Guillermo Roa Jos Luis Caballero

Son sistemas con varias entradas y salidas, en los entrada afecta a varias salidas y recprocamente una afectada por varias entradas. Los Sistemas con ms de un lazo se clasifican como de mltiples-entradas mltiples-salidas (MIMO) o multivariables.

que una salida es sistemas sistemas

Consideraremos un sistema MIMO con m entradas y n salidas, el cual se representa por el modelo bsico de funcin de transferencia: y(s) = G(s)u(s), donde y(s) es el vector de variables controladas de dimensin 1 n , u es el vector de variables manipuladas de dimensin 1 m y G(s) es la matriz de funciones de transferencia de dimensiones n m

Interaccin: efecto de un lazo de control sobre otro lazo de control, rebotando el efecto sobre el lazo original

Lazos de control independientes

Interaccin entre entradas y salidas; se deben evaluar las interacciones entre los lazos en estado estacionario.

La magnitud de tal influencia depende de las ganancias de las funciones de transferencia.

Para tomar una decisin acerca de la adecuada seleccin del par de variables se debe encontrar las ganancias del proceso dinmico, las cuales indican cunto cambia la variable de salida (variable controlada) por unidad de cambio en la variable de entrada (variable manipulada), donde estas ganancias se obtienen de la siguiente forma:

Luego se calcula una matriz normalizada de ganancias relativas y cada una de sus componentes viene dada por:

no hay interaccin entre las variables. la variable manipulada j no afecta a la variable controlada i, es decir el control lo realizaran el resto de los lazos. la interaccin da ms ganancia, cuanto ms lejos de uno ms interaccin. la interaccin atena. cuanto ms lejos de uno, ms interaccin. No es posible el control, se anula la accin de la variable controlada. La estabilidad depende de otros lazos, esto es, si se abre o cierran otros lazos.

Con el fin de realizar un emparejamiento adecuado es necesario tomar en cuenta los siguientes pasos (Nordfeldt, 2005):

OBTENER LA MATRIZ DE GANANCIAS RELATIVAS

Tener en cuenta los requisitos de las ganancias

No formar lazos de control con ganancias relativas negativas No formar lazos de control con ganancias relativas infinitas. No formar lazos de con ganancias relativas nulas.

Tener en cuenta los criterios de prioridad

Controlar las variables ms importantes con las variables de entrada con las que tengan una respuesta dinmica ms rpida sin respuesta inversa. Cerrar lazos de control con las ganancias relativas ms prximas a uno.

Tener en cuenta criterios complementarios

Simulacin de las distintas alternativas. Emparejar variables con ganancia relativa ante perturbaciones bajas. Tener presente los ndices de estabilidad bajo.

Ejemplo aplicativo de emparejamiento:

Seleccionar los parmetros entrada/salida que minimizan la interaccin entre lazos para las siguientes matrices de ganancias relativas

Para el caso a) el mejor emparejamiento est dado por: Para el caso b) el mejor emparejamiento est dado por: Para el caso c) el mejor emparejamiento resulta de emparejar ganancias relativas altas:

Cuando se seleccionan emparejamientos tambin resulta indispensable tomar en cuenta consideraciones de estabilidad entre los lazos

TEOREMA DE NIEDERLINSKI
Considrese el siguiente modelo a lazo abierto Donde supongamos que se han seleccionado los siguientes apareamientos: Adems cada elemento ( ) de la matriz de ganancias debe cumplir con ser: a) racional y b) estable. Supongamos adems que se disean n lazos de control feedback (cada uno con accin integral) de tal forma que cada uno de los n lazos de control permanece estable cuando se abren el resto de los n 1 lazos de control. Si todos los n lazos estn cerrados, el sistema de control de lazos mltiples ser inestable (para todos los posibles valores de los parmetros del controlador) si el ndice de Niderlinski (N) es negativo, definido como:

Ejemplo aplicativo de criterio de estabilidad:

Suponiendo que la siguiente planta en estado estacionario tiene como entradas y como salidas ,

Determinar el emparejamiento que conduce a obtener menor interaccin siendo adems N>0

Ejemplo aplicativo de criterio de estabilidad

Calcular la matriz de ganancias relativas:

Las variables emparejadas segn criterios son

Ejemplo aplicativo de criterio de estabilidad:

Al revisar ahora el ndice de Nierderlinski

entonces

Ejemplo aplicativo de criterio de estabilidad

Por lo tanto el esquema seleccionado tendr problemas de estabilidad (para cualquier valor de los parmetros de los controladores). Por lo tanto, el teorema de Nierderlinski rechaza el emparejamiento. Por lo tanto se puede proceder a seleccionar otro emparejamiento:

Ejemplo aplicativo de criterio de estabilidad

Antes de evaluar la matriz se reorganiza la matriz G(0) para reflejar el nuevo emparejamiento:

Entonces

Ejemplo aplicativo de criterio de estabilidad

Al revisar nuevamente el ndice de Niederlinski:

Por lo tanto:

En consecuencia este apareamiento no presentar problemas de estabilidad

Con el fin de disear un controlador multivariable es necesario seguir los pasos:

1) Seleccionar el esquema de emparejamiento

2) Sintonizar los controladores de los lazos individuales

I) Sintonizar cada lazo de control de manera independiente (manteniendo en modo manual al resto de los lazos) II) Integrar todos los lazos a modo automtico, reajustando los parmetros de los controladores hasta obtener un buen desempeo de los lazos de control

2) Sintonizar los controladores de los lazos individuales

A) Sintonizar cada lazo de manera independiente. Esto proporciona valores iniciales de los parmetros de los controladores. Sea la ganancia del controlador denotada por B) Cuando todos lo lazos operen de manera automtica, la ganancia de cada lazo de control se deber reducir de acuerdo a la ecuacin:

Ejemplo aplicativo
La respuesta de una columna de destilacin, para la separacin de Metanol-Agua, se puede representar en trminos de las variables manipuladas y de las perturbaciones :

Donde G(S) representa la matriz de funciones de transferencia del proceso y Gd(S) es la matriz de funciones de transferencia de las perturbaciones dadas

Ejemplo aplicativo

y1 es la fraccin mol de etanol en el destilado, y2 es la temperatura en el plato 19, u1 es el reflujo, u2 es la presin del vapor en el rehervidor, d1 es el flujo de la corriente de alimentacin y d2 es la temperatura de

dicha corriente.

Si se selecciona el emparejamiento:

De la matriz de funciones de transferencia en estado estacionario

Ejemplo aplicativo
Se obtiene el arreglo de ganancias relativas

Que siguiendo el criterio de Nierderlinski Se llega a la conclusin de que el emparejamiento sugerido presenta poca interaccin sin problemas de estabilidad. Para emplear el mtodo de Ziegler-Nichols es necesario aproximar la funcin de transferencia de la matriz de funciones de transferencia en trminos de una funcin de transferencia de primer orden con retardo:

Ejemplo aplicativo
De los datos de la funcin de transferencia se obtiene:

Entonces la funcin de transferencia que se debe usar para propsitos de sintonizacin est dada por: