PROBLEMAS DE MECNICA
TEMA: DINMICA
2 Curso, Ingeniera de Organizacin Industrial
CENTRO UNIVERSITARIO DE LA DEFENSA
Mecnica. Curso 2013-2014
Problemas de dinmica
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MOMENTO LINEAL Y MOMENTO ANGULAR
1.- Dos masas puntuales de valor m estn
unidas por una varilla rgida sin masa de
longitud 2l que forma un ngulo con
respecto a un eje vertical que pasa por el
centro de la varilla. El sistema est girando, en
torno a dicho eje, con velocidad angular :
j
e e =
a) Calcule el momento angular del sistema con
respecto a su centro de masas.
b) Dibuje su direccin y sentido sobre la figura.
Solucin:
]
) (
) cos( )[ ( 2
2
j sen i sen ml e +
2.- Suponga una canica de radio r que, simultneamente experimenta una rotacin en
torno a un eje vertical que pasa por su centro de masas y una traslacin describible como
una circunferencia de radio R sobre un plano horizontal Oxy con velocidad angular
antihoraria
1
=
1
k
`
. a) Cunto ha de valer su velocidad angular de rotacin,
R
,
para que el momento angular total con respecto al centro de la circunferencia sea nulo?
b) Cunto debera valer para que la canica no experimentase movimiento de rotacin?
c) Cunto debera valer para que la canica mostrase siempre la misma cara hacia el
punto O?
Solucin: a)
R
= -2,S(R r )
2
1
k
`
. b)
R
= u. c)
R
=
1
k
`
.
3.- Sea un vagn artillado desplazndose por
una va horizontal sin rozamiento a velocidad
v. Un can orientado de modo que su eje de
simetra y el de la va formen un plano vertical
y cuya nima forme un ngulo de elevacin u
con la horizontal dispara un proyectil. La masa
del vagn sin el proyectil es M y la del proyectil
m. La velocidad inicial del proyectil CON
RESPECTO al vagn vale c. Cul es el
alcance del proyectil?
Solucin: |
.
|
\
|
+
+
m M
Mc
v
g
csen ) cos( ) ( 2 u u
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DINMICA PLANA DE UN SLIDO RGIDO
4.- La varilla de la figura tiene masa m y
longitud L. Gira en un plano vertical en
sentido horario, en torno al gozne dibujado
en la figura, punto O. Determine:
a) La aceleracin angular que debe
poseer la varilla en esa posicin para que
la fuerza de reaccin del gozne sobre la
varilla no tenga componente vertical.
b) El momento con respecto a O que se debe ejercer externamente sobre la varilla, al
margen de la contribucin debida al peso, para conseguir esa aceleracin angular.
c) El valor de la fuerza que ejerce el gozne sobre la varilla. Suponga en este apartado
que la varilla se ha dejado caer desde una posicin vertical, partiendo del reposo, y bajo
la accin de un momento externo constante e igual al obtenido en el apartado b).
Solucin:
a)
k L g
) / 2 ( = o
b)
k mgL M
O
) 6 / ( =
c)
i mg R
Ox
) 4 / 5 , 1 ( t + =
5.- (16.11 Beer&J ohnston) La mnsula de
soporte mostrada se utiliza para transportar
una lata cilndrica de una elavacin a otra. Si
p
S
=0,25 entre la lata y la mnsula,
determine:
a) la magnitud de la aceleracin ascendente
o para la cual la lata deslizar sobre la
mnsula.
b) el menor cociente h/d para el cual la lata
volcar antes de deslizar.
Solucin: a) Si o > u,SS7g uesliza. b) Si b J >
4 vuelca.
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6.- (16.39 Beer & J ohnston) El disco A tiene una
masa de 6kg, un radio de 8cm y una velocidad
angular inicial de 360rpm en el sentido de las
agujas del reloj; el disco B tiene una masa de
3kg, un radio de 6cm e inicialmente est en
reposo. Los discos se ponen en contacto
aplicando una fuerza horizontal de 20N de
mdulo al eje del disco A. Si p
K
= u,1S entre
los discos, determine
a) la aceleracin angular de cada disco.
b) la velocidad angular final de cada disco.
Solucin:
a) o
A
= 12,SroJ s
2
k
`
; o
B
= SS,S roJ s
2
k
`
b)
A
= -8n roJ s k
;
B
= 1u,67n roJ s k
7.- (Examen de febrero). Una barra de
longitud L y masa m se sostiene de la
forma indicada si el cable unido en B se
rompe repentinamente, determine:
a) la aceleracin del extremo B.
b) la reaccin en el soporte articulado.
NOTA: tome la gravedad g como dato.
Solucin: a) o
B
= -(9 7 ) g
b) R
= (4 7 ) mg
8.- (16.78 Beer & J ohnston). Una barra ligera y
uniforme de longitud L=900mm y masa m=4kg
cuelga libremente de una articulacin en C.
Una fuerza horizontal P
de 75 N de mdulo se
aplica en el extremo B. Si r = 225mm,
determine:
a) la aceleracin angular de la barra.
b) las componentes de la reaccin en C.
Solucin:
a) o = -1u7,1 roJ s
2
k
`
b) R
C
= (-21,4 t + S9,2 )N
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9.- (16.110. Beer & J ohnston). El
engranaje C tiene un peso de 5 kg y un
radio de giro centroidal de 7,5cm. La
barra uniforme AB tiene un peso de 3kg
y el engranaje D es estacionario. Si el
sistema se suelta desde la posicin
mostrada, determine
a) la aceleracin angular del engranaje
C.
b) la aceleracin del punto B.
Solucin:
10.- (16.138. Beer & J ohnston). En el sistema
de la figura, la biela BD es una barra
uniforme de masa 1,2kg y longitud l=250mm
que est unida a un pistn P de masa 1,8kg.
La manivela AB tiene una longitud b=100
mm. Durante una prueba, la manivela gira
con una velocidad angular constante de
600rpm en sentido horario, sin ninguna
fuerza aplicada a la cara del pistn.
Determine las fuerzas ejercidas sobre los
puntos B y D de la biela cuando u=180.
(Desprecie el efecto del peso de la biela).
Solucin: R
B
= -8uS,4 N t ; R
= 426,4 N t
11.- (17.14 Beer & J ohnston). El tren de
engranajes mostrado consta de cuatro
engranajes con el mismo grosor y el mismo
material; dos son de radio r y los otros dos de
radio nr. El sistema se encuentra en reposo
cuando se aplica el par H
0
al eje C. Si se
denota con I
0
el momento de inercia de un
engranaje de radio r, determine la velocidad
angular del eje A si se deja que el par acte
durante una revolucin completa del eje C.
Solucin:
A
= -(4 nH
0
I
o
)
1
2
,
(n (1 + n
2
) ) k
`
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12.- (17.29 Beer & J ohnston). La mitad
de una seccin de tubera con masa m
y radio r se suelta desde el reposo en
la posicin indicada. Si el cuerpo rueda
sin deslizar, determine:
a) su velocidad angular tras haber
girado 90.
b) La reaccin en la superficie
horizontal en ese mismo instante.
DATO: la distancia GO vale 2rn y, por
el teorema de Steiner,
I
u
= I
0
- m (00)
2
= mr
2
(1 - 4 n
2
)
Solucin: a) = 1,S24 (g r )
12
k
`
b) N
= 2,12 mg
13.- (17.72 Beer & J ohnston). Dos
cilindros uniformes, cada uno con
masa m=6,35kg y radio r=12,5cm
estn conectados mediante una banda
como se muestra en la figura. Si el
sistema se suelta desde el reposo
cuando t=0, determine
a) la velocidad del centro del cilindro B
en t=3s.
b) la tensin en la porcin de la banda
que conecta los dos cilindros.
Solucin:
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14.- (17.81 Beer & J ohnston). Un tubo AB de
1,6kg puede desplazarse libremente sobre la
varilla DE, la cual puede a su vez girar con
libertad en un plano horizontal. Inicialmente, el
conjunto gira con una velocidad angular e=5rad/s
y el tubo se mantiene en posicin mediante una
cuerda. El momento de inercia de la barra y la
mnsula con respecto al eje de rotacin vertical
es de u,Su kg m
2
y el momento de inercia
centroidal del tubo alrededor de un eje vertical es
de u,uu2S kg m
2
. Si la cuerda se rompe de
manera sbita, determine
a) la velocidad angular del conjunto despus de
que el tubo se haya movido hasta el extremo E.
b) La energa perdida durante el impacto plstico
en E.
Solucin: a) = 2,S4 roJ s k
`
b) I = -1,9u2 [
15.- (17.84 Beer & J ohnston). En el helicptero
mostrado se usa una hlice vertical de cola para
evitar la rotacin de la cabina cuando vare la
velocidad de la hlice principal.
a) Si la hlice de cola no estuviese en operacin,
cul sera la velocidad angular final de la cabina
despus de que la velocidad de la hlice principal
haya cambiado de 180rpm a 240rpm?
La velocidad de la hlice principal se mide con
respecto a un sistema de referencia solidario con
la cabina. sta ltima tiene un momento de
inercia de 88u kg. m
2
y cada una de las cuatro
aspas de la hlice principal se aproxima como
una barra delgada de 4,25m y 25kg.
b) Determine la fuerza que ejercer la hlice de
cola para que la velocidad angular de la cabina
se mantenga constante mientras la hlice
principal acelera uniformemente desde 180rpm
hasta 240rpm durante 12s.
Solucin:
a)
cubnu
= -24,4 rpm b) F
coIu
= 64,S N
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16.- (17.95 Beer & J ohnston). El
cilindro A de 3kg y el carrito B de 5kg
estn en reposo en la posicin
mostrada cuando al cilindro se le da
un pequeo empujn tal que
comience a rodar sin deslizamiento a
lo largo de la superficie superior del
carrito. Si se desprecia la friccin
entre el carrito y el suelo, determine
la velocidad del carrito cuando el
cilindro pasa por el punto inferior de
la superficie, C.
NOTA: Cuidado con la condicin de
no deslizamiento. El punto de
contacto entre el rodillo y el carro no
est en reposo, sino que se mueve
con la velocidad del carro.
Solucin: :
B
= -u,6u7m s t
17.- El tambor de freno de la figura, de 20 cm de
radio, est unido a un bloque mayor que no se
muestra y que gira solidariamente con el tambor.
El momento de inercia total del tambor de freno
ms el bloque al que va acoplado vale 19 kg
m
2
con respecto al eje de giro del tambor. El
coeficiente de rozamiento dinmico entre el
tambor y la zapata de freno vale 0,35.
Determine la fuerza vertical P que hay que
aplicar sobre el pedal C para que el tambor se
detenga despus de 100 revoluciones, partiendo
de una velocidad angular inicial de 360rpm en
sentido contrario al de las agujas del reloj.
Solucin: P
= -S17 N
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18. La figura representa un esquema
simplificado de un robot espa subiendo por
una rampa.
Consta de un cuerpo de masa m
c
, apoyado
sobre dos ruedas de igual masa m
r
radio r y
momentos de inercia I
r
. El centro de
gravedad del cuerpo se encuentra a una
altura h, y los ejes de las ruedas se
encuentran a la misma distancia b del
centro de gravedad. La rueda 1 es la rueda
motriz del robot. Un motor (fijado al cuerpo)
transmite a esta rueda un torque o par, M,
a travs de un tren ordinario de engranajes.
ste es el sistema de accionamiento del
robot espa.
a) Determine el momento de inercia de cada rueda, con respecto a su eje de giro, a
partir de su masa m
r
y su radio r, suponiendo que se pueden aproximar como
discos de densidad uniforme.
b) Determine la aceleracin angular de las ruedas, o, a partir de la aceleracin lineal
del centro de masas del cuerpo del robot, a.
c) Dibuje el diagrama de cuerpo libre de cada una de las ruedas y del cuerpo del
robot por separado.
d) Plantee el sistema de ecuaciones que permitira despejar todas las reacciones que
intervienen en el sistema (tanto entre cada rueda y el cuerpo del motor como entre
cada rueda y el suelo); as como el par motor M suponiendo que los datos son: el
ngulo de elevacin de la rampa, las masas, los momentos de inercia, los
parmetros geomtricos del sistema (h, b, r), la gravedad y la aceleracin lineal
del centro de masas del cuerpo del robot.
Solucin: a) I
= m r
2
2 b) o = -(o r)k
`
M
1
2
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DINMICA DE UN SLIDO RGIDO EN TRES DIMENSIONES.
19.- (18.11 Beer & J ohnston) Un proyectil de
masa m = 30kg tiene un radio de giro kx =
60mm alrededor de su eje de simetra Gx y un
radio de giro ky = 250mm en torno a su eje
transversal Gy. Su velocidad angular, , tiene
dos componentes: una dirigida a lo largo de
Gx mide la velocidad angular de giro o
rotacin propia del proyectil; en tanto que la
otra, dirigida a lo largo de GD, mide su
velocidad angular de precesin. Si se sabe
que 0 = S y que el momento angular del
proyectil alrededor de su centro de masa G
vale: E
u
= (u,SSt -u,uu9)kg m
2
s ,
determine:
a) La velocidad angular de giro.
b) La velocidad angular de precesin.
Solucin: a)
g
= 2,91t roJ s
)
p
= u,uSS1(cos(S) t -scn(S))roJ s
r_A =(-0,6 i +1,2 j +1,4485 k) m
r_B =(0,6 i +1,2 j +1,4485 k) m
r_C =(0,6 I +1,2 j 1,4485 k) m
r_D =(-0,6 I +1,2 j -1,4485 k) m
20.- (18.33 Beer & J ohnston) Una sonda de masa
m=2500kg mide 2,4m de altura y tiene una base
octogonal de lados de 1,2m. Los ejes de
coordenadas mostrados son ejes de inercia
centroidales con radios de giro kx=0,98m, ky=1,06m
y kz=1,02m, respectivamente. La sonda est
equipada con un propulsor principal E de 500N que
expele combustible en la direccin negativa del eje
y y cuatro propulsores direccionales A, B, C y D, de
20N que expelen combustible en la direccin
positiva del eje y. La sonda tiene una velocidad
angular inicial = (u,u4ut + u,u6uk
`
) roJ s . A
continuacin, se emplean dos de los propulsores
direccionales de 20N para reducir la velocidad
angular a cero.
a) Qu propulsores deben emplearse?
b) Durante cunto tiempo debe estar encendido cada uno de ellos.
c) Durante cunto tiempo debe activarse el propulsor principal E para que la velocidad
del centro de masas de la sonda no se vea alterada por esta maniobra.
Solucin:
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21.- (18.67 Beer & J ohnston) Un cigeal de masa
m=7,28kg tiene una seccin transversal uniforme. Si
el cigeal gira a la velocidad angular constante
= 12 t roJ s , obtenga las reacciones dinmicas
en A y B.
Solucin: R
A
= 1S,u7Nk
`
; R
B
= -1S,u7Nk
`
22.- (18.69 Beer &J ohnston) Cuando el neumtico de
masa m=18kg mostrado en la figura se monta en una
mquina de equilibrado y se hace girar a 12,5 rev/s, se
encuentra que las fuerzas ejercidas por el neumtico
sobre la mquina son equivalentes a un sistema fuerza-
par consistente en una fuerza F=160N y un par
MC=14,7Nm k
`
que acten sobre C y donde los vectores
unitarios formen una trada que gira con el neumtico.
Determine:
a) La distancia desde el eje de rotacin hasta el centro
de masas del neumtico y sus productos de inercia Ixy e
Ixz.
b) Si slo se usan dos masas puntuales de correccin
para equilibrar esttica y dinmicamente el neumtico,
cules deben ser sus valores y en cules de las
posiciones A, B, D o E han de colocarse?
Solucin:
a) J
Cu
= 1,44 1u
-3
m ; I
x
= 2,S8 1u
-3
kg m
2
; I
xz
= ukg m
2
b) Posiciones A y E. m
A
= u,u16 kg ; m
B
= u,1S8 kg
23.- (18.77 Beer & J ohnston) El dispositivo de la
figura tiene una masa m=5,44kg y est compuesto
por cuatro placas semicirculares y delgadas de
aluminio de 0,4m de dimetro soldadas a un eje
ligero de 1m de largo. El dispositivo se encuentra en
reposo en el instante t=0s cuando un par MO t se le
aplica en la forma indicada, ocasionando que el
dispositivo realice una revolucin completa al cabo
de 2s. Determine:
a) El par H
0
b) Las reacciones dinmicas en A y B en t=0s.
Solucin:
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24.- (18.84 Beer & J ohnston) El girscopo
mostrado en la figura se emplea como dispositivo
de medicin del viraje de un avin. Cada resorte
tiene una constante elstica k=500N/m, mientras
que el disco uniforme tiene una masa m=0,2kg y
un radio r=40mm y est girando (rotacin propia) a
10000rpm. Determine qu ngulo girar la
horquilla cuando el piloto ejecute un giro horizontal
de 750m de radio hacia la derecha a una velocidad
de 800km/h. Indique si el punto A ascender o
descender.
Solucin:
[ = 1,1S8 con lo borizontol. El punto A osccnJcr.
25.- (18.101 Beer & J ohnston) Un
disco homogneo de 3kg y 60mm de
radio gira como se muestra en la
figura con una velocidad angular
1
= 6u roJ s k
`
. El disco se
sostiene mediante la varilla AB con
una horquilla en el extremo, la cual
est soldada a la flecha vertical CBD.
El sistema se encuentra en reposo
cuando se le aplica un par constante
H
0
= u,4u N m a la flecha durante
2s. Determine las reacciones
dinmicas en C y en D tras haber
retirado el par.
Solucin:
NOTA: el modo ms sencillo de resolver este problema implica tener en cuenta el
balance de fuerzas y de momentos, con stos ltimos calculados con respecto al punto
B. Recurdese que slo se pide la reaccin dinmica; es decir, la componente extra con
respecto a la que sera necesaria para compensar el efecto del peso, que aparece incluso
cuando el sistema est en reposo (reaccin esttica).
