Universidad del Valle de Guatemala Departamento de Ingeniera Mecnica Sistemas de Control

Proyecto

Control de Temperatura para un Calentador de Agua Cerrado por Vapor

Nikkos Papadopolo 09255 15/11/2013

Contenido

Introduccin ............................................................................................................................................ 3 Objetivos ................................................................................................................................................. 4 Marco de Referencia ............................................................................................................................... 4 Intercambiador de Calor: Calentador de Agua Cerrado ..................................................................... 4 Sensor de Temperatura: Termocupla .................................................................................................. 6 Controlador PID................................................................................................................................... 6 Vlvula de Control ............................................................................................................................... 7 Comparador de Ventana ..................................................................................................................... 8 Diagrama de Bloques Descriptivo ........................................................................................................... 9 Diagrama de Bloques con Funciones de Transferencia........................................................................... 9 Funciones de Transferencia y Ganancias ............................................................................................ 9 Diagrama de Flujo de Seal .................................................................................................................. 11 Anlisis de Funcionamiento (por Bloque).............................................................................................. 12 Controlador PID................................................................................................................................. 12 Vlvula de Control ............................................................................................................................. 12 Sensor de Temperatura (Termocupla) .............................................................................................. 12 Proceso (Intercambio de Calor) ......................................................................................................... 12 Comparador de Ventana ................................................................................................................... 12 Paro de Emergencia .......................................................................................................................... 12 Conclusiones.......................................................................................................................................... 13 Recomendaciones ................................................................................................................................. 13 Bibliografa ............................................................................................................................................ 14 Anexos ................................................................................................................................................... 15

Introduccin

Un intercambiador de calor es un proceso para lograr una transferencia de calor y as obtener y/o mantener la temperatura del producto (en este caso agua caliente) para lo cual se debe disponer de otra variable (en este caso flujo de vapor) capaz de afectar la variable que est siendo controlada y que pueda ser manipulada por el sistema de control. Desde el punto de vista de la produccin, se considera un proceso como un lugar donde se juntan materias primas y ms algn tipo de energa para producir un producto deseado. Desde el punto de vista del control, el significado es ms especfico. Un proceso se identifica como una o ms variables asociadas cuyos valores son importantes de conocer y controlar. Este tipo de sistemas se pueden aplicar para distintos procesos industriales, entre los que destacan generacin de potencia, industrias qumicas, alimenticias, etc. Un sistema de control, independientemente de la aplicacin, conlleva tres tipos bsicos de componentes: un controlador que se encarga de tomar decisiones bajo cierto escenario, un sensor de donde el controlador toma la informacin para decidir y un actuador que se encarga de hacer lo que le indique el controlador, para lograr el estado que se desea. La metodologa bsica para poder disear el sistema de control que a continuacin se presenta fue una investigacin del proceso y los componentes necesarios para implementar el sistema de control, la obtencin de funciones de transferencia y por ltimo la realizacin de diagramas de bloque y de flujo para poder visualizar cmo funciona el mismo.

Objetivos
Disear y analizar el sistema de control de un calentador de agua abierto, para controlar la temperatura del agua a calentar, por medio de la variacin de flujo de vapor que transferir el calor a la misma. Establecer el mtodo a utilizar para obtener un sistema de control adecuado para el proceso a controlar. Determinar los componentes bsicos necesarios para poder disear el sistema de control propuesto.

Marco de Referencia
Intercambiador de Calor: Calentador de Agua Cerrado
Un calentador de agua cerrado en una planta de generacin es un equipo auxiliar de la misma que ayuda a mejorar la eficiencia. A rasgos grandes se trata de un intercambiador de calor, un dispositivo que toma el calor de un fluido y lo transfiere a otro. La transferencia de calor se puede dar directa o indirectamente. En el primer caso, la transferencia se da directamente entre los dos fluidos, mientras que en el segundo caso se utilizan materiales adicionales para la trasferencia de calor, como los intercambiadores de concha y tubo.

Figura No.1 Diagrama de Calentador de Agua. Un calentador de agua cerrado, especficamente, se utiliza en los sistemas de calderas de centrales generacin para precalentar el agua de alimentacin de caldera utilizando vapor, extrayendo el mismo de las turbinas. Los calentadores de agua de alimentacin se utilizan para llevar esta agua de alimentacin a una temperatura prxima a la del agua de caldera, y no tener que invertir mucho combustible para llevarla a un punto cercano al de ebullicin. Cada 10 F (12 C) de aumento de la temperatura del agua de alimentacin, el rendimiento de la caldera se incrementa en alrededor de 1% debido al ahorro de combustible que sera necesario para calentar est en igual proporcin.

Figura No.2 Calentador de Agua sin sistema de control. En muchos calentadores de agua se ha implementado un sistema de control de temperatura del fluido que sale del intercambiador, como forma de control para poder asegurarse del correcto funcionamiento del calentador, pero ms importante an, para saber el punto de partida del agua para llevarla a convertirse en vapor. El funcionamiento bsico de un sistema de control de tal tipo, es censando la temperatura de salida del agua caliente, y por medio del cierre o apertura de la vlvula de flujo de vapor al intercambiador, controlar la temperatura de la misma.

Figura No.3 Calentador de agua sin sistema de control.

Figura No.4 Diagrama de bloques general para un calentador de agua.

Los componentes bsicos para este sistema de control son los siguientes:

Sensor de Temperatura: Termocupla

Una termocupla es un transductor formado por la unin de dos metales distintos que produce un voltaje, basado en el efecto Seebeck, que es funcin de la diferencia de temperatura entre uno de los extremos denominado "punto caliente y el otro "punto fro". Las termocuplas se construyen por medio de dos alambres los cuales estn unidos en un extremo (soldados generalmente) y libres en el otro. Al aplicar temperatura en la unin de los metales se genera un voltaje muy pequeo del orden de mili-volts el cual aumenta con la temperatura.

Figura No.5 Termocupla tipo J y sus partes.

Las termocuplas son usadas como sensores de temperatura; son econmicas, intercambiables, tienen conectores estndar y son capaces de medir un amplio rango de temperaturas. Su principal limitacin est en la exactitud, pues es fcil obtener errores del sistema inferiores a un grado Celsius.

Controlador PID
Un controlador PID es un controlador que utiliza realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del PID se basa en tres operaciones distintas: la proporcional, la integrativa, y la derivativa. La operacin proporcional determina la reaccin del error actual. La integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. La derivativa determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa

suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar.

Figura No. 6. Funcionamiento de Controlador PID.

Figura No.7 Aspecto fsico de un Controlador PID (Suma de [Link].)

Vlvula de Control
Realiza la funcin de variar el caudal del fluido que pasa a travs de ella. La vlvula regula, o modula, su apertura para influir en el paso del fluido. Dentro de los sistemas de control, las vlvulas de control tienen tanta importancia como los controladores, transmisores o sensores. Existen dos tipos de actuadores que mueven la vlvula, servomotores neumticos y servomotores elctricos. El funcionamiento de estas vlvulas tiene como principio bsico que el flujo de control (caudal) es proporcional a la corriente elctrica aplicada.

Figura No.8 Vlvula de Control.

Comparador de Ventana
Un comparador de ventana permite saber si una seal (en voltaje) est dentro o fuera de un lmite aceptable previamente definido. Estableciendo el voltaje lmite superior y el voltaje lmite inferior en los terminales, se define el rango de los mismos para el cual la salida del comparador de ventana estar activa o inactiva.

Figura No.9 Comparador de ventana.

Figura No.10 Ejemplo de funcionamiento de Comparador de Ventana.

Diagrama de Bloques Descriptivo

Fig. No.11 Diagrama de Bloques descriptivo (ver Anexos para mejor resolucin.)

Diagrama de Bloques con Funciones de Transferencia

Para analizar el sistema y su funcionamiento se debe de considerar lo siguiente: 1. Perturbaciones a. Existe perturbacin por cambios en el flujo de agua entrante al sistema (a mayor flujo de agua mayor flujo de vapor necesario para poder llegar a la temperatura deseada). b. Existe perturbacin por la variacin en la temperatura del agua entrante al sistema (a menor /mayor temperatura del agua entrante mayor/menor flujo de vapor necesario para llegar a la temperatura deseada). 2. Suposiciones a. El tiempo de transferencia de calor se supone corto, por lo que se desprecia el retardo que toma el sistema en alcanzar un nuevo estado. b. Las prdidas de calor en el proceso de transferencia de calor se desprecian (no se toman en cuenta las condiciones ambientales en las que opera el mismo). c. Se desprecia la perturbacin por cambio de temperatura del agua entrante al sistema, ya que los cambios que se podran presentar son mnimos.

Funciones de Transferencia y Ganancias

Ganancia Set Point

Funcin de Transferencia Controlador PID ( )

Ganancia Comparador de Ventana Si el valor est dentro de rango permisible: Si el valor no est dentro de rango permisible: Funcin de Transferencia Vlvula ( ) Funcin de Transferencia Termocupla ( ) Funcin de Transferencia Proceso ( ) Funcin de Transferencia Perturbacin ( )

Figura No.12 Diagrama de Bloques con Funciones de Transferencia

Diagrama de Flujo de Seal

Figura No. 13 Diagrama de Flujo de Seal (SFG).

De esta manera la Funcin de Transferencia Global es: ( ) ( ) ( [ ( )( )( )( )( ) )( )]

( )

Por lo tanto:

Figura No. 14 Diagrama de Bloque con Funcin de Transferencia Global.

Anlisis de Funcionamiento (por Bloque)

Los bloques que conforman el sistema de control propuesto son los siguientes y tienen la funcin que a continuacin se explica:

Controlador PID
La funcin de este controlador dentro del sistema es recibir la seal del sensor de temperatura para luego regular el flujo de vapor entrante mandando una seal a la vlvula para que esta acte conforme a la decisin del controlador.

Vlvula de Control
La funcin de la vlvula dentro del sistema es recibir la seal del controlador y acta conforme a esta. Este componente abrir o cerrara la vlvula para regular el flujo de vapor, y as lograr la temperatura de salida del agua que se requiere.

Sensor de Temperatura (Termocupla)

Este componente tiene como funcin tomar la medicin de temperatura del agua de salida, una seal fsica, y convertirla a una seal elctrica para que sea interpretada por el controlador y que este tome una decisin en base a lo medido.

Proceso (Intercambio de Calor)

Este bloque representa la funcin del proceso, que es intercambiar calor del vapor (caliente) al agua (fra) y as lograr calendar la ltima respectivamente.

Comparador de Ventana
Este componente tiene como funcin verificar que la temperatura del agua medida se encuentre dentro del rango permisible que se quiere obtener. Estableciendo el rango, si el valor est dentro del mismo, el comparador emitir una seal al paro de emergencia. En el caso contrario, si el valor esta fuera, el comparador emitir una seal opuesta que interpretara el paro de emergencia.

Paro de Emergencia
Este componente acta como equipo de seguridad para desactivar el sistema completo en caso el valor de temperatura no est dentro del rango permisible. Este contactor recibe la seal del comparador de ventana y la convierte en una seal mecnica que desconecta al sistema (cierre de vlvulas de entrada de agua y vapor).

Conclusiones
1. Se dise un sistema de control completamente genrico para un intercambiador, ya que no se cuenta con la informacin necesaria de cada componente para establecer sus caractersticas. 2. Para un mejor modelado de un sistema de control se debe profundizar en el anlisis de perturbaciones que afecten al sistema, los tiempos de reaccin de los componentes y el rango de funcionamiento de los mismos. 3. Existen varios mtodos de control para un sistema de control de temperatura de agua por medio de un intercambiador de calor, por lo que se debe analizar cada uno por separado y luego compararlos para determinar cul es el que ms se acomoda al caso.

Recomendaciones
1. Tomando la funcin de transferencia general para un intercambiador de calor se incurre en cierto porcentaje de error, por lo que lo ideal sera analizar (prcticamente) el modelo a controlar y de ah obtener su funcin de transferencia. 2. Se debe contar con datos experimentales de todos los componentes que involucra el sistema de control para poder establecer las funciones de transferencia exactas de cada uno.

Bibliografa
[1] Kuo, Benjamin C. 1996. Sistema de Control Automtico. 7ma Edicin. Mxico D.F., Mxico. 897 pgs. [2] Bhushan Khare, Y. 2010. PID Control of Heat Exchanger System. International Journal of Computer Applications. Department of Electrical & Instrumentation Engineering. [3] Liptak, B.G. 2005. Heat Exchanger Control and Optimization.

[4] Smat, Ramid. 2010. Introduction to comparators, their parameters and basic applications. Obtenido el 11 de noviembre de 2013 en: [Link] [5] Verlag Moderne Industrie. 2007. Industrial Process Control Valves. Obtenido el 11 de noviembre de 2013 en: [Link] [6] MathWorks. Estimating Transfer Function Models for a Heat Exchanger. Obtenido el 11 de noviembre de 2013 en: [Link] [7] Beltrn Provoste, C. 2005. Conceptos Bsicos, Terminologa Y Tcnicas Para El Control De Procesos. [8] Astrom, Karl Johan. 2002. PID Control. Tomado de Control System Design, obtenido el 11 de noviembre de 2013 en: [Link]

Anexos