidad
Cientfica
Colaboracin
Superacin docente y
profesional.
Cooperativa
Liderazgo.
ELABOR REVIS AUTORIZ
M en C. Fco. J. Villanueva Magaa Ing. Guillermo Santilln Guevara M. en C. Jess Reyes Garca
Profesor de la Academia Subdirector Acadmico Director del Plantel
FECHA: Diciembre-2004
