1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL
GRAFICOS DE BODE
2009
2
RESPUESTA EN FRECUENCIA
INTRODUCCIN
En este capitulo aprenderemos el anlisis en el dominio de la frecuencia de una funcin de
transferencia por intermedio de los grficos de Bode en magnitud y fase. Este anlisis combinado
con el criterio de Nyquist nos permite realizar el diseo de Bode.
DIAGRAMAS DE BODE
Se desea graficar con rapidez G (jw) para una variacin de w. Ahora colocaremos la magnitud y el
ngulo de G (jw) en un diagrama semilogaritmico. Para una frecuencia dada w, G (jw) es un nmero
complejo.
En el diagrama de Bode representaremos por un lado el mdulo de la funcin (G( ) ) y por otro la
fase ( ( ) ). La figura 1 muestra como ejemplo el diagrama de Bode de un filtro paso bajo de
primer orden, cuya funcin de transferencia es:
1
1
) (
+
=
c
w
jw
jw G
Figura 1.diagramas de Bode de un filtro Pasa bajo de Primer Orden
A la hora de elaborar un diagrama de Bode hay que prestar atencin al hecho de que la escala
correspondiente al eje de frecuencias es logartmica. Qu es una escala logartmica y por qu
usarla? Las escalas logartmicas se emplean cuando se quieren representar datos que varan
entre s varios rdenes de magnitud (como en el ejemplo de la figura 1, en el que la frecuencia
vara entre 1 rad/s y 10
6
rad/s). Si hubisemos empleado una escala lineal, slo apreciaramos
bien los datos correspondientes a las frecuencias mayores mientras que, por ejemplo, todos los
puntos por debajo de 10
4
rad/s se representaran en la centsima parte del eje de abscisas.
La abscisa a lo largo de la cual se grafica la frecuencia ser logartmica y las ordenadas donde
se graficaran la magnitud y la fase de G(jw) sern lineales.
La curva de magnitud ser logartmica pues /G(jw)/ se convertir a decibeles.
/G(jw)/db = 20 log 10/G(jw)/
GRAFICANDO
Forma de la constante de tiempo de G(s)
3
[
[
=
=
+
+
=
l n
i
i
l
m
i
i
p s s
z s K
s G
1
1
) (
) (
) (
Lo podemos escribir como:
(
(
(
(
+
+
|
|
|
.
|
\
|
=
[
[
[
[
=
=
=
=
l n
i
i
m
i
i
l n
i
i
m
i
i
p
s
z
s
p
Z K
s G
1
1
1
1
) 1 (
) 1 (
) (
Teniendo en cuenta que 1 + s/pi = 1+tpis
Donde tpi es la constante de tiempo del polo s= -pi
Podemos decir que
(
(
(
(
+
+
=
[
[
=
=
l n
i
i
m
i
i
p
s
z
s
k s G
1
1
'
) 1 (
) 1 (
) (
...... .......... '
1
1
|
|
.
|
\
|
=
[
[
=
=
l n
i
i
m
i
i
p
Z K
k
Termino de ganancia
Adems de trminos de la forma 1/s
l
, 1+s/zi, 1+s/pi.
Anlisis de bode
Ganancia.- El termino de ganancia K es una lnea horizontal de magnitud
db
p
z k
l n
i
i
m
i
i
|
|
|
.
|
\
|
[
[
=
=
1
1
10
log 20
Polo real simple.- Considere el termino
i
p
jw
+ 1
1
Para frecuencias bajas
db
p
jw
i
0 1 log 20 1 log 20
1
1
log 20
10 10 10
= = =
+
=
para frecuencias altas
w p
w
p
p
jw
p
jw
i
i
i i
10 10 10 10 10
log 20 log 20 ) ( log 20
1
log 20
1
1
log 20 = = =
+
=
Finalmente dibujaremos
4
1.- La magnitud es de 0 db hasta la frecuencia de corte pi
2.- Comenzando en pi trace una lnea recta de pendiente 20 decibeles
Comparndola con la curva real podemos hallar la frecuencia de corte pi
db
p
jp
p
jw
i
i
i
3
2
1
1
1
1
1
= =
+
=
+
Para la fase consideramos w0 entonces fase 0
w entonces fase 90
para w = pi entonces fase 45.
Cero Real simple.- de 0 a w = pi ser 0 db y a partir de ah se eleva 20 decibles por dcada.
La fase ser de 0 a 90 pasando por 45 en w = pi
Factor integral y derivativo.-
1
) (
jw
para 1/jw ser -20 dB por dcada y el ngulo de fase
ser constante e igual a -90, para jw ser 20 dB por dcada y el ngulo de fase ser de 90
y constante. (el punto de referencia es 0 dB para w=1).
Ejemplo 1.- Sea
) 50 )( 10 (
) 2 ( 500
) (
+ +
+
=
s s
s
s G
1. Ponemos G(s) en la forma
)
50
1 )(
10
1 (
)
2
1 ( 2
)
50
1 )(
10
1 (
)
2
1 (
50 10
2 500
) (
s s
s
s s
s
x
x
s G
+ +
+
=
+ +
+
=
Para k= 2 tenemos que 20 log102 = 6 db
Tambin representamos
50
1
1
,
10
1
1
,
2
1
jw jw
jw
+ +
+
40dB
20 dB
0 dB 1 10 100 1000 radianes /seg
-20dB
-40dB
Figura2 Curvas de Magnitud asinttica individual y compuesta
5
Calculo de la fase.-
50
tan
10
tan
2
tan ) (
1 1 1
w w w
jw G
= Z
el calculo para w=0.2 rad/s es
3 . 4 23 . 0 15 . 1 7 . 5
50
2 . 0
tan
10
2 . 0
tan
2
2 . 0
tan ) 2 . 0 (
1 1 1
= = = Z
j G
W 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 3 4 5 10 20 30 50 100 200
ZG(jw) 4 9 13 16 20 31 36 37 36 22 0 -30 -36 -59 -74
Polo repetido.-
Supongamos
i
i
i
p
w
p
w
p
jw
1
2
2
tan 2
1
1
) 1 (
1
Z
|
|
.
|
\
|
+
=
+
A baja frecuencia ser 0 db.
A alta frecuencia ser
. log 40 log 40 log 20
2
10
w p
w
p
i
i
=
|
|
.
|
\
|
Ser una asntota con pendiente 40 decibeles por dcada a partir de la frecuencia de
ruptura con un error en ese punto de 6 decibeles.
La fase pasa de 0 grados a 180.
6
Si fuera un polo triple seria 60 db por dcada y fase hacia 270.
Ejemplo 2.- Sea
) 2 . 0 1 )( 1 (
) 5 1 ( 5 . 0
) (
s s s
s
s G
+ +
+
=
Dibuje los diagramas de Bode para la funcin de transferencia indicada.
Solucin
Considerando en el campo de las frecuencias es:
) 2 . 0 1 )( 1 (
) 5 1 ( 5 . 0
) (
w j jw jw
w j
jw G
+ +
+
=
La amplitud es:
2 2
2
04 . 0 1 1
25 1 5 . 0
) (
w w w
w
jw G
+ +
+
=
Las asintotas son
w
jw G
w
5 . 0
) ( lim
0
2
5 . 0
) ( lim
w
jw G
w
Para bajas frecuencias la inclinacin es de -20 dB/dcada, cuando w =5 corta los 0 dB y para
altas frecuencias la inclinacin ser de -40 dB/dcada
Los factores que intervienen son:
- Factor 1+5jw tiene una frecuencia de corte de 0.2 Rad./seg. con una inclinacin de 20
dB/dcada.
- Factor jw inclinacin de -20dB /dcada (cruce por 0 db cuando w=1).
- Factor 1 + jw tiene una frecuencia de corte de 1 rad. /seg. C
- Factor 1 + j0.2w tiene una frecuencia de corte de 5 Rad. /seg. Con una inclinacin de -
20dB/dcada.
La funcin de fase ser G(jw) = atan(5w) - 90- atan(w) - atan(0.2w) , los datos estarn en
la tabla que mostramos a continuacin.
w +atan(5w) -90 -atan(w) -atan(0.2w) G(jw)
0.1 26.6 -90 -4.7 -1.1 -70.2
0.2 45 -90 -11.3 -2.3 -58.6
0.5 68.2 -90 -26.6 -4.7 -54.1
1 78.7 -90 -45 -11.3 -67.6
7
2 84.3 -90 -63.4 -21.8 -90.9
5 87.7 -90 -78.7 -45 -126
10 88.9 -90 -84.3 -63.4 -148.8
Funcin con factor de segundo grado en el denominador con races complejas.-.
Tenemos:
1
1
) (
2
+ +
=
as bs
s G
esta funcin de transferencia se escribe en la
forma:
2 2
2 1
1
) (
s T Ts
s G
+ +
=
,
Donde , es el coeficiente de amortiguamiento, podemos obtener el coeficiente de
amortiguamiento T de la siguiente manera:
b T =
y
T
a
2
= ,
El denominador
8
tendr races complejas si
1 < ,
, la funcin en el campo de la frecuencia ser:
w T w T j
jw G
2
2 1
1
) (
+
=
,
Su amplitud ser
2 2 2 2
) 2 ( ) 1 (
1
) (
Tw w T
jw G
, +
=
para bajas frecuencia ser
/G(jw)/ 1, para altas frecuencias /G(jw)/ 1/T
2
w
2
o sea ser una recta de inclinacin -40 dB con una frecuencia de corte
T
w
w T
1 1
1
2 2
= =
para esta
frecuencia la ganancia en amplitud ser
, 2
1
)
1
( =
T
G
- A bajas frecuencias ser 0 db
- A altas frecuencias ser 40 db por dcada
- Para coeficientes de amortiguamiento grandes(,) ser como en el caso anterior pero para
coeficientes de amortiguamiento pequeos grandes tendr una joroba con el pico localizado
resonancia de frecuencia w w w
r n
, 2 1
2
= = ,
y su valor ser
-
2
1 2
1
, ,
=
r
M
Ejemplo 3.- Dibuje los diagramas de bode para la siguiente funcin de
transferencia:
| | 2 ) ( )( 2 )( (
) 3 ( 10
) (
2
+ + +
+
=
jw jw jw jw
jw
jw G
Lo escribimos de la forma normalizada:
(
+ + +
+
=
1
2 2
) (
) 1
2
)( (
) 1
3
( 5 . 7
) (
2
jw jw jw
jw
jw
jw G
(1)El factor 7.5 contribuye con 20log10(7.5) = 17 db.
(2)El factor (jw)
-1
inicia en 20 db y tiene una pendiente de -20 db.
(3)El factor (1+jw/3) tiene frecuencia de esquina w =3 y pendiente de +20db.
(4)El factor (1+jw/2)
-1
tiene frecuencia de esquina w=2 y pendiente de -20db.
9
(5)El factor tiene frecuencia de esquina y pendiente de
esquina de -40 db.
40
(3)
20 (1)
10
0
1 10 100 1000
-10
-20
(4)
(5) (2)
40
Verificando con matlab:
10
GRAFICOS DE BODE UTILIZANDO EL MATLAB
La funcin bode nos permite calcular la respuesta en magnitud y fase para sistemas en tiempo
continuo, lineal e invariante en el tiempo.
Ejemplo 3:
Considere la funcin de transferencia en lazo abierto:
25 4
25
) (
2
+ +
=
s s
s G
Definimos el sistema
) (
) (
) (
s den
s num
s G =
Ejemplo 4.- Considere el sistema cuya funcin de transferencia de lazo abierto es:
) 9 2 . 1 (
) 1 2 . 0 ( 9
) (
2
2
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G
num = [ 0 0 25];
den = [ 1 4 25];
bode(num, den)
grid on;
xlabel('w');
title(Diagrama de Bode de G(s) = 25/(s^2 + 4s +25))
num = [ 0 9 1.8 9];
den = [ 1 1.2 9 0];
bode(num, den)
title(Diagrama de Bode de G(s) = 9(s^2 + 0.2s +1)/[s(s^2 + 1.2s +9)])
% Programa alternativo
% especifica el rango de variacin de w
num = [ 0 9 1.8 9];
den = [ 1 1.2 9 0];
w=logspace(-2,3,100);
bode(num, den,w)
title(Diagramas de Bode de G(s) = 9(s^2 + 0.2s +1)/[s(s^2 + 1.2s +9)])
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