INSTITUTO TECNOLOGICO DE ACAPULCO.
INGENERIA DE CONTROL CLASICO
11:00-12:00 Hrs.
Unidad No.1 SISTEMAS DE CONTROL.
ING. RAMIREZ FRANCO ARQUIMEDES.
INTEGRANTES DEL EQUIPO:
FLORES HERNANDEZ RANFERI.......................10320568 (REPRESENTANTE). CRUZ GARCA LUIS ANGEL................................10320588. CASTILLO REYES JOSE ALFREDO....................................10320074. HERNANDEZ HERNANDEZ RAUL..................................10320569. MORALES AGUILAR JESUS...................................................11320113. HERNANDEZ PAREDES AXEL............................................10320595.
11/12/2013
1.1 MARCO CONCEPTUAL. Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla una determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin programables (PAC). Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos: 1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos. 2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e irreales. Necesidades de la supervisin de procesos Limitaciones de la visualizacin de los sistemas de adquisicin y control. Control vs Monitorizacin Control software. Cierre de lazo de control.
Recoger, almacenar y visualizar informacin. Minera de datos. Clasificacin de los Sistemas de Control segn su comportamiento:
1.-Sistema de control de lazo abierto:
Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo. Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema.
2. Sistema de control de lazo cerrado:
Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:
- Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre. - Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de manejar. - Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso. Sus caractersticas son:
Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros. La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. Su propiedad de retroalimentacin. Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.
1.1.1 Control, sistema, proceso, actuador, variable controlada, variable manipulada, sistema de control, perturbacin, entrada de referencia. Control: Significa medir el valor de la variable controlada del sistema, y aplicar al sistema la variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido, respecto al valor deseado.
Sistema:
Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen determinado objetivo. Un sistema no est limitado a objetos fsicos. El concepto de sistema puede aplicarse a fenmenos dinmicos abstractos, como los que se encuentran en economa. Por tanto, el termino sistema hay que interpretarlo como referido a sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y otros. Actuador:
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a
ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:
Electrnicos Hidrulicos Neumticos Elctricos
Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Variable manipulada: Es la que se modifica para afectar directamente a la variable controlada, es la herramienta para modificar la variable directa en el proceso. Es la cantidad que se encarga de variar los instrumentos finales de control. ; Es el mensaje del controlador que transmite modificaciones para lograr lo esperado de la variable controlada. Sistema de control: Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se le denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema constituye una entrada. Entrada de referencia:
Es una seal externa aplicada al sistema de control con realimentacin, usualmente situada en el primer punto de suma, para ordenar una accin especfica a la planta. 1.2 Control en lazo abierto Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema.
1.2.1 Representacin mediante diagramas de bloques Un diagrama de bloque es una simplificacin, una representacin grfica de un sistema fsico que ilustra las relaciones funcionales entre los componentes del sistema. Este nos permite evaluar las contribuciones individuales de los componentes del sistema. Elementos de un diagrama de bloques Bloques
Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los componentes del sistema. Es el elemento que contiene la relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con un nombre o directamente la funcin de transferencia del elemento.
Lneas
Son las que representan la trayectoria de las seales que transportan la informacin y energa. Dicho de otra manera indican la conexin de una variable entre diversos bloques. Se usan por lo general flechas para indicar el sentido de la seal.
Punto de suma
Este se representa por un crculo e indica que la salida es igual a la suma de las dos seales que entran, o la resta en caso de que aparezca el signo negativo:
Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo indica una suma, o separando el crculo en segmentos mediante una X y asignando el signo dentro del segmento correspondiente. Punto de ramificacin o de reparto
Es el lugar donde la seal se separa para seguir dos o ms trayectorias. En otras palabras indican que una variable se usar en varios bloques.
1.3.2 Anlisis de Ejemplos reales
1.4 sistemas lineales. Los sistemas lineales se rigen por un conjunto de propiedades que facilitan su estudio y anlisis. Los requerimientos para que un sistema sea lineal son: Homogeneidad Aditividad Invariabilidad en el tiempo
Homogeneidad: Decimos que un sistema es homogneo cuando un cambio en la amplitud de la seal de entrada produce una variacin proporcional en la seal de salida.
Aditividad: Un sistema es aditivo cuando la seal a la salida es igual a la suma de las salidas generadas por las diferentes seales de entrada.
Invariabilidad en el tiempo: Significa que mover la seal de entrada en el tiempo produce un movimiento idntico en la seal de salida.
1.4.1 Sistemas lineales invariables en el tiempo.
Decimos que un sistema es invariante en el tiempo, si la respuesta del mismo no depende del momento en que es excitado, formalmente:
si x (t ) y(t ) x (t t 0 ) y(t t 0 )
(3)
Esta es una propiedad importante del sistema, puesto que lo hace ms predecible y posibilita su anlisis por medio de los mtodos que estudiaremos ms adelante. Fsicamente, la invariabilidad temporal implica que los constituyentes de nuestro sistema, no se alterarn y conservarn sus propiedades con el paso del tiempo: "sus parmetros son constantes" Por ejemplo, un circuito electrnico no sera invariante en el tiempo si sus componentes (resistencias, inductores, condensadores, etc...) cambiasen de valor, como sucede por degradacin de los materiales que los componen, lo cual en general es un proceso lento. Es importante sealar que la invariabilidad temporal del sistema establece que la ecuacin diferencial lineal que lo define sea a coeficientes constantes, pues dichos coeficientes estn definidos por los componentes fsicos del sistema (resistencias, inductores, masas, resortes, amortiguadores, etc.).
1.4.2 Sistemas lineales variables en el tiempo.
Un sistema invariante en el tiempo es aquel que no depende de cuando ocurre: la forma de la salida no cambia con el retraso de la entrada. Es decir que para un sistema H donde H (f (t))=y (t), H es invariante en el tiempo si para toda T H (f (tT))=y (tT) (4)
Figura 3: Este diagrama de bloque muestra la condicin de la invariante en el tiempo. La Salida es la misma si el retraso es colocado en la entrada o en la salida. Cuando esta propiedad no aplica para un sistema, entonces decimos que el sistema es variante en el tiempo o que vara en el tiempo.
5.1 sistemas no lineales. Los sistemas no lineales representan sistemas cuyo comportamiento no es expresable como la suma de los comportamientos de sus descriptores. Ms formalmente, un sistema fsico, matemtico o de otro tipo es no lineal cuando las ecuaciones de movimiento, evolucin o comportamiento que regulan su comportamiento son no lineales. En particular, el comportamiento de sistemas no lineales no est sujeto al principio de superposicin, como lo es un sistema lineal.
La linealidad de un sistema permite a los investigadores hacer ciertas suposiciones matemticas y aproximaciones, permitiendo un clculo ms sencillo de los resultados. Ya que los sistemas no lineales no son iguales a la suma de sus partes, usualmente son difciles (o imposibles) de modelar, y sus comportamientos con respecto a una variable dada (por ejemplo, el tiempo) es extremadamente difcil de predecir.
Algunos sistemas no lineales tienen soluciones exactas o integrables, mientras que otros tienen comportamiento catico, por lo tanto no se pueden reducir a una forma simple ni se pueden resolver. Un ejemplo de comportamiento catico son las olas gigantes. Aunque algunos sistemas no lineales y ecuaciones de inters general han sido extensamente estudiados, la vasta mayora son pobremente comprendidos. 1.5.1 Linializacion Es el proceso matemtico que permite aproximar un sistema no-lineal a un sistema lineal. Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de procesos dinmicos y l en el diseo de sistemas de control por las siguientes razones: 1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de sistemas lineales. Por lo tanto se tendr una solucin general del comportamiento del proceso, independientemente de los valores de los parmetros y de las variables de entrada. Esto no es posible en sistemas no-lineales pues la solucin por computadora da una solucin del comportamiento del sistema valida solo para valores especficos de los parmetros y de las variables de entrada.
2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de un sistema de control ha sido limitado a procesos lineales. 3. VARIABLES DE DESVIACIN Se define la variable de desviacin, X (t), como la diferencia entre el valor de la variable o seal x (t) y su valor en el punto de operacin. Matemticamente se define:
X t xt x
Donde X (t): variable de desviacin. X (t): variable absoluta correspondiente : El valor de x en el punto de operacin (valor base)
Grfico de las variables de desviacin, variable absoluta y el punto de operacin. El valor base, es el valor de la variable en estado estable y generalmente describe el valor inicial del sistema dinmico y por lo tanto es constante, implicando que:
d x0 dt
