0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
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TRABAJO PRCTICO N 6
Sistemas ms elaborados de Control de Procesos
OBJETIVOS:
Comprender las caractersticas bsicas de los sistemas de control univariados ms
elaborados que el lazo simple.
Adquirir soltura en el empleo de software para anlisis y sntesis de sistemas de
control.
PROBLEMA 6.1
Considere el reactor de lecho relleno alimentado por dos corrientes como se muestra en la figura.
Una de las corrientes de alimentacin debe ser precalentada para lograr una conversin adecuada.
El objetivo del lazo simple de control es mantener exactamente la concentracin de producto (A
3
) a
la salida del reactor, medida por AT-3. Pero esta estrategia resulta insuficiente para mantener la
concentracin dentro de las exigentes especificaciones (48.10 0.01 %).
FT-1 TT-1 AT-1 TT-4
FT-3
TT-3
AT-3
AC-3
F
1
T
1
A
1
T
3
F
3
T
4
A
3
REACTOR
DE LECHO
FIJO
ICQ PARA
PRECALENTAMIENTO
FT-2 TT-2 AT-2
F
2
T
2
A
2
Alimentacin 1
Alimentacin 2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
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a) Confeccione un diagrama en bloques del lazo simple de control de composicin. Haga un
exhaustivo listado de perturbaciones y ubique a travs de qu variable ingresan en el lazo de
control.
b) Desarrolle una estrategia de Control en Cascada que empleando la temperatura de
alimentacin al reactor como variable intermedia, mejore el comportamiento del lazo de
control. Construya los diagramas en bloques y P&I y especifique los instrumentos
adicionales que requiere la estrategia.
c) Cmo espera que mejore la performance de control ante cambios en la temperatura T
1
de la
alimentacin 1 que ingresa al intercambiador de calor?
d) Es razonable suponer algn cambio en la respuesta del lazo en Cascada ante perturbaciones
primarias, por ejemplo, cambios en la temperatura o composicin de la alimentacin de la
corriente 2?, por qu?
e) Elija el tipo y accin de los controladores. Indique como sera el procedimiento de
sintonizacin de los dos controladores.
PROBLEMA 6.2
El sistema de control de la figura no tiene un buen comportamiento debido a frecuentes cambios en
la temperatura del agua de recuperacin T
R
que entra al segundo tanque.
VAPOR
CONDENSADO
T T TIC
F
0
T
0
T
1
T
2
T
3
F
R
T
R
Datos:
El volumen de los tres tanques son iguales a 10 m
3
.
El caudal de entrada al primer tanque F= 10 m
3
/minutos, F
R
=5 m
3
/minutos.
Calor latente de vaporizacin =500 Kcal/Kg
T
o
=20 , T
R
=50 C.
T
3
=80 C y el producto de densidad por calor especfico en cada corriente igual a 1.
Vlvula lineal , caudal de vapor igual a 2000 Kg/min.
Rango de transmisores 50-100 C y 30-80 C.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
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La perturbacin ms importante es T
R
que se reitera a intevalos de aproximadamente 20
minutos.
a) Idee una estrategia de control en cascada que tenga en cuenta la perturbacin ms seria.
Confeccione el diagrama P&I y de bloques. Indique los elementos adicionales que necesita
y especifquelos.
b) Haga la lista de todas las perturbaciones que afectaran al sistema. Indique cules entran al
lazo primario y secundario en el esquema en cascada.
c) Sintonizar el controlador PI del lazo simple para respuestas temporales de la variable
controlada con relacin de atenuacin 1:4 ante escalones de T
R
.
d) Sintonice el controlador secundario P para un margen de fase de 60 y el primario PI que
asegure una relacin de atenuacin de ante escalones de T
R
.
e) Obtenga la respuesta temporal de la variable controlada cuando T
0
vara en forma de escaln
unitario para las dos estrategias.
f) Repita el punto anterior pero considerando que T
R
vara como escaln unitario.
g) Superponga las cuatro respuestas obtenidas en una misma grfica. Indicar la perturbacin
que acta.
PROBLEMA 6.3
Una fbrica que genera su propia energa elctrica posee un colector de alta presin (valor nominal
de trabajo: 20 bar) que es alimentado por dos calderas. De este colector se surten turbinas de
contrapresin (que tienen su propio sistema de control de velocidad) tal como se esquematiza en la
figura. El vapor de escape (valor nominal de trabajo: 2 bar) es aprovechado por varios procesos que
requieren de este fluido como medio de calefaccin.
Para asegurar que la presin de escape se mantenga dentro de un margen razonable de presiones, de
acuerdo a las necesidades operativas de las turbinas y de los consumidores de vapor, existe un
sistema de control de presin manipulando el flujo de vapor de auxilio. Este sistema de control se
mostr muy efectivo para mantener la presin del colector de escape, pero en determinadas
circunstancias, debido a un consumo excesivo, se produjeron descensos peligrosos de la presin de
generacin.
a) Proyecte un sistema de Control Selectivo por Relevo que tenga por misin evitar que la
presin del colector de alta presin sea abatida por accin un auxilio excesivo que no pueda
ser compensado por la planta de generacin.
b) Especifique todos los elementos del sistema de control. Elija accin de vlvula y
controladores. Indique el tipo de controlador y el set point que debern tener.
c) Indique la secuencia de eventos que se sucedern por efecto del sistema de control, cuando
por una disminucin en la capacidad de generacin de vapor, la presin de vapor descienda
hasta valores considerados peligros. Cmo sera el retorno a la situacin normal una vez
que retorna la plena capacidad de generacin de vapor?
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
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SC
PT
PC
COLECTOR DE
PRESIN DE ESCAPE
Consumidores
de vapor de escape
C
o
r
r
i
e
n
t
e
d
e
A
u
x
i
l
i
o
COLECTOR DE
PRESIN DE GENERACIN
Vapor producido
en los
Generadores de
Vapor
PROBLEMA 6.4
En la figura se muestra un sistema de control para optimizar el uso de energa en una planta de
cogeneracin de vapor. La presin no se mantendr constante sino que el valor deseado flotar para
asegurar una buena apertura de vlvulas de admisin a turbinas.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
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a) Para cada variable que se controla:
Indicar la/s estrategia/s de control empleadas y precisar los objetivos de control.
Confeccionar una lista completa de perturbaciones que inciden en el sistema de control.
Seleccionar de la accin de vlvulas y controladores.
Seleccionar los tipos de controladores que estima ms convenientes (justificar).
b) Construir un diagrama en bloques que considere todos los sistemas de control.
c) Qu selector UY necesita introducir y qu valor deseado colocara en el controlador de la
posicin de la vlvula?.
d) Explique de que forma acta el sistema de control si de pronto disminuye la cantidad de energa
elctrica consumida por la planta.
e) Explique porque este sistema optimiza el uso de combustible.
PROBLEMA 6.5
Un colector de escape de turbinas requiere un estricto control de la presin. Para el control de esta
variable se estudia instalar un sistema de control que manipule el caudal de auxilio desde el colector
de alta presin o el venteo a la atmsfera, segn exista dficit o supervit de vapor
SC
PT
COLECTOR DE
PRESIN DE ESCAPE
Consumidores
de vapor de escape
C
o
r
r
i
e
n
t
e
d
e
A
u
x
i
l
i
o
COLECTOR DE
PRESIN DE GENERACIN
Vapor producido
en los
Generadores de
Vapor
Corriente
de
Venteo
a) Proyecte un sistema de control por rangos que cumpla con el objetivo planteado. Qu tipo de
sistema de control resulta? Confeccione el diagrama en bloques y el P&I.
b) Especifique todos los elementos de control que se requieren
c) Esquematice la relacin entre variable manipulada y seal de control.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
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PROBLEMA 6.6
Un Tanque de acumulacin recibe una corriente de desecho que debe enviar a una planta de
tratamiento para mitigar el efecto de contaminantes. Como la planta puede procesar solo una
cantidad limitada de efluente, se usa un sistema de dos vlvulas que regulan la cantidad a procesar
por la planta de tratamiento y la de excedente sin tratar como se muestra en la figura.
El sistema de control debe enviar a procesar todo el efluente que pueda y cuando se llegue al lmite
de la capacidad de la planta depuradora, el excedente se deber volcar crudo a un curso de agua.
a) Proyecte un sistema de control por rangos que cumpla con el objetivo planteado. Qu tipo de
sistema de control resulta? Confeccione el diagrama en bloques y el P&I.
b) Especifique todos los elementos de control que se requieren
c) Esquematice la relacin entre variable manipulada y seal de control.
F
LT
A LA PLANTA DE
TRATAMIENTO
EXCEDENTE
SIN TRATAR
PROBLEMA 6.7
En la figura se muestra un sistema de control de presin de generacin de vapor con dos calderas en
paralelo. Del colector de alta se surten muchos consumidores de proceso por lo que es necesario
que se quemen ambos combustibles que poseen el mismo poder calorfico y temperatura de
alimentacin.
a) Indique qu tipo de control por rangos se propone en esta estructura de control. Confeccione el
diagrama en bloques y el P&I.
b) Esquematice la relacin entre variable manipulada y seal de control.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
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PROBLEMA 6.8
Un Tanque Agitado Continuo que acta por rebosamiento (volumen constante) sirve para calentar
un lquido y es calefaccionado con vapor condensante en un serpentn. Se desea controlar la
temperatura de salida manipulando el flujo de vapor. La perturbacin ms importante son los
cambios en la temperatura de la corriente de alimentacin.
VAPOR
F
1
T
1
F
2
T
2
TT
Datos del Transmisor
Entrada: 0 a 100 C
Salida: 4 a 20 mA
Dinmica: Despreciable
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
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Datos de la vlvula
Entrada: 4 a 20 mA
Capacidad: 4 tn/hora
Caracterstica de flujo igual porcentaje
Rangeability 50:1
Dinmica:: Constante de tiempo de 25 seg
Datos del Proceso
Caudal procesado: 10000 litros/hora
Retencin del Tanque: 2 m
3
Temperatura de ingreso del lquido: 20 C
Temperatura de salida del lquido: 80 C
Densidad del lquido: 1 Kg/dm
3
Calor especfico del lquido: 1 Kcal/Kg/C
Temperatura del vapor: 120 C
Condicin de ingreso del vapor: Saturado y seco
Condicin del condensado: Saturado
Rendimiento de transf. del calor: 95 %
a) Genere una estrategia de control por Avanaccin que considere la perturbacin ms importante.
Construya un diagrama en bloques y el P&I y especifique todos los elementos que necesita.
b) Bosqueje la respuesta temporal a un escaln de la temperatura de alimentacin si solo considera
compensacin esttica. Indique bajo que condiciones hay off set.
c) Calcule el compensador dinmico y bosqueje como sera la respuesta la perturbacin anterior.
d) Compare las estrategias de Avanaccin pura y de retroalimentacin. Indique debilidades y
fortalezas de cada esquema.
PROBLEMA 6.9
Considere el sistema del problema anterior. Genere una estructura de avanaccin que sea
complementaria de la retroaccin y que contemple como perturbacin a los cambios de temperatura
del lquido alimentado. Especifique todos los elementos del sistema de control, generando el
diagrama en bloques y el P&I correspondiente. Analice la influencia que tiene la inclusin de la
Avanaccin en la estabilidad del lazo de realimentacin.
PROBLEMA 6.10
Para calentar un flujo de 100000 litros/hora de agua (calor especfico 1 Kcal/Kg/ C y densidad
1Kg/dm
3
) que ingresa a 20 C se utilizan dos intercambiadores de calor idnticos , en serie. Los
mismos son calefaccionados con vapor saturado (=500 Kcal/Kg).
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
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ICQ
1
T
3
=20C
Vapor
Agua
T
2
Vapor
6000Kg/hr
Agua
ICQ
2
TT-1
TC-1
Condensado Condensado
W
1
Un test dinmico permiti corroborar que la dinmica de la temperatura de salida de cada unidad
respecto a cambios en la temperatura de entrada en el caudal de vapor calefactor se puede asimilar
a tres constantes de tiempo de 1 minuto.
Se dispone de la siguiente informacin:
Vlvula lineal, SAC, de 8000 Kg/hora de capacidad.
Transmisor: termocupla de alcance 0-100 C.
El controlador electrnico TC-1 es PI con valor deseado correspondiente a 80 C
y debe ser sintonizado por el mtodo de Ziegler y Nichols de las oscilaciones
sostenidas retocando la ganancia para lograr relacin de atenuacin 1:4.
a) Elabore una estrategia de avanaccin que complemente la tarea del lazo simple de la figura
para corregir variaciones importantes de W
1
. Reprsentela en un diagrama P&I y en
bloques. Indique todos los elementos adicionales que necesita. (Ayuda: analizando el
balance de energa se puede probar que la avanaccin debe ser lineal).
b) Evale la funcin de transferencia del compensador. indicando los valores de la ganancia y
de los parmetros dinmicos.
c) Encuentre la respuesta temporal cuando W
1
disminuye en forma de escaln de magnitud -
1000 Kg/hora para los siguientes casos:
d) Feedback puro
e) Feedback con avanaccin esttica
f) Feedback con avanaccin con compensacin esttica y dinmica
g) Compare la performance del lazo simple, y la de avanaccin para la perturbacin indicada
en el punto 3. Emplee una misma grfica para los tres transitorios. Use como ndices de
calidad perodo de oscilacin y primer sobrevalor. Cambia la relacin de atenuacin en los
tres casos?. Explique su respuesta.
h) Repetir el punto anterior considerando como perturbacin la temperatura de alimentacin
del lquido a calentar en el primer calentador que cambia en forma de escaln de 20 C a 18
C.
Complete el siguiente cuadro y comente los resultados.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
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PERTURBACIN
NDICE
FEEDBACK
FEEDBACK Y
AVANACCIN
ESTTICA
FEEDBACK Y
AVANACCIN
DINMICA
Caudal de vapor
p
en el primer tanque SV
1
W
1
RA
Temperatura
p
T
3
SV
1
RA
PROBLEMA 6.11
Una corriente de desechos que
provienen de un proceso previo
que contiene diversos
contaminantes se alimenta un
tanque que acta por
rebosamiento donde se
producirn reacciones de
estabilizacin por el agregado de
diversos agentes que se
alimentan a travs de otra
corriente.
Flujo de reactivos
de estabilizacin
Corriente de
desechos
Idee una estrategia de control que asegure una proporcin constante entre el flujo de desecho (que
vara segn el ritmo de produccin) y el flujo de los agentes de estabilizacin.
PROBLEMA 6.12
Se va introducir mejoras en el sistema de control elaborado en el problema anterior que permita el
control de la composicin de una de las especies qumicas de la corriente de salida.
a) Desarrolle un sistema de control basado en el sistema de control de relacin que cumpla con el
objetivo de mantener constante la composicin a la salida manipulando la relacin entre la
corriente de desecho y la de reactivos de estabilizacin. Presente la estrategia de control en un
diagrama P&I, especificando todos los elementos que la constituyen.
b) Con la ayuda de un diagrama en bloques indique las estrategias de control que integran el
sistema de control proyectado.
